Bediengerät - Festo

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Bediengerät Beschreibung Softwarehand- buch Typ CDSA-D1-VX Beschreibung 560 339 de 0909a [749 003]

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Bediengerät

Beschreibung Softwarehand-buch Typ CDSA-D1-VX

Beschreibung 560 339 de 0909a [749 003]

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Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a 3

Ausgabe ___________________________________________________ de 0909a

Bezeichnung ______________________________________ GDCP-CDSA-SW-DE

Bestell-Nr. __________________________________________________ 560 339

(Festo AG & Co KG., D-73726 Esslingen, 2009)

Internet: http://www.festo.com

E-Mail: [email protected]

Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet. Zuwiderhandelungen verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte vorbehalten, insbesondere das Recht, Patent-, Gebrauchsmus-ter- oder Geschmacksmusteranmeldungen durchzuführen.

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4 Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a

Verzeichnis der Revisionen

Ersteller:

Handbuchname: GDCP-CDSA-SW-DE

Dateiname: GDCP-CDSA-SW-DE

Speicherort der Datei:

Lfd. Nr. Beschreibung Revisions-Index Datum der Änderung

001 Erstellung 0805NH 07.07.2008

002 Korrektur 0909a 25.07.2009

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INHALTSVERZEICHNIS

Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a 5

INHALTSVERZEICHNIS

1. Dokumentendeklaration ......................................................................................... 7

1.1 CDSA-Simulation starten ....................................................................................... 7

2. Inbetriebnahme .................................................................................................... 10

2.1 Installation .......................................................................................................... 10

2.2 Setup-Menü ......................................................................................................... 10

2.2.1 Einstieg in das Setup-Menü ................................................................. 10

2.2.2 Masken im Setup-Menü ....................................................................... 11

2.2.3 Geräte-Reset ........................................................................................ 13

3. Benutzeroberfläche............................................................................................... 14

3.1 Allgemeines ......................................................................................................... 14

3.2 Bedienphilosophie .............................................................................................. 15

3.2.1 Oberfläche am CDSA ............................................................................ 15

3.2.2 Statuszeile ........................................................................................... 16

3.3 Übersicht der Menüs und Tasten ......................................................................... 18

4. Meldungsmasken ................................................................................................. 20

4.1 Meldungsklassen ................................................................................................ 20

4.1.1 Meldungszustände .............................................................................. 21

4.2 Meldungen .......................................................................................................... 21

4.3 Meldungs Log ...................................................................................................... 23

4.3.1 Hilfe zu Meldungen .............................................................................. 23

5. Positionsmaske ..................................................................................................... 25

6. Projektmaske ........................................................................................................ 28

7. Programmmaske ................................................................................................... 30

7.1 Editierzeile .......................................................................................................... 32

7.2 Variablenmaske ................................................................................................... 33

7.3 Anweisungsmaske ............................................................................................... 34

7.4 Parametermaske ................................................................................................. 35

7.5 Labelliste (Dialog) ............................................................................................... 37

7.6 Operatordialog .................................................................................................... 38

8. Text-Editor-Maske ................................................................................................ 39

9. Setup Maske ......................................................................................................... 40

9.1 Einstellungen ....................................................................................................... 40

9.2 System Informationen ......................................................................................... 41

Page 6: Bediengerät - Festo

INHALTSVERZEICHNIS

6 Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a

9.3 Menüleiste .......................................................................................................... 41

9.4 Benutzer .............................................................................................................. 42

9.4.1 Anmeldedialog ..................................................................................... 43

9.4.2 Benutzerverwaltung – Angemeldet (alle Benutzer) .............................. 44

9.4.3 Benutzerverwaltung – Verwaltung (nur Administratoren) .................... 45

10. Variablenmaske .................................................................................................... 47

10.1 Neue Variable anlegen ........................................................................................ 48

11. IO-Monitor ............................................................................................................ 50

11.1 Übersicht ............................................................................................................. 50

11.2 Detail ................................................................................................................... 51

12. Ausführungsmaske ............................................................................................... 54

13. Arbeiten mit dem CDSA ......................................................................................... 55

13.1 Programm starten / stoppen ............................................................................... 55

13.2 Neues Programm erstellen .................................................................................. 55

13.3 Programm editieren ............................................................................................. 55

13.3.1 Anweisung einfügen ............................................................................ 56

13.3.2 Parameter ändern ................................................................................ 58

13.3.3 Ausdruck in einer Programmanweisung ändern ................................... 58

13.4 Teachen / Parameterwerte ändern ...................................................................... 58

13.5 Meldungen .......................................................................................................... 59

13.5.1 Meldung in der Meldungsmaske quittieren ......................................... 59

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1. Dokumentendeklaration

Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a 7

1. Dokumentendeklaration Dieses Handbuch beschreibt die Funktionalität des Bediengerätes CDSA-D1-VX und der CDSA-Simulation. Die Simulation ist eine Implementierung der vollen Funktionalität des

CDSA-D1-VX durch ein PC-Programm.

Das Kapitel 2 (Inbetriebnahme) betrifft nur das Bediengerät CDSA-D1-VX, alle weiteren Kapitel gelten auch für die CDSA-Simulation.

Hinweis

Die CDSA-Simulation enthält nicht die Sicherheitseinrichtungen des Bediengerätes CDSA-D1-VX.Not-Aus-Schalter und Zustimmtasten fehlen. Bei der Nutzung der CDSA-Simulation müssen Sie sich die-ses Risikos bewusst sein!

Hinweis

Kleine Abweichungen in der Funktionalität der CDSA-Simulation werden an der entsprechenden Stelle beschrieben

1.1 CDSA-Simulation starten

Die CDSA-Simulation läuft auf einen normalen PC, wie er z.B. für das FCT (Festo Configura-tion Tool) verwendet wird. Sie ist ein funktional vollwertiger Ersatz für das Bediengerät CDSA-D1-VX mit der oben beschriebenen Einschränkung der Sicherheitsfunktionen.

Aufruf aus dem FCT-PlugIn CMXR

Bei gestartetem FCT-PlugIn CMXR kann die CDSA-Simulation über den Menü-Punkt "Kom-ponente | CDSA-Simulation starten" aktiviert werden. Mit folgendem Dialog wird auf die eingeschränkten Sicherheitsfunktionen hingewiesen:

Page 8: Bediengerät - Festo

1. Dokumentendeklaration

8 Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a

Erst mit Bestätigung durch die Taste "CDSA-Simulation starten" wird das Simulations-programm gestartet.

Aufruf aus der Windows-Benutzeroberfläche

Die Simulation kann auch direkt aus der Windows-Oberfläche mit den dort üblichen Me-thoden als Applikation gestartet werden. Es wird dann zunächst derselbe Dialog wie oben gezeigt, bei Bestätigung erfolgt der Start des Simulationsprogramms.

Page 9: Bediengerät - Festo

1. Dokumentendeklaration

Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a 9

Startbildschirm der CDSA-Simulation

Page 10: Bediengerät - Festo

2. Inbetriebnahme

10 Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a

2. Inbetriebnahme

2.1 Installation

Das Bediengerät muss über eine Ethernet-Schnittstelle mit der Mehrachssteuerung CMXR verbunden werden, um die Inbetriebnahme und einen Serienbetrieb zu ermöglichen. Der Anschluss erfolgt über die Anschlussbox CAMI-C. Die Anschlussverdrahtung sind der ent-sprechenden Dokumentation zu entnehmen.

Hinweis

Diese Dokumentation ist Teil des Dokumentationspaketes.

Beachten Sie unbedingt die Informationen und Sicherheitshinweise in der Dokumentation GDCP-CDSA-SY.

2.2 Setup-Menü

Das Setup-Menü besteht aus Network-Setup und Display-Setup und dient zur Einstellung von:

Network-Setup

IP-Adresse Subnet-Mask Default Gateway Host-IP-Adresse

Display-Setup

Backlight time Helligkeit Touch Kalibrierung

2.2.1 Einstieg in das Setup-Menü

Hinweis

Wird die Taste für die Aktivierung des Setup-Menüs nicht gedrückt, wechselt das Handbediengerät automatisch nach einer Timeout-Zeit von 2 Minuten in das Setup-Menü, sofern nicht ohnedies eine Verbindung zur Steuerung hergestellt werden konnte.

Beim Bootvorgang erscheint für 2 Sekunden am Display „Enter Setup Mask?“. Wird wäh-

rend dieser Zeit die Taste gedrückt, gelangt man in das Setup-Menü.

Stellen Sie im Setup-Menü die gewünschten Werte für das Handbediengerät (IP-Adresse, Subnet Mask, Default Gateway) und der Mehrachssteuerung (Host-IP-Adresse) ein.

Page 11: Bediengerät - Festo

2. Inbetriebnahme

Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a 11

Zur Aktivierung der Änderungen „Save/Exit“ wählen.

Es erfolgt der Hochlauf in der Reihenfolge, wie im nachfolgenden Kapitel angegeben. Je nach Hochlauf-Vorgang werden dabei entsprechende Meldungen am Bildschirm ausgege-

ben.

2.2.2 Masken im Setup-Menü

Die angezeigten Einstellungen entsprechen der Standardeinstellung bei Auslieferung des Gerätes.

KeTop T50 Firmware

Display Setup

Backlighttime / on:

/off:

10

0

120

KeTop T50Vx_0.07

05.10.2006

Save/Exit

+1 -1 +10 -10

Network Display

sec

sec

Brightness:

Um im obigen Network/Display-Setup-Menü mittels den Softtasten '+1', '+10', '-1', '-10' die Werte in den Eingabefeldern zu verändern, muss das zu ändernde Eingabefeld zuerst

Page 12: Bediengerät - Festo

2. Inbetriebnahme

12 Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a

mittels Touch aktiviert werden. Mit der Softtaste 'Save/Exit' werden die neu eingestellten Werte ins EEPROM abgespeichert und das Menü beendet.

Menüpunkt Erklärung Defaulteinstellung

IP-Adresse Einstellung der IP-Adresse des CDSA-C1 192.168.100.101

Subnet-Mask

Einstellung der Subnet-Mask 255.255.255.0

Default

Gateway

Default-Gateway 192.168.100.1

HOST IP

IP-Adresse der CMXR Steuerung. 192.168.100.100

Backlight time Zeitdauer für Display-Dunkelschaltung:

on: Zeitspanne vom letzten Eingabeer-

gebnis bis zur Umschaltung der Hinter-

grundbeleuchtung auf „low“.

off: Zeitspanne von der Umschaltung

der Hintergrundbeleuchtung von „low“

bis zur Abschaltung „off“.

on: 120 sek

off:: 0 sek (deaktiviert)

Brightness Einstellung der Display-Helligkeit (0 bis

10).

10

Page 13: Bediengerät - Festo

2. Inbetriebnahme

Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a 13

Menüpunkt Erklärung Defaulteinstellung

Touch Screen

Calibration

Befindet man sich bereits im Setup-

Menü, wird durch nochmaliges Drücken

der Taste für das Setup-Menü die

Touch-Screen-Kalibrierung des Hand-

bediengerätes aktiviert.

Wählen Sie die 3 Referenzpunkte der

Reihe nach an.

Hinweis

Beim Kalibrieren die Referenzpunkte

den Touch-Screen mit dem Touch-Stift

nur ganz kurz anklicken. Ein zu langes

Drücken auf die Referenzpunkte führt

zu falscher Kalibrierung.

Liegen die Referenzpunkte zu nahe

beieinander (angenommen, es wurde

zuvor falsch kalibriert), muss die Touch-

Screen-Kalibrierung erneut durchge-

führt werden. Nach Eingabe der 3 Refe-

renzpunkte, wird die Kalibrierung au-

tomatisch beendet und es erscheint

wieder das Setup-Menu. Der

Kalibriervorgang kann mit „Save“ abge-

speichert werden.

-

Tabelle 2.1 Menü

2.2.3 Geräte-Reset

Wenn das Gerät neu gestartet werden soll (um z.B. wieder die Inbetriebnahme zu starten) kann dies durch eine Tastenkombination erfolgen:

Gleichzeitiges Betätigen der Tasten

"Programmmaske", "Meldungsmaske", "Stop" (siehe Punkt 3.3)

Damit kann eine Unterbrechung der Spannungsversorgung des CDSA-D1-VX vermieden werden.

Page 14: Bediengerät - Festo

3. Benutzeroberfläche

14 Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a

3. Benutzeroberfläche

3.1 Allgemeines

Das Handbediengerät verfügt über eine grafische Bedienoberfläche, die in einer leicht verständlichen, intuitiven Weise aufgebaut ist. Um die Handhabung des Handbediengerä-tes zu erlernen ist kein Programmier- oder Computerfachwissen erforderlich. Alle Informa-tionen stehen in den Sprachen Deutsch und Englisch zur Verfügung. Die Auswahl der Spra-che erfolgt innerhalb der Software des Handbediengerätes, ohne das System neu zu star-ten.

-

-

Page 15: Bediengerät - Festo

3. Benutzeroberfläche

Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a 15

3.2 Bedienphilosophie

3.2.1 Oberfläche am CDSA

1 Jog-Panel

2 Menüleiste

3 selektierte

Maske

4 Maskenpanel

5 Statuszeile

Bild 3.1 Oberfläche CDSA

Element Beschreibung

Menüleiste Maskenspezifisch, Softkey-Panel mit Pop Up-Menüs

Statuszeile fix, immer sichtbar

Jog-Panel Anzeige der Achse im jeweiligen Jog-Koordinatensystem (dient nur zur Anzeige,

die Umschaltung erfolgt mit den entsprechenden Tasten am CDSA. Die Tasten

des Jog-Panels werden in Echtzeit zur Steuerung übertragen).

Maskenpanel Umschalten zwischen einzelnen Masken (dient nur zur Anzeige, die Umschaltung

erfolgt mit den entsprechenden Tasten am CDSA.

Tabelle 3.1 Menü

1

2

3

5

4

Page 16: Bediengerät - Festo

3. Benutzeroberfläche

16 Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a

3.2.2 Statuszeile

Oben: 1 Betriebsart

2 Programmzustand

3 Name der Kinematik

4 Jog-Koordinatensystem

5 Automatik-Override

6 Roboterstatus

7 Userlevel / Schreibrecht

Unten: 1 Projekt- . Programmname

2 Anwender-Icons (6)

3 Verbindungsstatus

4 Uhrzeit

5 Aktuell anstehende Meldung

6 Aktuelle Meldung quittieren

Element Beschreibung

Betriebsart Die grafische Bedienoberfläche zeigt in diesem Bereich die derzeit ein-

gestellte Betriebsart für den ausgewählten Roboter an.

Ungültig Keine gültige Betriebsart

HAND Handbetrieb aktiv

AUTO Automatik-Betrieb aktiv

Programmzustand <leer>: kein Programm in Ausführung

STOP: Programme gestoppt

RUN: mindestens ein Programm ist gestartet

Projekt- / Programmname Name des aktuell laufenden Projektes und des aktuellen Programms

(durch „.“ Getrennt), andernfalls wird „-“ angezeigt.

Wurden mehrere Programme gestartet, wird hier das Programm in dem

sich der Hauptlaufzeiger befindet angezeigt.

Kinematik Name der ausgewählten Kinematik

Automatik-Override Zeigt den Override (Geschwindigkeit des Roboters) im Automatik-Modus

an

Roboterstatus Antriebe ausgeschaltet

Antriebe eingeschaltet, Fehler stehen an

fahrbereit

1

2

3

4

5

6

7

1

2

6

3

4

5

Page 17: Bediengerät - Festo

3. Benutzeroberfläche

Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a 17

Element Beschreibung

Schreibrechte und Userlevel Anzeige des Benutzerlevels des aktuell angemeldeten Benutzers. Besitzt

der Benutzer Schreibrecht, wird das Feld blau hinterlegt dargestellt. Das

Schreibrecht ermöglicht dem Benutzer Befehle auszuführen und Werte

zu ändern.

User Icons Hier können benutzerdefinierte Icons programmabhängig verschiedene

Steuerungszustände anzeigen (Position 0 = links außen, Position 5 =

rechts außen).

Aktuell links: Zustand NOT-AUS /

Letzte anstehende Meldung In diesem Feld wird die letzte anstehende Meldung angezeigt.

Jog-Koordinatensystem Anzeige des aktiven Jog-Koordinatensystems. Von diesem Koordinaten-

system ist auch die Beschriftung des Jog-Panels abhängig.

Verbindungsstatus Verbindung zur Steuerung OK

Verbindung zur Steuerung abgebrochen oder nicht vorhanden

Verbindung zur Steuerung nicht initialisiert

Meldungsstatus mindestens eine Fehlermeldung aktiv

<leer>: keine Fehlermeldung aktiv (Warnungen oder Infos können aber

vorhanden sein)

Unterhalb der Statuszeile wird immer die zuletzt aktivierte Fehlermel-

dung in einer roten Zeile dargestellt (die angezeigten Meldungsklassen

sind konfigurierbar). Diese kann durch Klick auf den Meldungstext aus-

geblendet oder mit dem entsprechenden Button in der Zeile quittiert

werden.

Uhrzeit Anzeige der Systemzeit

Tabelle 3.2 Inhalt der Statuszeile

Page 18: Bediengerät - Festo

3. Benutzeroberfläche

18 Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a

3.3 Übersicht der Menüs und Tasten

-

-

Icon Beschreibung

Applikationsmaske (CANopen SDO, PLC Interface)

Servicebereich (Setup, I/O-Monitor)

Variablenmaske

Projektmaske

Programmmaske

Positionsmaske

Meldungsmaske

Programm starten / fortsetzen

Alle aktiven Programme unterbrechen

Jog-Tasten für Achsen 1 … 6 (einzelne Achse verfahren)

Page 19: Bediengerät - Festo

3. Benutzeroberfläche

Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a 19

Icon Beschreibung

reserviert für Erweiterungen

Funktionstaste für Erweiterungen

Funktionstaste für Erweiterungen

Freigabe der Antriebe

Funktionstaste für Erweiterungen

Umschalten des JOG-Koordinatensystems

Funktionstaste für Erweiterungen

Wechsel zwischen „Step“ und „Cont“ für den Test von Programmen

- Step für Einzelschritt

- Cont für Dauerlauf (Normal)

Jog-Geschwindigkeit erhöhen oder verringern

Tabelle 3.3 Übersicht

Page 20: Bediengerät - Festo

4. Meldungsmasken

20 Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a

4. Meldungsmasken In diesen Masken werden die vom Meldesystem der Steuerung ausgelösten Meldungen angezeigt.

Meldungen Zeigt alle anstehenden Meldungen (Message-Puffer)

Meldungs-Log Zeigt alle aufgetretenen Meldungen (Reportpuffer)

Zur Unterscheidung ihrer Behandlung werden Meldungen in 32 Klassen unterteilt. In der HMI-Konfiguration können beliebige Meldungsklassen zu Gruppen zusammengefasst wer-den. Mittels einer Auswahlliste auf den Masken kann die Anzeige auf eine Gruppe einge-schränkt werden.

Meldungsklassen die keiner Gruppe zugeordnet sind, werden in der Gruppe "Andere Mel-dungen" angezeigt. Die Gruppe "Alle Meldungen" ist standardmäßig vom System vorge-geben.

4.1 Meldungsklassen

Zur Differenzierung ihrer Behandlung werden Meldungen in 32 Klassen unterteilt. Die Klassen 1 … 6 sind dem System (Firmware) vorbehalten, die Klassen 7 … 32 stehen der Applikation zur Verfügung.

Für die Anzeige der Meldungsklassen und Meldungszustände in den Meldungsmasken

werden Icons verwendet.

Klasse Icon Beschreibung

1

Fataler Firmware-Fehler

Die Steuerung wird gestoppt. Alle Prozesse werden eingefroren.

2

Schwerer funktionaler Fehler

Die Steuerung stoppt und stellt die Peripherie kontrolliert ab.

3

Leichte funktionale Fehler

Die Applikation kann darauf selektiv reagieren.

4

Warnungen der Firmware

Die Applikation kann darauf selektiv reagieren.

5

Info der Firmware

Die Applikation kann darauf selektiv reagieren.

6

Schwere Fehler in der Applikation

Die Steuerung stoppt und stellt die Peripherie kontrolliert ab.

7 … 16

Mittlere und leichte Fehler in der Applikation, Warnungen und Infos.

Die Applikation kann darauf selektiv reaieren.

17 … 32

Für diese Klassen werden keine Meldungspuffer sondern nur Reportpuffer

angelegt. Sie werden ausschließlich von der Firmware beschrieben und kön-

nen von der Applikation auch nicht gelesen werden.

Page 21: Bediengerät - Festo

4. Meldungsmasken

Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a 21

Klasse Icon Beschreibung

ohne

Standard-Icon für alle Meldungsklassen denen kein eigenes Icon zugeordnet

wurde.

Tabelle 4.1 Icons

4.1.1 Meldungszustände

In den Meldungsmasken wird zu jeder Meldung auch deren Zustand angezeigt. Folgende Zustände sind möglich:

Icon Status / Beschreibung

Meldung dient nur zur Information (keine Quittierung notwendig)

Meldung muss von der Applikation quittiert werden

Meldung muss vom Anwender quittiert werden

Meldung muss vom Benutzer und der Applikation quittiert werden

Meldung kann entweder vom Benutzer oder der Applikation quittiert werden

Meldung wurde von der Applikation quittiert

Meldung wurde vom Benutzer quittiert

Tabelle 4.2 Meldungszustände

4.2 Meldungen

Auf dieser Maske werden alle anstehenden Meldungen angezeigt. Die Liste entspricht dem Inhalt des Message-Speichers.

Page 22: Bediengerät - Festo

4. Meldungsmasken

22 Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a

Spalte Beschreibung

Klasse Anzeige der Meldungsklasse bzw. des entsprechenden Icons.

Zeit Der Zeitpunkt an dem die Meldung aufgetreten ist.

Status Zeigt das Zustandssymbol der Meldung an.

Beschreibung Anzeige der Meldungstexte (Übersetzungstext). Diese werden von der Steuerung bereit-

gestellt.

Tabelle 4.3 Erläuterungen Meldungsfenster

Button / Feld Beschreibung

Gruppe Hier kann die angezeigte Meldungsliste auf eine Gruppe eingeschränkt werden.

Quittieren Angewählte Meldung quittieren.

Anzeige ID Mit diesem Button kann unter Beschreibung wahlweise der Meldungstext oder der Mel-

dungsschlüssel angezeigt werden. Der Meldungsschlüssel setzt sich aus Komponenten-

nummer, Meldungs- und Instanznummer zusammen (z.B. Komponente 2000, Meldung

200, Instanz: 17 ergibt den Meldungsschlüssel 2000_200_17).

Hilfe Durch Drücken dieses Buttons wird eine Hilfeseite zur markierten Meldung angezeigt.

Alle Quittieren Alle angezeigten Meldungen werden quittiert.

Tabelle 4.4 Erläuterungen Meldungsfenster

Page 23: Bediengerät - Festo

4. Meldungsmasken

Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a 23

4.3 Meldungs Log

Diese Maske zeigt den Inhalt des Report-Speichers in Listenform an. Dieser beinhaltet alle Meldungen (Meldungsklassen 1-32) in zeitlicher Reihenfolge. Die Anzahl der angezeigten

Meldungen ist von der konfigurierten Größe des ReportSpeichers (Ringpuffer) abhängig.

Button / Feld Beschreibung

Gruppe Hier kann die angezeigte Meldungsliste auf eine Gruppe eingeschränkt werden.

Anzeige ID Mit diesem Button kann unter Beschreibung wahlweise der Meldungstext oder der Mel-

dungsschlüssel angezeigt werden. Der Meldungsschlüssel setzt sich aus Komponenten-

nummer, Meldungsnummer und Instanznummer zusammen (z.B. Komponente 2000, Mel-

dung 200, Instanz: 17 ergibt den Meldungsschlüssel 2000_200_17).

Hilfe Durch Drücken dieses Buttons wird eine Hilfeseite zur markierten Meldung angezeigt.

Tabelle 4.5 Erläuterung Meldungs Log

4.3.1 Hilfe zu Meldungen

Nach dem Bestätigen der Taste „Hilfe“ wird ein separater Dialog mit zusätzlichen Informa-tionen zur ausgewählten Meldung angezeigt. Der Inhalt des Dialogs ist immer gleich struk-turiert.

Page 24: Bediengerät - Festo

4. Meldungsmasken

24 Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a

Feld Beschreibung

Meldung: Meldungsgruppe und Untergruppe – getrennt durch „_“

Text Text der Meldung mit Platzhaltern „%n“ für evtl. vorhandene variable Textanteile.

Ursache: Beschreibung der möglichen Fehlerursache.

Wirkung: Auswirkungen der Ursache dieser Meldung

Maßnahme: Abhilfe

Parameter n: Beschreibung der im Text eingebetteten variablen Anteile

Tabelle 4.6 Aufbau der Hilfe-Seite zu den Meldungen

Page 25: Bediengerät - Festo

5. Positionsmaske

Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a 25

5. Positionsmaske Auf dieser Maske werden die aktuellen Achs-Positionen des Roboters angezeigt. Dabei kann das Koordinatensystem (Referenzsystem) ausgewählt werden.

Page 26: Bediengerät - Festo

5. Positionsmaske

26 Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a

In der Tabelle werden die Achsen- /Gelenks- /Kartesische Istwerte in Abhängigkeit des eingestellten Anzeigesystems angezeigt. Die Anzahl der angezeigten Istwerte in der Tabel-le ist ebenfalls vom ausgewählten Anzeigekoordinatensystem abhängig.

Spalte Beschreibung

Name Bezeichnung der Achse / des Gelenks bzw. kartesische Bezeichnung.

Wert Istwert der Achse oder Koordinate.

Einheit Einheit des angezeigten Wertes.

Status

(nur bei

Achsen)

Anzeige der Achszustände in textueller Form. Folgende Zustände können angezeit werden:

­ Sim: Achse wird simuliert

­ E+: Endschalter + erreicht

­ E-: Endschalter – erreicht

­ Nref: nicht referenziert

­ OK: Antriebe referenziert

In diesem Feld können auch mehrere durch Bindestrich getrennte Zustände angezeigt werden.

Tabelle 5.1 Erläuterung Positionsmaske

Neben Taste Welt erscheint bei Anwahl eines Referenzsystems die Bezeichnung des Refe-renzsystems auf der Taste. Mit dieser kann die Anzeige auf das kartesische Referenzsys-tem aktiviert werden.

Page 27: Bediengerät - Festo

5. Positionsmaske

Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a 27

Button / Element Beschreibung

Kinematik Enthält den Namen der Kinematik. Keine Auswahl möglich.

Referenzsystem In dieser Auswahlliste kann ein Referenzsystem ausgewählt werden. Das ausgewählte

Referenzsystem wird im Button rechts neben dem Button „Welt“ angezeigt.

V-Bahn Anzeige der Bahngeschwindigkeit.

Modus nicht in Verwendung

V-Jog (Feld) Anzeige des Jog-Override.

Antriebe Auswahl des Anzeigesystems Antriebe.

Achsen Auswahl des Anzeigesystems Achsen.

Welt Auswahl des Koordinatensystems Welt.

Referenzsystem Auswahl des Koordinatensystems des Referenzsystems.

V-Jog (Button) Hier kann der Jog-Override ausgewählt werden (100%, 50%, 25% 10%, 1 Ink, 0.1 Ink).

Jog Hier kann das Jog-Koordinatensystem umgeschaltet werden.

Folgende Jog-Koordinatensysteme können ausgewählt werden:

­ Achsen

­ Welt

­ Referenzsystem

­ Werkzeug

Tabelle 5.2 Erläuterung Positionsmaske

Auswahl bei Betätigung der Taste V-Jog bzw. Jog.

Page 28: Bediengerät - Festo

6. Projektmaske

28 Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a

6. Projektmaske Auf dieser Seite werden alle verfügbaren Projekte mit allen Programmen in alphabetischer Reihenfolge angezeigt. Um ein Projekt in dieser Ansicht anzuzeigen, muss es sich auf der

Steuerung im Applikationsverzeichnis befinden.

Spalte Beschreibung

Name Der angezeigte Name des Projektes entspricht dem Verzeichnisnamen des FTL-

Projektes.

Zustand Folgende Zustände werden angezeigt:

­ --- : inaktiv (Projekt weder geöffnet, noch geladen.)

­ übersetzt: (Projekt geöffnet, aber nicht geladen) fehlerhaft

­ geladen: (Projekt geöffnet und geladen)

­ aktiv: (Programm gestartet)

­ unterbrochen: (Programm gestoppt)

­ wird entladen: Gibt an, dass gerade ein Projekt geschlossen wird.

­ wird geladen: Gibt an, dass gerade ein Projekt geladen wird

Einstellung In dieser Spalte wird nicht verwendet.

Tabelle 6.1 Erläuterung Projektmaske

Page 29: Bediengerät - Festo

6. Projektmaske

Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a 29

Menü Button Beschreibung

Laden Das angewählte Projekt wird geladen. Nach einem erfolgreichen Ladevorgang än-

dert sich der Zustand von ". . ." oder von übersetzt auf geladen. In der Konfigurati-

on kann das Ladeverhalten der Projekte eingestellt werden (nur ein Projekt, nur ein

Projekt mit autom. schließen des zuvor geladenen Projektes oder mehrere

Projekte gleichzeitig).

Öffnen (Projekt) Ausgewähltes Projekt wird geöffnet, aber nicht geladen. (Es können mehrere Pro-

jekte parallel geöffnet werden.) Nach erfolgreichem Öffnen ändert sich der Zustand

des Projektes von ". . ." auf übersetzt.

Öffnen (Programm) Öffnet die Programm-Ansicht des angewählten Programmes (nur möglich, wenn

Programm übersetzt ist). Das zugehörige Projekt wird dabei ebenso geöffnet, so-

fern dieses noch nicht geöffnet bzw. geladen wurde.

Schließen (Projekt) Geöffnetes Projekt schließen. Nach erfolgreichem Schließen ändert sich der Zu-

stand des Projektes von übersetzt auf ". . .".

Beenden (Programm) Beendet das angewählte aktive Programm. Nach erfolgreichem Beenden ändert

sich der Zustand von aktiv oder unterbrochen auf ". . .".

Aktualisieren Der Zustand aller Projekte wird überprüft und gegebenenfalls aktualisiert.

Datei Öffnet ein Menü mit folgenden Dateioperationen:

­ Umbenennen

­ Löschen

­ Einfügen

­ Kopieren

­ Neues Programm: erstellt ein neues Programm im aktuellen Projekt.

­ Neues Projekt

­ Speichern

­ Importieren: importieren eines Projektes oder eines Programmes aus einem

voreingestellten Verzeichnis oder Laufwerk. Beim Importieren eines Projektes wird

das aktuelle (ausgewählte) Projekt in der Projektmaske vollständig ersetzt.

­ Exportieren: exportiert ein ausgewähltes Projekt oder Programm in ein voreinge-

stelltes Verzeichnis oder Laufwerk.

Tabelle 6.2 Erläuterung Projektmaske

Page 30: Bediengerät - Festo

7. Programmmaske

30 Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a

7. Programmmaske Auf dieser Maske kann der Inhalt des in der Projektmaske angewählten Programmes ange-zeigt und verändert werden. Neben der Änderung von Parametern können hier auch An-

weisungen im Programm eingefügt oder gelöscht werden.

Hinweis

Ist die Übersetzung des Projektes, in dem sich das zu editierende Programm befindet, fehlerhaft, kann die Programmmaske nicht geöffnet werden.

Das fehlerhafte Programm kann in der Text-Editor-Maske bearbeitet werden.

Zum Bearbeiten der Programme werden verschachtelte Masken verwendet, die in der Rei-henfolge wie sie aufgeschlagen wurden, auch wieder verlassen werden müssen. Je nach durchgeführter Aktion werden die dafür erforderlichen Masken geöffnet, um schrittweise den gewünschten Programmcode zu erzeugen oder zu ändern. Folgende Masken und Lis-ten werden zum Erstellen eines Programmes verwendet:

Programmmaske (Hauptmaske) Variablenmaske Anweisungsmaske

Parametermaske Labelliste (Dialog) Operatordialog

1 Hauptlaufzeiger

2 Programmname

3 Betriebsmodus

4 Position des

Hauptlaufzeigers

5 selektierte Zeile

Bild 7.1 Programmmaske

Der Hintergrund der Programmmaske wird je nach Ladezustand des Programmes in fol-genden Farben dargestellt:

Weißer Hintergrund: Programm ist geladen

2

5

3

4

1

Page 31: Bediengerät - Festo

7. Programmmaske

Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a 31

Grauer Hintergrund: Programm ist nicht geladen sondern nur geöffnet

Menü Button Beschreibung

Ändern Mit diesem Button kann in den Editiermodus gewechselt werden. Dabei wird eine

Editierzeile angezeigt, in der die selektierte (blaue) Zeile editiert werden kann. Falls

an dieser Stelle nur eine Änderung möglich ist, wird zusätzlich die entsprechende

Auswahlmaske (z.B. Variablenmaske) angezeigt.

Makro Fügt das im Anweisungsbaum zuletzt ausgewählte Makro an der aktuellen Cursor-

Position ein (keine Programmaufrufe und Logikbefehle).

Neu Öffnet die Anweisungsmaske. Aus dem Anweisungsbaum kann eine Anweisung

(Programmaufruf, Routinenaufruf, Logikbefehl) ausgewählt und vor der Cursorposi-

tion im Programm eingefügt werden.

PC setzen Setzt den Programmzeiger auf die Cursorposition (blau hinterlegt). Beim nächsten

Startbefehl läuft die Anwendung von dieser Zeile an. Nach dem Durchführen von PC

setzen wird die vorherige Programmzeiger-Position in Klammern hinter der aktuellen

Position angezeigt. Diese Anzeige bleibt bis zum Ausführen einer Anweisung erhal-

ten. Dieser Button ist nur aktiv, wenn das Programm geladen wurde.

Step / Cont Umschalten zwischen Einzelschrittmodus (Step) und Ablaufbetrieb (Cont) (Anzeige

in der Statuszeile der Programmmaske). Dieser Button ist nur aktiv, wenn ein Pro-

gramm geladen wurde.

Page 32: Bediengerät - Festo

7. Programmmaske

32 Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a

Menü Button Beschreibung

Bearbeiten Öffnet ein Menü mit folgenden Befehlen:

­ Tastatur

Öffnet ein Tastaturfenster in dem die selektierte Zeile des geöffneten Programmes

editiert werden kann.

­ Unterprogramm:

Öffnet das aktuell markierte Unterprogramm in der Programmmaske (schließen mit

Zurück).

­ Zurück:

Schließt das in der Programmaske geöffnete Unterprogramm. Das Hauptprogramm

aus dem dieses Unterprogramm geöffnet wurde, wird wieder in der Programmmaske

angezeigt.

­ Formatieren

­ Suchen

­ Auskommentieren / Kommentierung aufheben:

Am Anfang der aktuellen Zeile wird ein Kommentarzeichen gesetzt bzw. gelöscht

(alle Anweisungen der Zeile werden nicht berücksichtig).

­ Deaktivieren / Aktivieren:

Am Anfang der aktuellen Zeile wird ein Disable-Kommentarzeichen (##) eingefügt

(bzw. gelöscht). Deaktivierte Anweisungen sind zwar in der Exekutionsstruktur vor-

handen, werden jedoch nicht ausgeführt. Enthalten die Anweisungen Ausdrücke, so

werden benannte Elemente in diesen Ausdrücken trotzdem auf Syntax geprüft. Da-

mit können Variablen in deaktivierten Ausdrücken nicht einfach gelöscht werden

(z.B. beim Variablen bereinigen).

Selektion Öffnet das Auswahlmenü mit folgenden Befehlen:

­ Alles Selektieren

­ Ausschneiden

­ Kopieren

­ Einfügen

Löschen Entfernt die Programmzeile an der Cursorposition.

Rückgängig Mit diesem Button kann die letzte Aktion rückgängig gemacht werden. Dabei werden

nur die Aktionen Einfügen, Ersetzen oder Entfernen berücksichtigt.

Tabelle 7.1 Erläuterung Programmmaske

7.1 Editierzeile

Durch Drücken des Buttons Ändern wird im unteren Teil der Programmmaske die Editier-zeile angezeigt. Darin kann die selektierte Zeile des geöffneten Programmes editiert wer-den. In der Menüleiste werden die dafür nötigen Aktionen angeboten.

Page 33: Bediengerät - Festo

7. Programmmaske

Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a 33

Menü Button Beschreibung

Pfeiltasten (Schaltflächen) Mit den Pfeiltasten kann der zu verändernde Bereich (blauer Hintergrund)

ausgewählt werden.

Ändern Abhängig vom ausgewählten Teil der Anweisung, wird eine entsprechende

Auswahlmaske angezeigt (z.B. Variablenmaske).

Tastatur Öffnet die virtuelle Tastatur zur direkten Eingabe der Anweisung

Abbrechen Beendet den Editiermodus ohne Änderung

Einfügen Die Änderungen werden in der selektierten Zeile des Programmes eingefügt

und der Editiermodus beendet.

Tabelle 7.2 Erläuterung Editierzeile

7.2 Variablenmaske

Die Variablenmasken kann durch Ändern geöffnet werden, wenn in der Editierzeile eine Variable bzw. die entsprechende Position eines neuen Ausdruckes ausgewählt wurde. Die Variablenmaske dient zur Auswahl von Variablen. In der Tabelle werden nur die Variablen des geöffneten Programmes und die darüber liegenden Variablen (globale und projektwei-te Variablen) angezeigt. Die Anzeige kann nach Variablentyp gefiltert werden. Im Typ-Filter werden nur die an dieser Position im Programm möglichen Variablentypen zur Auswahl angeboten.

Page 34: Bediengerät - Festo

7. Programmmaske

34 Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a

Die angezeigte Variablentabelle und die Menüleiste ist identisch mit der Variablenmaske (siehe Kapitel "Variablenmaske"). Mit Abbrechen kann die Variablenmaske ohne Ände-

rung geschlossen werden. Mit OK wird die vorgenommene Änderung an der markierten Position in der Editierzeile übernommen und die Variablenmaske geschlossen.

7.3 Anweisungsmaske

Die Anweisungsmaske dient zur Auswahl von neuen Anweisungen bei der Programmerstel-lung bzw. -änderung und kann mit Neu an einer beliebigen Stelle im Programm geöffnet werden. Die zur Auswahl angebotenen Anweisungen werden in einer Baumstruktur ange-zeigt (Anweisungsbaum).

Page 35: Bediengerät - Festo

7. Programmmaske

Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a 35

Menü Button Beschreibung

+Favoriten Häufig verwendete Anweisungen können markiert und mit diesem Button in den Ordner

Favoriten kopiert werden.

Abbrechen Schließt die Anweisungsmaske ohne Änderung.

OK Die ausgewählte Anweisung wird in die Editierzeile übernommen und die Anweisungs-

maske geschlossen.

Tabelle 7.3 Erläuterung Anweisungsmaske

Eine Anweisung kann hier ausgewählt und mit OK in die Editierzeile übernommen werden. Hier kann die Anweisung vervollständigt werden (z.B. Variablen oder Operatoren einfü-gen). Abschließend kann die neu erstellte Anweisung mit Einfügen eine Zeile oberhalb der Cursorposition im Programm eingefügt werden.

7.4 Parametermaske

In der Parametermaske können die Parameter eines Makros bearbeitet werden. Das Anle-gen neuer Parameter, die Eingabe von Werten und das Teachen ist hier möglich. Die Be-

dienung dieser Maske ist im Kapitel 13. Arbeiten mit dem CDSA näher beschrieben.

Page 36: Bediengerät - Festo

7. Programmmaske

36 Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a

In der Parameterliste werden zusätzlich zur Bezeichnung auch Icons angezeigt, die den Gültigkeitsbereich des Parameters beschreiben.

Folgende Icons werden für die Anzeige des Gültigkeitsbereiches verwendet:

Icon Gültigkeitsbereich

L Lokal (im zugehörigen Programm)

P Projekt (in allen Programmen des Projekts)

G Global (Parameter im Projekt „global“)

S Global (Systemvariable)

Tabelle 7.4 Icons

Page 37: Bediengerät - Festo

7. Programmmaske

Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a 37

Menü Button Beschreibung

Variable Öffnet ein Untermenümit folgenden Einträgen:

­ Auswahl:

Öffnet die Variablenmaske zur Auswahl einer anderen Variablen. Es werden nur die

an dieser Stelle möglichen Variablen zur Auswahl angeboten.

­ Neu:

Öffnet einen Dialog zum Anlegen einer neuen Projektvariablen. In diesem Dialog

kann mit dem Button Vorschlag ein Variablenname mit typabhängigem Präfix vor-

gegeben werden.

­ Tastatur:

Hier kann der Name einer Variablen direkt mittels Tastatur eingegeben werden.

Teachen Falls Variablenwerte in der Spalte Wert geändert wurden, können diese mit Tea-

chen übernommen werden.

Wert entfernen Der Wert des ausgewählten Parameters kann mit diesem Button entfernt werden.

Wert Direkte Eingabe des Wertes (Konstante) bei Parametern, bei denen eine Variable

oder eine Konstante angegeben werden kann. Abhängig vom Variablentyp wird die

entsprechende Eingabemöglichkeit angeboten.

Abbrechen Schließt die Parametermaske ohne Änderung.

OK Die Parameter werden übernommen und die Parametermaske geschlossen.

Tabelle 7.5 Erläuterung Programmmaske

Hinweis

Wenn als Parameter eine Komponente eines Bausteines verwendet werden soll, muss diese über die Variablenmaske (Menü-Button Variable) eingefügt werden.

7.5 Labelliste (Dialog)

Die Labelliste ist eine Liste mit allen Sprungzielen innerhalb des angezeigten Programmes. Beim Erstellen einer Sprunganweisung kann aus dieser Liste ein Zeile ausgewählt werden. Die Labelliste kann mit Ändern geöffnet werden, falls vorher die entsprechende Position in der Editierzeile markiert wurde.

Page 38: Bediengerät - Festo

7. Programmmaske

38 Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a

7.6 Operatordialog

In diesem Dialog werden arithmetische, logische und Vergleichs-Operatoren für die Erstel-lung von Ausdrücken angeboten. Der Operatordialog kann mit Neu geöffnet werden, falls vorher die entsprechende Position in der Editierzeile markiert wurde.

Page 39: Bediengerät - Festo

8. Text-Editor-Maske

Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a 39

8. Text-Editor-Maske Mit dieser Maske kann ein fehlerhaftes Programm editiert werden. Im unteren Teil der Maske werden die Fehlermeldungen angezeigt. Durch Auswahl einer Fehlermeldung wird

der Cursor in die betroffene Programmzeile gesetzt. Im Unterschied zur Programmmaske kann das Programm nur durch direkte Eingabe mittels alphanumerischer Tastatur (Key-board des Touchscreens) editiert werden. Hilfsmasken, wie z.B.: Variablenmaske oder Anweisungsmaske, stehen in der Text-Editor-Maske nicht zur Verfügung.

Die Text-Editor-Maske wird automatisch nach dem Laden oder Öffnen eines fehlerhaften Programmes angezeigt. Das Programm bleibt solange in der Maske geöffnet, bis alle Feh-ler behoben wurden oder das zugehörige Projekt entladen wird. Eine bereits geöffnete Text-Editor-Maske kann über das Hauptmenü (Submenüpunkt neben der Programm-Maske) wieder zur Anzeige gebracht werden.

Menü Button Beschreibung

Bearbeiten Mit Bearbeiten kann die aktuelle Zeile editiert werden. Dazu wird eine alphanumerische

Tastatur zur Eingabe angezeigt.

Übersetzen Übersetzt das zum angezeigten Programm gehörende Projekt

Rückgängig Mit diesem Button kann die letzte Aktion rückgängig gemacht werden. Dabei werden

nur die Aktionen Einfügen, Ersetzen oder Entfernen berücksichtigt.

Einfügen Fügt eine neue Zeile oberhalb der ausgewählten Programmzeile ein.

Löschen Löscht die ausgewählte Programmzeile.

Tabelle 8.1 Erläuterung Text-Editor-Maske

Page 40: Bediengerät - Festo

9. Setup Maske

40 Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a

9. Setup Maske Auf der Setup Maske können Einstellungen verändert und Systeminformationen angezeigt werden. Weiter kann in dieser Maske ein Statusreport ausgelöst und das System neu ge-

startet werden.

9.1 Einstellungen

Feld Beschreibung

Sprache In dieser Liste kann eine Systemsprache ausgewählt werden. Neben dieser manuellen

Auswahl kann jedem Benutzer über die Benutzerverwaltung eine vordefinierte Sprache

zugewiesen werden. Beim Starten der Visualisierung wird die Sprache an die erste Stel-

le der Auswahlliste geladen.

Datum / Zeit Hier kann die Systemzeit und das aktuelle Datum der Steuerung gesetzt werden. Diese

werden zentral in der Steuerung verwaltet und gespeichert.

Benutzer Anzeige des aktuell angemeldeten Benutzers inkl. Benutzerstufe.

Tabelle 9.1 Einstellungen Setup Maske

Page 41: Bediengerät - Festo

9. Setup Maske

Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a 41

9.2 System Informationen

Feld Beschreibung

CDSA-IP Anzeige der IP-Adresse des Anzeigegerätes.

CMXR-IP Anzeige der IP-Adresse der Steuerung.

System Version Anzeige der Systemversion der Steuerung.

TC Speicherauslastung Angabe der Speicherbelegung in %

Tabelle 9.2 Einstellungen System Informationen

9.3 Menüleiste

Button Beschreibung

Benutzer Öffnet den Login-Dialog zur Anmeldung eines Benutzers bzw. die Benutzerverwaltung,

wenn ein Benutzer bereits angemeldet ist.

Display Helligkeit und Kontrast des CDSA-C1-Displays einstellen.

System Öffnet ein Untermenü mit 4 Einträgen:

­ HMI Restart:

Neustart des Bediengerätes CDSA (nach Quittierung)

­ Softrestart:

Neustart der Steuerung

­ Restart:

Neustart der Steuerung und des Betriebssystems

­ Ausschalten:

schaltet die Steuerung aus.

­ Version:

Zeigt eine Übersicht der Versionen der verwendeten Softwarekomponenten.

Sperre Mit diesem Button kann die Touchbedienung für eine bestimmte Dauer gesperrt werden.

Page 42: Bediengerät - Festo

9. Setup Maske

42 Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a

Button Beschreibung

Report Öffnet ein Untermenü mit 2 Einträgen:

­ "Erstellen"

Nach Quittieren eines Dialogs "State Report" wird der Report erstellt und auch der Spei-

cherkarte des CMXR abgelegt. Das erfolgreiche Erstellen wird mit Angabe des vollständigen

Dateinamens angezeigt.

Beispiel: (/harddisk0/protocol/statusreport/starep_002.tgz)

Der Statusreport ist für Service-Personal von Festo gedacht. Er beinhaltet folgende Informa-

tionen:

­ PMA-Stack (bis zu 4 Dateien)

­ HMI Event Trace (Tastendrücke)

­ Boot Log (optional)

­ Systemkatalog

­ Infolog

­ aktuelle PCB-Konfiguration

­ Task-Analyse (WVR-Datei)

­ Statusreport-Infodatei

­ Netzwerkstatus

­ KNet-Status

­ KNet-Fehler

­ Performance-Log

­ "Exportieren"

Hier können zuvor erstellte Statusreports auf einem USB-Speichermedium gespeichert

werden. In einem Dialog kann der Benutzer einen oder alle Statusreports zum Speichern

auswählen. Als Ziel kann ein USB-Speichermedium am CMXR oder am CDSA ausgewählt

werden.

Ausnahme: Die CDSA-Simulation kann Reports nur auf dem USB-Speichermedium des

CMCR speichern! Bei Auswahl "CDSA" wird eine Fehlermeldung gezeigt.

9.4 Benutzer

Durch das Drücken des Buttons Benutzer erscheint der Anmeldedialog. Ist bereits ein Be-nutzer angemeldet, gelangt man direkt in die Benutzerverwaltung, wobei der volle Funkti-

onsumfang nur dem Administrator zur Verfügung steht.

Hinweis

Erfolgt die Benutzerverwaltung durch ein Leitsystem, kann der Lo-gin-Dialog bzw. die Benutzerverwaltung nicht geöffnet werden. Der am Leitsystem angemeldete Benutzer wird automatisch übernom-men.

Page 43: Bediengerät - Festo

9. Setup Maske

Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a 43

9.4.1 Anmeldedialog

Der Anmeldedialog ist zum Wechsel des Benutzers und / oder seiner Rechte notwendig.

Auswahl eines angebotenen Benutzers aus der Liste

Eingabe des dem Benutzer zugeordneten Passwortes

Anfordern Schreibrecht

Eingabefeld / Checkbox Beschreibung

Benutzer Hier kann aus einer vordefinierten Liste ein Benutzer ausgewählt werden.

Diese wird vom Administrator festgelegt.

Passwort Verdeckte Eingabe des Passwortes über die Tastatur.

Page 44: Bediengerät - Festo

9. Setup Maske

44 Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a

Eingabefeld / Checkbox Beschreibung

Schreibrecht

Mit Setzen dieser Checkbox erhält der angezeigte Benutzer das Schreibrecht.

Logout Mit diesem Button kann sich ein Benutzer vom System abmelden.

Danach ist der "Default User" mit seinen Rechten aktiv.

Tabelle 9.3 Erläuterung Anmeldedialog

In der ComboBox Benutzer kann aus der Liste der angelegten Benutzer ausgewählt wer-den. Nach der Eingabe des korrekten Passwortes und Drücken auf OK wird der Benutzer angemeldet. Unter Umständen findet hier eine Sprach- bzw. Level-Umschaltung statt.

9.4.2 Benutzerverwaltung – Angemeldet (alle Benutzer) Auf dieser Seite wird der angemeldete Benutzer angezeigt.

Spalte / Button Beschreibung

Benutzer Zeigt den Namen des angemeldeten Benutzers.

Station Bezeichnung (IP-Adresse) des CMXR, auf der der Benutzer angemeldet ist.

Stufe Benutzerlevel des angemeldeten Benutzers

Write Bei aktiver Checkbox wurde dem Benutzer das Schreibrecht erteilt

Tabelle 9.4 Erläuterung Benutzerverwaltung - Angemeldet

Page 45: Bediengerät - Festo

9. Setup Maske

Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a 45

9.4.3 Benutzerverwaltung – Verwaltung (nur Administratoren) Auf dieser Seite der Benutzerverwaltung können neue Benutzer erstellt und bestehende Benutzer geändert oder gelöscht werden.

Spalte / Button Beschreibung

Benutzer Zeigt die Namen der auf der Steuerung definierten Benutzer.

Stufe Benutzerlevel .

Sprache Standardsprache des Benutzers.

Neu Öffnet einen Dialog, in dem ein neuer Benutzer mit allen erforderlichen Einstel-

lungen definiert werden kann.

Löschen Löscht den in der Liste selektierten Benutzer nach Quittierung.

Bearbeiten Öffnet einen Dialog, in dem das Benutzerprofil des selektierten Benutzers geän-

dert werden kann.

Tabelle 9.5 Erläuterung Benutzerverwaltung - Verwaltung

Page 46: Bediengerät - Festo

9. Setup Maske

46 Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a

Benutzerprofil ändern Nach Auswahl eines Benutzers in der Tabelle und Betätigen des Buttons Benutzerprofil ändern wird folgender Dialog zur Änderung der Benutzereinstellungen angezeigt.

Page 47: Bediengerät - Festo

10. Variablenmaske

Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a 47

10. Variablenmaske Auf dieser Seite werden alle verfügbaren Variablen des aktuellen Projektes in alphabeti-scher Reihenfolge angezeigt. Hier können auch Variablenwerte direkt geändert und neue

Variablen angelegt werden.

Die Variablen werden strukturiert in einer Tabelle dargestellt (Baumstruktur), wobei die erste Ebene alle Programme des aktuellen Projektes enthält. Die zugehörigen Variablen können durch Aufklappen angezeigt werden.

Spalte Beschreibung

Name Hier wird der Name und der Typ der Variable angezeigt

(Form: <Variable Name> : <Variablen-Typ>).

Bei aktivem Typ-Filter wird der Typ hingegen nicht bei den Variablennamen, sondern nur

in der ersten Tabellenzeile angezeigt.

Wert Wert der jeweiligen Variablen. Handelt es sich um eine boolesche Variable, so wird anstel-

le eines Wertes eine Checkbox zum Setzen und Rücksetzen angezeigt. Wird eine Zeile in

der Wert-Spalte selektiert, dann wird ein Eingabepanel geöffnet. Das Eingabepanel ist

abhängig vom Datentyp.

Tabelle 10.1 Erläuterung Variablenmaske - Spalte

Page 48: Bediengerät - Festo

10. Variablenmaske

48 Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a

Spalte Beschreibung

Var. Typ Hier können die angezeigten Variablen auf einen bestimmten Variablentyp eingeschränkt

werden. Wird der Eintrag <alle> ausgewählt, werden wieder alle Variablen unabhängig

vom Typ angezeigt.

Projekt Diese aufklappbare Liste beinhaltet die Variablen aller geladenen Projekte. In der Variab-

lenmaske werden die Projekt-/Programmknoten und Variablen des hier ausgewählten

Projektes angezeigt (Projektfilter). Wurde noch kein Projekt ausgewählt, wird das erste

Projekt in der Liste verwendet. Das Projekt GLOBAL wird immer angezeigt. Der Projektfil-

ter wird nur bei entsprechender Konfigurationseinstellung (ProjectAutoClose) angezeigt.

Variable Öffnet ein Untermenü mit folgenden Einträgen:

­ Löschen:

Löscht die markierte Variable

­ Einfügen:

Fügt eine Variable aus dem Zwischenspeicher an der aktuellen Position in der Tabelle ein

­ Kopieren:

Kopiert die Variable in den Zwischenspeicher

­ Ausschneiden:

Schneidet die Variable an der aktuellen Position aus. Die Variable kann anschließend an

einer anderen Stelle wieder eingefügt werden. Dabei ist das Verschieben der Variable nur

in folgenden Richtungen möglich:

- Programm -> Projekt

- Projekt -> GLOBAL

­ Umbenennen:

Ändert den Namen de Variable

­ Neu:

Anlegen einer neuen Variablen an der aktuellen Position in der Tabelle (siehe Abschnitt

"Neue Variable anlegen").

Teachen Die gewählte Variable wird mit der aktuellen Ist-Position geteacht. Dies gilt nur, wenn die

Variable teachbar ist (Positionsvariable). Nach dem erfolgreichen Teachen wird ein Hin-

weisdialog angezeigt, der nach einer bestimmten Zeit wieder automatisch ausgeblendet

wird.

Bereinigen Löscht alle nicht benutzten Variablen.

Verw. prüfen Prüfen und Anzeigen, ob die markierte Variable verwendet wird.

Tabelle 10.2 Erläuterung Variablenmaske - Menü

10.1 Neue Variable anlegen

Mit dem Menüeintrag Variable Neu kann der Dialog zum Anlegen einer neuen Variable geöffnet werden. Nach dem Bestätigen der Angaben wird die neue Variable an der aktuel-len Position in der Tabelle eingefügt.

Page 49: Bediengerät - Festo

10. Variablenmaske

Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a 49

Button / Feld Beschreibung

Name Name der neuen Variable

Typ Auswahlfeld zur Angabe des Variablentyps der neu-

en Variablen.

Sichtbarkeit Auswahlfeld zur Angabe der Sichtbarkeit der Variab-

le. Folgende Möglichkeiten stehen zur Auswahl:

­ Programm

­ Projekt

­ Global

Die Sichtbarkeit einer Variablen kann nur beim An-

legen einer neuen Variablen ausgewählt werden,

wenn die Variablenmaske aus der Programmmaske

heraus geöffnet wurde. In der Variablenmaske

selbst ist das Feld gesperrt, dort wird die Sichtbar-

keit durch das aktivierte Objekt geregelt.

Abbrechen (Änderung wird verworfen)

Vorschlag Zeigt einen vorgeschlagenen Variablennamen im

Feld Name an. Der Variablenname setzt sich zu-

sammen aus dem Variablentyp und einer fortlaufen-

den Nummer.

Bestätigen (neue Variable wird an der aktuellen

Position in der Tabelle eingefügt).

Tabelle 10.3 Erläuterung Neue Variable anlegen

Page 50: Bediengerät - Festo

11. IO-Monitor

50 Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a

11. IO-Monitor Die IO-Monitormaske zeigt den Zustand der Ein- und Ausgänge der Hardwarebaugruppen an. Für Debug- oder Fehleranalysezwecke können diese zwangsweise gesetzt (force) wer-

den.

Die IO-Monitormaske ist in zwei Bereiche aufgeteilt: Übersicht (Startmaske) Detail

11.1 Übersicht

Die Maske dient zur Selektion von einer oder mehreren Variablen, die bestimmten Hard-waremodulen zugeordnet sind. Die Darstellung erfolgt hierarchisch in einer Baumstruktur, so wie sie in das System eingebunden sind.

KBUS:0 Wurzel für alle Peripherie-Module, die rechts an die Zentraleinheit an-gebaut sind.

CAN:0 Wurzel für alle an den DriveBus (CAN:0) angeschlossenen Antriebe

SLOTCAN:0 Wurzel für alle Peripherie, die über den Bus CAN:1 (Peripherie-CAN) angesprochen werden können.

Die Auswahl der Module erfolgt durch Setzen der Checkbox rechts neben der Modulbe-zeichnung. Das Auswählen eines Strukturelementes markiert alle darunterliegenden Ele-mente.

Page 51: Bediengerät - Festo

11. IO-Monitor

Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a 51

Menü-Button Beschreibung

Detail Öffnet die Detailansicht der ausgewählten Module.

Tabelle 11.1 Erläuterung IO-Monitor - Button

In der äußerst rechten Spalte der Auswahltabelle wird der Modulstatus angezeigt. Dabei werden folgende Icons verwendet:

Icon Beschreibung

Modul wird simuliert (physikalisch nicht vorhanden)

Knotenüberwachung (Garding) deaktiviert

Mindestens ein Ein- bzw. Ausgang am Modul ist

geforced.

Unbekannter Modulstatus.

Modulstatus OK

Fehler

Tabelle 11.2 Modulstatus - Icons

11.2 Detail

In dieser Maske werden für jedes ausgewählte HW-Modul die aktuellen Werte der Ein- und Ausgänge angezeigt.

Page 52: Bediengerät - Festo

11. IO-Monitor

52 Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a

Menü-Button Beschreibung

Übersicht Zeigt die Auswahl der Module (Maske „Übersicht“)

Filter ein / aus Hier kann der mit "Setup" parametrierte Filter für die Anzeige aus- bzw. eingeschaltet

werden.

Setup Öffnet den Dialog zur Filtereinstellung (Auswahl der anzuzeigenden Module).

Ansicht Öffnet ein Sub-Menü zur Auswahl einer der folgenden Ansichten:

- Kompakt: Es werden nur die Anschlussbezeichnung und das Zustands-Icon darge-

stellt.

- Normal: Neben der Anschlussbezeichnung und dem Zustands-Icon wird auch die

zugeordnete Systemvariable angezeigt.

- Liste: Zeigt die Anschlüsse in Tabellenform an

Force Mit diesem Button können alle erzwungenen IO-Zustände aufgehoben werden.

Tabelle 11.3 IO-Monitor - Detail

Die Zustände der digitalen Ein- bzw. Ausgänge werden mit folgenden Icons dargestellt:

Icon Zustand des digitalen Ein- / Ausganges

off

on

forced off

forced on

Error

Tabelle 11.4 IO-Monitor - Icons

Durch die Auswahl eines Ein- oder Ausganges erscheint ein entsprechender Eingabedialog zur Veränderung der jeweiligen Werte bzw. Zustände.

Hinweis

Durch Öffnen des Eingabedialoges wird der Langname der zugehö-rigen Systemvariable in den Zwischenspeicher geladen. Dieser kann im Einstellungsdialog des Software-Oszilloskops und den Masken des Prozessdatenpaketes in das Textfeld der Parameter-auswahl eingefügt werden (über die Insert-Taste der virtuellen Tas-tatur).

Page 53: Bediengerät - Festo

11. IO-Monitor

Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a 53

In der Kopfzeile des Dialoges wird der Name der Variable angezeigt.

Button Beschreibung

Istwert Aktueller Zustand

Sollwert Erzwungener Wert

Set Nur bei Ausgängen: der aktuelle Sollwert wird übernommen (ohne Forcen)

Force aktiv? Erzwungenen Sollwert aktivieren

Tabelle 11.5 Eingabedialog für digitalen Ein- bzw. Ausgang

Feld Beschreibung

Istwert Istwert des Ein- / Ausganges.

Hinweis:

Liegt ein Fühlerbruch vor, wird in diesem Feld „-----„ angezeigt. Ein erzwungener Wert wird

hingegen trotzdem mit roter Umrandung angezeigt.

Sollwert Wert auf den der Ein- / Ausgang zwangsweise gesetzt wird.

Force aktiv? Durch Auswahl wird das zwangsweise Setzen des Wertes aktiviert.

Tabelle 11.6 Eingabedialog für analogen Ein- bzw. Ausgang

Page 54: Bediengerät - Festo

12. Ausführungsmaske

54 Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a

12. Ausführungsmaske Die Ausführungsmaske zeigt eine Übersicht über alle geladenen und gerade ausgeführten Programme.

Spalte Beschreibung

Name Bezeichnung des Projektes bzw. Programmes.

Typ Art des Programmes (HP=Hauptprogramm, UP=Unterprogramm).

HL Position (Zeile) des Hauptlaufzeigers.

VL Position (Zeile) des Vorlaufzeigers.

Status Programmstatus (STOP=Programm wird nicht ausgeführt, RUN=Programm wird ausgeführt.)

Modus Ausführungsmodus des Programmes (STEP=Einzelschrittmodus, CONT=Ablaufbetrieb).

Programm In dieser Spalte wird das aufrufende Programm eines Unterprogrammes angezeigt.

Aw. "Auswahl": Derzeit nicht benutzt.

Tabelle 12.1 Erläuterung Ausführungsmaske - Spalte

Spalte Beschreibung

Ansicht Anzeige des ausgewählten Programms in der Programm-Maske

Step / Cont Bei einem ausgewählten uns aktiven Programm zwischen Einzelschrittmodus und Ablaufbe-

trieb umschalten.

Beenden Ausgewähltes Programm unterbrechen und beenden.

Tabelle 12.2 Erläuterung Ausführungsmaske - Button

Page 55: Bediengerät - Festo

13. Arbeiten mit dem CDSA

Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a 55

13. Arbeiten mit dem CDSA

13.1 Programm starten / stoppen

Um ein FTL-Programm ausführen zu können, müssen folgende Schritte ausgeführt werden: In der Projekt-Maske das Projekt (in dem sich das Programm befindet) auswählen. Projekt mit Button "Laden" zur Ausführung vorbereiten. Projekt evtl. mit "+" aufklappen und Programm selektieren. Programm mit Button "Laden" in der Programmmaske anzeigen. Hier können noch

Änderungen am Programm (Anweisungen einfügen, Parameter ändern, usw.) vorge-nommen werden.

In der Menüleiste mit Button "Step/Cont" den gewünschten Ablaufmodus auswählen (Ablaufbetrieb bzw. Einzelschrittmodus).

Mit der Taste "Start" kann das Programm gestartet werden.

Die Ausführung eines Programmes wird in der Projekt-Maske und in der Ausführungsmas-ke mit dem Zustand "aktiv" angezeigt. Im Ablaufbetrieb (Cont) wird das Programm auto-matisch ausgeführt. Im Einzelschrittbetrieb (Step) wird immer nur der aktuelle Befehl (Po-sition des Programmzeigers) abgearbeitet.

Mit der Taste "Stop" kann das Programm gestoppt werden.

Hinweis

Wurde ein Programm fertig abgearbeitet, springt der Programmzei-ger wieder auf die erste Zeile des Programms. Ein erneuter Start mittels Start-Taste kann somit erfolgen.

Dieses Verhalten gilt nicht bei Programmunterbrechungen.

13.2 Neues Programm erstellen In die Projektmaske wechseln Das Projekt auswählen, in das das neue Programm eingefügt werden soll. Im Menü "Datei – Neues Programm" den Dialog „Neues Programm anlegen“ öffnen. In diesem Dialog den Programmnamen eingeben und bestätigen.

Das neue Programm kann nun in der Programm-Maske geöffnet und editiert werden.

13.3 Programm editieren

Das Editieren eines Programmes erfolgt in der Programm-Maske. Die Programm-Maske

kann mit wahlweise mit einem der beiden Button aufgerufen werden: Button "Laden": Das Programm kann bearbeitet und ausgeführt werden. Dazu muss

sich das Programm im Stop-Zustand befinden. Button "Öffnen": Das Programm kann nur bearbeitet, aber nicht gestartet werden.

Page 56: Bediengerät - Festo

13. Arbeiten mit dem CDSA

56 Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a

Hinweis

Fehlerhafte Programme werden automatisch in der Text-Editor-Maske angezeigt und können dort editiert werden.

1 Hauptlaufzeiger

2 Programmname

3 Betriebsmodus

4 Position des Haupt-

laufzeigers

5 selektierte Zeile

Bild 13.1 Programmmaske

Der Hauptlaufzeiger gibt jene Zeile an, die als nächste ausgeführt wird. Die farbig hinter-legte Zeile gibt an, dass dieser Befehl selektiert wurde (Cursor-Position).

Hinweis

Eine Übersicht der möglichen Befehle befindet sich im Kapitel „Programmmaske“.

13.3.1 Anweisung einfügen Cursor in die Zeile stellen, vor der die neue Anweisung eingefügt werden soll. Mit Button "Neu" die Anweisungsmaske öffnen.

1

3

4

2

5

Page 57: Bediengerät - Festo

13. Arbeiten mit dem CDSA

Festo GDCP-CDSA-SW-DE 0909a 57

Im Anweisungsbaum die gewünschte Anweisung selektieren und mit OK in die Editier-

zeile einfügen.

Hinweis

Muss in der neuen Anweisung ein bestimmter Parameter angege-ben werden, wird anschließend die entsprechende Auswahlmaske angezeigt (z.B. bei Auswahl einer Zuweisung wird nach Bestätigung mit OK die Variablenmaske angezeigt).

Die gewählte Anweisung wird entweder unvollständig oder mit Standardparameter in die Editierzeile eingefügt. Bevor diese Anweisung in das Programm übernommen werden kann, muss diese noch vervollständigt werden.

Mit den Pfeiltasten der Editierzeile die zu ändernde Position des neuen Ausdrucks markieren.

Entweder den gewünschten Ausdruck mit Tastatur direkt eingeben oder mit Ändern die weitere Auswahl öffnen. Abhängig von der Position wird die dazu passende Aus-wahl angeboten (z.B. Variablenmaske).

Die Auswahl mit OK bzw. bei direkter Tastatureingabe mit Bestätigen abschließen. Der Ausdruck wird in die Editierzeile eingefügt.

Gegebenenfalls weitere Änderungen auf dieselbe Weise durchführen. Ist die neue Anweisung komplett erstellt, wird diese mit OK vor der aktuellen Cursor-

position im Programm eingefügt.

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13. Arbeiten mit dem CDSA

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13.3.2 Parameter ändern Anweisung auswählen Mit Button "Ändern" in den Editiermodus wechseln.

Die Parametermaske wird geöffnet und die gewählte Anweisung in der Editierzeile ange-zeigt.

Änderung des Parameters mit einer der folgenden Methoden:

Direkte Werteingabe: auf den Wert klicken und im erscheinenden Eingabepanel den Wert direkt eingeben.

Button "Wert" : durch Drücken dieses Buttons wird ein Eingabepanel zur direkten Ein-gabe des Wertes geöffnet. Diese Methode wird verwendet, falls im Feld Wert eine Combobox zur Variablenauswahl angezeigt wird, aber z.B. ein INT-Wert angegeben werden soll.

Menü "Variable" : hier kann eine Variable in die aktuelle Anweisung eingefügt werden (entweder mit Auswahl, Neu oder Tastatur).

Nachdem die Parameter angepasst wurden, die Änderung mit OK abschließen.

Der Parameter wurde nun geändert.

13.3.3 Ausdruck in einer Programmanweisung ändern Ausdruck auswählen

Mit Button "Ändern" in den Editiermodus wechseln.

Die Editierzeile wird geöffnet und die gewählte Anweisung darin angezeigt. In der Editierzeile den zu ändernden Teil des Ausdrucks mit den Pfeiltasten markieren. Mit den entsprechenden Menüeinträgen den markierten Teil ändern. Änderung mit OK abschließen

Der Ausdruck wurde geändert.

13.4 Teachen / Parameterwerte ändern

Das Teachen bzw. Ändern von Parameterwerten kann entweder direkt durch Eingabe oder durch Veränderung der Variablenwerte mittels Jog-Tasten erfolgen.

Hinweis

Dieser Ablauf stellt nur eine Beispielprozedur dar. Gegebenenfalls kann der Ablauf an die eigenen Bedürfnisse angepasst werden.

Im Programmfenster das gewünschte Makro bzw. Programm auswählen. Mit Step/Cont in den Einzelschrittmodus wechseln. Mit der Start-Taste das Programm in Einzelschritten bis zum Fahrbefehl, der angepasst

werden soll, durchführen.

Direkte Eingabe

Mit Ändern die Parametermaske öffnen.

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13. Arbeiten mit dem CDSA

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In der Parametermaske die neuen Werte in der Tabellenspalte Werte eingeben. Die eingegebenen Werte werden sofort übernommen.

Die Parametermaske mit OK schließen.

Mit Jog-Tasten

Position des Roboters mit den Jog-Tasten korrigieren. Mit Ändern die Parametermaske öffnen. In der Parametermaske die neuen Positionswerte mit dem Button Teachen überneh-

men und die Parametermaske mit OK schließen.

13.5 Meldungen

Alle aufgetretenen Meldungen werden auf der Meldungsmaske angezeigt und können hier quittiert werden.

Zusätzlich können Meldungen direkt in der Statuszeile angezeigt werden. Die Meldungs-klassen für diese Anzeigeform sind konfigurierbar. Üblicherweise werden Meldungen die auf ein Problem im System oder im Prozess aufmerksam machen auf diese Art angezeigt.

13.5.1 Meldung in der Meldungsmaske quittieren Meldungsmaske öffnen Meldung auswählen

Mit Quittieren die ausgewählte Meldung bestätigen

Mit „Alle quittieren“ können alle Meldungen quittiert werden. Zur Absicherung wird vor der endgültigen Durchführung ein Bestätigungsdialog eingeblendet.

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13. Arbeiten mit dem CDSA

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INDEX:

A

Anmeldedialog .................................... 42 Anweisungsmaske ............................... 34 Ausführungsmaske .............................. 54

B

Benutzerlevels ..................................... 17 Benutzerprofil ...................................... 46 Benutzerverwaltung ............................ 44 Betriebsart ........................................... 16

D

Default Gateway ............................ 10, 12 Display-Setup ...................................... 10

E

Editierzeile ........................................... 32

H

HOST IP ............................................... 12

I

IO-Monitormaske ................................. 50 IP-Adresse ..................................... 10, 12

K

KBUS ................................................... 50 Kinematik ............................................ 16 Koordinatensystem ............................. 25

L

Labelliste ............................................. 37

M

Meldungen .................................... 20, 59 Meldungsklassen................................. 20 Meldungs-Log ...................................... 20

Meldungsstatus ................................... 17

Meldungszustände .............................. 20

Modulstatus ........................................ 51

N

Network-Setup .................................... 10

O

Operatordialog .................................... 38 Override ............................................... 16

P

Parametermaske ................................. 35 Programmmaske ................................. 30 Programmzustand ............................... 16 Projektmaske ....................................... 30

Q

Quittieren ............................................ 59

R

Referenzpunkte ................................... 13 ReportSpeicher .................................... 23 Roboterstatus ...................................... 16

S

Setup Maske ........................................ 40 Setup-Menü ......................................... 10 Subnet Mask........................................ 10 Subnet-Mask ....................................... 12

T

Text-Editor-Maske ............................... 39 Touch-Screen-Kalibrierung .................. 13

V

Variablen ............................................. 47 Variablenmasken ................................. 33 Verbindungsstatus .............................. 17