ASURO WS08/09

Click here to load reader

  • date post

    07-Jan-2016
  • Category

    Documents

  • view

    45
  • download

    2

Embed Size (px)

description

ASURO WS08/09. Magdalena Kowalcze Thomas Litzinger. Übersicht. Einleitung Zusammenbau Technik Modifikationen Projekt Ausblick/Fazit. Einleitung. Der ASURO ASURO ist die Abkürzung für „Another Small and Unique Robot from Oberpfaffenhofen“ - PowerPoint PPT Presentation

Transcript of ASURO WS08/09

  • ASURO WS08/09Magdalena KowalczeThomas Litzinger

  • bersichtEinleitungZusammenbauTechnikModifikationenProjektAusblick/Fazit

  • EinleitungDer ASURO

    ASURO ist die Abkrzung fr Another Small and Unique Robot from Oberpfaffenhofen Dieser kleine Roboter wurde am Deutschen Zentrum fr Luft- und Raumfahrt (DLR), im Institut fr Robotik und Mechatronik in Oberpfaffenhofen fr die Lehre entwickelt

    Ursprnglich fr ein Experiment des DLR School Lab konzipiert

  • ZusammenbauHardware

    Beim Hersteller Arexx Engineering sowie im Internet und in speziellen Elektronik-Fachmrkten zu erwerben

    ASURO ist als Bausatz erhltlich und besteht zum grten Teil aus handelsblichen Elektronikbauteilen Ausfhrliche Bauanleitung mit Schaltplan, Ltanleitung und passender Software ist im Gesamtpaket enthalten

  • ZusammenbauHardware

    ASURO-Bausatz besteht aus:

    1 Hauptplatine 1 RISC-Prozessor Zahnrder Gummibereifung Motoren groe Anzahl verschiedener elektronischer Bauteile

  • ZusammenbauHardware

    Zu beachten:

    Beim Zusammenbau ist auf die Richtige Polung der elektrischen Bauteile zu achten

    Vor Handhabung eines elektrostatisch gefhrdeten Bauteils ist es sinnvoll sich zu erden- Dazu gehren: der Prozessor ATMega8L und der Gatterbaustein

  • TechnikHardware

    Sensorik 2 Lichtsensoren zur Linienverfolgung 6 Tastsensoren (signalisieren Kontakt mit Hindernissen)2 Lichtschranken (Odometrie) Motorik 2 Motoren 4 Leuchtdioden zur Statusanzeige Sonstiges Batteriehalter fr 4 Batterien 8 Bit Microcontroller (ATmega8) 8 kB Flash-Speicher Infrarot-Schnittstelle

  • TechnikSoftwareProgrammers Notepad Programmeditor zur Programmierung des ASURO in ANSI C

    Fr die Erstellung von Programmen wird vom Hersteller eine Programmbibliothek mitgeliefertBesteht insbesondere aus denn beiden Dateien: asuro.h und asuro.c

    Neue Asuro Library wurde fr unser Projekt verwendet

  • TechnikSoftwareASURO Flash Tool 1.2 Wird zur bertragung eines Programms in Form einer kompilierten hex-File in den Mikrocontroller des ASURO verwendet

  • TechnikSoftwareHyperTerminalKommunikationsprogramm um Daten zu empfangen, die der ASURO ber die Schnittstelle sendetDiese knnen eingesehen und bestimmte Messungen durchfhrt werden

  • ModifikationVerkleidung der Liniensensoren- Abdeckung der Liniensensoren- Vollverkleidung

  • ModifikationVerkleidung der Odometrie Sensoren

  • ModifikationAchsenspiel verringern durch das einsetzen von Unterlegscheiben

  • Projekt

    SensortestsRegelungTempomatMultitaskingVisualisierung

  • Linienverfolgung

    Chart1

    725418

    715615

    715615

    735320

    723735

    65956

    35431

    1266

    622-16

    844-36

    4253-11

    675413

    705416

    705416

    715615

    links

    rechts

    diff

    Entfernung zum Linienmittelpunkt

    Helligkeitswert

    Test mit Vollverkleidung

    Tabelle1

    Test mit Verkleidung der LichtsensorenTest mit VollverkleidungTest ohne Modifikationen

    Position von LinienmittelpunktLinker SensorRechter SensorDiffLinker SensorRechter SensorDiffLinker SensorRechter SensorDiff

    -4.086691772.054.018.0148.0128.020.0

    -3.088701871.056.015.0150.0129.021.0

    -2.588682071.056.015.0147.0126.021.0

    -2.086602673.053.020.0140.0101.039.0

    -1.583265772.037.035.0142.060.082.0

    -1.078186065.09.056.0136.035.0101.0

    -0.55584735.04.031.0103.028.075.0

    0.02191212.06.06.049.043.06.0

    0.5733-266.022.0-16.024.081.0-57.0

    1.01354-418.044.0-36.032.0110.0-78.0

    1.55263-1142.053.0-11.079.0116.0-37.0

    2.075651067.054.013.0125.0124.01.0

    2.582651770.054.016.0141.0128.013.0

    3.081651670.054.016.0147.0140.07.0

    4.083661771.056.015.0151.0143.08.0

    Tabelle1

    links

    rechts

    diff

    Entfernung zum Linienmittelpunkt

    Helligkeitswert

    Test mit Verkleidung der Lichtsensoren

    Tabelle2

    links

    rechts

    diff

    Entfernung zum Linienmittelpunkt

    Helligkeitswert

    Test mit Vollverkleidung

    Tabelle3

    diff

    Entfernung zum Linienmittelpunkt

    Helligkeitswert

    Test ohne Modifikationen

  • Odometrieauswertung

    Chart1

    457753

    755742

    730710

    686660

    631604

    574557

    522509

    471457

    421409

    381374

    352347

    332329

    319312

    310308

    315320

    337346

    375390

    422440

    473495

    533555

    596613

    646661

    680690

    707713

    732732

    746741

    743736

    731718

    708688

    673653

    627602

    568539

    501478

    441439

    401401

    369363

    342339

    327333

    332346

    355366

    382401

    427455

    487516

    552581

    616640

    663676

    692702

    718721

    733730

    736724

    720703

    694671

    658633

    617592

    570545

    522496

    473458

    435427

    405399

    379380

    368385

    381412

    413444

    453480

    494524

    543578

    598627

    644666

    678693

    701711

    718725

    730733

    732727

    718701

    682653

    635597

    578548

    540502

    487463

    452434

    423412

    404398

    390391

    388399

    404423

    436462

    473503

    517550

    568603

    619640

    647660

    662680

    685703

    708718

    716719

    713713

    704695

    681662

    637603

    570532

    502461

    447411

    410375

    371348

    345329

    335328

    339343

    352362

    377396

    419445

    472509

    535566

    589618

    639665

    684705

    718733

    734745

    745752

    748752

    742743

    727718

    695677

    652630

    602573

    543510

    links

    rechts

    Zeit in ms

    Helligkeit

    Odometrietest

    Speed150

    457753

    755742

    730710

    686660

    631604

    574557

    522509

    471457

    421409

    381374

    352347

    332329

    319312

    310308

    315320

    337346

    375390

    422440

    473495

    533555

    596613

    646661

    680690

    707713

    732732

    746741

    743736

    731718

    708688

    673653

    627602

    568539

    501478

    441439

    401401

    369363

    342339

    327333

    332346

    355366

    382401

    427455

    487516

    552581

    616640

    663676

    692702

    718721

    733730

    736724

    720703

    694671

    658633

    617592

    570545

    522496

    473458

    435427

    405399

    379380

    368385

    381412

    413444

    453480

    494524

    543578

    598627

    644666

    678693

    701711

    718725

    730733

    732727

    718701

    682653

    635597

    578548

    540502

    487463

    452434

    423412

    404398

    390391

    388399

    404423

    436462

    473503

    517550

    568603

    619640

    647660

    662680

    685703

    708718

    716719

    713713

    704695

    681662

    637603

    570532

    502461

    447411

    410375

    371348

    345329

    335328

    339343

    352362

    377396

    419445

    472509

    535566

    589618

    639665

    684705

    718733

    734745

    745752

    748752

    742743

    727718

    695677

    652630

    602573

    543510

    Speed150

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    00

    links

    rechts

    Zeit in ms*2

    Helligkeit

    Odometrietest Speed 150

    Speed250

    255384

    411449

    480506

    532565

    607648

    674691

    702711

    720731

    738735

    716682

    640600

    566544

    501461

    428410

    406408

    411408

    410419

    442473

    509532

    562594

    626649

    667682

    695707

    717723

    725719

    707691

    667635

    596557

    519486

    450416

    389379

    366364

    356355

    366394

    434480

    521555

    588626

    667691

    716726

    734741

    746747

    743732

    713685

    655624

    584539

    487441

    402370

    350338

    332327

    323322

    335352

    380413

    441476

    515557

    601641

    675701

    720734

    745756

    765755

    739713

    684653

    620588

    553518

    481449

    419398

    375359

    346343

    345349

    361381

    410449

    489526

    567605

    641668

    691707

    721734

    744747