AKM - wiki- · PDF fileAKM2 X 10 AKM6 X 1 AKM3 X 6 AKM7 X 1 AKM4 X 6 4.3 Lagerung Klimaklasse...

AKM

Synchron-Servomotoren

ProdukthandbuchAusgabe 06/2008

Datei akm_d.***

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Wählen Sie Ihren Motor:

Bisher erschienene Ausgaben

Ausgabe Bemerkung

03 / 2004 Erstausgabe

12 / 2004 Kennlinien korrigiert und ergänzt, Polzahlen, Getriebeadapter, diverse Korrekturen

09 / 2005 Kapitel 1, Zentrierung AKM7, diverse Korrekturen, Schutzklassen aktualisiert, Biss Interface

05 / 2006 Kennlinien entfernt, Bestellnummern Kabel neu

09 / 2006 Neue Umschlagseiten, neue Struktur, Legende für Typenschild, Getriebe-Referenzliste aktualisiert

10 / 2006 Wicklungs-Widerstandsdaten aktualisiert

01 / 2007 Encoder, ComCoder, BISS Anschlusspläne aktualisiert (vereinheitlicht)

05 / 2007 Diverse Korrekturen

07 / 2007 EG-Konformitätserklärung

09 / 2007 Materialdaten Kabel, Typenschild

10 / 2007 Länge AKM6 mit Encoder/Bremse korrigiert, Schwinggüte, nicht best.gem.Verwendung, Zielgruppe

06 / 2008 Länge AKM3 mit Bremse korrigiert

Technische Änderungen, die der Verbesserung der Geräte dienen, vorbehalten!

Gedruckt in der BRD

Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form (Druck, Fotokopie, Mikrofilm oder in einem ande-ren Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung der Firma Danaher Motion reproduziert oder unter Verwendung elektroni-scher Systeme verarbeitet, vervielfältigt oder verbreitet werden.e Hinweise

0,5

40 0,18..0,41

58 0,48..1,42

70 1,15..2,88

84 1,95..6

108 4,7..14,4

138 11,9..25

188 29,4..53

0 10 5020 701 305 40 Nm

Flansch Stillstandsdrehmoment Seite

� 28

� 30

� 32

� 34

� 36

� 38

� 40

AKM1

AKM7

AKM6

AKM5

AKM4

AKM3

AKM2

Typ

New Table of Contents

1 Allgemeines1.1 Über dieses Handbuch. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51.2 Zielgruppe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51.3 Verwendete Symbole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51.4 Verwendete Abkürzungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Sicherheit2.1 Sicherheitshinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62.2 Bestimmungsgemäße Verwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

3 Gültige Standards3.1 EG-Konformitätserklärung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

4 Handhabung4.1 Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94.2 Verpackung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94.3 Lagerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94.4 Wartung / Reinigung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94.5 Entsorgung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

5 Produktidentif izierung5.1 Lieferumfang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105.2 Typenschild . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105.3 Typenschlüssel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

6 Technische Beschreibung6.1 Aufbau der Motoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126.2 Allgemeine technische Daten. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126.3 Standardausrüstung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

6.3.1 Bauform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136.3.2 Wellenende A-Seite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136.3.3 Flansch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136.3.4 Schutzart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136.3.5 Schutzeinrichtung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136.3.6 Isolierstoffklasse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136.3.7 Schwinggüte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146.3.8 Anschlusstechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146.3.9 Rückführeinheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146.3.10 Haltebremse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146.3.11 Polzahlen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

6.4 Optionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156.5 Auswahlkriterien. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

7 Mechanische Installation7.1 Wichtige Hinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

8 Elektrische Installation8.1 Sicherheitshinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178.2 Leitfaden für die elektrische Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188.3 Anschluss der Motoren mit vorkonfektionierten Kabeln . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188.4 Anschlussbilder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

8.4.1 Anschlussbild für Motoren mit Resolver. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198.4.2 Anschlussbild für Motoren mit Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208.4.3 Anschlussbild für Motoren mit SFD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218.4.4 Anschlussbild für Motoren mit ComCoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228.4.5 Anschlussbild für Motoren mit BISS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

9 Inbetriebnahme9.1 Wichtige Hinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259.2 Leitfaden für die Inbetriebnahme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259.3 Beseitigen von Störungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

Servomotoren AKM 3

Danaher Motion 06/2008 Inhaltsverzeichnis

Seite

10 Technische Daten10.1 Begriffsdefinitionen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2710.2 AKM1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2810.3 AKM2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3010.4 AKM3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3210.5 AKM4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3410.6 AKM5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3610.7 AKM6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3810.8 AKM7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

11 Anhang11.1 Zuordnung von RediMount Getriebedaptern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4311.2 Zuordnung von Micron Getrieben zu den Getriebedaptern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4411.3 Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

4 Servomotoren AKM

Inhaltsverzeichnis 06/2008 Danaher Motion

Seite

1 Allgemeines

1.1 Über dieses Handbuch

Dieses Handbuch beschreibt die Synchron-Servomotoren der Serie AKM (Standardausführung).

Die Motoren werden im Antriebssystem zusammen mit den Danaher Motion Servoverstärkernbetrieben. Beachten Sie daher die gesamte Dokumentation des Systems, bestehend aus:

— Produkthandbuch des Servoverstärkers— Installations-/Inbetriebnahmeanweisung einer eventuell vorhandenen Erweiterungskarte— Online Hilfe der Inbetriebnahmesoftware des Servoverstärkers— Zubehörhandbuch— Technische Beschreibung Motorserie AKM (dieses Handbuch)

1.2 Zielgruppe

Dieses Handbuch richtet sich mit folgenden Anforderungen an Fachpersonal:Transport: nur durch Personal mit Kenntnissen in der Behandlung

elektrostatisch gefährdeter BauelementeMech. Installation: nur durch Fachleute mit maschinenbautechnischer AusbildungElektr. Installation: nur durch Fachleute mit elektrotechnischer AusbildungInbetriebnahme: nur durch Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in

den Bereichen Elektrotechnik / AntriebstechnikDas Fachpersonal muss folgende Normen kennen und beachten:

IEC 60364 oder DIN VDE 0100IEC 60664 oder DIN VDE 0110nationale Unfallverhütungsvorschriften oder BGV A3

Während des Betriebes der Motoren besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheit-lichen oder materiellen Schäden. Der Betreiber muss daher sicherstellen, dass die Sicher-heitshinweise in diesem Handbuch beachtet werden. Der Betreiber muss sicherstellen, dassalle mit Arbeiten am Motor betrauten Personen das Produkthandbuch gelesen und verstan-den haben.

1.3 Verwendete Symbole

Personelle Gefährdung durchElektrizität und ihre Wirkung

Allgemeine WarnungAllgemeine HinweiseMaschinelle Gefährdung

� Siehe Kapitel/Seite (Querverweis) � Hervorhebung

1.4 Verwendete Abkürzungen

Siehe Kapitel 10.1 "Begriffsdefinitionen".

Servomotoren AKM 5

Danaher Motion 06/2008 Allgemeines

2 Sicherheit

2.1 Sicherheitshinweise

� Nur qualifiziertes Fachpersonal darf Arbeiten wie Transport, Montage, Inbetriebnahmeund Instandhaltung ausführen. Qualifiziertes Fachpersonal sind Personen, die mitTransport, Aufstellung, Montage, Inbetriebnahme und Betrieb von Motoren vertrautsind und über die ihrer Tätigkeit entsprechenden Qualifikationen verfügen. Das Fach-personal muss folgende Normen bzw. Richtlinien kennen und beachten:

IEC 60364 oder DIN VDE 0100IEC 60664 oder DIN VDE 0110nationale Unfallverhütungsvorschriften oder BGV A3

� Lesen Sie vor der Montage und Inbetriebnahme die vorliegende Dokumentation. Fal-sches Handhaben des Motors kann zu Personen- oder Sachschäden führen. HaltenSie die technischen Daten und die Angaben zu den Anschlussbedingungen (Typen-schild und Dokumentation) unbedingt ein.

� Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse für die Maschine erstellen undgeeignete Maßnahmen treffen, dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Schä-den an Personen oder Sachen führen können.

� Stellen Sie unbedingt die ordnungsgemäße Erdung des Motorgehäuses mit derPE-Schiene im Schaltschrank als Bezugspotential sicher. Ohne niederohmige Erdungist keine personelle Sicherheit gewährleistet.

� Ziehen Sie keine Stecker während des Betriebs. Es besteht die Gefahr von Tod oderschweren gesundheitlichen oder materiellen Schäden.

� Leistungsanschlüsse können Spannung führen, auch wenn sich der Motor nichtdreht. Lösen Sie die elektrischen Anschlüsse der Motoren nie unter Spannung. In un-günstigen Fällen können Lichtbögen entstehen und Personen und Kontakte schädi-gen.

� Warten Sie nach dem Trennen der Servoverstärker von den Versorgungsspannungenmindestens fünf Minuten, bevor Sie spannungsführende Teile (z.B. Kontakte, Gewin-debolzen) berühren oder Anschlüsse lösen. Kondensatoren im Servoverstärker füh-ren bis zu fünf Minuten nach Abschalten der Versorgungsspannungen gefährlicheSpannungen. Messen Sie zur Sicherheit die Spannung im Zwischenkreis und wartenSie, bis die Spannung unter 40V abgesunken ist.

� Während des Betriebes können Motoren ihrer Schutzart entsprechend heiße Oberflä-chen besitzen. Die Oberflächentemperatur kann 100°C überschreiten. Messen Sie dieTemperatur und warten Sie, bis der Motor auf 40°C abgekühlt ist, bevor Sie ihn berüh-ren.

� Entfernen/Sichern Sie eine eventuell vorhandene Wellen-Passfeder, falls der Motorfrei läuft, um ein Wegschleudern der Passfeder und die damit verbundene Verlet-zungsgefahr zu vermeiden.

6 Servomotoren AKM

Sicherheit 06/2008 Danaher Motion

2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung

� Synchron-Servomotoren der Serie AKM sind insbesondere als Antrieb für Handhabungsge-räte, Textilmaschinen, Werkzeugmaschinen, Verpackungsmaschinen und ähnliche mit ho-hen Ansprüchen an die Dynamik konzipiert.

� Sie dürfen die Motoren nur unter Berücksichtigung der in dieser Dokumentation definiertenUmgebungsbedingungen betreiben.

� Die Motoren der Serie AKM sind ausschließlich dazu bestimmt, von digitalen Servoverstär-kern drehzahl- und/oder drehmomentgeregelt angesteuert zu werden.

� Die Motoren werden als Bauteile in elektrische Anlagen oder Maschinen eingebaut und dür-fen nur als integrierte Bauteile der Anlage in Betrieb genommen werden.

� Der in die Motorwicklungen eingebaute Thermoschutzkontakt muss ausgewertet und über-wacht werden.

� Die Konformität des Servosystems zu den in der EG-Konformitätserklärung auf Seite 8 ge-nannten Normen garantieren wir nur, wenn von uns gelieferte Komponenten (Servoverstär-ker, Motor, Leitungen usw.) verwendet werden.

2.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung

� Der Betrieb der Motoren in folgenden Umgebungen ist verboten:- explosionsgefährdete Bereiche und Umgebungen mit ätzenden und/oder

elektrisch leitenden Säuren, Laugen, Ölen, Dämpfen, Stäuben- direkt am Netz

� Der bestimmungsgemäße Betrieb des Motors ist untersagt, wenn die Maschine, in die ereingebaut wurde,- nicht den Bestimmungen der EG Maschinenrichtlinie entspricht- nicht die Bestimmung der EMV-Richtlinie erfüllt- nicht die Bestimmung der Niederspannungs-Richtlinie erfüllt

Servomotoren AKM 7

Danaher Motion 06/2008 Sicherheit

3 Gültige Standards

3.1 EG-Konformitätserklärung

Hiermit erklären wir, die Firma

Danaher Motion GmbHWacholderstrasse 40-4240489 Düsseldorf

in alleiniger Verantwortung die Konformität der Produktreihe

Motorserie AKM(Typen AKM1, AKM2, AKM3, AKM4, AKM5, AKM6, AKM7)

mit folgenden einschlägigen Bestimmungen:

- EG-Richtlinie 2004/108/EGElektromagnetische VerträglichkeitAngewendete harmonisierte Norm EN61800-3

- EG-Richtlinie 2006/95/EGElektrische Betriebsmittel zur Verwendung innerhalb bestimmter SpannungsgrenzenAngewendete harmonisierte Norm EN61800-5-1

Anbringung der CE-Kennzeichnung 2003

Aussteller: Business Unit Motoren Europa

Bernhard Wührl

Weiterstadt, 25.05.2007

Rechtsverbindliche Unterschrift

Diese Erklärung beinhaltet keine Zusicherung von Eigenschaften im Sinne des Produkthaftungs-gesetzes.Die Sicherheits- und Schutzhinweise der Bedienungsanleitung sind in jedem Falle einzuhalten.Die oben genannte Firma hält folgende technische Dokumentation zur Einsicht bereit:- vorschriftsmäßige Betriebsanleitung- Pläne (nur für EU-Behörde)- Prüfprotokolle (nur für EU-Behörde)- sonstige technische Dokumentation (nur für EU-Behörde)

8 Servomotoren AKM

Gültige Standards 06/2008 Danaher Motion

4 Handhabung

4.1 Transport

� Klimaklasse 2K3 nach EN 50178

� Transport-Temperatur: -25..+70°C, max. 20K/Stunde schwankendTransport-Luftfeuchtigkeit: relative Feuchte 5% - 95% nicht kondensierend

� Nur von qualifiziertem Personal in der recyclebaren Original-Verpackung des Herstellers

� Vermeiden Sie harte Stöße, insbesondere auf das Wellenende

� Überprüfen Sie bei beschädigter Verpackung den Motor auf sichtbare Schäden. InformierenSie den Transporteur und gegebenenfalls den Hersteller.

4.2 Verpackung

� Kartonverpackung mit Instapak®-Ausschäumung.

� Den Kunststoffanteil können Sie an den Lieferanten zurückgeben (siehe "Entsorgung")

Motortyp Karton max. Stapelhöhe Motortyp Karton max. Stapelhöhe

AKM1 X 10 AKM5 X 5

AKM2 X 10 AKM6 X 1

AKM3 X 6 AKM7 X 1

AKM4 X 6

4.3 Lagerung

� Klimaklasse 1K4 nach EN 50178

� Lagertemperatur -25...+55°C, max. 20K/Stunde schwankend

� Luftfeuchtigkeit relative Feuchte 5% - 95% nicht kondensierend

� Nur in der recyclebaren Originalverpackung des Herstellers lagern

� Max. Stapelhöhe: siehe Tabelle Verpackung

� Lagerdauer: ohne Einschränkung

4.4 Wartung / Reinigung

� Wartung und Reinigung nur von qualifiziertem Personal

� Die Kugellager haben eine Fettfüllung, die unter normalen Bedingungen für 20.000 Betriebs-stunden reicht. Nach 20.000 Betriebsstunden unter Nennbedingungen sollten die Lager er-neuert werden (vom Hersteller).

� Prüfen Sie den Motor alle 2500 Betriebsstunden bzw. einmal jährlich auf Kugellagergeräu-sche. Wenn Sie Geräusche feststellen, darf der Motor nicht weiterbetrieben werden - die La-ger müssen erneuert werden (vom Hersteller).

� Öffnen der Motoren bedeutet den Verlust der Gewährleistung.

� Gehäusereinigung mit Isopropanol o.ä., nicht tauchen oder absprühen

4.5 Entsorgung

Gemäß der WEEE-2002/96/EG-Richtlinien nehmen wir Altgeräte und Zubehör zur fachgerechtenEntsorgung zurück, sofern die Transportkosten vom Absender übernommen werden. Senden Siedie Geräte an:

Danaher Motion GmbHRobert-Bosch-Straße 10D-64331 WeiterstadtGermany

Servomotoren AKM 9

Danaher Motion 06/2008 Handhabung

5 Produktidentifizierung

5.1 Lieferumfang

Sie erhalten einen Karton mit Instapak®-Ausschäumung. Enthalten ist:

� Motor der Serie AKM

� Technische Beschreibung auf CDROM

� Motorbeipackzettel bei jedem Motor (Kurzinfo)

5.2 Typenschild

Legende:

MODEL TypenbezeichnungCUST P/N Kunden-Mat.NrIcs I0rms (Spitzenstrom)Tcs M0 (Stillstandsdrehmoment)Vs Un (Zwischenkreisspannung)Nrtd nn (Nenndrehzahl bei Un)Prtd Pn (Nennleistung)Rm R25 (Wicklungswiderstand bei 25°)SERIAL SeriennummerAMBIENT zul. Umgebungstemp.

10 Servomotoren AKM

Produktidentifizierung 06/2008 Danaher Motion

5.3 Typenschlüssel

Servomotoren AKM 11

Danaher Motion 06/2008 Produktidentifizierung

Flanschgröße1 40mm2 58mm3 70mm4 84mm5 108mm6 138mm7 188mm

FlanschA IECB NEMAC alternative IEC-NormD andere NormG alternative IEC-NormH alternative IEC-NormS sonder

Rotorlänge12345

WicklungstypA .. ZS sonder

AnschlüsseB abgewinkelte Stecker,

drehbar (AKM2)C 0.5m abgeschirmtes Kabel

mit IP65 Stecker (AKM1/2),abgewinkelte Stecker,drehbar (AKM3..7)

D einzelner abgewinkelterStecker, drehbar (AKM3/4mit SFD, ohne Bremse)

M 0.5m abgeschirmtes Kabelmit IP20 Steckern (In < 6A)

P 0.5m abgeschirmtes Kabelmit einzelnem IP20 Stecker(In < 6A und SFD)

S sonder

Bremse2 24V HaltebremseN ohne BremseS sonder

Rückführeinheit1- Comcoder mit 1024 Inkr/U2- Comcoder mit 2048 Inkr/UAA Acuro(Biss) Single TurnAB Acuro(Biss) Multi TurnC- Smart Feedback DeviceDA ECN1x13DB EQN1x25R- ResolverS- sonder

Ausführung00 standard01 mit Wellendichtringxx sonder

AKM 6 2 P - AN C N DA 00

WelleC PassfedernutK offene PassfedernutN glatte WelleS sonders

6 Technische Beschreibung

6.1 Aufbau der Motoren

Die Synchron-Servomotoren der Serien AKM sind bürstenlose Drehstrom-Motoren für hochwertigeServo-Applikationen. In Verbindung mit unseren digitalen Servoverstärkern eignen sie sich beson-ders für Positionieraufgaben bei Industrie-Robotern, Werkzeugmaschinen, Transferstraßen usw. mithohen Ansprüchen an Dynamik und Standfestigkeit.

Die Servomotoren besitzen Permanentmagneten im Rotor. Das Neodym-Magnetmaterial trägtwesentlich dazu bei, dass diese Motoren hochdynamisch gefahren werden können. Im Stator isteine dreiphasige Wicklung untergebracht, die durch den Servoverstärker versorgt wird. Der Motorbesitzt keine Bürsten, die Kommutierung wird elektronisch im Servoverstärker vorgenommen.

Die Wicklungstemperatur wird über Temperatursensoren in den Statorwicklungen überwacht und

über einen potentialfreien Thermistor (PTC, �550� / �1330�) gemeldet.

Die Motoren haben als Rückführeinheit standardmäßig einen Resolver eingebaut. Die Servover-stärker werten die Resolverstellung des Rotors aus und speisen die Motoren mit Sinusströmen.Die alternativ angebotenen Rückführsysteme bedingen teilweise eine Änderung der Motorlänge undsind nicht nachrüstbar.

Sie erhalten die Motoren mit oder ohne eingebaute Haltebremse. Eine Nachrüstung der Bremse istnicht möglich.

Die Motoren sind mattschwarz (RAL 9005) lackiert, eine Beständigkeit gegen Lösungsmittel (Tri,Verdünnung o.ä.) besteht nicht.

6.2 Allgemeine technische Daten

Klimaklasse 3K3 nach EN 50178

Umgebungstemperatur 5...+40°C bei Aufstellhöhe bis 1000m über NN(bei Nenndaten) Sprechen Sie bei Umgebungstemperaturen über 40°C

und bei gekapseltem Einbau der Motoren unbedingt mitunserer Applikationsabteilung.

Zulässige Luftfeuchte 95% relative Feuchte, nicht betauend(bei Nenndaten)

Leistungsreduzierung 1%/K im Bereich 40°C...50°C bis 1000m über NN(Ströme und Momente) Bei Aufstellhöhen über 1000m über NN und 40°C

6% bei 2000m über NN17% bei 3000m über NN30% bei 4000m über NN55% bei 5000m über NN

Keine Leistungsreduzierung bei Aufstellhöhen über1000m über NN und Temperaturreduzierungum 10K / 1000m

Kugellager-Lebensdauer � 20.000 Betriebsstunden

Technische Daten � S.27

Lagerungsdaten � S.9

12 Servomotoren AKM

Technische Beschreibung 06/2008 Danaher Motion

6.3 Standardausrüstung

6.3.1 Bauform

Die Grundbauform der Synchron-Servomotoren AKM ist die Bauform IM B5 nach DIN EN 60034-7.Die zugelassenen Einbauformen sind in den technischen Daten angegeben.

6.3.2 Wellenende A-Seite

Die Kraftübertragung erfolgt über das zylindrische Wellenende A, Passung k6 (AKM1: h7) nach DIN748 mit Anzugsgewinde aber ohne Passfedernut. Für die Lebensdauer der Lager sind 20.000Betriebsstunden zugrunde gelegt.

RadialkraftTreiben die Motoren über Ritzel oder Zahnriemen an, so treten hohe Radialkräfte auf.Die zugelassenen Werte am Wellenende abhängig von der Drehzahl entnehmen Sie den Diagram-men in Kapitel 10. Die zugelassenen Maximalwerte finden Sie in den technischen Daten. Bei Kraft-angriff an der Mitte des freien Wellenendes kann FR 10% größer sein.

AxialkraftBei der Montage von Ritzel oder Riemenscheiben auf die Welle und bei Betrieb von z.B. Winkelge-trieben treten Axialkräfte auf. Die zugelassenen Maximalwerte finden Sie in den technischen Daten.

KupplungAls ideale spielfreie Kupplungselemente haben sich doppelkonische Spannzangen eventuell in Ver-bindung mit Metallbalg-Kupplungen bewährt.

6.3.3 Flansch

Flanschmaße nach IEC-Norm, Passung j6 (AKM1: h7), Genauigkeit nach DIN 42955Toleranzklasse : N

6.3.4 Schutzart

Standardausführung IP65Standard-Wellendurchführung IP54Wellendurchführung mit Wellendichtring IP67

6.3.5 Schutzeinrichtung

In der Standardausführung ist jeder Motor mit einem potentialfreien PTC ausgestattet. Der Schalt-

punkt liegt bei 155°C � 5%. Schutz gegen kurzzeitige, sehr hohe Überlastung bietet der PTC nicht.Der PTC ist bei Verwendung unserer vorkonfektionierten Resolverleitung in das Überwachungssys-tem der digitalen Servoverstärker integriert.

6.3.6 Isolierstoffklasse

Die Motoren entsprechen der Isolierstoffklasse F nach IEC 60085.

Servomotoren AKM 13

Danaher Motion 06/2008 Technische Beschreibung

6.3.7 Schwinggüte

Die Motoren sind in Schwinggüte A nach DIN EN 60034-14 ausgeführt. Das bedeutet für einenDrehzahlbereich von 600-3600 U/min und einer Achshöhe zwischen 56-132mm eine zul.Schwingstärke von 1,6mm/s als Effektivwert.

Drehzahl [U/min] max. rel. Schwingweg [µm] max. Run-out [µm]

<= 1800 90 23

> 1800 65 16

6.3.8 Anschlusstechnik

Die Motoren sind mit abgewinkelten Steckern (AKM1: gerade Stecker an Kabelenden) für die Lei-stungsversorgung und die Resolversignale ausgerüstet.Die Gegenstecker gehören nicht zum Lieferumfang. Resolver- und Leistungsleitungen bieten wirIhnen fertig konfektioniert an. Hinweise zu den Leitungsmaterialien finden Sie auf Seite 18.

6.3.9 Rückführeinheit

Standard Resolver Zweipolig, Hohlwelle

Option EnDat Encoder, Single-Turn AKM2-AKM4: ECN 1113, AKM5-AKM7: ECN1313

Option EnDat Encoder, Multi-Turn AKM2-AKM4: EQN 1125, AKM5-AKM7: EQN1325

Option ComCoderInkrementalgeber mit Kommutierungsspuren,Auflösungen 500-10000 Striche

Option SFD Volldigitale Resolverschnittstelle

Option BiSS Encoder, Single-/Multi-Turn AKM2-AKM4: AD36, AKM5-AKM7: AD58

Die Motorlänge hangt von der eingebauten Rückführeinheit ab. Ein nachträglicher Einbau ist nichtmöglich.

6.3.10 Haltebremse

Die Motoren AKM2-AKM7 sind wahlweise mit eingebauter Haltebremse erhältlich.Die Federdruckbremse (24V DC) blockiert im spannungslosen Zustand den Rotor. Die Haltebrem-sen sind als Stillstandsbremsen ausgelegt und für dauernde, betriebsmäßige Abbremsvorgängeungeeignet. Ist die Bremse gelöst, kann sich der Rotor ohne Restmoment bewegen! Die Motorlängevergrößert sich bei eingebauter Haltebremse.

Die Haltebremsen können direkt vom Servoverstärker angesteuert werden (nicht personell sicher!),dann erfolgt das Löschen der Bremswicklung im Servoverstärker — eine zusätzliche Beschaltungist nicht erforderlich.

Wird die Haltebremse nicht vom Servoverstärker direkt angesteuert, muss eine zusätzlicheBeschaltung (z.B. Varistor) vorgenommen werden. Sprechen Sie hierzu mit unserer Applikationsab-teilung.

Eine personell sichere Betätigung der Haltebremse erfordert zusätzlich einen Schließer im Brems-kreis und dann auch eine Löschvorrichtung (z.B. Varistor) für die Bremse.

Schaltungsvorschlag mit SERVOSTAR 600:

6.3.11 Polzahlen

Motor Polzahl Motor Polzahl Motor Polzahl Motor Polzahl

AKM1 6 AKM3 8 AKM5 10 AKM7 10

AKM2 6 AKM4 10 AKM6 10

14 Servomotoren AKM

Technische Beschreibung 06/2008 Danaher Motion

SERVOSTAR 600

6.4 Optionen

HaltebremseIm Motor integrierte Haltebremse.Durch die Haltebremse erhöht sich die Motorlänge.

Radial-WellendichtringRadial-Wellendichtring (Teflon) zur Abdichtung gegen Ölnebel und Spritzöl.Die Schutzart der Wellendurchführung erhöht sich damit auf IP67.

PassfederDie Motoren sind mit Passfedernut und eingesetzter Passfeder nach DIN6885erhältlich. Die Wuchtung des Rotors erfolgt mit halber Passfeder.

EnDat, BISS, ComCoder, SFDEin anderes Feedbacksystem ist statt des Resolvers eingebaut. Die Motorlänge kann sichdadurch erhöhen.

Mit Ausnahme des Wellendichtringes können die Optionen nicht nachträglich eingebaut werden.Optionen wie Wellendichtring, Haltebremse, EnDat oder Comcoder können zu einer Reduktion derNenndaten führen.

6.5 Auswahlkriterien

Die Drehstrom-Servomotoren sind für den Betrieb an den Servoverstärkern der Serie SERVOSTARausgelegt. Beide Einheiten zusammen bilden einen geschlossenen Drehzahl- oder Momentenregel-kreis.

Als wichtigste Auswahlkriterien gelten:

— Stillstandsmoment M0 [Nm]— Nenndrehzahl bei Nennanschlussspannung nn [min-1]— Trägheitsmomente von Motor und Last J [kgcm²]— Effektivmoment (errechnet) Mrms [Nm]

Beachten Sie bei der Berechnung der erforderlichen Motoren und Servoverstärker die statischeLast und die dynamische Belastung (Beschleunigen/Bremsen). Formelzusammenstellungen undBerechnungsbeispiele können Sie von unserer Applikationsabteilung anfordern.

Servomotoren AKM 15

Danaher Motion 06/2008 Technische Beschreibung

7 Mechanische Installation

7.1 Wichtige Hinweise

Nur Fachleute mit Maschinenbau-Kenntnissen dürfen den Motor montieren.

� Schützen Sie die Motoren vor unzulässiger Beanspruchung.Insbesondere dürfen bei Transport und Handhabung keine Bauelemente verbogen und /oder Isolationsabstände verändert werden

� Der Einbauort muss frei von leitfähigen und aggressiven Stoffen sein.Beachten Sie bei V3-Montage (Wellenende nach oben), dass keine Flüssigkeit in die Lagereindringen darf. Bei gekapseltem Einbau sollten Sie zunächst mit unserer Applikationsabtei-lung Rücksprache nehmen.

� Stellen Sie die ungehinderte Belüftung der Motoren sicher und beachten Sie die zulässigeUmgebungs- und Flanschtemperatur. Bei Umgebungstemperaturen über 40°C sollten Siezunächst mit unserer Applikationsabteilung Rücksprache nehmen.

� Servomotoren sind Präzisionsgeräte. Insbesondere Flansch und Welle sind bei Lagerungund Einbau gefährdet — vermeiden Sie daher rohe Kraftanwendung, Präzision verlangtFeingefühl. Benutzen Sie zum Aufziehen von Kupplungen, Zahnrädern oder Riemenschei-ben unbedingt das vorgesehene Anzugsgewinde in der Motorwelle und erwärmen Sie, so-fern möglich, die Abtriebselemente. Schläge oder Gewaltanwendung führen zur Schädigungvon Kugellagern und Welle.

� Verwenden Sie nach Möglichkeit nur spielfreie, reibschlüssige Spannzangen oder Kupplun-gen. Achten Sie auf korrektes Ausrichten der Kupplung. Ein Versatz führt zu unzulässigenVibrationen und zur Zerstörung von Kugellagern und Kupplung.

� Beachten Sie bei Anwendung von Zahnriemen unbedingt die zulässigen Radialkräfte. Zuhohe Radialbelastung der Welle verkürzt die Lebensdauer des Motors erheblich.

� Vermeiden Sie möglichst eine axiale Belastung der Motorwelle. Eine axiale Belastung ver-kürzt die Lebensdauer des Motors erheblich.

� Vermeiden Sie unter allen Umständen eine mechanisch überbestimmte Lagerung der Motor-welle durch starre Kupplung und externe Zusatzlagerung (z.B. im Getriebe).

� Beachten Sie die Motorpolzahl und die Resolverpolzahl und stellen Sie bei den verwendetenServoverstärkern die Polzahlen unbedingt korrekt ein. Falsche Einstellung kann besondersbei kleinen Motoren zur Zerstörung führen.

� Prüfen Sie die Einhaltung der zulässigen Radial- und Axialbelastungen FR und FA.Bei Verwendung eines Zahnriemen-Antriebs ergibt sich der minimal zulässige Durchmesser

des Ritzels z.B. nach der Gleichung: dM

FR

min � �0 2.

16 Servomotoren AKM

Mechanische Installation 06/2008 Danaher Motion

8 Elektrische Installation

8.1 Sicherheitshinweise

Nur Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung dürfen den Motor verdrahten.

Montieren und verdrahten Sie die Motoren immer im spannungsfreien Zustand, d.h. keineder Betriebsspannungen eines anzuschließenden Gerätes darf eingeschaltet sein.Sorgen Sie für eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes (Sperre, Warnschilder etc.).Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen Spannungen eingeschaltet.

Lösen Sie die elektrischen Anschlüsse der Motoren nie unter Spannung.Restladungen in den Kondensatoren des Servoverstärkers können auch bis zu 5 Minutennach Abschalten der Netzspannung gefährliche Werte aufweisen.Messen Sie die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie, bis die Spannung unter 40Vabgesunken ist.Steuer- und Leistungsanschlüsse können Spannung führen, auch wenn sich der Motor nichtdreht.

Das Masse-Zeichen�, das Sie in allen Anschlussplänen finden, deutet an, dass Sie füreine möglichst großflächige, elektrisch leitende Verbindung zwischen dem gekennzeichne-ten Gerät und der Montageplatte in Ihrem Schaltschrank sorgen müssen. Diese Verbindungsoll die Ableitung von HF-Störungen ermöglichen und ist nicht zu verwechseln mit demPE-Zeichen (Schutzmaßnahme nach EN 60204).Beachten Sie auch die Hinweise in den Anschlussplänen im Produkthandbuch des verwen-deten Servoverstärkers.

Servomotoren AKM 17

Danaher Motion 06/2008 Elektrische Installation

8.2 Leitfaden für die elektrische Installation

� Prüfen Sie die Zuordnung von Servoverstärker und Motor. Vergleichen Sie Nennspannungund Nennstrom der Geräte. Führen Sie die Verdrahtung nach dem Anschlussbild im Pro-dukthandbuch des Servoverstärkers aus. Die Anschlüsse des Motors sind auf Seiten 19ffdargestellt. Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie auf Seite 18.

� Achten Sie auf einwandfreie Erdung von Servoverstärker und Motor. EMV-gerechte Abschir-mung und Erdung siehe Produkthandbuch des verwendeten Servoverstärkers. Erden SieMontageplatte und Motorgehäuse. Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie in Kapitel 8.3

� Verlegen Sie Leistungs- und Steuerkabel möglichst getrennt (Abstand > 20 cm). Die elektro-magnetische Verträglichkeit des Systems wird so verbessert. Bei Verwendung eines Motor-leistungskabels mit integrierten Bremssteueradern müssen die Bremssteueradern abge-schirmt sein. Der Schirm muss beidseitig aufgelegt werden (siehe Produkthandbuch desServoverstärkers).

� Verdrahtung:— Leistungs- und Steuerkabel möglichst getrennt verlegen— Resolver bzw. Encoder anschließen— Motorleitungen anschließen Motordrossel nahe am Servoverstärker— Abschirmungen beidseitig auf Schirmklemmen bzw. EMV-Stecker— Motor-Haltebremse anschließen— Abschirmung beidseitig auflegen

� Verlegen Sie sämtliche starkstromführenden Leitungen in ausreichendem Querschnitt nachEN 60204. Die empfohlenen Querschnitte finden Sie in den technischen Daten.

Abhängig vom Typ des verwendeten Servoverstärkers muss bei langen Motorleitung(> 25m) eine Motordrossel (3YL) in die Motorleitung geschaltet werden (siehe Pro-dukthandbuch des Servoverstärkers und Zubehörhandbuch).

� Legen Sie Abschirmungen großflächig (niederohmig) über metallisierte Steckergehäusebzw. EMV-gerechte Kabelverschraubungen auf.

8.3 Anschluss der Motoren mit vorkonfektionierten Kabeln

� Führen Sie die Verdrahtung gemäß den geltenden Vorschriften und Normen aus.

� Verwenden Sie für Leistungs- und Rückführanschluss ausschließlich unsere vorkon-fektionierten, abgeschirmten Leitungen.

� Legen Sie die Abschirmungen entsprechend den Anschlussbildern im Produkthand-buch des Servoverstärkers auf.

� Nicht korrekt aufgelegte Abschirmungen führen unweigerlich zu EMV-Störungen.

� Die maximale Leitungslänge ist im Produkthandbuch des verwendeten Servoverstär-kers definiert.

Anforderungen an das Leitungsmaterial:

KapazitätMotorleitung: kleiner als 150 pF/mFeedback-Leitung: kleiner als 120 pF/m

Techn. Daten unserer konfektionierten Leitungen finden Sie im Zubehörhandbuch.

18 Servomotoren AKM

Elektrische Installation 06/2008 Danaher Motion

8.4 Anschlussbilder

8.4.1 Anschlussbild für Motoren mit Resolver

Servomotoren AKM 19


Servoverstärker

8.4.2 Anschlussbild für Motoren mit Encoder

20 Servomotoren AKM


Servoverstärker

8.4.3 Anschlussbild für Motoren mit SFD

Servomotoren AKM 21


Servoverstärker

8.4.4 Anschlussbild für Motoren mit ComCoder

22 Servomotoren AKM


Servoverstärker

8.4.5 Anschlussbild für Motoren mit BISS

Servomotoren AKM 23


Servoverstärker

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24 Servomotoren AKM


9 Inbetriebnahme

9.1 Wichtige Hinweise

Nur Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik /Antriebs-technik dürfen die Antriebseinheit Servoverstärker/Motor in Betrieb nehmen.

Prüfen Sie, ob alle spannungsführenden Anschlussteile gegen Berührung sicher geschütztsind. Es treten lebensgefährliche Spannungen bis zu 900V auf.

Lösen Sie die elektrischen Anschlüsse der Motoren nie unter Spannung. Restladungen inKondensatoren der Servoverstärker können bis zu 5 Minuten nach Abschalten der Netzspan-nung gefährliche Werte aufweisen.

Die Oberflächentemperatur des Motors kann im Betrieb 100°C überschreiten. Prüfen (mes-sen) Sie die Temperatur des Motors. Warten Sie, bis der Motor auf 40°C abgekühlt ist, bevorSie ihn berühren.

Stellen Sie sicher, dass auch bei ungewollter Bewegung des Antriebs keine maschinelleoder personelle Gefährdung eintreten kann.

9.2 Leitfaden für die Inbetriebnahme

Das Vorgehen bei der Inbetriebnahme wird exemplarisch beschrieben.Je nach Einsatz der Geräte kann auch ein anderes Vorgehen sinnvoll und erforderlich sein.

� Prüfen Sie Montage und Ausrichtung des Motors.

� Prüfen Sie die Abtriebselemente (Kupplung, Getriebe, Riemenscheibe) auf festen Sitz undkorrekte Einstellung (zulässige Radial- und Axialkräfte beachten).

� Prüfen Sie die Verdrahtung und Anschlüsse an Motor und Servoverstärker. Achten Sie aufordnungsgemäße Erdung.

� Prüfen Sie die Funktion der Haltebremse, sofern vorhanden. (24V anlegen, Bremse musslüften).

� Prüfen Sie, ob der Rotor des Motors sich frei drehen lässt (eventuell vorhandene Bremsevorher lüften). Achten Sie auf Schleifgeräusche.

� Prüfen Sie, ob alle erforderlichen Berührungsschutz-Maßnahmen für bewegte undspannungsführende Teile getroffen wurden.

� Führen Sie weitere für Ihre Anlage spezifischen und notwendigen Prüfungen durch.

� Nehmen Sie nun entsprechend der Inbetriebnahmeanweisung des Servoverstärkers den An-trieb in Betrieb.

� Nehmen Sie bei Mehrachs-Systemen jede Antriebseinheit Servoverstärker/Motor einzeln inBetrieb.

Servomotoren AKM 25

Danaher Motion 06/2008 Inbetriebnahme

9.3 Beseitigen von Störungen

Abhängig von den Bedingungen in Ihrer Anlage können vielfältige Ursachen für die auftretende Stö-rung verantwortlich sein. Beschrieben werden vorwiegend die Fehlerursachen, die den Motor direktbetreffen. Auftretende Auffälligkeiten im Regelverhalten haben meist ihre Ursache in fehlerhafterParametrierung des Servoverstärkers. Informieren Sie sich hierzu in der Dokumentation des Servo-verstärkers und der Inbetriebnahmesoftware.

Bei Mehrachssystemen können weitere versteckte Fehlerursachen vorliegen.

Unsere Applikationsabteilung hilft Ihnen bei Problemen weiter.

Fehler mögliche FehlerursachenMaßnahmen zur Beseitigung derFehlerursachen

Motor dreht nicht

— Servoverstärker nicht freigegeben— Sollwertleitung unterbrochen— Motorphasen vertauscht— Bremse ist nicht gelöst— Antrieb ist mechanisch blockiert

— ENABLE-Signal anlegen— Sollwertleitung prüfen— Motorphasen korrekt auflegen— Bremsenansteuerung prüfen— Mechanik prüfen

Motor geht durch — Motorphasen vertauscht — Motorphasen korrekt auflegen

Motor schwingt— Abschirmung Resolverleitung unterbrochen— Verstärkung zu groß

— Resolverleitung erneuern— Motordefaultwerte verwenden

FehlermeldungBremse

— Kurzschluss in der Spannungszuleitungder Motorhaltebremse

— defekte Motorhaltebremse

— Kurzschluss beseitigen

— Motor tauschen

FehlermeldungEndstufenfehler

— Motorleitung hat einen Kurz-/Erdschluss— Motor hat einen Kurz- oder Erdschluss

— Kabel tauschen— Motor tauschen

FehlermeldungResolver

— Resolverstecker ist nicht richtig aufgesteckt— Resolverleitung ist unterbrochen,

gequetscht o.ä.

— Steckverbindung überprüfen— Leitungen überprüfen

FehlermeldungMotortemperatur

— Motorthermoschalter hat angesprochen

— Resolverstecker lose oder Resolverleitungunterbrochen

— Abwarten bis Motor abgekühlt ist.Danach überprüfen, warum derMotor so heiß wird.

— Stecker prüfen, eventuell neueResolverleitung einsetzen

Bremse greift nicht— Gefordertes Haltemoment zu hoch— Bremse defekt

— Auslegung überprüfen— Motor tauschen

26 Servomotoren AKM

Inbetriebnahme 06/2008 Danaher Motion

10 Technische Daten

Alle Angaben bei 40°C Umgebungstemperatur und 100K Wicklungsübertemperatur.Die Daten können eine Toleranz von +/- 10% aufweisen.

10.1 Begriffsdefinitionen

Stillstandsdrehmoment M0 [Nm]Das Stillstandsdrehmoment kann bei Drehzahl n<100 min-1 und Nenn-Umgebungsbedingungenunbegrenzt lange abgegeben werden.

Nenndrehmoment Mn [Nm]Das Nenndrehmoment wird abgegeben, wenn der Motor bei Nenndrehzahl Nennstrom aufnimmt.Das Nenndrehmoment kann im Dauerbetrieb (S1) bei Nenndrehzahl unbegrenzt lange abgegebenwerden.

Stillstandsstrom I0rms [A]Der Stillstandsstrom ist der Sinus-Effektiv-Stromwert, den der Motor bei n<100 min-1 aufnimmt, umdas Stillstandsdrehmoment abgeben zu können.

Spitzenstrom (Impulsstrom) I0max [A]Der Spitzenstrom (Sinus-Effektivwert) entspricht ca. dem 4-fachen Stillstandsstrom.Der Spitzenstrom des verwendeten Servoverstärkers muss kleiner sein.

Drehmomentkonstante KTrms [Nm/A]Die Drehmomentkonstante gibt an, wie viel Drehmoment in Nm der Motor mit 1A Sinus-Effektiv-strom erzeugt. Es gilt M=I x KT (bis maximal I = 2 x I0)

Spannungskonstante KErms [mVmin]Die Spannungskonstante gibt die auf 1000U/min bezogene induzierte Motor EMK als Sinus-Effek-tivwert zwischen zwei Klemmen an.

Rotorträgheitsmoment J [kgcm²]Die Konstante J ist ein Maß für das Beschleunigungsvermögen des Motors. Mit I0 ergibt sich z.B.die Beschleunigungszeit tb von 0 bis 3000 min-1 zu :

t sM s

m

cmJ

b[ ] �

�

��

��

3000 2

60 100

2

4 2

mit M0 in Nm und J in kgcm²

Thermische Zeitkonstante tth [min]Die Konstante tth gibt die Erwärmungszeit des kalten Motors bei Belastung mit I0 bis zumErreichen von 0,63 x 100 Kelvin Übertemperatur an.Bei Belastung mit Spitzenstrom erfolgt die Erwärmung in wesentlich kürzerer Zeit.

Lüftverzögerungszeit tBRH [ms] / Einfallverzögerungszeit tBRL [ms] der BremseDie Konstanten geben die Reaktionszeiten der Haltebremse bei Betrieb mit Nennspannung am Ser-voverstärker an.

UN

Netznennspannung

Un

Zwischenkreisspannung. U Un N

� 2

Servomotoren AKM 27

Danaher Motion 06/2008 Technische Daten

10.2 AKM1

Technische Daten

DatenSymbol[Einheit]

AKM

11B 11C 11E 12C 12E 13C 13D

Elektrische Daten

Stillstandsdrehmoment* M0 [Nm] 0,18 0,18 0,18 0,31 0,31 0,41 0,40

Stillstandsstrom I0rms [A] 1,16 1,45 2,91 1,51 2,72 1,48 2,40

max. Netz-Nennspannung UN [VAC] 230VAC

U=

75

VD

C Nenndrehzahl nn [min-1] — — 6000 — 3000 — 2000

Nenndrehmoment* Mn [Nm] — — 0,18 — 0,31 — 0,40

Nennleistung Pn [kW] — — 0,11 — 0,10 — 0,08

UN

=1

15

V Nenndrehzahl nn [min-1] 4000 6000 — 4000 8000 3000 7000

Nenndrehmoment* Mn [Nm] 0,18 0,18 — 0,30 0,28 0,41 0,36

Nennleistung Pn [kW] 0,08 0,11 — 0,13 0,23 0,13 0,27

UN

=2

30

V Nenndrehzahl nn [min-1] 8000 — — 8000 — 8000 —

Nenndrehmoment* Mn [Nm] 0,17 — — 0,28 — 0,36 —

Nennleistung Pn [kW] 0,14 — — 0,23 — 0,30 —

UN

=4

00

V Nenndrehzahl nn [min-1] — — — — — — —

Nenndrehmoment* Mn [Nm] — — — — — — —

Nennleistung Pn [kW] — — — — — — —

UN

=4

80




Spitzenstrom I0max [A] 4,65 5,79 11,6 6,06 10,9 5,93 9,6

Spitzendrehmoment M0max [Nm] 0,61 0,61 0,61 1,08 1,08 1,46 1,44

Drehmomentkonstante KTrms [Nm/A] 0,16 0,13 0,06 0,21 0,11 0,28 0,17

Spannungskonstante KErms [mVmin] 10,2 8,3 4,1 13,3 7,2 17,9 10,9

Wicklungswiderstand Ph-Ph R25 [�] 18,2 12,1 3,1 12,4 3,9 13,5 5,4

Wicklungsinduktivität Ph-Ph L [mH] 12,5 8,3 2,0 9,1 2,7 10,3 3,8

Mechanische Daten

Rotorträgheitsmoment J [kgcm²] 0,017 0,031 0,045

Polzahl 6 6 6

Statisches Reibmoment MR [Nm] 0,0011 0,0021 0,0031

Thermische Zeitkonstante tTH [min] 4 6 7

Gewicht standard G [kg] 0,35 0,49 0,63

Zulässige Radialkraft amWellenende bei 8000 min-1 FR [N] 30

Zulässige Axialkraft FA [N] 12

* Bemessungsflansch Aluminium 254mm * 254mm * 6,35mm

Anschlüsse und Leitungen

Daten AKM1

Leistungsanschluss 4 + 4-polig, rund, am Kabelende 0,5m

Motorleitung, geschirmt 4 x 1

Motorleitung mit Steueradern,geschirmt

4 x 1 + 2 x 0,75

Resolveranschluss 12-polig, rund, am Kabelende 0,5m

Resolverleitung, geschirmt 4 x 2 x 0,25mm²

Comcoderanschluss (Option) 17-polig, rund, am Kabelende 0,5m

28 Servomotoren AKM

Technische Daten 06/2008 Danaher Motion

Maßzeichnung (Prinzipdarstellung)

Radialkräfte am Wellenende

Servomotoren AKM 29


10.3 AKM2

Technische Daten


AKM

21C 21E 21G 22C 22E 22G 23C 23D 23F 24C 24D 24F

Elektrische Daten

Stillstandsdrehmoment* M0 [Nm] 0,48 0,50 0,50 0,84 0,87 0,88 1,13 1,16 1,18 1,38 1,41 1,42

Stillstandsstrom I0rms [A] 1,58 3,11 4,87 1,39 2,73 4,82 1,41 2,19 4,31 1,42 2,21 3,89

max. Netz-Nennspannung UN [VAC] 480

U=

75

VD

C Nenndrehzahl nn [min-1] — 2000 4000 — 1000 2500 — — 1500 — — 1000

Nenndrehmoment* Mn [Nm] — 0,48 0,46 — 0,85 0,83 — — 1,15 — — 1,39

Nennleistung Pn [kW] — 0,10 0,19 — 0,09 0,22 — — 0,18 — — 0,15

UN

=1

15

V Nenndrehzahl nn [min-1] 2500 7000 — 1000 3500 7000 1000 1500 4500 — 1500 3000

Nenndrehmoment* Mn [Nm] 0,46 0,41 — 0,83 0,81 0,74 1,11 1,12 1,07 — 1,36 1,33

Nennleistung Pn [kW] 0,12 0,30 — 0,09 0,30 0,54 0,12 0,18 0,50 — 0,21 0,42

UN

=2

30

V Nenndrehzahl nn [min-1] 8000 — — 3500 8000 — 2500 5000 8000 2000 4000 8000

Nenndrehmoment* Mn [Nm] 0,39 — — 0,78 0,70 — 1,08 1,03 0,94 1,32 1,29 1,12

Nennleistung Pn [kW] 0,32 — — 0,29 0,59 — 0,28 0,54 0,79 0,28 0,54 0,94

UN

=4

00

V Nenndrehzahl nn [min-1] — — — 8000 — — 5500 8000 — 4500 8000 —

Nenndrehmoment* Mn [Nm] — — — 0,68 — — 0,99 0,92 — 1,25 1,11 —

Nennleistung Pn [kW] — — — 0,57 — — 0,57 0,77 — 0,59 0,93 —

UN

=4

80

V Nenndrehzahl nn [min-1] — — — 8000 — — 7000 8000 — 5500 8000 —

Nenndrehmoment* Mn [Nm] — — — 0,68 — — 0,95 0,92 — 1,22 1,11 —

Nennleistung Pn [kW] — — — 0,57 — — 0,70 0,77 — 0,70 0,93 —

Spitzenstrom I0max [A] 6,3 12,4 19,5 5,6 10,9 19,3 5,6 8,8 17,2 5,7 8,8 15,6

Spitzendrehmoment M0max [Nm] 1,47 1,49 1,51 2,73 2,76 2,79 3,77 3,84 3,88 4,73 4,76 4,82

Drehmomentkonstante KTrms [Nm/A] 0,30 0,16 0,10 0,61 0,32 0,18 0,80 0,52 0,27 0,97 0,63 0,36

Spannungskonstante KErms [mVmin] 19,5 10,2 6,6 39 20,4 11,7 51,8 33,8 17,6 62,4 40,8 23,4

Wicklungswiderstand Ph-Ph R25 [�] 13,0 3,42 1,44 20 5,22 1,69 21,2 8,77 2,34 20,4 9,02 2,77

Wicklungsinduktivität Ph-Ph L [mH] 19 5,2 2,18 35,5 9,7 3,19 40,7 17,3 4,68 43,8 18,7 6,16

Mechanische Daten

Rotorträgheitsmoment J [kgcm²] 0,11 0,16 0,22 0,27

Polzahl 6 6 6 6

Statisches Reibmoment MR [Nm] 0,002 0,005 0,007 0,01

Thermische Zeitkonstante tTH [min] 8 9 10 11

Gewicht standard G [kg] 0,82 1,1 1,38 1,66




Bremsendaten

Daten Symbol [Einheit] Wert

Haltemoment bei 120°C MBR [Nm] 1,42

Anschlussspannung UBR [VDC] 24 � 10 %

elektrische Leistung PBR [W] 8,4

Trägheitsmoment JBR [kgcm²] 0,011

Lüftverzögerungszeit tBRH [ms] 20

Einfallverzögerungszeit tBRL [ms] 18

Gewicht der Bremse GBR [kg] 0,27

typisches Spiel [ °mech.] 0,46

30 Servomotoren AKM



Daten AKM2

Leistungsanschluss 4 + 4-polig, rund, abgewinkelt


Motorleitung mit Steueradern, geschirmt 4 x 1 + 2 x 0,75

Resolveranschluss 12-polig, rund, abgewinkelt


Encoderanschluss (Option) 17-polig, rund, abgewinkelt

Encoderleitung, geschirmt 7 x 2 x 0,25mm²



Servomotoren AKM 31


10.4 AKM3

Technische Daten


AKM

31C 31E 31H 32C 32D 32H 33C 33E 33H

Elektrische Daten

Stillstandsdrehmoment* M0 [Nm] 1,15 1,20 1,23 2,00 2,04 2,10 2,71 2,79 2,88

Stillstandsstrom I0rms [A] 1,37 2,99 5,85 1,44 2,23 5,50 1,47 2,58 5,62


U=

75

VD

C Nenndrehzahl nn [min-1] — 750 2000 — — 1200 — — 800

Nenndrehmoment* Mn [Nm] — 1,19 1,20 — — 2,06 — — 2,82

Nennleistung Pn [kW] — 0,09 0,25 — — 0,26 — — 0,24

UN

=1

15

V Nenndrehzahl nn [min-1] — 2500 6000 — 1000 3000 — — 2500

Nenndrehmoment* Mn [Nm] — 1,17 0,97 — 2,00 1,96 — — 2,66

Nennleistung Pn [kW] — 0,31 0,61 — 0,21 0,62 — — 0,70

UN

=2

30

V Nenndrehzahl nn [min-1] 2500 6000 — 1500 2500 7000 1000 2000 5500

Nenndrehmoment* Mn [Nm] 1,12 0,95 — 1,95 1,93 1,45 2,64 2,62 2,27

Nennleistung Pn [kW] 0,29 0,60 — 0,31 0,51 1,06 0,28 0,55 1,31

UN

=4

00

V Nenndrehzahl nn [min-1] 5000 — — 3000 5500 — 2000 4500 —

Nenndrehmoment* Mn [Nm] 1,00 — — 1,86 1,65 — 2,54 2,34 —

Nennleistung Pn [kW] 0,52 — — 0,58 0,95 — 0,53 1,10 —

UN

=4

80

V Nenndrehzahl nn [min-1] 6000 — — 3500 6000 — 2500 5000 —

Nenndrehmoment* Mn [Nm] 0,91 — — 1,83 1,58 — 2,50 2,27 —

Nennleistung Pn [kW] 0,57 — — 0,67 0,99 — 0,65 1,19 —

Spitzenstrom I0max [A] 5,5 12,0 23,4 5,7 8,9 22,0 5,9 10,3 22,5

Spitzendrehmoment M0max [Nm] 3,88 4,00 4,06 6,92 7,05 7,26 9,76 9,96 10,2

Drehmomentkonstante KTrms [Nm/A] 0,85 0,41 0,21 1,40 0,92 0,39 1,86 1,10 0,52

Spannungskonstante KErms [mVmin] 54,5 26,1 13,7 89,8 59,0 24,8 120 70,6 33,4

Wicklungswiderstand Ph-Ph R25 [�] 21,4 4,74 1,29 23,8 10,3 1,69 26,6 9,01 1,96

Wicklungsinduktivität Ph-Ph L [mH] 37,5 8,6 2,4 46,5 20,1 3,55 53,6 18,5 4,1

Mechanische Daten

Rotorträgheitsmoment J [kgcm²] 0,33 0,59 0,85

Polzahl 8 8 8







Bremsendaten










32 Servomotoren AKM



Daten AKM3



Motorleitung mit Steueradern, geschirmt 4 x 1 + 2 x 0,75







Servomotoren AKM 33


10.5 AKM4

Technische Daten


AKM

41C 41E 41H 42C 42E 42G 42J 43E 43G 43K 44E 44G 44J

Elektrische Daten

Stillstandsdrehmoment* M0 [Nm] 1,95 2,02 2,06 3,35 3,42 3,53 3,56 4,70 4,80 4,90 5,76 5,88 6,00

Stillstandsstrom I0rms [A] 1,46 2,85 5,60 1,40 2,74 4,80 8,40 2,76 4,87 9,60 2,90 5,00 8,80


U=

75

VD

C Nenndrehzahl nn [min-1] — — 1000 — — — — — — — — — —

Nenndrehmoment* Mn [Nm] — — 1,99 — — — — — — — — — —

Nennleistung Pn [kW] — — 0,21 — — — — — — — — — —

UN

=1

15

V Nenndrehzahl nn [min-1] — 1200 3000 — — — 3000 — — 2500 — — —

Nenndrehmoment* Mn [Nm] — 1,94 1,86 — — — 3,03 — — 4,08 — — —

Nennleistung Pn [kW] — 0,24 0,58 — — — 0,95 — — 1,07 — — —

UN

=2

30

V Nenndrehzahl nn [min-1] 1200 3000 6000 — 1800 3500 6000 1500 2500 6000 1200 2000 4000

Nenndrehmoment* Mn [Nm] 1,88 1,82 1,62 — 3,12 2,90 2,38 4,24 4,00 2,62 5,22 4,90 3,84

Nennleistung Pn [kW] 0,24 0,57 1,02 — 0,59 1,06 1,50 0,67 1,05 1,65 0,66 1,03 1,61

UN

=4

00

V Nenndrehzahl nn [min-1] 3000 6000 — 1500 3500 6000 — 2500 5000 — 2000 4000 6000

Nenndrehmoment* Mn [Nm] 1,77 1,58 — 3,10 2,81 2,35 — 3,92 3,01 — 4,80 3,76 2,75

Nennleistung Pn [kW] 0,56 0,99 — 0,49 1,03 1,48 — 1,03 1,58 — 1,01 1,57 1,73

UN

=4

80

V Nenndrehzahl nn [min-1] 3500 6000 — 2000 4000 6000 — 3000 6000 — 2500 5000 6000

Nenndrehmoment* Mn [Nm] 1,74 1,58 — 3,02 2,72 2,35 — 3,76 2,57 — 4,56 3,19 2,75

Nennleistung Pn [kW] 0,64 0,99 — 0,63 1,14 1,48 — 1,18 1,61 — 1,19 1,67 1,73

Spitzenstrom I0max [A] 5,8 11,4 22,4 5,61 11,0 19,2 33,7 11,0 19,5 38,3 11,4 20,0 35,2

Spitzendrehmoment M0max [Nm] 6,12 6,28 6,36 11,1 11,3 11,5 11,6 15,9 16,1 16,3 19,9 20,2 20,4

Drehmomentkonstante KTrms [Nm/A] 1,34 0,71 0,37 2,40 1,26 0,74 0,43 1,72 0,99 0,52 2,04 1,19 0,69

Spannungskonstante KErms [mVmin] 86,3 45,6 23,7 154 80,9 47,5 27,5 111 63,9 33,2 132 76,6 44,2

Wicklungswiderstand Ph-Ph R25 [�] 21,3 6,02 1,56 27,5 7,78 2,51 0,80 8,61 2,61 0,74 8,08 2,80 0,94

Wicklungsinduktivität Ph-Ph L [mH] 66,1 18,4 5,0 97,4 26,8 9,2 3,1 32,6 10,8 2,9 33,9 11,5 3,8

Mechanische Daten

Rotorträgheitsmoment J [kgcm²] 0,81 1,5 2,1 2,7

Polzahl 10 10 10 10







Bremsendaten


Haltemoment bei 120°C MBR [Nm] 6








34 Servomotoren AKM



Daten AKM4


Motorleitung, geschirmt 4 x 1,5

Motorleitung mit Steueradern, geschirmt 4 x 1,5 + 2 x 0,75







Servomotoren AKM 35


10.6 AKM5

Technische Daten


AKM

51E 51G 51K 52E 52G 52K 52M 53G 53K 53M 53P 54G 54K 54L 54N

Elektrische Daten

Stillstandsdrehmoment* M0 [Nm] 4,70 4,75 4,90 8,34 8,43 8,60 8,60 11,4 11,6 11,4 11,4 14,3 14,4 14,1 14,1

Stillstandsstrom I0rms [A] 2,75 4,84 9,4 2,99 4,72 9,3 13,1 4,77 9,4 13,4 19,1 5,0 9,7 12,5 17,8


U=

75

VD

C Nenndrehzahl nn [min-1] — — — — — — — — — — — — — — —

Nenndrehmoment* Mn [Nm] — — — — — — — — — — — — — — —

Nennleistung Pn [kW] — — — — — — — — — — — — — — —

UN

=1

15

V Nenndrehzahl nn [min-1] — — 2500 — — — — — — — — — — — —

Nenndrehmoment* Mn [Nm] — — 4,15 — — — — — — — — — — — —

Nennleistung Pn [kW] — — 1,09 — — — — — — — — — — — —

UN

=2

30

V Nenndrehzahl nn [min-1] 1200 2500 5500 — 1500 3000 4500 1000 2000 3000 5000 — 1800 2500 3500

Nenndrehmoment* Mn [Nm] 4,41 4,02 2,35 — 7,69 6,80 5,20 10,7 10,1 8,72 5,88 — 12,7 11,5 9,85

Nennleistung Pn [kW] 0,55 1,05 1,35 — 1,21 2,14 2,45 1,12 2,12 2,74 3,08 — 2,39 3,00 3,61

UN

=4

00

V Nenndrehzahl nn [min-1] 2500 5000 — 1500 2500 5500 — 2000 4000 — — 1500 3500 4500 —

Nenndrehmoment* Mn [Nm] 3,98 2,62 — 7,61 7,06 3,90 — 9,85 7,65 — — 12,9 10,0 8,13 —

Nennleistung Pn [kW] 1,04 1,37 — 1,20 1,85 2,25 — 2,06 3,20 — — 2,03 3,68 3,83 —

UN

=4

80

V Nenndrehzahl nn [min-1] 3000 6000 — 2000 3000 6000 — 2400 4500 — — 2000 4000 — —

Nenndrehmoment* Mn [Nm] 3,80 1,94 — 7,28 6,66 3,25 — 9,50 6,85 — — 12,3 9,25 — —

Nennleistung Pn [kW] 1,19 1,22 — 1,52 2,09 2,04 — 2,39 3,23 — — 2,57 3,87 — —

Spitzenstrom I0max [A] 8,24 14,5 28,3 9,00 14,2 27,8 39,4 14,3 28,1 40,3 57,4 14,9 29,2 37,5 53,4

Spitzendrehmoment M0max [Nm] 11,6 11,7 12,0 21,3 21,5 21,9 21,9 29,7 30,1 29,8 29,8 37,8 38,4 37,5 37,6

Drehmomentkonstante KTrms [Nm/A] 1,72 0,99 0,52 2,79 1,79 0,93 0,66 2,39 1,24 0,85 0,60 2,88 1,50 1,13 0,80

Spannungskonstante KErms [mVmin] 110 63,6 33,5 179 115 60,1 42,4 154 79,8 54,7 38,4 185 96,6 72,9 51,3

Wicklungswiderstand Ph-Ph R25 [�] 8,98 2,75 0,75 8,96 3,70 0,96 0,49 3,97 1,06 0,51 0,28 4,08 1,08 0,65 0,33

Wicklungsinduktivität Ph-Ph L [mH] 36,6 12,1 3,40 44,7 18,5 5,00 2,50 21,3 5,70 2,70 1,30 22,9 6,20 3,50 1,80

Mechanische Daten

Rotorträgheitsmoment J [kgcm²] 3,4 6,2 9,1 12

Polzahl 10 10 10 10



Gewicht standard G [kg] 4,2 5,8 7,4 9




Bremsendaten










36 Servomotoren AKM



Daten AKM5


Motorleitung, geschirmt 4 x 1,5 4 x 2,5

Motorleitung mit Steueradern, geschirmt 4 x 1,5 + 2 x 0,75 4 x 2,5 + 2 x 1







Servomotoren AKM 37


10.7 AKM6

Technische Daten


AKM

62G 62K 62M 62P 63G 63K 63M 63N 64K 64L 64P 65K 65M 65N

Elektrische Daten

Stillstandsdrehmoment* M0 [Nm] 11,9 12,2 12,2 12,3 16,5 16,8 17,0 17,0 20,8 21,0 20,4 24,8 25,0 24,3

Stillstandsstrom I0rms [A] 4,9 9,6 13,4 18,8 4,5 9,9 13,8 17,4 9,2 12,8 18,6 9,8 13,6 17,8

Netz-Nennspannung UN [VAC] 230-480

U=

75

VD

C Nenndrehzahl nn [min-1] — — — — — — — — — — — — — —

Nenndrehmoment* Mn [Nm] — — — — — — — — — — — — — —

Nennleistung Pn [kW] — — — — — — — — — — — — — —

UN

=1

15

V Nenndrehzahl nn [min-1] — — — — — — — — — — — — — —

Nenndrehmoment* Mn [Nm] — — — — — — — — — — — — — —

Nennleistung Pn [kW] — — — — — — — — — — — — — —

UN

=2

30

V Nenndrehzahl nn [min-1] — 2000 3000 4500 — 1500 2000 3000 1200 1500 2500 1000 1500 2000

Nenndrehmoment* Mn [Nm] — 10,4 9,50 8,10 — 14,9 14,3 13,0 18,8 18,4 16,0 22,8 21,9 19,8

Nennleistung Pn [kW] — 2,18 2,98 3,82 — 2,34 2,99 4,08 2,36 2,89 4,19 2,39 3,44 4,15

UN

=4

00

V Nenndrehzahl nn [min-1] 1800 3500 6000 — 1200 3000 4000 5000 2000 3000 4500 2000 2500 3500

Nenndrehmoment* Mn [Nm] 10,4 9,00 5,70 — 14,9 12,9 11,3 9,60 17,2 15,6 11,9 20,2 19,2 16,0

Nennleistung Pn [kW] 1,96 3,30 3,58 — 1,87 4,05 4,73 5,03 3,60 4,90 5,61 4,23 5,03 5,86

UN

=4

80

V Nenndrehzahl nn [min-1] 2000 4500 6000 — 1500 3500 4500 6000 2500 3500 5500 2200 3000 4000

Nenndrehmoment* Mn [Nm] 10,2 8,00 5,70 — 14,6 12,0 10,5 7,00 16,3 14,4 9,00 19,7 18,1 14,7

Nennleistung Pn [kW] 2,14 3,77 3,58 — 2,29 4,40 4,95 4,40 4,27 5,28 5,18 4,54 5,69 6,16

Spitzenstrom I0max [A] 14,6 28,7 40,3 56,5 13,4 29,7 41,4 52,2 27,5 38,4 55,9 29,4 40,9 53,3

Spitzendrehmoment M0max [Nm] 29,8 30,1 30,2 30,4 41,8 42,6 43,0 43,0 53,5 54,1 52,9 64,5 65,2 63,7

Drehmomentkonstante KTrms [Nm/A] 2,47 1,28 0,91 0,66 3,70 1,71 1,24 0,98 2,28 1,66 1,10 2,54 1,85 1,38

Spannungskonstante KErms [mVmin] 159 82,1 58,8 42,2 238 110 79,9 63,3 147 107 71,0 164 119 88,8

Wicklungswiderstand Ph-Ph R25 [�] 4,13 1,08 0,57 0,30 5,50 1,14 0,61 0,39 1,41 0,75 0,36 1,35 0,73 0,43

Wicklungsinduktivität Ph-Ph L [mH] 31,7 8,5 4,4 2,2 43,5 9,3 4,9 3,1 11,8 6,2 2,8 11,4 6,1 3,4

Mechanische Daten

Rotorträgheitsmoment J [kgcm²] 17 24 32 40

Polzahl 10 10 10 10







Bremsendaten








Gewicht der Bremse GBR [kg] 2


38 Servomotoren AKM



Daten AKM6



Motorleitung mit Steueradern, geschirmt 4 x 2,5 + 2 x 1







Servomotoren AKM 39


10.8 AKM7

Technische Daten


AKM

72K 72M 72P 73M 73P 74L 74P

Elektrische Daten

Stillstandsdrehmoment* M0 [Nm] 29,7 30,0 29,4 42,0 41,6 53,0 52,5

Stillstandsstrom I0rms [A] 9,3 13,0 18,7 13,6 19,5 12,9 18,5


U=

75

VD

C Nenndrehzahl nn [min-1] — — — — — — —



UN

=1

15




UN

=2

30

V Nenndrehzahl nn [min-1] — — 1800 — 1300 — —

Nenndrehmoment* Mn [Nm] — — 23,8 — 34,7 — —

Nennleistung Pn [kW] — — 4,49 — 4,72 — —

UN

=4

00

V Nenndrehzahl nn [min-1] 1500 2000 3000 1500 2400 1200 1800

Nenndrehmoment* Mn [Nm] 25,1 23,6 20,1 33,8 28,5 43,5 39,6

Nennleistung Pn [kW] 3,94 4,94 6,31 5,31 7,16 5,47 7,46

UN

=4

80

V Nenndrehzahl nn [min-1] 1800 2500 3500 1800 2800 1400 2000

Nenndrehmoment* Mn [Nm] 24,0 22,1 18,2 32,1 26,3 41,5 35,9

Nennleistung Pn [kW] 4,52 5,79 6,67 6,05 7,71 6,08 7,52

Spitzenstrom I0max [A] 27,8 38,9 56,1 40,8 58,6 38,7 55,5

Spitzendrehmoment M0max [Nm] 79,2 79,7 78,5 113 111 143 142

Drehmomentkonstante KTrms [Nm/A] 3,23 2,33 1,58 3,10 2,13 4,14 2,84

Spannungskonstante KErms [mVmin] 208 150 102 200 137 266 183

Wicklungswiderstand Ph-Ph R25 [�] 1,36 0,69 0,35 0,76 0,38 0,93 0,47

Wicklungsinduktivität Ph-Ph L [mH] 20,7 10,8 5,0 12,4 5,9 16,4 7,7

Mechanische Daten

Rotorträgheitsmoment J [kgcm²] 65 92 120

Polzahl 10 10 10







Bremsendaten










40 Servomotoren AKM



Daten AKM7



Motorleitung mit Steueradern, geschirmt 4 x 2,5 + 2 x 1

Steueradern, geschirmt 4 x 1



Encoderanschluss (Option) 17-polig, rund




Servomotoren AKM 41


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42 Servomotoren AKM


11 Anhang

11.1 Zuordnung von RediMount Getriebedaptern

Servomotoren AKM 43

Danaher Motion 06/2008 Anhang

AKM Motor RediMountFlanschlängein. (mm)

AKM1xx - Ax RM060-130 1.38 (35.1)AKM1xx - Bx RM060-311 1.47 (37.3)AKM1xx - Cx RM060-XXX in VorbereitungAKM2xx - Ax RM060-6 1.22 (31.0)

RM075-6 in VorbereitungRM090-6 2.47 (62.7)RM100-6 in Vorbereitung

AKM2xx - Bx RM060-11 1.22 (31.0)RM075-11 in VorbereitungRM090-11 2.47 (62.7)RM100-11 in Vorbereitung

AKM2xx - Cx RM060-343 1.22 (31.0)RM075-343 1.69 (42.9)RM090-343 1.74 (44.1)RM100-343 2.47 (62.7)RM115-343 1.93 (48.9)

AKM2xx - Dx RM060-XXX in VorbereitungRM075-XXX in VorbereitungRM090-XXX in VorbereitungRM100-XXX in Vorbereitung

AKM2xx - Ex RM060-11 1.22 (31.0)RM075-11 in VorbereitungRM090-11 2.47 (62.7)RM100-11 in Vorbereitung

AKM3xx - Ax RM060-19 1.22 (31.0)RM075-19 1.69 (42.9)RM090-19 1.74 (44.1)RM100-19 2.32 (58.9)

AKM3xx - Cx RM060-XXX in VorbereitungRM075-XXX in VorbereitungRM090-XXX in VorbereitungRM100-XXX in Vorbereitung

AKM3xx - Gx RM060-20 1.22 (31.0)RM075-20 1.69 (42.9)RM090-20 1.74 (44.1)

AKM4xx - Ax RM075-40 1.69 (42.9)

RM090-40 1.74 (44.1)

RM100-40 1.72 (43.7)RM115-40 1.93 (48.9)

AKM4xx - Bx RM075-307 in VorbereitungRM090-307 2.47 (62.7)RM100-307 in VorbereitungRM115-307 1.93 (48.9)

AKM4xx - Cx RM075-124 1.69 (42.9)RM090-124 1.74 (44.1)RM100-124 1.72 (43.7)RM115-124 1.93 (48.9)

AKM4xx - Ex RM075-28 1.69 (42.9)RM090-28 1.74 (44.1)RM100-28 1.72 (43.7)RM115-28 1.93 (48.9)

AKM4xx - Gx RM075-37 1.69 (42.9)RM090-37 1.74 (44.1)RM100-37 1.72 (43.7)RM115-37 1.93 (48.9)

AKM4xx - Hx RM075-25 1.69 (42.9)RM090-25 1.74 (44.1)RM100-25 1.72 (43.7)RM115-25 1.93 (48.9)

AKM Motor RediMountFlanschlängein. (mm)

AKM4xx - Kx RM075-105 1.69 (42.9)RM090-105 1.74 (44.1)RM100-105 1.72 (43.7)RM115-105 1.93 (48.9)

AKM5xx - Ax RM090-71 2.47 (62.7)RM100-71 1.72 (43.7)RM115-71 1.93 (48.9)RM142-71 2.74 (69.6)RM180-71 3.60 (91.4)

AKM5xx - Bx RM090-72 2.47 (62.7)RM100-72 2.08 (52.8)RM115-72 2.36 (59.9)RM142-72 2.74 (69.6)

AKM5xx - Cx RM090-53 in VorbereitungRM100-53 in VorbereitungRM115-53 2.36 (59.9)RM142-53 in Vorbereitung

AKM5xx - Dx RM090-XXX in VorbereitungRM100-XXX in VorbereitungRM115-XXX in VorbereitungRM142-XXX in Vorbereitung

AKM5xx - Gx RM090-69 2.47 (62.7)RM100-69 1.72 (43.7)RM115-69 1.93 (48.9)RM142-69 2.74 (69.6)

AKM5xx - Hx RM090-52A 1.74 (44.1)RM100-52 1.72 (43.7)RM115-52 2.36 (59.9)RM142-52 2.74 (69.6)

AKM6xx - Ax RM115-92 in VorbereitungRM142-92 3.21 (81.5)RM180-92 3.60 (91.4)RM220-92 2.74 (69.5)

AKM6xx - Gx RM115-88 2.36 (59.9)RM142-88 3.21 (81.5)RM180-88 3.60 (91.4)RM220-88 in Vorbereitung

AKM6xx - Kx RM115-83 2.36 (59.9)RM142-83 2.74 (69.6)RM180-83 in VorbereitungRM220-83 in Vorbereitung

AKM6xx - Lx RM115-XXX in VorbereitungRM142-XXX in VorbereitungRM180-XXX in VorbereitungRM220-XXX in Vorbereitung

AKM7xx - Ax RM142-114S 3.36 (85.3)RM180-114 3.60 (91.4)RM220-114 2.74 (69.6)

AKM7xx - Gx RM142-107 3.36 (85.3)RM180-107 3.60 (91.4)RM220-107 2.74 (69.9)

AKM7xx - Kx RM142-96 3.36 (85.3)RM180-96 3.60 (91.4)RM220-96 in Vorbereitung

11.2 Zuordnung von Micron Getrieben zu den Getriebedaptern

Folgende Getriebe passen an die RediMount-Adapter:

RediMountAdapter

Micron Getriebe

RM060 DT60, DTR60, DTRS60, DTRH60, NT23, NTP23, NT60, NTR23, UT006, UTR006, EQ23, EQ60

RM075 UT075, UTR075, UT090, UTR090

RM090 DT90, DTR90, DTRS90, DTRD90, DTRH90, NT34, NTP34, NT90, NTR34

RM100 UT010, UTR010, ET010, UT115, UTR115

RM115 DT115, DTR115, DTRS115, DTRD115, DTRH115, NT42, NTP42, NT115, NTR42

RM142 DT142, DTR142, DTRS142, DTRD142, DTRH142, NT142, UT014, UTR014, ET014

RM180 UT018, UTR018, ET018

RM220 UT220

Nähere Angaben zu RediMount-Flanschen und Micron Getrieben finden Sie auf unserer Internet-seite.

44 Servomotoren AKM

Anhang 06/2008 Danaher Motion

11.3 Index

Servomotoren AKM 45

Danaher Motion 06/2008 Anhang

IndexA Abkürzungen . . . . . . . . . . . . . 5AKM1 . . . . . . . . . . . . . . . . 28AKM2 . . . . . . . . . . . . . . . . 30AKM3 . . . . . . . . . . . . . . . . 32AKM4 . . . . . . . . . . . . . . . . 34AKM5 . . . . . . . . . . . . . . . . 36AKM6 . . . . . . . . . . . . . . . . 38AKM7 . . . . . . . . . . . . . . . . 40Anschlussbilder . . . . . . . . . . . 19Anschlusstechnik . . . . . . . . . . 14Aufbau der Motoren. . . . . . . . . 12Axialkraft . . . . . . . . . . . . . . 13

B Bauform. . . . . . . . . . . . . . . 13Beseitigen von Störungen. . . . . . 26Bestimmungsgemäße Verwendung . 7BISS . . . . . . . . . . . . . . . . 23Brems-Reaktionszeiten . . . . . . . 27

C ComCoder . . . . . . . . . . . . . 22

D Drehmomentkonstante . . . . . . . 27

E EG-Konformitätserklärung . . . . . . 8Einbauort . . . . . . . . . . . . . . 16Encoder . . . . . . . . . . . . . . . 20Entsorgung . . . . . . . . . . . . . . 9

F Flansch . . . . . . . . . . . . . . . 13

G Getriebeadapter. . . . . . . . . . . 43Getriebezuordnung . . . . . . . . . 44

H Haltebremse . . . . . . . . . . . . 14

I Inbetriebnahme . . . . . . . . . . . 25Installation

elektrisch . . . . . . . . . . . . 17mechanisch . . . . . . . . . . . 16

Isolierstoffklasse . . . . . . . . . . 13

K Kupplung . . . . . . . . . . . . . . 13

L Lagerung . . . . . . . . . . . . . . . 9Leistungsreduzierung . . . . . . . . 12Lieferumfang . . . . . . . . . . . . 10

M Masse-Zeichen . . . . . . . . . . . 17

O Optionen . . . . . . . . . . . . . . 15

P Polzahlen . . . . . . . . . . . . . . 14

R Radialkraft . . . . . . . . . . . . . 13Reinigung . . . . . . . . . . . . . . 9Resolver . . . . . . . . . . . . . . 19Rotorträgheitsmoment . . . . . . . 27Rückführeinheit . . . . . . . . . . . 14

S Schutzart . . . . . . . . . . . . . . 13Schwinggüte . . . . . . . . . . . . 14Servoverstärker . . . . . . . . . . . 12SFD . . . . . . . . . . . . . . . . . 21Sicherheitshinweise . . . . . . . . . 6Spannungskonstante . . . . . . . . 27Spitzenstrom . . . . . . . . . . . . 27Stillstandsdrehmoment . . . . . . . 27Stillstandsstrom . . . . . . . . . . . 27Symbole . . . . . . . . . . . . . . . 5

T Thermische Zeitkonstante . . . . . 27Thermoschutz. . . . . . . . . . . . 13Transport . . . . . . . . . . . . . . . 9Typenschild . . . . . . . . . . . . . 10Typenschlüssel . . . . . . . . . . . 11

U Umgebungstemperatur . . . . . . . 12

V Ventilation. . . . . . . . . . . . . . 16Verpackung . . . . . . . . . . . . . 9

W Wartung . . . . . . . . . . . . . . . 9Wellenende . . . . . . . . . . . . . 13

Z Zielgruppe . . . . . . . . . . . . . . 5

Vertrieb und Service

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Danaher Motion GmbHVertriebszentrum NORDWacholderstr. 40-42D-40489 DüsseldorfE-Mail [email protected].: +49(0)203 - 9979 - 214Fax: +49(0)203 - 9979 - 3214

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