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Asycube

Benutzerhandbuch

Dokument Asyril_ASYCUBE_Benutzerhandbuch_DE

000.101.029

Version C Datum 23.07.2019

Asycube

Benutzerhandbuch © Copyright Asyril S.A.

000.101.029 Version: C

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Inhalt

1. VORWORT ............................................................................................................................................ 4

1.1. ALLGEMEINES ....................................................................................................................................... 4

2. EINFÜHRUNG IN DAS BENUTZERHANDBUCH .......................................................................... 5

2.1. ALLGEMEINE FUNKTIONSWEISE ........................................................................................................... 5

2.2. ALLGEMEINER ÜBERBLICK ÜBER DIE VORGEHENSWEISE ................................................................... 7

2.3. DEFINITIONEN ....................................................................................................................................... 8

3. INSTALLATION DER ASYRIL HMI ................................................................................................ 11

3.1. VORAUSSETZUNGEN .......................................................................................................................... 11

3.2. INSTALLATION DER HMI-SOFTWARE AUF EINEM BESTIMMTEN COMPUTER ...................................... 11

3.2.1. Vorinstallation ................................................................................................................................ 11

3.2.2. Installation ...................................................................................................................................... 11

3.2.3. Start der HMI ................................................................................................................................. 12

3.2.4. Konfiguration der HMI .................................................................................................................. 12

3.2.5. Fehlersuche ................................................................................................................................... 13

4. BUNKERVIBRATION / AUSGANGSAKTIVIERUNG .................................................................. 14

4.1. ASYCUBES 50 UND 80 ....................................................................................................................... 14

4.2. ASYCUBES 240, 380 UND 530 .......................................................................................................... 15

5. PLATTFORMVIBRATION ................................................................................................................ 17

5.1. ASYCUBES 50 UND 80 ....................................................................................................................... 18

5.2. ASYCUBES 240, 380 UND 530 .......................................................................................................... 21

5.3. ASYCUBE 240 & 380 & 530: EINSTELLHILFE „EASY-TUNING“ ......................................................... 22

6. SEQUENZ ........................................................................................................................................... 25

6.1. AKTIONEN ........................................................................................................................................... 26

6.1.1. Bunker / Ausgang ......................................................................................................................... 26

6.1.2. Plattform ......................................................................................................................................... 26

6.1.3. Warten ............................................................................................................................................ 26

6.1.4. Keine ............................................................................................................................................... 26

6.2. DAUERMODI ........................................................................................................................................ 27

6.2.1. ‘Fest’ [ms] ....................................................................................................................................... 27

6.2.2. ‘Mengenabhängig’ [ms] ................................................................................................................ 27

6.2.3. ‘Vibrationsverhältnis’ [%] .............................................................................................................. 28

6.3. INTELLIGENTE VIBRATIONEN .............................................................................................................. 28

6.3.1. ‘Zentrierung’ ................................................................................................................................... 28

6.3.2. Mengenabhängig .......................................................................................................................... 29

6.4. HMI-SIMULATION: SEQUENZTEST ..................................................................................................... 30

Asycube


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6.4.1. Fall 1: Keine intelligente Vibration .............................................................................................. 30

6.4.2. Fall 2: ‘Mengenabhängig’ [ms] .................................................................................................... 31

6.4.3. Fall 3: ‘Zentrierung’ ....................................................................................................................... 31

6.4.4. Fall 4: Kombinierte intelligente Vibrationen............................................................................... 32

7. SPEICHERN ....................................................................................................................................... 33

8. HINTERGRUNDBELEUCHTUNG ................................................................................................... 35

8.1. AKTIVIERUNG ...................................................................................................................................... 35

8.2. INTENSITÄT (LEUCHTSTÄRKE) ............................................................................................................ 36

9. BEISPIEL ............................................................................................................................................ 37

9.1. INSTALLATION UND KONFIGURATION DER ASYRIL HMI ..................................................................... 37

9.2. EINSTELLUNG DER PLATTFORM- UND BUNKERVIBRATIONEN ............................................................ 37

9.2.1. Plattformvibrationen ...................................................................................................................... 37

9.2.2. Bunkervibration / Ausgangsaktivierung ..................................................................................... 39

9.3. SEQUENZEN ANPASSEN ..................................................................................................................... 40

9.3.1. Ebene Plattform: Zuführung und Verteilung von Teilen .......................................................... 40

9.3.2. Strukturierte Plattform: Zuführung und Vorausrichtung von Teilen ....................................... 41

9.3.3. Ebene Plattform: Verteilung von Teilen (Asycube 240, 380 und 530) .................................. 41

9.4. ALLE PARAMETER IN DEN ASYCUBE SPEICHERN ............................................................................... 42

9.5. KONFIGURATION DER HINTERGRUNDBELEUCHTUNG ........................................................................ 42

9.6. BEFEHLE VON DER SPS AUSFÜHREN ................................................................................................ 42

9.7. ASYCUBE MIT IHRER STEUERUNG ÜBER MODBUS TCP STEUERN ................................................... 43

10. TECHNISCHER SUPPORT.............................................................................................................. 45

10.1. DAMIT WIR IHNEN SCHNELL HELFEN KÖNNEN … ............................................................................... 45

10.2. KONTAKT ............................................................................................................................................ 45

Asycube


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1. Vorwort

1.1. Allgemeines

Das vorliegende Dokument ist Eigentum der Asyril S.A. und darf ohne Genehmigung nicht

kopiert oder in Umlauf gebracht werden. Die in diesem Dokument enthaltenen Informationen

können im Zuge von Produktverbesserungen jederzeit und ohne Nachricht geändert werden.

Bitte lesen Sie dieses Dokument vor der Benutzung Ihres Produkts aufmerksam durch, um

eine korrekte Bedienung sicherzustellen. Sollten Sie trotzdem beim Betrieb oder bei der

Wartung auf irgendeine Schwierigkeit stoßen, können Sie sich jederzeit an den

Kundenservice von Asyril wenden.

In dieser Anleitung werden die zu beachtenden Hinweise mit den Begriffen: “Gefahr",

“Warnung" und “Hinweis eingestuft und es werden folgende Symbole verwendet:

GEFAHR!

Wird die Anweisung nicht befolgt, können schwere bis tödliche Verletzungen die

Folge sein.

GEFAHR!

Wird die Anweisung nicht befolgt, können schwere bis tödliche Verletzungen durch

Stromschlag die Folge sein

WARNUNG!

Wird die Anweisung nicht befolgt, können Verletzungen oder Sachschäden die Folge sein.

HINWEIS:

Der Benutzer muss diese Information sorgfältig lesen, um das Produkt richtig einsetzen zu

können. Eine Nichtbeachtung birgt jedoch keine Verletzungsgefahr.

Siehe…

Weitere Informationen zu einem bestimmten Thema finden sich in einem anderen Handbuch

oder in einem anderen Abschnitt.

WARNUNG!

Asyril haftet in keinem Fall für Verluste oder Schäden, deren Ursache die Nichtbeachtung

der Hinweise unter "Sicherheitsvorkehrungen" in der BEDIENUNGSANLEITUNG ist. Der

Kunde ist dafür verantwortlich, den betreffenden Personen die notwendigen Anweisungen

zukommen zu lassen.

HINWEIS:

Alle Maße in diesem Dokument sind

in Millimeter angegeben

Asycube


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2. Einführung in das Benutzerhandbuch

Dieses Kapitel bietet eine kurze Einführung in die allgemeine Funktionsweise des Asycube

und einen Überblick, wie Sie den Asycube für Ihre Anwendung einrichten können, gefolgt von

einer Definition der Ausdrücke, die in diesem und anderen technischen Unterlagen von Asyril

verwendet werden. In den weiteren Kapiteln wird die Verwendung des Asycube im Detail

beschrieben und am Ende des Dokuments wird dies in einem Beispiel Schritt für Schritt

erläutert.

Der Asycube ist ein flexibles Zuführsystem, das mithilfe intelligent gesteuerter Vibrationen

Teile auf einer Abgreiffläche verteilt. Für deren Bewegungen in alle Richtungen sowie für

komplexere Bewegungsmuster werden gleichzeitig verschiedene Aktuatoren aktiviert. Der

Asycube hat die Aufgabe:

• Komponenten auf der Abgreiffläche zu verteilen und zu wenden

• Den Nachschub vom Bunker so zu steuern, dass immer genug Komponenten auf der

Abgreiffläche sind

2.1. Allgemeine Funktionsweise

Die nachstehende Tabelle zeigt die Grundlagen der Arbeit mit dem Asycube sowie die

Zusammenarbeit mit einem optischen Erkennungssystem und einem Roboter, beginnend mit

einer zu Anfang leeren Plattform.

Anz. aller Teile = Anzahl aller auf der Abgreiffläche erfassten Teile

Grenzwert = Maximale Anzahl Teile auf der Plattform für die Zuführungs-Vibration

Valide Teile = Richtig ausgerichtete und für das Greifen durch einen Roboter bereite Teile

Ausgangszustand

Anz. aller Teile < Grenzwert

Zufuhr

Asycube führt neue

Teile aus dem Bunker zu


Zufuhr + Verteilung Asycube verteilt die

Komponenten mit einer

intelligenten Vibration

Asycube


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Ein optisches

Erkennungssystem

erkennt, welche Teile

bereit zum Greifen sind

Abfragen der Liste aller Teile

und der Position der Gutteile

Ein Roboter greift die

validen Teile

Asycube verteilt die



Anz. aller Teile > Grenzwert

Verteilung

Ein optisches

Erkennungssystem



Abfragen der Liste aller Teile

und der Position der Gutteile

Ein Roboter greift die

validen Teile

Asycube führt neue

Teile aus dem Bunker zu


Zufuhr + Verteilung Asycube verteilt die



Ein optisches

Erkennungssystem



und ein Roboter greift

die validen Teile

…

Tabelle 2-1: Anwendungssequenz eines flexiblen Zuführsystems

Asycube


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2.2. Allgemeiner Überblick über die Vorgehensweise

Die nachstehende Tabelle zeigt die allgemeine Vorgehensweise bei der Einrichtung des

Asycube für spezifische Anwendungen. Die nächsten Kapitel dieses Dokuments folgen der

Reihenfolge dieser allgemeinen Vorgehensweise und am Ende des Dokuments werden in

einem Beispiel die verschiedenen Aspekte Schritt für Schritt rekapituliert.

Schritte

1. Installation und Konfiguration der Asyril HMI 3. Installation der Asyril

HMI

Seite 11

2. Einstellung der Plattform- und Bunkervibrationen /

Ausgangsaktivierungen

a. für Teilefamilie 1 (Vibrations-Set 1)

b. für Teilefamilie 2 (Vibrations-Set 2)

c. für Teilefamilie 3 (Vibrations-Set 3)

d. usw.

4. Bunkervibration /

Ausgangsaktivierung

5. Plattformvibration

9. Beispiel

Seite 14

Seite 17

Seite 37

3. Sequenzen anpassen

a. für Szenario 1, ebene Plattform, … (Sequenz 1)

b. für Szenario 2, strukturierte Plattform, … (Sequenz

2)

c. für Szenario 3, ebene Plattform, … (Sequenz 3)

d. usw.

6. Sequenz

9. Beispiel

Seite 25

Seite 37

4. Alle Parameter in den Asycube speichern 7. Speichern Seite 33

5. Konfiguration der Hintergrundbeleuchtung 8.

Hintergrundbeleuchtung

Seite 35

6. Befehle der SPS ausführen

(Speicherprogrammierbare Steuerung)

a. Ein Vibrations-Set auswählen

b. Eine Sequenz ausführen

c. Die Hintergrundbeleuchtung aktivieren

d. usw.

9. Beispiel Seite 37

Tabelle 2-2: Allgemeiner Überblick über die Vorgehensweise

Asycube


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2.3. Definitionen

Plattformvibration:

Eine Plattformvibration ist definiert als eine kombinierte Erregung verschiedener Aktuatoren, um

die Teile auf einem bestimmten Weg auf der Plattform zu bewegen. 26 Plattformvibrationen (A –

Z) sind möglich, jede besteht aus verschiedenen Parametern für jeden Aktuator (z.B. Amplitude,

Frequenz usw.) sowie der Vibrationszeit.

Weitere Informationen zu den Plattformvibrationen siehe Kapitel 5 auf Seite 17 dieses

Dokuments.

Bunkervibration / Ausgangsaktivierung:

Die Modelle Asycube 50 und 80 verfügen über einen integrierten Bunker, die Modelle Asycube

240, 380 und 530 nicht. Der Ausdruck Bunkervibration wird verwendet, wenn ein Bunker integriert

ist, und Ausgangsaktivierung wird für die Asycube 240, 380 und 530 verwendet.

• Asycube 50/80 (integrierter Bunker): Bei einer Bunkervibration wird der Aktuator so

angeregt, dass sich die Teile im Bunker auf die gewünschte Weise bewegen. 26

Bunkervibrationen (A – Z) sind möglich, jede von ihnen besteht aus mehreren

Parametern (z.B. Amplitude, Frequenz, Vibrationszeit usw.).

• Asycube 240/380/530: Der Asycube 240/380/530 verfügt über zwei Ausgänge, über die

ein oder zwei Bunker oder andere Geräte gesteuert werden können. Der Asycube

240/380/530 verfügt über 26 Ausgangsaktivierungen (A – Z); jede von ihnen kann so

konfiguriert werden, dass ein Ausgang aktiviert oder deaktiviert wird, dass ein analoger

Ausgangswert gewählt wird, dass die Dauer des Signals festgelegt wird usw.

Weitere Informationen zu den Bunkervibrationen / Ausgangsaktivierungen siehe Kapitel 4

auf Seite 14 dieses Dokuments.

Standardvibration:

Zur Erleichterung der Konfiguration von Parametern sind einige Plattformvibrationen und

Bunkervibrationen/Ausgangsaktivierungen als sogenannte Standardvibrationen vordefiniert. Bei

den Asycubes 50 und 80 gibt es neun Standard-Plattformvibrationen (A – I) wie ‘Vorwärts’,

‘Vorwärts Links’, ‘Rechts’, ‘Rückwärts’ usw. Beim Asycube 240, 380 und 530 gibt es zwei

zusätzliche Standard-Plattformvibrationen (J und K), die der Zentrierung entsprechend der

Längs- und Querachse dienen. Bunkervibrationen / Ausgangsaktivierungen sind ähnlich

aufgebaut.

Spezielle Vibrationen:

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Nicht-Standard-Vibrationen werden spezielle Vibrationen genannt und können weiter angepasst

werden.

Vibrations-Set:

Der Asycube verfügt über 26 Vibrations-Sets, die durch ihren ID-Code gekennzeichnet sind.

Ein Vibrations-Set besteht aus 26 Plattformvibrationen und 26 Bunkervibrationen/

Ausgangsaktivierungen (siehe Abbildung 2-1). Hinweis: Das Vibrations-Set 26 kann nicht

geändert werden, da es vordefinierte Standardparameter enthält, die dafür sorgen, dass sich

Standardteile auf dem Asycube erwartungsgemäß verhalten.

Intelligente Vibration:

Eine intelligente Vibration basiert auf den Daten eines optischen Erkennungssystems, anhand

derer sich der Asycube der aktuellen Situation anpasst. Zusätzlich zu den Daten des optischen

Erkennungssystems werden die im Vibrations-Set eingestellten Parameter verwendet. Deshalb

hängt die Effizienz des Systems wesentlich davon ab, dass die Vibrationen richtig eingerichtet

wurden. Es gibt zwei Arten intelligenter Vibrationen:

• Vibrationstyp ‘Zentrierung’: Mit diesem Vibrationstyp werden die Teile auf der Plattform

zentriert. Anhand der erfassten Position der Teile (Schwerpunkt) wird die Richtung und

Dauer der Vibration berechnet.

• Dauermodus ‘Mengenabhängig’: Bei diesem Dauermodus wird die Dauer der

Zuführung neuer Teile auf die Abgreiffläche an die Anzahl der auf der Fläche erfassten

Teile angepasst. Je mehr Teile auf der Fläche sind, desto weniger Teile werden

zugeführt.

Weitere Informationen zu den intelligenten Vibrationen siehe Kapitel 6.3 auf Seite 28 dieses

Dokuments.

Sequenz:

Es stehen 26 Sequenzen zur Verfügung, die jeweils aus sieben Aktionen bestehen. Eine Aktion

kann eine Bunker- oder Plattformvibration sein, eine bestimmte Wartezeit zur Stabilisierung der

Teile, eine intelligente Vibration ‘Zentrierung’, bei der die Richtung und die Dauer der Vibration

entsprechend der Positionen der Teile angepasst werden, usw.

Weitere Informationen zu den Sequenzen siehe Kapitel 6 auf Seite 25 dieses Dokuments.

Asycube


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Vibration Sets

1 to 26

ID 26

Platform Vibration

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C

D

E

F

Forward

Forward left

Forward right

Left

Right

Backward

A

G Backward left

H Backward right

I Flip

Page 1K

L

M

N

O

Custom

Custom

Custom

Custom

Custom

Custom

J

P Custom

Q Custom

R Custom

S

T

U

V

Custom

Custom

Custom

Custom

W Custom

X Custom

Y Custom

Z Custom

Custom

Hopper Vibration

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D

E

F

Forward

Custom

Custom

Custom

Custom

Custom

A

G Custom

H Custom

I Custom

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Custom

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Custom

Custom

J

P Custom

Q Custom

R Custom

S

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U

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Custom

Custom

Custom

Custom

W Custom

X Custom

Y Custom

Z Custom

Custom

ID 1

Platform Vibration

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C

D

E

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Forward

Forward left

Forward right

Left

Right

Backward

A

G Backward left

H Backward right

I Flip

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Custom

J

P Custom

Q Custom

R Custom

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Custom

W Custom

X Custom

Y Custom

Z Custom

Custom

Hopper Vibration

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E

F

Forward

Custom

Custom

Custom

Custom

Custom

A

G Custom

H Custom

I Custom

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Custom

Custom

Custom

Custom

Custom

Custom

J

P Custom

Q Custom

R Custom

S

T

U

V

Custom

Custom

Custom

Custom

W Custom

X Custom

Y Custom

Z Custom

Custom

Stan

dar

d

Vib

rati

on

s

Stan

dar

d

Vib

rati

on

Abbildung2-1: Beschreibung der Vibrations-Sets von Asycube 50 und 80

Sequences

ID 1

Page 1

Action 2

Action 3

Action 4

Action 5

Action 6

Action 1

Action 7

ID 2

Page 1

Action 2

Action 3

Action 4

Action 5

Action 6

Action 1

Action 7

ID 26

Page 1

Action 2

Action 3

Action 4

Action 5

Action 6

Action 1

Action 7

1 to 26

Abbildung 2-2: Beschreibung von Sequenzen

Asycube


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3. Installation der Asyril HMI

HINWEIS:

Wenn zu Ihrem Produkt ein Computer gehört, ist die "HMI"-Software bereits installiert.

Dieses Kapitel erläutert, wie die HMI bei Bedarf auf einem Computer installiert wird.

3.1. Voraussetzungen

Für die Installation und Ausführung der HMI sind folgende Elemente erforderlich:

• Computer mit Windows 7, 8 oder 10 in 64 Bit-Version

• Installiertes .Net 4.0 (oder höher).

• Eine Zugangsberechtigung, die zur Installation und Ausführung von Software berechtigt.

HINWEIS:

Kontrollieren Sie, ob die vorhandene Version des ".net Frameworks" aktuell ist. Die aktuelle

Version kann heruntergeladen werden von der Microsoft-Seite:

http://www.microsoft.com/download/

3.2. Installation der HMI-Software auf einem bestimmten Computer

3.2.1. Vorinstallation

Schritt 1 Stecken Sie USB-Stick in den Computer, auf dem die HMI installiert werden soll

Schritt 2 Starten Sie die Installation mit Doppelklick auf die Ausführungsdatei

SurfaceToolkitRuntime.msi.

Schritt 3 Akzeptieren Sie die Lizenzvereinbarung und folgen Sie den Anweisungen des Assistenten

Schritt 4 Klicken Sie nach Abschluss der Installation auf "Ende", um den Assistenten zu schließen

3.2.2. Installation

Schritt 1 Stecken Sie USB-Stick in den Computer, auf dem die HMI installiert werden soll

Schritt 2 Starten Sie die Installation mit Doppelklick auf die Ausführungsdatei setup.exe.

Schritt 3 Folgen Sie den Anweisungen des Assistenten

Schritt 4 Klicken Sie nach Abschluss der Installation auf "Schließen", um den Assistenten zu

schließen

http://www.microsoft.com/download/

Asycube


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3.2.3. Start der HMI

Schritt 1 Klicken Sie auf das Symbol, das auf dem Arbeitsplatz erstellt wurde

Schritt 2 Konfigurieren Sie die HMI (siehe nächster Abschnitt)

3.2.4. Konfiguration der HMI

Beim ersten Start enthält die HMI kein Produkt. Das Produkt muss in der Konfigurationsseite hinzugefügt werden, um damit arbeiten zu können. Nachstehend werden die einzelnen Schritte erläutert:

Abbildung 3-1: HMI-Konfigurationsseite

Pos. Bezeichnung Beschreibung

(A) Tastfeld "Konfiguration"

Drücken Sie auf dieses Tastfeld, um den Konfigurations-Bildschirm anzuzeigen.

(B) Liste "Neues Produkt"

Wählen Sie in dieser Liste das Produkt, das Sie hinzufügen möchten (zum Beispiel einen Asycube).

(C) Fenster “Asycube-Parameter”

Geben Sie alle Parameter für das gewählte Produkt ein.

(D) Tastfeld "Speichern"

Mit dieser Taste speichern Sie die Änderungen der Konfiguration. Damit die Änderungen angewandt werden, müssen Sie die HMI neu starten.

Tabelle 3-1: Beschreibung der HMI-Konfigurationsseite

Weitere Erläuterungen finden sich in den Unterlagen der HMI.

(A)

(C) (B)

(D)

Asycube


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3.2.5. Fehlersuche

Pos. Problem Lösung

1 HMI stürzt beim Start ab Versuchen Sie, die HMI mit Administrator-Rechten zu starten (Rechtsklick auf die Verknüpfung, Eigenschaften/Kompatibilität, wählen Sie "Programm als Administrator ausführen").

2 HMI startet, aber es werden keine Tastfelder angezeigt

Das SurfaceToolKit fehlt oder ist nicht richtig installiert.

Tabelle 3-2: Fehlersuchliste

Asycube


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4. Bunkervibration / Ausgangsaktivierung

Die Modelle Asycube 50 und 80 verfügen über einen integrierten Bunker, die Modelle

Asycube 240, 380 und 530 nicht. Deshalb gibt es kleinere Unterschiede, aber die allgemeine

Struktur ist ähnlich. Die nachfolgenden Abschnitte beschreiben die Organisation der

Parameter sowie die optimale Konfiguration für Standard-Bunkervibrationen / -

Ausgangsaktivierungen.

4.1. Asycubes 50 und 80

In den Asycubes 50 und 80 ist ein Bunker integriert, aus dem so viele Teile auf die Plattform

befördert werden, dass für jeden Zyklus eine für das Greifen ausreichende Anzahl von Teilen

vorhanden ist. Die nachstehende Tabelle 4-1 enthält die Parameter, mit denen das Verhalten

des Bunkers gesteuert wird.

Parameter

Erläuterung Auswirkung Einheit Bereich

Amplitude Amplitude des an den

Aktuator übermittelten

Signals, definiert als

Prozentwert der maximalen

Amplitude

Wenn die Amplitude erhöht

wird, springen die Teile

höher.

[%] 0 bis 100 %

Frequenz Die Frequenz des an den

Aktuator übermittelten

Signals

Die Teile reagieren je nach

Masse, Geometrie oder

Steifigkeit auf bestimmte

Frequenzen stärker.

[Hz] In der Regel 60-

80 Hz

Signalform Die Form des Signals Beim Sägezahn-Signal

steigend bewegen sich die

Teile hektischer,

sinusförmige Signale

bewegen die Teile

ruckfreier.

[-] 0=kein Signal

1=Sinus

2=Sägezahn-

Signal steigend

3=Sägezahn-

Signal fallend

Dauer Länge des Signals (d.h. der

Vibration)

Wird die Länge des Signals

verlängert, wandert das Teil

weiter im Bunker (d.h. es

werden mehr Teile

zugeführt). Der Wert 0 ms

entspricht einer endlosen

Vibration (bis die Stopp-

Taste gedrückt wird).

ms 0 ms

1 bis 30’000 ms

Tabelle 4-1: Asycube 50 & 80 - Bunkerparameter

Asycube


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Weitere Informationen zu den verschiedenen Befehlen finden sich in der

Programmieranleitung des Asycube.

4.2. Asycubes 240, 380 und 530

Die Asycube 240, 380 und 530 verfügen über zwei Ausgänge, die in der Regel für die

Steuerung von einem oder von zwei Bunkern verwendet werden, um so viele Teile auf die

Plattform zu befördern, dass für jeden Zyklus genug greifbare Teile vorhanden sind.

Die Konfiguration der Ausgänge hängt davon ab, was tatsächlich an den Ausgängen

angeschlossen ist. Zur Erleichterung der Zufuhr stehen 26 Ausgangsaktivierungen zur

Verfügung, mit denen das Verhalten des Bunkers oder, was sonst an den Ausgängen

angeschlossen ist, angepasst werden kann. Diese 26 Ausgangsaktivierungen (A – Z) sind in

einem Vibrations-Set enthalten.

Weitere Informationen zur elektrischen Schnittstelle und Angaben zum Steckverbinder

finden sich in der Bedienungsanleitung.

Jede der Ausgangsaktivierungen umfasst fünf einstellbare Parameter, sie sind in Tabelle 4-2

aufgeführt. Mit diesen Parametern wird festgelegt, welcher Ausgang aktiviert wird, welche

Spannung angelegt wird und wie lange die Ausgangsaktivierung dauern soll. Hinweis: Bei

einer Ausgangsaktivierung können zwei Ausgänge mit unterschiedlichen Spannungswerten

aktiv sein, die Dauer ist jedoch dieselbe.

Parameter Auswirkung Einhe

it

Bereich

Schalter

Ausgang 1

Legt fest, ob Ausgang 1 während einer

Ausgangsaktivierung aktiv ist (1) oder nicht (0).

[ - ] 0 oder 1

Analoger

Wert Ausgang 1

Gibt den Zielwert des analogen Ausgangs 1 während

einer Ausgangsaktivierung an: 100 % entspricht einem

10 V-Ausgangssignal.

[%] 0 bis 100 %

Schalter

Ausgang 2

Legt fest, ob Ausgang 2 während einer

Ausgangsaktivierung aktiv ist (1) oder nicht (0).

[ - ] 0 oder 1

Analoger Wert

Ausgang 2

Gibt den Zielwert des analogen Ausgangs 2 während

einer Ausgangsaktivierung an: 100 % entspricht einem

10 V-Ausgangssignal.

[%] 0 bis 100 %

Dauer Dauer der Ausgangsaktivierung. Es können zwei

Ausgänge aktiv sein und verschiedene Ausgangswerte

haben, aber die Aktivierungsdauer ist immer identisch.

Wenn 0 ms gewählt wird, bleiben die Ausgänge aktiv,

bis die Stopp-Taste gedrückt wird.

ms 0 ms

1 bis 30’000

ms

Tabelle 4-2: Asycube 240, 380 & 530 - Ausgangsaktivierungsparameter

Asycube


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HINWEIS:

Es sind zwei Standardvibrationen verfügbar: Die erste, ‘Ausgang 1’ (A), aktiviert

standardmäßig Ausgang 1. Die zweite, ‘Ausgang 2’ (B), aktiviert Ausgang 2.

Weitere Informationen zu den verschiedenen Befehlen finden sich in der

Programmieranleitung des Asycube.

Asycube


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5. Plattformvibration

Das Vibrationsverhalten ist gut, wenn:

• die Teile auf der Fläche gleiten und sich in allen Richtungen auf der Plattform

bewegen können,

• die Teile nur springen, wenn die Vibration ‘Umdrehen’ verwendet wird

Die Bewegung der Teile auf der Plattform wird durch die kombinierte Erregung verschiedener

Aktuatoren des Asycube gesteuert. Für jeden Aktuator können spezifische Werte für die

Parameter Amplitude, Frequenz, Phase und Signalform festgelegt werden, um die

gewünschte Bewegung der Teile zu erzielen. Zusätzlich muss die Vibrationszeit eingegeben

werden; Diese Einstellung gilt für alle Aktuatoren. Das Ergebnis wird als Plattformvibration

bezeichnet. Nähere Erläuterungen zu den Parametern siehe Tabelle 5-1.

WICHTIGER HINWEIS:

Es ist WICHTIG, als Vibrationszeit die Dauer einzugeben, die die Teile benötigen, um die

Plattform in einer bestimmten Richtung komplett zu überqueren. Die Wirksamkeit der

intelligenten Vibration ‘Zentrierung’ und des Dauermodus ‘Vibrationsverhältnis’ hängt davon

ab, wie sorgfältig die Parameter eingestellt sind.

Parameter Erläuterung Auswirkung Einheit Bereich

Amplitude Amplitude der an die

einzelnen Aktuatoren

übermittelten Signale,

definiert als

Prozentwert der

maximalen Amplitude

Wenn die Amplitude erhöht wird,

springen die Teile höher.

[%] 0 bis 100 %

Frequenz Die Frequenz der an

die Aktuatoren

übermittelten Signale

Die Teile reagieren je nach

Masse, Geometrie oder

Steifigkeit auf bestimmte

Frequenzen stärker. Bei der

Einstellung einer

Plattformvibration muss für alle

Aktuatoren dieselbe Frequenz

verwendet werden.

[Hz] Hinweis: Der

Frequenzbereic

h ist abhängig

vom Asycube-

Modell und der

Konfiguration

(Rahmenhöhe,

…).

Phase Phasenverschiebung

zum ersten

Aktuatorsignal (das als

Referenzsignal dient)

Die Erregungen der Aktuatoren

werden unterschiedlich

kombiniert. Eine

Phasenverschiebung um 180°

kehrt die Bewegung der Teile

auf der Plattform normalerweise

um.

[°] 0 bis 359°

Asycube


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Signal-

form

Die Form des Signals Ein sinusförmiges Signal führt

zu einer ruckfreieren Bewegung

der Teile, bei einem

ansteigenden Sägezahn-Signal

bewegen sich die Teile

hektischer

[-] 0=kein Signal

1=Sinus

2=Sägezahn-

Signal steigend

3=Sägezahn-

Signal fallend

Dauer Länge des Signals

(d.h. der Vibration)

Je länger das Signal, desto

weiter wandert das Teil über die

Plattform. Die Dauer muss so

eingestellt werden, dass die

Teile die Plattform komplett

überqueren. Der Wert 0 ms

entspricht einer endlosen

Vibration (bis die Stopp-Taste

gedrückt wird).

ms 0 ms

1 bis 30’000 ms

Tabelle 5-1: Plattformvibrationsparameter

Asycube 50 und 80 arbeiten mit drei Aktuatoren, die Asycube 240, 380 und 530 mit vier.

Deshalb ist das Verhalten etwas unterschiedlich. Die nachfolgenden Abschnitte beschreiben

das Verhalten des Asycube im Detail und enthalten einige allgemeine Hinweise zur

Einstellung der Parameter.

HINWEIS:

Das Vibrations-Set 26 ist als Standard-Vibrations-Set definiert (und kann nicht geändert

werden): Die darin eingestellten Parameter sorgen dafür, dass sich Standardteile auf dem

Asycube erwartungsgemäß verhalten. Es wird ausdrücklich empfohlen, das Standard-

Vibrations-Set als Basis für die Einstellung der Parameter zu verwenden.

5.1. Asycubes 50 und 80

Asycube 50 und 80 arbeiten mit drei Aktuatoren: Zwei Aktuatoren in der Ebene (Abbildung

5-1: Akt.1 und Akt.2) und ein vertikaler (Akt.3). Nachfolgend einige Hinweise zur Einstellung

der Vibrationen:

• Eine geringe vertikale Vibration (Nicht-Null-Amplitude für Akt.3) sorgt für eine ruckfreie

Bewegung der Teile auf der Plattform. Eine stärkere vertikale Vibration (größere

Amplitude für Akt.3) erzeugt einen ‘Umdreh’-Effekt.

• Die Frequenz aller Plattformvibrationen außer dem ‘Umdrehen’ ist in der Regel

identisch. Wenn für die Bewegung der Teile auf der Plattform eine geeignete

Asycube


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Frequenz gefunden wurde, kann diese Frequenz auch für andere Arten der Bewegung

verwendet werden.

• Die Richtung, in der sich die Teile auf der Plattform bewegen, wird von der

Kombination der Vibrationen der beiden in der Ebene angeordneten Aktuatoren

bestimmt (Akt. 1 und Akt.2). Wenn die Phase von 0° auf 180° geändert wird, wird die

Bewegungsrichtung umgekehrt (Abbildung 5-1). Die Amplitude von Akt. 3. kann je

nach Richtung unterschiedlich sein.

Act. 1

Act. 3

Act. 2

Act. 2

Act. 1

Act. 3

Abbildung 5-1: Asycube 50 und 80 – Anordnung der Aktuatoren und Beispiel

(grüner Pfeil) (durchgehende Linie: Phase 0°, gestrichelte Linie: Phase 180°)

• Wenn sich die Teile nicht genau zum gewünschten Ziel bewegen, kann die Amplitude

der beiden Aktuatoren in der Ebene (Akt.1 und Akt.2) geändert werden, um die

Bewegungsrichtung der Teile zu korrigieren.

HINWEIS:

Diese Hinweise sind allgemeiner Art und können für Ihren Asycube nicht exakt passen. Wir

empfehlen, das Standard-Vibrations-Set 26 als Basis zu verwenden, da dieses für

Standardteile auf Ihrem Asycube eingestellt und getestet wurde.

In der nachstehenden Tabelle 5-2 werden die Richtungen der Standard-

Plattformschwingungen veranschaulicht.

Richtung Vibration

Vorwärts

(A)

Vorwärts links

(B)

A

…

Asycube


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Vorwärts rechts

(C)

Links (D)

Nach rechts

(E)

Rückwärts

(F)

Rückwärts links

(G)

Rückwärts rechts

(H)

H

Umdrehen

(I')

I

Tabelle 5-2: Asycube 50 & 80 – Standard-Plattformvibrationen

Asycube


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5.2. Asycubes 240, 380 und 530

Die Asycube 240, 380 und 530 verfügen über vier Aktuatoren, einer in jeder Ecke der

Plattform. Nachfolgend einige Hinweise zur Einstellung der Vibrationen:

• Die Richtung, in der sich die Teile auf der Plattform bewegen, ergibt sich aus der

Kombination der Erregung der Aktuatoren, die der gewünschten Zielposition der Teile

gegenüberliegen.

Abbildung 5-2: Wenn die beiden Aktuatoren Akt.3 und Akt.4 aktiviert werden,

bewegen sich die Teile von ihnen weg, in diesem Fall vorwärts. Wenn für Aktuator

Akt.1 eine Amplitude gewählt wird, die größer als die der benachbarten Aktuatoren

Akt.2 und Akt.3 ist, bewegen sich die Teile in der Diagonalen (rückwärts links).

• Bei allen Plattformvibrationen außer ‘Umdrehen’, ‘Zentrierung entlang der Querachse’

oder ‘Längsachse’ ist die Frequenz in der Regel dieselbe. Wenn für die Bewegung der

Teile auf der Plattform eine geeignete Frequenz gefunden wurde, passt diese meist

auch für die anderen Bewegungen.

• Wenn sich die Teile nicht genau in Richtung des gewünschten Ziels bewegen, muss

zur Korrektur der Richtung die Amplitude benachbarter Aktuatoren geändert werden.

Act. 1Act. 3

Act. 2Act. 4

Act. 1Act. 3

Act. 2Act. 4

Abbildung 5-2 : Asycube 240, 380 und 530 – Anordnung der Aktuatoren und Beispiel

(grün: aktiviert, grau: aus)

HINWEIS:

Diese Hinweise sind allgemeiner Art und können für Ihren Asycube nicht exakt passen. Wir

empfehlen, das Standard-Vibrations-Set 26 als Basis zu verwenden, da dieses für

Standardteile auf Ihrem Asycube eingestellt und getestet wurde.

Die Asyril HMI verfügt über eine Einstellhilfe (Easy Tuning) die in Abschnitt 5.3 auf Seite 22

dieses Dokuments beschrieben wird.

Asycube


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In der nachstehenden Tabelle 5-3 werden die Richtungen der Standard-

Plattformschwingungen veranschaulicht.

Richtung Vibration

Vorwärts

(A)

Vorwärts links

(B)

Vorwärts rechts

(C)

Links (D)

Nach rechts

(E)

Rückwärts

(F)

Rückwärts links

(G)

Rückwärts rechts

(H)

A

…

H

Umdrehen

(I')

I

Zentrierung

entlang

Querachse

(J)

Zentrierung

entlang

Längsachse

K

J

K

Tabelle 5-3: Asycube 240 & 380 & 530 – Standard-Plattformvibrationen

5.3. Asycube 240 & 380 & 530: Einstellhilfe „Easy-Tuning“

Zur Erleichterung der Einstellung der Vibrationsparameter aller Vibrationen gibt es bei den

Asycube 240, 380 und 530 eine Easy Tuning-Einstellhilfe, die in diesem Abschnitt

beschrieben wird. Sie wird in diesem Abschnitt ausführlich beschrieben. Die Einstellhilfe nutzt

nur die 11 Standard-Vibrationen (A – K).

Asycube


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Bei jeder Vibration ist die Anzahl einstellbarer Parameter auf die folgenden fünf beschränkt:

• 1 Hauptamplitude (betrifft den bzw. die Aktuatoren auf der dem Ziel gegenüberliegenden

Seite)

• 1 einheitliche Frequenz (für alle Aktuatoren)

• 1 Dauer

• 2 Schieberegler zur Justierung der Bewegungsrichtung (Feinjustierung der Amplitude

aller Aktuatoren)

Abbildung 5-3: HMI der Einstellhilfe der Asycubes 240, 380 und 530

Regler “lange Seite”

Regler “kurze Seite”

Hauptamplitude

Einheitliche Frequenz

Dauer

Theoretische Bewegung

Programmierte Bewegung

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Abbildung 5-4: Beispiel – Schieberegler zur Korrektur eines Wegs

HINWEIS:

Die Einstellung von Parametern mit der Einstellhilfe ändert die Parameter in den

Registerkarten ‘Plattform’ und ‘Ausgänge’. Wenn die Parameter in diesen beiden

Registerkarten auf eine Weise geändert werden, die mit der Einstellhilfe nicht kompatibel ist

(z.B. verschiedene Frequenzen für die Aktuatoren), erscheint ein Warnhinweis.

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6. Sequenz

Eine Sequenz umfasst verschiedene Arten von Vibrationen zur Zuführung, zur Verteilung,

zum Umdrehen und zur optimalen Ausrichtung der Teile auf der Abgreiffläche. Die Sequenz

kann je nach Anzahl der Teile und ihrer Position auf der Plattform variieren, um ein optimales

Verhalten zu erreichen. Deshalb ist das System auf die Informationen eines optischen

Erkennungssystems zur Anzahl der Teile auf der Plattform (für die Zuführung neuer Teile auf

die Plattform) und zu ihrer Position (zur Zentrierung) angewiesen. Außerdem müssen die

Parameter der Vibrations-Sets richtig konfiguriert sein.

Es stehen 26 Sequenzen zur Verfügung, die jeweils aus sieben Aktionen bestehen. Die 26

Vibrations-Sets bestehen aus einer Kombination von 26 Plattformvibrationen und 26

Bunkervibrationen / Ausgangsaktivierungen. Jede der 26 Sequenzen kann mit jedem der 26

Vibrations-Sets kombiniert werden. Dies ist hilfreich, wenn verschiedene Arten von Teilen

(d.h. Vibrations-Sets) mit verschiedenen Szenarien (d.h. Sequenzen) zusammentreffen.

Weitere Informationen zur Ausführung von Sequenzen und zur Verwendung bestimmter

Vibrations-Sets finden sich in der Programmieranleitung.

In der nachstehenden Tabelle 6-1 sind die Konfigurationsmöglichkeiten zusammengefasst,

die für die Anpassung einer Sequenz verfügbar sind und in den folgenden Abschnitten

beschrieben werden.

Art der Aktion Vibration Dauermodus Einheit

Bunker /

Ausgänge

Bunkervibration /

Ausgangsaktivierung:

(A – Z)

Fest

‘Mengenabhängig’

Vibrationsverhältnis

ms

ms

[%]

Plattform

Plattformvibrationen

(A – Z)

Fest

‘Mengenabhängig’

Vibrationsverhältnis

ms

ms

[%]

Zentrierung durch

Intelligente Vibration Maximalgrenzwert ms

Warten - Fest ms

Keine - - -

Tabelle 6-1: Übersicht über die Sequenzmöglichkeiten

Asycube


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6.1. Aktionen

Es gibt vier Arten von Aktionen: Die Aktionen betreffen entweder den Bunker / Ausgang, die

Plattform oder nichts von beiden.

6.1.1. Bunker / Ausgang

Alle 26 Bunkervibrationen / Ausgangsaktivierungen (A – Z) eines Vibrations-Sets können für

die Zuführung von Teilen auf die Plattform verwendet werden. Mit der Wahl zwischen den

drei Dauermodi ‘Fest’, ‘Mengenabhängig’ und ‘Vibrationsverhältnis’ kann die Vibrationszeit

des Bunkers eingestellt werden, um verschiedene Verhaltensweisen zu bewirken (siehe 6.2

Dauermod auf Seite 27).

6.1.2. Plattform

Alle 26 Plattformvibrationen (A – Z) eines Vibrations-Sets können gewählt werden, um die

gewünschte Bewegung der Teile auf der Plattform zu bewirken. Mit der Wahl zwischen den

drei Dauermodi ‘Fest’, ‘Mengenabhängig’ und ‘Vibrationsverhältnis’ kann die Vibrationszeit

der Plattform eingestellt werden, um verschiedene Verhaltensweisen zu bewirken (siehe 6.2

Dauermod auf Seite 27).

Neben den Plattformvibrationen kann auch die Intelligente Vibration ‘Zentrierung’ gewählt

werden, die die Teile unabhängig von ihrer Position zentriert.

Eine umfassende Erläuterung der intelligenten Vibration ‘Zentrierung’ findet sich in Abschnitt

6.3.1 auf Seite 28 dieses Dokuments.

6.1.3. Warten

Hierbei handelt es sich um eine in ms angegebene, feste Wartezeit. Sie wird vor allem am

Ende der Vibration und vor der Bilderfassung eingesetzt, damit die Teile Zeit haben, sich auf

der Plattform zu stabilisieren (d.h. nicht mehr rollen / sich nicht mehr bewegen).

6.1.4. Keine

‘Keine’ ist eine ungenutzte Aktion. Sie wird dann eingegeben, wenn die Sequenz nicht alle

sieben verfügbaren Aktionen verwendet.

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6.2. Dauermodi

Bei Aktionen in Verbindung mit einer Bunkervibration / Ausgangsaktivierung oder

Plattformvibration kann zwischen drei Modi gewählt werden: ‘Fest’, ‘Mengenabhängig’ oder

‘Vibrationsverhältnis’ und so das Verhalten des Systems an die Anwendung angepasst

werden.

6.2.1. ‘Fest’ [ms]

Der Dauermodus ‘Fest’ entspricht der einfachsten Konfiguration; Die Dauer der Vibration ist

immer gleich lang, d.h. sie entspricht dem im Feld (in ms) eingegebenen Wert.

Abbildung 6-1: Dauermodus ‘Fest’ [ms]

6.2.2. ‘Mengenabhängig’ [ms]

Der Dauermodus ‘Mengenabhängig’ dient hauptsächlich der Zuführung neuer Teile in den

Greifbereich. Es handelt sich hierbei außerdem um eine intelligente Vibration, da ihr

Verhalten der Situation angepasst wird und von den Daten eines optischen

Erkennungssystems abhängt.

Abbildung 6-2: Dauermodus ‘Mengenabhängig’ [ms]

Weitere Erläuterungen zur intelligenten Vibration ‘Mengenabhängig’ finden sich in Abschnitt

6.3.1 auf Seite 28 dieses Dokuments.

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6.2.3. ‘Vibrationsverhältnis’ [%]

Der Dauermodus ‘Vibrationsverhältnis’ verknüpft die in der Sequenz zu verwendende

Vibrationszeit mit der im Vibrations-Set eingestellten Dauer. Der Wert 100 % entspricht dem

im Vibrations-Set eingegebenen Wert und somit, wenn er richtig eingestellt ist, der Zeit, die

die Teile benötigen, um die Plattform ganz zu überqueren. Der Wert 50% bedeutet, dass die

Teile sich nur um die Hälfte der Plattformlänge bewegen. Diese Methode erleichtert die

Berechnungen erheblich. Ein weiterer Vorteil ist, dass die Vibrationszeiten der Sequenz nicht

geändert müssen, wenn das Vibrations-Set gewechselt wird.

Abbildung 6-3: Dauermodus ‘Vibrationsverhältnis’ [%]

WICHTIGER HINWEIS:





6.3. Intelligente Vibrationen

Eine intelligente Vibration passt die Vibrationsparameter der Situation an. Sie benötigt hierfür

die Daten eines optischen Erkennungssystems. In den nachstehenden Abschnitten werden

die beiden verfügbaren intelligenten Vibrationen beschrieben: ‘Zentrierung’ und

‘Mengenabhängig’.

6.3.1. ‘Zentrierung’

In einer Sequenz kann der Aktionstyp Plattform in Verbindung mit einer Plattformvibration (A

– Z) oder mit der intelligenten Vibration ‘Zentrierung’ gewählt werden. Letztere bestimmt die

optimale Vibrationsrichtung und berechnet die Vibrationszeit anhand der Daten eines

optischen Erkennungssystems. Mithilfe der Positionen der Teile auf der Plattform

(Schwerpunkt) werden die Richtung und die Entfernung zur Mitte definiert. Nach der

Feststellung dieser beiden Bedingungen wählt die Vibration ‘Zentrierung’:

• die geeignete Standard-Plattformvibration

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• die geeignete Vibrationszeit anhand der im Vibrations-Set voreingestellten Zeiten

(d.h., die eingestellte Dauer, die die Teile für eine vollständige Überquerung der

Plattform benötigen).

Für den Dauermodus für die ‘Zentrierung’ wird ‘Maximalgrenzwert’ genannt und entspricht

maximalen Vibrationszeit in diesem Modus. Die berechnete Vibrationszeit wird durch einen

vom Nutzer im Feld eingegebenen Wert (in ms) begrenzt. Dies ist sinnvoll, wenn die

Anwendung zeitlichen Einschränkungen unterliegt, die beachtet werden müssen. Wenn keine

besonderen Einschränkungen vorliegen, kann der Standardwert von 10 Sekunden

beibehalten werden.

WICHTIGER HINWEIS:





6.3.2. Mengenabhängig

Der Dauermodus ‘Mengenabhängig’ kann mit Bunkervibrationen / Ausgangsaktivierungen

oder Plattformvibrationen kombiniert werden. Er dient hauptsächlich der Zuführung neuer

Teile in den Greifbereich. Wie die andere intelligente Vibration hängt der Dauermodus

‘Mengenabhängig’ von den Daten eines optischen Erkennungssystems ab (Anzahl der im

Greifbereich erfassten Teile).

Der im Feld eingegebene Wert (in ms) entspricht der Vibrationsdauer, wenn sich auf der

Plattform keine Teile befinden. Je mehr Teile erfasst werden, desto kürzer ist die

Vibrationszeit, und wenn die maximale Anzahl von Teilen auf der Plattform erreicht ist,

vermindert sich die Vibrationszeit auf Null. Die Zwischenwerte für die Vibrationszeit werden

linear interpoliert. Bei der Verwendung des Modus ‘Mengenabhängig’ muss in das Feld, das

nach der siebten Aktion eingeblendete wird, die Obergrenze für die Anzahl der Teile

eingegeben werden. Dieses Dialogfeld erscheint nach der siebten Aktion.

Beispiel:

Nehmen wir an, die maximale Anzahl von Teilen auf der Plattform für die Vibration wird auf

40 festgelegt und die im Feld eingegebene Vibrationszeit beträgt 1000 ms. Wenn sich keine

Teile auf der Plattform befinden, beträgt die effektive Vibrationszeit 1000 ms. Wenn 20 Teile

auf der Plattform erfasst werden, beträgt die Vibrationszeit 500 ms. Wenn 30 Teile auf der

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Plattform erfasst werden, beträgt die Vibrationszeit 250 ms und so weiter. Wenn 40 oder

mehr Teile auf der Platte erfasst werden, findet keine weitere Vibration statt.

Abbildung 6-4: Dauermodus ‘Mengenabhängig’ [ms]

6.4. HMI-Simulation: Sequenztest

In der Asyril HMI können Sequenzen getestet werden, indem Daten aus einem optischen

Erkennungssystem simuliert wird (Anzahl der Teile auf der Plattform und ihre Position). In

diesem Abschnitt werden drei allgemeine Situationen beschrieben, die vierte ist eine

Kombination der anderen.

6.4.1. Fall 1: Keine intelligente Vibration

Keine Aktion der Sequenz verwendet eine intelligente Vibration (d.h. kein optisches

Erkennungssystem). Für die Simulation genügt es, das große Tastfeld zu drücken, das die

vibrierende Plattform darstellt. Hinweis: Das derzeit aktive Vibrations-Set wird in der oberen

linken Ecke angezeigt. Für den Wechsel zum gewünschten Vibration Set genügt es, die ID in

der Registerkarte ‘Plattform’ oder ‘Bunker’/’Ausgänge’ zu ändern.

Abbildung 6-5: HMI-Simulation Fall 1 – Keine intelligente Vibration

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6.4.2. Fall 2: ‘Mengenabhängig’ [ms]

Im Dauermodus ‘Mengenabhängig’ wird die Vibrationszeit an die Anzahl der im Greifbereich

erfassten Teile angepasst. Neben der Angabe der Vibrationszeit, wenn keine Teile erfasst

werden, sowie der maximalen Anzahl der Teile, wenn keine Teile mehr zugeführt werden

sollen, muss ein optisches Erkennungssystem simuliert werden und im Simulationsfeld die

Anzahl der im Greifbereich erfassten Teile manuell eingebeben werden. Ein Druck auf die

große Schaltfläche, die die Plattform darstellt, löst den Sequenztest aus.

Abbildung 6-6: HMI Simulation Fall 2 – ‘Mengenabhängig’

6.4.3. Fall 3: ‘Zentrierung’

Die intelligente Vibration ‘Zentrierung’ benötigt für die Zentrierung der Teile auf der Plattform

die Daten eines optischen Erkennungssystems. Für die Simulation muss die ungefähre

Position der Teile mithilfe der 9 Schaltflächen angegeben werden, die jeweils einen Bereich

auf der Plattform darstellen. Ein Druck auf eine der neun Schaltflächen löst den Sequenztest

aus.

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Abbildung 6-7: HMI Simulation Fall 3 – ‘Zentrierung’

6.4.4. Fall 4: Kombinierte intelligente Vibrationen

In den meisten Fällen ist eine Kombination der beiden intelligenten Vibrationen

erforderlich: eine Zuführvibration (Bunkervibration / Ausgangsaktivierung) im

Dauermodus ‘Mengenabhängig’ kombiniert mit einer ‘Zentrierung’. In diesem

kombinierten Fall besteht die Simulationsoberfläche aus einer Kombination der zuvor

gezeigten (Abbildung 6-6 und Abbildung 6-7).

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7. Speichern

Nur eines der 26 Vibrations-Sets kann gleichzeitig aktiv sein. Vor dem Wechsel des

Vibrations-Sets in der Registerkarte ‘Plattform’ oder ‘Bunker’/’Ausgänge’, müssen die

aktuellen Änderungen im Asycube-Flashspeicher gespeichert oder verworfen werden (siehe

Abbildung 7-1). Hinweis: Beim Speichern der Parameter in der Registerkarte ‘Plattform’

werden automatisch alle Parameter des gewählten Vibrations-Sets gespeichert

(einschließlich der Parameter in der Registerkarte ‘Bunker’/’Ausgänge’). Das Gleiche gilt

beim Speichern in der Registerkarte ‘Bunker’/’Ausgänge’.

Abbildung 7-1: Vibrations-Set ID

Beim Wechsel zwischen Sequenzen müssen keine Parameter zuvor gespeichert werden, Sie

können beliebig von einer Sequenz zur nächsten wechseln und Parameter ändern.

Außerdem können mit der Funktion Kopieren/Einfügen nicht nur ganze Sequenzen, sondern

auch der Kontext für die Vibrationseinstellung kopiert werden.

Abbildung 7-2: Sequenz ID und die Funktion Kopieren/Einfügen

Unabhängig davon, ob es sich um die Parameter eines Vibrations-Sets oder von Sequenzen

handelt, werden die Parameter im Asycube selbst gespeichert und müssen nicht aus einer

externen Datei geladen werden. Es ist jedoch auch möglich, xml-Dateien aus der HMI zu

importieren/exportieren (siehe Tabelle 7-1).

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Abbildung 7-3: Importieren/exportieren von xml-Dateien

Erweiterun

g

Inhalt Speichern

.Fconf Vibrations-Set-Parameter wie

Amplitude, Frequenz, Dauer

usw.

In einer .Fconf-Datei kann jeweils nur ein Vibrations-

Set gespeichert werden.

.Fseq Sequenz-Parameter wie

Aktionen, Vibrationen,

Dauerwerte usw.

Es können einzelne Sequenzen oder alle 26

Sequenzen gleichzeitig gespeichert werden. Wenn alle

Sequenzen gespeichert werden, wird die Sequenz ID

mitgespeichert.

Tabelle 7-1: Dateiformate

Weitere Informationen zu den Befehlen zum Laden, Speichern und ähnlichen finden sich in

der Programmieranleitung des Asycube.

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8. Hintergrundbeleuchtung

Der Einsatz einer geeigneten Beleuchtung ist ein wichtiger Faktor für die Erkennung von

Teilen auf der Plattform und deren Ausrichtung. Alle Asycubes können mit einer integrierten

Hintergrundbeleuchtung ausgestattet werden. In diesem Kapitel werden die verschiedenen

Möglichkeiten zur Aktivierung der Hintergrundbeleuchtung und zur Helligkeitseinstellung

8.1. Aktivierung

Es gibt zwei Möglichkeiten, die Hintergrundbeleuchtung zu aktivieren und mit der

Bilderfassung zu synchronisieren (siehe Tabelle 8-1).

Beschreibung

Methode 1 Softwarebefehle:

a.) Ein- und Ausschaltbefehle

b.) Blitzlicht

Methode 2

(empfohlen)

Hardwareverbindung:

Verwendung des Hintergrundbeleuchtungs-

Synchronisierungseingangs. Die Beleuchtungsdauer entspricht

der Impulsdauer.

Tabelle 8-1: Hintergrundbeleuchtungs-Aktivierungsmethoden

Bei beiden Aktivierungsmethoden leuchtet die Hintergrundbeleuchtung, wenn der Befehl

ODER das Signal aktiviert wird.

Hinweis; Der Einsatz einer Kamera, die die Hintergrundbeleuchtung des Asycube steuern

kann (Methode 2 – Hardwareverbindung) ist zuverlässiger im Sinne eines präzisen Timings

als Softwarebefehle, die zuerst an den Asycube gehen und dann an die Kamera zur

Bilderfassung.

Weitere Informationen zu den Befehlen zur Aktivierung der Hintergrundbeleuchtung finden

sich in der Programmieranleitung des Asycube.

Weitere Informationen zur elektrischen Schnittstelle und Angaben zum Steckverbinder für die

Synchronisierung der Hintergrundbeleuchtung finden sich in der Bedienungsanleitung.

HINWEIS:

Die Hintergrundbeleuchtung und ihre Farbe sind eine Option, die bei der Bestellung des

Asycubes angegeben werden muss.

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8.2. Intensität (Leuchtstärke)

Die Intensität der Beleuchtung kann mit dem Schieberegler in der Registerkarte

Hintergrundbeleuchtung der HMI zwischen einem gegebenen minimalen Wert und 100 %

eingestellt werden. Dieser minimale Wert kann von einem Asycube Modell zum anderen

variieren. Dieser Wert muss nicht manuell gespeichert werden, da er bei jeder Änderung

automatisch gespeichert wird. Hinweis: Diese Leuchtstärke wird bei beiden in Tabelle 8-1

beschriebenen Aktivierungsmethoden der Hintergrundbeleuchtung verwendet.

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9. Beispiel

In diesem Kapitel werden anhand eines Beispiels die ersten Schritte mit dem Asycube im

Einzelnen gezeigt und die in den vorstehenden Kapiteln enthaltenen Hinweise

zusammengefasst. Die Reihenfolge der Abschnitte entspricht der im Abschnitt 2.2

Allgemeiner Überblick über die Vorgehensweise auf Seite 7 dieses Dokuments gezeigten

allgemeinen Vorgehensweise.

9.1. Installation und Konfiguration der Asyril HMI

Bitte befolgen Sie die in Kapitel 3 auf Seite 11 dieses Dokuments im Detail erläuterten und

mit Abbildungen versehenen Hinweise zur Vorgehensweise.

9.2. Einstellung der Plattform- und Bunkervibrationen

Gehen Sie bei jedem neuen Teil wie folgt vor. In der Regel muss nicht bei jedem neuen Teil

ein komplett neues Vibrations-Set konfiguriert werden, sondern es können vorhandene

Vibrations-Sets weiterverwendet werden. Deshalb sind Vibrations-Sets in der Regel eher mit

einer Familie von Teilen und nicht mit einer einzelnen Ausführung eines Teils verknüpft.

Außerdem gibt es das unveränderliche Vibrations-Set 26 mit von Asyril speziell für Ihren

Asycube konfigurierten Standard-Vibrationsparametern, die eine optimale Verarbeitung von

Standardteilen gewährleisten.

Eine detaillierte Beschreibung der einstellbaren Parameter und allgemeine Hinweise zu den

Einstellungen finden sich in Kapitel 4 auf Seite 14 und Kapitel 5 auf Seite 17 dieses

Dokuments.

9.2.1. Plattformvibrationen

Schritt

1

Legen Sie eine geeignete Anzahl von Teilen auf die Asycube-Plattform (genug, um

repräsentativ zu sein, nicht zu viele, damit sie sich nicht zu sehr überlappen).

Schritt

2

Testen Sie das Verhalten der Teile auf dem Asycube - entweder mit dem Vibrations-Set

Nummer 26 mit den Standardparametern für Standardteile (die Sie nicht ändern können)

oder mit einem von Ihnen selbst konfigurierten Vibrations-Set.

Wenn keine Anpassungen erforderlich sind, können Sie die Schritte 3 und 4

übergehen.

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Schritt

3

Die Einstellung kann auf mehrere Weisen angegangen werden:

• Import eines bereits konfigurierten Vibrations-Sets (ausdrücklich empfohlen)

Exportieren Sie ein Vibrations-Set (zum Beispiel das Vibrations-Set 26) als .Fconf-

Datei und importieren Sie es in das Vibrations-Set das Sie Ihrem Teiletyp

zuweisen.

• Kopieren/Einfügen einer Plattformvibration

Wird meist bei der Feinjustierung der Parameter eines Vibrations-Sets verwendet.

Es kann jeweils eine einzelne Vibration kopiert/eingefügt werden.

• Beginn bei Null (nicht empfohlen)

Bezüglich des Frequenzbereichs sind einige Hinweise zu beachten (siehe weiter

unten).

Schritt

4

Stellen Sie die Parameter so ein, dass sich die Teile schnell und ruckfrei auf der Plattform

bewegen und nur bei ‘Umdreh’-Vibrationen springen. Die Grobeinstellung können Sie den

Endlos-Modus verwenden und Parameter wie Frequenz, Amplitude usw. ändern, während

die Plattform ununterbrochen vibriert. Die Feinjustierung bringt bessere Ergebnisse, wenn

die Vibrationszeit ungefähr der tatsächlichen entspricht.

• Vibrationen zum Bewegen der Teile (A – H):

Verwenden Sie sinusförmige Signale.

1. Finden Sie die geeignete Frequenz heraus. Nachdem Sie die geeignete

Frequenz gefunden haben, können Sie diese auch für die Einstellung der

anderen Plattformvibrationen verwenden.

2. Stellen Sie die Amplitude der einzelnen Aktuatoren ein.

3. Stellen Sie die Vibrationszeit so ein, dass die Teile die Plattform in der

festgelegten Richtung komplett überqueren.

• ‘Umdreh’-Vibration (I):

Verwenden Sie ein sinusförmiges Signal.

1. Finden Sie die geeignete Frequenz heraus.

(Asycube 50 & 80: siehe Tabelle 5-2, Asycube 240, 380 et 530 : siehe

Tabelle 5-3)

2. Stellen Sie die Amplitude ein.

3. Stellen Sie die Vibrationszeit ein; kurz, aber lange genug, dass sich die

Teile umdrehen.

• Asycube 240, 380 und 530: Zentrierung entlang der ‘Längs-’ und

‘Querachse’ (J und K):

Verwenden Sie ein sinusförmiges Signal.

1. Finden Sie die geeignete Frequenz heraus.

(Asycube 240, 380 und 530: siehe Tabelle 5-3)

2. Stellen Sie die Amplitude ein.

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3. Stellen Sie die Dauer ein.

Hinweis: Die Vorgehensweise ist dasselbe, wenn die Einstellhilfe verwendet wird, nur die

Einstell-Oberfläche ist vereinfacht, da einige Parameter gruppiert sind.

Schritt

5

Fehlersuche:

• Abweichungen vom Weg:

Wenn die Teile nicht genau zum gewünschten Ziel wandern, muss der Weg

eventuell mit den anderen Aktuatoren korrigiert werden. (Asycube 50 & 80: siehe

Abschnitt 5.1, Asycube 240, 380 und 530: siehe Abschnitt 5.2 oder mithilfe der

Schieberegler der Einstellhilfe).

• Unsichtbare Wand oder Hindernisse:

Bei bestimmten Parametern scheinen die Teile auf eine unsichtbare Wand oder

ein unsichtbares Hindernis zu stoßen oder sie bewegen sich je nach Position auf

der Plattform nicht auf die gleiche Weise. Testen Sie verschiedene Phasen, so

können Sie möglicherweise eine gleichförmigere Bewegung erreichen.

Schritt

6

Vergewissern Sie sich, dass die Vibrationszeit der Standard-Plattformvibrationen der Zeit

entspricht, die die Teile benötigen, um die Plattform komplett zu überqueren. Dies muss

unbedingt beachtet werden; der Asycube kann nur richtig funktionieren, wenn die

Parameter richtig eingestellt sind.

9.2.2. Bunkervibration / Ausgangsaktivierung

Schritt

1

Legen Sie Teile in den Bunker (gleichmäßige Befüllung). Es ist wichtig, dass während der

Einstellung der Parameter die Bedingungen möglichst nahe an den

Produktionsbedingungen sind. Wenn die Teile dazu neigen, zu verkleben oder sich

anzuhäufen, kann die Verwendung einer Sperre hilfreich sein.

Schritt

2

Passen Sie die Vibration ihrem Bedarf an: Eine langsamere Bewegung der Teile im

Bunker ermöglicht eine bessere Wiederholbarkeit, was die Anzahl der Teile angeht (bei

gleicher Vibrationsdauer), eine schnellere Bewegung ermöglicht kürzere Zyklen.

• Asycube 50 & 80 (integrierter Bunker):

Stellen Sie die Frequenz und die Amplitude ein.

• Asycube 240, 380 und 530:

Steuern Sie den Bunker über die Ausgänge. Sie können wählen, welche

Ausgänge aktiviert werden sollen, und Sie können die Signalamplitude zwischen 0

und 100 % (entspricht 10V) sowie die Dauer des Signals einstellen. Weitere

Informationen entnehmen Sie bitte den technischen Unterlagen Ihres Bunkers.

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9.3. Sequenzen anpassen

In Sequenzen werden verschiedene Vibrationen kombiniert und sie entsprechen in der Regel

bestimmten Szenarien. Sie können verschiedene Vibrations-Sets (z.B. Teiletypen) in

Verbindung mit einer oder mehreren Sequenzen verwenden. In diesem Abschnitt werden drei

Szenarien behandelt:

1. Scenario - Ebene Plattform: Zuführung und Verteilung von Teilen

2. Scenario - Strukturierte Plattform: Zuführung und Vorausrichtung von Teilen

3. Scenario - Ebene Plattform: Verteilung von Teilen (Asycube 240, 380 und 530)

Diese Szenarien sind Beispiele, Sie haben es möglicherwiese mit anderen Szenarien zu tun

und andere Parameter funktionieren bei Ihrer speziellen Anwendung möglicherweise besser.

Wir wollen Ihnen hier eine allgemeine Vorstellung davon geben, was Sie mit Sequenzen

machen können.

Erläuterungen zu Sequenzen und wie Sie sie testen können finden Sie in Kapitel 6,

insbesondere in Abschnitt 6.4, Seite 30 dieses Dokuments.

9.3.1. Ebene Plattform: Zuführung und Verteilung von Teilen

Im Fall einer ebenen Plattform wird in der Regel die intelligente Vibration ‘Zentrierung’ gefolgt

von einer ‘Umdreh’-Vibration verwendet, um die Teile gleichmäßig auf der Plattform zu

verteilen.

Typ Vibration Dauermodus Wert Einh

eit

1 Bunker /

Ausgang Vorwärts Mengenabhängig 500 ms

2 Plattform Zentrierung Maximalgrenzwert 10’000 ms

3 Plattform Umdrehen Fest 200 ms

4 Warten - Fest 300 ms

Tabelle 9-1: Beispiel Szenario 1

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9.3.2. Strukturierte Plattform: Zuführung und Vorausrichtung von Teilen

Im Fall einer strukturierten Plattform besteht das Ziel darin, innerhalb einer gewünschten

Zykluszeit eine ausreichende Anzahl von Teilen in Rillen, Löchern vorauszurichten. In diesem

Fall wird die ‘Umdreh’-Vibration zuerst eingesetzt, um die Teile grob auf der Plattform zu

verteilen. Danach werden ruckfreie Plattformvibrationen wie ‘Vorwärts’ eingesetzt, um die

Teile über der ganzen strukturierten Plattform zu verteilen. Die letzteren können sehr kurz

sein und sind in einigen Fällen überhaupt nicht nötig.


eit

1 Bunker /

Ausgang Vorwärts Mengenabhängig 500 ms


3 Plattform Vorwärts Vibrationsverhältnis 100 [%]

4 Plattform Rückwärts Vibrationsverhältnis 50 [%]



Nähere Informationen zu strukturierten Plattformen finden sich in der Bedienungsanleitung.

9.3.3. Ebene Plattform: Verteilung von Teilen (Asycube 240, 380 und 530)

Dieses Beispiel zeigt, wie Teile mit einer sehr einfachen Sequenz auf der Plattform verteilt

und zentriert werden können. Dies betrifft ausschließlich die Asycube 240, 380 und 530 mit

ihren beiden zusätzlichen Standard-Plattformvibrationen: ‘Zentrierung entlang der

Querachse’ (J) und ‘Zentrierung entlang der Längsachse’ (K), mit der die Teile unabhängig

von ihrer Position zentriert werden können.


eit

1 Plattform Zentrierung entlang

der Längsachse Vibrationsverhältnis 100 [%]

2 Plattform Zentrierung entlang

der Querachse (J) Vibrationsverhältnis 100 [%]




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9.4. Alle Parameter in den Asycube speichern

Speichern Sie, falls Sie es noch nicht getan haben, alle Parameter in den Asycube. Bei

Bedarf können Sie Vibrations-Sets oder Sequenzen als xml-Datei exportieren.

Näheres zum Speicherverfahren siehe Kapitel 7 auf Seite 33 dieses Dokuments.

9.5. Konfiguration der Hintergrundbeleuchtung

Näheres zur Aktivierung der Hintergrundbeleuchtung und zur Einstellung ihrer Intensität

siehe Kapitel 8 auf Seite 35 dieses Dokuments.

HINWEIS:

Für die ersten Teste können das Aktivierungstastfeld für die Hintergrundbeleuchtung in der

Startseite oder Softwarebefehle verwendet werden (siehe nächster Abschnitt).

9.6. Befehle von der SPS ausführen

Die Asyril HMI bietet einen Steuerpultmodus, in dem die Kommunikation mit dem Asycube

und die Ausführung von Befehlen getestet werden kann, als würden sie von der

kundenseitigen SPS (Speicherprogrammierbare Steuerung) ausgegeben.

HINWEIS:

Auf diesen Steuerpultmodus kann nur mit der Zugangsberechtigung als Integrator

zugegriffen werden. Weitere Informationen zu den Zugriffsberechtigungen finden sich im

HMI-Benutzerhandbuch

Eine vollständige Liste aller Befehle und detaillierte Erläuterungen finden sich in der

Programmieranleitung für Ihren Asycube.

Schritt

1

Ein Vibrations-Set verwenden

Befehl {UV1} Antwort {UV1}

Wählen Sie Vibrations-Set 1.

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Schritt

2

Eine Sequenz ausführen

Befehl {ES:(23;40;-1;1;5)} Antwort {ES:(23;40;-1;1;5; 1560)}

Es wurden im Greifbereich 23 Teile erfasst, ab 40 Teilen werden keine neuen Teile mehr

zugeführt. Die Position der Schwerpunkte der Teile wird ausgehend von der linken

hinteren Ecke erfasst (x = -1, y = 1, siehe Abbildung 9-1). Es soll die Sequenz 5

verwendet werden. Als Antwort gibt das System die exakte Dauer der Sequenz aus (hier

1560 ms).

Schritt

3


Befehl {K1} Antwort {K1}

{K0} {K0}

Hintergrundbeleuchtung einschalten (erster Befehl), dann ausschalten.

Die Positionen auf der Plattform sind standardmäßig festgelegt und wie in Abbildung 9-1

gezeigt, definiert.

-1 / 1

1 / -1-1 / -1

Plateforme

Trémie

Y

Abbildung 9-1: Standardmäßiges Koordinatensystem der Plattform

9.7. Asycube mit Ihrer Steuerung über Modbus TCP steuern

Als Alternative zur TCP/IP Kommunikation, kann Ihre Steuerung den Asycube über Modbus

TCP steuern.

Asycube


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HINWEIS:

Die Modbus TCP Funktionalität ist ausschließlich ab Firmware Version 4.0.0 verfügbar

Weitere Informationen zu Modbus TCP und zur „Holding Register Liste“ in der Asycube

Registerkarte siehe den Asycube Programmierhandbuch.

Schritt

1

Ein Vibrations-Set verwenden

Holding Register HR_SELECT_VIBRATION_SET Wert anpassen

Vibrations-Set 1 wählen: Wert auf “1” setzen.

Aktuelles Vibration-Set überprüfen

Den Holding Register HR_VIBRATION_SET_SELECTED Wert lesen

Schritt

2

Eine Sequenz ausführen

1. Die Vibrationsparameter in HR_SEQUENCE_EXECUTION_NBPARTS

vorbereiten, HR_SEQUENCE_EXECUTION_NBMAX,

HR_SEQUENCE_EXECUTION_X, HR_SEQUENCE_EXECUTION_Y und

HR_SEQUENCE_EXECUTION_SEQUENCEID.

Beispiel: 23, 40, -100, 100, 5.

2. Triggerwert anpassen um die Vibrationssequenz zu starten

HR_SEQUENCE_EXECUTION_TRIG von 0 auf 1.

Es wurden im Greifbereich 23 Teile erfasst, ab 40 Teilen werden keine neuen Teile mehr

zugeführt. Die Position der Schwerpunkte der Teile wird ausgehend von der linken

hinteren Ecke erfasst (x = -1, y = 1, siehe Abbildung 9-1). Es soll die Sequenz 5

verwendet werden.

Sequenzausführung überwachen

Werte HR_MODBUS_SEQUENCE_STATUS und HR_SEQUENCE_REMAINING_TIME

lesen.

Beispiel: der Register Wert HR_SEQUENCE_REMAINING_TIME nimmt von der

Gesamtdauer (hier 1560ms) zu 0 ab. Der HR_MODBUS_SEQUENCE_STATUS wechselt

von 1 (BUSY) zu 0 (DONE) sobald die Sequenz abgeschlossen ist.

Schritt

3


Anschalten: HR_BACKLIGHT_STATE_CONTROL Wert von 0 auf 1 setzen

Abschalten: HR_BACKLIGHT_STATE_CONTROL Wert von 1 auf 0 setzen

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10. Technischer Support

10.1. Damit wir Ihnen schnell helfen können …

Haben Sie die zugehörigen Handbücher studiert, jedoch keine Antwort auf Ihre Fragen

gefunden? Notieren Sie sich vor dem Anruf bei unserem Supportservice folgende Daten

Ihres Systems:

• Seriennummer und Produktschlüssel Ihres Gerätes

• Softwareversion

• Alarm- oder Fehlermeldung, die am Bildschirm angezeigt wird

10.2. Kontakt

Auf unserer Internetseite finden Sie zahlreiche weitere Informationen: www.asyril.com

Sie können unseren Supportservice auch per Mail oder telefonisch erreichen:

[email protected] +41 26 653 71 90

http://www.asyril.com/

mailto:[email protected]

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Revisionsverlauf

Rev. Datum Verfas

ser

Kommentare

A 27.10.2016 PeA Urversion

A1 14.12.2016 HsJ Änderung der Abbildungen und Bilder für die Übersetzung

B 17.08.2017 BeJ Ergänzt mit dem Asycube 530 und der Modbus TCP

Thematik

C 23.07.2019 PeD Hinzufügen von Asycube 380 und verschiedene

Verbesserungen

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