ASURO WS08/09Magdalena KowalczeThomas Litzinger

bersichtEinleitungZusammenbauTechnikModifikationenProjektAusblick/Fazit

EinleitungDer ASURO

ASURO ist die Abkrzung fr Another Small and Unique Robot from Oberpfaffenhofen Dieser kleine Roboter wurde am Deutschen Zentrum fr Luft- und Raumfahrt (DLR), im Institut fr Robotik und Mechatronik in Oberpfaffenhofen fr die Lehre entwickelt

Ursprnglich fr ein Experiment des DLR School Lab konzipiert

ZusammenbauHardware

Beim Hersteller Arexx Engineering sowie im Internet und in speziellen Elektronik-Fachmrkten zu erwerben

ASURO ist als Bausatz erhltlich und besteht zum grten Teil aus handelsblichen Elektronikbauteilen Ausfhrliche Bauanleitung mit Schaltplan, Ltanleitung und passender Software ist im Gesamtpaket enthalten

ZusammenbauHardware

ASURO-Bausatz besteht aus:

1 Hauptplatine 1 RISC-Prozessor Zahnrder Gummibereifung Motoren groe Anzahl verschiedener elektronischer Bauteile

ZusammenbauHardware

Zu beachten:

Beim Zusammenbau ist auf die Richtige Polung der elektrischen Bauteile zu achten

Vor Handhabung eines elektrostatisch gefhrdeten Bauteils ist es sinnvoll sich zu erden- Dazu gehren: der Prozessor ATMega8L und der Gatterbaustein

TechnikHardware

Sensorik 2 Lichtsensoren zur Linienverfolgung 6 Tastsensoren (signalisieren Kontakt mit Hindernissen)2 Lichtschranken (Odometrie) Motorik 2 Motoren 4 Leuchtdioden zur Statusanzeige Sonstiges Batteriehalter fr 4 Batterien 8 Bit Microcontroller (ATmega8) 8 kB Flash-Speicher Infrarot-Schnittstelle

TechnikSoftwareProgrammers Notepad Programmeditor zur Programmierung des ASURO in ANSI C

Fr die Erstellung von Programmen wird vom Hersteller eine Programmbibliothek mitgeliefertBesteht insbesondere aus denn beiden Dateien: asuro.h und asuro.c

Neue Asuro Library wurde fr unser Projekt verwendet

TechnikSoftwareASURO Flash Tool 1.2 Wird zur bertragung eines Programms in Form einer kompilierten hex-File in den Mikrocontroller des ASURO verwendet

TechnikSoftwareHyperTerminalKommunikationsprogramm um Daten zu empfangen, die der ASURO ber die Schnittstelle sendetDiese knnen eingesehen und bestimmte Messungen durchfhrt werden

ModifikationVerkleidung der Liniensensoren- Abdeckung der Liniensensoren- Vollverkleidung

ModifikationVerkleidung der Odometrie Sensoren

ModifikationAchsenspiel verringern durch das einsetzen von Unterlegscheiben

Projekt

SensortestsRegelungTempomatMultitaskingVisualisierung

Linienverfolgung

Chart1

725418

715615

715615

735320

723735

65956

35431

1266

622-16

844-36

4253-11

675413

705416

705416

715615

links

rechts

diff

Entfernung zum Linienmittelpunkt

Helligkeitswert

Test mit Vollverkleidung

Tabelle1

Test mit Verkleidung der LichtsensorenTest mit VollverkleidungTest ohne Modifikationen

Position von LinienmittelpunktLinker SensorRechter SensorDiffLinker SensorRechter SensorDiffLinker SensorRechter SensorDiff

-4.086691772.054.018.0148.0128.020.0

-3.088701871.056.015.0150.0129.021.0

-2.588682071.056.015.0147.0126.021.0

-2.086602673.053.020.0140.0101.039.0

-1.583265772.037.035.0142.060.082.0

-1.078186065.09.056.0136.035.0101.0

-0.55584735.04.031.0103.028.075.0

0.02191212.06.06.049.043.06.0

0.5733-266.022.0-16.024.081.0-57.0

1.01354-418.044.0-36.032.0110.0-78.0

1.55263-1142.053.0-11.079.0116.0-37.0

2.075651067.054.013.0125.0124.01.0

2.582651770.054.016.0141.0128.013.0

3.081651670.054.016.0147.0140.07.0

4.083661771.056.015.0151.0143.08.0

Tabelle1

links

rechts

diff

Entfernung zum Linienmittelpunkt

Helligkeitswert

Test mit Verkleidung der Lichtsensoren

Tabelle2

links

rechts

diff

Entfernung zum Linienmittelpunkt

Helligkeitswert

Test mit Vollverkleidung

Tabelle3

diff

Entfernung zum Linienmittelpunkt

Helligkeitswert

Test ohne Modifikationen

Odometrieauswertung

Chart1

457753

755742

730710

686660

631604

574557

522509

471457

421409

381374

352347

332329

319312

310308

315320

337346

375390

422440

473495

533555

596613

646661

680690

707713

732732

746741

743736

731718

708688

673653

627602

568539

501478

441439

401401

369363

342339

327333

332346

355366

382401

427455

487516

552581

616640

663676

692702

718721

733730

736724

720703

694671

658633

617592

570545

522496

473458

435427

405399

379380

368385

381412

413444

453480

494524

543578

598627

644666

678693

701711

718725

730733

732727

718701

682653

635597

578548

540502

487463

452434

423412

404398

390391

388399

404423

436462

473503

517550

568603

619640

647660

662680

685703

708718

716719

713713

704695

681662

637603

570532

502461

447411

410375

371348

345329

335328

339343

352362

377396

419445

472509

535566

589618

639665

684705

718733

734745

745752

748752

742743

727718

695677

652630

602573

543510

links

rechts

Zeit in ms

Helligkeit

Odometrietest

Speed150

457753

755742

730710

686660

631604

574557

522509

471457

421409

381374

352347

332329

319312

310308

315320

337346

375390

422440

473495

533555

596613

646661

680690

707713

732732

746741

743736

731718

708688

673653

627602

568539

501478

441439

401401

369363

342339

327333

332346

355366

382401

427455

487516

552581

616640

663676

692702

718721

733730

736724

720703

694671

658633

617592

570545

522496

473458

435427

405399

379380

368385

381412

413444

453480

494524

543578

598627

644666

678693

701711

718725

730733

732727

718701

682653

635597

578548

540502

487463

452434

423412

404398

390391

388399

404423

436462

473503

517550

568603

619640

647660

662680

685703

708718

716719

713713

704695

681662

637603

570532

502461

447411

410375

371348

345329

335328

339343

352362

377396

419445

472509

535566

589618

639665

684705

718733

734745

745752

748752

742743

727718

695677

652630

602573

543510

Speed150

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

00

links

rechts

Zeit in ms*2

Helligkeit

Odometrietest Speed 150

Speed250

255384

411449

480506

532565

607648

674691

702711

720731

738735

716682

640600

566544

501461

428410

406408

411408

410419

442473

509532

562594

626649

667682

695707

717723

725719

707691

667635

596557

519486

450416

389379

366364

356355

366394

434480

521555

588626

667691

716726

734741

746747

743732

713685

655624

584539

487441

402370

350338

332327

323322

335352

380413

441476

515557

601641

675701

720734

745756

765755

739713

684653

620588

553518

481449

419398

375359

346343

345349

361381

410449

489526

567605

641668

691707

721734

744747