Sch

utz

verm

erk

na

ch D

IN 3

4 b

eac

hte

n

CANopen Device

Sch

utz

verm

erk

na

ch D

IN 3

4 b

eac

hte

n

Communication between PLCs

Master 1

Device 2 Device 127

...

RPDO1RPDO2RPDO3RPDO4

TPDO1TPDO2TPDO3TPDO4

RPDO1RPDO2RPDO3RPDO4

TPDO1TPDO2TPDO3TPDO4

Sch

utz

verm

erk

na

ch D

IN 3

4 b

eac

hte

n

How to transfer variables from the PLC program to CAN?

PLC_PRGVAR A: UINT; B: UINT; Y: UINT;END_VAR

1 Declare

My_Parameter_listName Index Subindex Accessright Variable Cycles_A 2000 1 read only PLC_PRG.ACycles_B 2000 2 read only PLC_PRG.BValue_Y 2001 1 write only PLC_PRG.Y

2 Create Object Directory

Receive PDOs PDO 16#1400 Index 16#2001, Sub1

3 PDO-Mapping

Send PDOs PDO 16#1800 Index 16#2000, Sub1 Index 16#2000, Sub2

EDS-

file

4 Generate EDS

Sch

utz

verm

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Information: Fahrplan XC100 als CANopen-Device

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Information: Fahrplan XC100 als CANopen-Device

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Information: Fahrplan XC100 als CANopen-Device

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Information: Fahrplan XC100 als CANopen-Device

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Information: Fahrplan XC100 als CANopen-Device

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Information: Fahrplan XC100 als CANopen-Device

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Information: Fahrplan XC100 als CANopen-Device

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Information: Fahrplan XC100 als CANopen-Device

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Information: Fahrplan XC100 als CANopen-Device