ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

48
KOOPERATIVE STEUERUNG VON MODELLVERSUCHSFAHRZEUGEN ENTWICKLUNG EINES INTELLIGENTEN F AHRENTSCHEIDERS Softwareentwicklungspraktikum Sommersemester 2008 Validierung zum System ECAR Auftraggeber Technische Universität Braunschweig Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund Prof. Dr.-Ing. Lars Wolf Mühlenpfordstrasse 23 38106 Braunschweig Betreuer: Kai Homeier, Carina Flämig Phasenverantwortlicher: Wira Kakar Auftragnehmer Name E - Mail Wira Kakar [email protected] Chen Zhiwei [email protected] Rayan Merched El Masri [email protected] Ekrem Enes Duman [email protected] Günter Dusch [email protected] Braunschweig, 07.07.2008

Transcript of ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

Page 1: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

KOOPERATIVE STEUERUNG VON MODELLVERSUCHSFAHRZEUGEN

ENTWICKLUNG EINES INTELLIGENTEN FAHRENTSCHEIDERS

Softwareentwicklungspraktikum

Sommersemester 2008

Validierung zum System

E C A R

Auftraggeber Technische Universität Braunschweig

Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund Prof. Dr.-Ing. Lars Wolf Mühlenpfordstrasse 23 38106 Braunschweig

Betreuer: Kai Homeier, Carina Flämig Phasenverantwortlicher: Wira Kakar

Auftragnehmer

Name E - Mail

Wira Kakar [email protected]

Chen Zhiwei [email protected]

Rayan Merched El Masri [email protected]

Ekrem Enes Duman [email protected]

Günter Dusch [email protected]

Braunschweig, 07.07.2008

Page 2: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

2

Versionsübersicht

Version Datum Autor Status Kommentar

1.0 07.07.08 Alle Auftragsnehmer

Page 3: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

3

I n h a l t s v e r z e i c h n i s

1 EINLEITUNG ................................................................................................. 5

2 TESTPLAN.................................................................................................... 6

2.1 ZU TESTENDE KOMPONENTEN ........................................................................... 6

2.2 ZU TESTENDE FUNKTIONEN ..................................................................................... 6

2.3 NICHT ZU TESTENDE FUNKTIONEN ........................................................................... 7

2.4 VORGEHEN .............................................................................................................. 7

2.5 TESTUMGEBUNG ..................................................................................................... 8

3 TESTDURCHFÜHRUNG............................................................................... 9

3.1 TESTFALL /T1/: BILDERKENNUNG...................................................................... 9

3.1.1 /T130/ SEARCHBALL ........................................................................................ 9

3.2 TESTFALL /T2/: POSITIONIERUNG .................................................................... 14

3.2.1 /T202/ POSITION ..................................................................................... 14

3.2.2 /T210/ DIVIDE ......................................................................................... 15

3.2.3 /T211/ VISITEDWAY................................................................................. 18

3.2.4 /T212/ LINEOFSIGHT ......................................................................................20

3.2.5 /T213/ ANGLE .................................................................................................29

3.2.6 /T214/ MAPEXPLORED............................................................................. 31

3.3 TESTFALL /T3/: FAHRSTRATEGIE .................................................................... 34

3.3.1 /T300/ GOALCELL ................................................................................... 34

3.3.2 /T301/ DECIDEANGLE .............................................................................. 36

3.3.3 /T302/ DECIDESEGMENT.......................................................................... 38

3.3.4 /T305/ ISNEW ......................................................................................... 40

3.4 TESTFALL /T4/: GESAMTTEST ......................................................................... 43

4 ZUSAMMENFASSUNG ......................................................................................48

Page 4: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

4

A b b i l d u n g s v e r z e i c h n i s

Abbildung 1: Der Ball wird aus einer 1.5 m Entfernung erkannt………………...……...9

Abbildung 2:Der Ball wird aus einer 1.2 m Entfernung erkannt………………….………….....10

Abbildung 3:Der Ball wird aus einer 0.9 m Entfernung erkannt………..…………….………...11

Abbildung 4: Ball wird aus einer 1.8 m Entfernung nicht erkannt ..........................................12

Abbildung 5: Falsches Ergebnis ...........................................................................................13

Abbildung 6: Ein Labyrinth ohne Hindernisse .......................................................................20

Abbildung 7: Ein Labyrinth mit Hindernisse ..........................................................................24

Abbildung 8: Bestimmung des Winkels mit der Methode decideAngle..................................36

Abbildung 9: Die unbesuchten Zellen zwischen (0,0) und (6,7) im 1.Fall ..............................41

Abbildung 10: Die unbesuchte Zellen zwischen (0,0) und (6,7) im 2.Fall ..............................42

Abbildung 11: : Labyrinth- Test 1..........................................................................................43

Abbildung 12: : Labyrinth- Test 2..........................................................................................44

Abbildung 13: : Labyrinth- Test 3..........................................................................................45

Abbildung 14: : Labyrinth- Test 4..........................................................................................46

Abbildung 15: : Labyrinth- Test 5..........................................................................................47

Page 5: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � ����

�� ���������

����������� �� �� � ���������� �� ������� � �� ��� ����� � ���������

��� ��� � ����������������� �� �� ������������ � � �� ��� ��������� ��

�� �� ���� ���������� � �� � ����� � ���� �� ��� � ��� ������� � ������

�������� ������ � � !�� �� � "� #��� ����� ����� ���� ������������ � �

$ ���� � � ��� %����� � &���� ����� �� '������� ��� �� ��

(�)�� ��� ��)���� ����� ���� *� �����)�� ����� ������� � � �� � � +���

��)�� ��� )��� ��� "��������������,������ ��� ��������"�

-� � . ������ �� �� ������� -+$/� �� ��� ���� �� 0�������)��������� � �����"�

1���� �� ������� �� � ��� ��� � ��� � � -� ������ � �� ��� ���� �

$����������"�"����0������� ����� �����������������-+$/�����(��2�� ��

���������� �� �*��)� � �� ������� �����3�� ������ ��)&� "��

1�������� ��� ����,��� �"�

$����� �� ��� �� -� ����� � � ��������� ������ �� ������� ��� � �� $ ���

��������� �� ���� �������#����� �)��������� �� �� �*��)� � �����

�����0����������� �����4 "�

Page 6: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � �5��

�� �� ������

���� ���� ������������������

�� �����!���� � ��

�� �����'������ �� ��

�� ���������������

�� ����� ���������

���� ���� ����������������

�� �����������!�����

�� �������)������ �

�� �������������

�� �������������6���

�� ��������� 7�������

�� �������� ���

�� ���������)-8)����

�� �����������+���

�� �����������$ ���

�� �������������� ��

�� ���������%��

Page 7: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � �9��

���� ������ ��� ����������������

�� ���������!������ ���

�� ���������'������

�� ����!����'������

�� ����"����+ ��

�� ���������+� ��

�� ���������+� ��

�� ����������,�����'�� ��

�� ���������7���

�� ���������7���

�� ���������,������

�� ���������,������

�� ���������1���6���

�� ���������1���6���

�� ��������� ����

�� ����!������8��

���� #�$�����

#������ �������� ����� � ������ ����������$���������)&����

� ������-� ���������������� �� ����������������������� �6��

��������������$������ ��)�� "�

%����������������� �0������ �� �!�������������� � �� �� �

����� � ���������� � ����� ���� �� �������� ������&���� ������� ����

��������#����� �)������ �� ������ ����� � ���� ��������� �

�� "�:��&��������,� �� �������������������� "�

Page 8: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � �;��

���� �� ���%��

1�� 0������� �� ���� )���� � � ���� ( ������� (!/� ����������

��������� ������ ����������,���� ����/������� ��� �<����� �� �� �

*��)� � ���������/�������4 �� � �� ��� ������ �=���� ������� �

����� � ������� �'��������������������������-+$/��������"�������

�� � � ������ ���������� �� �� ��� ���� ������������ � � ��� �� �

�� ���� ���������������������#���� ��$����� ����������������� ���"�"������

����=���� ���� ���� �������������/�������������>������������� ����

!������� � ����"�-������<����� ������������� ������������������� ������ ��

� � ����� �� ������ ���� ��/������� �������� � �� ������ ���������4����� �

� �&��������������� "�

Page 9: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � �?��

�� �� ��$��&'�$��

���� �� �&��������(�)����$������

�������������(� ��$��)����

1�� ������ ����!���� � ��� � � :����+���2$���������� ���� �� 7) +,2

!����������������!����� "�6���� �����4�����7�<���� �� ��!������� � �����

���� �� $���������� ��� � �� ��"�6 � ��� �����)� ��� �� ���� *���

���� � ��&�� ����� �@0��� �������� �2A�'�8��� ��BA�'�8�C�������6��

������� ������D��E������"��

������(������

�� �$�����F�

� � - �� � ��G"�����

� � $��������������4������ �@0������ ����&��C"�

* �%�F�

!������� �F��G��

����������� ������������ �� �������� ����� ������

�$�%�� F�1�!���������� ��

Page 10: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � �GH��

������F��

�� �$�����F�

� � - �� � ��G"I����

� � $��������������4������ �@0������ ����&��C"�

* �%�(�

!������� �F��G��

������������ ������������ �� �������� ����� ������

�$�%�� F�1�!���������� �"�

Page 11: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � �GG��

������(��

�� �$�����F�

� � - �� � ��H"?����

� � $��������������4������ �@0������ ����&��C"�

* �%�F�

!������� �F��G��

������������ ������������ �� ��������� ����� ������

�$�%�� F�1�!���������� �"�

Page 12: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � �GI��

������(���

�� �$�����F�

� � - �� � ��G";����

� � $��������������4������ �@�0������ ����&��C"�

* �%�F�

!������� �F�H��

������������ ������������ �� �������� ������� !� ������

�$�%�� F�1�!�������� �������� �"�

�� ��F�1�!���������� ������� �- �� � ���������G"����"�

Page 13: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � �GA��

������(��

�� �$�����F�

� � - �� � �����"�G"A����

� � $��������������4������ �@0������ ����&��C"�

* �%�F�

!������� �F��G��

�����������"��� ! ���� ����

�$�%�� F�-� �����4�����7�<�����������!��������� �"�

+, �F�

������ ������ � -�� ���� �� � ���� �� � ��� �� /����� ��� !���� ����

����-��� ����!�����@- �� � ���� ���"�AH���C�� ������"�6�� ���������

������ � � ���� ��4������ � ���� ��� !���� � �� �� 6�� �� ,����� �

������� ��������������D����E������"�1�������������������"�

Page 14: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � �GJ��

���� �� �&��������(�-� �������$��

����������������� ������

( � ���� ������ ���� ��� ������� '������ � ���� ������� ��� �"� 1�

'�����)��� �������1���� �������� ������� �'� ���� ����������� �'� ��"�

#���� ���� ��� ����� �� ���6��� ������ � ��� ��� �'� ��� � �� ��� ������ �

'� ������ �"�1� ��4 ��������������'������ ���� "�

�������(�6����� ��� ����'� ���@H�HC�������#��)� ��@?�GHC� � �� ��=���� ��"�

1��1���� �������� ����'� ���@H�HC�� �����'� �����������������I���"�

����%��(�

)��F�G"���

-$�$��� �'��(�

'������ �)��K�

�����'������ FF�)������ @������)��C�L� �� ���������M�=���� ��FF� ��@��7��@HC����7��@GC��

1����� FF�� ���@HC�1����� FF�� ���@GCCK�� �� �NHOM�� �@)��P���Q���@���CCB���NHOK�� �� �NGOM�� �@)��P���Q�� @���CCB���NGOK�������������RRS$������82*���� ��F�SRR��� �NHORR ��K�

����RRS$�������2*���� ��F�SRR��� �NGORR ��K�

�T�* �%�(�

$������82*���� ��F�J�

$�������2*���� ��F�J�

�$�%�� (�0��������������"�

Page 15: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � �G���

����������������.����

( �� ���$�����������&�� ����� ��=���� ���� �#�� �I�8I�������� "�1���

������������������S�����@� �� ����� ��= ����� �� ����� ��6������ �����CS��&���"�

( � �������������� � � ��� �� ����� �� /��� �� 1������ � ����� � � #���

����� � �� ��� ���� ��� :����� �� #��� �����"� 1���� ���� ��� �)&���� ��� ��

�������6���&���������� ��������� �"�

�������

����%��(�

=���� ��� ���F��HH���

=���� ��������F��HH���

+�������������F��I����

-$�$��� �'��(�

=���� ������K�

� ������ �M�HHK�

� ��������M��HHK�

� �����MI�K�

���"�����@���� ������������CK�

����RRS#�� � ����F�SRR���"����8�@HCRR ��K�

����RRS�)��� � ����F�SRR���"����8�@GCRR ��K�

* �%�(�

#�� � ����F�IH�

�)��� � ����F�IH�

�$�%�� (�0��������������"�

Page 16: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � �G5��

�������

����%��(�

=���� ��� ���F��GH���

=���� ��������F��HH���

+�������������F��I����

-$�$��� �'��(�

=���� ������K�

� ������ �M�HHK�

� ��������M��HHK�

� �����MI�K�

���"�����@���� ������������CK�

����RRS#�� � ����F�SRR���"����8�@HCRR ��K�

����RRS�)��� � ����F�SRR���"����8�@GCRR ��K�

* �%�(�

#�� � ����F�IH�

�)��� � ����F�IH�

�$�%�� (�0��������������"�

Page 17: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � �G9��

�������

����%��(�

=���� ��� ���F��IH���

=���� ��������F��HH���

+�������������F��I����

-$�$��� �'��(�

=���� ������K�

� ������ �M�HHK�

� ��������M��HHK�

� �����MI�K�

���"�����@���� ������������CK�

����RRS#�� � ����F�SRR���"����8�@HCRR ��K�

����RRS�)��� � ����F�SRR���"����8�@GCRR ��K�

* �%�(�

#�� � ����F�IG�

�)��� � ����F�IH�

�$�%�� (�0��������������"�

Page 18: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � �G;��

�������������.� ����/�0�

( �������������������&�������6����� ��� ������������������"�

-������ �� � ���� '� ��� ���� ��� ��&������ � 6�� ��� �� � �� �� �

�� ����#�� ���������'� ��� ����� ������D������E������"�

�������

6�� ��� � �� � ��� '� ��� @H�HC� ��� ��� '� ��@5�9C� � � � �� =���� ��� ����

IHH8IHH���

����%��(�

=���� ��� ���F�IHH���

=���� ��������F�IHH���

+�������������F��I����

-$�$��� �'��(�

��"����+��@)��"��+� �@HC�)��"��+� �@GCCK�

��"����+��@)��"��+� �@HC�)��"��+� �@GCCK�

+�"�� @��"����$ ��@)��"��+� �@HC�)��"��+� �@GCCCK�

+�"���������)@CK�

����@@+�"��� ���@C2U��� ��@� H� CR�HC� VV� W�"��!������ �@C� VV�

��"������� �@CU)��CL��

� +�"���@)��"���CK�

� +�"���������)@CK�

� )��M)��B)��"���KT�� � �

)��")������ @)��CK�

���"������6��@CK�

��@� ���MHK�R;K�BBC�

L�

� ��@� ��<MHK<R;K<BBC�

� � ����RR���"��,�����@��<CRRS��SK�

� ����RR ��K�

T�

Page 19: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � �G?��

* �%�(�

� � � � � 1��G��H��H��H��H��H��H�� � � � � H��G��G��H��H��H��H��H�� � � � � H��H��G��G��H��H��H��H�� � � � � H��H��H��G��G��H��H��H�� � � � � H��H��H��H��G��G��H��H�� � � � � H��H��H��H��H��G��G��H�� � � � � H��H��H��H��H��H��H����� � � � � H��H��H��H��H��H��H��H��� � �M�����)������ ���M��� ��)������ ��GM�,�������HM�. �������

�$�%�� (�0��������������"�

Page 20: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � �IH��

��������������+���2&1�����

6 � ��� �� ����� ������ � ��� � #�� � � � :� � ��� ������ �� � ����� ����

������� �$������� D����6���NONOE����� ����� �&�����#�� ����������6������

:� � �������#������� ��������"��

�������(�-��������� �:� � ��������� �� �#�� "�

����%��(�����)������ �� ��#��)������ "�*� �:� � ����������� "�

��

���������#����$��%����!&!� '��� �����

-$�$��� �'��(�

���"�����@���� ������������CK�

)��"��+� �@H�HCK�

)��"��+� �@G�HCK�

)��"���,�����'�� �@CK�

���"��,�����@)��"��+� �@HC�)��"��+� �@GC���CK�

��"����+��@)��"��+� �@HC�)��"��+� �@GCCK�

+�"�� @��"����$ ��@)��"��+� �@HC�)��"��+� �@GCCCK�

+�"���������)@CK�

Page 21: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � �IG��

()�(���Q�)�����Q)����IK�

)����IM@+�"��+���@C2U��0�),��(���@CCK�

�����(���@S)����I") �S�)����ICK��

����@@+�"��� ���@C2U��� ��@�H�CR�HC�VV���"������� �@CU)��C��

L�

� +�"���@)��"���CK�

� +�"���������)@CK�

� )��M)��B)��"���K�

T�

)��")������ @)��CK�

���"������6��@CK�

���"�� 7������@CK�

��@� ���MHK�R5JK�BBC�

� ��@���"��1���6��@��5ICC�

� ����RRS�� �#���SRR�RRS�����X��� ������6�������#���5IERR ��K�

* �%�(���

�� �#���H�����X��� ������6�������#���5I��

�� �#���G�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���I�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���A�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���J�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���������X��� ������6�������#���5I�

�� �#���5�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���9�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���;�����X��� ������6�������#���5I��

�� �#���?�����X��� ������6�������#���5I��

�� �#���GH�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���GG�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���GI�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���GA�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���GJ�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���G������X��� ������6�������#���5I�

�� �#���G5�����X��� ������6�������#���5I�

Page 22: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � �II��

�� �#���G9�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���G;�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���G?�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���IH�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���IG�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���II�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���IA�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���IJ�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���I������X��� ������6�������#���5I�

�� �#���I5�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���I9�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���I;�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���I?�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���AH�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���AG�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���AI�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���AA�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���AJ�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���A������X��� ������6�������#���5I�

�� �#���A5�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���A9�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���A;�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���A?�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���JH�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���JG�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���JI�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���JA�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���JJ�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���J������X��� ������6�������#���5I�

�� �#���J5�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���J9�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���J;�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���J?�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#����H�����X��� ������6�������#���5I�

Page 23: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � �IA��

�� �#����G�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#����I�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#����A�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#����J�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#����������X��� ������6�������#���5I�

�� �#����5�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#����9�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#����;�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#����?�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���5H�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���5G�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���5I�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���5A�����X��� ������6�������#���5I�

�$�%�� (� 0��� ���� �������"� 1�� ��� ��� $ �� �� � ���������� ��� �� ����� �� �� �

<���#���������� � �� ����� �6���������������$������������"�

Page 24: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � �IJ��

������(�-�������� �:� � ��������� �� �#�� �������������#����

����%��(� ����)������ � � �� #��)������ "� -� � :� � ��� �������� � ���� ���

'� ��@A�JC�

���������(����$��%����!���'��� �����

-$�$��� �'��(�

���"�����@���� ������������CK�

)��"��+� �@H�HCK�

)��"��+� �@G�HCK�

)��"���,�����'�� �@CK�

���"��,�����@)��"��+� �@HC�)��"��+� �@GC���CK�

��"����+��@)��"��+� �@HC�)��"��+� �@GCCK�

+�"�� @��"����$ ��@)��"��+� �@HC�)��"��+� �@GCCCK�

+�"���������)@CK�

()�(���Q�)�����Q)����IK�

)����IM@+�"��+���@C2U��0�),��(���@CCK�

�����(���@S)����I") �S�)����ICK��

����@@+�"��� ���@C2U��� ��@�H�CR�HCC��

L�

� +�"���@)��"���CK�

� +�"���������)@CK�

� )��M)��B)��"���K�

Page 25: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � �I���

T�

)��")������ @)��CK�

���"������6��@CK�

���"�� 7������@CK�

��@� ���MHK�R5JK�BBC�

� ��@���"��1���6��@��5ICC�

� � ����RRS�� �#���SRR�RRS�����X��� ������6�������#���5IERR ��K�

* �%�(�

1����������$������ ���&����/����� ���� �������)������ �����#��)������ F�

��

�� �#���H�����X������������6�������#���5I��

�� �#���G�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���I�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���A�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���J�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���������X��� ������6�������#���5I�

�� �#���5�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���9�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���;�����X������������6�������#���5I�

�� �#���?�����X������������6�������#���5I��

�� �#���GH�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���GG�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���GI�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���GA�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���GJ�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���G������X��� ������6�������#���5I�

�� �#���G5�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���G9�����X������������6�������#���5I�

�� �#���G;�����X������������6�������#���5I��

�� �#���G?�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���IH�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���IG�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���II�����X��� ������6�������#���5I�

Page 26: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � �I5��

�� �#���IA�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���IJ�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���I������X��� ������6�������#���5I�

�� �#���I5�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���I9�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���I;�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���I?�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���AH�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���AG�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���AI�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���AA�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���AJ�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���A������X��� ������6�������#���5I�

�� �#���A5�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���A9�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���A;�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���A?�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���JH�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���JG�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���JI�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���JA�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���JJ�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���J������X��� ������6�������#���5I�

�� �#���J5�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���J9�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���J;�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���J?�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#����H�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#����G�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#����I�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#����A�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#����J�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#����������X��� ������6�������#���5I�

�� �#����5�����X��� ������6�������#���5I�

Page 27: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � �I9��

�� �#����9�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#����;�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#����?�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���5H�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���5G�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���5I�����X��� ������6�������#���5I�

�� �#���5A�����X��� ������6�������#���5I�

1���$���������������� 7��������� ���� ���� ���������)����F�

����6��NHONI5OH������6��NI5ONHO�H�

����6��NHONAJOH������6��NAJONHO�H�

����6��NHONA�OH������6��NA�ONHO�H�

����6��NHONJAOH������6��NJAONHO�H�

����6��NHONJJOH������6��NJJONHO�H�

����6��NHON�IOH������6��N�IONHO�H�

����6��NHON�AOH������6��N�AONHO�H�

����6��NHON5GOH������6��N5GONHO�H�

����6��NHON5IOH������6��N5IONHO�H�

����6��N;ONI5OH������6��NI5ON;O�H�

����6��N;ONAJOH������6��NAJON;O�H�

����6��N;ONA�OH������6��NA�ON;O�H�

����6��N;ONJAOH������6��NJAON;O�H�

����6��N;ONJJOH������6��NJJON;O�H�

����6��N;ON�IOH������6��N�ION;O�H�

����6��N;ON�AOH������6��N�AON;O�H�

����6��N;ON5GOH������6��N5GON;O�H�

����6��N;ON5IOH������6��N5ION;O�H�

����6��N?ONI5OH������6��NI5ON?O�H�

����6��N?ONAJOH������6��NAJON?O�H�

����6��N?ONA�OH������6��NA�ON?O�H�

����6��N?ONJAOH������6��NJAON?O�H�

����6��N?ONJJOH������6��NJJON?O�H�

����6��N?ON�IOH������6��N�ION?O�H�

Page 28: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � �I;��

����6��N?ON�AOH������6��N�AON?O�H�

����6��N?ON5GOH������6��N5GON?O�H�

����6��N?ON5IOH������6��N5ION?O�H�

����6��NG9ONI5OH������6��NI5ONG9O�H�

����6��NG9ONAJOH������6��NAJONG9O�H�

����6��NG9ONA�OH������6��NA�ONG9O�H��

����6��NG9ONJAOH������6��NJAONG9O�H�

����6��NG9ONJJOH������6��NJJONG9O�H�

����6��NG9ON�IOH������6��N�IONG9O�H�

����6��NG9ON�AOH������6��N�AONG9O�H��

����6��NG9ON5GOH������6��N5GONG9O�H�

����6��NG9ON5IOH������6��N5IONG9O�H�

����6��NG;ONI5OH������6��NI5ONG;O�H�

����6��NG;ONAJOH������6��NAJONG;O�H�

����6��NG;ONA�OH������6��NA�ONG;O�H��

����6��NG;ONJAOH������6��NJAONG;O�H�

����6��NG;ONJJOH������6��NJJONG;O�H�

����6��NG;ON�IOH������6��N�IONG;O�H�

����6��NG;ON�AOH������6��N�AONG;O�H�

����6��NG;ON5GOH������6��N5GONG;O�H�

����6��NG;ON5IOH������6��N5IONG;O�H�

Q�H�������&�D����E"�$������������� ����� �6��

Page 29: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � �I?��

�������������������

1������������ ��� �$����� � �������� ���� ���� �'� ���� �����

������ "�$��$ �� ��� �������������H"�

��������(�6����� �����'� ��F��������'������ F@H�HC�� ��#��)������ F@5�9CC�

����%��(���

� � � � � 1�H�H�H�H�H�H�H�� � � � � H�H�H�H�H�H�H�H�� � � � � H�H�H�H�H�H�H�H�� � � � � H�H�H�H�H�H�H�H�� � � � � H�H�H�H�H�H�H�H�� � � � � H�H�H�H�H�H�H�H�� � � � � H�H�H�H�H�H�H�H�� � � � � H�H�H�H�H�H���H��

-$�$��� �'��(�

=���� ������K�

����RR���"� ��@H�H�5�9CRR ��K�

* �%�(�H";5IG9��

�$�%�� (� 0��� ���� �������"� 1� ��&����� �6� ��� ���� � � !�� ���� � ��

��������"�J?� ��"�

Page 30: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � �AH��

�������(�6����� �����'� ��F��������'������ F@5�9C�� ��#��)������ F@H�HC�

����%��(���

�� � � � � ��H�H�H�H�H�H�H�� � � � � H�H�H�H�H�H�H�H�� � � � � H�H�H�H�H�H�H�H�� � � � � H�H�H�H�H�H�H�H�� � � � � H�H�H�H�H�H�H�H�� � � � � H�H�H�H�H�H�H�H�� � � � � H�H�H�H�H�H�H�H�� � � � � H�H�H�H�H�H�1�H��

-$�$��� �'��(�

=���� ������K�

����RR���"� ��@5�9�H�HCRR ��K�

* �%�(�2I"I9?JI��

�$�%�� (� 0��� ���� �������"� 1� ��&����� �6� ��� ���� � � !�� ���� � ��

������� � � ����� �����2GAG� ��"�

Page 31: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � �AG��

����!�������������3���$���

1��� ������ ����� � � �������� � 6�� D����E� ���� ��� � �� ����� ���� ����

/&����������&����� ����=���� ��� ��������)����������������"��� ���

�����D����E����������� ��������������������� ���� �������� ��"�

������(�

=���� ��� ���� ���)���� ������ "� D��)-8)���E� ����� � � $������� D����E� ����

�������� �� ����&���� "�

����%��(�-� ������� ��=���� ��"�

� � � � � G��G��G��G��G��G��G��G�� � � � � G��G��G��G��G��G��G��G�� � � � � G��G��G��G��G��G��G��G�� � � � � G��G��G��G��G��G��G��G�� � � � � G��G��G��G��G��G��G��G�� � � � � G��G��G��G��G��G��G��G�� � � � � G��G��G��G��G��G��G��G�� � � � � G��G��G��G��G��G��G��G��

-$�$��� �'��(�

��@� ���MHK�R;K�BBC�

� � ��@� ��<MHK<R;K<BBC�

� � � ���"��,�����@��<���CK�

��@� ���MHK�R;K�BBC�

L�

� ��@� ��<MHK<R;K<BBC�

� � ����RR���"��,�����@��<CRRS��SK�

� ����RR ��K�

T�

����RR���"��)-8)���@CRR ��K�

* �%�(�H"� ( � �� �� ���� � D��)-8)���E� ����/&�������� �� ���� D����E�

���� � � �� ���� #��@ C� ������ ��� � ������� ���@�� �C"� 1��� � H� ����� ���

Page 32: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � �AI��

���&�� ����� ���� #�� � ���� � ������ � �� ��� ������ D����E� ���� ����� @HC�

��&����� "�

�$�%�� (�0��������������"�

Page 33: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � �AA��

������(��

=���� ������� ����� �������#�� "�D��)-8)���E���������$�������D����E�����

������ �� ����&���� "�

����%��(�-� �=���� ������������� ������ �#�� �@�@J�HC�� ��@G�9C�C����"��

� � � � � G��G��G��G��G��G��G��G�� � � � � G��G��G��G��G��G��G��H�� � � � � G��G��G��G��G��G��G��G�� � � � � G��G��G��G��G��G��G��G�� � � � � H��G��G��G��G��G��G��G�� � � � � G��G��G��G��G��G��G��G�� � � � � G��G��G��G��G��G��G��G�� � � � � G��G��G��G��G��G��G��G��

-$�$��� �'��(�

��@� ���MHK�R;K�BBC�

� � ��@� ��<MHK<R;K<BBC�

� � � ���"��,�����@��<���CK�

���"��,�����@J�H�����CK�

���"��,�����@G�9�����CK�

��@� ���MHK�R;K�BBC�

L�

� ��@� ��<MHK<R;K<BBC�

� � ����RR���"��,�����@��<CRRS��SK�

� ����RR ��K�

T�

����RR���"��)-8)���@CRR ��K�

* �%�(�G�

�$�%�� (�0��������������"�

Page 34: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � �AJ��

���� �� �&��������(����$ �$������

�������������(����4����

-������� � ��� ������������������ �����"�����#�� ��� ��� �������� ��

��������������� � ���� ���� ����� ��� ����� ����� ���:� � ���� ���=���� ���

��� � "�1���=���� �������� �����������A��8�A������� ��� �H"I���8�H"I���#�� �

� ������ @�����@AHH�� AHH�� I�C�� �"�"� ���� =���� ��� ���� ������� � � GI� 8� GI� #�� �

� �����"�-������� ������� � ��� ��������������)������ ����#��� @H�HC� ���"�

.�� ��� ������ ����+��@� �� 8�� � �� �C� ��� ��� �� ����� �� � �� ����+��@H�HC� � � ��

��� 2������� �� "�1��������������� �#���� ����� �����#���@����C��

� ���6����� ��� ����'� ��� ��� ��� ��� �4���$ ����� �� �� ������ �

#�� � ������� �����������6���� �:� � �������"��

$��$ �� ���� ������#�� �� �������� ���� �:� � ������)����"��

������(�1������������������� ���#���@H�HC���� ������������ ����6���� ����

����)� ������#���@GG�GGC"�

����%�F�����+��@H�HC�

* �%�F�����+��F�@GH�GGC�

1���-�� ����������#���@GH�GGC�2�� �#��� � ����'� ���@GG�GGC�2���������

6�����������$ ������ �������#�� � ����� "�

Page 35: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � �A���

����� �(����� �������� ��,�����@� �� ��� � �� ��� ����� �C� ���� ��� #�� � ���� ���

1��������S������S������ ��#����� �@H�HC�����@GG�;C"�

����%�F�����+��@H�HC�

* �%�F� ���@H�HCF��@GG�;C�

��1��G��G��G��G��G��G��G��G��G��G��G���H��G��G��G��G��G��G��G��G��G��G��G���H��H��G��G��G��G��G��G��G��G��G��G���H��H��H��G��G��G��G��G��G��G��G��G���H��H��H��H��G��G��G��G��G��G��G��G���H��H��H��H��H��G��G��G��G��G��G��G���H��H��H��H��H��H��G��G��G��G��G��G���H��H��H��H��H��H��H��G��G��G��G��G���H��H��H��H��H��H��H��H��G��G��G��G���H��H��H��H��H��H��H��H��H��G��G��G���H��H��H��H��H��H��H��H��H��H��G��G���H��H��H��H��H��H��H��H�����H��H��G�

+�����F�

GF��������#�� ��������������HF�� �������#�� �

�F�����)� �������������������������#F�#����

������(��

1������� �!�� �� � ����� ������I������������)� ���@G�HC�

����%�(�����+��@G�HC�

* �%�(� ���@G�HCF��@GG�?C"�1����� ������%��� ������������1������ �� � �

�� � "�

��G��G��G��G��G��G��G��G��G��G��G��G���1��G��G��G��G��G��G��G��G��G��G��G���H��H��G��G��G��G��G��G��G��G��G��G���H��H��H��G��G��G��G��G��G��G��G��G���H��H��H��H��G��G��G��G��G��G��G��G���H��H��H��H��H��G��G��G��G��G��G��G���H��H��H��H��H��H��G��G��G��G��G��G���H��H��H��H��H��H��H��G��G��G��G��G���H��H��H��H��H��H��H��H��G��G��G��G���H��H��H��H��H��H��H��H��H��G��G��G���H��H��H��H��H��H��H��H��H��H��G��G���H��H��H��H��H��H��H��H��H�����H��G�

Page 36: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � �A5��

�������������(�������*����

1�� ������ ����$ ��@� �� 8�� � �� �C� ��� �� � � 6� ���� ��� � � ����� ����

����������� �/����� ��� �� ���� �����"�

1������������� ��� ����� � �#��� @I�IC� N'� ���G� � �$������ ��;O����� ���6� ���

���"�1������������+��@C� �������������� ���#��� @;�?C� ����#��� ���� N'� ��� I� � �

$������ ��;O"�1�/������������������ �6� ����� ���"��HY�@���C�� �����������

#���@9�;C�@����� �:� � ����� �2�� �6� �C"�1��� ��#�������@H��C�N'� ���A�� �

$������ ��;O"�1�6� ����� � @9�;C����#��� @H��C���������"� 2G�5Y� @��)��C"�1����

�� ��6� ����������1��� ������� �6� �� �������2IH5Y@����2��)��C"�

������������ ��������� �)��� ������ �* �!&� � �� ���� �

Page 37: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � �A9��

* �%�F�

������� ��F��H�

�� ��� ��F��J?"A?;9�

���� F��J?"A?;9�

��'������ F�@�I���I�C�

�� �����@;�?C�

������� ��F���H"G?JJ�

�� ��� ��F��2G�5";HG�

���� F��2IH5"??5�

��'������ F�@�9���;�C�

�� �����@H��C�

Page 38: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � �A;��

�������������(�������1������

1�� ������ ������� �@C� ��� �� ��� =� �� �� ����� ������ � ����

'� �� �������� ����� �����#��"�1�/����������� ������ ����� �6�"�

1�$���� ������������������ �F�

��� ����F@�8�����C�

#���F�@8#���#C��

1�$���� ��������������6��������@8�28#CZ�B�@��2�#CZ"�

1���=���� �������������� � �H"I���8�H"I���#�� ��������������������� ��

$���� ������H"I��������)���� "�

$���� �M�N�>�@@8�28#CQ@8�28#C�B�@��2�#CQ@��2�#CCOQH"I��

$ �� ��������� � �!��)����������������������F�

1� /����� ����� ��� '� ��� ��"� $ ��� � � ���� ��� �� #��� @H�HC� &��

������ ��@����$�����C�� �� ������@G�9C"�

1�� $������ ���������� � � ��� ���� @'������ C�� � #��� @ ���C� � �� � � $���� ��

������ �� ���� �'� �� �@��� ��= ���C"�

* �%�F�

�'������ F�@�H���H�C�

�� �����@;�?C�

��= ���F��A"HGHJ���

��'������ F�@�5���9�C�

�� �����@?�HC�

��= ���F��G"?HA?J���

Page 39: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � �A?��

��'������ F�@�5���5�C�

�� �����@?�GC�

��= ���F��G"J�99J���

��'������ F�@�;���A�C�

�� �����@H�?C�

��= ���F��I"����

��'������ F�@�9���J�C�

�� �����@H�?C�

��= ���F��I"G�H�;���

��'������ F�@�I���;�C�

�� �����@?�HC�

��= ���F��I"5�9�J���

��'������ F�@�5���A�C�

�� �����@G�HC�

��= ���F��G"J�99J���

��'������ F�@�A���G�C�

�� �����@H�?C�

��= ���F��I"GA5���

��'������ F�@�G���9�C�

�� �����@?�HC�

��= ���F��I"5�9�J���

Page 40: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � �JH��

�������������(�� ��5�

1�������� ��%��&�)&���������#�� ���������������� ������ � �#�� �

��� � ���������������� ��� ����� ����"� (���� �#���� ��������������

#�������� ���4��"�

�����(�

$���#�� ��� ��� ������"�

#��� 0�� � ��� ���� � ������� #�� � ������ � @H�HC� � �� @5�9C� ����� �"� ( � ��

$�������� ����� ����$ ������ ��*���� �� ���� ������ �#�� "�

����%�(�����"��%�@H�H�5�9C�

* �%�F�

#����� �@H�HC�� ��@5�9CF������ �������#�� "�1����� �F�

�@H�HC�

�@H�GC�

�@G�GC�

�@G�IC�

�@I�IC�

�@I�AC�

�@A�AC�

�@A�JC�

�@J�JC�

�@J��C��

�@���C�

�@��5C�

�@5�9C�

1�� ����� �#�� ��� � � � N$������ �� IO� ������������"� @�F� ��������� #F�

#��C"�

Page 41: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � �JG��

������������� ��� �� !� �+ �� �,��� ! �-�.�/���-#.(/���"����

������(������&��������������2�� ��#����� ����#�� �@I�IC��@A�AC�� ��@J�JC�����

D������M��E"�

����%�F�

� ���"��,�����@I�I���CK�PP��������#�� �����������M���

� ���"��,�����@A�A���CK�PP��������#�� �����������M���

� ���"��,�����@J�J���CK�PP��������#�� �����������M���

� ��"��%�@H�H�5�9CK�

Page 42: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � �JI��

* �%�(�

#����� �@H�HC�� ��@5�9CF������ �������#�� "�1����� �F�

�@H�HC�

�@H�GC�

�@G�GC�

�@G�IC�

�@I�AC�

�@A�JC�

�@J��C�

�@���C�

�@��5C�

�@5�9C�

1������� �#�� ��� �� �N$������ ��AO�� �������������"�@�F�����������#F�

#��C"�

������������� ��� �� !� + �� �,��� ! �-�.�/���-#.(/����"����

Page 43: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � �JA��

���� �� �&��������(�6� ����� ��

�� ���(�

�� ���%�F����������@���������/����C�

=���� ���4�����8����

����)������ F�@H�HC�

!���)������ F�@G5�GHC�NA�9���I���O�

7����$�� �F�����$������ ��GG"�

����������$��%����!01 ��

�$�%�� F�1�!����������� � �

Page 44: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � �JJ��

�� ���(�

�� ���%�F����������@����������/����C�

=���� ���4������8����

����)������ F�@H�HC�

!���)������ F@GJ�GJC���NA�A���A�A�O�

:� � ���F������$������ ��GI�

�����������$��%����!01 ����

�$�%�� F�1�!����������� � �

Page 45: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � �J���

�� ���(�

�� ���%�F����������@���������/����C�

=���� ���4�����8����

����)������ F�@H�HC�

!���)������ F�@GJ�GJC���NA�A���A�A�O�

:� � ���F�����$������ ��GA�

�����������$��%����!01 ����

�$�%�� F�1�!����������� � �

Page 46: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � �J5��

�� ���(�

�� ���%�F����������@����������/����C�

=���� ���4������8����

����)������ F�@H�HC�

!���)������ F�@?�9C���NI�A���G�;�O�

:� � ���F�����$������ ��GJ�

�����������$��%����!01 ���

�$�%�� F�1�!����������� � �

Page 47: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � �J9��

�� ���(��

�� ���%�F����������@����������/����C�

=���� ���4������8����

����)������ F�@H�HC�

!���)������ F�@?�GIC���NI�A���I�;�O�

:� � ���F�����$������ ��G��

�����������$��%����!01 ���

�$�%�� F�1�!����������� � �

Page 48: ECAR - Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund

������������� ���������������������������� ���������

� � �J;��

�� � �����&� ��

$����� �$������������������������-+$/��� ���� �������� ���������3������ �� �

$�������"�1����������'�������������� ��� ��� �$�������� ���������� ���������

��� ��� �� �� ��� ��� =4�� �� � � ���� 2� �2�� � 2'��������� ��� ��� "�

$������������� �� $�)��� �� '������ �������� �� ����� *��)��� �� � �� �� �� �

��������� � !�� � ���� ����� � � �)�� �� ���� �������"� 1�� & ��� ��� ���&�

� ���&� � �� ��� �� �� #���� ��� � �� ��� ����� ���� � +�� �� � � � ���)������

������� ��� � �������� �� �� �� � � �� ����������������������4������"�

1�� ����������� �������� �� ����� ��� !���� � �� ���� ��� � � - �� � �� �� � G���

�� � ������ ������� � �� ���������� �������"� =�������� ��� �4� �1���� � � � �� ���

� �& ���� �����4��� �7�<�� �� ���.���� ���� ������� �2������ ������[�

%����� � �����2���� ������������ � � �2����� �������� �-� � ���&� "�

������� �� ������ *� �>� � � �� � ����� ������ ������ � � � �

!���� � �� ���� ��� G����� � ���� �4����� ������ �� �&� � � ������������)�����

� �� ���� ������4����7�<���������� (� ��������� � �������7�<��� �&� ��4 ��

��� � ������ ������ ������������ �"�