CP1616 Siemens - Motoman€¦ · Revision: 03 Dokumentnummer: E1102000199DE03 Autor: WAC...

ROBOTICS

CP1616 SiemensProfiNet-Kommunikationsfunktion mit ProfiSafe

Bedienungsanleitung

Dokumentnummer: 175990-1CDRevision: 0

© Copyright 2015Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung derYASKAWA Europe „Robotics Division GmbH“ vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hardware geprüft.Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, sodass wir für die vollständigeÜbereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden jedochregelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthalten.Technische Änderungen vorbehalten.

Erstellt am: 11/2015Revision: 03Dokumentnummer: E1102000199DE03 Autor: WAC

Revisionsänderungen:Revision 01: Überarbeitete Version des Originaldokuments HW1481983 im YEU-R-StilRevision 02: Zusammengeführte Fassung der beiden Originaldokumente HW1481983 und HW1481997 / Nach Überprüfung korrigierte FassungRevision 03: Korrektur nach der Übersetzung DE

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis

1 Allgemeines. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41.1 Hinweise für den sicheren Betrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41.2 Informationen über dieses Handbuch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41.3 Sicherheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51.4 Eingetragene Marken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71.5 Hersteller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81.6 Bevollmächtigter Vertreter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2 Übersicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

3 Hardware-Spezifikation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123.1 Ansicht der Karte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123.2 Technische Daten der Karte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123.3 Technische Daten zur Kommunikation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

4 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144.1 Karte an die Robotersteuerung anschließen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

5 Einstellungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165.1 Kommunikationseinstellungen für die CP1616 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

5.1.1 Einstellungen für den I/O Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165.1.2 Einstellungen für das I/O Device . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205.1.3 Kopplungseinstellungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

5.2 Weitere Einstellungen für die CP1616 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255.2.1 Einstellungsfenster der CP1616 aufrufen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255.2.2 Einstellungen für den I/O Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275.2.3 Einstellungen für das I/O Device . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285.2.4 Einstellungen für das I/O-Modul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305.2.5 Externe I/O-Einstellungen für die Nutzung des Device oder des Controllers . . . 315.2.6 Externe I/O-Einstellungen für die Nutzung des Device und des Controllers . . . 33

5.3 Einstellungen der CP1616 für ProfiSafe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355.3.1 ProfiSafe-Kommunikationseinstellungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355.3.2 Einstellungen im MANAGEMENT-Modus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

6 I/O-Signale zuweisen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 496.1 Übertragungsdaten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 496.2 Standard-CIO-Startadressen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 496.3 Kartenstatus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 516.4 Sicherheitssignalzuweisung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

7 Störungsanzeige . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 607.1 ProfiNet CP1616. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 607.2 ProfiNet CP1616 für ProfiSafe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

7.2.1 Zurücksetzen vom Alarmstatus in den Ausgangsstatus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

8 Fehlerbehebung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 628.1 ProfiNet CP1616. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 628.2 ProfiNet CP1616 für ProfiSafe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

3

Allgemeines

1 Allgemeines

1.1 Hinweise für den sicheren Betrieb

GEFAHR!Kennzeichnet eine unmittelbare drohende Gefahr mit hohem Risiko, die Tod oder schwereKörperverletzungen zur Folge haben wird, wenn sie nicht vermieden wird.

WARNUNG!Kennzeichnet eine mögliche gefährliche Situation mit mittlerem Risiko, die Tod oder(schwere) Körperverletzungen zur Folge haben wird, wenn sie nicht vermieden wird.

VORSICHT!Kennzeichnet eine mögliche gefährliche Situation mit geringem Risiko, die leichte odermittlere Körperverletzungen zur Folge haben kann, wenn diese nicht vermieden wird.Dieses Signalwort kann auch für Warnungen vor Sachschäden verwendet werden.

HINWEISKennzeichnet wichtige Hintergrundinformationen und Anwendungstipps.

1.2 Informationen über dieses Handbuch

• In diesem Handbuch werden die Einstellung und andere Informationen beschrieben,die für die Nutzung der Siemens ProfiNet-Karte CP1616 mit optionaler ProfiSafe-Funktion in Verbindung mit der Robotersteuerung wesentlich sind. Lesen Sie diesesHandbuch sorgfältig durch und machen Sie sich mit seinem Inhalt vertraut, bevor Siemit der Robotersteuerung arbeiten.

• Um einen sicheren und ordnungsgemäßen Betrieb zu gewährleisten, lesen Sie bitte dieBetriebsanleitung der Robotersteuerung (Grundlegende Informationen, Aufstellungund Anschluss und System Setup).

• Zur besseren Darstellung von Einzelheiten sind einige Zeichnungen mitabgenommenen Schutzverkleidungen oder Schutzabdeckungen dargestellt. Esmüssen immer alle Schutzabdeckungen und Verkleidungen montiert sein, bevor Sieden Roboter in Betrieb nehmen.

• Die Zeichnungen und Abbildungen in diesem Handbuch sind repräsentativeDarstellungen. Daher können Unterschiede bei dem gelieferten Produkt bestehen.

• YEU-R behält sich das Recht auf technische Änderungen vor. Diese Änderungenkönnen Produktverbesserungen, Modifikationen oder Spezifikationen umfassen

• Bei Beschädigung oder Verlust Ihres Exemplars der Betriebs- und Wartungsanleitungwenden Sie sich bitte an Ihre YASKAWA-Niederlassung, um eine neue Kopie zubestellen. Die offiziellen Niederlassungen sind auf der letzten Seite angeführt. Bittegeben Sie bei der Bestellung die Handbuchnummer an.

• YASKAWA Europe GmbH haftet nicht für Schäden, die aus einer unerlaubtenVeränderung der Anlage entstehen. Bei unerlaubten Veränderungen der Anlage unddes Roboters erlöschen sofort alle Garantie- und Haftungsansprüche und dieEinbauerklärung.

1 - 4

Allgemeines

1.3 Sicherheit

Abb. 1-1: Programmierhandgerät

WARNUNG!Tod oder Verletzungen durch QuetschgefahrBei einem nicht funktionierenden Not-Halt-Taster, kann der Roboter in einem Notfall nichtangehalten werden. Der Roboter darf nicht bedient werden, falls der Not-Halt-Taster nicht funktioniert. Überprüfen Sie vor dem Bedienen des Roboters die Funktion des Not-Halt-Tasters. Die

SERVO-Spannung muss sofort ausgehen, wenn der Not-Halt-Taster auf demProgrammierhandgerät gedrückt wird (siehe Abb. 1-3: "Not-Halt-Taster").

Beim Ausschalten der SERVO-Spannung erlischt die LED SERVO ON auf demProgrammierhandgerät (siehe Abb. 1-2: "LED SERVO ON").

Abb. 1-2: LED SERVO ON

Abb. 1-3: Not-Halt-Taster

Not-Halt-Taster

1

Short CutMain Menu

JOB CONTENT

000000010002000300040005000600070008000900100011

TEST01TOOL:CONTROL GROUP:R1S:0000

NOPSET B000 1SET B001 0MOVJ VJ=80.00MOVJ VJ=80.00DOUT OT#(10) ONTIMER T=3.00MOVJ VJ=80.00MOVJ VJ=100.00MOVJ VJ=100.00MOVJ VJ=100.00MOVJ VJ=100.00

Turn on servo power

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

MOVJ VJ=0.78

S-

SELECT

X-S+

X+

L-Y-

L+Y+

U-Z-

U+Z+

R-X-

R+X+

B-Y-

B+Y+

T-Z-

T+Z+

TEACHPLAY

REMOTESTART HOLD

SLOW8- 8+

.

2

FAST

TESTSTART

HIGHSPEED

BWD FWD

INTERLOCK

WELDON/OFF

ASSIST

SERVO ON

CANCELSERVO

ONREADY

MAINMENU

AREAPAGE

GO BACKDIRECTOPEN

TOOL SEL

COORDMulti

LAYOUT

Multi

MANUAL SPEED

TOOL SELLAYOUT

ENTRYENTRY

DELETE

MODIFY

SHIFT

ENTER

INSERT

9

6

3

-.

2

5

87

4

1

0MOTIONTYPE

INFORMLIST

ROBOT

EX.AXIS

AUX

MAINMENU

SIMPLEMENU

SIMPLEMENU

COORD

SERVOON

READY

PAGE AREA

CANCEL

DIRECTOPEN

GO BACK

SERVO ON

SHIFT

E- E+

1

SERVO ONSERVO ONSERVO ON

1 - 5

Allgemeines

WARNUNG!Tod oder Verletzungen durch QuetschgefahrBevor Sie den Not-Halt-Taster (siehe Abb. 1-4: "Freigabe des Not-Halt-Tasters durchDrehen") entriegeln ist folgendes zu beachten: Vergewissern Sie sich, dass sich niemand in dem maximalen Arbeitsbereich des

Roboters aufhält. Entfernen Sie vorher alle Gegenstände aus der Zelle, mit denen der Roboter

zusammenstoßen kann. Schalten Sie erst danach, durch Drücken des Zustimmtasters am

Programmierhandgerät, die SERVO-Spannung ein.

Abb. 1-4: Freigabe des Not-Halt-Tasters durch Drehen

WARNUNG!Tod oder Verletzungen durch QuetschgefahrFalls jemand während des Betriebes den Arbeitsbereich des Roboters betritt oderProbleme auftreten, drücken Sie immer sofort den Not-Halt-Taster. Dieser befindet sich amProgrammierhandgerät (siehe Abb. 1-1: "Programmierhandgerät").Beachten Sie die folgenden Vorsichtsregeln, wenn Sie JOBs innerhalb des Arbeitsbereichsdes Roboters teachen: Stellen Sie sich nach Möglichkeit immer so auf, dass Sie von vorne auf den Roboter

blicken. Achten Sie immer darauf, die vorgeschriebenen Bedienschritte einzuhalten (siehe die

Anleitungen zur Robotersteuerung, sowie die Bedienungsanleitung „Handling“ oder„Universale Anwendung“).

Es muss ein entsprechender Freiraum gewährleistet sein, in den sich der Bediener imNotfall zurückziehen kann.

Führen Sie folgende Prüfschritte unbedingt durch, bevor Sie den Roboter teachen.Beheben Sie unverzüglich jeden festgestellten Mangel und stellen Sie sicher, dass allesonstigen erforderlichen Maßnahmen durchgeführt worden sind.• Prüfen Sie, ob es Schwierigkeiten beim Bewegen des Roboters gibt.• Prüfen Sie die Stecker auf festen Sitz und alle Kabel auf Schäden.• Hängen Sie das Programmierhandgerät nach Gebrauch wieder an die

Robotersteuerung.• Stellen Sie sicher, dass der Schlüssel für den Betriebsartenschalter (Teach/Automatik)

des Programmierhandgerätes von einer befähigten und speziell geschulten Personverwahrt wird.

• Der Schlüssel darf nur während des Teachens im Schlüsselschalter desProgrammierhandgerätes vorhanden sein und muss sofort danach wieder abgezogenund sicher verwahrt werden.

1 - 6

Allgemeines

1.4 Eingetragene Marken

Die in diesem Handbuch verwendeten Marken sowie Namen von Unternehmen,Gesellschaften und Produkten sind Marken, eingetragene Marken oder Markennamen dereinzelnen Unternehmen oder Gesellschaften. Auf die Angabe der Zeichen und TM wurdeverzichtet.

1.5 Hersteller

Anschrift:YASKAWA ELECTRIC CORPORATION2-1 KUROSAKISHIROISHIYAHATANISHI-KUKITAKYUSHUJAPAN

1.6 Bevollmächtigter Vertreter

Anschrift:YASKAWA EUROPE GMBHRobotics DivisionYaskawastr. 185391 AllershausenDeutschland

1 - 7

Übersicht

2 ÜbersichtDie Siemens ProfiNet-Karte CP1616 wird nachfolgend als "CP1616" bezeichnet.Die Nutzung der CP1616 ermöglicht:• die Übertragung allgemeiner I/O-Daten zu und von anderen ProfiNet-

Kommunikationsstationen.• die Übertragung von Sicherheitssignalen an die und von der Sicherheits-SPS.

HINWEISDie CP1616 existiert in verschiedenen Firmware-Versionen. Für die Robotersteuerung nutzen Sie die CP1616 mit der Firmware-Version 2.6.1.6.

Die Kommunikationseinstellungen dieser Karte können nur mithilfe der Siemens SoftwareSTEP 7 verändert werden.

Systemkonfiguration für die Kommunikationsfunktion• Beispiel für die Systemkonfiguration bei Nutzung als ProfiNet I/O Device.

• Beispiel für die Systemkonfiguration bei Nutzung als ProfiNet I/O Controller.

Externe SPS (Sequenzer) des ProfiNet I/O Controllers

Robotersteuerung

ProfiNet-Kabel ProfiNet I/O Device CP1616Hub

Robotersteuerung HubProfiNet I/O Controller CP1616 ProfiNet I/O Device

1 4

2 53

1 32 4

2 - 8

Übersicht

• Beispiel für die Systemkonfiguration bei gleichzeitiger Nutzung als ProfiNet I/OController und ProfiNet I/O Device.

Systemkonfiguration für die ProfiSafe-Funktion

HINWEISDie ProfiSafe-Funktion ist eine optionale Funktion, die von YASKAWA aktiviert werdenmuss. Wenn Sie die Funktion ProfiSafe nutzen, benötigen Sie darüber hinaus die

Zusatzsoftware „Distributed Safety“.

Die Sicherheits-SPS ist der F-Host, der als Master-Station für die ProfiSafe-Kommunikationfungiert. Die Maschinensicherheitseinheit der Robotersteuerung ist das F-Device, das eineSlave-Station ist.Die CP1616 überträgt Daten zwischen dem F-Host und dem F-Device als I/O Device fürdie ProfiNet-Kommunikation. Darüber hinaus fungiert der I/O Controller, der die Master-Station für die ProfiNet-Kommunikation ist, in der Regel innerhalb der Sicherheits-SPS, dieder F-Host ist.

Externe SPS des ProfiNet I/O Control-lers

Hub

ProfiNet-Kabel ProfiNet I/O Controller, I/O Device CP1616

Robotersteuerung ProfiNet I/O Device

1 4

2 5

3 6

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Übersicht

F-Host (I/O Controller) – Sicherheits-SPS (Sequenzer)

Robotersteuerung

Ethernet-Kabel I/O Device CP1616Hub F-Device – Maschinensicherheitsein-

heit

1 4

2 53 6

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Hardware-Spezifikation

3 Hardware-Spezifikation

3.1 Ansicht der Karte

Tab. 3-1: Außenansicht der Karte

3.2 Technische Daten der Karte

HINWEISDie in der Tabelle angegebene maximale E/A-Anzahl gilt nur, wenn diese Karte als einzigesI/O-Modul genutzt wird. Wurden außer dieser Karte auch andere optionale I/O-Moduleinstalliert, steht die E/A-Anzahl möglicherweise nicht zur Verfügung.

LED SF (Gruppenfehler)LED BF (Busfehler)Externe Stromversorgung (nur für 4-Port-Hub)LED „Verbindung“LED „Aktivität“ProfiNet-Stecker (RJ45)

Position SpezifikationSchnittstelle zu externen Geräten ProfiNetPosition der Befestigung der Karte PCI-Steckplatz in der RobotersteuerungFehleranzeige LED-AnzeigeMaximale E/A-Anzahl Eingang: 4048 Bit

Ausgang: 4048 Bit

1

1

23

4

5

6

23

456

3 - 11

Hardware-Spezifikation

3.3 Technische Daten zur Kommunikation

ErklärungVerbindungsart Stern (Anschluss über Hub)Kommunikationsge-schwindigkeit

10 Mbps/100 Mbps (wird automatisch während des Sys-temstarts erkannt)

Kommunikationsmedi-en

Verwenden Sie ein ProfiNet-Kabel.

3 - 12

Installation

4 Installation

WARNUNG!Verletzungsgefahr und Sachschäden durch Kurzschluss!Wenn Sie Erweiterungskarten oder sonstige Systemkomponenten montieren oderdemontieren: Trennen Sie das System von der Stromversorgung.

VORSICHT!

HINWEIS Für einen störungsfreien Betrieb muss die Vorderplatte der Karte an der

Systemabdeckung verschraubt werden. Die Systemabdeckung muss gemäß den örtlichen Bestimmungen geerdet sein.

Die Feldbuskarten enthalten ESD (elektrostatische Entladung) empfindliche Bauteile.Beachten Sie bei der Installation der Karte die ESD-Vorsichtsmaßnahmen!Berühren Sie die Karte nur an den Kanten!

4 - 13

Installation

4.1 Karte an die Robotersteuerung anschließen

1. Entfernen Sie das Riser Board (JANCD-YBB02-E) aus dem CPU-Rack.2. Stecken Sie die CP1616 in den PCI-Steckplatz des Riser Board.3. Ziehen Sie die Befestigungsklammern an, damit die CP1616 sich nicht lösen kann.4. Befestigen Sie das Riser Board am CPU-Rack.

Kabel anschließenSchließen Sie das ProfiNet-Kabel an den ProfiNet-Stecker der CP1616 an.

HINWEISWenn die CP1616 für die ProfiSafe-Kommunikation genutzt wird, schließen Sie dieCP1616 an den Steckplatz CN1 (Steckplatz 1) des Riser Board (JANCD-YBB02-E) an.

Ziehen Sie die Schrauben fest CN1: CPU Optionaler Slot 1CN2: CPU Optionaler Slot 2

123

4 - 14

Einstellungen

5 Einstellungen

5.1 Kommunikationseinstellungen für die CP1616

5.1.1 Einstellungen für den I/O Controller

Um die CP1616 als I/O Controller zu verwenden, nehmen Sie zunächst unter Verwendungder Software STEP 7 die Kommunikationseinstellungen vor, um sie danach an die CP1616zu übertragen.In diesem Kapitel wird das Einstellen unter Verwendung der Software STEP 7 erklärt. DieErläuterungen basieren auf der Version 5.5, SP2 und STEP 7. Weitere Informationen zuden Einstellungen finden Sie im Benutzerhandbuch zu STEP 7.1. Installieren Sie STEP 7 auf ihrem PC.

Schließen Sie den PC über ein Ethernet-Kabel an die CP1616 an.2. Um die Robotersteuerung zu starten, drücken Sie auf [MAIN MENU].3. Starten Sie SIMATIC Manager (STEP 7).4. Um ein neues Projekt zu erstellen, wählen Sie {File} und anschließend {New…}.

5. Um eine Station hinzuzufügen, klicken Sie mit der rechten Maustaste auf den Namendes erstellten Projekts.Wählen Sie dann {Insert New Object} und anschließend {SIMATIC PC Station}.

5 - 15

Einstellungen

6. Um die Hardware einzurichten, doppelklicken Sie unter der neu hinzugefügten Stationauf {Configuration}.Starten Sie dann die {HW Config}.

HINWEIS Nutzen Sie für das Projekt das Modul CP1616, das Sie im Hardwarekatalog unter der

Rubrik SIMATIC PC STATION finden.

7. Wählen Sie das Modul CP1616 aus und verschieben Sie es zum Rack.

Das Fenster mit den Netzwerkeigenschaften wird angezeigt.8. Um ein Netzwerk hinzuzufügen, wählen Sie {New}.

Geben Sie eine IP-Adresse ein, die Sie der CP1616 zuweisen.

9. Wählen Sie dann {OK}.

5 - 16

Einstellungen

10. Um das I/O Device hinzuzufügen, wählen Sie das gewünschte I/O Device aus undverschieben Sie es in das Netzwerk.Wenn Sie als I/O Device Technik verwenden, die nicht von Siemens hergestellt wurde,importieren Sie die zum Gerät gehörende GSD-Datei und registrieren Sie die Datei imHardwarekatalog.

11. Öffnen Sie das Fenster „Properties“, indem Sie auf das hinzugefügte Symbol für das I/O Device doppelklicken. Geben Sie dort den Gerätenamen und die IP-Adresse ein, die Sie dem I/O Devicezugewiesen hatten.

HINWEISBei Technik von Siemens: Wie Sie den Gerätenamen und die IP-Adresse zuweisen, findenSie im nächsten Kapitel.Bei Technik von Fremdherstellern: Wie Sie den Gerätenamen und die IP-Adressezuweisen, finden Sie im jeweiligen Benutzerhandbuch des Herstellers.

5 - 17

Einstellungen

12. Tragen Sie die I/O-Module in das I/O Device ein. Achten Sie darauf, beim Eintragen derI/O-Module in das I/O Device entsprechend der tatsächlichen Konfiguration des I/ODevice vorzugehen.

13. Speichern und kompilieren Sie die Einstellungen.

HINWEIS Bevor Sie das kompilierte Projekt auf die CP1616 herunterladen, wählen Sie im Fenster

SIMATIC Manager {Options} und {Set PG/PC Interface...}. Nehmen Sie dann die Interface-Einstellungen für den mit der CP1616 verbundenen PC

vor.

14. Laden Sie das kompilierte Projekt auf die CP1616 herunter.

5 - 18

Einstellungen

5.1.2 Einstellungen für das I/O Device

Wenn Sie die CP1616 als I/O Device nutzen, richten Sie für die CP1616 den Gerätenamenund die IP-Adresse ein. Nutzen Sie für die Einstellungen STEP 7. Weitere Informationen finden Sie imBenutzerhandbuch zu STEP 7.1. Installieren Sie STEP 7 auf ihrem PC.

Schließen Sie den PC über ein Ethernet-Kabel an die CP1616 an.2. Um die Robotersteuerung zu starten, drücken Sie auf [MAIN MENU].3. Starten Sie SIMATIC Manager (STEP 7).4. Wählen Sie {PLC} und anschließend {Edit Ethernet Node…}.

5. Um nach der CP1616 zu suchen, wählen Sie {Browse…}.Weisen Sie eine IP-Adresse und einen Gerätenamen zu.

Um den I/O Controllers einzurichten, wird die GSD-Datei für die CP1616 benötigt.Wenn als I/O Controller Technik genutzt wird, die von Siemens hergestellt wurde,führen Sie die Einstellungen entsprechend dem vorhergehenden Kapitel durch.Wenn als I/O Controller Technik von einem Fremdhersteller genutzt wird, führen Sie dieEinstellungen entsprechend dem jeweiligen Benutzerhandbuch des Herstellers durch.

HINWEISWenn Sie die zugewiesene IP-Adresse und den Gerätenamen ändern, müssen Sie dieseZuweisung nach einem Rücksetzen auf die Werkseinstellungen wiederholen.Um eine Rücksetzung auf die Werkseinstellungen durchzuführen, drücken Sie im FensterEdit Ethernet Node auf {Reset}.

5 - 19

Einstellungen

5.1.3 Kopplungseinstellungen

Durch Kopplung kann die Robotersteuerung erkennen, dass alle CP1616, die separat anzwei Arten von Netzwerken eingerichtet wurden, identisch sind. Durch Anwendung dieserMethode kann die CP1616 gleichzeitig als I/O Controller und I/O Device verwendet werden.Aufgrund dieser Einstellungen kann beispielsweise die ProfiNet-Kommunikation durchKombination von [CPU 314C-2 PN/DP]-[CP1616 (1)] oder [CP1616 (1)]-[CP1616 (2)]aufgebaut werden, wie in der nachfolgenden Konfiguration dargestellt ist.

Nutzen Sie für das Einrichten der Kopplungseinstellungen STEP 7. Weitere Informationenfinden Sie im Benutzerhandbuch zu STEP 7.

• Kommunikationseinstellungen für [CP1616 (1)]-[CP1616 (2)]1. Weisen Sie der CP1616 (2) die IP-Adresse und den Gerätenamen zu (siehe Kapitel

„Einstellungen für das I/O Device“).2. Nehmen Sie die Einstellungen für den I/O Controller der CP1616 (1) vor (siehe Kapitel

„Einstellungen für den I/O Controller“). Vergessen Sie nicht, in den Einstellungen dieCP1616 (2) als I/O Device hinzuzufügen.

ProfiNet I/O Controller – CPU 314C-2 PN/DPProfiNet-KabelHubRobotersteuerungProfiNet I/O Controller, I/O De-vice CP1616 (1)ProfiNet-I/O I/O Device CP1616 (2)

I/O Controller I/O DeviceCPU 314C-2 PN/DP CP 1616 (1)CP 1616 (1) CP 1616 (2)

1

2345

6

5 - 20

Einstellungen

3. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf die CP1616 (1) und wählen Sie dann {ObjectProperties…}.

4. Legen Sie im Fenster „Properties“ auf der Registerkarte {PROFINET} die Betriebsartfür die CP1616 (1) fest. Um die CP1616 (1) als I/O Controller und I/O Device nutzen zukönnen, aktivieren Sie die Kontrollkästchen {IO Controller} und {Enable IO devicemode}. Wählen Sie dann {OK}.


• Kommunikationseinstellungen für [CPU 314C-2 PN/DP]-[CP1616 (1)]1. Weisen Sie der CP1616 (1) die IP-Adresse und den Gerätenamen zu (siehe Kapitel

„Einstellungen für das I/O Device“).2. Nehmen Sie die Einstellungen für den I/O Controller der CPU 314C-2 PN/DP vor (siehe

Kapitel „Einstellungen für den I/O Controller“). Vergessen Sie nicht, in denEinstellungen die CP1616 (1) als I/O Device hinzuzufügen.

HINWEISRichten Sie die CPU 314C-2 PN/DP in dem Projekt ein, das für das Einrichten des I/OControllers der CP1616 (1) genutzt wurde.

5 - 21

Einstellungen

• Kopplungseinstellungen1. Öffnen Sie über den SIMATIC Manager die {HW Config} für die CP1616 (1). Klicken Sie

mit der rechten Maustaste auf die CP1616 (1) und wählen Sie dann {ObjectProperties…}.

2. Klicken Sie im Fenster „Properties“ in der Registerkarte {PROFINET} auf {IO DeviceCoupling…}.

3. Durch Klicken auf {Couple} können Sie die im Feld {Active Coupling} angezeigten Texteverändern.

4. Um die Einstellungen zu speichern, wählen Sie {OK}. Wählen Sie danach nochmals{OK}, um die Einstellungen zu kompilieren.

5 - 22

Einstellungen

5. Laden Sie die kompilierte Konfiguration auf die CP1616 (1) herunter. Laden Sieaußerdem die Konfiguration der CPU 314C-2 PN/DP auf die CPU 314C-2 PN/DPherunter. Gehen Sie dabei ebenso wie beim Herunterladen der kompiliertenKonfiguration auf die CP1616 (1) vor.

5 - 23

Einstellungen

5.2 Weitere Einstellungen für die CP1616

5.2.1 Einstellungsfenster der CP1616 aufrufen

HINWEISNehmen Sie diese Einstellung im MANAGEMENT-Modus vor, nachdem Sie die CP1616installiert haben.Wenn die CP1616 nicht installiert ist oder die Robotersteuerung sich im OPERATION-Modus oder EDITING-Modus befindet, können die Einstellungen nicht ausgeführt werden.

Um die CP1616 zusammen mit der Robotersteuerung verwenden zu können, müssen dieEinstellungen für die CP1616 wie nachfolgend beschrieben verändert werden.1. Schalten Sie die Hauptstromversorgung wieder ein und drücken Sie gleichzeitig die

Taste [MAIN MENU], bis ein Signal ertönt.Die Robotersteuerung wird im Wartungsmodus gestartet.

2. Wählen Sie als Sicherheitsmodus den MANAGEMENT-Modus aus.3. Wählen Sie im Hauptmenü {SYSTEM}.

4. Wählen Sie {SETUP}.Das Fenster SETUP wird angezeigt.

5 - 24

Einstellungen

5. Wählen Sie {OPTION BOARD}.Das Fenster OPTION BOARD wird angezeigt.

6. Wählen Sie {CP1616}.Das Fenster CP1616 SETUP wird angezeigt.

Erläuterung der Einstellungsoptionen:

7. Setzen Sie die CP1616 auf USED.

CP1616 Hier legen Sie fest, ob die CP1616 genutzt wird.Sie können zwischen den Optionen USED und NOT USED umschalten.

IO SIZE Die I/O-Größe wird automatisch berechnet, wenn sie im Fenster IO CONTROLLER oder im Fenster IO DEVICE ein-gerichtet wurde (IN/OUT).

IO CONTROLLER Hier können Sie die Einstellungen für den I/O Controller vor-nehmen.

IO DEVICE Hier können Sie die Einstellungen für das I/O Device vorneh-men.

ALARM AT INITIALIZE ERROR

Um die CP1616 zu verwenden, nehmen Sie zunächst unter Verwendung von STEP 7 die Kommunikationseinstellungen vor (siehe Kapitel „Kommunikationseinstellungen der CP1616“). Werden diese Kommunikationseinstellungen nicht ausgeführt, wird beim Starten der Robotersteuerung der Pro-zess der Initialisierung der CP1616 anormal abgebrochen.Hier können Sie einstellen, ob ein Alarm, der auf ein anorma-les Abbrechen des Initialisierungsprozesses hinweist, im Fenster angezeigt werden soll.

PROFISafe Hier legen Sie fest, ob die CP1616 für die ProfiSafe-Kommu-nikation genutzt wird. Wenn Sie diese Funktion verwenden möchten, wenden Sie sich an Ihre YASKAWA Niederlassung.

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Einstellungen

5.2.2 Einstellungen für den I/O Controller

Um eine ProfiNet-Kommunikation mit einem I/O Device (z. B. einem Werkzeug) zuermöglichen, muss der I/O Controller eingerichtet werden. In diesem Kapitel wird dieKonfiguration der Einstellungen für den I/O Controller erläutert.1. Wählen Sie im Einstellungsfenster der CP1616 für IO CONTROLLER die Option

DETAIL.Das Einstellungsfenster IO CONTROLLER wird angezeigt.

Erläuterung der Einstellungsoptionen:IO CONTROLLERSie können zwischen den Optionen ENABLE und DISABLE umschalten.Bei Nutzung als I/O Controller muss die Option ENABLE ausgewählt werden.IO SIZE (IN/OUT)Hier legen Sie die I/O-Größe fest, die für die Kommunikation genutzt werden soll.Die eingetragene I/O-Größe muss gleich oder größer der verwendeten I/O-Menge desController-Projekts sein.IOPS-STATUSMONITORTragen Sie das erste Register zum Speichern des I/O Provider Status (IOPS) derangeschlossenen ProfiNet-Devices ein. Ist das erste Register voll, werden diefolgenden genutzt.

2. Führen Sie die einzelnen Einstellungen für den I/O Controller entsprechend deraktuellen Kommunikationsstation aus.

3. Drücken Sie [ENTER].Das Einstellungsfenster der CP1616 wird wieder angezeigt.

5 - 26

Einstellungen

5.2.3 Einstellungen für das I/O Device

Um die I/O-Signale mit dem I/O Controller (einem Master für die Kommunikation wie z. B.einer SPS) in der ProfiNet-Kommunikation versenden und empfangen zu können, mussdas I/O Device eingerichtet werden. In diesem Kapitel wird die Konfiguration derEinstellungen für das I/O Device erläutert.1. Wählen Sie im Einstellungsfenster der CP1616 für IO DEVICE die Option DETAIL.

Das Einstellungsfenster IO DEVICE wird angezeigt.

2. Mithilfe von [SELECT] kann für den Slot 0 zwischen den Optionen DISABLE, ENABLE(No migration) oder ENABLE (Migration) gewechselt werden.Bei Nutzung als I/O Device muss die Option ENABLE (Migration) ausgewählt werden.

3. Stellen Sie die I/O-Größe für die Kommunikation mit den Slots 1–64 ein.Die I/O-Zuweisung in den Einstellungen für das I/O Device und für den I/O Controllermüssen übereinstimmen.

4. Um die Modulinformationen zu jedem Slot aufzurufen, wählen Sie GSDML.

5 - 27

Einstellungen

5. Drücken Sie im Fenster IO DEVICE auf [ENTER].Das Einstellungsfenster der CP1616 wird wieder angezeigt.

6. Drücken Sie [ENTER].Ein Bestätigungsdialog wird angezeigt.

7. Wählen Sie YES.Das Fenster IO MODULE wird angezeigt.Die Einstellungen für die CP1616 sind abgeschlossen.Danach muss auf Grundlage der vorgenommenen Einstellungen das I/O-Moduleingerichtet werden.

HINWEISBei Abweichungen zwischen der CP1616 und dem I/O-Modul funktioniert dieRobotersteuerung nicht ordnungsgemäß. Zur Vermeidung solcher Abweichungen müssen die angezeigten Einstellungen für das

I/O-Modul unmittelbar nach den Einstellungen für die CP1616 vorgenommen werden.

5 - 28

Einstellungen

5.2.4 Einstellungen für das I/O-Modul

Wurden die Einstellungen für die CP1616 verändert, muss auch das I/O-Modulentsprechend eingestellt werden.1. Fortsetzung der für die CP1616 vorgenommenen Einstellungen.

Das Fenster IO MODULE (die erste Hälfte) wird angezeigt.

2. Drücken Sie [ENTER].Das Fenster IO MODULE (die zweite Hälfte) wird angezeigt.

Achten Sie darauf, dass DI und DO für die Nummer des Slots, in den die CP1616eingebaut ist (ST#16), folgender Wert zugewiesen ist: die eingestellte I/O-Größe(Einheit: Bit) + 8.


4. Wenn das I/O-Modul ordnungsgemäß installiert ist, wählen Sie YES.Die Einstellungen für das I/O-Modul werden aktualisiert, und das Fenster EXTERNALIO SETUP wird angezeigt.

5 - 29

Einstellungen

5.2.5 Externe I/O-Einstellungen für die Nutzung des Device oder des Controllers

Das Fenster EXTERNAL IO SETUP wird angezeigt.

1. Wählen Sie für den Zuweisungsmodus die Option AUTO oder MANUAL.Nach der Auswahl von AUTO/MANUAL wird ein Auswahldialog angezeigt.

HINWEISNach dem Verändern des Zuweisungsmodus von MANUAL zu AUTO werden die vorhereingerichteten Zuweisungsdaten ungültig, und im Modus AUTO wird automatisch eineNeuzuweisung vorgenommen. Wenn die eingerichteten Zuweisungsdaten erhalten bleiben sollen, speichern Sie sie

vorher im externen Speichermenü.

2. Wählen Sie den gewünschten Zuweisungsmodus.Wenn das I/O-Signal automatisch zugewiesen werden soll, wählen Sie AUTO. Wenndas I/O-Signal manuell zugewiesen werden soll, wählen Sie MANUAL.Der ausgewählte Zuweisungsmodus wird eingerichtet.

3. Wählen Sie unter {EXTERNAL IO ALLOCATION} die Option DETAIL.Haben Sie für den Zuweisungsmodus die Option AUTO gewählt, müssen die folgendenSchritte 4–6 nicht ausgeführt werden. Fahren Sie stattdessen ab Schritt 7 fort.Haben Sie für den Zuweisungsmodus die Option MANUAL gewählt, führen Sie allenachfolgenden Schritte aus.

4. Wählen Sie die externe I/O-Signalnummer aus, die Sie ändern wollen (in diesemBeispiel Nummer 20060).Ein Auswahldialog wird angezeigt.

5 - 30

Einstellungen

5. Wählen Sie MODIFY und geben Sie die gewünschte externe Eingangssignalnummerein (in diesem Beispiel Nummer 20300).Die externe Eingangssignalnummer wird geändert.

6. Wiederholen Sie Schritt 4-5 für jede gewünschte Zuweisung.7. Drücken Sie [ENTER].

Das Fenster EXTERNAL IO ALLOCATION (OUTPUT) wird angezeigt.

8. Gehen Sie bei der Zuweisung der externen Ausgangssignalnummer analog zurVorgehensweise für die externe Eingangssignalnummer vor.


10. Wählen Sie YES.Das Einstellungsfenster wird wieder angezeigt.

5 - 31

Einstellungen

5.2.6 Externe I/O-Einstellungen für die Nutzung des Device und des Controllers

Im folgenden Kapitel wird die Zuweisung und Trennung des I/O-Datenblocks in einenController- und einen Device-Datenblock beschrieben. Die Abtrennung des I/O-Datenblocks wird anhand des Beispiels der gleichzeitigen Nutzung der Controller-Funktion(20 Byte) und der Device-Funktion (30 Byte) der CP1616 beschrieben.Das Fenster EXTERNAL IO SETUP wird angezeigt.





3. Markieren Sie die registrierten Bytes (50 Byte) der CP1616 mit dem Cursor. Geben Siedann die Größe des I/O-Bereichs für die Steuerungsfunktion (20 Byte) ein.

Eine neue Zeile wird hinzugefügt.

5 - 32

Einstellungen

4. Bewegen Sie den Cursor zu #----- und drücken Sie [SELECT].

Ein Auswahldialog wird angezeigt.5. Wählen Sie INSERT und geben Sie dann die Startadresse des Device-Bereichs ein

(Standard = 20670).

Dieser Adresse wird exakt 1 Byte zugewiesen. Mit den übrigen Bytes (29) wird eineneue Zeile erstellt.

6. Bewegen Sie den Cursor zur registrierten Byte-Größe und geben Sie für die CP1616die Größe des Gerätebereichs ein (30 Byte).

Die zusätzliche Zeile wird automatisch gelöscht. Die Zuweisung sieht wie folgt aus:

7. Weisen Sie die externen Ausgänge mit demselben Verfahren wie bei den externenEingängen zu. Gehen Sie bei der Zuweisung der externen Ausgänge analog zur Vorgehensweise fürdie externen Eingänge vor.

HINWEISDa es sich hierbei trotz der Division nur um eine einzelne Karte handelt, gibt es nur einStatus-Byte (in diesem Beispiel 20060).

5 - 33

Einstellungen

5.3 Einstellungen der CP1616 für ProfiSafe

5.3.1 ProfiSafe-Kommunikationseinstellungen

Zum Festlegen der ProfiSafe-Kommunikationseinstellungen für die CP1616 werden dieSoftware STEP 7 sowie die Zusatzsoftware „Distributed Safety“ benötigt.In diesem Kapitel wird das Einstellen unter Verwendung der Software STEP 7 erklärt. DieErläuterungen basieren auf der Version 5.5, SP2 und HF1. Weitere Informationen zu denEinstellungen finden Sie im Benutzerhandbuch zu STEP 7.

5.3.1.1 Einstellungen für das I/O Device

1. Installieren Sie STEP 7 auf ihrem PCSchließen Sie den PC über ein Ethernet-Kabel an die CP1616 an.

2. Um die Robotersteuerung zu starten, drücken Sie auf [MAIN MENU].3. Starten Sie SIMATIC Manager (STEP 7).4. Wählen Sie {PLC} und anschließend {Edit Ethernet Node…}.

5. Um nach der CP1616 zu suchen, wählen Sie {Browse…}.Weisen Sie eine IP-Adresse, eine Subnetzmaske und einen Gerätenamen zu.

HINWEISWenn Sie die zugewiesene IP-Adresse und den Gerätenamen ändern, müssen Sie dieseZuweisung nach einem Rücksetzen auf die Werkseinstellungen wiederholen.Um eine Rücksetzung auf die Werkseinstellungen durchzuführen, drücken Sie im FensterEdit Ethernet Node auf {Reset}.

5 - 34

Einstellungen

5.3.1.2 Einstellungen für den F-Host (I/O Controller)

Beim Einrichten des F-Hosts wird die zum Gerät gehörige GSD-Datei für die CP1616benötigt.In diesem Kapitel wird das Einrichten des F-Hosts unter Verwendung der Sicherheits-SPS[CPU319F-3 PN/DP] als F-Host beispielhaft erläutert.Wenn als F-Host Technik von Fremdherstellern genutzt wird, führen Sie die Einstellungenentsprechend dem jeweiligen Benutzerhandbuch des Herstellers durch.1. Starten Sie SIMATIC Manager (STEP 7).2. Um ein neues Projekt zu erstellen, wählen Sie {File} und anschließend {New…}.

3. Um eine Station hinzuzufügen, klicken Sie mit der rechten Maustaste auf den Namendes erstellten Projekts.Wählen Sie dann {Insert New Object} und anschließend {SIMATIC 300 Station}.

5 - 35

Einstellungen

4. Um die Hardware einzurichten, doppelklicken Sie unter der neu hinzugefügten Stationauf {Hardware}.Starten Sie dann die {HW Config}.

5. Wählen Sie aus dem Hardwarekatalog ein Rack für die SIMATIC 300 aus.6. Tragen Sie das Stromversorgungsmodul und die CPU ein.

Achten Sie darauf, beim Eintragen des Moduls entsprechend der tatsächlichenKonfiguration der Geräte vorzugehen.

Das Fenster mit den Netzwerkeigenschaften wird angezeigt. 7. Um ein Netzwerk hinzuzufügen, wählen Sie {New…}.

Geben Sie eine IP-Adresse ein, die Sie der CPU zuweisen.Wählen Sie dann {OK}.

5 - 36

Einstellungen

HINWEIS Nutzen Sie für das Anschließen der CP1616 als „Safety Device“ das Modul CP1616,

das Sie im Hardwarekatalog unter der Rubrik PROFINET IO finden können.

8. Fügen Sie das I/O Device hinzu. Um die GSD-Datei im Hardwarekatalog zu registrieren, importieren Sie die GSD-Dateifür die CP1616.Wählen Sie die CP1616 aus dem Hardwarekatalog aus und verschieben Sie sie in dasNetzwerk.

9. Öffnen Sie das Fenster „Properties“, indem Sie auf das hinzugefügte Symbol für das I/O Device doppelklicken. Geben Sie dort den Gerätenamen und die IP-Adresse ein, die Sie dem I/O Devicezugewiesen hatten.Informationen zur Zuweisung des Gerätenamens und der IP-Adresse der CP1616finden Sie im vorhergehenden Kapitel.

5 - 37

Einstellungen

10. Fügen Sie zum I/O Device Module für Sicherheitssignale hinzu. Wählen und ergänzenSie „PS 8 bytes“ als erstes Modul. Auch reguläre I/O-Module können hinzugefügtwerden.

5 - 38

Einstellungen

11. Legen Sie den Parameter (F-Parameter) für die Sicherheitskommunikation fest.Doppelklicken Sie auf die hinzugefügte Option „PS 8 bytes“.Wählen Sie dann im Dialogfeld {Properties} die Registerkarte {PROFIsafe}.

Nachfolgend sind die Details zu den einzelnen Parametern dargestellt. Nehmen Sie dieEinstellungen entsprechend den Umgebungsbedingungen vor.

HINWEISDer Wert für F_Dest_Add muss mit dem eingerichteten Wert F_Dest_Add identisch sein(siehe Kapitel „Einstellungen im MANAGEMENT-Modus“).

Position Detail Ausgangs-wert

Wertebereich

F_SIL Die Sicherheitsebene wird durch die Robotersteuerung garantiert

SIL3 nur SIL3

F_CRC_Length

Länge der CRC-Daten, die zu den Sicherheitsdaten hinzuge-fügt werden sollen

3-Byte-CRC nur 3-Byte-CRC

F_Block_ID Soll der iParameter gesetzt werden oder nicht

1: Kann ge-setzt werden

1: Kann nur gesetzt werden

F_Par_Version Version des F-Parameters 1: V2-Modus 1: nur V2-ModusF_Source_Add Die für den F-Host (Sicher-

heits-SPS) eingerichtete Ad-resse

2000 1 - 65534

F_Dest_Add Die für das F-Device (Roboter-steuerung) eingerichtete Ad-resse

200 1 - 65534

F_WD_Time Der zulässige Wert für die Re-aktionszeit während der Kom-munikation zwischen der Sicherheits-SPS und der Ro-botersteuerung (Einheit: ms)

150 4 - 10000

F_iPar_CRC Der zum iParameter hinzuzu-fügende CRC-Wert

0 0 - 4294967295

5 - 39

Einstellungen


13. Wählen Sie vor dem Herunterladen im SIMATIC Manager Fenster {Options} - {Set PG/PC Interface…}. Nehmen Sie dann die Interface-Einstellungen für den mit derCPU319F-3 PN/DP verbundenen PC vor. Weitere Informationen zur Methodik derEinstellung finden Sie im Benutzerhandbuch zu STEP 7.

14. Laden Sie das kompilierte Projekt auf die CPU319F-3 PN/DP herunter.

5 - 40

Einstellungen

5.3.2 Einstellungen im MANAGEMENT-Modus

5.3.2.1 Einstellungen für das I/O Device

HINWEISNehmen Sie diese Einstellung im MANAGEMENT-Modus vor, nachdem Sie die CP1616 imCN1 (Slot 1) des Riser Board (JANCD-YBB02-E) installiert haben.Wenn die CP1616 nicht installiert ist oder die Robotersteuerung sich im OPERATION-Modus oder EDITING-Modus befindet, können die Einstellungen nicht ausgeführt werden.

Um die CP1616 für die ProfiSafe-Kommunikation mit der Robotersteuerung verwenden zukönnen, müssen die Einstellungen für die CP1616 wie nachfolgend beschriebenvorgenommen werden.1. Schalten Sie die Hauptstromversorgung wieder ein und drücken Sie gleichzeitig die

Taste [MAIN MENU], bis ein Signal ertönt.Die Robotersteuerung wird im Wartungsmodus gestartet.

2. Wählen Sie als Sicherheitsmodus den MANAGEMENT-Modus aus.3. Wählen Sie im Hauptmenü {SYSTEM}.

4. Wählen Sie {SETUP}.Das Fenster SETUP wird angezeigt.

5 - 41

Einstellungen

5. Wählen Sie {OPTION BOARD}.Das Fenster OPTION BOARD wird angezeigt.

6. Wählen Sie {CP1616}.Das Fenster CP1616 SETUP wird angezeigt.

Erläuterung der Einstellungsoptionen:

CP1616 Hier legen Sie fest, ob die CP1616 genutzt wird.Sie können zwischen den Optionen USED und NOT USED umschalten.

IO SIZE Die I/O-Größe wird automatisch berechnet, wenn sie im Fenster IO CONTROLLER oder im Fenster IO DEVICE ein-gerichtet wurde (IN/OUT).

IO CONTROLLER Hier können Sie die Einstellungen für den I/O Controller vor-nehmen.

IO DEVICE Hier können Sie die Einstellungen für das I/O Device vorneh-men.

ALARM AT INITIALIZE ERROR

Um die CP1616 zu verwenden, nehmen Sie zunächst unter Verwendung von STEP 7 die Kommunikationseinstellungen vor (siehe Kapitel „Kommunikationseinstellungen der CP1616“). Werden diese Kommunikationseinstellungen nicht ausgeführt, wird beim Starten der Robotersteuerung der Pro-zess der Initialisierung der CP1616 anormal abgebrochen.Hier können Sie einstellen, ob ein Alarm, der auf ein anorma-les Abbrechen des Initialisierungsprozesses hinweist, im Fenster angezeigt werden soll.

PROFISafe Hier legen Sie fest, ob die CP1616 für die ProfiSafe-Kommu-nikation genutzt wird. Wenn Sie diese Funktion verwenden möchten, wenden Sie sich an Ihre YASKAWA Niederlassung.

F_Dest_Address Die F_Dest_Address darf im Netzwerk nur einmal definiert sein.Um diese Einstellung zu verändern, wählen Sie als Sicher-heitsmodus den SAFETY-Modus aus.Legen Sie die Adresse der Robotersteuerung (F-Device), die für die ProfiSafe-Kommunikation genutzt wird, im Bereich zwischen 1 und 65534 fest.

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Einstellungen

7. Setzen Sie die CP1616 auf USED.

8. Wählen Sie für das IO DEVICE die Option DETAIL.Das Einstellungsfenster IO DEVICE wird angezeigt.

ProfiSafe VIRTUAL COMM.

Im virtuellen Modus müssen folgende Bedingungen erfüllt sein: • Die CP1616 muss aktiviert sein• Die Device-Funktion muss aktiviert sein• Für Slot 1 muss ein PS8-Modul registriert werdenHierbei handelt es sich um einen Modus, der im Testbetrieb des Roboters genutzt wird. Wenn die Robotersteuerung ge-startet wird, ohne dass die CP1616 mit der Sicherheits-SPS verbunden ist, setzen Sie diese Option auf VIRTUAL. Um die-se Einstellung zu verändern, wählen Sie als Sicherheitsmo-dus den SAFETY-Modus aus.• Achten Sie darauf, dass diese Option während des Nor-

malbetriebs auf SAFE gesetzt ist.• Wenn die Verbindung mit der Sicherheits-SPS aufgebaut

wird, die Einstellung VIRTUAL aber nicht verändert wur-de, wird diese Einstellung automatisch in SAFE verän-dert. Danach wird die Sicherheitskommunikation unter Verwendung von ProfiSafe gestartet.

5 - 43

Einstellungen

9. Mithilfe von SELECT kann für den Slot 0 zwischen den Optionen DISABLE, ENABLE(No migration) oder ENABLE (Migration) gewählt werden.Bei Nutzung als I/O Device muss die Option ENABLE (Migration) ausgewählt werden.

10. Stellen Sie für DI und DO von Slot 1 die I/O-Größe (PS 8 Byte) für dieSicherheitssignale ein.Auch die regulären I/O-Daten für DI und DO der Slots 2–64 können eingestellt werden.Die I/O-Zuweisung in den Einstellungen für das I/O Device und für den F-Host müssenübereinstimmen.

11. Drücken Sie [ENTER].Das Einstellungsfenster der CP1616 wird wieder angezeigt.Die Datengröße für die Sicherheitssignale ist in der angezeigten I/O-Größe nichtenthalten.


13. Wählen Sie YES.Das Fenster IO MODULE wird angezeigt.Die Einstellungen für die CP1616 sind abgeschlossen. Danach muss auf Grundlage der vorgenommenen Einstellungen das I/O-Moduleingerichtet werden.

5 - 44

Einstellungen

HINWEISBei Abweichungen zwischen der CP1616 und dem I/O-Modul funktioniert dieRobotersteuerung nicht ordnungsgemäß. Zur Vermeidung solcher Abweichungen müssen die angezeigten Einstellungen für das

I/O-Modul unmittelbar nach den Einstellungen für die CP1616 vorgenommen werden.

5.3.2.2 Einstellungen für das I/O-Modul

Wurden die Einstellungen für die CP1616 verändert, muss auch das I/O-Modulentsprechend eingestellt werden.Beachten Sie beim Festlegen der Einstellungen für das I/O-Modul in Kapitel „5.2 WeitereEinstellungen für die CP1616“ die Unterkapitel „5.2.5 Externe I/O-Einstellungen für dieNutzung des Device oder des Controllers“ und „5.2.6 Externe I/O-Einstellungen für dieNutzung des Device und des Controllers“.

5.3.2.3 Externe I/O-Einstellungen

Das Fenster EXTERNAL IO SETUP wird angezeigt.





5 - 45

Einstellungen

3. Wählen Sie unter {EXTERNAL IO ALLOCATION} die Option DETAIL.Haben Sie für den Zuweisungsmodus die Option AUTO gewählt, müssen die folgendenSchritte 4–6 nicht ausgeführt werden. Fahren Sie stattdessen ab Schritt 7 fort.Haben Sie für den Zuweisungsmodus die Option MANUAL gewählt, führen Sie allenachfolgenden Schritte aus.

4. Wählen Sie die externe I/O-Signalnummer aus, die Sie ändern wollen (in diesemBeispiel Nummer 20060).Ein Auswahldialog wird angezeigt.

5. Wählen Sie MODIFY und geben Sie die gewünschte externe Eingangssignalnummerein (in diesem Beispiel Nummer 20200).Die externe Eingangssignalnummer wird geändert.

6. Wiederholen Sie Schritt 4-5 für jede gewünschte Zuweisung.7. Drücken Sie [ENTER].

Das Fenster EXTERNAL IO ALLOCATION (OUTPUT) wird angezeigt.

8. Gehen Sie bei der Zuweisung der externen Ausgangssignalnummer analog zurVorgehensweise für die externe Eingangssignalnummer vor.


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Einstellungen

10. Wählen Sie YES.Das Einstellungsfenster wird wieder angezeigt.

5 - 47

I/O-Signale zuweisen

6 I/O-Signale zuweisen

6.1 Übertragungsdaten

Zu den von der CP1616 innerhalb der Robotersteuerung übertragenen Daten gehören vonanderen ProfiNet-Geräten gesendete I/O-Daten sowie der Status der CP1616.Dementsprechend gibt es zusätzlich zu dem Bereich für die I/O-Signale innerhalb derRobotersteuerung jeweils 8 Bit (1 Byte) im Ein- und Ausgangsbereich für den Status derCP1616 (der Ausgangsbereich kann nicht genutzt werden).Die Kommunikationsdaten der CP1616-Karte werden als externes I/O-Signal für dasparallele I/O-Signal zugewiesen.

6.2 Standard-CIO-Startadressen

Einstellungen im Wartungsmodus Option board Fieldbus und im I/O-Bereich eine Adresse setzen. Option Function externe I/O einrichten Manual (Auto) externe I/O einrichten

Details

Slave-Bereich:Eingang (CIO-Adressen Bereich 20660)Ausgang (CIO-Adressen Bereich 30660)Master-Bereich:Dieses Beispiel ist mit maximal 12 XOI02-Karten bestückt (5 Byte pro Karte).Es stehen maximal 60 Byte zur Verfügung (darf nicht überschritten werden).

Setzen Sie die CIO-Startadresse wie in nachfolgender Tabelle dargestellt:

Concurrent I/O EingangCP1616 20010 - 25127 (4096 Bit)ProfiNet-Teilnehmer AusgangProfiNet-Kommunikation 30010 - 35127 (4096 Bit)ProfiNet-Kommunikation und Weiter-leitung an die Robotersteuerung

1 2 3

45

6

7

8

9

1 62 73 84 95

6 - 48


CIO-Adres-se

Platinentyp Bytes Anmerkung

Ein

gäng

e

20010 YIU02 5 Standard I/O board20060 XFB01 15 1st digital I/O XFB01 board

oder 20060 XOI02 5 1st digital IO board20110 XOI02 5 2nd digital I/O board20160 XOI02 5 3rd digital I/O board20210 XFB01 15 2nd digital I/O XFB01 board

oder 20210 XOI02 5 4th digital I/O board20260 XOI02 5 5th digital I/O board20310 XOI02 5 6th digital I/O board20360 XFB01 15 3rd digital I/O XFB01 board

oder 20360 XOI02 5 7th digital I/O board20410 XOI02 5 8th digital I/O board20460 XOI02 5 9th digital I/O board20510 XFB01 15 4th digital I/O XFB01 board

oder 20510 XOI02 5 10th digital I/O board20560 XOI02 5 11th digital I/O board20610 XOI02 5 12th digital I/O board

Start PCI Slave oder XFB Slave20660 AB36xx 1 Statusbyte20670 AB36xx 164 Feldbus

Aus

gäng

e

30010 YIU02 5 Standard I/O board30060 XFB01 15 1st digital I/O XFB01 board

oder 30060 XOI02 5 1st digital welding I/O board30110 XOI02 5 2nd digital welding I/O board30160 XOI02 5 3rd digital welding I/O board30210 XFB01 15 2nd digital I/O XFB01 board

oder 30210 XOI02 5 4th digital welding I/O board30260 XOI02 5 5th digital welding I/O board30310 XOI02 5 6th digital welding I/O board30360 XFB01 15 3rd digital I/O XFB01 board

oder 30360 XOI02 5 7th digital welding I/O board30410 XOI02 5 8th digital welding I/O board30460 XOI02 5 9th digital welding I/O board30510 XFB01 15 4th digital I/O XFB01 board

oder 30510 XOI02 5 10th digital welding I/O board30560 XOI02 5 11th digital welding I/O board30610 XOI02 5 12th digital welding I/O board

Start PCI Slave oder XFB Slave30660 AB36xx 1 Statusbyte30670 AB36xx 164 Feldbus

6 - 49


6.3 Kartenstatus

(Status der Karte CP1616)Das erste Byte der Eingangsdaten der CP1616, das dem externen Eingangssignalzugewiesen ist, repräsentiert den Status der CP1616.

Auftreten eines Alarms mit Statusangabe bei einem KommunikationsfehlerDurch Verwendung der CIO-Verknüpfung und des Benutzeralarms können Alarmeausgegeben werden, wenn die CP1616 einen Kommunikationsfehler erkennt.Ein Beispiel für diese Methode ist unten dargestellt. Die folgenden beiden Alarmtypenkönnen auftreten:

Informationen zur Registrierung eines Benutzeralarms finden Sie in Kapitel „I/O Meldungenund I/O Alarme“ im Benutzerhandbuch „Concurrent I/O“ (DokumentennummerE1102000155XX05 oder höher).

Signal Details2xxx0 bis 2xxx3 Dem Hersteller vorbehalten2xxx5 (Für den I/O Controller)

Hierdurch wird angegeben, ob das nicht kommunizierende I/O Device existiert.0: Das nicht kommunizierende I/O Device existiert nicht.1: Das nicht kommunizierende I/O Device existiert.(Für das I/O Device)Hierdurch wird angegeben, ob das nicht kommunizierende Modul existiert.0: Das nicht kommunizierende Modul existiert nicht.1: Das nicht kommunizierende Modul existiert.

2xxx6 Repräsentiert den ProfiNet-Kommunikationsstatus.0: Normalzustand1: Kommunikationsfehler

2xxx7 Repräsentiert den Betriebszustand der Karte.0: Normalzustand1: Kommunikationsfehler

• Funktionsfehler der I/O-Karte• I/O-Kommunikationsfehler

[Alarmnummer] Signalnummer(Kartenstatussignal)

Bedeutung der Alarme

9065Funktionsfehler der I/O-Karte

20067(Kartenstatussignal): 2xxx7

Funktionsfehler der Karte

9066I/O-Kommunikationsfehler

20066(Kartenstatussignal): 2xxx6)

Kommunikationsfehler

6 - 50


Wenn das Ladder-Programm entsprechend ausgelegt ist, kann bei einem Fehler ein Alarmausgegeben werden.Nachfolgend wird beschrieben wie Sie die in der Tabelle aufgeführten Alarme alsBenutzeralarme registrieren sowie das Ladder-Programm zum Ausgeben von Alarmen.

Registrieren von Benutzeralarmen1. Wählen Sie als Sicherheitsmodus den MANAGEMENT-Modus aus.2. Wählen Sie im Hauptmenü unter {IN/OUT} die Option {I/O ALARM}.

3. Das Fenster I/O ALARM (SYSTEM) wird angezeigt.

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4. Drücken Sie auf [PAGE].Das Fenster I/O ALARM (USER) wird angezeigt.

5. Bewegen Sie den Cursor über die zu registrierende Zahl und drücken Sie [SELECT].Das Zeicheneingabefenster wird angezeigt.

6. Geben Sie die Bezeichnung des I/O-Alarms ein.7. Drücken Sie [ENTER].

Die eingegebenen Alarminformationen werden registriert.

8. Registrieren Sie die anderen Alarme.

6 - 52


I/O-Zuweisung und Ladder-ProgrammDie folgenden Signale werden zum Erstellen des Ladder-Programms genutzt, das einenAlarm ausgibt, wenn die CP1616 einen Kommunikationsfehler erkennt.

Das Ladder-Programm (Ladder-Diagramm)Durch Erstellen der nachfolgend dargestellten Verknüpfung können Alarme entsprechenddem Statusfehlersignal der CP1616 ausgegeben werden.

Externer Eingang

Signal Bedeutung20066 Status der CP1616 (Status der I/O-Kommunikation)20076 Status der CP1616 (Betriebszustand der Platine)

Spezifische Eingangssignale

Signal Bedeutung40012 USER ALM REQ40220 USER ALM Code d040221 USER ALM Code d140222 USER ALM Code d240223 USER ALM Code d340224 USER ALM Code d440225 USER ALM Code d5

Hilfsrelais

Signal Bedeutung70017 Die Steuerspannung wurde eingeschaltet (immer ein).

6 - 53


6.4 Sicherheitssignalzuweisung

Die Daten für Sicherheitssignale werden nicht dem externen I/O-Signal, sondern demSteuerungseingang zugewiesen. Für den Steuerungseingang gelten folgendeZuweisungen:

80447 80446 80445 80444 80443 80442 80441 80440ProfiSafe Statusbyte

cons_n-r_R

Toggle_d FV_activa-ted

WD_ti-meout

CE_CRC Device_-Fault

iPar_OK

iPar_OK Abschluss der Zuweisung des iParameter-Wertes vom F-HostDevice_Fault Mitteilung über einen Fehler am F-DeviceCE_CRC CRC-Fehler für SicherheitssignaleWD_timeout Timeout der Antwortzeit im Rahmen der KommunikationFV_activated Abschluss des Wechsels zum Failsafe-WertToggle_d Trigger zum Erhöhen der laufenden Nummer der vom F-Host abgesende-

ten Sicherheitssignale cons_nr_R Abschluss des Zurücksetzens der laufenden Nummer der vom F-Device

abgesendeten Sicherheitssignale

80457 80456 80455 80454 80453 80452 80451 80450ProfiSafe Steuerungsbyte

Toggle_h activate-d_FV

R_-cons_nr

OA_Req iPar_EN

iPar_EN Anforderung der Zuweisung des iParameter-Wertes zum F-DeviceOA_Req Anforderung des Wechsels vom Failsafe-Wert zum ProzesswertR_cons_nr Anforderung des Zurücksetzens der laufenden Nummer der vom F-De-

vice abgesendeten Sicherheitssignaleactivate_FV Anforderung des Wechsels zum Failsafe-Wert aufgrund eines Kommuni-

kationsfehlers usw.Toggle_h Trigger zum Erhöhen der laufenden Nummer der vom F-Device abgesen-

deten Sicherheitssignale

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HINWEISNachfolgend sind Statusbyte- und Steuerungsbyte-Signale für alleKommunikationssituationen von ProfiSafe zusammengefasst.Im Status der Sicherheitskommunikation:„Toggle_d“ des Statusbyte und „Toggle_h“ des Steuerungsbyte alternieren nacheinander:0 → 1 → 0 → 1 →• • •Bei Auftreten eines Kommunikationsfehlers:Der Wert „WD_timeout“ und „FV_activated“ des Statusbyte wird 1.Falls der Vorgang zur Wiederherstellung nach einem Kommunikationsfehler ausgeführtwerden muss (siehe Kapitel 7.2.1 "Zurücksetzen vom Alarmstatus in den Ausgangsstatus"auf Seite 61):Der Wert „OA_Req“ und „activate_FV“ des Steuerungsbyte wird 1.

80517 80516 80515 80514 80513 80512 80511 80510Status der Ausfüh-rung der virtuellen Kommuni-kation

Spezifizie-rung des virtuellen Kommuni-kationsmo-dus

Status der ProfiSafe-Kommuni-kation

Aufbau der Profi-Safe-Kommu-nikation

Status der ProfiNet-Kommu-nikation

Aufbau der ProfiNet-Kommuni-kation

Aufbau der ProfiNet-Kom-munikation

Status des Aufbaus der Kommunikation zwischen dem I/O Controller (Sicherheits-SPS) und dem I/O Device (CP1616)(0: Fehler beim Kommunikationsaufbau 1: Abschluss des Kommunikationsaufbaus)

Status der ProfiNet-Kom-munikation

Status der Kommunikation nach dem Aufbau der Kommuni-kation zwischen dem I/O Controller (Sicherheits-SPS) und dem I/O Device (CP1616)(0: nicht während der Kommunikation 1: während der Kom-munikation)

Aufbau der ProfiSafe-Kommunikation

Status des Aufbaus der Sicherheitskommunikation zwischen dem F-Host (Sicherheits-SPS) und dem F-Device (CP1616)(0: Fehler beim Kommunikationsaufbau 1: Abschluss des Kommunikationsaufbaus)

Status der ProfiSafe-Kom-munikation

Status der Sicherheitskommunikation nach dem Aufbau der Kommunikation zwischen dem F-Host (Sicherheits-SPS) und dem F-Device (Maschinensicherheitseinheit)(0: nicht während der Kommunikation 1: während der Kom-munikation)

Spezifizierung des virtuel-len Kommunikationsmo-dus

Spezifizierung des virtuellen Kommunikationsmodus, der im MAINTENANCE-Modus eingerichtet wird(0: nicht verwendet 1: verwendet)

Status der Ausführung der virtuellen Kommunikation

Aktueller Kommunikationsmodus(0: während der virtuellen Kommunikation 1: während der Si-cherheitskommunikation)

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80527 80526 80525 80524 80523 80522 80521 80520Sicherheitseingangssignal (Byte 0)

Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0















80607 80606 80605 80604 80603 80602 80601 80600Sicherheitsausgangssignal (Byte 0)


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HINWEISDie Concurrent I/O ist keine Funktion des Sicherheitsprodukts. Deshalb können die demSteuerungseingang zugewiesenen Signale nicht als sicherheitsrelevante Signale genutztwerden.















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Störungsanzeige

7 Störungsanzeige

7.1 ProfiNet CP1616

LED SF (Gruppenfehler)LED BF (Busfehler)Externe Stromversorgung (nur für 4-Port-Hub)LED „Verbindung“LED „Aktivität“ProfiNet-Stecker (RJ45)

Jeder RJ-45-Stecker ist mit zwei LEDs ausgestattet. Jede LED dient zur Anzeige der fol-genden Informationen:

• LED „Verbindung“ (grün)Leuchtet bei Verbindung mit den Geräten.

• LED „Aktivität“ (gelb)Blinkt beim Versenden oder Empfangen von Daten.

Ausführliche Informationen zum BF (Busfehler) und SF (Gruppenfehler) sind nachfolgend aufgeführt.

1

1

23

4

5

6

23

456

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Störungsanzeige

7.2 ProfiNet CP1616 für ProfiSafe

7.2.1 Zurücksetzen vom Alarmstatus in den Ausgangsstatus

Wenn es aufgrund einer Leitungsunterbrechung usw. zu einem Kommunikationsalarmkommt, wird ein Umschalten des Sicherheitseingangssignals zur Robotersteuerung auf „0“erzwungen, um die Sicherheit aufrechtzuerhalten. Diese Aktion wird als Passivierungbezeichnet.Um das aufgrund der Passivierung auf „0“ veränderte Sicherheitseingangssignal wiederzurückzusetzen, muss nach dem Aufbau der Kommunikation das in STEP 7 erstellteSicherheitsprogramm ausgeführt werden.Informationen zum Erstellen und Ausführen des Sicherheitsprogramms finden Sie imSiemens Handbuch.

LED „BF“ LED „SF“ BeschreibungAUS - Die Kommunikation wurde hergestellt.EIN - Es ist ein Verbindungsstatusfehler aufgetreten.Langsames Blinken

- Ein I/O Device kann nicht adressiert werden.

- AUS Kein Fehler.Ein Download läuft noch.

- EIN Es liegen Diagnoseinformationen vor.- Blinken in 2-Sekun-

den-IntervallenDie Firmware des Moduls befindet sich in einem inkonsistenten Status.Dazu kann es beispielsweise kommen, wenn während des Firmware-Updates die Stromver-sorgung unterbrochen wurde.

Abwechselndes langsames Blinken Flash-Test zur Modulerkennung.Abwechselndes schnelles Blinken Eine Unterbrechung ist aufgetreten. In diesem

Falle ist die Diagnose über das Internet oder SNMP nicht länger möglich.Falls dieser Fehler auftritt, wenden Sie sich den Technischen Support.

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Fehlerbehebung

8 Fehlerbehebung

8.1 ProfiNet CP1616

Wenn die Kommunikation nicht ordnungsgemäß ausgeführt wird, prüfen Sie, ob diefolgenden Bedingungen erfüllt sind.

Wenn die CP 1616 als I/O-Controller verwendet wird:• Dass das ProfiNet-Kabel ist ordnungsgemäß an der CP1616 und dem I/O Device

angeschlossen.• Der zugewiesene Gerätename des I/O Device ist identisch mit den Gerätenamen des

I/O Device, die im Controller-Projekt eingetragen wurden. Der Gerätename eines I/ODevice kann über das Fenster „Edit Ethernet Node“ kontrolliert und angepasst werden(siehe Kapitel 5.1.2 Einstellungen für das I/O Device).

• Die IP-Adresse des I/O Device ist entweder am I/O Device fest eingetragen und imController-Projekt identisch übernommen oder wird von der CP1616 im Rahmen desKommunikationsaufbaus zugewiesen (siehe Kapitel 5.1.1 Einstellungen für den I/OController).

• Die CP1616 und das I/O Device befinden sich im selben IP-Netz und haben dieselbeSubnetzmaske (siehe Kapitel 5.1.1 Einstellungen für den I/O Controller).

• Die im Controller-Projekt projektierten I/O Module des I/O Device sind mit denprojektierten I/O Modulen am I/O Device identisch (siehe Kapitel 5.1.1 Einstellungen fürden I/O Controller).

• Die Projektdatei wurde auf die CP1616 fehlerfrei heruntergeladen. Hierzu muss sich dieRobotersteuerung im Wartungsmodus befinden (siehe Kapitel 5.1.1 Einstellungen fürden I/O Controller).

• Die an der Robotersteuerung eingetragene I/O Größe für die CP1616 der Controller-Funktion ist gleich (oder größer) der Summe der I/O aller im Controller-Projektprojektierten I/O Device (siehe Kapitel 5.2.2 Einstellungen für den I/O Controller).

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Fehlerbehebung

Wenn die CP 1616 als I/O-Device verwendet wird:• Das ProfiNet-Kabel ist ordnungsgemäß an der CP1616 und dem I/O Controller

angeschlossen.• Der zugewiesene Gerätename der CP1616 ist identisch mit den Gerätenamen der

CP1616, die im Controller-Projekt eingetragenen wurden. Der Gerätename derCP1616 kann über das Fenster „Edit Ethernet Node“ kontrolliert und angepasst werden(siehe Kapitel 5.1.2 Einstellungen für das I/O Device).

• Die IP-Adresse der CP1616 ist entweder an der CP1616 fest eingetragen und imController-Projekt identisch übernommen oder wird vom I/O Controller im Rahmen desKommunikationsaufbaus zugewiesen (siehe Kapitel 5.1.1 Einstellungen für den I/OController). Wird die CP1616 parallel auch als I/O Controller verwendet, ist eine IP-Zuweisungdurch einen übergeordneten I/O Controller nicht möglich. Die CP1616 verwendet indiesem Fall die IP-Adresse, welche in dem Controller-Projekt der CP1616 eingetragenwurde.Sollte noch ein nicht mehr benötigtes Controller-Projekt auf der CP1616 geladen sein,so kann dies durch ein Rücksetzen auf Werkseinstellungen gelöscht werden. ImAnschluss muss der CP1616 erneut ein Gerätename und eine IP zugewiesen werden(siehe Kapitel 5.1.2 Einstellungen für das I/O Device).

• Die CP1616 und der I/O Controller befinden sich im selben IP-Netz und haben dieselbeSubnetzmaske (siehe Kapitel 5.1.1 Einstellungen für den I/O Controller).

• Die im Controller-Projekt projektierten I/O Module der CP1616 sind mit denprojektierten I/O Modulen in der Robotersteuerung identisch (siehe Kapitel 5.2.3Einstellungen für das I/O Device).

• Die zum Gerät gehörende GSD-Datei (bereitgestellt von YASKAWA) wurde verwendet.

8.2 ProfiNet CP1616 für ProfiSafe

Wenn eine sichere Kommunikation zwischen der Sicherheits-SPS und der CP1616 nichtordnungsgemäß ausgeführt wird, jedoch die nicht-sichere Kommunikation funktioniert,prüfen Sie, dass die folgenden Bedingungen erfüllt sind.• Die CP1616 ist im Slot 1 (linker Slot) des Riser Board eingebaut (siehe Kapitel 4.1

"Karte an die Robotersteuerung anschließen" at page 15).• ProfiSafe ist aktiviert. Sollte dies nicht der Fall sein, wenden Sie sich an Ihre YASKAWA

Niederlassung (siehe Kapitel 5.3.2 Einstellungen im MANAGEMENT-Modus).• Die an der Robotersteuerung eingestellte F_Dest_Address der CP1616 stimmt mit der

im Controller-Projekt eingetragenen F_Dest_Addresse überein (siehe Kapitel 5.3.2Einstellungen im MANAGEMENT-Modus).

• Im Slot 1 der CP1616 wurde sowohl für DI, als auch DO ein „PS 8 Byte“ Moduleingetragen (siehe Kapitel 5.3.2 Einstellungen im MANAGEMENT-Modus).

• Die Sicherheits-SPS führt nach einer Passivierung der sicheren Kommunikation mit derCP1616 eine Reintegration der CP1616 durch.

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YASKAW
A Headquarter

CP1616 Siemens - Motoman€¦ · Revision: 03 Dokumentnummer: E1102000199DE03 Autor: WAC...

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