Michael Anstatt Nathalie Bayer Tobias Heckmann a.

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Michael Anstatt

Nathalie Bayer

Tobias Heckmann

a

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Verteilung von Robotern

27.03.2014

1. Quadratgröße berechnen

2. Quadrate durch Erweiterung erzeugen

3. Einen Roboter in jedem Quadrat platzieren

Maximal mögliche Entfernung zweier Roboter

Verteilung Treffpunkt bestimmen Wegefindung Abbaufläche berechnen Implementierung Demo Fazit

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1. Verbindung zu allen direkten Nachbarn aufbauen

2. Lokale Nord-Kandidaten jetzt bekannt

3. Globaler Nord-Roboter wird bestimmt

Nördlichster Roboter: Wird als zentrale Komponente

verwendetKeine nördlichen Nachbarn

Keine nördlichen Nachbarn

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Phase 1: Nördlichsten Roboter finden

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Phase 2: Treffpunkt berechnen

27.03.2014

1. Nord-Roboter wird Ursprung eines Koordinatensystems

2. Smallest Enclosing Circle (SEC) kann berechnet werden

3. Zentrum des SEC wird Treffpunkt

4. Treffpunkt wird Ursprung eines neuen Koordinatensystems

0,0 (lokal)

0,0 (global)

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Grundidee der Wegefindung

27.03.2014

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Einteilung in Arbeitsbereiche

27.03.2014

• Einteilung in Sektoren

• Ringförmige Haupt-Abbauzone

• Bewegung nach außenDistanz > 200m ?

• Zone nach innen verschieben:Außenbewegungen werden reduziert

!

!

!

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Pfade / Sektorenwechsel

27.03.2014

1. Fahre zum Rand des aktuellen Sektors

2. Fahre zum Rand der Hauptzone

3. Fahre zu deinem Arbeitssektor

4. Arbeite deine Hauptzone ab und fahre dann zum Treffpunkt

!

!

Hauptzone wird im Zick-Zack-Kurs abgearbeitet

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Polygonerzeugung zur Flächenberechnung

27.03.2014

1m

Flächenaddition != Addition des Flächeninhalts

Polygon, dessen Flächeninhalt berechnet

werden kann

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Implementierung

27.03.2014

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• Alle Roboter bis zum Missionsende in Bewegung

• Durchschnittliche Abbaurate >98% bei einfacher Missionsdauer >99% bei doppelter Missionsdauer

• Schnelle und effiziente Pfadberechnung

Fazit

27.03.2014 M. Anstatt, N. Bayer, T. Heckmann - FH Bingen 10