AG02 - GRUNN
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AG02 Datum 14.09.2011 Art. Nr. 82270 Änd. Stand 343/11 1
DEUTSCH
1. Gewährleistungshinweise• Ihr Produkt hat unser Werk in geprüftem undbetriebsbereitem Zustand verlassen. Für denBetriebgeltendieangegebenSpezifikationenunddieAngabenaufdemTypenschildalsBedingung.
• Garantieansprüche gelten nur für Produkte derFirmaSIKOGmbH.BeidemEinsatzinVerbindungmitFremdproduktenbestehtfürdasGesamtsystemkeinGarantieanspruch.
• Reparaturen dürfen nur im Werk vorgenommenwerden.FürweitereFragenstehtIhnendieFirmaSIKOGmbHgernezurVerfügung.
• Zur Wahrung Ihrer Gewährleistungsansprüchemüssen Sie, vor Montage und Inbetriebnahme,diesesDokument sorgfältigdurchlesenundalleWarnungenundHinweisebeachten.
2. Sicherheitshinweise
2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung
Der Stellantrieb AG02 dient Verstellaufgaben anAnlagen und Maschinen im Industriebereich. DerStellantriebdarfausschließlichzudiesenZweckenverwendetwerden.
• EigenmächtigeUmbautenundVeränderungenandemGerätsindausSicherheitsgründenverboten.
• Die in dieser Benutzerinformation vorgeschrie-benen Betriebs- und Installationsbedingungenmüsseneingehaltenwerden.
Benutzerinformation
AG02Getriebe
• EsistjedeArbeitsweisezuunterlassen,welchedieSicherheitmitdemGerätbeeinträchtigt.
• DievorgeschriebenenSicherheitshinweiseindieserBenutzerinformationbeachten.
2.2 Montage-, Inbetriebnahme- und Bedienper-sonal
Montage, Inbetriebnahme, Bedienung und War-tung darf nur durch qualifiziertes und vom Anla-genbetreiberautorisiertesPersonalerfolgen.
2.3 Kennzeichnung von Gefahren und Hinweisen
Sicherheitshinweise bestehen aus dem Signalzei-chenundeinemSignalwort.
2.3.1 Signalwörter
"Gefahr"
HinweisaufGefährdungendiezuschwerenKörper-verletzungenmitTodesfolge,Sachschädenoderun-geplantenGerätereaktionenführenkönnen.
"Warnung"
Hinweis auf Gefährdungen die zu Körperverlet-zungen,SachschädenoderungeplantenGerätere-aktionenführenkönnen.
"Vorsicht"
HinweisaufGefährdungendiezuSachschädenoderungeplantenGerätereaktionenführenkönnen.
"Achtung"
Wichtige Betriebshinweise die die Bedienung er-leichtern oder die bei Nichtbeachtung zu unge-plantenGerätereaktionenführenkönnen.
2.3.2 Signalzeichen
2.4 Allgemeine Sicherheitshinweise
Gefahr: Verletzungsgefahr durch Verwendung in explosionsgefährdeten Zonen
• SetzenSiedenAntriebnichtinexplosionsgefähr-detenZonenein.
Gefahr: Verletzungsgefahr durch ungebremsten Antrieb
• BeiSpannungsausfall,StörungenundAktionen,diedasFreischaltenderEndstufezurFolgehaben,kommteszumsofortigenVerlustdesDrehmoments.
• StellenSiesicher,dassdieseGefährdungimBe-darfsfalldurcheineexterneHaltevorrichtung(z.B.Haltebremse)verhindertwird.
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Abb. 1: Montagehinweise
4. Mechanische MontageDieMontagedarfnurgemäßderangegebenenIP-Schutzart vorgenommen werden. Das Gerät mussgegebenenfalls zusätzlich gegen schädliche Um-welteinflüsse,wiez.B.Spritzwasser,Staub,Schlä-ge,Temperaturgeschütztwerden.
Warnung: Verlust der Schutzart
Radialdichtringe sind Verschleißteile! Die Schutz-artistdeshalbabhängigvonLebensdauerundZu-standderDichtringe.
Montagehinweise
Gehen Sie sorgfältig mit dem Getriebe um. Fol-gendePunkteführenunverzüglichzumVerfallderGarantie:
• ZerlegenoderÖffnendesGetriebes(soweitdiesnichtindieserBenutzerinformationbeschriebenwird).
• SchlägeaufdasGetriebeoderdieWelle,dadadurchinterneElementewiez.B.dieoptischeKodeschei-bebeschädigtwerdenkönnen.
• MechanischeBearbeitungamGetriebe(Bohren,Fräsen, usw.). Hierdurch kann es zu schwerenBeschädigungenkommen.
• UnzulässigeaxialeoderradialeBelastungderWelleoderÜberbelastungdesGetriebes.
• UnsachgemäßeBefestigungdesGetriebes.
Warnung: Verletzungsgefahr durch rotierende Teile
• KlemmringundHohlwellesind rotierendeTeile,vondenenGefährdungenwieQuetschen,ErfassenundReibungausgehenkönnen.
• VerhindernSiedieZugriffsmöglichkeitaufdieseTeiledurchgeeigneteSchutzmaßnahmen.
Warnung: Verbrennungsgefahr
• Im Betrieb können an der GehäuseoberflächeTemperaturen>60°Cauftreten.
• Verhindern Sie die Zugriffsmöglichkeit auf dasGehäuseundschützenSietemperaturempfindlicheAnlagenteiledurchgeeigneteSchutzmaßnahmen.
Vorsicht: Generatorischer Betrieb
• Bei hoher Schwungmasse am Abtrieb kann derAntriebbeimAbbremsenindengeneratorischenBetrieb übergehen. Dabei wird mechanischeEnergie in elektrische Energie umgewandelt.Dies führt zu einem unmittelbaren Anstieg derZwischenkreisspannung, da der Antrieb nichtrückspeisefähigist.
• Reduzieren Sie die Verfahrgeschwindigkeit bzw.die Beschleunigung umgehend nach dem erst-maligen Auftreten des Fehlers "ÜberspannungZwischenkreis".
Vorsicht: Störung durch Fremdmagnete
• Schützen Sie den Antrieb vor Einflüssen vonFremdmagneten.
3. IdentifikationDasTypenschildzeigtdenGerätetypmitVarianten-nummer.DieLieferpapiereordnen jederVarianten-nummereinedetaillierteBestellbezeichnungzu.
z. B. AG02-0023 Varianten-Nr. Geräte-Typ
Anbau des Getriebes
• DieBefestigungerfolgtmittelsDrehmomentab-stützung (Lasche siehe Abb. 2) und KlemmungderWelle.MontierenSiedasGetriebemöglichstverspannungsfrei.FürdieradialespielfreieMon-tage eignet sich die an der Lasche befindlicheElastomere-Spannbuchse.
• DieSpannbuchsebiszumAnschlagindieMontage-bohrung(sieheAbb.2)schiebenundfestziehen.
• KräftedürfennichtdurchdasGehäuseübertragenwerden.SiedürfenausschließlichanderWelledesGerätswirken.
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Abb. 2: Anbaumöglichkeiten
LascheElastomereSpannbuchse
Vorsicht: WellenlängeLänge "L" des kundenseitigen Wellenstumpfes darf bei Übersetzung 55 max. 40 mm, bei Übersetzung 62 max. 50 mm betragen (gilt nur bei Ausführung mit Sackloch).Empfehlung:KundenseitigerWellendurchmesserø14f8
Abb. 3: Montage Antriebswelle
Schraube
Montage nur mit mon-tierter Welle zulässig
Gewindestift
Hohlwelle mit Passfeder-nut nach DIN 6885/1
Klemmring Passfedernut
Wellenausführung
• AchtenSieaufgeringenWinkelundparallelenVer-satzzwischenWelleundAnflanschfläche.BeinichtkorrekterLageentstehenSpannungenimLager,dieüber erhöhteErwärmungbis zur ZerstörungderLagerführenkönnen.
AusführungKlemmring:
• AnzugsmomentderSchraube:min.5Nm
• EmpfohlenerWellendurchmesser:ø14f8
AusführungPassfedernut:
• Min. Passfederlänge: A3x3x16 mm (nicht imLieferumfang)
• MaterialPassfeder:C45K(1.1192)
• EmpfohlenerWellendurchmesser:ø10f8
5. Elektrischer AnschlussWarnung
• Steckverbindungen dürfen nie unter Spannunggestecktoderabgezogenwerden!
Achtung
• AlleVerdrahtungsarbeitendürfennurspannungs-loserfolgen.
• Litzen sind mit geeigneten Aderendhülsen zuversehen.
• VordemEinschaltensindalleLeitungsanschlüsseundSteckverbindungenzuüberprüfen.
• DieBetriebsspannungdesGebersmussgemeinsammitder Folgeelektronik (z.B.Steuerung)einge-schaltetwerden.
Achtung: Störsicherheit
• AlleAnschlüssesindgegenäußereStöreinflüssegeschützt.Der Einsatzort ist aber so zu wählen, dass induktive oder kapazitive Störungen nicht auf den Antrieb oder dessen Anschlussleitungen einwirken können!
• DurchgeeigneteKabelführungundVerdrahtungkönnenStöreinflüssevermindertwerden.
Erforderliche Maßnahmen:
• Nur geschirmtes Kabel verwenden. Den Kabel-schirmbeidseitigauflegen.
• DieVerdrahtungvonAbschirmungundMasse(0V)musssternförmigundgroßflächigerfolgen.
• DasSystemmussinmöglichstgroßemAbstandvon Leitungen eingebaut werden, die mitStörungen belastet sind; gegebenenfalls sindzusätzliche Maßnahmen wie Schirmbleche oder metallisierte Gehäusevorzusehen.Leitungsfüh-rungenparallelzuEnergieleitungenvermeiden.
• Schützspulen müssen mit Funkenlöschgliedernbeschaltetsein.
• DasAntriebsmomentwirdüberdenKlemmringoderdiePassfeder(sieheAbb.3)aufdieanzutreibendeWelleübertragen.
Vorsicht: Positionswertverlust und ungebrems-ter Antrieb
Folgende Punkte führen bei Nichteinhaltung zumDurchrutschen und/oder zur Zerstörung der An-triebswelle:
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Ansichtsseite =Steckseite
Ansichtsseite =Steckseite
Ansichtsseite =Steckseite
}*
*
Beispiel: t on off< 2,5 s > 7,5 s
< 2,5 min > 7,5 min
5.1 Anschlussbelegung
Inkrementalgeber (OP/LD24) 12-pol. Stiftkon-takt:
PIN BelegungA Signal /BB N. C.C Signal /ID Signal IE Signal AF Signal /AG N. C.H Signal BJ N. C.K GNDL N. C.M +UB(verpolgeschützt)
Inkrementalgeber (LD5)12-pol.Stiftkontakt:
PIN BelegungA Signal /BB +SUB (Sensor)C Signal /ID Signal IE Signal AF Signal /AG N. C.H Signal BJ N. C.K GNDL SGND (Sensor)M +UB
*internverbunden
Potentiometer ohne Messwandler (P10) 7-pol.Stiftkontakt:
PIN Belegung1 Pe Endstellung
2 Po Anfangsstellung
3 S Schleiferkontakt
4-7 N.C.
Vorsicht: EMV
• Um die elektromagnetische Verträglichkeit des Antriebes zu gewährleisten, sind folgende Maßnahmen erforderlich (nurbeiGeber:AbsolutmagnetischABM):
• Klappferrit(imLieferumfang)anderVersorgungs-leitungdichtam3-pol.Steckverbinderanbringen.
• Erdung des Antriebes über den vorgesehenenFlachsteckeranschlussmiteinemLitzenquerschnittvonmin.4mm².
Spannungsversorgung
Die Versorgung des Antriebes ist ausreichend zudimensionieren, da die Stromaufnahme kurzzeitigbiszu6A(150W-Motor),beziehungsweise3A(70W-Motor)betragenkann.DerLitzenquerschnittfürdie Versorgung des Antriebes muss deshalb min.0,5 mm² betragen. Die Spannungswerte sind ab-hängigvonderGeräteausführungundsinddenLie-ferpapierenoderdemTypenschildzuentnehmen.
Gefahr: Überlastung
Zur Absicherung des Antriebes ist zusätzlich zurinternen Strombegrenzung eine kundenseitige Si-cherung vorzusehen. Max. Strombelastung siehe"Leistungsaufnahme".
Motor : 0 ... 24 VDC
Inkrementalgeber OP/LD24 : 24 VDC ±20%Inkrementalgeber LD5 : 5 VDC ±5%Auflösung Inkr. Geber : 1000 Imp./Umdr.AuflösungAbs.Geber : 1600 Imp./Umdr.
Potentiometer mit : 12 ... 28 VDCR/IWandler(MWI)oderR/UWandler(MWU)
Zulässige Leistungsaufnahme
Inkrementalgeber OP/LD24 : < 25 mAInkrementalgeber LD5 : < 50 mASteuerelektronik : < 150 mA (Inkr.)Steuerelektronik : < 170 mA (Absolut magnetisch)
Motor Max. StrombelastungKurzzeitbetrieb S2; 25% ED
Motor (150 W) 5,8 A Motor (70 W) 3 A beii=55,3/62,2
2,1 A beii=135,8
Kurzzeitbetrieb S2 (AuszugausdenBestimmungenDIN57530,VDE0530,Teil1)
BetriebmitkonstantemBelastungszustandfürbe-grenzte,festgelegteZeit(ton)mitanschließenderPause(toff),bisderMotordieUmgebungstempe-raturwiedererreichthat!
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Ansichtsseite =Steckseite
Ansichtsseite =Steckseite
Ansichtsseite =Steckseite
Ansichtsseite =Steckseite
Ansichtsseite = Steckseite
Bus-Ein Bus-Aus
Folgeelektronik
Folgeelektronik
Ansichtsseite =Steckseite
Ansichtseite = Steckseite
Bus-Ein Bus-Aus
Potentiometer mit R/I Wandler (MWI) 7-pol.Stiftkontakt:
PIN Belegung1 I-2 I+
3-7 N.C.
AnschlussMesswandler(MWI)BürdegegenMasse:
AnschlussMesswandler(MWI)Bürdegegen+UB:
Potentiometer mit R/U Wandler (MWU) 7-pol.Stiftkontakt:
PIN Belegung1 GND2 +24 VDC3 Uout
4-7 N.C.
Steuersignale/Schnittstelle(absolutmagnetisch)12-pol.Stiftkontakt:
PIN BelegungA ES1 Endschalter 1; 24 VDC ±20 %
B ES2 Endschalter 2; 24 VDC ±20 %
C Freigabe 24 VDC ±20 %
D N. C.E +24 VDC Ausgang
max. 200 mA
F N.C.G RXD/DÜA RS232/RS485
H TXD/DÜB RS232/RS485
J GND Schnittstelle
K GND Endschalter 1+2; Freigabe; CAL
L CAL Kalibrierschalter; 24 VDC ±20 %
M GND sieheKapitel4.6
Profibus-DP (PB)Bus-Ein5-pol.Stiftkontakt,Bus-Aus5-pol.Buchsenkontakt(absolutmagnetisch):
PIN Belegung1 +5 VDC für Ab-
schlusswiderstände
2 BUS A3 GND4 BUS B5 N.C.
CANopen (CAN)Bus-Ein5-pol.Stiftkontakt,Bus-Aus5-pol.Buchsenkontakt(absolutmagnetisch):
PIN Belegung1 N.C.2 N.C.3 GND4 CAN_H5 CAN_L
Motor / Netz3-pol.Stiftkontakt:
PIN Belegung1 +M / +UB2 N. C.3 -M/GND
Eingänge Motorsteuerung PWM8-pol.Stiftkontakt:
PIN Ausf. Digital Ausf. Analog unipolar
Ausf. Analog bipolar
1 Rechtslauf Plus Enable Plus Enable Plus
2 Rechtslauf Masse Enable Masse Enable Masse
3 Linkslauf Plus Rechts/Links Plus N. C.
4 Linkslauf Masse Rechts/Links Masse N. C.
5 Eil/Schleich Plus Analog 0 ... +10 V Analog -10 ... +10 V
6 Eil/Schleich Masse Analog Masse Analog Masse
7+8 N. C. N. C. N. C.
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Abb. 6: Anschlussschema Schnittstelle RS485
Schnittstelle RS485
DÜA
DÜB
GND
AG02
Schnittstelle RS485
DÜA
DÜB
GND
PC
(G)
(H)
(J)
Schirm auf PE legen
Endschalter 1 ES1 (24 V)
Endschalter 2 ES2 (24 V)
24 V Ausgang
Freigabe (24 V)
GND ES
GND
A
B
E
C
K
M
Abb. 5: Anschlussschema Schnittstelle RS232
Schnittstelle RS232
RXD
TXD
GND
AG02
Schnittstelle RS232
RXD
TXD
GND
PC
(G)
(H)
(J)
Schirm auf PE legen
Abb. 4: Anschlüsse AG02
Endschalter,Schnittstelle,Kalibrierschalter,Freigabe
Netz
PE
Bus OUTBus IN
grün: Endschalter 1
grün: Endschalter 2
rot: Störungbzw. Freigabe nicht aktiv
gelb: Profibus(optional)
5.2 Anschluss Schnittstelle (RS232/RS485) (nurabsolutmagnetisch)
Der Anschluss der seriellen Schnittstelle RS232bzw.RS485erfolgtüberden12-pol.Steckverbinder(sieheAbb.4).
5.4 Anschluss Endschalter/Freigabe(nurbeiGeber:Absolutmagnetisch)
Fall 1: Mit Endschalter-/Freigabe Verdrahtung
Achtung
Der Anschluss der beiden Endschalter sowie derFreigabeerfolgtüberden12-pol.Steckerverbinder.BeinichtaktivemEndschaltermussam+Eingangdes Endschalters eine Spannung von 24 VDC an-liegen.DamitderAntriebverfahrenwerdenkann,mussamFreigabeeingangebenfallseineSpannungvon24VDCanliegen.
Diese24VDCkönnennachBedarfausdenKlemmenPin"E"und"M"bezogenwerden.DiesermöglichteinewirtschaftlicheVerdrahtung.
Jedochistdannzubeachten,dassdurchdieseVer-drahtung die galvanische Trennung zwischen derGeräteversorgung und den Steuereingängen auf-gehobenist.
DieEingängederEndschalterbzw.derFreigabesindoptoentkoppelt.
Fall 2: Ohne Endschalter/Freigabe Vedrahtung
WerdenkeineEndschalterbzw. Freigabebenötigt,sind die Eingänge der Endschalter bzw. Freigabepermanentauf24VDCzulegen!
VorschlagfürPIN-Überbrückung:
5.3 Anschluss Kalibrierschalter (nur absolutmagnetisch)
Achtung
Der Anschluss des Kalibrierschalters erfolgt überden 12-pol. Steckverbinder. Der Eingang arbeitetHigh–Aktiv. Das bedeutet, dass bei Anlegen von24VDCanden+EingangeineKalibrierungdesAn-triebesdurchgeführtwird.
DerEingangdesKalibrierschaltersistoptoentkop-pelt.
IstEndschalter1oderEndschalter2nichtaktiv,sowirddiesdurcheinegrüneLEDsignalisiert (sieheAbb.4).IstdieFreigabenichtaktiv,wirddiesdurcheineroteLEDsignalisiert(sieheAbb.4).
6. InbetriebnahmeBitte beachten Sie die Hinweise auf ordnungsge-mäßenmechanischenundelektrischenAnschluss.Nur dann sind die Voraussetzungen für eine pro-blemlose Inbetriebnahme und einwandfreien Be-triebgegeben.
Prüfen Sie vor der Inbetriebnahme insbesonderenochmalsauf:
• korrektePolungderBetriebsspannung.
• korrektenAnschlussdesKabelsundderSignale.
• festenSitzdesGetriebesundderHohlwelle.
• korrekteMontageundFunktionderEndschalter
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Abb. 7: Toleranzbereich der Ausgangssignale
Abb. 8: Impulsbild
Drehrichtung e; im montiertem Zustand
A vor B
Netz
GeberEingänge
P2 (nur bei Digital)
P1 (nur bei Digital)LED 1+2LED 3+4
Warnung: Latchup-Effekte
Die Betriebsspannung des Gerätes muss gemein-sam mit der Folgeelektronik (z. B. Steuerung)eingeschaltetwerden, um Latchup-Effekte an denAusgängendesGerätes zu vermeiden (nurbei In-krementalgeber).
6.1 Geber Inkremental
Ausgangsschaltung
OPGegentakt(Push-Pull),differentiell
LD24Leitungstreiber,differentiell
LD5Leitungstreiber,differentiell
Vorsicht: LD24, LD5
Die Geberausgänge entsprechen der SpezifikationRS422.DerenAusgängekönneneineLastbiszu70mAtreiben,sindkurzschlussfestundbesitzeneinethermische Abschaltung. Bei Verwendung sämt-licher Ausgangskanäle darf die Last/Kanal 35mAnichtüberschreiten.
Ausgangssignale / Impulsbild
6.2 Motorsteuerung PWM
Einstellen der Potentiometer
NachLösendesVerschlussdeckels(1)sinddiePo-tentiometerP1undP2zugänglich.
Warnung
• SchutzartbedingtdarflediglichderVerschlussde-ckel(1)gelöstwerden.
• BeigelöstemVerschlussdeckel(1)istdieSchutz-artdesAntriebesnichtmehrgewährleistet.
• ParameterandenTrimmpotentiometern,mittels2mmSchlitzschraubendrehereinstellen.
• BeiWiedermontagedesVerschlussdeckel(1)aufkorrektenSitzderDichtungachten!
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Abb. 10: Einstellen Trimmpotentiometer MWI
Pe
Pe = max. = PoS
0
1
2
Po
Drehrichtung Antriebswelle nach dem Einschalten
Potentiometer
Abb. 9: Eingangsschaltung Digitaleingänge
Rechtslauf+Linkslauf+Eil/Schleich+
Rechtslauf-Linkslauf-Eil/Schleich-
Nur bei Ausf. Digital:
Potenti-ometer
Beschreibung
P1 Einstellung der Geschwindigkeit im Schnell-gang; PWM stufenlos 0 ... 100 % (linker An-schlag 0 %; rechter Anschlag 100 %). Eingang schnell/langsam aktiv.
P2 Einstellung der Geschwindigkeit im Schleich-gang; PWM stufenlos 0 ... 100 % (linker An-schlag 0 %; rechter Anschlag 100 %). Eingang schnell/langsam inaktiv.
Achtung: Drehrichtung
DerMesswandleristbeiAuslieferungaufStandard-werte,4mAfürdieAnfangsstellung(Po)und20mAfürdieEndstellung(Pe)desPotentiometersabge-glichen.DurcheineMessungdesStromszwischenden Anschlüssen 'I+' und 'I-' kann die Drehrich-tungüberprüftwerden:
Strom I = 4 mA: Drehrichtung eStromI=20mA: Drehrichtungi
Dieser Messbereich entspricht dem vom Kundenausgewählten Übersetzungsbereich des Potentio-metergetriebes.
Achtung: Trimmpotentiometer
Durch zwei Trimmpotentiometer Po und Pe (sieheAbb.10)könnendieseWerteandietatsächlichenAnfangs-undEndstellungenderAnwendungange-passtwerden.
6.3.2.1 Einstellen des Messwandlers (MWI)
NachLösenderBefestigungsschrauben(1)undÖff-nendesGehäusedeckels(2),sinddieTrimmpoten-tiometerzugänglich.
Anzeigen:
LED Digital Analog unipolar Analog bipolar
1, gelb blinkt 600 ms =Start Up
blinkt 300 ms =Current
Error,On = Betrieb
2, blau Rechts Enable Enable
3, blau Links Rechts/Links N. C.
4, gelb Eil/Schleich N. C. N. C.
6.3 Geber potentiometrisch mit/ohne Messwandler
6.3.1 Einrichtung Potentiometer (P10)
NachordnungsgemäßemAnschlusszeigtdasGerätbei Einschalten der Betriebsspannung den aktu-ellenIstwert.
Achtung: Drehrichtung
DerMessbereichdesPotentiometersresultiertausder Übersetzung des Potentiometergetriebes. AbWerkwirddasPotentiometerimLinksanschlagvor-eingestellt(sieheAbb.10).DurcheineMessungdesWiderstandswerteszwischen'Po'und'S'kanndieDrehrichtungüberprüftwerden:
R = 0 Ohm: Drehrichtung iR=max.Wert: Drehrichtunge
6.3.2 Einstellen und Abgleich des R/I-Wandlers (MWI)
IstdasGerätmiteinemWiderstands-Stromwandlerausgestattet,wirdderPotentiometer-WiderstandineinenStromvon4...20mAumgewandelt.Eshan-deltsichumeineZweileitertechnik.DerMessstromdientgleichzeitigzurVersorgungdesWandlers.
• MitTrimmpotentiometerPokanneinStromvon4mAbeiPotentiometerwertenvon0bis15%desGesamtwerteseingestelltwerden.
• MitTrimmpotentiometerPekanneinStromvon20mAbeiPotentiometerwertenvon90bis100%desGesamtwerteseingestelltwerden.
DerkleinstenutzbareBereichdesPotentiometers,in dem 4 ... 20 mA abgegeben werden, beträgtdemnach15%bis90%desPotentiometer-Wider-standsbereichs.
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Abb. 12: Einstellen Trimmpotentiometer MWU
Pe = max. = PoS
0
1
2
Pe
Drehrichtung Antriebswelle nach dem Einschalten
Potentiometer
Abb. 11: Abgleich
Ausgangs-strom
Messweg
20 mA
4 mA (Po)
(Pe)
0
6.3.2.2 Abgleich des Messwandlers (MWI)
1. Maschine vor der Montage des Antriebes aufAnfangsstellungfahren.
2. -BeiAusführungmitKlemmring:Antriebmon-tierenundfixieren(sieheAbb.3). -BeiAusführungmitPassfedernut:AntriebbisAnschlag auf Welle schieben und drehen, bisDrehmomentabstützung in gewünschter Lagefixiertwerdenkann(sieheAbb.2).GetriebemitGewindestiftaxialsichern.
3. TrimmpotentiometerPodrehen,bisAnfangswert(4mA)gemessenwird.
4. MaschineaufEndstellungfahren.
5. Trimmpotentiometer Pe drehen, bis Endwert(20mA)gemessenwird.
6. Gehäusedeckelwiedermontieren.
DieSchritte3bis5sindsolangezuwiederholen,bisdieWerteaustariertsind(iterativerAbgleich).
einstellt.DieAusgangslastsolltejedochsodimen-sioniert sein, dass in der Endstellung (10 V) einAusgangsstromvon15mAnichtüberschrittenwird.
Achtung: Trimmpotentiometer
MitdemTrimmpotentiometer(sieheAbb.12)kannder Endwert an die tatsächliche Endstellung derAnwendungangepasstwerden.
6.3.3.1 Einstellen des Messwandlers (MWU)
Nach Lösen der Befestigungsschrauben (1) undÖffnendesGehäusedeckels(2),sinddieTrimmpotiszugänglich.
6.3.3 Abgleich des R/U-Wandlers (MWU)
Ist das Gerät mit einem Widerstands-Spannungs-wandler ausgestattet, wird der Potentiometer-Widerstand in eine Spannung von 0 ... 10 VDCumgewandelt. Der Anschluss erfolgt über eineDreileitertechnik.
Achtung: Drehrichtung
DerMesswandler ist bei Auslieferung auf denAn-fangswertvon0VunddenEndwert10VAusgangs-spannung (Pe) abgeglichen. Durch eine MessungderSpannungzwischendenAnschlüssen'GND'und'Uout'kanndieDrehrichtungüberprüftwerden:
SpannungU=0V: DrehrichtungeSpannungU=10V: Drehrichtungi
Dieser Messbereich entspricht dem vom Kundenausgewählten Übersetzungsbereich des Potenti-ometergetriebes. Der Ausgang des MesswandlerssolltemiteinemWiderstand2...10kΩgegenGNDbeschaltetwerden,damitsichderAnfangswert0V
• Mit Trimmpotentiometer Pe kann die Spannungvon10VbeiPotentiometerwertenvon60bis100%desGesamtwerteseingestelltwerden.
6.3.3.2 Abgleich des Messwandlers (MWU)
1. MaschineaufEndstellungfahren
2. Potentiometer(Pe)drehen,biseineAusgangs-spannung(10V)gemessenwird.
6.4 Geber absolut magnetisch (Profibus-DP; CA-Nopen; serielle Schnittstellen)
Nach ordnungsgemäßer Montage und Verdrah-tungkannderAntriebdurchEinschaltender24VVersorgung inBetriebgenommenwerden.GrünesLeuchtenderbeidenLED'ssignalisiert,dasskeineEndschalter aktiv sind (siehe Abb. 4). Das Stan-dardprotokoll ermöglicht nun eine individuelleParametrierung des Antriebes über die serielleSchnittstelleRS232bzw.RS485.
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Abb. 13: Gegenstecker gerade
Schirm
Buchsenteil
Stiftteil
Schirm
Versorgung
Versorgung
Versorgung
Geber
Geber
Versorgung
Versorgung
Versorgung
Geber
Motor
MS02(digitaler Eingang)
Warnung
Vor Inbetriebnahme des Antriebes die Handbü-cher sorgfältig durchlesen. Die Handbücher für Profibus-DP, CANopen und serielle Schnittstel-len sind der beigefügten CD zu entnehmen.
Applikationsbeispiel externe Motorsteuerung MS02 -> AG02 -> MA90 (I/O PNP)
7. Zubehör Anschluss-SteckerGegensteckergerade(Inkremental,Potentiometer,Motor/Netz)
BeiSIKO als ZubehörunterArt.Nr.76572 (Inkre-mentalgeber12-pol.)erhältlich.LitzenquerschnittderLeitungenmin.0,14mm²,max.0,25mm².Ka-beldurchlass:6-8mm.
BeiSIKOalsZubehörunterArt.Nr.76141(Poten-tiometer 7-pol.) erhältlich. Litzenquerschnitt derLeitungen min. 0,14 mm², max. 0,5 mm². Kabel-durchlass:4-6mm.
BeiSIKOalsZubehörunterArt.Nr.82182(Motor/Netz 3-pol.) erhältlich. Litzenquerschnitt der Lei-tungen2x0,75mm².Kabeldurchlass:4-6mm.
BeiderStecker-MontagegehenSiebitteschrittwei-sevor(Abb.13):
1. Teile6...10überKabelmantelschieben.
2. Kabelabisolieren.
3. Schirmumlegen.
4. Schirmring(5)aufLitzenschieben.
5. Litzen an Einsatz (3) löten (entsprechendAn-schlussplan).
6. Abstandhülse (4) aufweiten und über Litzenstülpen,zusammendrückenundaufEinsatz(3)stecken.SchlitzundNutvon(3)und(4)müssendeckungsgleichsein.
7. Schirmklemmring(6)anSchirmring(5)drücken,überstehendenSchirmabschneiden.
8. Gewindering (2) und Kupplungshülse (7) auf-schieben und mittels Montagewerkzeug (11)verschrauben.
9. Dichtring(8)inKlemmkorb(9)stecken,beidesinKupplungshülse(7)schieben.
10.Druckschraube (10) mit Kupplungshülse (7)verschrauben.
11.Dichtring(1)inGewindering(2)schieben.
Applikationsbeispiel interne Motorsteuerung PWM, AG02 (nur Digital) -> MA90 (I/O PNP)
AG02 Datum 14.09.2011 Art. Nr. 82270 Änd. Stand 343/11 11
Abb. 16: Mögliche Winkelstellungen
Abb. 15: Gegenstecker gewinkelt
Abb. 14: Gegenstecker gerade
Gegenstecker gerade 8-pol. (EingängePWM)
BeiSIKOalsZubehörunterArt.Nr.81351(Eingän-ge PWM 8-pol.) erhältlich. Litzenquerschnitt derLeitungenmax.0,14mm².Kabeldurchlass:max.5mm.
BeiderStecker-MontagegehenSiebitteschrittwei-sevor(Abb.14):
1. Dichtungen(2&4)andenBuchseneinsatz(3)montieren.
2. Druckschraube(9),Klemmkorb(8),Dichtring(7)undSchnapphülse(6)aufdasKabelauffädeln.
3. Druckschraube(9)leichtandrehen.
4. Kabelabmanteln,Leiterabisolierenundverzinnen.
5. Schirmkürzenundumlegen.
6. Schirmmanschette (5) an Kabeldurchmesseranpassen,aufsteckenundmitSchirmverlöten.
7. Buchseneinsatz(3)anlötenundeinschrauben,hierzuDruckschraube(9)lösen.
8. Gewindering(1)montieren.
9. Druckschraube(9)festziehen.
4. LitzendurchdasGehäuse(6)führen.
5. Schirmring(5)undKlemmkorb(3)montieren.
6. Druckschraube(2)leichtandrehen.
7. Litzen nach Anschlussplan an Kontakteinsatz(7)löten.
8. Positionshülse(8)inWinkelstellungmontieren.
9. Kontakteinsatz(7)undDistanzhülse(9)einsetzen.
10.Deckel(10)einhaken.
11.Druckschraube(2)festziehen(ca.10-20Ncm).
Gegenstecker gewinkelt (3-pol.; 12-pol.)
BeiSIKO als ZubehörunterArt.Nr.79666 (Inkre-mentalgeber12-pol.)erhältlich.LitzenquerschnittderLeitungenmin.0,14mm²,max.0,25mm².Ka-beldurchlass:6-8mm.
BeiSIKOalsZubehörunterArt.Nr.81363(Motor/Netz 3-pol.) erhältlich. Litzenquerschnitt der Lei-tungen2x0,75mm².Kabeldurchlass:4-6mm.
BeiderStecker-MontagegehenSiebitteschrittwei-sevor(Abb.15):
1. Dichtungen(1)montieren(3x).
2. Druckschraube(2),Klemmkorb(3),Dichtring(4),Schirmring(5)aufdasKabelauffädeln.
3. Kabelabmanteln,Schirmkürzen,Leiterabisolie-renundverzinnen.
Ändern der Winkelstellung (Abb. 15 + 16):
1. Druckschraube(6)leichtaufdrehen.
2. Gewindering(8)entfernen.
3. Kontakteinsatz (7) leicht herausziehen undin gewünschte Winkelstellung (45° Schritte)verdrehen.
4. Kontakteinsatz montieren, Gewindering undDruckschraubeaufschrauben.
Achtung
Mehrfache Winkelverstellungen in eine Richtung,führenzuLeitungsverkürzungundUnterbrechung.
12 AG02 Datum 14.09.2011 Art. Nr. 82270 Änd. Stand 343/11
Abb. 17: Gegenstecker gewinkelt
Gegenstecker gewinkelt (5-pol.)
BeiSIKOalsZubehörunterArt.Nr.82804(Profibus IN 5-pol.) erhältlich. Litzenquerschnitt der Lei-tungenmin.0,14mm²;max.0,5mm².Kabeldurch-lass:4-8mm.
BeiSIKOalsZubehörunterArt.Nr.82805(Profibus OUT 5-pol.) erhältlich. Litzenquerschnitt der Lei-tungenmin.0,14mm²;max.0,5mm².Kabeldurch-lass:4-8mm.
BeiSIKOalsZubehörunterArt.Nr.83006(CANopen IN 5-pol.) erhältlich. Litzenquerschnitt der Lei-tungenmin.0,14mm²;max.0,5mm².Kabeldurch-lass:4-8mm.
BeiSIKOalsZubehörunterArt.Nr.83007(CANopen OUT 5-pol.) erhältlich. Litzenquerschnitt der Lei-tungenmin.0,14mm²;max.0,5mm².Kabeldurch-lass:4-8mm.
BeiderStecker-MontagegehenSiebitteschrittwei-sevor(Abb.17):
1. DruckmutteraufdasKabelfädeln.
2. Kabelabmanteln,Schirmkürzen.
3. KlappenSienundasSchirmgeflechtüberdenKabelmantel nach hinten, isolieren Sie dieeinzelnen Adern ca. 10mm ab und versehenSieAderendenmitpassendenAderendhülsen.
4. AderndurchdasGehäusefädelnundanschließen.
5. Klappen Sie das Schirmgeflecht wieder zu-rück. Nehmen Sie jetzt die Schirmfolie vondemPapierabundklebenSiedieFolieumdasSchirmgeflecht.
6. ZiehenSiedasGehäusebiszumSteckereinsatzundhaltenSieesfest,währendSiedenStecke-reinsatzaufschrauben.
7. Drehen Sie die Druckmutter auf das Gehäuse.ZiehenSiedieDruckmutterfest.
Ändern der Winkelstellung (Abb. 17):
1. Buchseneinsatz aufdrehen, leicht herausziehenundingewünschteWinkelstellung(45°Schritte)verdrehen.
2. Buchseneinsatzaufschrauben.
Achtung
Mehrfache Winkelverstellungen in eine Richtung,führenzuLeitungsverkürzungundUnterbrechung.
7.1 Busabschluss-Stecker
BeiSIKOalsZubehörunterArt.Nr.82816(Busab-schlussProfibus5-pol.)erhältlich.
BeiSIKOalsZubehörunterArt.Nr.82815(Busab-schlussCANopen5-pol.)erhältlich.
AG02 Datum 14.09.2011 Art. Nr. 82270 Änd. Stand 343/11 13
ENGLISH
1. Warranty information• Yourdevicehasbeenqualitycontrolled,testedandisreadyforuse.Pleaseobserveallwarningsandinformationwhicharemarkedeitherdirectlyonthedeviceorspecifiedinthisdocument.
• Warrantycanonlybeclaimedforcomponentssup-pliedbySIKOGmbH.Ifthesystemisusedtogetherwithotherproducts,thereisnowarrantyforthecompletesystem.
• Repairsshouldbecarriedoutonlyatourworks.If any information ismissing or unclear, pleasecontacttheSIKOsalesstaff.
• Forpreservationofyourwarrantyclaimsyoumustreadandunderstandthisdocumentfullypriortomounting and commissioning the actuator andobserveallwarningsandhints.
2. Safety information
2.1 Intended use
TheactuatorAG02isintendedforadjustmenttasksonequipmentandmachinery for industrial appli-cationsandmustneverbeusedforotherpurposes.
• ConversionoralterationofthedevicenotapprovedbySIKOisforbiddenforsafetyreasons.
• ObservetheoperationandinstallationinstructionsspecifiedinthisUserInformation.
User Information
AG02Gear
• Refrainfromanyoperationthatmaycompromisesafetywiththedevice.
• Observe the prescribed safety information con-tainedinthisuserinformation.
2.2 Mounting, commissioning and operating staff
Mounting, commissioning, operating andmainte-nancemustonlybeperformedbyexpertpersonnelauthorizedbytheplantoperator.
2.3 Identification of dangers and notes
Safety notes consist of a signal sign and a signalword.
2.3.1 Signal words
"Danger"
Indicationofdangersthatmaycausegrievousbo-dily harm resulting in death, property damage orunplannedreactionsofdevices.
"Warning"
Indicationofdangersthatmaybecapableofcau-sing bodily harm, property damage or unplannedreactionsofdevices.
"Caution"
Indicationofdangersthatmaybecapableofcau-sing property damage or unplanned reactions ofdevices.
"Attention"
Important notes that facilitate operation or arecapableofcausingpropertydamageorunplannedreactionsofdevicesifnotcompliedwith.
2.3.2 Signal signs
2.4 General safety notes
Danger: Danger of injury when used in hazardous areas
• Donotusetheactuatorinhazardousareas.
Danger: Danger of injury by unbraked drive
• Powerfailure,faultsandactionsresultingintheactivationof theoutput stage cause immediatelossoftorque.
• Makesurethatthisdangerwillbepreventedbymeansofanexternalfixture(e.g.holdingbrake)ifrequired.
14 AG02 Datum 14.09.2011 Art. Nr. 82270 Änd. Stand 343/11
Fig. 1: Mounting instructions
Warning: Loss of the type of protection
Radial shaft sealings are subject to wear! Protec-tionclassthereforedependsonlifeandconditionofsealings.
Mounting instructions
Pleasehandlethegearcarefully.
Especially do not:
• disassembleoropenthegear(unlessstipulatedinthisbrochure).
• knockoncasingorshaft;thegear'sinnercom-ponents(e.g.thecodeddisk)couldbedamaged.
• mechanicallyworkonthegear(drilling,milling,etc.),whichwouldcauseseriousdamage.
• applyinadmissibleaxialorradialloadontheshaftoroverloadthegear.
• mountthegearincorrectly.
Otherwise manufacturer's warranty will be invalida-ted!
Warning: Danger of injury by rotating parts
• Clampingringandhollowshaftarerotatingpartscapable of causing hazards including bruises,frictionorcatching.
• Installappropriateguardstopreventpersonsfromaccessingsuchparts.
Warning: Danger of burning
• Duringoperation,temperatures>60°Cmaydeve-loponthesurfaceofthehousing.
• Installappropriateguardstopreventpersonsfromaccessingthehousingandprotecttemperature-sensitivepartsoftheequipment.
Caution: Generator operation
• Withhighcentrifugalmassontheoutputside,thedrivecanchangetogeneratoroperationduringbraking. Mechanical energy is converted intoelectrical energy leading to an immediate riseinintermediatecircuitvoltagesincethedriveisunabletorecoverenergy.
• Reducetravelspeedoraccelerationimmediatelyafterthefirstoccurrenceoftheerror"Intermediatecircuitovervoltage".
Caution: Interference by external magnets
• Protectthedrivefromtheinfluencesofexternalmagnets.
3. IdentificationPlease check the particular type of unit and typenumberfromtheidentificationplate.Typenumberandthecorrespondingversionareindicatedinthedeliverydocumentation.
e. g. AG02-0023 version number typeofunit
4. InstallationFor mounting, the degree of protection specifiedmust be observed. If necessary, protect the unitagainstenvironmental influences suchas sprayedwater,dust,knocks,extremetemperatures.
Mounting of the gear
• Mountingisviatorquebracing(bracket,seefig.2)andclampingoftheshaft.Mountthegearwithaslittletensionaspossible.Inordertoachievebacklash-free radial fixation, we recommend tousetheelastomerclampbushingonthemountingbracket.
• Entirelyslidethespringcolletintothemountingbore(seefig2)andthentightenit.
• Forcesmustnotbetransmittedviathehousing,butonlyviatheshaft.
• Takecarethatthereisnolargeangleandthatthereisaparalleloffsetbetweenshaftandflanging-onsurface.Incaseofincorrectpositioningtensionsdevelopinthebearingthatmayleadtoincreasedheatingandthustodestructionofthebearings.
AG02 Datum 14.09.2011 Art. Nr. 82270 Änd. Stand 343/11 15
bracketelastomerclamp bushing
Fig. 2: Mounting options
Caution: shaft lengthLength "L" of the customer's machine shaft must be max. 40 mm if the actuator has ratio 55 and max. 50 mm if the actuator is with ratio 62 (only relevant for actuator with shaft type "S"). Our recommendation for the customer's machine shaft: ø14f8
Fig. 3: Driving shaft mounting
screw
Mounting only admissa-ble with mounted shaft
grub screw
Hollow shaft with keyway DIN 6885/1
Clampingring Keyway
Shaft type
• Viatheclampingringorkeyway(seefig.3)thedrivingtorqueistransferredontothedrivingshaft.
5. Electrical connectionWarning
• Switch power off before any plug is inserted orremoved!
Attention
• Anywiringmustonlybecarriedoutwithoutpower.
• Providestrandedwireswithferrules.
• Checkalllinesandconnectionsbeforeswitchingontheequipment.
• The gear's and follower electronic's (e. g. con-trolunit)operatingsupplymustbeswitchedonsimultaneously.
Attention: Interference resistance
• Allconnectionsareprotectedagainsttheeffectsofinterference.The location should be selected to ensure that no capacitive or inductive interferences can affect the encoder or the connection lines!
• Suitable wiring layout and choice of cable canminimisetheeffectsofinterference.
Necessary measures:
• Onlyscreenedcableshouldbeused.Screenshouldbeconnectedtoearthatbothends.
• Wiring to the screen and ground (0 V)must besecuredtoagoodpoint.
• Thesystemshouldbepositionedwellawayfromcableswithinterference;ifnecessarya protective screen or metal housingmustbeprovided.Therunning of wiring parallel to the mains supplyshouldbeavoided.
• Contactor coils must be linked with spark sup-pression.
Caution: EMC
• Following actions are needed to guarantee the actuator electromagnetic compatibility (onlyforencoder:magneticabsoluteABM):
• Theretractableferrite(suppliedwiththeactua-tor)istobeattachedtothesupplylinenearthe3-poleconnector.
• Thedriveistoearthedviatheflatconnectionwithastrandsectionofatleast4mm².
Power supply
Thepowersupplyoftheactuatorshouldbedimen-sioned sufficiently, since power consumptionmaytransiently be as high as 6 A (150Wmotor) or 3A (70Wmotor). Therefore, thewire cross-section
Attention: risk of position value loss and non-braked actuator
Please respect the following recommendations.Unless the driving shaft risks to slide or be de-stroyed:
Versionwithclampingring:
• screw'sfasteningtorque:min.5Nm
• recommendedshaftdiameter:ø14f8
Versionwithkeyway:
• min. key length:A3x3x16 mm (not included inthesupply)
• recommendedkeymaterial:C45K(1.1192)
• recommendedshaftdiameter:ø10f8
16 AG02 Datum 14.09.2011 Art. Nr. 82270 Änd. Stand 343/11
viewing side =plug-inside
viewing side =plug-inside
follower electronics
viewing side =plug-inside
viewing side =plug-inside
}*
*
fortheactuatormustbeat least0,5mm².Supplyvoltagedependsontheunittypeandis indicatedinthedeliverydocumentationandontheidentifi-cationplate.
Danger: Overload
For fusing thedrive, thecustomermustprovideafuseinadditiontointernalcurrentlimitation(max.current load- see"Powerconsumption")(not forencoder:magneticabsolute)!
Motor : 0 ... 24 VDC
Incremental encoder OP/LD24 : 24 VDC ±20%Incremental encoder LD5 : 5 VDC ±5%Resolution increm. encoder : 1000 pulses/rev.Resolutionabs.encoder : 1600 pulses/rev.
Potentiometer with : 12 ... 28 VDCR/Itransformer(MWI)orR/Utransformer(MWU)
Power consumption
Incremental encoder OP/LD24 : < 25 mA
Incremental encoder LD5 : < 50 mA
Controller electronics unit : < 150 mA (incr.)
Controller electronics unit : < 170 mA (absolute magnetic)
motor max. current chargeshort time operation S2; 25% ED
motor (150 W) 5,8 A Motor (70 W) 3 A fori=55,3/62,2
2,1 A fori=135,8
Short-time operation S2(excerptfromthestipu-lationsaccord.toDIN57530,VDE0530,part1)
Operation at constant load during a limited, de-finedperiod(ton)withfollowingpause(toff)untilthemotorhasreachedambienttemperatureagain.
Example: t on off< 2,5 s > 7,5 s
< 2,5 min > 7,5 min
5.1 Pin assignment
Inkremental encoder (OP/LD24)12poleplugpin:
PIN DesignationA Signal /BB N. C.C Signal /ID Signal IE Signal AF Signal /A
PIN DesignationG N. C.H Signal BJ N. C.K GNDL N. C.M +UB(withpolaritypro-
tection)
Inkremental encoder (LD5)12poleplugpin:
PIN DesignationA Signal /BB +SUB (Sensor)C Signal /ID Signal IE Signal AF Signal /AG N. C.H Signal BJ N. C.K GNDL SGND (Sensor)M +UB
*internallylinked
Potentiometer without instrument transformer (P10)7poleplugpin:
PIN Designation1 Pe End point
2 Po Start point
3 S Moving contact
4-7 N.C.
Potentiometer with R/I transformer (MWI)7poleplugpin:
PIN Designation1 I-2 I+
3-7 N.C.
Connection instrument transformer (MWI) loadagainstmass:
AG02 Datum 14.09.2011 Art. Nr. 82270 Änd. Stand 343/11 17
viewing side =plug-inside
viewing side =plug-inside
viewing side =plug-inside
Fig. 4: Connections AG02
limit switch,interface,calibration switch,enable
Network
PE
Bus OUTBus IN
green: limit switch 1
green: limit switch 2
red: fault or enable inactive
yellow: profibus (optional)
viewing side =plug-inside
follower electronics
viewingside=plug-inside
Bus In Bus Out
viewingside=plug-inside
Bus In Bus Out
Connection instrument transformer (MWI) loadagainst+UB:
Potentiometer with R/U transformer (MWU) 7poleplugpin:
PIN Designation1 GND2 +24 VDC3 Uout
4-7 N.C.
Control signals/interface (absolute magnetic)12poleplugpin:
PIN DesignationA ES1 limit switch 1;
24 VDC ±20 %
B ES2 limit switch 2;24 VDC ±20 %
C Enable 24 VDC ±20 %
D N. C.E +24 VDC Output
max. 200 mA
F N. C.G RXD/DÜA RS232/RS485
H TXD/DÜB RS232/RS485
J GND interface
K GND limit switch 1+2; enable; CAL
L CAL calibration switch;24 VDC ±20 %
M GND seechapter4.6
Profibus-DP (PB)BusIn5poleplugpin,BusOut5polesocketcontact(absolutemagnetic):
PIN Designation1 +5 VDC for termi-
nating resistors
2 BUS A3 GND4 BUS B5 N.C.
CANopen (CAN)BusIn5poleplugpin,BusOut5polesocketcontact(absolutmagnetic):
PIN Designation1 N.C.2 N.C.3 GND4 CAN_H5 CAN_L
Motor / network3poleplugpin:
PIN Designation1 +M / +UB2 N. C.3 -M/GND
Motor control inputs PWM8poleplugpin:
PIN Version Digital Version Analog unipolar
Version Analog bipolar
1 right motion plus enable plus enable plus
2 right motion ground enable ground enable ground
3 left motion plus right/left plus N. C.
4 left motion ground right/left ground N. C.
5 fast/creep motion analogue 0 ... +10 V analogue -10 ... +10 V
6 fast/creep motion analogue ground analogue ground
7+8 N. C. N. C. N. C.
5.2 Interface connection (RS232/RS485) (onlymagneticabsolute)
The serial RS232 or RS485 interface is connectedvia12-pinconnector(seefig.4).
18 AG02 Datum 14.09.2011 Art. Nr. 82270 Änd. Stand 343/11
Limit switch 1 ES1 (24 V)
Limit switch 2 ES2 (24 V)
24 V output
Enable (24 V)
GND ES
GND
A
B
E
C
K
M
Fig. 6: Pinout scheme RS485 interface
Inter face RS485
DÜA
DÜB
GND
AG02
Interface RS485
DÜA
DÜB
GND
PC
(G)
(H)
(J)
Apply screen to PE
Fig. 5: Pinout scheme RS232 interface
Inter face RS232
RXD
TXD
GND
AG02
Inter face RS232
RXD
TXD
GND
PC
(G)
(H)
(J)
Apply screen to PE
Iflimitswitch1orlimitswitch2isinactive,thisissignalledbyagreenLED(seefig.4).Ifenableinac-tive,thisissignalledbyaredLED(seefig.4).
6. CommissioningPleasecarefullyreadtheinformationonthegear'smechanicalandelectricalconnection.Thiswillen-sureatroublefreecommissioningandoperation.
Beforeoperation,pleasecheckagain:
• thatthesupplyvoltage'spolarityiscorrect.
• correctconnectionofcableandsignallines
• securegearfixationonthehollowshaft.
• correct mounting and functioning of the limitswitches.
Warning: latch-up effects
Theunit's and follower electronic's (e. g. controlunit)operatingsupplymustbeswitchedonsimul-taneoulsy to avoid latch-up effects on the unit'soutputs(onlybyincrementalencoder).
6.1 Incremental encoder
Output circuits
OP(Push-Pull),differential
LD24LineDriver,differential
SuggestiontoPIN-bridging:
5.3 Calibration switch connection(onlymagneticabsolute)
Attention
Thecalibrationswitch isconnectedviathe12-pinconnector. The input operates high-active, whichmeansthatcalibrationoftheactuatorisperformeduponapplyingof24VDCtothedevice's+input.
The input of the calibration switch is opto-decoupled.
5.4 Limit switch / enable connection (only withmagneticabsoluteencoder)
Case 1: with limit switch and enable
Attention
Thetwolimitswitchesandtheenableareconnectedviathe12-pinconnector.Withthelimitswitchde-activated,a24VDCvoltagemustbeappliedonthe+input.Forthedrivetobemoved,a24VDCvoltagemustbeappliedontheEnableinputaswell.
These 24 VDC can on demand be drawn from theclipsPin"E"and"M".Thisallowsaneconomicwi-ring.
Pleasenote that thegalvanic separationbetweentheunitsupplyandthecontrolinputisinthiscasenonexistent.
Theinputsofthelimitswitchesorenable,resp.,areopto-decoupled.
Case 2: without limit switch and enable
Ifnolimitswitchesorenablearerequired,24VDCmustbeappliedpermanently to the inputsof thelimitswitchesorenable!
AG02 Datum 14.09.2011 Art. Nr. 82270 Änd. Stand 343/11 19
Fig. 8: Wave form
Turning value e; when mounted
A before B
Network
EncoderInputs
P2 (only digital)
P1 (only digital)LED 1+2LED 3+4
Fig. 9: Input circuit/digital inputs
right motion+left motion+fast/creep mation+
right motion-left motion-fast/creep mation-
Fig. 7: Tolerance range of the output channels
6.2 Motor control PWM
Caution: LD24, LD5
TheencoderoutputscorrespondtoRS422.Itsout-putscandrivealoadofupto70mA,areshort-cir-cuit-proofed and have a thermic de-energization.The load per channel must not exceed 35 mA byusingallchannels.
Output signals / Wave form
LD5LineDriver,differential
Potentiometer setup
After removing the covers (1), potentiometers P1andP2areaccesible.
Warning
• Duetothetypeofprotection,onlythecovers(1)maybeloosened.
• Withthecover(1)loosened,thedrive'stypeofprotectionisnolongerensured.
• Settheparametersonthetrimmingpotentiometersusinga2mmslotscrewdriver.
• Whenremountingthescrews(1)takecarethatthesealareseatedcorrectly!
Only with digital inputs:
Potenti-ometer
Description
P1 Speed setting in fast motion; PWM continuous-ly adjustable 0 to 100 % (left stop 0 %; right stop 100 %). Active fast/slow input.
P2 Speed setting in fast motion; PWM continuous-ly adjustable 0 to 100 % (left stop 0 %; right stop 100 %). Inactive fast/slow input.
20 AG02 Datum 14.09.2011 Art. Nr. 82270 Änd. Stand 343/11
Displays:
LED Digital Analogueunipolar
Analoguebipolar
1,yellow blinking 600 ms = Start Up
blinking 300 ms = Current
error,On = operation
2, blue right enable enable
3, blue left right/left N.C.
4,yellow fast/creep N. C. N. C.
6.3 Encoder with potentiometer with or without transformer
6.3.1 Potentiometer setting (P10)
Whencorrectlyconnectedandswitchedon,theunitdisplaysshowthecurrentactualvalue.
Attention: turning direction
Themeasuringrangeisaresultofthetransmissionof potentiometer's gear.We deliver the potentio-meterwiththeleftturningdirection(seefig.10).Tochecktheturningdirectiontakeameasurementoftheresistancevaluebetween'Po'and'S'.
R=0Ohm: turningdirectioniR=max.value: turningdirectione
6.3.2 Setting and alignment of the R/I transfor-mer (MWI)
Ifthedeviceisequippedwitharesistance-currentconverter, then the potentiometer resistance isconvertedintoacurrentof4...20mA.Themeasu-ringcurrentisalsousedforfeedingtheinstrumenttransformer.
Attention: turning direction
Exworks,theinstrumenttransformerisalignedtodefaultvalues:4mAforthestartposition(Po)and20mAfortheendposition(Pe)ofthepotentiome-ter.Tochecktheturningdirectiontakeameasure-mentofthecurrentvaluebetween'I+'and'I-'.
CurrentI=4mA: turningdirectioneCurrentI=20mA: turningdirectioni
Thismeasuringrangecorrespondstothetransmis-sionrangeofthepotentiometerwichisgivenbythecustomer.
Attention: trimmpotentiometer's
Via two trimmpotentiometer's Po and Pe (seefig. 10) these values can be adjusted to theapplication'sactualstartandendposition.
Fig. 10: Setting the trimming potentiometers MWI
Pe
Pe = max. = PoS
0
1
2
Po
Turning direction from driving shaft after turning on
Potentiometer
6.3.2.1 Setting the instrument transformer (MWI)
Whenthescrews(1)areremovedandthecover(2)opened, the trimming potentiometers can be ac-cessed.
• Trimmpotentiometer'sPoisusedtoadjustacurrentof4mAtopotentiometervaluesof0to15%ofthetotalrange.
• Trimmpotentiometer'sPeisusedtoadjustacurrentof20mAtopotentiometervaluesof90to100%ofthetotalrange.
The smallest available potentiometer range, inwhich4to20mAaredelivered,ishence15%to90%ofthepotentiometer'sresistancerange.
6.3.2.2 Alignment the instrument transformer (MWI)
1. Drivethemachinetothestartpositionbeforemountingoftheactuator.
2. -Byusingoftheclampring:Mountandfixtheactuator(seefig.3). -Byusingofkeyway:Pushtheactuatortothestopandturnuntilthetorquepincanbeputinthedesiredposition(seefig.2).Gearhastobelockedwiththethreadscrew.
3. TurntrimmpotentiometerPountilstartvalue(4mA)ismeasured.
4. Moveaxistoendposition.
5. TurntrimmpotentiometerPeuntilendvalue(20mA)ismeasured.
6. Mountthehousingcover.
Thesteps3to5aretoberepeateduntilthevaluesarebalanced.
AG02 Datum 14.09.2011 Art. Nr. 82270 Änd. Stand 343/11 21
Fig. 11: Alignment
Output current
Distance
20 mA
4 mA (Po)
(Pe)
0
Fig. 12: Setting the trimming potentiometers MWU
Pe = max. = PoS
0
1
2
Pe
Turning direction from driving shaft after turning on
Potentiometer
• TrimmpotentiometerPeisusedtoadjustavoltageof10Vtopotentiometervaluesof60to100%ofthetotalrange.
6.3.3.2 Alignment the instrument transformer (MWU)
1. Moveaxistofinalposition
2. Turnpotentiometer(Pe)untilanoutputvoltageof(10V)ismeasured.
6.4 Magnetic absolute encoder (Profibus-DP; CANopen; serial interfaces)
Aftercorrectmountingandwiring,theactuatorcanbeactivatedbyturningonthe24Vpowersupply.GreenlightingofthetwoLED'ssignalsthatnolimitswitchesareactive(seefig.4).Now,thestandardprotocol enables customized parameterization ofthe actuator via the serial RS232 or RS485 inter-face.
Warning
Prior to commissioning the drive, thoroughly read the manuals. The manuals for Profibus-DP, CANopen and serial interfaces can be found on the attached CD.
6.3.3 Setting and alignment of the R/U transformer (MWU)
Ifthedeviceisequippedwitharesistance-voltageconverter, then the potentiometer resistance isconvertedintoavoltageof0to10VDC.Connectionisviathree-wiretechnology.
Attention: turning direction
Ex works, the instrument transformer is alignedtotheinitialvalueof0Vandafinalvalueof10Voutputvoltage(Pe).Tochecktheturningdirectiontakeameasurementofthevoltagevaluebetween'GND'and'Uout':
VoltageU=0V: turningdirectioneVoltageU=10V: turningdirectioni
Thismeasuringrangecorrespondstothetransmis-sionrangeofthepotentiometerwhichisgivenbythecustomer.Theoutputoftheinstrumenttrans-formershouldbewiredagainstGNDwitharesistor2to10kΩtoenabletheinitialvalueof0Vtobeset.However,theoutputloadshouldbedimensionedsothatanoutputcurrentof15mAwon'tbeexceededintheendposition(10V).
Attention: trimmpotentiometer's
Bymeansof thetrimmingpotentiometer(seefig.12), thefinal value canbeadjusted to theactualfinalpositionoftheapplication.
6.3.3.1 Setting the instrument transformer (MWU)
Whenthescrews(1)areremovedandthecover(2)opened, the trimming potentiometers can be ac-cessed.
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Fig. 13: Straight mating connector
screening
socket
pin
screening
supply
supply
supply
encoder
Geber
supply
supply
supply
encoder
motor
MS02(digital input)
Application example of external motor control MS02 -> AG02 -> MA90 (I/O PNP)
7. Accessory connectorStraight mating connector(Incrementalencoder,Potentiometer,Motor)
12-poleconnector(Incremental encoder)AvailablefromSIKOasaccessoryart.no.76572.Wirecrosssectionistobeatleast0,14mm²,max.0,25mm².Cablechannel:6-8mm.
7-pole connector (Potentiometer) Available fromSIKO as accessory art.no.76141.Wire cross sec-tionistobeatleast0,14mm²,max.0,5mm².Cablechannel:4-6mm.
3-poleconnector(Motor)AvailablefromSIKOasac-cessoryart.no.82182.Wirecrosssectionistobeatleast2x0,75mm².Cablechannel:4-6mm.
Pleaseproceedasfollows(fig.13):
1. Slipparts6to10overoutercable.
2. Stripcable.
3. Turndownscreening.
4. Pushshieldingring(5)ontoferrules.
5. Solderstrandedwiresatinsert(3)(followcon-nectiondiagram).
6. Open spacer (spacer sleeve 4) and put it overferrules,squeezeandpushitontoinsert(3).Slotandkeywayofparts3and4mustalign.
7. Pressshield-clampingring(6)andshieldingring(5)together;cutprodrudingscreening.
8. Push ring nut (2) and coupling sleeve (7)together and screw assembly tool (11) usingappropriatetool.
9. Pushsealingring(8)intopinchring(9)andslidebothpartsintocouplingsleeve(7).
10.Screwpressingscrew(10)andcouplingsleeve(7)together.
11.Pushsealingring(1)intoringnut(2).
Application example of internal motor control PWM, AG02 (nur Digital) -> MA90 (I/O PNP)
AG02 Datum 14.09.2011 Art. Nr. 82270 Änd. Stand 343/11 23
Fig. 16: Possible angle positions
Fig. 15: Right angle mating connector
Fig. 14: Straight mating connector
Straight mating connector (8poleInputsPWM)
8-poleconnector(Inputs PWM)AvailablefromSIKOasaccessoryart.no.81351.Wirecrosssectionistobeat leastmax.0,14mm².Cablechannel:max.5mm.
Pleaseproceedasfollows(fig.14):
1. Mountseals(2&4)onfemalecontact(3).
2. StringingPressingscrew(9),pinchring(8),seal(7)andsnapbushing(6).
3. Turnonthepressingscrew(9)veryslightly.
4. Dismantlecable,stripandtinconductor.
5. Shortenandturndownscreen.
6. Fitscreencollar(5)tocablediameter,thenclipitonandsolderitsothescreen.
7. Solderandinsertfemalecontact(3)(afterrelea-singpressurescrew(9)).
8. Mountconnectionring(1).
9. Fixpressingscrew(9).
7. Solderwiresoninsert(7).
8. Mountpositioningsleeve(8)inangledposition.
9. Setininsert(7)anddistancesleeve(9).
10.Mountcover(10).
11.Fixpressingscrew(2)(approx.10-20Ncm).
Right angle mating connector (3 pole; 12 pole)
12-poleconnector(Incremental encoder)AvailablefromSIKOasaccessoryart.no.79666.Wirecrosssectionistobeatleast0,14mm²,max.0,25mm².Cablechannel:6-8mm.
3-pole connector (Motor) Available from SIKO asaccessoryart.no.81363.Wirecrosssectionistobeatleast2x0,75mm².Cablechannel:4-6mm.
Pleaseproceedasfollows(fig.15):
1. Mountseals(1)(3x).
2. Stringingpressingscrew(2),pinchring(3),seal(4),shieldingring(5).
3. Dismantle cable, shorten screening, strip andtinconductor.
4. Thread-upwiresthroughthehousing(6).
5. Mountshieldingring(5)andpinchring(3).
6. Turnonthepressingscrew(2)veryslightly.
Changing the angle position (fig. 15 + 16):
1. Slightlyunscrewpressingscrew(6).
2. Removeringnut(8).
3. Slightlypulloutfemalecontact(7)androtatetodesiredangularposition(instepsof45°).
4. Mount female contact; tighten ring nut andpressurescrew.
Attention
Multiple angle adjustments to a single directioncauseshorteningofthelineandbreak.
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Fig. 17: Right angle mating connector
SIKO GmbH
Werk / Factory:Weihermattenweg 279256 Buchenbach-Unteribental
Postanschrift / Postal address:Postfach 110679195 Kirchzarten
Telefon/Phone +49 7661 394-0Telefax/Fax +49 7661 394-388E-Mail [email protected] www.siko.deService [email protected]
Right angle mating connector (5 pole)
5-pole connector (profibus-DP IN) Available fromSIKO as accessory art.no.82804.Wire cross sec-tionistobeatleast0,14mm²,max.0,5mm².Cablechannel:4-8mm.
5-poleconnector(profibus-DP OUT)AvailablefromSIKO as accessory art.no.82805.Wire cross sec-tionistobeatleast0,14mm²,max.0,5mm².Cablechannel:4-8mm.
5-poleconnector(CANopen IN)AvailablefromSIKOasaccessoryart.no.83006.Wirecrosssectionistobeatleast0,14mm²,max.0,5mm².Cablechannel:4-8mm.
5-pole connector (CANopen OUT) Available fromSIKO as accessory art.no.83007.Wire cross sec-tionistobeatleast0,14mm²,max.0,5mm².Cablechannel:4-8mm.
Pleaseproceedasfollows(fig.17):
1. Threadpressurenutontothecable.
2. Stripthecablesheath,shortenthescreen.
3. Foldthescreensheathaboutthecablesheathback, dismantle the single wires (approx. 10mm) and providewire endswith suitable wireendferrule.
4. Threadcoresthroughthehousingandconnect.
5. Fold the screen sheath back. Take the screenfoilfromthepaperandstickthefoilaroundthescreensheath.
6. Pullthecaseuptotheplugapplicationandholdonit,whileyouscrewontheplugapplication.
7. Turnthepressurenutonthecase.Tightenthepressurenut.
Changing the angle position (fig. 17):
1. Turnonfemalecontact,slightlypulloutandrotatetodesiredangularposition(instepsof45°).
2. Screwonfemalecontact.
Attention
Multiple angle adjustments to a single directioncauseshorteningofthelineandbreak.
7.1 Bus terminator
5-poleconnector(bus terminator profibus)Availa-blefromSIKOasaccessoryart.no.82816.
5-poleconnector(bus terminator CANopen)Availa-blefromSIKOasaccessoryart.no.82815.