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Softwarehandbuch

L-force Servo Drives 9400

9400 HighLine V01.37

Parametrierung & Konfiguration

2 DMS-Version 1.6 DE - 09/2006 - TD05 L

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L Firmware 1.37 - 09/2006 3

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationInhalt

Inhalt

1 Über dieses Handbuch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

1.1 Verwendete Konventionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

1.2 Verwendete Begriffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1.3 Definition der verwendeten Hinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2 Einführung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

2.1 Parametrieren, Konfigurieren oder Programmieren? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

2.1.1 Technologieapplikationen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2.1.2 Basis-Funktionalitäten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2.2 Mit dem Antriebsregler kommunizieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2.2.1 Online gehen über Diagnoseadapter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2.2.2 Online gehen über Systembus (CAN on board) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2.2.3 Verwendung anderer Kommunikationsschnittstellen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2.3 Signalarten & Normierungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

3 Inbetriebnahme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

3.1 Hinweise zur Inbetriebnahme mit dem Keypad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

3.2 Testinbetriebnahme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

3.3 Erstinbetriebnahme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

3.4 Serieninbetriebnahme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

3.5 Reglertausch. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

3.6 Motortausch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

4 Antriebsschnittstelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

4.1 LED-Statusanzeigen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

4.2 Parametrierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

4.2.1 Maschinenparameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

4.2.1.1 Netzspannung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

4.2.1.2 Getriebeübersetzung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

4.2.1.3 Motor-Anbaurichtung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

4.2.1.4 Konfiguration Rückführung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

4.2.1.5 Einheit/Anwendereinheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

4.2.1.6 Verfahrbereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

4.2.1.7 Vorschubkonstante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

4.2.2 Überwachung der Geräteauslastung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

4.2.3 Parameter zur Statusanzeige . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

4.3 Externe Ereignisse überwachen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

4.4 Reglersperre setzen/aufheben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44


4 Firmware 1.37 - 09/2006 L

4.5 Gerätezustände . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

4.5.1 Zustand "Initialisierung aktiv" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

4.5.2 Zustand "Sicher abgeschaltetes Moment aktiv" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

4.5.3 Zustand "Gerät ist einschaltbereit" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

4.5.4 Zustand "Gerät ist eingeschaltet" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

4.5.5 Zustand "Betrieb". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

4.5.6 Zustand "Warnung aktiv" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

4.5.7 Zustand "Arretierte Warnung aktiv" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

4.5.8 Zustand "Schnellhalt durch Störung aktiv" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

4.5.9 Zustand "Störung aktiv". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

4.5.10 Zustand "Fehler aktiv" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

4.5.11 Zustand "Systemfehler aktiv". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

4.6 Gerätebefehle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

4.6.1 Übersicht Gerätebefehle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

4.6.2 Statusanzeige zum Gerätebefehl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

4.6.3 Applikation starten/stoppen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

4.6.4 Lenze-Einstellung laden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

4.6.5 Parametersatz speichern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

4.6.6 Parametersatz laden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

4.6.7 Applikation aktivieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

4.6.8 Applikationsauswahl speichern. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

4.6.9 Parametersatz aktivieren/archivieren. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

4.7 Systembaustein "LS_DriveInterface" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

4.7.1 Statussignale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

5 Motorschnittstelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

5.1 Erstinbetriebnahme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

5.1.1 Motordaten aus dem Antriebsregler auslesen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

5.1.2 Motor im »Engineer«-Motorenkatalog auswählen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

5.1.3 Motordaten im »Engineer« anzeigen/bearbeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

5.1.4 Streckendaten übernehmen/anpassen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

5.1.5 Motorgeber parametrieren. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

5.1.6 Polradwinkel bestimmen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

5.1.7 Schaltverhalten des Wechselrichters optimieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

5.1.8 Motorparameter bestimmen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

5.1.9 Strom- und Drehzahlgrenzen festlegen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

5.1.10 Schaltfrequenz wählen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

5.1.11 Stromregler optimieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

5.1.11.1 Nachführung der Streuinduktivität mittels Sättigungskennlinie . . 82

5.1.11.2 Beispiel zur Ermittlung der Sättigungskennlinie . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

L Firmware 1.37 - 09/2006 5


5.2 Erweiterte Inbetriebnahme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

5.2.1 Drehzahlregler optimieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

5.2.2 Stromsollwertfilter einstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

5.2.3 Winkelregler optimieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

5.2.4 Führungsverhalten mit Hilfe der Drehmomentvorsteuerung optimieren. . . . 93

5.3 Signalfluss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

5.4 Parametrierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

5.4.1 Motorüberwachung (I²xt) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

5.4.1.1 Beispiel zur Eingabe der Kennlinie für Asynchron-Servomotor . . . . 101

5.4.1.2 Beispiel zur Eingabe der Kennlinie für Synchron-Servomotor . . . . . 102

5.4.2 Spezielle Kennlinie für Motortemperatursensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

5.4.3 Motortemperaturüberwachung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

5.5 Systembaustein "LS_MotorInterface". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

6 Geberauswertung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

6.1 Signalfluss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

6.2 Parametrierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

6.2.1 Reglerkonfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

6.2.2 Anlage mit Motorgeber . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

6.2.3 Anlage mit Motorgeber und Lagegeber . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

6.2.4 Externen Lagegeber verwenden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

6.3 Systembaustein "LS_Feedback" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

7 I/O-Klemmen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

7.1 Übersicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

7.2 Analoge Eingänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

7.2.1 Klemmenbelegung/Elektrische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

7.2.2 Parametrierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

7.2.3 Analogen Eingang 1 zum Stromeingang umkonfigurieren . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

7.2.4 Systembaustein "LS_AnalogInput". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

7.3 Analoge Ausgänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120


7.3.2 Parametrierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

7.3.3 Systembaustein "LS_AnalogOutput" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

7.4 Digitale Eingänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123


7.4.2 Parametrierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

7.4.3 Systembaustein "LS_DigitalInput" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124


6 Firmware 1.37 - 09/2006 L

7.5 Digitale Ausgänge. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125


7.5.2 Parametrierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

7.5.3 Systembaustein "LS_DigitalOutput" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

7.6 Überwachungsfunktion "Statebus". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

7.6.1 Aktuellen Zustand erfassen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

7.6.2 Statebus in den Zustand "Fehler" versetzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

7.7 Touch-Probe-Erfassung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

7.7.1 Istwert-Interpolation (Prinzip) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130

7.7.2 Totzeit-Kompensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

7.7.3 Systembaustein "LS_TouchProbe1...8" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

7.7.4 Systembaustein "LS_TouchProbeMotor" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

7.7.5 Systembaustein "LS_TouchProbeLoad". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

7.8 Systembus "CAN on board" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

8 Sicherheitstechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

8.1 Anbindung an die Applikation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136

8.2 Erforderliches Sicherheitsmodul einstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136

8.3 Steuerwort des Sicherheitsmoduls SM3xx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

8.4 Statusinformationen vom Sicherheitsmodul SM3xx. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138

8.5 Systembaustein "LS_SafetyModule". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139

9 Antriebsgrundfunktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140

9.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140

9.1.1 Voraussetzungen für die Verwendung der Grundfunktionen . . . . . . . . . . . . . . . 140

9.1.2 Interne Zustandsmaschine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

9.1.2.1 Zustand "Initialisierung" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

9.1.2.2 Zustand "Antriebsregler nicht bereit" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

9.1.2.3 Zustand "Antrieb im Stillstand" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

9.1.2.4 Zustand "Antrieb wird gestoppt". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

9.1.2.5 Zustand "Handfahren aktiv" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

9.1.2.6 Zustand "Referenzieren aktiv" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

9.1.2.7 Zustand "Positionieren aktiv" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

9.1.2.8 Zustand "Sollwertfolger aktiv" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

9.1.2.9 Zustand "Schnellhalt aktiv" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

9.1.2.10 Zustand "Fehler" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

9.1.2.11 Unterbrechen/Ablösen von Zuständen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

9.1.2.12 Prioritäten. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

9.1.3 Kontrolle über eine Grundfunktion anfordern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

L Firmware 1.37 - 09/2006 7


9.2 Normalhalt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

9.2.1 Parametrierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

9.2.2 Verhalten der Funktion (Beispiel) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150

9.2.3 Systembaustein "LS_Stop" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151

9.3 Schnellhalt. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152

9.3.1 Parametrierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152

9.3.2 Schnellhalt aktivieren/aufheben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

9.3.3 Systembaustein "LS_Quickstop" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

9.4 Handfahren. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

9.4.1 Parametrierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

9.4.1.1 Sanfter Anlauf und schneller Halt des Antriebs . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

9.4.1.2 Zweite Handfahrgeschwindigkeit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

9.4.2 Handfahren durchführen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158

9.4.2.1 Handfahren in positiver/negativer Richtung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

9.4.2.2 Handfahren auf Endlage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160

9.4.2.3 Freifahren eines betätigten Endschalters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161

9.4.3 Systembaustein "LS_ManualJog" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

9.5 Referenzieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

9.5.1 Parametrierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165

9.5.1.1 Referenziermodus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165

9.5.1.2 Referenzposition & Zielposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169

9.5.1.3 Zweite Referenzfahrtgeschwindigkeit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170

9.5.1.4 Referenzieren auf Endanschlag . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171

9.5.1.5 Anschluss Referenzschalter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171

9.5.1.6 Konfiguration Touch-Probe-Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171

9.5.2 Referenzierung durchführen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172

9.5.2.1 Referenzsuche starten/Referenz direkt setzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173

9.5.2.2 Referenzposition über Eingang laden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173

9.5.2.3 Referenzposition zurücksetzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173

9.5.3 Systembaustein "LS_Homing" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174

9.6 Positionieren. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176

9.6.1 Parametrierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176

9.6.2 Positionierung durchführen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177

9.6.2.1 Positionierung starten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178

9.6.2.2 Positionierung abbrechen/unterbrechen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178

9.6.2.3 Unterbrochene Positionierung fortsetzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178

9.6.2.4 Override aktivieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179

9.6.3 Systembaustein "LS_Positioner" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180


8 Firmware 1.37 - 09/2006 L

9.7 Positionsfolger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

9.7.1 Signalfluss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184

9.7.2 Parametrierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186

9.7.2.1 Sollwert-Interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187

9.7.2.2 Invertierung der Drehrichtung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187

9.7.3 Sollwertschnittstelle aktivieren. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188

9.7.4 Systembaustein "LS_PositionFollower". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189

9.8 Drehzahlfolger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190

9.8.1 Signalfluss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191

9.8.2 Parametrierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192




9.8.4 Systembaustein "LS_SpeedFollower". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195

9.9 Drehmomentfolger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196

9.9.1 Signalfluss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196

9.9.2 Parametrierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197




9.9.4 Systembaustein "LS_TorqueFollower". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199

9.10 Begrenzer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200

9.10.1 Parametrierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201

9.10.1.1 Software-Endlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202

9.10.1.2 Hardware-Endlagen (Endschalter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204

9.10.1.3 Begrenzungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205

9.10.1.4 Begrenzte Geschwindigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207

9.10.2 Steuerwort vom Sicherheitsmodul. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208

9.10.3 Systembaustein "LS_Limiter" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209

L Firmware 1.37 - 09/2006 9


9.11 Bremsensteuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211

9.11.1 Parametrierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212

9.11.1.1 Betriebsmodus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213

9.11.1.2 Signalkonfiguration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213

9.11.1.3 Stillstandsüberwachung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214

9.11.1.4 Bremsenaktivierung im Automatikbetrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215

9.11.1.5 Bremsenzeitverhalten. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217

9.11.1.6 Drehmomentvorsteuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219

9.11.2 Modus 0: Bremsensteuerung ausgeschaltet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222

9.11.3 Modus 1/11: Bremse direkt ansteuern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222

9.11.4 Modus 2/12: Bremse automatisch steuern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223

9.11.4.1 Verhalten bei Impulssperre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224

9.11.4.2 Ablauf beim Lüften der Bremse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225

9.11.4.3 Ablauf beim Schließen der Bremse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226

9.11.5 Bremse einschleifen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227

9.11.6 Bremsentest durchführen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229

9.11.7 Systembaustein "LS_Brake" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231

10 Technologieapplikationen (TAs) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233

10.1 Übersicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233

10.2 Inbetriebnahme mit dem »Engineer«. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235

10.2.1 Applikation parametrieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236

10.2.2 Signalverknüpfungen parametrieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237

10.2.3 Applikation konfigurieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239

10.2.4 Vernetzung über standardisierte Ports . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240


10 Firmware 1.37 - 09/2006 L

11 Standard-TAs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241

11.1 Einführung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242

11.1.1 Anwendungsbeispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242

11.2 TA "Stellantrieb – Drehzahl" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244

11.2.1 Prinzipieller Signalfluss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245

11.2.2 Belegung der I/O-Klemmen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246

11.2.2.1 Sollwert- und Steuersignale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246

11.2.2.2 Istwert- und Statussignale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247


11.2.4 Drehzahlsollwert-Aufbereitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250

11.2.4.1 Umschaltung auf Festsollwert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251

11.2.4.2 Sollwertinvertierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252

11.2.4.3 Drehzahl-Rampengenerator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253

11.2.5 Drehzahlfolger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255

11.2.6 Handfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256

11.2.7 Schnellhalt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257

11.2.8 Begrenzer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258

11.2.9 Bremsensteuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260

11.2.10 Signalkonfiguration Antriebs- und Motorschnittstelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262

11.2.11 Signalkonfiguration Ausgangs-Ports . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263

11.2.12 Applikationsfehlermeldungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265

11.3 TA "Stellantrieb – Drehmoment" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266






11.3.4 Drehmomentsollwert-Aufbereitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272

11.3.4.1 Sollwertinvertierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273

11.3.4.2 Rampengenerator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273

11.3.5 Drehzahlgrenzwert-Aufbereitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274

11.3.5.1 Umschaltung auf Festsollwert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275

11.3.5.2 Drehzahl-Rampengenerator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276

11.3.6 Drehmomentfolger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278

11.3.7 Handfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279

11.3.8 Schnellhalt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280

11.3.9 Begrenzer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281





L Firmware 1.37 - 09/2006 11


12 TAs für Verbund über Elektrische Welle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289

12.1 Einführung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290

12.1.1 Synchronisierung der Antriebe über einen Leitwinkel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290

12.1.2 Virtueller Master/realer Master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291

12.1.3 Übertragung des Leitwinkels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292

12.1.4 Drehzahl- oder Winkelgleichlauf? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293

12.1.5 Schienen- oder Kaskadenstruktur?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293

12.1.6 Leitwert- oder Istwertübertragung? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293

12.1.7 Absolute oder relative Leitwinkelverarbeitung? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294

12.1.8 Funktionen mit Synchronisierung über die Elektrische Welle . . . . . . . . . . . . . . . 294


12.2 TA "Elektronisches Getriebe" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300






12.2.3.1 Master-Achse (Leitwelle) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305

12.2.3.2 Slave-Achse (Maschinenachse) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306

12.2.4 Auswahl Leitwert-Quelle und -Ausgabe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308

12.2.4.1 Leitwert-Quelle: Virtueller Master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309

12.2.4.2 Leitwert-Quelle: Leitfrequenzeingang. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310

12.2.4.3 Leitwert-Quelle: Bussystem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310

12.2.5 Betriebsmodus "Elektronisches Getriebe" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311

12.2.5.1 Leitwertaufbereitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312

12.2.5.2 Virtuelle Kupplung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313

12.2.5.3 Leitwerttrimmung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314

12.2.5.4 Sollwertaufbereitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315

12.2.6 Betriebsmodus "Referenzieren". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316

12.2.7 Betriebsmodus "Handfahren" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318

12.2.8 Betriebsmodus "Positionieren" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319

12.2.9 Schleppfehlerüberwachung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321

12.2.10 Schnellhalt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322

12.2.11 Begrenzer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323




12.2.15 Applikationsfehlermeldungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330

12.2.16 Schritt-für-Schritt: Elektrische Welle über Systembus (CAN) . . . . . . . . . . . . . . . . 331


12 Firmware 1.37 - 09/2006 L

12.3 TA "Gleichlauf mit Markensynchronisierung" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335






12.3.3.1 Master-Achse (Leitwelle) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341

12.3.3.2 Slave-Achse (Maschinenachse) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342

12.3.4 Auswahl Leitwert-Quelle und -Ausgabe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344

12.3.4.1 Leitwert-Quelle: Virtueller Master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345

12.3.4.2 Leitwert-Quelle: Leitfrequenzeingang. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346

12.3.4.3 Leitwert-Quelle: Bussystem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346

12.3.5 Betriebsmodus "Gleichlauf" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347

12.3.5.1 Leitwertaufbereitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348

12.3.5.2 Markensynchronisierung (Leitwert) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349

12.3.5.3 Virtuelle Kupplung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351

12.3.5.4 Leitwerttrimmung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352

12.3.5.5 Sollwertaufbereitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353

12.3.5.6 Markensynchronisierung (Sollwert) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354

12.3.6 Betriebsmodus "Referenzieren". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356

12.3.7 Betriebsmodus "Handfahren" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358

12.3.8 Betriebsmodus "Positionieren" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359

12.3.9 Schnellhalt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361

12.3.10 Begrenzer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362





L Firmware 1.37 - 09/2006 13


13 TAs für Positionieraufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370

13.1 Einführung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371


13.2 TA "Positioniersatzsteuerung" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374





13.2.3 Grundeinstellungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379

13.2.3.1 Maschinenparameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379

13.2.3.2 Verfahrbereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380

13.2.3.3 Lageregelung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381

13.2.4 Programmablauf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382

13.2.4.1 Übersicht Aktionstypen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383

13.2.4.2 Aktionstyp "Referenzieren" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386

13.2.4.3 Aktionstyp "Positionieren". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388

13.2.4.4 Aktionstyp "Variabel Verzweigen" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389

13.2.4.5 Sequenzer-Eingänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390

13.2.4.6 Sequenzer-Ausgänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391

13.2.4.7 Parametrierung des Programmablaufs im Engineer . . . . . . . . . . . . . . 392

13.2.4.8 Steuerung der Ablauftabelle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393

13.2.5 Profildatenverwaltung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394

13.2.5.1 Profilparameter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394

13.2.5.2 Variablentabellen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397

13.2.5.3 Positioniermodi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399

13.2.5.4 Touch-Probe-Positionierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401

13.2.5.5 "Teach"-Funktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402

13.2.6 Geschwindigkeits-/Beschleunigungs-Override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403

13.2.7 Schleppfehlerüberwachung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404

13.2.8 Handfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405

13.2.9 Schnellhalt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406

13.2.10 Begrenzer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407






14 Firmware 1.37 - 09/2006 L

13.3 TA "Tabellenpositionierung" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415





13.3.3 Steuerung des Programmablaufs über vordefinierte Ports . . . . . . . . . . . . . . . . . 420

14 Oszilloskop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421

14.1 Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421

14.2 Funktionsbeschreibung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422

14.3 Benutzeroberfläche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423

14.3.1 Oszilloskop-Symbolleiste. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423

14.3.2 Oszilloskop-Funktionsleiste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424

14.3.3 Oszillograph. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424

14.3.4 Vertikale Einstellungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424

14.3.5 Statusleiste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424

14.3.6 Trigger-/Cursor-Einstellungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425

14.3.7 Horizontale Einstellungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425

14.3.8 Aufzeichnungseinstellungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425

14.4 Bedienung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426

14.4.1 Aufzuzeichnende Variablen auswählen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426

14.4.2 Aufzeichnungsdauer/Abtastrate festlegen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427

14.4.3 Triggerbedingung festlegen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427

14.4.4 Aufzeichnung starten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429

14.4.5 Darstellung anpassen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429

14.4.6 Einzelne Messwerte ablesen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431

14.5 Datensätze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432

14.5.1 Datensatz speichern/exportieren. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432

14.5.2 Datensatz laden/importieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433

14.5.3 Datensatz im Projekt löschen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434

14.5.4 Überlagerungsfunktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434

14.5.5 Datensatz in Zwischenablage kopieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435

14.6 Variablen der Motorregelung (Oszilloskopsignale) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436

L Firmware 1.37 - 09/2006 15


15 Diagnose & Störungsanalyse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438

15.1 Antriebsdiagnose mit dem »Engineer« . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438

15.2 Antriebsdiagnose per Keypad/über Bussystem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439

15.3 Logbuch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441

15.3.1 Funktionsbeschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442

15.3.2 Logbucheinträge filtern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442

15.3.3 Logbucheinträge auslesen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443

15.4 Überwachungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444

15.4.1 Fehlerreaktionen einstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444

15.5 Fehlverhalten des Antriebs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447

15.6 Fehlermeldungen des Betriebssystems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448

15.6.1 Format der im Fehlerspeicher gespeicherten Fehlernummern . . . . . . . . . . . . . . 448

15.6.1.1 Reaktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449

15.6.1.2 Instanz-ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449

15.6.1.3 Modul-ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 450

15.6.1.4 Fehler-ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 450

15.6.1.5 Beispiel zur Bit-Codierung der Fehlernummer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451

15.6.2 Fehlermeldung zurücksetzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452

15.6.3 Fehlerliste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 453

16 Parameter-Referenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 543

16.1 Aufbau der Parameter-Beschreibungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 543

16.1.1 Datentyp. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 544

16.1.2 Parameter mit Nur-Lesezugriff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 544

16.1.3 Parameter mit Schreibzugriff. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 545

16.1.3.1 Parameter mit Einstellbereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 545

16.1.3.2 Parameter mit Auswahlliste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 545

16.1.3.3 Parameter mit bit-codierter Einstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 546

16.1.3.4 Parameter mit Subcodestellen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 547

16.1.4 Parameter-Attribute . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 548

16.2 Verwendete Abkürzungen in Parameter- & Auswahltexten. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549

16.3 Parameterliste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549

16.4 Attributtabelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 654

17 Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 664

Ihre Meinung ist uns wichtig . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 685

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationÜber dieses HandbuchVerwendete Konventionen

16 Firmware 1.37 - 09/2006 L

1 Über dieses Handbuch

Dieses Handbuch enthält Informationen zur Parametrierung & Konfiguration des An-triebsreglers 9400 HighLine mit dem L-force »Engineer« und dem Keypad.

Die Informationen in diesem Handbuch sind gültig für folgende "Servo Drives 9400":

1.1 Verwendete Konventionen

Dieses Handbuch verwendet folgende Konventionen zur Unterscheidung verschiedener Arten von Information:

Hinweis!

Diese Dokumentation ergänzt die dem Antriebsregler beiliegende Montageanleitung sowie das Gerätehandbuch zum 9400 HighLine.

Die Montageanleitung enthält Sicherheitshinweise, die beachtet werden müssen!

Typ Typenbezeichnung ab Hardwarestand ab Softwarestand

9400 HighLine(Single Drive & Multi Drive)

E94AxHExxxx PD 1.37.00

Informationsart Auszeichnung Beispiele/Hinweise

Variablenbezeichner kursiv Durch Setzen von bEnable auf TRUE...

Fensterbereich Das Meldungsfenster... / Das Dialogfeld Optionen...

Steuerelement fett Die Schaltfläche OK... / Der Befehl Kopieren... / Die Registerkarte Eigenschaften... / Das Eingabefeld Name...

Folge von Menübefehlen

Sind zum Ausführen einer Funktion mehrere Befehle nacheinander er-forderlich, sind die einzelnen Befehle durch einen Pfeil voneinander ge-trennt: Wählen Sie den Befehl Datei Öffnen, um...

Tastaturbefehl <fett> Mit <F1> rufen Sie die Online-Hilfe auf.

Ist für einen Befehl eine Tastenkombination erforderlich, ist zwischen den Tastenbezeichnern ein "+" gesetzt: Mit <Shift>+<ESC>...

Programmcode Courier IF var1 < var2 THEN a = a + 1 END IF

Schlüsselwort Courier fett

Hyperlink unterstrichen Ein Hyperlink ist ein optisch hervorgehobener Verweis, der per Mausklick aktiviert wird.

Schrittweise Anleitung Schrittweise Anleitungen sind durch ein Piktogramm gekennzeichnet.

L Firmware 1.37 - 09/2006 17

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationÜber dieses Handbuch

Verwendete Begriffe

1.2 Verwendete Begriffe

Begriff Bedeutung

»Engineer« Software von Lenze, die Sie im gesamten Lebenszyklus einer Maschine - von der Planung bis zur Wartung - unterstützt.

Codestelle "Container" für einen oder mehrere Parameter, mit denen Sie den An-triebsregler parametrieren oder überwachen können.

Subcodestelle Enthält eine Codestelle mehrere Parameter, so sind diese in sogenann-ten "Subcodestellen" abgelegt.In der Dokumentation wird als Trennzeichen zwischen der Angabe der Codestelle und der Subcodestelle der Schrägstrich "/" verwendet (z. B. "C00118/3").

Funktionsbausteineditor Grafisches Verschaltungswerkzeug, das für Antriebsregler in der Lizenz-stufe MotionControl HighLevel und TopLevel im »Engineer« auf der Re-gisterkarte FB-Editor zur Verfügung steht und mit dem sich die mitgelieferten Technologieapplikationen auch umkonfigurieren und um individuelle Funktionen erweitern lassen.

Funktionsbaustein Ein Funktionsbaustein (FB) kann mit einer integrierten Schaltung vergli-chen werden, die eine bestimmte Steuerungslogik enthält und bei der Ausführung einen oder mehrere Werte liefert. • In die Verschaltung wird immer eine Instanz (Vervielfältigung, Kopie)

des Funktionsbausteins eingefügt. • Es lassen sich auch mehrere Instanzen eines Funktionsbausteins in

eine Verschaltung einfügen. • Jede Instanz besitzt einen eindeutigen Bezeichner (den Instanzna-

men), sowie eine Abarbeitungsnummer, über die festgelegt ist, an welcher Stelle der Funktionsbaustein im Taskzyklus berechnet wird.

Systembaustein Systembausteine stellen im Funktionsbausteineditor des »Engineers« Schnittstellen zu Grundfunktionen und zur Hardware des Antriebsreg-lers zur Verfügung (z. B. zu den digitalen Eingängen). • Im Gegensatz zu Funktionsbausteinen sind Systembausteine nicht

instanzierbar.

DIS-Code Parameter, der den aktuellen Zustand bzw. Wert eines Ein-/Ausgangs von einem Systembaustein anzeigt.

TA Abkürzung für "Technologieapplikation".Technologieapplikationen sind von Lenze vorbereitete Applikationen, die als Grundlage zur Lösung typischer Anwendungen dienen können.

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationÜber dieses HandbuchDefinition der verwendeten Hinweise

18 Firmware 1.37 - 09/2006 L

1.3 Definition der verwendeten Hinweise

Um auf Gefahren und wichtige Informationen hinzuweisen, werden in dieser Dokumenta-tion folgende Signalwörter und Symbole verwendet:

Sicherheitshinweise

Aufbau der Sicherheitshinweise:

Anwendungshinweise

Piktogramm und Signalwort!

(kennzeichnen die Art und die Schwere der Gefahr)

Hinweistext

(beschreibt die Gefahr und gibt Hinweise, wie sie vermieden werden kann)

Piktogramm Signalwort Bedeutung

Gefahr! Gefahr von Personenschäden durch gefährliche elektrische SpannungHinweis auf eine unmittelbar drohende Gefahr, die den Tod oder schwere Verletzun-gen zur Folge haben kann, wenn nicht die entsprechenden Maßnahmen getroffen werden.

Gefahr! Gefahr von Personenschäden durch eine allgemeine GefahrenquelleHinweis auf eine unmittelbar drohende Gefahr, die den Tod oder schwere Verletzun-gen zur Folge haben kann, wenn nicht die entsprechenden Maßnahmen getroffen werden.

Stop! Gefahr von SachschädenHinweis auf eine mögliche Gefahr, die Sachschäden zur Folge haben kann, wenn nicht die entsprechenden Maßnahmen getroffen werden.

Piktogramm Signalwort Bedeutung

Hinweis! Wichtiger Hinweis für die störungsfreie Funktion

Tipp! Nützlicher Tipp für die einfache Handhabung

L Firmware 1.37 - 09/2006 19

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationEinführung

Parametrieren, Konfigurieren oder Programmieren?

2 Einführung

Grundlage jeder L-force-Anwendung ist die einfache und schnelle Parametrierung vorge-fertigter Technologieapplikationen und Lösungen*.

In diesem Kapitel erhalten Sie grundlegende Informationen zum Runtime-Software-Mo-dell von L-force und wie Sie in einfachster Weise zur Parametrierung mit dem »Engineer« eine Online-Verbindung zwischen PC und Antriebsregler herstellen können.

Am Ende dieses Kapitels finden Sie eine Übersicht der verschiedenen Signalarten & Nor-mierungen, mit denen physikalische Größen (z. B. eine Geschwindigkeit oder eine Position) innerhalb der Applikation verarbeitet werden.

* In Vorbereitung!

2.1 Parametrieren, Konfigurieren oder Programmieren?

Das gestufte Runtime-Software-Modell von L-force bietet eine einfache und durchgängige Lösung für Bewegungs- und Prozessaufgaben sowie für komplexe Maschinenfunktionen:

Runtime Software

PLC-Ebene Programmieren*

Frei programmierbare Steuer- und Regel-funktionen*

Technologie-Ebene KonfigurierenIn den Lizenzstufen HighLevel und TopLevel lassen sich die mitgelieferten Technologieapplikationen mit dem grafischen Funktionsbausteineditor des »Engineer« um individuelle Funktionen erweitern. Hierbei kann auf umfangreiche Funktionsbibliothe-ken von Lenze zurückgegriffen werden, die u. a. Pro-zessregler, arithmetische Funktionen, Logikbausteine sowie Rampengeneratoren und Inte-gratoren beinhalten. ParametrierenDie Lizenzstufe StateLevel umfasst eine Reihe von Technologieapplikationen, die auf einfache Weise mit dem Keypad oder über Dialoge im »Engineer« in Betrieb genommen werden können.

Motion Control TopLevel

Zusätzliche Bewegungs- und Prozess-steuerungen für komplexe Antriebsauf-gaben.

Motion Control HighLevel

Individuelle Erweiterbarkeit der Grund-funktionen & Technologieapplikationen mittels Funktionsbausteineditor und umfangreicher Funktionsbibliothek.

Motion Control StateLevel

Parametrierbare Grundfunktionen & Technologieapplikationen.

* In Vorbereitung!

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationEinführungParametrieren, Konfigurieren oder Programmieren?

20 Firmware 1.37 - 09/2006 L

2.1.1 Technologieapplikationen

Technologieapplikationen (TAs) sind von Lenze vorbereitete Applikationen, die als Grund-lage zur Lösung typischer Anwendungen dienen können.

Die für die Servo Drives 9400 verfügbaren Technologieapplikationen sind im »Engi-neer« aus dem Applikations-Katalog auswählbar.

2.1.2 Basis-Funktionalitäten

Wichtige Antriebsgrundfunktionen sowie weitere Basis-Funktionalitäten sind in der Firm-ware des Antriebsreglers implementiert und stehen daher unabhängig von der vorhande-nen Runtime-Software-Lizenz immer zur Verfügung.

Runtime Software

Technologie-Ebene In jeder höheren Lizenzstufe sind zusätzliche Tech-nologieapplikationen für weitere Anwendungsge-biete enthalten.Motion Control TopLevel

• TA "Positioniersatzsteuerung" • TA "Elektronische Kurvenscheibe" * • TA "Registerregelung" * • TA "Wickeltechnik" *

Motion Control HighLevel

• TA "Elektronisches Getriebe" • TA "Gleichlauf mit

Markensynchronisierung"

Motion Control StateLevel

• TA "Stellantrieb – Drehzahl" • TA "Stellantrieb – Drehmoment" • TA "Tabellenpositionierung"

* In Vorbereitung!

Firmware

Motion Control Antriebsgrundfunktionen Weitere Basis-Funktionalitäten

• Normalhalt • Schnellhalt • Handfahren • Referenzieren • Positionieren • Positionsfolger • Drehzahlfolger • Drehmomentfolger • Begrenzer • Bremsensteuerung

• Antriebsschnittstelle • Motorschnittstelle • Geberauswertung • I/O-Klemmen • Sicherheitstechnik • Logbuch • Oszilloskop

L Firmware 1.37 - 09/2006 21


Mit dem Antriebsregler kommunizieren

2.2 Mit dem Antriebsregler kommunizieren

Die Kommunikation zwischen PC und Antriebsregler kann über eine der folgenden Schnitt-stellen/Kommunikationsmodule erfolgen:

Diagnoseschnittstelle X6/Online gehen über Diagnoseadapter

CAN on board-Schnittstelle/Online gehen über Systembus (CAN on board) ( 24)

Optionale Schnittstellen, die durch entsprechende Kommunikationsmodule in den Modulschächten MXI1/MXI2 des Antriebsreglers zur Verfügung gestellt werden.

Tipp!

Ausführliche Informationen zur jeweiligen Schnittstelle finden Sie im entspre-chenden Kommunikationshandbuch (KHB).

2.2.1 Online gehen über Diagnoseadapter

Für die Erstinbetriebnahme des Antriebsreglers können Sie z. B. den von Lenze angebote-nen Diagnoseadapter verwenden:

Hinweis!

Zur Kommunikation mit dem Antriebsregler ist mindestens die Steuerelektronik des Antriebsreglers über den Stecker X2 mit 24-V-Niederspannung zu versorgen, ausführliche Informationen hierzu finden Sie in der Montageanleitung zum An-triebsregler.

Hinweis!

Beachten Sie die zum Diagnoseadapter mitgelieferte Dokumentation!

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationEinführungMit dem Antriebsregler kommunizieren

22 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Voraussetzungen:

Der Diagnoseadapter ist am Antriebsregler an die Diagnoseschnittstelle X6 und am PC an einen freien USB-Port angeschlossen.

Der für den Diagnoseadapter erforderliche Treiber ist installiert.

Die Steuerelektronik des Antriebsreglers wird über den Stecker X2 mit 24-V-Nieder-spannung versorgt.

So stellen Sie eine Online-Verbindung über den Diagnoseadapter her:

1. Im »Engineer« in der Projektsicht den Antriebsregler 9400 HighLine auswählen, zu dem die Online-Verbindung hergestellt werden soll:

2. Auf das Symbol klicken bzw. den Befehl Online Online gehen wählen.

• Wurde für den ausgewählten Antriebsregler noch keine Online-Verbindung konfiguriert, so wird das Dialogfeld Gerätezuordnung Offline-Geräte angezeigt:

• Dieses Dialogfeld wird auch jedesmal angezeigt, wenn Sie die Online-Verbin-dung über den Befehl Online Online gehen statt über das Symbol in der Symbolleiste herstellen.

3. Im Listenfeld Busverbindung den Eintrag "Diagnoseadapter" auswählen.

L Firmware 1.37 - 09/2006 23


Mit dem Antriebsregler kommunizieren

4. Schaltfläche Gerätepfad suchen betätigen, um den Antriebsregler innerhalb des ausgewählten Bussystems zu suchen.

• Das Dialogfeld Adresszuordnung wird angezeigt:

5. Im Listenfeld Erkannte Feldgeräte den entsprechenden Antriebsregler auswählen.

6. Schaltfläche OK betätigen.

• Das Dialogfeld Adresszuordnung wird geschlossen und im Dialogfeld Gerätezuordnung Offline-Geräte wird der ausgewählte Gerätezugriffspfad an-gezeigt (z. B. "DDCMP:/").

7. Schaltfläche Verbinden betätigen.

• Das Dialogfeld wird geschlossen und die Online-Verbindung zum Antriebsreg-ler hergestellt.

• Die bestehende Online-Verbindung zum Antriebsregler wird in der Projektsicht durch ein gelb hervorgehobenes Symbol angezeigt:

Sie können nun über die Symbole und in einfacher Weise eine Verbindung zum An-triebsregler herstellen und wieder beenden, die Kommunikationseinstellungen sind nur beim ersten Verbindungsaufbau zum Antriebsregler erforderlich.

Wenn Sie die bestehende Konfiguration ändern möchten, wählen Sie stattdessen den Befehl Online Online gehen, um das Dialogfeld Gerätezuordnung Offline-Geräte zu öffnen und die gewünschten Änderungen vorzunehmen.

Bei bestehender Online-Verbindung werden im »Engineer« die aktuell im Antriebsreg-ler bestehenden Parametereinstellungen dargestellt, gekennzeichnet durch eine gelbe Hintergrundfarbe.

Stop!

Wenn Sie im »Engineer« Parameter ändern, während eine Online-Verbindung zum Antriebsregler besteht, werden die Änderungen direkt in den Antriebsreg-ler übernommen!

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationEinführungMit dem Antriebsregler kommunizieren

24 Firmware 1.37 - 09/2006 L

2.2.2 Online gehen über Systembus (CAN on board)

Alternativ zum Diagnoseadapter können Sie mit dem Antriebsregler über seine integrierte Systembus-Schnittstelle (CAN on board, Klemme X1) kommunizieren.

Für den Anschluss am PC bietet Lenze hierzu folgendes Kommunikationszubehör an:

2.2.3 Verwendung anderer Kommunikationsschnittstellen

Der Antriebsregler lässt sich bei Bedarf um weitere Kommunikationsschnittstellen ergän-zen, z. B. Ethernet TCP/IP, Ethernet Powerlink oder PROFIBUS-DP.

Hierzu verfügt der Antriebsregler über die Modulschächte MXI1 und MXI2 zur Aufnah-me sogenannter Kommunikationsmodule.

Ausführliche Informationen zu diesem Thema finden Sie im Gerätehandbuch sowie im Kommunikationshandbuch zum entsprechenden Kommunikationssystem.

Kommunikationszubehör Schnittstelle am PC

PC-Systembusadapter 2173 inkl. Anschlussleitung und Spannungsversorgungsadapter • für DIN-Tastaturanschluss (EMF2173IB) • für PS/2-Tastaturanschluss (EMF2173IBV002) • für PS/2-Tastaturanschluss mit galvanischer Trennung (EMF2173IBV003)

Parallele Schnittstelle (LPT-Port)

PC-Systembusadapter 2177 inkl. Anschlussleitung (EMF2177IB)

USB (Universal Serial Bus)

Hinweis!

• Ausführliche Informationen zum PC-Systembusadapter finden Sie im "Kom-munikationshandbuch CAN".

• Beachten Sie die zum PC-Systembusadapter mitgelieferte Dokumentation!

• Das Herstellen der Online-Verbindung erfolgt wie im vorherigen Kapitel Online gehen über Diagnoseadapter beschrieben, nur dass diesmal im Dia-logfeld Gerätezuordnung Offline-Geräte im Listenfeld Busverbindung der Ein-trag "Systembus CAN" auszuwählen ist. ( 22)

LFirm

ware 1.37 - 09/2006

25

9400 HighLine | Param

etrierung & K

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2.3 Signalarten & Normierungen

Für die Parametrierung & Konfiguration des Antriebsreglers ist es hilfreich, die in der folgenden Tabelle aufgeführten Signalarten und deren Normierung zu kennen, mit denen physikalische Größen (z. B. eine Drehzahl oder eine Position) innerhalb der Funktionsbausteinverschaltung verarbeitet werden:

Signalart Einheit Anschluss-symbol im FB-Editor

Auflösung Normierungextern ≡ intern

Bereich Anzahl Nachkom-mastellen

Bezeichner-Suffix

Position Inkremente / 32 Bit 1 Motorumdrehung ≡ 216 Inkremente -231 ... 231-1 Inkremente 3 _p

Drehzahl min-1 / 16 Bit 15000 min-1 ≡ 214 ≡ 16384 ± 30000.0 min-1 1 _v

32 Bit 15000 min-1 ≡ 226 ≡ 67108864 ± 480000.0 min-1 1 _s

Drehzahländerung/Zeit min-1/s 32 Bit 15000000 min-1/s ≡ 222 ≡ 4194304 ± 7.69 * 109 min-1/s 3 _x

Normiertes Signal % 32 Bit 100 % ≡ 230 ≡ 1073741824 ± 200.00 % 2 _n

16 Bit 100 % ≡ 214 ≡ 16384 ± 199.99 % 2 _a

Steuer-/Statussignal 1 Bit 0 ≡ FALSE; 1 ≡ TRUE 0 / 1 0

Zeit s 28 Bit 0 ... 268435.456 s 3

Statuswort 32 Bit -2147483648 ... 2147483647(0000 0000hex ... FFFF FFFFhex)

0

Nicht-typisiert

Tipp!

Im »Engineer«-Funktionsbausteineditor lassen sich nur Ein-/Ausgän-ge der gleichen Signalart (mit gleichem Anschlusssymbol) miteinan-der verbinden.

Nicht-typisierte Ein-/Ausgänge lassen sich miteinander verbinden, wenn Ein- und Ausgang die gleiche Auflösung besitzen.

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationInbetriebnahme

26 Firmware 1.37 - 09/2006 L

3 Inbetriebnahme

Diese Dokumentation enthält umfangreiche Informationen zur Parametrierung & Konfi-guration des Antriebsreglers. Ein sequentielles Durchlesen ist nicht zwingend erforderlich.

Um schnell zu den für eine Erstinbetriebnahme relevanten Informationen zu gelangen, sind in diesem Kapitel unterschiedliche Inbetriebnahme-Szenarien beschrieben, die zu-gleich als Wegweiser durch dieses Handbuch dienen:

A. Testinbetriebnahme ( 28)

– Zielsetzung: Den Motor mit möglichst wenigen Einstellungen innerhalb kürzester Zeit zum Drehen bringen.

B. Erstinbetriebnahme ( 29)

– Zielsetzung: Den Antriebsregler an Elektromechanik und Steuerung anpassen.

C. Serieninbetriebnahme ( 31)

– Zielsetzung: In mehrere Antriebsregler die Applikation und den Parametersatz eines bereits vorkonfigurierten »Engineer«-Projektes übernehmen.

D. Reglertausch ( 32)

– Zielsetzung: Einen in einer laufenden Anlage ausgefallenen Antriebsregler durch ein Austauschgerät unter Verwendung des "alten" Speichermoduls ersetzen.

E. Motortausch ( 33)

– Zielsetzung: Einen in einer laufenden Anlage ausgefallenen Motor austauschen.

L Firmware 1.37 - 09/2006 27


Hinweise zur Inbetriebnahme mit dem Keypad

3.1 Hinweise zur Inbetriebnahme mit dem Keypad

Bei Motor mit Elektronischem Typenschild (ETS)

Eine Anzeige der vom ETS angebotenen Streckendaten via Keypad ist nicht vorgesehen. Die Streckendaten müssen einzeln editiert und optimiert werden.

Damit der Motor nicht ungewollt ohne Abgleich der Streckendaten losläuft, ist in der Lenze-Einstellung der Maximalstrom in C00022 auf "0 A" voreingestellt.

Nach der Einstellung der Streckendaten müssen diese sowie die vom ETS ausgelesenen Motordaten netzausfallsicher auf dem Speichermodul des Antriebsreglers gespeichert werden (C00002 = "11").

Bei Motor ohne Elektronischem Typenschild (ETS)

Die Motordaten wie auch die Streckendaten müssen einzeln editiert und eingestellt werden.

Damit der Motor nicht ungewollt ohne Abgleich der Streckendaten losläuft, ist als Werksabgleich der Maximalstrom in C00022 auf "0 A" voreingestellt.

Nach der Einstellung der Motor- und Streckendaten müssen diese netzausfallsicher auf dem Speichermodul des Antriebsreglers gespeichert werden (C00002 = "11").

Inbetriebnahme der Applikation

Die Applikation muss sich bereits auf dem Speichermodul des Antriebsreglers befin-den, ansonsten ist eine Inbetriebnahme nur mit dem Keypad nicht möglich.

Alle Applikationsparameter, die vom Werksabgleich abweichen, müssen einzeln edi-tiert werden. Hierzu muss der Projektierer dem Inbetriebnehmer eine entsprechende Liste (inklusive der Motor- und Streckendaten) zur Verfügung stellen.

Bei einer Serieninbetriebnahme ist bei Synchronmotoren eines Fremdherstellers sowie bei Lenze-Synchronmotoren mit Stegmann-Absolutwertgeber ggf. ein Polradlageab-gleich durchzuführen.

Nach der Einstellung der Parameter müssen diese netzausfallsicher auf dem Speicher-modul des Antriebsreglers gespeichert werden (C00002 = "11").

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationInbetriebnahmeTestinbetriebnahme

28 Firmware 1.37 - 09/2006 L

3.2 Testinbetriebnahme

Arbeitsschritte

Erstinbetriebnahme Motor/Antriebsregler:

1. Motor im »Engineer«-Motorenkatalog auswählen. ( 66) • Verfügt der am Antriebsregler angeschlossene Motor über ein Elektronisches Typenschild (ETS), so

werden alle Motordaten automatisch aus dem ETS ausgelesen und eine Auswahl im Motorenkatalog ist nicht erforderlich. Motordaten aus dem Antriebsregler auslesen ( 66)

2. Streckendaten übernehmen/anpassen. ( 69)

3. Motorgeber parametrieren. ( 70)

Projekt und Parametersatz speichern:

1. Parametersatz speichern. ( 57)

2. »Engineer«-Projekt speichern.

Inbetriebnahme der Applikation:

Hinweis:Die folgenden Schritte setzen voraus, dass die Technologieapplikation "Stellantrieb – Drehzahl" im »Engineer«-Applikationskatalog ausgewählt wurde.Siehe Kap. Technologieapplikationen (TAs):

Inbetriebnahme mit dem »Engineer« ( 235) TA "Stellantrieb – Drehzahl" ( 244)

1. Antriebsregler über Klemme RFR freigeben.

2. Sollwertfolger über digitalen Eingang DI2 freigeben.

3. Drehzahlsollwert über analogen Eingang 1 (Klemmen AI1+/AI1-) vorgeben.

4. Bei Bedarf kann über den digitalen Eingang DI3 die Drehrichtung invertiert werden.

5. Weitere Antriebsgrundfunktionen der Applikation testen:

Über den digitalen Eingang DI1 kann ein Schnellhalt ausgelöst werden. Schnellhalt ( 152)

Für den Einrichtbetrieb steht eine Handsteuerung zur Verfügung. Handfahren ( 156) • Die Freigabe erfolgt über den digitalen Eingang DI6. • Die digitalen Eingänge DI7 und DI8 aktivieren parametrierbare Sollwerte für beide Drehrichtungen.

L Firmware 1.37 - 09/2006 29


Erstinbetriebnahme

3.3 Erstinbetriebnahme

Arbeitsschritte

Motor und Antriebsregler aufeinander abstimmen:

1. Motor im »Engineer«-Motorenkatalog auswählen. ( 66) • Verfügt der am Antriebsregler angeschlossene Motor über ein Elektronisches Typenschild (ETS), so




Wenn ein Motor eines Fremdherstellers am Antriebsregler betrieben wird: • Nur bei einem Synchronmotor: Polradwinkel bestimmen. ( 71) • Nur bei unbekannten Motorparametern:

– Schaltverhalten des Wechselrichters optimieren. ( 73) – Motorparameter bestimmen. ( 75)

4. Strom- und Drehzahlgrenzen festlegen. ( 78)

5. Schaltfrequenz wählen. ( 79)

6. Stromregler optimieren. ( 81) • Erforderlich, da die Reglerparameter abhängig vom benötigten Maximalstrom und der eingestellten

Schaltfrequenz sind. Die voreingestellten Werte aus dem Motorenkatalog stellen nur theoretisch er-mittelte Näherungswerte dar.

Applikation parametrieren/konfigurieren:

1. Technologieapplikation laden & parametrieren.Siehe Kap. Technologieapplikationen (TAs):

Inbetriebnahme mit dem »Engineer« ( 235) TA "Stellantrieb – Drehzahl" ( 244)

2. Verschaltung der Technologieapplikation bei Bedarf mit dem Funktionsbausteineditor umkonfigurie-ren.

Drehzahlregelkreis optimieren:

1. Drehzahlregler optimieren. ( 88) • Mittels Verfahrprofil aus der Applikation und Oszilloskop

2. Stromsollwertfilter einstellen. ( 90) • Zum Ausblenden oder zumindest Bedämpfen (mechanischer) Resonanzfrequenzen sind im Dreh-

zahlregelkreis des Antriebsreglers zwei sogenannte Stromsollwertfilter integriert, die in der Vorein-stellung ausgeschaltet sind, sich bei Bedarf aber entsprechend parametrieren lassen.

Projekt und Parametersatz speichern:



Netzwerk einrichten:

1. Netzwerk und Maschinenapplikation in das »Engineer«-Projekt einfügen.

2. Port-Bausteine innerhalb der Maschinenapplikation sinnvoll miteinander verschalten.

3. Netzwerk konfigurieren (Adressen, Baudrate sowie Prozessdatenkanäle sinnvoll einstellen).

4. Kommunikation mit der Steuerung aufbauen.

5. Kommunikation mit weiteren Antriebskomponenten (z. B. HMIs, I/O-Erweiterungen und weitere An-triebsregler) aufbauen.

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationInbetriebnahmeErstinbetriebnahme

30 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Applikation/Verbundbetrieb testen & optimieren:

1. Achse im Handbetrieb verfahren. • Siehe Kap. Antriebsgrundfunktionen Handfahren ( 156)

2. Bereichsgrenzen (Weg, Drehzahl, Drehmoment) kontrollieren.

3. Achse im Automatikbetrieb mit Einrichtgeschwindigkeit verfahren, ggf. zusammen mit gekoppelten Achsen.

4. Kopplung mit anderen Bewegungen (Master-/Slave-Achsen, Werkzeugen, …) kontrollieren.

5. Optimierung des Prozesses bei höheren Geschwindigkeiten.

6. Aufnahme charakteristischer Signalverläufe mit Hilfe der Oszilloskopfunktion zur Dokumentation. • Siehe Kap. Oszilloskop ( 421)

Projekt und Parametersatz speichern & archivieren:



3. Sicherheitskopie des »Engineer«-Projektes z. B. auf CD-ROM im Schaltschrank hinterlegen.

Arbeitsschritte

L Firmware 1.37 - 09/2006 31


Serieninbetriebnahme

3.4 Serieninbetriebnahme

Arbeitsschritte

Applikation und Parametersatz in den Antriebsregler übertragen:

1. Die im »Engineer« vorkonfigurierte Applikation und den zugehörigen Parametersatz auf das Speicher-modul des Antriebsreglers übertragen.


Bei einem Motor mit Elektronischem Typenschild (ETS):

1. Antriebsregler mit angeschlossenem Motor erneut starten, um die Motordaten aus dem Elektronischen Typenschild (ETS) auszulesen. • Entweder durch Aus-/Wiedereinschalten der Spannungsversorgung oder durch Gerätebefehl "Regler

neu starten" (C00002 = "11000"). • Siehe Kap. Motorschnittstelle Motordaten aus dem Antriebsregler auslesen ( 66)


Bei einem Motor ohne Elektronischem Typenschild (ETS):

Hinweis:Der Motor wird hier mit den bei der Erstinbetriebnahme ermittelten Motor- und Streckendaten betrie-ben. Im Gegensatz zum Betrieb eines Motors mit ETS werden keine Resolverfehler kompensiert und aus-schließlich eine einheitliche Sättigungskennlinie berücksichtigt. • Siehe Kap. Motorschnittstelle Erstinbetriebnahme ( 65)

1. Gegebenenfalls Polradwinkel ermitteln. Polradwinkel bestimmen ( 71) • Erforderlich bei Synchronmotoren eines Fremdherstellers sowie bei Lenze-Synchronmotoren mit

Stegmann-Absolutwertgeber.


9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationInbetriebnahmeReglertausch

32 Firmware 1.37 - 09/2006 L

3.5 Reglertausch

Szenario: In einer laufenden Anlage ist der Antriebsregler ausgefallen.

Hinweis!

Bei der nachfolgend beschriebenen Vorgehensweise wird davon ausgegangen, dass das Speichermodul und evtl. vorhandene Erweiterungsmodule im Antriebs-regler sowie der Motor von dem Ausfall nicht betroffen sind.

Arbeitsschritte

Austausch des Antriebsreglers:

1. Antriebsregler austauschen.Siehe Montageanleitung zum Antriebsregler!

2. Speichermodul des ausgefallenen Antriebsreglers im Austauschgerät einsetzen.

3. Sofern weitere Erweiterungsmodule im ausgefallenen Antriebsregler gesteckt sind, auch diese im Aus-tauschgerät einsetzen.

Weitere Schritte sind nicht erforderlich, da sich alle benötigten Daten auf dem Speichermodul befinden.

L Firmware 1.37 - 09/2006 33


Motortausch

3.6 Motortausch

Szenario: In einer laufenden Anlage ist der Motor ausgefallen.

Hinweis!

Bei der nachfolgend beschriebenen Vorgehensweise wird davon ausgegangen, dass der Antriebsregler von dem Ausfall nicht betroffen ist.

Arbeitsschritte

Austausch des Motors:

1. Motor austauschen.Siehe Montageanleitung zum Antriebsregler!

Hinweis:Der Motoranschluss am Antriebsregler ist zugänglich, ohne dass das Grundgerät aus dem Montage-sockel gezogen werden muss.

Bei einem Motor mit Elektronischem Typenschild (ETS):

1. Antriebsregler mit angeschlossenem Motor erneut starten, um die Motordaten aus dem Elektroni-schen Typenschild auszulesen. • Entweder durch Aus-/Wiedereinschalten der Spannungsversorgung oder durch Gerätebefehl

"Regler neu starten" (C00002 = "11000"). • Siehe Kap. Motorschnittstelle Motordaten aus dem Antriebsregler auslesen ( 66)


Bei einem Motor ohne Elektronischem Typenschild (ETS):

Hinweis:Der Motor wird mit den im Speichermodul befindlichen Motor- und Streckendaten betrieben. • Siehe Kap. Motorschnittstelle Erstinbetriebnahme ( 65)

1. Gegebenenfalls Polradwinkel ermitteln. Polradwinkel bestimmen ( 71) • Erforderlich bei Synchronmotoren eines Fremdherstellers sowie bei Lenze-Synchronmotoren mit

Stegmann-Absolutwertgeber.


9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsschnittstelleLED-Statusanzeigen

34 Firmware 1.37 - 09/2006 L

4 Antriebsschnittstelle

In diesem Kapitel erhalten Sie Informationen zur Antriebsschnittstelle, über die Sie den An-triebsregler in bestimmte Zustände steuern und verschiedene Statusinformationen des Antriebsreglers abrufen können. Desweiteren erfolgt über die Antriebsschnittstelle die Eingabe der Maschinenkonstanten für die Motorseite.

4.1 LED-Statusanzeigen

Die LEDs "DRIVE READY" und "DRIVE ERROR" auf der Frontseite des Antriebsreglers werden abhängig vom Gerätezustand angesteuert. Gerätezustände ( 45)

Tipp!

Der aktuelle Gerätezustand wird auch in C00183 angezeigt.

DRIVE READY DRIVE ERROR Bedeutung

AUS AUS Zustand "Initialisierung aktiv"

AUS Zustand "Sicher abgeschaltetes Moment aktiv"LED am Sicherheitsmodul beachten!

AUS Zustand "Gerät ist einschaltbereit"

AUS Zustand "Gerät ist eingeschaltet"

AUS Zustand "Betrieb"

Zustand "Warnung aktiv" oder Zustand "Arretierte Warnung aktiv"Der Antriebsregler ist einschaltbereit, eingeschaltet bzw. der Betrieb ist freigegeben und es liegt eine Warnung vor.

Zustand "Schnellhalt durch Störung aktiv"

AUS Zustand "Störung aktiv"

AUS Zustand "Fehler aktiv"

AUS Zustand "Systemfehler aktiv"

LegendeDie verwendeten Symbole zur Darstellung der LED-Zustände haben folgende Bedeutung:

LED blitzt ca. alle 3 Sekunden einmal kurzzeitig auf (slow flash)

LED blitzt ca. alle 1.25 Sekunden einmal kurzzeitig auf (flash)

LED blitzt ca. alle 1.25 Sekunden zweimal kurzzeitig auf (double flash)

LED blinkt im 1-Sekunden-Takt

LED ist dauerhaft an

DRIVE READY DRIVE ERROR

L Firmware 1.37 - 09/2006 35

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsschnittstelle

Parametrierung

4.2 Parametrierung

4.2.1 Maschinenparameter

Die Einstellung der globalen Maschinenkonstanten ("Maschinenparameter") erfolgt im »Engineer» auf der Registerkarte Applikationsparameter in der Dialogebene Übersicht Antriebsschnittstelle Maschinenparameter:

Tipp!

Ausführliche Informationen zu den verschiedenen Maschinenparametern erhalten Sie in den folgenden Unterkapiteln.

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsschnittstelleParametrierung

36 Firmware 1.37 - 09/2006 L

4.2.1.1 Netzspannung

Über das Listenfeld Netz-Spannung (C00173) erfolgt die Einstellung der Netzspannung für den Antriebsregler.

Wenn Sie eine Netzspannung mit einstellbarer Schwelle für Unterspannung ("LU ein-stellbar") einstellen, können Sie diese Unterspannungsschwelle im Eingabefeld Schwelle Unterspannung (LU) (C00174) einstellen.

Im Listenfeld Reakt. Zwischenkreis-Überspann. (C00600) können Sie die Reaktion aus-wählen, die bei Zwischenkreis-Überspannung erfolgen soll.

Tipp!

Im Gerätehandbuch ist im Kapitel "Bemessungsdaten" aufgeführt, welcher Gerä-tetyp welche zulässige Geräteauslastung bei welcher Netzspannung und Schalt-frequenz besitzt.

Siehe auch: Überwachung der Geräteauslastung ( 43)

Hinweis!

Eine Änderung der Einstellung in C00173 wirkt sich auch auf die zulässige Gerä-teauslastung aus!

L Firmware 1.37 - 09/2006 37


Parametrierung

4.2.1.2 Getriebeübersetzung

Die Getriebeübersetzung gibt an, bei wievielen Umdrehungen der Motorachse genau eine Umdrehung der Lastachse (z. B. Spindel oder Antriebsrolle) stattfindet.

[4-1] Prinzipdarstellung Getriebeübersetzung

Im in Abbildung [4-1] dargestellten Beispiel erfolgt bei 58.667 Umdrehungen der Mo-torachse genau eine Umdrehung der Spindel.

Vorgabe der Getriebeübersetzung

Die Getriebeübersetzung ist in Form eines Quotienten (Zähler/Nenner) vorzugeben, die erforderlichen Daten können Sie den Technischen Daten zum Getriebe entnehmen:

[4-2] Beispiel: Technische Daten zum Getriebe (aus Getriebekatalog)

Berechnung zum Beispiel anhand der Technischen Daten zum Getriebe:

Tipp!

Der resultierende Getriebefaktor wird in C02531/1 angezeigt.

MM

i = 58.667

L EXTERTAL / GermanyGFL05-2M HCR 080-32 004 B

295 Nm24/min (50Hz)

i = 58.667GT/40000027

CLP 460 119600500038

GFL 05

i58.667

z39

z112

z288

z472

M

Getriebefaktor-Zähler = z2 × z4 = 88 × 72 = 6336 C02520

Getriebefaktor-Nenner = z1 × z3 = 12 × 9 = 108 C02521


38 Firmware 1.37 - 09/2006 L

4.2.1.3 Motor-Anbaurichtung

Über das Listenfeld Motor-Anbaurichtung (C02527) können Sie abhängig von der Mo-toranbaulage bei Bedarf eine Invertierung der Drehrichtung vornehmen:

C02527 = "0": Rechts drehender Motor ≡ positiv laufende Maschinenrichtung.

C02527 = "1": Links drehender Motor ≡ positiv laufende Maschinenrichtung.

4.2.1.4 Konfiguration Rückführung

In den meisten Fällen verfügt eine Anlage nur über einen Motorgeber, d. h. lastseitig ist kein separater Lagegeber montiert. Motorposition (Drehwinkel) und Motordrehzahl wer-den über den in C00495 ausgewählten Motorgeber erfasst und auf die Lastseite umge-rechnet.

[4-3] Prinzipdarstellung Rückführung mit Lagegeber = Motorgeber

Die maschinenseitigen Lage- und Geschwindigkeitsistwerte ergeben sich durch Umrech-nung über die motorseitige Getriebeübersetzung und die Vorschubkonstante.

Tipp!

Ausführliche Informationen zur Parametrierung der Rückführsysteme für die Mo-torregelung finden Sie im Kapitel "Geberauswertung". ( 108)

Motorgeber

MM� �

L Firmware 1.37 - 09/2006 39


Parametrierung

4.2.1.5 Einheit/Anwendereinheit

Über diese Maschinenparameter legen Sie die reale Einheit der Maschine fest, in der die Vorschubkonstante und auch die Parameter für ein Fahrprofil (z. B. Position, Geschwindig-keit, Beschleunigung und Verzögerung) vorzugeben sind.

Wenn Sie für eine Linearachse beispielsweise die Einheit "mm" einstellen, hat die Vor-gabe einer Position in [mm] und die Vorgabe einer Geschwindigkeit in [mm/s] zu erfol-gen.

Mit Hilfe der frei-definierbaren "Anwendereinheit" lassen sich auch aussagekräftige Produktionseinheiten wie z. B. "Flaschen" einstellen.

– Wählen Sie hierzu als Einheit in C02525 den Eintrag "Benutzerdefiniert" aus und ge-ben Sie anschließend in C02526 die gewünschte Anwendereinheit ein.

Anzeigeparameter

Hinweis!

Der Begriff "Einheit" dient in dieser Dokumentation in den Angaben zur Einheit eines Parameters nur als Platzhalter für die reale Einheit der Maschine.

Parameter Info

C02533 Zeiteinheit

C02534 Benutzerdefinierte Zeiteinheit

C02535 Benutzerdefinierte Einheit

C02537 Einheit der Geschwindigkeit

C02538 Einheit der Beschleunigung

Grau hinterlegt = Anzeigeparameter


40 Firmware 1.37 - 09/2006 L

4.2.1.6 Verfahrbereich

Mit der Auswahl des Verfahrbereichs ("Unbegrenzt", "Begrenzt" oder "Modulo") im Listen-feld Verfahrbereich (C02528) wird u. a. das Maschinenmaßsystem definiert.

Verfahrbereich "Unbegrenzt"

Der Antrieb kann endlos in eine Richtung drehen.

Durch Referenzierung und Aktivierung der Software-Endlagen kann eine Begrenzung des Verfahrbereichs erfolgen.

Für Positionierungen mit absolutem Fahrbefehl muss die Referenzposition bekannt sein.

[4-4] Unbegrenzter Verfahrbereich am Beispiel "Vorschubband"

Verfahrbereich "Begrenzt"

Der Fahrbereich ist durch positive und negative Lagegrenzen (mechanische Grenzen/Fahr-bereichsendschalter/Software-Endlagen) begrenzt. Begrenzer ( 200)

Nach einer definierten Wegstrecke muss wieder in die entgegengesetzte Richtung ver-fahren werden.


Es findet grundsätzlich eine Überwachung der Software-Endlagen auf den intern ma-

ximal darstellbaren Zahlenbereich (±231 Inkremente) statt, auch wenn die Überwa-chung über C02700 deaktiviert wurde.

Ein Überlauf des Zahlenbereichs hat den Verlust der Referenzinformation zur Folge.

[4-5] Begrenzter Verfahrbereich am Beispiel "Spindelantrieb" (Linearachse)

Hinweis!

Eine Umschaltung des Verfahrbereichs hat den Verlust der Referenzinformation zur Folge!

M

M

L Firmware 1.37 - 09/2006 41


Parametrierung

Verfahrbereich "Modulo"

Das Maßsystem wiederholt sich.

Bei Überschreiten der in C02536 eingestellten Taktlänge erfolgt ein definierter Über-lauf. Die Taktlänge entspricht in einem rotativen System typischerweise einer Umdre-hung oder einem Werkzeugabstand.


Software-Endlagen sind nicht wirksam.

Absolute Ziele können durch Überschreiten der Maßsystemgrenze angefahren werden, z. B. von 10° nach 350°.

[4-6] Verfahrbereich Modulo am Beispiel "Drehtisch"

Abhängigkeiten Verfahrbereich/Antriebsgrundfunktionen

In der folgenden Tabelle sind verschiedene Abhängigkeiten zwischen gewähltem Ver-fahrbereich und Antriebsgrundfunktionen aufgeführt:

[4-7] Beispiel: Positionsdarstellung unbegrenzt/begrenzt

[4-8] Beispiel: Positionsdarstellung modulo

C02536: Taktlänge (in der Abbildung = 60°)

M

�

Antriebsgrundfunktion Verfahrbereich

Unbegrenzt Begrenzt Modulo

Positionsangaben für Geberauswertung fortlaufend fortlaufend getaktet

Positionsangaben für Positionsfolger absolut absolut absolut (im Takt)

Positioniermodi für Positionieren 1, 2, 5, 6, 7, 8 1, 2, 5, 6, 7, 8 5, 6, 11 ... 16

Einschränkungen für Referenzieren keine keine Referenzposition muss im Takt liegen

Endlagen (Begrenzer) erlaubt erlaubt nicht erlaubt

Referenzsetzen Position im Maschinenmaßsystem Position im Motormaßsystem

�

�

��

t

Taktlänge Position im Maschinenmaßsystem Position im Motormaßsystem

�

�

��

t

�


42 Firmware 1.37 - 09/2006 L

4.2.1.7 Vorschubkonstante

Die Vorschubkonstante entspricht der maschinenseitigen Bewegung bei einer Umdrehung der Getriebeabtriebswelle.

Die Eingabe im Feld Vorschubkonstante (C02524) erfolgt in der in C02525 festgelegten Einheit bezogen auf eine Umdrehung.

Bei einem Förderantrieb ergibt sich die Vorschubkonstante aus dem Umfang der An-triebsrolle, der im folgendem Beispiel anhand des gegebenen Durchmessers berechnet wird:

[4-9] Prinzipdarstellung: Vorschubkonstante bei einem Förderantrieb

Bei einem Spindelantrieb (Linearachse) ergibt sich die Vorschubkonstante aus der Spin-delsteigung. Die Vorschubkonstante gibt an, welchen Weg der Schlitten bei einer Um-drehung der Spindel zurücklegt (im folgenden Beispiel 5.023 mm).

[4-10] Prinzipdarstellung: Vorschubkonstante bei einem Spindelantrieb

Bei einem Drehtisch und Vorgabe als Winkel ist die Vorschubkonstante = 360°.

d = Durchmesser

M

d = 200 mm

Vorschubkonstante π d [Einheit]

Umdrehung------------------------------- π 200

mmUmdrehung------------------------------- 628.3185

mmUmdrehung-------------------------------=⋅=⋅=

h = Spindelsteigung (aus den Technischen Daten der Linearachse zu entnehmen)

M

h = 5.023 mm

L Firmware 1.37 - 09/2006 43


Parametrierung

4.2.2 Überwachung der Geräteauslastung

In C00064 wird die Geräteauslastung (i x t) über die letzten 180 Sekunden in [%] angezeigt.

Überschreitet der in C00064 angezeigte Wert die in C00123 eingestellte Warnschwelle, so wird die Fehlermeldung "Geräteauslastung Ixt > C00123" ausgegeben und es erfolgt die in C00604 eingestellte Fehlerreaktion (Voreinstellung: "Warnung").

Überschreitet der in C00064 angezeigte Wert 100 %, so wird die Fehlermeldung "Gerä-teauslastung Ixt > 100 %" ausgegeben und es erfolgt die Fehlerreaktion "Fehler".

– Ein Rücksetzen des Fehlers ist erst möglich, wenn der in C00064 angezeigte Wert wieder < 95 % ist.

4.2.3 Parameter zur Statusanzeige

Parameter Info

C00003 Status Gerätebefehl

C00007 Aktive Applikation

C00150 Statuswort 1

C00155 Statuswort 2

C00183 Gerätezustand

C02530 Aktiver Funktionszustand


9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsschnittstelleExterne Ereignisse überwachen

44 Firmware 1.37 - 09/2006 L

4.3 Externe Ereignisse überwachen

Über den Eingang DI_bSetExternError des Systembausteins LS_DriveInterface können Sie durch entsprechende logische Verknüpfungen externe Ereignisse überwachen und im An-triebsregler gezielt die Fehlermeldung "Externer Fehler" auslösen.

Reaktion auf externen Fehler parametrieren

Welche Reaktion im Antriebsregler auf die Fehlermeldung "Externer Fehler" erfolgen soll, können Sie in C00581 einstellen.

Fehlermeldung "Externer Fehler" auslösen

Die Fehlermeldung "Externer Fehler" lösen Sie aus, indem Sie den Eingang DI_bSetExternError auf TRUE setzen.

Die zur Fehlermeldung "Externer Fehler" zugehörige Fehlernummer "0x20750000" (bei eingestellter Reaktion "Fehler") wird daraufhin im internen Fehlerspeicher (C00168) abgelegt.

Fehlermeldung zurücksetzen

Die Fehlermeldung "Externer Fehler" und auch andere anstehende Fehlermeldungen set-zen Sie zurück, indem Sie den Eingang DI_bResetError auf TRUE setzen.

Ist der Eingang DI_bSetExternError noch auf TRUE gesetzt, so erfolgt keine Reaktion.

Eine Fehlermeldung lässt sich nur zurücksetzen, wenn die Ursache des Fehlers beseitigt ist.

4.4 Reglersperre setzen/aufheben

Durch Setzen der Reglersperre werden die Leistungsendstufen im Antriebsregler gesperrt und die Drehzahl-/Strom- und Lageregler der Motorregelung zurückgesetzt.

Bei gesetzter Reglersperre ist der Statusausgang DI_bCInhActive des Systembausteins LS_DriveInterface auf TRUE gesetzt.

Die Reglersperre kann von unterschiedlichen Quellen gesetzt werden, z. B. über den di-gitalen Eingang RFR, über den Eingang DI_bSetCInh des Systembausteins LS_DriveInterface oder mittels Gerätebefehl "Antriebsregler sperren" (C00002 = "41").

Von welcher Quelle die Reglersperre gesetzt wurde, wird in C00158 bit-codiert ange-zeigt.

L Firmware 1.37 - 09/2006 45


Gerätezustände

4.5 Gerätezustände

Die Zustandssteuerung des Antriebs wird intern über eine Zustandsmaschine gesteuert, die die folgenden "Gerätezustände" annehmen kann:

[4-11] Gerätezustände der Zustandsmaschine für die Gerätesteuerung

, Aus allen Zuständen

Zustand "Warnung aktiv"/"Arretierte Warnung aktiv" kann parallel zu anderen Zuständen auftreten.

Imp

uls

sp

err

e

�Gerät ist

einschaltbereit

Initialisierungaktiv

Gerät isteingeschaltet Betrieb

Störungaktiv

Schnellhaltdurch Störung

aktiv

Netzeinschalten

�

�

Systemfehleraktiv

Fehleraktiv

SicherabgeschaltetesMoment aktiv

Warnung/arretierte

Warnung aktiv

Hinweis!

Die Gerätezustände des Antriebsreglers sind nicht mit den Funktionszuständen der Antriebsgrundfunktionen zu verwechseln. ( 140)

• In C00183 wird der aktuelle Gerätezustand angezeigt.

• Im Gerätezustand "Betrieb" legen die Antriebsgrundfunktionen die Bewe-gungsführung des Antriebs fest.

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsschnittstelleGerätezustände

46 Firmware 1.37 - 09/2006 L

4.5.1 Zustand "Initialisierung aktiv"

In diesem Gerätezustand befindet sich der Antriebsregler direkt nach dem Einschalten der Versorgungsspannung.

In diesem Gerätezustand erfolgt die Initialisierung des Betriebssystems.

Die Applikation wird noch nicht abgearbeitet.

Die Überwachungen sind noch nicht aktiv.

Kommunikation ist noch nicht möglich.

Der Antriebsregler kann noch nicht parametriert werden und es lassen sich noch keine Gerätebefehle ausführen.

Ist die Geräte-Initialisierung abgeschlossen, so erfolgt automatisch ein Wechsel in den Gerätezustand "Sicher abgeschaltetes Moment aktiv".

4.5.2 Zustand "Sicher abgeschaltetes Moment aktiv"

Dieser Gerätezustand wird aktiv, wenn der Antriebsregler vom Sicherheitsmodul die An-forderung "Sicher abgeschaltetes Moment" erhält.

Im Logbuch erfolgt der Eintrag "Antrieb momentenlos" (0x00750003).

Liegt keine entsprechende Anforderung vom Sicherheitsmodul vor, erfolgt ein Wechsel in den nachfolgenden Zustand "Gerät ist einschaltbereit".

LED DRIVE READY LED DRIVE ERROR Anzeige in C00183

AUS AUS 10: Initialisierung aktiv


AUS 101: Sicher abgesch. Moment aktiv

Hinweis!

Der Zustand "Sicher abgeschaltetes Moment aktiv" wird auch nach der Quittie-rung von Fehlern durchlaufen (siehe Abb. [4-11]).

L Firmware 1.37 - 09/2006 47


Gerätezustände

4.5.3 Zustand "Gerät ist einschaltbereit"

In diesem Gerätezustand befindet sich der Antriebsregler direkt nachdem die Initialisie-rung abgeschlossen ist und wenn noch keine Zwischenkreisspannung anliegt.

Die Bussysteme laufen und die Klemmen und Geber werden ausgewertet.

Die Überwachungen sind aktiv.

Der Antriebsregler kann parametriert werden und es lassen sich im eingeschränkten Umfang Gerätebefehle ausführen.

Die Applikation ist grundsätzlich lauffähig.

Die Funktionen der User-Task können genutzt werden.

– Voraussetzung: Die Applikation ist gestartet (Statusanzeige in C02108).

Die Antriebsgrundfunktionen können noch nicht genutzt werden.

Für einen Wechsel vom Zustand "Gerät ist einschaltbereit" in den Zustand "Gerät ist eingeschaltet" gibt es zwei Möglichkeiten:

– Auto-Neustart nach Netzeinschalten freigegeben (C00142 = "1").

– Auto-Neustart nach Netzeinschalten gesperrt (C00142 = "0") und Antriebsregler ge-sperrt.

Autostart-Option 1: Auto-Neustart nach Netzeinschalten freigegeben

Die folgende Abbildung zeigt die Zustandswechsel für die Autostart-Option 1 (Lenze-Einstellung) in Abhängigkeit von der Reglersperre:

[4-12] Zustandswechsel bei freigegebenem Auto-Neustart (C00142 = "1")


AUS 141: Gerät ist einschaltbereit

Impulse des Antriebsreglers sind gesperrtImpulse des Antriebsreglers sind freigegeben

Mit Reglersperre beim NetzeinschaltenOhne Reglersperre beim Netzeinschalten

RFR�

� �

RFR

RFR

RFR

t

t

�

Initialisierung Eingeschaltet BetriebEinschaltbereit



48 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Autostart-Option 0: Auto-Neustart nach Netzeinschalten gesperrt

Ist die Autostart-Option 0 ausgewählt, so ist stets eine explizite Aufhebung der Regler-sperre nach Netzeinschalten erforderlich, damit der Antriebsregler vom Zustand "Gerät ist einschaltbereit" in den Zustand "Gerät ist eingeschaltet" wechselt:

[4-13] Zustandswechsel bei bei gesperrtem Auto-Neustart (C00142 = "0")

4.5.4 Zustand "Gerät ist eingeschaltet"

In diesem Gerätezustand befindet sich der Antrieb, wenn die Zwischenkreisspannung an-liegt und der Antriebsregler noch durch den Anwender gesperrt ist (Reglersperre).

Die Bussysteme laufen und die Klemmen und Geber werden ausgewertet.

Die Überwachungen sind aktiv.

Der Antriebsregler kann parametriert werden und es lassen sich im eingeschränkten Umfang Gerätebefehle ausführen.

Die Applikation ist grundsätzlich lauffähig.

Die Funktionen der User-Task können genutzt werden.

– Voraussetzung: Die Applikation ist gestartet (Statusanzeige in C02108).

Die Antriebsgrundfunktionen können noch nicht genutzt werden.

Erfolgt Reglerfreigabe, so baut der Motor Drehmoment auf.

Impulse des Antriebsreglers sind gesperrtImpulse des Antriebsreglers sind freigegeben

Mit Reglersperre beim NetzeinschaltenOhne Reglersperre beim Netzeinschalten

RFR�

� �

RFR

RFR

RFR

t

t

�




AUS 90: Gerät ist eingeschaltet

L Firmware 1.37 - 09/2006 49


Gerätezustände

4.5.5 Zustand "Betrieb"

In diesem Gerätezustand folgt der Motor seinem Sollwert entsprechend der ausgewählten Antriebsgrundfunktion.

4.5.6 Zustand "Warnung aktiv"

Dieser Zustand kann parallel zu den Gerätezuständen "Gerät ist einschaltbereit", "Gerät ist eingeschaltet" und "Betrieb" auftreten, wenn eine Überwachung anspricht, für die die Feh-lerreaktion "Warnung" parametriert wurde.

4.5.7 Zustand "Arretierte Warnung aktiv"

Dieser Zustand kann parallel zu den Gerätezuständen "Gerät ist einschaltbereit", "Gerät ist eingeschaltet" und "Betrieb" auftreten, wenn eine Überwachung anspricht, für die die Feh-lerreaktion "Arretierte Warnung" parametriert wurde.


AUS 0: Betrieb


1: Betrieb/Warnung aktiv


2: Betrieb/arretierte Warnung akt.


50 Firmware 1.37 - 09/2006 L

4.5.8 Zustand "Schnellhalt durch Störung aktiv"

Dieser Gerätezustand wird aktiv, sobald eine Überwachung, für die die Fehlerreaktion "Schnellhalt durch Störung" parametriert wurde, anspricht.

Der Antrieb wird unabhängig vom vorgegebenen Sollwert innerhalb der parametrier-ten Ablaufzeit für Schnellhalt mit Drehmoment in den Stillstand führt und kann dort gehalten werden.

Der Gerätezustand kann nur durch eine Quittierung des Fehlers verlassen werden, so-fern die Fehlerursache behoben ist.

Durch Setzen der Reglersperre kann auch während des Fehlerzustandes in den Zustand "Betrieb" gesprungen werden, da Reglersperre eine höhere Priorität besitzt. Solange der Fehler noch ansteht und nicht quittiert ist, erfolgt bei anschließender Reglerfreiga-be wieder ein Wechsel zurück in den Zustand "Schnellhalt durch Störung aktiv".

4.5.9 Zustand "Störung aktiv"

Dieser Gerätezustand wird aktiv, sobald eine Überwachung, für die die Fehlerreaktion "Stö-rung" parametriert wurde, anspricht.

Der Motor wird momentenlos (trudelt).

Der Gerätezustand wird automatisch verlassen, wenn die Fehlerursache behoben ist:

– Zustand "Störung aktiv" < 500 ms: Rückkehr in den ursprünglichen Gerätezustand.

– Zustand "Störung aktiv" > 500 ms: Rückkehr über den Gerätezustand "Sicher abge-schaltetes Moment aktiv".

4.5.10 Zustand "Fehler aktiv"

Dieser Gerätezustand wird aktiv, sobald eine Überwachung, für die die Fehlerreaktion "Fehler" parametriert wurde, anspricht.


151: Schnellhalt durch Störung aktiv


AUS 104: Störung aktiv


AUS 102: Fehler aktiv

L Firmware 1.37 - 09/2006 51


Gerätezustände

4.5.11 Zustand "Systemfehler aktiv"

Dieser Gerätezustand wird aktiv, wenn ein Systemfehler auftritt.

Der Gerätezustand kann nur durch Netzschalten verlassen werden.


AUS 20: Systemfehler aktiv

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsschnittstelleGerätebefehle

52 Firmware 1.37 - 09/2006 L

4.6 Gerätebefehle

Für das Projektmanagement innerhalb des Antriebsreglers stehen verschiedene Gerätebe-fehle zur Verfügung, die über die Codestelle C00002 aktiviert werden können.

In den folgenden Unterkapiteln werden die wichtigsten Gerätebefehle für das Projekt-management sowie die Parametersatzverwaltung im Antriebsregler näher erläutert.

Bei bestehender Online-Verbindung können Sie einen Gerätebefehl einfach vom »En-gineer« aus aktivieren, indem Sie in der Registerkarte Parameter in C00002 die entspre-chende Auswahl vornehmen, alternativ können Sie Gerätebefehle aber z. B. auch über das Keypad aktivieren.

In C00003 wird stets die Nummer sowie der Status des zuletzt ausgeführten Gerätebe-fehls angezeigt. Statusanzeige zum Gerätebefehl ( 54)

Tipp!

Viele häufig benötigte Gerätebefehle (wie z. B. "Startparameter speichern") lassen sich auch über Symbole in der Symbolleiste des »Engineers« ausführen.

Hinweis!

Bevor nach Absetzen eines Gerätebefehls über C00002 die Versorgungsspan-nung abgeschaltet wird, ist über C00003 der erfolgreiche Abschluss des Geräte-befehls zu überprüfen!

• Der Status "0x00" in den unteren 16 Bit von C00003 bedeutet, dass der Gerä-tebefehl erfolgreich ausgeführt wurde.

Hinweis!

Die über die Symbolleiste des »Engineers« ausführbaren Gerätebefehle wirken sich stets auf das aktuell in der Projektsicht ausgewählte Element und alle unter-geordneten Elemente aus.

• Ist in der Projektsicht z. B. statt dem Antriebsregler ein Anlagenmodul ausge-wählt, so wird der entsprechende Gerätebefehl in allen untergeordneten An-triebsreglern aktiviert, die momentan online mit dem »Engineer« verbunden sind.

Die in den folgenden Unterkapiteln aufgeführten Anweisungen setzen voraus, dass in der Projektsicht der Antriebsregler ausgewählt ist.

L Firmware 1.37 - 09/2006 53


Gerätebefehle

4.6.1 Übersicht Gerätebefehle

Gerätebefehl Info Status*

0 Lenze-Einstellung laden Lenze-Einstellung laden ( 56)

1 Startparameter laden Parametersatz laden ( 57)

5 Applikation aktivieren Applikation aktivieren ( 58)

7 Applikationsauswahl speichern Applikationsauswahl speichern ( 58)

11 Startparameter speichern Parametersatz speichern ( 57)

20 Logbuch löschen Logbuch ( 441)

21 Logbuch archivieren

31 Applikation starten Applikation starten/stoppen ( 56)

32 Applikation stoppen

33 Programm zurücksetzen

34 Programm neu starten

35 Programm löschen

36 Laufzeitmessung zurücksetzen

41 Antriebsregler sperren Reglersperre setzen/aufheben ( 44) -

42 Antriebsregler freigeben -

43 Fehler zurücksetzen Fehlermeldung zurücksetzen ( 452) -

45 Schnellhalt aktivieren Schnellhalt ( 152) -

46 Schnellhalt beenden -

51 Polradwinkel bestimmen Polradwinkel bestimmen ( 71)

71 WR-Kennlinie ermitteln Schaltverhalten des Wechselrichters optimieren ( 73)

72 Motorparameter bestimmen Motorparameter bestimmen ( 75)

91 CAN on board: Reset Node Siehe Kommunikationshandbuch "System-bus (CANopen)".

92 CAN-Modul: Reset Node

93 CAN on board: Pred.Connect.Set

94 CAN-Modul: Pred.Connect.Set

95 CAN on board: Teiln. ermitteln

96 CAN-Modul: Teiln. ermitteln

101 Ethernet-Modul MXI1 unbind/bind Siehe Kommunikationshandbuch "Ethernet".

102 Ethernet-Modul MXI2 unbind/bind

201 Parametersatz 1 aktivieren Parametersatz aktivieren/archivieren ( 59)

202 Parametersatz 2 aktivieren



301 Parametersatz 1 archivieren




Der Status des Gerätebefehls wird in C00003 angezeigt. Statusanzeige zum Gerätebefehl


54 Firmware 1.37 - 09/2006 L

4.6.2 Statusanzeige zum Gerätebefehl

In C00003 wird stets die Nummer sowie der Status des zuletzt ausgeführten Gerätebefehls angezeigt, wobei die Nummer des Gerätebefehls in den oberen 16 Bit und der Status der Ausführung in den unteren 16 Bit steht.

Die folgende Tabelle listet die wichtigsten Statusmeldungen nach der größten Wahr-scheinlichkeit ihres Auftretens auf:

1021 Parameter in Datei exportieren Aktuellen Parametersatz in Datei exportie-ren.

1030 Dateisystem formatieren Dateisystem des Speichermoduls formatie-ren.

1040 Dateisystem wieder herstellen -

10000 Firmware-Update vorbereiten

11000 Antriebsregler neu starten

Gerätebefehl Info Status*

Der Status des Gerätebefehls wird in C00003 angezeigt. Statusanzeige zum Gerätebefehl

C00003

Bit 16 ... 31 Bit 0 ... 15

Zuletzt ausgeführter Gerätebefehl Status des zuletzt ausgeführten Gerätebefehls

Bit 0 ... 15 Status Betrifft Gerätebefehl

0x0000 Ausführung ok. Alle

0x0001 Allgemeiner Fehler. Alle

0x8404 Datei konnte nicht geöffnet werden. 201, 202, 203, 204, 301, 302, 303, 304

0x841D Fehler beim Lesen aus einer Datei. 201, 202, 203, 204, 301, 302, 303, 304

0x841E Fehler beim Schreiben in eine Datei. 11,201, 202, 203, 204, 301, 302, 303, 304

0x841F Ungültiger Dateityp. 201, 202, 203, 204,

0x8420 Unerwartetes Dateiende. 201, 202, 203, 204, 301, 302, 303, 304

0x8422 Checksummenfehler 201, 202, 203, 204

0x842B Fehler beim Lesen der Parametersatz-Partition. 1

0x842C Fehler beim Schreiben der Parametersatz-Partition. 11

0x842E Kein Speichermodul vorhanden. 1, 11

0x8502 Bearbeitung des Gerätebefehls ist noch aktiv. Alle

0x9Axx CAN-Fehler 0, 1, 5,91, 92,201, 202, 203, 204

0x9B07 Polradlageabgleich nicht durchführbar, da falscher Motortyp (Asyn-chronmotor).

51

0x9B08 Polradlageabgleich vorzeitig abgebrochen. 51

0x9B09 Polradlageabgleich nicht durchführbar, da bereits andere Identifika-tion aktiv.

51

0x9B0A Polradlageabgleich nicht durchführbar, da U/f-Testmodus aktiv. 51

L Firmware 1.37 - 09/2006 55


Gerätebefehle

0x9B0B Polradlageabgleich nicht durchführbar, da Stromregler-Testmodus aktiv.

51

0x9B12 Motor-Identifikation kann nicht gestartet werden, da Stromregler-Testmodus aktiv.

71, 72

0x9B13 Motor-Identifikation kann nicht gestartet werden, da U/f- Testmo-dus aktiv.

71, 72

0x9B14 Motor-Identifikation kann nicht gestartet werden, da Polradlageab-gleich aktiv.

71, 72

0x9B15 Motor-Identifikation vorzeitig abgebrochen. 71, 72

0x9B16 Motor-Identifikation durch Fehler unterbrochen. 71, 72

0xA001 Zugriff auf eine Datei wurde verweigert, da bereits von anderer Stel-le auf die Datei zugegriffen wird.

11,201, 202, 203, 204, 301, 302, 303, 304

0xA005 I/O- Fehler beim Zugriff auf das Datei-System. 11,201, 202, 203, 204, 301, 302, 303, 304

0xA00C RAM-Speicher ist voll. 11,201, 202, 203, 204, 301, 302, 303, 304

0xA00D Zugriffsberechtigung verweigert. 11,201, 202, 203, 204, 301, 302, 303, 304

0xA01C Kein freier Speicher mehr auf dem Speichermodul. 11,201, 202, 203, 204, 301, 302, 303, 304

Bit 0 ... 15 Status Betrifft Gerätebefehl


56 Firmware 1.37 - 09/2006 L

4.6.3 Applikation starten/stoppen

Diese beiden Gerätebefehle lassen sich bei bestehender Online-Verbindung einfach über die entsprechenden Symbole in der Symbolleiste des »Engineers« ausführen.

Alternativ lässt sich der jeweilige Gerätebefehl auch durch die in der Spalte "Gerätebe-fehl" beschriebene Parametrierung (z. B. mit dem Keypad) aktivieren.

4.6.4 Lenze-Einstellung laden

Durch diesen Gerätebefehl werden die Parametereinstellungen auf die Lenze-Einstellung zurückgesetzt, alle durchgeführten Parameteränderungen gehen hierbei verloren.

Nur möglich bei gestoppter Applikation und gesetzter Reglersperre.

Dieser Gerätebefehl wirkt sich nur auf die Einstellungen der Betriebssystem-, Applika-tions- und Modulparameter aus, die aktive Applikation bzw. eine vorgenommene Kon-figuration mit dem Funktionsbausteineditor bleiben erhalten.

So laden Sie den Werksabgleich:

1. Auf das Symbol klicken, um das derzeit im Antriebsregler ausgeführte Pro-gramm zu stoppen.

2. Auf das Symbol klicken, um im Antriebsregler die Reglersperre zu setzen.

3. Gerätebefehl "Lenze-Einstellung laden" ausführen mit C00002 = "0".

Symbol Funktion Gerätebefehl

Applikation im Antriebsregler starten C00002 = "31"

Applikation im Antriebsregler stoppen C00002 = "32"

Hinweis!

Wenn die Applikation im laufenden Betrieb gestoppt wird, wird der Antrieb über die Grundfunktion "Normalhalt" in den Stillstand geführt.

Normalhalt ( 148)

L Firmware 1.37 - 09/2006 57


Gerätebefehle

4.6.5 Parametersatz speichern

Wenn Sie über den »Engineer« oder mit dem Keypad Parametereinstellungen im Antriebs-regler verändern, gehen die durchgeführten Änderungen durch Netzschalten des Antriebs-reglers oder Laden einer anderen Applikation verloren, sofern die Einstellungen nicht explizit über den entsprechenden Gerätebefehl im Speichermodul des Antriebsreglers ge-speichert wurden.

So speichern Sie die Startparameter netzausfallsicher im Speichermodul:

Gerätebefehl "Startparameter speichern" ausführen mit C00002 = "11".

4.6.6 Parametersatz laden

Durch diesen Gerätebefehl wird der Parametersatz der aktiven Applikation erneut vom Speichermodul in den Antriebsregler geladen, alle Parameteränderungen, die seit dem letzten Speichern des Parametersatzes durchgeführt wurden, gehen hierbei verloren.

Nur möglich bei gestopptem Anwenderprogramm und gesetzter Reglersperre.

So laden Sie die Startparameter erneut aus dem Speichermodul:


2. Auf das Symbol klicken, um im Antriebsregler die Reglersperre zu setzen.

3. Gerätebefehl "Startparameter laden" ausführen mit C00002 = "1".


58 Firmware 1.37 - 09/2006 L

4.6.7 Applikation aktivieren

Sind auf dem Speichermodul mehrere Applikationen vorhanden, so können Sie durch die-sen Gerätebefehl eine andere Applikation im Antriebsregler aktivieren.

Nach Netzschalten wird wieder die voreingestellte Applikation in den Antriebsregler geladen.

Soll nach Netzschalten eine andere als die von Lenze voreingestellte Applikation gela-den werden, so muss diese zunächst aktiviert werden und anschließend die Applikati-onsauswahl gespeichert werden. Applikationsauswahl speichern

So aktivieren Sie eine andere Applikation:


2. In C00005 die Nummer der zu aktivierenden Applikation auswählen.

3. Gerätebefehl "Applikation aktivieren" ausführen mit C00002 = "5".

• Die Applikation mit der in C00005 eingestellten Nummer wird aktiviert, ob sie sofort gestartet wird, ist abhängig von der gewählten Autostart-Einstellung in C02104.

4.6.8 Applikationsauswahl speichern

Nach Netzschalten lädt der Antriebsregler immer die voreingestellte Applikation, auch wenn zuvor eine andere Applikation aktiv war.

Mit dem Gerätebefehl "Applikationsauswahl speichern" legen Sie die momentan aktive Applikation als Voreinstellung fest, d. h. diese Applikation wird nun nach jedem Netzschal-ten vom Speichermodul in den Antriebsregler geladen.

Bei der Ausführung des Gerätebefehls wird automatisch der Parametersatz gespei-chert.

Führen Sie den Gerätebefehl "Applikationsauswahl speichern" mit C00002 = "7" aus, um die aktive Applikation als Voreinstellung festzulegen.

Hinweis!

Beim Aktivieren der Applikation wird automatisch der zugehörige Parametersatz 1 geladen und zuvor durchgeführte Parametereinstellungen ge-hen verloren, sofern nicht zuvor ein Speichern des Parametersatzes durchge-führt wurde!

L Firmware 1.37 - 09/2006 59


Gerätebefehle

4.6.9 Parametersatz aktivieren/archivieren

Neben dem aktuellen Parametersatz lassen sich zu einem Projekt bis zu vier weitere Para-metersätze (PS 1 ... PS 4) im Speichermodul ablegen.

Über entsprechende Gerätebefehle können Sie die Einstellungen des aktuellen Parameter-satzes in die Parametersätze PS 1 ... PS 4 archivieren und bei Bedarf wieder aktivieren.

Auf diese Weise können Sie z. B. zu einer Applikation unterschiedliche Reglereinstellun-gen festlegen, die dann bei Bedarf einfach durch den entsprechenden Gerätebefehl ge-laden werden.

Parametersatz aktivieren

Die folgende Abbildung veranschaulicht die Gerätebefehle für das Aktivieren eines auf dem Speichermodul (MM) befindlichen Parametersatzes:

Parametersatz archivieren

Die folgende Abbildung veranschaulicht die Gerätebefehle für das Archivieren des aktuel-len Parametersatzes:

PSC00002 = 1

MM

9400

RAM

C00002 = 201

C00002 = 202

C00002 = 203

C00002 = 204

PS 2

PS 1

PS 3

PS 4

PS

PS PS

MM

9400

RAM

C00002 = 301

C00002 = 302

C00002 = 303

C00002 = 304

PS 2

PS 1

PS 3

PS 4

C00002 = 11

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsschnittstelleSystembaustein "LS_DriveInterface"

60 Firmware 1.37 - 09/2006 L

4.7 Systembaustein "LS_DriveInterface"

Der Systembaustein LS_DriveInterface bildet im Funktionsbausteineditor die Antriebs-schnittstelle ab.

Eingänge

EingangDIS-Code | Datentyp

Info/Einstellmöglichkeiten

DI_bSetCInhC02549/1 | BOOL

Reglersperre setzen/aufheben ( 44)

TRUE Reglersperre setzen.

DI_bResetError1C02548/1 | BOOL



Fehlermeldung zurücksetzen (quittieren) • Diese Funktion setzt eine anstehende Fehlermeldung wieder zurück, sofern die

Ursache der Fehlermeldung beseitigt ist. • Die drei Eingänge sind über ein logisches ODER-Glied verknüpft.

TRUE Fehlermeldung zurücksetzen (quittieren).

DI_bSetExternErrorC02548/4 | BOOL

Fehlermeldung "Externer Fehler" auslösenExterne Ereignisse überwachen ( 44)

TRUE Fehlermeldung mit der in C00581 eingestellten Reaktion auslösen.

DI_bSwitchOnC02549/4 | BOOL

Aufheben der Einschaltsperre • Ist der automatische Wiederanlauf gesperrt (C00142 = "0"), bleibt die Zustands-

maschine nach Netzschalten im Zustand "Gerät ist einschaltbereit" stehen. Zustand "Gerät ist einschaltbereit" ( 47)

FALSE TRUE Die Einschaltsperre wird aufgehoben und der Antriebsregler wech-selt in den Gerätezustand "Gerät ist eingeschaltet".

LS_DriveInterface

DI_dnStateDI_bSetCInh

DI_bResetError1

DI_bSetExternError

DI_bSwitchOn

DI_bReadyToSwitchOn

DI_bReady

DI_bFailActive

DI_bImpActive

DI_bCInhActive

DI_bUVDetected

DI_bMainSupplyOk

DI_bWarningActive

DI_bOVDetected

DI_bOperationEnabled

� 1DI_bResetError2

DI_bResetError3

DI_dwErrorCode

DI_AxisData

L Firmware 1.37 - 09/2006 61


Systembaustein "LS_DriveInterface"

Ausgänge

AusgangDIS-Code | Datentyp

Wert/Bedeutung

DI_dnStateC02547 | DINT

Status (bit-codiert)

Statussignale der momentan freigegebenen Grundfunktion (sofern vorhanden):

Bit 0 -

Bit 1 Grundfunktion aktiv (Signal bActive).

Bit 2 Grundfunktion fertig (Signal bDone).

Bit 3 Beschleunigungs-/Verzögerungsphase aktiv (Signal bAccDec).

Bit 4 -

Bit 5 Linkslauf aktiv (Signal bCcw).

Bit 6 -

Bit 7 Referenz bekannt.

Bit 8 Bremse geöffnet.

Bit 9 Warten auf Einkuppelbedingung.

Bit 10 Nulldurchgang erkannt bzw. Position = "0".

Bit 11 -

Bit 12 -

Bit 13 -

Bit 14 -

Bit 15 Fehler in aktiver Grundfunktion (Sammelmeldung).

Statussignale der internen Zustandsmaschine für die Grundfunktionen:

Bit 16 Drehmomentfolger aktiv.

Bit 17 Drehzahlfolger aktiv.

Bit 18 Positionsfolger aktiv.

Bit 19 Sollwertfolger aktiv (Sammelmeldung für Bit 16 ...18).

Bit 20 Positionieren aktiv.

Bit 21 Referenzieren aktiv.

Bit 22 Handfahren aktiv.

Bit 23 Bremsentest aktiv.

Bit 24 Antrieb im Stillstand.

Bit 25 Antrieb wird gestoppt.

Bit 26 Schnellhalt aktiv.

Bit 27 -

Bit 28 Antriebsregler nicht bereit.

Bit 29 Initialisierung

Bit 30 Zustand "Fehler aktiv" (Signal DI_bFailActive).

Bit 31 Zustandsmaschine ist nicht bereit, Sollwerte zu empfangen.(Sammelmeldung für Bit 28 ... 30)

DI_bReadyC02549/6 | BOOL

Statussignal "Antriebsregler ist betriebsbereit"

TRUE Der Antriebsregler ist betriebsbereit.

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsschnittstelleSystembaustein "LS_DriveInterface"

62 Firmware 1.37 - 09/2006 L

DI_bFailActiveC02549/7 | BOOL

Statussignal "Fehler aktiv - Quittierung erforderlich"

TRUE Eine Überwachung mit der Fehlerreaktion "Fehler" oder "Schnellhalt durch Störung" hat angesprochen und der Antriebsregler befindet sich im Gerätezustand "Fehler aktiv" bzw. "Schnellhalt durch Störung aktiv".Zum Verlassen des Gerätezustandes ist eine Quittierung des Fehlers erforderlich, z. B. über den Eingang DI_bErrorReset1...3.

DI_bImpActiveC02549/8 | BOOL

Statussignal "Impulssperre gesetzt"

TRUE Die Leistungsendstufen sind hochohmig geschaltet.

DI_bCInhActiveC02549/9 | BOOL

Statussignal "Reglersperre aktiv"

TRUE Die Reglersperre ist aktiv.

DI_bWarningActiveC02549/10 | BOOL

Statussignal "Warnung aktiv"

TRUE Im Antriebsregler liegt eine Warnung vor.

DI_bUVDetectedC02549/11 | BOOL

Statussignal "Unterspannung erkannt" • Die Schwelle für diese Überwachungsfunktion ist abhängig von der Einstellung in

C00173.

TRUE Unterspannung im Zwischenkreis erkannt.

DI_bOVDetectedC02549/12 | BOOL

Statussignal "Überspannung erkannt" • Die Schwelle für diese Überwachungsfunktion ist abhängig von der Einstellung in

C00173.

TRUE Überspannung im Zwischenkreis erkannt.

DI_bMainSupplyOkC02549/13 | BOOL

Statussignal "Netzspannung liegt an"

TRUE An den Netzspannungseingängen L1, L2 und L3 liegt Spannung an.

DI_bReadyToSwitchOnC02549/14 | BOOL

Statussignal "Antriebsregler einschaltbereit"

TRUE Der Antriebsregler hat die Initialisierung abgeschlossen und befin-det sich im Gerätezustand "Gerät ist einschaltbereit".

DI_bOperationEnabledC02549/15 | BOOL

Statussignal "Betrieb ist freigegeben"

TRUE Der Antriebsregler befindet sich im Gerätezustand "Betrieb" und der Motor folgt seinem Sollwert entsprechend der ausgewählten An-triebsgrundfunktion bzw. befindet sich im Stillstand aufgrund Nor-malhalt oder Schnellhalt.

DI_dwErrorCodeDWORD

Fehlernummer der aktuellen FehlermeldungFehlermeldungen des Betriebssystems ( 448)

DI_AxisData Datenstruktur, die alle erforderlichen Maschinenkonstanten enthält.


Wert/Bedeutung

L Firmware 1.37 - 09/2006 63


Systembaustein "LS_DriveInterface"

4.7.1 Statussignale

Die folgende Darstellung zeigt, welche Statussignale des Systembausteins LS_DriveInterface in verschiedenen typischen Fällen auf TRUE gesetzt sind:

Fall 1:Applikation wurde in den Antriebsregler übertragen.Keine Netzspannung vorhanden (LU-Störung).Reglersperre gesetzt (über Klemme RFR).

Fall 2:Netzspannung wurde zugeschaltet.

Fall 3:Reglersperre wurde aufgehoben.

Fall 4:Fehler aktiv.

Fall 5:Schnellhalt durch Störung aktiv.

Status Statussignal (Ausgang)

Betriebsbereit DI_bReady

Fehler aktiv DI_bFailActive

Impulssperre aktiv DI_bImpActive

Reglersperre aktiv DI_bCInhActive

Warnung aktiv DI_bWarningActive

Unterspannung erkannt DI_bUVDetected

Überspannung erkannt DI_bOVDetected

Netzversorgung Ok DI_bMainSupplyOk

Einschaltbereit DI_bReadyToSwitchOn

Betrieb freigegeben DI_bOperationEnabled

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationMotorschnittstelle

64 Firmware 1.37 - 09/2006 L

5 Motorschnittstelle

In diesem Kapitel erhalten Sie Informationen zur Erstinbetriebnahme des Motors und der Parametrierung der internen Motorregelung des Antriebsreglers.

Siehe auch: Drehzahlfolger ( 190)

Drehmomentfolger ( 196)

Positionsfolger ( 183)

Geberauswertung ( 108)

Hinweis!

Zur Vorgabe anwendungsspezifischer Sollwerte lässt sich die Motorschnittstelle mit den Grundfunktionen "Drehzahlfolger", "Drehmomentfolger" und "Positionsfolger" um entsprechende Schnittstellen ergänzen.

Die anwendungsspezifische Aufbereitung der Gebersignale erfolgt mit der Grundfunktion "Geberauswertung".

L Firmware 1.37 - 09/2006 65


Erstinbetriebnahme

5.1 Erstinbetriebnahme

Eine Erstinbetriebnahme des Motors ist erforderlich, wenn sowohl im Speichermodul des Antriebsreglers als auch im »Engineer«-Projekt noch keine für die Anwendung passenden Motordaten vorliegen.

Die folgende schrittweise Anleitung können Sie als "Checkliste" verwenden, um Motor und Antriebsregler korrekt aufeinander abzustimmen.

Ausführliche Informationen zu den einzelnen Schritten erhalten Sie in den folgenden Unterkapiteln.

Arbeitsschritte

1. Motordaten aus dem Antriebsregler auslesen bzw. über den »Engineer«-Motorenkatalog auswählen. • Verfügt der am Antriebsregler angeschlossene Motor über ein Elektronisches Typenschild (ETS), so


• Wird ein Motor ohne ETS oder ein Motor eines Fremdherstellers eingesetzt, so erfolgt die Auswahl über den »Engineer«-Motorenkatalog. Motor im »Engineer«-Motorenkatalog auswählen ( 66)



Wenn ein Motor eines Fremdherstellers am Antriebsregler betrieben wird: • Nur bei einem Synchronmotor: Polradwinkel bestimmen. ( 71) • Nur bei unbekannten Motorparametern:

– Schaltverhalten des Wechselrichters optimieren. ( 73) – Motorparameter bestimmen. ( 75)

4. Strom- und Drehzahlgrenzen festlegen. ( 78)

5. Schaltfrequenz wählen. ( 79)

6. Stromregler optimieren. ( 81) • Erforderlich, da die Reglerparameter abhängig vom benötigten Maximalstrom und der eingestellten

Schaltfrequenz sind. Die voreingestellten Werte aus dem Motorenkatalog stellen nur theoretisch er-mittelte Näherungswerte dar.



9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationMotorschnittstelleErstinbetriebnahme | Motordaten aus dem Antriebsregler auslesen

66 Firmware 1.37 - 09/2006 L

5.1.1 Motordaten aus dem Antriebsregler auslesen

Verfügt der am Antriebsregler angeschlossene Lenze-Motor über ein Elektronisches Typen-schild (ETS), so ist eine Auswahl des Motors im »Engineer«-Motorenkatalog nicht erforder-lich.

Mit dem ersten Einschalten des Antriebsreglers werden alle Motordaten automatisch aus dem Elektronisches Typenschild des Motors ausgelesen und zunächst temporär im Antriebsregler gespeichert.

Für eine dauerhafte Übernahme der Motordaten muss anschließend der Parameter-satz gespeichert werden (C00002 = "11").

Besteht eine Online-Verbindung zwischen »Engineer« und Antriebsregler, so können die Motordaten vom Antriebsregler in das »Engineer«-Projekt übernommen werden.

So lesen Sie die Motordaten aus dem Antriebsregler aus:

1. Online-Verbindung zwischen »Engineer« und Antriebsregler herstellen.

2. Auf der Registerkarte Applikationsparameter in die Dialogebene Übersicht Motor wechseln.

3. Schaltfläche aus Antriebsregler betätigen.

• Daraufhin werden die Motordaten vom Antriebsregler ausgelesen und direkt in die entsprechenden Codestellen des »Engineer«-Projektes geschrieben.

5.1.2 Motor im »Engineer«-Motorenkatalog auswählen

Besitzt der verwendete Lenze-Motor kein Elektronisches Typenschild (ETS) oder wird ein Motor eines Fremdherstellers eingesetzt, so nehmen Sie die Auswahl des Motors im »Engi-neer« über den Motorenkatalog vor und übertragen im Anschluss die Motordaten in den Antriebsregler.

Wenn Sie beim Einfügen des Antriebsreglers in das Projekt im Dialogschritt "Weitere Komponenten" im Kontrollfeld Motor ein Häkchen setzen, können Sie in einem weite-ren Dialogschritt den Motor für den Antriebsregler aus dem Motorenkatalog auswäh-len.

Alternativ können Sie den Motor auch zu einem späteren Zeitpunkt über den Befehl Komponente einfügen in das Projekt einfügen.

Tipp!

Falls Sie einen Motor eines Fremdherstellers einsetzen, können Sie zunächst aus dem Motorenkatalog einen bzgl. der Bemessungsdaten für Strom, Spannung und Drehzahl möglichst gut passenden Lenze-Motor auswählen und anschließend die vorgegebenen Motordaten exakt auf den real vorliegenden Motor anpassen.

Motordaten im »Engineer« anzeigen/bearbeiten ( 67)

L Firmware 1.37 - 09/2006 67


Erstinbetriebnahme | Motordaten im »Engineer« anzeigen/bearbeiten

5.1.3 Motordaten im »Engineer« anzeigen/bearbeiten

Unter dem Begriff "Motordaten" werden alle nur vom Motor abhängigen Parameter zu-sammengefasst. Diese charakterisieren ausschließlich das elektrische Verhalten der Ma-schine.

Die Motordaten sind unabhängig von der Anwendung, in der Antriebsregler und Motor eingesetzt werden.

Die Motordaten werden, soweit über ein Elektronisches Typenschild oder den Moto-renkatalog im »Engineer« verfügbar, ohne Rückfrage in den Antriebsregler übernom-men.

Im »Engineer« werden die Motordaten auf der Registerkarte Applikationsparameter in der Dialogebene Übersicht Motor angezeigt:

Falls Sie einen Motor eines Fremdherstellers einsetzen, können Sie die angezeigten Mo-tordaten exakt auf den real vorliegenden Motor anpassen, indem Sie im Listenfeld Motorauswahl der Eintrag "eigene Motoreinstellungen" auswählen.

Über die Schaltfläche aus Motorkatalog öffnen Sie den Motorkatalog zur Auswahl ei-nes anderen Motors. Motordaten aus dem Antriebsregler auslesen ( 66)

Über die Schaltfläche aus Antriebsregler können Sie bei bestehender Online-Verbin-dung die im Antriebsregler eingestellten Motordaten in den »Engineer« übernehmen.

Motordaten aus dem Antriebsregler auslesen ( 66)

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationMotorschnittstelleErstinbetriebnahme | Motordaten im »Engineer« anzeigen/bearbeiten

68 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Übersicht Motordaten

Parameter Info Lenze-Einstellung

Wert Einheit

C00006 Auswahl Motorregelung Servoregelung mit Synchronmotor

C00059 Motor-Polpaarzahl -

C00074 Vorsteuerung Stromregler deaktiviert

C00075 Verstärkung Stromregler 28.66 V/A

C00076 Nachstellzeit Stromregler 1.50 ms

C00077 Verstärkung Feldregler 165.84 A/Vs

C00078 Nachstellzeit Feldregler 15.1 ms

C00079 Motor-Hauptinduktivität - mH

C00081 Motor-Bemessungsleistung 1 kW

C00082 Motor-Rotorwiderstand - Ohm

C00083 Motor-Rotorzeitkonstante - ms

C00084 Motor-Statorwiderstand 19.8000 Ohm

C00085 Motor-Statorstreuinduktivität 30.500 mH

C00087 Motor-Bemessungsdrehzahl 4000 min-1

C00088 Motor-Bemessungsstrom 0.9 A

C00089 Motor-Bemessungsfrequenz 200 Hz

C00090 Motor-Bemessungsspannung 245 V

C00091 Motor-Cosinus phi 1.00

C00092 Motor-Magnetisierungsstrom - A

C00128/1 Therm. Zeitkonstante Wicklung 1.0 min

C00128/2 Therm. Zeitkonstante Bleche 5.0 min

C00186 ETS: erkannter Motortyp -

C00187 ETS: erkannte Seriennummer -

C00188 ETS: Status -

C00577 Verstärkung Feldschwächregler 0.000 Vs/V

C00578 Nachstellzeit Feldschwächregler 2000.0 ms

C01190 Motor-Temperatursensor KTY83-110

C01191/1 Temperatur für spez. Kennlinie 25 °C

C01191/2 Temperatur für spez. Kennlinie 150 °C

C01192/1 Widerstand für spez. Kennlinie 1000 Ohm

C01192/2 Widerstand für spez. Kennlinie 2225 Ohm


Hinweis!

Erfolgte die Motorauswahl über den »Engineer«-Motorenkatalog oder wurden Motordaten offline im »Engineer« angepasst, so sind im Anschluss bei bestehen-der Online-Verbindung alle Motordaten in den Antriebsregler zu übertragen und netzausfallsicher im Speichermodul zu speichern (C00002 = "11").

L Firmware 1.37 - 09/2006 69


Erstinbetriebnahme | Streckendaten übernehmen/anpassen

5.1.4 Streckendaten übernehmen/anpassen

Unter dem Begriff "Streckendaten" werden alle Parameter zusammengefasst, die sich aus der Kombination zwischen Motor und Last ergeben. Diese charakterisieren das Übertra-gungsverhalten der gesamten Regelstrecke inkl. gewünschter Überwachungen.

Die Streckendaten sind abhängig von der Anwendung, in der Antriebsregler und Motor eingesetzt werden.

Die aus dem »Engineer«-Motorenkatalog angebotenen bzw. vom Elektronischen Ty-penschild (ETS) ausgelesenen Streckendaten werden in einem Dialogfeld den aktuell eingestellten Streckendaten gegenübergestellt.

– Die Streckendaten können in diesem Dialogfeld einzeln selektiert, ggf. angepasst und anschließend übernommen werden.

– Die Übernahme erfolgt hierbei stets in den Antriebsregler und das »Engineer«-Pro-jekt zugleich.

Übersicht Streckendaten


Wert Einheit

C00011 Bezugsdrehzahl Motor 3000 min-1

C00022 Maximalstrom 0.00 A

C00070 Verstärkung Drehzahlregler 0.500 Nm/min-1

C00071 Nachstellzeit Drehzahlregler 24.0 ms

C00072 D-Anteil Drehzahlregler 0.00 ms

C00254 Verstärkung Winkelregler 20.00 1/s

C00270/1 Frequenz Stromsollwertfilter 1 200.0 Hz

C00270/2 Frequenz Stromsollwertfilter 2 400.0 Hz

C00271/1 Breite Stromsollwertfilter 1 20.0 Hz

C00271/2 Breite Stromsollwertfilter 2 40.0 Hz

C00272/1 Tiefe Stromsollwertfilter 1 0 dB

C00272/2 Tiefe Stromsollwertfilter 2 0 dB

C00585 Reakt. Motor-Übertemp. PTC Aus

C00596 Schwelle Max.-Drehzahl erreicht 6500 min-1


Hinweis!

Wurden Streckendaten offline im »Engineer« angepasst, so sind im Anschluss bei bestehender Online-Verbindung alle Streckendaten in den Antriebsregler zu übertragen und netzausfallsicher im Speichermodul zu speichern (C00002 = "11").

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationMotorschnittstelleErstinbetriebnahme | Motorgeber parametrieren

70 Firmware 1.37 - 09/2006 L

5.1.5 Motorgeber parametrieren

Tipp!

Ausführliche Informationen zur Geberauswertung und zur Verwendung eines se-paraten Lagegebers finden Sie im folgenden Hauptkapitel "Geberauswertung". ( 108)

Die Parametrierung des Motorgebers können Sie im »Engineer« ebenfalls auf der Regis-terkarte Applikationsparameter in der Dialogebene Übersicht Motor vornehmen.

Die folgende Tabelle stellt die erforderlichen Einstellungen für verschiedene Geberty-pen dar:

Gebertyp: ResolverTamagawa

CDD50 ITD21 ITD22 SCS70SCM70

SRS50SRM50

ECN1313EQN1325

EQI1329

Motortyp: MCSMCA

MDxKSMDXMA

MCA MDFQALMR

MDFQALMR

MDxKS MCSMCA

MCSMCA

MCSMCA

C00495Motorgeber

0Resolver

1Encoder

C00080Resolver-Polpaarzahl

1 - - - - - - -

C00422Encoder-Typ

- 0Inkrementalgeber

(TTL-Signal)

1Sinus-

Cosinus-Geber

2Absolutwertgeber

(Hiperface)

3Absolutwertgeber

(EnDat)

C00420Encoder-Strichzahl

- 2048 512 1024 2048 32

C00421Encoder-Spannung

- 5 V 8 V 5 V

Gefahr!

Bei Verwendung des Encoder/Resolver als Motorgeber:

Im Fehlerfall ist der sichere Betrieb des Motors nicht mehr gewährleistet, für die (Drahtbruch-)Überwachung des Encoder/Resolver sollte daher aus Sicherheits-gründen immer die Reaktion "Fehler" (Lenze-Einstellung) eingestellt sein!

• C00580: Reaktion Encoder-Drahtbruch

• C00586: Reaktion Resolver-Drahtbruch

• C00601: Reaktion Kommunikationsfehler Encoder

L Firmware 1.37 - 09/2006 71


Erstinbetriebnahme | Polradwinkel bestimmen

5.1.6 Polradwinkel bestimmen

Zur Regelung von permanenterregten Synchronmaschinen muss der Polradwinkel – der Winkel zwischen der Motorphase U und der Feldachse des Rotors – bekannt sein.

Für Lenze-Motoren ist der Polradwinkel für die verschiedenen Rückführsysteme in C00058/1...3 bereits korrekt eingestellt.

Mit dem Gerätebefehl "Polradwinkel bestimmen" lässt sich der Polradwinkel zum ak-tuell in C00495 aktivierten Motorgeber für einen Motor eines Fremdherstellers bestim-men (siehe folgende Anleitung).

So führen Sie die Bestimmung des Polradwinkels für einen Motor eines Fremdher-stellers durch:

1. Sofern der Antriebsregler freigegeben ist, den Antriebsregler sperren, z. B. mit dem Gerätebefehl "Antriebsregler sperren" (C00002 = "41").

2. Gerätebefehl "Polradwinkel bestimmen" ausführen mit C00002 = "51".

Die Prozedur beginnt mit der anschließenden Reglerfreigabe, sofern

• eine Synchronmaschine ausgewählt ist,

• keine andere Identifikation aktiv ist,

• kein Fehler (TRIP) ansteht und

• kein Testmodus aktiviert ist.

Sollte eine dieser Bedingungen nicht erfüllt sein, dann wird die Prozedur abgebro-chen und der entsprechende Status zum Gerätebefehl in C00003 angezeigt.

Hinweis: Mittels Reglersperre lässt sich die gestartete Prozedur bei Bedarf jederzeit abbre-chen, ohne dass eine Änderung in C00058 vorgenommen wird.

Einzelheiten zum Ablauf der Prozedur können Sie dem folgenden Abschnitt "Ab-lauf" entnehmen.

Tipp!

Für eine Reglerfreigabe müssen stets alle Quellen für Reglersperre zurückgesetzt sein. In C00158 werden die Quellen für Reglersperre bit-codiert angezeigt.

In C00003 wird der Status zum über C00002 aktivierten Gerätebefehl angezeigt.

Hinweis!

Nicht erforderlich, wenn ein Lenze-Motor am Antriebsregler betrieben wird!

Hinweis!

Während der Prozedur zur Bestimmung des Polradwinkels darf die Maschine nicht gebremst oder blockiert werden.

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationMotorschnittstelleErstinbetriebnahme | Polradwinkel bestimmen

72 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Ablauf

Sind alle Bedingungen erfüllt, dann wird der Motor mit einem Gleichstrom bestromt, des-sen Höhe dem kleineren der beiden folgenden Werte entspricht:

Durch den Stromfluss richtet sich der Rotor aus, was für das Verfahren zwingend not-wendig ist.

Um sicher zu sein, dass die Bestromung nicht zufällig in die momentenneutrale Achse fällt und der Rotor deshalb stehen bleibt, wird für 1 Sekunde ein Stromvektor mit 45° (elekt.) erzeugt und anschließend auf 0° (elekt.) zurückgeschaltet (≡ Phase U).

– In dieser Motorphase wäre nach der Sekunde ein Gleichstrom in der oben angegebe-nen Höhe zu messen.

Der weitere Verlauf der Prozedur ist vom eingesetzten Rückführsystem abhängig:

Wird ein Absolutwertgeber mit Hiperface- oder EnDat-Protokoll verwendet, so wird die Position im Geber zu Null geschrieben und die Prozedur beendet.

Wird ein Resolver oder ein optischer Geber ohne Absolutspur eingesetzt, so wird die Differenz zwischen dem vorgegebenen Stromwinkel und dem mechanischen Rotor-winkel bestimmt. Anschließend wird der Stromvektor um 22.5° (elekt.) weitergedreht und erneut die Differenz zwischen Stromwinkel und Rotorwinkel bestimmt.

– Insgesamt geschieht dies 16-mal, wobei eine vollständige elektrische Umdrehung zurückgelegt wird. Die Maschine legt hierbei eine Bewegung von 360° (mech.)/Pol-paarzahl zurück.

– Die 16 Messungen werden gemittelt, um vorhandene Asymmetrien auszugleichen.

Nach erfolgreichem Abschluss...

...wird automatisch Reglersperre gesetzt und der für das aktivierte Rückführsystem be-stimmte Polradwinkel im entsprechenden Subcode von C00058 eingestellt.

Für eine dauerhafte Übernahme des bestimmten Polradwinkels muss anschließend der Parametersatz gespeichert werden (C00002 = "11").

Mit dem Gerätebefehl C00002 = "42" lässt sich die von der Prozedur automatisch ge-setzte Reglersperre wieder aufheben.

Im Fehlerfall

Tritt während der Prozedur ein Fehler auf oder wird die Impulssperre aktiv (z. B. aufgrund kurzzeitiger Unterspannung), so wird die Prozedur mit Reglersperre beendet, ohne dass eine Änderung in C00058 vorgenommen wird.

Wurde die Maschine während der Prozedur gebremst oder blockiert, dann wird dies am Ende der Messung erkannt und ebenfalls keine Änderung in C00058 vorgenommen.

oder

2 Gerätenennstrom⋅

2 Motornennstrom2

---------------------------------------------⋅

L Firmware 1.37 - 09/2006 73


Erstinbetriebnahme | Schaltverhalten des Wechselrichters optimieren

5.1.7 Schaltverhalten des Wechselrichters optimieren

Ein Umrichter erzeugt ein pulsbreitenmoduliertes, dreiphasiges Spannungssystem. Prin-zipbedingt treten innerhalb des Umrichters stromabhängige und schaltfrequenzabhängi-ge Verluste auf, die die ausgegebene Spannung verfälschen. Da die abgegebene Spannung nicht gemessen wird, müssen die Verluste durch eine geeignete Vorsteuerung kompen-siert werden. Diese Kompensation geschieht über eine Kennlinie, der sogenannten Wech-selrichterfehlerkennlinie (WRK).

Die Wechselrichterfehlerkennlinie hängt u. a. auch von der Länge der Motorleitung ab und muss für einen Motor mit unbekannten Motorparametern zumindest einmal individuell mit dem Gerätebefehl "WR-Kennlinie ermitteln" ermittelt werden, damit für eine anschlie-ßende automatische Bestimmung der Motorparameter die Sinusförmigkeit des Stromes gewährleistet ist.

So führen Sie die Ermittlung der Wechselrichterfehlerkennlinie durch:


2. Gerätebefehl "WR-Kennlinie ermitteln" ausführen mit C00002 = "71".



• kein Fehler (TRIP) ansteht und



Hinweis: Mittels Reglersperre lässt sich die gestartete Prozedur bei Bedarf jederzeit abbre-chen. Bereits ermittelte Kennlinienwerte werden in diesem Fall verworfen.


Tipp!



Hinweis!


Für einen Motor eines Fremdherstellers mit unbekannten Motorparametern ist die Optimierung des Wechselrichter-Schaltverhaltens dagegen Voraussetzung für die im nachfolgenden Kapitel beschriebene automatische Bestimmung der Motorparameter. Motorparameter bestimmen ( 75)

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationMotorschnittstelleErstinbetriebnahme | Schaltverhalten des Wechselrichters optimieren

74 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Ablauf

Sind alle Bedingungen erfüllt, dann wird der Motor im Verlauf der Prozedur mit einem ma-ximalen Gleichstrom bestromt, dessen Höhe dem kleineren der beiden folgenden Werte entspricht:

Idealerweise sollte der erste Wert erreicht werden, der zweite Wert soll verhindern, dass die Maschine bei diesem Versuch zu stark belastet wird.

Während der Prozedur steigt der Motorstrom bis zum genannten Maximalwert an und sinkt zurück auf "0", um dann den Zyklus mit negativem Stromvorzeichen zu wiederholen.

Insgesamt wird viermal der Maximalwert erreicht.

Die Schaltfrequenz wird auf 8 kHz in Sinus-Modulation eingestellt und nach der Proze-dur wieder auf den ursprünglich eingestellten Wert zurückgesetzt.

– Sollte im späteren Betrieb eine andere Schaltfrequenz gefahren werden, wird die Kennlinie an die aktuelle Schaltfrequenz angepasst.

Die Kennlinie wird derzeit nur bei der automatischen Bestimmung der Motorparame-ter verwendet, in Vorbereitung ist der Einsatz auch bei sensorlosen Regelverfahren.


...wird automatisch Reglersperre gesetzt und die ermittelte Kennlinie im Antriebsregler eingestellt.

Für eine dauerhafte Übernahme der Kennlinie muss anschließend der Parametersatz gespeichert werden (C00002 = "11").


Tipp!

Eine erneute Ermittlung der Wechselrichterfehlerkennlinie ist nur notwendig, wenn sich z. B. durch einen Austausch Antriebsregler, Motor oder Motorleitung ge-ändert haben.

Im Fehlerfall

Tritt während der Prozedur ein Fehler auf oder wird die Impulssperre aktiv (z. B. aufgrund kurzzeitiger Unterspannung), so wird die Prozedur mit Reglersperre beendet und die ermit-telte Kennlinie verworfen.

oder

2 Gerätenennstrom⋅

2 1.8 Motornennstrom⋅ ⋅

L Firmware 1.37 - 09/2006 75


Erstinbetriebnahme | Motorparameter bestimmen

5.1.8 Motorparameter bestimmen

Die Regelung einer elektrischen Maschine setzt die Kenntnis der Motorparameter voraus.

Für Lenze-Motoren sind die Motorparameter bekannt und durch Auswahl aus dem »En-gineer«-Motorenkatalog bzw. Auslesen des ETS bereits entsprechend eingestellt.

Mit dem Gerätebefehl "Motorparameter bestimmen" lassen sich für einen Motor eines Fremdherstellers die in der folgenden Tabelle aufgeführten Motorparameter – sofern sie nicht bekannt sind – automatisch bestimmen:

Tipp!

Im »Engineer« können Sie sich ein Ersatzschaltbild mit diesen Motorparametern anzeigen lassen, indem Sie auf der Registerkarte Applikationsparameter in der Di-alogebene Übersicht Motor die Schaltfläche Weitere Motordaten... betätigen.

Die Darstellung des Ersatzschaltbildes ist abhängig von der gewählten Motorrege-lung (C00006).

Voraussetzungen

Zur automatischen Bestimmung der Motorparameter muss zuvor das Schaltverhalten des Wechselrichters erfolgreich optimiert worden sein, damit die Sinusförmigkeit des Stromes gewährleistet ist. Schaltverhalten des Wechselrichters optimieren ( 73)

Die in der folgenden Tabelle aufgeführten Motorparameter sind von der automati-schen Bestimmung ausgeschlossen und müssen daher vor der Bestimmung an den ver-wendeten Motor angepasst werden (siehe Motor-Typenschild).

Hinweis!


Parameter Info ASM SM

C00079 Motor-Hauptinduktivität

C00082 Motor-Rotorwiderstand

C00084 Motor-Statorwiderstand

C00085 Motor-Statorstreuinduktivität

C00091 Motor-Cosinus phi

C00092 Motor-Magnetisierungsstrom

Parameter Info

C00081 Motor-Bemessungsleistung

C00087 Motor-Bemessungsdrehzahl

C00088 Motor-Bemessungsstrom(Von dieser Angabe wird die Stromhöhe für die Prozedur abgeleitet.)

C00089 Motor-Bemessungsfrequenz

C00090 Motor-Bemessungsspannung

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationMotorschnittstelleErstinbetriebnahme | Motorparameter bestimmen

76 Firmware 1.37 - 09/2006 L

So führen Sie die Bestimmung der Motorparameter durch:


2. Gerätebefehl "Motorparameter bestimmen" ausführen mit C00002 = "72".



• kein Fehler ansteht und



Hinweis: Mittels Reglersperre lässt sich die gestartete Prozedur bei Bedarf jederzeit abbre-chen, ohne dass Änderungen der Codestellen für die Motorparameter vorgenom-men werden.


Tipp!



L Firmware 1.37 - 09/2006 77


Erstinbetriebnahme | Motorparameter bestimmen

Ablauf

Sind alle Bedingungen erfüllt, dann wird für ca. 30 verschiedene Frequenzen der Scheinwi-derstand der Strecke bestimmt und daraus über ein mathematisches Verfahren die elektri-schen Parameter der Maschine extrahiert.

Da mit sehr geringen Frequenzen begonnen wird und immer mehrere vollständige Pe-rioden aufgenommen werden, dauert der gesamte Vorgang ca. 3 Minuten.

Im Verlauf der Prozedur wird der Motor mit einem Strom beaufschlagt, dessen Effek-tivwert dem kleineren der beiden folgenden Werte entspricht:


...wird automatisch Reglersperre gesetzt und die bestimmten Motordaten werden in den entsprechenden Codestellen eingestellt.

Für eine dauerhafte Übernahme der Einstellungen muss anschließend der Parameter-satz gespeichert werden (C00002 = "11").


Im Fehlerfall

Tritt während der Prozedur ein Fehler auf oder wird die Impulssperre aktiv (z. B. aufgrund kurzzeitiger Unterspannung), so wird die Prozedur mit Reglersperre beendet, ohne dass eine Änderung der Codestellen für die Motorparameter erfolgt.

oder

Hinweis!

Während der Prozedur sollte sich der Motor nicht bewegen.

Bei Synchronmaschinen kann dies nicht immer gewährleistet werden, denn ob-wohl der Stromfluss in der momentenneutralen Achse produziert wird, führen Asymmetrien in der Maschine dazu, dass sich der Rotor zu drehen beginnt.

• Die Messung wäre in einem solchen Fall wertlos und müsste wiederholt wer-den.

• Als Abhilfe empfiehlt sich der Einsatz einer Haltebremse.

Bei Asynchronmaschinen kommt es u. U. zu geringen Bewegungen, die jedoch die Messungen nicht nennenswert beeinflussen.

• Bei Unsicherheiten sollten Sie die Messung mehrmals wiederholen und kon-trollieren, ob die Ergebnisse für den Statorwiderstand, die Statorstreuinduk-tivität oder den Rotorwiderstand stark voneinander abweichen, dies sollte nicht der Fall sein.

• Die Größen Hauptinduktivität und Cos(ϕ) sind für diese Diagnose nicht so aussagekräftig, da sie stark nichtlinear in Erscheinung treten.

Gerätenennstrom

12--- Motornennstrom⋅

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationMotorschnittstelleErstinbetriebnahme | Strom- und Drehzahlgrenzen festlegen

78 Firmware 1.37 - 09/2006 L

5.1.9 Strom- und Drehzahlgrenzen festlegen

Maximalstrom

In C00022 ist der benötigte Maximalstrom einzustellen.

Damit der Motor nicht ungewollt ohne Abgleich der Streckendaten losläuft, ist in der Lenze-Einstellung der Maximalstrom in C00022 auf "0 A" voreingestellt.

Desweiteren ist der in C00620 eingestellte Motorgrenzstrom zu kontrollieren und die für den Motorschutz benötigte Fehlerreaktion in C00619 auszuwählen.

Bezugsdrehzahl Motor

In C00011 ist die Bezugsdrehzahl des Motors einzustellen.

Maximale Anlagendrehzahl

In C00596 ist die maximale Anlagendrehzahl anzupassen und in C00607 die bei Erreichen dieser Drehzahlgrenze gewünschte Fehlerreaktion auszuwählen.

Hinweis!

Bei Einsatz von MCS-Motoren ist festzustellen, ob der verwendete Motor in dem gewünschten Betriebsbereich bis Maximalstrom/Bezugsdrehzahl die Span-nungsgrenze überschreitet.

• Falls das der Fall ist, muss die Bezugsdrehzahl auf einen spannungsmäßig zu-lässigen Wert reduziert werden.

• Zurzeit unterstützt der Antriebsregler keine Feldschwächregelung für Syn-chronmotoren, so dass ein Betrieb an der Spannungsgrenze zu undefiniertem Verhalten führt.

Seitens der Applikation ist sicherzustellen, dass maximal 100 % der in C00011 eingestellten Bezugsdrehzahl als Drehzahlsollwert angefordert werden.

L Firmware 1.37 - 09/2006 79


Erstinbetriebnahme | Schaltfrequenz wählen

5.1.10 Schaltfrequenz wählen

Der Antriebsregler generiert seine Ausgangsspannung durch eine Pulsbreitenmodulation, deren Aussteuerungsgrad mit der sogenannten Schaltfrequenz geändert wird.

Da der Aussteuerungsgrad durch den Stromregler bestimmt wird, ist durch die Schalt-frequenz auch die Reaktionsfähigkeit des Stromreglers begrenzt: der Stromregler aktu-alisiert nur einmal pro Schaltperiode die Ausgangsspannung.

Durch die Begrenzung der Reaktionsfähigkeit des Stromreglers nehmen die Stromwel-ligkeit und die Momentenwelligkeit mit abnehmender Schaltfrequenz zu.

Geringere Schaltverluste durch Schaltfrequenzabsenkung

Vorteil einer Schaltfrequenzabsenkung ist die Abnahme der Schaltverluste im Antriebsreg-ler, die über eine I x t-Auswertung überwacht werden.

Eine geringere Schaltfrequenz erlaubt daher eine größere Strom-Zeit-Fläche am Aus-gang als es bei einer höheren Schaltfrequenz der Fall wäre, wobei immer prozessab-hängig ein Kompromiss zwischen Momentenwelligkeit und abgegebener Leistung eingegangen werden muss.

Tipp!

Die Geräteauslastung (I x t) über die letzten 180 Sekunden wird in C00064 ange-zeigt.

Hinweis!

Die maximale Ausgangsfrequenz des Antriebsreglers ist auf 1/8 der in C00018 gewählten Schaltfrequenz begrenzt! (Siehe folgende Tabelle.)

Schaltfrequenz (C00018): 1 kHz 2 kHz 4 kHz 8 kHz 16 kHz

Maximale Ausgangsfrequenz: 125 Hz 250 Hz 500 Hz 1 kHz 2 kHz

Polpaarzahl Motor: Maximale synchrone Motordrehzahl [min-1]

1 7500 15000 30000 60000 120000

2 3750 7500 15000 30000 60000

3 2500 5000 10000 20000 40000

4 1875 3750 7500 15000 30000

5 1500 3000 6000 12000 24000

6 1250 2500 5000 10000 20000

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationMotorschnittstelleErstinbetriebnahme | Schaltfrequenz wählen

80 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Automatische Schaltfrequenzabsenkung

Für den Antriebsregler lassen sich in C00018 auch "variable" Schaltfrequenzen auswählen, bei einer solchen Auswahl senkt der Antriebsregler abhängig vom Sollstrom selbständig die Schaltfrequenz ab.

Je nach Stromhöhe wird auf eine zugeordnete Schaltfrequenz heruntergeschaltet; die Modulationsart wird dabei nicht gewechselt.

Die Umschaltschwellen sind geräteabhängig (siehe 9400 Gerätehandbuch, Kapitel "Be-messungsdaten").

Ist in C00018 statt einer variablen eine feste Schaltfrequenz ausgewählt, so findet kei-ne Schaltfrequenzumschaltung statt, es kann aber (wegen des Drehfeldfrequenzbe-reichs 0...5 Hz) nur mit einem kleineren Dauerstrom und kleineren Maximalströmen gefahren werden (siehe 9400 Gerätehandbuch, Kapitel "Bemessungsdaten").

Tipp!

Bei gleichem Lastprofil ist bei einer festen Einstellung der Schaltfrequenz die Wahrscheinlichkeit einer Abschaltung aufgrund zu hoher Geräteauslastung (I x t) höher als bei variabler Einstellung.

L Firmware 1.37 - 09/2006 81


Erstinbetriebnahme | Stromregler optimieren

5.1.11 Stromregler optimieren

In einem Testmodus können Sie Stromsollwertsprünge vorgeben und durch Bewertung der Sprungantworten die Parametereinstellung des Stromreglers (Verstärkung und Nach-stellzeit) optimieren.

So optimieren Sie den Stromregler im Testmodus:


2. Mit C00398 = "2" den Testmodus für den Stromregler aktivieren.

3. In C00022 den Effektivwert der Stromsollwertsprunghöhe einstellen.

• Der Scheitelwert des messbaren Motorstromes wird 1.41-fach größer sein.

4. Antriebsregler kurz freigeben und Sprungantwort des Motorstromes in den Motor-phasen mittels Oszilloskop und Strommesszange messen oder den feldorientier-ten Längsstrom mit der Oszilloskop-Funktion im »Engineer« aufzeichnen. ( 421)

• Aufzuzeichnende Variable der Motorregelung: current.dnDirectCurrentAct (feldorientierter Längsstrom)

5. Sprungantwort bewerten:

6. In C00075 die Verstärkung Vp und in C00076 die Nachstellzeit Tn verstellen.

I

t

I

t

I

t

I

t

I

t

I

t

I

t

I

t

I

t

Vp < Vp opt. Vp = Vp opt. Vp > Vp opt.

Tn

<T

no

pt.

Tn

=T

no

pt.

Tn

>T

no

pt.

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationMotorschnittstelleErstinbetriebnahme | Stromregler optimieren

82 Firmware 1.37 - 09/2006 L

7. Schritte 4 ... 6 iterativ wiederholen, bis sich die optimale Sprungantwort des Mo-torstromes einstellt.

• Im optimiertem Zustand beträgt die Stromanregelzeit typischerweise 0.5 ... 1 ms.

• Falls der Abgleich keine zufriedenstellenden Ergebnisse liefert, kann über die Einstellung C00074 = "1" zusätzlich das Entkopplungsnetzwerk aktiviert wer-den. Anschließend sind die Schritte 2 ... 6 zu wiederholen.

• Bei MCS werden möglicherweise zufriedenstellende Ergebnisse erst mit einer stromabhängigen Nachführung der Streuinduktivität erreicht. Hierzu ist der Einsatz eines Motors mit Elektronischem Typenschild (ETS) oder die manuelle Einstellung einer Sättigungskennlinie erforderlich (siehe folgenden Abschnitt).

8. Nach Abschluss der Optimierung mit C00398 = "0" den Testmodus für den Strom-regler wieder deaktivieren.

9. Parametersatz speichern (C00002 = "11").

5.1.11.1 Nachführung der Streuinduktivität mittels Sättigungskennlinie

Der Stromregler muss auf die elektrischen Eigenschaften des Motors – Ständerwiderstand und Ständerstreuinduktivität – abgeglichen werden:

Bei modernen Motoren verändert sich aber die Ständerstreuinduktivität (C00085) mit der Stromhöhe, so dass man für jede Stromhöhe eine neue Stromreglereinstellung finden muss.

Betreibt man den Motor im Prozess sowohl mit sehr kleinen als auch mit sehr großen Strö-men (z. B. in Pick and place-Anwendungen), so gelingt es nicht immer, eine zufriedenstel-lende Stromreglereinstellung für alle Betriebspunkte zu finden. Aus diesem Grund ist die Möglichkeit einer Nachführung der Streuinduktivität und der Stromreglerparameter mit-tels einer in C02853 einstellbaren Sättigungskennlinie (17 Stützstellen) geschaffen wor-den.

Verstärkung Vp Ständerstreuinduktivität240 μs

----------------------------------------------------------------=

Nachstellzeit Tn StändersteuinduktivitätStänderwiderstand

--------------------------------------------------------------=

L Firmware 1.37 - 09/2006 83



Das folgende Bild zeigt eine typische Sättigungskennlinie von einem MCS-Motor:

[5-1] Sättigungskennlinie: Induktivität bezogen auf die Induktivität bei Bemessungsstrom

Durch Optimierung des Stromreglers mit verschiedenen Stromsollwerten kann eine solche Kennlinie per "Versuch" ermittelt und in C02853 eingestellt werden.

Die Nachführung mittels dieser Sättigungskennlinie lässt sich über C02859 ein- bzw. ausschalten.

Verteilung der Stützstellen

Die Sättigungskennlinie wird durch 17 auf der X-Achse linear verteilte Stützstellen ab-gebildet.

Die Stützstelle 17 stellt 100 % des maximalen Motorstroms im Prozess (C02855) dar.

[5-2] Sättigungskennlinie: Verteilung der Stützstellen

Tipp!

Im folgenden Kapitel finden Sie ein Beispiel zur Ermittlung der Sättigungskennli-nie. Beispiel zur Ermittlung der Sättigungskennlinie ( 84)

0 % 10 % 20 % 30 % 40 % 50 % 60 % 70 % 80 % 90 % 100 %

0 %

20 %

40 %

60 %

80 %

100 %

120 %

I/Imax

L/Ln

Hinweis!

Die Sättigungskennlinie wird nicht nur zur Nachführung des Stromreglers ver-wendet, sondern beeinflusst auch die Stromreglervorsteuerung (C00074).

0 6.25 12.5 18.75 25 31.25 37.5 43.75 50 56.25 62.5 68.75 75 81.25 87.5 93.75 100

Imax

VpTn

[V/A][ms]

2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17

[%]

1


84 Firmware 1.37 - 09/2006 L

5.1.11.2 Beispiel zur Ermittlung der Sättigungskennlinie

Vorgegebene Werte:

Motor-Nennstrom: 5 A

Motor-Maximalstrom: 20 A

Prozess-Maximalstrom: 15 A (später in C00022 einzustellen)

Vorgehensweise:

1. Nachführung ausschalten (C02859 = "aus").

2. In C02855 den Maximalstrom einstellen, bis zu welchem der Motor im Prozess betrie-ben werden soll (in diesem Beispiel "15 A").

– Der in C02855 eingestellte Wert muss größer oder gleich C00022 sein.

3. Den Stromregler mit verschiedenen Stromsollwerten abgleichen und die jeweiligen Einstellungen für Vp und Tn notieren.

– Die Vorgehensweise zum Abgleich ist im übergeordneten Kapitel "Stromregler optimieren" beschrieben.

– Die Stromsollwerte, die für den jeweiligen Abgleich in C00022 einzustellen sind, er-geben sich aus der Normierung des Prozess-Maximalstroms auf die X-Achse der Sät-tigungskennlinie.

– Welche Stützstellen notwendig sind, um die Sättigungscharakteristik in ausreichen-der Qualität abzubilden, unterscheidet sich von Motor zu Motor und muss deshalb individuell ermittelt werden.

– Für dieses Beispiel wurden Ströme gewählt, die auf den Stützstellen 5, 9, 13 und 15 liegen und es wurde eine Messung bei Motor-Nennstrom durchgeführt:

[5-3] Sättigungskennlinie: Verteilung der Stützstellen

Motor-Nennstrom Prozess-Maximalstrom (≡ 100 %)

� �

15 A

2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17

7.5 A3.75 A 11.25 A 12.38 A5 A

0 6.25 12.5 18.75 25 31.25 37.5 43.75 50 56.25 62.5 68.75 75 81.25 87.5 93.75 100

0 A

Imax

[%]

VpTn

[V/A][ms]

1

Vorgaben für Abgleich Messwerte

Stützstelle Normierung Einstellung C00022 Vp [V/A] Tn [ms]

5 0.25 * 15 A = 3.75 A 13 6.5

9 0.5 * 15 A = 7.5 A 8 4

13 0.75 * 15 A = 11.25 A 5 2.5

15 0.875 * 15 A = 12.38 A 4 2

17 1.0 * 15 A = 15 A 3 1.7

Motor-Nennstrom = 5 A 10 5

L Firmware 1.37 - 09/2006 85



4. Kennlinie anhand der ermittelten Werte für Vp erstellen.

– Hierbei die Werte der Stützstellen, für die kein Abgleich durchgeführt wurde, durch Interpolation zwischen zwei Werten bestimmen.

– Hinweis: In diesem Beispiel wurde angenommen, dass sich unterhalb von 3.75 A die Induktivität nicht nennenswert ändert. Aus diesem Grund wurde für alle Stützstel-len unterhalb von 3.75 A der gleiche Vp-Wert verwendet, der sich aus der Messung mit 3.75 A Motorstrom ergeben hat.

[5-4] Ermittelte Sättigungskennlinie

5. In C00075 die Verstärkung Vp und in C00076 die Nachstellzeit Tn einstellen, die beim Abgleich mit Motornennstrom (in diesem Beispiel "5 A") ermittelt wurden:

– C00075 = "10 V/A" einstellen.

– C00076 = "5 ms" einstellen.

6. Vp-Werte auf der Y-Achse der Kennlinie auf die 100 %-Vp-Einstellung in C00075 nor-mieren:

[5-5] Normierung der ermittelten Sättigungskennlinie auf die "100 %"-Einstellung in C00075

15 A

2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17

7.5 A3.75 A 11.25 A 12.38 A5 A

0 6.25 12.5 18.75 25 31.25 37.5 43.75 50 56.25 62.5 68.75 75 81.25 87.5 93.75 100

Vp [V/A]

0 A

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

1

Imax

[%]

15 A

2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17

7.5 A3.75 A 11.25 A 12.38 A5 A

0 6.25 12.5 18.75 25 31.25 37.5 43.75 50 56.25 62.5 68.75 75 81.25 87.5 93.75 100

Vp [%]

0 A

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

110

120

130

C00075 = "10 V/A" 100 %�

1

Imax

[%]


86 Firmware 1.37 - 09/2006 L

7. In C02853/1...17 die auf den Stützstellen liegenden prozentualen Vp-Werte eintragen:

[5-6] Stützstellenwerte der ermittelten Sättigungskennlinie

8. In C00022 den Prozess-Maximalstrom ("15 A") eintragen.

9. Nachführung einschalten (C02859 = "ein").

– Mit eingeschalteter Nachführung der Ständerstreuinduktivität sollte sich jetzt unab-hängig von der Stromhöhe der gleiche prinzipielle Stromverlauf ergeben.

– Da die Stromreglerverstärkung nun aktiv nachgeführt wird, kann es u. U. dazu kom-men, dass sich die Sprungantworten gegenüber den vorigen Messungen leicht un-terscheiden. In diesem Fall müssen C00075 und C00076 ein letztes Mal nachoptimiert werden.


2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17

0 6.25 12.5 18.75 25 31.25 37.5 43.75 50 56.25 62.5 68.75 75 81.25 87.5 93.75 100

Vp [%]

30

40

57.5

65

72.5

80

87.5

95

107

130

5045

35

0

1

Imax

[%]

Stützstelle Einstellung Stützstelle Einstellung

1 C02583/1 = 130 % 10 C02583/10 = 72.5 %

2 C02583/2 = 130 % 11 C02583/11 = 65 %

3 C02583/3 = 130 % 12 C02583/12 = 57.5 %

4 C02583/4 = 130 % 13 C02583/13 = 50 %

5 C02583/5 = 130 % 14 C02583/14 = 45 %

6 C02583/6 = 107 % 15 C02583/15 = 40 %

7 C02583/7 = 95 % 16 C02583/16 = 35 %

8 C02583/8 = 87.5 % 17 C02583/17 = 30 %

9 C02583/9 = 80 %

L Firmware 1.37 - 09/2006 87


Erweiterte Inbetriebnahme

5.2 Erweiterte Inbetriebnahme

Ist die Erstinbetriebnahme des Motors erfolgt, so können Sie die gewünschte Technologie-applikation im »Engineer« auswählen und in den Antriebsregler laden.

Informationen hierzu finden Sie im Kap. Technologieapplikationen (TAs). ( 233)

Im Betrieb (mit Sollwertvorgabe) können Sie anschließend weitere Schritte zur Opti-mierung der Motorregelung durchführen.

Ausführliche Informationen zu den einzelnen Schritten erhalten Sie in den folgenden Unterkapiteln.

Tipp!

Zum Verfahren eines typischen Drehzahlprofils für die Optimierung der Motorre-gelung können Sie auch die Grundfunktion "Handfahren" mit entsprechend ange-passten Handfahrparametern verwenden. Handfahren ( 156)

Arbeitsschritte

1. Drehzahlregler optimieren. ( 88) • Mittels Verfahren eines typischen Drehzahlprofils und Aufzeichnen der Rampenantwort des Dreh-

zahlreglers mit dem Oszilloskop.

2. Wenn die Optimierung des Drehzahlreglers nicht das gewünschte Ergebnis erzielt hat:

Stromsollwertfilter einstellen. ( 90) • Zum Ausblenden oder zumindest Bedämpfen (mechanischer) Resonanzfrequenzen sind im Dreh-

zahlregelkreis des Antriebsreglers zwei sogenannte Stromsollwertfilter integriert, die in der Vorein-stellung ausgeschaltet sind, sich bei Bedarf aber entsprechend parametrieren lassen.

Anschließend den Drehzahlregler nachjustieren: Drehzahlregler optimieren. ( 88)

3. Winkelregler optimieren. ( 92) • Mittels Verfahren eines typischen Drehzahlprofils und Aufzeichnen der Rampenantwort des Winkel-

reglers mit dem Oszilloskop.

4. Führungsverhalten mit Hilfe der Drehmomentvorsteuerung optimieren. ( 93) • Mittels Verfahren eines typischen Drehzahlprofils und Aufzeichnen der Ein- und Ausgänge des Dreh-

zahlreglers mit dem Oszilloskop.


9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationMotorschnittstelleErweiterte Inbetriebnahme | Drehzahlregler optimieren

88 Firmware 1.37 - 09/2006 L

5.2.1 Drehzahlregler optimieren

Der Drehzahlregler ist als PID-Regler ausgeführt.

Einstellung der Verstärkung, Nachstellzeit & Differenzierverstärkung

Die Proportional-Verstärkung Vp stellen Sie in C00070 ein:

1. Drehzahl-Sollwert vorgeben.

2. C00070 erhöhen, bis der Antrieb instabil wird (Motorgeräusch beachten).

3. C00070 verringern, bis der Antrieb wieder stabil läuft.

4. C00070 auf ca. den halben Wert reduzieren.

Einstellung der Nachstellzeit

Die Nachstellzeit Tn stellen Sie in C00071 ein:

1. C00071 verringern, bis der Antrieb instabil wird (Motorgeräusch beachten).

2. C00071 erhöhen, bis der Antrieb wieder stabil läuft.

3. C00071 auf ca. den doppelten Wert erhöhen.

Einstellung der Differenzierverstärkung

Die Differenzierverstärkung Td stellen Sie in C00072 ein:

C00072 während des Betriebs vergrößern, bis ein optimales Regelverhalten erreicht wird.

Adaption der Drehzahlreglerverstärkung

Über den Eingang MI_dnSpeedCtrlAdapt_n des Systembausteins LS_MotorInterface kön-nen Sie die Proportional-Verstärkung Vp dynamisch während des Betriebs verändern:

Ist der Eingang MI_dnSpeedCtrlAdapt_n nicht belegt, so gilt:

Vp MI_dnSpeedCtrlAdapt_n [%] C00070⋅=

Vp 100 % C00070 C00070=⋅=

L Firmware 1.37 - 09/2006 89


Erweiterte Inbetriebnahme | Drehzahlregler optimieren

Rampenantwort zur Einstellung des Drehzahlreglers verwenden

Wenn der Betrieb der Mechanik an der Stabilitätsgrenze nicht möglich ist, kann auch die Rampenantwort zur Einstellung des Drehzahlreglers verwendet werden. Die Vorgehens-weise ist ähnlich wie die zur Optimierung des Stromreglers.

So optimieren Sie die Einstellung des Drehzahlreglers anhand der Ranpenantwort:

1. Ein typisches Drehzahlprofil fahren und dabei die Rampenantwort der Drehzahl mit dem Oszilloskop aufzeichnen. ( 421)

• Aufzuzeichnende Variablen der Motorregelung: Speed.dnSpeedSetpoint (Drehzahlsollwert) Speed.dnActualMotorSpeed (Drehzahlistwert)

2. Rampenantwort bewerten:

• Durchgezogene Linie = Rampenantwort (Drehzahlistwert)

• Gestrichelte Linie = Drehzahlsollwert

3. In C00070 die Verstärkung Vp und in C00071 die Nachstellzeit Tn verstellen.

4. Schritte 1 ... 3 iterativ wiederholen, bis sich die optimale Rampenantwort einstellt.


Stop!

Bei ungünstiger Voreinstellung der Reglerparameter kann die Regelung zu star-kem Überschwingen bis hin zur Instabilität neigen!

• Schlepp- und Drehzahlfehler können sehr große Werte annehmen.

• Bei empfindlichen Mechaniken sind die entsprechenden Überwachungen zu aktivieren.

n

t

n

t

n

t

n

t

n

t

n

t

n

t

n

t

n

t

Vp < Vp opt. Vp = Vp opt. Vp > Vp opt.

Tn

<T

no

pt.

Tn

=T

no

pt.

Tn

>T

no

pt.

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationMotorschnittstelleErweiterte Inbetriebnahme | Stromsollwertfilter einstellen

90 Firmware 1.37 - 09/2006 L

5.2.2 Stromsollwertfilter einstellen

Durch die hohe Dynamik bzw. der hohen Grenzfrequenz des geschlossenen Stromregel-kreises können mechanische Eigenfrequenzen angeregt werden, die den Drehzahlregel-kreis instabil werden lassen.

Zum Ausblenden oder zumindest Bedämpfen dieser Resonanzfrequenzen sind im Dreh-zahlregelkreis des Antriebsreglers zwei sogenannte Stromsollwertfilter integriert, die in der Voreinstellung ausgeschaltet sind, sich bei Bedarf aber entsprechend parametrieren lassen:

[5-7] Optionale Stromsollwertfilter (Filterkaskade) im Drehzahlregelkreis

Da in den seltensten Fällen der Frequenzgang der Drehzahlregelstrecke so genau bekannt ist, dass man im Vorfeld die Stromsollwertfilter auf die Regelstrecke abstimmen kann, wird nachfolgend ein experimentelles Vorgehen zur Einstellung der Stromsollwertfilter be-schrieben.

m = Ausgang der Ruckbegrenzung

C00272/1

C00271/1

C00270/1 Frequency [Hz]

Width [Hz]

Depth [dB]

Filter 1

C00272/2

C00271/2

C00270/2 Frequency [Hz]

Width [Hz]

Depth [dB]

Filter 2

m m*

L Firmware 1.37 - 09/2006 91


Erweiterte Inbetriebnahme | Stromsollwertfilter einstellen

So nehmen Sie die Einstellung der Stromsollwertfilter vor:

1. Stromregelkreis abgleichen.

2. In C00071 die Nachstellzeit des Drehzahlreglers an die Filterzeitkonstante des Drehzahlfilters (C00497) und die Ersatzzeitkonstante des Stromregelkreises an-passen: C00071 = 16 * (C00497 + 200 μs)

3. In C00070 die Proportional-Verstärkung langsam erhöhen, bis der Drehzahlregel-kreis beginnt, instabil zu werden (akustische Feststellung oder Messen des Motor-stroms).

4. Schwingfrequenz mit Oszilloskop feststellen (Strom oder Drehzahl beobachten).

5. In C00270/1 als Filterfrequenz die festgestellte Schwingfrequenz einstellen.

6. In C00271/1 als Filterbreite "50 %" der Filterfrequenz einstellen.

• Beispiel: Filterfrequenz = 200 Hz Filterbreite = 100 Hz.

7. In C00272/1 als Filtertiefe "40 dB" einstellen.

• Ist die Filtertiefe auf "0 dB" eingestellt (Voreinstellung), so ist der Filter nicht wirksam.

8. In C00070 die Proportional-Verstärkung weiter erhöhen, bis der Drehzahlregelkreis erneut beginnt, instabil zu werden.

• Sollte sich die Schwingfrequenz jetzt verändert haben, die Filterfrequenz nach-trimmen. Der Einsatz des zweiten Filters bringt hier keinen Erfolg.

• Sollte die Schwingfrequenz gleich geblieben sein, die Filtertiefe und/oder die Filterbreite nachtrimmen (ersteres senkt die Amplitude ab, zweiteres lässt die Phase schneller weiterdrehen).

• Schritt 8 solange wiederholen, bis entweder das gewünschte Verhalten oder ge-nerell die Grenze einer sinnvollen Drehzahlreglerverstärkung erreicht ist.


Hinweis!

Nehmen Sie nach der Einstellung der Stromsollwertfilter eine Nachjustierung des Drehzahlreglers vor. Drehzahlregler optimieren. ( 88)

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationMotorschnittstelleErweiterte Inbetriebnahme | Winkelregler optimieren

92 Firmware 1.37 - 09/2006 L

5.2.3 Winkelregler optimieren

So optimieren Sie die Einstellung des Winkelreglers anhand der Rampenantwort:

1. Ein typisches Drehzahlprofil fahren und dabei die Rampenantwort des Winkelreg-lers mit dem Oszilloskop aufzeichnen. ( 421)

• Aufzuzeichnende Variablen der Motorregelung: Speed.dnSpeedSetpoint (Drehzahlsollwert) Speed.dnActualMotorSpeed (Drehzahlistwert) Speed.dnOutputPosCtrl (Ausgang des Winkelreglers) Position.dnEncounteringError (Schleppfehler)

2. In C00254 die Verstärkung Vp des Winkelreglers verstellen und Aufnahme mit dem Oszilloskop wiederholen, bis sich das gewünschte Schleppfehlerverhalten einstellt und der Motor in der Konstantfahrtphase ausreichend ruhig läuft.


L Firmware 1.37 - 09/2006 93


Erweiterte Inbetriebnahme | Führungsverhalten mit Hilfe der Drehmomentvorsteuerung optimieren

5.2.4 Führungsverhalten mit Hilfe der Drehmomentvorsteuerung optimieren

Durch die Einstellung des Lastmassenträgheitsmomentes in C00273/2 wird nicht immer die optimale Drehmomentvorsteuerung erreicht. Je nach Anwendung ist eine Anpassung der Einstellung in C00273/2 notwendig, um das Führungsverhalten der Positions-/Dreh-zahlregelung zu optimieren.

[5-8] Typische Signalverläufe bei unterschiedlicher Einstellung des Lastmassenträgheitsmomentes

Mit C00273/2 können neben dem Massenträgheitsmoment Effekte kompensiert werden, die im geschlossenen Drehzahlregelkreis durch den Drehzahlregler identifiziert werden. Hierzu gehören z. B. die Reibmomente.

Nachfolgend wird ein Verfahren beschrieben, mit dem ausgehend vom Massenträgheits-moment der Anlage das Verhalten der Vorsteuerung optimiert werden kann.

Ohne Vorsteuerung: C00273/2 zu klein eingestellt:

C00273/2 zu groß eingestellt: Optimale Vorsteuerung:

Drehzahlsollwert (Signal Speed.dnSpeedSetpoint) Drehzahlistwert (Signal Speed.dnActualMotorSpeed) Drehzahlreglerausgang (Signal Torque.dnOutputSpeedCtrl) Drehmomentvorsteuerung (Signal Torque.dnTotalTorqueAdd)

n, M

t

�

�

�

t

�

�

�

�

n, M

t

�

�

�

�

n, M

t

�

�

�

�

n, M

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationMotorschnittstelleErweiterte Inbetriebnahme | Führungsverhalten mit Hilfe der Drehmomentvorsteuerung optimieren

94 Firmware 1.37 - 09/2006 L

So optimieren Sie die Drehmomentvorsteuerung:

1. Ein typisches Drehzahlprofil fahren und dabei die Ein- und Ausgänge des Drehzahl-reglers mit dem Oszilloskop aufzeichnen. ( 421)

• Aufzuzeichnende Variablen der Motorregelung: Speed.dnSpeedSetpoint (Drehzahlsollwert) Speed.dnActualMotorSpeed (Drehzahlistwert) Torque.dnOutputSpeedCtrl (Drehzahlreglerausgang) Torque.dnTotalTorqueAdd (Drehmomentvorsteuerung)

• Aufzuzeichnende Variable der Applikation (sofern vorhanden): L_LdMonitFollowError1.dnFollowErrorIn_p (Schleppfehler)

Wesentlich für die Optimierung des Führungsverhaltens ist das Beobachten des Drehzahlreglerausgangs (Torque.dnOutputSpeedCtrl) und der Drehmomentvor-steuerung (Torque.dnTotalTorqueAdd). Der Einfluss der Vorsteuerung lässt sich dann auch im Schleppfehler beobachten.

2. In C00276 die gewünschte Signalquelle für den Drehmomentsollwert (Vorsteuer-pfad) auswählen.

3. Massenträgheit der Last abschätzen und in C00273/2 einstellen.

4. Aufnahme mit dem Oszilloskop wiederholen (siehe Schritt 1).

Im Oszillogramm sollte nun zu sehen sein, wie ein Teil des erforderlichen Drehmo-ments durch die Vorsteuerung erzeugt wird (Torque.dnTotalTorqueAdd) und das Drehzahlreglerausgangssignal (Torque.dnOutputSpeedCtrl) entsprechend kleiner wird. Der sich einstellende Schleppfehler verringert sich.

5. Einstellung in C00273/2 verändern und Aufnahme mit dem Oszilloskop wiederho-len, bis sich das gewünschte Führungsverhalten einstellt.

• Ein Optimierungsziel kann sein, dass der Drehzahlregler vollständig entlastet wird (siehe Signalverläufe in Abb. [5-8]).


L Firmware 1.37 - 09/2006 95


Signalfluss

5.3 Signalfluss

[5-9] Signalfluss Motorschnittstelle

Siehe auch: Signalfluss Geberauswertung ( 109)

Signalfluss Drehzahlfolger ( 191)

Signalfluss Drehmomentfolger ( 196)

Signalfluss Positionsfolger ( 184)

MCTRL_dnInputJerkCtrlC00776

C00274

C00270/1C00271/1C00272/1

C00270/2C00271/2C00272/2

(1) (2) (3)

C02559/1...2

C00695

C00052

MI

a +b2 2

usq

usd

MCTRL_dnFluxAct

C00075

C00077

C00577C00280

C00778

C00783

C00018

C00074

C00079

C00091

(6)

(7)

(10)

(11)(9)

(8)

(13)

(12)

(14)

M

G

VpTn

VpTn

VpTn

VpTn

C00076

C00075

C00076C00078

C00578

MI_dnTorqueHighLimit_n

MI_dnTorqueLowLimit_n

MI_dnTorqueSetpoint_n

MI_dnFilteredTorqueSetpoint_n

MI_bCurrentSetpointLimited

a +b2 2 MI_dnActualMotorCurrent_n

MI_dnActualMotorVoltage_n

MCTRL_dwMotorVoltageAct

MCTRL_dnImotActC00780

C00054

Max. Beschleunigungsänderung

Bandsperre 1 Bandsperre 2

Drehmomentsollwert

Stromregler

StromreglerFeldregler

Feldschwächregler

Spannungsgrenze

Drehfeldfrequenz

Istwert Q-Strom

Istwert D-Strom

Motormodell

Motorspannung

Vorsteuerung Stromregler

Schaltfrequenz

Filter DC-Erfassung

Interne Drehmomentgrenzen

Filterzeitkonstante

Koordinaten-transformation

Motorstrom

MI_bTorqueSetpointLimited

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationMotorschnittstelleSignalfluss

96 Firmware 1.37 - 09/2006 L

[5-10] Signalfluss Motorschnittstelle (Überwachungen)

Interne Variablen der Motorregelung (Oszilloskopsignale)

Die im Signalfluss aufgeführten roten Zahlen in Klammern stehen für interne Variab-len der Motorregelung, die Sie zu Diagnose- und Dokumentationszwecken mit dem Oszilloskop aufzeichnen können. ( 421)

a +b2 2

�

DI_bOVDetected

DI_bUVDetected

MCTRL_dnIxtLoad

const.

const.

const.

MCTRL_dnI2xtLoad

C00597C00599

C00173C00174

C00128C00129

C00786

C00120

C00790

MCTRL_dnDCBusVoltageC00779

MI_bMotorOverloadWarning

C00053

�1

MI_dnActualDCBusVoltage(15)

C00055/1

C00055/2

C00055/3

U

V

W

(16)

(17)

(18)

Fehlermeldung"Ausfall Motorphase"

Fehlermeldung "Erdschluss erkannt"

Zwischenkreisspannung

Zwischenkreisspannungsfilterung

Phasenströme

Nachbildung Maschine

Zwischenkreisspannung

Istwert Q-Strom

Istwert D-Strom

Fehlermeldung "Überstrom erkannt"

Nr. Variable der Motorregelung Bedeutung

(1) Torque.dnInputNotchFilter1 Drehmomentsollwert am Eingang Bandsperre 1

(2) Torque.dnInputNotchFilter2 Drehmomentsollwert am Eingang Bandsperre 2

(3) Torque.dnFilteredTorqueSetpoint Gefilterter Drehmomentsollwert

(4) -

(5) -

(6) Current.dnQuadratureCurrentSet Q-Strom-Sollwert

(7) Current.dnActualQuadratureCurrent Q-Strom-Istwert

(8) Current.dnActualDirectCurrent D-Strom-Istwert

(9) Current.dnDirectCurrentSet D-Strom-Sollwert

(10) Voltage.dnQuadratureVoltage Q-Spannung

(11) Voltage.dnDirectVoltage D-Spannung

(12) Common.dnActualFlux Fluss-Istwert

(13) Common.dnFluxSet Fluss-Sollwert

(14) Voltage.dnActualMotorVoltage Aktuelle Motorspannung

(15) Voltage.dnActualDCBusVoltage Aktuelle Zwischenkreisspannung

(16) Current.dnActualCurrentPhaseU Aktueller Motorstrom (Phase U)

(17) Current.dnActualCurrentPhaseV Aktueller Motorstrom (Phase V)

(18) Current.dnActualCurrentPhaseW Aktueller Motorstrom (Phase W)

L Firmware 1.37 - 09/2006 97


Parametrierung

5.4 Parametrierung

Kurzübersicht der weiteren Parameter für die Motorschnittstelle:

Parameter Info

C00050/1 Drehzahlsollwert 1


C00051 Drehzahlistwert

C00052 Motorspannung

C00054 Motorstrom

C00055/1 Phasenstrom Phase Null-System

C00055/2 Phasenstrom Phase U

C00055/3 Phasenstrom Phase V

C00055/4 Phasenstrom Phase W

C00056 Drehmomentsollwert

C00057/1 Maximaldrehmoment

C00057/2 Drehmoment bei Maximalstrom

C00059 Motor-Polpaarzahl

C00060 Rotorlage

C00063 Motortemperatur

C00066 Thermische Motorbelast. (I2xt)

C00120 Motor-Überlastschutz (I2xt)

C00121 Warnschwelle Motortemperatur

C00127 Warnschwelle Motorüberlast

C00583 Reakt. Motor-Übertemp. KTY

C00584 Reakt. Motortemp. > C00121

C00585 Reakt. Motor-Übertemp. PTC

C00606 Reakt. Motorüberlast

C00909/1 Oberer Drehzahlgrenzwert

C00909/2 Unterer Drehzahlgrenzwert

C02527 Motor-Anbaurichtung

C02550/1 Lagesollwert-Interpolation

C02550/2 Drehzahlsollwert-Interpolation

C02550/3 Drehmomentsollwert-Interpolation

C02553 Verstärkung Lageregler

C02554 Nachstellzeit Lageregler

C02555 D-Anteil Lageregler

C02556 Lagereglerbegrenzung

C02557 Motorlagereglerausgang

C02558 Lagereglerausgang

C02559/1 Obere int. Drehmomentgrenze

C02559/2 Untere int. Drehmomentgrenze

C02560 Meldungen Motorschnittstelle

C02567 Regelverhalten


9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationMotorschnittstelleParametrierung | Motorüberwachung (I²xt)

98 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Siehe auch: Motordaten im »Engineer« anzeigen/bearbeiten ( 67)

Streckendaten übernehmen/anpassen ( 69)

5.4.1 Motorüberwachung (I²xt)

Die "Servo Drives 9400" verfügen über eine erweiterte, sensorlose thermische I2xt-Motor-überwachung, die auf einem mathematischen Modell basiert, dass aus den erfassten Mo-torströmen eine thermische Motorauslastung berechnet.

Bei der Berechnung wird die Drehzahlabhängigkeit des Drehmomentes (Unterschied zwischen Stillstandsdrehmoment und Bemessungsdrehmoment) berücksichtigt.

In C00066 wird die berechnete Motorauslastung in [%] angezeigt.

Überschreitet die Motorauslastung die in C00127 eingestellte Vorwarnschwelle, so wird die Fehlermeldung "I2t-Überlast Motor OC8" ausgegeben und die in C00606 ein-gestellte Reaktion (Voreinstellung: "Warnung") ausgelöst.

Wird die in C00120 eingestellte Abschaltschwelle überschritten, so wird die Fehlermel-dung "I2t-Überlast Motor OC6" ausgegeben und die Reaktion "Fehler" ausgelöst.

Stop!

Die I2xt-Motorüberwachung stellt keinen Motorvollschutz da!

Da die im thermischen Modell berechnete Motorauslastung nach Netzschalten verloren geht, lassen sich u. a. folgende Betriebszustände nicht korrekt erfassen:

• Wiedereinschalten (nach Netzschalten) bei einem bereits stark erwärmten Motor.

• Veränderung der Kühlungsbedingungen (z. B. Kühlluftstrom unterbrochen oder zu warm).

Für einen Motorvollschutz sind zusätzliche Maßnahmen erforderlich, z. B. die Auswertung von direkt in der Wicklung befindlichen Temperatursensoren oder die Verwendung von Thermokontakten.

L Firmware 1.37 - 09/2006 99


Parametrierung | Motorüberwachung (I²xt)

Struktur der I2xt-Überwachung

Durch die Einführung eines Zweikomponentenmodells mit zwei Zeitkonstanten (eine für die Wicklung und die andere für das Gehäuse/die Bleche) kann das thermische Verhalten des Motors bis zum 5-fachen Nennstrom abgebildet werden:

[5-11] Struktur der Motorüberwachung

Berechnung mit nur einer Zeitkonstanten durchführen

Durch die Einstellung C01195 = "0 %" wird die Zeitkonstante für die Wicklung nicht be-rücksichtigt und die Berechnung des thermischen Modells erfolgt nur mit der für das Ge-häuse/die Bleche eingestellten Zeitkonstante.

Die Einstellung C01195 = "0 %" ist z. B. sinnvoll, wenn nicht beide Zeitkonstanten be-kannt sind.

Die aufgrund dieser Einstellung vereinfachte Berechnung entspricht der Berechnung in bisherigen Lenze-Geräten (z. B. Servo-Umrichter 9300 oder ECS).

Thermische Auslastung des Motors in [%]

k1

1

(1 + p )�1

k2

1

(1 + p )�2

Iact Motor

Iperm Motor (n)

2

�

Parameter Einstellung

Iact Motor Aktueller Motorstrom -

Iperm Motor (n) Zulässiger Motorstrom (drehzahlabhängig) -

τ1 Therm. Zeitkonstante Wicklung C00128/1

k1 Prozentualer Anteil der Wicklung an der Endtemperatur C01195

τ2 Therm. Zeitkonstante Bleche C00128/2

k2 Prozentualer Anteil der Bleche an der Endtemperatur 100 % - C01195


100 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Drehzahlabhängige Bewertung des Motorstroms

Durch die Vorgabe einer Kennlinie in C01196/1...8 erfolgt eine drehzahlabhängige Bewer-tung des zulässigen Motorstroms für die Berechnung der thermischen Motorauslastung.

Die drehzahlabhängige Bewertung kann durch die Einstellung von C01196/1...8 auf je-weils "100 %" quasi abgeschaltet werden, die aufgrund dieser Einstellung vereinfachte Berechnung entspricht der Berechnung in bisherigen Lenze-Geräten (z. B. Servo-Um-richter 9300 oder ECS).

Parameter Kennlinienpunkt

C01196/1 n1/nn Drehzahl = "0" (Stillstand)

C01196/2 I1/In Zulässiger Motorstrom im Stillstand

C01196/3 n2/nn Drehzahl, ab der eine Drehmomentreduzierung bei eigenbelüfteten Moto-ren erfolgen muss. • Unterhalb dieser Drehzahl ist der Kühlluftstrom des Eigenlüfters nicht

mehr ausreichend.

C01196/4 I2/In Zulässiger Motorstrom bei Drehzahl n2 (Drehmomentreduzierung)

C01196/5 n3/nn Bemessungsdrehzahl

C01196/6 I3/In Zulässiger Motorstrom bei Bemessungsdrehzahl

C01196/7 n4/nn Drehzahl oberhalb der Bemessungsdrehzahl (in der Feldschwächung bei Asynchronmotoren)

C01196/8 I4/In Zulässiger Motorstrom bei Drehzahl n4 (Feldschwächung)

Hinweis!

Eigenbelüftete Normmotoren werden durch die Einstellung von C01196/1...8 auf jeweils "100 %" bei kleinen Drehzahlen unzureichend geschützt.

Bei Servomotoren gibt es dagegen keinen Punkt, ab dem das Drehmoment we-gen zu geringer Drehzahl reduziert werden muss.

• Bei der Einstellung der Kennlinie in C01196/1...8 darf dieser Punkt aber nicht ausgelassen werden, der Punkt 2 ist also idealerweise auf den Punkt 1 oder den Punkt 3 zu legen.

L Firmware 1.37 - 09/2006 101


Parametrierung | Motorüberwachung (I²xt)

5.4.1.1 Beispiel zur Eingabe der Kennlinie für Asynchron-Servomotor

Motortyp: MDFMARS 090-32

Angaben aus Katalog:

Nenndrehzahl nN: 1410 min-1 Einstellung in C00087

Nennstrom I: 6.1 A Einstellung in C00088

Nenndrehmoment MN: 10.2 Nm

Kennlinie Maximaldrehmomente (50 Hz, Sternschaltung):

[5-12] Drehmoment-/Drehzahlkennlinie für Motortyp MDFMARS 090-32 aus Katalog

0

6.1

10.2

0 600 1410 3000

M

n

4.5

Hinweis!

Derzeit werden für die Vorgabe der Stützstellen in den Subcodes 2, 4, 6, 8 von C01196 noch relative Stromwerte erwartet, in diesem Beispiel werden aber be-reits relative Drehmomentwerte verwendet, deren Eingabe zu einem späteren Zeitpunkt später möglich sein soll.

Parameter Einstellung Info

C00128/1 1.0 min Thermische Zeitkonstante Wicklung • Ist unbekannt und wird daher durch Einstellung C01195 = "0 %" deakti-

viert.

C00128/2 5.0 min Thermische Zeitkonstante Bleche/Gehäuse

C01195 0 % Prozentualer Anteil der Wicklung an der Endtemperatur.

C01196/1 0 % Drehzahl = "0" (Stillstand)

C01196/2 Zulässiges Motordrehmoment im Stillstand

Eigenbelüftet: 60 % = 6.1 Nm / 10.2 Nm * 100 %

Fremdbelüftet: 100 % = 10.2 Nm / 10.2 Nm * 100 %

C01196/3 Drehzahl n2, ab der eine Drehmomentreduzierung bei eigenbelüfteten Motoren erfolgen muss.

Eigenbelüftet: 43 % = 600 min-1 / 1410 min-1 * 100 %

Fremdbelüftet: 0 % Keine Drehmomentreduzierung erforderlich.

C01196/4 100 % Zulässiges Motordrehmoment bei Drehzahl n2 (Drehmomentreduzierung)

C01196/5 100 % Bemessungsdrehzahl (≡ 1410 min-1)

C01196/6 100 % Zulässiges Motordrehmoment bei Bemessungsdrehzahl (≡ 10.2 Nm)

C01196/7 213 % Drehzahl oberhalb der Bemessungsdrehzahl (in der Feldschwächung bei Asynchronmotoren)= 3000 min-1 / 1410 min-1 * 100 %

C01196/8 44 % Zulässiges Motordrehmoment bei Drehzahl n4 (Feldschwächung)= 4.5 Nm / 10.2 Nm * 100 %


102 Firmware 1.37 - 09/2006 L

5.4.1.2 Beispiel zur Eingabe der Kennlinie für Synchron-Servomotor

Motortyp: MCS 06C60

Angaben aus Katalog:

Nenndrehzahl nN: 6000 min-1 Einstellung in C00087

Nennstrom I: 2.4 A Einstellung in C00088

Nenndrehmoment MN: 0.5 Nm (bei S1-Betrieb: 0.55 Nm)

Kennlinie Maximaldrehmomente:

[5-13] Drehmoment-/Drehzahlkennlinie für Motortyp MCS 06C60 aus Katalog

0

0.5

1.0

1.5

0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000

M

n

Hinweis!

Derzeit werden für die Vorgabe der Stützstellen in den Subcodes 2, 4, 6, 8 von C01196 noch relative Stromwerte erwartet, in diesem Beispiel werden aber be-reits relative Drehmomentwerte verwendet, deren Eingabe zu einem späteren Zeitpunkt später möglich sein soll.

Parameter Einstellung Info

C00128/1 1.0 min Thermische Zeitkonstante Wicklung

C00128/2 14.2 min Thermische Zeitkonstante Bleche/Gehäuse

C01195 27 % Prozentualer Anteil der Wicklung an der Endtemperatur.(Nur der Anteil des Blechpakets ist bekannt.)

C01196/1 0 % Drehzahl = "0" (Stillstand)

C01196/2 160 % Zulässiges Motordrehmoment im Stillstand= 0.8 Nm / 0.5 Nm * 100 %

C01196/3 0 % Drehzahl n2, ab der eine Drehmomentreduzierung bei eigenbelüfteten Mo-toren erfolgen muss.

C01196/4 160 % Zulässiges Motordrehmoment bei Drehzahl n2 (Drehmomentreduzierung)

C01196/5 100 % Bemessungsdrehzahl (≡ 6000 min-1)

C01196/6 100 % Zulässiges Motordrehmoment bei Bemessungsdrehzahl (≡ 0.5 Nm)

C01196/7 100 % Drehzahl oberhalb der Bemessungsdrehzahl

C01196/8 100 % Zulässiges Motordrehmoment bei Drehzahl n4 (Feldschwächung)

L Firmware 1.37 - 09/2006 103


Parametrierung | Spezielle Kennlinie für Motortemperatursensor

5.4.2 Spezielle Kennlinie für Motortemperatursensor

Bei Bedarf können Sie für den Motortemperatursensor eine spezielle Kennlinie vorgeben und aktivieren.

Die Vorgabe der speziellen Kennlinie erfolgt anhand zweier Stützstellen, die in C01191 und C01192 einzustellen sind. Die beiden Stützstellen definieren eine Gerade, die nach rechts und links extrapoliert wird.

Die Aktivierung der speziellen Kennlinie erfolgt durch die Einstellung C01190 = "1".

In der Lenze-Einstellung ist die spezielle Kennlinie folgendermaßen definiert:

[5-14] Lenze-Einstellung der speziellen Kennlinie

5.4.3 Motortemperaturüberwachung

Überschreitet die über den Motortemperatursensor erfasste Wicklungstemperatur den in C00121 eingestellten Grenzwert, so wird als Vorwarnung die in C00584 eingestellte Reak-tion ausgelöst.

In der Lenze-Einstellung erfolgt die Reaktion "Warnung", wenn die Wicklungstempera-tur 120 °C überschreitet.

Sobald der feste Grenzwert von 150 °C überschritten wird, wird die in C00583 einge-stellte Reaktion (Voreinstellung: "Fehler") ausgelöst.

Wird ein Drahtbruch beim Motortemperatursensor erkannt, so wird die in C00594 ein-gestellte Reaktion (Voreinstellung: "Fehler") ausgelöst.

Stützstelle

– C01191/1 = 25 °C

– C01192/1 = 1000 Ω

Stützstelle

– C01191/2 = 150 °C

– C01192/2 = 2225 Ω0

1000

2225

0 150

�

°C25

�

�

Hinweis!

Durch die Auswahl eines Motors aus dem Motorenkatalog werden die Parame-ter C01190, C01191 und C01192 überschrieben!

Hinweis!

Durch die Einstellung C00583 = "0" wird die Überwachungsreaktion und auch die Temperaturnachführung innerhalb der Motorregelung (Identifikation und Parameternachführung) ausgeschaltet.

Diese Einstellung ist z. B. sinnvoll, wenn kein verwertbares Wicklungstempera-tursignal zur Verfügung steht.

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationMotorschnittstelleSystembaustein "LS_MotorInterface"

104 Firmware 1.37 - 09/2006 L

5.5 Systembaustein "LS_MotorInterface"

Der Systembaustein LS_MotorInterface bildet im Funktionsbausteineditor die Schnittstel-le zur Antriebsmaschine ab, die aus Winkelregler, Drehzahlregler und Motorregelung be-steht.

Die Schnittstelle beinhaltet alle Steuer- und Regelfunktionen, die nicht über andere An-triebsgrundfunktionen zur Verfügung gestellt werden.

Alle Ein- und Ausgangssignale beziehen sich direkt auf den Motor.

Eingänge



MI_dnPosCtrlAdaptLoad_nC02568/1 | DINT

Dynamische Änderung der Proportional-Verstärkung Vp des LagereglersSignalfluss Positionsfolger ( 184)

MI_bReservedBOOL

Reservierter Eingang für zukünftige Erweiterung

MI_dnPosCtrlAdaptMotor_nC02568/2 | DINT

Dynamische Änderung der Proportional-Verstärkung Vp des WinkelreglersSignalfluss Positionsfolger ( 184)

MI_dnSpeedCtrlAdapt_nC02568/3 | DINT

Dynamische Änderung der Proportional-Verstärkung Vp des DrehzahlreglersSignalfluss Drehzahlfolger ( 191)


LS_MotorInterface

MI_dnPosCtrlAdaptLoad_n

MI_dnPosCtrlAdaptMotor_n

MI_dnSpeedCtrlAdapt_n

MI_bResetSpeedCtrlIntegrator

MI_dnReserved

MI_dnFluxSetpoint_n

MI_dnTorqueLowLimit_n

MI_dwControlMode

MI_bMotorOrientationInverse

MI_dwReferenceSpeed

MI_dwReferenceTorque

MI_bPosCtrlLimited

MI_bSpeedCtrlLimited



MI_dnFilteredTorqueSetpoint_n

MI_bCurrentSetpointLimited

MI_bLimitationActive

MI_dnActualMotorCurrent_n

MI_dnActualMotorVoltage_n

MI_dnActualMotorTorque_n

MI_dnActualMotorSpeed_s

MI_dnActualMotorPos_p

MI_dnActualDCBusVoltage_n

MI_bMotorOverloadWarning

MI_dnActualMotorSpeed_n

M

MI_bReserved

MI_bSpeedSetpointLimited

MI_bSpeedFollowingError

MI_dnSpeedSetpoint_n

MI_dnSpeedSetpoint_s

MI_bSpeedBelowThresholdC19

MI_dnTorqueHighLimit_n

MI_dnThermalLoadDevice_n

MI_dnThermalLoadMotor_n

L Firmware 1.37 - 09/2006 105


Systembaustein "LS_MotorInterface"

Ausgänge

MI_-bResetSpeedCtrlIntegrator

C02569/2 | BOOL

I-Anteil im Drehzahlregler zurücksetzenSignalfluss Drehzahlfolger ( 191)

TRUE I-Anteil wird auf "0" zurückgesetzt.

MI_dnTorqueHighLimit_nC02568/4 | DINT

MI_dnTorqueLowLimit_nC02568/5 | DINT

Oberer/unterer bipolarer Grenzwert für Stellgröße des Drehzahlreglers und Ge-samt-Drehmomentsollwert • Über diese beiden Eingänge können Sie eine externe Drehmomentbegrenzung

vorgeben.– Erreicht das Motormoment die vorgegebenen Grenzen, so kann der Antrieb

dem Drehzahlsollwert nicht mehr folgen!– Ist die Drehmomentbegrenzung aktiv, ist der Ausgang

MI_bTorqueSetpointLimited auf TRUE gesetzt. • 100 % ≡ C00057/2 • Bei Überlappung der beiden Werte hat der obere Grenzwert Priorität. • Die Motoranbaulage (C02527) legt die Zuordnung zu den Begrenzungseingän-

gen der Motorregelung fest. • Der intern wirksamen Drehmomentgrenzwerte werden in C02559/1...2 ange-

zeigt.Signalfluss Motorschnittstelle ( 95)

MI_dnReservedDINT

Reservierter Eingang für zukünftige Erweiterung

MI_dnFluxSetpoint_nC02568/7 | DINT

Sollwert für den Feldregler


Wert/Bedeutung

MI_dwControlModeDWORD

Aktive Regelungsstruktur der Motorregelung • Angezeigter Wert ist bit-codiert:

Bit 1 Lageregelung ohne Rückführung, Schleppfehlerberechnung extern.

Bit 2 Lageregelung mit Geber motorseitig

Bit 3 Lageregelung mit Geber lastseitig

Bit 4 Drehzahlregelung

Bit 5 Drehmomentregelung

MI_-bMotorOrientationInverse

BOOL

Parametrierte Motoranbaulage

FALSE Gleichsinnige Motoranbaulage, Sollwerte nicht invertiert.

TRUE Gegensinnige Motoranbaulage, Sollwerte invertiert.

MI_dwReferenceSpeedDWORD

Parametrierte Bezugsdrehzahl Motor (C00011) in [min-1]

MI_dwReferenceTorqueDWORD

Mit Imax_Gerät (C00022) erreichbares Motormoment in [mNm] • 1000 mNm ≡ 1 Nm • Anzeige in C00782 in [Nm]

MI_bLimitationActiveC02569/3 | BOOL

Statussignal "Interne Begrenzung aktiv" • Sammelmeldung für alle Begrenzungsmeldungen.

TRUE Eine der internen Begrenzungen ist aktiv.

MI_bPosCtrlLimitedC02569/4 | BOOL

Statussignal "Winkel-/Lageregler in der Begrenzung"Signalfluss Positionsfolger ( 184)

TRUE Die Begrenzung des Winkel- und/oder Lagereglers ist aktiv.



9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationMotorschnittstelleSystembaustein "LS_MotorInterface"

106 Firmware 1.37 - 09/2006 L

MI_bSpeedSetpointLimitedC02569/5 | BOOL

Statussignal "Resultierender Drehzahlsollwert in der Begrenzung"Signalfluss Positionsfolger ( 184)Signalfluss Drehzahlfolger ( 191)

TRUE Der resultierende Drehzahlsollwert wird auf die in C00909/1 und C00909/2 parametrierten Grenzwerte begrenzt.

MI_dnSpeedSetpoint_nDINT

Aktueller Drehzahlsollwert aus Lageregelung und Drehzahlvorsteuerung bzw. direk-ter Sollwertvorgabe in [%] • Nach Begrenzung durch oberen Drehzahlgrenzwert (C00909/1) und unteren

Drehzahlgrenzwert (C00909/2). • 100 % ≡ Bezugsdrehzahl Motor (C00011)

Signalfluss Positionsfolger ( 184)Signalfluss Drehzahlfolger ( 191)

MI_dnSpeedSetpoint_sDINT

Aktueller Drehzahlsollwert aus Lageregelung und Drehzahlvorsteuerung bzw. direk-ter Sollwertvorgabe in [min-1] • Nach Begrenzung durch oberen Drehzahlgrenzwert (C00909/1) und unteren

Drehzahlgrenzwert (C00909/2).

MI_bSpeedFollowingErrorC02569/10 | BOOL

Statussignal "Unzulässige Drehzahlregelabweichung"Signalfluss Drehzahlfolger ( 191)

TRUE Drehzahlregelabweichung ist größer als das in C00576 eingestellte Fenster.

MI_bSpeedCtrlLimitedC02569/6 | BOOL

Statussignal "Drehzahlregler in der Begrenzung"Signalfluss Drehzahlfolger ( 191)Signalfluss Positionsfolger ( 184)

TRUE Die Begrenzung des Drehzahlreglers ist aktiv.

MI_bTorqueSetpointLimitedC02569/7 | BOOL

Statussignal "Gesamt-Drehmomentsollwert in der Begrenzung"Signalfluss Motorschnittstelle ( 95)

TRUE Der Gesamt-Drehmomentsollwert wird begrenzt.

MI_dnTorqueSetpoint_nDINT

Aktueller Drehmomentsollwert aus Drehzahlregelung und Drehmomentvorsteue-rung bzw. direkter Sollwertvorgabe • Nach Begrenzung durch MI_dnTorqueLimit_n. • 100 % ≡ C00057/2

Signalfluss Motorschnittstelle ( 95)

MI_-dnFilteredTorqueSetpoint_n

DINT

Gefilterter Drehmomentsollwert (nach Ruckbegrenzung und Bandsperren) • 100 % ≡ C00057/2


MI_bCurrentSetpointLimitedC02569/8 | BOOL

Statussignal "Sollwert für Stromregler in der Begrenzung"Signalfluss Motorschnittstelle ( 95)

TRUE Der Sollwert für den Stromregler wird auf Imax_Gerät (C00022) be-grenzt.

MI_-bMotorOverloadWarnung

C02569/11 | BOOL

Statussignal "Motorüberlastung" • Sammelmeldung für Warnmeldungen aus Temperaturüberwachung (KTY, PTC,

Thermoschalter) oder I2xt-Überwachung.

TRUE Eine der Überwachungen für Motorüberlastungsschutz ist aktiv.

MI_-bSpeedBelowThresholdC19

C02569/9 | BOOL

Statussignal "Stillstand erreicht"

TRUE Die aktuelle Drehzahl liegt unterhalb der in C00019 eingestellten Schwelle.

MI_-dnActualMotorCurrent_n

DINT

Aktueller Motorstrom • 100 % ≡ Imax_Gerät (C00789) • Anzeige in C00780 in [A]


MI_-dnActualMotorVoltage_n

DINT

Aktuelle Motorspannung • 100 % ≡ 1000 V • Anzeige in C00783 in [V]



Wert/Bedeutung

L Firmware 1.37 - 09/2006 107


Systembaustein "LS_MotorInterface"

MI_dnActualMotorTorque_nDINT

Aktuelles Motordrehmoment • 100 % ≡ C00057/2 • Anzeige in C00774 in [Nm]


MI_dnActualMotorSpeed_nDINT

Aktuelle Drehzahl der Motorwelle in [%] • 100 % ≡ Bezugsdrehzahl Motor (C00011)

Signalfluss Geberauswertung ( 109)

MI_dnActualMotorSpeed_sDINT

Aktuelle Drehzahl der Motorwelle in [min-1] • Anzeige in C00772


MI_dnActualMotorPos_pDINT

Aktuelle Position der Motorwelle in [Inkrementen] • Anzeige in C00770


MI_-dnActualDCBusVoltage_n

DINT

Aktuelle Zwischenkreisspannung • 100 % ≡ 1000 V


MI_dnThermalLoadDevice_nDINT

Thermische Geräteauslastung in [%] • Aktuelles Ergebnis der Ixt-Berechnung.

MI_dnThermalLoadMotor_nDINT

Thermische Motorauslastung in [%] • Aktuelles Ergebnis der I2xt-Berechnung.


Wert/Bedeutung

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationGeberauswertung

108 Firmware 1.37 - 09/2006 L

6 Geberauswertung

In diesem Kapitel erhalten Sie Informationen zur Verwendung von Rückführsystemen für die Motorregelung.

Siehe auch: Motorgeber parametrieren ( 70)

Hinweis!

Die Geberposition wird netzausfallsicher im Speichermodul gespeichert und ist der Antriebssteuerung daher auch nach einem Netzschalten noch bekannt.

Übergeordnete Applikationen orientieren sich in ihrer Lageauflösung an der Auf-lösung des Gebers, der für die Lageregelung aktiviert wird.

Verhalten der Referenzposition nach Netzschalten

Soll auch die Referenzposition/-information nach einem Netzschalten noch ver-fügbar sein, so ist die Einstellung C02652 = "1: Erhalten" erforderlich.

• Eine weitere Bedingung für den Erhalt der Referenzposition/-information nach Netzschalten ist die Einhaltung des maximal zulässigen Verdrehwinkels des Gebers, einstellbar in C02653.

• Bei Verwendung von Resolvern oder Singleturn-Absolutwertgebern darf bei Netzaus (24-V-Versorgung aus) der Antrieb nur um ½ Motorumdrehung ver-stellt werden, da sonst die Referenzposition infolge der Mehrdeutigkeit der Geberinformation verloren geht.

Gefahr!

Bei Verwendung des Encoder/Resolver als Motorgeber:

Im Fehlerfall ist der sichere Betrieb des Motors nicht mehr gewährleistet, für die (Drahtbruch-)Überwachung des Encoder/Resolver sollte daher aus Sicherheits-gründen immer die Reaktion "Fehler" (Lenze-Einstellung) eingestellt sein!

• C00580: Reaktion Encoder-Drahtbruch

• C00586: Reaktion Resolver-Drahtbruch

• C00601: Reaktion Kommunikationsfehler Encoder

L Firmware 1.37 - 09/2006 109


Signalfluss

6.1 Signalfluss

[6-1] Signalfluss Geberauswertung



Siehe auch: Signalfluss Motorschnittstelle ( 95)

Signalfluss Drehzahlfolger ( 191)


Signalfluss Positionsfolger ( 184)

MI_... = Ausgangssignale der Motorschnittstelle. Systembaustein "LS_MotorInterface" ( 104)

R

12 0 12 0

G E

1

0

�

�

�

1

0

1

0

FDB_dnPosOffset_p

FDB_bResolverError

FDB_bSinCosSignalError

FDB_bEncoderComError

FDB_dnActualPos_p

FDB_dnActualSpeed_s

MI_dnActualMotorSpeed_n

MI_dnActualMotorSpeed_s

MI_dnActualMotorPos_p

10

4

10

2

1

1

0

4

10

2

1

34

G

3

FDB_dnActPosIn_p

<4

<4

C00770

C00771

C00051

C02529

C00495C00490

C00596

C00579

C02527

C02529

C00497

C02570

C00772

C02527

C02570

C00490

C00490

Gebermodulin MXI1

Encoder X8 Resolver X7

GeberinterfaceLagegeber

PositionsauswertungMotorgeberLagegeber

Motorgeber

Positionsauswertung

Lageistwert

Motorposition

Motordrehzahl

Signale für Sollwertfolger

Gebermodulin MXI2

(1)

(3)

(2)


(1) Position.dnActualLoadPos Lageistwert

(2) Position.dnActualMotorPos Aktuelle Motorposition

(3) Speed.dnActualMotorSpeed Aktuelle Motordrehzahl

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationGeberauswertungParametrierung

110 Firmware 1.37 - 09/2006 L

6.2 Parametrierung

Kurzübersicht der Parameter für die Geberauswertung:

Siehe auch: Motorgeber parametrieren ( 70)


Wert Einheit

C00058/1 Polradwinkel Resolver -90.0 °

C00058/2 Polradwinkel Geber 0.0 °

C00058/3 Polradwinkel Modul 0.0 °

C00080 Resolver-Polpaarzahl 1

C00420 Encoder-Strichzahl 512

C00421 Encoder-Spannung 5.0 V

C00422 Encoder-Typ Inkrementalgeber (TTL-Signal)

C00490 Lagegeber Motorgeber

C00495 Motorgeber Resolver X7

C00497 Drehzahlistwertfilt.-Zeitkonst. 0.4 ms

C00579 Reakt. Drehzahlüberwachung Aus

C00580 Reakt. Encoder-Drahtbruch Fehler

C00586 Reakt. Resolver-Drahtbruch Fehler

C00601 Reakt. Encoderfehler Fehler

C02527 Motor-Anbaurichtung Rechts drehender Motor

C02529 Lagegeber-Anbaurichtung Rechts drehender Geber

C02570 Reglerkonfiguration Winkelregelung

C02572 Drehzahlsollwert - Einheit/s

C02573 Lagesollwert - Einheit

C02574 Drehzahlistwert - Einheit/s

C02575 Lageistwert - Einheit

C02576 Schleppfehler - Einheit

C02577 Externer Lageistwert - Einheit

C02578 Offset Lage-Istwert/Sollwert - Einheit


L Firmware 1.37 - 09/2006 111


Parametrierung

6.2.1 Reglerkonfiguration

Die Geräteschnittstellen für den motorseitigen und falls vorhanden den lastseitigen Geber werden entsprechend der gewählten Reglerkonfiguration (C02570) direkt der jeweiligen Regelung zugeordnet:

Ist nur ein motorseitiger Geber vorhanden, liefert dieser "Motorgeber" die Istwertsig-nale sowohl für die Winkel-/Lageregelung als auch für die Drehzahlregelung.

– Der Motorgeber unterstützt unabhängig von der Verwendung für Lage- und Dreh-zahlregelung die unterlagerte Servoregelung (Kommutierung).

Ist ein zusätzlicher lastseitiger Geber vorhanden, unterstützt dieser "Lagegeber" aus-schließlich die Lageregelung und die Reglerkonfiguration (C02570) muss entsprechend auf Lageregelung eingestellt sein, damit der Lastgeber ausgewertet wird.

– Die Anfangsposition des Lagegebers kann über die Grundfunktion "Referenzieren" gesetzt werden.

Winkelregelung (Lenze-Einstellung) Lageregelung

Zykluszeit: 250 μs Applikationsabhängig

Totzeit: kleinere Totzeit im Istwertkanal gleiche Totzeit für Lagesoll- und Lageistwert

Hinweis!

Bei Auslösen der Grundfunktion "Schnellhalt" wird die Reglerkonfiguration un-abhängig von der Einstellung in C02570 intern immer auf Winkelregelung um-geschaltet.

• Wenn die Grundfunktion "Schnellhalt" genutzt werden soll, muss die Verstär-kung des Winkelreglers (C00254) daher auch bei der Reglerkonfiguration "La-geregelung" korrekt eingestellt werden.

Bei den Technologieapplikationen für den Verbund über die "Elektrische Welle" ist die Reglerkonfiguration in der Voreinstellung auf Lageregelung eingestellt.


112 Firmware 1.37 - 09/2006 L

6.2.2 Anlage mit Motorgeber

Lastseitig ist kein Geber montiert. Motorposition (Drehwinkel) und Motordrehzahl werden über den in C00495 ausgewählten Motorgeber erfasst und auf die Lastseite umgerechnet.

[6-2] Prinzipdarstellung Rückführung mit Lagegeber = Motorgeber

Die maschinenseitigen Lage- und Geschwindigkeitsistwerte ergeben sich durch Umrech-nung über den motorseitigen Getriebefaktor (C02520/C02521) und die Vorschubkonstan-te (C02524).

Siehe auch: Getriebeübersetzung ( 37)

Vorschubkonstante ( 42)

Motorgeber

MM� �

L Firmware 1.37 - 09/2006 113


Parametrierung

6.2.3 Anlage mit Motorgeber und Lagegeber

Der optionale Lagegeber wird als Rückführung für die Lageregelung verwendet und über-mittelt dem Antriebsregler, an welcher Position sich der Schlitten bzw. die Antriebsrolle be-findet.

[6-3] Prinzipdarstellung Rückführung mit separatem Lagegeber

In diesem Fall ergeben sich die maschinenseitigen Lage- und Geschwindigkeitsistwerte durch Umrechnung der Lagegeberposition über den resultierenden Getriebefaktor (Ver-hältnis von Motordrehzahl zu Lagegeberdrehzahl; Anzeige in C02531/3) und die Vorschub-konstante (C02524).

So aktivieren Sie die Verwendung eines separaten Lagegebers:

Auf der Registerkarte Applikationsparameter in der Dialogebene Übersicht Antriebsschnittstelle Maschinenparameter:

1. Im Listenfeld Reglerkonfiguration (C02570) die "Lageregelung" auswählen, damit der Lagegeber ausgewertet wird.

2. Im Listenfeld Lagegeber (C00490) den vorhandenen Lagegeber auswählen.

3. Getriebeübersetzung des Lagegebers (Verhältnis von Lastdrehzahl zu Geberdreh-zahl) in Form eines Quotienten (Zähler/Nenner) vorgeben, der sich aus den resul-tierenden Zähnezahlen ergibt:

• Zähler in Eingabefeld Getriebefakt.-Zähl. Last (C02522) eingeben.

• Nenner in Eingabefeld Getriebefakt.-Nenn. Last (C02523) eingeben.

4. Über das Listenfeld Lagegeber-Anbaurichtung (C02529) bei Bedarf die Lagegeber-anbaurichtung anpassen. Voreingestellt ist die Lagegeberanbaurichtung "Rechts drehender Geber".

Tipp!

Der resultierende Getriebefaktor für den Lagegeber wird in C02531/2 angezeigt.

Siehe auch: Vorschubkonstante ( 42)

Motorgeber Lagegeber Getriebeübersetzung für Lagegeber

MM

�

�

�

�

� �


114 Firmware 1.37 - 09/2006 L

6.2.4 Externen Lagegeber verwenden

Zur Auswertung eines externen Gebers (CAN, SSI, Profibus) für die Lageregelung steht am Systembaustein LS_Feedback der Eingang FDB_dnActPosIn_p zur Verfügung.

Über diesen Eingang kann der Geberauswertung direkt ein aktueller Lageistwert eines externen Gebers in [Inkrementen] übergeben werden.

So aktivieren Sie die Verwendung des externen Lageistwertes:

Auf der Registerkarte Applikationsparameter in der Dialogebene Übersicht Antriebsschnittstelle Maschinenparameter:

1. Im Listenfeld Reglerkonfiguration (C02570) die "Lageregelung" auswählen, damit der Lagegeber ausgewertet wird.

2. Im Listenfeld Lagegeber (C00490) die Auswahl "Aus Applikation" einstellen.

Hinweis!

• Geberinvertierung und Offsetvorgabe FDB_dnPositionOffset_p wirken auch auf den externen Lageistwert.

• Ist die Verwendung des über FDB_dnActPosIn_p vorgegebenen externen La-geistwertes aktiviert, so wird automatisch der Status "Referenzposition be-kannt" (HM_bHomePosAvailable = TRUE) gesetzt und ein Referenzieren mit der gleichnamigen Grundfunktion "Referenzieren" kann nicht mehr aktiviert werden.

• Ist der Verfahrbereich (C02528) auf "Modulo" eingestellt, so muss der externe Lageistwert ebenfalls modulo vorgegeben werden (0 … Taktlänge-1).

L Firmware 1.37 - 09/2006 115


Systembaustein "LS_Feedback"

6.3 Systembaustein "LS_Feedback"

Der Systembaustein LS_Feedback bildet im Funktionsbausteineditor die Geberauswer-tung ab.

Eingänge

Ausgänge

EingangDatentyp


FDB_dnPosOffset_pDINT

Offset für Lagesoll- und -istwert in [Inkrementen]

FDB_dnActPosIn_pDINT

Externer Lageistwert in [Inkrementen] • Zur Vorgabe eines externen Lageistwertes mit entsprechender Lageregelung.

Externen Lagegeber verwenden ( 114)


Wert/Bedeutung

FDB_dnActualPos_pDINT

Aktuelle Position des Lagegebers in [Inkrementen]

FDB_dnActualSpeed_sDINT

Aktuelle Drehzahl des Lagegebers in [min-1]

FDB_dnPosFollowingError_pDINT

Aktueller Schleppfehler in [Inkrementen]

FDB_dnSetPos_pDINT

Von aktiver Antriebsgrundfunktion berechnete Sollposition in [Inkrementen] • Unter Berücksichtigung der Motoranbaulage.

FDB_dnSetSpeed_sDINT

Von aktiver Antriebsgrundfunktion berechnete Solldrehzahl in [min-1] • Unter Berücksichtigung der Motoranbaulage.

FDB_bResolverErrorC02579/1 | BOOL

Statussignal "Resolverfehler"

TRUE Es liegt ein Resolverfehler (z. B. Drahtbruch) vor.

FDB_bSinCosSignalErrorC02579/2 | BOOL

Statussignal "Sin-Cos-Geberfehler"

TRUE Es liegt ein Sin-Cos-Geberfehler vor.

FDB_bEncoderComErrorC02579/3 | BOOL

Statussignal "Encoder-Kommunikationsfehler"

TRUE Es liegt ein Encoder-Kommunikationsfehler vor.

LS_Feedback

FDB_dnActualPos_p

FDB_dnActualSpeed_s

FDB_dnPosFollowingError_p

FDB_bResolverError

FDB_bSinCosSignalError

FDB_bEncoderComError

FDB_dnPosOffset_p

RG E

FDB_dnSetPos_p

FDB_dnSetSpeed_s

FDB_dnActPosIn_p

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationI/O-KlemmenÜbersicht

116 Firmware 1.37 - 09/2006 L

7 I/O-Klemmen

In diesem Kapitel erhalten Sie Informationen zu den Parametrier- und Konfigurationsmög-lichkeiten der Ein- und Ausgangsklemmen des Antriebsreglers.

Tipp!

Informationen zur Verdrahtung der Klemmen finden Sie in der Montageanleitung zum Antriebsregler!

7.1 Übersicht

Frontansicht Klemmenbelegung Info

Überwachungsfunktion "Statebus" ( 127)

Analoge Eingänge ( 117) Analoge Ausgänge ( 120)

Digitale Ausgänge ( 125)

Digitale Eingänge ( 123) Touch-Probe-Erfassung ( 129)

GE

24

ES

B

X2

X3

GA

AO

1A

O2

A1

+A

1-

A1

-A

1R

A2

+A

2-

GO

24

OD

O1

DO

2D

O3

DO

4

X4

X5

GI

RF

RD

I1D

I2D

I3D

I4D

I5D

I6D

I7D

I8

L Firmware 1.37 - 09/2006 117

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationI/O-Klemmen

Analoge Eingänge

7.2 Analoge Eingänge

Der Antriebsregler verfügt über 2 analoge Eingänge, über die Differenzspannungssignale im Bereich ±10 V erfasst werden können, z. B. eine analoge Drehzahlsollwertvorgabe oder das Spannungssignal eines externen Sensors (Temperatur, Druck, usw.).

Mit dem analogen Eingang 1 kann optional auch ein Stromsollwert erfasst werden.

7.2.1 Klemmenbelegung/Elektrische Daten

Klemme Verwendung Elektrische Daten

X3/A1-X3/A1+

Differenzspannungseingang 1(A1R und A1- nicht gebrückt)

Pegel: -10 V ... +10 V

Auflösung: 11 Bit + Vorzeichen

Normierung: Bei Einstellung C00034 = "0":±10 V ≡ ±230

Wandlungsrate: 1 kHz

Stromeingang(A1R und A1- gebrückt)

Pegel: -20 mA ... +20 mA


Normierung: Bei Einstellung C00034 = "1":-20 mA ... -4 mA = -230 ... 0+4 mA ... +20 mA = 0 ... 230

Bei Einstellung C00034 = "2":±20 mA ≡ ±230


X3/A2-X3/A2+

Differenzspannungseingang 2 Pegel: -10 V ... +10 V


Normierung: ±10 V ≡ ±230


A1

+A

1-

A1

-A

1R

A2

+A

2-

X3

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationI/O-KlemmenAnaloge Eingänge

118 Firmware 1.37 - 09/2006 L

7.2.2 Parametrierung

Kurzübersicht der Parameter für die analogen Eingänge:

7.2.3 Analogen Eingang 1 zum Stromeingang umkonfigurieren

Der analoge Eingang 1 kann durch folgende zwei Schritte zum Stromeingang umkonfigu-riert werden:

1. An Klemmleiste X3 die Klemmen A1R und A1- per Verdrahtung brücken.

2. In C00034 die entsprechende Auswahl für die Stromschleife vornehmen.

Tipp!

Auf diese Weise können Sie eine 4 ...20 mA-Stromschleife realisieren, z. B. zur Vor-gabe des Drehzahlsollwertes.

Drahtbruchüberwachung

Für die 4 ...20 mA-Stromschleife kann in C00598 eine Fehlerreaktion auf Drahtbruch einge-stellt werden.

Parameter Info

C00034 Konfig. Analoger Eingang 1

C00598 Reakt. Drahtbruch AIN1

C02730/1 AIN1: Verstärkung

C02730/2 AIN2: Verstärkung

C02731/1 AIN1: Offset

C02731/2 AIN2: Offset

C02732/1 AIN1: Totgang

C02732/2 AIN2: Totgang

C02800/1 AIN1: Eingangssignal (-16384 ≡ -100 %, 16383 ≡ 100 %)

C02800/2 AIN2: Eingangssignal (-16384 ≡ -100 %, 16383 ≡ 100 %)


L Firmware 1.37 - 09/2006 119


Analoge Eingänge

7.2.4 Systembaustein "LS_AnalogInput"

Der Systembaustein LS_AnalogInput bildet im Funktionsbausteineditor die analogen Ein-gänge ab.

AusgangDatentyp

Wert/Bedeutung

AIN1_dnIn_nDINT

Analoger Eingang 1 • Normierung:

±230 ≡ ±10 V bei Verwendung als Spannungseingang ±230 ≡ ±20 mA bei Verwendung als Stromeingang

AIN2_dnIn_nDINT

Analoger Eingang 2 • Normierung: ±230 ≡ ±10 V

AIN1_bCurrentErrorBOOL

Statussignal "Stromeingangsfehler" • Nur bei Verwendung des analogen Eingangs 1 als Stromeingang. • Anwendung: Überwachung des 4 ...20 mA-Stromkreises auf Kabelbruch.

TRUE |IAIN1| < 2 mA

A1

+A

1-

A1

-A

1R

A2

+A

2-

AIN1_dnIn_n

AIN1_bCurrentError

AIN2_dnIn_n

X3

LS_AnalogInput

25

0

C02731/1 C02730/1 C02732/1

C02731/2 C02730/2 C02732/2

C02800/1

C02800/2

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationI/O-KlemmenAnaloge Ausgänge

120 Firmware 1.37 - 09/2006 L

7.3 Analoge Ausgänge

Der Antriebsregler verfügt über 2 analoge Ausgänge, über die interne Analogsignale als Spannungssignale ausgegeben werden können, z. B. zur Ansteuerung von analogen Anzei-geinstrumenten oder als Sollwert für Folgeantriebe.


Hinweis!

Initialisierungsverhalten:

• Nach Netzschalten bis zum Start der Applikation bleiben die analogen Aus-gänge auf 0 V gesetzt.

Ausnahmeverhalten:

• Im Falle einer kritischen Ausnahme in der Applikation (z. B. Reset) werden die analogen Ausgänge auf 0 V gesetzt.


X3/AO1 Spannungsausgang 1 Pegel: -10 V ... +10 V(max. 2 mA)


Normierung: ±230 ≡ ±10 V


X3/AO2 Spannungsausgang 2 Pegel: -10 V ... +10 V(max. 2 mA)


Normierung: ±230 ≡ ±10 V


X3/GA Bezugspotential (analoge Masse)

GA

AO

1A

O2

X3

L Firmware 1.37 - 09/2006 121


Analoge Ausgänge


Kurzübersicht der Parameter für die analogen Ausgänge:

Parameter Info

C02733/1 AOUT1: Verstärkung

C02733/2 AOUT2: Verstärkung

C02734/1 AOUT1: Offset

C02734/2 AOUT2: Offset

C02801/1 AOUT1: Ausgangssignal

C02801/2 AOUT2: Ausgangssignal


9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationI/O-KlemmenAnaloge Ausgänge

122 Firmware 1.37 - 09/2006 L

7.3.3 Systembaustein "LS_AnalogOutput"

Der Systembaustein LS_AnalogOutput bildet im Funktionsbausteineditor die Schnittstelle zu den analogen Ausgängen.

EingangDatentyp


AOUT1_dnOut_nDINT

Analoger Ausgang 1 • Normierung: ±230 ≡ ±10 V

AOUT2_dnOut_nDINT

Analoger Ausgang 2 • Normierung: ±230 ≡ ±10 V

LS_AnalogOutput

AOUT1_dnOut_n

AOUT2_dnOut_n

GA

AO

1A

O2

X3C02801/1 C02801/2

L Firmware 1.37 - 09/2006 123


Digitale Eingänge

7.4 Digitale Eingänge

Der Antriebsregler verfügt über 8 frei konfigurierbare digitale Eingänge.

Alle digitalen Eingänge sind Touch-Probe-fähig. Touch-Probe-Erfassung ( 129)

Der Steuereingang RFR der Klemmenleiste X5 zur Reglerfreigabe ist fest mit der Gerä-testeuerung verbunden.



Kurzübersicht der Parameter für die digitalen Eingänge:


X5/DI1

X5/DI8

Digitale Eingänge 1 ... 8 LOW-Pegel: 0 ... +5 V

HIGH-Pegel: +15 ... +30 V

Eingangsstrom: 8 mA pro Eingang(bei 24 V)

Fremdspannungsfes-tigkeit:

max. ±30 V


X5/RFR Reglerfreigabe Wie digitale Eingänge

X5/GI Bezugspotential (digitale Masse)

X5

GI

RF

RD

I1D

I2D

I3D

I4D

I5D

I6D

I7D

I8

Parameter Info

C00114 DIx-Klemmenpolarität

C00443 DIx-Status

C02803 Statuswort Dig. Eingänge

C02830 DIx-Verzögerungszeit


9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationI/O-KlemmenDigitale Eingänge

124 Firmware 1.37 - 09/2006 L

7.4.3 Systembaustein "LS_DigitalInput"

Der Systembaustein LS_DigitalInput bildet im Funktionsbausteineditor die digitalen Ein-gänge sowie den Status des Statebus ab.


Wert/Bedeutung

DIGIN_bCInhC00443/9 | BOOL

Statussignal "Reglersperre" • Der Steuereingang RFR (X5/Pin 9) zum Setzen/Aufheben der Reglersperre ist

über einen Inverter fest mit der Gerätesteuerung (DCTRL) verbunden.

TRUE Reglersperre aktiv

DIGIN_bIn1C00443/1 | BOOL

...DIGIN_bIn8

C00443/8 | BOOL

Digitale Eingänge 1 ... 8

DIGIN_bStateBusInC00443/12 | BOOL

Statebus-ZustandÜberwachungsfunktion "Statebus" ( 127)

TRUE Der Statebus wurde von einem am Statebus angeschlossenen Teil-nehmer auf LOW-Pegel gesetzt und befindet sich daher im Zustand "Fehler". • Der Zustand "Fehler" ist auch gegeben, wenn ein Teilnehmer am

Statebus ohne Spannungsversorgung ist.

LS_DigitalInput

DIGIN_bIn1

DIGIN_bIn2

DIGIN_bIn5

DIGIN_bIn4

DIGIN_bIn3

X5

DIGIN_bIn6

DIGIN_bIn7

DIGIN_bIn8

DIGIN_bCInh

DIGIN_bStateBusIn

1

0

1

C00114/1...8

C00443/1...8

CONTROL

GI

RF

RD

I1D

I2D

I3D

I4D

I5D

I6D

I7D

I8G

E2

4E

SB

X2

DriveInterface

1

L Firmware 1.37 - 09/2006 125


Digitale Ausgänge

7.5 Digitale Ausgänge

Der Antriebsregler verfügt über 4 frei konfigurierbare digitale Ausgänge.



Kurzübersicht der Parameter für die digitalen Ausgänge:

Hinweis!

Initialisierungsverhalten:

• Nach Netzschalten bis zum Start der Applikation bleiben die digitalen Aus-gänge auf FALSE gesetzt.

Ausnahmeverhalten:

• Im Falle einer kritischen Ausnahme in der Applikation (z. B. Reset) werden die digitalen Ausgänge auf FALSE gesetzt, wobei die in C00118 parametrierte Klemmenpolarität berücksichtigt wird.


X4/DO1...X4/DO4

Digitale Ausgänge 1 ... 4 LOW-Pegel: 0 ... +5 V

HIGH-Pegel: +15 ... +30 V

Ausgangsstrom: max. 50 mA pro Ausgang (exter-ner Widerstand > 480 Ω bei 24 V)


X4/24O Externe 24 V-Spannungsversorgung für die digitalen Ausgänge

X4/GO Bezugspotential (digitale Masse)

GO

24

OD

O1

DO

2D

O3

DO

4

X4

Parameter Info

C00118 DOx-Klemmenpolarität

C00444 DOx-Status

C02802 Statuswort Dig. Ausgänge


9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationI/O-KlemmenDigitale Ausgänge

126 Firmware 1.37 - 09/2006 L

7.5.3 Systembaustein "LS_DigitalOutput"

Der Systembaustein LS_DigitalOutput bildet im Funktionsbausteineditor die Schnittstelle zu den digitalen Ausgängen, dem Statebus sowie der gelben User-LED an der Frontseite des Antriebsreglers.



DIGOUT_bOut1C00444/1 | BOOL

...DIGOUT_bOut4

C00444/4 | BOOL

Digitale Ausgänge 1 ... 4

DIGOUT_bStateBusOutC00444/18 | BOOL

Statebus in den Zustand "Fehler" versetzenÜberwachungsfunktion "Statebus" ( 127)

TRUE Der Statebus wird auf LOW-Pegel gesetzt, wodurch alle am Statebus angeschlossenen Teilnehmer ihre fest vorprogrammierte Reaktion einleiten.

DIGOUT_bUserLEDC00444/9 | BOOL

Ansteuerung der gelben User-LED auf der Vorderseite des Antriebsreglers

TRUE LED ein

GO

24

OD

O1

DO

2D

O3

DO

4

LS_DigitalOutput

DIGOUT_bOut1

DIGOUT_bStateBusOut

DIGOUT_bOut3

DIGOUT_bOut2

X4

1

0

1

C00118/1...4

DIGOUT_bOut4

DIGOUT_bUserLED

User LED

C00444/1...4

GE

24

ES

B

X2

CONTROL

L Firmware 1.37 - 09/2006 127


Überwachungsfunktion "Statebus"

7.6 Überwachungsfunktion "Statebus"

Der Statebus ist ein ausschließlich für Lenze-Antriebsregler konzipiertes Bussystem, über das bis zu 20 Antriebsregler miteinander verbunden werden können und mit dem sich die Funktion einer "Reißleine" nachbilden lässt:

[7-1] Prinzipdarstellung: Vernetzung über Statebus

Der Statebus kennt nur die beiden Zustände "OK" und "Fehler".

Der Statebus ist multimasterfähig, d. h. jeder am Statebus angeschlossene Teilnehmer kann den Statebus durch Setzen auf LOW-Pegel in den Zustand "Fehler" versetzen.

Im Zustand "Fehler" leiten alle Teilnehmer ihre einstellbare Reaktion ein, z. B. ein syn-chronisiertes Abbremsen des Antriebsverbundes.

Der Zustand "Fehler" ist auch gegeben, wenn ein Teilnehmer am Statebus ohne Span-nungsversorgung ist.

X2/SB = Statebus In/Out (Bezugspotential GE)

X2 X2 X2

GE

24

ES

B

GE

24

ES

B

GE

24

ES

B

Hinweis!

Ausnahmeverhalten:

• Im Falle einer kritischen Ausnahme in der Applikation (z. B. Reset) wird die "Reißleine" nicht ausgelöst, der Statebus bleibt im Zustand "OK".

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationI/O-KlemmenÜberwachungsfunktion "Statebus"

128 Firmware 1.37 - 09/2006 L

7.6.1 Aktuellen Zustand erfassen

Über den Ausgang DIGIN_bStateBusIn des Systembausteins LS_DigitalInput können Sie den aktuellen Zustand des Statebus abfragen, im Fehlerfall ist der Ausgang DIGIN_bStateBusIn auf TRUE gesetzt.

7.6.2 Statebus in den Zustand "Fehler" versetzen

Wird der Eingang DIGOUT_bStateBusOut des Systembausteins LS_DigitalOutput auf TRUE gesetzt, so wird der Statebus in den Zustand "Fehler" versetzt, woraufhin alle angeschlos-senen Teilnehmer ihre fest vorprogrammierte Reaktion einleiten.

LS_DigitalInput

DIGIN_bStateBusInCONTROL

GE

24

ES

B

X2

LS_DigitalOutput

DIGOUT_bStateBusOut

GE

24

ES

B

X2

CONTROL

L Firmware 1.37 - 09/2006 129


Touch-Probe-Erfassung

7.7 Touch-Probe-Erfassung

Ein "Touch-Probe" ist ein Ereignis, das z. B. über einen digitalen Eingang flankengesteuert ausgelöst werden kann, um einen (sich schnell ändernden) Istwert zum Auslösezeitpunkt zu erfassen und anschließend im Programm weiterzuverarbeiten.

Übersicht Touch-Probe-Kanäle

Für die Touch-Probe-Erfassung stehen 12 unabhängig voneinander konfigurierbare Touch-Probe-Kanäle zur Verfügung:

Jedem Touch-Probe-Kanal ist ein Systembaustein zugeordnet, der der Applikation ei-nen normierten Zeitstempel zur Verfügung stellt.

Der Zeitstempel bezieht sich auf den Abtastzeitpunkt der Gebersignale und gibt die Differenz zum Touch-Probe-Ereignis aus.

Touch-Probe-Weiterverarbeitung

Für die Weiterverarbeitung des Touch-Probe-Ereignisses ist der Zeitstempel einer Instanz des FB L_SdTouchProbe zu übergeben:

[7-2] Übergabe des Zeitstempels an den FB L_SdTouchProbe

Der FB L_SdTouchProbe übernimmt die Interpolation des Eingangssignals anhand des Zeitstempels und gibt den interpolierten Wert sowie die Differenz zum letzten Ein-gangssignal aus.

Touch-Probe-Kanal Auslösendes Ereignis Systembaustein

1 Flankenwechsel am digitalen Eingang 1 LS_TouchProbe1...8 ( 132)

2 Flankenwechsel am digitalen Eingang 2







9 Motorgeber-Nullimpuls LS_TouchProbeMotor ( 133)

10 Lastgeber-Nullimpuls LS_TouchProbeLoad ( 133)

11 DFIN-Nullimpuls LS_TouchProbeDFIN

12 DFOUT-Nullimpuls LS_TouchProbeDFOUT

TP _dnTouchProbeTimeLagx

TP _bTouchProbeReceivedx

TP _bTouchProbeLostx

LS_TouchProbex

TP _bNegativeEdgex

dnTpPos_p

dnTpPosDiff_p

L_SdTouchProbe

dnActPos_p

dnTpTimeLag

bTpReceivedTP

AxisDataDI_AxisData

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationI/O-KlemmenTouch-Probe-Erfassung

130 Firmware 1.37 - 09/2006 L

7.7.1 Istwert-Interpolation (Prinzip)

Wird ein Touch-Probe erfasst, so wird die (Rest-)Zeit bis zum folgenden Taskzyklus ermit-telt und daraus ein Zeitstempel erzeugt. Anhand dieses Zeitstempels kann der FB L_SdTouchProbe dann eine Geradeninterpolation zwischen den beiden Istpositions-Stützstellen durchführen, das Ergebnis ist die genaue Istposition zum Zeitpunkt des physi-kalischen Touch-Probe-Ereignisses.

[7-3] Ermittlung des Istwertes durch Geradeninterpolation (Prinzip)

Istpositions-Stützstelle 1

Istpositions-Stützstelle 2

Restzeit (dnTouchProbeTimeLag)

Dataprocessing

ApplicationData

processingApplication

Dataprocessing

Application

Task cycle Task cycle Task cycle

t

Position

t

�

� �

t1

p1

p2Touch probe received

L Firmware 1.37 - 09/2006 131



7.7.2 Totzeit-Kompensation

Für die Kompensation von Totzeiten bei der Erfassung des Touch-Probe-Ereignisses kann für jeden Touch-Probe-Kanal eine Verzögerungszeit (Touch-Probe Delay) in C02810 einge-stellt werden, die in die Touch-Probe-Berechnung mit einbezogen wird.

[7-4] Totzeit-Kompensation (Prinzip)

Die Filterung der digitalen Eingänge hat Einfluss auf die elektrische Erfassung des Touch-Probe, d. h. die in C02830 für die digitalen Eingänge eingestellte DIx-Verzöge-rungszeit muss in der Verzögerungszeit C02810 berücksichtigt werden.

Für den optionalen Leitfrequenzein-/ausgang erfolgt die Einstellung der Verzöge-rungszeiten über gesonderte Parameter:

– C13021 bzw. C14021: TP-Verzögerungszeit Leitfrequenzeingang.

– C13061 bzw. C14061: TP-Verzögerungszeit Leitfrequenzausgang.

Mechanisches Ereignis: Schalter wird geschlossen

Elektrisches Ereignis: geschlossener Kontakt des Schalters wird registriert • Kann z. B. durch Flugzeiten des mechanischen Kontaktes oder Filter verzögert sein.

Erfassung der Werte und Ermittlung der Position zum wirklichen (mechanischen) Ereignis, Übergabe der er-mittelten Werte an die Applikation

Verzögerungszeit (Totzeit) zwischen mechanischen und elektrischen Ereignis • Diese Totzeit kann durch entsprechende Einstellung in C02810 kompensiert werden.

Durch die Touch-Probe-Berechnung berücksichtige Zeit • Ist mehr als ein Taskzyklus vergangen, wird in einem Historienspeicher nach den beiden Positions-Ist-

werten gesucht, zwischen denen das physikalische Ereignis stattgefunden hat.

Dataprocessing

ApplicationData

processingApplication

Dataprocessing

Application

Task cycle Task cycle Task cycle

t

Position

t

� � �

� Delay time

�

Touch probe received

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationI/O-KlemmenTouch-Probe-Erfassung

132 Firmware 1.37 - 09/2006 L

7.7.3 Systembaustein "LS_TouchProbe1...8"

Die Systembausteine LS_TouchProbe1 ... LS_TouchProbe8 bilden im Funktionsbausteinedi-tor die Touch-Probe-Kanäle 1 ... 8 ab, die den digitalen Eingängen DI1 ... DI8 zugeordnet sind.

x = 1 ... 8

EingangDatentyp

Wert/Bedeutung

TPx_bEnablePosEdgeBOOL

Reaktion auf positive Flanke freigebenHinweis: • Treten innerhalb der Basiszykluszeit (HighLine: 1 ms) mehrere positive Flanken

auf, so löst nur die erste positive Flanke das Touch-Probe-Ereignis aus und es wird kein Statussignal "Touch-Probe(s) verloren" generiert.

TRUE Touch-Probe-Ereignis wird durch eine positive Flanke am digitalen Eingang DIx ausgelöst.

TPx_bEnableNegEdgeBOOL

Reaktion auf negative Flanke freigebenHinweis: • Treten innerhalb der Basiszykluszeit (HighLine: 1 ms) mehrere negative Flanken

auf, so löst nur die erste negative Flanke das Touch-Probe-Ereignis aus. • Treten eine positive und eine negative Flanke innerhalb der Basiszykluszeit (1 ms)

auf und ist die Reaktion auf beide Flanken freigegeben, so löst nur die positive Flanke das Touch-Probe-Ereignis aus.

• In beiden Fällen wird kein Statussignal "Touch-Probe(s) verloren" generiert.

TRUE Touch-Probe-Ereignis wird durch eine negative Flanke am digitalen Eingang DIx ausgelöst.

AusgangDatentyp

Wert/Bedeutung

TPx_dnTouchProbeTimeLagDINT

Normierter Zeitstempel für die Weiterverarbeitung des Touch-Probe-Ereignisses mit dem FB L_SdTouchProbe. • 1 ms ≡ 20 Bit

TPx_bTouchProbeReceivedBOOL

Statussignal "Touch-Probe erfasst" • Zustand steht nur für einen Taskzyklus an.

TRUE Touch-Probe-Ereignis wurde ausgelöst.

TPx_bTouchProbeLostBOOL

Statussignal "Touch-Probe(s) verloren" • Zustand steht nur für einen Taskzyklus an.

TRUE Es wurde mehr als ein Touch-Probe-Ereignis innerhalb der Tasklauf-zeit ausgelöst. Der ausgegebene Zeitstempel bezieht sich nur auf das erste Touch-Probe-Ereignis.

TPx_bNegativeEdgeBOOL

Statussignal "Negative Flanke erkannt" • Zustand steht nur für einen Taskzyklus an.

TRUE Am digitalen Eingang DIx wurde eine negative Flanke erkannt.

TP _dnTouchProbeTimeLagx

TP _bTouchProbeReceivedx

TP _bTouchProbeLostx

LS_TouchProbex

TP

TP _bEnablePosEdgex

TP _bNegativeEdgex

TP _bEnableNegEdgex

L Firmware 1.37 - 09/2006 133



7.7.4 Systembaustein "LS_TouchProbeMotor"

Der Systembaustein LS_TouchProbeMotor bildet im Funktionsbausteineditor den Touch-Probe-Kanal ab, der dem Motorgeber-Nullimpuls zugeordnet ist.

7.7.5 Systembaustein "LS_TouchProbeLoad"

Der Systembaustein LS_TouchProbeLoad bildet im Funktionsbausteineditor den Touch-Probe-Kanal ab, der dem Lastgeber-Nullimpuls zugeordnet ist.

AusgangDatentyp

Wert/Bedeutung

TPM_dnTouchProbeTimeLagDINT

Normierter Zeitstempel für die Weiterverarbeitung des Touch-Probe-Ereignisses mit dem FB L_SdTouchProbe.

TPM_bTouchProbeReceivedBOOL



TPM_bTouchProbeLostBOOL


TRUE Es wurde mehr als ein Touch-Probe-Ereignis innerhalb der Tasklauf-zeit ausgelöst und konnte somit nicht mehr erfasst werden.

TPM_dnTouchProbeTimeLag

TPM_bTouchProbeReceived

TPM_bTouchProbeLost

LS_TouchProbeMotor

TP

AusgangDatentyp

Wert/Bedeutung

TPL_dnTouchProbeTimeLagDINT

Normierter Zeitstempel für die Weiterverarbeitung des Touch-Probe-Ereignisses mit dem FB L_SdTouchProbe.

TPL_bTouchProbeReceivedBOOL



TPL_bTouchProbeLostBOOL


TRUE Es wurde mehr als ein Touch-Probe-Ereignis innerhalb der Tasklauf-zeit ausgelöst und konnte somit nicht mehr erfasst werden.

TPL_dnTouchProbeTimeLag

TPL_bTouchProbeReceived

TPL_bTouchProbeLost

LS_TouchProbeLoad

TP

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationI/O-KlemmenSystembus "CAN on board"

134 Firmware 1.37 - 09/2006 L

7.8 Systembus "CAN on board"

Der Antriebsregler verfügt über eine integrierte CANopen-Systembusschnittstelle zum Austausch von Prozessdaten und Parameterwerten zwischen verschiedenen Teilnehmern und zum Anschluss weiterer Baugruppen wie z. B. dezentrale Klemmen, Bedien- und Ein-gabegeräte ("HMIs") sowie externe Steuerungen.

Die für die CANopen-Systembusschnittstelle relevanten Parameter sind in der Parame-terliste im »Engineer« bzw. im Keypad in der Kategorie CAN in verschiedene Unterka-tegorien eingeordnet.

Hinweis!

Ausführliche Informationen zur CANopen-Sys-tembusschnittstelle finden Sie im Kommunikati-onshandbuch "Systembus (CANopen) - CAN on board 9400".

L Firmware 1.37 - 09/2006 135

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationSicherheitstechnik

8 Sicherheitstechnik

Der 9400 HighLine kann mit einem Sicherheitsmodul ausgerüstet werden. Der Funkti-onsumfang der Sicherheitsmodultypen ist unterschiedlich, damit verschiedene Anforde-rungen optimal umgesetzt werden können.

"Integrierte Sicherheitstechnik" steht für anwendungsbezogene Sicherheitsfunktionen, die für den Personenschutz an Maschinen und den Maschinenschutz anwendbar sind.

Die Bewegungsfunktionen werden weiterhin vom Antriebsregler ausgeführt. Die Sicher-heitsmodule überwachen die sichere Einhaltung der Grenzwerte und stellen die sicheren Ein- und Ausgänge bereit. Bei Überschreiten von Grenzwerten leiten die Sicherheitsmodu-le direkt im Antriebsregler Steuerfunktionen nach EN 60204-1 für den Fehlerfall ein.

Die Sicherheitsfunktionen sind geeignet für Anwendungen nach IEC 61508 bis SIL 3 und er-reichen je nach Modul die Anforderungen der EN 954, Teil 1 bis Steuerungskategorie 4.

Hinweis!

Ausführliche Informationen zur integrierten Sicherheitstechnik finden Sie im Gerätehandbuch "Servo Drives 9400" sowie im Handbuch zum Sicherheitsmo-dul.

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationSicherheitstechnikAnbindung an die Applikation

136 Firmware 1.37 - 09/2006 L

8.1 Anbindung an die Applikation

Bei Anforderung einer Sicherheitsfunktion löst die Sicherheitstechnik die entsprechende sichere Überwachungsfunktion aus. Eine direkte Ausführung der Stillsetzfunktion erfolgt jedoch nur bei der Funktion "Sicher abgeschaltetes Moment" (STO). Bei anderen Sicher-heitsfunktionen ist eine Aktion des Antriebsreglers erforderlich, die sicher überwacht wird. Der Realisierung der entsprechenden Aktion (z. B. Abbremsen, Abbremsen bis zum Still-stand, Halten der Stillstandsposition) muss durch die Applikation erfolgen.

Systembaustein LS_SafetyModule

Zur Übermittlung der Steuer- und Statusinformationen vom Sicherheitsmodul an die Ap-plikation steht im Funktionsbausteineditor des »Engineers« der Systembaustein LS_SafetyModule zur Verfügung.

Grundfunktion "Begrenzer"

Desweiteren steht im Funktionsbausteineditor für die Anbindung der Sicherheitstechnik an die Applikation der Systembaustein LS_Limiter zur Verfügung, der die Grundfunktion "Begrenzer" enthält. ( 200)

Die Grundfunktion "Begrenzer" stellt zum einen eine Parametrieroberfläche im »Engineer« für die komfortable Einstellung von Endlagen, begrenzten Geschwindigkeiten und Grenz-werten zur Verfügung, zum anderen ermöglicht sie das gezielte Abbremsen des Antriebs nach Anforderung durch das Sicherheitsmodul.

Prinzipieller Ablauf

1. Auslösen der Sicherheitsfunktion am Sicherheitsmodul (z. B. SS1 - Sicherer Stopp 1). Die Überwachung startet.

2. Das Sicherheitsmodul übermittelt dem Antriebsregler über ein Steuerwort, dass die Si-cherheitsfunktion ausgelöst wurde.

3. Die Applikation wertet das Steuerwort aus und leitet den erforderlichen Bewegungsab-lauf (z. B. Abbremsen) ein.

8.2 Erforderliches Sicherheitsmodul einstellen

In C00214 ist das Sicherheitsmodul einzustellen, das von der Applikation bzw. dem An-triebsregler erwartet wird.

Im »Engineer« erfolgt diese Einstellung automatisch durch die Zuordnung der Geräte-module zum Antriebsregler, d. h. der »Engineer« stellt C00214 automatisch entspre-chend dem ausgewählten Sicherheitsmodul ein.

Stimmt das in C00214 eingestellte Sicherheitsmodul nicht mit dem gesteckten Sicher-heitsmodultyp überein, so wird ein Fehler ausgelöst.

L Firmware 1.37 - 09/2006 137


Steuerwort des Sicherheitsmoduls SM3xx

8.3 Steuerwort des Sicherheitsmoduls SM3xx

Die Anforderung einer Sicherheitsfunktion erfolgt über das vom Sicherheitsmodul SM3xx an den Antriebsregler übertragene Steuerwort SM_dwControl.

Der Realisierung der entsprechenden Aktion (z. B. Abbremsen, Abbremsen bis zum Still-stand, Halten der Stillstandsposition) muss durch die Applikation erfolgen, z. B. über die Grundfunktion "Begrenzer". ( 200)

Die folgende Tabelle zeigt die Bit-Codierung des Steuerwortes SM_dwControl.

– Welche Bits unterstützt werden, ist abhängig vom eingesetzten Sicherheitsmodul.

[8-1] Bit-Codierung des vom Sicherheitsmodul übergebenen Steuerwortes

Bit Abkürzung Bedeutung

0 STO Sicher abgeschaltetes Moment ("Safe Torque Off")

1 SS1 Sicherer Stopp 1 ("Safe Stop")

2 SS2 Sicherer Stopp 2

3 SLS1 Sicher begrenzte Geschwindigkeit 1 ("Safely-Limited Speed")

4 SLS2 Sicher begrenzte Geschwindigkeit 2



7 SDIpos Sichere positive Drehrichtung ("Safe Direction positive")

8 SDIneg Sichere negative Drehrichtung ("Safe Direction negative")

9 ES Zustimmtaster ("Enable Switch")

10 SLI Sicher begrenztes Schrittmaß ("Safely-Limited Increment")

11 OMS Betriebsartenwahlschalter ("Operation Mode Selector")

12 SLP1 Sicher begrenzte Endlage 1 ("Safely-Limited Position")

13 SLP2 Sicher begrenzte Endlage 2



16 SOS Sicherer Betriebsstopp ("Safe Operating Stop")

17 SLS1 observed Sicher begrenzte Geschwindigkeit 1 aktiviert und eingehalten




21 SDIpos observed Sichere positive Drehrichtung aktiviert und eingehalten

22 SDIneg observed Sichere negative Drehrichtung aktiviert und eingehalten

23 SSE Not-Stopp ("Safe Stop Emergency")

24 - Reserviert

...

30

31 Error Sicherheitsmodul SM301 meldet einen Fehler

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationSicherheitstechnikStatusinformationen vom Sicherheitsmodul SM3xx

138 Firmware 1.37 - 09/2006 L

8.4 Statusinformationen vom Sicherheitsmodul SM3xx

Zusätzlich zum Steuerwort SM_dwControl überträgt das Sicherheitsmodul SM3xx an den Antriebsregler die zwei Statuswörter SM_wState und SM_wIoState.

Statuswort SM_wState

Die folgende Tabelle zeigt die Bit-Codierung des Statuswortes SM_wState.


[8-2] Bit-Codierung des vom Sicherheitsmodul übergebenen Statuswortes

Statuswort SM_wIoState

Die folgende Tabelle zeigt die Bit-Codierung des Statuswortes SM_wIoState.


[8-3] Bit-Codierung des vom Sicherheitsmodul übergebenen I/O-Statuswortes


0 STO Funktion "Sicher abgeschaltetes Moment (STO)" ist aktiv. • Der Antrieb ist sicher momentenlos geschaltet.

1 - Reserviert

2 - Reserviert

3 EC_S0 Fehler-Stopp-Kategorie 0: Funktion "Sicher abgeschaltetes Moment (STO)" ist aktiv.

4 EC_S1 Fehler-Stopp-Kategorie 1: Funktion "Sicherer Stopp 1 (SS1)" ist aktiv.

5 EC_S2 Fehler-Stopp-Kategorie 2: Funktion "Sicherer Stopp 2 (SS2)" ist aktiv.

6 - Interne Verwendung

7 - Interne Verwendung

8 - Reserviert

...

15


0 SD-In1 Sensoreingang 1 im EIN-Zustand.




4 - Reserviert

5 AIS Wiederanlaufquittierung über Klemme erfolgt (Negative Flanke: 1 0).

6 AIE Fehlerquittierung über Klemme erfolgt (Negative Flanke: 1 0).

7 - Reserviert

8 PS_AIS Wiederanlaufquittierung über Sicherheitsbus erfolgt (Positive Flanke: 0 1).

9 PS_AIE Fehlerquittierung über Sicherheitsbus erfolgt (Positive Flanke: 0 1).

10 - Reserviert

11 - Reserviert

12 SD-Out1 Sicherer Ausgang 1 (Rückmeldeausgang) im EIN-Zustand.

13 - Reserviert

14 - Reserviert

15 - Reserviert

L Firmware 1.37 - 09/2006 139


Systembaustein "LS_SafetyModule"

8.5 Systembaustein "LS_SafetyModule"

Der Systembaustein LS_SafetyModule bildet im Funktionsbausteineditor die Schnittstelle zum (optionalen) Sicherheitsmodul.

Ausgänge

AusgangDatentyp

Wert/Bedeutung

SM_dwControlDWORD

Steuerwort vom SicherheitsmodulSteuerwort des Sicherheitsmoduls SM3xx ( 137)

SM_wStateWORD

Statuswort vom SicherheitsmodulStatusinformationen vom Sicherheitsmodul SM3xx ( 138)

SM_wIoStateWORD

I/O-Statuswort vom SicherheitsmodulStatusinformationen vom Sicherheitsmodul SM3xx ( 138)

SM_bPowerStageEnableBOOL

Statussignal "Wechselrichter-Freigabe"

TRUE Wechselrichter ist vom Sicherheitsmodul freigegeben.

SM_byModuleIdBYTE

ID des im Antriebsregler vorhandenen Sicherheitsmoduls

SM_dwControl

SM_wState

SM_wIoState

SM_bPowerStageEnable

SM_byModuleId

LS_SafetyModule

SM

Safetymodule

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsgrundfunktionenAllgemeines

140 Firmware 1.37 - 09/2006 L

9 Antriebsgrundfunktionen

In diesem Kapitel sind die Grundfunktionen der "Servo Drives 9400" beschrieben.

9.1 Allgemeines

Bevor die Grundfunktionen im einzelnen beschrieben werden, erhalten Sie in den folgen-den Unterkapiteln allgemeine Informationen zur Verwendung der Grundfunktionen sowiezur internen Zustandsmaschine, die die Ausführung der Grundfunktionen steuert.

9.1.1 Voraussetzungen für die Verwendung der Grundfunktionen

Parametrieren, Konfigurieren oder Programmieren?

Die in den nachfolgenden Kapiteln beschriebenen Grundfunktionen lassen sich abhängigvom Antriebsregler-Typ und der vorhandenen Motion Control-Lizenz in folgender Weiseausführen:

Parametrierung mittels »Engineer« oder Keypad

Konfiguration im Funktionsbausteineditor des »Engineers«

Programmierung nach IEC 61131-3 im »PLC Designer«1

Parametrierung

Jede Grundfunktion lässt sich im »Engineer« über einen entsprechenden Dialog oder alter-nativ über das Keypad parametrieren und ausführen.

Konfiguration

Zu jeder Grundfunktion steht im Funktionsbausteineditor des »Engineers« ein eigener Sys-tembaustein (SB) zur Verfügung, der in die Applikationsverschaltung eingefügt und mitden entsprechenden Signalen verbunden werden kann, um auf diese Weise die gewünsch-te Funktionalität zu realisieren.

Programmierung

Im »PLC Designer« stehen die Grundfunktionen ebenfalls als separate Systembausteinezur Verfügung, die sich bei Bedarf in die Steuerungskonfiguration einfügen lassen und aufdie dann ein Zugriff aus dem IEC 61131-3-Programm heraus über die zugehörigen System-variablen möglich ist.

1 In Vorbereitung

Hinweis!

Stellen Sie sicher, dass der entsprechende Systembaustein in einer zyklischen Applikations-Task aufgerufen wird.

Generell sind Projekte, die nur eine freilaufende Task und keine zyklische Task beinhalten, nicht zulässig!

L Firmware 1.37 - 09/2006 141

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsgrundfunktionen

Allgemeines | Interne Zustandsmaschine

9.1.2 Interne Zustandsmaschine

Die Ausführung der verschiedenen Grundfunktionen wird intern durch eine Zustandsma-schine gesteuert, die die folgenden "Funktionszustände" annehmen kann:

[9-1] Funktionszustände der Zustandsmaschine "Grundfunktionen"

Die Zustandsmaschine gewährleistet, dass:

zu einem Zeitpunkt stets nur eine Grundfunktion die Führung des Antriebs übernimmt.

bei gleichzeitiger Aktivierung mehrerer Grundfunktionen jeweils nur die Grundfunkti-on mit der höchsten Priorität (= kleinste Zahl) ausgeführt wird. Prioritäten ( 145)

im Fehlerfall wie auch im Normalfall der Antrieb sich stets in einem definierten Zu-stand befindet.

Handfahren aktiv

Antrieb fährt aufBedienanforderung hin mitkonstanterGeschwindigkeit.

Referenzieren aktiv

Antrieb fährt zur Referenz-Zielposition.

Fehler

Antrieb tut nichts wegeneiner Störung.

Antrieb wird gestoppt

Antrieb hält definiert an.

Schnellhalt aktiv

Antrieb hält definiert anund hält dann Position.

Drehzahlfolger aktiv

Antrieb folgt kontinuierlicheinem Drehzahlsollwert.

Positionieren aktiv

Antrieb führt einenPositionierbefehl aus.

Antriebsregler nicht bereit

Antrieb istdrehmomentenlos(keine Störung).

Antrieb im Stillstand

Antrieb hält Position.

Initialisierung

Antrieb tut nichts,Grundfunktionen werdeninitialisiert.

Optionale Begrenzungdurch Grundfunktion

.Begrenzer

Optionale zusätzlicheBremsung durchGrundfunktion

.Bremsensteuerung

Positionsfolger aktiv

Antrieb folgt kontinuierlicheinem Positionssollwert.

Drehmomentfolger aktiv

Antrieb folgt kontinuierlicheinem Drehmoment-sollwert.

13 2

8

9

104

126

7

5

x = Priorität

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsgrundfunktionenAllgemeines | Interne Zustandsmaschine

142 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Tipp!

In C02530 wird der momentan aktive Funktionszustand angezeigt.

9.1.2.1 Zustand "Initialisierung"

Hat der Antriebsregler die Geräte-Initialisierung abgeschlossen, so wird automatisch derFunktionszustand "Initialisierung" durchlaufen.

Im Funktionszustand "Initialisierung" erfolgt die Initialisierung der Prozessdaten, die zur Abarbeitung der Grundfunktionen notwendig sind.

Die Überwachungen sind noch nicht aktiv.

Die Grundfunktionen werden noch nicht abgearbeitet (z. B. Bremsensteuerung) und lassen sich auch noch nicht parametrieren oder aktivieren.

Ist die Initialisierung der Grundfunktionen abgeschlossen und es liegt kein Fehler vor, so erfolgt automatisch ein Wechsel in den Grundzustand "Antrieb im Stillstand".

9.1.2.2 Zustand "Antriebsregler nicht bereit"

In diesem Funktionszustand ist im Antriebsregler die Impulssperre gesetzt, d. h. die Leis-tungsendstufen sind hochohmig geschaltet und der Antrieb lässt sich nicht regeln.

9.1.2.3 Zustand "Antrieb im Stillstand"

Dieser "Grundzustand" wird automatisch eingenommen, wenn kein anderer Zustand aktivist.

Die Sollwerte für Geschwindigkeit und Beschleunigung sind auf "0" gesetzt.

Der Antrieb steht lagegeregelt.

Es liegt kein Fehler vor und der Schnellhalt ist nicht aktiv.

Aus diesem Zustand heraus lässt sich jede Grundfunktion aktivieren.

Hinweis!

Die Grundfunktionen "Begrenzer" und "Bremsensteuerung" laufen autark, kön-nen aber bei Bedarf die Zustandsmaschine in einen bestimmten Funktionszu-stand steuern.

Die Funktionszustände sind nicht mit den Gerätezuständen ("Betrieb", "Störung aktiv", "Gerät ist eingeschaltet", usw.) des Antriebsreglers zu verwechseln.

Gerätezustände ( 45)

L Firmware 1.37 - 09/2006 143



9.1.2.4 Zustand "Antrieb wird gestoppt"

Dieser Funktionszustand wird automatisch immer dann durchlaufen, wenn eine Grund-funktion deaktiviert wird.

Befindet sich der Antrieb noch nicht im Stillstand, so wird er über eine parametrierbare Ablauframpe in den Stillstand geführt.

Wird während des "Stoppens" eine Grundfunktion aktiviert, so übernimmt diese Grundfunktion die Führung des Antriebs von der aktuellen Drehzahl an und der Funk-tionszustand "Antrieb wird gestoppt" wird verlassen.

Befindet sich der Antrieb im Stillstand, erfolgt automatisch ein Wechsel in den Grund-zustand "Antrieb im Stillstand".

9.1.2.5 Zustand "Handfahren aktiv"

In diesem Funktionszustand lässt sich der Antrieb manuell in Rechts- oder Linksdrehrich-tung verfahren ("Tippbetrieb"). Handfahren ( 156)

Ist dem Antriebsregler die Referenzposition bekannt, so erfolgt eine Überwachung der eingestellten Software-Endlagen und ggf. angeschlossener Fahrbereichsendschalter.

Auch ein "Freifahren" von einem betätigten Fahrbereichsendschalter ist möglich.

9.1.2.6 Zustand "Referenzieren aktiv"

In diesem Funktionszustand lässt sich für den Antrieb die Referenzposition und somit dasMaschinenmaßsystem festlegen. Referenzieren ( 164)

Die Festlegung der Referenzposition kann durch eine aktive Referenzfahrt oder ein Re-ferenzsetzen erfolgen.

Eine erneute Festlegung der Referenzposition ist nur bei einer erneuten Inbetriebnah-me oder im Servicefall (z. B. beim Austausch von Antriebskomponenten) erforderlich bzw. nachdem Fahrbefehle ausgeführt wurden, die ein Rücksetzen der Referenz zur Folge hatten.

9.1.2.7 Zustand "Positionieren aktiv"

In diesem Funktionszustand lässt sich eine Positionierung in allen technischen Formen (ab-solut, relativ, modulo, endlos, Touch-Probe, usw.) durchführen. Positionieren ( 176)

Der Antrieb führt im lagegeregelten Modus eine zeitgesteuerte Punkt-zu-Punkt-Soll-wertgenerierung anhand des vorgegebenen Bewegungsprofils durch.

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsgrundfunktionenAllgemeines | Interne Zustandsmaschine

144 Firmware 1.37 - 09/2006 L

9.1.2.8 Zustand "Sollwertfolger aktiv"

In diesem Funktionszustand folgt der Antrieb unmittelbar dem direkt vorgegebenen Soll-wert.

Über drei separate Grundfunktionen kann der Sollwert wahlweise als Drehzahl, Dreh-moment oder Position vorgegeben werden:

– Drehzahlfolger ( 190)

– Drehmomentfolger ( 196)

– Positionsfolger ( 183)

9.1.2.9 Zustand "Schnellhalt aktiv"

Dieser Funktionszustand ist aktiv, wenn durch den Anwender der Schnellhalt aktiviertwurde. Schnellhalt ( 152)

Der Antrieb wird unabhängig vom vorgegebenen Sollwert innerhalb der parametrier-ten Ablaufzeit in den Stillstand geführt.

Wird der Schnellhalt durch den Anwender wieder aufgehoben, so erfolgt ein Wechsel zu einer Sollwert-generierenden Grundfunktion (z. B. "Drehzahlfolger"), falls angefor-dert.

Tipp!

Der Schnellhalt lässt sich für viele Überwachungsfunktionen auch als Fehlerreakti-on ("Schnellhalt durch Störung") einstellen. Ausführliche Informationen hierzu fin-den Sie im Kapitel "Diagnose & Störungsanalyse".

Von welcher Quelle der Schnellhalt aktiviert wurde, wird in C00159 bit-codiert an-gezeigt.

9.1.2.10 Zustand "Fehler"

Dieser Funktionszustand ist aktiv, wenn ein Fehler aufgetreten ist und der Antriebsreglersich im Gerätezustand "Fehler aktiv" oder "Schnellhalt durch Störung aktiv" befindet.

Der Funktionszustand kann durch eine Quittierung des Fehlers verlassen werden, so-fern der Fehler nicht mehr anliegt.

L Firmware 1.37 - 09/2006 145



9.1.2.11 Unterbrechen/Ablösen von Zuständen

Ein aktiver Funktionszustand lässt sich nicht durch die Aktivierung eines anderen Funkti-onszustandes unterbrechen bzw. ablösen, wobei aber folgende Ausnahmen gelten:

Der Zustand "Initialisierung" löst alle anderen Zustände ab.

Der Zustand "Fehler" kann alle anderen Zustände außer "Initialisierung" ablösen.

Der Zustand "Antriebsregler nicht bereit" kann alle anderen Zustände außer "Fehler" und "Initialisierung" ablösen.

Der Zustand "Schnellhalt aktiv" kann alle anderen Zustände außer "Initialisierung", "Fehler" und "Antriebsregler nicht bereit" ablösen.

9.1.2.12 Prioritäten

Den Funktionszuständen sind Prioritäten zugeordnet, so dass bei gleichzeitiger Aktivie-rung mehrerer Grundfunktionen stets ein Wechsel in den Funktionszustand mit der höchs-ten Priorität erfolgt:

Priorität Funktionszustand Ausführbare Grundfunktion

1 Initialisierung -

2 Fehler -

3 Antriebsregler nicht bereit -

4 Schnellhalt aktiv Schnellhalt ( 152)

5 Handfahren aktiv Handfahren ( 156)

6 Referenzieren aktiv Referenzieren ( 164)

7 Positionieren aktiv Positionieren ( 176)

8 Sollwertfolger (Position) aktiv Positionsfolger ( 183)

9 Sollwertfolger (Geschwindigkeit) aktiv Drehzahlfolger ( 190)

10 Sollwertfolger (Drehmoment) aktiv Drehmomentfolger ( 196)

10 Bremsentest Bremsensteuerung ( 211)

12 Antrieb wird gestoppt Normalhalt ( 148)

1 ≡ höchste Priorität; 12 ≡ niedrigste Priorität

Hinweis!

Der Grundzustand "Antrieb im Stillstand" wird automatisch eingenommen, wenn kein anderer Zustand aktiv ist.

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsgrundfunktionenAllgemeines | Kontrolle über eine Grundfunktion anfordern

146 Firmware 1.37 - 09/2006 L

9.1.3 Kontrolle über eine Grundfunktion anfordern

Freigabeeingang "bEnable"

Die Grundfunktionen "Handfahren", "Referenzieren" und "Positionieren" sowie die dreiSollwertfolger besitzen jeweils einen Freigabeeingang bEnable, über den die Kontrolleüber die jeweilige Grundfunktion angefordert werden kann.

Ist keine andere Grundfunktion und kein Fehlerzustand aktiv, so erfolgt ein Wechsel in den entsprechenden Funktionszustand und eine Steuerung der Grundfunktion ist nun möglich.

Werden mehrere Freigabeeingänge gleichzeitig auf TRUE gesetzt, so erfolgt der Wech-sel in den Funktionszustand mit der höchsten Priorität.

Statusausgänge "bEnabled", "bActive" und "bDone"

Ist die Grundfunktion freigegeben, so ist der Statusausgang bEnabled der Grundfunktionauf TRUE gesetzt und über die Steuereingänge der Grundfunktion kann nun die entspre-chende Antriebsbewegung gestartet werden.

Führt die Grundfunktion aktuell eine Antriebsbewegung aus, so wird dies durch ein TRUE-Signal am Statusausgang bActive angezeigt.

Die Grundfunktionen "Drehzahlfolger", "Drehmomentfolger" und "Positionsfolger" verfügen nur über den Statusausgang bEnabled, da nach Freigabe der Antrieb unmit-telbar der Sollwertvorgabe folgt.

Die Grundfunktionen "Referenzieren" und "Positionieren" verfügen zudem über einen Statusausgang bDone, der anzeigt, dass die gestartete Antriebsbewegung (Referenz-fahrt bzw. Positionierung) beendet wurde.

Priorität Grundfunktion Statusausgänge

bEnabled bActive bDone

1 Handfahren

2 Referenzieren

3 Positionieren

4 Drehzahlfolger

5 Drehmomentfolger

6 Positionsfolger

L Firmware 1.37 - 09/2006 147


Allgemeines | Kontrolle über eine Grundfunktion anfordern

Freigabe einer Grundfunktion wieder aufheben

Wird der Freigabeeingang bEnable der aktiven Grundfunktion auf FALSE zurückgesetzt, sowerden die Steuereingänge der Grundfunktion gesperrt und die Statusausgänge bEnabled,bActive und bDone werden auf FALSE zurückgesetzt.

Befindet sich der Antrieb nicht im Stillstand, so wird er innerhalb der Ablaufzeit für Normalhalt in den Stillstand geführt, sofern keine andere Grundfunktion die Steue-rung des Antriebs übernimmt. Hierbei erfolgt ein Wechsel vom aktiven Funktionszu-stand über den Funktionszustand "Antrieb wird gestoppt" zurück in den Grundzustand "Antrieb im Stillstand".

Ist der Freigabeeingang einer anderen Grundfunktion auf TRUE gesetzt, so übernimmt diese Grundfunktion unmittelbar die Steuerung des Antriebs.

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsgrundfunktionenNormalhalt

148 Firmware 1.37 - 09/2006 L

9.2 Normalhalt

Der Normalhalt des Antriebs wird immer dann automatisch von der internen Zustandsma-schine aktiviert, wenn eine Grundfunktion deaktiviert wird und der Antrieb sich noch nichtim Stillstand befindet.

Der Antrieb wird über eine parametrierbare Ablauframpe in den Stillstand geführt.

– Während der Antrieb in den Stillstand geführt wird, befindet sich die Zustandsma-schine im Funktionszustand "Antrieb wird gestoppt".

– Wird zwischenzeitlich eine andere Grundfunktionen aktiviert, so übernimmt diese Grundfunktion die Führung des Antriebs von der aktuellen Drehzahl an und der Funktionszustand "Antrieb wird gestoppt" wird verlassen.

– Befindet sich der Antrieb im Stillstand, erfolgt automatisch ein Wechsel in den Grundzustand "Antrieb im Stillstand".

Eine zum Zeitpunkt der Aktivierung des Stoppvorgangs aktive Beschleunigungsphase wird vom Normalhalt berücksichtigt, d. h. die aktuelle Beschleunigung wird mit der pa-rametrierten Verschliffzeit zunächst auf "0" geführt, bevor der eigentliche Verzöge-rungsvorgang beginnt.

Wird bei trudelnder Welle der Antriebsregler freigegeben (Reglersperre und Impuls-sperre werden aufgehoben), so wird der Antrieb von der aktuellen Drehzahl in den Still-stand geführt.

Stop!

Die Grundfunktionen "Drehzahlfolger", "Drehmomentfolger" und "Positionsfolger" übernehmen die Führung des Antriebs nicht von der aktuellen Drehzahl an, sondern unmittelbar mit dem vorgegebenen Sollwert, was einen Ruck zur Folge haben kann!

L Firmware 1.37 - 09/2006 149


Normalhalt | Parametrierung


Parametrierdialog im »Engineer«: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebe-ne Übersicht Alle Grundfunktionen Normalhalt

Kurzübersicht der Parameter für Normalhalt:

Normalhalt parametrieren

[9-2] Ablaufzeit bezogen auf die Bezugsdrehzahl Motor

[9-3] Ablaufzeit bezogen auf die aktuelle Drehzahl

[9-4] S-förmige Ablauframpe durch Vorgabe einer relativen Verschliffzeit

Parameter Info

C02610 Ablaufzeit Normalhalt

C02611 Verschliffzeit Normalhalt

C02612 Bezug für Ablaufzeit Normalhalt

Die in C02610 eingestellte Ablaufzeit für den Normalhalt bezieht sich auf eine Drehzahländerung von der Be-zugsdrehzahl Motor (C00011) bis in den Stillstand, d. h. die Verzögerung ist konstant.

n

t

C00011

C02610

Wird C02612 = "1" eingestellt, bezieht sich die Ablaufzeit stattdessen auf die aktuelle Drehzahl, d. h. die Bremszeit ist konstant.

C02610n

t

C00011

Durch Eingabe einer Verschliffzeit in C02611 lässt sich die Ablauframpe zur Ruckverminderung s-förmig einstel-len, die Gesamtzeit bis zum Stillstand verlängert sich dann um die eingestell-te Verschliffzeit.

Bremszeit bei Bezugsdrehzahl Motor bzw. C02612 = "1":

n

t

C00011

n

t

C00011

C02612 = 0

C02612 = 1

C02610 + C02611

C02610 [s] C02611 [s]+

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsgrundfunktionenNormalhalt | Verhalten der Funktion (Beispiel)

150 Firmware 1.37 - 09/2006 L

9.2.2 Verhalten der Funktion (Beispiel)

Im folgenden Beispiel wird während eines aktiven Handfahrens die Freigabe für Handfah-ren aufgehoben. Der Antrieb wird daraufhin innerhalb der für Normalhalt eingestelltenAblaufzeit in den Stillstand geführt:

[9-5] Beispiel: Normalhalt mit Erreichen des Stillstandes

Wird innerhalb der Ablaufzeit die Grundfunktion "Handfahren" wieder aktiviert, soübernimmt diese Grundfunktion die Führung des Antriebs von der aktuellen Drehzahl anund der Funktionszustand "Antrieb wird gestoppt" wird unmittelbar verlassen:

[9-6] Beispiel: Normalhalt ohne Erreichen des Stillstandes

C02610: Ablaufzeit Normalhalt C02622: Handfahrbeschleunigung C02623: Handfahrverzögerung

n

t

TRUE

FALSE

MAN_bEnable

t

ManualJog Stopping Standstill ManualJog

TRUE

FALSE

STP_bStopActive

t

TRUE

FALSE

MAN_bJogPositive

t

State

� � �

C02610: Ablaufzeit Normalhalt C02622: Handfahrbeschleunigung C02623: Handfahrverzögerung

n

t

TRUE

FALSE

MAN_bEnable

t

ManualJog

Stopping

ManualJog

TRUE

FALSE

STP_bStopActive

t

TRUE

FALSE

MAN_bJogPositive

t

State

� � �

L Firmware 1.37 - 09/2006 151


Normalhalt | Systembaustein "LS_Stop"

9.2.3 Systembaustein "LS_Stop"

Der Systembaustein LS_Stop bildet im Funktionsbausteineditor die Grundfunktion "Nor-malhalt" ab.

Ausgänge

BezeichnerDIS-Code | Datentyp

Wert/Bedeutung

STP_dnStateC02616 | DINT

Status (bit-codiert) • Ist die Grundfunktion inaktiv, sind alle Bits auf "0" gesetzt. • Nicht aufgeführte Bits sind mit keinem Status belegt (immer "0").

Bit 1 Antrieb wird in den Stillstand geführt. • Die interne Zustandsmaschine befindet sich im Funktionszu-

stand "Antrieb wird gestoppt".

Bit 2 Antrieb befindet sich im Stillstand. • Die interne Zustandsmaschine befindet sich im Funktionszu-

stand "Antrieb im Stillstand".

Bit 3 Verzögerungsphase aktiv.

Bit 5 Linkslauf aktiv.

STP_bStopActiveC02617 | BOOL

Statusausgang "Normalhalt aktiv"

TRUE Der Antrieb wird in den Stillstand geführt bzw. befindet sich im Still-stand. • Die interne Zustandsmaschine befindet sich im Funktionszu-

stand "Antrieb wird gestoppt" oder im Funktionszustand "Antrieb im Stillstand".

STP_dnState

STP_bStopActiven

t

LS_Stop

Activate stopping(internal status machine)

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsgrundfunktionenSchnellhalt

152 Firmware 1.37 - 09/2006 L

9.3 Schnellhalt

Im Gegensatz zum Normalhalt ist der Schnellhalt (QSP) von seiner Bestimmung her für einAnhalten im Fehlerfall vorgesehen. Wird der Schnellhalt aktiviert, so wird der Antrieb un-abhängig vom vorgegebenen Sollwert innerhalb der eingestellten Ablaufzeit in den Still-stand führt.

Tipp!

Der Schnellhalt lässt sich für viele Überwachungsfunktionen auch als Fehlerreakti-on ("Schnellhalt durch Störung") einstellen. Ausführliche Informationen hierzu fin-den Sie im Kapitel "Diagnose & Störungsanalyse".

Von welcher Quelle der Schnellhalt aktiviert wurde, wird in C00159 bit-codiert an-gezeigt.


Parametrierdialog im »Engineer«: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebe-ne Übersicht Alle Grundfunktionen Schnellhalt

Kurzübersicht der Parameter für Schnellhalt:

Hinweis!

Hierdurch können überlagerte Regelungen (z. B. Gleichlauf- oder Lageregelung) ggf. Schleppfehler aufbauen. Führen mehrere Antriebe eine koordinierte Bewe-gung aus, so sollte deshalb zur Erhaltung der Koordination die Schnellhaltfunk-tion nur beim Bewegungsmaster (Leitantrieb) verwendet werden.

Parameter Info

C00105 Ablaufzeit Schnellhalt

C00106 Verschliffzeit Schnellhalt

C00107 Bezug für Ablaufzeit Schnellhalt

L Firmware 1.37 - 09/2006 153


Schnellhalt

Schnellhalt parametrieren

[9-7] Ablaufzeit bezogen auf die Bezugsdrehzahl Motor

[9-8] Ablaufzeit bezogen auf die aktuelle Drehzahl

[9-9] S-förmige Ablauframpe durch Vorgabe einer relativen Verschliffzeit

Tipp!

Nach Erreichen des Stillstandes kann die Stillstandsposition mit Drehmoment ge-halten werden.

• Stellen Sie hierzu die Verstärkung des Winkelreglers in C00254 > "0" ein.

• Die Winkelregelung wird bei der Einstellung C00254 > "0" nach Erreichen des Stillstandes automatisch aktiviert.

Die in C00105 eingestellte Ablaufzeit für die Schnellhaltfunktion bezieht sich auf eine Drehzahländerung von der Bezugsdrehzahl Motor (C00011) bis in den Stillstand.

n

t

C00011

C00105

TRUE

FALSE

bActivate1...3

t

Wird C00107 = "1" eingestellt, bezieht sich die Ablaufzeit stattdessen auf die aktuelle Drehzahl.

C00105n

t

C00011

Durch Eingabe einer relativen Ver-schliffzeit in C00106 lässt sich die Ab-lauframpe zur Ruckverminderung s-förmig einstellen, die Gesamtzeit bis zum Stillstand verlängert sich dann um die eingestellte Verschliffzeit.

Bremszeit bei Bezugsdrehzahl Motor bzw. C00107 = "1":

n

t

C00011

n

t

C00011

C00107 = 0

C00107 = 1

C00105 +C00105 C00106�

100 %

C00105 C00105 C00106 [%]⋅100 %

------------------------------------------------------+

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsgrundfunktionenSchnellhalt | Schnellhalt aktivieren/aufheben

154 Firmware 1.37 - 09/2006 L

9.3.2 Schnellhalt aktivieren/aufheben

Für das Aktivieren/Aufheben des Schnellhalts durch die Applikation stehen die drei Eingän-ge QSP_bActivate1...3 des Systembausteins LS_Quickstop zur Verfügung. ( 155)

Die drei Steuereingänge sind über ein logisches ODER-Glied verknüpft, d. h. zur Aktivie-rung des Schnellhalts muss nur einer der drei Eingänge auf TRUE gesetzt werden, zur Aufhebung müssen aber alle drei Eingänge wieder auf FALSE gesetzt sein.

Die Steuereingänge lassen sich im Funktionsbausteineditor mit Klemmen (digitalen Eingängen) und/oder Prozessdaten verknüpfen.

Weitere Möglichkeiten zur Aktivierung des Schnellhalts

Per Gerätebefehl "Schnellhalt aktivieren" (C00002 = "45"), z. B. mittels entsprechen-dem SDO von einer überlagerten Steuerung, eines HMI oder dem »Engineer«.

Über die Taste am Keypad, sofern die Lenze-Einstellung von C00469 (Belegung der Taste) nicht verändert wurde.

Durch die für eine Überwachung parametrierte Reaktion "Schnellhalt durch Störung".

Hinweis!

In den Standard-Technologieapplikationen ist der Steuereingang QSP_bActivate1 in der Lenze-Einstellung mit dem digitalen Eingang DI1 ver-knüpft.

L Firmware 1.37 - 09/2006 155


Schnellhalt | Systembaustein "LS_Quickstop"

9.3.3 Systembaustein "LS_Quickstop"

Der Systembaustein LS_Quickstop bildet im Funktionsbausteineditor die Grundfunktion"Schnellhalt" ab.

Eingänge

Ausgänge



QSP_bActivate1C02619/1 | BOOL



Schnellhalt aktivieren • Die drei Eingänge sind über ein logisches ODER-Glied verknüpft.

TRUE Wird einer der drei Eingänge auf TRUE gesetzt, erfolgt ein Wechsel in den Funktionszustand "Schnellhalt aktiv" und der Antrieb wird in-nerhalb der für Schnellhalt eingestellten Ablaufzeit in den Stillstand geführt.

TRUE FALSE Werden alle drei Eingänge wieder auf FALSE zurückgesetzt, erfolgt ein Wechsel über den Funktionszustand "Antrieb wird gestoppt" zu einer Sollwert-generierenden Grundfunktion (z. B. "Drehzahlfol-ger").


Wert/Bedeutung

QSP_bActiveC02619/4 | BOOL

Statusausgang "Schnellhalt aktiv"

TRUE Schnellhalt aktiv.

LS_Quickstop

QSP_bActivate1 QSP_bActive

STOP

n

t

� 1QSP_bActivate2

QSP_bActivate3

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsgrundfunktionenHandfahren

156 Firmware 1.37 - 09/2006 L

9.4 Handfahren

Mit der Grundfunktion "Handfahren" kann der Antrieb von Hand verfahren werden, z. B.zum Reinigen oder Wechseln des Werkzeugs.

Optional kann während des Verfahrens auf eine zweite Handfahrgeschwindigkeit um-geschaltet werden.

Auch ein "Freifahren" von betätigten Fahrbereichsendschaltern wird unterstützt, es ist dann automatisch nur ein Verfahren in die entsprechende Freifahrrichtung möglich.


Parametrierdialog im »Engineer«: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebe-ne Übersicht Alle Grundfunktionen Handfahren

Kurzübersicht der Parameter für Handfahren:

Hinweis!

Im Handfahrbetrieb erfolgt eine Fahrbereichsüberwachung mittels Endschal-tern und Software-Endlagen durch die Grundfunktion "Begrenzer". ( 200)

Stop!

Ist die Referenz nicht bekannt und sind keine Software-Endlagen eingestellt, so kann der Antrieb beim Handfahren in eine mechanische Grenze fahren und Ma-schinenteile können zerstört oder beschädigt werden!

Parameter Info

C02620 Handfahrgeschwindigkeit 1

C02621 Handfahrgeschwindigkeit 2

C02622 Handfahrbeschleunigung

C02623 Handfahrverzögerung

C02624 Handfahrverschliffzeit

L Firmware 1.37 - 09/2006 157


Handfahren | Parametrierung

9.4.1.1 Sanfter Anlauf und schneller Halt des Antriebs

[9-10] Beispiel: Sanfter Anlauf und schneller Halt

Tipp!

Eine schnelle Verzögerung (C02623) verringert die Zeit vom Loslassen der "Jog-Tas-te" bis zum eigentlichen Halt des Antriebs, so dass sich hierdurch der Antrieb bes-ser nach "Augenmaß" positionieren lässt und die gewünschte Halteposition nichtüberfahren wird.

9.4.1.2 Zweite Handfahrgeschwindigkeit

[9-11] Beispiel: Umschalten auf zweite Handfahrgeschwindigkeit

C02620: Handfahrgeschwindigkeit 1 C02622: Handfahrbeschleunigung C02623: Handfahrverzögerung C02624: Handfahrverschliffzeit

Für Beschleunigung und Verzöge-rung lassen sich in C02622/C02623 unterschiedliche Werte einstellen, so dass hierdurch ein sanfter Anlauf und ein schneller Halt des Antriebs realisiert werden kann.

Durch Eingabe einer relativen Ver-schliffzeit in C02624 lassen sich bei-de Rampen zur Ruckverminderung s-förmig einstellen.

n

t

TRUE

FALSE

bJogPositive

t

�

�

�

�

C02620: Handfahrgeschwindigkeit 1 C02621: Handfahrgeschwindigkeit 2

Durch Setzen des Eingangs MAN_bActivateJogSpeed2 auf TRUE kann während des Verfahrens auf eine zweite Handfahrgeschwindig-keit (C02621) umgeschaltet wer-den.

n

t

TRUE

FALSE

bJogPositive

t

TRUE

FALSE

bActivateJogSpeed2

t

�

�

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsgrundfunktionenHandfahren | Handfahren durchführen

158 Firmware 1.37 - 09/2006 L

9.4.2 Handfahren durchführen

Voraussetzungen

Der Antriebsregler befindet sich im Gerätezustand "Betrieb".

Die Grundfunktion "Handfahren" ist Bestandteil der aktiven Applikation.

Es ist keine andere Grundfunktion aktiv.

Aktivierung

Um die Kontrolle über die Grundfunktion anzufordern, ist in der Applikation der Freigabe-eingang MAN_bEnable auf TRUE zu setzen.

Ist keine andere Grundfunktion aktiv, so erfolgt ein Wechsel in den Funktionszustand "Handfahren aktiv" und es kann ein Handfahren über die Steuereingänge durchgeführt werden.

Ein erfolgreicher Wechsel in den Funktionszustand "Handfahren aktiv" wird durch ein TRUE-Signal am Statusausgang MAN_bEnabled angezeigt.

Deaktivierung

Wird der Freigabeeingang MAN_bEnable auf FALSE zurückgesetzt, so wird ein aktivesHandfahren beendet, d. h. die Steuereingänge für Handfahren werden gesperrt und derAntrieb wird innerhalb der Ablaufzeit für Normalhalt in den Stillstand geführt. ( 148)

Der Statusausgang MAN_bEnabled wird auf FALSE zurückgesetzt und es erfolgt ein Wechsel vom aktiven Funktionszustand "Handfahren aktiv" über den Funktionszu-stand "Antrieb wird gestoppt" zurück in den Grundzustand "Antrieb im Stillstand".

L Firmware 1.37 - 09/2006 159


Handfahren | Handfahren durchführen

9.4.2.1 Handfahren in positiver/negativer Richtung

Im Funktionszustand "Handfahren aktiv" lässt sich der Antrieb über die Steuereingängeentsprechend folgender Wahrheitstabelle manuell verfahren:

MAN_bJogNegative MAN_bJogPositive MAN_bActivateJogSpeed2 Funktion

FALSE FALSE - Stopp • Der Antrieb wird mit der eingestellten

Verzögerung in den Stillstand geführt.

FALSE TRUE FALSE Handfahren • In positiver Richtung • Mit Handfahrgeschwindigkeit 1

TRUE Handfahren • In positiver Richtung • Mit Handfahrgeschwindigkeit 2

TRUE FALSE FALSE Handfahren • In negativer Richtung • Mit Handfahrgeschwindigkeit 1

TRUE Handfahren • In negativer Richtung • Mit Handfahrgeschwindigkeit 2

TRUE TRUE - Bei gleichzeitigem Setzen auf TRUE: • Der Antrieb wird mit der eingestellten

Verzögerung in den Stillstand geführt.Bei nicht gleichzeitigem Setzen auf TRUE: • Der Antrieb verfährt weiter in die zuerst

angewählte Richtung.

Hinweis!

In den Standard-Technologieapplikationen "Stellantrieb – Drehzahl" und "Stell-antrieb – Drehmoment" sind die Steuereingänge in der Lenze-Einstellung mit den folgenden digitalen Eingängen verknüpft:

• DI6: Handfahrbetrieb aktivieren

• DI7: Handfahren in positiver Richtung

• DI8: Handfahren in negativer Richtung

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsgrundfunktionenHandfahren | Handfahren durchführen

160 Firmware 1.37 - 09/2006 L

9.4.2.2 Handfahren auf Endlage

Handfahren auf Software-Endlage

[9-12] Beispiel: Handfahren auf positive Software-Endlage

Handfahren auf Hardware-Endlage (Endschalter)

[9-13] Beispiel: Handfahren auf positiven Endschalter

Siehe auch: Software-Endlagen ( 202)

Hardware-Endlagen (Endschalter) ( 204)

Hinweis!

Ausführliche Informationen zur Fahrbereichsüberwachung mittels Endschaltern und Software-Endlagen finden Sie in der Beschreibung zur Grundfunktion "Begrenzer". ( 200)

Positive Software-Endlage

Ist die Referenz bekannt und sind die Software-Endlagen eingestellt, so wird eine Positionierung auf die entsprechende Software-Endlage durchgeführt, wenn das Handfah-ren nicht zuvor durch Rücksetzen von MAN_bJogNegative bzw. MAN_bJogPositive manuell beendet wurde.

Der Antrieb bremst mit der einge-stellten Verzögerung (C02623) auf die Position der entsprechenden Software-Endlage.

n

t

TRUE

FALSE

bJogPositive

t

�

Positiver Endschalter Ablauframpe der Schnellhaltfunktion

Wird ein Endschalter beim Hand-fahren angefahren, so bremst der Antrieb innerhalb der für die Schnellhaltfunktion eingestellten Ablaufzeit in den Stillstand.

n

t

TRUE

FALSE

bJogPositive

t

�

�

L Firmware 1.37 - 09/2006 161


Handfahren | Handfahren durchführen

9.4.2.3 Freifahren eines betätigten Endschalters

Durch Setzen von MAN_bReleaseLimitSwitch auf TRUE ist ein Freifahren von einem betätig-ten Endschalter möglich. Es wird dann solange in die entsprechende Freifahrrichtung ver-fahren, bis der Endschalter nicht mehr betätigt ist.

Erfolgt beim Freifahren zusätzlich eine Richtungsvorwahl mittels der Steuereingänge MAN_bJogPositive bzw. MAN_bJogNegative in Freifahrrichtung, so wird auch nach Ver-lassen des Endschalters die Fahrt fortgesetzt, bis MAN_bJogPositive oder MAN_bJogNegative wieder auf FALSE zurückgesetzt werden.

Erfolgt stattdessen eine Richtungsvorwahl gegen die Freifahrrichtung, so hält der An-trieb an und über den Statusausgang MAN_dnState des Systembausteins LS_ManualJog wird ein entsprechender Status ausgegeben.

Tipp!

Ein betätigter Endschalter kann auch durch ein Handfahren in die Freifahrrichtungmittels der Steuereingänge MAN_bJogPositive bzw. MAN_bJogNegative wiederverlassen werden.

Siehe auch: Hardware-Endlagen (Endschalter) ( 204)

Hinweis!

Ein Freifahren von einem Endschalter ist nur möglich, wenn dieser noch betätigt ist, d. h. der entsprechende Endschalter-Eingang des Begrenzers noch aktiviert ist. Stellen Sie daher sicher, dass bei einer Fahrt auf einen Endschalter dessen Auslösemechanik z. B. durch eine zu große Masse oder zu großem Schwung nicht "überfahren" wird, so dass der Endschalter hierdurch nicht mehr betätigt ist.

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsgrundfunktionenHandfahren | Systembaustein "LS_ManualJog"

162 Firmware 1.37 - 09/2006 L

9.4.3 Systembaustein "LS_ManualJog"

Der Systembaustein LS_ManualJog bildet im Funktionsbausteineditor die Grundfunktion"Handfahren" ab.

Eingänge



MAN_bEnableC02639/1 | BOOL

Kontrolle über die Grundfunktion anfordern.

TRUE Ist keine andere Grundfunktion aktiv, so erfolgt ein Wechsel in den Funktionszustand "Handfahren aktiv" und es kann ein Handfahren über die Steuereingänge durchgeführt werden.

TRUE FALSE Ein aktives Handfahren wird beendet, d. h. es erfolgt ein Wechsel vom aktiven Funktionszustand "Handfahren aktiv" über den Funkti-onszustand "Antrieb wird gestoppt" zurück in den Grundzustand "Antrieb im Stillstand".

MAN_bJogPositiveC02639/2 | BOOL

Handfahren in positiver/negativer Richtung ( 159)

MAN_bJogNegativeC02639/3 | BOOL

MAN_bActivateJogSpeed2C02639/4 | BOOL

Umschalten auf zweite Handfahrgeschwindigkeit

FALSE Handfahrgeschwindigkeit 1 (C02620) aktiv.

TRUE Handfahrgeschwindigkeit 2 (C02621) aktiv.

MAN_bReleaseLimitSwitchC02639/5 | BOOL

Freifahren eines betätigten Endschalters

TRUE Freifahren vom jeweils betätigten Endschalter in die entsprechende Freifahrrichtung, bis der Endschalter wieder freigegeben (nicht mehr betätigt) ist und sich der Antrieb wieder innerhalb der eingestellten Software-Endlagen befindet.Anschließend wird der Antrieb mit der eingestellten Verzögerung in den Stillstand geführt, sofern nicht der Steuereingang MAN_bJogPositive bzw. MAN_bJogNegative für die entsprechende Freifahrrichtung aktiviert ist.

LS_ManualJog

MAN_bEnable

MAN_bJogNegative

MAN_bActivateJogSpeed2

MAN_bReleaseLimitSwitch

MAN_bEnabled

MAN_bActive

n

t

��

MAN_bJogPositive

MAN_dnState

L Firmware 1.37 - 09/2006 163


Handfahren | Systembaustein "LS_ManualJog"

Ausgänge


Wert/Bedeutung

MAN_dnStateC02638 | DINT

Status (bit-codiert) • Ist die Grundfunktion nicht freigegeben, sind alle Bits auf "0" gesetzt. • Nicht aufgeführte Bits sind mit keinem Status belegt (immer "0").

Bit 1 Handfahren aktiv.

Bit 2 Handfahren fertig.

Bit 3 Beschleunigungs-/Verzögerungsphase aktiv.


Bit 15 Fehler in Grundfunktion aktiv (Sammelmeldung).

Bit 16 Stopp durch gleichzeitige Vorwahl negative Richtung und Endschal-ter freifahren.

Bit 17 Stopp durch gleichzeitige Vorwahl positive und negative Richtung.

Bit 18 Stopp durch gleichzeitige Vorwahl positive Richtung und Endschal-ter freifahren.

Bit 20 Handfahrgeschwindigkeit 2 (C02621) aktiv.

Bit 21 Handfahrgeschwindigkeit 1 (C02620) aktiv.

Bit 22 Stopp durch Vorwahl positive Richtung und gleichzeitiger Auslösung der positiven Software-Endlage bzw. des positiven Endschalters.

Bit 23 Stopp durch Vorwahl negative Richtung und gleichzeitiger Auslö-sung der negativen Software-Endlage bzw. des negativen Endschal-ters.

Bit 24 Allgemeiner Abbruchvorgang (Abrampen des Drehzahlsollwertes) • Erfolgt z. B. bei Loslassen eines Handfahrrichtungsinitiators oder

aufgrund eines unzulässigen Zustandes (siehe Bit 16, 17, 18, 22, 23).

Bit 25 Stoppen aktiv.

Bit 30 Fehler bei der Profilgenerierung.

MAN_bEnabledC02639/6 | BOOL

Statusausgang "Grundfunktion ist freigegeben"

TRUE Handfahren über die Steuereingänge ist möglich. • Der Freigabeeingang MAN_bEnable ist auf TRUE gesetzt und der

Antriebsregler befindet sich im Funktionszustand "Handfahren aktiv".

MAN_bActiveC02639/7 | BOOL

Statusausgang "Grundfunktion ist aktiv"

TRUE Handfahren ist aktiv (die Antriebsachse bewegt sich).

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsgrundfunktionenReferenzieren

164 Firmware 1.37 - 09/2006 L

9.5 Referenzieren

Mit der Grundfunktion "Referenzieren" erfolgt die Übertragung des Maßsystems der Ma-schine innerhalb des physikalisch möglichen Fahrbereiches auf den Antriebsregler.

Die Referenz (z. B. die Nullposition der Antriebsachse im Maschinenmaßsystem) kann durch eine Referenzsuche oder durch ein Referenzsetzen definiert werden.

Bei der Referenzsuche verfährt der Antrieb entsprechend des eingestellten Referenzier-modus, um die Referenz im Maßsystem selbständig zu ermitteln.

Beim Referenzsetzen im Refenziermodus "100: Referenz direkt setzen" oder mittels Steuereingang HM_bLoadHomePos kann der Antrieb auch bei stehendem Motor ma-nuell referenziert werden. Das Maßsystem wird anhand der in C02642 parametrierten bzw. am Eingang HM_dnHomePos_p anliegenden Referenzposition gesetzt.

Hinweis!

Die Geberposition wird netzausfallsicher im Speichermodul gespeichert und ist der Antriebssteuerung daher auch nach einem Netzschalten noch bekannt.

Verhalten der Referenzposition nach Netzschalten

Soll auch die Referenzposition/-information nach einem Netzschalten noch ver-fügbar sein, so ist die Einstellung C02652 = "1: Erhalten" erforderlich.

• Eine weitere Bedingung für den Erhalt der Referenzposition/-information nach Netzschalten ist die Einhaltung des maximal zulässigen Verdrehwinkels des Gebers, einstellbar in C02653.

• Bei Verwendung von Resolvern oder Singleturn-Absolutwertgebern darf bei Netzaus (24-V-Versorgung aus) der Antrieb nur um ½ Motorumdrehung ver-stellt werden, da sonst die Referenzposition infolge der Mehrdeutigkeit der Geberinformation verloren geht.

Ein erneutes Referenzsetzen ist nur bei einer erneuten Inbetriebnahme oder im Servicefall (z. B. beim Austausch von Antriebskomponenten) erforderlich.

L Firmware 1.37 - 09/2006 165


Referenzieren | Parametrierung


Parametrierdialog im »Engineer«: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebe-ne Übersicht Alle Grundfunktionen Referenzieren

Kurzübersicht der Parameter für Referenzieren:

9.5.1.1 Referenziermodus

Die Nullposition, auch Referenz genannt, kann durch eine Referenzsuche oder ein Refe-renzsetzen definiert werden:

Bei einer Referenzsuche verfährt der Antrieb auf eine zuvor festgelegte Weise, um die Referenz selbständig zu ermitteln.

Beim Referenzsetzen wird die Referenz bei stehendem Antrieb manuell festgelegt.

Tipp!

Eine Referenzsuche kommt hauptsächlich bei endlos laufenden Systemen zum Ein-satz, bzw. wenn der Verfahrbereich oder Maschinenzyklus des Antriebes im Dar-stellbereich des Gebers nicht abgebildet werden kann, z. B. beim Einsatz vonInkrementalgebern am Motor oder Singleturn-Absolutwertgebern oder Resolvernan Getriebe-Motoren.

Ein Referenzsetzen wird in der Regel nur einmal während der Inbetriebnahme oderim Servicefall (z. B. beim Austausch von Antriebskomponenten) durchgeführt undkommt in der Regel bei Systemen zum Einsatz, bei denen der Maschinenzyklus imDarstellbereich des Gebers abgebildet werden kann, z. B. beim Einsatz von Multi-turn-Absolutwertgebern oder Singleturn-Absolutwertgebern/Resolvern im Ma-schinenzyklus auf einer Motorumdrehung.

Parameter Info

C02528 Verfahrbereich

C02640 Ref.-Modus

C02642 Ref.-Position

C02643 Ref.-Zielposition

C02644 Ref.-Geschwindigkeit 1

C02645 Ref.-Beschleunigung 1

C02646 Ref.-Geschwindigkeit 2

C02647 Ref.-Beschleunigung 2

C02648 Ref.-Verschliffzeit

C02649 Ref.-Drehmomentgrenze

C02650 Ref.-Blockierzeit

C02651 Ref.-Touch-Probe-Konfiguration

C02652 Referenzposition nach Netzschalten

C02653 Max. Drehwinkel nach Netzschalten

C02656 Aktuelle Lage

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsgrundfunktionenReferenzieren | Parametrierung

166 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Für ein Referenzsetzen ist in C02640 der Referenziermodus "100" auszuwählen.

Für eine Referenzsuche stehen in C02640 die Referenziermodi "0"..."15" zur Auswahl, die in den folgenden Abschnitten näher erläutert werden.

– Je nach gewähltem Modus werden hierbei folgende Schalter/Sensoren ausgewertet:

Schalter Eingang für digitales Eingangssignal

Referenzschalter HM_bHomingMark am SB LS_Homing

Touch-Probe-Sensor DIGIN_bIn1 ... DIGIN_bIn8 (oder alternativ Verwendung des Motorgeber- oder Lastgeber-Nullimpulses). Konfiguration: C02651.

Positiver Fahrbereichsendschalter LIM_bLimitSwitchPositive am SB LS_Limiter

Negativer Fahrbereichsendschalter LIM_bLimitSwitchNegative am SB LS_Limiter

Hinweis!

In den Referenziermodi 0...5 sowie 10 und 11 wird zur Suche des Endschalters/Referenzschalters auf eine höhere Geschwindigkeit umgeschaltet als beim An-fahren des Geber-Nullimpulses/Touch-Probe-Sensors. Dadurch kann die Refe-renzierzeit verkürzt und die Genauigkeit erhöht werden.

Nach dem Setzen der Referenzposition verfährt der Antrieb weiter zur in C02643 eingestellten Zielposition.

Ablauf Modus 0:

1. Bewegung in positiver Richtung.

2. Negative Flanke an HM_bHomingMark gibt Referenzpunktdetektion frei.

3. Folgende positive Flanke des Geber-Nullim-pulses/Touch-Probe-Sensors setzt Referenz.

Ablauf Modus 1:

1. Bewegung in negativer Richtung.



Ablauf Modus 2:


2. Reversieren auf positivem Fahrbereichsend-schalter.



bHomingMark

Reference position

Z-Impulse Encoder

bHomingMark

Reference position

Z-Impulse Encoder

bHomingMark

Reference position

Z-Impulse Encoder

bLimitSwitchPositivebLimitSwitchNegative

L Firmware 1.37 - 09/2006 167



Ablauf Modus 3:


2. Reversieren auf negativem Fahrbereichsend-schalter.



Ablauf Modus 4:


2. Reversieren bei positiver Flanke an HM_bHomingMark.



Ablauf Modus 5:


2. Reversieren bei positiver Flanke an HM_bHomingMark.



Ablauf Modus 8:


2. Folgende positive Flanke des Touch-Probe-Sensors setzt Referenz.

Ablauf Modus 9:



bHomingMark bLimitSwitchPositivebLimitSwitchNegative

Reference position

Z-Impulse Encoder

bHomingMark

Reference position

Z-Impulse Encoder


1 2

bHomingMark bLimitSwitchPositivebLimitSwitchNegative

12

Reference position

Z-Impulse Encoder

Touch probe

Reference position

TP

Touch probe

Reference position

TP


168 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Ablauf Modus 10:


2. Reversieren bei positive Flanke des positiven Fahrbereichsendschalters.


Ablauf Modus 11:


2. Reversieren bei positive Flanke des negativen Fahrbereichsendschalters.


Ablauf Modus 12:


2. Positive Flanke des Fahrbereichsendschalters setzt Referenz.

Ablauf Modus 13:

1. Bewegung in negativer Richtung

2. Positive Flanke des Fahrbereichsendschalters setzt Referenz.

Hinweis!

In den Referenziermodi 12 und 13 kann die Lastmechanik den Fahrbereichsend-schalter auch verlassen. Es erfolgt dann eine Rückfahrt bis auf den Referenz-punkt, der mit der positiven Flanke des Fahrbereichsendschalters gesetzt wurde. Evtl. bleibt die Mechanik dadurch auf einem betätigten Endschalter stehen.

Es wird empfohlen, einen Referenz-Offset einzustellen, um den Fahrbereichs-endschalter freizugeben.

Touch probe


Reference position

TP

Touch probe


Reference position

TP


Reference position


Reference position

L Firmware 1.37 - 09/2006 169



9.5.1.2 Referenzposition & Zielposition

Wird im Verlauf der Referenzsuche die Referenzposition gesetzt, so entspricht nun dieseermittelte Position im Maschinenmaßsystem dem in C02642 eingestellten Wert.

Anschließend verfährt der Antrieb weiter zur in C02643 eingestellten Zielposition.

Ablauf Modus 14:

1. Bewegung in positiver Richtung mit redu-ziertem Drehmoment.

2. Die Referenz wird gesetzt, wenn ein Über-schreiten der Drehmomentgrenze über eine definierte Dauer festgestellt wurde ("Refe-renzieren auf Endanschlag").

– Ist ein Referenz-Offset eingestellt, wird um diesen Offset vorzeichenrichtig ver-fahren und am Ende dieses Fahrwegs die Referenz gesetzt.

Ablauf Modus 15:

1. Bewegung in negativer Richtung mit redu-ziertem Drehmoment.

2. Die Referenz wird gesetzt, wenn ein Über-schreiten der Drehmomentgrenze über eine definierte Dauer festgestellt wurde ("Refe-renzieren auf Endanschlag").

– Ist ein Referenz-Offset eingestellt, wird um diesen Offset vorzeichenrichtig ver-fahren und am Ende dieses Fahrwegs die Referenz gesetzt.

Reference position

Reference position


170 Firmware 1.37 - 09/2006 L

9.5.1.3 Zweite Referenzfahrtgeschwindigkeit

Für die Referenziermodi 0...5 sowie 10 und 11 lassen sich zwei unterschiedliche Geschwin-digkeiten parametrieren, um auf diese Weise die Referenzierzeit zu verkürzen und zugleichdie Genauigkeit zu erhöhen:

Mit der in C02644 eingestellten höheren Geschwindigkeit erfolgt zunächst das schnel-le Anfahren des Endschalters/Referenzschalters.

Nach dem Reversieren auf dem Endschalter/Referenzschalter erfolgt anschließend mit der in C02646 eingestellten niedrigeren Geschwindigkeit das langsamere – aber dafür genauere – Anfahren des Geber-Nullimpulses/Touch-Probe-Sensors.

C02644: Ref.-Geschwindigkeit 1 C02646: Ref.-Geschwindigkeit 2 C02645: Ref.-Beschleunigung 1 (zugleich Verzögerung 1) C02647: Ref.-Beschleunigung 2 (zugleich Verzögerung 2) C02648: Ref.-Verschliffzeit C02643: Ref.-Zielposition

Beispiel: Ablauf Modus 2:

A. Bewegung in positiver Richtung.

B. Reversieren auf positivem Fahrbe-reichsendschalter.

C. Negative Flanke an HM_bHomingMark gibt Referenz-punktdetektion frei.

D. Folgende positive Flanke des Ge-ber-Nullimpulses (MP) setzt Refe-renz.

E. Antrieb hat vorgegebene Zielpos-tion erreicht.

n

t

TRUE

FALSE

bActivate

t

��

�

�

�

TRUE

FALSE

bHomingMark

t

TRUE

FALSE

bBusy

t

TRUE

FALSE

bDone

t

TRUE

FALSE

bHomePosAvailable

t

��

�

�

�

�

�

�

�

TRUE

FALSE

bLimitSwitchPos

t

�TRUE

FALSE

TP/MP

t

�

L Firmware 1.37 - 09/2006 171



9.5.1.4 Referenzieren auf Endanschlag

Durch Auswahl der Referenziermodi 14 & 15 kann eine Referenzierung auf Endanschlagdurchgeführt werden, die folgendermaßen abläuft:

1. Der Antrieb verfährt mit reduziertem Drehmoment in positiver Richtung (Modus 14) bzw. negativer Richtung (Modus 15).

2. Stößt der Antrieb auf einen Endanschlag, so dass die in C02649 eingestellte Drehmo-mentgrenze für die in C02650 definierte Dauer überschritten wird, so wird die Referenz gesetzt.

– Ist ein Referenz-Offset eingestellt, wird um diesen Offset vorzeichenrichtig verfah-ren.

9.5.1.5 Anschluss Referenzschalter

Für die Referenziermodi mit Referenzschalter ist der Steuereingang HM_bHomingMarkdes Systembausteins LS_Homing mit dem digitalen Eingang zu verbinden, an dem der Re-ferenzschalter angeschlossen ist.

9.5.1.6 Konfiguration Touch-Probe-Interface

Die Auswahl des zu verwendenden Touch-Probe-Kanals für ein Referenzieren mit Touch-Probe-Erfassung erfolgt im »Engineer« auf der Registerkarte Applikationsparameter in derDialogebene Übersicht Alle Grundfunktionen Referenzieren TP-Interface.

Die in diesem Parametrierdialog vorgenommene Einstellung wirkt sich direkt auf die Einstellung von C02651 ("Ref.-Touch-Probe-Konfiguration") aus und umgekehrt.

Für eine direkte Einstellung von C02651 (z. B. mit dem Keypad) sind in der folgenden Tabelle für alle Konfigurationsmöglichkeiten die zugehörigen Dezimalwerte aufge-führt:

Beispiel: Zur Auswahl des Touch-Probe-Kanals "DIGIN 8" und Reaktion nur auf eine po-sitive Flanke ist in C02651 die Einstellung des Dezimalwertes "16384" erforderlich.

AuswahlTouch-Probe-Kanal

Touch-Probe-Reaktion

Positive Flanke Negative Flanke Beide Flanken

DIGIN 1 1 2 3

DIGIN 2 4 8 12

DIGIN 3 16 32 48

DIGIN 4 64 128 192

DIGIN 5 256 512 768

DIGIN 6 1024 2048 3072

DIGIN 7 4096 8192 12288

DIGIN 8 16384 32768 49152

Motorgeber-Nullimpuls 65536

Lastgeber-Nullimpuls 262144

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsgrundfunktionenReferenzieren | Referenzierung durchführen

172 Firmware 1.37 - 09/2006 L

9.5.2 Referenzierung durchführen

Voraussetzungen


Die Grundfunktion "Referenzieren" ist Bestandteil der aktiven Applikation.


Aktivierung

Um die Kontrolle über die Grundfunktion anzufordern, ist in der Applikation der Freigabe-eingang HM_bEnable auf TRUE zu setzen.

Ist keine andere Grundfunktion aktiv, so erfolgt ein Wechsel in den Funktionszustand "Referenzieren aktiv" und es kann ein Referenzieren über die Steuereingänge durchge-führt werden.

Ein erfolgreicher Wechsel in den Funktionszustand "Referenzieren aktiv" wird durch ein TRUE-Signal am Statusausgang HM_bEnabled angezeigt.

Deaktivierung

Wird der Freigabeeingang HM_bEnable auf FALSE zurückgesetzt, so wird eine aktive Refe-renzfahrt beendet, d. h. die Steuereingänge für Referenzieren werden gesperrt und der An-trieb wird innerhalb der Ablaufzeit für Normalhalt in den Stillstand geführt.

Der Statusausgang HM_bEnabled wird auf FALSE zurückgesetzt und es erfolgt ein Wechsel vom aktiven Funktionszustand "Referenzieren aktiv" über den Funktionszu-stand "Antrieb wird gestoppt" zurück in den Grundzustand "Antrieb im Stillstand".

L Firmware 1.37 - 09/2006 173


Referenzieren | Referenzierung durchführen

9.5.2.1 Referenzsuche starten/Referenz direkt setzen

Durch Setzen des Steuereingangs HM_bActivateHoming auf TRUE wird die Referenzsucheim ausgewählten Referenziermodus gestartet.

Während der Referenzsuche ist der Statusausgang HM_bActive auf TRUE gesetzt.

Ist die Referenzsuche beendet, wird der Statusausgang HM_bActive auf FALSE zurück-gesetzt und der Statusausgang HM_bDone wird auf TRUE gesetzt.

Konnte die Referenzposition ermittelt werden, wird der Statusausgang HM_bHomePosAvailable auf TRUE gesetzt.

9.5.2.2 Referenzposition über Eingang laden

Durch Setzen des Steuereingangs HM_bLoadHomePos auf TRUE wird die am EingangHM_dnHomePos_p anliegende "Werkzeugposition" als Referenzposition manuell bei ste-hendem Antrieb übernommen.

9.5.2.3 Referenzposition zurücksetzen

Durch Setzen des Steuereingangs HM_bResetHomePos auf TRUE kann der Status "Referenzbekannt" zurückgesetzt werden.

Die Statusausgänge HM_bDone und HM_bHomePosAvailable werden auf FALSE zu-rückgesetzt.

Hinweis!

Im Referenziermodus "100: Referenz direkt setzen" wird keine Referenzsuche gestartet, sondern stattdessen wird die in C02642 eingestellte Referenzposition direkt übernommen.

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsgrundfunktionenReferenzieren | Systembaustein "LS_Homing"

174 Firmware 1.37 - 09/2006 L

9.5.3 Systembaustein "LS_Homing"

Der Systembaustein LS_Homing bildet im Funktionsbausteineditor die Grundfunktion "Re-ferenzieren" ab.

Eingänge



HM_bEnableC02659/1 | BOOL

Kontrolle über die Grundfunktion anfordern

TRUE Ist keine andere Grundfunktion aktiv, so erfolgt ein Wechsel in den Funktionszustand "Referenzieren aktiv" und es kann ein Referenzie-ren über die Steuereingänge durchgeführt werden.

TRUE FALSE Eine aktive Referenzsuche wird beendet, d. h. es erfolgt ein Wechsel vom aktiven Funktionszustand "Referenzieren aktiv" über den Funk-tionszustand "Antrieb wird gestoppt" zurück in den Grundzustand "Antrieb im Stillstand".

HM_bActivateHomingC02659/2 | BOOL

Referenzfahrt starten/Referenz direkt setzen

TRUE Referenzsuche wird im ausgewählten Referenziermodus (C02640) gestartet.Im Referenziermodus "100: Referenz direkt setzen" wird keine Refe-renzsuche gestartet, sondern stattdessen wird die in C02642 einge-stellte Referenzposition direkt übernommen.

TRUE FALSE Aktive Referenzsuche wird beendet.

HM_bHomingMarkC02659/3 | BOOL

Eingang für Referenzschalter

TRUE Referenzschalter ist betätigt.

HM_bLoadHomePosC02659/4 | BOOL

Referenzposition laden

FALSE TRUE Die am Eingang HM_dnHomePos_p anliegende Position wird als Re-ferenzposition übernommen.

HM_dnHomePos_pC02658 | DINT

Referenzposition in [Inkrementen] für Übernahme mit HM_bLoadHomePos

HM_bResetHomePosC02659/5 | BOOL

Status "Referenz bekannt" zurücksetzen

FALSE TRUE Der interne Status "Referenz bekannt" wird zurückgesetzt. • Die Statusausgänge HM_bDone und HM_bHomePosAvailable

werden auf FALSE zurückgesetzt.

LS_Homing

HM_bEnable

HM_bHomingMark

HM_bLoadHomePos

HM_dnHomePos_p

HM_bResetHomePos

HM_dnState

HM_bDone

HM_bHomePosAvailable

0-100 100 200

HM_bActivateHoming HM_bEnabled

HM_bActive

L Firmware 1.37 - 09/2006 175


Referenzieren | Systembaustein "LS_Homing"

Ausgänge


Wert/Bedeutung

HM_dnStateC02657 | DINT


Bit 1 Referenzsuche aktiv.

Bit 2 Referenzsuche fertig.



Bit 7 Referenz bekannt.


Bit 16 Vorabschaltung (Referenz-Schalter) wurde erkannt.

Bit 17 Touch-Probe/Nullimpuls wurde erkannt.

Bit 21 Profildaten werden begrenzt durch Grundfunktion "Begrenzer".

Bit 22 Verfahrrichtung ist gesperrt durch Grundfunktion "Begrenzer".

Bit 23 Abbruch durch Grundfunktion "Begrenzer".

Bit 25 Stoppen aktiv.(Referenzierung ist freigegeben aber nicht aktiv oder Drehzahl ≠ 0)


HM_bEnabledC02659/6 | BOOL


TRUE Referenzieren über die Steuereingänge ist möglich. • Der Freigabeeingang HM_bEnable ist auf TRUE gesetzt und der

Antriebsregler befindet sich im Funktionszustand "Referenzieren aktiv".

HM_bActiveC02659/7 | BOOL


TRUE Referenzsuche ist aktiv (die Antriebsachse bewegt sich).

HM_bDoneC02659/8 | BOOL

Statusausgang "Grundfunktion ist fertig"

TRUE Referenzsuche ist fertig. • Ausgang wird auf FALSE zurückgesetzt, wenn Eingang

HM_bActivateHoming auf FALSE zurückgesetzt wird.

HM_bHomePosAvailableC02659/9 | BOOL

Statusausgang "Referenz ist bekannt"

TRUE Dem Antrieb ist die Referenzposition bekannt.

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsgrundfunktionenPositionieren

176 Firmware 1.37 - 09/2006 L

9.6 Positionieren

Die Grundfunktion "Positionieren" stellt die Funktionalität zum Abfahren von (Fahr-)Profi-len zur Verfügung und unterstützt zudem ein "Override" der Geschwindigkeit und der Be-schleunigung.

Ein Profil beschreibt einen Bewegungsauftrag, der vom SB LS_Positioner in eine Dreh-bewegung umgesetzt werden kann.

Ein Profil wird beschrieben über die Profilparameter Modus (Art der Positionierung), Po-sition, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Verzögerung, Verschliffzeit, Endgeschwin-digkeit, Standard-Folgeprofil, TP-Folgeprofil, TP-Fenster-Start- und -Endposition sowie Touch-Probe-Signalquelle(n).


Eine Einstellung von Parametern ist für die Grundfunktion "Positionieren" nicht erforder-lich.

Nach Aktivierung wird das Profil abgefahren, das der Grundfunktion über den Eingang POS_ProfileData übergeben wurde.

Für Profile mit Touch-Probe-Positioniermodus (Restwegpositionierung) erfolgt die Touch-Probe-Erfassung implizit.

Möglichkeiten zur Vorgabe des Profils

Für die Vorgabe sowie das Ablegen und Verwalten von (Fahr-)Profilen stehen folgendeFunktionsbausteine zur Verfügung:

Funktionsbaustein Funktion

L_PosPositionerTable ...dient zum Ablegen und Verwalten von bis zu 100 (Fahr-)Profilen und zum "Teachen" von Positionen, Geschwindigkeiten, Beschleunigungen/Verzöge-rungen und Verschliffzeiten. • Eine weitere wichtige Aufgabe dieses FB’s ist das Umrechnen der Tabel-

lenwerte entsprechend der im SB LS_DriveInterface vorgewählten Nor-mierungen.

L_PosProfileTable ...dient zum Ablegen und Verwalten von bis zu vier (Fahr-)Profilen und zum "Teachen" von Zielpositionen. • Im Gegensatz zum FB L_PosPositionerTable verwendet dieser FB keine

Variablentabellen, sondern die Dateneingabe der Profilparameter erfolgt direkt in die zugeordneten Codestellen.

• Als weitere Besonderheit wird bei Auswahl des Profils Nr. 1 als Zielpositi-on die am Eingang dnExtPos_p anliegende Position verwendet.

L_PosProfileInterface ...stellt einen Profildatensatz für den SB LS_Positioner zur Verfügung.

L Firmware 1.37 - 09/2006 177


Positionieren | Positionierung durchführen

9.6.2 Positionierung durchführen

Voraussetzungen


Die Grundfunktion "Positionieren" ist Bestandteil der aktiven Applikation.


Aktivierung

Um die Kontrolle über die Grundfunktion anzufordern, ist in der Applikation der Freigabe-eingang POS_bEnable auf TRUE zu setzen.

Ist keine andere Grundfunktion aktiv, so erfolgt ein Wechsel in den Funktionszustand "Positionieren aktiv" und es kann eine Positionierung über die Steuereingänge durch-geführt werden.

Ein erfolgreicher Wechsel in den Funktionszustand "Positionieren aktiv" wird durch ein TRUE-Signal am Statusausgang POS_bEnabled angezeigt.

Deaktivierung

Wird der Freigabeeingang POS_bEnable auf FALSE zurückgesetzt, so wird eine aktive Posi-tionierung beendet, d. h. die Steuereingänge für Positionieren werden gesperrt und derAntrieb wird innerhalb der Ablaufzeit für Normalhalt in den Stillstand geführt.

Der Statusausgang POS_bEnabled wird auf FALSE zurückgesetzt und es erfolgt ein Wechsel vom aktiven Funktionszustand "Positionieren aktiv" über den Funktionszu-stand "Antrieb wird gestoppt" zurück in den Grundzustand "Antrieb im Stillstand".

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsgrundfunktionenPositionieren | Positionierung durchführen

178 Firmware 1.37 - 09/2006 L

9.6.2.1 Positionierung starten

Durch Setzen des Steuereingangs POS_bStart auf TRUE wird die Positionierung gestartet.

Es wird das (Fahr-)Profil abgefahren, das der Grundfunktion über den Eingang POS_ProfileData übergeben wurde.

9.6.2.2 Positionierung abbrechen/unterbrechen

Durch Setzen des Steuereingangs POS_bAbort auf TRUE kann die aktive Positionierung ab-gebrochen bzw. unterbrochen werden.

Das aktuelle Profil wird nicht zu Ende gefahren, sondern mit der in den Profildaten de-finierten Verzögerung in den Stillstand geführt.

Bleibt der Steuereingang POS_bAbort auf TRUE gesetzt, so ist ein Neustart oder das Fortsetzen einer unterbrochenen Positionierung gesperrt.

Nach Rücksetzen des Steuereingangs POS_bAbort auf FALSE ist ein Neustart oder das Fortsetzen einer unterbrochenen Positionierung wieder möglich.

9.6.2.3 Unterbrochene Positionierung fortsetzen

Durch Setzen des Steuereingangs POS_bRestart auf TRUE kann eine unterbrochene Positi-onierung fortgesetzt werden, sofern zuvor der Steuereingang POS_bAbort wieder auf FAL-SE zurückgesetzt wurde.

Bereits zurückgelegte Distanzen einer relativen Positionierung werden berücksichtigt.

L Firmware 1.37 - 09/2006 179


Positionieren | Positionierung durchführen

9.6.2.4 Override aktivieren

Unter "Override" versteht man das Ändern von Profilparametern und deren Übernahmewährend des Positioniervorgangs.

Wird der Eingang POS_bEnableOverride auf TRUE gesetzt, so erfolgt ein Geschwindig-keits- und Beschleunigungs-Override entsprechend den an den Eingängen POS_dnSpeedOverride_n und POS_dnAccOverride_n angelegten Override-Werten.

– Die Override-Werte stellen prozentuale Multiplikatoren bezogen auf die aktuellen Profilparameter für Geschwindigkeit und Beschleunigung dar.

– Bei Override-Werten ≤ 1 % wird ein Statusbit gesetzt.

– Override-Werte ≤ 0 % werden intern zu 0 % gesetzt.

– Änderungen der Override-Werte werden in jedem Zyklus übernommen.

Wird der Eingang POS_bEnableOverride wieder auf FALSE zurückgesetzt, so werden wieder die Geschwindigkeiten und Beschleunigungen gefahren, die über die Profilpa-rameter festgelegt wurden. Es erfolgt eine unmittelbare Beschleunigung von der Over-ride-Geschwindigkeit auf die im Profil eingestellte Geschwindigkeit.

Hinweis!

Die Online-Veränderung der Geschwindigkeit und der Beschleunigung wirkt ab dem Profilstart bis zum Einsetzen der Verzögerungsphase. Eine Änderung der Verzögerungsphase ist durch ein Override also nicht möglich!

• Bei einem Override-Wert von 0 % für die Geschwindigkeit wird der Antrieb in den Stillstand geführt.

• Bei einem Override-Wert von 0 % für die Beschleunigung findet keine Be-schleunigung mehr statt.

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsgrundfunktionenPositionieren | Systembaustein "LS_Positioner"

180 Firmware 1.37 - 09/2006 L

9.6.3 Systembaustein "LS_Positioner"

Der Systembaustein LS_Positioner bildet im Funktionsbausteineditor die Grundfunktion"Positionieren" ab.

Eingänge



POS_bEnableC02679/1 | BOOL


TRUE Ist keine andere Grundfunktion aktiv, so erfolgt ein Wechsel in den Funktionszustand "Positionieren aktiv" und es kann eine Positionie-rung über die Steuereingänge durchgeführt werden.

TRUE FALSE Eine aktive Positionierung wird beendet, d. h. es erfolgt ein Wechsel vom aktiven Funktionszustand "Positionieren aktiv" über den Funk-tionszustand "Antrieb wird gestoppt" zurück in den Grundzustand "Antrieb im Stillstand".

POS_bStartC02679/2 | BOOL

Positionierung starten

FALSE TRUE Das Profil POS_ProfileData wird abgefahren.

FALSE TRUE(erneut)

"Neustart" • Während einer aktiven Positionierung kann über den Eingang

POS_ProfileData bereits ein anderes Profil vorgegeben werden, das dann nach dem Neustart abgefahren wird.

POS_bAbortC02679/3 | BOOL

Positionierung abbrechen bzw. unterbrechen

FALSE TRUE Das aktuelle Profil wird nicht zu Ende gefahren, sondern mit der in den Profildaten definierten Verzögerung in den Stillstand geführt.

TRUE Ein Neustart über POS_bStart oder das Fortsetzen einer unterbroche-nen Positionierung über POS_bRestart ist gesperrt.

FALSE Ein Neustart über POS_bStart oder das Fortsetzen einer unterbroche-nen Positionierung über POS_bRestart ist wieder möglich. • Erfolgt das Restart-Signal POS_bRestart noch während der Verzö-

gerungsphase, so wird die Positionierung sofort fortgesetzt.

POS_bRestartC02679/4 | BOOL

Unterbrochene Positionierung fortsetzen • Nur möglich, wenn POS_bAbort wieder von TRUE auf FALSE zurückgesetzt wurde.

TRUE Eine zuvor über POS_bAbort unterbrochene Positionierung wird zu Ende geführt. • Bereits zurückgelegte Distanzen einer relativen Positionierung

werden berücksichtigt.

POS_ProfileData Zeiger auf das abzufahrende Profil in internen Einheiten (Inkremente) • Eine Profilverkettung ergibt sich dadurch, dass im Profil ein Zeiger auf das Folge-

profil enthalten ist.

LS_Positioner

POS_bEnable

POS_bStart

POS_bAbort

POS_ProfileData

POS_bEnableOverride

POS_dnSpeedOverride_n

POS_dnState

POS_bActive

POS_bDone

n

tPOS_bRestart

POS_dnAccOverride_n

POS_bDisableTP

POS_bInTarget

POS_dnSetPos_p

POS_dnProfileTarget_p

POS_dnProfileSpeed_s

POS_dwActualProfileNumber

POS_bEnabled

L Firmware 1.37 - 09/2006 181


Positionieren | Systembaustein "LS_Positioner"

Ausgänge

POS_bEnableOverrideC02679/5 | BOOL

Override aktivieren

TRUE Override der Geschwindigkeit und Beschleunigung ist aktiv.

POS_dnSpeedOverride_nC02677/1 | DINT

Wert für Geschwindigkeits-Override • Prozentualer Multiplikator für den aktuellen Profilparameter "Geschwindigkeit". • Änderungen werden in jedem Zyklus übernommen. • 230 ≡ 100 % der im Profil definierten Geschwindigkeit. • Bei Werten ≤ 1 % wird das Statusbit 18 gesetzt. • Werte ≤ 0 % werden intern zu 0 % gesetzt und führen zum Stillstand des Antriebs.

POS_dnAccOverride_nC02677/2 | DINT

Wert für Beschleunigungs-Override • Prozentualer Multiplikator für den aktuellen Profilparameter "Beschleunigung". • Änderungen werden in jedem Zyklus übernommen. • 230 ≡ 100 % der im Profil definierten Beschleunigung. • Bei Werten ≤ 1 % wird das Statusbit 19 gesetzt. • Werte ≤ 0 % werden intern zu 0 % gesetzt ("keine Beschleunigung").

POS_bDisableTPC02679/6 | BOOL

Touch-Probe-Positionierung deaktivieren

TRUE Erkannte Touch-Probes werden ignoriert. Es erfolgt kein automati-scher Wechsel auf das in den Profildaten definierte TP-Folgeprofil.


Wert/Bedeutung

POS_dnStateC02675 | DINT


Bit 1 Positionierung aktiv.

Bit 2 Positionierung fertig (alle Profile sind abgearbeitet).



Bit 6 Sollposition erreicht (bei Folgeprofilen verfährt der Antrieb noch weiter).

Bit 10 Nulldurchgang im Positioniermodus "Modulo".


Bit 16 Positionierung abgebrochen.

Bit 17 Reversierphase aktiv.

Bit 18 Geschwindigkeits-Override ≤ 1 %

Bit 19 Beschleunigungs-Override ≤ 1 %

Bit 20 Position wird durch Grundfunktion "Begrenzer" begrenzt.

Bit 21 Profildaten werden durch Grundfunktion "Begrenzer" begrenzt.

Bit 22 Richtung wird durch Grundfunktion "Begrenzer" gesperrt.

Bit 23 Abbruch durch Grundfunktion "Begrenzer".

Bit 24 Referenzposition ist nicht bekannt.

Bit 25 Stoppen aktiv.

Bit 26 Taktlänge ist nicht bekannt.

Bit 27 Ungültiger Positioniermodus.

Bit 28 Ungültiger Wechsel des Positioniermodus.

Bit 29 Profildaten sind nicht plausibel bzw. fehlerhaft.




9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsgrundfunktionenPositionieren | Systembaustein "LS_Positioner"

182 Firmware 1.37 - 09/2006 L

POS_bEnabledC02679/7 | BOOL


TRUE Positionieren über die Steuereingänge ist möglich. • Der Freigabeeingang POS_bEnable ist auf TRUE gesetzt und der

Antriebsregler befindet sich im Funktionszustand "Positionieren aktiv".

POS_bActiveC02679/8 | BOOL


TRUE Positionierung ist aktiv (die Antriebsachse bewegt sich).

POS_bDoneC02679/9 | BOOL

Statusausgang "Grundfunktion ist fertig"

TRUE Positionierung ist fertig. • Das Profil ist fertig abgefahren und es ist kein Folgeprofil defi-

niert.

POS_bInTargetC02679/10 | BOOL

Statusausgang "Zielposition erreicht"

FALSE Positionierung ist noch aktiv oder wurde abgebrochen.

TRUE Der aktuelle Positionssollwert hat die Zielposition erreicht.

POS_dnSetPos_pC02678/1 | DINT

Aktueller Positionssollwert in [Inkrementen] • Absolute Positionierung: Bezugspunkt ist die Referenzposition. • Relative Positionierung: Bezugspunkt ist die Startposition des aktuellen Profils.

POS_dnProfileTarget_pC02678/2 | DINT

Zielposition des aktuellen Profils in [Inkrementen] • Absolute Positionierung: Bezugspunkt ist die Referenzposition. • Relative Positionierung: Bezugspunkt ist die Startposition des aktuellen Profils.

POS_dnProfileSpeed_sC02676 | DINT

Aktuelle Sollgeschwindigkeit des aktuellen Profils als Drehzahl in [min-1] • Mit Berücksichtigung eines Geschwindigkeits-Override.

POS_-dwActualProfileNumber

C02674 | DWORD

Profilnummer (1 .... 100) des aktuellen Profils


Wert/Bedeutung

L Firmware 1.37 - 09/2006 183


Positionsfolger

9.7 Positionsfolger

Diese Grundfunktion dient als Sollwertschnittstelle für positionsgeregelte Antriebe.

Der vorgegebene Positionssollwert kann entweder auf den motorseitigen Geber oder auf den zur Erfassung der Maschinenposition zusätzlich eingesetzten (Last-)Geber be-zogen werden, durch die Auswahl der Geberkonfiguration wird die interne Regelungs-struktur entsprechend angepasst.

Statt eines Positionssollwertes kann durch entsprechende Auswahl in C02680 alterna-tiv auch ein Geschwindigkeitssollwert vorgegeben werden, die Berechnung der Sollpo-sition erfolgt dann durch Integration des Geschwindigkeitssollwertes ausgehend vom aktuellen Lageistwert (Relativpositionierung).

Optional kann eine interne Interpolation der Sollwerte durchgeführt werden, so dass auch Sollwerte mit reduzierter Taktrate vorgegeben werden können, ohne dass Unste-tigkeiten im Antriebsverhalten entstehen. Die Erkennung der Taktrate und die Syn-chronisierung der Sollwertübergabe erfolgt automatisch.

Muss aufgrund der Anbaulage des Motors oder der vorhandenen Getriebeübersetzung die Drehrichtung des Motors invertiert werden, kann die Verwendung der Steuersigna-le per Parametrierung entsprechend umgeschaltet werden.

Die Geschwindigkeitsvorsteuerung kann durch entsprechende Auswahl in C02681 al-ternativ auch mit dem Positionssollwert erfolgen, die Berechnung der Geschwindigkeit erfolgt dann durch Differentiation des Positionssollwertes.

9400 HighLine | Param

etrierung & K

onfigurationA

ntriebsgru

ndfu

nktion

enPosition

sfolger | Signalflu

ss

184Firm

ware 1.37 - 09/2006

L

9.7.1 Signalfluss

[9-1] Signalfluss Positionsfolger


Systembaustein "LS_MotorInterface" ( 104)

... Signale aus Signalfluss Geberauswertung ( 109) FDB_... = Ein-/Ausgangssignale der Geberauswertung ( 108) MI_... = Ein-/Ausgangssignale der Motorschnittstelle ( 64)

1

0

2

2

1

1

01

0

PF_dnAccAdd_x

1

0

PF_dnPositionSet_p

1

0

1

0





MI_dnTorqueLimit_n



PF_dnSpeedAdd2_n

� � �

PF_dnTorqueAdd_n

1

0

1

0

2

1

i

i

i

MI_dnPosCtrlAdaptLoad_n

MI_bPosCtrlIntegratorOn

0

1

FDB_dnActualPos_p

FDB_dnPosOffset_p MI_dnPosCtrlAdaptMotor_n

MI_bPosCtrlLimited


0 1

PF_dnSpeedAdd1_s

VpTnTd

0C00254

C00273

C00273

C00276

C00275

C00909 C00070

C00071

C00072

C02531/3

C00770 C00772

C02680 C02550/3

C02570

C00050/1C02550/1

C02570

C02550/3C00273

C02527

C00776

C02556

C02559

C02531/3

C02531/3

LageistwertGeberauswertung

MotorpositionGeberauswertung

MotordrehzahlGeberauswertung

Interpolator Winkelregler

Interpolator

Drehzahlregler

Interpolator

Lageregler

(3)

(5)

(1)

(4)

(9)

(8)(2)

(6) (7)

L Firmware 1.37 - 09/2006 185


Positionsfolger | Signalfluss




(1) Torque.dnTotalTorqueAdd Additiver Drehmomentvorsteuerwert

(2) Torque.dnTorqueSetpoint Drehmomentsollwert

(3) Position.dnActualLoadPos Lageistwert

(4) Position.dnPositionSetpoint Positionssollwert

(5) Position.dnActualMotorPos Aktuelle Motorposition

(6) Position.dnContouringError Schleppfehler

(7) Speed.dnOutputPosCtrl Ausgangssignal Winkelregler

(8) Speed.dnSpeedSetpoint Drehzahlsollwert


9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsgrundfunktionenPositionsfolger | Parametrierung

186 Firmware 1.37 - 09/2006 L


Parametrierdialog im »Engineer«: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebe-ne Übersicht Alle Grundfunktionen Positionsfolger

Kurzübersicht der Parameter für den Positionsfolger:

Parameter Info


C00070 Verstärkung Drehzahlregler

C00071 Nachstellzeit Drehzahlregler

C00072 D-Anteil Drehzahlregler

C00273/1 Motor-Massenträgheitsmoment

C00273/2 Last-Massenträgheitsmoment

C00275 Signalquelle Drehzahlsollwert

C00276 Signalquelle Drehmomentsollwert



C02520 Getriebefakt.-Zähl. Motor

C02521 Getriebefakt.-Nenn. Motor

C02522 Getriebefakt.-Zähl. Last

C02523 Getriebefakt.-Nenn. Last


C02550/1 Lagesollwert-Interpolation



C02553 Verstärkung Lageregler

C02554 Nachstellzeit Lageregler

C02555 D-Anteil Lageregler

C02559 Interne Drehmomentgrenze

C02680 Quelle Lagesollwert

C02681 Quelle Zusatzgeschwindigkeit


L Firmware 1.37 - 09/2006 187


Positionsfolger | Parametrierung

9.7.2.1 Sollwert-Interpolation

Bei aktivierter Sollwert-Interpolation bildet die Motorregelung Zwischenwerte, um denSollwerten, die ggf. aus einer langsameren Task übergeben werden, "sanfter" zu folgen.

C02550/1 = "1": Die Motorregelung folgt dem Lagesollwert in interpolierten Schritten.

C02550/2 = "1": Die Motorregelung folgt dem Drehzahlsollwert in interpolierten Schritten.

C02550/3 = "1": Die Motorregelung folgt dem Drehmomentsollwert in interpolierten Schritten.

9.7.2.2 Invertierung der Drehrichtung

Abhängig von der Motoranbaulage können Sie bei Bedarf eine Invertierung der Drehrich-tung vornehmen:



9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsgrundfunktionenPositionsfolger | Sollwertschnittstelle aktivieren

188 Firmware 1.37 - 09/2006 L

9.7.3 Sollwertschnittstelle aktivieren

Voraussetzungen


Die Grundfunktion "Positionsfolger" ist Bestandteil der aktiven Applikation.


Aktivierung

Um die Kontrolle über die Grundfunktion anzufordern, ist in der Applikation der Freigabe-eingang PF_bEnable auf TRUE zu setzen.

Ist keine andere Grundfunktion aktiv, so erfolgt ein Wechsel in den Funktionszustand "Positionsfolger aktiv". Sollwerte können nun über die entsprechenden Eingänge vor-geben werden. Signalfluss

Ein erfolgreicher Wechsel in den Funktionszustand "Positionsfolger aktiv" wird durch ein TRUE-Signal am Statusausgang PF_bEnabled angezeigt.

Deaktivierung

Wird der Freigabeeingang PF_bEnable auf FALSE zurückgesetzt, so werden die Sollwertein-gänge gesperrt. Befindet sich der Antrieb nicht im Stillstand, so wird er innerhalb der Ab-laufzeit für Normalhalt in den Stillstand geführt, sofern keine andere Grundfunktion dieSteuerung des Antriebs übernimmt.

Der Statusausgang PF_bEnabled wird auf FALSE zurückgesetzt und es erfolgt ein Wech-sel vom aktiven Funktionszustand "Positionsfolger aktiv" über den Funktionszustand "Antrieb wird gestoppt" zurück in den Grundzustand "Antrieb im Stillstand".

Stop!

Die Grundfunktion übernimmt die Führung des Antriebs nicht von der aktuellen Drehzahl an, sondern unmittelbar mit dem vorgegebenen Sollwert, was einen Ruck zur Folge haben kann!

L Firmware 1.37 - 09/2006 189


Positionsfolger | Systembaustein "LS_PositionFollower"

9.7.4 Systembaustein "LS_PositionFollower"

Der Systembaustein LS_PositionFollower bildet im Funktionsbausteineditor die Grund-funktion "Positionsfolger" ab.

Eingänge

Ausgänge



PF_bEnableC02689/1 | BOOL


TRUE Ist keine andere Grundfunktion aktiv, so erfolgt ein Wechsel in den Funktionszustand "Positionsfolger aktiv" und die vorgegebenen Soll-werte werden übernommen.

TRUE FALSE Übernimmt keine andere Grundfunktion die Steuerung des Antriebs, so wird der Antrieb in den Stillstand geführt, d. h. es erfolgt ein Wechsel vom aktiven Funktionszustand "Positionsfolger aktiv" über den Funktionszustand "Antrieb wird gestoppt" zurück in den Grund-zustand "Antrieb im Stillstand".

PF_dnPositionSet_pC02688/1 | DINT

Positionssollwert in [Inkrementen]

PF_dnSpeedAdd1_sC02686 | DINT

Drehzahlvorsteuerwert in [min-1]

PF_dnSpeedAdd2_nC02687/1 | DINT

Zusätzlicher Drehzahlsollwert in [%] • 100 % ≡ Bezugsdrehzahl Motor (C00011)

PF_dnAccAdd_xC02685 | DINT

Motorbeschleunigung • Zur Berechnung des Beschleunigungsmomentes (bei Einstellung C00276 = "0"). • Vorgabe als Drehzahländerung/Zeit in [min-1/s]

PF_dnTorqueAdd_nC02687/2 | DINT

Additiver Drehmomentvorsteuerwert in [%] • 100 % ≡ Drehmoment bei Maximalstrom (C00057/2).


Wert/Bedeutung

PF_bEnabledC02689/2 | BOOL


TRUE Die vorgegebenen Sollwerte werden übernommen.

LS_PositionFollower

PF_bEnable

PF_dnPositionSet_p

PF_dnSpeedAdd1_s

PF_dnSpeedAdd2_n

PF_dnTorqueAdd_n

PF_bEnabled

MPositionsetpoint

PF_dnAccAdd_x

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsgrundfunktionenDrehzahlfolger

190 Firmware 1.37 - 09/2006 L

9.8 Drehzahlfolger

Diese Grundfunktion dient als Sollwertschnittstelle für drehzahlgeregelte Antriebe.

Die Motorregelung wird automatisch auf Drehzahlregelung mit Drehmomentklamme-rung umgeschaltet.

Optional kann eine interne Interpolation der Sollwerte durchgeführt werden, so dass auch Sollwerte mit reduzierter Taktrate vorgegeben werden können, ohne dass Unste-tigkeiten im Antriebsverhalten entstehen. Die Erkennung der Taktrate und die Syn-chronisierung der Sollwertübergabe erfolgt automatisch.


L Firmware 1.37 - 09/2006 191


Drehzahlfolger | Signalfluss

9.8.1 Signalfluss

[9-2] Signalfluss Drehzahlfolger





Signal aus Signalfluss Geberauswertung ( 109) MI_... = Ein-/Ausgangssignale der Motorschnittstelle

1

1

0

0

C00909

C00050/1




MI_dnTorqueSetpoint_nC00776

C02527

SF_dnTorqueAdd_n

SF_dnSpeedSet_n

2

1SF_dnSpeedAdd_s

1

0

2

C00273

C00276

C00070

C02550/2

C02550/3




C00576C00579

MI_bSpeedFollowingError

�

1

0SF_dnAccAdd_xC00273

1

0

1

0

i

C02570

C02520C02521C02522C02523

MI_dnTorqueLimit_n

0 1

C02559

(1)

(3) (4)

(5)

(2)

C00772

C00692

VpTnTd

C00071

C00072

Interpolator

Interpolator

Drehzahlregler



(1) Torque.dnTotalTorqueAdd Additiver Drehmomentvorsteuerwert

(2) Torque.dnTorqueSetpoint Drehmomentsollwert

(3) Speed.dnTotalSpeedAdd Additiver Drehzahlsollwert



9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsgrundfunktionenDrehzahlfolger | Parametrierung

192 Firmware 1.37 - 09/2006 L


Parametrierdialog im »Engineer«: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebe-ne Übersicht Alle Grundfunktionen Drehzahlfolger

Kurzübersicht der Parameter für den Drehzahlfolger:

Parameter Info




C00072 D-Anteil Drehzahlregler

C00273/1 Motor-Massenträgheitsmoment

C00273/2 Last-Massenträgheitsmoment

C00276 Signalquelle Drehmomentsollwert

C00576 Fenster Drehzahlüberwachung

C00579 Reakt. Drehzahlüberwachung





C02522 Getriebefakt.-Zähl. Last

C02523 Getriebefakt.-Nenn. Last


C02531/3 Resultierender Getriebefaktor Motor/Last



C02570 Reglerkonfiguration



L Firmware 1.37 - 09/2006 193


Drehzahlfolger | Parametrierung


Bei aktivierter Sollwert-Interpolation bildet die Motorregelung Zwischenwerte, um denDrehzahl- und/oder Drehmomentsollwerten, die ggf. aus einer langsameren Task überge-ben werden, "sanfter" zu folgen.







9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsgrundfunktionenDrehzahlfolger | Sollwertschnittstelle aktivieren

194 Firmware 1.37 - 09/2006 L


Voraussetzungen


Die Grundfunktion "Drehzahlfolger" ist Bestandteil der aktiven Applikation.


Aktivierung

Um die Kontrolle über die Grundfunktion anzufordern, ist in der Applikation der Freigabe-eingang SF_bEnable auf TRUE zu setzen.

Ist keine andere Grundfunktion aktiv, so erfolgt ein Wechsel in den Funktionszustand "Drehzahlfolger aktiv" und die Motorregelung wird automatisch auf Drehzahlregelung mit Drehmomentklammerung umgeschaltet. Sollwerte können nun über die entspre-chenden Eingänge vorgeben werden. Signalfluss

Ein erfolgreicher Wechsel in den Funktionszustand "Drehzahlfolger aktiv" wird durch ein TRUE-Signal am Statusausgang SF_bEnabled angezeigt.

Deaktivierung

Wird der Freigabeeingang SF_bEnable auf FALSE zurückgesetzt, so werden die Sollwertein-gänge gesperrt. Befindet sich der Antrieb nicht im Stillstand, so wird er innerhalb der Ab-laufzeit für Normalhalt in den Stillstand geführt, sofern keine andere Grundfunktion dieSteuerung des Antriebs übernimmt.

Der Statusausgang SF_bEnabled wird auf FALSE zurückgesetzt und es erfolgt ein Wech-sel vom aktiven Funktionszustand "Drehzahlfolger aktiv" über den Funktionszustand "Antrieb wird gestoppt" zurück in den Grundzustand "Antrieb im Stillstand".

Stop!


L Firmware 1.37 - 09/2006 195


Drehzahlfolger | Systembaustein "LS_SpeedFollower"

9.8.4 Systembaustein "LS_SpeedFollower"

Der Systembaustein LS_SpeedFollower bildet im Funktionsbausteineditor die Grundfunk-tion "Drehzahlfolger" ab.

Eingänge

Ausgänge



SF_bEnableC02695/1 | BOOL


TRUE Ist keine andere Grundfunktion aktiv, so erfolgt ein Wechsel in den Funktionszustand "Drehzahlfolger aktiv" und die vorgegebenen Soll-werte werden übernommen.

TRUE FALSE Übernimmt keine andere Grundfunktion die Steuerung des Antriebs, so wird der Antrieb in den Stillstand geführt, d. h. es erfolgt ein Wechsel vom aktiven Funktionszustand "Drehzahlfolger aktiv" über den Funktionszustand "Antrieb wird gestoppt" zurück in den Grund-zustand "Antrieb im Stillstand".

SF_dnSpeedSet_nC02694/1 | DINT

Drehzahlsollwert in [%] • 100 % ≡ Bezugsdrehzahl Motor (C00011)

SF_dnSpeedAdd_sC02693 | DINT

Additiver Drehzahlsollwert in [min-1] • Ohne Lageregelungsfunktion.

SF_dnAccAdd_xC02692 | DINT

Motorbeschleunigung • Zur Berechnung des Beschleunigungsmomentes (bei Einstellung C00276 = "0"). • Vorgabe als Drehzahländerung/Zeit in [min-1/s]

SF_dnTorqueAdd_nC02694/2 | DINT

Additiver Drehmomentvorsteuerwert in [%] • 100 % ≡ Drehmoment bei Maximalstrom (C00057/2).


Wert/Bedeutung

SF_bEnabledC02695/2 | BOOL



LS_SpeedFollower

SF_bEnable

SF_dnSpeedSet_n

SF_dnSpeedAdd_s

SF_dnTorqueAdd_n

SF_bEnabled

MSpeedsetpoint

SF_dnAccAdd_x

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsgrundfunktionenDrehmomentfolger

196 Firmware 1.37 - 09/2006 L

9.9 Drehmomentfolger

Diese Grundfunktion dient als Sollwertschnittstelle für drehmomentgeregelte Antriebe.

Die Motorregelung wird automatisch auf Drehmomentregelung mit Drehzahlklamme-rung umgeschaltet.

Optional kann eine interne Interpolation des Drehmomentsollwertes durchgeführt werden, so dass der Sollwerte auch mit reduzierter Taktrate vorgegeben werden kann, ohne dass Unstetigkeiten im Antriebsverhalten entstehen. Die Erkennung der Taktrate und die Synchronisierung der Sollwertübergabe erfolgt automatisch.


9.9.1 Signalfluss

[9-3] Signalfluss Drehmomentfolger





Signal aus Signalfluss Geberauswertung ( 109) MI_... = Ein-/Ausgangssignale der Motorschnittstelle

1

1

0

0



MI_dnTorqueSetpoint_nC00776

C02527

TF_dnSpeedHighLimit_n

TF_dnSpeedLowLimit_n

1

0TF_dnTorqueSet_n

C02550/2

C02550/3


LS_MotorInterface

C02550/2 C00909 C00070

C00909

�

0

0

MI_dnTorqueLimit_n

0 1

C02559

(1)

(2)

C00772

VpTnC00071

C00070 VpTnC00071

Interpolator

Interpolator

Drehzahlregler 2

InterpolatorDrehzahlregler 1





L Firmware 1.37 - 09/2006 197


Drehmomentfolger | Parametrierung


Parametrierdialog im »Engineer«: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebe-ne Übersicht Alle Grundfunktionen Drehmomentfolger

Kurzübersicht der Parameter für den Drehmomentfolger:


Bei aktivierter Sollwert-Interpolation bildet die Motorregelung Zwischenwerte, um denDrehzahl- und/oder Drehmomentsollwerten, die ggf. aus einer langsameren Task überge-ben werden, "sanfter" zu folgen.







Parameter Info












9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsgrundfunktionenDrehmomentfolger | Sollwertschnittstelle aktivieren

198 Firmware 1.37 - 09/2006 L


Voraussetzungen


Die Grundfunktion "Drehmomentfolger" ist Bestandteil der aktiven Applikation.


Aktivierung

Um die Kontrolle über die Grundfunktion anzufordern, ist in der Applikation der Freigabe-eingang TF_bEnable auf TRUE zu setzen.

Ist keine andere Grundfunktion aktiv, so erfolgt ein Wechsel in den Funktionszustand "Drehmomentfolger aktiv" und die Motorregelung wird automatisch auf Drehmo-mentregelung mit Drehzahlklammerung umgeschaltet. Sollwerte können nun über die entsprechenden Eingänge vorgeben werden. Signalfluss

Ein erfolgreicher Wechsel in den Funktionszustand "Drehmomentfolger aktiv" wird durch ein TRUE-Signal am Statusausgang TF_bEnabled angezeigt.

Deaktivierung

Wird der Freigabeeingang TF_bEnable auf FALSE zurückgesetzt, so werden die Sollwertein-gänge gesperrt. Befindet sich der Antrieb nicht im Stillstand, so wird er innerhalb der Ab-laufzeit für Normalhalt in den Stillstand geführt, sofern keine andere Grundfunktion dieSteuerung des Antriebs übernimmt.

Der Statusausgang TF_bEnabled wird auf FALSE zurückgesetzt und es erfolgt ein Wech-sel vom aktiven Funktionszustand "Drehmomentfolger aktiv" über den Funktionszu-stand "Antrieb wird gestoppt" zurück in den Grundzustand "Antrieb im Stillstand".

Stop!


L Firmware 1.37 - 09/2006 199


Drehmomentfolger | Systembaustein "LS_TorqueFollower"

9.9.4 Systembaustein "LS_TorqueFollower"

Der Systembaustein LS_TorqueFollower bildet im Funktionsbausteineditor die Grundfunk-tion "Drehmomentfolger" ab.

Eingänge

Ausgänge



TF_bEnableC02699/1 | BOOL


TRUE Ist keine andere Grundfunktion aktiv, so erfolgt ein Wechsel in den Funktionszustand "Drehmomentfolger aktiv" und die vorgegebenen Sollwerte werden übernommen.

TRUE FALSE Übernimmt keine andere Grundfunktion die Steuerung des Antriebs, so wird der Antrieb in den Stillstand geführt, d. h. es erfolgt ein Wechsel vom aktiven Funktionszustand "Drehmomentfolger aktiv" über den Funktionszustand "Antrieb wird gestoppt" zurück in den Grundzustand "Antrieb im Stillstand".

TF_dnTorqueSet_nC02698/1 | DINT

Drehmomentsollwert in [%] • 100 % ≡ Drehmoment bei Maximalstrom (C00057/2).

TF_dnSpeedHighLimit_nC02698/2 | DINT

Oberer Drehzahlgrenzwert in [%] für Drehzahlklammerung • Für positive Laufrichtung. • 100 % ≡ Bezugsdrehzahl Motor (C00011). • Negative Werte werden intern auf den Wert "0" begrenzt".

TF_dnSpeedLowLimit_nC02698/3 | DINT

Unterer Drehzahlgrenzwert in [%] für Drehzahlklammerung • Für negative Laufrichtung. • 100 % ≡ Bezugsdrehzahl Motor (C00011). • Positive Werte werden intern auf den Wert "0" begrenzt".


Wert/Bedeutung

TF_bEnabledC02699/2 | BOOL



LS_TorqueFollower

TF_bEnable

TF_dnTorqueSet_n

TF_dnSpeedHighLimit_n

TF_dnSpeedLowLimit_n

TF_bEnabled

MTorquesetpoint

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsgrundfunktionenBegrenzer

200 Firmware 1.37 - 09/2006 L

9.10 Begrenzer

Die Grundfunktion "Begrenzer" überwacht die Fahrbereichsgrenzen mittels Endschalternund parametrierter Software-Endlagen und kann nach entsprechender Aufforderung vomSicherheitsmodul den Antrieb in vorgegebene Grenzbereiche führen.

Siehe auch: Sicherheitstechnik ( 135)

Hinweis!

Damit die Grundfunktion "Begrenzer" nach entsprechender Aufforderung vom Sicherheitsmodul den Antrieb in die vorgegebenen Grenzbereiche führen kann, bevor die für das Sicherheitsmodul eingestellten Grenzen erreicht werden und dieses den Antrieb stillsetzt, müssen die Grenzen für die Grundfunktion "Be-grenzer" niedriger als die Grenzen des Sicherheitsmoduls eingestellt sein!

Gefahr!

Die Sicherheit selbst wird ausschließlich vom Sicherheitsmodul gewährleistet!

Wird die Anforderung für die Sicherheitsfunktion aufgehoben, läuft der Antrieb automatisch wieder an.

Sie müssen durch externe Maßnahmen dafür sorgen, dass der Antrieb erst nach einer Bestätigung (EN 60204) wieder anläuft.

L Firmware 1.37 - 09/2006 201


Begrenzer | Parametrierung


Parametrierdialog im »Engineer«: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebe-ne Übersicht Alle Grundfunktionen Begrenzer

Kurzübersicht der Parameter für den Begrenzer:

Parameter Info

C02700 Software-Endlagen wirksam

C02701/1 Positive Software-Endlage

C02701/2 Negative Software-Endlage

C02702 Begrenzungen wirksam

C02703 Max. Geschwindigkeit

C02704 Max. Geschwindigkeit (Anzeige in [min-1])

C02705 Max. Beschleunigung

C02706 Min. Verschliffzeit

C02707 Zulässige Drehrichtung

C02708/1...4 Begrenzte Geschwindigkeit 1 .... 4

C02709/1...4 Begrenzte Drehzahl 1 .... 4 (Anzeige in [min-1])

C02710/1...4 Verzögerung begr. Geschw. 1 .... 4

C02711/1...4 Verschliffzeit begr. Geschw. 1 .... 4

C02712/1...4 Ablaufzeit begr. Geschw. 1 .... 4

C02713 Max. Strecke Handfahren

C02714 Max. Strecke Handfahren (Anzeige in [Inkrementen])

C02715 Begrenzung aktiv (Statusanzeige)

C02716/1 Reakt. Begrenzung Drehrichtung

C02716/2 Reakt. Überschreitung SW-Endlage

C02716/3 Reakt. Überschreitung Maximalwerte


Hinweis!

Das Sicherheitsmodul besitzt eigene Parameter.

Relevant für die Grundfunktion "Begrenzer" sind die Parameter des Sicherheits-moduls zur Einstellung "Begrenzte Drehrichtung", "Geschwindigkeit mit Zeit-grenze" sowie "Begrenze Schrittweite (Position)".

Etliche andere Parameter des Sicherheitsmoduls haben dagegen keine Bedeu-tung für die Grundfunktion "Begrenzer", z. B. die Parameter zur Konfiguration der Eingänge des Sicherheitsmoduls.

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsgrundfunktionenBegrenzer | Parametrierung

202 Firmware 1.37 - 09/2006 L

9.10.1.1 Software-Endlagen

Die Software-Endlagen dienen zur software-seitigen Begrenzung des Fahrbereichs undverhindern, dass Fahrbefehle ausgeführt werden, die ein Verlassen des zulässigen Fahrbe-reichs zur Folge hätten.

Hinweis!

Die Auswertung und Überwachung der Software-Endlagen erfolgt nur, wenn dem Antrieb die Referenzposition bekannt ist und die Software-Endlagen wirk-sam geschaltet sind (C02700 = "1").

• Bei begrenztem Verfahrbereich (C02528 = "1") findet grundsätzlich eine Überwachung der Software-Endlagen auf den intern maximal darstellbaren

Zahlenbereich (±231 Inkremente) statt, auch wenn die Überwachung deakti-viert ist.

• Beim Verfahrbeich "Modulo" (C02528 = "2") sind die Software-Endlagen nicht wirksam.

Die Software-Endlagen sind nicht aktiv wirksam bei den Grundfunktionen "Drehzahlfolger", "Drehmomentfolger" und "Positionsfolger".

• Bei Überschreitung der Software-Endlagen erfolgt nur eine Anzeige über den Statusausgang LIM_dnState.

• Soll eine Reaktion (z. B. "Fehler" oder "Schnellhalt durch Störung") erfolgen, so ist diese in C02716/2 entsprechend einzustellen.

L Firmware 1.37 - 09/2006 203



Die Einstellung der positiven Software-Endlage erfolgt in C02701/1 und die Einstellung der negativen Software-Endlage in C02701/2.

[9-4] Beispiel: Verfahrbereichsbegrenzung durch Software-Endlagen

[9-5] Beispiel: Zulässige Verfahrrichtung bei wirksamen Software-Endlagen

Siehe auch: Handfahren auf Endlage ( 160)

C02701/2: Negative Software-Endlage C02701/1: Positive Software-Endlage Fahrbefehl möglich Fahrbefehl nicht möglich, da Zielposition außerhalb des zulässigen Verfahrbereichs.

�C02701/2

�C02701/1

�

�

Hinweis!

Befindet sich der Antrieb bereits außerhalb des zulässigen Fahrbereichs und die Software-Endlagen werden wirksam geschaltet, so lassen sich nur noch Fahrbe-fehle ausführen, die ein Verfahren des Antriebs zurück in den zulässigen Fahrbe-reich zur Folge haben.

C02701/2: Negative Software-Endlage C02701/1: Positive Software-Endlage Verfahren in "Freifahrrichtung" möglich Verfahren entgegengesetzt der "Freifahrrichtung" nicht möglich

�C02701/2

�C02701/1

1

0

dnStateBit 4

� �


204 Firmware 1.37 - 09/2006 L

9.10.1.2 Hardware-Endlagen (Endschalter)

Die Überwachung der Fahrbereichsgrenzen mittels Endschalter erfolgt über die EingängeLIM_bLimitSwitchPositive und LIM_bLimitSwitchNegative des SB LS_Limiter.

Die beiden Eingänge reagieren auf den Zustand TRUE und sind mit den entsprechenden di-gitalen Eingängen zu verbinden, an die die Endschalter angeschlossen sind:

[9-6] Beispiel: Anschluss der Fahrbereichsendschalter an die digitalen Eingänge 3 & 4

Bei aktiviertem Endschalter erfolgt ein automatisches Anhalten der Antriebsachse und ein Wechsel über den Funktionszustand "Antrieb wird gestoppt" in den Funktionszu-stand "Fehler".

Über eine interne Systemschnittstelle wird ein Fehler ausgelöst und in das Logbuch des Antriebsreglers eingetragen, der Antrieb kann erst dann wieder verfahren werden, wenn der Fehler quittiert wurde.

Ein betätigter Endschalter kann mit der Funktion "Endschalter freifahren" wieder frei-gefahren werden. Freifahren eines betätigten Endschalters ( 161)

Sind die Endschalter an dezentrale Klemmen angeschlossen, können die beiden Ein-gänge LIM_bLimitSwitchPositive und LIM_bLimitSwitchNegative des SB LS_Limiter über ein Bussystem (z. B. Systembus) mit der dezentralen Klemme verbunden werden.

Siehe auch: Handfahren auf Endlage ( 160)

X5GIRFRDI1DI2DI3DI4DI5DI6DI7DI8

LS_DigitalInput

DIGIN_bIn4

DIGIN_bIn3

LS_Limiter

LIM_bLimitSwitchPositive

LIM_bLimitSwitchNegative

Hinweis!

Sollen die für den Anschluss der Endschalter verwendeten digitalen Eingänge drahtbruchsicher ausgeführt sein (Auslösung bei LOW-Pegel), so ändern Sie ein-fach die Klemmenpolarität der entsprechenden digitalen Eingänge in C00114.

L Firmware 1.37 - 09/2006 205



9.10.1.3 Begrenzungen

Über folgende Parameter lassen sich Grenzwerte für die Grundfunktionen "Handfahren","Referenzieren" und "Positionieren" einstellen:

Die Parameter sind abhängig von der Mechanik (z. B. dem verwendeten Werkzeug).

Bei einem Werkzeugwechsel ist i. d. R. eine Änderung der Parameter erforderlich, z. B. durch eine Rezeptverwaltung einer überlagerten Steuerung oder über ein HMI ("Human Machine Interface").

Parameter Info

C02703 Max. Geschwindigkeit • Max. zulässige Geschwindigkeit, die von der Anlage gefahren werden kann. • Dieser Parameter ist u. a. abhängig von der max. Motordrehzahl.

C02705 Max. Beschleunigung • Max. zulässige Beschleunigung bzw. Verzögerung für Positioniervorgänge. • Dieser Parameter ist u. a. abhängig vom Motormoment sowie vom Massenträgheitsmo-

ment der gesamten Mechanik, die beim Positioniervorgang angetrieben wird.

C02706 Min. Verschliffzeit

C02707 Zulässige Drehrichtung

C02713 Max. Strecke Handfahren

Hinweis!

Damit die eingestellten Grenzwerte wirksam sind, ist in C02702 die Auswahl "1" erforderlich.

• Unabhängig von dieser Einstellung wird der Drehzahlsollwert grundsätzlich auf die Bezugsdrehzahl Motor (C00011) begrenzt!

Die Begrenzungen sind nicht wirksam bei den Grundfunktionen "Drehzahlfolger", "Drehmomentfolger" und "Positionsfolger"!

• Überwacht werden bei diesen Grundfunktionen nur die Geschwindigkeit und Beschleunigung.

• Bei Überschreiten der Grenzwerte für Geschwindigkeit und Beschleunigung erfolgt die in C02716/3 parametrierte Reaktion (Lenze-Einstellung: Keine Re-aktion).

• Hintergrund: Bei Technologieapplikationen, die über eine Elektrische Welle synchronisiert sind, darf keine Begrenzung der Sollwertfolger erfolgen, da hierdurch der Gleichlauf verloren gehen würde. Mögliche Folge wäre eine Kollision von Werkzeugen.


206 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Reaktionen bei Grenzwertüberschreitung

Sind die Grenzwerte wirksam geschaltet und ein eingestellter Grenzwert wird überschrit-ten, so erfolgen folgende Reaktionen:

Die Sollwerte der aktiven Grundfunktion ("Handfahren", "Referenzieren" oder "Positionieren") werden verändert (begrenzt).

Über den Ausgang LIM_dnState des SB LS_Limiter wird ein entsprechender Status aus-gegeben.

Der Anzeigeparameter C02714 wird auf "1" gesetzt ("Begrenzung aktiv").

Die in C02716/3 parametrierte Reaktion (Lenze-Einstellung: "Keine Reaktion") wird ausgelöst.

L Firmware 1.37 - 09/2006 207



9.10.1.4 Begrenzte Geschwindigkeit

Über folgende Parameter lassen sich "Begrenzte Geschwindigkeiten" für die Grundfunkti-onen "Handfahren", "Referenzieren" und "Positionieren" einstellen:

Anforderung "Begrenzte Geschwindigkeit"

Die Anforderung "Begrenzte Geschwindigkeit 1 ... 4" erfolgt über den EingangLIM_dwControl des SB LS_Limiter üblicherweise durch das Steuerwort des Sicherheitsmo-duls.

Ist kein Sicherheitsmodul vorhanden, so kann das Steuerwort für den Eingang LIM_dwControl auch mit Hilfe eines Konverters generiert werden.

Über den Eingang LIM_bActivateLimitedSpeed1 des SB LS_Limiter kann zusätzlich die Anforderung der "Begrenzten Geschwindigkeit 1" erfolgen, z. B. über einen an diesen Eingang angeschlossenen digitalen Eingang.

Ablauf am Beispiel "Handfahren"

1. Handfahren in positiver Richtung ist aktiv und die Handfahrgeschwindigkeit ist größer als die eingestellte "Begrenzte Geschwindigkeit 1".

2. Über das Steuerwort des Sicherheitsmoduls erfolgt die Anforderung "Begrenzte Geschwindigkeit 1".

3. Der Antrieb wird mit der für die "Begrenzte Geschwindigkeit 1" eingestellten Verzöge-rung und Verschliffzeit auf die "Begrenzte Geschwindigkeit 1" verzögert.

4. Zugleich wird über den Ausgang LIM_dnState des SB LS_Limiter ein entsprechender Status ausgegeben.

Parameter Info

C02708/1...4 Begrenzte Geschwindigkeit 1 .... 4

C02710/1...4 Verzögerung begr. Geschw. 1 .... 4

C02711/1...4 Verschliffzeit begr. Geschw. 1 .... 4

C02712/1...4 Ablaufzeit begr. Geschw. 1 .... 4

Hinweis!

Die begrenzten Geschwindigkeiten sind nicht wirksam bei den Grundfunktio-nen "Drehzahlfolger", "Drehmomentfolger" und Positionsfolger"!

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsgrundfunktionenBegrenzer | Steuerwort vom Sicherheitsmodul

208 Firmware 1.37 - 09/2006 L

9.10.2 Steuerwort vom Sicherheitsmodul

Zu einfachen Anbindung des Sicherheitsmoduls an die Applikation erfolgt die Übergabeder aktuell gültigen Sicherheitsanforderung(en) in Form eines bit-codierten Steuerwortesüber die folgende Schnittstelle:

[9-7] Schnittstelle zur Verbindung des Sicherheitsmoduls mit der Grundfunktion "Begrenzer"

Über das Steuerwort lassen sich auch mehrere Anforderungen gleichzeitig stellen, z. B. Handfahren mit begrenzter Schrittweite und begrenzte Geschwindigkeit 2.

Ist keine Sicherheitsmodul angeschlossen, so kann das Steuerwort mit Hilfe eines Kon-verterbausteines generiert werden.

Die Bit-Codierung des Steuerwortes ist im Kapitel "Sicherheitstechnik" beschrieben. Steuerwort des Sicherheitsmoduls SM3xx ( 137)

LS_InterfaceSafetyModule

SM_dwControl

LS_Limiter

LIM_dwControl

L Firmware 1.37 - 09/2006 209


Begrenzer | Systembaustein "LS_Limiter"

9.10.3 Systembaustein "LS_Limiter"

Der Systembaustein LS_Limiter bildet im Funktionsbausteineditor die Grundfunktion "Be-grenzer" ab.

Eingänge



LIM_dwControlC02717 | DWORD

Schnittstelle zum Sicherheitsmodul • Verbinden Sie diesen Eingang mit dem Ausgang SM_dwControl des Systembau-

steins LS_SafetyModule.Systembaustein "LS_SafetyModule" ( 139)

LIM_bLimitSwitchPositiveC02719/1 | BOOL

Eingang für positiven Fahrbereichsendschalter

TRUE Endschalter ist betätigt.

LIM_bLimitSwitchNegativeC02719/2 | BOOL

Eingang für negativen Fahrbereichsendschalter

TRUE Endschalter ist betätigt.

LIM_-bActivateLimitedSpeed1

C02719/3 | BOOL

Begrenzte Geschwindigkeit 1 anfordern • Ist ein Sollwertfolger aktiv, erfolgt keine Begrenzung, aber ein Überschreiten der

Grenzwerte wird über den Ausgang LIM_dnState angezeigt.

TRUE Begrenzte Geschwindigkeit 1 anfordern.

LS_Limiter

LIM_dwControl

LIM_bLimitSwitchPositive

LIM_bLimitSwitchNegative

LIM_dnStaten

tLIM_bActivateLimitedSpeed1

LIM_bLimitationActive

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsgrundfunktionenBegrenzer | Systembaustein "LS_Limiter"

210 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Ausgänge


Wert/Bedeutung

LIM_dnStateC02718 | DINT

Statuswort (bit-codiert) • Nicht aufgeführte Bits sind mit keinem Status belegt (immer "0").

Bit 0 Reglersperre ausgelöst.(Sicher abgeschaltetes Moment ist angefordert.)

Bit 1 Schnellhalt ausgelöst.(Sicherer Stopp 1 ist angefordert.)

Bit 2 Schnellhalt ausgelöst.(Sicherer Stopp 2 ist angefordert.)

Bit 3 Profilveränderung aufgrund Drehzahlbegrenzung.(Begrenzte Drehzahl 1 ist angefordert.)




Bit 7 Nur noch positive Drehrichtung zulässig. • Ist die Drehrichtung zum Zeitpunkt der Anforderung "Nur positi-

ve Drehrichtung" negativ, so wird der Antrieb in den Stillstand ge-führt.

Bit 8 Nur noch negative Drehrichtung zulässig. • Ist die Drehrichtung zum Zeitpunkt der Anforderung "Nur negati-

ve Drehrichtung" positiv, so wird der Antrieb in den Stillstand ge-führt.

Bit 10 Schrittmaß beim Handfahren ist begrenzt.

Bit 12 Begrenzung der Sollposition aktiv.

Bit 16 Positiver Endschalter sperrt Verfahren in positiver Richtung.

Bit 17 Negativer Endschalter sperrt Verfahren in negativer Richtung.

Bit 18 Positive Software-Endlage sperrt Verfahren in positiver Richtung.

Bit 19 Negative Software-Endlage sperrt Verfahren in negativer Richtung.

Bit 20 Begrenzung der Geschwindigkeit aktiv.

Bit 21 Begrenzung der Beschleunigung aktiv.

Bit 22 Begrenzung der Verzögerung aktiv.

Bit 23 Begrenzung des Rucks aktiv (Verschliffzeit wird erhöht).

LIM_bLimitationActiveC02715 | BOOL

Statussignal "Begrenzung aktiv" (Sammelmeldung)

TRUE Eine Begrenzung ist aktiv.

L Firmware 1.37 - 09/2006 211


Bremsensteuerung

9.11 Bremsensteuerung

Diese Grundfunktion dient zur verschleißfreien Ansteuerung und Überwachung einer Hal-tebremse, die hierzu im einfachsten Fall am optional verfügbaren Bremsenmodul ange-schlossen ist. Alternativ lässt sich die Haltebremse aber auch über die digitalen Ein-/Ausgänge ansteuern und überwachen.

Verwendungszweck

Motorhaltebremsen werden eingesetzt, um Achsen bei Reglersperre oder Impulssperrefestzuhalten. Dies ist insbesondere bei nicht ausbalancierten vertikalen Achsen von Be-deutung.

Stop!

Haltebremsen an Lenze-Motoren sind grundsätzlich nicht für Betriebsbremsun-gen ausgelegt. Der durch Betriebsbremsungen hervorgerufene erhöhte Ver-schleiß kann zur frühzeitigen Zerstörung der Motorhaltebremse führen!

Gefahr!

Beachten Sie, dass die Haltebremse ein wichtiges Element des Sicherheitskon-zeptes der gesamten Maschine ist.

Gehen Sie daher bei der Inbetriebnahme dieses Anlagenteils besonders sorgfäl-tig vor!

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsgrundfunktionenBremsensteuerung | Parametrierung

212 Firmware 1.37 - 09/2006 L


Parametrierdialog im »Engineer«: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebe-ne Übersicht Alle Grundfunktionen Bremsensteuerung

Kurzübersicht der Parameter für die Bremsensteuerung:

Gefahr!

Für die fehlerfreie Funktion der Bremsenautomatik müssen die verschiedenen Verzögerungszeiten in den nachfolgenden Parametern korrekt eingestellt sein!

Eine falsche Einstellung der Verzögerungszeiten kann zu einer fehlerhaften An-steuerung der Bremse führen!

Parameter Info

C02580 Betriebsmodus Bremse

C02581 Schwelle Bremsenaktivierung

C02582 Bremsenreakt. bei Impulssperre

C02583 Überwachung Statuseingang

C02585 Polarität Bremsenansteuerung

C02586 Startdrehmoment 1

C02587 Startdrehmoment 2

C02588 Quelle Startdrehmoment

C02589 Bremsenschließzeit

C02590 Bremsenöffnungszeit

C02591 Wartezeit Statusüberwachung

C02593 Wartezeit Bremsenaktivierung

C02594 Testdrehmoment

C02595 Zulässiger Drehwinkel

C02596 Einschleifdrehzahl

C02597 Hoch-/Ablaufzeit Einschleifen

C02598 Einzeit Einschleifen

C02599 Auszeit Einschleifen

L Firmware 1.37 - 09/2006 213


Bremsensteuerung | Parametrierung

9.11.1.1 Betriebsmodus

Für unterschiedliche Anwendungen und Aufgabenstellungen stehen in C02580 verschie-dene Betriebsmodi zur Auswahl:

Modus 0: Bremsensteuerung ausgeschaltet ( 222)

Modus 1/11: Bremse direkt ansteuern ( 222)

– Ohne spezielle Logik oder Automatik, kann z. B. verwendet werden, um auf einfache Weise zu prüfen, ob die Bremse richtig schaltet.

Modus 2/12: Bremse automatisch steuern ( 223)

– Der übliche Modus zur Steuerung mech. Haltebremsen mit und ohne Haltemoment-vorsteuerung.

9.11.1.2 Signalkonfiguration

Über die im folgenden Signalfluss dargestellten Parameter erfolgt die Signalkonfigurationder Steuer- und Statussignale für die Bremsenlogik und Überwachung:

[9-8] Signalkonfiguration der Steuer- und Statussignale

C02583: Überwachung Statuseingang C02585: Polarität Bremsenansteuerung (für Bremsenmodul)

Brake logic

1

0

1

0

ControlFeedback

M

Digital I/O

GIRFRDI1DI2DI3DI4DI5DI6DI7DI8

Feedback

GO24ODO1DO2DO3DO4

Digital I/O

Control

�

MonitoringBRK_bBrakeApplied

BRK_bReleaseBrake BRK_bReleaseBrakeOut

�

Hinweis!

• Wenn statt einer elektrisch lösenden (selbsthaltenden) Bremse eine elek-trisch klemmende (selbstlösende) Bremse angesteuert werden soll, sind In-vertierungen der entsprechenden Steuer- und Statussignale erforderlich!

• Ausführliche Informationen zur Montage und elektrischen Installation der Motorhaltebremse finden Sie in der dem Bremsenmodul sowie der Bremse beiliegenden Dokumentation.


214 Firmware 1.37 - 09/2006 L

9.11.1.3 Stillstandsüberwachung

Nach Ablauf der Bremsenschließzeit sowie Ablauf der Wartezeit für die Statusüberwa-chung wird die Stillstandsüberwachung aktiv, d. h. die Halteposition wird gemerkt und beieingefallener Bremse mit dem in C02595 eingestellten zulässigen Drehwinkel (Lenze-Ein-stellung: 5°) verglichen.

[9-9] Automatische Überwachung der Halteposition

Verhalten im Normalfall Verhalten im Fehlerfall C02591: Wartezeit Statusüberwachung C02595: Zulässiger Drehwinkel

CINH = Reglersperre

Wenn sich die Halteposition der Mo-torachse trotz eingefallener Bremse um mehr als den in C02595 eingestell-ten zulässigen Drehwinkel verändert:

– Wird der Antriebsregler wieder frei-gegeben und der Antrieb drehzahl-geregelt im Stillstand gehalten, um ein weiteres Drehen/Beschleunigen des Antriebs zu unterbinden.

– Wird der Fehlerausgang BRK_bError für einen Taskzyklus auf TRUE ge-setzt.

– Wird am Statusausgang BRK_dnState der Status "Positions-drift bei eingefallener Bremse" über Bit 21 für einen Taskzyklus ange-zeigt.

t

t

�

BRK_bError

�

�

�

t

�

t

Stopping/Standstill

CINH

�

Controller enabled

Hinweis!

Die Stillstandsüberwachung lässt sich durch die Einstellung C02595 = "0°" ab-schalten.

L Firmware 1.37 - 09/2006 215



9.11.1.4 Bremsenaktivierung im Automatikbetrieb

Bremsenaktivierung durch N < Nmin

[9-10] Ablauf der Bremsenaktivierung durch N < Nmin

Tipp!

Der Wert in C02581 sollte auf ca. 5 ... 20 % der Maximaldrehzahl eingestellt sein,um den Verschleiß der Bremse zu minimieren und gleichermaßen für ein optima-les Bremsverhalten durch ein geringes Einschleifen der Bremse zu sorgen.

Drehzahlsollwert Drehzahlistwert C02581: Schwelle Bremsenaktivierung

Unterschreitet die Motordrehzahl die in C02581 eingestellte Schwelle für die Bremsenaktivierung, so wird im Auto-matikbetrieb (Modus 2/12) die Bremse automatisch zum Schließen angesteu-ert.

Es wird hierbei nur der Absolutwert der Motordrehzahl betrachtet, die Dreh-richtung bleibt unberücksichtigt.

t

t

�

t

� �

n

Standstill

BRK_bReleaseBrakeOut

t

Stopping


216 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Bremsenaktivierung durch Zeitüberschreitung

Ist in C02593 eine Wartezeit für die Bremsenaktivierung > 0 s eingestellt, so ist die Zeitü-berwachung aktiv, d. h. die Bremse wird spätestens nach Ablauf der Wartezeit zum Schlie-ßen angesteuert, auch wenn sich der Drehzahlistwert noch oberhalb der in C02581eingestellten Schwelle für die Bremsenaktivierung befindet.

[9-11] Ablauf der Bremsenaktivierung durch Zeitüberschreitung

Hinweis!

In der Lenze-Einstellung ist die Zeitüberwachung nicht aktiv (C02593 = "0 s").

Drehzahlsollwert Drehzahlistwert C02581: Schwelle Bremsenaktivierung C02593: Wartezeit für Bremsenaktivierung

Der Ablauf der Wartezeit beginnt, wenn der Drehzahlsollwert die Schwel-le für die Bremsenaktivierung erreicht hat.

Wenn nach Ablauf der Wartezeit der Drehzahlsollwert immer noch ober-halb der Schwelle liegt:

– Wird im Automatikbetrieb (Modus 2/12) die Bremse automa-tisch zum Schließen angesteuert.

– Wird am Statusausgang BRK_dnState der Status "Bremsen-aktivierung über Wartezeit" über Bit 23 angezeigt.

t

t

� �


n

�

�

t

Standstill

t

Stopping

L Firmware 1.37 - 09/2006 217



9.11.1.5 Bremsenzeitverhalten

Schließ- und Öffnungszeit

[9-12] Definition der Schließ- und Öffnungszeit der Bremse

Motormagnetisierungszeit (nur bei Asynchronmotor)

[9-13] Berücksichtigung der Motormagnetisierungszeit

Gefahr!

Eine falsche Einstellung der Schließ- und Öffnungszeit kann eine fehlerhafte An-steuerung der Bremse zur Folge haben!

• Ist die Schließzeit zu gering eingestellt, so wird die Reglersperre gesetzt und der Antrieb momentenlos, bevor die Bremse vollständig geschlossen ist.

C02589: Bremsenschließzeit C02590: Bremsenöffnungszeit

CINH = Reglersperre

Jede mechanische Haltebremse besitzt eine konstruktionsbedingte Schließ- und Öffnungszeit, die die Bremsen-steuerung berücksichtigen muss und die hierzu in C02589 und in C02590 einzustellen ist.

Die Angabe der Schließ- und Öffnungs-zeit einer Lenze-Haltebremse finden Sie in der zugehörigen Betriebsanlei-tung im Kapitel "Technische Daten".

Sind Schließ- und Öffnungszeit zu groß eingestellt, so ist dies bzgl. der Sicher-heit zwar unkritisch, führt aber zu un-nötig langen Verzögerungen bei zyklischen Bremsvorgängen.

t

t

� �

t

CINH

t

Stopping/Standstill


MotormagnetisierungszeitCINH = Reglersperre

Bei einem Asynchronmotor wird nach Aufhebung der Reglersperre zunächst das für das Haltedrehmoment nötige magnetische Feld aufgebaut (bei Syn-chronmotor bereits vorhanden).

Die Bremse wird erst gelüftet, wenn das Istdrehmoment 90 % des Vorsteu-erdrehmoments erreicht hat.

t

t

�

t

CINH

t

Stopping/Standstill



218 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Wartezeit für Statusüberwachung

Bei jedem Zustandswechsel der Bremse wird nach Ablauf der Bremsenöffnungs- bzw.Bremsenschließzeit zusätzlich die in C02591 eingestellte Wartezeit abgewartet, bevor dieÜberwachung des Bremsenmoduls/des Statuseingangs BRK_bBrakeApplied (falls überC02583 aktiv geschaltet) sowie die Stillstandsüberwachung wieder aktiv geschaltet wer-den.

Beim Vorgang "Bremse schließen" muss nach Ablauf der Wartezeit ein mechanischer Kontakt den Zustand "Bremse geschlossen" melden.

Beim Vorgang "Bremse lüften" muss nach Ablauf der Wartezeit ein mechanischer Kon-takt den Zustand "Bremse gelüftet" melden.

[9-14] Definition der Wartezeit für Statusüberwachung

Bremsenstatus (mit Prellen bzw. Einschwingen) Aktive Statusüberwachung C02589: Bremsenschließzeit C02590: Bremsenöffnungszeit C02591: Wartezeit Statusüberwachung

Die Wartezeit in C02591 ist so einzu-stellen, dass das Prellen eines Rückmel-dekontaktes und das Einschwingen der Bremsenstromüberwachung vollstän-dig ausgeblendet wird.

Erfolgt nach Ablauf der Wartezeit nicht die entsprechende Rückmeldung, so wird bis zum nächsten Ansteuerver-such der Fehlerausgang BRK_bError auf TRUE gesetzt.

t

�

t

t

�

�

� �

�

t

t

Stopping/Standstill


L Firmware 1.37 - 09/2006 219



9.11.1.6 Drehmomentvorsteuerung

Die Motorregelung bietet die Möglichkeit, das benötigte Drehmoment des Antriebs beimLüften der Bremse vorzusteuern. Hierbei ist sicherzustellen, dass der Lageregler abgeschal-tet ist und der Drehzahlsollwert mit dem Istwert geladen wird (kein Zusatzdrehmomentüber den P-Anteil des Drehzahlreglers).

Über C02588 erfolgt zunächst die grundsätzliche Auswahl, ob ein parametriertes Start-drehmoment oder das beim letzten Schließvorgang gemerkte Drehmoment für die Vor-steuerung verwendet werden soll.

Vorsteuerung mit parametriertem Startdrehmoment

[9-15] Vorsteuerung mit parametriertem Startdrehmoment

Anwendungsbeispiel:

Ein Hubantrieb soll mit unterschiedlichen Lasten betrieben werden. Leider ist nicht be-kannt, wann Last vorhanden ist und wann nicht, jedoch ist die Startrichtung (Heben oderSenken) bekannt.

Der Hubantrieb benötigt unbelastet 10 Nm Drehmoment und zum Halten der maxi-malen Last 50 Nm Drehmoment.

Eine Umschaltung, ob beim Anfahren gehoben oder gesenkt wird, erfolgt über den Ein-gang BRK_bStartingTorque2.

Hinweis!

Das Drehmoment wird eine Sekunde lang vorgesteuert. In dieser Zeit muss das Istdrehmoment 90 % des Solldrehmoments erreicht haben, ansonsten wird ein Fehler ausgelöst!

C02586: Startdrehmoment 1 C02587: Startdrehmoment 2 C02588: Quelle Startdrehmoment

Bei der Einstellung C02588 = 0 kann über den Eingang BRK_bStartingTorque2 zwischen zwei Startdrehmomenten umgeschaltet werden:

– BRK_bStartingTorque2 = FALSE: Startdrehmoment 1 (C02586) wird verwendet.

– BRK_bStartingTorque2 = TRUE: Startdrehmoment 2 (C02587) wird verwendet.

1

0

BRK_bStartingTorque2

C02586�

� C02587

1

0

C02588 = 0�

S&H

CTRL

Speed controller


220 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Um beim Anfahren nicht in die falsche Richtung zu starten, wird der Drehzahlregler mit folgenden Startdrehmomenten geladen:

Hierdurch ergibt sich folgendes Verhalten in Abhängigkeit von Last und Richtung:

Vorsteuerung mit gemerktem Drehmoment


Heben Senken

Startdrehmoment: C02586 = 50 Nm C02587 = 10 Nm

Heben Senken

Verhalten bei max. Last: Optimales Verhalten Etwas schnelles Anfahren, jedoch in die richtige Richtung (unkritisch).

Verhalten ohne Last: Etwas schnelles Anfahren, jedoch in die richtige Richtung (unkritisch).

Optimales Verhalten

C02588: Quelle Startdrehmoment

Bei der Einstellung C02588 = 1 wird als Startdrehmoment der Sollwert ver-wendet, der beim letzen Schließvor-gang (Unterschreiten der in C02581 eingestellten Drehzahlschwelle) auto-matisch gemerkt wurde.

1

0

1

0

C02588 = 1

S&H

CTRL

Speed controller

�

Hinweis!

Je größer die in C02581 eingestellte Schwelle für die Bremsenaktivierung, umso größer ist der dynamische Anteil (z. B. das geschwindigkeitsabhängige Reibmo-ment) in dem gemerkten Drehmoment.

Für den speziellen Fall, dass bei geschlossener Bremse die Last verändert wird, kann über den Eingang BRK_dnTorqueAdd_n ein Korrekturwert für die Drehmo-mentvorsteuerung vorgegeben werden, der zum gemerkten Drehmoment ad-diert wird.

L Firmware 1.37 - 09/2006 221



Weitere Drehmomentvorsteuermöglichkeit


Anwendungsbeispiel:

Bei einem Hubantrieb ist die Last stets bekannt. Für ein optimales Verhalten sollen einDrehmoment proportional zur Last sowie zusätzlich 10 Nm als konstanter Vorsteuerwertin den Drehzahlregler geladen werden.

Als konstanter Vorsteuerwert wird das Startdrehmoment 1 verwendet (C02586 ="10 Nm", C02588 = "0" und BRK_bStartingTorque2 = FALSE).

Über den Eingang BRK_dnTorqueAdd_n wird das Drehmoment proportional zur Last vorgegeben.

Über den Eingang BRK_dnTorqueAdd_n lässt sich ein zu-sätzlicher Vorsteuerwert vorgeben.

1

0

BRK_dnTorqueAdd_n

CTRL

Speed controller

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsgrundfunktionenBremsensteuerung | Modus 0: Bremsensteuerung ausgeschaltet

222 Firmware 1.37 - 09/2006 L

9.11.2 Modus 0: Bremsensteuerung ausgeschaltet

Ist in C02580 der Modus 0 ausgewählt, so ist die Bremsensteuerung ausgeschaltet.

Ein ggf. vorhandenes Bremsenmodul wird nicht angesteuert.

Die Bremsenüberwachung ist nicht aktiv.

Ein ggf. durch die Bremsensteuerung gemeldeter Fehler wird automatisch zurückge-setzt.

Die Ausgangssignale des Systembausteins LS_Brake werden zurückgesetzt:

– BRK_dnState = 0

– BRK_bReleaseBrakeOut = FALSE

– BRK_bBrakeReleased = FALSE

– BRK_bError = FALSE

9.11.3 Modus 1/11: Bremse direkt ansteuern

Ist in C02580 der Modus 1 oder der Modus 11 ausgewählt, so wird die Bremse direkt überden Eingang BRK_bReleaseBrake gesteuert.

Tipp!

Den Modus 1/11 können Sie verwenden, um auf einfache Weise zu prüfen, ob dieBremse richtig schaltet.

Über die Wahl des Modus wird gleichzeitig festgelegt, wie die Bremsenansteuerung er-folgen soll:

– Modus 1: Direkte Bremsenansteuerung über Bremsenmodul.

– Modus 11: Direkte Bremsenansteuerung über einen digitalen Ausgang.

Ein Setzen der Impulssperre oder der Reglersperre hat keinen Einfluss auf das Aus-gangssignal.

Nach dem Aktivieren der Bremse und Ablauf der Bremsenschließzeit wird von der Grundfunktion "Bremsensteuerung" automatisch die Reglersperre gesetzt.

Für den Betrieb mit Bremsenmodul (Modus 1) kann in C02585 die gewünschte Polari-tät zum Ansteuern der Bremse eingestellt werden.

Hinweis!

In der Lenze-Einstellung ist der Modus 0 voreingestellt, um nach dem Netzein-schalten in einen sicheren Zustand zu gelangen.

L Firmware 1.37 - 09/2006 223


Bremsensteuerung | Modus 2/12: Bremse automatisch steuern

9.11.4 Modus 2/12: Bremse automatisch steuern

Ist in C02580 der Modus 2 oder der Modus 12 ausgewählt, wird die Bremse automatischgesteuert, d. h. wird eine andere Grundfunktion aktiviert, die ein Verfahren des Antriebszur Folge hat, wird die Bremse automatisch geöffnet und der Betrieb freigegeben. Wird dieentsprechende Grundfunktion wieder deaktiviert, erfolgt ein Stoppen des Antriebs überdie Grundfunktion "Normalhalt" und die Bremse wird automatisch wieder geschlossen,wenn Drehzahlsoll- und Drehzahlistwert die in C02581 eingestellte Drehzahlschwelle un-terschreiten.

Tipp!

Der Modus 2/12 ist der übliche Modus zur Steuerung der Bremse.

Der Eingang BRK_bReleaseBrake sollte in diesem Modus dauerhaft auf FALSE ge-setzt werden. Bei BRK_bReleaseBrake = TRUE erfolgt ein permanentes Lüften derBremse und die Automatiksteuerung kann die Bremse nicht schließen.

Über die Wahl des Modus wird gleichzeitig festgelegt, wie die Bremsenansteuerung er-folgen soll:

– Modus 2: Automatische Bremsenansteuerung über Bremsenmodul.

– Modus 12: Automatische Bremsenansteuerung über einen digitalen Ausgang.

Die automatische Aktivierung der Bremse erfolgt auch, wenn im Antrieb ein Schnell-halt ausgelöst wird, z. B. über die Grundfunktion "Schnellhalt" oder als Reaktion auf ei-nen Fehler.

Nach der automatischen Aktivierung der Bremse und Ablauf der Bremsenschließzeit wird von der Grundfunktion "Bremsensteuerung" automatisch die Reglersperre ge-setzt.

Für den Betrieb mit Bremsenmodul (Modus 1) kann in C02585 die gewünschte Polari-tät zum Ansteuern der Bremse eingestellt werden.

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsgrundfunktionenBremsensteuerung | Modus 2/12: Bremse automatisch steuern

224 Firmware 1.37 - 09/2006 L

9.11.4.1 Verhalten bei Impulssperre

Bei Impulssperre fällt die Bremse ein. Dies geschieht entsprechend der Parametrierung inC02582 entweder sofort (Voreinstellung), oder verzögert beim Unterschreiten der einge-stellten Schwelle für die Bremsenaktivierung, wählbar beispielsweise zum Schutz derBremse bei großen Schwungmassen.

Bremse immer aktivieren

Bei der Einstellung C02582 = "0" wird die Bremse unmittelbar zum Schließen angesteuert,um Beschädigungen der Mechanik zu verhindern.

Bremse erst unterhalb der eingestellten Schwelle für die Bremsenaktivierung aktivieren

Bei der Einstellung C02582 = "1" bleibt die Bremse bis zum Erreichen der in C02581 einge-stellten Schwelle für die Bremsenaktivierung gelüftet, um einen exzessiven Verschleiß derBremse zu verhindern.

Die Bremsung erfolgt ausschließlich durch die Reibung in der Lastmechnik.

Erst wenn die Motordrehzahl die Schwelle für die Bremsenaktivierung erreicht hat, wird die Bremse geschlossen.

Hinweis!

Impulssperre kann im freigegebenen Antriebsregler z. B. infolge einer DC-Über-spannung beim Bremsbetrieb durch eine Falschauslegung des Bremswiderstan-des erfolgen.

Stop!

Stellen Sie die Schwelle für die Bremsenaktivierung in C02581 nicht zu hoch ein, um einen übermäßigen Verschleiß der Bremse zu verhindern!

L Firmware 1.37 - 09/2006 225


Bremsensteuerung | Modus 2/12: Bremse automatisch steuern

9.11.4.2 Ablauf beim Lüften der Bremse

Der folgende Ablauf ergibt sich, wenn eine Grundfunktion angefordert wird, die ein Ver-fahren des Antriebs zur Folge hat:

1. Die Reglersperre wird aufgehoben.

2. Im Motor wird das für das Haltedrehmoment nötige magnetische Feld aufgebaut (bei Synchronmaschinen bereits vorhanden).

3. Das Vorsteuerdrehmoment wird in den Drehzahlregler geladen.

4. Wenn das Istdrehmoment 90 % des Vorsteuerdrehmoments erreicht hat:

– Der Ausgang BRK_bReleaseBrakeOut wird zum Lüften der Bremse auf TRUE gesetzt.

– Die Überwachung des Bremsenmoduls wird zeitweise deaktiviert.

– Die Überwachung des Statuseingangs (falls über C02583 aktiv geschaltet) wird zeit-weise deaktiviert.

– Der Ablauf der Bremsenöffnungszeit beginnt.

5. Nach Ablauf der Bremsenöffnungszeit:

– Der Ausgang BRK_bBrakeReleased wird auf TRUE gesetzt.

– Die angeforderte Grundfunktion wird freigegeben.

6. Nach zusätzlichem Ablauf der für die Statusüberwachung in C02591 eingestellten Wartezeit:

– Die Überwachung des Bremsenmoduls ist wieder aktiv.

– Die Überwachung des Statuseingangs (falls über C02583 aktiv geschaltet) ist wieder aktiv.

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsgrundfunktionenBremsensteuerung | Modus 2/12: Bremse automatisch steuern

226 Firmware 1.37 - 09/2006 L

9.11.4.3 Ablauf beim Schließen der Bremse

Der folgende Ablauf ergibt sich, wenn die Freigabe der angeforderten Grundfunktion zumVerfahren des Antriebs wieder aufgehoben wird:

1. Der Antrieb wird über die Grundfunktion "Normalhalt", ggf. auch über die Grundfunk-tion "Schnellhalt" in den Stillstand geführt.

2. Wenn Drehzahlsoll- und Drehzahlistwert die in C02581 eingestellte Drehzahlschwelle unterschritten haben:

– Der Ausgang BRK_bReleaseBrakeOut wird zum Schließen der Bremse auf FALSE ge-setzt.

– Das aktuelle Drehmoment wird gespeichert, damit es ggf. für den nächsten Start zur Vorsteuerung verwendet werden kann.

– Die Überwachung des Bremsenmoduls wird zeitweise deaktiviert.

– Die Überwachung des Statuseingangs (falls über C02583 aktiv geschaltet) wird zeit-weise deaktiviert.

– Der Ablauf der Bremsenschließzeit beginnt.

3. Nach Ablauf der Bremsenschließzeit und entsprechendem Zustandswechsel des Sta-tussignals:

– Der Ausgang BRK_bBrakeReleased wird auf FALSE zurückgesetzt.

– Die Reglersperre wird gesetzt.

4. Nach zusätzlichem Ablauf der für die Statusüberwachung in C02591 eingestellten Wartezeit:

– Die Überwachung des Bremsenmoduls ist wieder aktiv.

– Die Überwachung des Statuseingangs (falls über C02583 aktiv geschaltet) ist wieder aktiv.

– Die Stillstandsüberwachung wird aktiviert. Stillstandsüberwachung ( 214)

L Firmware 1.37 - 09/2006 227


Bremsensteuerung | Bremse einschleifen

9.11.5 Bremse einschleifen

Diese Funktion ist ggf. nach einem Austausch der Bremse erforderlich. Das im Datenblattangegebene Haltemoment wird nur erreicht, wenn die Reibpartner nach dem Einbau ein-geschliffen werden.

[9-18] Formel zur Abschätzung der Reibarbeit beim Einschleifen

Voraussetzungen

Um das Einschleifen der Bremse aktivieren zu können, müssen folgende Voraussetzungenerfüllt sind:

Die Einschleifdrehzahl ist in C02596 größer 0 min-1 eingestellt.

Die Bremse ist aktiviert, d. h. die "Bremsenschließzeit" (C02589) sowie die "Wartezeit Statusüberwachung" (C02591) sind abgelaufen.

Es ist keine anderen Quellen für Reglersperre aktiv, so dass die Reglersperre von der Bremsensteuerung aufgehoben werden kann.

Funktion erst ab Bundle 1.1 implementiert!

Stop!

Wird diese Funktion aktiviert, wird der Antrieb automatisch auf die in C02596 parametrierte Einschleifdrehzahl hochgefahren.

• Die Achse muss sich frei bewegen können, ohne auf Fahrbereichsbegrenzun-gen zu fahren.

• Die maximal zulässige Reibarbeit der Bremse darf nicht überschritten werden (Angaben des Herstellers beachten)!

Wges J[ ] MK Nm[ ] 2π60------ N min

1–[ ] tges s[ ]⋅ ⋅ ⋅∼

Hinweis!

Beim Einschleifen der Bremse muss sichergestellt sein, dass die Motorwelle ge-gen die geschlossene Haltebremse auf Drehzahl gehalten werden kann.

• Stellen Sie hierzu sicher, dass das maximale Drehmoment der Motorregelung (C00057/2) größer ist als das Haltemoment der Bremse.

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsgrundfunktionenBremsensteuerung | Bremse einschleifen

228 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Ablauf

Sind alle zuvor genannten Voraussetzungen erfüllt, lässt sich der Einschleifvorgang durchSetzen des Eingangs BRK_bBrakeGrindIn auf TRUE starten.

[9-19] Ablauf des Einschleifvorgangs

C02596: Einschleifdrehzahl C02597: Hoch-/Ablaufzeit Einschleifen C02598: Einzeit Einschleifen C02599: Auszeit Einschleifen

CINH = Reglersperre

Nach dem Erreichen der Einschleif-drehzahl werden die Reibpartner in der Bremse durch ein pulsartiges Ansteu-ern eingeschliffen.

Nach zehnmaligem Schließen und Öff-nen der Bremse wird die Drehrichtung gewechselt und das Einschleifen in Ge-genrichtung durchgeführt.

Durch Rücksetzen des Eingangs BRK_bBrakeGrindIn auf FALSE lässt sich der Einschleifvorgang vorzeitig been-den.

t

�

t

�

�

t

t

BRK_bBrakeGrindIn

CINH

n

�

�

10 x 10 x

L Firmware 1.37 - 09/2006 229


Bremsensteuerung | Bremsentest durchführen

9.11.6 Bremsentest durchführen

Diese Funktion kann dazu verwendet werden, das Haltemoment der Bremse zu testen.

Tipp!

Sie können diesen Test z. B. in regelmäßigen Abständen durchführen, um frühzei-tig einen Defekt oder Verschleiß der Bremse zu erkennen.

Voraussetzungen

Um den Bremsentest aktivieren zu können, müssen folgende Voraussetzungen erfülltsind:

Das Testdrehmoment ist in C02594 größer 0 Nm eingestellt.

Der zulässige Drehwinkel ist in C02595 größer 0° eingestellt und somit die Stillstands-überwachung aktiv. Stillstandsüberwachung ( 214)

Die Bremse ist aktiviert, d. h. die "Bremsenschließzeit" (C02589) sowie die "Wartezeit Statusüberwachung" (C02591) sind abgelaufen.

Es ist keine anderen Quellen für Reglersperre aktiv, so dass die Reglersperre von der Bremsensteuerung aufgehoben werden kann.

Funktion erst ab Bundle 1.1 implementiert!

Hinweis!

Der Test des Haltemomentes erlaubt durch die möglichen Abweichungen in der Drehmomenterzeugung keine genaue Bestimmung des Haltemomentes!

• Das erzeugte Motordrehmoment kann temperaturabhängig bis zu ±15 % vom Vorgabewert abweichen.

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsgrundfunktionenBremsensteuerung | Bremsentest durchführen

230 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Ablauf

Sind alle zuvor genannten Voraussetzungen erfüllt, lässt sich der Bremsentest durch Set-zen des Eingangs BRK_bBrakeTest auf TRUE starten.

[9-20] Ablauf des Bremsentests

Verhalten im Fehlerfall

Wenn sich die Halteposition der Motorachse während des Bremsentests trotz eingefal-lener Bremse um mehr als den in C02595 eingestellten zulässigen Drehwinkel verän-dert:

– Wird der Bremsentest sofort abgebrochen und Reglersperre gesetzt.

– Wird am Statusausgang BRK_dnState der Status "Positionsdrift bei eingefallener Bremse" über Bit 21 sowie der Status "Bremsenfehler" über Bit 15angezeigt.

– Wird der Ausgang BRK_bError auf TRUE gesetzt.

Durch Rücksetzen des Eingangs BRK_bBrakeTest auf FALSE wird ein ggf. gesetzter Feh-ler automatisch zurückgesetzt.

Verhalten im Normalfall Verhalten im Fehlerfall C02594: Testdrehmoment C02595: Zulässiger Drehwinkel

CINH = Reglersperre

Das vorgegebene Testdrehmoment wird über einen Rampengenerator mit einer Hochlaufzeit von 1 s aufgebaut und dann max. 4 s lang gehalten.

– Hierdurch wird versucht, die Motor-welle bei eingefallener Bremse zu verdrehen.

Durch Rücksetzen des Eingangs BRK_bBrakeTest auf FALSE lässt sich der Bremsentest vorzeitig beenden.

t

��

�

M

t

�

t

t

BRK_bBrakeTest

CINH

1 s max. 4 s

�

�

t

BRK_bError

L Firmware 1.37 - 09/2006 231


Bremsensteuerung | Systembaustein "LS_Brake"

9.11.7 Systembaustein "LS_Brake"

Der Systembaustein LS_Brake bildet im Funktionsbausteineditor die Grundfunktion"Bremsensteuerung" ab.

Eingänge



BRK_bReleaseBrakeC02609/1 | BOOL

Öffnen/Schließen der Bremse in Verbindung mit dem gewählten Betriebsmodus

FALSE Bremse schließen. • Im Automatikbetrieb übernimmt die interne Bremsenlogik die

Steuerung der Bremse.

TRUE Bremse lüften. • Im Automatikbetrieb wird die interne Bremsenlogik deaktiviert

und die Bremse geöffnet. Die ggf. durch die Bremsensteuerung gesetzte Reglersperre wird wieder aufgehoben.

BRK_bStartingTorque2C02609/2 | BOOL

Auswahl des Drehmomentvorsteuerwertes • Zur generellen Verwendung des parametrierbaren Startdrehmoments als Vor-

steuerwert ist die Einstellung C02588 = 0 erforderlich.Drehmomentvorsteuerung ( 219)

FALSE Startdrehmoment 1 (C02586) aktiv.

TRUE Startdrehmoment 2 (C02587) aktiv.

BRK_dnTorqueAdd_nC02608 | DINT

Additiver Drehmomentwert in [%] zur Drehmomentvorsteuerung beim Starten • 100 % ≡ C00057/2

Drehmomentvorsteuerung ( 219)

BRK_bBrakeAppliedC02609/3 | BOOL

Eingang zur Statuserfassung über Schaltkontakt an der Bremse • Aktivierung des Eingangs durch Einstellung C02583 = 1.

Signalkonfiguration ( 213)

FALSE Status "Bremse ist gelüftet".

TRUE Status "Bremse ist eingefallen".

BRK_bBrakeTestC02609/4 | BOOL

Start/Abbruch des BremsentestsBremsentest durchführen ( 229)

TRUE Bremsentest durchführen.

TRUE FALSE Bremsentest abbrechen (Modus deaktivieren).

BRK_bBrakeGrindInC02609/5 | BOOL

Start/Abbruch des Bremsen-EinschleifvorgangsBremse einschleifen ( 227)

TRUE Bremse einschleifen.

TRUE FALSE Einschleifvorgang abbrechen (Modus deaktivieren).

LS_Brake

BRK_bReleaseBrake

BRK_bStartingTorque2

BRK_bBrakeApplied

BRK_bBrakeTest

BRK_dnState


BRK_bBrakeReleased

BRK_bError

BRK_dnTorqueAdd_n

BRK_bBrakeGrindIn

BRK_bCInhActive

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationAntriebsgrundfunktionenBremsensteuerung | Systembaustein "LS_Brake"

232 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Ausgänge


Wert/Bedeutung

BRK_dnStateC02607 | BOOL

Status (bit-codiert) • Nicht aufgeführte Bits sind mit keinem Status belegt (immer "0").

Bit 1 Bremsensteuerung aktiv.

Bit 4 Bremsenmodul wird verwendet.

Bit 8 Bremsenstatus (internes Statussignal).

Bit 9 Drehmomentvorsteuerung aktiv.

Bit 10 Reglersperre durch Bremse aktiv bzw. gesetzt.

Bit 15 Fehler aktiv (Sammelmeldung).

Bit 16 Zustand "Bremse einschleifen".

Bit 17 Zustand "Bremse prüfen".

Bit 18 Zustand "Direkte Steuerung".

Bit 19 Zustand "Automatische Steuerung".

Bit 20 Fehler: Externe Rückmeldung.

Bit 21 Fehler: Positionsdrift bei eingefallener Bremse/beim Bremsentest.

Bit 22 Fehler: Bremsenmodul-Überwachung.

Bit 23 Information: Bremsenaktivierung über Wartezeit.

Bit 24 Information: Bremsen-Einschleifvorgang beendet.

Bit 25 Information: Bremsentest beendet.

Bit 26 Fehler: Vorsteuermoment konnte innerhalb einer Sekunde nicht auf-gebaut werden.

BRK_bReleaseBrakeOutC02609/6 | BOOL

Steuersignal zur Ansteuerung einer externen Bremse/Statussignal zum Zustand der Ansteuerung

FALSE Bremse schließen.

TRUE Bremse lüften.

BRK_bBrakeReleasedC02609/7 | BOOL

Statussignal der Bremsensteuerung unter Berücksichtigung der Schließ- und Öff-nungszeit der Bremse

FALSE Bremse eingefallen (nach Ablauf der Bremsenschließzeit).

TRUE Bremse gelüftet (nach Ablauf der Bremsenöffnungszeit).

BRK_bErrorC02609/8 | BOOL

Statussignal "Bremsenfehler"

TRUE Es wurde ein Fehler erkannt.

BRK_bCInhActiveC02609/9 | BOOL

Statussignal "Reglersperre"

TRUE Von der Bremsensteuerung wurde Reglersperre gesetzt.

L Firmware 1.37 - 09/2006 233

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTechnologieapplikationen (TAs)

Übersicht

10 Technologieapplikationen (TAs)

Technologieapplikationen sind von Lenze vorbereitete Bausteinkonfigurationen mit Para-metrieroberfläche, die als Grundlage zur Lösung typischer Anwendungen dienen können.

Auslieferung

Die für die Servo Drives 9400 verfügbaren Technologieapplikationen sind im »Engineer« aus dem Applikationskatalog auswählbar.

Inbetriebnahme

Die Inbetriebnahme erfolgt mit dem »Engineer« durch Auswahl aus dem Katalog, Übertra-gung in den Antriebsregler und Parametrierung über entsprechende Dialoge.

Inbetriebnahme mit dem »Engineer« ( 235)

Lizenzierung

Technologieapplikationen erfordern eine Runtime-Software-Lizenz, die durch das gesteck-te Speichermodul gegeben ist und größer oder gleich der erforderlichen Lizenz sein muss:

[10-1] Angabe der Runtime-Software-Lizenz in der Bezeichnung des Speichermoduls

10.1 Übersicht

Lizenz Antriebsregler

1 Motion Control StateLevel 9400 StateLine

2 Motion Control HighLevel 9400 HighLine

3 Motion Control TopLevel 9400 HighLine

4 PLC 9400 HighLine

MM

Technologieapplikation/Anwendungsbereiche Erforderliche Lizenz/Auslieferung

TA "Stellantrieb – Drehzahl" ( 244)

• Allgemeiner Servoantrieb zur Drehzahlsteuerung für:– Förderantriebe (im Verbund)– Extruder– Prüfstände– Rüttler– Fahrantriebe– Pressen– Bearbeitungsmaschinen– Dosierer

• Stellantrieb für übergeordnete Steuerungen– Positionierantrieb mit externer Lageregelung– Mehrachssysteme mit externer Bahnsteuerung

In jeder Lizenzstufe verfügbar.Die Technologieapplikation ist im »Engineer«-Applikationskatalog aus-wählbar.

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTechnologieapplikationen (TAs)Übersicht

234 Firmware 1.37 - 09/2006 L

TA "Stellantrieb – Drehmoment" ( 266)

• Folgeantriebe für Materialtransport– Kettenförderer– S-Gerüste– Zweiseitige Tandemantriebe

• Prüfeinrichtungen– Zugspannungsprüfstände– Motorenprüfstände– Bremseinrichtungen

• Unterstützung überlagerter Technologielösungen für z. B. zugkraftgesteuerte Wickler


TA "Elektronisches Getriebe" ( 300)

• Längsschneider • Kalanderantriebe • Linienantriebe • Transportbänder • Rüttler • Walzwerke • Reckanlagen • Drahtziehanlagen

Lizenzstufe Motion Control HighLe-vel oder höher erforderlich.Die Technologieapplikation ist im »Engineer«-Applikationskatalog aus-wählbar.

TA "Gleichlauf mit Markensynchronisierung" ( 335)

• Druckwerke • Asynchrone Querschneider • Perforierer • Insetter • Rüttelantriebe • Linienantriebe • Etikettiermaschinen


TA "Positioniersatzsteuerung" ( 374)

Hinweis: Bei dieser TA erfolgt die Ablaufsteuerung durch den Antriebsregler.

• Transporteinrichtungen • Rundtische • Regalbediengeräte • Vorschubantriebe • Dosierer • Hubwerke

Lizenzstufe Motion Control TopLevel oder höher erforderlich.Die Technologieapplikation ist im »Engineer«-Applikationskatalog aus-wählbar.

TA "Tabellenpositionierung" ( 415)

Hinweis: Für diese TA ist eine externe Ablaufsteuerung erforderlich.




L Firmware 1.37 - 09/2006 235


Inbetriebnahme mit dem »Engineer«

10.2 Inbetriebnahme mit dem »Engineer«

Prinzipielle Vorgehensweise

1. »Engineer« starten.

2. Vorhandenes Projekt öffnen bzw. neues Projekt erstellen.

3. Jedem Antriebsregler eine Technologieapplikation aus dem Katalog zuweisen.

4. Bei einem Projekt mit mehreren untereinander vernetzten Geräten:

– Netzwerk und Maschinenapplikation einfügen.

– Geeignete Netzwerk-Einstellungen vornehmen.

– Für die am Netzwerk beteiligten Geräte auf der Registerkarte Ports die vordefinier-ten Ports auf konkrete Schnittstellen spezialisieren.

– Innerhalb der Maschinenapplikation die Ports in geeigneter Weise miteinander ver-schalten.

5. Applikation(en) parametrieren.

6. Geräte aktualisieren.

7. Online gehen.

8. Applikation(en) in den/die Antriebsregler hinunterladen.

9. Dialogfeld Applikation starten mit Ja, alle Geräte bestätigen.

10. Dialogfeld Regler freigeben mit Ja, alle Geräte bestätigen.

11. Applikation(en) über Klemmen bzw. Netzwerk steuern.

Hinweis!

Die hinuntergeladene Applikation wird grundsätzlich auf den ersten Applikati-ons-Speicherplatz im Speichermodul des Antriebsreglers abgelegt.

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTechnologieapplikationen (TAs)Inbetriebnahme mit dem »Engineer«

236 Firmware 1.37 - 09/2006 L

10.2.1 Applikation parametrieren

Im »Engineer« können Sie alle erforderlichen Einstellungen zur Technologieapplikation über die Registerkarte Applikationsparameter vornehmen, die mehrere Ebenen von Para-meterdialogen beinhaltet.

Auf der obersten Ebene Übersicht befinden sich alle erforderlichen Parameter zur Durchführung einer Kurzinbetriebnahme.

– Die linke Hälfte ist bei allen Technologieapplikationen nahezu identisch und dient zur Einstellung von Netz, Motor und Getriebe sowie den von der Technologieapplika-tion unterstützten Grundfunktionen.

– Die rechte Hälfte ist dagegen abhängig von der gewählten Technologieapplikation.

[10-2] Beispiel: Parametrierdialog im »Engineer« zu einer Technologieapplikation

Wenn Sie auf eines der mit dem Symbol gekennzeichneten Piktogramme klicken, gelangen Sie eine Ebene tiefer in den entsprechenden Parameterdialog.

Auch ein solcher Parameterdialog kann - je nach Komplexität - weitere untergeordnete Parameterdialoge enthalten.

Tipp!

In der Online-Dokumentation zum »Engineer« finden Sie ausführliche Informatio-nen zum Arbeiten in der Registerkarte Applikationsparameter.

Netz-Spannung Grundfunktionen Motor/Rückführsystem Getriebe Technologieapplikation

L Firmware 1.37 - 09/2006 237



10.2.2 Signalverknüpfungen parametrieren

Zum einfachen Ändern bestehender Signalverknüpfungen zwischen den Geräteschnitt-stellen und den Applikationsein- und -ausgängen sind in allen Technologieapplikationen parametrierbare "Multiplexer" implementiert.

Jeder Multiplexer verbindet aus einer Anzahl von Signalquellen genau eine mit einem Signalziel des gleichen Datentyps ("Selektionsschaltnetz").

Die Auswahl der Signalquelle erfolgt durch die Einstellung des "Multiplexer-Parame-ters", der fest dem Signalziel zugeordnet ist, wobei jeder Multiplexer-Parameter stets nur sinnvolle Signalquellen zur Auswahl anbietet.

Auf diese Weise sind Änderungen von Signalverknüpfungen (z. B. die Belegung der di-gitalen Ein- und Ausgänge) auch allein mit dem Keypad möglich.

Tipp!

Die Multiplexer-Parameter sind im Namen durch ein vorangestelltes "X" gekenn-zeichnet und im Kapitel zur entsprechenden Technologieapplikation aufgeführt.

Für das Ändern einer Signalverknüpfung stehen mehrere Möglichkeiten zur Verfü-gung, die in den folgenden Abschnitten beschrieben werden.

Hinweis!

Wenn Sie im »Engineer» auf der Registerkarte FB-Editor den Funktionsbaustei-neditor freischalten, werden alle Multiplexer aus der Verschaltung entfernt und die aktuell eingestellten Signalverknüpfungen werden durch feste Signalver-knüpfungen ersetzt!

Dieser Vorgang lässt sich nicht rückgängig machen!


238 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Signalverknüpfungen über die Parametrieroberfläche ändern

Auf der Registerkarte Applikationsparameter sind alle parametrierbaren Signalverknüp-fungen durch weiße Schaltflächen gekennzeichnet:

Wenn Sie eine solche Schaltfläche betätigen, wird das Dialogfeld I/O-Konfiguration für... angezeigt, über das Sie eine andere Signalquelle auswählen können.

Signalverknüpfungen im Funktionsbausteineditor ändern

Im Funktionsbausteineditor sind parametrierbare Signalverknüpfungen durch die Hinter-grundfarbe Cyan gekennzeichnet.

Wenn Sie im Kontextmenü (rechte Maustaste) zur Signalquelle den Befehl Multiplexer einstellen wählen, werden Ihnen alle zum Baustein vorhandenen Multiplexer-Parame-ter in einer Parameterliste angezeigt und lassen sich in dieser auch verändern:

Signalverknüpfungen über die Parameterliste ändern

Wenn Sie auf der Registerkarte Alle Parameter die Unterkategorie Multiplexer zur Techno-logieapplikation auswählen, werden Ihnen alle vorhandenen Multiplexer-Parameter in der Parameterliste angezeigt und lassen sich in dieser auch verändern:

L Firmware 1.37 - 09/2006 239



10.2.3 Applikation konfigurieren

Auf der Registerkarte FB-Editor wird die von Lenze vorgegebene Verschaltung der Techno-logieapplikation angezeigt.

Im Online-Modus werden die aktuellen Werte an den Ein- und Ausgängen angezeigt.

Wenn Sie die Schaltfläche Editor freischalten betätigen, kann die vorgegebene Ver-schaltung auch verändert werden.

[10-3] Beispiel: Darstellung der Verschaltung der Technologieapplikation im Funktionsbausteineditor

Tipp!

In der Online-Dokumentation zum »Engineer« finden Sie ausführliche Informatio-nen zur Verwendung des Funktionsbausteineditors.

Hinweis!

Das Freischalten des Funktionsbausteineditors hat zur Folge, dass die Paramet-rierdialoge für die Technologieapplikation durch allgemeine Dialoge ersetzt werden. Die Dialoge zur Parametrierung der in der Verschaltung vorhandenen System- und Funktionsbausteine bleiben weiterhin nutzbar.

Zudem werden alle Multiplexer aus der Verschaltung entfernt und die aktuell eingestellten Signalverknüpfungen werden durch konfigurierbare Signalver-knüpfungen ersetzt.


240 Firmware 1.37 - 09/2006 L

10.2.4 Vernetzung über standardisierte Ports

Zur Realisierung verschiedener Steuerungskonzepte besitzt jede Technologieapplikation vordefinierte Ports:

Tipp!

Die genaue Belegung der Ports finden Sie in der Beschreibung zur Technologie-applikation.

Eingangs-Ports Ausgangs-Ports Verwendung

LPortAxisIn1 LPortAxisOut1 Für den Verbund mehrerer Achsen ("Horizontale Kommunikation")

LPortControl1 LPortStatus1 Zur Verbindung mit einer übergeordneten Steuerung ("Vertikale Kommunikation")

LPortControl2 LPortStatus2

LPort32In1 LPort32Out1 Für zusätzliche 32 Bit-Prozesssignale

LPort32In2 LPort32Out2


LPort16In1 LPort16Out1 Für zusätzliche 16 Bit-Prozesssignale



Hinweis!

Bei den TA-Varianten für den 9400 HighLine sind die Ports mit der Schnittstelle "automatisch" vordefiniert.

Nach dem Hinzufügen eines Netzwerkes und der Verschaltung der Ports inner-halb der Maschinenapplikationen wird die Schnittstelle "automatisch" dann im Verlauf der Geräteaktualisierung auf das verwendete Bussystem spezialisiert.

Zur Inbetriebnahme der Kommunikation ist daher der »Engineer« erforderlich.

L Firmware 1.37 - 09/2006 241

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationStandard-TAs

11 Standard-TAs

Für allgemeine Antriebsaufgaben stehen die in diesem Kapitel beschriebenen Technolo-gieapplikationen zur Verfügung.


TA "Stellantrieb – Drehzahl" ( 244)

• Allgemeiner Servoantrieb zur Drehzahlsteuerung für:– Förderantriebe (im Verbund)– Extruder– Prüfstände– Rüttler– Fahrantriebe– Pressen– Bearbeitungsmaschinen– Dosierer

• Stellantrieb für übergeordnete Steuerungen– Positionierantrieb mit externer Lageregelung– Mehrachssysteme mit externer Bahnsteuerung


TA "Stellantrieb – Drehmoment" ( 266)

• Folgeantriebe für Materialtransport– Kettenförderer– S-Gerüste– Zweiseitige Tandemantriebe

• Prüfeinrichtungen– Zugspannungsprüfstände– Motorenprüfstände– Bremseinrichtungen

• Unterstützung überlagerter Technologielösungen für z. B. zugkraftgesteuerte Wickler


9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationStandard-TAsEinführung

242 Firmware 1.37 - 09/2006 L

11.1 Einführung

11.1.1 Anwendungsbeispiele

Dosierantriebe

Die beiden Dosierantriebe werden drehzahlgeregelt betrieben und bestimmen mit ih-rer Drehzahl das Mischungsverhältnis:

[11-1] Beispiel: Dosierantriebe mit einstellbarem Mischungsverhältnis v1/v2

Technische Zusammenhänge/Maschinenparameter:

Netz Systembus (CAN) Antrieb 1 mit TA "Stellantrieb – Drehzahl" Antrieb 2 mit TA "Stellantrieb – Drehzahl"

i = Getriebefaktorn = Bezugsdrehzahl Last in [min-1]v = Bezugsgeschwindigkeit in [m/s]d = Walzendurchmesser in [m]

d1

n1v1

i1

d2

n2

i2

v2

�

�

�

�

Parameter Info

C00011 Bezugsdrehzahl Motor



C02542 Bezugsdrehzahl Last


Parameter Info

C02524 Vorschubkonstante Walzendurchmesser in [m] * π

C02525 Auswahl der Einheit [m]


Bezugsdrehzahl Last [min-1] Bezugsdrehzahl Motor [min-1]Getriebefaktor

-------------------------------------------------------------------------------=

Bezugsgeschwindigkeit [m/s] Walzendurchmesser [m] π Bezugsdrehzahl Last [min-1]⋅ ⋅60

-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------=

L Firmware 1.37 - 09/2006 243


Einführung

Förderantrieb mit einstellbarem Zug

[11-2] Beispiel: Förderantrieb mit einstellbarem Zug

Der Master-Antrieb wird drehzahlgeregelt betrieben und bestimmt die Geschwindig-keit der Warenbahn.

Der Slave-Antrieb sorgt mit der Standard-Technologieapplikation "Stellantrieb – Dreh-moment" dafür, dass zwischen Master- und Slave-Antrieb eine bestimmte Zugspan-nung nicht unterschritten wird. Drehmomentgeregelt ist der Slave-Antrieb jederzeit in der Lage, der vom Master-Antrieb vorgegebenen Geschwindigkeit zu folgen.

Master Slave mit Technologieapplikation "Stellantrieb – Drehmoment" Systembus (CAN)

v = Geschwindigkeit der WarenbahnF = Zugspannung

v

F

M

�

SlaveMaster

��

ii1 2

d1 d2

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationStandard-TAsTA "Stellantrieb – Drehzahl"

244 Firmware 1.37 - 09/2006 L

11.2 TA "Stellantrieb – Drehzahl"

Mit der Technologieapplikation "Stellantrieb – Drehzahl" erzeugt der Antrieb eine vorgeb-bare Drehzahl. Für die Einhaltung des Drehzahlsollwertes sorgt ein Drehzahlregler, der das Motormoment der jeweiligen Lastsituation anpasst.

Der Sollwert für die Drehzahl des Antriebs kann in beiden Richtungen vorgegeben wer-den, entsprechend bewegt sich der angetriebene Maschinenteil vorwärts oder rück-wärts. Alternativ zur Invertierung des Sollwertes kann die Umschaltung der Bewegungsrichtung über den digitalen Eingang DI3 erfolgen.

Nach Freigabe des drehzahlgeregelten Betriebes über den digitalen Eingang DI2 wird das Beschleunigen/Abbremsen des Antriebs bis zum Sollwert – ausgehend von der ak-tuellen Soll-/Istdrehzahl – über einen Rampengenerator gesteuert.

Das Maximalmoment des Antriebs kann bei Bedarf ebenfalls gesteuert werden.

Antriebsgrundfunktionen


Für den Einrichtbetrieb steht eine Handsteuerung zur Verfügung. Die Freigabe erfolgt über den digitalen Eingang DI6. Die Eingänge DI7 und DI8 aktivieren parametrierbare Sollwerte für beide Drehrichtungen. Handfahren ( 256)

Die Grundfunktion "Begrenzer" ermöglicht die Überwachung des Fahrbereichs über Endschalter. Begrenzer ( 258)

Bei vorhandener Bremse übernimmt die Bremsensteuerung das Öffnen und Schließen der Bremse. Bremsensteuerung ( 260)

Siehe auch: Antriebsgrundfunktionen ( 140)

L Firmware 1.37 - 09/2006 245


TA "Stellantrieb – Drehzahl" | Prinzipieller Signalfluss

11.2.1 Prinzipieller Signalfluss

[11-3] Signalfluss der TA "Stellantrieb – Drehzahl" (Prinzipdarstellung)

Drehzahlsollwert-Aufbereitung

Sollwertverstärkung

Auswahl analoger Eingang/Festsollwerte

Sollwertinvertierung

Rampengenerator


Drehzahlfolger

Handfahren

Schnellhalt

Normalhalt

Bremsensteuerung (optional)

Begrenzer (optional)

�

�

� �

LS_ManualJog

n

t

��

� �

LS_Brake

n

t

LS_Limiter

n

t

LS_Quickstop

STOP

�

�

Gain

Invert setpointSelection LS_Speed...

M

Speedsetpoint

n

t

LS_Stop

internalstatus machine

DI2

DI6

DI7

DI8

DI1

DI3DI4

OUT

IN

Ramp generator

%1

%2

%15

Fixed setpoints

Statusmachine

(basic drivefunctions)

Speed setpoint Basic drive functions

AIN1

�

�

M

v

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationStandard-TAsTA "Stellantrieb – Drehzahl" | Belegung der I/O-Klemmen

246 Firmware 1.37 - 09/2006 L

11.2.2 Belegung der I/O-Klemmen

11.2.2.1 Sollwert- und Steuersignale

In den folgenden Tabellen ist die Lenze-Belegung der analogen und digitalen Eingänge für die Technologieapplikation "Stellantrieb – Drehzahl" aufgeführt.

Analoge Eingänge

Digitale Eingänge

Klemme X3 Signal (Lenze-Einstellung)

AI1-AI1+

DrehzahlsollwertDrehzahlsollwert-Aufbereitung ( 250)

AI2-AI2+

-

I/O-Klemmen Analoge Eingänge ( 117)


DI1 Schnellhalt • Wird DI1 auf LOW-Pegel gesetzt, wird der Antrieb unabhängig von der Sollwertvorgabe

in der für die Schnellhaltfunktion eingestellten Ablaufzeit in den Stillstand geführt. • Wird die Schnellhaltfunktion aufgehoben, wird der Antrieb über die eingestellte Hoch-

laufzeit wieder auf die Sollwertvorgabe geführt.Schnellhalt ( 257)

DI2 Drehzahlfolger freigebenDrehzahlfolger ( 255)

DI3 Drehzahlsollwert invertierenSollwertinvertierung ( 252)

DI4 Festsollwert 1 aktivieren • Statt der Vorgabe über den analogen Eingang 1 wird als Drehzahlsollwert der

Festsollwert 1 verwendet.Umschaltung auf Festsollwert ( 251)

DI5 Fehler zurücksetzen • Durch eine LOW-HIGH-Flanke lässt sich ein bestehender Fehlerzustand zurücksetzen, so-

fern die Ursache der Störung beseitigt ist.

DI6 HandfahrenHandfahren ( 256)

DI7 DI8 Funktion

LOW LOW Stoppen

HIGH LOW Handfahren in positiver Richtung

LOW HIGH Handfahren in negativer Richtung

HIGH HIGH - (vorheriger Zustand bleibt erhalten)

I/O-Klemmen Digitale Eingänge ( 123)

A1

+A

1-

A1

-A

1R

A2

+A

2-

GI

RF

RD

I1D

I2D

I3D

I4D

I5D

I6D

I7D

I8

L Firmware 1.37 - 09/2006 247


TA "Stellantrieb – Drehzahl" | Belegung der I/O-Klemmen

11.2.2.2 Istwert- und Statussignale

In den folgenden Tabellen ist die Lenze-Belegung der analogen und digitalen Ausgänge für die Technologieapplikation "Stellantrieb – Drehzahl" aufgeführt.

Die voreingestellte Signalkonfiguration lässt sich bei Bedarf einfach per Parametrie-rung der zugeordneten Multiplexer-Parameter umkonfigurieren.

Analoge Ausgänge

Digitale Ausgänge

Statebus

Klemme X3 Signal (Lenze-Einstellung) Signalkonfiguration

AO1 Motordrehzahl • Normierung: ±10 V ≡ Bezugsdrehzahl Motor (C00011)

C03110/1

AO2 Motordrehmoment (Sollwert) • Normierung: ±10 V ≡ Bezugsdrehmoment Motor (C00057/2)

C03110/2

I/O-Klemmen Analoge Ausgänge ( 120)


DO1 Status "Antrieb bereit" • Dieser Betriebszustand liegt vor, wenn die Reglerfreigabe durch

Setzen des digitalen Eingangs RFR auf HIGH-Pegel erfolgt ist und kein Fehler vorliegt.

C03100/1

DO2 Status "Drehzahlfolger freigegeben" • Der Drehzahlfolger wurde über den digitalen Eingang DI2 freige-

geben.

C03100/2

DO3 Status "Drehzahlfolger in Begrenzung" • Der freigegebene Drehzahlfolger ist länger als 100 ms in der Be-

grenzung. • Der Sollwert wird auf den oberen bzw. unteren Drehzahlgrenz-

wert (C00909/1 bzw. C00909/2) begrenzt.

C03100/3

DO4 Status "Fehler aktiv - Quittierung erforderlich" • Eine Überwachung mit der Fehlerreaktion "Fehler" oder "Schnell-

halt durch Störung" hat angesprochen und der Antriebsregler be-findet sich im Gerätezustand "Fehler aktiv" bzw. "Schnellhalt durch Störung aktiv".

C03100/4

I/O-Klemmen Digitale Ausgänge ( 125)


SB Status "Drehzahlfolger in Begrenzung" • Der freigegebene Drehzahlfolger ist länger als 100 ms in der Be-

grenzung. • Der Sollwert wird auf den oberen bzw. unteren Drehzahlgrenz-

wert (C00909/1 bzw. C00909/2) begrenzt. • Der Statebus wird in den Zustand "Fehler" versetzt.

C03100/5

I/O-Klemmen Überwachungsfunktion "Statebus" ( 127)

GA

AO

1A

O2

GO

24

OD

O1

DO

2D

O3

DO

4G

E2

4E

SB

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationStandard-TAsTA "Stellantrieb – Drehzahl" | Belegung der I/O-Klemmen

248 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Anzeigeelemente

User-LED Signal (Lenze-Einstellung) Signalkonfiguration

Status "Drehzahlfolger freigegeben" • Der Drehzahlfolger wurde über den digitalen Eingang DI2 freige-

geben.

C03100/6

Antriebsschnittstelle LED-Statusanzeigen ( 34)

L Firmware 1.37 - 09/2006 249


TA "Stellantrieb – Drehzahl" | Maschinenparameter


Tipp!

Die wichtigsten Maschinenparameter lassen sich im »Engineer« auf der Register-karte Applikationsparameter direkt in der obersten Dialogebene Übersicht an die vorhandene Maschine anpassen.

Ausführliche Informationen zur Bestimmung und Eingabe der Maschinenparame-ter finden Sie im Kapitel "Antriebsschnittstelle". Maschinenparameter ( 35)

Kurzübersicht Maschinenparameter

Durch die Maschinenparameter wird u. a. die Motorseite bzgl. der ver-wendeten Mechanik beschrieben.

Die Einstellung der Maschinenparameter erfolgt im »Engineer» auf der Registerkarte Applikationsparameter in der Dialogebene Übersicht Antriebsschnittstelle Maschinenparameter.

Parameter Lenze-Einstellung

Wert Einheit

C00173 Netz-Spannung 400/415 V

C00174 Schwelle Unterspannung (LU) 285 V

C00600 Reakt. Zwischenkreis-Überspannung Störung

C02520 Getriebefakt.-Zähl. Motor 1

C02521 Getriebefakt.-Nenn. Motor 1



C02522 Getriebefakt.-Zähl. Last 1

C02523 Getriebefakt.-Nenn. Last 1

Beschreibung der Mechanik (Last, Werkzeug)

C02528 Verfahrbereich Unbegrenzt

C02524 Vorschubkonstante 360.0000 Einheit

C02525 Einheit °

C02526 Benutzerdefinierte Einheit °

C02533 Zeiteinheit s

C00273/1 Motor-Massenträgheitsmoment Motor-abhängig kg cm2

C00273/2 Last-Massenträgheitsmoment 0.00 kg cm2

M

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationStandard-TAsTA "Stellantrieb – Drehzahl" | Drehzahlsollwert-Aufbereitung

250 Firmware 1.37 - 09/2006 L

11.2.4 Drehzahlsollwert-Aufbereitung

[11-4] Drehzahlsollwert-Aufbereitung (Prinzipdarstellung)

Die Vorgabe des Drehzahlsollwertes erfolgt in der Lenze-Einstellung über den analogen Eingang 1 und kann in beiden Richtungen (bipolar) erfolgen, entsprechend bewegt sich das angetriebene Maschinenteil vorwärts oder rückwärts.

Parametrierung: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebene Übersicht

Gain Invert setpointSelection LS_Speed...

M

Speedsetpoint

DI2DI3DI4

OUT

IN

Ramp generator

%1

%2

%15

Fixed setpoints

Statusmachine


Speed setpoint

AIN1 M

v


Wert Einheit

C03002 Sollwertverstärkung 100.00 %

Sollwerteingänge der Funktion Signalkonfiguration

Lenze-Einstellung Sollwerteingang (Multiplexer-Parameter)

AIN 1 Drehzahlsollwert C03000

L Firmware 1.37 - 09/2006 251


TA "Stellantrieb – Drehzahl" | Drehzahlsollwert-Aufbereitung

11.2.4.1 Umschaltung auf Festsollwert

[11-5] Zusätzlicher Offset für den Drehzahlgrenzwert (Prinzipdarstellung)

Über den digitalen Eingang DI4 kann eine Umschaltung auf einen parametrierbaren Fest-sollwert erfolgen.


Verwendung weiterer Festsollwerte

Insgesamt lassen sich 15 verschiedene Festsollwerte parametrieren. Für die Auswahl der Festsollwerte 2 ... 15 sind die Auswahleingänge mit den entsprechenden Signalen zu bele-gen. Die Auswahl der Festsollwerte erfolgt binär codiert.

Parametrierung: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebene Übersicht Rampengenerator Alle Festsollwerte


M

Speedsetpoint

DI2DI3DI4

OUT

IN

Ramp generator

%1

%2

%15

Fixed setpoints

Statusmachine


Speed setpoint

AIN1 M

v


Wert Einheit

C03500/1 Festsollwert 1 10.00 %

Steuereingänge der Funktion Signalkonfiguration

Lenze-Einstellung Steuereingang (Multiplexer-Parameter)

DIGIN 4 Festsollwert 1 aktivieren C03009/4


Wert Einheit



C03500/... Festsollwert ... ... ...





FALSE Festsollwert 2 aktivieren C03009/5




252 Firmware 1.37 - 09/2006 L

11.2.4.2 Sollwertinvertierung

[11-6] Sollwertinvertierung (Prinzipdarstellung)

Über den digitalen Eingang DI3 lässt sich bei Bedarf die Wirkrichtung des (bipolaren) Soll-wertes invertieren.

Parametrierung: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebene Übersicht Rampengenerator


M

Speedsetpoint

DI2DI3DI4

OUT

IN

Ramp generator

%1

%2

%15

Fixed setpoints

Statusmachine


Speed setpoint

AIN1 M

v



DIGIN 3 Drehrichtung umkehren C03009/1

L Firmware 1.37 - 09/2006 253


TA "Stellantrieb – Drehzahl" | Drehzahlsollwert-Aufbereitung

11.2.4.3 Drehzahl-Rampengenerator

[11-7] Rampengenerator (Prinzipdarstellung)

Zur Vermeidung von Sollwertsprüngen durchläuft auch der Drehzahlsollwert zunächst ei-nen Rampengenerator mit parametrierbarer Hoch-/Ablauf- und Verschliffzeit, bevor er der Antriebsgrundfunktion "Drehzahlfolger" übergeben wird.



M

Speedsetpoint

DI2DI3DI4

OUT

IN

Ramp generator

%1

%2

%15

Fixed setpoints

Statusmachine


Speed setpoint

AIN1 M

v


Wert Einheit

C03502 Basis-Hochlaufzeit 1.000 s

C03503 Basis-Ablauflaufzeit 1.000 s

C03504 Basis-Verschliffzeit 0.100 s

C03510 Profil-Modus Lineare Rampen


254 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Verwendung weiterer Rampenparametersätze

Bei Bedarf lassen sich 15 weitere Rampenparametersätze parametrieren. Für die Auswahl der Rampenparametersätze 1 ... 15 sind die Auswahleingänge mit den entsprechenden Si-gnalen zu belegen. Die Auswahl der Rampenparametersätze erfolgt binär codiert.

Parametrierung: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebene Übersicht Rampengenerator Alle Rampenparameter


Wert Einheit

C03512/1 Hochlaufzeit 1 0.000 s

C03512/... Hochlaufzeit ... ... ...


C03513/1 Ablaufzeit 1 0.000 s

C03513/... Ablaufzeit ... ... ...

C03513/15 Ablaufzeit 15 0.000 s

C03514/1 Verschliffzeit 1 0.000 s

C03514/... Verschliffzeit ... ... ...




FALSE Rampenparametersatz 1 aktivieren C03009/8




L Firmware 1.37 - 09/2006 255


TA "Stellantrieb – Drehzahl" | Drehzahlfolger

11.2.5 Drehzahlfolger

[11-8] Grundfunktion "Drehzahlfolger" (Prinzipdarstellung)

Die Anforderung des drehzahlgeregelten Betriebes erfolgt über den digitalen Eingang DI2. Ist keine andere Grundfunktion und kein Fehlerzustand aktiv, so erfolgt die Freigabe des drehzahlgeregelten Betriebes.

Das Beschleunigen/Abbremsen des Antriebs bis zum Sollwert – ausgehend von der ak-tuellen Soll-/Istdrehzahl – wird über einen Rampengenerator gesteuert.

Wird die Freigabe des drehzahlgeregelten Betriebs über den digitalen Eingang DI2 zu-rückgenommen, wird der Antrieb über den eigenständigen Profilgenerator der Grund-funktion "Normalhalt" in den Stillstand geführt. Normalhalt ( 148)

Tipp!

Ausführliche Informationen zum Drehzahlfolger finden Sie im Kapitel "Antriebs-grundfunktionen" Unterkapitel "Drehzahlfolger". ( 190)

LS_ManualJog

n

t

��

LS_Brake

n

t

LS_Limiter

n

t

LS_Quickstop

STOP

Gain


M

Speedsetpoint

n

t

LS_Stop


DI2

DI6

DI7

DI8

DI1

DI3DI4

OUT

IN

Ramp generator

%1

%2

%15

Fixed setpoints

Statusmachine



AIN1

M

v�

�

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationStandard-TAsTA "Stellantrieb – Drehzahl" | Handfahren

256 Firmware 1.37 - 09/2006 L

11.2.6 Handfahren

[11-9] Grundfunktion "Handfahren" (Prinzipdarstellung)

Für den Einrichtbetrieb steht die Grundfunktion "Handfahren" zur Verfügung. Die Anforde-rung erfolgt über den digitalen Eingang DI6. Ist keine andere Grundfunktion und kein Fehl-erzustand aktiv, so erfolgt die Freigabe und ein Handfahren über die Eingänge DI7 und DI8 ist möglich.

Parametrierung: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebene Übersicht Handfahren

Tipp!

Ausführliche Informationen zum Handfahren finden Sie im Kapitel "Antriebs-grundfunktionen" Unterkapitel "Handfahren". ( 156)

LS_ManualJog

n

t

��

LS_Brake

n

t

LS_Limiter

n

t

LS_Quickstop

STOP

Gain


M

Speedsetpoint

n

t

LS_Stop


DI2

DI6

DI7

DI8

DI1

DI3DI4

OUT

IN

Ramp generator

%1

%2

%15

Fixed setpoints

Statusmachine



AIN1

M

v�

�


Wert Einheit

C02620 Handfahrgeschwindigkeit 1 360.0000 Einheit/s


C02622 Handfahrbeschleunigung 360.0000 Einheit/s2

C02623 Handfahrverzögerung 1440.0000 Einheit/s2

C02624 Handfahrverschliffzeit 0.100 s



DIGIN 6 Handfahren anfordern C03155/1

DIGIN 7 Handfahren positiv aktivieren C03155/2

DIGIN 8 Handfahren negativ aktivieren C03155/3

FALSE 2. Geschwindigkeit aktivieren C03155/4

L Firmware 1.37 - 09/2006 257


TA "Stellantrieb – Drehzahl" | Schnellhalt

11.2.7 Schnellhalt

[11-10] Grundfunktion "Schnellhalt" (Prinzipdarstellung)

Der Schnellhalt lässt sich in der Lenze-Einstellung folgendermaßen aktivieren:

– Durch Setzen des digitalen Eingangs DI1 auf LOW-Pegel.

– Von einer übergeordneten Steuerung über den Port LPortControl1: Durch Setzen von Bit 2 des bit-codierten Steuerworts 1.

Parametrierung: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebene Übersicht Schnellhalt

Tipp!

Ausführliche Informationen zum Schnellhalt finden Sie im Kapitel "Antriebsgrund-funktionen" Unterkapitel "Schnellhalt". ( 152)

Die Grundfunktion "Schnellhalt" führt nach entsprechender Anforderung den Antrieb unabhängig von der Sollwertvor-gabe in der für die Schnellhaltfunktion ein-gestellten Ablaufzeit in den Stillstand.

Wird der Schnellhalt aufgehoben, wird der Antrieb über die im Drehzahl-Rampenge-nerator eingestellte Hochlaufzeit wieder auf die Sollwertvorgabe geführt.

LS_ManualJog

n

t

��

LS_Brake

n

t

LS_Limiter

n

t

LS_Quickstop

STOP

LS_Speed...

M

Speedsetpoint

n

t

LS_Stop


DI2

DI6

DI7

DI8

DI1

Statusmachine


Basic drive functions

M

v�

�


Wert Einheit

C00105 Ablaufzeit Schnellhalt 0.000 s

C00106 Verschliffzeit Schnellhalt 0.00 %

C00107 Bezug für Ablaufzeit Schnellhalt Bezugsdrehzahl Motor (C00011)



DIGIN 1 Schnellhalt aktivieren 1 C03135/1

Steuerwort 1 Bit 02 Schnellhalt aktivieren 2 C03135/2

FALSE Schnellhalt aktivieren 3 C03135/3

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationStandard-TAsTA "Stellantrieb – Drehzahl" | Begrenzer

258 Firmware 1.37 - 09/2006 L

11.2.8 Begrenzer

[11-11] Grundfunktion "Begrenzer" (Prinzipdarstellung)

Parametrierung: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebene Übersicht Begrenzer

Die Grundfunktion "Begrenzer" überwacht ggf. vorhandene Fahrbereichsgrenzen mit-tels Endschaltern.

Beim Referenzieren, Positionieren und Handfahren sorgt die Grundfunktion "Be-grenzer" bei Bedarf für die Einhaltung ki-nematischer Grenzwerte.

LS_ManualJog

n

t

��

LS_Brake

n

t

LS_Limiter

n

t

LS_Quickstop

STOP

LS_Speed...

M

Speedsetpoint

n

t

LS_Stop


DI2

DI6

DI7

DI8

DI1

Statusmachine



M

v�

�

Hinweis!

Die parametrierten Grenzwerte sind nicht wirksam bei den Grundfunktionen "Drehzahlfolger", "Drehmomentfolger" und "Positionsfolger"!

Für die Überschreitung der Grenzwerte kann eine Fehlerreaktion eingestellt werden.


Wert Einheit

Nur für Referenzieren, Positionieren und Handfahren

C02702 Begrenzungen wirksam Deaktiviert

C02703 Max. Geschwindigkeit 3600.0000 Einheit/s

C02705 Max. Beschleunigung 3600.0000 Einheit/s2

C02706 Min. Verschliffzeit 100 ms

C02707 Zulässige Drehrichtung Positiv und negativ



FALSE Endschalter positiv C03150/1

FALSE Endschalter negativ C03150/2

L Firmware 1.37 - 09/2006 259


TA "Stellantrieb – Drehzahl" | Begrenzer

Tipp!

Ausführliche Informationen zum Begrenzer finden Sie im Kapitel "Antriebsgrund-funktionen" Unterkapitel "Begrenzer". ( 200)

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationStandard-TAsTA "Stellantrieb – Drehzahl" | Bremsensteuerung

260 Firmware 1.37 - 09/2006 L

11.2.9 Bremsensteuerung

[11-12] Grundfunktion "Bremsensteuerung" (Prinzipdarstellung)

Tipp!

Ausführliche Informationen zur Bremsensteuerung finden Sie im Kapitel "An-triebsgrundfunktionen" Unterkapitel "Bremsensteuerung". ( 211)

Die Grundfunktion "Bremsensteuerung" dient zur verschleißfreien Ansteuerung und Überwachung einer Haltebremse.

Im einfachsten Fall wird ein optional ver-fügbares Bremsenmodul verwendet.

Alternativ lässt sich die Haltebremse aber auch über die digitalen Ein-/Ausgänge an-steuern und überwachen.

LS_ManualJog

n

t

��

LS_Brake

n

t

LS_Limiter

n

t

LS_Quickstop

STOP

LS_Speed...

M

Speedsetpoint

n

t

LS_Stop


DI2

DI6

DI7

DI8

DI1

Statusmachine



M

v�

�

Hinweis!

In der Lenze-Einstellung ist die Bremsensteuerung ausgeschaltet, um nach dem Netzeinschalten in einen sicheren Zustand zu gelangen.

L Firmware 1.37 - 09/2006 261


TA "Stellantrieb – Drehzahl" | Bremsensteuerung

Parametrierung: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebene Übersicht Bremsensteuerung


Wert Einheit

C02580 Betriebsmodus Bremse Bremsensteuerung aus

C02581 Schwelle Bremsenaktivierung 50 min-1

C02582 Bremsenreakt. bei Impulssperre Bremse sofort aktivieren

C02583 Überwachung Statuseingang Nicht aktiv

C02585 Polarität Bremsenansteuerung Nicht invertiert

C02586 Startdrehmoment 1 0.00 Nm


C02588 Quelle Startdrehmoment Startdrehmoment 1/2

C02589 Bremsenschließzeit 100 ms

C02590 Bremsenöffnungszeit 100 ms

C02591 Wartezeit Statusüberwachung 100 ms

C02593 Wartezeit Bremsenaktivierung 0.000 s

C02594 Testdrehmoment 0.00 Nm

C02595 Zulässiger Drehwinkel 5 °

C02596 Einschleifdrehzahl 100 min-1

C02597 Hoch-/Ablaufzeit Einschleifen 1.000 s

C02598 Einzeit Einschleifen 0.5 s

C02599 Auszeit Einschleifen 0.5 s

Steuer-/Sollwerteingänge der Funktion Signalkonfiguration

Lenze-Einstellung Steuer-/Sollwerteingang (Multiplexer-Parameter)

FALSE Bremse öffnen (lüften) C03165/1

FALSE Startdrehmoment 2 aktivieren C03165/2

FALSE Bremsen-Statussignal C03165/3

FALSE Bremsentest aktivieren C03165/4

FALSE Bremse einschleifen C03165/5

0 % Zusatzdrehmoment C03166

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationStandard-TAsTA "Stellantrieb – Drehzahl" | Signalkonfiguration Antriebs- und Motorschnittstelle

262 Firmware 1.37 - 09/2006 L

11.2.10 Signalkonfiguration Antriebs- und Motorschnittstelle

Die voreingestellte Signalkonfiguration der Steuer- und Sollwerteingänge der Antriebs- und Motorschnittstelle lässt sich bei Bedarf einfach per Parametrierung der zugeordneten Multiplexer-Parameter umkonfigurieren.

Antriebsschnittstelle

Motorschnittstelle

Signal (Lenze-Einstellung) Steuereingang Signalkonfiguration

FALSE Reglersperre setzen C03130/1

DIGIN 5 Fehler zurücksetzen 1 C03130/2

Steuerwort 1 Bit 07 Fehler zurücksetzen 2 C03130/3

FALSE Fehler zurücksetzen 3 C03130/4

FALSE Fehler setzen C03130/5

Steuerwort 1 Bit 00 Antrieb einschalten C03130/6

Signal (Lenze-Einstellung) Sollwerteingang Signalkonfiguration

100 % Oberer Drehmomentgrenzwert C03141/1

-100 % Unterer Drehmomentgrenzwert C03141/2

L Firmware 1.37 - 09/2006 263


TA "Stellantrieb – Drehzahl" | Signalkonfiguration Ausgangs-Ports

11.2.11 Signalkonfiguration Ausgangs-Ports

Die voreingestellte Signalkonfiguration der Ausgangs-Ports lässt sich bei Bedarf einfach per Parametrierung der zugeordneten Multiplexer-Parameter umkonfigurieren.

Ausgangs-Port "LPortAxisOut1"

Der Ausgangs-Port LPortAxisOut1 ist vorgesehen für die Verbindung mit einer Folgeachse.

Signal (Lenze-Einstellung) Ausgangs-Port Signalkonfiguration

Axis-Statuswort • Applikationsspezifische Signale können ergänzt werden.

Antrieb bereit Axis-Statuswort Bit 00 C03120/1

FALSE Axis-Statuswort Bit 01 C03120/2

Betrieb freigegeben Axis-Statuswort Bit 02 C03120/3

Fehler aktiv Axis-Statuswort Bit 03 C03120/4


Schnellhalt aktiv Axis-Statuswort Bit 05 C03120/6

Antrieb einschaltbereit Axis-Statuswort Bit 06 C03120/7

Warnung aktiv Axis-Statuswort Bit 07 C03120/8




Motorregelung in Begrenzung Axis-Statuswort Bit 11 C03120/12





Sollwerte für horizontale Kommunikation

Gefilterter Drehmomentsollwert Axis-Port Out 1 C03124/1

Drehzahlsollwert Axis-Port Out 2 C03124/2

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationStandard-TAsTA "Stellantrieb – Drehzahl" | Signalkonfiguration Ausgangs-Ports

264 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Ausgangs-Port "LPortStatus1"

Der Ausgangs-Port LPortStatus1 ist vorgesehen für die Verbindung mit einer übergeordne-ten Steuerung.



Statuswort 1

Antrieb bereit Statuswort 1 Bit 00 C03121/1

FALSE Statuswort 1 Bit 01 C03121/2

Betrieb freigegeben Statuswort 1 Bit 02 C03121/3

Fehler aktiv Statuswort 1 Bit 03 C03121/4


Schnellhalt aktiv Statuswort 1 Bit 05 C03121/6

Antrieb einschaltbereit Statuswort 1 Bit 06 C03121/7

Warnung aktiv Statuswort 1 Bit 07 C03121/8




Motorregelung in Begrenzung Statuswort 1 Bit 11 C03121/12






Statuswort 2

















L Firmware 1.37 - 09/2006 265


TA "Stellantrieb – Drehzahl" | Applikationsfehlermeldungen

11.2.12 Applikationsfehlermeldungen

Für die Ausgabe von Applikations-spezifischen Fehlermeldungen ist in der Verschaltung eine FB-Instanz ApplicationError des Funktionsbausteins L_DevApplErr vorhanden.

Über die 8 booleschen Eingänge können von der Applikation bis zu 8 unterschiedliche Applikationsfehlermeldungen mit parametrierbarer Modul-ID, Fehler-ID und Fehlerre-aktion ausgelöst werden.

Parametrierung: Registerkarte Alle Parameter


In der Lenze-Einstellung ist der digitale Eingang DI5 zum Zurücksetzen (Quittieren) einer Fehlermeldung mit dem Eingang DI_bResetError1 der Antriebsschnittstelle verbunden.

Fehlermeldung Fehler-ID Fehler-Reaktion

1 Drehzahlfolger in Begrenzung 8001 Arretierte Warnung

2 - 8000 Fehler

3 - 8000 Fehler

4 - 8000 Fehler

5 - 8000 Fehler

6 - 8000 Fehler

7 - 8000 Fehler

8 - 8000 Fehler


C05900 Modul-Id 980

C05901/1...8 Fehler-Id 1 ... 8 siehe Tabelle oben

C05902/1...8 Fehlerreaktion 1 ... 8 siehe Tabelle oben

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationStandard-TAsTA "Stellantrieb – Drehmoment"

266 Firmware 1.37 - 09/2006 L

11.3 TA "Stellantrieb – Drehmoment"

Mit der Technologieapplikation "Stellantrieb – Drehmoment" erzeugt der Antrieb ein vor-gebbares Drehmoment unabhängig von der Drehzahl des Motors. Eine überlagerte Dreh-zahlklammerung sorgt dafür, dass der Antrieb nicht unkontrolliert hochlaufen kann. Der Drehmomentsollwert und der Drehzahlgrenzwert sind die Hauptsollwertgrößen der Appli-kation.

Der Sollwert für das Motormoment kann in beiden Richtungen vorgegeben werden. Entsprechend wirkt der Antrieb antreibend oder bremsend. Bei unipolarem Sollwert kann die Umschaltung der Wirkrichtung über den digitalen Eingang DI3 erfolgen.

Nach Freigabe des drehmomentgeregelten Betriebes über den digitalen Eingang DI2 wird der Aufbau des Drehmoments ausgehend vom aktuellen Drehmoment über einen Rampengenerator gesteuert.

Der vorzugebende Drehzahlgrenzwert bezieht sich auf die sich frei einstellende Dreh-richtung bei positivem Drehmoment. Ausgehend von der aktuellen Motordrehzahl wird nach Freigabe der interne Drehzahlgrenzwert ebenfalls über einen Rampengene-rator auf den Sollwert geführt.

Entspricht der vorgegebende Drehzahlgrenzwert direkt der Liniengeschwindigkeit, so kann durch Eingabe eines Offsets in C03008 der interne Grenzwert angehoben werden.

Der Drehzahlgrenzwert in negativer Drehrichtung ist betragsmäßig gleich dem Grenz-wert für die positive Drehrichtung.

Befindet sich die Drehzahl des Antriebs innerhalb der Klammergrenzen, erzeugt der Motor das vorgegebene Drehmoment.

Wird der positive oder negative Drehzahlgrenzwert (für Rechts- bzw. Linkslauf) er-reicht, wechselt der Antrieb in den drehzahlgeregelten Betrieb. Die eingestellten Dreh-zahlgrenzwerte werden dadurch nicht überschritten.



Für den Einrichtbetrieb steht eine Handsteuerung zur Verfügung. Die Freigabe erfolgt über den digitalen Eingang DI6. Die Eingänge DI7 und DI8 aktivieren parametrierbare Sollwerte für beide Drehrichtungen. Handfahren ( 279)

Die Grundfunktion "Begrenzer" ermöglicht die Überwachung des Fahrbereichs über Endschalter. Begrenzer ( 258)

Bei vorhandener Bremse übernimmt die Bremsensteuerung das Öffnen und Schließen der Bremse. Bremsensteuerung ( 283)

Siehe auch: Antriebsgrundfunktionen ( 140)

L Firmware 1.37 - 09/2006 267


TA "Stellantrieb – Drehmoment" | Prinzipieller Signalfluss


[11-13] Signalfluss der TA "Stellantrieb – Drehmoment" (Prinzipdarstellung)

Drehmomentsollwert-Aufbereitung

Sollwertverstärkung

Sollwertinvertierung

Rampengenerator

Drehzahlgrenzwert-Aufbereitung

Offset

Auswahl analoger Eingang/Festsollwerte

Drehzahl-Profilgenerator


Drehmomentfolger

Handfahren

Schnellhalt

Normalhalt



Offset

�

� �

�

LS_ManualJog

n

t

��

�

�

LS_Brake

n

t

LS_Limiter

n

t

LS_Quickstop

STOP

�

�

�

Gain Invert setpoint

Selection LS_Torque...

M

Torquesetpoint

n

t

LS_Stop


DI2

DI6

DI7

DI8

DI1DI3

DI4

OUT

IN

Ramp generator

%1

%2

%15

Fixed setpoints

OUT

IN

Ramp generator

Statusmachine


Torque setpoint Basic drive functions

Speed limit

AIN1

AIN2 M

v

F

�

�

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationStandard-TAsTA "Stellantrieb – Drehmoment" | Belegung der I/O-Klemmen

268 Firmware 1.37 - 09/2006 L



In den folgenden Tabellen ist die Lenze-Belegung der analogen und digitalen Eingänge für die Technologieapplikation "Stellantrieb – Drehmoment" aufgeführt.

Analoge Eingänge

Digitale Eingänge


AI1-AI1+

DrehmomentsollwertDrehmomentsollwert-Aufbereitung ( 272)

AI2-AI2+

DrehzahlgrenzwertDrehzahlgrenzwert-Aufbereitung ( 274)




in der für die Schnellhaltfunktion eingestellten Ablaufzeit in den Stillstand geführt. • Wird die Schnellhaltfunktion aufgehoben, steht das vorgegebene Drehmoment wieder

zur Verfügung, ggf. erfolgt ein Hochlauf über die eingestellte Hochlaufzeit des Drehzahl-grenzwertes.

Schnellhalt ( 280)

DI2 Drehmomentfolger freigebenDrehmomentfolger ( 278)

DI3 Drehmomentsollwert invertieren

DI4 Festsollwert 1 aktivierenStatt der Vorgabe über den analogen Eingang 2 wird als Drehzahlgrenzwert der Festsollwert 1 verwendet.

Umschaltung auf Festsollwert ( 275)



DI6 HandfahrenHandfahren ( 279)

DI7 DI8 Funktion

LOW LOW Stoppen

HIGH LOW Handfahren in positiver Richtung

LOW HIGH Handfahren in negativer Richtung

HIGH HIGH - (vorheriger Zustand bleibt erhalten)


A1

+A

1-

A1

-A

1R

A2

+A

2-

GI

RF

RD

I1D

I2D

I3D

I4D

I5D

I6D

I7D

I8

L Firmware 1.37 - 09/2006 269


TA "Stellantrieb – Drehmoment" | Belegung der I/O-Klemmen


In den folgenden Tabellen ist die Lenze-Belegung der analogen und digitalen Ausgänge für die Technologieapplikation "Stellantrieb – Drehmoment" aufgeführt.


Analoge Ausgänge

Digitale Ausgänge

Statebus



C03110/1


C03110/2





C03100/1

DO2 Status "Drehmomentfolger freigegeben" • Der Drehmomentfolger wurde über den digitalen Eingang DI2

freigegeben.

C03100/2

DO3 Status "Drehmomentfolger in Begrenzung" • Bei freigegebenen Drehmomentfolger ist der Drehmomentsoll-

wert oder der Stromsollwert in der Begrenzung.

C03100/3



C03100/4



SB Status "Drehmomentfolger in Begrenzung" • Bei freigegebenen Drehmomentfolger ist der Drehmomentsoll-

wert oder der Stromsollwert in der Begrenzung. • Der Statebus wird in den Zustand "Fehler" versetzt.

C03100/5


GA

AO

1A

O2

GO

24

OD

O1

DO

2D

O3

DO

4G

E2

4E

SB

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationStandard-TAsTA "Stellantrieb – Drehmoment" | Belegung der I/O-Klemmen

270 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Anzeigeelemente


Status "Drehmomentfolger freigegeben" • Der Drehmomentfolger wurde über den digitalen Eingang DI2

freigegeben.

C03100/6


L Firmware 1.37 - 09/2006 271


TA "Stellantrieb – Drehmoment" | Maschinenparameter


Tipp!





Die Einstellung der Maschinenparameter erfolgt im »Engineer» auf der Registerkarte Applikationsparameter in der Dialogebene Übersicht Antriebsschnittstelle Maschinenparameter.


Wert Einheit













C02525 Einheit °





M

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationStandard-TAsTA "Stellantrieb – Drehmoment" | Drehmomentsollwert-Aufbereitung

272 Firmware 1.37 - 09/2006 L

11.3.4 Drehmomentsollwert-Aufbereitung

[11-14] Drehmomentsollwert-Aufbereitung (Prinzipdarstellung)

Die Vorgabe des Drehmomentsollwertes erfolgt in der Lenze-Einstellung über den analo-gen Eingang 1 und kann in beiden Richtungen (bipolar) erfolgen, entsprechend wirkt der Antrieb antreibend oder bremsend.


M

Gain Invert setpoint LS_Torque...

M

Torquesetpoint

DI2DI3

OUT

IN

Ramp generator

Statusmachine


Torque setpoint

AIN1

v

F


Wert Einheit

C03002 Sollwertverstärkung 100.00 %



AIN 1 Drehmomentsollwert C03000

L Firmware 1.37 - 09/2006 273


TA "Stellantrieb – Drehmoment" | Drehmomentsollwert-Aufbereitung

11.3.4.1 Sollwertinvertierung

[11-15] Sollwertinvertierung (Prinzipdarstellung)

Über den digitalen Eingang DI3 lässt sich bei Bedarf die Wirkrichtung des (bipolaren) Soll-wertes invertieren.

Parametrierung: Registerkarte Alle Parameter Kategorie Stellantrieb - Drehmoment Multiplexer

11.3.4.2 Rampengenerator


Zur Vermeidung von Sollwertsprüngen durchläuft der Drehmomentsollwert einen Ram-pengenerator mit parametrierbarer Hoch-/Ablauf- und Verschliffzeit, bevor er der An-triebsgrundfunktion "Drehmomentfolger" übergeben wird.


M


M

Torquesetpoint

DI2DI3

OUT

IN

Ramp generator

Statusmachine


Torque setpoint

AIN1

v

F



DIGIN 3 Sollwert invertieren C03003

M


M

Torquesetpoint

DI2DI3

OUT

IN

Ramp generator

Statusmachine


Torque setpoint

AIN1

v

F


Wert Einheit

C03550 Hoch-/Ablaufzeit 0.010 s

C03551 Verschliffzeit 0.001 s

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationStandard-TAsTA "Stellantrieb – Drehmoment" | Drehzahlgrenzwert-Aufbereitung

274 Firmware 1.37 - 09/2006 L

11.3.5 Drehzahlgrenzwert-Aufbereitung

[11-17] Drehzahlgrenzwert-Aufbereitung (Prinzipdarstellung)

Die Vorgabe des Drehzahlgrenzwertes erfolgt in der Lenze-Einstellung über den analogen Eingang 2.

Der vorgegebene Drehzahlgrenzwert bezieht sich auf die sich frei einstellende Dreh-richtung bei positivem Drehmoment.

Der Drehzahlgrenzwert in negativer Drehrichtung ist betragsmäßig gleich dem Grenz-wert für die positive Drehrichtung.

Befindet sich die Drehzahl des Antriebs innerhalb der Klammergrenzen, erzeugt der Motor das vorgegebene Drehmoment.

Wird der positive oder negative Drehzahlgrenzwert (für Rechts- bzw. Linkslauf) er-reicht, wechselt der Antrieb in den drehzahlgeregelten Betrieb. Die eingestellten Dreh-zahlgrenzwerte werden dadurch nicht überschritten.

Entspricht der vorgegebende Drehzahlgrenzwert direkt der Liniengeschwindigkeit, so kann durch Eingabe eines Offsets in C03008 der interne Grenzwert angehoben werden.


Offset Selection LS_Torque...

M

Torquesetpoint

DI2DI4

OUT

IN

Ramp generator

%1

%2

%15

Fixed setpoints

Statusmachine


Speed limit

AIN2 M

v

F


Wert Einheit

C03008 Offset für Grenzdrehzahl 0.00 %



AIN 2 Obere Grenzdrehzahl C03006

Inverse obere Grenzdrehzahl

Unterer Drehzahlgrenzwert C03171

L Firmware 1.37 - 09/2006 275


TA "Stellantrieb – Drehmoment" | Drehzahlgrenzwert-Aufbereitung

11.3.5.1 Umschaltung auf Festsollwert

[11-18] Zusätzlicher Offset für den Drehzahlgrenzwert (Prinzipdarstellung)

Über den digitalen Eingang DI4 kann eine Umschaltung auf einen parametrierbaren Fest-sollwert erfolgen.


Verwendung weiterer Festsollwerte

Insgesamt lassen sich 15 verschiedene Festsollwerte parametrieren. Für die Auswahl der Festsollwerte 2 ... 15 sind die Auswahleingänge mit den entsprechenden Signalen zu bele-gen. Die Auswahl der Festsollwerte erfolgt binär codiert.

Parametrierung: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebene Übersicht Rampengenerator Alle Festsollwerte


M

Torquesetpoint

DI2DI4

OUT

IN

Ramp generator

%1

%2

%15

Fixed setpoints

Statusmachine


Speed limit

AIN2 M

v

F


Wert Einheit






Wert Einheit



C03500/... Festsollwert ... ... ...








9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationStandard-TAsTA "Stellantrieb – Drehmoment" | Drehzahlgrenzwert-Aufbereitung

276 Firmware 1.37 - 09/2006 L

11.3.5.2 Drehzahl-Rampengenerator


Zur Vermeidung von Sollwertsprüngen durchläuft auch der Drehzahlgrenzwert zunächst einen Rampengenerator mit parametrierbarer Hoch- und Ablaufzeit, bevor er der Antriebs-grundfunktion "Drehmomentfolger" übergeben wird.



M

Torquesetpoint

DI2DI4

OUT

IN

Ramp generator

%1

%2

%15

Fixed setpoints

Statusmachine


Speed limit

AIN2 M

v

F


Wert Einheit

C03502 Basis-Hochlaufzeit 1.000 s

C03503 Basis-Ablauflaufzeit 1.000 s

C03510 Profil-Modus Lineare Rampen

L Firmware 1.37 - 09/2006 277


TA "Stellantrieb – Drehmoment" | Drehzahlgrenzwert-Aufbereitung

Verwendung weiterer Rampenparametersätze

Bei Bedarf lassen sich 15 weitere Rampenparametersätze parametrieren. Für die Auswahl der Rampenparametersätze 1 ... 15 sind die Auswahleingänge mit den entsprechenden Si-gnalen zu belegen. Die Auswahl der Rampenparametersätze erfolgt binär codiert.

Parametrierung: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebene Übersicht Rampengenerator Alle Rampenparameter


Wert Einheit


C03512/... Hochlaufzeit ... ... ...


C03513/1 Ablaufzeit 1 0.000 s

C03513/... Ablaufzeit ... ... ...

C03513/15 Ablaufzeit 15 0.000 s


C03514/... Verschliffzeit ... ... ...








9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationStandard-TAsTA "Stellantrieb – Drehmoment" | Drehmomentfolger

278 Firmware 1.37 - 09/2006 L

11.3.6 Drehmomentfolger

[11-20] Grundfunktion "Drehmomentfolger" (Prinzipdarstellung)

Die Anforderung des drehmomentgeregelten Betriebes erfolgt über den digitalen Eingang DI2. Ist keine andere Grundfunktion und kein Fehlerzustand aktiv, so erfolgt die Freigabe des drehmomentgeregelten Betriebes.

Der Aufbau des vorgegebenen Drehmoments wird ausgehend vom aktuellen Drehmo-ment über einen Rampengenerator gesteuert.

Ausgehend von der aktuellen Motordrehzahl wird nach Freigabe der interne Drehzahl-grenzwert ebenfalls über einen Rampengenerator auf den Sollwert geführt.

Wird die Freigabe des drehmomentgeregelten Betriebs über den digitalen Eingang DI2 zurückgenommen, wird der Antrieb über den eigenständigen Profilgenerator der Grundfunktion "Normalhalt" in den Stillstand geführt. Normalhalt ( 148)

Tipp!

Ausführliche Informationen zum Drehmomentfolger finden Sie im Kapitel "An-triebsgrundfunktionen" Unterkapitel "Drehmomentfolger". ( 196)

Offset

M

LS_ManualJog

n

t

��

LS_Brake

n

t

LS_Limiter

n

t

LS_Quickstop

STOP



M

Torquesetpoint

n

t

LS_Stop


DI2

DI6

DI7

DI8

DI1DI3

DI4

OUT

IN

Ramp generator

%1

%2

%15

Fixed setpoints

OUT

IN

Ramp generator

Statusmachine



Speed limit

AIN1

AIN2

v

F

�

�

L Firmware 1.37 - 09/2006 279


TA "Stellantrieb – Drehmoment" | Handfahren

11.3.7 Handfahren


Für den Einrichtbetrieb steht die Grundfunktion "Handfahren" zur Verfügung. Die Anforde-rung erfolgt über den digitalen Eingang DI6. Ist keine andere Grundfunktion und kein Fehl-erzustand aktiv, so erfolgt die Freigabe und ein Handfahren über die Eingänge DI7 und DI8 ist möglich.


Tipp!


Offset

LS_ManualJog

n

t

��

LS_Brake

n

t

LS_Limiter

n

t

LS_Quickstop

STOP



M

Torquesetpoint

n

t

LS_Stop


DI2

DI6

DI7

DI8

DI1DI3

DI4

OUT

IN

Ramp generator

%1

%2

%15

Fixed setpoints

OUT

IN

Ramp generator

Statusmachine



Speed limit

AIN1

AIN2 M

v

F

�

�


Wert Einheit








DIGIN 6 Handfahren anfordern C03155/1

DIGIN 7 Handfahren positiv aktivieren C03155/2

DIGIN 8 Handfahren negativ aktivieren C03155/3


9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationStandard-TAsTA "Stellantrieb – Drehmoment" | Schnellhalt

280 Firmware 1.37 - 09/2006 L

11.3.8 Schnellhalt




– Von einer übergeordneten Steuerung über den Port LPortAxisIn1: Durch Setzen von Bit 3 des bit-codierten Axis-Steuerworts.

Parametrierung: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebene Übersicht Schnellhalt

Tipp!



Wird der Schnellhalt aufgehoben, steht das vorgegebene Drehmoment wieder zur Verfügung, ggf. erfolgt ein Hochlauf über die eingestellte Hochlaufzeit des Dreh-zahlgrenzwertes.

LS_ManualJog

n

t

��

LS_Brake

n

t

LS_Limiter

n

t

LS_Quickstop

STOP

LS_Torque...

M

Torquesetpoint

n

t

LS_Stop


DI2

DI6

DI7

DI8

DI1

Statusmachine



M

v

F

�

�


Wert Einheit







Axis-Steuerwort Bit 03

Schnellhalt aktivieren 2 C03135/2


L Firmware 1.37 - 09/2006 281


TA "Stellantrieb – Drehmoment" | Begrenzer

11.3.9 Begrenzer



Die Grundfunktion "Begrenzer" überwacht ggf. vorhandene Fahrbereichsgrenzen mit-tels Endschaltern.

Beim Referenzieren, Positionieren und Handfahren sorgt die Grundfunktion "Be-grenzer" bei Bedarf für die Einhaltung ki-nematischer Grenzwerte.

LS_ManualJog

n

t

��

LS_Brake

n

t

LS_Limiter

n

t

LS_Quickstop

STOP

LS_Torque...

M

Torquesetpoint

n

t

LS_Stop


DI2

DI6

DI7

DI8

DI1

Statusmachine



M

v

F

�

�

Hinweis!

Die parametrierten Grenzwerte sind nicht wirksam bei den Grundfunktionen "Drehzahlfolger", "Drehmomentfolger" und "Positionsfolger"!

Für die Überschreitung der Grenzwerte kann eine Fehlerreaktion eingestellt werden.


Wert Einheit











9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationStandard-TAsTA "Stellantrieb – Drehmoment" | Begrenzer

282 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Tipp!


L Firmware 1.37 - 09/2006 283


TA "Stellantrieb – Drehmoment" | Bremsensteuerung



Tipp!





LS_ManualJog

n

t

��

LS_Brake

n

t

LS_Limiter

n

t

LS_Quickstop

STOP

LS_Torque...

M

Torquesetpoint

n

t

LS_Stop


DI2

DI6

DI7

DI8

DI1

Statusmachine



M

v

F

�

�

Hinweis!


9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationStandard-TAsTA "Stellantrieb – Drehmoment" | Bremsensteuerung

284 Firmware 1.37 - 09/2006 L



Wert Einheit



C02582 Bremsenreaktion bei Impulssperre Bremse sofort aktivieren
























L Firmware 1.37 - 09/2006 285


TA "Stellantrieb – Drehmoment" | Signalkonfiguration Antriebs- und Motorschnittstelle




Motorschnittstelle




Axis-Steuerwort Bit 00 Antrieb einschalten C03130/3


Axis-Steuerwort Bit 07 Fehler zurücksetzen 2 C03130/5





9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationStandard-TAsTA "Stellantrieb – Drehmoment" | Signalkonfiguration Ausgangs-Ports

286 Firmware 1.37 - 09/2006 L
























Gefilterter Drehmomentgrenzwert Axis-Port Out 1 C03124/1

Gefilterter Drehmomentsollwert Axis-Port Out 2 C03124/2

L Firmware 1.37 - 09/2006 287


TA "Stellantrieb – Drehmoment" | Signalkonfiguration Ausgangs-Ports





Statuswort 1


















Statuswort 2

















9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationStandard-TAsTA "Stellantrieb – Drehmoment" | Applikationsfehlermeldungen

288 Firmware 1.37 - 09/2006 L








1 Drehmomentfolger in Begrenzung 8001 Arretierte Warnung

2 - 8000 Fehler

3 - 8000 Fehler

4 - 8000 Fehler

5 - 8000 Fehler

6 - 8000 Fehler

7 - 8000 Fehler

8 - 8000 Fehler


C05900 Modul-Id 980



L Firmware 1.37 - 09/2006 289

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für Verbund über Elektrische Welle

12 TAs für Verbund über Elektrische Welle

Für einen Verbundbetrieb mehrerer Antriebe über die Elektrische Welle stehen die in die-sem Kapitel beschriebenen Technologieapplikationen zur Verfügung.



• Längsschneider • Kalanderantriebe • Linienantriebe • Transportbänder • Rüttler • Walzwerke • Reckanlagen • Drahtziehanlagen



• Druckwerke • Asynchrone Querschneider • Perforierer • Insetter • Rüttelantriebe • Linienantriebe • Etikettiermaschinen


9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für Verbund über Elektrische WelleEinführung

290 Firmware 1.37 - 09/2006 L

12.1 Einführung

In den folgenden Unterkapiteln erhalten Sie grundlegende Informationen zur Elektrischen Welle.

12.1.1 Synchronisierung der Antriebe über einen Leitwinkel

Durch die Kopplung der Antriebe über einen Leitwinkel ergibt sich eine harte Zuordnung der Positionen zueinander wie bei einer mechanischen Welle:

Ein Antrieb mit virtuellem Master oder ein realer Master (Geber) können den Leitwinkel bilden und übertragen diesen an die anderen Antriebe, die diesem Leitwinkel folgen.

Vorteile dieser Art der Synchronisierung

Die Kommunikation zwischen den Antrieben wird sehr einfach gehalten. Eine zeitauf-wendige Auswertung der Statussignale jedes einzelnen Antriebs und die daraus zu ge-nerierenden Steuersignale für jeden einzelnen Antrieb entfällt.

Durch die flexible Elektronik lassen sich sehr einfach Trimmfunktionen ausführen. Da-mit können die Bewegungsabläufe in Maschinen einfach synchronisiert und optimiert werden.

Über die Variation der Leitwinkelgeschwindigkeit wird die Taktzahl der Maschine ver-ändert. Dabei behalten die Antriebe die Positionszuordnung zueinander bei.

L Firmware 1.37 - 09/2006 291


Einführung | Virtueller Master/realer Master

12.1.2 Virtueller Master/realer Master

Virtueller Master

[12-1] Beispiel "Virtueller Master" (mit Leitwert-Übertragung über Erweiterungsmodul Leitfrequenz)

Realer Master

[12-2] Beispiel "Realer Master" (mit Leitwert-Übertragung über Erweiterungsmodul Leitfrequenz)

Ein Antrieb im Verbund übernimmt die Aufgabe des (virtuellen) Masters und stellt zugleich auch den ersten Slave-Antrieb dar.

Der innerhalb der TA von der Funktion "Virtueller Master" gebildete Leitwert wird über ein Bussystem oder den Leit-frequenzausgang an die weiteren Sla-ve-Antriebe übertragen.

d vR

i

v

Virtual master /Slave 1

X10: DFout

Einem Slave-Antrieb im Verbund wird der Leitwert von einem realen Master (z. B. externen Geber) vorgegeben.

Die Vorgabe kann z. B. über den Leitfre-quenzeingang des Erweiterungsmo-duls Leitfrequenz oder ein Bussystem erfolgen.

Der (innerhalb der TA ggf. aufbereite-te) Leitwert wird über ein Bussystem oder den Leitfrequenzausgang an die weiteren Slave-Antriebe übertragen.

d v d vR1

R21

2

i1 i2

v1 v2

X10: DFout

Real master/Slave 1

X9: DFin

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für Verbund über Elektrische WelleEinführung | Übertragung des Leitwinkels

292 Firmware 1.37 - 09/2006 L

12.1.3 Übertragung des Leitwinkels

Die Übertragung des Leitwerts/Leitwinkels kann über folgende Übertragungsmedien er-folgen:

Leitfrequenz

Systembus (CAN)

ETHERNET Powerlink (in Vorbereitung)

Die Auswahl des geeigneten Übertragungsmediums erfolgt nach den in den folgenden Ab-schnitten aufgeführten Kriterien:

Leitfrequenz (Nachbildung eines Inkrementalgebers)

Schienen- oder Kaskadenstruktur möglich.

Nur relativer Leitwert/Leitwinkel möglich.

Auflösung max. 16 Bit/Umdrehung.

Leitungslänge praktisch nicht begrenzt, jedoch max. 50 Meter von Antrieb zu Antrieb.

Erweiterungsmodul Leitfrequenz erforderlich.

Systembus (CAN)

Keine Kaskadenstruktur möglich.

Wahlweise absolute oder relative Leitwinkelübertragung möglich.

Auflösung bis zu 28 Bit/Umdrehung (in Vorbereitung; derzeit 16 Bit/Umdrehung).

Leitungslänge begrenzt (abhängig von Baudrate, Teilnehmerzahl und Leitungsquer-schnitt).

– Bei einer Baudrate von 500 KBit/s ist die Leitungslänge z. B. auf insgesamt 117 Meter begrenzt.

Schnittstelle beim 9400 HighLine bereits integriert. Systembus "CAN on board" ( 134)

ETHERNET Powerlink (in Vorbereitung)

Schienen- oder Kaskadenstruktur möglich.

Wahlweise absolute oder relative Leitwinkelübertragung möglich.

Auflösung bis zu 28 Bit/Umdrehung.

Leitungslänge praktisch nicht begrenzt, jedoch max. 100 Meter von Antrieb zu Antrieb.

Zusätzliche Hardware (Kommunikationsmodul ETHERNET Powerlink) erforderlich.

Hinweis!

Ausführliche Informationen zur CANopen-Systembusschnittstelle finden Sie im Kommunikationshandbuch "CAN on board 9400".

L Firmware 1.37 - 09/2006 293


Einführung | Drehzahl- oder Winkelgleichlauf?

12.1.4 Drehzahl- oder Winkelgleichlauf?

Die Entscheidung, ob ein Drehzahl- oder ein Winkelgleichlauf eingesetzt werden soll, be-trifft hauptsächlich die TA "Elektronisches Getriebe". ( 300)

Winkelgleichlauf

Verwenden Sie den Winkelgleichlauf, wenn das Material keine Kraft aufnehmen kann und keine bleibende Lageabweichung vorhanden sein darf. Beachten Sie hierbei, dass ein Lage-regler aber immer zusätzliche Unruhe in eine Strecke bringt, da Störgrößen und Führungs-größenänderungen exakt ausgeregelt werden.

Drehzahlgleichlauf

Verwenden Sie den Drehzahlgleichlauf, wenn das Material Kraft aufnehmen kann. Es ent-steht ein besserer Rundlauf.

12.1.5 Schienen- oder Kaskadenstruktur?

Schienenstruktur

Alle Antriebe erhalten den gleichen Leitwert/Leitwinkel.

Kaskadenstruktur

Jeder Antrieb erhält seinen eigenen Leitwert/Leitwinkel, der durch den vorgelagerten An-trieb gebildet oder nur aufbereitet wird.

12.1.6 Leitwert- oder Istwertübertragung?

Leitwertübertragung

Die Leitwertübertragung führt zu einem deutlich ruhigeren Maschinenlauf, allerdings wir-ken sich Markenkorrekturen oder überlagerte Regelungen sowie Störgrößen des führen-den Antriebs nicht auf den Verbund aus.

Istwertübertragung

Die Istwertübertragung führt zu einem unruhigeren Maschinenlauf. Markenkorrekturen, überlagerte Regelungen sowie Störgrößen des führenden Antriebs wirken sich auf den Verbund aus.

Hinweis!

Ausführliche Informationen zu ETHERNET Powerlink finden Sie im Kommunika-tionshandbuch "Ethernet".

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für Verbund über Elektrische WelleEinführung | Absolute oder relative Leitwinkelverarbeitung?

294 Firmware 1.37 - 09/2006 L

12.1.7 Absolute oder relative Leitwinkelverarbeitung?

Absolute Leitwinkelverarbeitung

Alle Antriebe haben einen gemeinsamen, festen Bezug über die Position des Leitwinkels zueinander.

Relative Leitwert-/Leitwinkelverarbeitung

Steht für eine hochgenaue Übertragung des Leitwertes. Es besteht jedoch kein fester Be-zug zu anderen Antrieben (z. B. wird bei einer Warenbahn jede Druckwalze einzeln auf das Druckbild synchronisiert).

12.1.8 Funktionen mit Synchronisierung über die Elektrische Welle

Die Funktionen der Elektrischen Welle bauen aufeinander auf und sind somit skalierbar:

Elektronisches Getriebe

Das Elektronische Getriebe stellt praktisch die einfachste Funktion im Verbundbetrieb über die Elektrische Welle dar. Die Funktion eignet sich z. B. für Materialtransport oder Ma-terialbearbeitung, wobei ein direkter Gleichlauf von Werkzeugen zu einer Warenbahn ohne direkten Positionsbezug hergestellt wird oder für Reckanlagen mit einstellbarem Reckverhältnis.


Absoluter Gleichlauf

Diese Funktion eignet sich für Anwendungen mit kontinuierlich drehenden Werkzeugen (z. B. Nutzenzylinder), denen Materialien in einem festen Maschinentakt zugeführt wer-den und bei denen mehrere Werkzeuge aufeinander synchronisiert werden müssen.

Relativer Gleichlauf (mit Markensynchronisierung)

Diese Funktion eignet sich zur Bearbeitung von Endlosmaterialien in Form von einer Wa-renbahn, wobei die Werkzeuge (z. B. Druckzylinder) per Marken z. B. auf Druckbilder, die sich auf der Warenbahn befinden, ausgerichtet werden. Hierbei darf keine Kollisionsgefahr bestehen. Unterschieden wird zwischen "Relativem Gleichlauf mit Registerbildung und Markensynchronisation" sowie "Relativem Gleichlauf mit Registerregelung".


Elektrische Welle

Relativer Tabellengleichlauf (Kurvenscheibe mit Markensynchronisierung)

Absoluter Tabellengleichlauf (Kurvenscheibe)

Relativer Gleichlauf (mit Markensynchronisierung)

Absoluter Gleichlauf

Elektronisches Getriebe

L Firmware 1.37 - 09/2006 295


Einführung | Anwendungsbeispiele

Absoluter Tabellengleichlauf (Kurvenscheibe)

Wie "Absoluter Gleichlauf", wobei die Werkzeuge aber auch eine nichtlineare Bewegung ausführen können.

Relativer Tabellengleichlauf (mit Markensynchronisierung)

Wie "Relativer Gleichlauf", wobei die Werkzeuge aber auch eine nichtlineare Bewegung ausführen können.


Elektronisches Getriebe mit virtuellem Master

[12-3] Elektronisches Getriebe mit virtuellem Master (Schiene)

Virtueller Master (zugleich Slave 1) Slave 2 Elektrische Welle, hier über Systembus (CAN) realisiert.

v

i

SlaveMaster/Slave

d vd vR1R2

12

i1 2

��

�

System bus

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für Verbund über Elektrische WelleEinführung | Anwendungsbeispiele

296 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Elektronisches Getriebe mit realem Master

[12-4] Elektronisches Getriebe mit realem Master (Schiene)

Realer Master/Slave 1 (Erweiterungsmodul Leitfrequenz erforderlich) Slave 2 Elektrische Welle, hier über Systembus (CAN) realisiert.

v

i

SlaveMaster/Slave

d vd v d v

R1R2

R31

23

i1 i2 3

�

�

System bus

�

L Firmware 1.37 - 09/2006 297



Elektronisches Getriebe als Kaskade

Die Technologieapplikation "Elektronisches Getriebe" wird häufig als Kaskade betrieben, damit sich Änderungen am Drehzahl-/Getriebeverhältnis eines vorgelagerten Antriebs auch auf den nachfolgenden Antrieb auswirken.

Typische Anwendungen sind z. B. Reckanlagen, Drahtziehanlagen und Walzwerke.

Einen Positionsbezug zwischen Werkzeug und Material gibt es nicht. Dennoch kann es erforderlich sein, die Werkzeuge für Wartungsarbeiten in eine bestimmte Position zu bringen.

Die Übertragung der Leitgeschwindigkeit erfolgt über Leitfrequenz oder ETHERNET Po-werlink (in Vorbereitung).

[12-5] Elektronisches Getriebe mit realem Master (Kaskade)

Bei der Kaskade gilt für die Geschwindigkeit der Warenbahn:

Realer Master/Slave 1 Slave 2 Leitfrequenz-Kaskade (Erweiterungsmodul Leitfrequenz erforderlich)

i

SlaveMaster/Slave

d vd v d v

R1R2

R31

23

i1 i2 3

� �

v1 v2 v3

�

Digitalfrequency

v3 v2>

v3 v2 K⋅=

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für Verbund über Elektrische WelleEinführung | Anwendungsbeispiele

298 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Spannen der Warenbahn über Trimmfunktion mit Kaskade

Wenn sich eine Lose gebildet hat, muss die Warenbahn zunächst wieder "gespannt" wer-den. Erst danach kann die Maschine über den Master wieder hochgefahren werden. Der nachfolgende Slave (Kaskadenstruktur) muss im eingestellten Verhältnis mitlaufen. Die Trimmfunktion wirkt somit vor oder direkt nach dem Reckfaktor.

[12-6] Trimmfunktion beim Elektronischen Getriebe als Kaskade

Relativer Gleichlauf mit Markensynchronisierung und virtuellem Master

[12-7] Relativer Gleichlauf mit virtuellem Master (Schiene)

Realer Master/Slave 1 Slave 2 mit Leitwerttrimmung Slave 3 Leitfrequenz-Kaskade (Erweiterungsmodul Leitfrequenz erforderlich)

i

SlaveMaster/Slave

d vd v d v

R1R2

R41

24

i1 i2 4

� �

v3 v4

i

Slave

d vR33

3

�

v1

�

Digitalfrequency

Virtueller Master (zugleich Slave 1) Slave 2 Slave 3 Elektrische Welle, hier über Systembus (CAN) realisiert. Register (Taktlänge Leitwert/Leitwinkel) Sensor für Markensynchronisierung

i

SlaveMaster/Slave

d vR33

i1 3

� �

System bus

v

i

Slave

d vR22

2

�

�

d vR11

a2 a3

�

L Firmware 1.37 - 09/2006 299



Beim Relativen Gleichlauf mit Markensynchronisierung gibt es einen Positionsbezug zwi-schen Werkzeug und Warenbahn, wobei dieser innerhalb jedes Registers neu erfolgt. Dazu wird normalerweise der Synchronbewegung zur Warenbahn eine (leichte) Korrektur über-lagert. Anwendungen sind z. B. Druckmaschinen.

Für die Markensynchronisierung sind insbesondere das Register (die Taktlänge des Leit-winkels) sowie der Abstand des Sensors vom Referenzpunkt des Werkzeugs (Abstände a2 und a3) relevant.

Relativer Gleichlauf mit Markensynchronisierung und realem Master

[12-8] Relativer Gleichlauf mit realem Master (Schiene)

Realer Master/Slave 1 (Erweiterungsmodul Leitfrequenz erforderlich) Slave 2 Elektrische Welle, hier über Systembus (CAN) realisiert. Register (Taktlänge Leitwert/Leitwinkel) Sensor für Markensynchronisierung

i

Slave

d vd vR1

R31

3

i1 3

�

System bus

v

i

Master/Slave

d vR22

2

�

�

a2 a3

�

�

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für Verbund über Elektrische WelleTA "Elektronisches Getriebe"

300 Firmware 1.37 - 09/2006 L

12.2 TA "Elektronisches Getriebe"

Mit der Technologieapplikation "Elektronisches Getriebe" kann ein Gleichlauf mit einstell-barem Reckverhältnis zwischen den Antrieben im Verbund realisiert werden.

Das Übersetzungsverhältnis ist frei einstellbar, die Vorgabe erfolgt in Form eines Bruchs (Zähler/Nenner) mit 32 Bit-Auflösung.

Die Leitwertvorgabe kann wahlweise von einem "Virtuellen Master", über ein Bussys-tem oder das Erweiterungsmodul Leitfrequenz erfolgen. Die Auswahl erfolgt auf der Registerkarte Applikationsparameter über das Listenfeld Leitwert-Quelle (C03052).

Voreingestellt ist die Leitwertübertragung (hohe Drehzahlkonstanz). Eine Istwertüber-tragung lässt sich durch entsprechende Auswahl in den Listenfeldern Leitwert-Ausgabe (C3054/1, C3054/2, C3197) realisieren.

Funktionen

Virtueller Master mit Tippen, Handrad und reduzierter Geschwindigkeit.

Aufbereitung des Leitwertes (Leitwelle) mit Leitwertnormierung, Reckfaktor und Dreh-richtungsumkehr.

Virtuelle Kupplung mit Notstopp und Grundgeschwindigkeit.

Trimmfunktion über Profilgenerator.

Aufbereitung des Sollwertes (Maschinenachse/Werkzeug) mit Sollwertnormierung.

Zusätzliche Betriebsmodi zum Aktivieren der Antriebsgrundfunktionen "Referenzie-ren", "Handfahren (Tippen)" und "Ablösendes Positionieren".

Unterstützung der Antriebsgrundfunktionen "Schnellhalt" und "Begrenzer".

Schleppfehlerüberwachung.

Optionale Ansteuerung einer Haltebremse.

Hinweis!

Die Elektrische Welle lässt sich mit einem Bussystem wie z. B. Systembus (CAN) oder Ethernet-Powerlink oder mittels Leitfrequenzübertragung realisieren.

In Bezug auf die Konfiguration des Erweiterungsmoduls Leitfrequenz im An-triebsregler stehen im »Engineer«-Applikationskatalog zwei Varianten der Tech-nologieapplikation zur Verfügung:

• In der TA-Variante "Elektronisches Getriebe" wird die Konfiguration eines Er-weiterungsmoduls Leitfrequenz erwartet. Die TA kann damit die Funktion der Elektrischen Welle sowohl mittels Leitfrequenzübertragung als auch über ein Bussystem bereit stellen.

• In der TA-Variante "Elektronisches Getriebe MotionBus" ist die Konfiguration eines Erweiterungsmoduls Leitfrequenz nicht vorgesehen und die entspre-chenden Schnittstellen sind in der TA nicht enthalten. Somit kann die Funkti-on der Elektrischen Welle mit dieser TA nur über ein Bussystem bereit gestellt werden.

L Firmware 1.37 - 09/2006 301


TA "Elektronisches Getriebe" | Prinzipieller Signalfluss


[12-9] Signalfluss der TA "Elektronisches Getriebe" (Prinzipdarstellung)

Funktionen im Betriebsmodus "Elektronisches Getriebe"

Leitwertaufbereitung mit Reckfaktor

Virtuelle Kupplung

Leitwerttrimmung

Sollwertaufbereitung


Referenzieren

Handfahren (Tippen)

Ablösendes Positionieren

Schnellhalt



v

t

v

M

v

Slave

LS_ManualJog

n

t

��

n

t

LS_Positioner

0-100 100 200

LS_Homing

� � �

LS_Brake

n

t

LS_Limiter

n

t

LS_Quickstop

STOP

�

Real master/

Virtual master� � � �

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für Verbund über Elektrische WelleTA "Elektronisches Getriebe" | Belegung der I/O-Klemmen

302 Firmware 1.37 - 09/2006 L



In den folgenden Tabellen ist die Lenze-Belegung der analogen und digitalen Eingänge für die Technologieapplikation "Elektronisches Getriebe" aufgeführt.

Analoge Eingänge

Digitale Eingänge


AI1-AI1+

-

AI2-AI2+

-





laufzeit wieder auf die Sollwertvorgabe geführt.Antriebsgrundfunktionen Schnellhalt ( 152)

DI2 Anschluss Referenzschalter

DI3 -

DI4 Kupplung schließen



DI6 -

DI7 -

DI8 -


A1

+A

1-

A1

-A

1R

A2

+A

2-

GI

RF

RD

I1D

I2D

I3D

I4D

I5D

I6D

I7D

I8

L Firmware 1.37 - 09/2006 303


TA "Elektronisches Getriebe" | Belegung der I/O-Klemmen


In den folgenden Tabellen ist die Lenze-Belegung der analogen und digitalen Ausgänge für die Technologieapplikation "Elektronisches Getriebe" aufgeführt.


Analoge Ausgänge

Digitale Ausgänge

Statebus

Anzeigeelemente



C03110/1


C03110/2





C03100/1

DO2 Status "Elektrische Welle freigegeben" C03100/2

DO3 Status "Begrenzung aktiv" • Es findet momentan eine Begrenzung eines Sollwertes statt.

C03100/3

DO4 Status "Fehler" • Befindet sich der Antriebsregler im Fehlerzustand, so ist der digi-

tale Ausgang DO4 auf HIGH-Pegel gesetzt.

C03100/4



SB Status "Applikationsfehler" • Der Statebus wird in den Zustand "Fehler" versetzt.

C03100/5



Status "Elektrische Welle freigegeben" C03100/6


GA

AO

1A

O2

GO

24

OD

O1

DO

2D

O3

DO

4G

E2

4E

SB

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für Verbund über Elektrische WelleTA "Elektronisches Getriebe" | Maschinenparameter

304 Firmware 1.37 - 09/2006 L


Die folgende Prinzipdarstellung zeigt die relevanten globalen Daten (Maschinenparame-ter) für den Verbund über die Elektrische Welle:

[12-10] Prinzipdarstellung der wichtigsten Maschinenparameter

Ausführliche Informationen zur Einstellung der Maschinenparameter erhalten Sie in den folgenden Unterkapiteln.

Master-Achse (hier: Leitwertgeber als Realer Master) Slave-Achse 1 Slave-Achse 2 Leitfrequenz-Kaskade (Erweiterungsmodul Leitfrequenz erforderlich)

d d1 3

i1 i3

l1

vmax

��

d2

i2

�

SlaveMaster/Slave

Digitalfrequency

�

Formelzeichen Beschreibung

i1 Getriebeübersetzung Leitwertgeber

d1 Durchmesser der Master-Walze

l1 Taktlänge Leitwert (sofern vorhanden)

vmax Maximale Geschwindigkeit

i2, i3 Getriebeübersetzung der Slave-Achsen

d2, d3 Durchmesser der Slave-Walzen

L Firmware 1.37 - 09/2006 305


TA "Elektronisches Getriebe" | Maschinenparameter

12.2.3.1 Master-Achse (Leitwelle)

Für die Normierung und Abbildung des Leitwerts in der Applikation ist die Einstellung der Maschinenparameter des übergeordneten Antriebs (Leitwelle) erforderlich.

Parametrierung: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebene Übersicht Elektronisches Getriebe Leitwertnormierung

Beispiel zur Bestimmung der Maschinenparameter für die Master-Achse

Hinweis!

Achten Sie bei der Einstellung/Normierung der Elektrischen Welle darauf, dass die Übersetzungsverhältnisse und Encoder-Konstanten für alle Antriebe im Ver-bund identisch sind. Sinnvoll ist der Bezug auf die Normierung des Master-An-triebes.


Wert Einheit

C03930 Getriebeverhältnis Zähler 1

C03931 Getriebeverhältnis Nenner 1

C03932 Vorschubkonstante 360.0000 Einheit/Inkr.

C03933 Wegeinheiten Benutzerdefiniert

C03934 Benutzerdefinierte Wegeinheit °

C03938 Taktlänge 360.0000 Einheit

C03941 Bezugsgeschwindigkeit 500.0000 Einheit/t

1. Getriebeübersetzung für den Leitwert in Form ei-nes Quotienten (Zähler und Nenner) einstellen: i1 = 3.333 = 10/3

– Zähler (C03930) = 10

– Nenner (C03931) = 3

2. Vorschubkonstante (C03932) einstellen.

– Für den Leitwert: Vk = d1 * π = 471.2389 mm

3. Als Wegeinheit (C03933) die Auswahl "mm" ein-stellen.

4. Als Bezugsgeschwindigkeit (C03941) die max. Ma-schinengeschwindigkeit vmax = "1000 mm/s" ein-stellen.

d1

i1

= 150 mm

= 3.333

l1= 600 mm

vmax = 1000 mm/s

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für Verbund über Elektrische WelleTA "Elektronisches Getriebe" | Maschinenparameter

306 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Tipp!

Die Einstellung der Taktlänge (C03938) ist nur erforderlich, wenn als Verfahrbe-reich (C02528) die Auswahl "Modulo" eingestellt ist.

Bei Betrieb mit virtuellem Master empfiehlt sich folgende Einstellung der Getriebe-übersetzung für eine gute Auflösung des Leitwinkels/Leitwerts:

• Zähler (C03930) = 100

• Nenner (C03931) = 1

12.2.3.2 Slave-Achse (Maschinenachse)

Durch die folgenden Maschinenparameter wird u. a. die Motorseite bzgl. der verwendeten Mechanik beschrieben.

Parametrierung: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebene Übersicht Elektronisches Getriebe Maschinenparameter

Tipp!

Ausführliche Informationen zur Bestimmung und Eingabe der Maschinenparame-ter für die Maschinenachse finden Sie im Kapitel "Antriebsschnittstelle":

Maschinenparameter ( 35)


Wert Einheit







C02570 Reglerkonfiguration Lageregelung





C02528 Verfahrbereich Modulo


C02525 Einheit °





L Firmware 1.37 - 09/2006 307


TA "Elektronisches Getriebe" | Maschinenparameter

Beispiel zur Bestimmung der Maschinenparameter für die Slave-Achse

Tipp!

Die Vorschubkonstante entspricht der maschinenseitigen Bewegung bei einer Um-drehung der Getriebeabtriebswelle (bei Vorgabe als Winkel = 360°).

Durch die Einstellung der Einheit erfolgt die Festlegung, in welcher realen Einheit der Maschine die Vorgabe physikalischer Größen (z. B. Geschwindigkeiten, Be-schleunigungen und Verzögerungen) erfolgen soll.

1. Getriebeübersetzung für den Motor in Form eines Quo-tienten (Zähler und Nenner) einstellen: i2 = 12.612 = 12612/1000

– Zähler (C02520) = 12612

– Nenner (C02521) = 1000

2. Gleiche Getriebeübersetzung für den lastseitigen Geber einstellen:

– Zähler (C02522) = 12612

– Nenner (C02523) = 1000


– Für den Förderantrieb: Vk = d2 * π = 628.3185 mm

4. Als Einheit (C02525) die Auswahl "mm" einstellen.

d2

i2

= 200 mm

= 12.612

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für Verbund über Elektrische WelleTA "Elektronisches Getriebe" | Auswahl Leitwert-Quelle und -Ausgabe

308 Firmware 1.37 - 09/2006 L

12.2.4 Auswahl Leitwert-Quelle und -Ausgabe

[12-11] Signalfluss für die Auswahl der Leitwert-Quelle und der auszugebenen Leitwerte

Leitwert-Quelle

Die Leitwertvorgabe kann wahlweise von einem "Virtuellen Master", über ein Bussystem oder das Erweiterungsmodul Leitfrequenz erfolgen. Übertragung des Leitwinkels ( 292)

Die Auswahl erfolgt auf der Registerkarte Applikationsparameter über das Listenfeld Leitwert-Quelle bzw. über C03052.

Leitwert-Ausgabe

Die Auswahl des auszugebenen Leitwerts ( ... ) erfolgt individuell für die drei möglichen Kommunikationswege:

Listenfeld Leitwert-Ausgabe DF-Modul (C03197): Auswahl der Leitwert-Ausgabe Leitfrequenzmodul.

Listenfeld Leitwert-Ausgabe MotionBus (C03054/1): Auswahl der Leitwert-Ausgabe für horizontale Kommunikation.

Listenfeld Leitwert-Ausgabe LPort32Out1 (C03054/2): Auswahl der Leitwert-Ausgabe für vertikale Kommunikation.

Leitwert mit Reckfaktor mit Kupplung mit Trimmung Istwert

v

t

�

�

M

� � �

�

v

t

Virtual master

LPortAxisIn1 LPortAxisOut1

C03054/2

C03197

C03054/1

C03052

LPort32Out1

�

L Firmware 1.37 - 09/2006 309


TA "Elektronisches Getriebe" | Auswahl Leitwert-Quelle und -Ausgabe

12.2.4.1 Leitwert-Quelle: Virtueller Master

Ist als Leitwert-Quelle der "Virtuelle Master" ausgewählt, so wird der Leitwert innerhalb der TA gebildet und über ein Bussystem oder den Leitfrequenzausgang an die weiteren Sla-ve-Antriebe übertragen.

Parametrierung: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebene Übersicht Virtueller Master

Konfiguration: Registerkarte FB-Editor FB VirtualMaster


Wert Einheit

C03565 Betriebsart Dauerbetrieb

C03568/1 Leitgeschwindigkeit 1 500.0000 Einheit/t

C03568/2 Leitgeschwindigkeit 2 0.1000 Einheit/t

C03569/1 Geschw. Tippen Rechts 50.0000 Einheit/t

C03569/2 Geschw. Tippen Links 25.0000 Einheit/t

C03570/1 Rampe Tippen 0.010 s

C03570/2 Rampe Dauerbetrieb 1.000 s

C03570/3 Rampe Stop 1.000 s



FALSE VMas Leitwelle STOP1 C03058/1

C03016 Masterfunktion aktivieren C03058/3

C03017 VMas Tippen positiv C03058/4

C03018 VMas Tippen negativ C03058/5

FALSE VMas Dauerbetrieb starten C03058/7

FALSE VMas 2. Leitgeschwindigkeit C03058/8

0 VMaster Handrad C03056

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für Verbund über Elektrische WelleTA "Elektronisches Getriebe" | Auswahl Leitwert-Quelle und -Ausgabe

310 Firmware 1.37 - 09/2006 L

12.2.4.2 Leitwert-Quelle: Leitfrequenzeingang

Um als Leitwert-Quelle den Leitfrequenzeingang zu nutzen, muss der Antriebsregler mit einem Erweiterungsmodul Leitfrequenz (E94AYFLF) ausgestattet sein.

Als Technologieapplikation ist die TA "Elektronisches Getriebe" zu verwenden, um die Ein-bindung des Erweiterungsmoduls in die Applikation sicher zu stellen.

Tipp!

Ausführliche Informationen zum Erweiterungsmodul Leitfrequenz finden Sie im Anwendungshandbuch "Erweiterungsmodul Leitfrequenz (E94AYFLF) – Paramet-rierung & Konfiguration".

12.2.4.3 Leitwert-Quelle: Bussystem

Bei Leitwertvorgabe über ein Bussystem wie z. B. Systembus (CAN) besteht die Möglich-keit, zunächst eine Extrapolation der empfangenen Positions- bzw. Lageinformationdurchzuführen, um hierdurch größere Busübertragungszyklen zu kompensieren.

Parametrierung: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebene Übersicht Elektronisches Getriebe Leitwert-Extrapolation

Konfiguration: Registerkarte FB-Editor FB MotionBusIn

Hinweis!

Die im Applikationskatalog ebenfalls auswählbare Technologieapplikation "Elektronisches Getriebe MotionBus" enthält keine Schnittstellen zum Erweite-rungsmodul Leitfrequenz.


Wert Einheit

C03550 AnzahI der Extrapolationszyklen 1



TRUE Extrapolation aktivieren C03058/9

L Firmware 1.37 - 09/2006 311


TA "Elektronisches Getriebe" | Betriebsmodus "Elektronisches Getriebe"

12.2.5 Betriebsmodus "Elektronisches Getriebe"

Im Betriebsmodus "Elektronisches Getriebe" (C03006 = "0") folgt der Antrieb bei geschlos-sener Kupplung dem (ggf. aufbereiteten) Leitwert der Elektrischen Welle:

[12-12] Betriebsmodus "Elektronisches Getriebe" (Prinzipdarstellung)

Funktionen im Betriebsmodus "Elektronisches Getriebe"

Leitwertaufbereitung

Virtuelle Kupplung

Leitwerttrimmung


Tipp!

Eine Beschreibung der verschiedenen Funktionen zur Aufbereitung des Leitwerts finden Sie in den folgenden Unterkapiteln.

M

v

Slave

Real master/Virtual master v

t

vC03006 = 0� � � �

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für Verbund über Elektrische WelleTA "Elektronisches Getriebe" | Betriebsmodus "Elektronisches Getriebe"

312 Firmware 1.37 - 09/2006 L

12.2.5.1 Leitwertaufbereitung

[12-13] Funktion "Leitwertaufbereitung" im Signalfluss (Prinzipdarstellung)

Parametrierung: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebene Übersicht Elektronisches Getriebe

Parametrierung: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebene Übersicht Elektronisches Getriebe Leitwertaufbereitung

Konfiguration: Registerkarte FB-Editor FB GearElectricalShaft

Leitwert Leitwert mit Reckfaktor

M

v

Slave


t

�C03006 = 0

� �


Wert Einheit

C03957 Leitwert - Einheit/t

C03000 Reckfaktor Zähler 1000000000

C03001 Reckfaktor Nenner 1000000000

C03673 Leitwert mit Reckfaktor - Einheit/t


Wert Einheit

C03025 Leitwert Drehrichtung Nicht invertiert



C03000 Reckfaktor Zähler C03050/1

C03001 Reckfaktor Nenner C03050/2

L Firmware 1.37 - 09/2006 313



12.2.5.2 Virtuelle Kupplung

[12-14] Funktion "Virtuelle Kupplung" im Signalfluss (Prinzipdarstellung)

Parametrierung: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebene Übersicht Elektronisches Getriebe Virtuelle Kupplung

Konfiguration: Registerkarte FB-Editor FB ClutchElectricalShaft

Leitwert mit Reckfaktor Leitwert mit Kupplung

M

v

Slave


t

vC03006 = 0

� �


Wert Einheit

C03673 Leitwert mit Reckfaktor - Einheit/t

C03021 Kupplung aktivieren Deaktiviert

C03665/1 Rampe Einkuppeln 1.000 s

C03665/2 Rampe Auskuppeln 1.000 s


C03668 Ruckbegrenzung 1.000 s

C03674 Leitwert mit Kupplung - Einheit/t



DIGIN 4 Kupplung schließen C03058/12

FALSE Kupplung Zwangsöffnung C03058/13

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für Verbund über Elektrische WelleTA "Elektronisches Getriebe" | Betriebsmodus "Elektronisches Getriebe"

314 Firmware 1.37 - 09/2006 L

12.2.5.3 Leitwerttrimmung

[12-15] Funktion "Leitwerttrimmung" im Signalfluss (Prinzipdarstellung)

Mit dieser Funktion kann eine Trimmung des Leitwerts vorgenommen werden.

Parametrierung: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebene Übersicht Elektronisches Getriebe Leitwerttrimmung

Konfiguration: Registerkarte FB-Editor FB Trimming

Leitwert mit Kupplung Leitwert mit Trimmung

M

v

Slave


t

vC03006 = 0

� �


Wert Einheit

C03674 Leitwert mit Kupplung - Einheit/t

C03026 Trimmung aktivieren Deaktiviert

C03027 Trimmen positiv Inaktiv

C03028 Trimmen negativ Inaktiv

C03685 Geschwindigkeit positiv 400.0000 Einheit/t

C03686 Geschwindigkeit negativ -200.0000 Einheit/t

C03687 Rampe Anlauf 1.000 s

C03688 Rampe Ablauf 1.000 s

C03689 Rampe Disable 1.000 s

C03690 Leitwert mit Trimmung - Einheit/t



C03026 Trimmung aktivieren C03058/15

C03027 Trimmen positiv C03058/17

C03028 Trimmen negativ C03058/18

L Firmware 1.37 - 09/2006 315



12.2.5.4 Sollwertaufbereitung

[12-16] Funktion "Sollwertaufbereitung" im Signalfluss (Prinzipdarstellung)

Mit dieser Funktion erfolgt die Geschwindigkeitsübersetzung zwischen der Leitwelle und der Maschinenachse.

Parametrierung: Registerkarte Alle Parameter Kategorie Elektronisches Getriebe ConvertElShaftMotor

Konfiguration: Registerkarte FB-Editor FB ConvertElShaftMotor

Leitwert mit Trimmung Istwert

M

v

Slave


t

vC03006 = 0

�

�


Wert Einheit

C03715 Betriebsart Einheitenkopplung

C03717/1 Bezugsgröße X 1.0000

C03717/2 Bezugsgröße Y 1.0000

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für Verbund über Elektrische WelleTA "Elektronisches Getriebe" | Betriebsmodus "Referenzieren"

316 Firmware 1.37 - 09/2006 L

12.2.6 Betriebsmodus "Referenzieren"

Im Betriebsmodus "Referenzieren" (C03006 = "2") ist der Antrieb von der Elektrischen Wel-le entkoppelt und die Grundfunktion "Referenzieren" ist freigegeben:

[12-17] Betriebsmodus "Referenzieren" (Prinzipdarstellung)

Parametrierung: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebene Übersicht Referenzieren

v

t

LS_ManualJog

n

t

��

n

t

LS_Positioner

0-100 100 200

LS_Homing

C03006 = 2

t MSlave


Wert Einheit


C02640 Ref.-Modus Referenz direkt setzen

C02642 Ref.-Position 0.0000 Einheit

C02643 Ref.-Zielposition 0.0000 Einheit

C02644 Ref.-Geschwindigkeit 1 360.0000 Einheit/s

C02645 Ref.-Beschleunigung 1 720.0000 Einheit/s2



C02648 Ref.-Verschliffzeit 100 ms

C02649 Ref.-Drehmomentgrenze 10.00 %

C02650 Ref.-Blockierzeit 1.000 s

C02652 Referenzposition nach Netzschalten Löschen

C02653 Max. Drehwinkel nach Netzschalten 180 °

C3011 Referenzposition setzen Inaktiv

C3012 Referenzposition 100.0000 Einheit

L Firmware 1.37 - 09/2006 317


TA "Elektronisches Getriebe" | Betriebsmodus "Referenzieren"

Tipp!

Ausführliche Informationen zum Referenzieren finden Sie im Kapitel "Antriebs-grundfunktionen" Unterkapitel "Referenzieren". ( 164)



FALSE Referenzieren starten C03160/2

DIGIN 2 Referenzmarke C03160/3

C03011 Referenzposition setzen C03160/4

C03012 Referenzposition C03163

FALSE Referenzposition zurücksetzen C03160/5

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für Verbund über Elektrische WelleTA "Elektronisches Getriebe" | Betriebsmodus "Handfahren"

318 Firmware 1.37 - 09/2006 L

12.2.7 Betriebsmodus "Handfahren"

Im Betriebsmodus "Handfahren" (C03006 = "4") ist der Antrieb von der Elektrischen Welle entkoppelt und die Grundfunktion "Handfahren" ist freigegeben:

[12-18] Betriebsmodus "Handfahren" (Prinzipdarstellung)


Tipp!


v

t

LS_ManualJog

n

t

��

n

t

LS_Positioner

0-100 100 200

LS_Homing

C03006 = 4

t MSlave


Wert Einheit






C03007 Handfahren positiv Inaktiv

C03008 Handfahren negativ Inaktiv



C03007 Handfahren positiv aktivieren C03155/2

C03008 Handfahren negativ aktivieren C03155/3


FALSE Endschalter freifahren C03155/5

L Firmware 1.37 - 09/2006 319


TA "Elektronisches Getriebe" | Betriebsmodus "Positionieren"

12.2.8 Betriebsmodus "Positionieren"

Im Betriebsmodus "Positionieren" (C03006 = "8") ist der Antrieb von der Elektrischen Welle entkoppelt und die Grundfunktion "Positionieren" ist freigegeben:

[12-19] Betriebsmodus "Positionieren" (Prinzipdarstellung)

Parametrierung: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebene Übersicht Alle Grundfunktionen Positionieren

v

t

LS_ManualJog

n

t

��

n

t

LS_Positioner

0-100 100 200

LS_Homing

C03006 = 8

t MSlave


Wert Einheit





C02554 Nachstellzeit Lageregler 60.000 s

C02553 Verstärkung Lageregler 20.00 1/s

C03040 Positionieren Profil-Nr. 0

C03041 Positionieren Teach-Profil-Nr. 0



FALSE Positionierschritt starten C03185/2

FALSE Positionierschritt abbrechen C03185/3

FALSE Positionierschritt neu starten C03185/4

FALSE Override aktivieren C03185/5

100 % Drehzahl-Override C03186/1

100 % Beschleunigungs-Override C03186/2

FALSE Touch-Probe-Auswertung sperren C03185/6

FALSE Position teachen C03185/7

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für Verbund über Elektrische WelleTA "Elektronisches Getriebe" | Betriebsmodus "Positionieren"

320 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Profildatensatzverwaltung

Für die Profildatensatzverwaltung wird der FB L_PosProfileTable verwendet. Dieser FB dient zum Ablegen und Verwalten von bis zu vier (Fahr-)Profilen und zum "Teachen" von Zielpositionen.

Ein Profil beschreibt einen Bewegungsauftrag, der dann vom SB LS_Positioner in eine Drehbewegung umgesetzt werden kann.

Ein Profil wird beschrieben über die Profilparameter Modus (Art der Positionierung), Po-sition, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Verzögerung, Verschliffzeit, TP-Folgeprofil und TP-Auswahl.

Die Dateneingabe der Profilparameter erfolgt direkt in die zugeordneten Codestellen:

Position teachen

Wird der Steuereingang "Position teachen" auf TRUE gesetzt, so wird die aktuelle Werk-zeugposition im Profil gespeichert, dessen Nummer in C03041 eingestellt ist. Nach Rück-setzen des Steuereingangs auf FALSE bleibt die zuletzt gespeicherte Position im Profil erhalten.

Profilparameter Einheit Profil Nr. 1 Profil Nr. 2 Profil Nr. 3 Profil Nr. 4

Positioniermodus - C03970/1 C03970/2 C03970/3 C03970/4

Position Einheit Sollposition C03971/2 C03971/3 C03971/4

Geschwindigkeit Einheit/t C03972/1 C03972/2 C03972/3 C03972/4

Beschleunigung Einheit/t2 C03973/1 C03973/2 C03973/3 C03973/4

Verzögerung Einheit/t2 C03974/1 C03974/2 C03974/3 C03974/4

Verschliffzeit s C03975/1 C03975/2 C03975/3 C03975/4

TP-Folgeprofil - C03976/1 C03976/2 C03976/3 C03976/4

TP-Auswahl - C03977/1 C03977/2 C03977/3 C03977/4

Hinweis!

Für das Profil Nr. 1 wird als Zielposition stets die zur Leitposition zugehörige Soll-position des Werkzeugs verwendet.

• Anwendung: Das Werkzeug z. B. von einer Wartungsposition wieder zurück in den Verbund führen.

L Firmware 1.37 - 09/2006 321


TA "Elektronisches Getriebe" | Schleppfehlerüberwachung

12.2.9 Schleppfehlerüberwachung

In der Lenze-Einstellung ist die Schleppfehlerüberwachung aktiv.

Parametrierung: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebene Übersicht Elektronisches Getriebe Schleppfehlerüberwachung

Konfiguration: Registerkarte FB-Editor FB MonitFollowError

Schaltschwelle Hysterese


Wert Einheit

C03911 Schaltschwelle 1.0000 Einheit

C03916 Hysterese 0.5000 Einheit



TRUE Schleppfehlerüberwachung aktivieren C03058/21

��

�

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für Verbund über Elektrische WelleTA "Elektronisches Getriebe" | Schnellhalt

322 Firmware 1.37 - 09/2006 L

12.2.10 Schnellhalt



– Durch Setzen des digitale Eingangs DI1 auf LOW-Pegel.


Parametrierung: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebene Übersicht Alle Grundfunktionen Schnellhalt

Tipp!



Wird der Schnellhalt aufgehoben, wird der Antrieb über die eingestellte Hochlaufzeit wieder auf die Sollwertvorgabe geführt.

v

tt MSlave

n

t

LS_Limiter

n

t

LS_Quickstop

STOP


Wert Einheit









L Firmware 1.37 - 09/2006 323


TA "Elektronisches Getriebe" | Begrenzer

12.2.11 Begrenzer



Die Grundfunktion "Begrenzer" überwacht die Fahrbereichsgrenzen mittels Endschal-tern und parametrierter Software-Endla-gen und kann nach entsprechender Aufforderung vom Sicherheitsmodul den Antrieb in vorgegebene Grenzbereiche führen.

v

tt MSlave

n

t

LS_Limiter

n

t

LS_Quickstop

STOP


Wert Einheit

Grenzwerte


C02700 Software-Endlagen wirksam Deaktiviert

C02701/1 Positive Software-Endlage 0.0000 Einheit

C02701/2 Negative Software-Endlage 0.0000 Einheit






Begrenzte Geschwindigkeit 1 ... 4 (nur für Referenzieren, Positionieren und Handfahren)

C02708/1 Begrenzte Geschwindigkeit 1 3600.0000 Einheit/s

C02710/1 Verzögerung begr. Geschw. 1 0.0100 Einheit/s2

C02711/1 Verschliffzeit begr. Geschw. 1 100 ms










Nur für Handfahren

C02713 Max. Strecke Handfahren 360.0000 Einheit

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für Verbund über Elektrische WelleTA "Elektronisches Getriebe" | Begrenzer

324 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Tipp!






L Firmware 1.37 - 09/2006 325


TA "Elektronisches Getriebe" | Bremsensteuerung



Tipp!


Die Grundfunktion "Bremsensteuerung" dient zur ver-schleißfreien Ansteuerung und Überwachung einer Hal-tebremse.

Im einfachsten Fall wird ein optional verfügbares Brem-senmodul verwendet.

Alternativ lässt sich die Haltebremse aber auch über die digitalen Ein-/Ausgänge ansteuern und überwachen.

M

LS_Brake

Hinweis!


9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für Verbund über Elektrische WelleTA "Elektronisches Getriebe" | Bremsensteuerung

326 Firmware 1.37 - 09/2006 L



Wert Einheit





















FALSE Bremse lösen (lüften) C03165/1






L Firmware 1.37 - 09/2006 327


TA "Elektronisches Getriebe" | Signalkonfiguration Antriebs- und Motorschnittstelle




Motorschnittstelle









100 % Adaption Lageregler C03141/1

100 % Adaption Winkelregler C03141/2

100 % Adaption Drehzahlregler C03141/3



100 % Flusssollwert C03141/6

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für Verbund über Elektrische WelleTA "Elektronisches Getriebe" | Signalkonfiguration Ausgangs-Ports

328 Firmware 1.37 - 09/2006 L
























0 % Axis-Port Out 1 C03124/1

Leitwert Axis-Port Out 2 C03054/1

L Firmware 1.37 - 09/2006 329


TA "Elektronisches Getriebe" | Signalkonfiguration Ausgangs-Ports






Statuswort 1



Antrieb fahrbereit Statuswort 1 Bit 02 C03121/3




Einschaltsperre aktiv Statuswort 1 Bit 06 C03121/7





Antrieb in der Begrenzung Statuswort 1 Bit 11 C03121/12

Referenzieren beendet Statuswort 1 Bit 12 C03121/13

Referenzposition verfügbar Statuswort 1 Bit 13 C03121/14




Statuswort 2

Virtueller Master aktiv Statuswort 2 Bit 00 C03122/1

Kupplung geöffnet Statuswort 2 Bit 01 C03122/2

Trimmung aktiv Statuswort 2 Bit 02 C03122/3














9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für Verbund über Elektrische WelleTA "Elektronisches Getriebe" | Applikationsfehlermeldungen

330 Firmware 1.37 - 09/2006 L




Die ersten vier Eingänge lassen sich über Multiplexer-Parameter mit den gewünschten Auslösesignalen verbinden, die weiteren vier Eingänge sind fest mit Auslösesignalen der Applikation verbunden:



1 Frei (konfigurierbar über C03060/1) 8001 Keine Reaktion

2 Frei (konfigurierbar über C03060/2) 8002 Fehler



5 Schleppfehler 8005 Warnung

6 Antrieb kann nicht folgen 8006 Warnung

7 Antriebsverbund unterbochen 8007 Schnellhalt durch Störung

8 Externe Störung Antriebsverbund 8008 Schnellhalt durch Störung


C03990 Modul-Id 999





FALSE Applikation-Störung 1 C03060/1




L Firmware 1.37 - 09/2006 331


TA "Elektronisches Getriebe" | Schritt-für-Schritt: Elektrische Welle über Systembus (CAN)

12.2.16 Schritt-für-Schritt: Elektrische Welle über Systembus (CAN)

Die folgende Anleitung zeigt Ihnen Schritt für Schritt die prinzipielle Vorgehensweise zur Inbetriebnahme der Elektrischen Welle über Systembus (CAN).

Projektsicht erstellen

1. »Engineer« starten.

2. Im Start-Assistent die Option "Neues Projekt (leer)" auswählen und im Folgeschritt eine Bezeichnung für das Projekt eingeben.

3. Anlagenmodul einfügen.

4. Achsen für Master und Slave(s) einfügen.

– Den Achsen die entsprechenden Komponenten (Antriebsregler, Motor, Erweite-rungsmodule) hinzufügen.

– Für jeden Antriebsregler die Applikation "Elektronisches Getriebe" auswählen.

– Beispielhafte Projektsicht im »Engineer«:

Virtuellen Master parametrieren

1. In der Projektsicht den Antriebsregler auswählen, der die Rolle des "Virtuellen Mas-ter" im Verbund übernehmen soll.

2. Auf der Registerkarte Applikationsparameter im Listenfeld Leitwert-Quelle (C03052) den Eintrag "Virtueller Master" auswählen.

3. Schaltfläche Technologieapplikation betätigen, um in die Dialogebene Übersicht Elektronisches Getriebe zu wechseln.

4. Schaltfläche Leitwertnormierung betätigen, um in die Dialogebene Übersicht Elektronisches Getriebe Leitwertnormierung zu wechseln.

– Getriebeverhältnis, Vorschubkonstante, Taktlänge, Wegeinheit und Bezugsge-schwindigkeit für den Leitwert parametrieren.

5. Schaltfläche Zurück betätigen, um zurück in die vorherige Dialogebene zu wechseln.

6. Schaltfläche Virtueller Master betätigen, um in die Dialogebene Übersicht Elektronisches Getriebe Virtueller Master zu wechseln.

– Gewünschte Betriebsart, Geschwindigkeiten und Rampen parametrieren.

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für Verbund über Elektrische WelleTA "Elektronisches Getriebe" | Schritt-für-Schritt: Elektrische Welle über Systembus (CAN)

332 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Slave(s) parametrieren

1. In der Projektsicht den ersten Slave-Antriebsregler auswählen.

2. Auf der Registerkarte Applikationsparameter im Listenfeld Leitwert-Quelle (C03052) den Eintrag "MotionBus" auswählen.

3. Die gleiche Einstellung für alle weiteren Slave-Antriebsregler vornehmen.

Netzwerk einrichten

1. In der Projektsicht das Anlagenmodul auswählen.

2. Netzwerk einfügen.

– Im Dialogfeld Netzwerk einfügen im Listenfeld den Eintrag "Systembus (CAN)" aus-wählen.

– Das Häkchen im Kontrollfeld Knoten einfügen und konfigurieren muss gesetzt sein, damit mit dem Netzwerk automatisch auch eine Maschinenapplikation in die Projektsicht eingefügt wird.

3. Auf der Registerkarte Knoten zum eingefügten Netzwerk:

– Knotenadressen für die Antriebsregler entsprechend der DIP-Schaltereinstellung der CAN-Adresse des Speichermoduls vornehmen.

– Im Kontextmenü (rechte Maustaste) zum Master-Antriebsregler den Befehl Setze als Master auswählen.

4. Auf der Registerkarte Synchronisation zum eingefügten Netzwerk:

– Als Sync-Quelle im Listenfeld Knoten den Master-Antriebsregler auswählen.

– Als Sync-Empfänger alle Slave-Antriebsregler durch Setzen des Häkchens in der ers-ten Spalte Appl. auswählen.

L Firmware 1.37 - 09/2006 333


TA "Elektronisches Getriebe" | Schritt-für-Schritt: Elektrische Welle über Systembus (CAN)

Ports innerhalb der Maschinenapplikation verbinden

1. In der Projektsicht die Maschinenapplikation auswählen, die beim Einfügen des Netzwerks automatisch mit eingefügt wurde.

2. Auf der Registerkarte Verbindungen den Ausgangs-Port LPortAxisOut1 des Master-An-triebsreglers mit dem Eingangs-Port LPortAxisIn1 aller Slave-Antriebsregler verbinden:

Projekt übersetzen

1. In der Projektsicht das Anlagenmodul auswählen.

2. Geräte aktualisieren.

– Häkchen im Kontrollfeld Alles neu erstellen setzen.

– Schaltfläche Erstellen betätigen, um den Übersetzungsprozess zu starten.

Buslast optimieren

Damit die Buslast nicht zu groß wird, kann beim Master-Antriebsregler die Übertragungs-zeit auf einen Wert > 1 ms eingestellt werden. Anschließend muss in den Slave-Antriebs-reglern für die Leitwert-Extrapolation die gleiche Zeit eingestellt werden.

1. In der Projektsicht unterhalb des Netzwerks den Master-Antriebsregler auswählen:

2. Auf der Registerkarte Prozessdatenobjekte für das Prozessdatenobjekt eine Übertra-gunszeit > 1 ms (z. B. 5 ms) einstellen.

Hinweis!

Diese Einstellung ist erst nach dem Übersetzungsprozess möglich, da erst dann die Prozessdatenobjekte für den Datenaustausch der Geräte untereinander fest-gelegt sind!

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für Verbund über Elektrische WelleTA "Elektronisches Getriebe" | Schritt-für-Schritt: Elektrische Welle über Systembus (CAN)

334 Firmware 1.37 - 09/2006 L

3. In der Projektsicht den ersten Slave-Antriebsregler auswählen.

4. Auf der Registerkarte Applikationsparameter in die Dialogebene Elektronisches Getriebe Elektronisches Getriebe Leitwert-Extrapolation wechseln.

5. Die Anzahl der Extrapolationszyklen auf den gleichen Wert einstellen wie die zuvor ein-gestellte Übertragungszeit.

– Bei einer beim Master eingestellten Übertragunszeit von 5 ms also die Anzahl der Ex-trapolationszyklen beim Slave auf den Wert "5" einstellen.

6. Die gleiche Einstellung für alle weiteren Slave-Antriebsregler vornehmen.

Applikationen in die Antriebsregler übertragen

1. Online gehen.

2. Applikationen in die Antriebsregler hinunterladen.

3. Dialogfeld Parametersatz speichern mit Ja, alle Geräte bestätigen.

4. Dialogfeld Applikation starten mit Ja, alle Geräte bestätigen.

5. Dialogfeld Regler freigeben mit Ja, alle Geräte bestätigen.

6. Applikationen über Klemmen bzw. Netzwerk steuern.

Hinweis!

Die hinuntergeladene Applikation wird grundsätzlich auf den ersten Applikati-ons-Speicherplatz im Speichermodul des Antriebsreglers abgelegt.

Die vorinstallierten Technologieapplikationen auf den folgenden Speicherplät-zen stehen nach wie vor zur Verfügung.

L Firmware 1.37 - 09/2006 335


TA "Gleichlauf mit Markensynchronisierung"

12.3 TA "Gleichlauf mit Markensynchronisierung"

Mit der Technologieapplikation "Gleichlauf mit Registerbildung und Markensynchronisie-rung" kann ein hochgenauer Winkelgleichlauf zwischen den Antrieben im Verbund reali-siert werden.

Durch eine frei einstellbare Lageauflösung von bis zu 24 Bit je Motorumdrehung wird ein sehr gutes Gleichlaufergebnis erzielt, so dass sich Anwendungen mit Direktantrieb mit hoher Genauigkeit lösen lassen.

Das Übersetzungsverhältnis ist frei einstellbar, die Vorgabe erfolgt in Form eines Bruchs (Zähler/Nenner) mit 32 Bit-Auflösung.

Die Leitwertvorgabe kann wahlweise von einem "Virtuellen Master", über ein Bussys-tem oder das Erweiterungsmodul Leitfrequenz erfolgen. Die Auswahl erfolgt auf der Registerkarte Applikationsparameter über das Listenfeld Leitwert-Quelle (C03052).

Voreingestellt ist die Leitwertübertragung (hohe Drehzahlkonstanz). Eine Istwertüber-tragung lässt sich durch entsprechende Auswahl in den Listenfeldern Leitwert-Ausgabe (C3054/1, C3054/2, C3197) realisieren.

Hinweis!

Die Elektrische Welle lässt sich mit einem Bussystem wie z. B. Systembus (CAN) oder Ethernet-Powerlink oder mittels Leitfrequenzübertragung realisieren.

In Bezug auf die Konfiguration des Erweiterungsmoduls Leitfrequenz im An-triebsregler stehen im »Engineer«-Applikationskatalog zwei Varianten der Tech-nologieapplikation zur Verfügung:

• In der TA-Variante "Gleichlauf mit Markensynchronisierung" wird die Konfi-guration eines Erweiterungsmoduls Leitfrequenz erwartet. Die TA kann da-mit die Funktion der Elektrischen Welle sowohl mittels Leitfrequenzübertragung als auch über ein Bussystem bereit stellen.

• In der TA-Variante "Gleichlauf mit Markensynchronisierung MotionBus" ist die Konfiguration eines Erweiterungsmoduls Leitfrequenz nicht vorgesehen und die entsprechenden Schnittstellen sind in der TA nicht enthalten. Somit kann die Funktion der Elektrischen Welle mit dieser TA nur über ein Bussys-tem bereit gestellt werden.

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für Verbund über Elektrische WelleTA "Gleichlauf mit Markensynchronisierung"

336 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Funktionen

Virtueller Master mit Tippen, Handrad und reduzierter Geschwindigkeit.

Aufbereitung des Leitwertes (Leitwelle) mit Leitwertnormierung, Registerbildung, Reckfaktor, Drehrichtungsumkehr und Markensynchronisierung über Profilgenerator.

Virtuelle Kupplung mit Notstopp und Grundgeschwindigkeit.

Trimmfunktion über Profilgenerator.

Aufbereitung des Sollwertes (Maschinenachse/Werkzeug) mit Sollwertnormierung, Registerbildung und Markensynchronisierung über Profilgenerator.

Zusätzliche Betriebsmodi zur Aktivierung der Antriebsgrundfunktionen "Referenzie-ren", "Handfahren (Tippen)" und "Ablösendes Positionieren".

Unterstützung der Antriebsgrundfunktionen "Schnellhalt" und "Begrenzer".

Schleppfehlerüberwachung.

Optionale Ansteuerung einer Haltebremse.

L Firmware 1.37 - 09/2006 337


TA "Gleichlauf mit Markensynchronisierung" | Prinzipieller Signalfluss


[12-23] Signalfluss der TA "Gleichlauf" (Prinzipdarstellung)

Funktionen im Betriebsmodus "Gleichlauf"


Markensynchronisierung (Leitwert)

Virtuelle Kupplung

Leitwerttrimmung


Markensynchronisierung (Sollwert)


Referenzieren

Handfahren (Tippen)

Ablösendes Positionieren

Schnellhalt



v

t

��

M

�

v

� �

Slave

LS_ManualJog

n

t

��

n

t

LS_Positioner

0-100 100 200

LS_Homing

� �

LS_Brake

n

t

LS_Limiter

n

t

LS_Quickstop

STOP

�

Real master/

Virtual master

� ��

TP TP

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für Verbund über Elektrische WelleTA "Gleichlauf mit Markensynchronisierung" | Belegung der I/O-Klemmen

338 Firmware 1.37 - 09/2006 L



In den folgenden Tabellen ist die Lenze-Belegung der analogen und digitalen Eingänge für die Technologieapplikation "Gleichlauf" aufgeführt.

Analoge Eingänge

Digitale Eingänge


AI1-AI1+

-

AI2-AI2+

-





laufzeit wieder auf die Sollwertvorgabe geführt.Antriebsgrundfunktionen Schnellhalt ( 152)

DI2 Anschluss Referenzschalter/Touch-Probe-Sensor für die Werkzeugsynchronisierung

DI3 Anschluss Touch-Probe-Sensor für die Leitwertsynchronisierung

DI4 Kupplung schließen



DI6 Trimmung starten

DI7 -

DI8 -


A1

+A

1-

A1

-A

1R

A2

+A

2-

GI

RF

RD

I1D

I2D

I3D

I4D

I5D

I6D

I7D

I8

L Firmware 1.37 - 09/2006 339


TA "Gleichlauf mit Markensynchronisierung" | Belegung der I/O-Klemmen


In den folgenden Tabellen ist die Lenze-Belegung der analogen und digitalen Ausgänge für die Technologieapplikation "Gleichlauf" aufgeführt.


Analoge Ausgänge

Digitale Ausgänge

Statebus

Anzeigeelemente



C03110/1


C03110/2





C03100/1

DO2 Status "Elektrische Welle freigegeben" C03100/2

DO3 Status "Begrenzung aktiv" • Es findet momentan eine Begrenzung eines Sollwertes statt.

C03100/3

DO4 Status "Fehler" • Befindet sich der Antriebsregler im Fehlerzustand, so ist der digi-

tale Ausgang DO4 auf HIGH-Pegel gesetzt.

C03100/4



SB Status "Applikationsfehler" • Der Statebus wird in den Zustand "Fehler" versetzt.

C03100/5



Status "Elektrische Welle freigegeben" C03100/6


GA

AO

1A

O2

GO

24

OD

O1

DO

2D

O3

DO

4G

E2

4E

SB

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für Verbund über Elektrische WelleTA "Gleichlauf mit Markensynchronisierung" | Maschinenparameter

340 Firmware 1.37 - 09/2006 L


Die folgende Prinzipdarstellung zeigt die relevanten globalen Daten (Maschinenparame-ter) für den Verbund über die Elektrische Welle:

[12-24] Prinzipdarstellung der wichtigsten Maschinenparameter

Ausführliche Informationen zur Einstellung der Maschinenparameter erhalten Sie in den folgenden Unterkapiteln.

Master-Achse (hier: Leitwertgeber als Realer Master) Slave-Achse 1 Slave-Achse 2 Leitfrequenz-Kaskade (Erweiterungsmodul Leitfrequenz erforderlich)

d d1 3

i1 i3

l1

vmax

��

d2

i2

�

SlaveMaster/Slave

Digitalfrequency

�

Formelzeichen Beschreibung

i1 Getriebeübersetzung Leitwertgeber

d1 Durchmesser der Master-Walze

l1 Taktlänge Leitwert (sofern vorhanden)

vmax Maximale Geschwindigkeit

i2, i3 Getriebeübersetzung der Slave-Achsen

d2, d3 Durchmesser der Slave-Walzen

L Firmware 1.37 - 09/2006 341


TA "Gleichlauf mit Markensynchronisierung" | Maschinenparameter

12.3.3.1 Master-Achse (Leitwelle)

Für die Normierung und Abbildung des Leitwerts in der Applikation ist die Einstellung der Maschinenparameter des übergeordneten Antriebs (Leitwelle) erforderlich.

Parametrierung: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebene Übersicht Gleichlauf Leitwertnormierung

Beispiel zur Bestimmung der Maschinenparameter für die Master-Achse

Hinweis!

Achten Sie bei der Einstellung/Normierung der Elektrischen Welle darauf, dass die Übersetzungsverhältnisse und Encoder-Konstanten für alle Antriebe im Ver-bund identisch sind. Sinnvoll ist der Bezug auf die Normierung des Master-An-triebes.


Wert Einheit

C03930 Getriebeverhältnis Zähler 1

C03931 Getriebeverhältnis Nenner 1

C03932 Vorschubkonstante 360.0000 Einheit/Inkr.

C03933 Wegeinheiten Benutzerdefiniert

C03934 Benutzerdefinierte Wegeinheit °


C03941 Bezugsgeschwindigkeit 500.0000 Einheit/t

1. Getriebeübersetzung für den Leitwert in Form ei-nes Quotienten (Zähler und Nenner) einstellen: i1 = 3.333 = 10/3

– Zähler (C03930) = 10

– Nenner (C03931) = 3


– Für den Leitwert: Vk = d1 * π = 471.2389 mm

3. Als Wegeinheit (C03933) die Auswahl "mm" ein-stellen.

4. Als Bezugsgeschwindigkeit (C03941) die max. Ma-schinengeschwindigkeit vmax = "1000 mm/s" ein-stellen.

d1

i1

= 150 mm

= 3.333

l1= 600 mm

vmax = 1000 mm/s

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für Verbund über Elektrische WelleTA "Gleichlauf mit Markensynchronisierung" | Maschinenparameter

342 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Tipp!

Die Einstellung der Taktlänge (C03938) ist nur erforderlich, wenn als Verfahrbe-reich (C02528) die Auswahl "Modulo" eingestellt ist.

Bei Betrieb mit virtuellem Master empfiehlt sich folgende Einstellung der Getriebe-übersetzung für eine gute Auflösung des Leitwinkels/Leitwerts:

• Zähler (C03930) = 100

• Nenner (C03931) = 1

12.3.3.2 Slave-Achse (Maschinenachse)

Durch die folgenden Maschinenparameter wird u. a. die Motorseite bzgl. der verwendeten Mechanik beschrieben.

Parametrierung: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebene Übersicht Gleichlauf Maschinenparameter

Tipp!

Ausführliche Informationen zur Bestimmung und Eingabe der Maschinenparame-ter für die Maschinenachse finden Sie im Kapitel "Antriebsschnittstelle":

Maschinenparameter ( 35)


Wert Einheit







C02570 Reglerkonfiguration Lageregelung







C02525 Einheit °





L Firmware 1.37 - 09/2006 343


TA "Gleichlauf mit Markensynchronisierung" | Maschinenparameter

Beispiel zur Bestimmung der Maschinenparameter für die Slave-Achse

Tipp!

Die Vorschubkonstante entspricht der maschinenseitigen Bewegung bei einer Um-drehung der Getriebeabtriebswelle (bei Vorgabe als Winkel = 360°).

Durch die Einstellung der Einheit erfolgt die Festlegung, in welcher realen Einheit der Maschine die Vorgabe physikalischer Größen (z. B. Geschwindigkeiten, Be-schleunigungen und Verzögerungen) erfolgen soll.

1. Getriebeübersetzung für den Motor in Form eines Quo-tienten (Zähler und Nenner) einstellen: i2 = 12.612 = 12612/1000

– Zähler (C02520) = 12612

– Nenner (C02521) = 1000

2. Gleiche Getriebeübersetzung für den lastseitigen Geber einstellen:

– Zähler (C02522) = 12612

– Nenner (C02523) = 1000


– Für den Förderantrieb: Vk = d2 * π = 628.3185 mm

4. Als Einheit (C02525) die Auswahl "mm" einstellen.

d2

i2

= 200 mm

= 12.612

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für Verbund über Elektrische WelleTA "Gleichlauf mit Markensynchronisierung" | Auswahl Leitwert-Quelle und -Ausgabe

344 Firmware 1.37 - 09/2006 L

12.3.4 Auswahl Leitwert-Quelle und -Ausgabe

[12-25] Signalfluss für die Auswahl der Leitwert-Quelle und der auszugebenen Leitwerte

Leitwert-Quelle

Die Leitwertvorgabe kann wahlweise von einem "Virtuellen Master", über ein Bussystem oder das Erweiterungsmodul Leitfrequenz erfolgen.

Die Auswahl erfolgt auf der Registerkarte Applikationsparameter über das Listenfeld Leitwert-Quelle bzw. über C03052.

Leitwert-Ausgabe

Die Auswahl des auszugebenen Leitwerts ( ... ) erfolgt individuell für die drei möglichen Kommunikationswege:

Listenfeld Leitwert-Ausgabe DF-Modul (C03197): Auswahl der Leitwert-Ausgabe Leitfrequenzmodul.

Listenfeld Leitwert-Ausgabe MotionBus (C03054/1): Auswahl der Leitwert-Ausgabe für horizontale Kommunikation.

Listenfeld Leitwert-Ausgabe LPort32Out1 (C03054/2): Auswahl der Leitwert-Ausgabe für vertikale Kommunikation.

Leitwert mit Reckfaktor mit Kupplung mit Trimmung Istwert

v

t

v

�

M

� � �

�

v

t

Virtual master

LPortAxisIn1 LPortAxisOut1

C03054/2

C03197

C03054/1

C03052

LPort32Out1

�

L Firmware 1.37 - 09/2006 345


TA "Gleichlauf mit Markensynchronisierung" | Auswahl Leitwert-Quelle und -Ausgabe

12.3.4.1 Leitwert-Quelle: Virtueller Master

Ist als Leitwert-Quelle der "Virtuelle Master" ausgewählt, so wird der Leitwert innerhalb der TA gebildet und über ein Bussystem oder den Leitfrequenzausgang an die weiteren Sla-ve-Antriebe übertragen.

Parametrierung: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebene Übersicht Virtueller Master

Konfiguration: Registerkarte FB-Editor FB VirtualMaster


Wert Einheit

C03565 Betriebsart Dauerbetrieb

C03566 STOP-Position 0.0000 Einheit

C03567 START-Position 0.0000 Einheit

C03568/1 1. Leitgeschwindigkeit 360.0000 Einheit/t

C03568/2 2. Leitgeschwindigkeit 180.0000 Einheit/t

C03569/1 Geschw.-Tippen Rechtslauf 900.0000 Einheit/t

C03569/2 Geschw.-Tippen Linkslauf 900.0000 Einheit/t

C03570/1 Rampe-Tippen 5.000 s

C03570/2 Rampe-Einzeltakt/Dauerbetrieb 5.000 s

C03570/3 Rampe-STOP 0.5000 s



FALSE VMas Leitwelle STOP1 C03058/1

C03016 Masterfunktion aktivieren C03058/3

C03017 VMas Tippen positiv C03058/4

C03018 VMas Tippen negativ C03058/5

FALSE VMas Einzeltakt starten C03058/6

FALSE VMas Dauerbetrieb starten C03058/7

FALSE VMas 2. Leitgeschwindigkeit C03058/8

0 VMaster Handrad C03056

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für Verbund über Elektrische WelleTA "Gleichlauf mit Markensynchronisierung" | Auswahl Leitwert-Quelle und -Ausgabe

346 Firmware 1.37 - 09/2006 L

12.3.4.2 Leitwert-Quelle: Leitfrequenzeingang

Um als Leitwert-Quelle den Leitfrequenzeingang zu nutzen, muss der Antriebsregler mit einem Erweiterungsmodul Leitfrequenz (E94AYFLF) ausgestattet sein.

Als Technologieapplikation ist die TA "Gleichlauf mit Markensynchronisierung" zu verwen-den, um die Einbindung des Erweiterungsmoduls in die Applikation sicher zu stellen.

Tipp!

Ausführliche Informationen zum Erweiterungsmodul Leitfrequenz finden Sie im Anwendungshandbuch "Erweiterungsmodul Leitfrequenz (E94AYFLF) – Paramet-rierung & Konfiguration".

12.3.4.3 Leitwert-Quelle: Bussystem

Bei Leitwertvorgabe über ein Bussystem wie z. B. Systembus (CAN) besteht die Möglich-keit, zunächst eine Extrapolation der empfangenen Positions- bzw. Lageinformation durchzuführen, um hierdurch größere Busübertragungszyklen zu kompensieren.

Parametrierung: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebene Übersicht Gleichlauf Leitwert-Extrapolation

Konfiguration: Registerkarte FB-Editor FB MotionBusIn

Hinweis!

Die im Applikationskatalog ebenfalls auswählbare Technologieapplikation "Gleichlauf mit Markensynchronisierung MotionBus" enthält keine Schnittstel-len zum Erweiterungsmodul Leitfrequenz.


Wert Einheit

C03550 AnzahI der Extrapolationszyklen 1



FALSE Extrapolation aktivieren C03058/9

L Firmware 1.37 - 09/2006 347


TA "Gleichlauf mit Markensynchronisierung" | Betriebsmodus "Gleichlauf"

12.3.5 Betriebsmodus "Gleichlauf"

Im Betriebsmodus "Gleichlauf" (C03006 = "0") folgt der Antrieb bei geschlossener Kupp-lung dem (ggf. aufbereiteten) Leitwert der Elektrischen Welle:

[12-26] Betriebsmodus "Gleichlauf" (Prinzipdarstellung)

Funktionen im Betriebsmodus "Gleichlauf"


Markensynchronisierung (Leitwert)

Virtuelle Kupplung

Leitwerttrimmung


Markensynchronisierung (Sollwert)

Tipp!

Eine Beschreibung der verschiedenen Funktionen zur Aufbereitung des Leitwerts finden Sie in den folgenden Unterkapiteln.

M

v

Slave

Real master/Virtual master

C03006 = 0v

t

��

� ��

TP TP

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für Verbund über Elektrische WelleTA "Gleichlauf mit Markensynchronisierung" | Betriebsmodus "Gleichlauf"

348 Firmware 1.37 - 09/2006 L

12.3.5.1 Leitwertaufbereitung

[12-27] Funktion "Leitwertaufbereitung" im Signalfluss (Prinzipdarstellung)

Parametrierung: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebene Übersicht Gleichlauf Leitwertaufbereitung

Konfiguration: Registerkarte FB-Editor FB ElectricalShaftVal


M

v

Slave


t

vC03006 = 0

� �


Wert Einheit

C03587 Leitwert - Einheit

C03000 Reckfaktor Zähler 1000000000

C03001 Reckfaktor Nenner 1000000000

C03025 Leitwert Drehrichtung Nicht invertiert

C03034 Startposition 0.0000 Einheit

C03938 Leitwertzyklus (Register) 360.0000 Einheit

C03672 Leitwert mit Reckfaktor - Einheit



DIGIN CINH Leitwelle Startposition setzen C03058/11

C03034 Leitwelle Startposition C03053/1

C03000 Reckfaktor Zähler C03050/1

C03001 Reckfaktor Nenner C03050/2

L Firmware 1.37 - 09/2006 349



12.3.5.2 Markensynchronisierung (Leitwert)

[12-28] Funktion "Markensynchronisierung" im Signalfluss (Prinzipdarstellung)

Mit dieser Funktion kann eine Markensynchronisierung des Leitwerts mittels Touch-Probe-Sensor vorgenommen werden.

Parametrierung: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebene Übersicht Gleichlauf Leitwertaufbereitung



� �

M

v

Slave


C03006 = 0v

t

�

� �

TP TP

Hinweis!

Der Touch-Probe-Sensor ist hierzu am digitalen Eingang DI3 anzuschließen!


Wert Einheit

C03023 Leitwertsynchronisierung (TP) Deaktiviert

C03612 TP-Position (Register) 0.0000 Einheit

C03651 TP-Grenze 1.0000 Einheit

C03656 Hysterese 0.0000 Einheit/t2


350 Firmware 1.37 - 09/2006 L

TP-Profilparameter

Parametrierung: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebene Übersicht TP-Profilparameter

Konfiguration: Registerkarte FB-Editor FB MarkSynchronizationShaft

TP-Interface

Parametrierung: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebene Übersicht TP-Interface


Wert Einheit

C03620 Positioniermodus 0

C03621 Deaktivierungsmodus 0

C03623/1 Positive Geschwindigkeit 3600.0000 Einheit/t

C03623/2 Negative Geschwindigkeit 3600.0000 Einheit/t

C03626/1 Rampe Anlauf 1.000 s

C03626/2 Rampe Ablauf 1.000 s




FALSE Leitwert TP-Korrektur aktivieren C03058/12


Wert Einheit

C02810/3 Signalverzögerung TP3 0 μs

C03022 Flankenauswertung positive Flanke TRUE

C03024 Flankenauswertung negative Flanke FALSE

L Firmware 1.37 - 09/2006 351



12.3.5.3 Virtuelle Kupplung

[12-29] Funktion "Virtuelle Kupplung" im Signalfluss (Prinzipdarstellung)

Parametrierung: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebene Übersicht Virtuelle Kupplung

Konfiguration: Registerkarte FB-Editor FB ClutchElectricalShaft

Leitwert mit Reckfaktor Leitwert mit Kupplung

� �

M

v

Slave


C03006 = 0v

t

�

� �

TP TP


Wert Einheit

C03672 Leitwert mit Reckfaktor - Einheit

C03021 Kupplung aktivieren Deaktiviert

C03665/1 Rampe Einkuppeln 1.000 s

C03665/2 Rampe Auskuppeln 2.000 s


C03674 Leitwert mit Kupplung - Einheit



DIGIN 4 Kupplung schließen C03058/13

FALSE Kupplung Zwangsöffnung C03058/14


352 Firmware 1.37 - 09/2006 L

12.3.5.4 Leitwerttrimmung

[12-30] Funktion "Leitwerttrimmung" im Signalfluss (Prinzipdarstellung)

Mit dieser Funktion kann eine Trimmung des Leitwerts vorgenommen werden.

Parametrierung: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebene Übersicht Gleichlauf Leitwerttrimmung

Konfiguration: Registerkarte FB-Editor FB Trimming

Leitwert mit Kupplung Leitwert mit Trimmung

� �

M

v

Slave


C03006 = 0v

t

�

� �

TP TP


Wert Einheit

C03674 Leitwert mit Kupplung - Einheit

C03026 Trimmung aktivieren Deaktiviert

C03676 Verstellweg 0.0000 Einheit/t








C03723 Leitwert mit Trimmung - Einheit



FALSE Trimmung starten C03058/15

C03026 Trimmung aktivieren C03058/16

FALSE Trimmen Sollwert 0 setzen C03058/17

L Firmware 1.37 - 09/2006 353



12.3.5.5 Sollwertaufbereitung

[12-31] Funktion "Sollwertaufbereitung" im Signalfluss (Prinzipdarstellung)

Mit dieser Funktion erfolgt die Positionsübersetzung zwischen der Leitwelle und der Ma-schinenachse.

Parametrierung: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebene Übersicht Gleichlauf Sollwertaufbereitung

Konfiguration: Registerkarte FB-Editor FB ToolControl


�

�M

v

Slave


C03006 = 0v

t

�

� �

TP TP


Wert Einheit





Reglersperre aktiv Schleppfehler löschen C03058/20


354 Firmware 1.37 - 09/2006 L

12.3.5.6 Markensynchronisierung (Sollwert)

[12-32] Funktion "Markensynchronisierung" im Signalfluss (Prinzipdarstellung)

Mit dieser Funktion kann eine Markensynchronisierung des Sollwerts mittels Touch-Probe-Sensor vorgenommen werden.

Parametrierung: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebene Gleichlauf Übersicht Sollwertaufbereitung



�

�M

v

Slave


C03006 = 0v

t

�

� �

TP TP

Hinweis!

Der Touch-Probe-Sensor ist hierzu am digitalen Eingang DI2 anzuschließen!


Wert Einheit

C03033 Werkzeugsynchronisierung (TP) Deaktiviert

C03851 TP-Grenze positiv 1.0000 Einheit

C03876 TP-Grenze Hysterese 0.0000 Einheit



FALSE TP-Position setzen C03058/24

L Firmware 1.37 - 09/2006 355



TP-Profilparameter

Parametrierung: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebene Übersicht Gleichlauf Sollwertaufbereitung TP-Profilparameter

Konfiguration: Registerkarte FB-Editor FB MarkSynchronizationTool

TP-Interface

Parametrierung: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebene Übersicht Gleichlauf Sollwertaufbereitung TP-Interface


Wert Einheit










FALSE Tool TP-Korrektur aktivieren C03058/23


Wert Einheit

C02810/2 Signalverzögerung TP2 0 μs

C03031 Flankenauswertung positive Flanke TRUE

C03032 Flankenauswertung negative Flanke FALSE

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für Verbund über Elektrische WelleTA "Gleichlauf mit Markensynchronisierung" | Betriebsmodus "Referenzieren"

356 Firmware 1.37 - 09/2006 L

12.3.6 Betriebsmodus "Referenzieren"

Im Betriebsmodus "Referenzieren" (C03006 = "2") ist der Antrieb von der Elektrischen Wel-le entkoppelt und die Grundfunktion "Referenzieren" ist freigegeben:

[12-33] Betriebsmodus "Referenzieren" (Prinzipdarstellung)


v

t

LS_ManualJog

n

t

��

n

t

LS_Positioner

0-100 100 200

LS_Homing

C03006 = 2

t MSlave


Wert Einheit














C3011 Referenzposition setzen Inaktiv

C3012 Referenzposition 0.0000 Einheit

L Firmware 1.37 - 09/2006 357


TA "Gleichlauf mit Markensynchronisierung" | Betriebsmodus "Referenzieren"

Tipp!




FALSE Referenzieren starten C03160/2


C03011 Referenzposition setzen C03160/4

C03012 Referenzposition C03163


9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für Verbund über Elektrische WelleTA "Gleichlauf mit Markensynchronisierung" | Betriebsmodus "Handfahren"

358 Firmware 1.37 - 09/2006 L

12.3.7 Betriebsmodus "Handfahren"

Im Betriebsmodus "Handfahren" (C03006 = "4") ist der Antrieb von der Elektrischen Welle entkoppelt und die Grundfunktion "Handfahren" ist freigegeben:

[12-34] Betriebsmodus "Handfahren" (Prinzipdarstellung)


Tipp!


v

t

LS_ManualJog

n

t

��

n

t

LS_Positioner

0-100 100 200

LS_Homing

C03006 = 4

t MSlave


Wert Einheit






C03007 Handfahren positiv Inaktiv

C03008 Handfahren negativ Inaktiv






FALSE Endschalter freifahren C03155/5

L Firmware 1.37 - 09/2006 359


TA "Gleichlauf mit Markensynchronisierung" | Betriebsmodus "Positionieren"

12.3.8 Betriebsmodus "Positionieren"

Im Betriebsmodus "Positionieren" (C03006 = "8") ist der Antrieb von der Elektrischen Welle entkoppelt und die Grundfunktion "Positionieren" ist freigegeben:

[12-35] Betriebsmodus "Positionieren" (Prinzipdarstellung)

Parametrierung: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebene Übersicht Positionieren

v

t

LS_ManualJog

n

t

��

n

t

LS_Positioner

0-100 100 200

LS_Homing

C03006 = 8

t MSlave


Wert Einheit





C02554 Nachstellzeit Lageregler 60.000 s


C03040 Positionieren Profil-Nr. 0

C03041 Positionieren Teach-Profil-Nr. 0



FALSE Positionierschritt starten C03185/2

FALSE Positionierschritt abbrechen C03185/3

FALSE Positionierschritt neu starten C03185/4

FALSE Override aktivieren C03185/5

0 % Drehzahl-Override C03186/1

0 % Beschleunigungs-Override C03186/2

FALSE Touch-Probe-Auswertung sperren C03185/6


9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für Verbund über Elektrische WelleTA "Gleichlauf mit Markensynchronisierung" | Betriebsmodus "Positionieren"

360 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Profildatensatzverwaltung

Für die Profildatensatzverwaltung wird der FB L_PosProfileTable verwendet. Dieser FB dient zum Ablegen und Verwalten von bis zu vier (Fahr-)Profilen und zum "Teachen" von Zielpositionen.

Ein Profil beschreibt einen Bewegungsauftrag, der dann vom SB LS_Positioner in eine Drehbewegung umgesetzt werden kann.

Ein Profil wird beschrieben über die Profilparameter Modus (Art der Positionierung), Po-sition, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Verzögerung, Verschliffzeit, TP-Folgeprofil und TP-Auswahl.

Die Dateneingabe der Profilparameter erfolgt direkt in die zugeordneten Codestellen:

Position teachen

Wird der Steuereingang "Position teachen" auf TRUE gesetzt, so wird die aktuelle Werk-zeugposition im Profil gespeichert, dessen Nummer in C03041 eingestellt ist. Nach Rück-setzen des Steuereingangs auf FALSE bleibt die zuletzt gespeicherte Position im Profil erhalten.

Profilparameter Einheit Profil Nr. 1 Profil Nr. 2 Profil Nr. 3 Profil Nr. 4

Positioniermodus - C03970/1 C03970/2 C03970/3 C03970/4

Position Einheit Sollposition C03971/2 C03971/3 C03971/4

Geschwindigkeit Einheit/t C03972/1 C03972/2 C03972/3 C03972/4

Beschleunigung Einheit/t2 C03973/1 C03973/2 C03973/3 C03973/4

Verzögerung Einheit/t2 C03974/1 C03974/2 C03974/3 C03974/4

Verschliffzeit s C03975/1 C03975/2 C03975/3 C03975/4

TP-Folgeprofil - C03976/1 C03976/2 C03976/3 C03976/4

TP-Auswahl - C03977/1 C03977/2 C03977/3 C03977/4

Hinweis!

Für das Profil Nr. 1 wird als Zielposition stets die zur Leitposition zugehörige Soll-position des Werkzeugs verwendet.

• Anwendung: Das Werkzeug z. B. von einer Wartungsposition wieder zurück in den Verbund führen.

L Firmware 1.37 - 09/2006 361


TA "Gleichlauf mit Markensynchronisierung" | Schnellhalt

12.3.9 Schnellhalt



– Durch Setzen des digitale Eingangs DI1 auf LOW-Pegel.



Tipp!



Wird der Schnellhalt aufgehoben, wird der Antrieb über die eingestellte Hochlaufzeit wieder auf die Sollwertvorgabe geführt.

v

tt MSlave

n

t

LS_Limiter

n

t

LS_Quickstop

STOP


Wert Einheit









9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für Verbund über Elektrische WelleTA "Gleichlauf mit Markensynchronisierung" | Begrenzer

362 Firmware 1.37 - 09/2006 L

12.3.10 Begrenzer



Die Grundfunktion "Begrenzer" überwacht die Fahrbereichsgrenzen mittels Endschal-tern und parametrierter Software-Endla-gen und kann nach entsprechender Aufforderung vom Sicherheitsmodul den Antrieb in vorgegebene Grenzbereiche führen.

v

tt MSlave

n

t

LS_Limiter

n

t

LS_Quickstop

STOP


Wert Einheit

Grenzwerte























Nur für Handfahren


L Firmware 1.37 - 09/2006 363


TA "Gleichlauf mit Markensynchronisierung" | Begrenzer

Tipp!






9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für Verbund über Elektrische WelleTA "Gleichlauf mit Markensynchronisierung" | Bremsensteuerung

364 Firmware 1.37 - 09/2006 L



Tipp!


Die Grundfunktion "Bremsensteuerung" dient zur ver-schleißfreien Ansteuerung und Überwachung einer Hal-tebremse.

Im einfachsten Fall wird ein optional verfügbares Brem-senmodul verwendet.

Alternativ lässt sich die Haltebremse aber auch über die digitalen Ein-/Ausgänge ansteuern und überwachen.

M

LS_Brake

Hinweis!


L Firmware 1.37 - 09/2006 365


TA "Gleichlauf mit Markensynchronisierung" | Bremsensteuerung



Wert Einheit





















FALSE Bremse lösen (lüften) C03165/1






9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für Verbund über Elektrische WelleTA "Gleichlauf mit Markensynchronisierung" | Signalkonfiguration Antriebs- und Motorschnittstelle

366 Firmware 1.37 - 09/2006 L




Motorschnittstelle















L Firmware 1.37 - 09/2006 367


TA "Gleichlauf mit Markensynchronisierung" | Signalkonfiguration Ausgangs-Ports
























0 % Axis-Port Out 1 C03124/1

Leitwert Axis-Port Out 2 C03054/1

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für Verbund über Elektrische WelleTA "Gleichlauf mit Markensynchronisierung" | Signalkonfiguration Ausgangs-Ports

368 Firmware 1.37 - 09/2006 L






Statuswort 1



Antrieb fahrbereit Statuswort 1 Bit 02 C03121/3



Normalhalt aktiv Statuswort 1 Bit 05 C03121/6

Einschaltsperre aktiv Statuswort 1 Bit 06 C03121/7





Antrieb in der Begrenzung Statuswort 1 Bit 11 C03121/12

Referenzieren beendet Statuswort 1 Bit 12 C03121/13

Referenzposition verfügbar Statuswort 1 Bit 13 C03121/14




Statuswort 2

















L Firmware 1.37 - 09/2006 369


TA "Gleichlauf mit Markensynchronisierung" | Applikationsfehlermeldungen




Die ersten vier Eingänge lassen sich über Multiplexer-Parameter mit den gewünschten Auslösesignalen verbinden, die weiteren vier Eingänge sind fest mit Auslösesignalen der Applikation verbunden:






4 Modulo Modus aktivieren 8004 Warnung

5 Schleppfehler 8005 Warnung

6 Antrieb kann nicht folgen 8006 Keine Reaktion

7 Antriebsverbund unterbochen 8007 Schnellhalt durch Störung

8 reserviert 8008 Warnung


C03990 Modul-Id 999








9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für Positionieraufgaben

370 Firmware 1.37 - 09/2006 L

13 TAs für Positionieraufgaben

Für Positionieraufgaben stehen die in diesem Kapitel beschriebenen Technologieapplikati-onen zur Verfügung.


TA "Positioniersatzsteuerung" ( 374)

Hinweis: Bei dieser TA erfolgt die Ablaufsteuerung durch den Antriebsregler.


Lizenzstufe Motion Control TopLevel oder höher erforderlich.Die Technologieapplikation ist im »Engineer«-Applikationskatalog aus-wählbar.

TA "Tabellenpositionierung" ( 415)

Hinweis: Für diese TA ist eine externe Ablaufsteuerung erforderlich.



L Firmware 1.37 - 09/2006 371


Einführung

13.1 Einführung

Unter einer Positionierung versteht man ein Werkstück/Werkzeug oder Material ausge-hend von einer Startposition in ein definiertes Ziel zu bewegen:

Dazu ist im Antriebsregler ein Fahrprofil zu hinterlegen, für das mindestens folgende Pro-filparameter benötigt werden:

Eine Positionierung kann sich aus einer Vielzahl von Profilen zusammensetzen, die in einer festgelegten Weise abgefahren werden.

Eine ausführliche Erläuterung aller Profilparameter finden Sie in der Beschreibung der TA im Unterkapitel "Profilparameter". ( 394)

Symbol Profilparameter

PositionZielposition bzw. zu verfahrende Wegdistanz.

GeschwindigkeitMaximale Geschwindigkeit, mit der das Ziel angefahren werden soll.

BeschleunigungVorgabe, mit welcher Geschwindigkeitsänderung maximal beschleunigt werden soll.

VerzögerungVorgabe, mit welcher Geschwindigkeitsänderung maximal wieder bis zum Stillstand verzögert werden soll.

� �

v [m/s]

t [s]

A

B

C D

A

B

C

D

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für PositionieraufgabenEinführung | Anwendungsbeispiele

372 Firmware 1.37 - 09/2006 L


Positioniersatzsteuerung

[13-1] Beispiel: Positioniersatzsteuerung mit Vernetzung über PROFIBUS

Die Positioniersatzsteuerung nutzt die Verfahrsätze der Tabellenpositionierung und steuert damit die Grundfunktion "Positionieren" an, die die Profilgenerierung enthält.

Die Positioniersatzsteuerung steuert hier ausschließlich den "eigenen Motor".

Die Abläufe zur Steuerung des Motors/Werkzeugs/Materials sind in der Positionier-satzsteuerung festgelegt.

Übergeordnete SteuerungAblaufsteuerung für Maschine (PLC)

PROFIBUS

Antrieb 1 Antrieb 2

Positioniersatzsteuerung für Einzelantriebe Positioniersatzsteuerung für Einzelantriebe

Tabellenpositionierung Tabellenpositionierung

Firmware Firmware

Motion Control Antriebsgrundfunktionen: • Positionieren • Referenzieren • Handfahren • usw.


• Antriebsschnittstelle • Motorschnittstelle • Geberauswertung • I/O-Klemmen • Sicherheitstechnik • Logbuch


L Firmware 1.37 - 09/2006 373



Tabellenpositionierung mit übergeordneter Positioniersteuerung

[13-2] Beispiel: Tabellenpositionierung mit übergeordneter Positioniersteuerung und Vernetzung über PROFIBUS

Übergeordnete SteuerungAblaufsteuerung für Maschine (PLC)

Positioniersteuerung

PROFIBUS

Antrieb 1 Antrieb 2

Tabellenpositionierung Tabellenpositionierung

Firmware Firmware





9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für PositionieraufgabenTA "Positioniersatzsteuerung"

374 Firmware 1.37 - 09/2006 L

13.2 TA "Positioniersatzsteuerung"

Mit der Technologieapplikation "Positioniersatzsteuerung" kann der Antrieb parametrier-bare Fahrprofile abfahren. Die Festlegung des Programmablaufs erfolgt hierbei anhand ei-ner Ablauftabelle.

Funktionen

Ablaufsteuerung für mehrere aufeinanderfolgende Positionierschritte mit Pause- und Abbruchfunktionen und verschiedenen Hilfsfunktionen (z. B. Verzweigen, Zählen, War-ten).

Positionieren in verschiedenen Positioniermodi

– Punkt-zu-Punkt-Positionierung

– Touch-Probe-Positionierung (Restwegpositionierung)

– Profilverkettung mit Überschleifen (Overchange)

Referenzieren in verschiedenen Referenziermodi

Profildatenverwaltung

– Unterstützung von S-Profilen (Ruckbegrenzung)

– Separate Einstellung für Beschleunigung und Verzögerung

– "Teach"-Funktion

Geschwindigkeits-/Beschleunigungs-Override

Wegabhängiges Schalten von Ausgängen

Schleppfehlerüberwachung

Unterstützung von Absolutwertgebern

Unterstützung der Antriebsgrundfunktionen "Handfahren" und "Schnellhalt"

Überwachung von Fahrbereichsgrenzen mit der Antriebsgrundfunktion "Begrenzer"

Optionale Ansteuerung einer Haltebremse mit der Antriebsgrundfunktion "Bremsen-steuerung"

L Firmware 1.37 - 09/2006 375


TA "Positioniersatzsteuerung" | Prinzipieller Signalfluss


Den funktionalen Kern der Positioniersatzsteuerung bilden die Ablauftabelle und die Pro-fildatenverwaltung, die der Antriebsgrundfunktion "Positionieren" die erforderlichen Steuersignale und Profildaten übergeben.

[13-3] Signalfluss der TA "Positioniersatzsteuerung" (Prinzipdarstellung)

Positioniersatzsteuerung

Ablauftabelle




Referenzieren

Positionieren

Handfahren

Normalhalt

Schnellhalt

Begrenzer


�

� � �

�

�

�

�

DI7

DI6

AIN1

PositionerTable

Profiles

Multi-purpose positioning

Override

Enable

AIN2

Speed override

Acceleration override

Sequencer

LS_ManualJog

n

t

��

LS_Brake

n

t

LS_Limiter

n

t

LS_Quickstop

STOP

n

t

LS_Stop


Statusmachine



M

0-100 100 200

LS_Homing

n

t

LS_Positioner

DI2

DI4

DI3

DI1

DI5Reset

Sequencerinput 8

DI8

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für PositionieraufgabenTA "Positioniersatzsteuerung" | Belegung der I/O-Klemmen

376 Firmware 1.37 - 09/2006 L



In den folgenden Tabellen ist die Lenze-Belegung der analogen und digitalen Eingänge für die Technologieapplikation "Positioniersatzsteuerung" aufgeführt.

Analoge Eingänge

Digitale Eingänge


AI1-AI1+

Vorgabe für Geschwindigkeits-OverrideGeschwindigkeits-/Beschleunigungs-Override ( 403)

AI2-AI2+

Vorgabe für Beschleunigungs-OverrideGeschwindigkeits-/Beschleunigungs-Override ( 403)



DI1 Schnellhalt • Wird DI1 auf LOW-Pegel gesetzt, wird das Positionierprogramm unterbrochen und der

Antrieb wird unabhängig von der Sollwertvorgabe in der für die Schnellhaltfunktion ein-gestellten Ablaufzeit in den Stillstand geführt.

• Nach Aufhebung der Schnellhaltfunktion ist an DI6 eine erneute LOW-HIGH-Flanke er-forderlich, damit das Positionierprogramm mit dem Folgeschritt fortgesetzt wird.

Schnellhalt ( 406)

DI2 Anschluss Referenzschalter/Touch-Probe-SensorAktionstyp "Referenzieren" ( 386)

DI3DI4

Anschluss Fahrbereichsendschalter für Grundfunktion "Begrenzer". ( 407) • DI3 = Fahrbereichsendschalter positiv, DI4 = Fahrbereichsendschalter negativ. • Die Eingänge reagieren auf den Zustand FALSE (drahtbruchsicher).

DI5 Fehler und Positionierprogramm zurücksetzen • Durch eine LOW-HIGH-Flanke lässt sich ein bestehender Fehlerzustand zurücksetzen, so-

fern die Ursache der Störung beseitigt ist. Gleichzeitigt wird das Positionierprogramm zu-rückgesetzt.

DI6 Positionierprogramm startenSteuerung der Ablauftabelle ( 393)

DI7 Positionierprogramm anhalten (Pause)Steuerung der Ablauftabelle ( 393)

DI8 Sequenzer-Eingang 8 für Positionierprogramm • Die Aktionstypen "Positionieren", Verzweigen", "Warten" und "Standby" besitzen den Pa-

rameter "Eingang für...". Ist dieser ungleich 0, so bezeichnet er die Nummer des Sequen-zer-Eingangs, an dem das Positionierprogramm den dazu festgelegten Pegel erwartet, bevor es die Aktion ausführt. In der Lenze-Belegung ist die Klemme DI8 als Sequenzer-Eingang 8 verfügbar.

Programmablauf ( 382)


A1

+A

1-

A1

-A

1R

A2

+A

2-

GI

RF

RD

I1D

I2D

I3D

I4D

I5D

I6D

I7D

I8

L Firmware 1.37 - 09/2006 377


TA "Positioniersatzsteuerung" | Belegung der I/O-Klemmen


In den folgenden Tabellen ist die Lenze-Belegung der analogen und digitalen Ausgänge für die Technologieapplikation "Positioniersatzsteuerung" aufgeführt.


Analoge Ausgänge

Digitale Ausgänge

Statebus



C03110/1

AO2 Motordrehmoment (Sollwert) • Normierung: 10 V ≡ Bezugsdrehmoment Motor (C00057/2)

C03110/2





C03100/1

DO2 Status "Positionierer aktiv" C03100/2

DO3 Status "Begrenzung aktiv" • Es findet momentan eine Begrenzung eines Sollwertes statt oder

es wurde eine Software- bzw. Hardware-Endlage erreicht.

C03100/3



C03100/4



SB Status "Fehler aktiv - Quittierung erforderlich" • Eine Überwachung mit der Fehlerreaktion "Fehler" oder "Schnell-


• Der Statebus wird in den Zustand "Fehler" versetzt.

C03100/5


GA

AO

1A

O2

GO

24

OD

O1

DO

2D

O3

DO

4G

E2

4E

SB

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für PositionieraufgabenTA "Positioniersatzsteuerung" | Belegung der I/O-Klemmen

378 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Anzeigeelemente


Status "Satzsteuerung aktiv" C03100/6


L Firmware 1.37 - 09/2006 379


TA "Positioniersatzsteuerung" | Grundeinstellungen

13.2.3 Grundeinstellungen

13.2.3.1 Maschinenparameter

Tipp!





Die Einstellung der Maschinenparameter erfolgt im »Engineer» auf der Registerkarte Applikationsparameter in der Dialogebene Übersicht Maschinenparameter.


Wert Einheit














C02525 Einheit °





M

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für PositionieraufgabenTA "Positioniersatzsteuerung" | Grundeinstellungen

380 Firmware 1.37 - 09/2006 L

13.2.3.2 Verfahrbereich

Durch die Auswahl des Verfahrbereichs erfolgt die Festlegung des Maschinentyps/Maß-systems:


Verfahrbereich

Unbegrenzt Der Antrieb kann in beide Richtungen beliebig weit drehen, ohne dass Begrenzungen erreicht werden. • Positionierungen erfolgen hier im Allgemeinen in den Po-

sitioniermodi "Relativ mit/ohne TP" oder "Speed mit/ohne TP".

• Das Positioniermaßsystem wird mit jeder neuen Positio-nierung auf Null zurückgesetzt.

• Durch Referenzierung erhält das Positioniermaßsystem einen festen Bezugspunkt (Nullpunkt), so dass auch die Positioniermodi "Absolut mit/ohne TP" verwendet wer-den können. Auch stehen dann die Software-Endlagen zur Begrenzung des Verfahrbereichs zur Verfügung.

Software-Endlagen ( 202)

Begrenzt Nach Erreichen der Lagegrenzen muss wieder in die entge-gengesetzte Richtung verfahren werden. • Zum Positionieren muss die Referenzposition bekannt

sein. Durch Referenzierung erhält das Positioniermaßsys-tem einen festen Bezugspunkt (Nullpunkt).

• Es findet grundsätzlich eine Überwachung auf den intern maximal nutzbaren Zahlenbereich (±231 Inkremente) statt (Software-Endlagenüberwachung des internen Zah-lenbereichs). Ein Überlauf des Zahlenbereichs hat den Verlust der Referenzposition zur Folge.

• Zusätzlich können zur Fahrbereichsbegrenzung anwen-derseitig parametrierbare Software-Endlagen aktiviert werden. Software-Endlagen ( 202)

Modulo Das Maßsystem wiederholt sich. • Bei Überschreiten der eingestellten Taktlänge erfolgt

ein definierter Überlauf. Die Taktlänge entspricht in ei-nem rotativen System typischerweise einer Umdrehung oder einem Werkzeugabstand.

• Zum Positionieren muss die Referenzposition bekannt sein.

• Software-Endlagen sind nicht wirksam. • Absolute Ziele können durch Überschreiten der Maßsys-

temgrenze angefahren werden, z. B. von 10° über 0° nach 350°.


Wert Einheit


C02536 Taktlänge (nur für Verfahrbereich "Modulo" relevant) 360.0000 Einheit

M

M

M

�

L Firmware 1.37 - 09/2006 381


TA "Positioniersatzsteuerung" | Grundeinstellungen

13.2.3.3 Lageregelung

In der Dialogebene Übersicht LS_Positioner sowie den untergeordneten Dialogebenen können Sie bei Bedarf die für die Lageregelung relevanten Parameter anpassen.


Wert Einheit

C00254 Verstärkung Winkelregler 20.00 1/s


C02556 Lagereglerbegrenzung 214748.3647 Einheit/s

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für PositionieraufgabenTA "Positioniersatzsteuerung" | Programmablauf

382 Firmware 1.37 - 09/2006 L

13.2.4 Programmablauf

Die Festlegung des Programmablaufs der Positioniersatzsteuerung erfolgt anhand einer Ablauftabelle, die bis zu 100 Verweise auf sogenannte "Aktionen" enthalten kann.

[13-4] Ablauftabelle (Prinzipdarstellung)

Was ist eine Aktion?

Eine Aktion umfasst eine überschaubare Funktionalität, die mit wenigen Parametern umschrieben wird.

Es stehen verschiedene Aktionstypen zur Verfügung, mit denen sich u. a. Programm-verzweigungen, Schaltvorgänge, Wartezeiten sowie Zähler realisieren lassen:

Von jedem Aktionstyp steht eine festgelegt Anzahl von Aktionen zur Verfügung, die sich individuell parametrieren lassen. Die Parameter von Aktionen des gleichen Typs unterscheiden sich hierbei nur im Subcode.

Eine Aktion lässt sich in mehreren Schritten einsetzen, wenn stets exakt die gleiche Aufgabe erfüllt werden soll.

Nach der Abarbeitung einer Aktion wird automatisch die Aktion abgearbeitet, welche im folgenden Schritt der Ablauftabelle eingetragen ist, sofern nicht durch eine Ver-zweigung ein Sprung zu einem anderen Schritt in der Ablauftabelle erfolgt.

Pro Rechenzyklus kann maximal eine Aktion abgearbeitet werden.

PositionerTable

Profiles


Override

Enable

Sequencer

LS_ManualJog

n

t

��

LS_Brake

n

t

LS_Limiter

n

t

LS_Quickstop

STOP

n

t

LS_Stop


Statusmachine



M

0-100 100 200

LS_Homing

n

t

LS_Positioner

DI7

DI6

DI5Reset

Sequencerinput 8

DI8

1

n

2

0

10

Set0 0 1 Standby End3

42

L Firmware 1.37 - 09/2006 383


TA "Positioniersatzsteuerung" | Programmablauf

13.2.4.1 Übersicht Aktionstypen

Aktionstyp Funktion/Parameter

Referenzieren

Für das Durchführen einer Referenzierung steht eine Aktion vom Typ "Referenzieren" zur Verfü-gung, die wiederum die gleichnamige Grundfunktion "Referenzieren" aktiviert.Hinweis: Die Aktion "Referenzieren" hat keine eigenen Parameter. Die Einstellungen zur Referenzie-rung nehmen Sie über die Parameter der Grundfunktion "Referenzieren" vor.

Referenzieren ( 164)

Positionieren

Zum Abfahren eines Profils stehen 50 Aktionen vom Typ "Positionieren" zur Verfügung. • Das Abfahren des eingestellten Profils wird bei aktivierter Wartefunktion erst gestartet, wenn

der für die Wartefunktion ausgewählte Sequenzer-Eingang den ausgewählten Signalzustand an-nimmt. Sequenzer-Eingänge ( 390)

Parameter Info

C04513/1...50 Profilnummer Angabe des zu verfahrenden Profils. • Über die Schaltfläche "Profil einrichten" öffnen Sie ein Di-

alogfeld zur Eingabe der entsprechenden Profilparame-ter.

• In diesem Dialog kann auch ein Folgeprofil eingestellt werden.

C04511/1...50 Eingang für War-tefunktion

Auszuwertender Sequenzer-Eingang 1 ... 32. • In der Voreinstellung "0" wird die Wartefunktion über-

sprungen und das Abfahren des Profils sofort gestartet.

C04512/1...50 Signalzustand für Wartefunktion

Erst wenn der auszuwertende Sequenzer-Eingang diesen Zu-stand hat, wird das Profil abgefahren.

C04514/1...50 Folgeschritt Schritt innerhalb der Ablauftabelle, der nach dem Abfahren des Profils abgearbeitet wird.

Verzweigen

Für bedingte und unbedingte Verzweigungen (Sprünge) stehen 25 Aktionen vom Typ "Verzweigen" zur Verfügung. • Die Verzweigung zum angegebenen Schritt erfolgt, wenn der ausgewählte Sequenzer-Eingang

zum Zeitpunkt der Abarbeitung den ausgewählten Signalzustand hat. Ist dies nicht der Fall, so wird der in der Ablauftabelle folgende Schritt abgearbeitet. Sequenzer-Eingänge ( 390)

Parameter Info

C04530/1...25 Eingang für Ver-gleich

Auszuwertender Sequenzer-Eingang 1 ... 32. • In der Voreinstellung "0" erfolgt eine Verzweigung zum

eingestellten Folgschritt.

C04531/1...25 Vergleichswert Zustand, mit dem der auszuwertende Sequenzer-Eingang verglichen wird.

C04532/1...25 Folgeschritt bei Gleichheit

Ist der auszuwertende Sequenzer-Eingang gleich dem Ver-gleichswert, so erfolgt eine Verzweigung zum hier einge-stellten Schritt.Bei Ungleichheit oder Einstellung "0" wird stattdessen der in der Ablauftabelle folgende Schritt abgearbeitet.

0

1


384 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Variabel Verzweigen

Für variable Verzweigungen (Sprünge) stehen 5 Aktionen vom Typ "Variabel Verzweigen" zur Verfü-gung. • Die Verzweigung zu einem von 20 möglichen Schritten erfolgt in Abhängigkeit des Wertes in

C03001 ... C03005 zum Zeitpunkt der Abarbeitung. • Die Parameter C03001 ... C03005 sind fest den 5 verfügbaren Aktionen zugeordnet:

– C03001 legt die Verzweigung für Aktion 1 fest.– C03002 legt die Verzweigung für Aktion 2 fest, usw.

Beispiel:Ist in C03002 zum Zeitpunkt der Abarbeitung der Aktion Nr. 2 der Wert "15" eingestellt, so erfolgt eine Verzweigung zu dem Schritt, der im Parameter "Folgeschritt bei Branch-Wert 15" für Aktion Nr. 2 (C04554/2) eingetragen ist.

Parameter Info

C04540/1...5 Folgeschritt bei Branch-Wert 1

Schritt, der als nächstes ausgeführt wird, wenn C03001 ... C03005 = "1". • In der Voreinstellung "0" ist das Verzweigen deaktiviert

(Folgeschritt wird abgearbeitet).



und der in der Ablauftabelle folgende Schritt wird abgear-beitet.

... ... ...



und der in der Ablauftabelle folgende Schritt wird abgear-beitet.

Schalten

Zum Schalten digitaler Ausgangssignale stehen 25 Aktionen vom Typ "Schalten" zur Verfügung. • Jede Aktion kann zwei auswählbare Sequenzer-Ausgänge unabhängig voneinander wahlweise

auf FALSE oder TRUE setzen. Sequenzer-Ausgänge ( 391)

Parameter Info

C04520/1...25 Ausgang für Schalten A

Zu schaltender Sequenzer-Ausgang 1 ... 32. • Bei Einstellung "0" ist das Schalten deaktiviert.

C04521/1...25 Signalzustand für Schalten A

Zustand, auf den der ausgewählte Sequenzer-Ausgang ge-setzt werden soll.

C04522/1...25 Ausgang für Schalten B

Zu schaltender Sequenzer-Ausgang 1 ... 32. • Bei Einstellung "0" ist das Schalten deaktiviert.

C04523/1...25 Signalzustand für Schalten B

Zustand, auf den der ausgewählte Sequenzer-Ausgang ge-setzt werden soll.

Zähler setzen

Für das Setzen eines der 10 verfügbaren Zähler auf einen bestimmten Startwert stehen 10 Aktionen vom Typ "Zähler setzen" zur Verfügung. • Die 10 Aktionen vom Typ "Zähler setzen" sind nicht fest den 10 Aktionen vom Typ "Zählen" zuge-

ordnet. • Sie können z. B. mit einer Aktion vom Typ "Zähler setzen" einen Zähler auf einen Wert setzen und

zu einem späteren Programmzeitpunkt den gleichen Zähler mit einer anderen Aktion vom Typ "Zähler setzen" auf einen anderen Wert setzen.

Parameter Info

C04580/1...10 Auswahl Zähler Bei Einstellung "0" ist das Setzen des Zählers deaktiviert.

C04581/1...10 Neuer Zähler-stand

-2147483648 ... 2147483648

C04582/1...10 Aktueller Zähler-stand

Nur Anzeige


1

n

2

0Set

0 0

L Firmware 1.37 - 09/2006 385



Zählen

Für Zählvorgänge stehen 25 Aktionen vom Typ "Zählen" zur Verfügung. • Mit jeder Abarbeitung der Aktion wird der Zählerstand des ausgewählten Zählers je nach Einstel-

lung um den vorgegebenen Schrittwert erhöht bzw. verringert (auf- bzw. abwärts zählen). • Bei Erfüllung der Vergleichsbedingung für den Vergleich des Zählerstandes mit einem einstellba-

ren Vergleichswert ist eine Verzweigung zu einem beliebigen Schritt möglich. • Für das Setzen eines Zählers auf einen Startwert stehen 10 Aktionen vom Typ "Zähler setzen" zur

Verfügung.

Parameter Info

C04590/1...25 Auswahl Zähler Bei Einstellung "0" ist das Setzen des Zählers deaktiviert.

C04591/1...25 Schrittwert Wert, um den der Zähler erhöht bzw. verringert wird. • Bereich: -2147483648 ... 2147483648

C04592/1...25 Vergleichswert Wert, mit dem der Zähler verglichen wird. • Bereich: -2147483648 ... 2147483648

C04593/1...25 Folgeschritt Wenn die eingestellte Vergleichsbedingung erfüllt ist, er-folgt eine Verzweigung zum hier eingestellten Schritt.Ist die Bedingung nicht erfüllt, wird stattdessen der in der Ablauftabelle folgende Schritt abgearbeitet.

C04594/1...25 Vergleichsbedin-gung

Auswahl der Bedingung für den Vergleich des Zählerstandes mit dem Vergleichswert.

Warten

Für das Einfügen von Wartezeiten in den Programmablauf stehen 25 Aktionen vom Typ "Warten" zur Verfügung. • Der Folgeschritt wird erst nach Ablauf einer Wartezeit abgearbeitet oder wenn der ausgewählte

Sequenzer-Eingang zum Zeitpunkt der Abarbeitung den ausgewählten Signalzustand hat. Sequenzer-Eingänge ( 390)

Parameter Info

C04571/1...25 Wartezeit Bei Einstellung "0" ist die Wartezeit deaktiviert.

C04572/1...25 Eingang für War-tefunktion

Auszuwertender Sequenzer-Eingang 1 ... 32. • Wenn dieser Eingang den eingestellten Zustand hat, wird

der Folgeschritt abgearbeitet, spätestens jedoch nach Ab-lauf der eingestellten Wartezeit.

C04573/1...25 Signalzustand für Wartefunktion

Erforderlicher Zustand für das Beenden der Wartefunktion.

Standby

Für das vorübergehende Aktivieren eines Sollwertfolgers stehen 5 Aktionen vom Typ "Standby" zur Verfügung. • Zur sinnvollen Nutzung der Aktion "Standby" sind entsprechende Signalverknüpfungen im (frei-

geschalteten) Funktionsbausteineditor erforderlich. • Das Freigabe des Sollwertfolgers erfolgt solange, bis die Bedingung zum Beenden des Standby er-

füllt ist.

Parameter Info

C04601/1...5 Eingang für Ende "Standby"

Auszuwertender Sequenzer-Eingang 1 ... 32.

C04602/1...5 Signalzustand für Ende "Standby"

Erst wenn der auszuwertende Sequenzer-Eingang diesen Zu-stand hat, wird der Standby-Schritt verlassen und der in der Ablauftabelle folgende Schritt abgearbeitet.

Programmende

Um das Programmende innerhalb der Ablauftabelle festzulegen bzw. einen Programmschritt zu lö-schen, steht eine Aktion vom Typ "Programmende" zur Verfügung.


134

2

Standby

End


386 Firmware 1.37 - 09/2006 L

13.2.4.2 Aktionstyp "Referenzieren"

Für das Durchführen einer Referenzierung steht für die Ablauftabelle eine Aktion vom Typ "Referenzieren" zur Verfügung, die wiederum die gleichnamige Grundfunktion "Referen-zieren" aktiviert:

[13-5] "Referenzieren" (Prinzipdarstellung für begrenzten Verfahrbereich)



0-100 100 200

LS_Homing


DI2

Sequencer

Enable/activatehoming

Statusmachine


M

State "homing done"

DI7

DI6

DI5Reset

Sequencerinput 8

DI8

Hinweis!

Die Aktion "Referenzieren" für die Ablauftabelle hat keine eigenen Parameter. Die Einstellungen zur Referenzierung nehmen Sie über die Parameter der Grund-funktion "Referenzieren" vor.


Wert Einheit














L Firmware 1.37 - 09/2006 387



Tipp!




Sequencer Enable Homing

Referenzieren anfordern C03160/1

Sequencer Activate Homing

Referenzieren starten C03160/2


FALSE Referenzposition setzen C03160/4


Nullposition Referenzposition C03163


388 Firmware 1.37 - 09/2006 L

13.2.4.3 Aktionstyp "Positionieren"

Für das Durchführen einer Positionierung stehen für die Ablauftabelle 50 Aktionen vom Typ "Positionieren" zur Verfügung, die wiederum die gleichnamige Grundfunktion "Positi-onieren" aktivieren:

[13-6] "Positionieren" (Prinzipdarstellung für begrenzten Verfahrbereich)

Über den Parameter Profilnummer der Aktion geben Sie die Nummer bzw. den Tabel-lenplatz des abzufahrenden Profils vor, die eigentlichen Profildaten erhält die Grund-funktion schließlich von der Profildatenverwaltung. ( 394)

Das Abfahren des eingestellten Profils wird bei aktivierter Wartefunktion erst gestar-tet, wenn der für die Wartefunktion ausgewählte Sequenzer-Eingang den ausgewähl-ten Signalzustand annimmt. Sequenzer-Eingänge ( 390)

Tipp!

Ausführliche Informationen zum Positionieren finden Sie im Kapitel "Antriebs-grundfunktionen" Unterkapitel "Positionieren". ( 176)

Basic drive functionsMulti-purpose positioning

Sequencer

Enable/activatepositioning

n

t

LS_Positioner

PositionerTable

Profiles

Profilenumber

Profiledata

Statusmachine


MDI7

DI6

DI5Reset

Sequencerinput 8

DI8

State "positioning done"/"drive in target"

L Firmware 1.37 - 09/2006 389



13.2.4.4 Aktionstyp "Variabel Verzweigen"

Für variable Verzweigungen (Sprünge) stehen für die Ablauftabelle 5 Aktionen vom Typ "Variabel Verzweigen" zur Verfügung.

[13.1] Prinzip der variablen Verzweigung (hier für die Aktion Nr. 1)

Tipp!

Statt der Parameter C03001 ... C03005 können Sie den "Branch"-Eingängen mittels Multiplexer-Parameter auch andere Signalquellen der Applikation zuordnen.

Parametrierung: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebene Übersicht L_Sequencer

Die Verzweigung zu einem von 20 möglichen Schritten erfolgt in der Len-ze-Einstellung in Abhängigkeit des Wertes in C03001 ... C03005 zum Zeit-punkt der Abarbeitung.

Die Parameter C03001 ... C03005 sind fest den 5 verfügbaren Aktionen zuge-ordnet, d. h. C03001 legt die Verzwei-gung für Aktion 1 fest, C03002 für Aktion 2, usw.

1

n

2

>20 1 2 20

Followingstep

Next step Next step Next step

C04540/1 C04541/1 C04559/1

Branch 1 value

C03001

<1


Wert Einheit

C03001 Branch-Wert 1 1







C03001 Sequenzer-Branch 1 C03079/1






390 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Beispiel

Das folgende Beispiel veranschaulicht die Funktion der variablen Verzweigung anhand ei-nes Programmablaufs, der u. a. zwei Aktionen vom Typ "Variabel Verzweigen" enthält:

[13.2] Beispiel "Variable Verzweigung"

13.2.4.5 Sequenzer-Eingänge

Zur Steuerung von bedingten Verzweigungen sowie der optionalen Wartefunktion einiger Aktionstypen während des Programmablaufs stehen 32 Sequenzer-Eingänge vom Typ "BOOL" zur Verfügung.

Die Sequenzer-Eingänge 1 ... 16 lassen sich in der Dialogebene Übersicht L_Sequencer Programmeingänge über Multiplexer-Parameter mit Signalquellen der Applikation

bzw. Geräteschnittstellen verknüpfen.

Für die Aktionstypen "Positionieren", "Verzweigen", "Warten" und "Standby" lässt sich dann individuell für jede Aktion festlegen, welcher der Sequenzer-Eingänge für die ent-sprechende Funktion während des Programmablaufs abgefragt werden soll.

Signalverknüpfungen parametrieren ( 237)

Step 12

Step 13

Step 14

Step 15

Step 16

Step 17

Action number:

C03002

2

= 4

C04543/2 = 16

Action number:

C03003

3

= 20

C04559/3 = 12

1

n

2

1

n

2 � jump to step number [C04543/2]

� jump to step number [C04559/3]

Hinweis!

Der Sequenzer-Eingang 8 ist in der Lenze-Einstellung mit dem digitalen Eingang DI8 verknüpft.

L Firmware 1.37 - 09/2006 391



13.2.4.6 Sequenzer-Ausgänge

Zum "Schalten" stehen über einen DWORD-zu-BIT-Konverter 32 Sequenzer-Ausgänge vom Typ "BOOL" zur Verfügung, die sich mit dem Aktionstyp "Schalten" auf FALSE bzw. TRUE setzen lassen.

Über Multiplexer-Parameter lassen sich diese Sequenzer-Ausgänge mit Eingängen der Applikation bzw. Geräteschnittstellen verknüpfen.

Die folgende Tabelle listet die entsprechenden Bausteinausgänge der FB-Verschaltung sowie die zugehörigen Auswahlnummern für die Multiplexer-Parameter auf:

Signalverknüpfungen parametrieren ( 237)

Bausteinausgang Signaltyp Auswahlnr. Auswahltext

SequencerOutput.bBit0 551 Sequenzer-Ausgang 1



... ... ...



392 Firmware 1.37 - 09/2006 L

13.2.4.7 Parametrierung des Programmablaufs im Engineer

Betätigen Sie im »Engineer« auf der Registerkarte Applikationsparameter in der obersten Dialogebene die Schaltfläche Programmablauf, um in den Dialog zur Ablauftabelle zu wechseln:

Generelle Vorgehensweise

In der Voreinstellung enthält die Ablauftabelle ein kleines "Positionierprogramm", das die Achse erst 360° im Uhrzeigersinn und anschließend 360° gegen den Uhrzeigersinn dreht.

Gehen Sie folgendermaßen vor, um den gewünschten Programmablauf festzulegen:

1. Den Programmschritt (1 .... 100), der editiert werden soll, in der Ablauftabelle auf der linken Seite selektieren.

2. Aktionstyp für den selektierten Programmschritt durch Anklicken auswählen.

3. Sofern vom gewählten Aktionstyp mehr als eine Aktion zur Verfügung steht, die zu pa-rametrierende Aktion im Listenfeld Auswahl Aktionsnummer auswählen.

– Es wird automatisch die nächste freie Aktion vorgeschlagen.

4. Einen Kommentar zur Aktion eingeben (optional).

5. Parameter der Aktion einstellen.

– Falls notwendig, die entsprechenden Folgedialoge aufrufen.

6. Schritte 1 ... 5 wiederholen, bis alle für den Programmablauf erforderlichen Aktionen parametriert sind.

L Firmware 1.37 - 09/2006 393



13.2.4.8 Steuerung der Ablauftabelle

Eine LOW-HIGH-Flanke am digitalen Eingang DI6 startet den parametrierten Programm-ablauf, sofern der Antriebsregler freigegeben ist und kein Fehler ansteht.

Als erster Schritt der Ablauftabelle wird der in C03000 eingestellte Startschritt ausge-führt.

Durch Setzen des digitalen Eingangs DI7 auf HIGH-Pegel lässt sich der Programmablauf bei Bedarf anhalten (Pause).

Parametrierung: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebene Übersicht L_Sequencer

Hinweis!

In folgenden Fällen wird der Programmablauf unterbrochen:

• Die Reglersperre wird gesetzt.

• Der Schnellhalt wird aktiviert.

• Die Antriebsschnittstelle wechselt in einen Fehlerzustand.

Wenn der Antriebsregler nicht gesperrt ist, erfolgt ein Stillsetzen des Antriebs über die Grundfunktion "Schnellhalt".

Nach Aufhebung der Unterbrechung (z. B. weil ein aktivierter Schnellhalt wieder aufgehoben wurde) ist am digitalen Eingang DI6 eine erneute LOW-HIGH-Flan-ke erforderlich, damit das Positionierprogramm mit dem Folgeschritt fortgesetzt wird.


Wert Einheit

C03000 Startschritt 1

C04504 Sprungziel 0



C03000 Startschritt C03079/6

DIGIN 6 Sequenzer Start C03070/1

DIGIN 7 Sequenzer Pause C03070/2

Reglersperreoder

Schnellhalt aktivoder

Fehler aktiv

Sequenzer Abbruch C03070/6

FALSE Sequenzer Sprung C03070/7

DIGIN 5 Programm/Fehlerzustand zurücksetzen C03070/8

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für PositionieraufgabenTA "Positioniersatzsteuerung" | Profildatenverwaltung

394 Firmware 1.37 - 09/2006 L

13.2.5 Profildatenverwaltung

[13-7] Profildatenverwaltung (Prinzipdarstellung)

Mit der Profildatenverwaltung lassen sich bis zu 100 (Fahr-)Profile ablegen und verwalten.

Ein Profil beschreibt einen Bewegungsauftrag, der dann von der Antriebsgrundfunkti-on "Positionieren" in eine Drehbewegung umgesetzt werden kann.

Zum Abfahren eines Profils stehen für die Ablauftabelle 50 Aktionen vom Typ "Positio-nieren" zur Verfügung.

Die Profildatenverwaltung ermöglicht auch das "Teachen" von Geschwindigkeiten, Be-schleunigungen/Verzögerungen und Verschliffzeiten. "Teach"-Funktion ( 402)

13.2.5.1 Profilparameter

Ein Profil wird durch die folgenden Profilparameter beschrieben:

[13-8] Profilparameter

PositionerTable

Profiles


Override

Enable

Sequencer

LS_ManualJog

n

t

��

LS_Brake

n

t

LS_Limiter

n

t

LS_Quickstop

STOP

n

t

LS_Stop


Statusmachine



M

0-100 100 200

LS_Homing

n

t

LS_Positioner

v [m/s]

t [s]

B

F

E

C

E

D

E

E

A

v [m/s]

t [s]

B

F

E

C

E

D

E

E

A

G H

TP

TP window

L Firmware 1.37 - 09/2006 395


TA "Positioniersatzsteuerung" | Profildatenverwaltung


(Standard-)ProfilProfildatensatz (Profil-Nr. 1 ... 100), in dem die Profildaten abgelegt sind.

ModusAuswahl, in welcher Art und Weise positioniert werden soll. Positioniermodi ( 399)

PositionZielposition bzw. zu verfahrende Wegdistanz.Bei der Angabe der Position wird zwischen absoluter und relativer Position unterschieden: • Eine absolute Position gibt immer die Entfernung zur definierten Nullposition an:

Absolute Position = Zielposition

• Eine relative Position gibt die Entfernung zur Startposition (aktuellen Position) an: Relative Position = Zielposition - Startposition

GeschwindigkeitMaximale Geschwindigkeit, mit der das Ziel angefahren werden soll. • In Abhängigkeit der Profilparameter Position, Beschleunigung und Verzögerung kann es sein, dass

der Antrieb die maximale Geschwindigkeit gar nicht erreicht, in diesem Fall würde sich statt einem Trapez ein Dreieck in der graphischen Darstellung ergeben:

Beschleunigung Fahrgeschwindigkeit (wird hier nicht erreicht) Verzögerung Zielposition (bzw. Vorschubdistanz)

BeschleunigungVorgabe, mit welcher Geschwindigkeitsänderung maximal beschleunigt werden soll. • Bei der Beschleunigung werden folgende zwei Arten unterschieden:

– Konstante Beschleunigung: die Geschwindigkeit steigert sich linear.– Linear ansteigende Beschleunigung: die Geschwindigkeit steigert sich S-kurvenförmig.

Konstante Beschleunigung Linear ansteigende Beschleunigung

VerzögerungVorgabe, mit welcher Geschwindigkeitsänderung maximal wieder bis zum Stillstand verzögert werden soll.

A

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

10

30

80

P1

P2

P3

0

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

10 20 50P3P2P1

0

B

��

�

�

vpos

v [m/s]

t [s]

C

�

�

vpos

vpos

v [m/s]

v [m/s]

t [s]

t [s]

D


396 Firmware 1.37 - 09/2006 L

VerschliffzeitDurch die Vorgabe einer Verschliffzeit für ein Profil wird dieses mit S-förmigen Rampen gefahren, d. h. Beschleunigungs- und Bremsvorgänge werden zwecks Reduzierung des Rucks und somit Schonung der Antriebskomponenten sanft eingeleitet. • Die im Profil vorgegebene Beschleunigung/Verzögerung wird erst nach Ablauf der festgelegten Ver-

schliffzeit erreicht. • Diese Art der Beschleunigung/Verzögerung wird z. B. bei sensiblen Maschinenteilen mit Spiel benö-

tigt. • Der langsamere Beschleunigungsanstieg beim S-Profil führt prinzipbedingt dazu, dass sich die Posi-

tionierzeit im Vergleich zum zeitoptimalen L-Profil verlängert.

ohne Ruckbegrenzung (L-Profil) mit Ruckbegrenzung (S-Profil)

EndgeschwindigkeitVorgabe, mit welcher Geschwindigkeit der Antrieb nach dem Erreichen der Zielposition das nächste Pro-fil beginnen soll.Mit einer Endgeschwindigkeit ungleich "0" lässt sich "Überschleifen" bzw. "Overchange" realisieren, d. h. bei Erreichen der Zielposition wird sofort ein zweiter Positioniervorgang gestartet, ohne dass der An-trieb an der ersten Zielposition zum Stillstand kommt:

Zielposition Endgeschwindigkeit (hier ungleich "0")

Beginn TP-Fenster / Ende TP-FensterÜber diese Profilparameter lässt sich für eine Touch-Probe-Positionierung (Restwegpositionierung) der Bereich einschränken, in dem Touch-Probes erkannt werden sollen.

Folgeprofil mit TPProfildatensatz (Profil-Nr. 1 ... 100), in dem die Profildaten des Profils abgelegt sind, das nach Erfassung eines Touch-Probe abgefahren werden soll. • Bei der Einstellung "0" erfolgt keine Profilweiterschaltung durch Touch-Probe.

Folgeprofil ohne TPProfildatensatz (Profil-Nr. 1 ... 100), in dem die Profildaten des Profils abgelegt sind, das nach dem Ab-fahren des Standardprofils abgefahren werden soll (Profilverkettung). • Bei der Einstellung "0" erfolgt keine Profilverkettung. • Das in diesem Profilparameter festgelegte Folgeprofil wird auch bei einer Touch-Probe-Positionie-

rung abgefahren, wenn innerhalb des festgelegten TP-Fensters kein Touch-Probe erkannt wurde.


E

a

�

�

�

�

v [m/s]

t [s]

t [s]

F

�

�

vpos

vend

v [m/s]

t [s]

G H

L Firmware 1.37 - 09/2006 397



13.2.5.2 Variablentabellen

Um das Parameter-Handling zu vereinfachen, sind die vier wichtigsten physikalischen Grö-ßen für Profilparameter in separaten "Variablentabellen" abgelegt:

[13-9] Prinzip: Verweise auf Variablentabellen (hier: Verweise auf VTSPEED)

VTPOSPositionen

VTSPEEDGeschwindigkeiten

VTACCBeschleunigungen/

Verzögerungen

VTJERKVerschliffzeiten

Einheit Einheit Einheit/s Einheit/s2 s

Datenformat DINT mit 4 Nachkommastellen

Speicherplätze 100 50 50 50

Codestelle C04711/1...100 C04712/1...50 C04713/1...50 C04714/1...50

Für Profilparameter ZielpositionTP-Fenster-StartpositionTP-Fenster-Endposition

GeschwindigkeitEndgeschwindigkeit

BeschleunigungVerzögerung

Verschliffzeit

Hinweis!

Die Zuordnung eines Wertes zu einem Profilparameter erfolgt in Form eines Ver-weises auf einen Tabellenplatz der zugeordneten Variablentabelle.

• Im Profilparameter wird also nicht der Wert direkt, sondern stattdessen der Index des Tabellenplatzes eingetragen, der den zu verwendenden Wert ent-hält.

• Siehe Beispiel in Abbildung [13-9]. ( 397)

Position

Speed

Mode

Profile 1

3

1

1

2

1

50

6

7

12

2

Deceleration

Jerk time

Acceleration

End speed

TP window start position

TP window end position

Next TP profile

Next profile

3

Position

Speed

Mode

Profile 2

4

2

1

3

1

50

6

8

13

5

Deceleration

Jerk time

Acceleration

End speed

TP window start position

TP window end position

Next TP profile

Next profile

4

2

1

VTPOS

...

100

2

1

VTSPEED

200 [unit]/s

400 [unit]/s

50 [unit]/s

...

50

2

1

VTACC

...

50

2

1

VTJERK

...

50

VTPOS

VTACC

VTACC

VTJERK

VTPOS

VTPOS

VTPOS

VTACC

VTACC

VTJERK

VTPOS

VTPOS


398 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Bei mehreren Verweisen auf den gleichen Tabellenplatz wirkt sich eine Änderung des Wertes auf diesen Tabellenplatz auf mehrere Profile zugleich aus. Sich wiederholende Profilparameter brauchen so nur noch an einer Stelle verändert werden.

Sollen z. B. bei einer Profilverkettung mehrere Profile mit der gleichen Geschwindigkeit abgefahren werden, so können die jeweiligen Profilparameter "Geschwindigkeit" alle auf den gleichen Tabellenplatz verweisen.

Im »Engineer« lässt sich zur leichteren Zuordnung und Identifikation der eingegebenen Werte jeder Tabellenplatz optional mit einem Kommentar versehen.

L Firmware 1.37 - 09/2006 399



13.2.5.3 Positioniermodi

Für eine Positionierung stehen je nach Verfahrbereich/Anwendung verschiedene Positio-niermodi zur Auswahl, die in der folgenden Tabelle beschrieben sind.

Hinweis!

Für absolute Positionierungen muss die Referenzposition bekannt sein!

Wird eine absolute Positionierung (Positioniermodi 1 ... 2 und 11 ... 16) gestartet, obwohl die Referenzposition nicht bekannt ist, so wird eine Fehlermeldung aus-gegeben.

• In diesem Fall liegt ein Programmierfehler vor und der Programmablauf muss zurückgesetzt werden.

• Tritt der Fehler erst bei einem Folgeprofil auf, so wird der Antrieb mit der letz-ten gültigen Verzögerung in den Stillstand geführt.

Positioniermodus

1 AbsolutDie Achse wird auf eine absolute Position gefahren. • Bezug für die absolute Position ist die Nullposition. • Die Referenzposition muss bekannt sein. • Der Verfahrbereich ist begrenzt:

– auf 214748,3647 [Einheit]– durch den internen Darstellungsbereich (±231 Inkremente)

• Nicht möglich bei Verfahrbereich "Modulo".

2 Absolut TPWie Modus 1, aber mit Profilwechsel bei Erfassung eines Touch-Probe.

Touch-Probe-Positionierung. ( 401)

5 RelativDie Achse wird um eine Wegdistanz verfahren. • Bezug für die Wegdistanz ist die Zielposition des zuvor abgefahrenen Profils. • Der Vorschub pro Positionierung ist begrenzt:

– auf 214748,3647 [Einheit]– durch den internen Darstellungsbereich (±231 Inkremente)

6 Relativ TPWie Modus 5, aber mit Profilwechsel bei Erfassung eines Touch-Probe.


7 SpeedKonstantfahrt endlos. • Nur möglich bei Verfahrbereich "Unbegrenzt" und "Begrenzt". • In diesem Modus wird keine Position angefahren, sondern eine Fahrt mit der Verfahrgeschwindigkeit

durchgeführt, die über das Profil vorgegeben wird. • Für das Beschleunigen und Abbremsen werden die Werte des Profils verwendet. • Die Fahrtrichtung ergibt sich aus dem Vorzeichen der Verfahrgeschwindigkeit. • Die Beendigung erfolgt durch Break-Signal.

8 Speed TPWie Modus 7, aber mit Profilwechsel bei Erfassung eines Touch-Probe.


11 Absolut CWDie Achse wird im Uhrzeigersinn auf eine absolute Position gefahren. • Nur möglich bei Verfahrbereich "Modulo". • Bezug für die absolute Position ist die Nullposition. • Dabei kann in dieser Richtung die Nullposition der Achse überschritten werden.


400 Firmware 1.37 - 09/2006 L

12 Absolut CW TPWie Modus 11, aber mit Profilwechsel bei Erfassung eines Touch-Probe.


13 Absolut CCWDie Achse wird gegen den Uhrzeigersinn auf eine absolute Position gefahren. • Nur möglich bei Verfahrbereich "Modulo". • Bezug für die absolute Position ist die Nullposition. • Dabei kann in dieser Richtung die Nullposition der Achse überschritten werden.

14 Absolut CCW TPWie Modus 13, aber mit Profilwechsel bei Erfassung eines Touch-Probe.


15 Absolut ShortestWayDie Achse wird auf dem kürzesten Weg auf eine absolute Position gefahren. • Nur möglich bei Verfahrbereich "Modulo". • Bezug für die absolute Position ist die Nullposition. • Die Rundtisch-Positionierung ist im Prinzip eine absolute Positionierung mit Zielpositionen zwischen 0

und 360 Winkelgrad [°]. In diesem Modus ist aber auch eine Überschreitung des Nullpunktes möglich, wenn sich dadurch der kürzeste Weg zur Zielposition ergibt:

16 Absolut ShortestWay TPWie Modus 15, aber mit Profilwechsel bei Erfassung eines Touch-Probe.


Positioniermodus

360°/0°

60°

120°

300°

240°

180°

L Firmware 1.37 - 09/2006 401



13.2.5.4 Touch-Probe-Positionierung

Bei einer Touch-Probe-Positionierung wird zunächst das Profil entsprechend der einge-stellten Profilparameter abgefahren. Wird während des Verfahrens ein Touch-Probe er-kannt, so erfolgt ein automatischer Wechsel auf das im Profilparameter "Folgeprofil mit TP" festgelegte Profil.

Hierbei wird zum Zeitpunkt der Touch-Probe-Auslösung (durch einen Touch-Probe-Sensor) die aktuelle Istposition gespeichert.

Bei der folgenden relativen Positionierung wird zu dieser gespeicherten Position der "Restweg" inkrement-genau abgefahren.

[13-10] Beispiele für eine "Restwegpositionierung" nach Erkennung eines Touch-Probe

Über die Profilparameter "Beginn TP-Fenster" und "Ende TP-Fenster" kann der Bereich eingeschränkt werden, in dem Touch-Probes erkannt werden sollen.

– Sind beide Profilparameter gleich "0", so erfolgt die Touch-Probe-Erfassung über das ganze Profil bzw. den gesamten Verfahrbereich.

Wird kein Touch-Probe erkannt, so wird nach dem Abfahren des Profils die Positionie-rung mit dem im Profilparameter "Folgeprofil ohne TP" definierten Profil fortgesetzt (Profilverkettung).

"Startprofil" "Restwegprofil", das im Profilparameter "Folgeprofil mit TP" des Startprofils definiert ist.

v [m/s]

t [s]

�

Touch probe

t [s]

�

Touch probe

v [m/s]

�

�

Position

Speed

Mode

Profile 4

...

Next TP profile

Next profile

7

Position

Speed

Mode

Profile 7

...

Next TP profile

Next profile

�

�

Profile 4 Profile 7

Profile 4 Profile 7


402 Firmware 1.37 - 09/2006 L

13.2.5.5 "Teach"-Funktion

Die "Teach"-Funktion der Profildatenverwaltung ermöglicht das Einlernen von Positionen, Geschwindigkeiten, Beschleunigungen und Verschliffzeiten.

Beispielsweise können Sie mit der Grundfunktion "Handfahren" gewünschte Positionenmanuell anfahren und diese dann mittels "Teachen" in die Variablentabelle für Positionen übernehmen.

Parametrierung: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebene Übersicht L_PositionerTable

Hinweis!

Wird ein Profil mit hoher Geschwindigkeit gefahren und eine Touch-Probe-Posi-tionierung gestartet, dessen Restweg kleiner ist als er sich aus aktueller Ge-schwindigkeit und eingestellter Verzögerungsrampe ergibt, so wird die Zielposition "überfahren".

• Im Normalfall kommt es dann zu einer Reversierbewegung - also ein Rückfah-ren des Antriebs.

• Wird aber z. B. vom Sicherheitsmodul eine Linksdrehung des Antriebs verbo-ten, so kann das Ziel nicht anfahren werden, da in diesem Fall die Reversier-bewegung nicht zulässig ist.

Weitere Konstellationen in Verbindung mit Profilverkettung sind denkbar, bei denen ein Anfahren der Zielposition nicht möglich ist.




C03016 Auswahl Tabellenplatz für Position C03029/1

Nullposition Teach-Position C03125

FALSE Geschwindigkeit teachen C03020/2

C03017 Auswahl Tabellenplatz für Geschwindigkeit C03029/2

Drehzahlsollwert Teach-Geschwindigkeit C03024

FALSE Beschleunigung teachen C03020/3

C03018 Auswahl Tabellenplatz für Beschleunigung C03029/3

0 Teach-Beschleunigung C03027

FALSE Verschliffzeit teachen C03020/4

C03019 Auswahl Tabellenplatz für Verschliffzeit C03029/4

0 Teach-Verschliffzeit C03028

Hinweis!

Nach Freischaltung des Funktionsbausteineditors ist die Konfiguration der "Teach"-Funktion statt über die zuvor aufgeführten Parameter direkt in der FB-Verschaltung durchzuführen!

L Firmware 1.37 - 09/2006 403


TA "Positioniersatzsteuerung" | Geschwindigkeits-/Beschleunigungs-Override

13.2.6 Geschwindigkeits-/Beschleunigungs-Override

[13-11] Geschwindigkeits-/Beschleunigungs-Override (Prinzipdarstellung)

Unter "Override" versteht man das Ändern von Profilparametern und deren Übernahme während des Positioniervorgangs.

Das Fahrprofil wird in diesem Fall entsprechend angepasst, damit z. B. bei einer Geschwin-digkeitsveränderung während der Positionierung ("Geschwindigkeits-Override") dennoch exakt auf die definierte Zielposition positioniert wird:

[13-12] Override (hier: Geschwindigkeitsoverride)

Parametrierung: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebene Übersicht LS_Positioner

AIN1

PositionerTable

Profiles


Override

Enable

AIN2

Speed override

Acceleration override

Sequencer

LS_ManualJog

n

t

��

LS_Brake

n

t

LS_Limiter

n

t

LS_Quickstop

STOP

n

t

LS_Stop


Statusmachine



M

0-100 100 200

LS_Homing

n

t

LS_Positioner

Geschwindigkeit wird während des Positio-niervorgangs verringert.

Um die definierte Position zu erreichen, muss die fehlende Fläche dem Profil "angehängt" werden.

Durch die Verringerung der Geschwindigkeit dauert der Positioniervorgang länger (Δt).�

�

� t

v [m/s]

t [s]



C03013 Override aktivieren C03185/5

AIN 1 Drehzahl-Override C03186/1

AIN 2 Beschleunigungs-Override C03186/2

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für PositionieraufgabenTA "Positioniersatzsteuerung" | Schleppfehlerüberwachung

404 Firmware 1.37 - 09/2006 L

13.2.7 Schleppfehlerüberwachung

[13-13] Schleppfehlerüberwachung

Parametrierung: Registerkarte Applikationsparameter Dialogebene Übersicht Schleppfehler

Schaltschwelle Hysterese

In der Lenze-Einstellung ist eine zweistufige Schleppfehlerüber-wachung aktiv.

Wird die parametrierbare Schaltschwelle 1 überschritten, erfolgt eine Warnung, bei Überschreiten der größer eingestellten Schaltschwelle 2 eine arretierte Warnung.

��

�


Wert Einheit

C03911 Schaltschwelle 1 100.0000 Einheit

C03914 Schaltschwelle 2 200.0000 Einheit

C03917 Hysterese 1 0.0000 Einheit

C03920 Hysterese 2 0.0000 Einheit

C05902/1 Fehlerreaktion Schleppfehler 1 Warnung

C05902/2 Fehlerreaktion Schleppfehler 2 Arretierte Warnung



TRUE Schleppfehlergrenze 1 aktivieren C03058/1

TRUE Schleppfehlergrenze 2 aktivieren C03058/2

L Firmware 1.37 - 09/2006 405


TA "Positioniersatzsteuerung" | Handfahren

13.2.8 Handfahren



Tipp!


Für den Einrichtbetrieb und das "Teachen" von Positionen steht die Grundfunktion "Handfahren" zur Verfügung.

Das Handfahren wird über Parameter ge-steuert (z. B. mittels HMI).

Das Handfahren ist immer dann möglich, wenn die Satzsteuerung nicht aktiv ist und keine andere Grundfunktion und kein Feh-lerzustand aktiv sind. Die Anforderung der Handfahrfunktion erfolgt dann automa-tisch mit den Fahrbefehlen.LS_ManualJog

n

t

��

LS_Brake

n

t

LS_Limiter

n

t

LS_Quickstop

STOP

n

t

LS_Stop


Statusmachine



M

0-100 100 200

LS_Homing

n

t

LS_Positioner


Wert Einheit






C03007 Handfahren positiv aktivieren FALSE

C03008 Handfahren negativ aktivieren FALSE

C03009 Endschalter freifahren aktivieren FALSE



Automatische Aktivierung

Handfahren anfordern C03155/1




C03009 Endschalter freifahren aktivieren C03155/5

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für PositionieraufgabenTA "Positioniersatzsteuerung" | Schnellhalt

406 Firmware 1.37 - 09/2006 L

13.2.9 Schnellhalt




– Von einer übergeordneten Steuerung über den Port LPortControl: Durch Setzen von Bit 2 des bit-codierten Steuerworts 1.


Tipp!


Die Grundfunktion "Schnellhalt" führt nach entsprechender Anforderung den Antrieb unabhängig von der Sollwertvor-gabe in der für die Schnellhaltfunktion ein-gestellten Ablaufzeit in den Stillstand. Die Ablaufsteuerung wird unterbrochen.

Wird der Schnellhalt aufgehoben, bleibt der Antrieb im Stillstand, bis die Ablauf-steuerung wieder gestartet wird und die Antriebsführung übernimmt.

LS_ManualJog

n

t

��

LS_Brake

n

t

LS_Limiter

n

t

LS_Quickstop

STOP

n

t

LS_Stop


Statusmachine



M

0-100 100 200

LS_Homing

n

t

LS_Positioner

DI1


Wert Einheit









L Firmware 1.37 - 09/2006 407


TA "Positioniersatzsteuerung" | Begrenzer

13.2.10 Begrenzer


Die über Parameter einstellbaren Software-Endlagen dienen zur software-seitigen Be-grenzung des Fahrbereichs und verhindern, dass Fahrbefehle ausgeführt werden, die ein Verlassen des zulässigen Fahrbereichs zur Folge hätten.

Zusätzlich erfolgt eine Überwachung der Fahrbereichsgrenzen mittels Endschalter über die digitalen Eingänge DI3 und DI4.


Die Grundfunktion "Begrenzer" überwacht die Fahrbereichsgrenzen mittels Endschal-tern und parametrierbarer Software-End-lagen und kann nach entsprechender Aufforderung vom Sicherheitsmodul den Antrieb in vorgegebene Grenzbereiche führen. Außerdem können übergeordnete Grenzwerte für Fahrprofile eingegeben und aktiviert werden.

n

t

LS_Limiter

Statusmachine


M

DI4

DI3

Hinweis!

Die digitalen Eingänge DI3 und DI4 sind in C00114/3 und C00114/4 drahtbruch-sicher konfiguriert, d. h. es wird für den Ruhezustand ein HIGH-Pegel an den bei-den Eingängen erwartet.

• Soll keine Überwachung der Fahrbereichsgrenzen stattfinden (z. B. bei einer Rundachse), so sind die Endschalter-Eingänge der Grundfunktion "Begrenzer" permanent auf FALSE zu setzen.

Die parametrierten Grenzwerte für Fahrprofile sind nicht wirksam bei den Grundfunktionen "Drehzahlfolger", "Drehmomentfolger" und "Positionsfolger"!

• Für die Überschreitung der Grenzwerte kann eine Fehlerreaktion eingestellt werden.


Wert Einheit

Grenzwerte










9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für PositionieraufgabenTA "Positioniersatzsteuerung" | Begrenzer

408 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Tipp!


Nur für Handfahren

















DIGIN 3 Endschalter positiv C03150/1

DIGIN 4 Endschalter negativ C03150/2


Wert Einheit

L Firmware 1.37 - 09/2006 409


TA "Positioniersatzsteuerung" | Bremsensteuerung



Ist in C02580 der Automatikbetrieb (Betriebsmodus 2 bzw. 12) ausgewählt, wird die Brem-se automatisch gesteuert, d. h. wenn die Satzsteuerung oder eine andere Grundfunktion aktiviert wird, die ein Verfahren des Antriebs zur Folge hat, wird die Bremse automatisch geöffnet und der Betrieb freigegeben.

Tipp!





Statusmachine


M

LS_Brake

Hinweis!


9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für PositionieraufgabenTA "Positioniersatzsteuerung" | Bremsensteuerung

410 Firmware 1.37 - 09/2006 L



Wert Einheit



























L Firmware 1.37 - 09/2006 411


TA "Positioniersatzsteuerung" | Signalkonfiguration Antriebs- und Motorschnittstelle




Motorschnittstelle







FALSE Antrieb einschalten C03130/3








9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für PositionieraufgabenTA "Positioniersatzsteuerung" | Signalkonfiguration Ausgangs-Ports

412 Firmware 1.37 - 09/2006 L






Axis-Statuswort • Die Bits sind so belegt wie beim Statuswort 1/2. • Applikationsspezifische Signale können ergänzt werden.


















Motordrehmoment Axis-Port Out 1 C03124/1

Motordrehzahl Axis-Port Out 2 C03124/2

L Firmware 1.37 - 09/2006 413


TA "Positioniersatzsteuerung" | Signalkonfiguration Ausgangs-Ports





Statuswort 1


















Statuswort 2

















9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für PositionieraufgabenTA "Positioniersatzsteuerung" | Applikationsfehlermeldungen

414 Firmware 1.37 - 09/2006 L


Für die Ausgabe von Applikations-spezifischen Fehlermeldungen sind in der Verschaltung die FB-Instanzen ApplicationError1 und ApplicationError2 des Funktionsbausteins L_DevApplErr vorhanden.

Über die booleschen Eingänge können von der Applikation bis zu 16 unterschiedliche Applikationsfehlermeldungen mit parametrierbarer Modul-ID, Fehler-ID und Fehlerre-aktion ausgelöst werden.





FB-Instanz "ApplicationError1"

1 Schleppfehlergrenze 1 8001 Warnung

2 Schleppfehlergrenze 2 8002 Arretierte Warnung

3 Positioner: Referenzposition ist nicht bekannt 8003 Warnung

4 Positioner: Taktlänge ist nicht bekannt 8004 Warnung

5 Positioner: Falscher Positioniermodus 8005 Warnung

6 Positioner: Ungültiger Wechsel des Positioniermodus 8006 Warnung

7 Positioner: Profildaten sind nicht plausibel bzw. fehler-haft

8007 Warnung

8 Positioner: Fehler Profilgenerierung 8008 Warnung


1 Freie Fehlermeldung 1 8011 Info

2 Freie Fehlermeldung 2 8012 Info

3 PositionerTable: Achsdatenstruktur ungültig 8013 Warnung

4 PositionerTable: Profil-Nr. ungültig 8014 Info

5 PositionerTable: Tabellen-Nr. ungültig 8015 Warnung

6 Watch-Dog 8016 Schnellhalt durch Störung

7 Sequencer: Fehler durch variable Verzweigung 8017 Warnung

8 Sequencer: Pause 8018 Info



C05900 Funktionsbaustein-Id 999




C05903 Funktionsbaustein-Id 998



L Firmware 1.37 - 09/2006 415

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für PositionieraufgabenTA "Tabellenpositionierung"

13.3 TA "Tabellenpositionierung"

Mit der Technologieapplikation "Tabellenpositionierung" kann der Antrieb parametrierba-re Fahrprofile abfahren, die Ablaufsteuerung erfolgt hierbei von einer überlagerten Steue-rung (z. B. SPS).

Funktionen

Steuerung des Programmablaufs über vordefinierte Ports

Positionieren in verschiedenen Positioniermodi

– Punkt-zu-Punkt-Positionierung

– Touch-Probe-Positionierung (Restwegpositionierung)

– Profilverkettung mit Überschleifen (Overchange)

Referenzieren in verschiedenen Referenziermodi


– Unterstützung von S-Profilen (Ruckbegrenzung)

– Separate Einstellung für Beschleunigung und Verzögerung

– "Teach"-Funktion


Schleppfehlerüberwachung

Unterstützung von Absolutwertgebern

Unterstützung der Antriebsgrundfunktionen "Handfahren" und "Schnellhalt"

Überwachung von Fahrbereichsgrenzen mit der Antriebsgrundfunktion "Begrenzer"

Optionale Ansteuerung einer Haltebremse mit der Antriebsgrundfunktion "Bremsen-steuerung"

Hinweis!

Die Funktionalität der Tabellenpositionierung ist bis auf die Ablauftabelle iden-tisch mit der Positioniersatzsteuerung.

Eine Beschreibung der verschiedenen Funktionen finden Sie im vorhergehenden Kapitel zur TA "Positioniersatzsteuerung". ( 374)

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für PositionieraufgabenTA "Tabellenpositionierung" | Prinzipieller Signalfluss

416 Firmware 1.37 - 09/2006 L


Den funktionalen Kern der Tabellenpositionierung bildet die Profildatenverwaltung, die der Antriebsgrundfunktion "Positionieren" die erforderlichen Profildaten übergibt. Die ei-gentliche Ablaufsteuerung erfolgt von einer übergeordneten Steuerung (z. B. SPS), die mit der Applikation über vordefinierte Ports kommuniziert.

[13-18] Signalfluss der TA "Tabellenpositionierung" (Prinzipdarstellung)

Tabellenpositionierung

Vordefinierte Ports zur Kommunikation mit einer übergeordneten Steuerung




Referenzieren

Positionieren

Handfahren

Normalhalt

Schnellhalt



DI1

�

�

� �

�

�

�

�

AIN1

PositionerTable

Profiles

Table positioning

Override

Enable

AIN2

Speed override

Acceleration override LS_ManualJog

n

t

��

LS_Brake

n

t

LS_Limiter

n

t

LS_Quickstop

STOP

n

t

LS_Stop


Statusmachine



M

0-100 100 200

LS_Homing

n

t

LS_Positioner

DI2

DI4

DI3

LPortControl1

LPortAxisOut1

�

LPortAxisIn1

LPortStatus1

L Firmware 1.37 - 09/2006 417


TA "Tabellenpositionierung" | Belegung der I/O-Klemmen



In den folgenden Tabellen ist die Lenze-Belegung der analogen und digitalen Eingänge für die Technologieapplikation "Tabellenpositionierung" aufgeführt.

Analoge Eingänge

Digitale Eingänge


AI1-AI1+

Vorgabe für Geschwindigkeits-OverrideGeschwindigkeits-/Beschleunigungs-Override ( 403)

AI2-AI2+

Vorgabe für Beschleunigungs-OverrideGeschwindigkeits-/Beschleunigungs-Override ( 403)





laufzeit wieder auf die Sollwertvorgabe geführt.Schnellhalt ( 406)

DI2 Anschluss Referenzschalter/Touch-Probe-SensorAktionstyp "Referenzieren" ( 386)

DI3 Anschluss Fahrbereichsendschalter positiv/negativ für Grundfunktion "Begrenzer". ( 407) • Die Eingänge reagieren auf den Zustand FALSE (drahtbruchsicher).DI4



DI6 -

DI7 -

DI8 -


A1

+A

1-

A1

-A

1R

A2

+A

2-

GI

RF

RD

I1D

I2D

I3D

I4D

I5D

I6D

I7D

I8

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für PositionieraufgabenTA "Tabellenpositionierung" | Belegung der I/O-Klemmen

418 Firmware 1.37 - 09/2006 L


In den folgenden Tabellen ist die Lenze-Belegung der analogen und digitalen Ausgänge für die Technologieapplikation "Tabellenpositionierung" aufgeführt.


Analoge Ausgänge

Digitale Ausgänge

Statebus


AO1 Schleppfehler skaliert C03110/1


C03110/2





C03100/1

DO2 - C03100/2

DO3 Status "Begrenzung aktiv" • Es findet momentan eine Begrenzung eines Sollwertes statt oder

es wurde eine Software- bzw. Hardware-Endlage erreicht.

C03100/3



C03100/4



SB Status "Fehler aktiv - Quittierung erforderlich" • Eine Überwachung mit der Fehlerreaktion "Fehler" oder "Schnell-


• Der Statebus wird in den Zustand "Fehler" versetzt.

C03100/5


GA

AO

1A

O2

GO

24

OD

O1

DO

2D

O3

DO

4G

E2

4E

SB

L Firmware 1.37 - 09/2006 419


TA "Tabellenpositionierung" | Belegung der I/O-Klemmen

Anzeigeelemente


Status "Positionieren freigegeben" C03100/6


9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationTAs für PositionieraufgabenTA "Tabellenpositionierung" | Steuerung des Programmablaufs über vordefinierte Ports

420 Firmware 1.37 - 09/2006 L

13.3.3 Steuerung des Programmablaufs über vordefinierte Ports

Zur Ablaufsteuerung durch eine überlagerte Steuerung (z. B. SPS) verfügt die Applikation über vordefinierte Ports, deren Signale über Multiplexer-Parameter mit Sollwert- und Steuereingängen der Applikation verknüpft sind.

Eingangs-Port "LPortAxisIn1" für Steuer- und Sollwertsignale

Eingangs-Port "LPortControl1" für Steuersignale

Der Eingangs-Port LPortControl1 ist vorgesehen für die Verbindung mit einer übergeord-neten Steuerung.

Siehe auch: Signalkonfiguration Ausgangs-Ports ( 412)

Elementvariable/Datentyp Info/Einstellmöglichkeiten

nIn1INT

Profilnummer (1 .... 100) des abzufahrenden Profils der Profildatenverwaltung

Elementvariable/Datentyp Info/Einstellmöglichkeiten

LPortControl1WORD

Steuerwort (bit-codiert) • Nicht aufgeführte Bits sind mit keiner Funktion belegt.

Bit 3 Schnellhalt aktivieren • Der Antrieb wird unabhängig von der Sollwertvorgabe in der für

die Schnellhaltfunktion eingestellten Ablaufzeit in den Stillstand geführt.

• Wird die Schnellhaltfunktion aufgehoben, wird der Antrieb über die eingestellte Hochlaufzeit wieder auf die Sollwertvorgabe ge-führt.

Bit 7 Fehler zurücksetzen • Ein bestehender Fehlerzustand wird zurückgesetzt, sofern die Ur-

sache der Störung beseitigt ist.

Bit 11 Kontrolle über die Grundfunktion "Positionieren" anfordern • Ist keine andere Grundfunktion aktiv, so erfolgt ein Wechsel in

den Funktionszustand "Positioning" und es kann eine Positionie-rung über die Steuereingänge durchgeführt werden.

• Wird Bit 11 zurückgesetzt, wird eine aktive Positionierung been-det, d. h. es erfolgt ein Wechsel vom aktiven Funktionszustand "Positioning" über den Funktionszustand "Stopping" zurück in den Grundzustand "Standstill".

Bit 12 Positionierung starten/Neustart • Das Profil mit der über nIn2 vorgegebenen Profilnummer wird ab-

gefahren. • Während einer aktiven Positionierung kann über nIn2 bereits ein

anderes Profil vorgegeben werden, das dann nach dem Neustart (erneuter Zustandswechsel des Bit 12 von "0" auf "1") abgefahren wird.

Bit 14 Unterbrochene Positionierung fortsetzen • Eine zuvor unterbrochene Positionierung wird zu Ende geführt. • Bereits zurückgelegte Distanzen einer relativen Positionierung

werden berücksichtigt.

Bit 15 Kontrolle über die Grundfunktion "Referenzieren" anfordern und Re-ferenzsuche im ausgewählten Referenziermodus (C02640) starten

L Firmware 1.37 - 09/2006 421

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationOszilloskop

Technische Daten

14 Oszilloskop

Die im Antriebsregler 9400 HighLine integrierte Oszilloskopfunktion können Sie zur Unter-stützung bei der Inbetriebnahme, Wartung und Fehlersuche einsetzen.

Typische Anwendungen

Grafische Darstellung beliebiger Messgrößen (z. B. Drehzahlsollwert, Drehzahlistwert und Drehmoment)

Erfassen von Prozessgrößen ohne zusätzliche Messgeräte (wie z. B. Oszilloskop, Span-nungs- und Strommesser)

Komfortable Dokumentation bei der Feinabstimmung von Regelkreisen oder Änderun-gen von Parametern des Antriebsreglers

Dokumentation der Fertigungsqualität im Zusammenhang mit Produkthaftung und Qualitätssicherung

Besondere Eigenschaften

Aufzeichnen und Speichern der Messwerte im Antriebsregler

Messen auf acht unabhängigen Kanälen gleichzeitig

Messen schneller wie auch langsamer Signale durch einstellbare Abtastrate

Triggern auf einen Kanal, eine Variable oder auf eine Fehlermeldung

Erfassen von Messwerten vor und nach dem Trigger-Ereignis (Pre-/Post-Trigger)

Grafische Darstellung und Auswertung der Messwerte auf einem PC

Cursor- und Zoom-Funktion zur Analyse der Messung

Speichern & Laden von Oszilloskop-Konfigurationen

Exportieren der Messwerte über die Zwischenablage zur Weiterverarbeitung

14.1 Technische Daten

9400 HighLine

Tiefe des Datenspeichers Max. 16384 Messwerte, abhängig von der Anzahl der Kanäle und der Größe der auf-zuzeichnenden Variablen.

Größe des Datenspeichers 32768 Bytes

Datenbreite eines Kanals 1 ... 4 Byte, entsprechend der Größe der aufzuzeichnenden Variablen

Anzahl der Kanäle 1 ... 8

Trigger-Pegel Entsprechend dem Wertebereich der zu triggernden Variable

Trigger-Auswahl Sofortiges Triggern, steigende/fallende Flanke, Signalwechsel

Trigger-Delay -100 % ... +400 %

Trigger-Quelle Kanal 1 ... 8, beliebige Variable oder Fehlermeldung

Max. Zeitbasis 8 Kanäle je 32 Bit ≡ 26 Stunden

Max. Aufzeichnungsdauer 8 Kanäle je 32 Bit ≡ 10 Tage

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationOszilloskopFunktionsbeschreibung

422 Firmware 1.37 - 09/2006 L

14.2 Funktionsbeschreibung

Im »Engineer« stellen Sie bei bestehender Online-Verbindung zum Antriebsregler über die Oszilloskop-Benutzeroberfläche die Triggerbedingung sowie die Abtastrate ein und wäh-len die aufzuzeichnenden Variablen aus.

Mit dem Starten der Messung werden die eingestellten Parameter in den Antriebsregler übernommen und geprüft. Sollten bei der Überprüfung ungültige Einstellungen gefunden werden, so löst das Oszilloskop einen Fehler aus, ansonsten wird die Messung gestartet.

Nach Beendigung der Messung werden die nun im Antriebsregler befindlichen Messdaten bei bestehender Online-Verbindung in den »Engineer« übertragen und auf der Oszillos-kop-Benutzeroberfläche graphisch dargestellt.

Aufzeichnen von Variablenwerten

Das Oszilloskop wird vom Betriebssystem in einem festen Zyklus von 1 ms aufgerufen und kann somit Variablenwerte mit einer Abtastfrequenz von max. 1 kHz aufzeichnen.

Aufzeichnen von Systemvariablenwerten der internen Motorregelung

Im Gegensatz zu den in der Anwendung deklarierten Variablen lassen sich die Systemvari-ablen der internen Motorregelung (MCTRL) auch mit einer Abtastfrequenz größer 1 kHz aufzeichnen.

Aufzeichnen von I/O-Variablenwerten bezogen auf eine Task

Bei der Auswahl der zu messenden Variablen ist es möglich, für diese Variablen einen Taskbezug anzugeben. Soll nun ein Verhalten einer bestimmten Task untersucht werden, können durch Angabe des Taskbezugs genau die Werte aufgezeichnet werden, die für die Laufzeit dieser Task gültig sind.

Die Aufzeichnung der Variablenwerte erfolgt bei der Prozessausgangsabbildung der Task.

Hinweis!

In den Servo-Betriebsarten sind Aufzeichnungen mit einer zeitlichen Auflösung von 31.25 μs und 125 μs nicht möglich!

L Firmware 1.37 - 09/2006 423


Benutzeroberfläche

14.3 Benutzeroberfläche

So gelangen Sie zur Oszilloskop-Benutzeroberfläche:

1. In der Projektsicht den Antriebsregler 9400 HighLine auswählen.

2. Im Arbeitsbereich die Registerkarte Oszilloskop auswählen.

Die Benutzeroberfläche des Oszilloskop beinhaltet folgende Steuer- und Funktionsele-mente:

14.3.1 Oszilloskop-Symbolleiste

Oszilloskop-Symbolleiste Vertikale Einstellungen Trigger-/Cursor-Einstellungen

Oszilloskop-Funktionsleiste Statusleiste Horizontale Einstellungen

Oszillograph Aufzeichnungseinstellungen

Symbol Funktion

Datensatz laden/importieren ( 433)

Datensatz speichern/exportieren ( 432)

Datensatz in Zwischenablage kopieren ( 435)

Oszillogramm drucken

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationOszilloskopBenutzeroberfläche

424 Firmware 1.37 - 09/2006 L

14.3.2 Oszilloskop-Funktionsleiste

14.3.3 Oszillograph

Im Oszillograph erfolgt die Visualisierung des Datensatzes.

Zum Anpassen der Darstellung stehen Ihnen eine Zoom-Funktion und eine automati-sche Skalierungsfunktion zur Verfügung.

Die als interpolierte Kurven dargestellten Messdaten lassen sich wahlweise ein-/aus-blenden, in einer beliebigen Farbe darstellen sowie mit den Signalverläufen anderer aufgezeichneter Variablen überlagern.

14.3.4 Vertikale Einstellungen

Über das Listenfeld Vertikal konfigurieren Sie die aufzuzeichnenden Variablen.

Klicken Sie einfach in ein Feld, um die entsprechende Einstellung zu ändern.

14.3.5 Statusleiste

In der Statuszeile werden Ihnen Statusmeldungen angezeigt.

Symbol Funktion

Zoom-Funktion aktivierenDarstellung anpassen ( 429)

Automatische Skalierungsfunktion aktivierenDarstellung anpassen ( 429)

Offline-Datensatz löschen

Spalte Bezeichnung Bedeutung

1 - Kurvenfarbe für die Darstellung im Oszillograph

2 Ch Kanalnummer

3 An An/Aus

4 Inv Invertierung An/Aus

5 Variable Auswahl der aufzuzeichnenden Variable

6 Einheit Normierung

7 1/Div Vertikaler Skalenfaktor

8 Offset Offsetwert • Der Offsetwert ist abhängig vom Skalenfaktor und durch eine gestrichel-

te Linie in Kurvenfarbe am linken Rand des Oszillograph gekennzeichnet.

9 Position Positionswert • Der Positionswert ist unabhängig vom Skalenfaktor und durch eine Linie

am linken Rand des Oszillograph gekennzeichnet.

L Firmware 1.37 - 09/2006 425


Benutzeroberfläche

14.3.6 Trigger-/Cursor-Einstellungen

Trigger

Über die Registerkarte Trigger konfigurieren Sie die Triggerbedingung.

Triggerbedingung festlegen ( 427)

Cursor

Befindet sich die Registerkarte Cursor im Vordergrund, können Sie mit Hilfe einer vertika-len Messlinie im Oszillograph einzelne Messwerte eines wählbaren Kanals ablesen. Mit Hilfe einer zweiten vertikalen Messlinie können Sie sich zudem die Differenz zwischen zwei beliebigen Messwerten anzeigen lassen. Einzelne Messwerte ablesen ( 431)

14.3.7 Horizontale Einstellungen

Über das Gruppenfeld Horizontal legen Sie die Zeitbasis sowie die horizontale Position fest. Aufzeichnungsdauer/Abtastrate festlegen ( 427)

14.3.8 Aufzeichnungseinstellungen

Über das Gruppenfeld Aufzeichnung legen Sie die Abtastrate fest und starten die Aufzeich-nung.

Da die Größe des Messdatenspeichers begrenzt ist, muss ein Kompromiss zwischen der Abtastrate und der Aufzeichnungsdauer erfolgen, die sich wiederum aus der Einstel-lung der Zeitbasis ergibt. Aufzeichnungsdauer/Abtastrate festlegen ( 427)

Gruppenfeld Bedeutung

Kanal Auswahl des Kanals

Wert Anzeige des an der Position der aktiven Messlinie befindlichen Messwertes

Differenzwert Anzeige der Differenz zwischen den an den beiden Messlinien befindlichen Messwerten

Eingabefeld Bedeutung

Zeitbasis [1/Div] Auswahl der Zeitbasis • Die aktuelle Einstellung der Zeitbasis multipliziert mit zehn ergibt die Aufzeichnungs-

dauer. • Eine bereits durchgeführte Messung kann durch Veränderung der Zeitbasis gedehnt oder

gestaucht werden.

Position Festlegung der horizontalen Anzeigeposition • Sie können entweder direkt einen Wert in das Eingabefeld eingeben oder die Position mit

Hilfe der Pfeil-Schaltflächen festlegen. • Bei Verwendung der Pfeil-Schaltflächen können Sie bei gleichzeitiger Betätigung der Tas-

te <Strg> die Schrittweite erhöhen und somit das Verschieben beschleunigen.

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationOszilloskopBedienung

426 Firmware 1.37 - 09/2006 L

14.4 Bedienung

In diesem Kapitel erfahren Sie Schritt für Schritt, wie Sie mit dem Oszilloskop Signalverläu-fe von Variablen im Antriebsregler aufzeichnen und anschließend im Oszilloskop darstel-len, analysieren, dokumentieren und weiterverarbeiten können.

14.4.1 Aufzuzeichnende Variablen auswählen

Das Oszilloskop unterstützt bis zu acht Kanäle, demnach können maximal acht Variablen in einem Datensatz aufgezeichnet werden. Die Auswahl dieser Variablen erfolgt über das Gruppenfeld Vertikal.

So wählen Sie eine Variable für die Aufzeichnung aus:

1. Im Gruppenfeld Vertikal in der Spalte Variable in das gelb hervorgehobene Feld doppelklicken, um das Dialogfeld Variablenauswahl zu öffnen.

• In diesem Dialogfeld werden Ihnen alle Variablen zur Auswahl angeboten, die im entsprechenden SPS-Programm des Antriebsreglers deklariert sind und zu-sätzlich die Systemvariablen der internen Motorregelung (MCTRL).

2. Im Listenfeld die aufzuzeichnende Variable auswählen.

3. Schaltfläche Ok betätigen.

• Das Dialogfeld wird geschlossen und die Auswahl übernommen.

4. Die Schritte 1 ... 3 wiederholen, um bis zu sieben weitere aufzuzeichnende Variab-len auszuwählen.

Natürlich können Sie jederzeit nachträglich eine Auswahl ändern und auch wieder aufhe-ben.

So ändern Sie eine Auswahl:

1. Im Gruppenfeld Vertikal in der Spalte Variable auf die zu ändernde aufzuzeichnen-de Variable doppelklicken.

2. Im Dialogfeld Variablenauswahl eine neue Auswahl vornehmen.


• Das Dialogfeld wird geschlossen und die Auswahl übernommen.

Hinweis!

Damit Einstellungen im Oszilloskop möglich sind und eine Aufzeichnung gestar-tet werden kann, muss eine Online-Verbindung zum Antriebsregler bestehen.

L Firmware 1.37 - 09/2006 427


So heben Sie eine Auswahl wieder auf:

1. Im Gruppenfeld Vertikal in der Spalte Variable auf die zu entfernende Variable doppelklicken.

2. Im Dialogfeld Variablenauswahl die Schaltfläche Kanal löschen betätigen.

• Das Dialogfeld wird geschlossen und die Auswahl aufgehoben.

14.4.2 Aufzeichnungsdauer/Abtastrate festlegen

So legen Sie Dauer und Abtastrate für die Aufzeichnung fest:

1. Im Gruppenfeld Horizontal im Listenfeld Zeitbasis die gewünschte Zeitbasis aus-wählen.

• Die aktuelle Einstellung der Zeitbasis multipliziert mit zehn ergibt die Aufzeich-nungsdauer.

• Da die Größe des Messdatenspeichers im Antriebsregler begrenzt ist, erfolgt i.d.R. ein Kompromiss zwischen Abtastrate und Aufzeichnungsdauer.

2. Im Gruppenfeld Aufzeichnung in das Eingabefeld Abtastrate die gewünschte Abta-strate in [ms] eingeben.

14.4.3 Triggerbedingung festlegen

Anhand der Triggerbedingung legen Sie fest, zu welchem Zeitpunkt im Antriebsregler die Aufzeichnung gestartet wird.

Das Oszilloskop bietet verschiedene Triggerbedingungen an, anhand derer die Auf-zeichnung der Messwerte gesteuert werden kann.

Nehmen Sie in der Registerkarte Trigger die entsprechenden Einstellungen vor, um die Triggerbedingung festzulegen.

Einstellung Funktion

Quelle Auswahl der Triggerquelle:

Variable Die Triggerung erfolgt über eine beliebige Variable des SPS-Programms. • Gegenüber der Triggerung auf einen Kanal wird hierfür kein Aufzeichnungskanal benö-

tigt.

Kanal Die Triggerung erfolgt auf einen in der Tabelle Vertikal konfigurierten Kanal.

System event Die Triggerung wird beim Auftreten eines auswählbaren Ereignisses (z. B. TRIP, Meldung oder Warnung) im Antriebsregler gestartet. • Durch die Einstellung eines negativen Trigger-Delays lassen sich Signale vor dem Auftre-

ten des Ereignisses aufzeichnen.

Force Trigger Keine Triggerbedingung, die Aufzeichnung erfolgt unmittelbar nach dem Start.

Triggerwert Wert, ab dem eine Triggerung ausgelöst wird. • Bei Triggerung auf eine boolesche Variable ist der Trigger-Level unwirksam.


428 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Verzögerung Zeitliche Verzögerung der Aufzeichnung in Bezug auf das Triggerereignis.

Pre-Trigger Durch Eingabe einer negativen Verzögerungszeit können Sie Signale erfassen, die vor dem Trigger-Ereignis liegen.

• Der Triggerzeitpunkt wird durch eine gestrichelte Linie im Oszillograph gekennzeichnet. • Wird auf das Auftreten eines Ereignisses getriggert, so können auf diese Weise Werte, die

das Ereignis verursacht haben, erfasst werden.

Post-Trigger Durch Eingabe einer positiven Verzögerungszeit können Sie Signale erfassen, die eine be-stimmte Zeit nach dem Trigger-Ereignis liegen.

Flanke Ist als Triggerquelle ein Kanal oder eine Variable ausgewählt, kann zwischen folgenden drei Triggerarten gewählt werden:

Positive Flanke Bei Triggerung auf eine Variable vom Typ BOOL: • Es ist ein Zustandswechsel von FALSE nach TRUE erforderlich, damit die Triggerung aus-

löst.Bei Triggerung auf eine Variable eines anderen Typs: • Es muss der festgelegte Triggerwert überschritten werden, damit die Triggerung auslöst.

Negative Flanke Bei Triggerung auf eine Variable vom Typ BOOL: • Es ist ein Zustandswechsel von TRUE nach FALSE erforderlich, damit die Triggerung aus-

löst.Bei Triggerung auf eine Variable eines anderen Typs: • Es muss der festgelegte Triggerwert unterschritten werden, damit die Triggerung aus-

löst.

Änderung Bei Triggerung auf eine Variable vom Typ BOOL: • Es ist ein Zustandswechsel erforderlich, damit die Triggerung auslöst.Bei Triggerung auf eine Variable eines anderen Typs: • Es muss sich der aktuelle Wert vom letzten Wert unterscheiden, damit die Triggerung

auslöst.

Einstellung Funktion

Trigger event

Triggerdelay

(negative)

Trigger level

Trigger event

Triggerdelay

(positive)

Trigger level

L Firmware 1.37 - 09/2006 429


14.4.4 Aufzeichnung starten

Betätigen Sie die Schaltfläche Start, um die Aufzeichnung zu starten.

Um bei der Aufzeichnung der Variablenwerte eine möglichst hohe Abtastrate zu erhalten, werden die Daten zunächst im Messdatenspeicher des Antriebsreglers hinterlegt und erst anschließend zum PC als Datensatz übertragen.

Der aktuelle Status der Aufzeichnung wird in der Statusleiste angezeigt.

14.4.5 Darstellung anpassen

Nach der Aufzeichnung und anschließenden Übertragung des Online-Datensatzes zum PC wird dieser im Oszillograph visualisiert. Je nach Bedarf können Sie nun die Darstellung mit Hilfe der Zoom-Funktion bzw. der automatischen Skalierungsfunktion anpassen.

Zoom-Funktion

Klicken Sie in der Oszilloskop-Funktionsleiste auf das Symbol , um die Zoom-Funktion zu aktivieren.

Zoom-Funktion Vorgehensweise

Ausschnitt vergrö-ßern

Ziehen Sie mit gedrückter linker Maustaste im Oszillographen den Bereich auf, der vergrößert werden soll:

• Während des Aufziehens wird der Bereich durch einen Rahmen hervorgeho-ben.

• Nach dem Loslassen der linken Maustaste wird der aufgezogene Bereich voll-flächig im Oszillograph dargestellt.

Ausschnitt horizon-tal/vertikal verschie-ben

Bewegen Sie den Mauszeiger bei gleichzeitig gedrückter linker und rechter Maustaste auf der horizontalen Skala nach links oder rechts, bzw. auf der verti-kalen Skala nach oben oder unten, um den dargestellten Ausschnitt entspre-chend zu verschieben. • Bei einer Drei-Tasten-Maus können Sie stattdessen die mittlere Maustaste

verwenden.

Horizontal strecken Bewegen Sie den Mauszeiger bei gedrückter linker Maustaste auf der horizonta-len Skala nach links, um den dargestellten Ausschnitt vom rechten Rand ausge-hend zu strecken. • Durch Bewegen des Mauszeigers in die entgegengesetzte Richtung können

Sie die Streckung stufenlos wieder verringern.

Bewegen Sie den Mauszeiger bei gedrückter rechter Maustaste auf der horizon-talen Skala nach rechts, um den dargestellten Ausschnitt vom linken Rand aus-gehend zu strecken. • Durch Bewegen des Mauszeigers in die entgegengesetzte Richtung können



430 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Automatische Skalierungsfunktion

Mit Hilfe der automatischen Skalierungsfunktion können Sie die Darstellung auswählba-rer Signalverläufe im Oszillograph automatisch skalieren, neu positionieren und auf den Offset "0" zurücksetzen.

So führen Sie eine automatische Skalierung durch:

1. In der Oszilloskop-Funktionsleiste auf das Symbol klicken, um die automatische Skalierungsfunktion zu aktivieren.

2. Im Dialogfeld Variablenauswahl die Kanäle/Variablen für die automatische Skalie-rung auswählen.


• Das Dialogfeld wird geschlossen und die automatische Skalierung für die aus-gewählten Kanäle/Variablen ausgeführt.

Vertikal strecken Bewegen Sie den Mauszeiger bei gedrückter linker Maustaste auf der vertikalen Skala nach unten, um den dargestellten Ausschnitt vom oberen Rand ausgehend zu strecken. • Durch Bewegen des Mauszeigers in die entgegengesetzte Richtung können


Bewegen Sie den Mauszeiger bei gedrückter rechter Maustaste auf der vertika-len Skala nach oben, um den dargestellten Ausschnitt vom unteren Rand ausge-hend zu strecken. • Durch Bewegen des Mauszeigers in die entgegengesetzte Richtung können


Zur Ausgangsdarstel-lung zurückkehren

Betätigen Sie im Oszillograph die rechte Maustaste, um stufenweise zur Aus-gangsdarstellung zurückzukehren.

Zoom-Funktion Vorgehensweise

L Firmware 1.37 - 09/2006 431


14.4.6 Einzelne Messwerte ablesen

Zusätzlich zur Zoom- und Skalierungsfunktion steht Ihnen im Oszilloskop eine sogenannte Cursor-Funktion zur Verfügung, mit deren Hilfe Sie sich einzelne Messwerte eines aus-wählbaren Kanals sowie die Differenz zwischen zwei beliebigen Messwerten anzeigen las-sen können.

Befindet sich die Registerkarte Cursor im Vordergrund, ist die Cursor-Funktion aktiv und im Oszillograph werden zwei verschiebbare vertikale Messlinien eingeblendet.

So verwenden Sie die Cursor-Funktion:

1. Registerkarte Cursor auswählen.

2. Im Listenfeld Kanal den Kanal auswählen, bei dem einzelne Messwerte angezeigt werden sollen.

3. Mit gedrückter linker Maustaste die rote vertikale Messlinie an die gewünschte Po-sition ziehen.

• Die aktive Messlinie wird mit einer durchgezogenen Linie dargestellt, während die momentan inaktive Messlinie mit einer gestrichelten Linie dargestellt wird.

• Wenn Sie den Mauszeiger über die inaktive Messlinie führen, wird diese auto-matisch zur aktiven Messlinie.

• Im Gruppenfeld Wert wird Ihnen der an der Position der aktiven Messlinie be-findliche Messwert angezeigt.

• Im Gruppenfeld Differenzwert wird Ihnen die Differenz zwischen den an den beiden Messlinien befindlichen Messwerten angezeigt.

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationOszilloskopDatensätze

432 Firmware 1.37 - 09/2006 L

14.5 Datensätze

Sind mehrere Datensätze zeitgleich im Oszilloskop geladen, erfolgt die Auswahl des anzu-zeigenden Datensatzes über das Listenfeld Datensatz, wobei generell zwischen folgenden drei Arten von Datensätzen unterschieden wird:

Online-Datensatz

Der Online-Datensatz ist der einzige Datensatz, mit dem eine Verbindung zum Zielsystem aufgebaut werden kann. Wenn der Online-Datensatz die Verbindung komplett hergestellt hat, kann er mit dem Zielsystem kommunizieren und benutzt werden.

Im Listenfeld Datensatz ist der Online-Datensatz durch ein vorangestelltes Sternchen (*) gekennzeichnet.

Offline-Datensatz

Der Offline-Datensatz ist ein bereits im Projekt gespeicherter Datensatz, der wieder in das Oszilloskop geladen wurde, bzw. ein Datensatz, der aus einer Datei importiert wurde.

Merge-Datensatz

Der Merge-Datensatz steht automatisch im Listenfeld Datensatz zur Auswahl, wenn zwei oder mehr Datensätze im Oszilloskop zeitgleich geladen sind.

Im Merge-Datensatz lassen sich mehrere Kurven aus den aktuell geladenen Datensät-zen übereinander legen, z. B. um Signalverläufe aus verschiedenen Aufzeichnungen miteinander zu vergleichen. Überlagerungsfunktion ( 434)

14.5.1 Datensatz speichern/exportieren

Nachdem Sie die aufzuzeichnenden Variablen ausgewählt und alle weiteren erforderli-chen Einstellungen vorgenommen haben, können Sie diese Konfiguration und auch die ggf. bereits durchgeführte Aufzeichnung zur späteren Wiederverwendung im Projekt spei-chern oder in eine Datei exportieren.

So speichern Sie den Datensatz im Projekt:

1. In der Oszilloskop-Symbolleiste auf das Symbol klicken.

• Das Dialogfeld Datensatz speichern wird angezeigt.

2. Im Eingabefeld Name des zu speichernden Datensatzes einen Namen festlegen.

3. Schaltfläche Ablage im Projekt betätigen.

• Das Dialogfeld wird geschlossen und der aktuelle Datensatz wird im Projekt ab-gelegt.

Hinweis!

Ein Speichern des Datensatzes erfolgt erst, wenn das gesamte Projekt gespei-chert wird!

L Firmware 1.37 - 09/2006 433


So exportieren Sie den Datensatz in eine Datei:


• Das Dialogfeld Datensatz speichern wird angezeigt.

2. Im Eingabefeld Name des zu speichernden Datensatzes einen Namen festlegen.

3. Schaltfläche Export in Datei betätigen.

4. Im Dialogfeld Speichern unter den Ablageordner und Dateinamen für den zu spei-chernden Datensatz festlegen.

5. Schaltfläche Speichern betätigen.

• Das Dialogfeld wird geschlossen und der aktuelle Datensatz wird gespeichert.

14.5.2 Datensatz laden/importieren

Bereits abgespeicherte Konfigurationen/Datensätze lassen sich jederzeit wieder in das Os-zilloskop laden, z. B. für die Überlagerungsfunktion.

So laden Sie einen Datensatz aus dem Projekt:


• Das Dialogfeld Datensatz laden wird angezeigt.

2. Im Listenfeld Datensatz den zu ladenden Datensatz auswählen.

3. Schaltfläche Öffnen betätigen.

• Das Dialogfeld wird geschlossen und der ausgewählte Datensatz wird geladen.

• Sind in der zu ladenden Konfiguration Variablen vorhanden, die aktuell nicht mehr im Antriebsregler vorhanden sind, so werden diese automatisch aus der Konfiguration entfernt.

So importieren Sie einen Datensatz aus einer Datei:



2. Schaltfläche Importieren betätigen.

3. Im Dialogfeld Öffnen die zu importierende Datei innerhalb der Arbeitsplatzumge-bung auswählen.

4. Schaltfläche Öffnen betätigen.

• Das Dialogfeld wird geschlossen und der ausgewählte Datensatz wird impor-tiert.

• Sind in der zu ladenden Konfiguration Variablen vorhanden, die aktuell nicht mehr im Antriebsregler vorhanden sind, so werden diese automatisch aus der Konfiguration entfernt.


434 Firmware 1.37 - 09/2006 L

14.5.3 Datensatz im Projekt löschen

So löschen Sie einen im Projekt gespeicherten Datensatz:



2. Im Listenfeld Datensatz mit der rechten Maustaste auf den zu löschenden Daten-satz klicken, um das Kontextmenü zum Datensatz zu öffnen.

3. Im Kontextmenü den Befehl Datensatz löschen wählen.

4. Schaltfläche Abbrechen betätigen, um das Dialogfeld wieder zu schließen.

14.5.4 Überlagerungsfunktion

Mit der Überlagerungsfunktion lassen sich mehrere Kurven aus den aktuell geladenen Da-tensätzen übereinander legen, z. B. um Signalverläufe aus verschiedenen Aufzeichnungen miteinander zu vergleichen.

Sind zwei oder mehr Datensätze im Oszilloskop geladen, z. B. ein Online-Datensatz und ein zuvor im Projekt gespeicherter Datensatz, so steht im Listenfeld Datensatz automa-tisch ein sogenannter "Merge"-Datensatz zur Auswahl.

Ist der Merge-Datensatz ausgewählt, so können Sie im Gruppenfeld Vertikale Kanaleinstellungen die gewünschten Kurven aus den geladenen Datensätzen auswäh-len, die überlagert bzw. verglichen werden sollen.

Wird im Merge-Datensatz ein Online-Datensatz verwendet, erfolgt bei einer erneuten Aufzeichnung eine Aktualisierung im Merge-Datensatz.

Das Entfernen von Variablen aus einem Offline- oder Online-Datensatz führt auch zu einem Löschen der zugehörigen Kurven im Merge-Datensatz.

L Firmware 1.37 - 09/2006 435


14.5.5 Datensatz in Zwischenablage kopieren

Zu Dokumentationszwecken können Sie die Messdaten eines Datensatzes in tabellarischer Form oder alternativ die Oszilloskop-Benutzeroberfläche als Bild in die Zwischenablage zur Verwendung in anderen Programmen kopieren.

So kopieren Sie die Messdaten oder ein Bild der Benutzeroberfläche in die Zwische-nablage:


• Das Dialogfeld Zwischenablage wird angezeigt.

2. Die Option Kurvenpunkte auswählen, wenn die Messdaten in tabellarischer Form in die Zwischenablage kopiert werden sollen, bzw. die Option Screenshot auswäh-len, wenn die Oszilloskop-Benutzeroberfläche als Bild in die Zwischenablage ko-piert werden soll.


• Das Dialogfeld wird geschlossen und die gewählte Option in die Zwischenabla-ge kopiert.

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationOszilloskopVariablen der Motorregelung (Oszilloskopsignale)

436 Firmware 1.37 - 09/2006 L

14.6 Variablen der Motorregelung (Oszilloskopsignale)

Die in der folgenden Tabelle aufgeführten internen Variablen der Motorregelung können Sie zu Diagnose- und Dokumentationszwecken mit dem Oszilloskop aufzeichnen.

Tipp!

Die genaue Position einer Variable innerhalb der Motorregelung können Sie dem entsprechendem Signalfluss entnehmen.


Signalfluss Motorschnittstelle

Common.dnActualFlux Fluss-Istwert

Common.dnFluxSet Fluss-Sollwert

Current.dnActualCurrentPhaseU Aktueller Motorstrom (Phase U)

Current.dnActualCurrentPhaseV Aktueller Motorstrom (Phase V)

Current.dnActualCurrentPhaseW Aktueller Motorstrom (Phase W)

Current.dnActualDirectCurrent D-Strom-Istwert

Current.dnActualQuadratureCurrent Q-Strom-Istwert

Current.dnDirectCurrentSet D-Strom-Sollwert

Current.dnQuadratureCurrentSet Q-Strom-Sollwert

Torque.dnActualMotorTorque Drehmomentistwert

Torque.dnFilteredTorqueSetpoint Gefilterter Drehmomentsollwert

Torque.dnInputNotchFilter1 Drehmomentsollwert am Eingang Bandsperre 1

Torque.dnInputNotchFilter2 Drehmomentsollwert am Eingang Bandsperre 2

Voltage.dnActualDCBusVoltage Aktuelle Zwischenkreisspannung

Voltage.dnActualMotorVoltage Aktuelle Motorspannung

Voltage.dnDirectVoltage D-Spannung

Voltage.dnQuadratureVoltage Q-Spannung

Signalfluss Geberauswertung

Position.dnActualLoadPos Lageistwert

Position.dnActualMotorPos Aktuelle Motorposition

Speed.dnActualMotorSpeed Aktuelle Motordrehzahl

Signalfluss Positionsfolger

Position.dnActualLoadPos Lageistwert

Position.dnActualMotorPos Aktuelle Motorposition

Position.dnContouringError Schleppfehler

Position.dnPositionSetpoint Positionssollwert


Speed.dnOutputPosCtrl Ausgangssignal Winkelregler

Speed.dnSpeedSetpoint Drehzahlsollwert

Torque.dnTorqueSetpoint Drehmomentsollwert

Torque.dnTotalTorqueAdd Additiver Drehmomentvorsteuerwert

L Firmware 1.37 - 09/2006 437


Variablen der Motorregelung (Oszilloskopsignale)

Signalfluss Drehzahlfolger



Speed.dnTotalSpeedAdd Additiver Drehzahlsollwert

Torque.dnTorqueSetpoint Drehmomentsollwert

Torque.dnTotalTorqueAdd Additiver Drehmomentvorsteuerwert

Signalfluss Drehmomentfolger




9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationDiagnose & StörungsanalyseAntriebsdiagnose mit dem »Engineer«

438 Firmware 1.37 - 09/2006 L

15 Diagnose & Störungsanalyse

15.1 Antriebsdiagnose mit dem »Engineer«

Mit dem »Engineer« können Sie bei bestehender Online-Verbindung zum Antriebsregler eine Diagnose des angeschlossenen Antriebsreglers durchführen und sich wichtige Istzu-stände des Antriebsreglers in einer übersichtlichen Visualisierung anzeigen lassen:

Über die Schaltfläche Fehler zurücksetzen können Sie eine bestehende Fehlermeldung quittieren, sofern die Fehlerursache behoben ist.

Über die Schaltfläche Logbuch können Sie sich das Logbuch des Antriebsreglers anzei-gen lassen, ausführliche Informationen zum Logbuch erhalten Sie im folgenden Kapitel "Logbuch". ( 441)

So führen Sie eine Antriebsdiagnose mit dem »Engineer« durch:

1. In der Projektsicht den zu diagnostizierenden Antriebsregler 9400 HighLine aus-wählen.

2. Auf das Symbol klicken oder den Befehl Online Online gehen wählen, um eine Online-Verbindung zum Antriebsregler herzustellen.

3. Registerkarte Diagnose auswählen.

• Auf der Registerkarte Diagnose werden bei bestehender Online-Verbindung ak-tuelle Statusinformationen zum Antriebsregler angezeigt.

L Firmware 1.37 - 09/2006 439

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationDiagnose & Störungsanalyse

Antriebsdiagnose per Keypad/über Bussystem

15.2 Antriebsdiagnose per Keypad/über Bussystem

Anzeige des Antriebsregler-Status auf dem Keypad

Anzeige-Parameter

Über die in der folgenden Tabelle aufgeführten Parameter können aktuelle Zustände und Istwerte des Antriebsreglers zu Diagnosezwecken abgefragt werden, z. B. mit dem Keypad, über ein Bussystem oder mit dem »Engineer« (bei bestehender Online-Verbindung zum Antriebsregler).

In der »Engineer«-Parameterliste und im Keypad sind diese Parameter in der Kategorie Diagnose eingeordnet.

Eine ausführliche Beschreibung dieser Parameter finden Sie im Kapitel "Parameter-Referenz". ( 543)

Ist das Keypad auf der Frontseite des Antriebsreglers an der Diagnoseschnittstelle X6 angeschlossen, wird auf der LCD-Anzeige im Bereich über verschiedene Sym-bole der Status des Antriebsreglers angezeigt.

Symbol Bedeutung Anmerkung

Antriebsregler ist betriebsbereit.

Antriebsregler ist freigegeben.

Applikation im Antriebsregler ist gestoppt.

Schnellhalt aktiv

Antriebsregler ist gesperrt. Die Leistungsausgänge sind gesperrt.

Antriebsregler ist einschaltbereit.

Drehzahlregler 1 in der Begrenzung. Der Antrieb ist drehmomentgeführt.

Eingestellte Stromgrenze motorischoder generatorisch überschritten.

Impulssperre aktiv Die Leistungsausgänge sind gesperrt.

Systemfehler aktiv

Fehler aktiv

Störung aktiv

Schnellhalt durch Störung aktiv

Warnung aktiv

Parameter Anzeige

C00183 Gerätezustand

C00168 Fehlernummer

C00051 Drehzahlistwert

C00052 Motorspannung

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationDiagnose & StörungsanalyseAntriebsdiagnose per Keypad/über Bussystem

440 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Identifikationsdaten

Über die in der folgenden Tabelle aufgeführten Parameter, die in der »Engineer«-Parame-terliste und im Keypad in der Kategorie Identifizierung Antriebsregler eingeordnet sind, können Sie sich die Identifikationsdaten des Antriebsreglers anzeigen lassen:

C00054 Motorstrom


C00057/2 Drehmoment bei Maximalstrom

C00059 Motor-Polpaarzahl

C00060 Rotorposition

C00061 Kühlkörpertemperatur

C00062 Innenraumtemperatur

C00063 Motortemperatur

C00064 Geräteauslastung (I x t) über die letzten 180 Sekunden

C00065 Ext. 24-V-Spannung

C00066 Thermische Motorbelast. (I2xt)

C00068 Elko-Temperatur

C00069 CPU-Temperatur

C00178 Zeit, die der Antriebsregler freigegeben war (Betriebsstundenzähler)

C00179 Zeit, die das Netz eingeschaltet war (Netzeinschaltstundenzähler)

C00186 ETS: erkannter Motortyp

Parameter Anzeige

C00099 Firmware-Version

C00200 Firmware-Produkttyp

C00201 Firmware-Kompilierdatum

C00203/1...9 HW-Produkttypen

C00204/1...9 HW-Seriennummern

C00205/1...6 HW-Beschreibungen

C00206/1...6 HW-Herstellungsdaten

C00208/1...6 HW-Hersteller

C00209/1...6 HW-Herstellungsländer

C00210/1...6 HW-Versionen

C02113 Programmname

Parameter Anzeige

L Firmware 1.37 - 09/2006 441


Logbuch

15.3 Logbuch

Die im Antriebsregler integrierte Logbuch-Funktion zeichnet in chronologischer Reihenfol-ge wichtige Ereignisse innerhalb des Systems auf und spielt somit eine wichtige Rolle bei der Fehlersuche bzw. Diagnose des Antriebsreglers.

Protokollierbare Ereignisse

Folgende Ereignisse lassen sich im Logbuch aufzeichen:

Fehlermeldungen des Betriebssystems ( 448)

Von der Applikation generierte Fehlermeldungen

Reglerfreigabe

Starten/Stoppen der Applikation

Laden/Speichern von Parametersätzen, Laden der Lenze-Einstellung

Übertragen einer Applikation oder Firmware in den Antriebsregler

Ein-/Ausschalten des Antriebsreglers

Formatieren des Dateisystems

Tipp!

Anhand eines parametrierbaren Filters können Sie gezielt bestimmte Ereignisse von der Logbucheintragung ausschließen. Logbucheinträge filtern ( 442)

Gespeicherte Informationen

Zu jedem Ereignis werden folgende Informationen im Logbuch gespeichert:

Art der Reaktion (z. B. Störung, Warnung oder Information) auf das Ereignis

Modul, welches das Ereignis ausgelöst hat (z. B. MCTRL oder TEMPCONTROL).

Ereignis

Datum/Uhrzeit (bei Speichermodul mit Echtzeituhr)

Wert des Einschaltstundenzählers

Speichertiefe

Die mögliche Anzahl von Logbucheinträgen ist abhängig vom eingesetzten Speichermo-dul:

MM1xx, MM2xx: 7 Einträge

MM3xx, MM4xx: 439 Einträge

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationDiagnose & StörungsanalyseLogbuch

442 Firmware 1.37 - 09/2006 L

15.3.1 Funktionsbeschreibung

Der Aufbau des Logbuchs entspricht einer Ringspeicherstruktur:

[15-1] Ringspeicherstruktur

15.3.2 Logbucheinträge filtern

Das Logbuch trägt neue Einträge in den Ringspeicher ein, nachdem diese einen paramet-rierbaren Filter durchlaufen haben.

Mit Hilfe dieses Filters können Sie Ereignisse von der Eintragung in das Logbuch ausschlie-ßen, die eine bestimmte Fehlerreaktion (Störung, Warnung, Information, usw.) besitzen.

Die Parametrierung des Filters erfolgt in C00169 anhand einer Bitmaske:

[15-2] Bitmaske für den Ereignistyp-Filter

Beispiel: Damit alle Ereignisse mit der Reaktion "Info" nicht in das Logbuch eingetragen werden, ist das Bit 6 auf "1" zu setzen:

[15-3] Beispiel: Bitmaske zum Ausblenden der Ereignisse mit der Reaktion "Information"

Aktuelles Ereignis

Solange freier Logbuch-Speicher zur Verfügung steht, erfolgt ein Eintrag an die nächste freie Stelle im Speicher.

Sind alle Speicherstellen belegt, so wird für ei-nen neuen Eintrag der jeweils älteste Eintrag ge-löscht.

nn-1

n-2

�

Bedeutung: Systemfehler Information Warnung Arretierte Warnung

Schnellhalt durch Störung Störung Fehler nicht belegt

Bit 0Bit 7

��

Bedeutung: Systemfehler Information Warning Arretierte Warnung

Schnellhalt durch Störung Störung Fehler nicht belegt

Bit 0Bit 7

1 0 0 0 0 00

��

0

Hinweis!

Ereignisse mit der eingestellten Reaktion "Keine" werden grundsätzlich nicht in das Logbuch eingetragen.

L Firmware 1.37 - 09/2006 443


Logbuch

15.3.3 Logbucheinträge auslesen

In einfachster Weise können Sie sich die vorhandenen Logbucheinträge bei bestehender Online-Verbindung im »Engineer« anzeigen lassen, alternativ können die Logbucheinträge aber auch über entsprechende Parameter ausgelesen werden (z. B. mit dem Keypad).

So zeigen Sie die Logbucheinträge im »Engineer« an:

1. In der Projektsicht den Antriebsregler 9400 HighLine auswählen, dessen Logbuch-einträge ausgelesen werden sollen.

2. Auf das Symbol klicken oder den Befehl Online Online gehen wählen, um eine Online-Verbindung zum Antriebsregler herzustellen.

3. Im Arbeitsbereich die Registerkarte Diagnose auswählen.

4. Schaltfläche Logbuch betätigen.

• Das Dialogfeld Logbuch wird angezeigt:

• Durch Betätigen der Schaltfläche Löschen können Sie die im Logbuch vorhande-nen Einträge löschen.

• Durch Betätigen der Schaltfläche Exportieren können Sie die im Logbuch vor-handenen Einträge in eine *.log-Datei exportieren.

• Wenn Sie die Option Blende Systemmeldungen aus aktivieren, werden alle im Logbuch vorhandenen Systemmeldungen vom Typ "Information" ausgeblen-det.

5. Schaltfläche Zurück betätigen, um das Dialogfeld Logbuch wieder zu schließen.

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationDiagnose & StörungsanalyseÜberwachungen

444 Firmware 1.37 - 09/2006 L

15.4 Überwachungen

Der Antriebsregler verfügt über verschiedene Überwachungsfunktionen, die den Antrieb vor unzulässigen Betriebsbedingungen schützen.

Spricht eine Überwachungsfunktion an, so

– erfolgt ein Eintrag in das Logbuch des Antriebsreglers,

– wird die für diese Überwachungsfunktion eingestellte Reaktion (Schnellhalt durch Störung, Warnung, Fehler, usw.) ausgelöst,

– wechselt die interne Gerätesteuerung je nach eingestellter Reaktion ihren Zustand, setzt die Reglersperre und schaltet die LED "DRIVE ERROR" an der Frontseite des An-triebsreglers an:

Siehe auch: LED-Statusanzeigen ( 34)

Gerätezustände ( 45)

15.4.1 Fehlerreaktionen einstellen

Spricht eine Überwachungsfunktion an, so wird die für diese Überwachungsfunktion ein-gestellte Reaktion (Schnellhalt durch Störung, Warnung, Fehler, usw.) ausgelöst.

Für viele Überwachungsfunktionen lässt sich die Reaktion über Parameter individuell konfigurieren:

Reaktion Logbucheintrag Anzeige in C00168

Impulssperre Reglersperre Quittierungerforderlich

LED"DRIVE ERROR"

Keine AUS

Fehler

Störung(nach 0.5 s)

Schnellhalt durch Störung

Arretierte Warnung

Warnung

Information AUS

Systemfehler Netzschaltenerforderlich!

L Firmware 1.37 - 09/2006 445


Überwachungen

Tipp!

Ist die Reaktion für eine Überwachungsfunktion einstellbar, so ist der Parameter zur Einstellung sowie die voreingestellte Reaktion in der Beschreibung zur zugehö-rigen Fehlermeldung aufgeführt. Fehlerliste ( 453)

Kurzübersicht der Parameter zur Einstellung von Fehlerreaktionen:

Parameter Auswahl der Fehlerreaktion für:

C00573 Überlast Bremschopper

C00574 Übertemperatur Bremswiderstand

C00579 Drehzahlüberwachung

C00580 Encoder-Drahtbruch

C00581 Externe Störung

C00582 Kühlkörpertemperatur > C00122

C00583 Motor-Übertemperatur KTY

C00584 Motortemperatur > C00121

C00585 Motor-Übertemperatur PTC

C00586 Resolver-Drahtbruch

C00588 Ausfall Temperatursensor Gerät

C00589 CPU-Temperatur > C00126

C00591 CAN RPDOx-Fehler

C00594 Ausfall Temperatursensor Motor

C00595 CAN Bus-Off

C00597 Motorphasenausfall

C00598 Drahtbruch AIN1

C00600 Zwischenkreis-Überspannung

C00601 Kommunikationsfehler Encoder

C00604 Geräteüberlast

C00606 Motorüberlast

C00607 Maximale Drehzahl erreicht

C00610 Ausfall Kühlkörperlüfter

C00611 Ausfall Eigenlüfter

C00612 CAN Node-Guarding Fehler

C00613 CAN Heartbeat Fehler

C00614 CAN Life-Guarding Fehler

C00615 Unzulässige Gerätekonfiguration

C00619 Motormaximalstrom

C00635 Neue Firmware Grundgerät

C00636 Neues Modul in MXI1

C00637 Neues Modul in MXI2

C01501 Kommunikationsfehler mit MXI1

C01502 Kommunikationsfehler mit MXI2

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationDiagnose & StörungsanalyseÜberwachungen

446 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Warnschwellen

Einige der Überwachungsfunktionen lösen genau dann aus, wenn eine bestimmte Warn-schwelle (z. B. Temperatur) überschritten wurde.

Über folgende Parameter lassen sich die jeweiligen voreingestellten Schwellenwerte bei Bedarf ändern:

Parameter Info

C00120 Motor-Überlastschutz (I²xt)

C00121 Warnschwelle Motortemperatur

C00122 Warnschwelle Kühlkörpertemperatur

C00123 Warnschwelle Geräteauslastung

C00126 Warnschwelle CPU-Temperatur

C00127 Warnschwelle Motorüberlast

C00128 Thermische Zeitkonstante Motor

C00132 Max. Temperatur Bremswiderstand

C00174 Schwelle Unterspannung (LU)

C00185 Schwelle Netzwiederkehr-Erkennung

C00576 Fenster Drehzahlüberwachung

C00596 Schwelle Maximaldrehzahl erreicht

C00599 Schwelle Motorphasenausfall

C00620 Schwelle Motormaximalstrom

L Firmware 1.37 - 09/2006 447


Fehlverhalten des Antriebs

15.5 Fehlverhalten des Antriebs

Der Motor dreht sich nicht.

Der Motor dreht sich bei positiver Drehzahlsollwertvorgabe mit Blick auf die Motorwelle links statt rechts herum.

Der Maximalstrom (C00022) fließt und der Motor dreht sich nicht entsprechend dem vor-gegebenem Drehzahlsollwert.

Ursache Abhilfe

Zwischenkreisspannung zu niedrig. Netzspannung überprüfen.

Antriebsregler gesperrt. Reglersperre aufheben (kann von mehreren Quellen ge-setzt sein).

Haltebremse ist nicht gelöst Haltebremse lösen.

Schnellhalt aktiv Schnellhalt aufheben.

Sollwert = 0 Sollwert vorgeben.

Ursache Abhilfe

Rückführsystem ist nicht phasenrichtig angeschlossen. Rückführsystem phasenrichtig anschließen.

Ursache Abhilfe

Zwei Motorphasen sind vertauscht, d. h. am Motor liegt ein Linksdrehfeld.

Folgende Schritte zur Verifikation durchführen:1.Sicherstellen, dass die Motorwelle nicht blockiert ist

und sich frei drehen kann, ohne die Anlage zu beschä-digen.

2."U-Rotations-Testmodus" für die Motorregelung akti-vieren (C00398 = "1").– In diesem Test-Modus wird ein Spannungszeiger

mit der in C00399/1 eingestellten Frequenz und der Amplitude aus der linearen Kennlinie von Nenn-spannung und Nennfrequenz an die Maschine ge-legt, was einem Rechtsdrehfeld entspricht.

3.Schrittweise Frequenz für Testmodus in C00399/1 er-höhen, bis die Motorwelle beginnt sich zu drehen.– Dreht sich die Motorwelle nicht, ist der elektrische

Anschluss zu prüfen.4.Bei drehender Motorwelle kontrollieren, ob diese sich

bei direktem Blick auf das A-Lagerschild rechts herum dreht. Ist dies nicht der Fall, sind zwei Motorphasen vertauscht.

5.Zusätzlich kontrollieren, ob der in C00051 angezeigte Drehzahlistwert positiv ist und der vorgegebenen Fre-quenz unter Berücksichtigung der Polpaarzahl der Maschine (C00059) entspricht. Ist dies nicht der Fall, sind der Anschluss und die Parametrierung des Rück-führsystems zu prüfen.

6.Testmodus für die Motorregelung wieder deaktivie-ren (C00398 = "0").

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationDiagnose & StörungsanalyseFehlermeldungen des Betriebssystems

448 Firmware 1.37 - 09/2006 L

15.6 Fehlermeldungen des Betriebssystems

In diesem Kapitel sind alle Fehlermeldungen des Antriebsregler-Betriebssystems sowie mögliche Ursachen & Abhilfen beschrieben.

Tipp!

Jede Fehlermeldung wird auch im Logbuch in chronologischer Reihenfolge gespei-chert. Ausführliche Informationen zum Logbuch finden Sie im Kapitel "Diagnose & Störungsanalyse". Logbuch ( 441)

15.6.1 Format der im Fehlerspeicher gespeicherten Fehlernummern

Tritt im Antriebsregler ein Fehler auf, so wird im internen Fehlerspeicher (C00168) ein 32-Bit-Wert im Dezimalformat gespeichert, der sich aus folgenden Informationen zusammen-setzt:

[15-4] Aufbau der Fehlernummer

Reaktion

Instanz-ID

Modul-ID

Fehler-ID

��

Bit 31 1625262829 015

L Firmware 1.37 - 09/2006 449


Fehlermeldungen des Betriebssystems

15.6.1.1 Reaktion

Je nach eingestellter Reaktion auf einen Fehler wechselt die interne Gerätesteuerung ihren Zustand, setzt die Reglersperre und schaltet die LED "DRIVE ERROR" an der Frontseite des Antriebsreglers an:

15.6.1.2 Instanz-ID

Die Instanz-ID wird dynamisch vom Betriebssystem vergeben.

Bit 31 Bit 30 Bit 29 Reaktion

0 0 0 0: Keine Reaktion

0 0 1 1: Fehler

0 1 0 2: Störung

0 1 1 3: Schnellhalt durch Störung

1 0 0 4: Arretierte Warnung

1 0 1 5: Warnung

1 1 0 6: Information

1 1 1 7: Systemfehler

Reaktion Logbucheintrag Anzeige in C00168

Impulssperre Reglersperre Quittierungerforderlich

LED"DRIVE ERROR"

Keine AUS

Fehler

Störung(nach 0.5 s)

Schnellhalt durch Störung

Arretierte Warnung

Warnung

Information AUS

Systemfehler Netzschaltenerforderlich!

Bit 31 1625262829 015

Bit 28 Bit 27 Bit 26 Bedeutung

0 0 0 Instanz-ID 0

0 0 1 Instanz-ID 1

0 1 0 Instanz-ID 2

0 1 1 Instanz-ID 3

1 0 0 Instanz-ID 4

1 0 1 Instanz-ID 5

Bit 31 1625262829 015


450 Firmware 1.37 - 09/2006 L

15.6.1.3 Modul-ID

Über die Modul-ID lässt sich das Modul identifizieren, in dem der Fehler aufgetreten ist.

In der folgenden Tabelle ist die Modul-ID hexadezimal dargestellt:

15.6.1.4 Fehler-ID

16-Bit-Wert (0 ... 65535dez) zur Identifizierung des Fehlers.

1 1 0 Instanz-ID 6

1 1 1 Instanz-ID 7

Bit 28 Bit 27 Bit 26 Bedeutung

Modul-ID Modul

0x0065 Logbuch-Modul

0x0068 Modul-Erkennung

0x0069 Fehlerprüfung des Programmspeichers zur Laufzeit

0x006a Laufzeitumgebung für IEC 61131-3-Programme

0x006e Überwachung der Versorgungsspannung

0x0072 Serviceregister

0x0075 Gerätesteuerung

0x0077 Temperaturüberwachung

0x0078 Überwachung analoger Signale

0x0079 Motordaten-Interface

0x007a Verarbeitung der digitalen Ein-/Ausgänge

0x007b Motorregelung

0x007d Verarbeitung der analogen Ein-/Ausgänge

0x007f Intelligentes Kommunikationsmodul

0x0083 CAN-Dispatcher

0x0084 CAN-NMT-Handler

0x0085 CAN-Emergency-Handler

0x0086 CAN-NMT-Master

0x0087 CAN-PDO-Handler

0x0088 CAN-SDO-Server

0x0089 CAN-SDO-Client

0x008c Application Project Manager

0x008e Kommunikationsinterface interne Kommunikation

0x0090 Parameter-Manager

0x0091 Lenze-Laufzeitsystem

0x0092 Interface zum Sicherheitsmodul

0x0093 Sync-Signal-Erzeugung

Bit 31 1625262829 015

Bit 31 1625262829 015

L Firmware 1.37 - 09/2006 451



15.6.1.5 Beispiel zur Bit-Codierung der Fehlernummer

In C00168 wird die Fehlernummer "1148911631" angezeigt.

Dieser Dezimalwert entspricht folgender Bitfolge:

Die Fehlernummer "1148911631" bedeutet also: Im Modul MCTRL mit der Instanz-ID 1 ist der Fehler "Unterspannung im Zwischenkreis" mit der Fehlerreaktion "Störung" aufgetreten.

Belegung Information Bedeutung im Beispiel

Reaktion 2: Störung

Instanz-ID 1: Instanz-ID 1

Modul-ID Modul-ID 0x007b: MCTRL

Fehler-ID Fehler-ID 0x000f für MCTRL:Unterspannung im Zwischenkreis

Bit 31 1625262829 015

0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 1 1 1 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1

0 1 0

0 0 1

0 0 0 1 1 1 1 0 1 1

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1


452 Firmware 1.37 - 09/2006 L

15.6.2 Fehlermeldung zurücksetzen

Eine Fehlermeldung mit der Reaktion "Fehler", "Störung", "Schnellhalt durch Störung" oder "arretierte Warnung" müssen Sie explizit zurücksetzen (quittieren), nachdem die Fehlerur-sache behoben wurde.

Um eine anstehende Fehlermeldung zurückzusetzen (zu quittieren), führen Sie den Gerätebefehl C00002 = "43" aus.

Tipp!

Im »Engineer« können Sie bei bestehender Online-Verbindung zum Antriebsregler eine anstehende Fehlermeldung zurücksetzen, indem Sie in die Registerkarte Diagnose wechseln und hier die Schaltfläche Fehlermeldung zurücksetzen betäti-gen.

L Firmware 1.37 - 09/2006 453



15.6.3 Fehlerliste

Nachfolgend sind alle Fehlermeldungen des Antriebsregler-Betriebssystems beschrieben.

Die Fehlermeldungen sind in aufsteigender Reihenfolge der Hexadezimalzahl beschrie-ben, die sich aus der Modul-ID und der Fehler-ID ergibt.

Tipp!

Zum schnellen Auffinden einer Beschreibung zu einer Fehlermeldung sind im In-dex dieser Online-Dokumentation alle Fehlernummern (unter dem Eintrag "Fehler-nummern" und auch alle Fehlermeldungen aufgeführt.

Aufbau der Beschreibungen

Die Beschreibungen der Fehlermeldungen sind einheitlich nach folgendem Schema aufge-baut:

1. Fehlermeldung sowie zugehörige Modul-ID & Fehler-ID im Hexadezimalformat.

2. Informationen zur Reaktion auf die Fehlermeldung.

3. Informationen zur Ursache sowie mögliche Abhilfen.

Hinweis!

Beachten Sie, dass sich die im internen Fehlerspeicher (C00168) angezeigte He-xadezimalzahl abhängig von der Instanz-ID und der eingestellten Reaktion bzgl. der ersten beiden Hexadezimalstellen von den nachfolgend beschriebenen Feh-lermeldungen unterscheiden kann.

Beispiel:

Zum in C00168 angezeigten Wert "0x20077002" finden Sie Informationen zur Fehlermeldung unter dem Indexeintrag "Fehlernummer 0x00077002".

Bit 31 1625262829 015

0...F0...F0...F0...F0...F0...F0...300x

� �


454 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Logbuch: Überlauf [0x00650000]

Logbuch: Reset (Lesefehler) [0x00650001]

Logbuch: Reset (Versionsfehler) [0x00650002]

Speichermodul fehlt [0x00650003]

Steuerkarte ist defekt [0x00680000]

Leistungsteil ist defekt [0x00680001]

Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)

Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information

Ursache Abhilfe

Es sind zuviele Ereignisse/Fehler innerhalb kürzester Zeit aufgetreten, so dass nicht alle im Logbuch protokolliert werden konnten.

Applikation überprüfen, ob diese zu viele Fehlermeldun-gen erzeugt.



Ursache Abhilfe

Das Logbuch wurde aufgrund eines Lesefehlers zurück-gesetzt.

- (kein Rückgängigmachen möglich)



Ursache Abhilfe

Das Logbuch wurde aufgrund eines Versionskonfliktes zurückgesetzt.

- (kein Rückgängigmachen möglich)



Ursache Abhilfe

Speichermodul ist defekt oder nicht vorhanden. Anderes Speichermodul verwenden.



Ursache Abhilfe

Das Betriebssystem konnte die Steuerkarte nicht identi-fizieren.

Netzschalten • Tritt der Fehler erneut auf, ist Rücksprache mit Lenze

erforderlich.



Ursache Abhilfe

Das Betriebssystem konnte das Leistungsteil nicht iden-tifizieren.

Netzschalten • Tritt der Fehler erneut auf, ist Rücksprache mit Lenze

erforderlich.

L Firmware 1.37 - 09/2006 455



Speichermodul ist defekt oder fehlt [0x00680002]

Sicherheitsmodul ist defekt oder fehlt [0x00680003]

MXI1: Modul während des Betriebs geändert [0x00680004]

MXI2: Modul während des Betriebs geändert [0x00680005]

Speichermodul wurde entfernt [0x00680006]



Ursache Abhilfe

Das Betriebssystem konnte das Speichermodul nicht identifizieren.

Netzschalten • Wenn der Fehler wieder auftritt: Antriebsregler aus-

schalten, Speichermodul abziehen und neu einste-cken, Antriebsregler wieder einschalten.

• Wenn der Fehler immer noch auftritt: Antriebsregler ausschalten und anderes Speichermodul verwenden.



Ursache Abhilfe

Das Betriebssystem konnte das Sicherheitsmodul nicht identifizieren.

Netzschalten • Wenn der Fehler wieder auftritt: Antriebsregler aus-

schalten, Sicherheitsmodul abziehen und neu einste-cken, Antriebsregler wieder einschalten.

• Wenn der Fehler immer noch auftritt: Antriebsregler ausschalten und anderes Sicherheitsmodul verwen-den.



Ursache Abhilfe

Es wurde versucht, ein nicht "Hot Plug"-fähiges Erweite-rungsmodul in den Modulschacht MXI1 zu stecken.

Gültiges Modul stecken und Netzschalten. • Module, die nicht "Hot Plug"-fähig sind, werden durch

Netzschalten in der dann folgenden Einschaltphase in das System aufgenommen.



Ursache Abhilfe

Es wurde versucht, ein nicht "Hot Plug"-fähiges Erweite-rungsmodul in den Modulschacht MXI2 zu stecken.

Gültiges Modul stecken und Netzschalten. • Module, die nicht "Hot Plug"-fähig sind, werden durch

Netzschalten in der dann folgenden Einschaltphase in das System aufgenommen.



Ursache Abhilfe

Es wurde versucht, das Speichermodul während des Be-triebes zu entfernen bzw. zu wechseln.

Antriebsregler ausschalten, Speichermodul stecken und Antriebsregler wieder einschalten. • Wenn der Fehler wieder auftritt, ist das Speichermo-

dul defekt und muss ausgetauscht werden.


456 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Sicherheitsmodul wurde entfernt [0x00680007]

Steuerkarte ist defekt [0x00680008]

Leistungsteil ist defekt [0x00680009]

MXI1: Modul ist defekt oder fehlt [0x0068000a]

MXI2: Modul ist defekt oder fehlt [0x0068000b]

Speichermodul ist defekt oder fehlt [0x0068000c]



Ursache Abhilfe

Es wurde versucht, das Sicherheitsmodul während des Betriebes zu entfernen bzw. zu wechseln.

Antriebsregler ausschalten, Sicherheitsmodul stecken und Antriebsregler wieder einschalten. • Wenn der Fehler wieder auftritt, ist das Sicherheits-

modul defekt und muss ausgetauscht werden.



Ursache Abhilfe

Das Betriebssystem konnte die Steuerkarte nicht identi-fizieren.

Rücksprache mit Lenze erforderlich.



Ursache Abhilfe

Das Betriebssystem konnte das Leistungsteil nicht iden-tifizieren.




Ursache Abhilfe

Das Betriebssystem konnte das Erweiterungsmodul im Modulschacht MXI1 nicht identifizieren.

• Anderes Erweiterungsmodul verwenden. • Rücksprache mit Lenze.



Ursache Abhilfe

Das Betriebssystem konnte das Erweiterungsmodul im Modulschacht MXI2 nicht identifizieren.

• Anderes Erweiterungsmodul verwenden. • Rücksprache mit Lenze.



Ursache Abhilfe

Das Betriebssystem konnte das Speichermodul nicht identifizieren.

• Anderes Speichermodul verwenden. • Rücksprache mit Lenze.

L Firmware 1.37 - 09/2006 457



Sicherheitsmodul ist defekt oder fehlt [0x0068000d]

Steuerkarte inkompatibel [0x0068000e]

Leistungsteil inkompatibel [0x0068000f]

MXI1: Falsches Modul [0x00680010]

MXI2: Falsches Modul [0x00680011]

Falsches Speichermodul [0x00680012]



Ursache Abhilfe

Das Betriebssystem konnte das Sicherheitsmodul nicht identifizieren.

• Anderes Sicherheitsmodul verwenden. • Rücksprache mit Lenze.



Ursache Abhilfe

Die Steuerkarte wird vom Betriebssystem nicht unter-stützt.




Ursache Abhilfe

Das Leistungsteil wird vom Betriebssystem nicht unter-stützt.




Ursache Abhilfe

Das Erweiterungsmodul im Modulschacht MXI1 wird vom Betriebssystem nicht unterstützt.

• Anderes Modul verwenden. • Rücksprache mit Lenze.



Ursache Abhilfe

Das Erweiterungsmodul im Modulschacht MXI2 wird vom Betriebssystem nicht unterstützt.




Ursache Abhilfe

Das Speichermodul wird vom Betriebssystem nicht un-terstützt.



458 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Falsches Sicherheitsmodul [0x00680013]

Leistungsteil wurde geändert [0x00680014]

MXI1: Modul wurde geändert [0x00680015]

MXI2: Modul wurde geändert [0x00680016]

Speichermodul wurde geändert [0x00680017]

Sicherheitsmodul wurde geändert [0x00680018]



Ursache Abhilfe

Das Sicherheitsmodul wird vom Betriebssystem nicht unterstützt.




Ursache Abhilfe

Das Leistungsteil hat sich seit dem letzten Netzschalten geändert.

- (Nur Information bzw. arretierte Warnung, wenn sich auch der Hardware-Typ geändert hat.)



Ursache Abhilfe

Das Erweiterungsmodul im Modulschacht MXI1 hat sich seit dem letzten Netzschalten geändert.




Ursache Abhilfe

Das Erweiterungsmodul im Modulschacht MXI2 hat sich seit dem letzten Netzschalten geändert.




Ursache Abhilfe

Das Speichermodul hat sich seit dem letzten Netzschal-ten geändert.




Ursache Abhilfe

Das Sicherheitsmodul hat sich seit dem letzten Netz-schalten geändert.


L Firmware 1.37 - 09/2006 459



Kombination MXI1/MXI2 nicht möglich [0x00680019]

Firmware wurde geändert [0x0068001a]

Elektronisches Typenschild: Kommunikationsfehler [0x0068001b]

Speichermodul: Dateisystem fehlerhaft [0x0068001c]

Elektronisches Typenschild: Prüfsummen-Fehler [0x0068001d]

Firmware inkompatibel [0x0068001e]



Ursache Abhilfe

In den Modulschächten MXI1 & MXI2 sind Erweiterungs-module gesteckt, die in dieser Kombination nicht unter-stützt werden.

Erlaubte Modulkombination herstellen.



Ursache Abhilfe

Es fand ein Update der Betriebsystem-Firmware statt. - (nur Information)



Ursache Abhilfe

Die Kommunikation mit dem elektronischen Typen-schild ist gestört, die Daten konnten nicht gelesen wer-den.

Korrekten Anschluß der Geberleitung überprüfen.



Ursache Abhilfe

Speichermodul ist nicht korrekt gesteckt oder defekt. • Speichermodul korrekt stecken. • Defektes Speichermodul austauschen.



Ursache Abhilfe

Die Prüfsumme im elektronischen Typenschild ist defekt. Rücksprache mit Lenze erforderlich.



Ursache Abhilfe

Firmware passt nicht zur Hardware. Passende Firmware aufspielen.


460 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Kombination Speichermodul/Gerät nicht möglich [0x0068001f]

Kombination Modul in MXI1/Gerät nicht möglich [0x00680020]

Kombination Modul in MXI2/Gerät nicht möglich [0x00680021]

Interner Fehler (CRC Code-RAM) [0x00690000]

Interner Fehler (Speicherbereich Logbuch) [0x00690001]

Interner Fehler (LDS-Instanzdaten) [0x00690002]



Ursache Abhilfe

Das eingesetzte Speichermodul wird gemäß Lizenzmo-dell vom Antriebsregler nicht unterstützt.

Unterstütztes Speichermodul stecken und Netzschalten. • Im 9400 HighLine dürfen nur Speichermodule

MM220 oder MM330 gesteckt werden.



Ursache Abhilfe

Das Erweiterungsmodul im Modulschacht MXI1 wird vom Antriebsregler nicht unterstützt.

• Erweiterungsmodul entfernen und Netzschalten. • Unterstütztes Erweiterungsmodul stecken und Netz-

schalten.



Ursache Abhilfe

Das Erweiterungsmodul im Modulschacht MXI2 wird vom Antriebsregler nicht unterstützt.

• Erweiterungsmodul entfernen und Netzschalten. • Unterstütztes Erweiterungsmodul stecken und Netz-

schalten.



Ursache Abhilfe

Schwerwiegender Gerätefehler oder Bauteilausfall. Antriebsregler aus- und wieder einschalten. • Tritt das Problem erneut auf, ist Rücksprache mit Len-

ze erforderlich.



Ursache Abhilfe


ze erforderlich.



Ursache Abhilfe


ze erforderlich.

L Firmware 1.37 - 09/2006 461



Interner Fehler (LDS-Tasks) [0x00690003]

Interner Fehler (Speicherblöcke) [0x00690004]

Interner Fehler (Task-Queue) [0x00690005]

Interner Fehler (Nachrichtenspeicher) [0x00690006]

Interner Fehler (Nachrichten-Queue) [0x00690007]

Interner Fehler (Namensdatenbank) [0x00690008]



Ursache Abhilfe


ze erforderlich.



Ursache Abhilfe


ze erforderlich.



Ursache Abhilfe


ze erforderlich.



Ursache Abhilfe


ze erforderlich.



Ursache Abhilfe


ze erforderlich.



Ursache Abhilfe


ze erforderlich.


462 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Interner Fehler (Ereignismechanismus) [0x00690009]

Interner Fehler (Ereignismechanismus) [0x0069000a]

Interner Fehler (Semaphoren) [0x0069000b]

Interner Fehler (Einf. Semaphoren fehlerhaft) [0x0069000c]

Interner Fehler (Dateisystem) [0x0069000d]

Allgemeiner Fehler in der Applikation [0x006a0000]



Ursache Abhilfe


ze erforderlich.



Ursache Abhilfe


ze erforderlich.



Ursache Abhilfe


ze erforderlich.



Ursache Abhilfe


ze erforderlich.



Ursache Abhilfe

Beim Speichermodul ist die maximale Anzahl der zulässi-gen Schreibzyklen erreicht.

Speichermodul austauschen, da es sonst zu Datenverlust kommen kann.



Ursache Abhilfe

Allgemeiner Fehler in der Applikation. Netzschalten. Applikation erneut zum Antriebsregler übertragen. • Tritt das Problem erneut auf, ist Rücksprache mit Len-

ze erforderlich.

L Firmware 1.37 - 09/2006 463



Download des Programms fehlerhaft [0x006a0001]

Fehler bei der Aktualisierung der Eingänge und Ausgänge [0x006a0002]

Neue Applikation geladen [0x006a0003]

Anwender-Task 1: Überlauf [0x006a0004]





Ursache Abhilfe

Übertragung der Applikation zum Antriebsregler fehler-haft (Checksummenfehler).

Übertragung wiederholen.



Ursache Abhilfe

Interner Fehler Netzschalten. Applikation erneut zum Antriebsregler übertragen. • Tritt das Problem erneut auf, ist Rücksprache mit Len-

ze erforderlich.



Ursache Abhilfe

Applikation wurde geändert durch Übertragung vom En-gineer oder Laden vom Speichermodul.

- (nur Information)



Ursache Abhilfe

Programmlaufzeit in Anwender-Task 1 ist zu hoch. Programmlaufzeit verkürzen durch: • Weglassen von Funktionen (z. B. durch Reduzierung

der Anzahl aktiver FBs). • Optimierung von Funktionen auf Rechenzeit.



Ursache Abhilfe

Programmlaufzeit in Anwender-Task 2 ist zu hoch. Siehe Abhilfe zu "Überlauf Anwender-Task 1".



Ursache Abhilfe



464 Firmware 1.37 - 09/2006 L




Anwender-Task 7: Überlauf [0x006a000a]

Anwender-Task 8: Überlauf [0x006a000b]

Anwender-Task 9: Überlauf [0x006a000c]

Laufzeitfehler [0x006a000d]



Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe

In der Applikation ist ein Laufzeitfehler aufgetreten. Die Abarbeitung der Applikation wurde unterbrochen.

Laufzeitfehler in Applikation beseitigen und Applikation erneut zum Antriebsregler übertragen.

L Firmware 1.37 - 09/2006 465



Applikation gestoppt [0x006a000e]

Breakpoint erreicht [0x006a000f]

Applikationsparameter fehlerhaft [0x006a0010]

Division durch Null [0x006a0011]

Zeigerzugriff in einen unerlaubten Speicherbereich [0x006a0012]

Applikation gestartet [0x006a0013]



Ursache Abhilfe

Die Applikation wurde per Gerätebefehl C00002="32" gestoppt, alle Anwender-Tasks sind angehalten.

Applikation wieder starten per Gerätebefehl C00002="31".



Ursache Abhilfe

Die Applikation hat einen eingestellten Breakpoint er-reicht und die Anwender-Task mit dem Breakpoint ist an-gehalten.

Breakpoint löschen und Applikation erneut starten.



Ursache Abhilfe

Es liegt eine ungültige Parameterbeschreibung vor. Applikation und Parametersatz erneut zum Antriebsreg-ler übertragen.



Ursache Abhilfe

In der Applikation erfolgte eine unerlaubte Division durch Null. Die Division wurde abgefangen und der Divi-sor wurde durch den Wert "1" ersetzt.

Applikation austauschen.



Ursache Abhilfe

In der Applikation erfolgte ein unerlaubter Pointer-Zu-griff auf einen geschützten Bereich.

Applikation austauschen.



Ursache Abhilfe

Die Applikation im Antriebsregler wurde gestartet. - (nur Information)


466 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Applikation gestoppt [0x006a0014]

PDO-Mapping (MXI1): Konfiguration fehlerhaft [0x006a0015]

PDO-Mapping (MXI2): Konfiguration fehlerhaft [0x006a0016]

Steuerkarte: Versorgungsspannung (24 V DC) zu niedrig [0x006f0000]



Ursache Abhilfe

Die Applikation im Antriebsregler wurde gestoppt. - (nur Information)



Ursache Abhilfe

Kommunikationsmodul CANopen in MXI1: Fehlerhaft konfiguriertes Prozessdatenmapping. • Der entsprechende PDO-Kanal ist nicht installiert,

z. B. weil im Engineer-Projekt für den Modulschacht MXI1 kein Kommunikationsmodul ausgewählt wur-de.

• Das im Engineer-Projekt für den Modulschacht MXI1 ausgewählte Kommunikationsmodul unterstützt kein PDO-Mapping.

• Die Mapping-Informationen, welche in den Antriebs-regler übertragen wurden, sind fehlerhaft.

• Geeignetes Kommunikationsmodul in das Engineer-Projekt für den Modulschacht MXI1 einbinden.

• Konfiguration des Netzwerks prüfen. Anschließend Projekt erneut übersetzen und in den Antriebsregler übertragen.



Ursache Abhilfe

Kommunikationsmodul CANopen in MXI2: Fehlerhaft konfiguriertes Prozessdatenmapping. • Der entsprechende PDO-Kanal ist nicht installiert,

z. B. weil im Engineer-Projekt für den Modulschacht MXI2 kein Kommunikationsmodul ausgewählt wur-de.

• Das im Engineer-Projekt für den Modulschacht MXI2 ausgewählte Kommunikationsmodul unterstützt kein PDO-Mapping.

• Die Mapping-Informationen, welche in den Antriebs-regler übertragen wurden, sind fehlerhaft.

• Geeignetes Kommunikationsmodul in das Engineer-Projekt für den Modulschacht MXI2 einbinden.

• Konfiguration des Netzwerks prüfen. Anschließend Projekt erneut übersetzen und in den Antriebsregler übertragen.



Ursache Abhilfe

Externe Versorgungsspannung UB24 der Steuerkarte ist kleiner 18 V.

Externe Versorgungsspannung prüfen. • Ist die externe Versorgungsspannung vorhanden und

die Fehlermeldung bleibt weiterhin bestehen, ist Rücksprache mit Lenze erforderlich.

L Firmware 1.37 - 09/2006 467



Lesefehler Serviceregister [0x00720000]

Externer Fehler [0x00750000]

Antriebsregler freigegeben [0x00750001]

Antriebsregler initialisiert [0x00750002]

Antriebsregler im Zustand STO [0x00750003]

Antriebsregler: Impulssperre aktiv [0x00750005]



Ursache Abhilfe

Beim Lesen oder Schreiben des Serviceregisters ist ein Fehler aufgetreten.

Netzschalten • Tritt das Problem erneut auf, ist Rücksprache mit Len-

ze erforderlich.

Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt) Einstellung: C00581 ( Einstellbare Reaktion)


Ursache Abhilfe

Über die Antriebsschnittstelle wurde die Fehlermeldung "externer Fehler" ausgelöst. • Der Eingang DI_bSetExternError des Systembausteins

LS_DriveInterface wurde auf TRUE gesetzt.

• Externes zu überwachendes Gerät überprüfen. • Verknüpfung des Eingangs DI_bSetExternError inner-

halb der Applikation überprüfen.



Ursache Abhilfe

Der Antriebsregler ist freigegeben und befindet sich im Gerätezustand "Betrieb".

- (nur Information)



Ursache Abhilfe

Der Antriebsregler hat den Gerätezustand "Initialisie-rung aktiv" verlassen.

- (nur Information)



Ursache Abhilfe

Der Antriebsregler hat vom Sicherheitsmodul die Anfor-derung "Sicher abgeschaltetes Moment (STO)" erhalten und befindet sich nun im Gerätezustand "Sicher abge-schaltetes Moment aktiv".

- (nur Information)



Ursache Abhilfe

Im Antriebsregler ist die Impulssperre aktiv. - (nur Information)


468 Firmware 1.37 - 09/2006 L

PLC-Konfiguration ungültig [0x00750006]

Kühlkörper: Temperatur > C00122 [0x00770000]

Kühlkörper: Übertemperatur [0x00770001]

Motor: Temperatur > C00121 [0x00770002]

Motor: Übertemperatur [0x00770003]



Ursache Abhilfe

Es liegt eine ungültige Steuerungskonfiguration vor. Andere Applikation laden.



Ursache Abhilfe

Kühlkörpertemperatur größer als variable Grenztempe-ratur (C00122). • Antriebsregler-Umgebungstemperatur zu hoch. • Lüfter bzw. Lüftungsschlitze verschmutzt. • Wert in C00122 zu niedrig eingestellt.

• Schaltschranktemperatur überprüfen. • Filter reinigen. • Antriebsregler reinigen. • Höheren Wert in C00122 einstellen.



Ursache Abhilfe

Kühlkörpertemperatur größer als feste Grenztemperatur (90 °C). • Antriebsregler-Umgebungstemperatur zu hoch. • Lüfter bzw. Lüftungsschlitze verschmutzt.

• Schaltschranktemperatur überprüfen. • Filter reinigen. • Antriebsregler reinigen.



Ursache Abhilfe

Motortemperatur größer als variable Grenztemperatur (C00121). • Motor zu heiß durch unzulässig hohe Ströme oder

häufige und zu lange Beschleunigungsvorgänge. • Kein PTC angeschlossen. • Wert in C00121 zu niedrig eingestellt.

• Antriebsauslegung überprüfen. • PTC anschließen oder Überwachung ausschalten

(C00584="3"). • Höheren Wert in C00121 einstellen.



Ursache Abhilfe

Motortemperatur größer als feste Grenztemperatur (150 °C). • Motor zu heiß durch unzulässig hohe Ströme oder

häufige und zu lange Beschleunigungsvorgänge. • Kein PTC angeschlossen.

• Antriebsauslegung überprüfen. • PTC anschließen oder Überwachung ausschalten

(C00584="3").

L Firmware 1.37 - 09/2006 469



Zwischenkreiskondensator: Temperatur > CXXXXX [0x00770004]

Zwischenkreiskondensator: Übertemperatur [0x00770005]

Geräte-Innenraum: Temperatur > CXXXXX [0x00770006]

Geräte-Innenraum: Übertemperatur [0x00770007]

CPU: Temperatur > C00126 [0x00770008]



Ursache Abhilfe

Elko-Temperatur größer Warnschwelle. • Schaltschranktemperatur überprüfen. • Filter reinigen. • Antriebsregler reinigen.



Ursache Abhilfe

Elko-Temperatur größer Grenztemperatur (120 °C). • Schaltschranktemperatur überprüfen. • Filter reinigen. • Antriebsregler reinigen.



Ursache Abhilfe

Innenraumtemperatur größer Warnschwelle. • Schaltschranktemperatur überprüfen. • Filter reinigen. • Antriebsregler reinigen.



Ursache Abhilfe

Innenraumtemperatur größer Grenztemperatur (85 °C). • Schaltschranktemperatur überprüfen. • Filter reinigen. • Antriebsregler reinigen.



Ursache Abhilfe

CPU-Temperatur größer als variable Grenztemperatur (C00126). • Antriebsregler-Umgebungstemperatur zu hoch. • Lüfter bzw. Lüftungsschlitze verschmutzt. • Wert in C00126 zu niedrig eingestellt.

• Schaltschranktemperatur überprüfen. • Filter reinigen. • Antriebsregler reinigen. • Höheren Wert in C00126 einstellen.


470 Firmware 1.37 - 09/2006 L

CPU: Übertemperatur [0x00770009]

Kühlkörper: Temperaturfühler defekt [0x0077000a]

Geräte-Innenraum: Temperaturfühler defekt [0x0077000b]

Motor: Temperaturfühler defekt [0x0077000c]

Zwischenkreiskondensator: Temperaturfühler defekt [0x0077000d]



Ursache Abhilfe

CPU-Temperatur größer als feste Grenztemperatur (85 °C). • Antriebsregler-Umgebungstemperatur zu hoch. • Lüfter bzw. Lüftungsschlitze verschmutzt.

• Schaltschranktemperatur überprüfen. • Filter reinigen. • Antriebsregler reinigen.



Ursache Abhilfe

Geber für Kühlkörpertemperatur liefert undefinierte Werte.

Schaltschranktemperatur überprüfen, ist evtl. unzuläs-sig niedrig.



Ursache Abhilfe

Geber für Innenraumtemperatur liefert undefinierte Werte.




Ursache Abhilfe

Die Signale des angeschlossenen Gebers der Motortem-peraturerfassung (Resolver an X7 oder Encoder an X8) liegen außerhalb des definierten Arbeitsbereiches der Er-fassung.

• Kontaktierung der Geberleitung am Motor und am Antriebsregler prüfen.

• Auswahl des Motor-Temperatursensors in C01190 überprüfen, ob diese mit der Bestückung im Motor übereinstimmt.

• Evtl. Temperatursensor-Überwachung abschalten (C00594="0").

• Bei vorhandenem PTC im Motor stattdessen die Über-wachung der PTC-Temperatur in C00585 aktivieren.



Ursache Abhilfe

Geber für Kondensatortemperatur liefert undefinierte Werte.


L Firmware 1.37 - 09/2006 471



CPU: Temperaturfühler defekt [0x0077000e]

Motor: PTC hat ausgelöst [0x0077000f]

Kühlkörper: Lüfter ist defekt [0x00770010]

Geräte-Innenraum: Lüfter ist defekt [0x00770011]

Geräteauslastung Ixt > C00123 [0x00780000]



Ursache Abhilfe

Geber für CPU-Temperatur liefert undefinierte Werte. Schaltschranktemperatur prüfen, ist evtl. unzulässig niedrig.



Ursache Abhilfe

Über die Klemmen T1/T2 erfasste Motortemperatur ist zu hoch. • Motor zu heiß aufgrund erhöhter Effektivstrombelas-

tung durch Betrieb mit zu großen/zu häufigen Be-schleunigungen.

• Motor zu heiß aufgrund erhöhter Umgebungsbedin-gungen.

• Motor zu heiß aufgrund fehlender Kühlung bei Eigen-lüftung und Dauerbetrieb mit Drehzahlen kleiner der Nenndrehzahl.

• Klemmen T1/T2 sind nicht belegt. • Drahtbruch der Zuleitungen zu den Klemmen T1/T2.

• Antriebsauslegung überprüfen. • PTC oder Thermokontakt an Klemmen T1/T2 an-

schließen. • Bei einem Motor ohne integrierte Temperaturüber-

wachung die Überwachung abschalten (C00585="0").



Ursache Abhilfe

Drehzahl Kühlkörperlüfter zu gering, z. B. aufgrund Ver-schmutzung.

Lüfter überprüfen/reinigen.



Ursache Abhilfe

Drehzahl Innenraumlüfter zu gering, z. B. aufgrund Ver-schmutzung.

Lüfter überprüfen/reinigen.



Ursache Abhilfe

Häufige und zu lange Beschleunigungsvorgänge mit Überstrom > C00123.

Antriebsauslegung überprüfen.


472 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Geräteauslastung Ixt > 100 % [0x00780001]

Motorbelastung I²xt > C00127 [0x00780002]

Motorbelastung I²xt > C00120 [0x00780003]

Steuerkarte ist defekt (UB24) [0x00780004]

Steuerkarte ist defekt (VCC15) [0x00780005]

Steuerkarte ist defekt (UB8) [0x00780006]



Ursache Abhilfe

Häufige und zu lange Beschleunigungsvorgänge mit Überstrom.




Ursache Abhilfe

Motor thermisch überlastet, z. B. durch: • unzulässigen Dauerstrom • häufige oder zu lange Beschleunigungsvorgänge

• Antriebsauslegung überprüfen. • Einstellung in C00127 überprüfen.



Ursache Abhilfe

Motor thermisch überlastet, z. B. durch: • unzulässigen Dauerstrom • häufige oder zu lange Beschleunigungsvorgänge

• Antriebsauslegung überprüfen. • Einstellung in C00120 überprüfen.



Ursache Abhilfe

Gerätefehler Rücksprache mit Lenze erforderlich.



Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe


L Firmware 1.37 - 09/2006 473



Steuerkarte ist defekt (VCC15 neg.) [0x00780007]

Steuerkarte ist defekt (UB18 neg.) [0x00780008]

Steuerkarte ist defekt (VCC5) [0x00780009]

Elektronisches Typenschild: Daten inkompatibel [0x0078000a]

Gerätebefehl fehlerhaft übertragen [0x00790000]

Zeitfehler Controller Interface [0x00790001]



Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe

Der angeschlossene Motor mit Rückführung wird von der Antriebsregler-Firmware nicht unterstützt.




Ursache Abhilfe

Interner Fehler Bei häufigem Auftreten ist Rücksprache mit Lenze erfor-derlich.



Ursache Abhilfe



474 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Verletzung der Zeitscheibe [0x00790002]

Motor: Berechnete Motorimpedanz unrealistisch [0x007b0001]

Motor: Berechnete Hauptinduktivität unrealistisch [0x007b0002]

Motordaten sind inkonsistent [0x007b0003]

Motor: Phasenwiderstand zu groß [0x007b0004]

Motor: Gerätestrom zu klein für Bemessungsmagnetisierung [0x007b0006]



Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe

Fehlerhafte Parametrierung des Motors. Motorparameter kontrollieren.



Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe

Strom des Antriebsreglers ist zu klein für nominelle Ma-gnetisierung, d. h. der Antriebsregler kann den Motor nicht ausreichend bestromen.


L Firmware 1.37 - 09/2006 475



Motor: Bemessungsstrom < Bemessungsmagnetisierungsstrom [0x007b0007]

Motor: Berechneter Rotorwiderstand unrealistisch [0x007b0009]

Motor: Berechnete Hauptinduktivität unrealistisch [0x007b000a]

Motor: Berechneter EMK-Faktor unrealistisch [0x007b000b]

Motor: Berechnete Rotorzeitkonstante unrealistisch [0x007b000c]

Motor: Berechneter Flussfaktor unrealistisch [0x007b000d]



Ursache Abhilfe

Fehlerhafte Parametrierung des Motors. Motorparameter kontrollieren, Einstellung von C00022 überprüfen.



Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe



476 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Überspannung im Zwischenkreis [0x007b000e]

Unterspannung im Zwischenkreis [0x007b000f]

Überstrom erkannt [0x007b0010]

Erdschluss erkannt [0x007b0011]

Drehzahlistwert außerhalb des Überwachungsfensters C00576 [0x007b0012]

Motorregelung: Task-Überlauf [0x007b0013]



Ursache Abhilfe

• Zwischenkreisspannung ist aufgrund zu hoher Brem-senergie größer als die Oberspannungsschwelle, die sich durch die Netzeinstellung in C00173 ergibt.

• Bremswiderstand bzw. Rückspeisemodul einsetzen. • Einstellung in C00173 überprüfen.



Ursache Abhilfe

Zwischenkreisspannung ist kleiner als die Unterspan-nungsschwelle, die sich durch die Netzeinstellung in C00173 ergibt.

• Netzspannung überprüfen. • Einstellung in C00173 überprüfen.



Ursache Abhilfe

• Kurzschluss/Erdschluss Motorleitung. • Kapazitiver Ladestrom der Motorleitung zu hoch.

• Motorleitung überprüfen. • Kürzere oder kapazitätsärmere Motorleitung verwen-

den.



Ursache Abhilfe

• Erdschluss Motorleitung. • Kapazitiver Ladestrom der Motorleitung zu hoch.

• Motorleitung überprüfen. • Kürzere oder kapazitätsärmere Motorleitung verwen-

den.



Ursache Abhilfe

Abweichung Ist-Drehzahl zu Soll-Drehzahl ist zu groß. • Drehzahltoleranzfenster in C00576 größer einstellen. • Antriebsauslegung prüfen.



Ursache Abhilfe

Interner Fehler (Motorregelung). Rücksprache mit Lenze erforderlich.

L Firmware 1.37 - 09/2006 477



Interner Kommunikationsfehler (Host-MCTRL) [0x007b0014]

Motordaten sind inkonsistent [0x007b0017]

Resolver: Drahtbruch [0x007b0018]

Motor: Berechnete Streuinduktivität unrealistisch [0x007b0019]

Absolutwertgeber: Kommunikationsfehler [0x007b001a]

Encoder: Drahtbruch [0x007b001b]



Ursache Abhilfe

Interner Fehler (Motorregelung). Rücksprache mit Lenze erforderlich.



Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe

• Resolverleitung unterbrochen. • Resolver defekt.

• Resolverleitung überprüfen. • Resolver überprüfen. • Evtl. Überwachung abschalten (C00586="3").



Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe

Absolutwertgeber sendet keine Daten. • Zuleitung überprüfen. • Geber überprüfen. • Spannungsversorgung überprüfen (C00421).



Ursache Abhilfe

• Encoderleitung unterbrochen. • Encoder defekt. • Fehlerhafte Parametrierung des Encoders.

• Encoderleitung überprüfen. • Encoder überprüfen. • Parametrierung überprüfen (C00422). • Evtl. Überwachung abschalten (C00580="3").


478 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Bremschopper: Ixt-Überlast [0x007b001c]

Bremswiderstand: I²xt-Überlast [0x007b001d]

Motor: Stromistwert > C00620 [0x007b001e]

Resolver: Berechnete Beschleunigung unrealistisch [0x007b001f]

Motor: Drehzahlistwert > C00596 [0x007b0020]

Bremschopper: Überstrom [0x007b0021]



Ursache Abhilfe

Zu häufige und zu lange Bremsvorgänge. Antriebsauslegung überprüfen.



Ursache Abhilfe

Zu häufige und zu lange Bremsvorgänge. • Antriebsauslegung überprüfen. • Parametrierung überprüfen (C00129, C00130,

C00131, C00132).



Ursache Abhilfe

Der Augenblickswert des Motorstromes hat den in C00620 eingestellten Wert überschritten.

• Höheren Wert in C00620 einstellen. • Maximalstrom senken (C00022). • Reaktion ändern (C00619).



Ursache Abhilfe

Resolverauswertung gestört (unplausible Beschleuni-gung am Resolver).

Aufbau überprüfen.



Ursache Abhilfe

Die in C00596 eingestellte Schwelle für die Drehzahlü-berwachung wurde überschritten.




Ursache Abhilfe

Kurz-/Erdschluss Bremschopper erkannt. Bremschopperleitung und Bremswiderstand überprü-fen.

L Firmware 1.37 - 09/2006 479



Lagegeber: In C00490 gewähltes Modul nicht vorhanden [0x007b0023]

Motorgeber: In C00495 gewähltes Modul nicht vorhanden [0x007b0024]

Motortemperatur: In C01193 gewähltes Modul nicht vorhanden [0x007b0025]

EnDat-Geber: Lampenfehler [0x007b0026]

EnDat-Geber: Signalfehler [0x007b0027]

EnDat-Geber: Positionsfehler [0x007b0028]



Ursache Abhilfe

Der in C00490 gewählte Lagegeber wurde nicht erkannt. • Lagegeber überprüfen. • Parametrierung überprüfen (C00490).



Ursache Abhilfe

Der in C00495 gewählte Motorgeber wurde nicht er-kannt.

• Motorgeber überprüfen. • Parametrierung überprüfen (C00495).



Ursache Abhilfe

Das in C01193 gewählte Modul für Temperaturrückfüh-rung wurde nicht erkannt.

• Rückführmodul überprüfen. • Parametrierung überprüfen (C01193).



Ursache Abhilfe

EnDat-Encoder defekt. EnDat-Encoder überprüfen.



Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe



480 Firmware 1.37 - 09/2006 L

EnDat-Geber: Überspannung [0x007b0029]

EnDat-Geber: Unterspannung [0x007b002a]

EnDat-Geber: Überstrom [0x007b002b]

EnDat-Geber: Batterie leer [0x007b002c]

Ausfall Motorphase U [0x007b002d]

Ausfall Motorphase V [0x007b002e]



Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe

Unterbrechung der Phase U der Motorleitung. • Verkabelung zwischen Antriebsregler und Motor überprüfen.

• Parametrierung überprüfen (C00599).



Ursache Abhilfe

Unterbrechung der Phase V der Motorleitung. • Verkabelung zwischen Antriebsregler und Motor überprüfen.


L Firmware 1.37 - 09/2006 481



Ausfall Motorphase W [0x007b002f]

Elektronisches Typenschild: Daten geladen [0x007b0030]

Elektronisches Typenschild: Nicht gefunden [0x007b0031]

Elektronisches Typenschild: Geberprotokoll unbekannt [0x007b0032]

Elektronisches Typenschild: Gebersignal unbekannt [0x007b0033]

Interner Kommunikationsfehler (DMA) [0x007b0034]



Ursache Abhilfe

Unterbrechung der Phase W der Motorleitung. • Verkabelung zwischen Antriebsregler und Motor überprüfen.




Ursache Abhilfe

Neues Elektronisches Typenschild (ETS) gefunden. - (nur Information)



Ursache Abhilfe

Elektronisches Typenschild (ETS) nicht vorhanden. - (nur Information)



Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe

Interner Fehler. Rücksprache mit Lenze.


482 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Interner Kommunikationsfehler (MCTRL-Host) [0x007b0036]

PLC-Konfiguration ungültig [0x007b0037]

Motorparameter-Identifizierung wurde abgebrochen [0x007b0038]

Elektronisches Typenschild: Daten außerhalb Parametergrenzen [0x007b0039]

Speichermodul: Dateisystem wurde formatiert [0x007c0000]

Speichermodul: Dateisystem wurde wieder hergestellt [0x007c0001]



Ursache Abhilfe

Interner Fehler. Rücksprache mit Lenze.



Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe

Der Motorstrom war während der Identifikation zu groß. • Der Motor darf sich während der Identifikation nicht bewegen.

• Motorparameter überprüfen



Ursache Abhilfe

Die Motorparameter des elektronischen Typenschildes liegen außerhalb der Grenzwerte des Antriebsreglers und können daher nicht übernommen werden.




Ursache Abhilfe

Dateisystem des Speichermoduls wurde formatiert. - (nur Information)



Ursache Abhilfe

Dateisystem des Speichermoduls wurde wieder herge-stellt.

- (nur Information)

L Firmware 1.37 - 09/2006 483



Analoger Eingang 1: Leitstrom < 4 mA [0x007d0000]

PLC-Konfiguration ungültig [0x007d0001]

Kommunikationsfehler zwischen Gerät und Gerätemodul [0x007f0002]

CAN on board: Bus-Off [0x00830000]

CAN on board: Ungültige Knotenadresse 0 [0x00830001]



Ursache Abhilfe

Leitstrom liegt im unzulässigen Bereich -4 ... +4 mA, z. B. aufgrund eines Leitungsbruchs oder eines defekten Stromleitwertgebers. • Nur bei Parametrierung als Leitstromeingang (siehe

C00034).

Leitungsbruch beseitigen.



Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe

Die Kommunikation zwischen Antriebsregler und Erwei-terungsmodul ist abgebrochen, z. B. aufgrund von Stö-rungen in der Umgebung (EMV), defekter Hardware bzw. Wackelkontakt. • Diese Überwachung ist für die sichere Kommunikati-

on mit Prozessdaten vorgesehen.

• EMV-Störung beseitigen. • Modul richtig stecken. • Netzschalten bzw. Antriebsregler neu starten. • Modul/Antriebsregler tauschen. • Tritt das Problem erneut auf, ist Rücksprache mit Len-

ze erforderlich.



Ursache Abhilfe

CAN on board: Zustand "Bus-Off" • Zu viele fehlerhafte Telegramme empfangen. • Leitungsdefekt (z. B. Wackelkontakt). • Zwei Knoten haben die gleiche ID.

• Störung (z. B. EMV) beseitigen. • Wackelkontakt beseitigen, Adapter festschrauben. • Unterschiedliche IDs für Knoten vergeben.



Ursache Abhilfe

CAN on board: Initialisierungsfehler • Die Hardwarevergabe der Knotenadresse wurde über

DIP-Schalter ausgewählt und die DIP-Schalter der Knotenadresse stehen alle auf Null.

• Hinweis: Statt der unzulässigen Knotenadresse 0 wird stattdessen die Knotenadresse 1 verwendet.

• Mit den DIP-Schaltern eine Knotenadresse ungleich 0 einstellen und danach Netzschalten.

• Aktivieren der Softwarevergabe der Knotennummer durch Umschalten des DIP-Schalters 2 und danach Netzschalten.


484 Firmware 1.37 - 09/2006 L

CAN on board: Basiskonfiguration ungültig [0x00830002]

CAN on board: Heartbeat-Fehler Index 1 [0x00840000]






Ursache Abhilfe

CAN on board: Konfigurationsfehler • Fehlerhafter Download eines Engineer- oder PLC Desi-

ger-Projektes • Ungültige CAN-Einstellungen nach DS301V402 im

Engineer oder PLC Designer vorgenommen.

• Download wiederholen • CAN-Einstellungen im Projekt korrigieren und Projekt

neu generieren lassen.

Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt) Einstellung: C00613/1 ( Einstellbare Reaktion)


Ursache Abhilfe

CAN on board: Zyklische Knotenüberwachung • Knotenteilnehmer hat in der definierten Zeit kein

Heartbeat-Telegramm vom Knoten 1 erhalten.

• CAN-Knoten reaktivieren durch Netzschalten, Neu-Start des Antriebsreglers (C00002="11000") oder CAN-Reset-Node.

• Heartbeatproducer-Überwachungszeit neu paramet-rieren oder Überwachung abschalten und eventuell eingerasteten Fehlerzustand zurücksetzen.

Tipp: Vor Netzschalten und Neu-Start den aktuellen Pa-rametersatz sichern (C00002="11").



Ursache Abhilfe

CAN on board: Kein Heartbeat-Telegramm vom Knoten 2 erhalten.

Siehe Abhilfe zu "Heartbeat-Fehler Index 1".



Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe



L Firmware 1.37 - 09/2006 485











Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe




486 Firmware 1.37 - 09/2006 L

CAN on board: Heartbeat-Fehler Index 11 [0x0084000a]

CAN on board: Heartbeat-Fehler Index 12 [0x0084000b]

CAN on board: Heartbeat-Fehler Index 13 [0x0084000c]

CAN on board: Heartbeat-Fehler Index 14 [0x0084000d]

CAN on board: Heartbeat-Fehler Index 15 [0x0084000e]

CAN on board: Heartbeat-Fehler Index 16 [0x0084000f]



Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe



L Firmware 1.37 - 09/2006 487











Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe




488 Firmware 1.37 - 09/2006 L





CAN on board: Heartbeat-Fehler Index 27 [0x0084001a]

CAN on board: Heartbeat-Fehler Index 28 [0x0084001b]



Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe



L Firmware 1.37 - 09/2006 489



CAN on board: Heartbeat-Fehler Index 29 [0x0084001c]

CAN on board: Heartbeat-Fehler Index 30 [0x0084001d]

CAN on board: Heartbeat-Fehler Index 31 [0x0084001e]

CAN on board: Heartbeat-Fehler Index 32 [0x0084001f]

CAN on board: Life-Guarding Fehler [0x00840020]



Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe

CAN on board: Zyklische Knotenüberwachung • Slave-Reaktion: Maximale Zeit zwischen zwei Node-

Guarding-Telegrammen (Remote-Transmisssion-Re-quest-Telegramm) vom Master wurde überschritten.

Life-Guarding-Überwachungszeit neu parametrieren oder abschalten.


490 Firmware 1.37 - 09/2006 L

CAN on board: NMT Slave-Konfiguration fehlerhaft [0x00840021]

CAN on board: Emergency-Konfiguration fehlerhaft [0x00850000]

CAN on board: Node-Guarding-Fehler 1 [0x00860000]





Ursache Abhilfe

CAN on board: Beim CAN-Slave ist im Netzwerkmanage-ment ein Konfigurationsfehler aufgetreten. • Fehlerhafter Download eines Engineer- oder PLC Desi-


Engineer oder PLC Designer vorgenommen. • Node-Guarding oder Heartbeat falsch parametriert.





Ursache Abhilfe

CAN on board: Im CAN-Emergency-Baustein ist ein Kon-figurationsfehler aufgetreten. • Fehlerhafter Download eines Engineer- oder PLC Desi-

ger-Projektes • Ungültige CAN-Emergency-Einstellungen nach

DS301V402 im Engineer oder PLC Designer vorge-nommen.





Ursache Abhilfe

CAN on board: Zyklische Knotenüberwachung • Der CAN-Master hat in der definierten Zeit keine Ant-

wort auf ein Node-Guarding-Telegramm (Remote-Transmisssion-Request-Telegramm) vom Knoten 1 erhalten.


• Node-Guarding-Überwachungszeit neu parametrie-ren oder Überwachung abschalten.

• Eventuell eingerasteten Fehlerzustand zurücksetzen.Tipp: Vor Netzschalten und Neu-Start des Antriebsreg-lers den aktuellen Parametersatz sichern (C00002="11").



Ursache Abhilfe

CAN on board: CAN-Master hat keine Antwort auf Node-Guarding-Telegramm vom Knoten 2 erhalten.

Siehe Abhilfe zu "Node-Guarding-Fehler 1".



Ursache Abhilfe



L Firmware 1.37 - 09/2006 491











Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe




492 Firmware 1.37 - 09/2006 L


CAN on board: Node-Guarding-Fehler 11 [0x0086000a]

CAN on board: Node-Guarding-Fehler 12 [0x0086000b]

CAN on board: Node-Guarding-Fehler 13 [0x0086000c]

CAN on board: Node-Guarding-Fehler 14 [0x0086000d]

CAN on board: Node-Guarding-Fehler 15 [0x0086000e]



Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe



L Firmware 1.37 - 09/2006 493



CAN on board: Node-Guarding-Fehler 16 [0x0086000f]








Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe




494 Firmware 1.37 - 09/2006 L






CAN on board: Node-Guarding-Fehler 27 [0x0086001a]



Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe



L Firmware 1.37 - 09/2006 495



CAN on board: Node-Guarding-Fehler 28 [0x0086001b]

CAN on board: Node-Guarding-Fehler 29 [0x0086001c]

CAN on board: Node-Guarding-Fehler 30 [0x0086001d]

CAN on board: Node-Guarding-Fehler 31 [0x0086001e]

CAN on board: Node-Guarding-Fehler 32 [0x0086001f]

CAN on board: NMT Master-Konfiguration fehlerhaft [0x00860020]



Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe

CAN on board: Beim CAN-Master ist im Netzwerkma-nagement ein Konfigurationsfehler aufgetreten. • Fehlerhafter Download eines Engineer- oder PLC Desi-

ger-Projektes. • Ungültige CAN-Master-Einstellungen nach

DS301V402 und DS405 im Engineer oder PLC Desig-ner vorgenommen.

• Node-Guarding oder Heartbeat falsch parametriert.




496 Firmware 1.37 - 09/2006 L

CAN on board RPDO1: Telegramm nicht empfangen oder fehlerhaft [0x00870000]




CAN on board PDO-Manager: Konfiguration fehlerhaft [0x00870008]



Ursache Abhilfe

CAN on board: CAN-IN 1 Fehler • PDO-Telegrammlänge falsch. • Fehler bei der Übertragung. • Zeitüberwachung der PDOs hat ausgelöst.

• Beim CAN-Master (Sender) richtige Telegrammlänge einstellen.

• Störung in der Umgebung beseitigen (z. B. EMV). • Andere Zeitüberwachung einstellen oder Zeitüber-

wachung abschalten.



Ursache Abhilfe




wachung abschalten.



Ursache Abhilfe




wachung abschalten.



Ursache Abhilfe




wachung abschalten.



Ursache Abhilfe

CAN on board: CAN-PDO-Konfigurationsfehler • Fehlerhafter Projekt-Download. • Ungültige CAN-Einstellungen nach DS301V402 im

Engineer oder PLC Designer vorgenommen. • Mappingvariablen haben falsche CANopen-Indizes

nach DS405.

• Download wiederholen. • CAN-Einstellungen im Projekt korrigieren und Projekt


L Firmware 1.37 - 09/2006 497



CAN on board SDO-Server: Konfiguration fehlerhaft [0x00880000]

CAN on board SDO-Client: Konfiguration fehlerhaft [0x00890000]

Datei ProjectSelection.dat defekt [0x008c0000]

Datei ProjectList.dat defekt [0x008c0001]

Datei DeviceCFG.dat defekt [0x008c0002]



Ursache Abhilfe

CAN on board: Im CAN-SDO-Server ist ein Konfigurati-onsfehler aufgetreten. • Fehlerhafter Projekt-Download. • Ungültige SDO-Server-Einstellungen nach






Ursache Abhilfe

CAN on board: Im CAN-SDO-Client ist ein Konfigurati-onsfehler aufgetreten. • Fehlerhafter Projekt-Download. • Ungültige SDO-Client-Einstellungen nach






Ursache Abhilfe

Interner Fehler Speichermodul neu formatieren (C00002="1030") und Projektdownload erneut durchführen.



Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe



498 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Datei ProjectSelection.dat fehlt [0x008c0003]

Datei ProjectList.dat fehlt [0x008c0004]

Datei DeviceCFG.dat fehlt [0x008c0005]

Datei ProjectSelection.dat ungültig [0x008c0006]

Datei ProjectList.dat ungültig [0x008c0007]

Datei DeviceCFG.dat ungültig [0x008c0008]



Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe


L Firmware 1.37 - 09/2006 499



Projekt ist nicht geladen [0x008c0009]

Projekt ist nicht verfügbar [0x008c000a]

Erforderliche Lizenz fehlt [0x008c000b]

MXI1: Modul fehlt oder ist inkompatibel [0x008c000d]

MXI2: Modul fehlt oder ist inkompatibel [0x008c000e]

MXI1: Modul PROFIBUS fehlt oder ist inkompatibel [0x008c000f]



Ursache Abhilfe

Applikation konnte aufgrund eines Dateifehlers nicht ge-laden werden.

Neue oder andere Applikation laden.



Ursache Abhilfe

Applikation nicht vorhanden. • Download der Applikation mit dem Engineer • Antriebsregler ausschalten und anderes Speichermo-

dul mit vorhandener Applikation einsetzen.



Ursache Abhilfe

Die Initialisierung des eingesetzten Speichermoduls konnte nicht erfolgreich durchgeführt werden.

Zwei Möglichkeiten: • Zum Speichermodul passende Applikation mit dem

Engineer downloaden und aktivieren. • Antriebsregler ausschalten und Speichermodul pas-

send zur Applikation einsetzen.



Ursache Abhilfe

Erweiterungsmodul im Modulschacht MXI1 ist inkompa-tibel zur Applikation.

Von der Applikation unterstütztes Erweiterungsmodul einsetzen.



Ursache Abhilfe

Erweiterungsmodul im Modulschacht MXI2 ist inkompa-tibel zur Applikation.




Ursache Abhilfe

Kommunikationsmodul E94AYCPM (PROFIBUS) im Mo-dulschacht MXI1 ist inkompatibel zur Applikation.

Von der Applikation unterstütztes Kommunikationsmo-dul einsetzen.


500 Firmware 1.37 - 09/2006 L

MXI2: Modul PROFIBUS fehlt oder ist inkompatibel [0x008c0010]

MXI1: Modul Ethernet fehlt oder ist inkompatibel [0x008c0011]

MXI2: Modul Ethernet fehlt oder ist inkompatibel [0x008c0012]

MXI1: Leitfrequenzmodul fehlt oder ist inkompatibel [0x008c0013]

MXI2: Leitfrequenzmodul fehlt ist inkompatibel [0x008c0014]

MXI1: ICM-Modul fehlt oder ist inkompatibel [0x008c0015]



Ursache Abhilfe

Kommunikationsmodul E94AYCPM (PROFIBUS) im Mo-dulschacht MXI2 ist inkompatibel zur Applikation.




Ursache Abhilfe

Kommunikationsmodul E94AYCEN (Ethernet) im Modul-schacht MXI1 ist inkompatibel zur Applikation.




Ursache Abhilfe

Kommunikationsmodul E94AYCEN (Ethernet) im Modul-schacht MXI2 ist inkompatibel zur Applikation.




Ursache Abhilfe

Erweiterungsmodul Leitfrequenz im Modulschacht MXI1 ist inkompatibel zur Applikation.




Ursache Abhilfe

Erweiterungsmodul Leitfrequenz im Modulschacht MXI2 ist inkompatibel zur Applikation.




Ursache Abhilfe

ICM-Erweiterungsmodul im Modulschacht MXI1 ist in-kompatibel zur Applikation.


L Firmware 1.37 - 09/2006 501



MXI2: ICM-Modul fehlt oder ist inkompatibel [0x008c0016]

MXI1: CAN-Modul fehlt oder ist inkompatibel [0x008c0017]

MXI2: CAN-Modul fehlt oder ist inkompatibel [0x008c0018]

Connect-Table wird verwendet [0x008c001a]

Interner Fehler (CRC Applikation) [0x008c001d]

Parametersatz fehlerhaft [0x00900000]



Ursache Abhilfe

ICM-Erweiterungsmodul im Modulschacht MXI2 ist in-kompatibel zur Applikation.




Ursache Abhilfe

Kommunikationsmodul CANopen im Modulschacht MXI1 ist inkompatibel zur Applikation.




Ursache Abhilfe

Kommunikationsmodul CANopen im Modulschacht MXI2 ist inkompatibel zur Applikation.




Ursache Abhilfe

Die Applikation verfügt über eine sogenannte Verbin-dungstabelle, d. h. es lassen sich "online" im Funktions-bausteineditor Verbindungen ändern, ohne dass ein erneuter kompletter Download durchgeführt werden muss.

- (nur Information)



Ursache Abhilfe

Die Prüfsumme der Applikation ist fehlerhaft. Applikation erneut zum Antriebsregler übertragen.



Ursache Abhilfe

Parametersatz ist ungültig. Parametersatz vom Engineer in den Antriebsregler über-tragen und mit C00002="11" speichern.


502 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Lenze-Einstellung geladen [0x00900001]

Parametersatz gespeichert [0x00900002]

Parametersatz geladen [0x00900003]

Lenze-Einstellung laden fehlgeschlagen [0x00900004]

Parametersatz wiederhergestellt [0x00900005]

Parameter speichern fehlgeschlagen [0x00900006]



Ursache Abhilfe

Lenze-Einstellung wurde geladen. - (nur Information)



Ursache Abhilfe

Parametersatz wurde gespeichert. - (nur Information)



Ursache Abhilfe

Parametersatz wurde geladen. - (nur Information)



Ursache Abhilfe

Die Lenze-Einstellung eines Parameters liegt außerhalb der gültigen Grenzen.

Fehler in Applikation beseitigen und anschließend Appli-kation erneut in den Antriebsregler übertragen.



Ursache Abhilfe

Beim Laden des ausgewählten Parametersatzes ist ein Fehler aufgetreten.

Parametersatz vom Engineer in den Antriebsregler über-tragen und mit C00002="11" speichern.



Ursache Abhilfe

Beim Speichern das aktuellen Parametersatzes ist ein Fehler aufgetreten.

Anderes Speichermodul verwenden.

L Firmware 1.37 - 09/2006 503



Parametersatz: Versionskonflikt [0x00900007]

Codenummer doppelt vergeben [0x00900008]

Parametersatz: Variantenkonflikt [0x00900009]

Keine Parameter für Modul in MXI1 [0x0090000a]

Keine Parameter für Modul in MXI2 [0x0090000b]

Netzspannung eingeschaltet [0x00910000]



Ursache Abhilfe

Die Version des Parametersatzes auf dem Speichermo-dul ist nicht kompatibel zur Firmware des Antriebsreg-lers.

Parametersatz vom Engineer in den Antriebsregler über-tragen und sichern (C00002="11").



Ursache Abhilfe

Die Applikation hat eine Codenummer des Betriebsys-tems belegt.

Fehler in Applikation beseitigen und anschließend Appli-kation erneut in den Antriebsregler übertragen.



Ursache Abhilfe

Die Firmware hat einen Parametersatz geladen, dessen Typschlüssel nicht mit dem Typschlüssel des Antriebs-reglers übereinstimmt.

Passenden Parametersatz laden.



Ursache Abhilfe

Für das in MXI1 gesteckte Modul sind keine Parameter im Parametersatz vorhanden.

In MXI1 gestecktes Modul in Engineer-Projekt einfügen und anschließend Parametersatz erneut zum Antriebs-regler übertragen.



Ursache Abhilfe

Für das in MXI2 gesteckte Modul sind keine Parameter im Parametersatz vorhanden.

In MXI2 gestecktes Modul in Engineer-Projekt einfügen und anschließend Parametersatz erneut zum Antriebs-regler übertragen.



Ursache Abhilfe

Netzspannung wurde eingeschaltet. - (nur Information)


504 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Netzspannung ausgeschaltet [0x00910001]

Kein Heartbeat-Signal erfasst [0x00910002]

Heartbeat nicht periodisch [0x00910003]

Interner Fehler: siehe C00180 [0x00910004]





Ursache Abhilfe

Netzspannung wurde abgeschaltet. - (nur Information)



Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe

Interner Fehler Rücksprache mit Lenze erforderlich.



Ursache Abhilfe

Bei einer auszuführenden Division war der Divisor "0". Applikation austauschen.

L Firmware 1.37 - 09/2006 505





System-Task 1: Task-Überlauf [0x0091000a]

System-Task 2: Task-Überlauf [0x0091000b]

System-Task 3: Task-Überlauf [0x0091000c]

System-Task: Task-Überlauf [0x0091000d]



Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe

Überlastung des Systems. Rücksprache mit Lenze erforderlich.



Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe



506 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Kommunikations-Task: Stillstand > 3 s [0x0091000e]

Zyklische Task: Stillstand > 60 s [0x0091000f]

Positionswert fehlerhaft [0x00910010]

Fehler während der Initialisierung [0x00910011]

Blockierende Funktion in MEC-Task [0x00910012]

Sicherheitsmodul: Inkompatibel zur Einstellung in C00214 [0x00920000]



Ursache Abhilfe

Überlastung des Systems oder Absturz der Kommunika-tions-Task.

Entlastung des Systems vornehmen. • Dies ist möglich in der Applikation oder in der Daten-

übertragung der Kommunikationsschnittstellen.



Ursache Abhilfe

Überlastung des Systems oder Absturz der CRC-Prü-fungstask.

Entlastung des Systems vornehmen. • Dies ist möglich in der Applikation oder in der Daten-

übertragung der Kommunikationsschnittstellen.



Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe

Der Antriebsregler hat ein Sicherheitsmodul erkannt, das nicht mit der Einstellung in C00214 übereinstimmt.

Einstellung in C00214 ändern oder ein passendes Sicher-heitsmodul verwenden. • Anschließend ist Netzschalten erforderlich.

L Firmware 1.37 - 09/2006 507



DFIN (MXI1): Spurfehler A-/A [0x00990000]

DFIN (MXI1): Spurfehler B-/B [0x00990001]

DFIN (MXI1): Spurfehler Z-/Z [0x00990002]

DFIN (MXI1): Signalfehler enable/lampcontrol [0x00990003]

DFIN (MXI1): Versorgung kann nicht mehr nachgeregelt werden [0x00990004]

DFOUT (MXI1): Maximalfrequenz erreicht [0x00990005]



Ursache Abhilfe

Erweiterungsmodul Leitfrequenz in MXI1: Unterbre-chung (Drahtbruch) der Signalleitung für Spur A.

• Signalleitung für Spur A überprüfen. • Encoder überprüfen.



Ursache Abhilfe

Erweiterungsmodul Leitfrequenz in MXI1: Unterbre-chung (Drahtbruch) der Signalleitung für Spur B.

• Signalleitung für Spur B überprüfen. • Encoder überprüfen.



Ursache Abhilfe

Erweiterungsmodul Leitfrequenz in MXI1: Unterbre-chung (Drahtbruch) der Signalleitung für Spur Z.

• Signalleitung für Spur Z überprüfen. • Encoder überprüfen.



Ursache Abhilfe

Erweiterungsmodul Leitfrequenz in MXI1: Unterbre-chung (Drahtbruch) der Signalleitung für das "Enable"-Signal bzw. kein "Enable"-Signal vorhanden.

• Signalleitung für "Enable"-Signal überprüfen. • Encoder überprüfen.



Ursache Abhilfe

Erweiterungsmodul Leitfrequenz in MXI1: Die vom Leit-frequenzeingang geregelte Geberspannung hat die Spannungsgrenze erreicht.

Encoder überprüfen.



Ursache Abhilfe

Erweiterungsmodul Leitfrequenz in MXI1: Grenzfre-quenz am Leitfrequenzausgang erreicht. • Die Leitfrequenz hat den in C013053 eingestellten

Grenzwert erreicht.

Eingestellten Grenzwert überprüfen.


508 Firmware 1.37 - 09/2006 L

CAN-Modul (MXI1): Bus-Off [0x009d0000]

CAN-Modul (MXI1): Ungültige Knotenadresse 0 [0x009d0001]

CAN-Modul (MXI1): Basiskonfiguration ungültig [0x009d0002]

CAN-Modul (MXI1): Heartbeat-Fehler Index 1 [0x009e0000]



Ursache Abhilfe

Kommunikationsmodul CANopen in MXI1: Zustand "Bus-Off" • Zu viele fehlerhafte Telegramme empfangen. • Leitungsdefekt (z. B. Wackelkontakt). • Zwei Knoten haben die gleiche ID.




Ursache Abhilfe

Kommunikationsmodul CANopen in MXI1: Initialisie-rungsfehler • Die Hardwarevergabe der Knotenadresse wurde über







Ursache Abhilfe

Kommunikationsmodul CANopen in MXI1: Konfigurati-onsfehler • Fehlerhafter Download eines Engineer- oder PLC Desi-







Ursache Abhilfe

Kommunikationsmodul CANopen in MXI1: Zyklische Knotenüberwachung • Knotenteilnehmer hat in der definierten Zeit kein




Tipp: Vor Netzschalten und Neu-Start des Antriebsreg-lers den aktuellen Parametersatz sichern (C00002="11").

L Firmware 1.37 - 09/2006 509











Ursache Abhilfe

Kommunikationsmodul CANopen in MXI1: Kein Heart-beat-Telegramm vom Knoten 2 erhalten.




Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe




510 Firmware 1.37 - 09/2006 L




CAN-Modul (MXI1): Heartbeat-Fehler Index 11 [0x009e000a]

CAN-Modul (MXI1): Heartbeat-Fehler Index 12 [0x009e000b]

CAN-Modul (MXI1): Heartbeat-Fehler Index 13 [0x009e000c]



Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe



L Firmware 1.37 - 09/2006 511



CAN-Modul (MXI1): Heartbeat-Fehler Index 14 [0x009e000d]

CAN-Modul (MXI1): Heartbeat-Fehler Index 15 [0x009e000e]

CAN-Modul (MXI1): Heartbeat-Fehler Index 16 [0x009e000f]






Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe




512 Firmware 1.37 - 09/2006 L









Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe



L Firmware 1.37 - 09/2006 513




CAN-Modul (MXI1): Heartbeat-Fehler Index 27 [0x009e001a]

CAN-Modul (MXI1): Heartbeat-Fehler Index 28 [0x009e001b]

CAN-Modul (MXI1): Heartbeat-Fehler Index 29 [0x009e001c]

CAN-Modul (MXI1): Heartbeat-Fehler Index 30 [0x009e001d]

CAN-Modul (MXI1): Heartbeat-Fehler Index 31 [0x009e001e]



Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe




514 Firmware 1.37 - 09/2006 L

CAN-Modul (MXI1): Heartbeat-Fehler Index 32 [0x009e001f]

CAN-Modul (MXI1): Life-Guarding-Fehler [0x009e0020]

CAN-Modul (MXI1): NMT Slave-Konfiguration fehlerhaft [0x009e0021]

CAN-Modul (MXI1): Emergency-Konfiguration fehlerhaft [0x009f0000]



Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe

Kommunikationsmodul CANopen in MXI1: Zyklische Knotenüberwachung • Slave-Reaktion: Maximale Zeit zwischen zwei Node-





Ursache Abhilfe

Kommunikationsmodul CANopen in MXI1: Beim CAN-Slave ist im Netzwerkmanagement ein Konfigurations-fehler aufgetreten. • Fehlerhafter Download eines Engineer- oder PLC Desi-







Ursache Abhilfe

Kommunikationsmodul CANopen in MXI1: Im CAN-Emergency-Baustein ist ein Konfigurationsfehler aufge-treten. • Fehlerhafter Download eines Engineer- oder PLC Desi-





L Firmware 1.37 - 09/2006 515



CAN-Modul (MXI1): Node-Guarding-Fehler 1 [0x00a00000]







Ursache Abhilfe

Kommunikationsmodul CANopen in MXI1: Zyklische Knotenüberwachung • Der CAN-Master hat in der definierten Zeit keine Ant-







Ursache Abhilfe

Kommunikationsmodul CANopen in MXI1: CAN-Master hat keine Antwort auf Node-Guarding-Telegramm vom Knoten 2 erhalten.




Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe




516 Firmware 1.37 - 09/2006 L






CAN-Modul (MXI1): Node-Guarding-Fehler 11 [0x00a0000a]



Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe



L Firmware 1.37 - 09/2006 517



CAN-Modul (MXI1): Node-Guarding-Fehler 12 [0x00a0000b]

CAN-Modul (MXI1): Node-Guarding-Fehler 13 [0x00a0000c]

CAN-Modul (MXI1): Node-Guarding-Fehler 14 [0x00a0000d]

CAN-Modul (MXI1): Node-Guarding-Fehler 15 [0x00a0000e]

CAN-Modul (MXI1): Node-Guarding-Fehler 16 [0x00a0000f]




Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe




518 Firmware 1.37 - 09/2006 L









Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe



L Firmware 1.37 - 09/2006 519






CAN-Modul (MXI1): Node-Guarding-Fehler 27 [0x00a0001a]

CAN-Modul (MXI1): Node-Guarding-Fehler 28 [0x00a0001b]

CAN-Modul (MXI1): Node-Guarding-Fehler 29 [0x00a0001c]



Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe




520 Firmware 1.37 - 09/2006 L

CAN-Modul (MXI1): Node-Guarding-Fehler 30 [0x00a0001d]

CAN-Modul (MXI1): Node-Guarding-Fehler 31 [0x00a0001e]

CAN-Modul (MXI1): Node-Guarding-Fehler 32 [0x00a0001f]

CAN-Modul (MXI1): NMT Master-Konfiguration fehlerhaft [0x00a00020]

CAN-Modul (MXI1) RPDO1: Telegramm n. empfangen o. fehlerhaft [0x00a10000]



Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe

Kommunikationsmodul CANopen in MXI1: Beim CAN-Master ist im Netzwerkmanagement ein Konfigurations-fehler aufgetreten. • Fehlerhafter Download eines Engineer- oder PLC Desi-








Ursache Abhilfe

Kommunikationsmodul CANopen in MXI1: CAN-IN 1 Fehler • PDO-Telegrammlänge falsch. • Fehler bei der Übertragung. • Zeitüberwachung der PDOs hat ausgelöst.



wachung abschalten.

L Firmware 1.37 - 09/2006 521










Ursache Abhilfe




wachung abschalten.



Ursache Abhilfe




wachung abschalten.



Ursache Abhilfe




wachung abschalten.



Ursache Abhilfe




wachung abschalten.



Ursache Abhilfe




wachung abschalten.


522 Firmware 1.37 - 09/2006 L



CAN-Modul (MXI1) PDO-Manager: Konfiguration fehlerhaft [0x00a10008]

CAN-Modul (MXI1) SDO-Server: Konfiguration fehlerhaft [0x00a20000]



Ursache Abhilfe




wachung abschalten.



Ursache Abhilfe




wachung abschalten.



Ursache Abhilfe

Kommunikationsmodul CANopen in MXI1: CAN-PDO-Konfigurationsfehler • Fehlerhafter Projekt-Download. • Ungültige CAN-Einstellungen nach DS301V402 im


nach DS405.





Ursache Abhilfe

Kommunikationsmodul CANopen in MXI1: Im CAN-SDO-Server ist ein Konfigurationsfehler aufgetreten. • Fehlerhafter Projekt-Download. • Ungültige SDO-Server-Einstellungen nach




L Firmware 1.37 - 09/2006 523



CAN-Modul (MXI1) SDO-Client: Konfiguration fehlerhaft [0x00a30000]

DFIN (MXI2): Spurfehler A-/A [0x00aa0000]

DFIN (MXI2): Spurfehler B-/B [0x00aa0001]

DFIN (MXI2): Spurfehler Z-/Z [0x00aa0002]

DFIN (MXI2): Signalfehler enable/lampcontrol [0x00aa0003]

DFIN (MXI2): Versorgung kann nicht mehr nachgeregelt werden [0x00aa0004]



Ursache Abhilfe

Kommunikationsmodul CANopen in MXI1: Im CAN-SDO-Client ist ein Konfigurationsfehler aufgetreten. • Fehlerhafter Projekt-Download. • Ungültige SDO-Client-Einstellungen nach






Ursache Abhilfe

Erweiterungsmodul Leitfrequenz in MXI2: Unterbre-chung (Drahtbruch) der Signalleitung für Spur A.

• Signalleitung für Spur A überprüfen. • Encoder überprüfen.



Ursache Abhilfe

Erweiterungsmodul Leitfrequenz in MXI2: Unterbre-chung (Drahtbruch) der Signalleitung für Spur B.

• Signalleitung für Spur B überprüfen. • Encoder überprüfen.



Ursache Abhilfe

Erweiterungsmodul Leitfrequenz in MXI2: Unterbre-chung (Drahtbruch) der Signalleitung für Spur Z.

• Signalleitung für Spur Z überprüfen. • Encoder überprüfen.



Ursache Abhilfe

Erweiterungsmodul Leitfrequenz in MXI2: Unterbre-chung (Drahtbruch) der Signalleitung für das "Enable"-Signal bzw. kein "Enable"-Signal vorhanden.

• Signalleitung für "Enable"-Signal überprüfen. • Encoder überprüfen.



Ursache Abhilfe

Erweiterungsmodul Leitfrequenz in MXI2: Die vom Leit-frequenzeingang geregelte Geberspannung hat die Spannungsgrenze erreicht.

Encoder überprüfen.


524 Firmware 1.37 - 09/2006 L

DFOUT (MXI2): Maximalfrequenz erreicht [0x00aa0005]

CAN-Modul (MXI2): Bus-Off [0x00ac0000]

CAN-Modul (MXI2): Ungültige Knotenadresse 0 [0x00ac0001]

CAN-Modul (MXI2): Basiskonfiguration ungültig [0x00ac0002]



Ursache Abhilfe

Erweiterungsmodul Leitfrequenz in MXI2: Grenzfre-quenz am Leitfrequenzausgang erreicht. • Die Leitfrequenz hat den in C014053 eingestellten

Grenzwert erreicht.

Eingestellten Grenzwert überprüfen.



Ursache Abhilfe

Kommunikationsmodul CANopen in MXI2: Zustand "Bus-Off" • Zu viele fehlerhafte Telegramme empfangen. • Leitungsdefekt (z. B. Wackelkontakt). • Zwei Knoten haben die gleiche ID.




Ursache Abhilfe

Kommunikationsmodul CANopen in MXI2: Initialisie-rungsfehler • Die Hardwarevergabe der Knotenadresse wurde über







Ursache Abhilfe

Kommunikationsmodul CANopen in MXI2: Konfigurati-onsfehler • Fehlerhafter Download eines Engineer- oder PLC Desi-





L Firmware 1.37 - 09/2006 525



CAN-Modul (MXI2): Heartbeat-Fehler Index 1 [0x00ad0000]








Ursache Abhilfe

Kommunikationsmodul CANopen in MXI2: Zyklische Knotenüberwachung • Knotenteilnehmer hat in der definierten Zeit kein




Tipp: Vor Netzschalten und Neu-Start des Antriebsreg-lers den aktuellen Parametersatz sichern (C00002="11").



Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe




526 Firmware 1.37 - 09/2006 L





CAN-Modul (MXI2): Heartbeat-Fehler Index 11 [0x00ad000a]

CAN-Modul (MXI2): Heartbeat-Fehler Index 12 [0x00ad000b]



Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe



L Firmware 1.37 - 09/2006 527



CAN-Modul (MXI2): Heartbeat-Fehler Index 13 [0x00ad000c]

CAN-Modul (MXI2): Heartbeat-Fehler Index 14 [0x00ad000d]

CAN-Modul (MXI2): Heartbeat-Fehler Index 15 [0x00ad000e]

CAN-Modul (MXI2): Heartbeat-Fehler Index 16 [0x00ad000f]





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe




528 Firmware 1.37 - 09/2006 L









Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe



L Firmware 1.37 - 09/2006 529





CAN-Modul (MXI2): Heartbeat-Fehler Index 27 [0x00ad001a]

CAN-Modul (MXI2): Heartbeat-Fehler Index 28 [0x00ad001b]

CAN-Modul (MXI2): Heartbeat-Fehler Index 29 [0x00ad001c]

CAN-Modul (MXI2): Heartbeat-Fehler Index 30 [0x00ad001d]



Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe




530 Firmware 1.37 - 09/2006 L

CAN-Modul (MXI2): Heartbeat-Fehler Index 31 [0x00ad001e]

CAN-Modul (MXI2): Heartbeat-Fehler Index 32 [0x00ad001f]

CAN-Modul (MXI2): Life-Guarding-Fehler [0x00ad0020]

CAN-Modul (MXI2): NMT Slave-Konfiguration fehlerhaft [0x00ad0021]

CAN-Modul (MXI2): Emergency-Konfiguration fehlerhaft [0x00ae0000]



Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe

Kommunikationsmodul CANopen in MXI2: Zyklische Knotenüberwachung • Slave-Reaktion: Maximale Zeit zwischen zwei Node-





Ursache Abhilfe

Kommunikationsmodul CANopen in MXI2: Beim CAN-Slave ist im Netzwerkmanagement ein Konfigurations-fehler aufgetreten. • Fehlerhafter Download eines Engineer- oder PLC Desi-







Ursache Abhilfe

Kommunikationsmodul CANopen in MXI2: Im CAN-Emergency-Baustein ist ein Konfigurationsfehler aufge-treten. • Fehlerhafter Download eines Engineer- oder PLC Desi-





L Firmware 1.37 - 09/2006 531



CAN-Modul (MXI2): Node-Guarding-Fehler 1 [0x00af0000]







Ursache Abhilfe

Kommunikationsmodul CANopen in MXI2: Zyklische Knotenüberwachung • Der CAN-Master hat in der definierten Zeit keine Ant-







Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe




532 Firmware 1.37 - 09/2006 L






CAN-Modul (MXI2): Node-Guarding-Fehler 11 [0x00af000a]



Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe



L Firmware 1.37 - 09/2006 533



CAN-Modul (MXI2): Node-Guarding-Fehler 12 [0x00af000b]

CAN-Modul (MXI2): Node-Guarding-Fehler 13 [0x00af000c]

CAN-Modul (MXI2): Node-Guarding-Fehler 14 [0x00af000d]

CAN-Modul (MXI2): Node-Guarding-Fehler 15 [0x00af000e]

CAN-Modul (MXI2): Node-Guarding-Fehler 16 [0x00af000f]




Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe




534 Firmware 1.37 - 09/2006 L









Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe



L Firmware 1.37 - 09/2006 535






CAN-Modul (MXI2): Node-Guarding-Fehler 27 [0x00af001a]

CAN-Modul (MXI2): Node-Guarding-Fehler 28 [0x00af001b]

CAN-Modul (MXI2): Node-Guarding-Fehler 29 [0x00af001c]



Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe




536 Firmware 1.37 - 09/2006 L

CAN-Modul (MXI2): Node-Guarding-Fehler 30 [0x00af001d]

CAN-Modul (MXI2): Node-Guarding-Fehler 31 [0x00af001e]

CAN-Modul (MXI2): Node-Guarding-Fehler 32 [0x00af001f]

CAN-Modul (MXI2): NMT Master-Konfiguration fehlerhaft [0x00af0020]

CAN-Modul (MXI2) RPDO1: Telegramm n. empfangen o. fehlerhaft [0x00b00000]



Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe





Ursache Abhilfe

Kommunikationsmodul CANopen in MXI2: Beim CAN-Master ist im Netzwerkmanagement ein Konfigurations-fehler aufgetreten. • Fehlerhafter Download eines Engineer- oder PLC Desi-








Ursache Abhilfe




wachung abschalten.

L Firmware 1.37 - 09/2006 537










Ursache Abhilfe




wachung abschalten.



Ursache Abhilfe




wachung abschalten.



Ursache Abhilfe




wachung abschalten.



Ursache Abhilfe




wachung abschalten.



Ursache Abhilfe




wachung abschalten.


538 Firmware 1.37 - 09/2006 L



CAN-Modul (MXI2) PDO-Manager: Konfiguration fehlerhaft [0x00b00008]

CAN-Modul (MXI2) SDO-Server: Konfiguration fehlerhaft [0x00b10000]



Ursache Abhilfe




wachung abschalten.



Ursache Abhilfe




wachung abschalten.



Ursache Abhilfe

Kommunikationsmodul CANopen in MXI2: CAN-PDO-Konfigurationsfehler • Fehlerhafter Projekt-Download. • Ungültige CAN-Einstellungen nach DS301V402 im


nach DS405.





Ursache Abhilfe

Kommunikationsmodul CANopen in MXI2: Im CAN-SDO-Server ist ein Konfigurationsfehler aufgetreten. • Fehlerhafter Projekt-Download. • Ungültige SDO-Server-Einstellungen nach




L Firmware 1.37 - 09/2006 539



CAN-Modul (MXI2) SDO-Client: Konfiguration fehlerhaft [0x00b20000]

PLC-Konfiguration ungültig [0x00b80000]

Positiver Endschalter hat ausgelöst [0x00b80001]

Negativer Endschalter hat ausgelöst [0x00b80002]

Motorbremse: Winkeldrift bei geschlossener Bremse zu groß [0x00b80003]



Ursache Abhilfe

Kommunikationsmodul CANopen in MXI2: Im CAN-SDO-Client ist ein Konfigurationsfehler aufgetreten. • Fehlerhafter Projekt-Download. • Ungültige SDO-Client-Einstellungen nach






Ursache Abhilfe




Ursache Abhilfe

Der Fahrbereichsendschalter in positiver Verfahrrich-tung hat ausgelöst.

Fehlermeldung zurücksetzen und Endschalter freifahren.



Ursache Abhilfe

Der Fahrbereichsendschalter in negativer Verfahrrich-tung hat ausgelöst.

Fehlermeldung zurücksetzen und Endschalter freifahren.



Ursache Abhilfe

Die Halteposition der Motorachse hat sich trotz eingefal-lener Bremse um mehr als den in C02595 eingestellten zulässigen Drehwinkel verändert.

• Stillstandsüberwachung deaktivieren (C02595 = 0). • Wartezeit für Statusüberwachung (C02591) erhöhen.

Die Stillstandsüberwachung setzt erst nach Ablauf dieser Wartezeit ein.

• Bremsenschließzeit (C02589) erhöhen, da während der Bremsenschließzeit die Stillstandsüberwachung nicht aktiv ist.

• Schwelle für die Bremsenaktivierung (C02581) redu-zieren.


540 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Motorbremse: Automatisch aktiviert nach Ablauf der Wartezeit [0x00b80004]

Motorbremse: Fehler Statusüberwachung [0x00b80005]

Positiver Software-Endschalter wurde überfahren [0x00b80007]

Negativer Software-Endschalter wurde überfahren [0x00b80008]



Ursache Abhilfe

Diese Zeitüberwachung wird aktiv, wenn der Drehzahl-sollwert die Schwelle für die Bremsenaktivierung (C02581) erreicht hat.Erreicht/unterschreitet der Drehzahlistwert innerhalb der parametrierten Wartezeit für die Bremsenaktivie-rung (C02593) nicht die in C02581 eingestellte Schwelle, so erfolgt ein Schließen der Bremse durch Zeitüber-schreitung.

• Wartezeit für die Bremsenaktivierung (C02593) erhö-hen.

• Schwelle für die Bremsenaktivierung (C02581) redu-zieren.



Ursache Abhilfe

Fehlerhafte externe Rückmeldung des Bremsenstatus an die Bremsenansteuerung.

• Bremsenkonfiguration hinsichtlich der Ansteue-rungsauswahl in C02580 kontrollieren.

• Einstellung für Überwachung Statuseingang in C02583 überprüfen. Bei aktivierter Überwachung muss der Eingang bBrakeApplied korrekt angesteuert werden (bBrakeApplied = bBrakeReleased).

• Spannungsversorgung des Bremsenmoduls überprü-fen.



Ursache Abhilfe

Die in C02702/2 parametrierte positive Software-Endla-ge wurde überfahren.

• Innerhalb der Software-Endlagen positionieren. • Zulässigen Verfahrbereich vergrößern (Einstellung

der Software-Endlagen ändern). • Überwachung der Software-Endlagen durch die

Grundfunktion "Begrenzer" deaktivieren.



Ursache Abhilfe

Die in C02702/1 parametrierte negative Software-Endla-ge wurde überfahren.

• Innerhalb der Software-Endlagen positionieren. • Zulässigen Verfahrbereich vergrößern (Einstellung

der Software-Endlagen ändern). • Überwachung der Software-Endlagen durch die

Grundfunktion "Begrenzer" deaktivieren.

L Firmware 1.37 - 09/2006 541



Positive Drehrichtung wurde begrenzt [0x00b80009]

Negative Drehrichtung wurde begrenzt [0x00b8000a]

Geschwindigkeit wurde begrenzt [0x00b8000b]

Beschleunigung wurde begrenzt [0x00b8000c]

Verzögerung wurde begrenzt [0x00b8000d]



Ursache Abhilfe

Es wurde versucht, in aufgrund der Einstellung von C02707 nicht zulässiger positiver Drehrichtung zu ver-fahren.

• Nur in zulässige (negative) Drehrichtung verfahren. • Einstellung der zulässigen Drehrichtung (C02707) än-

dern.



Ursache Abhilfe

Es wurde versucht, in aufgrund der Einstellung von C02707 nicht zulässiger negativer Drehrichtung zu ver-fahren.

• Nur in zulässige (positive) Drehrichtung verfahren. • Einstellung der zulässigen Drehrichtung (C02707) än-

dern.



Ursache Abhilfe

Die angeforderte Profilgeschwindigkeit ist größer als die in C02703 eingestellte maximale Geschwindigkeit und wurde auf diese begrenzt.

• Geschwindigkeit des Verfahrprofils der Grundfunkti-on (Handfahren, Referenzieren bzw. Positioneren) re-duzieren.

• Maximale Geschwindigkeit (C02703) erhöhen. • Überwachung der Grenzwerte durch die Grundfunk-

tion "Begrenzer" deaktivieren.



Ursache Abhilfe

Die angeforderte Profilbeschleunigung ist größer als die in C02705 eingestellte maximale Beschleunigung und wurde auf diese begrenzt.

• Beschleunigung des Verfahrprofils der Grundfunkti-on (Handfahren, Referenzieren bzw. Positioneren) re-duzieren.

• Maximale Beschleunigung (C02705) erhöhen. • Überwachung der Grenzwerte durch die Grundfunk-




Ursache Abhilfe

Die angeforderte Profilverzögerung ist größer als die in C02705 eingestellte maximale Beschleunigung und wur-de auf diese begrenzt.

• Beschleunigung des Verfahrprofils der Grundfunkti-on (Handfahren, Referenzieren bzw. Positioneren) re-duzieren.

• Maximale Beschleunigung (C02705) erhöhen. • Überwachung der Grenzwerte durch die Grundfunk-



542 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Ruck wurde begrenzt [0x00b8000e]

Positionsziel außerhalb der Software-Endlagen [0x00b8000f]

Maximale Geschwindigkeit wurde überschritten [0x00b80010]

Maximale Beschleunigung wurde überschritten [0x00b80011]



Ursache Abhilfe

Die angeforderte Verschliffzeit ist kleiner als die in C02706 eingestellte minimale Verschliffzeit und wurde auf diese begrenzt.

• Verschliffzeit des Verfahrprofils der Grundfunktion (Handfahren, Referenzieren bzw. Positioneren) erhö-hen.

• Minimale Verschliffzeit (C02706) reduzieren. • Überwachung der Grenzwerte durch die Grundfunk-




Ursache Abhilfe

Es wurde versucht, auf ein Ziel außerhalb der Software-Endlagen zu positionieren.

• Positionsziel innerhalb der Software-Endlagen an-wählen.

• Zulässigen Verfahrbereich vergrößern (Einstellung der Software-Endlagen ändern).

• Überwachung der Software-Endlagen durch die Grundfunktion "Begrenzer" deaktivieren.



Ursache Abhilfe

Die in C02703 parametrierte max. Geschwindigkeit wur-de überschritten.

• Geschwindigkeit verringern. • Maximale Geschwindigkeit (C02703) erhöhen. • Überwachung der Grenzwerte durch die Grundfunk-




Ursache Abhilfe

Die in C02705 parametrierte max. Beschleunigung wur-de überschritten.

• Beschleunigung verringern. • Maximale Beschleunigung (C02705) erhöhen. • Überwachung der Grenzwerte durch die Grundfunk-


L Firmware 1.37 - 09/2006 543

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationParameter-Referenz

Aufbau der Parameter-Beschreibungen

16 Parameter-Referenz

Alle Parameter, mit denen Sie den Antriebsregler parametrieren oder überwachen können, sind in sogenannten "Codestellen" gespeichert.

Die Codestellen sind nummeriert und in der Dokumentation durch ein vorangestelltes "C" gekennzeichnet, z. B. "C00002".

Zur Übersichtlichkeit und Zusammenfassung enthalten einige Codestellen wiederum sogenannte "Subcodestellen", in denen die Parameter gespeichert sind. In der Doku-mentation wird als Trennzeichen zwischen der Angabe der Codestelle und der Sub-codestelle der Schrägstrich "/" verwendet, z. B. "C00118/3".

Tipp!

Verwenden Sie zum schnellen Auffinden eines Parameters mit einem bestimmten Namen einfach den Index dieser Online-Dokumentation. Hinter dem Namen wird im Index immer auch die zugehörige Codestelle in Klammern mit aufgeführt.

Allgemeine Informationen zum Lesen und Verändern von Parametern finden Sie in der Online-Dokumentation zum »Engineer«.

16.1 Aufbau der Parameter-Beschreibungen

Jeder Parameter ist in der Parameterliste in Form einer Tabelle beschrieben, die aus folgen-den drei Bereichen besteht:

Tabellenkopfzeile

Die Tabellenkopfzeile enthält die folgenden allgemeinen Angaben:

Nummer des Parameters (Cxxxxx)

Name des Parameters (Anzeigetext im »Engineer» und im Keypad)

Datentyp

Parameter-Index in dezimal und hexadezimal für Zugriff über ein Bussystem

Tabellenkörper

Der Tabellenkörper enthält weitere allgemeine Erläuterungen & Hinweise zum Parameter sowie die Einstellmöglichkeiten, deren Darstellung von der Art des Parameters abhängig ist:

Parameter mit Nur-Lesezugriff

Parameter mit Schreibzugriff

Tabellenfusszeile

In der Tabellenfusszeile sind die Parameter-Attribute aufgeführt.

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationParameter-ReferenzAufbau der Parameter-Beschreibungen

544 Firmware 1.37 - 09/2006 L

16.1.1 Datentyp

Für Parameter existieren folgende Datentypen:

16.1.2 Parameter mit Nur-Lesezugriff

Parameter, bei denen das Attribut "Schreibzugriff" nicht gesetzt ist, können nur gelesen und von Anwenderseite aus nicht verändert werden.

Aufbau der Beschreibung

Darstellung im »Engineer«

Im »Engineer« werden diese Parameter mit einem grauen Hintergrund bzw. bei beste-hender Online-Verbindung mit einem blassgelben Hintergrund dargestellt:

Datentyp Bedeutung

INTEGER_8 8-Bit-Wert mit Vorzeichen




UNSIGNED_8 8-Bit-Wert ohne Vorzeichen




FLOATING_POINT 32-Bit-Fließkommazahl

VISIBLE_STRING Zeichenkette (String) aus druckbaren Zeichen

OCTET_STRING Zeichenkette (String) aus beliebigen Zeichen

BITFIELD_8 8-Bit-Wert bit-codiert



Parameter | Name:

Cxxxxx | _____________Datentyp: _______

Index: _______

Beschreibungstext

Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)

Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer COM MOT

L Firmware 1.37 - 09/2006 545



16.1.3 Parameter mit Schreibzugriff

Nur Parameter mit Häkchen ( ) vor dem Attribut "Schreibzugriff" lassen sich von Anwen-derseite aus verändern, bei diesen Parametern ist die Lenze-Einstellung fettgedruckt.

Die Einstellung erfolgt entweder anhand einer Auswahlliste oder durch direkte Eingabe eines Wertes.

Werte außerhalb des gültigen Einstellbereiches werden im »Engineer« in roter Schrift dargestellt.

16.1.3.1 Parameter mit Einstellbereich


Parametrierung im »Engineer«

Im »Engineer« erfolgt die Parametereinstellung durch Eingabe des gewünschten Wer-tes in das Eingabefeld oder alternativ über die beiden Pfeil-Schaltflächen:

Alternativ kann der angezeigte Wert über die beiden Pfeil-Schaltflächen auch schritt-weise erhöht bzw. verringert werden.

16.1.3.2 Parameter mit Auswahlliste



Im »Engineer« erfolgt die Parametereinstellung über ein Listenfeld:

Parameter | Name:

Cxxxxx | _____________Datentyp: _______

Index: _______

Beschreibungstext

Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Lenze-Einstellung


Parameter | Name:

Cxxxxx | _____________Datentyp: _______

Index: _______

Beschreibungstext

Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt)

1

2

3



546 Firmware 1.37 - 09/2006 L

16.1.3.3 Parameter mit bit-codierter Einstellung



Im »Engineer« erfolgt die Parametereinstellung über ein Dialogfeld, in dem die einzel-nen Bits gesetzt bzw. zurückgesetzt werden können oder alternativ der Wert als Dezi-mal- oder Hexadezimalwert eingegeben werden kann:

Parameter | Name:

Cxxxxx | _____________Datentyp: _______

Index: _______

Beschreibungstext

Wert ist bit-codiert:

Bit 0

...

Bit 31


L Firmware 1.37 - 09/2006 547



16.1.3.4 Parameter mit Subcodestellen



In der »Engineer«-Parameterliste ist jede Subcodestelle einzeln aufgeführt:

Die Parametrierung erfolgt wie in den vorherigen Kapiteln beschrieben.

Parameter | Name:

Cxxxxx | _____________Datentyp: _______

Index: _______

Beschreibungstext

Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)

Subcodes Lenze-Einstellung

Cxxxxx/1

Cxxxxx/2

Cxxxxx/3

Cxxxxx/4



548 Firmware 1.37 - 09/2006 L

16.1.4 Parameter-Attribute

Zugriffsart

Die ersten vier Attribute geben Aufschluss über den Parameter-Zugriff:

Weitere Eigenschaften

Die folgenden drei Attribute beziehen sich auf den Parametersatz-Transfer zum An-triebsregler:

Normierungsfaktor

Der "Normierungsfaktor" ist für den Parameterzugriff über ein Bussystem von Bedeu-tung und nur bei Parametern angegeben, die in einem Datenformat mit Nachkommas-tellen vorliegen:

Attribut Bedeutung

Lesezugriff Lesender Zugriff auf den Parameter ist möglich.

Schreibzugriff Schreibender Zugriff auf den Parameter ist möglich. • Hierzu sind zusätzlich folgende Attribute zu beachten:

RSP Änderung des Parameterwertes ist nur bei Reglersperre möglich.

PLC-STOP Änderung des Parameterwertes ist nur bei gestoppter Applikation möglich.

Attribut Bedeutung

Kein Transfer Beim Ausführen des Befehls Parametersatz hinunterladen wird der Parameter nicht in den Antriebsregler übertragen.

COM Parameter ist vom Typ "PC-Kommunikationsparameter" • Im Dialogfeld Parametersatz hinunterladen bzw. Applikation hinunterladen können Sie

die Option auswählen, dass PC-Kommunikationsparameter nicht in den Antriebsregler übertragen werden.

MOT Parameter ist vom Typ "Motordatenparameter" • Im Dialogfeld Parametersatz hinunterladen bzw. Applikation hinunterladen können Sie

die Option auswählen, dass Motordatenparameter nicht in den Antriebsregler übertra-gen werden.

gelesener Wert (über Bussystem) Normierungsfaktor angezeigter Wert (Engineer)⋅=

L Firmware 1.37 - 09/2006 549


Verwendete Abkürzungen in Parameter- & Auswahltexten

16.2 Verwendete Abkürzungen in Parameter- & Auswahltexten

Da die Parameter-/Auswahltexte auf 31 Zeichen begrenzt sind, werden u. a. folgende Ab-kürzungen verwendet:

Abgekürzte Einheiten

16.3 Parameterliste

In diesem Kapitel sind alle Parameter des Betriebssystems in numerisch aufsteigender Rei-henfolge aufgeführt.

Abkürzung Bedeutung

CAN-Modul Kommunikationsmodul CANopen (Typ E94AYCCA)

DF-Modul Erweiterungsmodul Leitfrequenz (Typ E94AYFLF)

ETS Elektronisches Typenschild

Ethernet-Modul Kommunikationsmodul Ethernet (Typ E94AYCEN)

MXI1 Module eXtension Interface 1 - Modulschacht für Erweiterung 1

MXI2 Module eXtension Interface 2 - Modulschacht für Erweiterung 2

Profibus-Modul Kommunikationsmodul PROFIBUS (Typ E94AYCPM)

Abkürzung Bedeutung

Inkr. Inkremente

Umdr. Umdrehungen

9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationParameter-ReferenzParameterliste | C00002

550 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C00002Parameter | Name:

C00002 | GerätebefehleDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24573d = 5FFDh

Gerätebefehle • C00003 zeigt den Status des zuletzt ausgeführten Gerätebefehls an. • Über C00150 kann der aktuelle Status der Gerätesteuerung abgefragt werden.

Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt) Info

0 Lenze-Einstellung laden Parameter auf Lenze-Einstellung zurücksetzen. • Nur möglich bei Reglersperre und gestoppter Applika-

tion.

1 Startparameter laden Parameter vom Speichermodul laden. • Nur möglich bei Reglersperre und gestoppter Applika-

tion.

5 Applikation aktivieren In C00005 ausgewählte Applikation aktivieren. • Ob die Applikation zugleich gestartet wird, ist abhän-

gig von der gewählten Autostart-Einstellung. • Nur möglich bei gestoppter Applikation.

7 Applikationsauswahl speichern Aktive Applikation als Startapplikation festlegen.

11 Startparameter speichern Parameter netzausfallsicher im Speichermodul spei-chern.

20 Logbuch löschen Alle Einträge im Logbuch löschen

21 Logbuch archivieren Logbuch-Einträge in Datei exportieren

31 Applikation starten


33 Programm zurücksetzen Reset durchführen • Alle Variablen mit Ausnahme der RETAIN-Variablen

werden auf ihren Initialisierungswert zurückgesetzt. • Die Situation entspricht der bei einem Stromausfall

oder beim Aus-/Einschalten des Antriebsreglers (Warmstart) während das Programm läuft.

34 Programm löschen Reset (Ursprung) durchführen • Alle Variablen, inklusive der RETAIN- und PERSIS-

TANT-Variablen, werden auf ihren Initialisierungs-wert zurückgesetzt.

• Das Anwenderprogramm wird gelöscht und der An-triebsregler in seinen Urzustand zurückversetzt.

35 Programm neu starten Reset (Warmstart) durchführen • Alle Variablen mit Ausnahme der PERSISTANT-Variab-

len werden auf ihren Initialisierungswert zurückge-setzt.

• Die Situation entspricht der beim Start eines Pro-gramms, das neu in die Steuerung geladen wurde (Kaltstart).

36 Laufzeitmessung zurücksetzen

41 Antriebsregler sperren

42 Antriebsregler freigeben

43 Fehler zurücksetzen

45 Schnellhalt aktivieren Grundfunktion "Schnellhalt"

46 Schnellhalt beenden Grundfunktion "Schnellhalt"

47 Interner Befehl 47 Nur für Lenze-Service


L Firmware 1.37 - 09/2006 551


Parameterliste | C00002

51 Polradwinkel bestimmen Polradlageabgleich durchführen • Aktivierung der Funktion nur möglich bei Reglersper-

re. • Die Ausführung beginnt anschließend selbständig,

sobald die Reglersperre wieder aufgehoben wird. • Während der Polradlageabgleichs führt der Motor

eine komplette elektrische Umdrehung aus, was zu einer mechanischen Drehung der Motorwelle führt.

• Der ermittelte Polradwinkel wird in der Codestelle C00058 angezeigt.

Motorschnittstelle

71 WR-Kennlinie ermitteln Wechselrichterfehlerkennlinie ermitteln • Aktivierung der Funktion nur möglich bei Reglersper-


sobald die Reglersperre wieder aufgehoben wird.Motorschnittstelle

72 Motorparameter bestimmen Motorparameter automatisch ermitteln • Aktivierung der Funktion nur möglich bei Reglersper-


sobald die Reglersperre wieder aufgehoben wird.Motorschnittstelle

91 CAN on board: Reset Node "CAN on board"-Schnittstelle erneut initialisieren. • Erforderlich bei einer Änderung der Datenübertra-

gungsrate, der Knotenadresse bzw. Identifiern.

92 CAN-Modul: Reset Node CANopen-Schnittstelle des Kommunikationsmoduls CA-Nopen erneut initialisieren. • Erforderlich bei einer Änderung der Datenübertra-

gungsrate, der Knotenadresse bzw. Identifiern.

93 CAN on board: Pred.Connect.Set Basis-Identifier für die "CAN on board"-Schnittstelle ge-mäß dem "Predefined Connection Set" (DS301V402) ein-stellen.

94 CAN-Modul: Pred.Connect.Set Basis-Identifier für die CANopen-Schnittstelle des Kom-munikationsmoduls CANopen gemäß dem "Predefined Connection Set" (DS301V402) einstellen.

95 CAN on board: Teiln. ermitteln An der "CAN on board"-Schnittstelle angeschlossene Teilnehmer ermitteln. • Das Ergebnis des CAN-Bus-Scans wird in C00393 an-

gezeigt.

96 CAN-Modul: Teiln. ermitteln An der CANopen-Schnittstelle des Kommunikationsmo-duls CANopen angeschlossene Teilnehmer ermitteln. • Das Ergebnis des CAN-Bus-Scans wird in C00393 an-

gezeigt.

101 Ethernet-Modul MXI1 unbind/bind Ethernet-Schnittstelle des Kommunikationsmoduls Ethernet im Modulschacht MXI1 erneut initialisieren. • Erforderlich, wenn eine neu eingestellte IP- oder

Gateway-Adresse ohne Netzschalten übernommen werden soll.

102 Ethernet-Modul MXI2 unbind/bind Ethernet-Schnittstelle des Kommunikationsmoduls Ethernet im Modulschacht MXI2 erneut initialisieren. • Erforderlich, wenn eine neu eingestellte IP- oder

Gateway-Adresse ohne Netzschalten übernommen werden soll.

201 Parametersatz 1 aktivieren Parametersatz 1 vom Speichermodul laden. • Nur möglich bei Reglersperre und gestoppter Applika-

tion.

Parameter | Name:




552 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C00003

C00004


tion.


tion.


tion.

301 Parametersatz 1 archivieren Aktuellen Parametersatz als Parametersatz 1 im Spei-chermodul speichern.












1021 Parameter in Datei exportieren Aktuellen Parametersatz in Datei exportieren.

1030 Dateisystem formatieren Dateisystem des Speichermoduls formatieren.

1040 Dateisystem wieder herstellen

10000 Firmware-Update vorbereiten

11000 Antriebsregler neu starten


Parameter | Name:



Parameter | Name:

C00003 | Status GerätebefehlDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24572d = 5FFCh

Anzeige Nummer/Status des zuletzt ausgeführten Gerätebefehls (C00002). • Die Nummer des Befehls steht in den oberen 16 Bit (Bedeutung der Nummer siehe Codestelle C00002). • Das Ergebnis des Befehls steht in den unteren 16 Bit.


0 4294967295


Parameter | Name:

C00004 | Service-PasswortDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24571d = 5FFBh

Service-Codestelle zur Entsperrung geschützter Gerätebefehle (C00002).


0 4294967295


L Firmware 1.37 - 09/2006 553



C00005

C00006

C00007

C00011

C00018

C00019

Parameter | Name:

C00005 | ApplikationsauswahlDatentyp: INTEGER_32Index: 24570d = 5FFAh

Applikationsauswahl • Mit dem Gerätebefehl C00002="5" wird die ausgewählte Applikation aktiviert.


-1 16 0


Parameter | Name:

C00006 | Auswahl MotorregelungDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24569d = 5FF9h


1 Servoregelung mit SM Für Synchronmotor mit Drehzahlsensor

2 Servoregelung mit ASM Für Asynchronmotor mit Drehzahlsensor


Parameter | Name:

C00007 | Aktive ApplikationDatentyp: UNSIGNED_32



0 4294967295


Parameter | Name:

C00011 | Bezugsdrehzahl MotorDatentyp: UNSIGNED_32


Bei Parametrierung über Schnittstelle: Größere Änderungen in einem Schritt nur bei Reglersperre durchführen!


50 min-1 50000 3000 min-1


Parameter | Name:

C00018 | SchaltfrequenzDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24557d = 5FEDh


2 1 kHz fest Hinweis:Die maximale Ausgangsfrequenz des Antriebsreglers ist auf 1/8 der hier gewählten Schaltfrequenz begrenzt!

3 2 kHz fest

4 4 kHz fest

5 8 kHz fest

8 2 kHz variabel

9 4 kHz variabel

10 8 kHz variabel

11 16 kHz variabel


Parameter | Name:

C00019 | Schwelle StillstandserkennungDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24556d = 5FECh


0 min-1 450 5 min-1



554 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C00022

C00034

C00050

C00051

C00052

C00053

C00054

Parameter | Name:

C00022 | MaximalstromDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24553d = 5FE9h

Hinweis: Damit der Motor nicht ungewollt ohne Abgleich der Streckendaten losläuft, ist in der Lenze-Einstellung der Maximalstrom auf "0 A" voreingestellt!


0.00 A 21474836.47 0.00 A

Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer COM MOT Normierungsfaktor: 100

Parameter | Name:

C00034 | Konfig. Analoger Eingang 1Datentyp: UNSIGNED_32

Index: 24541d = 5FDDh


0 -10...+10 V

1 -20...-4 mA, +4...+20 mA

2 -20...+20 mA


Parameter | Name:

C00050 | DrehzahlsollwertDatentyp: INTEGER_32Index: 24525d = 5FCDh


-480000 min-1 480000

Subcodes Info




Parameter | Name:

C00051 | DrehzahlistwertDatentyp: INTEGER_32Index: 24524d = 5FCCh


-480000 min-1 480000


Parameter | Name:

C00052 | MotorspannungDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24523d = 5FCBh


0 V 2147483647


Parameter | Name:

C00053 | ZwischenkreisspannungDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24522d = 5FCAh


0 V 2147483647


Parameter | Name:

C00054 | MotorstromDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24521d = 5FC9h


0.00 A 500.00


L Firmware 1.37 - 09/2006 555



C00055

C00056

C00057

C00058

C00059

C00060

Parameter | Name:

C00055 | PhasenströmeDatentyp: INTEGER_32Index: 24520d = 5FC8h


-500.00 A 500.00

Subcodes Info

C00055/1 Phase Null-System

C00055/2 Phase U

C00055/3 Phase V

C00055/4 Phase W


Parameter | Name:

C00056 | DrehmomentsollwertDatentyp: INTEGER_32Index: 24519d = 5FC7h


-21474836.47 Nm 21474836.47


Parameter | Name:

C00057 | DrehmomentDatentyp: UNSIGNED_32



0.000 Nm 2147483.647

Subcodes Info


C00057/2 Drehmoment bei Maximalstrom (C00022)


Parameter | Name:

C00058 | PolradwinkelDatentyp: INTEGER_32Index: 24517d = 5FC5h


-179.9 ° 179.9

Subcodes Lenze-Einstellung Info

C00058/1 -90.0 ° Polradwinkel Resolver

C00058/2 0.0 ° Polradwinkel Geber

C00058/3 0.0 ° Polradwinkel Modul


Parameter | Name:

C00059 | Motor-PolpaarzahlDatentyp: UNSIGNED_32



0 200


Parameter | Name:

C00060 | RotorlageDatentyp: INTEGER_32Index: 24515d = 5FC3h


0 2047



556 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C00061

C00062

C00063

C00064

C00065

C00066

C00068

Parameter | Name:

C00061 | KühlkörpertemperaturDatentyp: INTEGER_32Index: 24514d = 5FC2h


-200 °C 200


Parameter | Name:

C00062 | InnenraumtemperaturDatentyp: INTEGER_32Index: 24513d = 5FC1h


-200 °C 200


Parameter | Name:

C00063 | MotortemperaturDatentyp: INTEGER_32Index: 24512d = 5FC0h


-200 °C 200


Parameter | Name:

C00064 | Geräteauslastung (Ixt)Datentyp: UNSIGNED_32

Index: 24511d = 5FBFh

Geräteauslastung über die letzten 180 Sekunden • C00064 > 100 % löst Fehler (OC5) aus. • Rücksetzen des Fehlers erst möglich, wenn C00064 < 95 % ist.


0 % 250


Parameter | Name:

C00065 | Ext. 24-V-SpannungDatentyp: INTEGER_32Index: 24510d = 5FBEh


0.0 V 1000.0


Parameter | Name:

C00066 | Thermische Motorbelast. (I²xt)Datentyp: UNSIGNED_32

Index: 24509d = 5FBDh

100 % Belastung entsprechen einem dauerhaft fließenden Motornennstrom


0 % 250


Parameter | Name:

C00068 | Elko-TemperaturDatentyp: INTEGER_32Index: 24507d = 5FBBh


-200 °C 200


L Firmware 1.37 - 09/2006 557



C00069

C00070

C00071

C00072

C00074

C00075

C00076

C00077

Parameter | Name:

C00069 | CPU-TemperaturDatentyp: INTEGER_32Index: 24506d = 5FBAh


-200 °C 200


Parameter | Name:

C00070 | Verstärkung DrehzahlreglerDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24505d = 5FB9h


0 Nm/min-1 2000000000 44 Nm/min-1


Parameter | Name:

C00071 | Nachstellzeit DrehzahlreglerDatentyp: UNSIGNED_32



1.0 ms 6000.0 14.4 ms


Parameter | Name:

C00072 | D-Anteil DrehzahlreglerDatentyp: UNSIGNED_32



0.00 ms 3.00 0.00 ms


Parameter | Name:

C00074 | Vorsteuerung StromreglerDatentyp: UNSIGNED_8



0 Vorsteuerung deaktivieren

1 Vorsteuerung aktivieren


Parameter | Name:

C00075 | Verstärkung StromreglerDatentyp: UNSIGNED_32



0.00 V/A 750.00 105.00 V/A


Parameter | Name:

C00076 | Nachstellzeit StromreglerDatentyp: UNSIGNED_32



0.01 ms 2000.00 2.00 ms


Parameter | Name:

C00077 | Verstärkung FeldreglerDatentyp: UNSIGNED_32



0.00 A/Vs 50000.00 165.84 A/Vs



558 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C00078

C00079

C00080

C00081

C00082

C00083

C00084

C00085

Parameter | Name:

C00078 | Nachstellzeit FeldreglerDatentyp: UNSIGNED_32



1.0 ms 6000.0 15.1 ms


Parameter | Name:

C00079 | Motor-HauptinduktivitätDatentyp: UNSIGNED_32



0.0 mH 214748364.7


Parameter | Name:

C00080 | Resolver-PolpaarzahlDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24495d = 5FAFh


1 10 1


Parameter | Name:

C00081 | Motor-BemessungsleistungDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24494d = 5FAEh


0.01 kW 500.00 0.25 kW


Parameter | Name:

C00082 | Motor-RotorwiderstandDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24493d = 5FADh


0.0000 Ohm 214748.3647


Parameter | Name:

C00083 | Motor-RotorzeitkonstanteDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24492d = 5FACh


0.00 ms 21474836.47


Parameter | Name:

C00084 | Motor-StatorwiderstandDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24491d = 5FABh


0.0000 Ohm 125.0000 18.2200 Ohm


Parameter | Name:

C00085 | Motor-StatorstreuinduktivitätDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24490d = 5FAAh


0.000 mH 500.000 51.000 mH


L Firmware 1.37 - 09/2006 559



C00087

C00088

C00089

C00090

C00091

C00092

C00099

C00100

Parameter | Name:

C00087 | Motor-BemessungsdrehzahlDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24488d = 5FA8h


50 min-1 50000 4050 min-1


Parameter | Name:

C00088 | Motor-BemessungsstromDatentyp: UNSIGNED_32



0.01 A 1500.00 1.30 A


Parameter | Name:

C00089 | Motor-BemessungsfrequenzDatentyp: UNSIGNED_32



0.1 Hz 1000.0 270.0 Hz


Parameter | Name:

C00090 | Motor-BemessungsspannungDatentyp: UNSIGNED_32



50 V 15000 225 V


Parameter | Name:

C00091 | Motor-Cosinus phiDatentyp: UNSIGNED_32



0.50 1.00 0.80


Parameter | Name:

C00092 | Motor-MagnetisierungsstromDatentyp: UNSIGNED_32



0.00 A 500.00


Parameter | Name:

C00099 | Firmware-VersionDatentyp: VISIBLE_STRING

Index: 24476d = 5F9Ch

Format: "xx.xx.xx.xx" (Hauptstand, Unterstand, Release-Stand, Buildnummer)


Parameter | Name:

C00100 | Service-CodeDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24475d = 5F9Bh

Diese Codestelle wird geräteintern verwendet und darf von Anwenderseite aus nicht beschrieben werden!


560 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C00105

C00106

C00107

C00114

C00118

Parameter | Name:

C00105 | Ablaufzeit SchnellhaltDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24470d = 5F96h

Zeit von der Aktivierung des Schnellhalts bis zum Stillstand zuzüglich relative Verschliffzeit (C00106).Grundfunktion "Schnellhalt"


0.000 s 999.999 0.000 s


Parameter | Name:

C00106 | Verschliffzeit SchnellhaltDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24469d = 5F95h

Verschliffzeit in [%] bezogen auf die in C00105 eingestellte Ablaufzeit.Grundfunktion "Schnellhalt"


0.00 % 100.00 0.00 %


Parameter | Name:

C00107 | Bezug Ablaufzeit SchnellhaltDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 24468d = 5F94h

Bezug für die in C00105 eingestellte Ablaufzeit.Grundfunktion "Schnellhalt"


0 Bezug = Bezugsdrehzahl (C00011)

1 Bezug = Aktuelle Drehzahl


Parameter | Name:

C00114 | DIx-KlemmenpolaritätDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 24461d = 5F8Dh

"0" = positive Logik (HIGH-Pegel = TRUE, LOW-Pegel = FALSE)"1" = negative Logik (HIGH-Pegel = FALSE, LOW-Pegel = TRUE)


0 1


C00114/1 0 Klemmenpolarität digitale Eingänge 1 ... 8

C00114/...

C00114/8


Parameter | Name:

C00118 | DOx-KlemmenpolaritätDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 24457d = 5F89h

"0" ≡ positive Logik (TRUE ≡ HIGH-Pegel, FALSE ≡ LOW-Pegel)"1" ≡ negative Logik (FALSE ≡ HIGH-Pegel, TRUE ≡ LOW-Pegel)


0 1


C00118/1 0 Klemmenpolarität digitale Ausgänge 1 ... 4

C00118/...

C00118/4


L Firmware 1.37 - 09/2006 561



C00120

C00121

C00122

C00123

C00126

C00127

Parameter | Name:

C00120 | Motor-Überlastschutz (I²xt)Datentyp: UNSIGNED_32

Index: 24455d = 5F87h

Schwelle für I2 x t-Abschaltung • Die Abschaltung erfolgt, wenn die thermische Motorbelastung (C00066) größer der eingestellten Schwelle ist. • 100 % thermische Motorbelastung entsprechen einem dauerhaft fließenden Motornennstrom.


0 % 200 105 %


Parameter | Name:

C00121 | Warnschwelle MotortemperaturDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24454d = 5F86h

Temperaturschwelle für Vorwarnung Motortemperatur • Die Reaktion bei Erreichen der Schwelle kann in C00584 ausgewählt werden.


0 °C 150 120 °C


Parameter | Name:

C00122 | Warnschwelle Kühlkörpertemp.Datentyp: UNSIGNED_32

Index: 24453d = 5F85h

Temperaturschwelle für Vorwarnung Kühlkörpertemperatur • Die Reaktion bei Erreichen der Schwelle kann in C00582 ausgewählt werden.


0 °C 85 85 °C


Parameter | Name:

C00123 | Warnschwelle GeräteauslastungDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24452d = 5F84h

Einstellbare Schwelle für I x t-Vorwarnung • Die Vorwarnung erfolgt, wenn die Geräteauslastung (C00064) größer der eingestellten Schwelle ist. • Die Reaktion bei Erreichen der Schwelle kann in C00604 ausgewählt werden.


0 % 100 90 %


Parameter | Name:

C00126 | Warnschwelle CPU-TemperaturDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24449d = 5F81h

Temperaturschwelle für Vorwarnung CPU-Temperatur auf der Steuerkarte • Die Reaktion bei Erreichen der Schwelle kann in C00589 ausgewählt werden.


0 °C 85 70 °C


Parameter | Name:

C00127 | Warnschwelle MotorüberlastDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24448d = 5F80h

Einstellbare Schwelle für I2 x t-Vorwarnung • Die Vorwarnung erfolgt, wenn die thermische Motorbelastung (C00066) größer der eingestellten Schwelle ist. • Die Reaktion bei Erreichen der Schwelle kann in C00606 ausgewählt werden.


0 % 200 100 %



562 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C00128

C00129

C00130

C00131

C00132

C00142

Parameter | Name:

C00128 | Therm. Zeitkonstante MotorDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24447d = 5F7Fh


0.1 min 600.0


C00128/1 1.0 min Therm. Zeitkonstante Wicklung

C00128/2 5.0 min Therm. Zeitkonstante Bleche


Parameter | Name:

C00129 | BremswiderstandswertDatentyp: INTEGER_32Index: 24446d = 5F7Eh

Erforderlich für die Überwachung der Bremswiderstandstemperatur.


0 Ohm 500 180 Ohm


Parameter | Name:

C00130 | Max. Leistung BremswiderstandDatentyp: INTEGER_32Index: 24445d = 5F7Dh



0 W 800000 5600 W


Parameter | Name:

C00131 | Wärmekapazität BremswiderstandDatentyp: INTEGER_32Index: 24444d = 5F7Ch



0 kWs 1000 485 kWs


Parameter | Name:

C00132 | Max. Temperatur BremswiderstandDatentyp: INTEGER_32Index: 24443d = 5F7Bh

Bei Erreichen dieser Temperatur wird der Bremstransistor abgeschaltet und bei Unterschreiten mit einer Hysterese von 5 K wieder eingeschaltet.


0 °C 1000 200 °C


Parameter | Name:

C00142 | Auto-Neustart nach Netz-EinDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24433d = 5F71h

Anlaufverhalten des Antriebsreglers nach Netzeinschalten bzw. Störung


0 Gesperrt

1 Freigegeben


L Firmware 1.37 - 09/2006 563



C00150

C00155

Parameter | Name:

C00150 | Statuswort 1Datentyp: BITFIELD_16Index: 24425d = 5F69h

Statuswort 1 der Antriebsschnittstelle


Bit 0 Benutzerdef. Status (Bit 0)

Bit 1 Impulssperre aktiv





Bit 6 Drehzahlistwert = 0

Bit 7 Reglersperre aktiv

Bit 8 Gerätezustand - Bit 1




Bit 12 Warnung aktiv

Bit 13 Störung aktiv




Parameter | Name:

C00155 | Statuswort 2Datentyp: BITFIELD_16Index: 24420d = 5F64h

Statuswort 2 der Antriebsschnittstelle


Bit 0 Fehlerzustand aktiv

Bit 1 Drehmomentgrenze erreicht

Bit 2 Stromgrenze erreicht

Bit 3 Reserviert

Bit 4 Gerät eingeschaltet/in Betrieb

Bit 5 Gerät betriebsbereit

Bit 6 Fehler aktiv

Bit 7 Geräte-Initialisierung

Bit 8 Motor-Linkslauf aktiv

Bit 9 Schnellhalt durch Störung aktiv

Bit 10 Sicher abgesch. Moment aktiv

Bit 11 Applikation aktiv

Bit 12 Reserviert

Bit 13 Reserviert

Bit 14 Schnellhalt aktiv

Bit 15 Reserviert



564 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C00156

C00158

Parameter | Name:

C00156 | Status-/Steuerwort MCTRLDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24419d = 5F63h

Status- und Steuerwort der Motorschnittstelle


0 4294967295

Subcodes Info

C00156/1 Statuswort Motorregelung

C00156/2 Steuerwort Motorregelung


Parameter | Name:

C00158 | Reglersperre durch (Quelle)Datentyp: BITFIELD_16Index: 24417d = 5F61h


Bit 0 Klemme

Bit 1 Reserviert

Bit 2 Reserviert

Bit 3 Reserviert

Bit 4 Applikation

Bit 5 Gerätebefehl

Bit 6 Fehlerreaktion

Bit 7 Interne SPS

Bit 8 Reserviert

Bit 9 Reserviert

Bit 10 Betriebssystem

Bit 11 Identifizierungsprogramm

Bit 12 Bremse

Bit 13 Begrenzer


L Firmware 1.37 - 09/2006 565



C00159

C00166

C00167

C00168

C00169

C00171

Parameter | Name:

C00159 | Schnellhalt durch (Quelle)Datentyp: BITFIELD_16Index: 24416d = 5F60h


Bit 0 Reserviert

Bit 1 Reserviert

Bit 2 Reserviert

Bit 3 Reserviert

Bit 4 Applikation

Bit 5 Gerätebefehl

Bit 6 Fehlerreaktion

Bit 7 Interne SPS

Bit 8 Reserviert

Bit 9 Reserviert

Bit 10 Reserviert

Bit 11 Reserviert

Bit 12 Reserviert

Bit 13 Reserviert


Parameter | Name:

C00166 | FehlerzustandDatentyp: VISIBLE_STRING

Index: 24409d = 5F59h

Fehlermeldung zur in C00168 angezeigten Fehlernummer


Parameter | Name:

C00167 | Service-CodeDatentyp: VISIBLE_STRING

Index: 24408d = 5F58h


Parameter | Name:

C00168 | FehlernummerDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24407d = 5F57h

Anzeige der Fehlernummer des zuerst aufgetretenen Fehlers mit höchster Priorität


0 4294967295


Parameter | Name:

C00169 | Logbuch-EreignisfilterDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24406d = 5F56h

Bit-codiertes Wort zur Filterung von Systemereignissen (Störung, Warnung, Info) • Ein gesetztes Filterbit sperrt die Eintragung in das Logbuch.


0 4294967295 0


Parameter | Name:


Index: 24404d = 5F54h



566 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C00173

C00174

C00175

C00176

Parameter | Name:

C00173 | Netz-SpannungDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 24402d = 5F52h

Anpassung der Zwischenkreis-Spannungsschwellen • Bei Inbetriebnahme prüfen und ggf. anpassen. • Alle Antriebskomponenten in Verbundantrieben müssen die gleichen Schwellen haben. • LU = Unterspannungsschwelle, OU = OberspannungsschwelleHinweis:Eine Änderung dieser Einstellung wirkt sich auch auf die zulässige Geräteauslastung aus!Im Gerätehandbuch ist im Kapitel "Bemessungsdaten" aufgeführt, welcher Gerätetyp welche zulässige Geräteaus-lastung bei welcher Netzspannung und Schaltfrequenz besitzt.


0 230 V, LU = 150 V Betrieb am 230-V-Netz • LU = 150 V, OU = 400 V • Bremschopperschwelle = 390 V

1 400/415 V, LU = 285 V Betrieb am 400-V-Netz/415-V-Netz • LU = 285 V, OU = 800 V • Bremschopperschwelle = 725 V

2 460/480 V, LU = 328 V Betrieb am 460-V-Netz/480-V-Netz • LU = 328 V, OU = 800 V • Bremschopperschwelle = 765 V

3 500 V, LU = 342 V Betrieb am 500-V-Netz • LU = 342 V, OU = 800 V • Bremschopperschwelle = 790 V

4 230 V, LU einstellbar Betrieb am 230-V-Netz • LU wird in C00174 vorgegeben • OU = 400 V • Bremschopperschwelle = 390 V

5 400/415 V, LU einstellbar Betrieb am 400-V-Netz/415-V-Netz • LU wird in C00174 vorgegeben • OU = 800 V • Bremschopperschwelle = 725 V

6 460/480 V, LU einstellbar Betrieb am 460-V-Netz/480-V-Netz • LU wird in C00174 vorgegeben • OU = 800 V • Bremschopperschwelle = 765 V

7 500 V, LU einstellbar Betrieb am 500-V-Netz • LU wird in C00174 vorgegeben • OU = 800 V • Bremschopperschwelle = 790 V


Parameter | Name:

C00174 | Schwelle Unterspannung (LU)Datentyp: UNSIGNED_32

Index: 24401d = 5F51h

Bei Einstellung C00173 = 4 ... 7 kann hier die LU-Schwelle frei gewählt werden


15 V 342 285 V


Parameter | Name:


Index: 24400d = 5F50h


Parameter | Name:




L Firmware 1.37 - 09/2006 567



C00177

C00178

C00179

C00180

C00181

C00183

Parameter | Name:


Index: 24398d = 5F4Eh


Parameter | Name:

C00178 | BetriebsstundenzählerDatentyp: UNSIGNED_32



0 s 4294967295


Parameter | Name:

C00179 | NetzeinschaltstundenzählerDatentyp: UNSIGNED_32



0 s 4294967295


Parameter | Name:



Nur für Lenze-Service


Parameter | Name:

C00181 | Reduz. BremschopperschwelleDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24394d = 5F4Ah


0 V 100 0 V


Parameter | Name:

C00183 | GerätezustandDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24392d = 5F48h

Anzeige des Gerätezustandes zur Antriebsreglerdiagnose.

Auswahlliste (nur Anzeige)

0 Betrieb

1 Betrieb/Warnung aktiv

2 Betrieb/arretierte Warnung akt.

3 Betrieb/Schnellhalt aktiv

4 Betrieb/Applikation gestoppt

10 Initialisierung aktiv

20 Systemfehler aktiv

90 Gerät ist eingeschaltet

91 Gerät eingeschaltet/QSP Störung

101 Sicher abgesch. Moment aktiv

102 Fehler aktiv

104 Störung aktiv

141 Gerät ist einschaltbereit

151 Schnellhalt durch Störung aktiv



568 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C00185

C00186

C00187

C00188

C00199

C00200

C00201

Parameter | Name:

C00185 | Schwelle Netzwiederkehr-Erkenn.Datentyp: UNSIGNED_32

Index: 24390d = 5F46h


0 % 100 90 %


Parameter | Name:

C00186 | ETS: erkannter MotortypDatentyp: VISIBLE_STRING

Index: 24389d = 5F45h

Aus dem Elektronisches Typenschild (ETS) ausgelesener Motortyp


Parameter | Name:

C00187 | ETS: erkannte SeriennummerDatentyp: VISIBLE_STRING

Index: 24388d = 5F44h

Aus dem Elektronisches Typenschild (ETS) ausgelesene Seriennummer


Parameter | Name:

C00188 | ETS: StatusDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 24387d = 5F43h


0 Kein ETS gefunden

1 ETS-Daten geladen

2 Bekanntes ETS gefunden


Parameter | Name:

C00199 | GerätenameDatentyp: VISIBLE_STRING

Index: 24376d = 5F38h

Vom Anwender zu vergebender Gerätename (z. B. "Querschneider" oder "Hubachse 1") mit max. 128 Zeichen


Parameter | Name:

C00200 | Firmware-ProdukttypDatentyp: VISIBLE_STRING

Index: 24375d = 5F37h


Parameter | Name:

C00201 | Firmware-KompilierdatumDatentyp: VISIBLE_STRING

Index: 24374d = 5F36h


L Firmware 1.37 - 09/2006 569



C00203

C00204

C00205

Parameter | Name:

C00203 | HW-ProdukttypenDatentyp: VISIBLE_STRING

Index: 24372d = 5F34h

Subcodes Info

C00203/1 Typ: Steuerkarte

C00203/2 Typ: Leistungsteil

C00203/3 Typ: Modul in MXI1

C00203/4 Typ: Modul in MXI2

C00203/5 Typ: Speichermodul

C00203/6 Typ: Sicherheitsmodul

C00203/7 Typ: Grundgerät

C00203/8 Typ: Komplettgerät

C00203/9 Typ: ETS


Parameter | Name:

C00204 | HW-SeriennummernDatentyp: VISIBLE_STRING

Index: 24371d = 5F33h

Subcodes Info

C00204/1 Seriennr.: Steuerkarte

C00204/2 Seriennr.: Leistungsteil

C00204/3 Seriennr.: Modul in MXI1

C00204/4 Seriennr.: Modul in MXI2

C00204/5 Seriennr.: Speichermodul

C00204/6 Seriennr.: Sicherheitsmodul

C00204/7 Seriennr.: Grundgerät

C00204/8 Seriennr.: Komplettgerät

C00204/9 Seriennr.: ETS


Parameter | Name:

C00205 | HW-BeschreibungenDatentyp: VISIBLE_STRING

Index: 24370d = 5F32h

Subcodes Info

C00205/1 Info: Steuerkarte

C00205/2 Info: Leistungsteil

C00205/3 Info: Modul in MXI1

C00205/4 Info: Modul in MXI2

C00205/5 Info: Speichermodul

C00205/6 Info: Sicherheitsmodul



570 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C00206

C00208

C00209

C00210

Parameter | Name:

C00206 | HW-HerstellungsdatenDatentyp: VISIBLE_STRING

Index: 24369d = 5F31h

Subcodes Info

C00206/1 Datum: Steuerkarte

C00206/2 Datum: Leistungsteil

C00206/3 Datum: Modul in MXI1

C00206/4 Datum: Modul in MXI2

C00206/5 Datum: Speichermodul

C00206/6 Datum: Sicherheitsmodul

C00206/7 Datum: Grundgerät

C00206/8 Datum: Komplettgerät


Parameter | Name:

C00208 | HW-HerstellerDatentyp: VISIBLE_STRING


Subcodes Info

C00208/1 Hersteller: Steuerkarte

C00208/2 Hersteller: Leistungsteil

C00208/3 Hersteller: Modul in MXI1

C00208/4 Hersteller: Modul in MXI2

C00208/5 Hersteller: Speichermodul

C00208/6 Hersteller: Sicherheitsmodul


Parameter | Name:

C00209 | HW-HerstellungsländerDatentyp: VISIBLE_STRING


Subcodes Info

C00209/1 Land: Steuerkarte

C00209/2 Land: Leistungsteil

C00209/3 Land: Modul in MXI1

C00209/4 Land: Modul in MXI2

C00209/5 Land: Speichermodul

C00209/6 Land: Sicherheitsmodul


Parameter | Name:

C00210 | HW-VersionenDatentyp: VISIBLE_STRING


Subcodes Info

C00210/1 HW-Stand: Steuerkarte

C00210/2 HW-Stand: Leistungsteil

C00210/3 HW-Stand: Modul in MXI1

C00210/4 HW-Stand: Modul in MXI2

C00210/5 HW-Stand: Speichermodul

C00210/6 HW-Stand: Sicherheitsmodul


L Firmware 1.37 - 09/2006 571



C00211

C00212

C00213

C00214

C00217

C00218

C00225

C00254

Parameter | Name:

C00211 | Applikation: VersionDatentyp: VISIBLE_STRING



Parameter | Name:

C00212 | Applikation: TypenschlüsselDatentyp: VISIBLE_STRING



Parameter | Name:

C00213 | Applikation: KompilierdatumDatentyp: VISIBLE_STRING

Index: 24362d = 5F2Ah


Parameter | Name:

C00214 | Erforderliches SicherheitsmodulDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 24361d = 5F29h

Einstellung des erwarteten Sicherheitsmoduls • Wird ein von dieser Einstellung abweichendes Sicherheitsmodul erkannt, so wird ein Fehler (Störung) ausgelöst.

Der Fehler kann nur durch Netzschalten behoben werden.


1 SM0

2 SM100

4 SM300


Parameter | Name:

C00217 | Parameter-FehlerinformationDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24358d = 5F26h


Parameter | Name:

C00218 | Applikation: IdentnummerDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24357d = 5F25h


0 0


Parameter | Name:

C00225 | Konfiguration überprüfenDatentyp: UNSIGNED_32



Parameter | Name:

C00254 | Verstärkung WinkelreglerDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24321d = 5F01h


0.00 1/s 1000.00 20.00 1/s



572 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C00270

C00271

C00272

C00273

C00274

Parameter | Name:

C00270 | Frequenz StromsollwertfilterDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24305d = 5EF1h


1.0 Hz 1000.0


C00270/1 200.0 Hz Frequenz Stromsollwertfilter 1

C00270/2 400.0 Hz Frequenz Stromsollwertfilter 2


Parameter | Name:

C00271 | Breite StromsollwertfilterDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24304d = 5EF0h


0.0 Hz 500.0


C00271/1 20.0 Hz Breite Stromsollwertfilter 1

C00271/2 40.0 Hz Breite Stromsollwertfilter 2


Parameter | Name:

C00272 | Tiefe StromsollwertfilterDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24303d = 5EEFh

Bei Einstellung "0 dB" ist das Stromsollwertfilter deaktiviert


0 db 100


C00272/1 0 db Tiefe Stromsollwertfilter 1

C00272/2 0 db Tiefe Stromsollwertfilter 2


Parameter | Name:

C00273 | MassenträgheitsmomentDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24302d = 5EEEh


0.00 kg cm² 10000.00


C00273/1 0.14 kg cm² Motor-Massenträgheitsmoment

C00273/2 0.00 kg cm² Last-Massenträgheitsmoment


Parameter | Name:

C00274 | Max. BeschleunigungsänderungDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24301d = 5EEDh


0.0 %/ms 400.0 400.0 %/ms


L Firmware 1.37 - 09/2006 573



C00275

C00276

C00280

C00308

C00309

C00310

Parameter | Name:

C00275 | Signalquelle DrehzahlsollwertDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 24300d = 5EECh


0 SpeedAdd-Signal

1 Differenziertes PosSet-Signal


Parameter | Name:

C00276 | Signalquelle DrehmomentsollwertDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 24299d = 5EEBh


0 TorqueAdd-/AccAdd-Signal

1 Differenziertes SpeedSet-Signal

2 2x diff. PosSet-Signal


Parameter | Name:

C00280 | Filterzeitkonst. DC-ErfassungDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24295d = 5EE7h


1.0 ms 1000.0 25.0 ms


Parameter | Name:


Index: 24267d = 5ECBh


Parameter | Name:


Index: 24266d = 5ECAh


Parameter | Name:


Index: 24265d = 5EC9h



574 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C00311

C00312

C00313

Parameter | Name:

C00311 | CAN TPDO1 Maske Byte xDatentyp: BITFIELD_8


Für jedes Byte des TPDO1 kann im zugeordneten Subcode eine Maske parametriert werden. • Im Falle der eventgesteuerten Aussendung eines PDOs werden nur die maskierten Bits für die Eventsteuerung

herangezogen. • Die Maske "0x0" bedeutet, dass kein Bit des zugehörigen Bytes die Versendung auslöst. • Die Maske "0xff" bedeutet, dass jedes Bit des zugehörigen Bytes die Versendung auslösen kann.


Bit 0 Maske Bit 0

... ...

Bit 7 Maske Bit 7


C00311/1 0x00 Maske für Byte 1 ... Byte 8 des TPDO1

C00311/...

C00311/8


Parameter | Name:






Bit 0 Maske Bit 0

... ...

Bit 7 Maske Bit 7



C00312/...

C00312/8


Parameter | Name:






Bit 0 Maske Bit 0

... ...

Bit 7 Maske Bit 7



C00313/...

C00313/8


L Firmware 1.37 - 09/2006 575



C00314

C00320

Parameter | Name:






Bit 0 Maske Bit 0

... ...

Bit 7 Maske Bit 7



C00314/...

C00314/8


Parameter | Name:

C00320 | CAN TPDOx IdentifierDatentyp: BITFIELD_32Index: 24255d = 5EBFh

Identifier für TPDO1 ... TPDO4 • Ist Bit 31 gesetzt (0x8nnnnnnn), so ist das TPDO deaktiviert (siehe DS301V402). • Die Basiseinstellung ist gemäß dem "Predefined Connection Set" von DS301V402.

Wert ist bit-codiert: Info

Bit 0 COB-ID Bit 0 • Bit 0 ... 10: COB-ID • Bit 11 ... 30: Reserviert • Bit 31: SDO ungültig

... ...

Bit 31 PDO ungültig


C00320/1 0x00000181 Identifier TPDO1 • Nach Änderung der Knotenadresse und CAN-Reset-

Node stellt sich hier standardmäßig der Wert 0x180 + Knotenadresse ein.









576 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C00321

C00322

Parameter | Name:

C00321 | CAN RPDOx IdentifierDatentyp: BITFIELD_32Index: 24254d = 5EBEh

Identifier für RPDO1 ... RPDO4 • Ist Bit 31 gesetzt (0x8nnnnnnn), so ist das RPDO deaktiviert (siehe DS301V402). • Die Basiseinstellung ist gemäß des "Predefined Connection Sets" von DS301V402.



... ...

Bit 31 PDO ungültig


C00321/1 0x00000201 Identifier RPDO1 • Nach Änderung der Knotenadresse und CAN-Reset-









Parameter | Name:

C00322 | CAN TPDOx Tx-ModusDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 24253d = 5EBDh

TPDO Transmission Type nach DS301V402 • Unterstützt werden die Typen 0 (azyklisch sync), 1-240 (zyklisch sync), 254 (eventgesteuert herstellerspezifisch),

255 (eventgesteuert geräteprofilspezifisch). • Die Basiseinstellung ist für alle PDOs die eventgesteuerte Einstellung "254".


0 255


C00322/1 254 Übertragungsmodus für TPDO1 ... TPDO4

C00322/...

C00322/4


L Firmware 1.37 - 09/2006 577



C00323

C00324

C00325

C00326

C00327

C00328

C00329

Parameter | Name:

C00323 | CAN RPDOx Rx-ModusDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 24252d = 5EBCh

RPDO Transmission Type nach DS301V402 • Dient beim RPDO als Überwachungeeinstellung im Falle sync-gesteuerter PDOs. • Unterstützt werden die Typen 0 (azyklisch sync), 1-240 (zyklisch sync), 254 (eventgesteuert herstellerspezifisch),

255 (eventgesteuert geräteprofilspezifisch). • Die Basiseinstellung ist für alle PDOs die eventgesteuerte Einstellung "254".


0 255


C00323/1 254 Übertragungsmodus für RPDO1 ... RPDO4

C00323/...

C00323/4


Parameter | Name:

C00324 | CAN TPDOx VerzögerungszeitDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 24251d = 5EBBh

Minimale Zeit zwischen dem Aussenden zweier gleicher TPDOs (siehe DS301V402) • Die Eintragung der Zeit erfolgt in 1/10 ms und wird automatisch von der Codestelle auf ganze Millisekunden ge-

rundet.


0 1/10 ms 65535


C00324/1 0 1/10 ms Verzögerungszeit für TPDO1 ... TPDO4

C00324/...

C00324/4


Parameter | Name:


Index: 24250d = 5EBAh


Parameter | Name:


Index: 24249d = 5EB9h


Parameter | Name:

C00327 | Service-CodeDatentyp: BITFIELD_32Index: 24248d = 5EB8h


Parameter | Name:



Parameter | Name:




578 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C00330

C00335

C00336

C00337

C00338

C00345

C00346

Parameter | Name:



Parameter | Name:



Parameter | Name:

C00336 | Service-CodeDatentyp: BITFIELD_32Index: 24239d = 5EAFh


Parameter | Name:

C00337 | Service-CodeDatentyp: BITFIELD_32Index: 24238d = 5EAEh


Parameter | Name:

C00338 | Service-CodeDatentyp: BITFIELD_32Index: 24237d = 5EADh


Parameter | Name:

C00345 | CAN FehlerDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 24230d = 5EA6h


0 Kein Fehler

1 Guard Event

2 Warnung

3 Bus off

4 Fehler Sync-Telegramm

6 Overrun


Parameter | Name:

C00346 | CAN Heartbeat ActivityDatentyp: BITFIELD_32Index: 24229d = 5EA5h


Bit 0 Heartbeat-Teilnehmer 1

... ...

Bit 31 Heartbeat-Teilnehmer 32


L Firmware 1.37 - 09/2006 579



C00347

C00348

C00349

C00350

Parameter | Name:

C00347 | CAN Heartbeat StatusDatentyp: UNSIGNED_8



0 Unbekannt

4 Stopped

5 Operational

127 Pre-Operational

Subcodes Info

C00347/1 Status Teilnehmer 1 ... 32

C00347/...

C00347/32


Parameter | Name:

C00348 | CAN Status DIP-SchalterDatentyp: UNSIGNED_8


• Der Wert "1" bedeutet, dass der CAN DIP-Schalter beim Netzschalten erkannt wurde und eine gültige Baudrate und Knotenadresse eingestellt worden ist.

• Der Wert "0" bedeutet, dass entweder kein CAN DIP-Schalter oder keine gültige Einstellung erkannt wurde oder die Einstellung durch ein Beschreiben der Codestelle C00350 oder C00351 überschrieben wurde.


0 1


Parameter | Name:

C00349 | CAN Einstellung DIP-SchalterDatentyp: UNSIGNED_8


Einstellung des CAN DIP-Schalters beim letzten Netzeinschalten


0 255

Subcodes Info

C00349/1 Knotenadresse

C00349/2 Baudrate:0: 10 KBit/s1: 20 KBit/s2: 50 KBit/s3: 125 KBit/s4: 250 KBit/s5: 500 KBit/s6: 800 KBit/s7: 1000 KBit/s


Parameter | Name:

C00350 | CAN KnotenadresseDatentyp: UNSIGNED_8


• Eine Änderung der Knotenadresse wird erst nach einem CAN-Reset-Node wirksam. • Der Basis-Serverkanal RX/TX wird automatisch mit der Knotenadresse mitgeführt (C00372 und C00373; jeweils

Subcode 1). • Ein Beschreiben dieses Wertes deaktiviert eine eventuell vorhandene hardware-seitige Vorgabe der Knotena-

dresse.


1 127 1



580 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C00351

C00352

C00356

Parameter | Name:

C00351 | CAN ÜbertragungsrateDatentyp: UNSIGNED_8


• Eine Änderung der Baudrate wird erst nach einem CAN-Reset-Node wirksam. • Ein Beschreiben dieses Wertes deaktiviert eine eventuell vorhandene hardware-seitige Vorgabe der Knotena-

dresse.


0 500 kBit/s

1 250 kBit/s

2 125 kBit/s

3 50 kBit/s

4 1 MBit/s

5 20 kBit/s

6 10 kBit/s

8 Reserviert

9 Reserviert

10 Reserviert

11 Reserviert

12 Reserviert

13 Reserviert

14 800 kBit/s

15 Reserviert

255 Autobaud


Parameter | Name:

C00352 | CAN Slave/MasterDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 24223d = 5E9Fh

Der Antrieb startet nach Netzschalten als CAN-Master, wenn hier der Wert "1" eingetragen und gespeichert wurde.


0 Slave

1 Master


Parameter | Name:

C00356 | CAN TPDOx ZykluszeitDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 24219d = 5E9Bh

Abbildung der TPDO Eventtime aus DS301V402 • Ist ein Wert ungleich "0" eingetragen, so wird das TPDO nach Ablauf der eingestellten Zeit ohne weitere Beach-

tung des Transporttyps versendet.


0 ms 65535


C00356/1 0 ms Zykluszeit für TPDO1 ... TPDO4

C00356/...

C00356/4


L Firmware 1.37 - 09/2006 581



C00357

C00359

Parameter | Name:

C00357 | CAN RPDOx ÜberwachungszeitDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 24218d = 5E9Ah

Abbildung der RPDO Eventtime aus DS301V402 • Ist ein Wert ungleich "0" eingetragen, so wird das RPDO nach Ablauf der eingestellten Zeit erwartet. • Wird das RPDO nicht innerhalb der Erwartungszeit empfangen, so kann eine parametrierbare Fehlermeldung

ausgelöst werden.


0 ms 65535


C00357/1 3000 ms Überwachungszeit für RPDO1 ... RPDO4

C00357/...

C00357/4


Parameter | Name:

C00359 | CAN StatusDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 24216d = 5E98h


0 Operational

1 Pre-Operational

4 Boot-Up

5 Stopped

7 Reset

8 Initialisation

9 Unbekannt

10 Autom. Baudratenerkennung aktiv



582 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C00360

C00361

C00367

Parameter | Name:

C00360 | CAN Telegramm- und FehlerzählerDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 24215d = 5E97h

• Nach dem Netzeinschalten beginnen alle Zähler bei "0". • Nach Erreichen des Maximalwertes wird wieder bei Null begonnen.


0 65535

Subcodes Info

C00360/1 Stuffing Bit-Fehlerzähler • Mehr als fünf gleiche Bits wurden erkannt.

C00360/2 Format-Fehlerzähler • CAN-Frame wurde nicht eingehalten.

C00360/3 Acknowledge-Fehlerzähler • Kein Teilnehmer hat das Telegramm bestätigt.

C00360/4 Bit1-Fehlerzähler • Nach der Busarbitrierung sollte eine "1" gesendet

werden, es wurde aber eine "0" gelesen.

C00360/5 Bit0-Fehlerzähler • Nach der Busarbitrierung sollte eine "0" gesendet

werden, es wurde aber eine "1" gelesen.

C00360/6 CRC-Fehlerzähler • Die Prüfung der Checksumme ergab einen Fehler.

C00360/7 Tx-Telegrammzähler • Fehlerfrei empfangene Telegramme.

C00360/8 Rx-Telegrammzähler • Fehlerfrei gesendete Telegramme.


Parameter | Name:

C00361 | CAN BuslastDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24214d = 5E96h

Die Anzeige der Knoten-Spitzenlast (Subcodes 4 ... 6) wird zurückgesetzt durch erneutes Netzteinschalten oder das Gerätekommando "Reset-Node" (C00002).


0 % 100

Subcodes Info

C00361/1 Aktuelle Knotenbelastung in Tx-Richtung

C00361/2 Aktuelle Knotenbelastung in Rx-Richtung

C00361/3 Aktuelle Knotenbelastung von fehlerhaften Telegram-men

C00361/4 Knoten-Spitzenlast in Tx-Richtung

C00361/5 Knoten-Spitzenlast in Rx-Richtung

C00361/6 Knoten-Spitzenlast von fehlerhaften Telegrammen


Parameter | Name:

C00367 | CAN Sync-Rx-IdentifierDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24208d = 5E90h

Identifier, mit dem der Sync-Slave Sync-Telegramme empfangen soll. • Es besteht ein Zusammenhang zum CANopen Index 0x1005 der DS301V402.


0 2047 128


L Firmware 1.37 - 09/2006 583



C00368

C00369

C00372

Parameter | Name:

C00368 | CAN Sync-Tx-IdentifierDatentyp: UNSIGNED_32


Identifier, mit dem der Sync-Master Sync-Telegramme senden soll. • Es besteht ein Zusammenhang zum CANopen Index 0x1005 der DS301V402.


0 2047 128


Parameter | Name:

C00369 | CAN Sync-SendezykluszeitDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 24206d = 5E8Eh

Zyklus, in dem der CAN-Sync-Master seine Sync-Telegramme senden soll. • Es besteht ein Zusammenhang zum CANopen Index 0x1006 der DS301V402.


0 ms 65535


C00369/1 0 ms

C00369/2 0 ms

C00369/3 0 ms


Parameter | Name:

C00372 | CAN SDO-Server Rx-IdentifierDatentyp: BITFIELD_32Index: 24203d = 5E8Bh

Identifier, mit dem der zugeordnete SDO-Server erreicht werden kann. • Wird Bit 31 gesetzt (0x8nnnnnnn), so ist der entsprechende SDO-Server deaktiviert (siehe DS301V402).



... ...

Bit 31 SDO ungültig


C00372/1 0x00000601 SDO-Serverkanal 1 RX • Subcode 1 enthält den Basis-SDO-Kanal. Dieser kann

gemäß DS301V402 weder verändert noch deaktiviert werden. Ein Beschreiben dieses Subcodes hat keinen Effekt.

• Der Wert in Subcode 1 ergibt sich aus Knotenadresse (C00350) + 0x600.

C00372/2 0x80000000 SDO-Serverkanal 2 RX











584 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C00373

C00374

Parameter | Name:

C00373 | CAN SDO-Server Tx-IdentifierDatentyp: BITFIELD_32Index: 24202d = 5E8Ah

Identifier, mit dem der zugeordnete SDO-Server senden kann. • Wird Bit 31 gesetzt (0x8nnnnnnn), so ist der entsprechende SDO-Server deaktiviert (siehe DS301V402).



... ...



C00373/1 0x00000581 SDO-Serverkanal 1 TX • Subcode 1 enthält den Basis-SDO-Kanal. Dieser kann

gemäß DS301V402 weder verändert noch deaktiviert werden. Ein Beschreiben dieses Subcodes hat keinen Effekt.

• Der Wert in Subcode 1 ergibt sich aus Knotenadresse (C00350) + 0x580.

C00373/2 0x80000000 SDO-Serverkanal 2 TX










Parameter | Name:

C00374 | CAN SDO-Client KnotenadresseDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 24201d = 5E89h

Knotenadresse des Clients, der diesem Server zugeordnet ist (siehe DS301V402).


1 127


C00374/1 1 SDO-Serverkanal 1 Remote Client Knotenadresse • Subcode 1 enthält den Basis-SDO-Kanal. Dieser hat

gemäß DS301V402 diesen Eintrag nicht. Ein Beschrei-ben dieses Subcodes hat keinen Effekt.

• Der Wert von Subindex 1 ergibt sich zu 0.

C00374/2 1 SDO-Serverkanal 2 Remote Client Knotenadresse










L Firmware 1.37 - 09/2006 585



C00375

C00376

C00377

Parameter | Name:

C00375 | CAN SDO-Client Rx-IdentifierDatentyp: BITFIELD_32Index: 24200d = 5E88h

Identifier, mit dem der zugeordnete SDO-Client erreicht werden kann. • Wird Bit 31 gesetzt (0x8nnnnnnn), so ist der entsprechende SDO-Client-Kanal deaktiviert (siehe DS301V402). • Die Client-Kanäle brauchen derzeit nicht parametriert zu werden. Ihre Funktionalität ist erst bei der Verwendung

von Gateway-Diensten erforderlich.



... ...



C00375/1 0x80000000 SDO-Client-Kanal 1 RX ... 10 RX

C00375/...

C00375/10


Parameter | Name:

C00376 | CAN SDO-Client Tx-IdentifierDatentyp: BITFIELD_32Index: 24199d = 5E87h

Identifier, mit dem der zugeordnete SDO-Client senden kann. • Wird Bit 31 gesetzt (0x8nnnnnnn), so ist der entsprechende SDO-Client Kanal deaktiviert (siehe DS301V402). • Die Client-Kanäle brauchen derzeit nicht parametriert zu werden. Ihre Funktionalität ist erst bei der Verwendung

von Gateway-Diensten erforderlich.



... ...



C00376/1 0x80000000 SDO-Client-Kanal 1 TX ... 10 TX

C00376/...

C00376/10


Parameter | Name:

C00377 | CAN SDO-Server KnotenadresseDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 24198d = 5E86h

Knotenadresse des Servers, mit dem dieser Client über den ausgewählten Client-Kanal kommuniziert. • Eine Aktivierung der Client-Funktionalität ist nicht erforderlich. • Eine Eintragung ist erforderlich, damit der CAN-SDO-Client-Kanal aktiviert werden kann (siehe DS301V402).


1 127


C00377/1 1 Remote Server Knotenadresse für SDO-Client-Kanal 1 ... 10

C00377/...

C00377/10



586 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C00378

C00379

C00381

C00382

C00383

Parameter | Name:

C00378 | CAN Verzög. Boot-up - OperationalDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 24197d = 5E85h

Zeit, die nach dem Netzschalten vergehen muss, bevor der CAN NMT-Master das "Start Remote Node"-Telegramm auf den Bus legt. • Diese Zeit wird nur bei aktiviertem Master-Bit (C00352) und erfolgtem Netzschalten verwendet.


0 ms 65535 3000 ms


Parameter | Name:


Index: 24196d = 5E84h


Parameter | Name:

C00381 | CAN Heartbeat Producer TimeDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 24194d = 5E82h

In diesen Zeitabständen wird das Gerät veranlasst, ein Heartbeat-Telegramm mit seinem Gerätezustand auf den Bus zu legen. • Durch Auswahl der Überwachungsfunktion "Node-Guarding" wird die Überwachungsfunktion "Heartbeat"

deaktiviert.


0 ms 65535 0 ms


Parameter | Name:

C00382 | CAN Guard TimeDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 24193d = 5E81h

Nach der hier eingestellten Guard-Zeit multipliziert mit dem Lifetime-Faktor (C00383) muss ein Node-Guarding-Te-legramm eingegangen sein.


0 ms 65535 0 ms


Parameter | Name:

C00383 | CAN Life Time FactorDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 24192d = 5E80h

Der Lifetime-Faktor multipliziert mit der Guard-Zeit (C00382) ergibt die Zeit, in der ein Node-Guarding-Telegramm eingegangen sein muss.


0 255 0


L Firmware 1.37 - 09/2006 587



C00385

C00386

C00387

Parameter | Name:

C00385 | CAN Heartbeat Consumer TimeDatentyp: BITFIELD_32Index: 24190d = 5E7Eh

Die 32 Subcodes repräsentieren die Knoten, die mittels Heartbeat überwacht werden sollen. • Jeder Subcode-Eintrag enthält bit-codiert die erwartete Zeit des "Heartbeats" und die Teilnehmer-ID (Knotena-

dresse), von der das Heartbeat-Telegramm erwartet wird. • Die Reaktion auf ein ausgebliebenes Heartbeat-Telegramm lässt sich parametrieren.


Bit 0 Heartbeat-Zeit Bit 0 • Bit 0 ... 15: Heartbeat-Zeit • Bit 16 ... 23: Knotenadresse • Bit 24 ... 31: Reserviert

... ...

Bit 31 Reserviert


C00385/1 0x00000000 Überwachungseintrag 1 ... 32

C00385/...

C00385/32


Parameter | Name:

C00386 | CAN Node-GuardingDatentyp: BITFIELD_32Index: 24189d = 5E7Dh

Diese 32 Subcodes repräsentieren die Knoten, die mittels Node-Guarding vom Master überwacht werden sollen. • Jeder Subcode-Eintrag enthält bit-codiert die Guard-Zeit, den Lifetime-Faktor und die Teilnehmer-ID (Knotena-

dresse), von der das Heartbeat-Telegramm erwartet wird. • Die Reaktion auf eine ausgebliebenes Node-Guarding-Antwort lässt sich parametrieren.


Bit 0 Guard-Zeit Bit 0 • Bit 0 ... 15: Guard-Zeit • Bit 16 ... 23: Knotenadresse • Bit 24 ... 31: Lifetime-Faktor

... ...

Bit 31 Lifetime-Faktor Bit 7


C00386/1 0x00000000 Überwachungseintrag 1 ... 32

C00386/...

C00386/32


Parameter | Name:

C00387 | CAN Node-Guarding ActivityDatentyp: BITFIELD_32Index: 24188d = 5E7Ch


Bit 0 Node-Guarding Teilnehmer 1

... ...

Bit 31 Node-Guarding Teilnehmer 32



588 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C00388

C00390

C00391

C00392

Parameter | Name:

C00388 | CAN Node-Guarding StatusDatentyp: UNSIGNED_8



0 Unbekannt

4 Stopped

5 Operational

127 Pre-Operational

Subcodes Info

C00388/1 Status Teilnehmer 1 ... 32

C00388/...

C00388/32


Parameter | Name:

C00390 | CAN Error Register (DS301V402)Datentyp: BITFIELD_8

Index: 24185d = 5E79h

Abbildung des CAN Error-Register nach DS301V402


Bit 0 Generischer Fehler Derzeit enthalten nur Bit 0 und Bit 4 die entsprechenden Informationen.

Bit 1 Stromfehler (nicht verwendet)

Bit 2 Spannungsfehler (n. verwendet)

Bit 3 Temperaturfehler (n. verwendet)

Bit 4 Kommunikationsfehler

Bit 5 Geräteprofilspez. Fehler (n. v.)

Bit 6 Reserviert

Bit 7 Herstellerspez. Fehler (n. v.)


Parameter | Name:

C00391 | CAN Emergency ObjectDatentyp: BITFIELD_32Index: 24184d = 5E78h

Identifier des Emergency-Telegramms • Ist Bit 31 dieser Codestelle gesetzt (0x8nnnnnnn), so ist die Generierung von Emergency-Telegrammen deakti-

viert.


Bit 0 COB-ID Bit 0 • Bit 0 ... 10: COB-ID • Bit 11 ... 30: Reserviert • Bit 31: Not-Aus

... ...

Bit 31 Emergency inaktiv/aktiv


Parameter | Name:

C00392 | CAN Emergency VerzögerungszeitDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 24183d = 5E77h

Zeit, die mindestens zwischen zwei aufeinanderfolgenden Emergency-Telegrammen vergehen muss. • Bei Einstellung "0" ist die Überprüfung der Inhibit-Zeit deaktiviert. • Die Eintragung erfolgt in 1/10 ms. Die Codestelle rundet die Eintragungen automatisch auf die darunter liegen-

de ganze Millisekunde.


0 65535 0


L Firmware 1.37 - 09/2006 589



C00393

C00395

C00396

C00397

C00398

C00399

C00416

Parameter | Name:

C00393 | CAN Ergebnis Bus-ScanDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 24182d = 5E76h

Ergebnis eines zuvor durchgeführten CAN-Bus-Scans (siehe Geräte-Kommandos unter C00002). • Die Subcodenummer 1 ... 128 entspricht der CAN-Knotenadresse 1 ... 128.


0 1

Subcodes Info

C00393/1 Ergebnis CAN-Bus-Scan für CAN-Knotenadresse 1 ... 128 • Der Wert "1" bedeutet, dass ein Teilnehmer mit der

entsprechenden Knotenadresse gefunden wurde.C00393/...

C00393/128


Parameter | Name:


Index: 24180d = 5E74h


Parameter | Name:


Index: 24179d = 5E73h


Parameter | Name:


Index: 24178d = 5E72h


Parameter | Name:

C00398 | Testmodus MotorregelungDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24177d = 5E71h


0 Testmodus deaktiviert

1 U-Rotations-Testmodus

2 I-Rotations-Testmodus

3 Stromregler-Optimierungsmodus


Parameter | Name:

C00399 | Einstellungen für TestmodusDatentyp: INTEGER_32Index: 24176d = 5E70h


-1000.0 Hz/1° 1000.0


C00399/1 0.0 Hz/1° Frequenz [Hz] für Testmodus

C00399/2 0.0 Hz/1° Startwinkel [°] für Testmodus


Parameter | Name:

C00416 | Resolver-FehlerkorrekturDatentyp: UNSIGNED_32



0 99999999 0



590 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C00420

C00421

C00422

C00427

C00443

Parameter | Name:

C00420 | Encoder-StrichzahlDatentyp: UNSIGNED_16



1 16384 512


Parameter | Name:

C00421 | Encoder-SpannungDatentyp: UNSIGNED_16



5.0 V 9.0 5.0 V


Parameter | Name:

C00422 | Encoder-TypDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 24153d = 5E59h


0 Inkrementalgeber (TTL-Signal)

1 Sinus/Cosinus-Geber

2 Absolutwertgeber (Hiperface)

3 Absolutwertgeber (EnDat)


Parameter | Name:

C00427 | TTL-Gebersignal-AuswertungDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 24148d = 5E54h


0 4x Auswertung (A, B)

1 A:Schrittweiten B:Vorzeichen

2 Schrittweiten A:pos. B:neg.


Parameter | Name:

C00443 | DIx-StatusDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 24132d = 5E44h


0 1

Subcodes Info

C00443/1 Digitaler Eingang 1








C00443/9 Reglersperre (Eingang X5/RFR invertiert)

C00443/10 Internes Signal

C00443/11 Rückmeldeeingang Haltebremse

C00443/12 Statebus-Eingang


L Firmware 1.37 - 09/2006 591



C00444

C00465

C00466

C00467

Parameter | Name:

C00444 | DOx-StatusDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 24131d = 5E43h


0 1

Subcodes Info

C00444/1 Digitaler Ausgang 1








C00444/9 User-LED




C00444/13 Steuerausgang Haltebremse





C00444/18 Statebus-Ausgang


Parameter | Name:

C00465 | Keypad: Timeout StartansichtDatentyp: UNSIGNED_8



0 Startansicht nie anzeigen

5 5 min

15 15 min

30 30 min

60 60 min


Parameter | Name:

C00466 | Keypad: Default-ParameterDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 24109d = 5E2Dh


0 65535 0


Parameter | Name:

C00467 | Keypad: Default-StartansichtDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 24108d = 5E2Ch


0 Hauptmenü

1 Parameterliste



592 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C00468

C00469

C00490

C00494

C00495

C00497

Parameter | Name:




Parameter | Name:

C00469 | Keypad: Fkt. STOP-TasteDatentyp: UNSIGNED_8



0 Keine Funktion

1 Antriebsregler sperren

2 Schnellhalt aktivieren



Parameter | Name:

C00490 | LagegeberDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 24085d = 5E15h


0 Resolver X7

1 Encoder X8

2 Gebermodul in MXI1


4 Aus Applikation

10 Motorgeber


Parameter | Name:

C00494 | Motorstillstand-ZeitkonstanteDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24081d = 5E11h


0 ms 100000 0 ms


Parameter | Name:

C00495 | MotorgeberDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 24080d = 5E10h


0 Resolver X7

1 Encoder X8




Parameter | Name:

C00497 | Drehzahlistwertfilt.-Zeitkonst.Datentyp: UNSIGNED_32



0.0 ms 50.0 2.0 ms


L Firmware 1.37 - 09/2006 593



C00512

C00513

C00514

C00515

C00516

C00573

C00574

Parameter | Name:


Index: 24063d = 5DFFh


Parameter | Name:


Index: 24062d = 5DFEh


Parameter | Name:


Index: 24061d = 5DFDh


Parameter | Name:


Index: 24060d = 5DFCh


Parameter | Name:


Index: 24059d = 5DFBh


Parameter | Name:

C00573 | Reakt. Überlast BremsschopperDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 24002d = 5DC2h

Reaktion beim Auslösen der Bremschopperüberwachung


0 Keine Reaktion

1 Fehler

2 Störung

3 Schnellhalt durch Störung

4 Arretierte Warnung

5 Warnung


Parameter | Name:

C00574 | Reakt. Übertemp. Bremswiderst.Datentyp: UNSIGNED_32

Index: 24001d = 5DC1h

Reaktion beim Auslösen der Bremswiderstandüberwachung


0 Keine Reaktion

1 Fehler

2 Störung



5 Warnung



594 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C00576

C00577

C00578

C00579

C00580

Parameter | Name:

C00576 | Fenster DrehzahlüberwachungDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 23999d = 5DBFh

Überwachungsfenster des Drehzahlregelfehlers in [%] von nmax


0 % 100 100 %


Parameter | Name:

C00577 | Verstärkung FeldschwächreglerDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 23998d = 5DBEh

Bei Einstellung "0" ist der P-Anteil deaktiviert, es wird ein reiner I-Regler verwendet.


0.000 Vs/V 2147483.647 0.000 Vs/V


Parameter | Name:

C00578 | Nachstellzeit FeldschwächreglerDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 23997d = 5DBDh

Bei Einstellung "240000.0 ms" ist der I-Anteil des Feldschwächreglers deaktiviert.


1.0 ms 240000.0 2000.0 ms


Parameter | Name:

C00579 | Reakt. DrehzahlüberwachungDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 23996d = 5DBCh

Reaktion beim Auslösen der Drehzahlüberwachung


0 Keine Reaktion

1 Fehler

2 Störung



5 Warnung


Parameter | Name:

C00580 | Reakt. Encoder-DrahtbruchDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 23995d = 5DBBh

Reaktion beim Auftreten eines Drahtbruch beim Encoder • Bei Verwendung des Encoder als Motorgeber: Im Fehlerfall ist der sichere Betrieb des Motors nicht mehr gewähr-

leistet, es sollte daher aus Sicherheitsgründen immer die Reaktion "Fehler" eingestellt sein!


0 Keine Reaktion

1 Fehler

2 Störung



5 Warnung


L Firmware 1.37 - 09/2006 595



C00581

C00582

C00583

C00584

Parameter | Name:

C00581 | Reakt. Externe StörungDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 23994d = 5DBAh

Reaktion beim Auftreten eines externen FehlersAntriebsschnittstelle


0 Keine Reaktion

1 Fehler

2 Störung



5 Warnung

6 Information


Parameter | Name:

C00582 | Reakt. Kühlkörpertemp. > C00122Datentyp: UNSIGNED_32

Index: 23993d = 5DB9h

Reaktion, wenn Kühlkörpertemperatur > variable Grenztemperatur (C00122)


0 Keine Reaktion

1 Fehler

5 Warnung


Parameter | Name:

C00583 | Reakt. Motor-Übertemp. KTYDatentyp: UNSIGNED_32


Reaktion, wenn Motortemperatur > feste Grenztemperatur


0 Keine Reaktion

1 Fehler

5 Warnung


Parameter | Name:

C00584 | Reakt. Motortemp. > C00121Datentyp: UNSIGNED_32


Reaktion, wenn Motortemperatur > variable Grenztemperatur (C00121)


0 Keine Reaktion

1 Fehler

5 Warnung



596 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C00585

C00586

C00587

C00588

Parameter | Name:

C00585 | Reakt. Motor-Übertemp. PTCDatentyp: UNSIGNED_32


Reaktion, wenn Motortemperatur über PTC-Eingang T1/T2 zu hoch


0 Keine Reaktion

1 Fehler

5 Warnung


Parameter | Name:

C00586 | Reakt. Resolver-DrahtbruchDatentyp: UNSIGNED_32


Reaktion beim Auftreten eines Drahtbruch beim Resolver • Bei Verwendung des Resolver als Motorgeber: Im Fehlerfall ist der sichere Betrieb des Motors nicht mehr ge-

währleistet, es sollte daher aus Sicherheitsgründen immer die Reaktion "Fehler" eingestellt sein!


0 Keine Reaktion

1 Fehler

2 Störung



5 Warnung


Parameter | Name:

C00587 | Status LüftersteuerungDatentyp: BITFIELD_8



Bit 0 Kühlkörperlüfter an

Bit 1 Eigenlüfter an

Bit 2 Kühlkörperlüfter Status 1

Bit 3 Kühlkörperlüfter Status 2

Bit 4 Eigenlüfter Status

Bit 5 Reserviert

Bit 6 Reserviert

Bit 7 Reserviert


Parameter | Name:

C00588 | Reakt. Ausfall T.-Sensor GerätDatentyp: UNSIGNED_32


Reaktion bei einem Fehler/Ausfall des Temperatursensors für die Kühlkörper-/Innenraumtemperatur


0 Keine Reaktion

1 Fehler

5 Warnung


L Firmware 1.37 - 09/2006 597



C00589

C00591

C00594

Parameter | Name:

C00589 | Reakt. CPU-Temperatur > C00126Datentyp: UNSIGNED_32


Reaktion, wenn Temperatur der CPU auf der Steuerkarte > variable Grenztemperatur (C00126).


0 Keine Reaktion

1 Fehler

5 Warnung


Parameter | Name:

C00591 | Reakt. CAN RPDOx-FehlerDatentyp: UNSIGNED_8


Reaktion, wenn das zugehörige CAN-RPDO nicht in der konfigurierten Zeit oder mit dem konfigurierten Sync emp-fangen wurde.

Auswahlliste

0 Keine Reaktion

1 Fehler

2 Störung



5 Warnung

6 Information


C00591/1 0: Keine Reaktion Reaktion auf Ausbleiben von RPDO1 ... RPDO4

C00591/...

C00591/4


Parameter | Name:

C00594 | Reakt. Ausfall T.-Sensor MotorDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 23981d = 5DADh

Reaktion, wenn Sensorfehler Motortemperatur erkannt wurde.


0 Keine Reaktion

1 Fehler

5 Warnung



598 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C00595

C00596

C00597

C00598

Parameter | Name:

C00595 | Reakt. CAN Bus-OffDatentyp: UNSIGNED_8Index: 23980d = 5DACh

Reaktion, wenn der CAN-Knoten in den Zustand "Bus-Off" geht.


0 Keine Reaktion

1 Fehler

2 Störung



5 Warnung

6 Information


Parameter | Name:

C00596 | Schwelle Max.-Drehzahl erreichtDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 23979d = 5DABh

Schwelle für Drehzahlüberwachung • Die Reaktion bei Erreichen der Schwelle kann in C00607 ausgewählt werden.


50 min-1 50000 6500 min-1


Parameter | Name:

C00597 | Reakt. MotorphasenausfallDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 23978d = 5DAAh

Reaktion beim Auslösen der Motorphasenausfallüberwachung


0 Keine Reaktion

1 Fehler

2 Störung



5 Warnung


Parameter | Name:

C00598 | Reakt. Drahtbruch AIN1Datentyp: UNSIGNED_32

Index: 23977d = 5DA9h

Reaktion, wenn bei parametriertem Leitstrom auf AIN1 und Auswahl des Modus "LifeZero" (±4 ... ±20 mA) der Strom sich im verbotenen Bereich (-4 ... +4 mA) befindet.


0 Keine Reaktion

1 Fehler

2 Störung



5 Warnung

6 Information


L Firmware 1.37 - 09/2006 599



C00599

C00600

C00601

C00604

C00606

Parameter | Name:

C00599 | Schwelle MotorphasenausfallDatentyp: INTEGER_32Index: 23976d = 5DA8h

Schwelle für Motorphasenausfallüberwachung • Die Reaktion bei Erreichen der Schwelle kann in C00597 ausgewählt werden.


1.0 % 10.0 5.0 %


Parameter | Name:

C00600 | Reakt. Zwischenkreis-Überspann.Datentyp: UNSIGNED_32


Reaktion bei Überspannung im DC-Zwischenkreis


1 Fehler

2 Störung


Parameter | Name:

C00601 | Reakt. Komm.-Fehler EncoderDatentyp: UNSIGNED_32


Reaktion beim Auslösen der Encoderüberwachung • Bei Verwendung des Encoder als Motorgeber: Im Fehlerfall ist der sichere Betrieb des Motors nicht mehr gewähr-

leistet, es sollte daher aus Sicherheitsgründen immer die Reaktion "Fehler" eingestellt sein!


0 Keine Reaktion

1 Fehler

2 Störung



5 Warnung


Parameter | Name:

C00604 | Reakt. GeräteüberlastDatentyp: UNSIGNED_32


Reaktion, wenn einstellbare "I x t"-Warnschwelle (C00123) erreicht wird.


0 Keine Reaktion

1 Fehler

5 Warnung


Parameter | Name:

C00606 | Reakt. MotorüberlastDatentyp: UNSIGNED_32


Reaktion, wenn einstellbare "I2 x t"-Warnschwelle (C00127) erreicht wird.


0 Keine Reaktion

1 Fehler

5 Warnung



600 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C00607

C00610

C00611

C00612

Parameter | Name:

C00607 | Reakt. Max. Drehzahl erreichtDatentyp: UNSIGNED_32


Reaktion, wenn einstellbare Drehzahlschwelle (C00596) erreicht wird.


0 Keine Reaktion

1 Fehler

2 Störung



5 Warnung


Parameter | Name:

C00610 | Reakt. Ausfall KühlkörperlüfterDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 23965d = 5D9Dh

Reaktion, wenn Lüfterdrehzahl des Kühlkörperlüfters zu klein ist.


0 Keine Reaktion

1 Fehler

5 Warnung


Parameter | Name:

C00611 | Reakt. Ausfall EigenlüfterDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 23964d = 5D9Ch

Reaktion, wenn Lüfterdrehzahl des Innenraumlüfters zu klein ist.


0 Keine Reaktion

1 Fehler

5 Warnung


Parameter | Name:

C00612 | Reakt. CAN Node-Guarding FehlerDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 23963d = 5D9Bh

Reaktion des Masters, wenn die zugehörige Node-Guarding-Antwort ausbleibt.

Auswahlliste

0 Keine Reaktion

1 Fehler

2 Störung



5 Warnung

6 Information


C00612/1 0: Keine Reaktion Reaktion auf Ausbleiben für Überwachungseintrag 1 ... 32

C00612/...

C00612/32


L Firmware 1.37 - 09/2006 601



C00613

C00614

C00615

Parameter | Name:

C00613 | Reakt. CAN Heartbeat FehlerDatentyp: UNSIGNED_8Index: 23962d = 5D9Ah

Reaktion, wenn das zugehörige Heartbeat-Telegramm ausbleibt.

Auswahlliste

0 Keine Reaktion

1 Fehler

2 Störung



5 Warnung

6 Information


C00613/1 0: Keine Reaktion Reaktion auf Ausbleiben für Überwachungseintrag 1 ... 32

C00613/...

C00613/32


Parameter | Name:

C00614 | Reakt. CAN Life-Guarding FehlerDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 23961d = 5D99h

Reaktion des Slaves, wenn die Node-Guarding-Anfrage ausbleibt.


0 Keine Reaktion

1 Fehler

2 Störung



5 Warnung

6 Information


Parameter | Name:

C00615 | Reakt. unzul. Gerätekonfig.Datentyp: UNSIGNED_32

Index: 23960d = 5D98h

Auswahlliste

0 Keine Reaktion

1 Fehler



6 Information


C00615/1 0: Keine Reaktion Reserviert

C00615/2 1: Fehler Reakt. unzul. Modul in MXI1

C00615/3 1: Fehler Reakt. unzul. Modul in MXI2





602 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C00618

C00619

C00620

C00625

C00635

Parameter | Name:

C00618 | Anzahl CRC-TakteDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 23957d = 5D95h


0 4294967295


Parameter | Name:

C00619 | Reakt. MotormaximalstromDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 23956d = 5D94h

Reaktion, wenn die einstellbare Motormaximalstromschwelle (C00620) überschritten wird.


0 Keine Reaktion

1 Fehler

2 Störung



5 Warnung


Parameter | Name:

C00620 | Schwelle MotormaximalstromDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 23955d = 5D93h

Schwelle für Motormaximalstromüberwachung • Die Reaktion bei Erreichen der Schwelle kann in C00619 ausgewählt werden.


0.0 A 3000.0 3000.0 A


Parameter | Name:

C00625 | CAN Verhalten bei FehlerDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 23950d = 5D8Eh


0 Zustand Pre-Operational

1 Keine Zustandsänderung

2 Zustand Stopped


Parameter | Name:

C00635 | Reakt. neue Firmware Grundger.Datentyp: UNSIGNED_32

Index: 23940d = 5D84h


0 Keine Reaktion

1 Fehler



5 Warnung

6 Information


L Firmware 1.37 - 09/2006 603



C00636

C00637

C00691

C00692

C00693

C00694

Parameter | Name:

C00636 | Reakt. neues Modul in MXI1Datentyp: UNSIGNED_32

Index: 23939d = 5D83h


0 Keine Reaktion

1 Fehler



5 Warnung

6 Information


Parameter | Name:

C00637 | Reakt. neues Modul in MXI2Datentyp: UNSIGNED_32

Index: 23938d = 5D82h


0 Keine Reaktion

1 Fehler



5 Warnung

6 Information


Parameter | Name:

C00691 | Gesamt-DrehzahlsollwertDatentyp: INTEGER_32Index: 23884d = 5D4Ch


-200.00 % 200.00


Parameter | Name:

C00692 | DrehzahlsollwertDatentyp: INTEGER_32Index: 23883d = 5D4Bh


-200.00 % 200.00


Parameter | Name:

C00693 | DrehzahlistwertDatentyp: INTEGER_32Index: 23882d = 5D4Ah


-200.00 % 200.00


Parameter | Name:

C00694 | DrehzahlreglerausgangDatentyp: INTEGER_32Index: 23881d = 5D49h


-200.00 % 200.00



604 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C00695

C00696

C00697

C00698

C00730

C00731

C00732

C00733

C00734

C00735

Parameter | Name:

C00695 | Gesamt-DrehmomentsollwertDatentyp: INTEGER_32Index: 23880d = 5D48h


-200.00 % 200.00


Parameter | Name:

C00696 | DrehmomentsollwertDatentyp: INTEGER_32Index: 23879d = 5D47h


-200.00 % 200.00


Parameter | Name:

C00697 | Gefilterter DrehmomentsollwertDatentyp: INTEGER_32Index: 23878d = 5D46h


-200.00 % 200.00


Parameter | Name:

C00698 | DrehmomentistwertDatentyp: INTEGER_32Index: 23877d = 5D45h


-200.00 % 200.00


Parameter | Name:

C00730 | GDO Common parameterDatentyp: INTEGER_32Index: 23845d = 5D25h


Parameter | Name:

C00731 | GDO Kanal 1/Trigger 1Datentyp: INTEGER_32Index: 23844d = 5D24h


Parameter | Name:

C00732 | GDO Kanal 2/Trigger 2Datentyp: INTEGER_32Index: 23843d = 5D23h


Parameter | Name:

C00733 | GDO Kanal 3Datentyp: INTEGER_32Index: 23842d = 5D22h


Parameter | Name:



Parameter | Name:



L Firmware 1.37 - 09/2006 605



C00736

C00737

C00738

C00739

C00770

C00771

C00772

Parameter | Name:

C00736 | GDO Kanal 6Datentyp: INTEGER_32Index: 23839d = 5D1Fh


Parameter | Name:

C00737 | GDO Kanal 7Datentyp: INTEGER_32Index: 23838d = 5D1Eh


Parameter | Name:

C00738 | GDO Kanal 8Datentyp: INTEGER_32Index: 23837d = 5D1Dh


Parameter | Name:

C00739 | GDO StatusinformationenDatentyp: INTEGER_32Index: 23836d = 5D1Ch


Parameter | Name:

C00770 | MCTRL_dnMotorPosActDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 23805d = 5CFDh

Internes Signal der Motorregelung (MCTRL)


0 Inkr. 4294967295

Subcodes Info

C00770/1 Low-Word

C00770/2 High-Word


Parameter | Name:

C00771 | MCTRL_dnLoadPosActDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 23804d = 5CFCh



0 Inkr. 4294967295

Subcodes Info

C00771/1 Low-Word

C00771/2 High-Word


Parameter | Name:

C00772 | MCTRL_dnMotorSpeedActDatentyp: INTEGER_32Index: 23803d = 5CFBh



-480000 rpm 480000



606 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C00773

C00774

C00775

C00776

C00777

C00778

Parameter | Name:

C00773 | MCTRL_dnLoadSpeedActDatentyp: INTEGER_32Index: 23802d = 5CFAh



-480000 min-1 480000


Parameter | Name:

C00774 | MCTRL_dnTorqueActDatentyp: INTEGER_32Index: 23801d = 5CF9h



-21474836.47 Nm 21474836.47


Parameter | Name:

C00775 | MCTRL_dnOutputSpeedCtrlDatentyp: INTEGER_32Index: 23800d = 5CF8h



-21474836.47 Nm 21474836.47


Parameter | Name:

C00776 | MCTRL_dnInputJerkCtrlDatentyp: INTEGER_32Index: 23799d = 5CF7h



-21474836.47 Nm 21474836.47


Parameter | Name:

C00777 | MCTRL_dnInputTorqueCtrlDatentyp: INTEGER_32Index: 23798d = 5CF6h



-21474836.47 Nm 21474836.47


Parameter | Name:

C00778 | MCTRL_dnFluxActDatentyp: INTEGER_32Index: 23797d = 5CF5h



-200.00 % 200.00


L Firmware 1.37 - 09/2006 607



C00779

C00780

C00781

C00782

C00783

C00784

Parameter | Name:

C00779 | MCTRL_dnDCBusVoltageDatentyp: INTEGER_32Index: 23796d = 5CF4h



0 V 1000


Parameter | Name:

C00780 | MCTRL_dnImotActDatentyp: INTEGER_32Index: 23795d = 5CF3h



-500.00 A 500.00


Parameter | Name:

C00781 | MCTRL_dwMaxMotorSpeedDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 23794d = 5CF2h



0 min-1 480000


Parameter | Name:

C00782 | MCTRL_dwMaxMotorTorqueDatentyp: UNSIGNED_32




0.000 Nm 2147483.647


Parameter | Name:

C00783 | MCTRL_dwMotorVoltageActDatentyp: UNSIGNED_32




0 V 2000


Parameter | Name:

C00784 | MCTRL_dnMotorFreqActDatentyp: INTEGER_32Index: 23791d = 5CEFh



-800.0 Hz 800.0



608 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C00786

C00787

C00788

C00789

C00790

C00791

Parameter | Name:

C00786 | MCTRL_dnIxtLoadDatentyp: INTEGER_32Index: 23789d = 5CEDh



-200.00 % 200.00


Parameter | Name:

C00787 | MCTRL_dnFlyingSpeedActDatentyp: INTEGER_32Index: 23788d = 5CECh



-480000 min-1 480000


Parameter | Name:

C00788 | MCTRL_dwMaxEffMotorTorqueDatentyp: INTEGER_32Index: 23787d = 5CEBh



0.000 Nm 2147483.647


Parameter | Name:

C00789 | MCTRL_dwMaxDeviceCurrentDatentyp: INTEGER_32Index: 23786d = 5CEAh



0.00 A 21474836.47


Parameter | Name:

C00790 | MCTRL_dnI2xtLoadDatentyp: INTEGER_32Index: 23785d = 5CE9h



-200.00 % 200.00


Parameter | Name:

C00791 | MCTRL_dnDeltaMotorPos_pDatentyp: INTEGER_32Index: 23784d = 5CE8h



-2147483647 Inkr. 2147483647


L Firmware 1.37 - 09/2006 609



C00792

C00800

C00802

C00803

C00804

C00805

Parameter | Name:

C00792 | MCTRL_dnOutputPosCtrlMotor_sDatentyp: INTEGER_32Index: 23783d = 5CE7h



-200 % 200


Parameter | Name:

C00800 | MCTRL_dnPosSetDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 23775d = 5CDFh



0 Inkr. 4294967295

Subcodes Info

C00800/1 Low-Word

C00800/2 High-Word


Parameter | Name:

C00802 | MCTRL_dnSpeedAddDatentyp: INTEGER_32Index: 23773d = 5CDDh



-480000 min-1 480000


Parameter | Name:

C00803 | MCTRL_dnTorqueAddDatentyp: INTEGER_32Index: 23772d = 5CDCh



-2147483.647 Nm 2147483.647


Parameter | Name:

C00804 | MCTRL_dnAccelerationAddDatentyp: INTEGER_32Index: 23771d = 5CDBh



-2147483.647 1/s² 2147483.647


Parameter | Name:

C00805 | MCTRL_dnSpeedLowLimitDatentyp: INTEGER_32Index: 23770d = 5CDAh



-480000 min-1 480000



610 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C00806

C00807

C00808

C00809

C00810

C00811

Parameter | Name:

C00806 | MCTRL_dnTorqueLowLimitDatentyp: INTEGER_32Index: 23769d = 5CD9h



-21474836.47 Nm 21474836.47


Parameter | Name:

C00807 | MCTRL_dnTorqueHighLimitDatentyp: INTEGER_32Index: 23768d = 5CD8h



-21474836.47 Nm 21474836.47


Parameter | Name:

C00808 | MCTRL_dnPosCtrlOutLimitDatentyp: INTEGER_32Index: 23767d = 5CD7h



-480000 min-1 480000


Parameter | Name:

C00809 | MCTRL_dnTorqueCtrlAdaptDatentyp: INTEGER_32Index: 23766d = 5CD6h



-200.00 % 200.00


Parameter | Name:

C00810 | MCTRL_dnSpeedCtrlAdaptDatentyp: INTEGER_32Index: 23765d = 5CD5h



-200.00 % 200.00


Parameter | Name:

C00811 | MCTRL_dnPosCtrlAdaptDatentyp: INTEGER_32Index: 23764d = 5CD4h



-200.00 % 200.00


L Firmware 1.37 - 09/2006 611



C00812

C00813

C00814

C00815

C00816

C00817

Parameter | Name:

C00812 | MCTRL_dnMotorPosRefValueDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 23763d = 5CD3h



0 Inkr. 4294967295

Subcodes Info

C00812/1 Low-Word

C00812/2 High-Word


Parameter | Name:

C00813 | MCTRL_dnLoadPosRefValueDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 23762d = 5CD2h



0 Inkr. 4294967295

Subcodes Info

C00813/1 Low-Word

C00813/2 High-Word


Parameter | Name:

C00814 | MCTRL_dnBoostDatentyp: INTEGER_32Index: 23761d = 5CD1h



-1000 V 1000


Parameter | Name:

C00815 | MCTRL_dnSpeedCtrlIntegratorDatentyp: INTEGER_32Index: 23760d = 5CD0h



-480000 Nm 480000


Parameter | Name:

C00816 | MCTRL_dnFieldWeakDatentyp: INTEGER_32Index: 23759d = 5CCFh



-200.00 % 200.00


Parameter | Name:

C00817 | MCTRL_dnSpeedSet_sDatentyp: INTEGER_32Index: 23758d = 5CCEh



-480000 min-1 480000



612 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C00854

C00878

C00909

C01120

Parameter | Name:

C00854 | IdentifikationsstatusDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 23721d = 5CA9h


0 100


Parameter | Name:

C00878 | Status DCTRL-SteuereingangDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 23697d = 5C91h


0 1

Subcodes Info

C00878/1

C00878/2

C00878/3

C00878/4

C00878/5


Parameter | Name:

C00909 | DrehzahlbegrenzungDatentyp: INTEGER_16Index: 23666d = 5C72h

Drehzahlbegrenzung für den Drehzahlsollwert


-175.0 % 175.0


C00909/1 175.0 % Oberer Drehzahlgrenzwert

C00909/2 -175.0 % Unterer Drehzahlgrenzwert


Parameter | Name:

C01120 | Sync-QuelleDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 23455d = 5B9Fh


0 Aus

1 CAN on board

2 CAN-Modul

4 Modul in MXI1

5 Modul in MXI2

6 Digitaler Eingang 1









L Firmware 1.37 - 09/2006 613



C01121

C01122

C01123

Parameter | Name:

C01121 | Sync-ZykluszeitDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 23454d = 5B9Eh


250 μs 13000 1000 μs


Parameter | Name:

C01122 | Sync-PhasenlageDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 23453d = 5B9Dh


0 μs 64000 0 μs


Parameter | Name:

C01123 | Sync-FensterDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 23452d = 5B9Ch


0 μs 1000 0 μs



614 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C01124

C01190

Parameter | Name:

C01124 | Sync-PLL-SchrittweiteDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 23451d = 5B9Bh


1 10 ns

2 21 ns

3 31 ns

4 41 ns

5 52 ns

6 63 ns

7 73 ns

8 83 ns

9 94 ns

10 104 ns

11 115 ns

12 125 ns

13 135 ns

14 146 ns

15 156 ns

16 167 ns

17 174 ns

18 182 ns

19 190 ns

20 198 ns

21 206 ns

22 213 ns

23 221 ns

24 229 ns

25 237 ns

26 245 ns

27 252 ns


Parameter | Name:

C01190 | Motor-TemperatursensorDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 23385d = 5B59h


0 KTY83-110 Lenze-Standard KTY83-110 (MDSKX, MCS06)

1 Spez. Kennlinie Über C01191 und C01192 vorgegebene Kennlinie

2 KTY83-110 + 2 x PTC Lenze-Standard KTY83-110 + 2 x PTC 150°C (MCS09-MCS19)


L Firmware 1.37 - 09/2006 615



C01191

C01192

C01193

C01194

C01195

Parameter | Name:

C01191 | Temperatur für spez. KennlinieDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 23384d = 5B58h

Die Auswahl der spez. Temperatursensor-Kennlinie erfolgt durch die Einstellung C01190="1"


0 °C 255


C01191/1 25 °C Wert 1 für spez. Temperatursensor-Kennlinie

C01191/2 150 °C Wert 2 für spez. Temperatursensor-Kennlinie


Parameter | Name:

C01192 | Widerstand für spez. KennlinieDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 23383d = 5B57h

Die Auswahl der spez. Temperatursensor-Kennlinie erfolgt durch die Einstellung C01190="1"


0 Ohm 30000


C01192/1 1000 Ohm Wert 1 für spez. Temperatursensor-Kennlinie

C01192/2 2225 Ohm Wert 2 für spez. Temperatursensor-Kennlinie


Parameter | Name:

C01193 | Rückführsystem MotortemperaturDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 23382d = 5B56h

Auswahl, über welches Rückführsystem die Motortemperatur erfasst wird.


0 Drehzahlrückführung

1 Resolver X7

2 Encoder X8

3 Encodermodul in MXI1

4 Encodermodul in MXI2


Parameter | Name:

C01194 | Motor-BetriebstemperaturDatentyp: INTEGER_32Index: 23381d = 5B55h


1 °C 200 140 °C


Parameter | Name:

C01195 | Einfluss Wicklung I²xt-Überw.Datentyp: UNSIGNED_32

Index: 23380d = 5B54h

I2xt-Motorüberwachung: Einfluss der Wicklungstemperatur • Bei Einstellung "0 %" wird die Zeitkonstante für die Wicklung nicht berücksichtigt und die Berechnung des ther-

mischen Modells erfolgt nur mit der für das Gehäuse/die Bleche eingestellten Zeitkonstante.


0 % 100 0 %



616 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C01196

C01203

C01204

C01205

C01206

C01208

Parameter | Name:

C01196 | S1-Drehm.-Kennlinie I²xt-Überw.Datentyp: UNSIGNED_32

Index: 23379d = 5B53h

I2xt-Motorüberwachung: Drehzahlabhängige Bewertung des Motorstroms • Durch die Vorgabe einer Kennlinie erfolgt eine drehzahlabhängige Bewertung des zulässigen Motorstroms für

die Berechnung der thermischen Motorauslastung.


0 % 600


C01196/1 0 % S1-Drehmomentkennlinie n1/nn

C01196/2 100 % S1-Drehmomentkennlinie I1/In








Parameter | Name:

C01203 | Zähler: Bremsschopper-ÜberlastDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 23372d = 5B4Ch


0 65535


Parameter | Name:

C01204 | Zähler: Ixt-ÜberlastDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 23371d = 5B4Bh


0 65535


Parameter | Name:

C01205 | Zähler: Zwischenkr.-Überspann.Datentyp: UNSIGNED_16

Index: 23370d = 5B4Ah


0 65535


Parameter | Name:

C01206 | Zähler: NetzschaltenDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 23369d = 5B49h


0 65535


Parameter | Name:

C01208 | Zähler: Kühlkörper-Übertemp.Datentyp: UNSIGNED_16

Index: 23367d = 5B47h


0 65535


L Firmware 1.37 - 09/2006 617



C01209

C01210

C01211

C01212

C01213

C01214

C01501

Parameter | Name:

C01209 | Zähler: Gehäuse-Übertemp.Datentyp: UNSIGNED_16

Index: 23366d = 5B46h


0 65535


Parameter | Name:

C01210 | Elko-DurchschnittstemperaturDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 23365d = 5B45h


0 255


Parameter | Name:


Index: 23364d = 5B44h


Parameter | Name:

C01212 | Zähler: Leistungsteil-ÜberlastDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 23363d = 5B43h


0 65535


Parameter | Name:

C01213 | Service-Code DataFlashDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 23362d = 5B42h


Parameter | Name:

C01214 | Interne UhrDatentyp: VISIBLE_STRING

Index: 23361d = 5B41h

Systemzeit des Antriebsreglers im Format "dd/mm/yyyy hh:mm:ss"


Parameter | Name:

C01501 | Reakt. Komm.-Fehler mit MXI1Datentyp: UNSIGNED_32

Index: 23074d = 5A22h

Reaktion bei Kommunikationsfehler zwischen "intelligentem" Modul im Modulschacht 1 und dem Grundgerät


0 Keine Reaktion

1 Fehler



5 Warnung



618 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C01502

C01510

C01511

Parameter | Name:

C01502 | Reakt. Komm.-Fehler mit MXI2Datentyp: UNSIGNED_32

Index: 23073d = 5A21h

Reaktion bei Kommunikationsfehler zwischen "intelligentem" Modul im Modulschacht 2 und dem Grundgerät


0 Keine Reaktion

1 Fehler



5 Warnung


Parameter | Name:

C01510 | Ethernet IP-Adresse Client xDatentyp: VISIBLE_STRING

Index: 23065d = 5A19h

Anzeige der fünf möglichen Serverkanäle • Ist ein Client auf einem dieser Serverkanäle verbunden, so werden IP-Adresse und Port des Clients in der Form

"xxx.xxx.xxx.xxx : yyyy" dargestellt. • Ist kein Client über den Serverkanal verbunden, so wird stattdessen "---.---.---.--- : ----" angezeigt.

Subcodes Info

C01510/1 Serverkanal 1 ... 5

C01510/...

C01510/5


Parameter | Name:

C01511 | Ethernet Status Client xDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 23064d = 5A18h

Zustand der fünf möglichen Serverkanäle

Auswahlliste

0 Nicht verbunden

1 Verbunden

2 Stoppen

3 Unbekannter Status

Subcodes Info

C01511/1 Zustand Serverkanal 1 ... 5

C01511/...

C01511/5


L Firmware 1.37 - 09/2006 619



C01902

C01903

C01905

C02104

C02108

Parameter | Name:

C01902 | Diagnose X6: max. BaudrateDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 22673d = 5891h

Maximal zulässige Baudrate im Grundgerät nach der Aushandlung der Baudrate an der Diagnoseschnittstelle X6 • Die Kommunikation startet mit der Default-Baudrate 19200 vom Grundgerät.


9600 9600 Baud

19200 19.200 baud

38400 38.400 baud

57600 57.600 baud

115200 115.200 baud

230400 230.400 baud

375000 375.000 baud

750000 750.000 baud

1500000 1.500.000 baud

3000000 3.000.000 baud


Parameter | Name:

C01903 | Diagnose X6: Baudrate wechselnDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 22672d = 5890h

Neue Aushandlung der Baudrate an der Diagnoseschnittstelle X6


0 Änderungen ignorieren

1 Höhere Baudrate aushandeln


Parameter | Name:

C01905 | Diagnose X6: akt. BaudrateDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 22670d = 588Eh

Aktuelle Baudrate an der Diagnoseschnittstelle X6


0 3000000


Parameter | Name:

C02104 | Programm-AutostartDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 22471d = 57C7h


0 Aus

1 Autom. nach Netzeinschalten


Parameter | Name:

C02108 | Programm-StatusDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 22467d = 57C3h


0 Programm läuft

1 Programm gestoppt

2 Programm gestoppt an Breakpoint



620 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C02109

C02113

C02121

C02122

C02123

C02520

Parameter | Name:

C02109 | ProgrammlaufzeitDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 22466d = 57C2h


0 μs 65535


Parameter | Name:

C02113 | ProgrammnameDatentyp: VISIBLE_STRING

Index: 22462d = 57BEh


Parameter | Name:

C02121 | Laufzeit Task 1Datentyp: UNSIGNED_32

Index: 22454d = 57B6h


0 μs 3600000000

Subcodes Info

C02121/1 akt. Laufzeit Task 1

C02121/2 max. Laufzeit Task 1


Parameter | Name:


Index: 22453d = 57B5h


0 μs 3600000000

Subcodes Info




Parameter | Name:


Index: 22452d = 57B4h


0 μs 3600000000

Subcodes Info




Parameter | Name:

C02520 | Getriebefakt.-Zähl. MotorDatentyp: INTEGER_32Index: 22055d = 5627h



1 2147483647 1


L Firmware 1.37 - 09/2006 621



C02521

C02522

C02523

C02524

C02525

C02526

Parameter | Name:

C02521 | Getriebefakt.-Nenn. MotorDatentyp: INTEGER_32Index: 22054d = 5626h



1 2147483647 1


Parameter | Name:

C02522 | Getriebefakt.-Zähl. LastDatentyp: INTEGER_32Index: 22053d = 5625h



1 2147483647 1


Parameter | Name:

C02523 | Getriebefakt.-Nenn. LastDatentyp: INTEGER_32Index: 22052d = 5624h



1 2147483647 1


Parameter | Name:

C02524 | VorschubkonstanteDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 22051d = 5623h



0.0001 Einheit/Umdr. 214748.3647 360.0000 Einheit/Umdr.


Parameter | Name:

C02525 | EinheitDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 22050d = 5622h



0 benutzerdefiniert Für die Einheit wird der in C02526 eingegebene Text an-gezeigt.

1 Inkr.

2 μm

3 mm

4 m

5 inch

6 yard

7 °


Parameter | Name:

C02526 | Benutzerdefinierte EinheitDatentyp: VISIBLE_STRING

Index: 22049d = 5621h

Benutzerdefinierte Einheit, die bei Auswahl C02525="0" angezeigt wird.Antriebsschnittstelle



622 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C02527

C02528

C02529

Parameter | Name:

C02527 | Motor-AnbaurichtungDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 22048d = 5620h



0 Rechts drehender Motor

1 Links drehender Motor


Parameter | Name:

C02528 | VerfahrbereichDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 22047d = 561Fh



0 Unbegrenzt

1 Begrenzt

2 Modulo


Parameter | Name:

C02529 | Lagegeber-AnbaurichtungDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 22046d = 561Eh



0 Rechts drehender Geber

1 Links drehender Geber


L Firmware 1.37 - 09/2006 623



C02530

C02531

C02532

Parameter | Name:

C02530 | Aktiver FunktionszustandDatentyp: INTEGER_32Index: 22045d = 561Dh

Anzeige, von welcher Antriebsgrundfunktion der Antrieb aktuell geführt wird.Antriebsgrundfunktionen: Interne Zustandsmaschine


0 Programm gestoppt

1 Anfangs-/Bootzustand aktiv

2 Drehmomentfolger aktiv

3 Drehzahlfolger aktiv

4 Positionsfolger aktiv

5 Sollwertfolger aktiv

6 Positionieren aktiv

7 Referenzieren aktiv

8 Handfahren aktiv

9 Bremsentest aktiv

10 Antrieb im Stillstand

11 Antrieb wird gestoppt

12 Schnellhalt aktiv

13 Reserve 1

14 Antriebsregler nicht bereit

15 Initialisierung

16 Fehler


Parameter | Name:

C02531 | Resultierende GetriebefaktorenDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 22044d = 561Ch

Hinweis: Im Subcode 3 wird der resultierende Getriebefaktor zwischen Motor und Last angezeigt, wenn ein separa-ter Lagegeber konfiguriert und die Lageregelung aktiviert ist (C02570="2"). Bei anderer Geberkonfiguration (ohne separatem Lagegeber) wird im Subcode 3 der Wert "1" angezeigt.



0.001 2147483.647

Subcodes Info

C02531/1 Res. Getriebefakt. Motorseite

C02531/2 Res. Getriebefakt. Lastseite

C02531/3 Res. Getriebefakt. Motor/Last


Parameter | Name:

C02532 | Auflösung einer EinheitDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 22043d = 561Bh



0.0000 Inkr./Einheit 214748.3647



624 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C02533

C02534

C02535

C02536

C02537

C02538

C02539

C02540

Parameter | Name:

C02533 | ZeiteinheitDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 22042d = 561Ah



2 s


Parameter | Name:

C02534 | Benutzerdefinierte ZeiteinheitDatentyp: VISIBLE_STRING

Index: 22041d = 5619h



Parameter | Name:

C02535 | Benutzerdefinierte EinheitDatentyp: VISIBLE_STRING

Index: 22040d = 5618h



Parameter | Name:

C02536 | TaktlängeDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 22039d = 5617h



0.0000 Einheit 214748.3647 360.0000 Einheit


Parameter | Name:

C02537 | Einheit der GeschwindigkeitDatentyp: VISIBLE_STRING

Index: 22038d = 5616h



Parameter | Name:

C02538 | Einheit der BeschleunigungDatentyp: VISIBLE_STRING

Index: 22037d = 5615h



Parameter | Name:

C02539 | Maximal darstellbare PositionDatentyp: INTEGER_32Index: 22036d = 5614h



-214748.3647 Einheit 214748.3647


Parameter | Name:

C02540 | Max. darstellb. GeschwindigkeitDatentyp: INTEGER_32Index: 22035d = 5613h



-214748.3647 Einheit/s 214748.3647


L Firmware 1.37 - 09/2006 625



C02541

C02542

C02543

C02547

C02548

Parameter | Name:

C02541 | Max. darstellb. BeschleunigungDatentyp: INTEGER_32Index: 22034d = 5612h



-214748.3647 Einheit/s² 214748.3647


Parameter | Name:

C02542 | Bezugsdrehzahl LastDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 22033d = 5611h



0.000 min-1 4294967.295


Parameter | Name:

C02543 | Bezugsdrehmoment LastDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 22032d = 5610h



0.000 Nm 4294967.295


Parameter | Name:

C02547 | DI_dnStateDatentyp: INTEGER_32Index: 22028d = 560Ch

Status der Antriebsschnittstelle (LS_DriveInterface).


-2147483648 2147483647


Parameter | Name:

C02548 | DI_bErrorsDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 22027d = 560Bh

Anzeige der booleschen Fehler-Signale der Antriebsschnittstelle (LS_DriveInterface).

Auswahlliste

0 FALSE

1 TRUE

Subcodes Info

C02548/1 DI_bResetError1



C02548/4 DI_bSetExternError



626 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C02549

C02550

C02552

Parameter | Name:

C02549 | Antriebsschnittstelle: SignaleDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 22026d = 560Ah

Anzeige der booleschen Signale der Antriebsschnittstelle (LS_DriveInterface).

Auswahlliste

0 FALSE

1 TRUE

Subcodes Info

C02549/1 DI_bSetCInh

C02549/2 Reserviert

C02549/3 Reserviert

C02549/4 DI_bSwitchOn

C02549/5 Reserviert

C02549/6 DI_bReady

C02549/7 DI_bFailActive

C02549/8 DI_bImpActive

C02549/9 DI_bCinhActive

C02549/10 DI_bWarningActive

C02549/11 DI_bUVDetected

C02549/12 DI_bOVDetected

C02549/13 DI_bMainSupplyOk

C02549/14 DI_bReadyToSwitchOn

C02549/15 DI_bOperationEnabled


Parameter | Name:

C02550 | Sollwert-InterpolationDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 22025d = 5609h

Motorschnittstelle

Auswahlliste

0 Aus

1 Ein


C02550/1 0: Aus Lagesollwert-Interpolat.

C02550/2 0: Aus Drehzahlsollwert-Interpolat.

C02550/3 0: Aus Drehmomentsollwert-Interpolat.


Parameter | Name:

C02552 | LagesollwertDatentyp: INTEGER_32Index: 22023d = 5607h

Motorschnittstelle


-214748.3647 Einheit 214748.3647


L Firmware 1.37 - 09/2006 627



C02553

C02554

C02555

C02556

C02557

C02558

Parameter | Name:

C02553 | Verstärkung LagereglerDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 22022d = 5606h

Motorschnittstelle


0.00 1/s 1000.00 20.00 1/s


Parameter | Name:

C02554 | Nachstellzeit LagereglerDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 22021d = 5605h

Motorschnittstelle


0.001 s 60.000 60.000 s


Parameter | Name:

C02555 | D-Anteil LagereglerDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 22020d = 5604h

Motorschnittstelle


0.000 100.000 0.000


Parameter | Name:

C02556 | LagereglerbegrenzungDatentyp: INTEGER_32Index: 22019d = 5603h

Motorschnittstelle


0.0000 Einheit/s 214748.3647 214748.3647 Einheit/s


Parameter | Name:

C02557 | MotorlagereglerausgangDatentyp: INTEGER_32Index: 22018d = 5602h

Motorschnittstelle


-214748.3647 Einheit/s 214748.3647


Parameter | Name:

C02558 | LagereglerausgangDatentyp: INTEGER_32Index: 22017d = 5601h

Motorschnittstelle


-214748.3647 Einheit/s 214748.3647



628 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C02559

C02560

C02567

C02568

Parameter | Name:

C02559 | Interne DrehmomentgrenzenDatentyp: INTEGER_32Index: 22016d = 5600h

Motorschnittstelle


-200.00 % 200.00

Subcodes Info

C02559/1 Obere int. Drehmomentgrenze

C02559/2 Untere int. Drehmomentgrenze


Parameter | Name:

C02560 | Meldungen MotorschnittstelleDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 22015d = 55FFh

Motorschnittstelle


0 4294967295


Parameter | Name:

C02567 | RegelverhaltenDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 22008d = 55F8h

Motorschnittstelle


0 Positionsregelung

1 Drehzahlregelung

2 Drehmomentregelung


Parameter | Name:

C02568 | Motorschnittst.: %-SignaleDatentyp: INTEGER_32Index: 22007d = 55F7h

Anzeige der normierten Signale der Motorschnittstelle (LS_MotorInterface).


-200.00 % 200.00

Subcodes Info

C02568/1 MI_dnPosCtrlAdaptLoad_n

C02568/2 MI_dnPosCtrlAdaptMotor_n

C02568/3 MI_dnSpeedCtrlAdapt_n

C02568/4 MI_dnTorqueHighLimit_n

C02568/5 MI_dnTorqueLowLimit_n

C02568/6 Reserviert

C02568/7 MI_dnFluxSetpoint_n

C02568/8 Reserviert


L Firmware 1.37 - 09/2006 629



C02569

C02570

C02572

C02573

Parameter | Name:

C02569 | Motorschnittst.: Dig. SignaleDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 22006d = 55F6h

Anzeige der booleschen Signale der Motorschnittstelle (LS_MotorInterface).

Auswahlliste

0 FALSE

1 TRUE

Subcodes Info

C02569/1 Reserviert

C02569/2 MI_bResetSpeedCtrlIntegrator

C02569/3 MI_bLimitationActive

C02569/4 MI_bPosCtrlLimited

C02569/5 MI_bSpeedSetPointLimited

C02569/6 MI_bSpeedCtrlLimited

C02569/7 MI_bTorqueSetpointLimited

C02569/8 MI_bCurrentSetpointLimited

C02569/9 MI_bSpeedBelowC19

C02569/10 MI_bSpeedFollowingError

C02569/11 MI_bMotorOverloadWarning


Parameter | Name:

C02570 | ReglerkonfigurationDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 22005d = 55F5h

Geberauswertung


1 Winkelregelung Auswahl Motorgeber erfolgt in C00495.

2 Lageregelung Auswahl Lagegeber erfolgt in C00490.


Parameter | Name:

C02572 | DrehzahlsollwertDatentyp: INTEGER_32Index: 22003d = 55F3h

Geberauswertung


-214748.3647 Einheit/s 214748.3647


Parameter | Name:

C02573 | LagesollwertDatentyp: INTEGER_32Index: 22002d = 55F2h

Geberauswertung


-214748.3647 Einheit 214748.3647



630 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C02574

C02575

C02576

C02577

C02578

C02579

Parameter | Name:

C02574 | DrehzahlistwertDatentyp: INTEGER_32Index: 22001d = 55F1h

Geberauswertung


-214748.3647 Einheit/s 214748.3647


Parameter | Name:

C02575 | LageistwertDatentyp: INTEGER_32Index: 22000d = 55F0h

Geberauswertung


-214748.3647 Einheit 214748.3647


Parameter | Name:

C02576 | SchleppfehlerDatentyp: INTEGER_32Index: 21999d = 55EFh

Geberauswertung


-214748.3647 Einheit 214748.3647


Parameter | Name:

C02577 | Externer LageistwertDatentyp: INTEGER_32Index: 21998d = 55EEh

Geberauswertung


-214748.3647 Einheit 214748.3647


Parameter | Name:

C02578 | Offset Lage-Istwert/SollwertDatentyp: INTEGER_32Index: 21997d = 55EDh

Geberauswertung


-214748.3647 Einheit 214748.3647


Parameter | Name:

C02579 | Geberauswertung: Dig. SignaleDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21996d = 55ECh

Anzeige der booleschen Signale der Geberauswertung (LS_Feedback).

Auswahlliste

0 FALSE

1 TRUE

Subcodes Info

C02579/1 FDB_bResolverError

C02579/2 FDB_bSinCosSignalError

C02579/3 FDB_bEncoderComError


L Firmware 1.37 - 09/2006 631



C02580

C02581

C02582

C02583

C02585

Parameter | Name:

C02580 | Betriebsmodus BremseDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21995d = 55EBh

Grundfunktion "Bremsensteuerung"


0 Bremsensteuerung aus

1 Direkt mit Bremsenmodul

2 Autom. mit Bremsenmodul

11 Direkt - Schalten extern

12 Autom. - Schalten extern


Parameter | Name:

C02581 | Schwelle BremsenaktivierungDatentyp: INTEGER_32Index: 21994d = 55EAh



0 min-1 50000 50 min-1


Parameter | Name:

C02582 | Bremsenreakt. bei ImpulssperreDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21993d = 55E9h



0 Bremse sofort aktivieren

1 Bremse bei n < nmin aktivieren


Parameter | Name:

C02583 | Überwachung StatuseingangDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21992d = 55E8h



0 Nicht aktiv

1 Aktiv


Parameter | Name:

C02585 | Polarität BremsenansteuerungDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21990d = 55E6h



0 Nicht invertiert

1 Invertiert



632 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C02586

C02587

C02588

C02589

C02590

C02591

Parameter | Name:

C02586 | Startdrehmoment 1Datentyp: INTEGER_32Index: 21989d = 55E5h



-21474836.47 Nm 21474836.47 0.00 Nm


Parameter | Name:

C02587 | Startdrehmoment 2Datentyp: INTEGER_32Index: 21988d = 55E4h



-21474836.47 Nm 21474836.47 0.00 Nm


Parameter | Name:

C02588 | Quelle StartdrehmomentDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21987d = 55E3h



0 Startdrehmoment 1/2

1 Anhaltewert


Parameter | Name:

C02589 | BremsenschließzeitDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21986d = 55E2h



0 ms 60000 100 ms


Parameter | Name:

C02590 | BremsenöffnungszeitDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21985d = 55E1h



0 ms 60000 100 ms


Parameter | Name:

C02591 | Wartezeit StatusüberwachungDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21984d = 55E0h



0 ms 60000 100 ms


L Firmware 1.37 - 09/2006 633



C02593

C02594

C02595

C02596

C02597

C02598

Parameter | Name:

C02593 | Wartezeit BremsenaktivierungDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21982d = 55DEh



0.000 s 1000.000 0.000 s


Parameter | Name:

C02594 | TestdrehmomentDatentyp: INTEGER_32Index: 21981d = 55DDh



-21474836.47 Nm 21474836.47 0.00 Nm


Parameter | Name:

C02595 | Zulässiger DrehwinkelDatentyp: INTEGER_32Index: 21980d = 55DCh



0 ° 360 5 °


Parameter | Name:

C02596 | EinschleifdrehzahlDatentyp: INTEGER_32Index: 21979d = 55DBh



0 min-1 300 100 min-1


Parameter | Name:

C02597 | Hoch-/Ablaufzeit EinschleifenDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21978d = 55DAh



0.000 s 60.000 1.000 s


Parameter | Name:

C02598 | Einzeit EinschleifenDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21977d = 55D9h



0.2 s 2.0 0.5 s



634 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C02599

C02607

C02608

C02609

C02610

Parameter | Name:

C02599 | Auszeit EinschleifenDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21976d = 55D8h



0.2 s 2.0 0.5 s


Parameter | Name:

C02607 | BRK_dnStateDatentyp: INTEGER_32Index: 21968d = 55D0h

Status der Grundfunktion "Bremsensteuerung" (LS_Brake).


-2147483648 2147483647


Parameter | Name:

C02608 | BRK_dnTorqueAdd_nDatentyp: INTEGER_32Index: 21967d = 55CFh

Anzeige des additiven Drehmomentwertes der Grundfunktion "Bremsensteuerung" (LS_Brake).


-200.00 % 200.00


Parameter | Name:

C02609 | Bremsensteuerung: Dig. SignaleDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21966d = 55CEh

Anzeige der booleschen Signale der Grundfunktion "Bremsensteuerung" (LS_Brake).

Auswahlliste

0 FALSE

1 TRUE

Subcodes Info

C02609/1 BRK_bReleaseBrake

C02609/2 BRK_bStartingTorque2

C02609/3 BRK_bBrakeApplied

C02609/4 BRK_bBrakeTest

C02609/5 BRK_bBrakeGrindIn

C02609/6 BRK_bReleaseBrakeOut

C02609/7 BRK_bBrakeReleased

C02609/8 BRK_bError

C02609/9 BRK_bCInhActive


Parameter | Name:

C02610 | Ablaufzeit NormalhaltDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21965d = 55CDh

Grundfunktion "Normalhalt"


0.000 s 1000.000 1.000 s


L Firmware 1.37 - 09/2006 635



C02611

C02612

C02616

C02617

C02619

Parameter | Name:

C02611 | Verschliffzeit NormalhaltDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21964d = 55CCh



0.000 s 10.000 0.100 s


Parameter | Name:

C02612 | Bezug für Ablaufzeit NormalhaltDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21963d = 55CBh



0 Bezugsdrehzahl (C00011)

1 Aktuelle Drehzahl


Parameter | Name:

C02616 | STP_dnStateDatentyp: INTEGER_32Index: 21959d = 55C7h

Status der Grundfunktion "Normalhalt" (LS_Stop).


-2147483648 2147483647


Parameter | Name:

C02617 | STP_bStopActiveDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21958d = 55C6h

Anzeige der booleschen Signale der Grundfunktion "Normalhalt" (LS_Stop).


0 Normalhalt nicht aktiv

1 Normalhalt aktiv


Parameter | Name:

C02619 | Schnellhalt: Dig. SignaleDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21956d = 55C4h

Anzeige der booleschen Signale der Grundfunktion "Schnellhalt" (LS_Quickstop).

Auswahlliste

0 FALSE

1 TRUE

Subcodes Info

C02619/1 QSP_bActivate1



C02619/4 QSP_bActive



636 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C02620

C02621

C02622

C02623

C02624

C02638

Parameter | Name:

C02620 | Handfahrgeschwindigkeit 1Datentyp: INTEGER_32Index: 21955d = 55C3h

Grundfunktion "Handfahren"




Parameter | Name:

C02621 | Handfahrgeschwindigkeit 2Datentyp: INTEGER_32Index: 21954d = 55C2h





Parameter | Name:

C02622 | HandfahrbeschleunigungDatentyp: INTEGER_32Index: 21953d = 55C1h



0.0000 Einheit/s² 214748.3647 360.0000 Einheit/s²


Parameter | Name:

C02623 | HandfahrverzögerungDatentyp: INTEGER_32Index: 21952d = 55C0h





Parameter | Name:

C02624 | HandfahrverschliffzeitDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21951d = 55BFh



0.000 s 10.000 0.100 s


Parameter | Name:

C02638 | Status HandfahrenDatentyp: INTEGER_32Index: 21937d = 55B1h

Status der Grundfunktion "Handfahren" (LS_ManualJog).


0 8


L Firmware 1.37 - 09/2006 637



C02639

C02640

C02642

Parameter | Name:

C02639 | Handfahren: Dig. SignaleDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21936d = 55B0h

Anzeige der booleschen Signale der Grundfunktion "Handfahren" (LS_ManualJog).

Auswahlliste

0 FALSE

1 TRUE

Subcodes Info

C02639/1 MAN_bEnable

C02639/2 MAN_bJogPositive

C02639/3 MAN_bJogNegative

C02639/4 MAN_bActivateJogSpeed2

C02639/5 MAN_bReleaseLimitSwitch

C02639/6 MAN_bEnabled

C02639/7 MAN_bActive


Parameter | Name:

C02640 | Ref.-ModusDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21935d = 55AFh

Grundfunktion "Referenzieren"


0 cw_Rn_TP

1 ccw_Rn_TP

2 cw_Lp_ccw_Rn_TP

3 ccw_Ln_cw_Rn_TP

4 cw_Rp_ccw_Rn_TP

5 ccw_Rp_cw_Rn_TP

8 cw_TP

9 ccw_TP

10 cw_Lp_ccw_TP

11 ccw_Ln_cw_TP

12 cw_Lp

13 ccw_Ln

14 cw_Trq_Lim

15 ccw_Trq_Lim

100 Referenz direkt setzen


Parameter | Name:

C02642 | Ref.-PositionDatentyp: INTEGER_32Index: 21933d = 55ADh



-214748.3647 Einheit 214748.3647 0.0000 Einheit



638 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C02643

C02644

C02645

C02646

C02647

C02648

Parameter | Name:

C02643 | Ref.-ZielpositionDatentyp: INTEGER_32Index: 21932d = 55ACh



-214748.3647 Einheit 214748.3647 0.0000 Einheit


Parameter | Name:

C02644 | Ref.-Geschwindigkeit 1Datentyp: INTEGER_32Index: 21931d = 55ABh





Parameter | Name:

C02645 | Ref.-Beschleunigung 1Datentyp: INTEGER_32Index: 21930d = 55AAh





Parameter | Name:

C02646 | Ref.-Geschwindigkeit 2Datentyp: INTEGER_32Index: 21929d = 55A9h





Parameter | Name:

C02647 | Ref.-Beschleunigung 2Datentyp: INTEGER_32Index: 21928d = 55A8h





Parameter | Name:

C02648 | Ref.-VerschliffzeitDatentyp: INTEGER_32Index: 21927d = 55A7h



0 ms 10000 100 ms


L Firmware 1.37 - 09/2006 639



C02649

C02650

C02651

C02652

C02653

C02656

Parameter | Name:

C02649 | Ref.-DrehmomentgrenzeDatentyp: INTEGER_32Index: 21926d = 55A6h



0.00 % 200.00 10.00 %


Parameter | Name:

C02650 | Ref.-BlockierzeitDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21925d = 55A5h



0.000 s 120.000 1.000 s


Parameter | Name:

C02651 | Ref.-Touch-Probe-KonfigurationDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21924d = 55A4h



0 4294967295 16


Parameter | Name:

C02652 | Referenzposition nach NetzschaltenDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21923d = 55A3h



0 Löschen

1 Erhalten


Parameter | Name:

C02653 | Max. Drehwinkel nach NetzschaltenDatentyp: INTEGER_32Index: 21922d = 55A2h



0 ° 1000000 180 °


Parameter | Name:

C02656 | Aktuelle LageDatentyp: INTEGER_32Index: 21919d = 559Fh



-214748.3647 Einheit 214748.3647



640 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C02657

C02658

C02659

C02674

C02675

Parameter | Name:

C02657 | HM_dnStateDatentyp: INTEGER_32Index: 21918d = 559Eh

Status der Grundfunktion "Referenzieren" (LS_Homing).


-2147483648 2147483647


Parameter | Name:

C02658 | HM_dnHomePos_pDatentyp: INTEGER_32Index: 21917d = 559Dh

Anzeige der Positionssignale der Grundfunktion "Referenzieren" (LS_Homing).


-214748.3647 214748.3647


Parameter | Name:

C02659 | Referenzieren: Dig. SignaleDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21916d = 559Ch

Anzeige der booleschen Signale der Grundfunktion "Referenzieren" (LS_Homing).

Auswahlliste

0 FALSE

1 TRUE

Subcodes Info

C02659/1 HM_bEnable

C02659/2 HM_bActivateHoming

C02659/3 HM_bHomingMark

C02659/4 HM_bLoadHomePos

C02659/5 HM_bResetHomePos

C02659/6 HM_bEnabled

C02659/7 HM_bActive

C02659/8 HM_bDone

C02659/9 HM_bHomePosAvailable


Parameter | Name:

C02674 | POS_dwActualProfileNumberDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21901d = 558Dh

Aktuelles Profil der Grundfunktion "Positionieren" (LS_Positioner).


0 1000


Parameter | Name:

C02675 | POS_dnStateDatentyp: INTEGER_32Index: 21900d = 558Ch

Status der Grundfunktion "Positionieren" (LS_Positioner).


-2147483648 2147483647


L Firmware 1.37 - 09/2006 641



C02676

C02677

C02678

C02679

Parameter | Name:

C02676 | POS_dnProfileSpeed_sDatentyp: INTEGER_32Index: 21899d = 558Bh

Anzeige der max. Geschwindigkeit des aktuellen Profils der Grundfunktion "Positionieren" (LS_Positioner).


-214748.3647 214748.3647


Parameter | Name:

C02677 | Positionieren: %-SignaleDatentyp: INTEGER_32Index: 21898d = 558Ah

Anzeige der normierten Signale der Grundfunktion "Positionieren" (LS_Positioner).


-200.00 % 200.00

Subcodes Info

C02677/1 POS_dnSpeedOverride_n

C02677/2 POS_dnAccOverride_n


Parameter | Name:

C02678 | Positionieren: Pos.-SignaleDatentyp: INTEGER_32Index: 21897d = 5589h

Anzeige der Positionssignale der Grundfunktion "Positionieren" (LS_Positioner).


-214748.3647 214748.3647

Subcodes Info

C02678/1 POS_dnSetPos_p

C02678/2 POS_dnProfileTarget_p


Parameter | Name:

C02679 | Positionieren: Dig. SignaleDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21896d = 5588h

Anzeige der booleschen Signale der Grundfunktion "Positionieren" (LS_Positioner).

Auswahlliste

0 FALSE

1 TRUE

Subcodes Info

C02679/1 POS_bEnable

C02679/2 POS_bStart

C02679/3 POS_bAbort

C02679/4 POS_bRestart

C02679/5 POS_bEnableOverride

C02679/6 POS_bDisableTP

C02679/7 POS_bEnabled

C02679/8 POS_bActive

C02679/9 POS_bDone

C02679/10 POS_bInTarget



642 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C02680

C02681

C02685

C02686

C02687

C02688

Parameter | Name:

C02680 | Quelle LagesollwertDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21895d = 5587h

Grundfunktion "Positionieren"


0 Positionssollwert-Eingang

1 Aus Zusatzgeschwindigkeit


Parameter | Name:

C02681 | Quelle ZusatzgeschwindigkeitDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21894d = 5586h

Grundfunktion "Positionieren"


0 Zusatzgeschwindigkeit-Eingang

1 Aus Positionssollwert


Parameter | Name:

C02685 | PF_dnMotorAcc_xDatentyp: INTEGER_32Index: 21890d = 5582h

Anzeige der Motorbeschleunigung der Grundfunktion "Positionsfolger" (LS_PositionFollower).


-7680000.0 7680000.0


Parameter | Name:

C02686 | PF_dnSpeedAdd1_sDatentyp: INTEGER_32Index: 21889d = 5581h

Anzeige des Drehzahlvorsteuerwertes der Grundfunktion "Positionsfolger" (LS_PositionFollower).


-480000.0 min-1 480000.0


Parameter | Name:

C02687 | Positionsfolger: %-SignaleDatentyp: INTEGER_32Index: 21888d = 5580h

Anzeige der normierten Signale der Grundfunktion "Positionsfolger" (LS_PositionFollower).


-200.00 % 200.00

Subcodes Info

C02687/1 PF_dnSpeedAdd2_n

C02687/2 PF_dnTorqueAdd_n


Parameter | Name:

C02688 | Positionsfolger: Pos.-SignalDatentyp: INTEGER_32Index: 21887d = 557Fh

Anzeige der Positionssignale der Grundfunktion "Positionsfolger" (LS_PositionFollower).


-214748.3648 Inkr. 214748.3647


L Firmware 1.37 - 09/2006 643



C02689

C02692

C02693

C02694

C02695

Parameter | Name:

C02689 | Positionsfolger: Dig. SignaleDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21886d = 557Eh

Anzeige der booleschen Signale der Grundfunktion "Positionsfolger" (LS_PositionFollower).

Auswahlliste

0 FALSE

1 TRUE

Subcodes Info

C02689/1 PF_bEnable

C02689/2 PF_bEnabled


Parameter | Name:

C02692 | SF_dnMotorAcc_xDatentyp: INTEGER_32Index: 21883d = 557Bh

Anzeige der Motorbeschleunigung der Grundfunktion "Drehzahlfolger" (LS_SpeedFollower).


-7680000.0 7680000.0


Parameter | Name:

C02693 | SF_dnSpeedAdd_sDatentyp: INTEGER_32Index: 21882d = 557Ah

Anzeige des additiven Drehzahlsollwertes der Grundfunktion "Drehzahlfolger" (LS_SpeedFollower).


-480000.0 min-1 480000.0


Parameter | Name:

C02694 | Drehzahlfolger: %-SignaleDatentyp: INTEGER_32Index: 21881d = 5579h

Anzeige der normierten Signale der Grundfunktion "Drehzahlfolger" (LS_SpeedFollower).


-200.00 % 200.00

Subcodes Info

C02694/1 SF_dnSpeedSet_n

C02694/2 SF_dnTorqueAdd_n


Parameter | Name:

C02695 | Drehzahlfolger: Dig. SignaleDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21880d = 5578h

Anzeige der booleschen Signale der Grundfunktion "Drehzahlfolger" (LS_SpeedFollower).

Auswahlliste

0 FALSE

1 TRUE

Subcodes Info

C02695/1 SF_bEnable

C02695/2 SF_bEnabled



644 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C02698

C02699

C02700

C02701

C02702

Parameter | Name:

C02698 | Drehmomentfolger: %-SignaleDatentyp: INTEGER_32Index: 21877d = 5575h

Anzeige der booleschen Ein-/Ausgangssignale der Grundfunktion "Drehmomentfolger" (LS_TorqueFollower).


-200.00 % 200.00

Subcodes Info

C02698/1 TF_TorqueSet_n

C02698/2 TF_dnSpeedHighLimit_n

C02698/3 TF_dnSpeedLowLimit_n


Parameter | Name:

C02699 | Drehmomentfolger: Dig. SignaleDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21876d = 5574h

Anzeige der booleschen Ein-/Ausgangssignale der Grundfunktion "Drehmomentfolger" (LS_TorqueFollower).

Auswahlliste

0 FALSE

1 TRUE

Subcodes Info

C02699/1 TF_bEnable

C02699/2 TF_bEnabled


Parameter | Name:

C02700 | Software-Endlagen wirksamDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21875d = 5573h



0 Deaktiviert

1 Aktiviert


Parameter | Name:

C02701 | Software-EndlagenDatentyp: INTEGER_32Index: 21874d = 5572h



-214748.3647 Einheit 214748.3647


C02701/1 0.0000 Einheit Positive Software-Endlage

C02701/2 0.0000 Einheit Negative Software-Endlage


Parameter | Name:

C02702 | Begrenzungen wirksamDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21873d = 5571h



0 Deaktiviert

1 Aktiviert


L Firmware 1.37 - 09/2006 645



C02703

C02704

C02705

C02706

C02707

Parameter | Name:

C02703 | Max. GeschwindigkeitDatentyp: INTEGER_32Index: 21872d = 5570h





Parameter | Name:

C02704 | Max. Geschwindigkeit [min-1]Datentyp: INTEGER_32Index: 21871d = 556Fh



0.0 min-1 214748364.7


Parameter | Name:

C02705 | Max. BeschleunigungDatentyp: INTEGER_32Index: 21870d = 556Eh





Parameter | Name:

C02706 | Min. VerschliffzeitDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21869d = 556Dh



0 ms 10000 100 ms


Parameter | Name:

C02707 | Zulässige DrehrichtungDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21868d = 556Ch



0 Positiv und negativ

1 Nur positiv

2 Nur negativ



646 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C02708

C02709

C02710

C02711

Parameter | Name:

C02708 | Begrenzte GeschwindigkeitDatentyp: INTEGER_32Index: 21867d = 556Bh



0.0000 Einheit/s 214748.3647


C02708/1 3600.0000 Einheit/s Begrenzte Geschwindigkeit 1 ... 4

C02708/2 7200.0000 Einheit/s

C02708/3 14400.0000 Einheit/s

C02708/4 28800.0000 Einheit/s


Parameter | Name:

C02709 | Begrenzte DrehzahlDatentyp: INTEGER_32Index: 21866d = 556Ah



0.0 min-1 214748364.7

Subcodes Info

C02709/1 Begrenzte Geschwindigkeit 1 ... 4

C02709/2

C02709/3

C02709/4


Parameter | Name:

C02710 | Verzögerung begr. Geschw.Datentyp: UNSIGNED_32

Index: 21865d = 5569h



0.0000 Einheit/s² 214748.3647


C02710/1 0.0100 Einheit/s² Verzögerungen für Begrenzte Geschwindigkeit 1 ... 4

C02710/2 0.0100 Einheit/s²

C02710/3 0.0100 Einheit/s²

C02710/4 0.0100 Einheit/s²


Parameter | Name:

C02711 | Verschliffzeit begr. Geschw.Datentyp: UNSIGNED_32

Index: 21864d = 5568h



0 ms 10000


C02711/1 100 ms Verschliffzeiten für Begrenzte Geschwindigkeit 1 ... 4

C02711/2 100 ms

C02711/3 100 ms

C02711/4 100 ms


L Firmware 1.37 - 09/2006 647



C02712

C02713

C02714

C02715

Parameter | Name:

C02712 | Ablaufzeit begr. Geschw.Datentyp: UNSIGNED_32

Index: 21863d = 5567h



0 ms 10000

Subcodes Info

C02712/1 Ablaufzeiten für Begrenzte Geschwindigkeit 1 ... 4

C02712/2

C02712/3

C02712/4


Parameter | Name:

C02713 | Max. Strecke HandfahrenDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21862d = 5566h



0.0000 Einheit 214748.3647 360.0000 Einheit


Parameter | Name:

C02714 | Max. Strecke HandfahrenDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21861d = 5565h



0 Inkr. 2147483647


Parameter | Name:

C02715 | Begrenzung aktivDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21860d = 5564h



0 Deaktiviert

1 Aktiviert



648 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C02716

C02717

C02718

C02719

Parameter | Name:

C02716 | Reaktion BegrenzungDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21859d = 5563h


Auswahlliste

0 Keine Reaktion

1 Fehler

2 Störung



5 Warnung

6 Information


C02716/1 0 : Keine Reaktion Reakt. Begrenzung Drehrichtung

C02716/2 3 : Schnellhalt durch Störung Reakt. Überschreitung SW-Endlage

C02716/3 0 : Keine Reaktion Reakt. Überschreitung Maximalwerte


Parameter | Name:

C02717 | LIM_dwControlDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21858d = 5562h

Steuerwort der Grundfunktion "Begrenzer" (LS_Limiter).


0 4294967295


Parameter | Name:

C02718 | LIM_dnStateDatentyp: INTEGER_32Index: 21857d = 5561h

Status der Grundfunktion "Begrenzer" (LS_Limiter).


0 1


Parameter | Name:

C02719 | Begrenzer: Dig. SignaleDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21856d = 5560h

Anzeige der booleschen Eingangssignale der Grundfunktion "Begrenzer" (LS_Limiter).

Auswahlliste

0 FALSE

1 TRUE

Subcodes Info

C02719/1 LIM_bLimitSwitchPositive

C02719/2 LIM_bLimitSwitchNegative

C02719/3 LIM_bActivateLimitedSpeed1


L Firmware 1.37 - 09/2006 649



C02730

C02731

C02732

C02733

C02734

Parameter | Name:

C02730 | AINx: VerstärkungDatentyp: INTEGER_32Index: 21845d = 5555h


-200.00 % 200.00


C02730/1 100.00 % Verstärkung analoger Eingang 1

C02730/2 100.00 % Verstärkung analoger Eingang 2


Parameter | Name:

C02731 | AINx: OffsetDatentyp: INTEGER_32Index: 21844d = 5554h


-200.00 % 200.00


C02731/1 0.00 % Offset analoger Eingang 1

C02731/2 0.00 % Offset analoger Eingang 2


Parameter | Name:

C02732 | AINx: TotgangDatentyp: INTEGER_32Index: 21843d = 5553h


0.00 % 100.00


C02732/1 0.00 % Totgang analoger Eingang 1

C02732/2 0.00 % Totgang analoger Eingang 2


Parameter | Name:

C02733 | AOUTx: VerstärkungDatentyp: INTEGER_32Index: 21842d = 5552h


-200.00 % 200.00


C02733/1 100.00 % Verstärkung analoger Ausgang 1

C02733/2 100.00 % Verstärkung analoger Ausgang 2


Parameter | Name:

C02734 | AOUTx: OffsetDatentyp: INTEGER_32Index: 21841d = 5551h


-200.00 % 200.00


C02734/1 0.00 % Offset analoger Ausgang 1

C02734/2 0.00 % Offset analoger Ausgang 2



650 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C02800

C02801

C02802

C02803

Parameter | Name:

C02800 | AINx: EingangssignalDatentyp: INTEGER_16Index: 21775d = 550Fh

Normierung: -16384 ≡ -100 %, +16383 ≡ +100 %


-16384 16383

Subcodes Info

C02800/1 Eingangssignal analoger Eingang 1

C02800/2 Eingangssignal analoger Eingang 2


Parameter | Name:

C02801 | AOUTx: AusgangssignalDatentyp: INTEGER_16Index: 21774d = 550Eh

Normierung: -16384 ≡ -100 %, +16383 ≡ +100 %


-16384 16383

Subcodes Info

C02801/1 Ausgangssignal analoger Ausgang 1

C02801/2 Ausgangssignal analoger Ausgang 2


Parameter | Name:

C02802 | Statuswort Dig. AusgängeDatentyp: BITFIELD_32Index: 21773d = 550Dh

Anzeige des hexadezimalen Wertes der digitalen Ausgangsports • Achtung: Es werden alle digitalen Pegel ohne Betrachtung der Pegellogik angezeigt. Auch interne Signale sind

hier zu erkennen.


0x00000000 0xFFFFFFFF


Parameter | Name:

C02803 | Statuswort Dig. EingängeDatentyp: BITFIELD_32Index: 21772d = 550Ch

Anzeige des hexadezimalen Wertes der digitalen Eingangsports • Achtung: Es werden alle digitalen Pegel ohne Betrachtung der Pegellogik angezeigt. Auch interne Signale sind

hier zu erkennen.


0x00000000 0xFFFFFFFF


L Firmware 1.37 - 09/2006 651



C02810

C02830

C02850

Parameter | Name:

C02810 | Verzögerungszeit für TPxDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21765d = 5505h

Die eingestellte Verzögerungszeit wird bei der Bestimmung der Lage zum Touch-Probe-Zeitpunkt berücksichtigt und dient zur Kompensation evtl. vorhandener Totzeiten. • Beachten Sie in diesem Zusammenhang auch die Einstellung des Eingangsfilters für die digitalen Eingänge

(C02830).


0 us 7000


C02810/1 0 us Verzögerung für Touch-Probe 1 ... 8

C02810/...

C02810/10


Parameter | Name:

C02830 | DIx-VerzögerungszeitDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 21745d = 54F1h

Eingangsfilter für digitale Eingänge • Hierdurch lassen sich evtl. auftretende "Spikes" an den digitalen Eingängen herausfiltern. • Jedem digitalen Eingang ist eine Subcodestelle zugeordnet. • Da es sich um ein "zählendes" Filter handelt, stellen die Zeitangaben nur Näherungswerte dar.

Auswahlliste Info

0 2 μs Filterzeit

1 4 μs

2 8 μs

3 16 μs

4 32 μs

5 64 μs

6 128 μs

7 256 μs

8 512 μs

9 1024 μs

10 2048 μs

11 4096 μs

12 8192 μs

13 16384 μs

14 32768 μs


C02830/1 0: 2 μs Einstellung für den digitalen Eingang 1 ... 8

C02830/...

C02830/8


Parameter | Name:


Index: 21725d = 54DDh



652 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C02851

C02852

C02853

C02854

C02855

Parameter | Name:


Index: 21724d = 54DCh


Parameter | Name:


Index: 21723d = 54DBh


Parameter | Name:

C02853 | Vp Lss-SättigungskennlinieDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 21722d = 54DAh


0 % 400


C02853/1 100 % Sättigungskennlinie zur Nachführung der Streuindukti-vität und der Stromreglerparameter. • Die Sättigungskennlinie wird durch 17 auf der X-Ach-

se linear verteilte Stützstellen abgebildet. • Die Stützstelle 17 stellt 100 % des maximalen Motor-

stroms im Prozess (C02855) dar. • Die in die Subcodes einzutragenden Werte stellen die

y-Werte der Stützstellen 1 ... 17 dar. Nachführung der Streuinduktivität mittels

Sättigungskennlinie

C02853/2 100 %

C02853/3 100 %

C02853/4 100 %

C02853/5 100 %

C02853/6 100 %

C02853/7 100 %

C02853/8 100 %

C02853/9 100 %

C02853/10 100 %

C02853/11 100 %

C02853/12 100 %

C02853/13 100 %

C02853/14 100 %

C02853/15 100 %

C02853/16 100 %

C02853/17 100 %


Parameter | Name:


Index: 21721d = 54D9h


Parameter | Name:

C02855 | Imax Lss-SättigungskennlinieDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21720d = 54D8h

Maximaler Motorstrom im Prozess • Definiert die Stützstelle 17 der in C02853 eingestellten Sättigungskennlinie.

Nachführung der Streuinduktivität mittels Sättigungskennlinie


0.0 A 6000.0 5.4 A


L Firmware 1.37 - 09/2006 653



C02856

C02857

C02858

C02859

C02860

C02861

C02996

C02997

C02998

C02999

Parameter | Name:


Index: 21719d = 54D7h


Parameter | Name:


Index: 21718d = 54D6h


Parameter | Name:


Index: 21717d = 54D5h


Parameter | Name:

C02859 | Lss-SättigungskennlinieDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 21716d = 54D4h


0 Deaktiviert

1 Aktiviert


Parameter | Name:

C02860 | Rr-AnpassungDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21715d = 54D3h


50.00 % 200.00 100.00 %


Parameter | Name:

C02861 | Lh-AnpassungDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 21714d = 54D2h


50.00 % 200.00 100.00 %


Parameter | Name:


Index: 21579d = 544Bh


Parameter | Name:


Index: 21578d = 544Ah


Parameter | Name:


Index: 21577d = 5449h


Parameter | Name:


Index: 21576d = 5448h


9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationParameter-ReferenzAttributtabelle

654 Firmware 1.37 - 09/2006 L

16.4 Attributtabelle

Die Attributtabelle enthält Informationen, die für eine Kommunikation zum Antriebsreg-ler über Parameter erforderlich sind.

So lesen Sie die Attributtabelle:

Attributtabelle

Spalte Bedeutung Eintrag

Code Parameter-Bezeichnung Cxxxxx

Name Parameter-Kurztext (Display-Text) Text

Index dec Index, unter dem der Parameter adressiert wird.Der Subindex bei Array-Variablen entspricht der Lenze-Subcodenummer.

24575 - Lenze-Codenummer Wird nur bei Zugriff über ein Bussys-tem benötigt.

hex 5FFFh - Lenze-Codenummer

Daten DS Datenstruktur E Einfach-Variable (nur ein Parameterelement)

A Array-Variable (mehrere Parameterelemente)

DA Anzahl der Array-Elemente (Subcodes) Anzahl

DT Datentyp BITFIELD_8 1 Byte bit-codiert

BITFIELD_16 2 Byte bit-codiert

BITFIELD_32 4 Byte bit-codiert

INTEGER_8 1 Byte mit Vorzeichen



UNSIGNED_8 1 Byte ohne Vorzeichen



VISIBLE_STRING ASCII-String

Faktor Faktor für Datenübertragung über ein Bussystem, abhängig von der Anzahl der Nachkommastellen

Faktor 1 ≡ keine Nachkommastellen10 ≡ 1 Nachkommastelle100 ≡ 2 Nachkommastellen1000 ≡ 3 Nachkommastellen

Zugriff R Lesezugriff Lesen erlaubt

W Schreibzugriff Schreiben erlaubt

RSP Reglersperre erforderlich Schreiben ist nur bei Reglersperre möglich

Code Name Index Daten Zugriff

dec hex DS DA DT Faktor R W RSP

C00002 Gerätebefehle 24573 5FFD E 1 UNSIGNED_32 1

C00003 Status Gerätebefehl 24572 5FFC E 1 UNSIGNED_32 1

C00004 Service-Passwort 24571 5FFB E 1 UNSIGNED_32 1

C00005 Applikationsauswahl 24570 5FFA E 1 INTEGER_32 1

C00006 Auswahl Motorregelung 24569 5FF9 E 1 UNSIGNED_32 1

C00007 Aktive Applikation 24568 5FF8 E 1 UNSIGNED_32 1

C00011 Bezugsdrehzahl Motor 24564 5FF4 E 1 UNSIGNED_32 1

C00018 Schaltfrequenz 24557 5FED E 1 UNSIGNED_32 1

C00019 Schwelle Stillstandserkennung 24556 5FEC E 1 UNSIGNED_32 1

C00022 Maximalstrom 24553 5FE9 E 1 UNSIGNED_32 100

C00034 Konfig. Analoger Eingang 1 24541 5FDD E 1 UNSIGNED_32 1

C00050 Drehzahlsollwert 24525 5FCD A 2 INTEGER_32 1

C00051 Drehzahlistwert 24524 5FCC E 1 INTEGER_32 1

C00052 Motorspannung 24523 5FCB E 1 UNSIGNED_32 1

C00053 Zwischenkreisspannung 24522 5FCA E 1 UNSIGNED_32 1

L Firmware 1.37 - 09/2006 655


Attributtabelle

C00054 Motorstrom 24521 5FC9 E 1 UNSIGNED_32 100

C00055 Phasenströme 24520 5FC8 A 4 INTEGER_32 100

C00056 Drehmomentsollwert 24519 5FC7 E 1 INTEGER_32 100

C00057 Drehmoment 24518 5FC6 A 2 UNSIGNED_32 1000

C00058 Polradwinkel 24517 5FC5 A 3 INTEGER_32 10

C00059 Motor-Polpaarzahl 24516 5FC4 E 1 UNSIGNED_32 1

C00060 Rotorlage 24515 5FC3 E 1 INTEGER_32 1

C00061 Kühlkörpertemperatur 24514 5FC2 E 1 INTEGER_32 1

C00062 Innenraumtemperatur 24513 5FC1 E 1 INTEGER_32 1

C00063 Motortemperatur 24512 5FC0 E 1 INTEGER_32 1

C00064 Geräteauslastung (Ixt) 24511 5FBF E 1 UNSIGNED_32 1

C00065 Ext. 24-V-Spannung 24510 5FBE E 1 INTEGER_32 10

C00066 Thermische Motorbelast. (I²xt) 24509 5FBD E 1 UNSIGNED_32 1

C00068 Elko-Temperatur 24507 5FBB E 1 INTEGER_32 1

C00069 CPU-Temperatur 24506 5FBA E 1 INTEGER_32 1

C00070 Verstärkung Drehzahlregler 24505 5FB9 E 1 UNSIGNED_32 100000

C00071 Nachstellzeit Drehzahlregler 24504 5FB8 E 1 UNSIGNED_32 10

C00072 D-Anteil Drehzahlregler 24503 5FB7 E 1 UNSIGNED_32 100

C00074 Vorsteuerung Stromregler 24501 5FB5 E 1 UNSIGNED_8 1

C00075 Verstärkung Stromregler 24500 5FB4 E 1 UNSIGNED_32 100

C00076 Nachstellzeit Stromregler 24499 5FB3 E 1 UNSIGNED_32 100

C00077 Verstärkung Feldregler 24498 5FB2 E 1 UNSIGNED_32 100

C00078 Nachstellzeit Feldregler 24497 5FB1 E 1 UNSIGNED_32 10

C00079 Motor-Hauptinduktivität 24496 5FB0 E 1 UNSIGNED_32 10

C00080 Resolver-Polpaarzahl 24495 5FAF E 1 UNSIGNED_32 1

C00081 Motor-Bemessungsleistung 24494 5FAE E 1 UNSIGNED_32 100

C00082 Motor-Rotorwiderstand 24493 5FAD E 1 UNSIGNED_32 10000

C00083 Motor-Rotorzeitkonstante 24492 5FAC E 1 UNSIGNED_32 100

C00084 Motor-Statorwiderstand 24491 5FAB E 1 UNSIGNED_32 10000

C00085 Motor-Statorstreuinduktivität 24490 5FAA E 1 UNSIGNED_32 1000

C00087 Motor-Bemessungsdrehzahl 24488 5FA8 E 1 UNSIGNED_32 1

C00088 Motor-Bemessungsstrom 24487 5FA7 E 1 UNSIGNED_32 100

C00089 Motor-Bemessungsfrequenz 24486 5FA6 E 1 UNSIGNED_32 10

C00090 Motor-Bemessungsspannung 24485 5FA5 E 1 UNSIGNED_32 1

C00091 Motor-Cosinus phi 24484 5FA4 E 1 UNSIGNED_32 100

C00092 Motor-Magnetisierungsstrom 24483 5FA3 E 1 UNSIGNED_32 100

C00099 Firmware-Version 24476 5F9C E 1 VISIBLE_STRING 1

C00105 Ablaufzeit Schnellhalt 24470 5F96 E 1 UNSIGNED_32 1000

C00106 Verschliffzeit Schnellhalt 24469 5F95 E 1 UNSIGNED_32 100

C00107 Bezug Ablaufzeit Schnellhalt 24468 5F94 E 1 UNSIGNED_8 1

C00114 DIx-Klemmenpolarität 24461 5F8D A 8 UNSIGNED_8 1

C00118 DOx-Klemmenpolarität 24457 5F89 A 4 UNSIGNED_8 1

C00120 Motor-Überlastschutz (I²xt) 24455 5F87 E 1 UNSIGNED_32 1

C00121 Warnschwelle Motortemperatur 24454 5F86 E 1 UNSIGNED_32 1

C00122 Warnschwelle Kühlkörpertemp. 24453 5F85 E 1 UNSIGNED_32 1

C00123 Warnschwelle Geräteauslastung 24452 5F84 E 1 UNSIGNED_32 1

C00126 Warnschwelle CPU-Temperatur 24449 5F81 E 1 UNSIGNED_32 1

C00127 Warnschwelle Motorüberlast 24448 5F80 E 1 UNSIGNED_32 1

C00128 Therm. Zeitkonstante Motor 24447 5F7F A 2 UNSIGNED_32 10

C00129 Bremswiderstandswert 24446 5F7E E 1 INTEGER_32 1

C00130 Max. Leistung Bremswiderstand 24445 5F7D E 1 INTEGER_32 1




656 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C00131 Wärmekapazität Bremswiderstand 24444 5F7C E 1 INTEGER_32 1

C00132 Max. Temperatur Bremswiderstand 24443 5F7B E 1 INTEGER_32 1

C00142 Auto-Neustart nach Netz-Ein 24433 5F71 E 1 UNSIGNED_32 1

C00150 Statuswort 1 24425 5F69 E 1 BITFIELD_16 1

C00155 Statuswort 2 24420 5F64 E 1 BITFIELD_16 1

C00156 Status-/Steuerwort MCTRL 24419 5F63 A 2 UNSIGNED_32 1

C00158 Reglersperre durch (Quelle) 24417 5F61 E 1 BITFIELD_16 1

C00159 Schnellhalt durch (Quelle) 24416 5F60 E 1 BITFIELD_16 1

C00166 Fehlerzustand 24409 5F59 E 1 VISIBLE_STRING 1

C00168 Fehlernummer 24407 5F57 E 1 UNSIGNED_32 1

C00169 Logbuch-Ereignisfilter 24406 5F56 E 1 UNSIGNED_32 1

C00173 Netz-Spannung 24402 5F52 E 1 UNSIGNED_8 1

C00174 Schwelle Unterspannung (LU) 24401 5F51 E 1 UNSIGNED_32 1

C00178 Betriebsstundenzähler 24397 5F4D E 1 UNSIGNED_32 1

C00179 Netzeinschaltstundenzähler 24396 5F4C E 1 UNSIGNED_32 1

C00180 Service-Code 24395 5F4B E 1 VISIBLE_STRING 1

C00181 Reduz. Bremschopperschwelle 24394 5F4A E 1 UNSIGNED_32 1

C00183 Gerätezustand 24392 5F48 E 1 UNSIGNED_32 1

C00185 Schwelle Netzwiederkehr-Erkenn. 24390 5F46 E 1 UNSIGNED_32 1

C00186 ETS: erkannter Motortyp 24389 5F45 E 1 VISIBLE_STRING 1

C00187 ETS: erkannte Seriennummer 24388 5F44 E 1 VISIBLE_STRING 1

C00188 ETS: Status 24387 5F43 E 1 UNSIGNED_8 1

C00199 Gerätename 24376 5F38 E 1 VISIBLE_STRING 1

C00200 Firmware-Produkttyp 24375 5F37 E 1 VISIBLE_STRING 1

C00201 Firmware-Kompilierdatum 24374 5F36 E 1 VISIBLE_STRING 1

C00203 HW-Produkttypen 24372 5F34 A 9 VISIBLE_STRING 1

C00204 HW-Seriennummern 24371 5F33 A 9 VISIBLE_STRING 1

C00205 HW-Beschreibungen 24370 5F32 A 6 VISIBLE_STRING 1

C00206 HW-Herstellungsdaten 24369 5F31 A 8 VISIBLE_STRING 1

C00208 HW-Hersteller 24367 5F2F A 6 VISIBLE_STRING 1

C00209 HW-Herstellungsländer 24366 5F2E A 6 VISIBLE_STRING 1

C00210 HW-Versionen 24365 5F2D A 6 VISIBLE_STRING 1

C00211 Applikation: Version 24364 5F2C E 1 VISIBLE_STRING 1

C00212 Applikation: Typenschlüssel 24363 5F2B E 1 VISIBLE_STRING 1

C00213 Applikation: Kompilierdatum 24362 5F2A E 1 VISIBLE_STRING 1

C00214 Erforderliches Sicherheitsmodul 24361 5F29 E 1 UNSIGNED_8 1

C00218 Applikation: Identnummer 24357 5F25 E 1 UNSIGNED_32 1

C00254 Verstärkung Winkelregler 24321 5F01 E 1 UNSIGNED_32 100

C00270 Frequenz Stromsollwertfilter 24305 5EF1 A 2 UNSIGNED_32 10

C00271 Breite Stromsollwertfilter 24304 5EF0 A 2 UNSIGNED_32 10

C00272 Tiefe Stromsollwertfilter 24303 5EEF A 2 UNSIGNED_32 1

C00273 Massenträgheitsmoment 24302 5EEE A 2 UNSIGNED_32 100

C00274 Max. Beschleunigungsänderung 24301 5EED E 1 UNSIGNED_32 10

C00275 Signalquelle Drehzahlsollwert 24300 5EEC E 1 UNSIGNED_16 1

C00276 Signalquelle Drehmomentsollwert 24299 5EEB E 1 UNSIGNED_16 1

C00280 Filterzeitkonst. DC-Erfassung 24295 5EE7 E 1 UNSIGNED_32 10

C00311 CAN TPDO1 Maske Byte x 24264 5EC8 A 8 BITFIELD_8 1




C00320 CAN TPDOx Identifier 24255 5EBF A 4 BITFIELD_32 1



L Firmware 1.37 - 09/2006 657


Attributtabelle

C00321 CAN RPDOx Identifier 24254 5EBE A 4 BITFIELD_32 1

C00322 CAN TPDOx Tx-Modus 24253 5EBD A 4 UNSIGNED_8 1

C00323 CAN RPDOx Rx-Modus 24252 5EBC A 4 UNSIGNED_8 1

C00324 CAN TPDOx Verzögerungszeit 24251 5EBB A 4 UNSIGNED_16 1

C00345 CAN Fehler 24230 5EA6 E 1 UNSIGNED_8 1

C00346 CAN Heartbeat Activity 24229 5EA5 E 1 BITFIELD_32 1

C00347 CAN Heartbeat Status 24228 5EA4 A 32 UNSIGNED_8 1

C00348 CAN Status DIP-Schalter 24227 5EA3 E 1 UNSIGNED_8 1

C00349 CAN Einstellung DIP-Schalter 24226 5EA2 A 2 UNSIGNED_8 1

C00350 CAN Knotenadresse 24225 5EA1 E 1 UNSIGNED_8 1

C00351 CAN Übertragungsrate 24224 5EA0 E 1 UNSIGNED_8 1

C00352 CAN Slave/Master 24223 5E9F E 1 UNSIGNED_8 1

C00356 CAN TPDOx Zykluszeit 24219 5E9B A 4 UNSIGNED_16 1

C00357 CAN RPDOx Überwachungszeit 24218 5E9A A 4 UNSIGNED_16 1

C00359 CAN Status 24216 5E98 E 1 UNSIGNED_8 1

C00360 CAN Telegramm- und Fehlerzähler 24215 5E97 A 8 UNSIGNED_16 1

C00361 CAN Buslast 24214 5E96 A 6 UNSIGNED_32 1

C00367 CAN Sync-Rx-Identifier 24208 5E90 E 1 UNSIGNED_32 1

C00368 CAN Sync-Tx-Identifier 24207 5E8F E 1 UNSIGNED_32 1

C00369 CAN Sync-Sendezykluszeit 24206 5E8E A 3 UNSIGNED_16 1

C00372 CAN SDO-Server Rx-Identifier 24203 5E8B A 10 BITFIELD_32 1

C00373 CAN SDO-Server Tx-Identifier 24202 5E8A A 10 BITFIELD_32 1

C00374 CAN SDO-Client Knotenadresse 24201 5E89 A 10 UNSIGNED_8 1

C00375 CAN SDO-Client Rx-Identifier 24200 5E88 A 10 BITFIELD_32 1

C00376 CAN SDO-Client Tx-Identifier 24199 5E87 A 10 BITFIELD_32 1

C00377 CAN SDO-Server Knotenadresse 24198 5E86 A 10 UNSIGNED_8 1

C00378 CAN Verzög. Boot-up - Operational 24197 5E85 E 1 UNSIGNED_16 1

C00381 CAN Heartbeat Producer Time 24194 5E82 E 1 UNSIGNED_16 1

C00382 CAN Guard Time 24193 5E81 E 1 UNSIGNED_16 1

C00383 CAN Life Time Factor 24192 5E80 E 1 UNSIGNED_8 1

C00385 CAN Heartbeat Consumer Time 24190 5E7E A 32 BITFIELD_32 1

C00386 CAN Node-Guarding 24189 5E7D A 32 BITFIELD_32 1

C00387 CAN Node-Guarding Activity 24188 5E7C E 1 BITFIELD_32 1

C00388 CAN Node-Guarding Status 24187 5E7B A 32 UNSIGNED_8 1

C00390 CAN Error Register (DS301V402) 24185 5E79 E 1 BITFIELD_8 1

C00391 CAN Emergency Object 24184 5E78 E 1 BITFIELD_32 1

C00392 CAN Emergency Verzögerungszeit 24183 5E77 E 1 UNSIGNED_16 1

C00393 CAN Ergebnis Bus-Scan 24182 5E76 A 128 UNSIGNED_8 1

C00398 Testmodus Motorregelung 24177 5E71 E 1 UNSIGNED_32 1

C00399 Einstellungen für Testmodus 24176 5E70 A 2 INTEGER_32 10

C00416 Resolver-Fehlerkorrektur 24159 5E5F E 1 UNSIGNED_32 1

C00420 Encoder-Strichzahl 24155 5E5B E 1 UNSIGNED_16 1

C00421 Encoder-Spannung 24154 5E5A E 1 UNSIGNED_16 10

C00422 Encoder-Typ 24153 5E59 E 1 UNSIGNED_16 1

C00427 TTL-Gebersignal-Auswertung 24148 5E54 E 1 UNSIGNED_16 1

C00443 DIx-Status 24132 5E44 A 12 UNSIGNED_8 1

C00444 DOx-Status 24131 5E43 A 18 UNSIGNED_8 1

C00465 Keypad: Timeout Startansicht 24110 5E2E E 1 UNSIGNED_8 1

C00466 Keypad: Default-Parameter 24109 5E2D E 1 UNSIGNED_16 1

C00467 Keypad: Default-Startansicht 24108 5E2C E 1 UNSIGNED_8 1

C00469 Keypad: Fkt. STOP-Taste 24106 5E2A E 1 UNSIGNED_8 1




658 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C00490 Lagegeber 24085 5E15 E 1 UNSIGNED_16 1

C00494 Motorstillstand-Zeitkonstante 24081 5E11 E 1 UNSIGNED_32 1

C00495 Motorgeber 24080 5E10 E 1 UNSIGNED_16 1

C00497 Drehzahlistwertfilt.-Zeitkonst. 24078 5E0E E 1 UNSIGNED_32 10

C00573 Reakt. Überlast Bremsschopper 24002 5DC2 E 1 UNSIGNED_32 1

C00574 Reakt. Übertemp. Bremswiderst. 24001 5DC1 E 1 UNSIGNED_32 1

C00576 Fenster Drehzahlüberwachung 23999 5DBF E 1 UNSIGNED_32 1

C00577 Verstärkung Feldschwächregler 23998 5DBE E 1 UNSIGNED_32 1000

C00578 Nachstellzeit Feldschwächregler 23997 5DBD E 1 UNSIGNED_32 10

C00579 Reakt. Drehzahlüberwachung 23996 5DBC E 1 UNSIGNED_32 1

C00580 Reakt. Encoder-Drahtbruch 23995 5DBB E 1 UNSIGNED_32 1

C00581 Reakt. Externe Störung 23994 5DBA E 1 UNSIGNED_32 1

C00582 Reakt. Kühlkörpertemp. > C00122 23993 5DB9 E 1 UNSIGNED_32 1

C00583 Reakt. Motor-Übertemp. KTY 23992 5DB8 E 1 UNSIGNED_32 1

C00584 Reakt. Motortemp. > C00121 23991 5DB7 E 1 UNSIGNED_32 1

C00585 Reakt. Motor-Übertemp. PTC 23990 5DB6 E 1 UNSIGNED_32 1

C00586 Reakt. Resolver-Drahtbruch 23989 5DB5 E 1 UNSIGNED_32 1

C00587 Status Lüftersteuerung 23988 5DB4 E 1 BITFIELD_8 1

C00588 Reakt. Ausfall T.-Sensor Gerät 23987 5DB3 E 1 UNSIGNED_32 1

C00589 Reakt. CPU-Temperatur > C00126 23986 5DB2 E 1 UNSIGNED_32 1

C00591 Reakt. CAN RPDOx-Fehler 23984 5DB0 A 4 UNSIGNED_8 1

C00594 Reakt. Ausfall T.-Sensor Motor 23981 5DAD E 1 UNSIGNED_32 1

C00595 Reakt. CAN Bus-Off 23980 5DAC E 1 UNSIGNED_8 1

C00596 Schwelle Max.-Drehzahl erreicht 23979 5DAB E 1 UNSIGNED_32 1

C00597 Reakt. Motorphasenausfall 23978 5DAA E 1 UNSIGNED_32 1

C00598 Reakt. Drahtbruch AIN1 23977 5DA9 E 1 UNSIGNED_32 1

C00599 Schwelle Motorphasenausfall 23976 5DA8 E 1 INTEGER_32 10

C00600 Reakt. Zwischenkreis-Überspann. 23975 5DA7 E 1 UNSIGNED_32 1

C00601 Reakt. Komm.-Fehler Encoder 23974 5DA6 E 1 UNSIGNED_32 1

C00604 Reakt. Geräteüberlast 23971 5DA3 E 1 UNSIGNED_32 1

C00606 Reakt. Motorüberlast 23969 5DA1 E 1 UNSIGNED_32 1

C00607 Reakt. Max. Drehzahl erreicht 23968 5DA0 E 1 UNSIGNED_32 1

C00610 Reakt. Ausfall Kühlkörperlüfter 23965 5D9D E 1 UNSIGNED_32 1

C00611 Reakt. Ausfall Eigenlüfter 23964 5D9C E 1 UNSIGNED_32 1

C00612 Reakt. CAN Node-Guarding Fehler 23963 5D9B A 32 UNSIGNED_8 1

C00613 Reakt. CAN Heartbeat Fehler 23962 5D9A A 32 UNSIGNED_8 1

C00614 Reakt. CAN Life-Guarding Fehler 23961 5D99 E 1 UNSIGNED_8 1

C00615 Reakt. unzul. Gerätekonfig. 23960 5D98 A 5 UNSIGNED_32 1

C00618 Anzahl CRC-Takte 23957 5D95 E 1 UNSIGNED_32 1

C00619 Reakt. Motormaximalstrom 23956 5D94 E 1 UNSIGNED_32 1

C00620 Schwelle Motormaximalstrom 23955 5D93 E 1 UNSIGNED_32 10

C00625 CAN Verhalten bei Fehler 23950 5D8E E 1 UNSIGNED_8 1

C00635 Reakt. neue Firmware Grundger. 23940 5D84 E 1 UNSIGNED_32 1

C00636 Reakt. neues Modul in MXI1 23939 5D83 E 1 UNSIGNED_32 1

C00637 Reakt. neues Modul in MXI2 23938 5D82 E 1 UNSIGNED_32 1

C00691 Gesamt-Drehzahlsollwert 23884 5D4C E 1 INTEGER_32 100

C00692 Drehzahlsollwert 23883 5D4B E 1 INTEGER_32 100

C00693 Drehzahlistwert 23882 5D4A E 1 INTEGER_32 100

C00694 Drehzahlreglerausgang 23881 5D49 E 1 INTEGER_32 100

C00695 Gesamt-Drehmomentsollwert 23880 5D48 E 1 INTEGER_32 100

C00696 Drehmomentsollwert 23879 5D47 E 1 INTEGER_32 100



L Firmware 1.37 - 09/2006 659


Attributtabelle

C00697 Gefilterter Drehmomentsollwert 23878 5D46 E 1 INTEGER_32 100

C00698 Drehmomentistwert 23877 5D45 E 1 INTEGER_32 100

C00770 MCTRL_dnMotorPosAct 23805 5CFD A 2 UNSIGNED_32 1

C00771 MCTRL_dnLoadPosAct 23804 5CFC A 2 UNSIGNED_32 1

C00772 MCTRL_dnMotorSpeedAct 23803 5CFB E 1 INTEGER_32 1

C00773 MCTRL_dnLoadSpeedAct 23802 5CFA E 1 INTEGER_32 1

C00774 MCTRL_dnTorqueAct 23801 5CF9 E 1 INTEGER_32 100

C00775 MCTRL_dnOutputSpeedCtrl 23800 5CF8 E 1 INTEGER_32 100

C00776 MCTRL_dnInputJerkCtrl 23799 5CF7 E 1 INTEGER_32 100

C00777 MCTRL_dnInputTorqueCtrl 23798 5CF6 E 1 INTEGER_32 100

C00778 MCTRL_dnFluxAct 23797 5CF5 E 1 INTEGER_32 100

C00779 MCTRL_dnDCBusVoltage 23796 5CF4 E 1 INTEGER_32 1

C00780 MCTRL_dnImotAct 23795 5CF3 E 1 INTEGER_32 100

C00781 MCTRL_dwMaxMotorSpeed 23794 5CF2 E 1 UNSIGNED_32 1

C00782 MCTRL_dwMaxMotorTorque 23793 5CF1 E 1 UNSIGNED_32 1000

C00783 MCTRL_dwMotorVoltageAct 23792 5CF0 E 1 UNSIGNED_32 1

C00784 MCTRL_dnMotorFreqAct 23791 5CEF E 1 INTEGER_32 10

C00786 MCTRL_dnIxtLoad 23789 5CED E 1 INTEGER_32 100

C00787 MCTRL_dnFlyingSpeedAct 23788 5CEC E 1 INTEGER_32 1

C00788 MCTRL_dwMaxEffMotorTorque 23787 5CEB E 1 INTEGER_32 1000

C00789 MCTRL_dwMaxDeviceCurrent 23786 5CEA E 1 INTEGER_32 100

C00790 MCTRL_dnI2xtLoad 23785 5CE9 E 1 INTEGER_32 100

C00791 MCTRL_dnDeltaMotorPos_p 23784 5CE8 E 1 INTEGER_32 1

C00792 MCTRL_dnOutputPosCtrlMotor_s 23783 5CE7 E 1 INTEGER_32 1

C00800 MCTRL_dnPosSet 23775 5CDF A 2 UNSIGNED_32 1

C00802 MCTRL_dnSpeedAdd 23773 5CDD E 1 INTEGER_32 1

C00803 MCTRL_dnTorqueAdd 23772 5CDC E 1 INTEGER_32 1000

C00804 MCTRL_dnAccelerationAdd 23771 5CDB E 1 INTEGER_32 1000

C00805 MCTRL_dnSpeedLowLimit 23770 5CDA E 1 INTEGER_32 1

C00806 MCTRL_dnTorqueLowLimit 23769 5CD9 E 1 INTEGER_32 100

C00807 MCTRL_dnTorqueHighLimit 23768 5CD8 E 1 INTEGER_32 100

C00808 MCTRL_dnPosCtrlOutLimit 23767 5CD7 E 1 INTEGER_32 1

C00809 MCTRL_dnTorqueCtrlAdapt 23766 5CD6 E 1 INTEGER_32 100

C00810 MCTRL_dnSpeedCtrlAdapt 23765 5CD5 E 1 INTEGER_32 100

C00811 MCTRL_dnPosCtrlAdapt 23764 5CD4 E 1 INTEGER_32 100

C00812 MCTRL_dnMotorPosRefValue 23763 5CD3 A 2 UNSIGNED_32 1

C00813 MCTRL_dnLoadPosRefValue 23762 5CD2 A 2 UNSIGNED_32 1

C00814 MCTRL_dnBoost 23761 5CD1 E 1 INTEGER_32 1

C00815 MCTRL_dnSpeedCtrlIntegrator 23760 5CD0 E 1 INTEGER_32 1

C00816 MCTRL_dnFieldWeak 23759 5CCF E 1 INTEGER_32 100

C00817 MCTRL_dnSpeedSet_s 23758 5CCE E 1 INTEGER_32 1

C00854 Identifikationsstatus 23721 5CA9 E 1 UNSIGNED_32 1

C00878 Status DCTRL-Steuereingang 23697 5C91 A 5 UNSIGNED_8 1

C00909 Drehzahlbegrenzung 23666 5C72 A 2 INTEGER_16 10

C01120 Sync-Quelle 23455 5B9F E 1 UNSIGNED_8 1

C01121 Sync-Zykluszeit 23454 5B9E E 1 UNSIGNED_32 1

C01122 Sync-Phasenlage 23453 5B9D E 1 UNSIGNED_32 1

C01123 Sync-Fenster 23452 5B9C E 1 UNSIGNED_32 1

C01124 Sync-PLL-Schrittweite 23451 5B9B E 1 UNSIGNED_8 1

C01190 Motor-Temperatursensor 23385 5B59 E 1 UNSIGNED_32 1

C01191 Temperatur für spez. Kennlinie 23384 5B58 A 2 UNSIGNED_32 1




660 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C01192 Widerstand für spez. Kennlinie 23383 5B57 A 2 UNSIGNED_32 1

C01193 Rückführsystem Motortemperatur 23382 5B56 E 1 UNSIGNED_16 1

C01194 Motor-Betriebstemperatur 23381 5B55 E 1 INTEGER_32 1

C01195 Einfluss Wicklung I²xt-Überw. 23380 5B54 E 1 UNSIGNED_32 1

C01196 S1-Drehm.-Kennlinie I²xt-Überw. 23379 5B53 A 8 UNSIGNED_32 1

C01203 Zähler: Bremsschopper-Überlast 23372 5B4C E 1 UNSIGNED_16 1

C01204 Zähler: Ixt-Überlast 23371 5B4B E 1 UNSIGNED_16 1

C01205 Zähler: Zwischenkr.-Überspann. 23370 5B4A E 1 UNSIGNED_16 1

C01206 Zähler: Netzschalten 23369 5B49 E 1 UNSIGNED_16 1

C01208 Zähler: Kühlkörper-Übertemp. 23367 5B47 E 1 UNSIGNED_16 1

C01209 Zähler: Gehäuse-Übertemp. 23366 5B46 E 1 UNSIGNED_16 1

C01210 Elko-Durchschnittstemperatur 23365 5B45 E 1 UNSIGNED_8 1

C01212 Zähler: Leistungsteil-Überlast 23363 5B43 E 1 UNSIGNED_16 1

C01214 Interne Uhr 23361 5B41 E 1 VISIBLE_STRING 1

C01501 Reakt. Komm.-Fehler mit MXI1 23074 5A22 E 1 UNSIGNED_32 1

C01502 Reakt. Komm.-Fehler mit MXI2 23073 5A21 E 1 UNSIGNED_32 1

C01510 Ethernet IP-Adresse Client x 23065 5A19 A 5 VISIBLE_STRING 1

C01511 Ethernet Status Client x 23064 5A18 A 5 UNSIGNED_8 1

C01902 Diagnose X6: max. Baudrate 22673 5891 E 1 UNSIGNED_32 1

C01903 Diagnose X6: Baudrate wechseln 22672 5890 E 1 UNSIGNED_32 1

C01905 Diagnose X6: akt. Baudrate 22670 588E E 1 UNSIGNED_32 1

C02104 Programm-Autostart 22471 57C7 E 1 UNSIGNED_32 1

C02108 Programm-Status 22467 57C3 E 1 UNSIGNED_8 1

C02109 Programmlaufzeit 22466 57C2 E 1 UNSIGNED_16 1

C02113 Programmname 22462 57BE E 1 VISIBLE_STRING 1

C02121 Laufzeit Task 1 22454 57B6 A 2 UNSIGNED_32 1



C02520 Getriebefakt.-Zähl. Motor 22055 5627 E 1 INTEGER_32 1

C02521 Getriebefakt.-Nenn. Motor 22054 5626 E 1 INTEGER_32 1

C02522 Getriebefakt.-Zähl. Last 22053 5625 E 1 INTEGER_32 1

C02523 Getriebefakt.-Nenn. Last 22052 5624 E 1 INTEGER_32 1

C02524 Vorschubkonstante 22051 5623 E 1 UNSIGNED_32 10000

C02525 Einheit 22050 5622 E 1 UNSIGNED_32 1

C02526 Benutzerdefinierte Einheit 22049 5621 E 1 VISIBLE_STRING 1

C02527 Motor-Anbaurichtung 22048 5620 E 1 UNSIGNED_32 1

C02528 Verfahrbereich 22047 561F E 1 UNSIGNED_32 1

C02529 Lagegeber-Anbaurichtung 22046 561E E 1 UNSIGNED_32 1

C02530 Aktiver Funktionszustand 22045 561D E 1 INTEGER_32 1

C02531 Resultierende Getriebefaktoren 22044 561C A 3 UNSIGNED_32 1000

C02532 Auflösung einer Einheit 22043 561B E 1 UNSIGNED_32 10000

C02533 Zeiteinheit 22042 561A E 1 UNSIGNED_32 1

C02534 Benutzerdefinierte Zeiteinheit 22041 5619 E 1 VISIBLE_STRING 0

C02535 Benutzerdefinierte Einheit 22040 5618 E 1 VISIBLE_STRING 0

C02536 Taktlänge 22039 5617 E 1 UNSIGNED_32 10000

C02537 Einheit der Geschwindigkeit 22038 5616 E 1 VISIBLE_STRING 0

C02538 Einheit der Beschleunigung 22037 5615 E 1 VISIBLE_STRING 0

C02539 Maximal darstellbare Position 22036 5614 E 1 INTEGER_32 10000

C02540 Max. darstellb. Geschwindigkeit 22035 5613 E 1 INTEGER_32 10000

C02541 Max. darstellb. Beschleunigung 22034 5612 E 1 INTEGER_32 10000

C02542 Bezugsdrehzahl Last 22033 5611 E 1 UNSIGNED_32 1000



L Firmware 1.37 - 09/2006 661


Attributtabelle

C02543 Bezugsdrehmoment Last 22032 5610 E 1 UNSIGNED_32 1000

C02547 DI_dnState 22028 560C E 1 INTEGER_32 1

C02548 DI_bErrors 22027 560B A 4 UNSIGNED_32 1

C02549 Antriebsschnittstelle: Signale 22026 560A A 15 UNSIGNED_32 1

C02550 Sollwert-Interpolation 22025 5609 A 3 UNSIGNED_32 1

C02552 Lagesollwert 22023 5607 E 1 INTEGER_32 10000

C02553 Verstärkung Lageregler 22022 5606 E 1 UNSIGNED_32 100

C02554 Nachstellzeit Lageregler 22021 5605 E 1 UNSIGNED_32 1000

C02555 D-Anteil Lageregler 22020 5604 E 1 UNSIGNED_32 1000

C02556 Lagereglerbegrenzung 22019 5603 E 1 INTEGER_32 10000

C02557 Motorlagereglerausgang 22018 5602 E 1 INTEGER_32 10000

C02558 Lagereglerausgang 22017 5601 E 1 INTEGER_32 10000

C02559 Interne Drehmomentgrenzen 22016 5600 A 2 INTEGER_32 100

C02560 Meldungen Motorschnittstelle 22015 55FF E 1 UNSIGNED_32 1

C02567 Regelverhalten 22008 55F8 E 1 UNSIGNED_32 1

C02568 Motorschnittst.: %-Signale 22007 55F7 A 8 INTEGER_32 100

C02569 Motorschnittst.: Dig. Signale 22006 55F6 A 11 UNSIGNED_32 1

C02570 Reglerkonfiguration 22005 55F5 E 1 UNSIGNED_32 1

C02572 Drehzahlsollwert 22003 55F3 E 1 INTEGER_32 10000

C02573 Lagesollwert 22002 55F2 E 1 INTEGER_32 10000

C02574 Drehzahlistwert 22001 55F1 E 1 INTEGER_32 10000

C02575 Lageistwert 22000 55F0 E 1 INTEGER_32 10000

C02576 Schleppfehler 21999 55EF E 1 INTEGER_32 10000

C02577 Externer Lageistwert 21998 55EE E 1 INTEGER_32 10000

C02578 Offset Lage-Istwert/Sollwert 21997 55ED E 1 INTEGER_32 10000

C02579 Geberauswertung: Dig. Signale 21996 55EC A 3 UNSIGNED_32 1

C02580 Betriebsmodus Bremse 21995 55EB E 1 UNSIGNED_32 1

C02581 Schwelle Bremsenaktivierung 21994 55EA E 1 INTEGER_32 1

C02582 Bremsenreakt. bei Impulssperre 21993 55E9 E 1 UNSIGNED_32 1

C02583 Überwachung Statuseingang 21992 55E8 E 1 UNSIGNED_32 1

C02585 Polarität Bremsenansteuerung 21990 55E6 E 1 UNSIGNED_32 1

C02586 Startdrehmoment 1 21989 55E5 E 1 INTEGER_32 100

C02587 Startdrehmoment 2 21988 55E4 E 1 INTEGER_32 100

C02588 Quelle Startdrehmoment 21987 55E3 E 1 UNSIGNED_32 1

C02589 Bremsenschließzeit 21986 55E2 E 1 UNSIGNED_32 1

C02590 Bremsenöffnungszeit 21985 55E1 E 1 UNSIGNED_32 1

C02591 Wartezeit Statusüberwachung 21984 55E0 E 1 UNSIGNED_32 1

C02593 Wartezeit Bremsenaktivierung 21982 55DE E 1 UNSIGNED_32 1000

C02594 Testdrehmoment 21981 55DD E 1 INTEGER_32 100

C02595 Zulässiger Drehwinkel 21980 55DC E 1 INTEGER_32 1

C02596 Einschleifdrehzahl 21979 55DB E 1 INTEGER_32 1

C02597 Hoch-/Ablaufzeit Einschleifen 21978 55DA E 1 UNSIGNED_32 1000

C02598 Einzeit Einschleifen 21977 55D9 E 1 UNSIGNED_32 10

C02599 Auszeit Einschleifen 21976 55D8 E 1 UNSIGNED_32 10

C02607 BRK_dnState 21968 55D0 E 1 INTEGER_32 1

C02608 BRK_dnTorqueAdd_n 21967 55CF E 1 INTEGER_32 100

C02609 Bremsensteuerung: Dig. Signale 21966 55CE A 9 UNSIGNED_32 1

C02610 Ablaufzeit Normalhalt 21965 55CD E 1 UNSIGNED_32 1000

C02611 Verschliffzeit Normalhalt 21964 55CC E 1 UNSIGNED_32 1000

C02612 Bezug für Ablaufzeit Normalhalt 21963 55CB E 1 UNSIGNED_32 1

C02616 STP_dnState 21959 55C7 E 1 INTEGER_32 1




662 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C02617 STP_bStopActive 21958 55C6 E 1 UNSIGNED_32 1

C02619 Schnellhalt: Dig. Signale 21956 55C4 A 4 UNSIGNED_32 1

C02620 Handfahrgeschwindigkeit 1 21955 55C3 E 1 INTEGER_32 10000

C02621 Handfahrgeschwindigkeit 2 21954 55C2 E 1 INTEGER_32 10000

C02622 Handfahrbeschleunigung 21953 55C1 E 1 INTEGER_32 10000

C02623 Handfahrverzögerung 21952 55C0 E 1 INTEGER_32 10000

C02624 Handfahrverschliffzeit 21951 55BF E 1 UNSIGNED_32 1000

C02638 Status Handfahren 21937 55B1 E 1 INTEGER_32 1

C02639 Handfahren: Dig. Signale 21936 55B0 A 7 UNSIGNED_32 1

C02640 Ref.-Modus 21935 55AF E 1 UNSIGNED_32 1

C02642 Ref.-Position 21933 55AD E 1 INTEGER_32 10000

C02643 Ref.-Zielposition 21932 55AC E 1 INTEGER_32 10000

C02644 Ref.-Geschwindigkeit 1 21931 55AB E 1 INTEGER_32 10000

C02645 Ref.-Beschleunigung 1 21930 55AA E 1 INTEGER_32 10000

C02646 Ref.-Geschwindigkeit 2 21929 55A9 E 1 INTEGER_32 10000

C02647 Ref.-Beschleunigung 2 21928 55A8 E 1 INTEGER_32 10000

C02648 Ref.-Verschliffzeit 21927 55A7 E 1 INTEGER_32 1

C02649 Ref.-Drehmomentgrenze 21926 55A6 E 1 INTEGER_32 100

C02650 Ref.-Blockierzeit 21925 55A5 E 1 UNSIGNED_32 1000

C02651 Ref.-Touch-Probe-Konfiguration 21924 55A4 E 1 UNSIGNED_32 1

C02652 Referenzposition nach Netzschalten 21923 55A3 E 1 UNSIGNED_32 1

C02653 Max. Drehwinkel nach Netzschalten 21922 55A2 E 1 INTEGER_32 1

C02656 Aktuelle Lage 21919 559F E 1 INTEGER_32 10000

C02657 HM_dnState 21918 559E E 1 INTEGER_32 1

C02658 HM_dnHomePos_p 21917 559D E 1 INTEGER_32 10000

C02659 Referenzieren: Dig. Signale 21916 559C A 9 UNSIGNED_32 1

C02674 POS_dwActualProfileNumber 21901 558D E 1 UNSIGNED_32 1

C02675 POS_dnState 21900 558C E 1 INTEGER_32 1

C02676 POS_dnProfileSpeed_s 21899 558B E 1 INTEGER_32 10000

C02677 Positionieren: %-Signale 21898 558A A 2 INTEGER_32 100

C02678 Positionieren: Pos.-Signale 21897 5589 A 2 INTEGER_32 10000

C02679 Positionieren: Dig. Signale 21896 5588 A 10 UNSIGNED_32 1

C02680 Quelle Lagesollwert 21895 5587 E 1 UNSIGNED_32 1

C02681 Quelle Zusatzgeschwindigkeit 21894 5586 E 1 UNSIGNED_32 1

C02685 PF_dnMotorAcc_x 21890 5582 E 1 INTEGER_32 10

C02686 PF_dnSpeedAdd1_s 21889 5581 E 1 INTEGER_32 10

C02687 Positionsfolger: %-Signale 21888 5580 A 2 INTEGER_32 100

C02688 Positionsfolger: Pos.-Signal 21887 557F E 1 INTEGER_32 10000

C02689 Positionsfolger: Dig. Signale 21886 557E A 2 UNSIGNED_32 1

C02692 SF_dnMotorAcc_x 21883 557B E 1 INTEGER_32 10

C02693 SF_dnSpeedAdd_s 21882 557A E 1 INTEGER_32 10

C02694 Drehzahlfolger: %-Signale 21881 5579 A 2 INTEGER_32 100

C02695 Drehzahlfolger: Dig. Signale 21880 5578 A 2 UNSIGNED_32 1

C02698 Drehmomentfolger: %-Signale 21877 5575 A 3 INTEGER_32 100

C02699 Drehmomentfolger: Dig. Signale 21876 5574 A 2 UNSIGNED_32 1

C02700 Software-Endlagen wirksam 21875 5573 E 1 UNSIGNED_32 1

C02701 Software-Endlagen 21874 5572 A 2 INTEGER_32 10000

C02702 Begrenzungen wirksam 21873 5571 E 1 UNSIGNED_32 1

C02703 Max. Geschwindigkeit 21872 5570 E 1 INTEGER_32 10000

C02704 Max. Geschwindigkeit [min-1] 21871 556F E 1 INTEGER_32 10

C02705 Max. Beschleunigung 21870 556E E 1 INTEGER_32 10000



L Firmware 1.37 - 09/2006 663


Attributtabelle

C02706 Min. Verschliffzeit 21869 556D E 1 UNSIGNED_32 1

C02707 Zulässige Drehrichtung 21868 556C E 1 UNSIGNED_32 1

C02708 Begrenzte Geschwindigkeit 21867 556B A 4 INTEGER_32 10000

C02709 Begrenzte Drehzahl 21866 556A A 4 INTEGER_32 10

C02710 Verzögerung begr. Geschw. 21865 5569 A 4 UNSIGNED_32 10000

C02711 Verschliffzeit begr. Geschw. 21864 5568 A 4 UNSIGNED_32 1

C02712 Ablaufzeit begr. Geschw. 21863 5567 A 4 UNSIGNED_32 1

C02713 Max. Strecke Handfahren 21862 5566 E 1 UNSIGNED_32 10000

C02714 Max. Strecke Handfahren 21861 5565 E 1 UNSIGNED_32 1

C02715 Begrenzung aktiv 21860 5564 E 1 UNSIGNED_32 1

C02716 Reaktion Begrenzung 21859 5563 A 3 UNSIGNED_32 1

C02717 LIM_dwControl 21858 5562 E 1 UNSIGNED_32 1

C02718 LIM_dnState 21857 5561 E 1 INTEGER_32 1

C02719 Begrenzer: Dig. Signale 21856 5560 A 3 UNSIGNED_32 1

C02730 AINx: Verstärkung 21845 5555 A 2 INTEGER_32 100

C02731 AINx: Offset 21844 5554 A 2 INTEGER_32 100

C02732 AINx: Totgang 21843 5553 A 2 INTEGER_32 100

C02733 AOUTx: Verstärkung 21842 5552 A 2 INTEGER_32 100

C02734 AOUTx: Offset 21841 5551 A 2 INTEGER_32 100

C02800 AINx: Eingangssignal 21775 550F A 2 INTEGER_16 1

C02801 AOUTx: Ausgangssignal 21774 550E A 2 INTEGER_16 1

C02802 Statuswort Dig. Ausgänge 21773 550D E 1 BITFIELD_32 1

C02803 Statuswort Dig. Eingänge 21772 550C E 1 BITFIELD_32 1

C02810 Verzögerungszeit für TPx 21765 5505 A 10 UNSIGNED_32 1

C02830 DIx-Verzögerungszeit 21745 54F1 A 8 UNSIGNED_8 1

C02853 Vp Lss-Sättigungskennlinie 21722 54DA A 17 UNSIGNED_16 1

C02855 Imax Lss-Sättigungskennlinie 21720 54D8 E 1 UNSIGNED_32 10

C02859 Lss-Sättigungskennlinie 21716 54D4 E 1 UNSIGNED_8 1

C02860 Rr-Anpassung 21715 54D3 E 1 UNSIGNED_32 100

C02861 Lh-Anpassung 21714 54D2 E 1 UNSIGNED_32 100



9400 HighLine | Parametrierung & KonfigurationIndex

664 Firmware 1.37 - 09/2006 L

17 Index

AAblaufzeit begr. Geschw. (C2712) 647

Ablaufzeit Normalhalt (C2610) 634

Ablaufzeit Schnellhalt (C105) 560

AbsolutwertgeberKommunikationsfehler 477

AINxEingangssignal (C2800) 650Offset (C2731) 649Totgang (C2732) 649Verstärkung (C2730) 649

Aktionstypen 383

Aktive Applikation (C7) 553

Aktiver Funktionszustand (C2530) 623

Aktuelle Lage (C2656) 639

Allgemeiner Fehler in der Applikation 462

Analoge Ausgänge 120

Analoge Eingänge 117

Analoger Eingang 1Leitstrom 483

Antriebsgrundfunktionen 140

AntriebsreglerImpulssperre aktiv 467

Antriebsregler freigegeben 467

Antriebsregler im Zustand STO 467

Antriebsregler initialisiert 467

Antriebsschnittstelle 34Signale (C2549) 626

Anwendereinheit 39

Anwender-Task 1Überlauf 463









Anwendungshinweise 18

Anzahl CRC-Takte (C618) 602

AOUTxAusgangssignal (C2801) 650Offset (C2734) 649Verstärkung (C2733) 649

ApplikationIdentnummer (C218) 571Kompilierdatum (C213) 571Typenschlüssel (C212) 571Version (C211) 571

Applikation gestartet 465

Applikation gestoppt 465, 466

Applikationsauswahl (C5) 553

Applikationsparameter fehlerhaft 465

Aufbau der Sicherheitshinweise 18

Auflösung einer Einheit (C2532) 623

Ausfall Motorphase U 480

Ausfall Motorphase V 480

Ausfall Motorphase W 481

Auswahl Motorregelung (C6) 553

Auszeit Einschleifen (C2599) 634

Automatische Schaltfrequenzabsenkung 80

Auto-Neustart nach Netz-Ein (C142) 562

BBegrenzer

Dig. Signale (C2719) 648

Begrenzte Drehzahl (C2709) 646

Begrenzte Geschwindigkeit (C2708) 646

Begrenzung aktiv (C2715) 647

Begrenzungen wirksam (C2702) 644

Benutzerdefinierte Einheit (C2526) 621

Benutzerdefinierte Einheit (C2535) 624

Benutzerdefinierte Zeiteinheit (C2534) 624

Beschleunigung wurde begrenzt 541

Betriebsmodus Bremse (C2580) 631

Betriebsstundenzähler (C178) 567

Bezug Ablaufzeit Schnellhalt (C107) 560

Bezug für Ablaufzeit Normalhalt (C2612) 635

Bezugsdrehmoment Last (C2543) 625

Bezugsdrehzahl Last (C2542) 625

Bezugsdrehzahl Motor (C11) 553

Blockierende Funktion in MEC-Task 506

Breakpoint erreicht 465

Breite Stromsollwertfilter (C271) 572

BremschopperIxt-Überlast 478Überstrom 478

Bremsenöffnungszeit (C2590) 632

Bremsenreakt. bei Impulssperre (C2582) 631

Bremsenschließzeit (C2589) 632

BremsensteuerungDig. Signale (C2609) 634

BremswiderstandI²xt-Überlast 478

Bremswiderstandswert (C129) 562

BRK_dnState (C2607) 634

L Firmware 1.37 - 09/2006 665


BRK_dnTorqueAdd_n (C2608) 634

CC100 559

C105 560

C106 560

C107 560

C11 553

C1120 612

C1121 613

C1122 613

C1123 613

C1124 614

C114 560

C118 560

C1190 614

C1191 615

C1192 615

C1193 615

C1194 615

C1195 615

C1196 616

C120 561

C1203 616

C1204 616

C1205 616

C1206 616

C1208 616

C1209 617

C121 561

C1210 617

C1211 617

C1212 617

C1213 617

C1214 617

C122 561

C123 561

C126 561

C127 561

C128 562

C129 562

C130 562

C131 562

C132 562

C142 562

C150 563

C1501 617

C1502 618

C1510 618

C1511 618

C155 563

C156 564

C158 564

C159 565

C166 565

C167 565

C168 565

C169 565

C171 565

C173 566

C174 566

C175 566

C176 566

C177 567

C178 567

C179 567

C18 553

C180 567

C181 567

C183 567

C185 568

C186 568

C187 568

C188 568

C19 553

C1902 619

C1903 619

C1905 619

C199 568

C2 550

C200 568

C201 568

C203 569

C204 569

C205 569

C206 570

C208 570

C209 570

C210 570

C2104 619

C2108 619

C2109 620

C211 571

C2113 620

C212 571

C2121 620

C2122 620

C2123 620

C213 571

C214 571

C217 571

C218 571

C22 554

C225 571

C2520 620

C2521 621


666 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C2522 621

C2523 621

C2524 621

C2525 621

C2526 621

C2527 622

C2528 622

C2529 622

C2530 623

C2531 623

C2532 623

C2533 624

C2534 624

C2535 624

C2536 624

C2537 624

C2538 624

C2539 624

C254 571

C2540 624

C2541 625

C2542 625

C2543 625

C2547 625

C2548 625

C2549 626

C2550 626

C2552 626

C2553 627

C2554 627

C2555 627

C2556 627

C2557 627

C2558 627

C2559 628

C2560 628

C2567 628

C2568 628

C2569 629

C2570 629

C2572 629

C2573 629

C2574 630

C2575 630

C2576 630

C2577 630

C2578 630

C2579 630

C2580 631

C2581 631

C2582 631

C2583 631

C2585 631

C2586 632

C2587 632

C2588 632

C2589 632

C2590 632

C2591 632

C2593 633

C2594 633

C2595 633

C2596 633

C2597 633

C2598 633

C2599 634

C2607 634

C2608 634

C2609 634

C2610 634

C2611 635

C2612 635

C2616 635

C2617 635

C2619 635

C2620 636

C2621 636

C2622 636

C2623 636

C2624 636

C2638 636

C2639 637

C2640 637

C2642 637

C2643 638

C2644 638

C2645 638

C2646 638

C2647 638

C2648 638

C2649 639

C2650 639

C2651 639

C2652 639

C2653 639

C2656 639

C2657 640

C2658 640

C2659 640

C2674 640

C2675 640

C2676 641

C2677 641

C2678 641

C2679 641

C2680 642

L Firmware 1.37 - 09/2006 667


C2681 642

C2685 642

C2686 642

C2687 642

C2688 642

C2689 643

C2692 643

C2693 643

C2694 643

C2695 643

C2698 644

C2699 644

C270 572

C2700 644

C2701 644

C2702 644

C2703 645

C2704 645

C2705 645

C2706 645

C2707 645

C2708 646

C2709 646

C271 572

C2710 646

C2711 646

C2712 647

C2713 647

C2714 647

C2715 647

C2716 648

C2717 648

C2718 648

C2719 648

C272 572

C273 572

C2730 649

C2731 649

C2732 649

C2733 649

C2734 649

C274 572

C275 573

C276 573

C280 573

C2800 650

C2801 650

C2802 650

C2803 650

C2810 651

C2830 651

C2850 651

C2851 652

C2852 652

C2853 652

C2854 652

C2855 652

C2856 653

C2857 653

C2858 653

C2859 653

C2860 653

C2861 653

C2996 653

C2997 653

C2998 653

C2999 653

C3 552

C308 573

C309 573

C310 573

C311 574

C312 574

C313 574

C314 575

C320 575

C321 576

C322 576

C323 577

C324 577

C325 577

C326 577

C327 577

C328 577

C329 577

C330 578

C335 578

C336 578

C337 578

C338 578

C34 554

C345 578

C346 578

C347 579

C348 579

C349 579

C350 579

C351 580

C352 580

C356 580

C357 581

C359 581

C360 582

C361 582

C367 582

C368 583


668 Firmware 1.37 - 09/2006 L

C369 583

C372 583

C373 584

C374 584

C375 585

C376 585

C377 585

C378 586

C379 586

C381 586

C382 586

C383 586

C385 587

C386 587

C387 587

C388 588

C390 588

C391 588

C392 588

C393 589

C395 589

C396 589

C397 589

C398 589

C399 589

C4 552

C416 589

C420 590

C421 590

C422 590

C427 590

C443 590

C444 591

C465 591

C466 591

C467 591

C468 592

C469 592

C490 592

C494 592

C495 592

C497 592

C5 553

C50 554

C51 554

C512 593

C513 593

C514 593

C515 593

C516 593

C52 554

C53 554

C54 554

C55 555

C56 555

C57 555

C573 593

C574 593

C576 594

C577 594

C578 594

C579 594

C58 555

C580 594

C581 595

C582 595

C583 595

C584 595

C585 596

C586 596

C587 596

C588 596

C589 597

C59 555

C591 597

C594 597

C595 598

C596 598

C597 598

C598 598

C599 599

C6 553

C60 555

C600 599

C601 599

C604 599

C606 599

C607 600

C61 556

C610 600

C611 600

C612 600

C613 601

C614 601

C615 601

C618 602

C619 602

C62 556

C620 602

C625 602

C63 556

C635 602

C636 603

C637 603

C64 556

C65 556

L Firmware 1.37 - 09/2006 669


C66 556

C68 556

C69 557

C691 603

C692 603

C693 603

C694 603

C695 604

C696 604

C697 604

C698 604

C7 553

C70 557

C71 557

C72 557

C730 604

C731 604

C732 604

C733 604

C734 604

C735 604

C736 605

C737 605

C738 605

C739 605

C74 557

C75 557

C76 557

C77 557

C770 605

C771 605

C772 605

C773 606

C774 606

C775 606

C776 606

C777 606

C778 606

C779 607

C78 558

C780 607

C781 607

C782 607

C783 607

C784 607

C786 608

C787 608

C788 608

C789 608

C79 558

C790 608

C791 608

C792 609

C80 558

C800 609

C802 609

C803 609

C804 609

C805 609

C806 610

C807 610

C808 610

C809 610

C81 558

C810 610

C811 610

C812 611

C813 611

C814 611

C815 611

C816 611

C817 611

C82 558

C83 558

C84 558

C85 558

C854 612

C87 559

C878 612

C88 559

C89 559

C90 559

C909 612

C91 559

C92 559

C99 559

CAN Buslast (C361) 582

CAN Einstellung DIP-Schalter (C349) 579

CAN Emergency Object (C391) 588

CAN Emergency Verzögerungszeit (C392) 588

CAN Ergebnis Bus-Scan (C393) 589

CAN Error Register (DS301V402) (C390) 588

CAN Fehler (C345) 578

CAN Guard Time (C382) 586

CAN Heartbeat Activity (C346) 578

CAN Heartbeat Consumer Time (C385) 587

CAN Heartbeat Producer Time (C381) 586

CAN Heartbeat Status (C347) 579

CAN Knotenadresse (C350) 579

CAN Life Time Factor (C383) 586

CAN Node-Guarding (C386) 587

CAN Node-Guarding Activity (C387) 587

CAN Node-Guarding Status (C388) 588

CAN on board 134Basiskonfiguration ungültig 484Bus-Off 483Emergency-Konfiguration fehlerhaft 490


670 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Heartbeat-Fehler Index 1 484Heartbeat-Fehler Index 10 485Heartbeat-Fehler Index 11 486Heartbeat-Fehler Index 12 486Heartbeat-Fehler Index 13 486Heartbeat-Fehler Index 14 486Heartbeat-Fehler Index 15 486Heartbeat-Fehler Index 16 486Heartbeat-Fehler Index 17 487Heartbeat-Fehler Index 18 487Heartbeat-Fehler Index 19 487Heartbeat-Fehler Index 2 484Heartbeat-Fehler Index 20 487Heartbeat-Fehler Index 21 487Heartbeat-Fehler Index 22 487Heartbeat-Fehler Index 23 488Heartbeat-Fehler Index 24 488Heartbeat-Fehler Index 25 488Heartbeat-Fehler Index 26 488Heartbeat-Fehler Index 27 488Heartbeat-Fehler Index 28 488Heartbeat-Fehler Index 29 489Heartbeat-Fehler Index 3 484Heartbeat-Fehler Index 30 489Heartbeat-Fehler Index 31 489Heartbeat-Fehler Index 32 489Heartbeat-Fehler Index 4 484Heartbeat-Fehler Index 5 485Heartbeat-Fehler Index 6 485Heartbeat-Fehler Index 7 485Heartbeat-Fehler Index 8 485Heartbeat-Fehler Index 9 485Life-Guarding Fehler 489NMT Master-Konfiguration fehlerhaft 495NMT Slave-Konfiguration fehlerhaft 490Node-Guarding-Fehler 1 490Node-Guarding-Fehler 10 492Node-Guarding-Fehler 11 492Node-Guarding-Fehler 12 492Node-Guarding-Fehler 13 492Node-Guarding-Fehler 14 492Node-Guarding-Fehler 15 492Node-Guarding-Fehler 16 493Node-Guarding-Fehler 17 493Node-Guarding-Fehler 18 493Node-Guarding-Fehler 19 493Node-Guarding-Fehler 2 490Node-Guarding-Fehler 20 493Node-Guarding-Fehler 21 493Node-Guarding-Fehler 22 494Node-Guarding-Fehler 23 494Node-Guarding-Fehler 24 494Node-Guarding-Fehler 25 494Node-Guarding-Fehler 26 494Node-Guarding-Fehler 27 494Node-Guarding-Fehler 28 495Node-Guarding-Fehler 29 495Node-Guarding-Fehler 3 490

Node-Guarding-Fehler 30 495Node-Guarding-Fehler 31 495Node-Guarding-Fehler 32 495Node-Guarding-Fehler 4 491Node-Guarding-Fehler 5 491Node-Guarding-Fehler 6 491Node-Guarding-Fehler 7 491Node-Guarding-Fehler 8 491Node-Guarding-Fehler 9 491Ungültige Knotenadresse 0 483

CAN on board PDO-ManagerKonfiguration fehlerhaft 496

CAN on board RPDO1Telegramm nicht empfangen oder fehlerhaft 496




CAN on board SDO-ClientKonfiguration fehlerhaft 497

CAN on board SDO-ServerKonfiguration fehlerhaft 497

CAN RPDOx Identifier (C321) 576

CAN RPDOx Rx-Modus (C323) 577

CAN RPDOx Überwachungszeit (C357) 581

CAN SDO-Client Knotenadresse (C374) 584

CAN SDO-Client Rx-Identifier (C375) 585

CAN SDO-Client Tx-Identifier (C376) 585

CAN SDO-Server Knotenadresse (C377) 585

CAN SDO-Server Rx-Identifier (C372) 583

CAN SDO-Server Tx-Identifier (C373) 584

CAN Slave/Master (C352) 580

CAN Status (C359) 581

CAN Status DIP-Schalter (C348) 579

CAN Sync-Rx-Identifier (C367) 582

CAN Sync-Sendezykluszeit (C369) 583

CAN Sync-Tx-Identifier (C368) 583

CAN Telegramm- und Fehlerzähler (C360) 582

CAN TPDO1 Maske Byte x (C311) 574




CAN TPDOx Identifier (C320) 575

CAN TPDOx Tx-Modus (C322) 576

CAN TPDOx Verzögerungszeit (C324) 577

CAN TPDOx Zykluszeit (C356) 580

CAN Übertragungsrate (C351) 580

CAN Verhalten bei Fehler (C625) 602

CAN Verzög. Boot-up - Operational (C378) 586

CAN-Modul (MXI1)Basiskonfiguration ungültig 508Bus-Off 508Emergency-Konfiguration fehlerhaft 514

L Firmware 1.37 - 09/2006 671


Heartbeat-Fehler Index 1 508Heartbeat-Fehler Index 10 510Heartbeat-Fehler Index 11 510Heartbeat-Fehler Index 12 510Heartbeat-Fehler Index 13 510Heartbeat-Fehler Index 14 511Heartbeat-Fehler Index 15 511Heartbeat-Fehler Index 16 511Heartbeat-Fehler Index 17 511Heartbeat-Fehler Index 18 511Heartbeat-Fehler Index 19 511Heartbeat-Fehler Index 2 509Heartbeat-Fehler Index 20 512Heartbeat-Fehler Index 21 512Heartbeat-Fehler Index 22 512Heartbeat-Fehler Index 23 512Heartbeat-Fehler Index 24 512Heartbeat-Fehler Index 25 512Heartbeat-Fehler Index 26 513Heartbeat-Fehler Index 27 513Heartbeat-Fehler Index 28 513Heartbeat-Fehler Index 29 513Heartbeat-Fehler Index 3 509Heartbeat-Fehler Index 30 513Heartbeat-Fehler Index 31 513Heartbeat-Fehler Index 32 514Heartbeat-Fehler Index 4 509Heartbeat-Fehler Index 5 509Heartbeat-Fehler Index 6 509Heartbeat-Fehler Index 7 509Heartbeat-Fehler Index 8 510Heartbeat-Fehler Index 9 510Life-Guarding-Fehler 514NMT Master-Konfiguration fehlerhaft 520NMT Slave-Konfiguration fehlerhaft 514Node-Guarding-Fehler 1 515Node-Guarding-Fehler 10 516Node-Guarding-Fehler 11 516Node-Guarding-Fehler 12 517Node-Guarding-Fehler 13 517Node-Guarding-Fehler 14 517Node-Guarding-Fehler 15 517Node-Guarding-Fehler 16 517Node-Guarding-Fehler 17 517Node-Guarding-Fehler 18 518Node-Guarding-Fehler 19 518Node-Guarding-Fehler 2 515Node-Guarding-Fehler 20 518Node-Guarding-Fehler 21 518Node-Guarding-Fehler 22 518Node-Guarding-Fehler 23 518Node-Guarding-Fehler 24 519Node-Guarding-Fehler 25 519Node-Guarding-Fehler 26 519Node-Guarding-Fehler 27 519Node-Guarding-Fehler 28 519Node-Guarding-Fehler 29 519Node-Guarding-Fehler 3 515

Node-Guarding-Fehler 30 520Node-Guarding-Fehler 31 520Node-Guarding-Fehler 32 520Node-Guarding-Fehler 4 515Node-Guarding-Fehler 5 515Node-Guarding-Fehler 6 516Node-Guarding-Fehler 7 516Node-Guarding-Fehler 8 516Node-Guarding-Fehler 9 516Ungültige Knotenadresse 0 508

CAN-Modul (MXI1) PDO-ManagerKonfiguration fehlerhaft 522

CAN-Modul (MXI1) RPDO1Telegramm n. empfangen o. fehlerhaft 520








Can-Modul (MXI1) SDO-ClientKonfiguration fehlerhaft 523

CAN-Modul (MXI1) SDO-ServerKonfiguration fehlerhaft 522

CAN-Modul (MXI2)Basiskonfiguration ungültig 524Bus-Off 524Emergency-Konfiguration fehlerhaft 530Heartbeat-Fehler Index 1 525Heartbeat-Fehler Index 10 526Heartbeat-Fehler Index 11 526Heartbeat-Fehler Index 12 526Heartbeat-Fehler Index 13 527Heartbeat-Fehler Index 14 527Heartbeat-Fehler Index 15 527Heartbeat-Fehler Index 16 527Heartbeat-Fehler Index 17 527Heartbeat-Fehler Index 18 527Heartbeat-Fehler Index 19 528Heartbeat-Fehler Index 2 525Heartbeat-Fehler Index 20 528Heartbeat-Fehler Index 21 528Heartbeat-Fehler Index 22 528Heartbeat-Fehler Index 23 528Heartbeat-Fehler Index 24 528Heartbeat-Fehler Index 25 529Heartbeat-Fehler Index 26 529Heartbeat-Fehler Index 27 529Heartbeat-Fehler Index 28 529


672 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Heartbeat-Fehler Index 29 529Heartbeat-Fehler Index 3 525Heartbeat-Fehler Index 30 529Heartbeat-Fehler Index 31 530Heartbeat-Fehler Index 32 530Heartbeat-Fehler Index 4 525Heartbeat-Fehler Index 5 525Heartbeat-Fehler Index 6 525Heartbeat-Fehler Index 7 526Heartbeat-Fehler Index 8 526Heartbeat-Fehler Index 9 526Life-Guarding-Fehler 530NMT Master-Konfiguration fehlerhaft 536NMT Slave-Konfiguration fehlerhaft 530Node-Guarding-Fehler 1 531Node-Guarding-Fehler 10 532Node-Guarding-Fehler 11 532Node-Guarding-Fehler 12 533Node-Guarding-Fehler 13 533Node-Guarding-Fehler 14 533Node-Guarding-Fehler 15 533Node-Guarding-Fehler 16 533Node-Guarding-Fehler 17 533Node-Guarding-Fehler 18 534Node-Guarding-Fehler 19 534Node-Guarding-Fehler 2 531Node-Guarding-Fehler 20 534Node-Guarding-Fehler 21 534Node-Guarding-Fehler 22 534Node-Guarding-Fehler 23 534Node-Guarding-Fehler 24 535Node-Guarding-Fehler 25 535Node-Guarding-Fehler 26 535Node-Guarding-Fehler 27 535Node-Guarding-Fehler 28 535Node-Guarding-Fehler 29 535Node-Guarding-Fehler 3 531Node-Guarding-Fehler 30 536Node-Guarding-Fehler 31 536Node-Guarding-Fehler 32 536Node-Guarding-Fehler 4 531Node-Guarding-Fehler 5 531Node-Guarding-Fehler 6 532Node-Guarding-Fehler 7 532Node-Guarding-Fehler 8 532Node-Guarding-Fehler 9 532Ungültige Knotenadresse 0 524

CAN-Modul (MXI2) PDO-ManagerKonfiguration fehlerhaft 538









CAN-Modul (MXI2) SDO-ClientKonfiguration fehlerhaft 539

CAN-Modul (MXI2) SDO-ServerKonfiguration fehlerhaft 538

Codenummer doppelt vergeben 503

ConnectTable wird verwendet 501

Copyright 2

CPUTemperatur > C00126 469Temperaturfühler defekt 471Übertemperatur 470

CPU-Temperatur (C69) 557

DD-Anteil Drehzahlregler (C72) 557

D-Anteil Lageregler (C2555) 627

Datei DeviceCFG.dat defekt 497

Datei DeviceCFG.dat fehlt 498

Datei DeviceCFG.dat ungültig 498

Datei ProjectList.dat defekt 497

Datei ProjectList.dat fehlt 498

Datei ProjectList.dat ungültig 498

Datei ProjectSelection.dat defekt 497

Datei ProjectSelection.dat fehlt 498

Datei ProjectSelection.dat ungültig 498

Datentyp 544

DFIN (MXI1)Signalfehler enable/lampcontrol 507Spurfehler A-/A 507Spurfehler B-/B 507Spurfehler Z-/Z 507Versorgung kann nicht mehr nachgeregelt werden 507

DFIN (MXI2)Signalfehler enable/lampcontrol 523Spurfehler A-/A 523Spurfehler B-/B 523Spurfehler Z-/Z 523Versorgung kann nicht mehr nachgeregelt werden 523

DFOUT (MXI1)Maximalfrequenz erreicht 507

DFOUT (MXI2)Maximalfrequenz erreicht 524

DI_bErrors (C2548) 625

DI_dnState (C2547) 625

Diagnose X6

L Firmware 1.37 - 09/2006 673


akt. Baudrate (C1905) 619Baudrate wechseln (C1903) 619max. Baudrate (C1902) 619

Digitale Ausgänge 125

Digitale Eingänge 123

Division durch Null 465

DIx-Klemmenpolarität (C114) 560

DIx-Status (C443) 590

DIx-Verzögerungszeit (C2830) 651

Download des Programms fehlerhaft 463

DOx-Klemmenpolarität (C118) 560

DOx-Status (C444) 591

Drehmoment (C57) 555

Drehmomentfolger%-Signale (C2698) 644Dig. Signale (C2699) 644

Drehmomentistwert (C698) 604

Drehmomentsollwert (C56) 555

Drehmomentsollwert (C696) 604

Drehmomentvorsteuerung 93

Drehzahlbegrenzung (C909) 612

Drehzahlfolger%-Signale (C2694) 643Dig. Signale (C2695) 643

Drehzahlistwert (C2574) 630



Drehzahlistwert außerhalb des Überwachungsfensters C00576 476

Drehzahlistwertfilt.-Zeitkonst. (C497) 592

Drehzahlreglerausgang (C694) 603

Drehzahlsollwert (C2572) 629



DRIVE ERROR-LED 34

DRIVE READY-LED 34

EEinfluss Wicklung I²xt-Überw. (C1195) 615

Einheit 39

Einheit (C2525) 621

Einheit der Beschleunigung (C2538) 624

Einheit der Geschwindigkeit (C2537) 624

Einschleifdrehzahl (C2596) 633

Einstellungen für Testmodus (C399) 589

Einzeit Einschleifen (C2598) 633

Elektronisches TypenschildDaten außerhalb Parametergrenzen 482Daten geladen 481Daten inkompatibel 473Geberprotokoll unbekannt 481Gebersignal unbekannt 481Kommunikationsfehler 459Nicht gefunden 481Prüfsummen-Fehler 459

Elko-Durchschnittstemperatur (C1210) 617

Elko-Temperatur (C68) 556

E-Mail an Lenze 685

EncoderDrahtbruch 477

Encoder-Spannung (C421) 590

Encoder-Strichzahl (C420) 590

Encoder-Typ (C422) 590

EnDat-GeberBatterie leer 480Lampenfehler 479Positionsfehler 479Signalfehler 479Überspannung 480Überstrom 480Unterspannung 480

Erdschluss erkannt 476

Erforderliche Lizenz fehlt 499

Erforderliches Sicherheitsmodul (C214) 571

Ethernet IP-Adresse Client x (C1510) 618

Ethernet Status Client x (C1511) 618

ETSerkannte Seriennummer (C187) 568erkannter Motortyp (C186) 568Status (C188) 568

Ext. 24-V-Spannung (C65) 556

Externer Fehler 467

Externer Lageistwert (C2577) 630

FFalsches Sicherheitsmodul 458

Falsches Speichermodul 457

Feedback an Lenze 685

Fehler bei der Aktualisierung der Eingänge und Ausgänge 463

Fehler während der Initialisierung 506

Fehlermeldung zurücksetzen 44, 452

Fehlermeldungen 448

Fehlernummer 4480x00650000 4540x00650001 4540x00650002 4540x00650003 4540x00680000 4540x00680001 4540x00680002 4550x00680003 4550x00680004 4550x00680005 4550x00680006 4550x00680007 4560x00680008 4560x00680009 4560x0068000a 4560x0068000b 4560x0068000c 456


674 Firmware 1.37 - 09/2006 L

0x0068000d 4570x0068000e 4570x0068000f 4570x00680010 4570x00680011 4570x00680012 4570x00680013 4580x00680014 4580x00680015 4580x00680016 4580x00680017 4580x00680018 4580x00680019 4590x0068001a 4590x0068001b 4590x0068001c 4590x0068001d 4590x0068001e 4590x0068001f 4600x00680020 4600x00680021 4600x00690000 4600x00690001 4600x00690002 4600x00690003 4610x00690004 4610x00690005 4610x00690006 4610x00690007 4610x00690008 4610x00690009 4620x0069000a 4620x0069000b 4620x0069000c 4620x0069000d 4620x006a0000 4620x006a0001 4630x006a0002 4630x006a0003 4630x006a0004 4630x006a0005 4630x006a0006 4630x006a0007 4640x006a0008 4640x006a0009 4640x006a000a 4640x006a000b 4640x006a000c 4640x006a000d 4640x006a000e 4650x006a000f 4650x006a0010 4650x006a0011 4650x006a0012 4650x006a0013 4650x006a0014 4660x006a0015 4660x006a0016 466

0x006f0000 4660x00720000 4670x00750000 4670x00750001 4670x00750002 4670x00750003 4670x00750005 4670x00750006 4680x00770000 4680x00770001 4680x00770002 4680x00770003 4680x00770004 4690x00770005 4690x00770006 4690x00770007 4690x00770008 4690x00770009 4700x0077000a 4700x0077000b 4700x0077000c 4700x0077000d 4700x0077000e 4710x0077000f 4710x00770010 4710x00770011 4710x00780000 4710x00780001 4720x00780002 4720x00780003 4720x00780004 4720x00780005 4720x00780006 4720x00780007 4730x00780008 4730x00780009 4730x0078000a 4730x00790000 4730x00790001 4730x00790002 4740x007b0001 4740x007b0002 4740x007b0003 4740x007b0004 4740x007b0006 4740x007b0007 4750x007b0009 4750x007b000a 4750x007b000b 4750x007b000c 4750x007b000d 4750x007b000e 4760x007b000f 4760x007b0010 4760x007b0011 4760x007b0012 4760x007b0013 4760x007b0014 477

L Firmware 1.37 - 09/2006 675


0x007b0017 4770x007b0018 4770x007b0019 4770x007b001a 4770x007b001b 4770x007b001c 4780x007b001d 4780x007b001e 4780x007b001f 4780x007b0020 4780x007b0021 4780x007b0023 4790x007b0024 4790x007b0025 4790x007b0026 4790x007b0027 4790x007b0028 4790x007b0029 4800x007b002a 4800x007b002b 4800x007b002c 4800x007b002d 4800x007b002e 4800x007b002f 4810x007b0030 4810x007b0031 4810x007b0032 4810x007b0033 4810x007b0034 4810x007b0036 4820x007b0037 4820x007b0038 4820x007b0039 4820x007c0000 4820x007c0001 4820x007d0000 4830x007d0001 4830x007f0002 4830x00830000 4830x00830001 4830x00830002 4840x00840000 4840x00840001 4840x00840002 4840x00840003 4840x00840004 4850x00840005 4850x00840006 4850x00840007 4850x00840008 4850x00840009 4850x0084000a 4860x0084000b 4860x0084000c 4860x0084000d 4860x0084000e 4860x0084000f 4860x00840010 487

0x00840011 4870x00840012 4870x00840013 4870x00840014 4870x00840015 4870x00840016 4880x00840017 4880x00840018 4880x00840019 4880x0084001a 4880x0084001b 4880x0084001c 4890x0084001d 4890x0084001e 4890x0084001f 4890x00840020 4890x00840021 4900x00850000 4900x00860000 4900x00860001 4900x00860002 4900x00860003 4910x00860004 4910x00860005 4910x00860006 4910x00860007 4910x00860008 4910x00860009 4920x0086000a 4920x0086000b 4920x0086000c 4920x0086000d 4920x0086000e 4920x0086000f 4930x00860010 4930x00860011 4930x00860012 4930x00860013 4930x00860014 4930x00860015 4940x00860016 4940x00860017 4940x00860018 4940x00860019 4940x0086001a 4940x0086001b 4950x0086001c 4950x0086001d 4950x0086001e 4950x0086001f 4950x00860020 4950x00870000 4960x00870001 4960x00870002 4960x00870003 4960x00870008 4960x00880000 4970x00890000 497


676 Firmware 1.37 - 09/2006 L

0x008c0000 4970x008c0001 4970x008c0002 4970x008c0003 4980x008c0004 4980x008c0005 4980x008c0006 4980x008c0007 4980x008c0008 4980x008c0009 4990x008c000a 4990x008c000b 4990x008c000d 4990x008c000e 4990x008c000f 4990x008c0010 5000x008c0011 5000x008c0012 5000x008c0013 5000x008c0014 5000x008c0015 5000x008c0016 5010x008c0017 5010x008c0018 5010x008c001a 5010x008c001d 5010x00900000 5010x00900001 5020x00900002 5020x00900003 5020x00900004 5020x00900005 5020x00900006 5020x00900007 5030x00900008 5030x00900009 5030x0090000a 5030x0090000b 5030x00910000 5030x00910001 5040x00910002 5040x00910003 5040x00910004 5040x00910005 5040x00910006 5040x00910008 5050x00910009 5050x0091000a 5050x0091000b 5050x0091000c 5050x0091000d 5050x0091000e 5060x0091000f 5060x00910010 5060x00910011 5060x00910012 5060x00920000 5060x00990000 507

0x00990001 5070x00990002 5070x00990003 5070x00990004 5070x00990005 5070x009d0000 5080x009d0001 5080x009d0002 5080x009e0000 5080x009e0001 5090x009e0002 5090x009e0003 5090x009e0004 5090x009e0005 5090x009e0006 5090x009e0007 5100x009e0008 5100x009e0009 5100x009e000a 5100x009e000b 5100x009e000c 5100x009e000d 5110x009e000e 5110x009e000f 5110x009e0010 5110x009e0011 5110x009e0012 5110x009e0013 5120x009e0014 5120x009e0015 5120x009e0016 5120x009e0017 5120x009e0018 5120x009e0019 5130x009e001a 5130x009e001b 5130x009e001c 5130x009e001d 5130x009e001e 5130x009e001f 5140x009e0020 5140x009e0021 5140x009f0000 5140x00a00000 5150x00a00001 5150x00a00002 5150x00a00003 5150x00a00004 5150x00a00005 5160x00a00006 5160x00a00007 5160x00a00008 5160x00a00009 5160x00a0000a 5160x00a0000b 5170x00a0000c 5170x00a0000d 5170x00a0000e 517

L Firmware 1.37 - 09/2006 677


0x00a0000f 5170x00a00010 5170x00a00011 5180x00a00012 5180x00a00013 5180x00a00014 5180x00a00015 5180x00a00016 5180x00a00017 5190x00a00018 5190x00a00019 5190x00a0001a 5190x00a0001b 5190x00a0001c 5190x00a0001d 5200x00a0001e 5200x00a0001f 5200x00a00020 5200x00a10000 5200x00a10001 5210x00a10002 5210x00a10003 5210x00a10004 5210x00a10005 5210x00a10006 5220x00a10007 5220x00a10008 5220x00a20000 5220x00a30000 5230x00aa0000 5230x00aa0001 5230x00aa0002 5230x00aa0003 5230x00aa0004 5230x00aa0005 5240x00ac0000 5240x00ac0001 5240x00ac0002 5240x00ad0000 5250x00ad0001 5250x00ad0002 5250x00ad0003 5250x00ad0004 5250x00ad0005 5250x00ad0006 5260x00ad0007 5260x00ad0008 5260x00ad0009 5260x00ad000a 5260x00ad000b 5260x00ad000c 5270x00ad000d 5270x00ad000e 5270x00ad000f 5270x00ad0010 5270x00ad0011 5270x00ad0012 5280x00ad0013 528

0x00ad0014 5280x00ad0015 5280x00ad0016 5280x00ad0017 5280x00ad0018 5290x00ad0019 5290x00ad001a 5290x00ad001b 5290x00ad001c 5290x00ad001d 5290x00ad001e 5300x00ad001f 5300x00ad0020 5300x00ad0021 5300x00ae0000 5300x00af0000 5310x00af0001 5310x00af0002 5310x00af0003 5310x00af0004 5310x00af0005 5320x00af0006 5320x00af0007 5320x00af0008 5320x00af0009 5320x00af000a 5320x00af000b 5330x00af000c 5330x00af000d 5330x00af000e 5330x00af000f 5330x00af0010 5330x00af0011 5340x00af0012 5340x00af0013 5340x00af0014 5340x00af0015 5340x00af0016 5340x00af0017 5350x00af0018 5350x00af0019 5350x00af001a 5350x00af001b 5350x00af001c 5350x00af001d 5360x00af001e 5360x00af001f 5360x00af0020 5360x00b00000 5360x00b00001 5370x00b00002 5370x00b00003 5370x00b00004 5370x00b00005 5370x00b00006 5380x00b00007 5380x00b00008 5380x00b10000 538


678 Firmware 1.37 - 09/2006 L

0x00b20000 5390x00b80000 5390x00b80001 5390x00b80002 5390x00b80003 5390x00b80004 5400x00b80005 5400x00b80007 5400x00b80008 5400x00b80009 5410x00b8000a 5410x00b8000b 5410x00b8000c 5410x00b8000d 5410x00b8000e 5420x00b8000f 5420x00b80010 5420x00b80011 542

Fehlernummer (C168) 565

Fehlerreaktionen einstellen 444

Fehlerzustand (C166) 565

Fenster Drehzahlüberwachung (C576) 594

Filterzeitkonst. DC-Erfassung (C280) 573

Firmware inkompatibel 459

Firmware wurde geändert 459

Firmware-Kompilierdatum (C201) 568

Firmware-Produkttyp (C200) 568

Firmware-Version (C99) 559

Frequenz Stromsollwertfilter (C270) 572

Führungsverhalten optimieren 93

GGDO Common parameter (C730) 604

GDO Kanal 1/Trigger 1 (C731) 604

GDO Kanal 2/Trigger 2 (C732) 604

GDO Kanal 3 (C733) 604






GDO Statusinformationen (C739) 605

Geberauswertung 108Dig. Signale (C2579) 630

Gefilterter Drehmomentsollwert (C697) 604

Geräteauslastung (Ixt) (C64) 556

Geräteauslastung Ixt > 100 % 472

Geräteauslastung Ixt > C00123 471

Gerätebefehl fehlerhaft übertragen 473

Gerätebefehle (C2) 550

Geräte-InnenraumLüfter ist defekt 471Temperatur > CXXXXX 469Temperaturfühler defekt 470Übertemperatur 469

Gerätename (C199) 568

Gerätezustand (C183) 567

Gesamt-Drehmomentsollwert (C695) 604

Gesamt-Drehzahlsollwert (C691) 603

Geschwindigkeit wurde begrenzt 541

Gestaltung der Sicherheitshinweise 18

Getriebefakt.-Nenn. Last (C2523) 621

Getriebefakt.-Nenn. Motor (C2521) 621

Getriebefakt.-Zähl. Last (C2522) 621

Getriebefakt.-Zähl. Motor (C2520) 620

Grundfunktionen 140

HHaftung 2

Handfahrbeschleunigung (C2622) 636

HandfahrenDig. Signale (C2639) 637

Handfahrgeschwindigkeit 1 (C2620) 636

Handfahrgeschwindigkeit 2 (C2621) 636

Handfahrt auf Software-Endlage 160

Handfahrverschliffzeit (C2624) 636

Handfahrverzögerung (C2623) 636

Heartbeat nicht periodisch 504

Hinweise zum Urheberrecht 2

HM_dnHomePos_p (C2658) 640

HM_dnState (C2657) 640

Hoch-/Ablaufzeit Einschleifen (C2597) 633

HW-Beschreibungen (C205) 569

HW-Hersteller (C208) 570

HW-Herstellungsdaten (C206) 570

HW-Herstellungsländer (C209) 570

HW-Produkttypen (C203) 569

HW-Seriennummern (C204) 569

HW-Versionen (C210) 570

IIdentifikationsstatus (C854) 612

Imax Lss-Sättigungskennlinie (C2855) 652

Impressum 2

Innenraumtemperatur (C62) 556

Interne Drehmomentgrenzen (C2559) 628

Interne Uhr (C1214) 617

Interner Fehlersiehe C00180 504, 505

Interner Fehler (CRC Applikation) 501

Interner Fehler (CRC Code-RAM) 460

Interner Fehler (Dateisystem) 462

Interner Fehler (Einf. Semaphoren fehlerhaft) 462

Interner Fehler (Ereignismechanismus) 462

Interner Fehler (LDS-Instanzdaten) 460

Interner Fehler (LDS-Tasks) 461

Interner Fehler (Nachrichten-Queue) 461

Interner Fehler (Nachrichtenspeicher) 461

Interner Fehler (Namensdatenbank) 461

L Firmware 1.37 - 09/2006 679


Interner Fehler (Semaphoren) 462

Interner Fehler (Speicherbereich Logbuch) 460

Interner Fehler (Speicherblöcke) 461

Interner Fehler (Task-Queue) 461

Interner Kommunikationsfehler (DMA) 481

Interner Kommunikationsfehler (Host-MCTRL) 477

Interner Kommunikationsfehler (MCTRL-Host) 482

KKein Heartbeat-Signal erfasst 504

Keine Parameter für Modul in MXI1 503

Keine Parameter für Modul in MXI2 503

KeypadDefault-Parameter (C466) 591Default-Startansicht (C467) 591Fkt. STOP-Taste (C469) 592Timeout Startansicht (C465) 591

Keypad LCD-Anzeige 439

Kombination Modul in MXI1/Gerät nicht möglich 460

Kombination Modul in MXI2/Gerät nicht möglich 460

Kombination MXI1/MXI2 nicht möglich 459

Kombination Speichermodul/Gerät nicht möglich 460

Kommunikationsfehler zwischen Gerät und Gerätemodul 483

Kommunikations-TaskStillstand > 3 s 506

Konfig. Analoger Eingang 1 (C34) 554

Konfiguration überprüfen (C225) 571

KühlkörperLüfter ist defekt 471Temperatur > C00122 468Temperaturfühler defekt 470Übertemperatur 468

Kühlkörpertemperatur (C61) 556

LLagegeber 113

In C00490 gewähltes Modul nicht vorhanden 479

Lagegeber (C490) 592

Lagegeber-Anbaurichtung (C2529) 622

Lageistwert (C2575) 630

Lagereglerausgang (C2558) 627

Lagereglerbegrenzung (C2556) 627

Lagesollwert (C2552) 626

Lagesollwert (C2573) 629

Laufzeit Task 1 (C2121) 620



Laufzeitfehler 464

LCD-Anzeige (Keypad) 439

LED-Statusanzeigen 34

Leistungsteil inkompatibel 457

Leistungsteil ist defekt 454, 456

Leistungsteil wurde geändert 458

Lenze-Einstellung geladen 502

Lenze-Einstellung laden fehlgeschlagen 502

Lesefehler Serviceregister 467

Lh-Anpassung (C2861) 653

LIM_dnState (C2718) 648

LIM_dwControl (C2717) 648

LogbuchReset (Lesefehler) 454Reset (Versionsfehler) 454Überlauf 454

Logbuch-Ereignisfilter (C169) 565

LS_AnalogInput 119

LS_AnalogOutput 122

LS_Brake 231

LS_DigitalInput 124

LS_DigitalOutput 126

LS_DriveInterface 60

LS_Feedback 115

LS_Homing 174

LS_Limiter 209

LS_ManualJog 162

LS_MotorInterface 104

LS_Positioner 180

LS_PositionFollower 189

LS_Quickstop 155

LS_SafetyModule 139

LS_SpeedFollower 195

LS_Stop 151

LS_TorqueFollower 199

LS_TouchProbe1 132

LS_TouchProbe2 132

LS_TouchProbe3 132

LS_TouchProbe4 132

LS_TouchProbe5 132

LS_TouchProbe6 132

LS_TouchProbe7 132

LS_TouchProbe8 132

LS_TouchProbeLoad 133

LS_TouchProbeMotor 133

Lss-Sättigungskennlinie (C2859) 653

MMaschinenparameter 35

Massenträgheitsmoment (C273) 572

Max. Beschleunigung (C2705) 645

Max. Beschleunigungsänderung (C274) 572

Max. darstellb. Beschleunigung (C2541) 625

Max. darstellb. Geschwindigkeit (C2540) 624

Max. Drehwinkel nach Netzschalten (C2653) 639

Max. Geschwindigkeit (C2703) 645

Max. Geschwindigkeit [min-1] (C2704) 645

Max. Leistung Bremswiderstand (C130) 562

Max. Strecke Handfahren (C2713) 647

Max. Strecke Handfahren (C2714) 647


680 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Max. Temperatur Bremswiderstand (C132) 562

Maximal darstellbare Position (C2539) 624

Maximale Beschleunigung wurde überschritten 542

Maximale Geschwindigkeit wurde überschritten 542

Maximalstrom (C22) 554

MCTRL_dnAccelerationAdd (C804) 609

MCTRL_dnBoost (C814) 611

MCTRL_dnDCBusVoltage (C779) 607

MCTRL_dnDeltaMotorPos_p (C791) 608

MCTRL_dnFieldWeak (C816) 611

MCTRL_dnFluxAct (C778) 606

MCTRL_dnFlyingSpeedAct (C787) 608

MCTRL_dnI2xtLoad (C790) 608

MCTRL_dnImotAct (C780) 607

MCTRL_dnInputJerkCtrl (C776) 606

MCTRL_dnInputTorqueCtrl (C777) 606

MCTRL_dnIxtLoad (C786) 608

MCTRL_dnLoadPosAct (C771) 605

MCTRL_dnLoadPosRefValue (C813) 611

MCTRL_dnLoadSpeedAct (C773) 606

MCTRL_dnMotorFreqAct (C784) 607

MCTRL_dnMotorPosAct (C770) 605

MCTRL_dnMotorPosRefValue (C812) 611

MCTRL_dnMotorSpeedAct (C772) 605

MCTRL_dnOutputPosCtrlMotor_s (C792) 609

MCTRL_dnOutputSpeedCtrl (C775) 606

MCTRL_dnPosCtrlAdapt (C811) 610

MCTRL_dnPosCtrlOutLimit (C808) 610

MCTRL_dnPosSet (C800) 609

MCTRL_dnSpeedAdd (C802) 609

MCTRL_dnSpeedCtrlAdapt (C810) 610

MCTRL_dnSpeedCtrlIntegrator (C815) 611

MCTRL_dnSpeedLowLimit (C805) 609

MCTRL_dnSpeedSet_s (C817) 611

MCTRL_dnTorqueAct (C774) 606

MCTRL_dnTorqueAdd (C803) 609

MCTRL_dnTorqueCtrlAdapt (C809) 610

MCTRL_dnTorqueHighLimit (C807) 610

MCTRL_dnTorqueLowLimit (C806) 610

MCTRL_dwMaxDeviceCurrent (C789) 608

MCTRL_dwMaxEffMotorTorque (C788) 608

MCTRL_dwMaxMotorSpeed (C781) 607

MCTRL_dwMaxMotorTorque (C782) 607

MCTRL_dwMotorVoltageAct (C783) 607

Meldungen Motorschnittstelle (C2560) 628

Min. Verschliffzeit (C2706) 645

MotorBemessungsstrom 475Berechnete Hauptinduktivität unrealistisch 474, 475Berechnete Motorimpedanz unrealistisch 474Berechnete Rotorzeitkonstante unrealistisch 475Berechnete Streuinduktivität unrealistisch 477Berechneter EMK-Faktor unrealistisch 475Berechneter Flussfaktor unrealistisch 475

Berechneter Rotorwiderstand unrealistisch 475Drehzahlistwert > C00596 478Gerätestrom zu klein für Bemessungsmagnetisierung 474Phasenwiderstand zu groß 474PTC hat ausgelöst 471Stromistwert > C00620 478Temperatur > C00121 468Temperaturfühler defekt 470Übertemperatur 468

Motor-Anbaurichtung (C2527) 622

Motorbelastung I²xt > C00120 472

Motorbelastung I²xt > C00127 472

Motor-Bemessungsdrehzahl (C87) 559

Motor-Bemessungsfrequenz (C89) 559

Motor-Bemessungsleistung (C81) 558

Motor-Bemessungsspannung (C90) 559

Motor-Bemessungsstrom (C88) 559

Motor-Betriebstemperatur (C1194) 615

MotorbremseAutomatisch aktiviert nach Ablauf der Wartezeit 540Fehler Statusüberwachung 540Winkeldrift bei geschlossener Bremse zu groß 539

Motor-Cosinus phi (C91) 559

Motordaten sind inkonsistent 474, 477

Motorgeber 112In C00495 gewähltes Modul nicht vorhanden 479

Motorgeber (C495) 592

Motor-Hauptinduktivität (C79) 558

Motorlagereglerausgang (C2557) 627

Motor-Magnetisierungsstrom (C92) 559

Motorparameter-Identifizierung wurde abgebrochen 482

Motor-Polpaarzahl (C59) 555

MotorregelungTask-Überlauf 476

Motor-Rotorwiderstand (C82) 558

Motor-Rotorzeitkonstante (C83) 558

Motorschnittst.%-Signale (C2568) 628Dig. Signale (C2569) 629

Motorschnittstelle 64

Motorspannung (C52) 554

Motor-Statorstreuinduktivität (C85) 558

Motor-Statorwiderstand (C84) 558

Motorstillstand-Zeitkonstante (C494) 592

Motorstrom (C54) 554

MotortemperaturIn C01193 gewähltes Modul nicht vorhanden 479

Motortemperatur (C63) 556

Motor-Temperatursensor (C1190) 614

Motor-Überlastschutz (I²xt) (C120) 561

MXI1CAN-Modul fehlt oder ist inkompatibel 501Falsches Modul 457

L Firmware 1.37 - 09/2006 681


ICM-Modul fehlt oder ist inkompatibel 500Leitfrequenzmodul fehlt oder ist inkompatibel 500Modul Ethernet fehlt oder ist inkompatibel 500Modul fehlt oder ist inkompatibel 499Modul ist defekt oder fehlt 456Modul PROFIBUS fehlt oder ist inkompatibel 499Modul während des Betriebs geändert 455Modul wurde geändert 458

MXI2CAN-Modul fehlt oder ist inkompatibel 501Falsches Modul 457ICM-Modul fehlt oder ist inkompatibel 501Leitfrequenzmodul fehlt ist inkompatibel 500Modul Ethernet fehlt oder ist inkompatibel 500Modul fehlt oder ist inkompatibel 499Modul ist defekt oder fehlt 456Modul PROFIBUS fehlt oder ist inkompatibel 500Modul während des Betriebs geändert 455Modul wurde geändert 458

NNachführung der Streuinduktivität 82

Nachstellzeit Drehzahlregler (C71) 557

Nachstellzeit Feldregler (C78) 558

Nachstellzeit Feldschwächregler (C578) 594

Nachstellzeit Lageregler (C2554) 627

Nachstellzeit Stromregler (C76) 557

Negative Drehrichtung wurde begrenzt 541

Negativer Endschalter hat ausgelöst 539

Negativer Software-Endschalter wurde überfahren 540

Netzeinschaltstundenzähler (C179) 567

Netz-Spannung (C173) 566

Netzspannung ausgeschaltet 504

Netzspannung eingeschaltet 503

Neue Applikation geladen 463

OOffset Lage-Istwert/Sollwert (C2578) 630

Overchange 396

PParameter speichern fehlgeschlagen 502

Parameter-Fehlerinformation (C217) 571

ParametersatzVariantenkonflikt 503Versionskonflikt 503

Parametersatz fehlerhaft 501

Parametersatz geladen 502

Parametersatz gespeichert 502

Parametersatz wiederhergestellt 502

PDO-Mapping (MXI1)Konfiguration fehlerhaft 466

PDO-Mapping (MXI2)Konfiguration fehlerhaft 466

PF_dnMotorAcc_x (C2685) 642

PF_dnSpeedAdd1_s (C2686) 642

Phasenströme (C55) 555

PLC-Konfiguration ungültig 468, 482, 483, 539

Polarität Bremsenansteuerung (C2585) 631

Polradwinkel (C58) 555

POS_dnProfileSpeed_s (C2676) 641

POS_dnState (C2675) 640

POS_dwActualProfileNumber (C2674) 640

Positionieren%-Signale (C2677) 641Dig. Signale (C2679) 641Pos.-Signale (C2678) 641

Positioniermodi 399

Positionsfolger%-Signale (C2687) 642Dig. Signale (C2689) 643Pos.-Signal (C2688) 642

Positionswert fehlerhaft 506

Positionsziel außerhalb der Software-Endlagen 542

Positive Drehrichtung wurde begrenzt 541

Positiver Endschalter hat ausgelöst 539

Positiver Software-Endschalter wurde überfahren 540

Profilverkettung mit Überschleifen (Overchange) 396

Programm-Autostart (C2104) 619

Programmlaufzeit (C2109) 620

Programmname (C2113) 620

Programm-Status (C2108) 619

Projekt ist nicht geladen 499

Projekt ist nicht verfügbar 499

QQuelle Lagesollwert (C2680) 642

Quelle Startdrehmoment (C2588) 632

Quelle Zusatzgeschwindigkeit (C2681) 642

RReakt. Ausfall Eigenlüfter (C611) 600

Reakt. Ausfall Kühlkörperlüfter (C610) 600

Reakt. Ausfall T.-Sensor Gerät (C588) 596

Reakt. Ausfall T.-Sensor Motor (C594) 597

Reakt. CAN Bus-Off (C595) 598

Reakt. CAN Heartbeat Fehler (C613) 601

Reakt. CAN Life-Guarding Fehler (C614) 601

Reakt. CAN Node-Guarding Fehler (C612) 600

Reakt. CAN RPDOx-Fehler (C591) 597

Reakt. CPU-Temperatur > C00126 (C589) 597

Reakt. Drahtbruch AIN1 (C598) 598

Reakt. Drehzahlüberwachung (C579) 594

Reakt. Encoder-Drahtbruch (C580) 594

Reakt. Externe Störung (C581) 595

Reakt. Geräteüberlast (C604) 599

Reakt. Komm.-Fehler Encoder (C601) 599

Reakt. Komm.-Fehler mit MXI1 (C1501) 617

Reakt. Komm.-Fehler mit MXI2 (C1502) 618


682 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Reakt. Kühlkörpertemp. > C00122 (C582) 595

Reakt. Max. Drehzahl erreicht (C607) 600

Reakt. Motormaximalstrom (C619) 602

Reakt. Motorphasenausfall (C597) 598

Reakt. Motortemp. > C00121 (C584) 595

Reakt. Motorüberlast (C606) 599

Reakt. Motor-Übertemp. KTY (C583) 595

Reakt. Motor-Übertemp. PTC (C585) 596

Reakt. neue Firmware Grundger. (C635) 602

Reakt. neues Modul in MXI1 (C636) 603

Reakt. neues Modul in MXI2 (C637) 603

Reakt. Resolver-Drahtbruch (C586) 596

Reakt. Überlast Bremsschopper (C573) 593

Reakt. Übertemp. Bremswiderst. (C574) 593

Reakt. unzul. Gerätekonfig. (C615) 601

Reakt. Zwischenkreis-Überspann. (C600) 599

Reaktion Begrenzung (C2716) 648

Reduz. Bremschopperschwelle (C181) 567

Ref.-Beschleunigung 1 (C2645) 638

Ref.-Beschleunigung 2 (C2647) 638

Ref.-Blockierzeit (C2650) 639

Ref.-Drehmomentgrenze (C2649) 639

Ref.-Geschwindigkeit 1 (C2644) 638

Ref.-Geschwindigkeit 2 (C2646) 638

Ref.-Modus (C2640) 637

Ref.-Position (C2642) 637

Ref.-Touch-Probe-Konfiguration (C2651) 639

Ref.-Verschliffzeit (C2648) 638

Ref.-Zielposition (C2643) 638

ReferenzierenDig. Signale (C2659) 640

Referenzposition nach Netzschalten (C2652) 639

Referenzsetzen 165

Referenzsuche 165

Regelverhalten (C2567) 628

Reglerkonfiguration (C2570) 629

Reglersperre durch (Quelle) (C158) 564

ResolverBerechnete Beschleunigung unrealistisch 478Drahtbruch 477

Resolver-Fehlerkorrektur (C416) 589

Resolver-Polpaarzahl (C80) 558

Resultierende Getriebefaktoren (C2531) 623

Rotorlage (C60) 555

Rr-Anpassung (C2860) 653

Ruck wurde begrenzt 542

Rückführsystem Motortemperatur (C1193) 615

Rückführung 38

SS1-Drehm.-Kennlinie I²xt-Überw. (C1196) 616

Sättigungskennlinie 82

Schaltfrequenz (C18) 553

Schaltfrequenzabsenkung 79

Schleppfehler (C2576) 630

SchnellhaltDig. Signale (C2619) 635

Schnellhalt durch (Quelle) (C159) 565

Schwelle Bremsenaktivierung (C2581) 631

Schwelle Max.-Drehzahl erreicht (C596) 598

Schwelle Motormaximalstrom (C620) 602

Schwelle Motorphasenausfall (C599) 599

Schwelle Netzwiederkehr-Erkenn. (C185) 568

Schwelle Stillstandserkennung (C19) 553

Schwelle Unterspannung (LU) (C174) 566

Service-Code (C100) 559










































L Firmware 1.37 - 09/2006 683


Service-Code DataFlash (C1213) 617

Service-Passwort (C4) 552

SF_dnMotorAcc_x (C2692) 643

SF_dnSpeedAdd_s (C2693) 643

Sicherheitshinweise 18

Sicherheitsmodul 135Inkompatibel zur Einstellung in C00214 506

Sicherheitsmodul ist defekt oder fehlt 455, 457

Sicherheitsmodul wurde entfernt 456

Sicherheitsmodul wurde geändert 458

Sicherheitstechnik 135

Signalquelle Drehmomentsollwert (C276) 573

Signalquelle Drehzahlsollwert (C275) 573

Software-Endlagen (C2701) 644

Software-Endlagen wirksam (C2700) 644

Sollwert-Interpolation (C2550) 626

SpeichermodulDateisystem fehlerhaft 459Dateisystem wurde formatiert 482Dateisystem wurde wieder hergestellt 482

Speichermodul fehlt 454

Speichermodul ist defekt oder fehlt 455, 456

Speichermodul wurde entfernt 455

Speichermodul wurde geändert 458

Startdrehmoment 1 (C2586) 632

Startdrehmoment 2 (C2587) 632

Statebus 127

Status DCTRL-Steuereingang (C878) 612

Status Gerätebefehl (C3) 552

Status Handfahren (C2638) 636

Status Lüftersteuerung (C587) 596

Status-/Steuerwort MCTRL (C156) 564

Statusanzeigen 34

Statuswort 1 (C150) 563

Statuswort 2 (C155) 563

Statuswort Dig. Ausgänge (C2802) 650

Statuswort Dig. Eingänge (C2803) 650

SteuerkarteVersorgungsspannung (24 V DC) zu niedrig 466

Steuerkarte inkompatibel 457

Steuerkarte ist defekt 454, 456

Steuerkarte ist defekt (UB18 neg.) 473

Steuerkarte ist defekt (UB24) 472

Steuerkarte ist defekt (UB8) 472

Steuerkarte ist defekt (VCC15 neg.) 473

Steuerkarte ist defekt (VCC15) 472

Steuerkarte ist defekt (VCC5) 473

STP_bStopActive (C2617) 635

STP_dnState (C2616) 635

Sync-Fenster (C1123) 613

Sync-Phasenlage (C1122) 613

Sync-PLL-Schrittweite (C1124) 614

Sync-Quelle (C1120) 612

Sync-Zykluszeit (C1121) 613

Systembus 134

Systemfehlermeldungen 448

System-TaskTask-Überlauf 505

System-Task 1Task-Überlauf 505



TTaktlänge (C2536) 624

Technologieapplikationen 233, 241, 289, 370

Temperatur für spez. Kennlinie (C1191) 615

Testdrehmoment (C2594) 633

Testmodus Motorregelung (C398) 589

Therm. Zeitkonstante Motor (C128) 562

Thermische Motorbelast. (I²xt) (C66) 556

Tiefe Stromsollwertfilter (C272) 572

Touch-Probe-Erfassung 129

TTL-Gebersignal-Auswertung (C427) 590

UÜberspannung im Zwischenkreis 476

Überstrom erkannt 476

Überwachung Statuseingang (C2583) 631

Überwachungen 444

Unterspannung im Zwischenkreis 476

VVerfahrbereich (C2528) 622

Verletzung der Zeitscheibe 474

Verschliffzeit begr. Geschw. (C2711) 646

Verschliffzeit Normalhalt (C2611) 635

Verschliffzeit Schnellhalt (C106) 560

Verstärkung Drehzahlregler (C70) 557

Verstärkung Feldregler (C77) 557

Verstärkung Feldschwächregler (C577) 594

Verstärkung Lageregler (C2553) 627

Verstärkung Stromregler (C75) 557

Verstärkung Winkelregler (C254) 571

Verwendete Konventionen 16

Verzögerung begr. Geschw. (C2710) 646

Verzögerung wurde begrenzt 541

Verzögerungszeit für TPx (C2810) 651

Vorschubkonstante (C2524) 621

Vorsteuerung des Drehmoments 93

Vorsteuerung Stromregler (C74) 557

Vp Lss-Sättigungskennlinie (C2853) 652

WWärmekapazität Bremswiderstand (C131) 562

Warnschwelle CPU-Temperatur (C126) 561


684 Firmware 1.37 - 09/2006 L

Warnschwelle Geräteauslastung (C123) 561

Warnschwelle Kühlkörpertemp. (C122) 561

Warnschwelle Motortemperatur (C121) 561

Warnschwelle Motorüberlast (C127) 561

Wartezeit Bremsenaktivierung (C2593) 633

Wartezeit Statusüberwachung (C2591) 632

Widerstand für spez. Kennlinie (C1192) 615

ZZähler

Bremsschopper-Überlast (C1203) 616Gehäuse-Übertemp. (C1209) 617Ixt-Überlast (C1204) 616Kühlkörper-Übertemp. (C1208) 616Leistungsteil-Überlast (C1212) 617Netzschalten (C1206) 616Zwischenkr.-Überspann. (C1205) 616

Zeigerzugriff in einen unerlaubten Speicherbereich 465

Zeiteinheit (C2533) 624

Zeitfehler Controller Interface 473

Zulässige Drehrichtung (C2707) 645

Zulässiger Drehwinkel (C2595) 633

ZwischenkreiskondensatorTemperatur > CXXXXX 469Temperaturfühler defekt 470Übertemperatur 469

Zwischenkreisspannung (C53) 554

Zyklische TaskStillstand > 60 s 506

L 685

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