Handbuch

Matlab / Simulink

TwinCAT 3

1.206.07.2017TE14xx

Version:Datum:Bestell-Nr.:

Inhaltsverzeichnis

Matlab / Simulink 3Version: 1.2

Inhaltsverzeichnis1 Vorwort .......................................................................................................................................................5

1.1 Hinweise zur Dokumentation .......................................................................................................... 51.2 Sicherheitshinweise ........................................................................................................................ 6

2 bersicht ....................................................................................................................................................7

3 TE1400 TwinCAT Target fr Matlab/Simulink..................................................................................103.1 Installation..................................................................................................................................... 113.2 Lizenzen ....................................................................................................................................... 123.3 Quickstart...................................................................................................................................... 143.4 Parametrierung der Codegenerierung in Simulink........................................................................ 17

3.4.1 Modulgenerierung (Tc Build)............................................................................................183.4.2 Datenaustausch (Tc Interfaces) .......................................................................................223.4.3 External Mode (Tc External Mode) ..................................................................................243.4.4 Erweiterte Einstellungen (Tc Advanced) ..........................................................................26

3.5 Anwendung von Modulen in TwinCAT.......................................................................................... 323.5.1 Parametrierung einer Modul-Instanz................................................................................323.5.2 Ausfhrung des generierten Moduls unter TwinCAT .......................................................343.5.3 Aufruf des generierten Moduls aus einem SPS-Projekt...................................................373.5.4 Verwendung des ToFile Blocks .......................................................................................423.5.5 Signalzugriff per TwinCAT 3 Scope .................................................................................46

3.6 Debuggen ..................................................................................................................................... 463.7 FAQ .............................................................................................................................................. 51

3.7.1 Wie lse ich Datentyp-Konflikte im SPS-Projekt?............................................................513.7.2 Warum sind in der TwinCAT Darstellung die Parameter des Transfer-Funktion Blocks

nicht identisch mit der Darstellung in Simulink?...............................................................523.7.3 Warum ndern sich nach einem Reload TMC/TMI die Parameter der TcCOM-Instanz

nicht immer?.....................................................................................................................523.7.4 Warum sind per ADS bermittelte Werte unter Umstnden abweichend von Werten die

per output mapping bertragen werden?.........................................................................533.7.5 Warum treten im generierten TwinCAT-Modul FPU/SSE exceptions auf, aber nicht in Si-

mulink-Modell? .................................................................................................................543.7.6 Gibt es Limitierungen hinsichtlich der Ausfhrung von Modulen in Echtzeit?..................54

3.8 Beispiele ....................................................................................................................................... 553.8.1 TemperatureController_minimal.......................................................................................553.8.2 Temperature Controller ....................................................................................................613.8.3 SFunStaticLib...................................................................................................................713.8.4 SFunWrappedStaticLib ....................................................................................................773.8.5 Modulegeneration Callbacks............................................................................................82

4 TE1410 Interface fr MATLAB/Simulink...........................................................................................834.1 Installation..................................................................................................................................... 834.2 Lizenzen ....................................................................................................................................... 844.3 TE1410 Simulink Bibliothek .......................................................................................................... 85

4.3.1 Asynchrone Blcke ..........................................................................................................854.3.2 Synchrone Blcke ............................................................................................................894.3.3 Utilities..............................................................................................................................98

5 Blockdiagramm........................................................................................................................................995.1 Bedienung des Blockdiagramms .................................................................................................. 995.2 Einbinden des Blockdiagramm-Controls..................................................................................... 1005.3 Debuggen ................................................................................................................................... 102

Inhaltsverzeichnis

Matlab / Simulink4 Version: 1.2

5.4 Anzeigen von Signalverlufen .................................................................................................... 1065.5 Modul-Parametrierung im Blockdiagramm ................................................................................. 108

6 ADS-Kommunikation aus MATLAB .....................................................................................................1106.1 Beispiele ..................................................................................................................................... 110

6.1.1 Zugriff auf ein Array in der SPS .....................................................................................1106.1.2 Ereignisgesteuertes Lesen ............................................................................................111

Vorwort

Matlab / Simulink 5Version: 1.2

1 Vorwort

1.1 Hinweise zur DokumentationDiese Beschreibung wendet sich ausschlielich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs- undAutomatisierungstechnik, das mit den geltenden nationalen Normen vertraut ist.Zur Installation und Inbetriebnahme der Komponenten ist die Beachtung der Dokumentation und dernachfolgenden Hinweise und Erklrungen unbedingt notwendig. Das Fachpersonal ist verpflichtet, fr jede Installation und Inbetriebnahme die zu dem betreffenden Zeitpunktverffentliche Dokumentation zu verwenden.

Das Fachpersonal hat sicherzustellen, dass die Anwendung bzw. der Einsatz der beschriebenen Produktealle Sicherheitsanforderungen, einschlielich smtlicher anwendbaren Gesetze, Vorschriften, Bestimmungenund Normen erfllt.

Disclaimer

Diese Dokumentation wurde sorgfltig erstellt. Die beschriebenen Produkte werden jedoch stndig weiterentwickelt.Wir behalten uns das Recht vor, die Dokumentation jederzeit und ohne Ankndigung zu berarbeiten und zundern.Aus den Angaben, Abbildungen und Beschreibungen in dieser Dokumentation knnen keine Ansprche aufnderung bereits gelieferter Produkte geltend gemacht werden.

Marken

Beckhoff, TwinCAT, EtherCAT, Safety over EtherCAT, TwinSAFE, XFCund XTS sind eingetrageneund lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH.Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kannzu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen fhren.

Patente

Die EtherCAT Technologie ist patentrechtlich geschtzt, insbesondere durch folgende Anmeldungen undPatente:EP1590927, EP1789857, DE102004044764, DE102007017835mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Lndern.

Die TwinCAT Technologie ist patentrechtlich geschtzt, insbesondere durch folgende Anmeldungen undPatente:EP0851348, US6167425 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenenanderen Lndern.

EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizensiert durch die BeckhoffAutomation GmbH, Deutschland

Copyright

Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland.Weitergabe sowie Vervielfltigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sindverboten, soweit nicht ausdrcklich gestattet.Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte fr den Fall der Patent-, Gebrauchsmuster-oder Geschmacksmustereintragung vorbehalten.

Vorwort

Matlab / Simulink6 V