New Automation Technology 2019 - download.beckhoff.com · Die TwinCAT-3-Leistungsklasse eines...

Highlights . Software-Plattform für Engineering

und Runtime . integrierte Echtzeit . Software-Module für PLC, NC, CNC,

Robotik, HMI, Messtechnik, Analytics,

Safety

456

Twin

CAT

TwinCAT 2

TwinCAT 2 PLC TX1200

TwinCAT 2 NC PTP TX1250

TwinCAT 2 NC I TX1260

TwinCAT 2 CNC TX1270

TwinCAT 2 I/O TX1100

TwinCAT 2 CP TX1000

TwinCAT 2 Supplements

System TSxxxx

Controller TS4xxx

Motion TS5xxx

Communication TS6xxx

Building Automation TS8xxx

TwinCAT 3

eXtended Automation

Architecture (XAA)

eXtended Automation

Engineering (XAE)

eXtended Automation

Runtime (XAR)

TwinCAT 3 Engineering

TExxxx

TwinCAT 3 Base

TC1xxx

TwinCAT 3 Functions

System TF1xxx

HMI TF2xxx

Measurement TF3xxx

Controller TF4xxx

Motion Control TF5xxx

Connectivity TF6xxx

Industry specific TF8xxx

Produktübersichten

472

473

482

520

518470

484

488

492

524

524

528

521

521

522

523

523

529

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495

492

493

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499

508

516

458

u www.beckhoff.de/TwinCAT

TwinCATSPS und Motion Control auf dem PC

457

Twin

CAT

https://www.beckhoff.de/TwinCAT

Produktübersicht TwinCAT 3

Die TwinCAT-3-Runtime-Komponenten sind für unterschiedliche Plattformen verfügbar. Die Plattform-Level entsprechen dabei den verschiedenen TwinCAT-3-Leistungsklassen der Beckhoff PCs. Die TwinCAT-3-Leistungsklasse eines Beckhoff PCs ist von der Konfiguration und den technischen Daten des PCs abhängig (u. a. dem Prozessor).

Die nachfolgende Übersicht zeigt die verschiedenen TwinCAT-3-Plattformen. Die in den Plattform-Klassifizierungen integrierten Controller sind nur Beispielkonfigurationen. Die für eine TwinCAT-3-Runtime-Komponente notwendige TwinCAT-3-Leistungsklasse entnehmen Sie bitte der Produktbeschreibung des jeweiligen Beckhoff PCs.

Die in den Plattform-Klassifizierungen integrierten Controller sind nur Beispielkonfigurationen.

TwinCAT 3 – Plattformen

P20Economy

ARM Cortex™-A9, 800 MHz

P30Economy plus

ARM Cortex™-A8, 1 GHz

P50Performanceplus

Intel® Celeron® ULV, Celeron®, Pentium®, Atom™ (4 Cores)

P90Andere Hersteller als Beckhoff

1 – 4 Cores

P91

5 – 8 Cores

P92

9 – 16 Cores

P93

17 – 32 Cores

P94

33 – 64 Cores

P40Performance

Intel® Atom™

P60Mid performance

P70High performance

P80Very high performance


Many Core, 5 – 8 Cores







Beispiel TwinCAT-3-Leistungsklasse:

C6920 | Schaltschrank-Industrie-PC

mit Prozessor Intel® Core™ i3, 2 Cores

TwinCAT-3-Leistungsklasse: (TC3: 60),

entspricht der TwinCAT-3-Plattform P60

Mid performance

Intel®

Core™ i3 Intel® Core™ i5

Intel® Core™ i7

Technische Änderungen vorbehalten

458

Twin

CAT

TwinCAT-3-Bezeichnungssystem

TX abbb-0vpp

T = TwinCAT X = C (Base) E (Engineering) F (Function)

a = Klassifizierung 1 = System 2 = HMI 3 = Measurement 4 = Controller 5 = Motion 6 = Connectivity 8 = Industry specific

bbb = Spezifizierung pp = Plattform v = Voraktivierung 0 = für IPC 1 = für License-Key 2 = keine Voraktivierung

TwinCAT 3 gliedert sich in

Komponenten. Die TwinCAT-3-

Engineering-Komponente

ermöglicht das Konfigurie-

ren, Programmieren und

Debuggen von Applikationen.

Die TwinCAT-3-Runtime

besteht aus weiteren Kompo-

nenten – Basiskomponenten

und Functions. Die Basis-

komponenten können mit

Functions erweitert werden.

TwinCAT 3 – eXtended Automation Engineering (XAE)

Base

Functions

TwinCAT 3 – eXtended Automation Runtime (XAR)

TC1320 | TC3 C++/MATLAB®/Simulink®

TC1300 | TC3 C++

TF1xxx | System

TF2xxx | HMI

TF3xxx | Measurement

TF4xxx | Controller

TC1100 | TC3 I/O

TC1000 | TC3 ADS

TC1220 | TC3 PLC/C++/MATLAB®/Simulink®

TC1210 | TC3 PLC/C++

TC1100 | TC3 I/O

TC1000 | TC3 ADS

TC1270 | TC3 PLC/NC PTP 10/NC I/CNC

TC1260 | TC3 PLC/NC PTP 10/NC I

TC1250 | TC3 PLC/NC PTP 10

TC1200 | TC3 PLC

TC1100 | TC3 I/O

TC1000 | TC3 ADS

TF5xxx | Motion

TF6xxx | Connectivity

TF8xxx | Industry specific


459

Twin

CAT

TwinCAT 3 | Base

TC1000 | TC3 ADS TwinCAT 3 ADS 488

TC1100 | TC3 I/O TwinCAT 3 I/O 488

TC1200 | TC3 PLC TwinCAT 3 PLC 489

TC1210 | TC3 PLC/C++ TwinCAT 3 PLC und C++ 489

TC1220 | TC3 PLC/C++/MATLAB®/Simulink® TwinCAT 3 PLC, C++ und in MATLAB®/Simulink® generierte Module 489

TC1250 | TC3 PLC/NC PTP 10 TwinCAT 3 PLC und NC PTP 10 490

TC1260 | TC3 PLC/NC PTP 10/NC I TwinCAT 3 PLC, NC PTP 10 und NC I 490

TC1270 | TC3 PLC/NC PTP 10/NC I/CNC TwinCAT 3 PLC, NC PTP 10, NC I und CNC 491

TC1275 | TC3 PLC/NC PTP 10/NC I/CNC E TwinCAT 3 PLC, NC PTP 10, NC I und CNC E 491

TC1300 | TC3 C++ TwinCAT 3 C++ 491

TC1320 | TC3 C++/MATLAB®/Simulink® TwinCAT 3 C++ und in MATLAB®/Simulink® generierte Module 491

TwinCAT 3 | Engineering

TE1000 | TC3 Engineering TwinCAT-3-Entwicklungsumgebung 484

TE1111 | TC3 EtherCAT Simulation einfache Konfigurationen von Simulationsumgebungen mit mehreren EtherCAT-Slaves 484

TE1120 | TC3 XCAD Interface Übernahme von bereits existierenden Engineering-Ergebnissen aus ECAD-Werkzeugen 484

TE1130 | TC3 CAD Simulation Interface Kopplung zwischen TwinCAT und einem 3D-CAD-System zur SiL-Simulation 484

TE1200 | TC3 PLC Static Analysis Analysetool, das die SPS-Software anhand von Kodierungsregeln prüft 485

TE1300 | TC3 Scope View Professional Software-Oszilloskop für die grafische Darstellung von Daten verschiedener Zielsysteme 485

TE1310 | TC3 Filter Designer grafisches Engineering-Tool zur Bestimmung von Koeffizienten digitaler Filter 485

TE1400 | TC3 MATLAB®/Simulink® Target TwinCAT Target für MATLAB®/Simulink® zur Generierung von TwinCAT-3-Modulen 485

TE1410 | TC3 Interface for MATLAB®/Simulink® Kommunikationsschnittstelle zwischen MATLAB®/Simulink® und der TwinCAT-3-Runtime 486

TE1420 | TC3 Target for FMI Schnittstelle für Simulationstools, die das Functional Mockup Interface (FMI) unterstützen 486

TE1500 | TC3 Valve Diagram Editor grafisches Tool zum Entwerfen der Kennlinie eines Hydraulikventils 486

TE1510 | TC3 Cam Design Tool grafisches Entwurfstool für elektronische Kurvenscheiben 486

TE1610 | TC3 EAP Configurator Werkzeug zur Veranschaulichung und Konfiguration von Kommunikationsnetzwerken, in denen der

Datenaustausch mithilfe des EtherCAT Automation Protocols (EAP) erfolgt oder hergestellt werden soll 487

TE2000 | TC3 HMI Werkzeug zur Entwicklung von plattformunabhängigen Bedienoberflächen 487

TE3500 | TC3 Analytics Workbench Komplettlösung für die 24/7-Überwachung von Maschinen und Anlagen und zur Anzeige

von Analyse-Dashboards 487

TE3520 | TC3 Analytics Service Tool Prozessdaten-Analysetool für Inbetriebnehmer und Servicetechniker 487

TE5910 | TC3 Motion Designer TC3 Motion Designer zur Antriebsauslegung 450

TE5950 | TC3 Drive Manager 2 zur Inbetriebnahme des Multiachs-Servosystems AX8000 oder der I/O-Komponenten

EL72xx, EP72xx und EJ72xx 452


460

Twin

CAT

TwinCAT 3 | Functions

System

TF1800 | TC3 PLC HMI Stand-alone-Tool zur Darstellung von Visualisierungen aus der PLC-Entwicklungsumgebung 492

TF1810 | TC3 PLC HMI Web Darstellung von Visualisierungen aus der PLC-Entwicklungsumgebung in einem Webbrowser 492

TF1910 | TC3 UML UML (Unified Modeling Language) zur Modellierung von SPS-Software 492

HMI

TF2000 | TC3 HMI Server modularer Webserver, beinhaltet eine Client- und eine Target-Verbindung 493

TF2010 | TC3 HMI Clients Pack 1 Erweiterung von TC3 HMI Server um eine weitere Client-Verbindung 493

TF2020 | TC3 HMI Clients Pack 3 Erweiterung von TC3 HMI Server um 3 weitere Client-Verbindungen 493



TF2050 | TC3 HMI Targets Pack 1 Erweiterung von TC3 HMI Server um ein weiteres Steuerungssystem 493

TF2060 | TC3 HMI Targets Pack 3 Erweiterung von TC3 HMI Server um 3 weitere Steuerungssysteme 493




TF2110 | TC3 HMI OPC UA Server-Extension für den Zugriff auf TwinCAT-Zielsysteme oder andere Steuerungen via OPC UA 494

TF2200 | TC3 HMI Extension SDK Software Development Kit (C++/.NET) zur Programmierung applikationsspezifischer Lösungen 494

TF2210 | TC3 HMI Recipe Management Server-Extension für die Verwaltung von Rezepten 494

TF2300 | TC3 HMI Scope Software-Oszilloskop zur grafischen Darstellung zeitlicher Verläufe 494

Measurement

TF3300 | TC3 Scope Server Datenaufbereitung für die visuelle Anzeige im TwinCAT 3 Scope View 495

TF3500 | TC3 Analytics Logger Mit dem TwinCAT Analytics Logger ist es möglich, das Prozessabbild zyklisch zu sichern. 495

TF3510 | TC3 Analytics Library SPS-Bibliothek, die für die Online- oder Offline-Analyse in der PLC-Runtime der TwinCAT Analytics

Workbench verwendet wird 495

TF3520 | TC3 Analytics Storage Provider IoT-Client: Schnittstelle zu einem oder mehreren Storages für Roh- und Analysedaten

aus verschiedenen Quellen 496

TF3550 | TC3 Analytics Runtime Container, in dem die Analytics-Applikation, welche in der Analytics Workbench konfiguriert

und entwickelt wurde, abläuft 496

TF3560 | TC3 Analytics Controller Pack 4 Erweiterung der TC3 Analytics Workbench zur Analyse von 4 weiteren Controllern 496






TF3600 | TC3 Condition Monitoring Level 1 SPS-Bibliothek zur Realisierung einer Zustandsüberwachung einer Maschine 497

TF3601 | TC3 Condition Monitoring Level 2 erweiterte SPS-Bibliothek zur Realisierung einer Zustandsüberwachung einer Maschine 497

TF3650 | TC3 Power Monitoring TwinCAT Power Monitoring SPS-Bibliothek 497

TF3900 | TC3 Solar Position Algorithm exaktes Ermitteln des Sonnenstandes 497

Controller

TF4100 | TC3 Controller Toolbox Basisregler (P, I, D), komplexe Regler (PI, PID), Pulsweitenmodulation, Rampen,

Signalgeneratoren und Filter 498

TF4110 | TC3 Temperature Controller Temperaturregler zum Überwachen und Regeln von verschiedenen Temperaturstrecken 498


461

Twin

CAT


Motion

TF5000 | TC3 NC PTP 10 Axes NC PTP (Punkt-zu-Punkt-Bewegungen) für bis zu 10 Achsen 499

TF5010 | TC3 NC PTP Axes Pack 25 Erweiterung von TwinCAT 3 NC PTP auf maximal 25 Achsen 499

TF5020 | TC3 NC PTP Axes Pack unlimited Erweiterung von TwinCAT 3 NC PTP auf über 25 Achsen 499

TF5050 | TC3 NC Camming Nutzung der Kurvenscheibenfunktionalität (Tabellenkopplung) von TwinCAT NC 500

TF5055 | TC3 NC Flying Saw Implementierung der Funktionalität Fliegende Säge 500

TF5060 | TC3 NC FIFO Axes Realisierung einer vom Anwender vorgegebenen Sollwertgenerierung für eine NC-Achse 501

TF5065 | TC3 Motion Control XFC hochgenaues Erfassen und Schalten von digitalen Signalen bezogen auf Achspositionen 501

TF5100 | TC3 NC I NC I mit 3 interpolierenden Achsen und 5 Zusatzachsen 501

TF5110 | TC3 Kinematic Transformation L1 Realisierung verschiedener Kinematik-Transformationen Level 1 502




TF5120 | TC3 Robotics mxAutomation direkte Kommunikation zwischen der SPS und der KR-C4-Robotersteuerung von KUKA 503

TF5130 | TC3 Robotics uniVAL PLC direkte Kommunikation zwischen der SPS und der CS8C-Robotersteuerung von Stäubli 503

TF5200 | TC3 CNC CNC-Bahnsteuerungssoftware 503

TF5210 | TC3 CNC E CNC-Bahnsteuerungssoftware Exportversion 504

TF5220 | TC3 CNC Axes Pack Ausbau auf insgesamt 64 Achsen/geregelte Spindeln, davon maximal 32 Bahnachsen und

maximal 12 geregelte Spindeln 504

TF5230 | TC3 CNC Channel Pack ein weiterer CNC-Kanal, maximal auf 12 Kanäle ausbaubar, Kanalsynchronisation,

Achsübergabe zwischen Kanälen 504

TF5240 | TC3 CNC Transformation Transformationsfunktionalität (5-Achsfunktionalität) 505

TF5250 | TC3 CNC HSC Pack Erweiterung der CNC um HSC-Technologie (Highspeed Cutting) 505

TF5260 | TC3 CNC Spline Interpolation Bahnprogrammierung über Splines mit programmierbarem Spline-Typ, Akima-Spline, B-Spline 505

TF5270 | TC3 CNC Virtual NCK Basis virtuelle TwinCAT CNC zur Simulation in einer Windows-Umgebung 505

TF5271 | TC3 CNC Virtual NCK Options virtuelle TwinCAT CNC zur Simulation in einer Windows-Umgebung 506

TF5280 | TC3 CNC Volumetric Compensation Erweiterung zur Kompensation von geometrischen Maschinenfehlern gemäß ISO-standardisiertem

parametrischem Modell 506

TF5290 | TC3 CNC Cutting Plus Technologiepaket zur Erweiterung der CNC-Funktionalität für Schneidbearbeitungen 506

TF5410 | TC3 Motion Collision Avoidance Kollisionsvermeidung und kontrolliertes Aufstauen beim Betrieb mehrerer Achsen mit TC3 NC PTP

in linearer und/oder translatorischer Abhängigkeit 507

TF5420 | TC3 Motion Pick-and-Place für Handlingsaufgaben von Portalrobotern und anderen Kinematiken 507

TF5800 | TC3 Digital Cam Server schnelles Nockenschaltwerk mit Überwachung für verschiedene Feldbusse 507

TF5810 | TC3 Hydraulic Positioning Algorithmen zur Regelung und Positionierung von Hydraulikachsen 507

TF5850 | TC3 XTS Extension entkoppelt Servo-Algorithmen von der Hardware und berechnet diese zentral 454


462

Twin

CAT


Connectivity

TF6100 | TC3 OPC UA Zugriff auf TwinCAT gemäß OPC UA mit UA-Server (DA/HA/AC) und UA-Client (DA) 508

TF6120 | TC3 OPC DA Zugriff auf TwinCAT-Variablen, gemäß OPC-DA- und OPC-XML-DA-Spezifikation 508

TF6220 | TC3 EtherCAT Redundancy 250 Erweiterung des TwinCAT-EtherCAT-Masters um die Kabelredundanzfähigkeit für bis zu 250 Slaves 509

TF6221 | TC3 EtherCAT Redundancy 250+ Erweiterung des TwinCAT-EtherCAT-Masters um die Kabelredundanzfähigkeit für mehr als 250 Slaves 509

TF6225 | TC3 EtherCAT External Sync Erweiterung des TwinCAT-EtherCAT-Masters um die Möglichkeit zur Synchronisierung der

Beckhoff-Echtzeit mit externen Signalen 509

TF6250 | TC3 Modbus TCP Kommunikation mit Modbus-TCP-Geräten (Server- und Client-Funktionalität) 509

TF6255 | TC3 Modbus RTU serielle Kommunikation mit Modbus-Endgeräten 510

TF6270 | TC3 PROFINET RT Device Kommunikation über PROFINET (PROFINET-Slave) 510

TF6271 | TC3 PROFINET RT Controller Kommunikation über PROFINET (PROFINET-Master) 510

TF6280 | TC3 Ethernet/IP Slave Kommunikation über EtherNet/IP (EtherNet/IP-Slave) 510

TF6281 | TC3 Ethernet/IP Master Kommunikatoin über EtherNet/IP (EtherNet/IP-Master) 511

TF6300 | TC3 FTP einfacher Zugriff von der TwinCAT-SPS auf FTP-Server 511

TF6310 | TC3 TCP/IP Kommunikation über generische TCP-Server 511

TF6311 | TC3 TCP/UDP Realtime direkter Zugriff aus der Echtzeit auf die Ethernet-Kommunikation 511

TF6340 | TC3 Serial Communication Kommunikation über serielle Busklemmen oder PC-COM-Ports mittels 3964R- und RK512-Protokoll 511

TF6350 | TC3 SMS/SMTP Versenden von SMS und E-Mails aus der SPS 512

TF6360 | TC3 Virtual Serial COM virtueller Serial-COM-Treiber für Windows-Plattformen 512

TF6420 | TC3 Database Server Zugriff auf Datenbanken aus der SPS 512

TF6421 | TC3 XML Server Lese- und Schreibzugriff auf XML-Dateien aus der SPS 512

TF6500 | TC3 IEC 60870-5-10x Kommunikation nach IEC 60870-101, -102, -103, -104 513

TF6510 | TC3 IEC 61850/400-25 Kommunikation nach IEC 61850 und IEC 61400-25 513

TF6600 | TC3 RFID Reader Communication Anschluss von RFID-Readern an die TwinCAT PLC 513

TF6610 | TC3 S5/S7 Communication Kommunikation zu S5/S7-Steuerungen 513

TF6650 | TC3 DBC File Import for CAN Einlesen von DBC-Dateiformaten 513

TF6701 | TC3 IoT Communication (MQTT) stellt Datenkonnektivität via MQTT auf Grundlage des Publisher/Subscriber-Kommunikationsmusters

zur Verfügung 514

TF6710 | TC3 IoT Functions stellt Kommunikationsverbindungen mit Cloud-basierten Kommunikationsdiensten her 514

TF6720 | TC3 IoT Data Agent Gateway-Applikation für Datenkonnektivität zwischen TwinCAT-Runtime und IoT-Services 515

TF6721 | TC3 IoT Data Agent Pack 4 Erweiterung von TC3 IoT Data Agent um 4 zusätzliche ADS-Ziellaufzeiten oder OPC UA Namespaces 515




TF6730 | TC3 IoT Communicator schickt Prozessdaten und Push-Nachrichten von TwinCAT zu Smartphones und Tablets über einen

Messaging-Dienst 515

TF6735 | TC3 IoT Communicator App Smartphone- und Tablet-App zum Empfangen und Visualisieren von Live-Daten und Push-Nachrichten

über TwinCAT 515

Industry specific

TF8000 | TC3 HVAC Bibliothek zur Automation aller technischen Ausbaugewerke der Gebäudeautomation 516

TF8010 | TC3 Building Automation Basic Ausführung von Grundfunktionen im Bereich der Raumautomatisierung 516

TF8020 | TC3 BACnet/IP Kommunikation für Datennetze der Gebäudeautomatisierung und Gebäuderegelung 516

TF8040 | TC3 Building Automation Softwarepaket zur Automation aller technischen Ausbaugewerke der Gebäudeautomation 517

TF8310 | TC3 Wind Framework Framework zur Entwicklung der Betriebsführungssoftware von Windenergieanlagen 517

TF8810 | TC3 AES70 (OCA) Kommunikationsbibliothek für den Betrieb eines Systems als OCA (Open Control Architecture)-

Controller oder OCA-Device in einem OCA-Netzwerk 517


463

Twin

CAT

Produktübersicht TwinCAT 2

TX1200 | TwinCAT PLC520

PC-Hardware Standard-PC / IPC-Hardware, keine Zusätze

Betriebssysteme Windows 7/10, Windows CE*

Echtzeit Beckhoff-Realtime-Kernel

I/O-System EtherCAT, Lightbus, PROFIBUS DP/MC, Interbus,

CANopen, DeviceNet, SERCOS, Ethernet

Laufzeitsystem 4 SPS-Laufzeitsysteme mit jeweils bis zu 4 Tasks,

Entwicklungs- und Laufzeitsystem auf einem PC

oder trennbar (CE: nur Runtime)

Speicher Prozessabbildgröße, Merkerbereich, Programm-

größe, POU-Größe, Variablenanzahl nur durch

Größe des Arbeitsspeichers begrenzt (max. 2 GB

bei NT/ 2000 / XP/Vista)

Zykluszeit ab 50 µs einstellbar

Verknüpfungszeit 1 µs (Intel® Core™ 2 Duo)

Programmierung IEC 61131-3: IL, FBD, LD, SFC, ST, CFC,

leis tungsfähige Bibliotheksverwaltung,

komfortables Debugging

TX1250 | TwinCAT NC PTP521

TwinCAT PLC inklusive 520






Programmierung erfolgt über Funktionsbausteine für TwinCAT

PLC nach IEC 61131-3 (standardisierte PLCopen-

Motion-Control-Bausteine), komfortable Achsen-

Inbetriebnahmemenüs im System Manager

Laufzeitsystem NC Point-to-Point inklusive TwinCAT PLC

Anzahl Achsen bis zu 255 Achsen

Achstypen elektrische und hydraulische Servoantriebe,

Fre quenzumrichterantriebe, Schrittmotorantriebe,

geschaltete Antriebe (Eil-/Schleichachsen)

Zykluszeit ab 50 µs, typisch 1 ms (frei einstellbar)

Achsfunktionen Standardachsfunktionen: Start/Stopp/Reset/

Referenzieren, Geschwindigkeitsoverride,

Sonderfunktionen: Master-/Slavekaska dierung,

Kurvenscheiben, Elektronisches Getriebe,

Online-Distanz kompensation von Strecken,

Fliegende Säge

TX1100 | TwinCAT I/O523




Universelles I/O-Interface für alle gängigen Feldbussysteme, PC-Feldbuskarten und Schnittstellen mit integriertem Echtzeittreiber

TX1000 | TwinCAT CP523


Betriebssysteme Windows 7/10, Windows Embedded WES2009/WES7*


Windows-Treiber für Beckhoff Control Panel

*versionsabhängig/ältere Betriebssysteme auf Nachfrage über unseren Service


464

Twin

CAT

TX1260 | TwinCAT NC I521


TwinCAT NC PTP inklusive 521






Programmierung DIN 66025-Programme für NC-Interpolation,

Zugriff über Funktionsbausteine aus TwinCAT PLC

nach IEC 61131-3

Laufzeitsystem NC-Interpolation inklusive TwinCAT NC PTP

und PLC

Anzahl Achsen max. 3 Bahnachsen und bis zu 5 Hilfsachsen

pro Gruppe, 1 Gruppe pro Kanal, max. 31 Kanäle

Achstypen elektrische Servoachsen, Schrittmotorantriebe

Interpreter-

funktionen

Unterprogramm- und Sprungtechnik, program-

mierbare Schleifen, Nullpunktverschiebungen,

Werkzeugkorrekturen, M- und H-Funktionen

Geometrien Geraden und Kreise im 3-D-Raum, Kreise in allen

Hauptebenen, Helices mit Basiskreisen in allen

Hauptebenen, Linear-, Zirkular-, Helikalinterpolation

in den Hauptebenen und frei definierbaren Ebenen,

Bezier-Splines, Look-ahead-Funktion

Achsfunktionen Online-Umkonfiguration von Achsen in Gruppen,

Bahnoverride, Slavekopplung an Bahnachsen, Hilfs-

achsen, Achsfehler- und Durchhangkompensation,

Messfunktionen

Bedienung Automatikbetrieb, Handbetrieb (Jog / Tipp),

Einzelsatzbetrieb, Referenzieren, Handradbetrieb

(Verfahren/Überlagern)

TS511x | TwinCAT NC I Optionen

Optionen TS511x | TwinCAT Kinematic Transformation 532

TX1270 | TwinCAT CNC522


TwinCAT NC PTP inklusive 521

TwinCAT NC I inklusive 521


Betriebssysteme Windows 7/10*


I/O-System EtherCAT, Lightbus, PROFIBUS DP/MC, CANopen,

DeviceNet, SERCOS, Ethernet

Programmierung DIN 66025-Programmierung mit Hochsprachen-

erweiterung, Zugriff über Funktionsbausteine aus

TwinCAT PLC nach IEC 61131-3

Laufzeitsystem CNC inklusive TwinCAT NC I, NC PTP, PLC

Achsen/Spindeln 8 Bahnachsen/geregelte Spindeln,

max. 64 Achsen/geregelte Spindeln (optional),

max. 12 Kanäle (optional)

Achstypen elektrische Servoachsen, Analog-/Encoderinter-

face über Feldbus, dig. Schnittstelle über Feldbus

Interpreter-

funktionen

Unterprogramm- und Sprungtechnik, programmier-

bare Schleifen, Nullpunktverschiebungen, Werkzeug-

korrekturen, M- und H-Funktionen, mathematische

Funktionen, Parameter-/Variablenprogrammierung,

Anwendermakros, Spindel- und Hilfsfunktionen,

Nullpunktverschiebungen, Werkzeugfunktionen

Geometrien Linear-, Zirkular-, Helikalinterpolation in den

Hauptebenen und frei definierbaren Ebenen,

max. 32 interpolierende Bahnachsen pro Kanal,

Look-ahead-Funktion

Achsfunktionen Koppel- und Gantry-Achsenfunktion, Override,

Achsfehler- und Durchhangkompensation,

Messfunktionen

Bedienung Automatikbetrieb, Handbetrieb (Jog/Tipp),

Einzelsatzbetrieb, Referenzieren, Satzvorlauf,

Handradbetrieb (Verfahren/Überlagern)

TS52xx | TwinCAT CNC Optionen

Optionen TS5220 | TwinCAT CNC Axes Pack

TS5230 | TwinCAT CNC Channel Pack

TS5240 | TwinCAT CNC Transformation

TS5250 | TwinCAT CNC HSC Pack

TS5260 | TwinCAT CNC Spline Interpolation


465

Twin

CAT

TwinCAT 2 Supplements

TwinCAT 2 Supplements | Motion

TS1500 | TwinCAT Valve Diagram Editor grafisches Tool zum Entwerfen der Kennlinie eines Hydraulikventils 532

TS1510 | TwinCAT Cam Design Tool grafisches Entwurfstool für elektronische Kurvenscheiben 531

TS5050 | TwinCAT NC Camming Nutzung der Kurvenscheibenfunktionalität (Tabellenkopplung) von TwinCAT NC 531

TS5055 | TwinCAT NC Flying Saw Implementierung der Funktionalität Fliegende Säge 530

TS5060 | TwinCAT NC FIFO Axes Realisierung einer vom Anwender vorgegebenen Sollwertgenerierung für eine NC-Achse 530

TS5065 | TwinCAT PLC Motion Control XFC hochgenaues Erfassen und Schalten von digitalen Signalen bezogen auf Achspositionen 529

TS5066 | TwinCAT PLC Remote

Synchronisation

Remote-Synchronisation530

TS511x | TwinCAT Kinematic Transformation Realisierung verschiedener Kinematik-Transformationen für TwinCAT PTP oder TwinCAT NC I 532

TS5800 | TwinCAT Digital Cam Server schnelles Nockenschaltwerk als Software-Implementation 531

TS5810 | TwinCAT PLC Hydraulic Positioning Steuern und Regeln hydraulischer Achsen 529

TwinCAT 2 Supplements | System

TS1010 | TwinCAT Eventlogger Alarm- und Diagnosesystem zum Loggen von auftretenden Events aus dem TwinCAT-System 524

TS1110 | TwinCAT Simulation Manager vereinfachte Erstellung und Konfiguration einer Simulationsumgebung 525

TS1120 | TwinCAT ECAD Import Import von Engineering-Ergebnissen aus einem ECAD-Programm 524

TS1140 | TwinCAT Management Server zentrale Administration von Beckhoff-CE-Steuerungen 527

TS1150 | TwinCAT Backup Sichern und Wiederherstellen von Dateien, Betriebssystem- und TwinCAT-Einstellungen 525

TS1600 | TwinCAT Engineering

Interface Server

Koordination von Programmierarbeiten über ein zentrales Quellcodeverwaltungssystem524

TS1800 | TwinCAT PLC HMI Darstellung von in PLC-Control erstellten Visualisierungen 526

TS1800 | TwinCAT PLC HMI CE Darstellung von in PLC-Control erstellten Visualisierungen für Windows-CE-Plattformen526 -0030

TS1810 | TwinCAT PLC HMI Web Darstellung von in PLC-Control erstellten Visualisierungen im Web-Browser 526

TS3300 | TwinCAT Scope 2 grafisches Analysewerkzeug für die Anzeige von zeitkontinuierlichen Signalverläufen 527

TS3900 | TwinCAT Solar Position Algorithm exaktes Ermitteln des Sonnenstandes 527

TS622x | TwinCAT EtherCAT Redundancy Erweiterung des TwinCAT-EtherCAT-Masters um die Kabelredundanzfähigkeit 527

TS6420 | TwinCAT Database Server Zugriff auf Datenbanken aus der SPS 525

TS6420 | TwinCAT Database Server CE Zugriff auf Datenbanken aus der SPS für Windows-CE-Plattformen526 -0030

TS6421 | TwinCAT XML Data Server Lesen und Schreiben von XML-basierten Daten durch die PLC 524

TS6421 | TwinCAT XML Data Server CE Lesen und Schreiben von XML-basierten Daten durch die PLC für Windows-CE-Plattformen525 -0030

TwinCAT 2 Supplements | Controller

TS4100 | TwinCAT PLC Controller Toolbox Bausteine für Basisregler (P, I, D), komplexe Regler (PI, PID), Pulsweitenmodulation, Rampen,

Signalgeneratoren und Filter 528

TS4110 | TwinCAT PLC Temperature Controller instanziierbarer Temperaturregler-Funktionsbaustein zum Überwachen und Regeln von

verschiedenen Temperaturstrecken 528


466

Twin

CAT

TwinCAT 2 Supplements | Communication

TS6100 | TwinCAT OPC UA Server Zugriff auf TwinCAT gemäß OPC UA mit UA-Server (DA/HA/AC) und UA-Client (DA) 536

TS6100 | TwinCAT OPC UA Server CE Zugriff auf TwinCAT gemäß OPC UA mit UA-Server (DA/HA/AC) und UA-Client (DA)

für Windows-CE-Plattformen 536 -0030

TS6120 | TwinCAT OPC Server Zugriff auf TwinCAT-Variablen, gemäß OPC-DA-/OPC-XML-DA-Spezifikation 536

TS6250 | TwinCAT Modbus TCP Server Kommunikation mit Modbus-TCP-Geräten (Server- und Client-Funktionalität) 534

TS6250 | TwinCAT Modbus TCP Server CE Kommunikation mit Modbus-TCP-Geräten (Server- und Client-Funktionalität)

für Windows-CE-Plattformen 534 -0030

TS6255 | TwinCAT PLC Modbus RTU serielle Kommunikation mit Modbus-Endgeräten 533

TS6270 | TwinCAT PROFINET RT Device TwinCAT PROFINET RT Device macht aus jeder PC-basierten Steuerung ein PROFINET-RT-Device. 538

TS6271 | TwinCAT PROFINET RT Controller TwinCAT PROFINET RT Controller macht aus jeder PC-basierten Steuerung einen PROFINET-RT-

Controller. 538

TS6280 | TwinCAT EtherNet/IP Slave TwinCAT EtherNet/IP Slave macht aus jeder PC-basierten Steuerung einen EtherNet/IP-Slave. 538

TS6300 | TwinCAT FTP Client einfacher Zugriff von der TwinCAT-SPS auf FTP-Server 539

TS6310 | TwinCAT TCP/IP Server Kommunikation über generische TCP-Server 537

TS6310 | TwinCAT TCP/IP Server CE Kommunikation über generische TCP-Server für Windows-CE-Plattformen537 -0030

TS6340 | TwinCAT PLC Serial Communication Kommunikation über serielle Busklemmen oder PC-COM-Ports 533

TS6341 | TwinCAT PLC Serial Communication

3964R/RK512

Kommunikation über serielle Busklemmen oder PC-COM-Ports mittels 3964R- und RK512-Protokoll533

TS6350 | TwinCAT SMS/SMTP Server Versenden von SMS und E-Mails aus der SPS 537

TS6350 | TwinCAT SMS/SMTP Server CE Versenden von SMS und E-Mails aus der SPS für Windows-CE-Plattformen537 -0030

TS6360 | TwinCAT Virtual Serial COM Driver virtueller Serial-COM-Treiber für Windows- und Windows-CE-Plattformen 539

TS6370 | TwinCAT DriveCOM OPC Server feldbusunabhängige Kommunikationsverbindung vom Engineeringtool zum Antrieb 535

TS6371 | TwinCAT DriveTop Server Konfiguration von Indramat-SERCOS-Antrieben mit der DriveTop-Software auf TwinCAT-Systemen 535

TS650x | TwinCAT PLC IEC 60870-5-101, -102,

-103, -104 Master

Realisierung von Mastern für IEC 60870-101, 102, -103, -104534

TS650x | TwinCAT PLC IEC 60870-5-104 Realisierung von Mastern für IEC 60870-104 unter Windows CE534 -0030 Master CE

TS6507 | TwinCAT PLC IEC 60870-5-101, -104

Slave

Realisierung von Slaves für IEC 60870-101, -104534

TS6507 | TwinCAT PLC IEC 60870-5-104 Realisierung von Slaves für IEC 60870-104 unter Windows CE 534 -0030 Slave CE

TS6509 | TwinCAT PLC IEC 61400-25 Server Kommunikation nach IEC 61400-25 535

TS6511 | TwinCAT PLC IEC 61850 Server Kommunikation nach IEC 61850 535

TS6600 | TwinCAT PLC RFID Reader

Communication

Anschluss von RFID-Readern an die TwinCAT PLC539

TS6610 | TwinCAT PLC S5/S7 Communication Kommunikation zu S5/S7-Steuerungen 539

TwinCAT 2 Supplements | Building Automation

TS8000 | TwinCAT PLC HVAC Automation von Heizungs-, Lüftungs-, Klima- und Sanitäranlagen 540

TS8010 | TwinCAT PLC Building Automation

Basic

Ausführung von Grundfunktionen im Bereich der Raumautomatisierung540

TS8020 | TwinCAT BACnet/IP Kommunikation für Datennetze der Gebäudeautomatisierung und Gebäuderegelung 540

TS8035 | TwinCAT FIAS Server Kommunikation zwischen einer TwinCAT-SPS und einem System nach dem FIAS-Standard 541

TS8036 | TwinCAT Crestron Server Kommunikation zwischen einer TwinCAT-SPS und einer Crestron-Steuerung 541

TS8040 | TwinCAT Building Automation Softwarepaket zur Automation aller technischen Ausbaugewerke der Gebäudeautomation 541

TS8100 | TwinCAT Building Automation

Framework

Konfiguration und Inbetriebnahme von Building-Automation-Projekten541


467

Twin

CAT

Hohe Performance– Zykluszeiten ab 50 µs– Multicore-Unterstützung– 32-Bit- und 64-Bit-Betriebs-

system-Unterstützung– präemptives Multitasking

The Automation Company

Effizientes Engineering– Integration in Microsoft Visual Studio®

– freie Wahl der Programmiersprache: IEC 61131-3, C/C++, MATLAB®/ Simulink®, Safety C/FBD

– modulare Softwareerstellung– automatische Codegenerierungs-

schnittstelle– Anbindung an Source-Code-Control-

Systeme

Beckhoff bietet für alle Bereiche der Automatisierung umfas-

sende Systemlösungen in verschiedenen Leistungsklassen an.

Die Steuerungstechnik ist skalierbar – vom leistungsfähigen

Industrie-PC bis zur Mini-SPS – und lässt sich optimal der

Anwendung anpassen. Die Automatisierungssoftware TwinCAT

integriert Echtzeitsteuerung mit SPS-, NC- und CNC-Funktionen

in einem Paket.

Connectivity– für alle Feldbussysteme– offen und erweiterbar für IT-Trends– für branchenspezifische

und Standard-Protokolle– für IoT und Cloud-Computing

u www.beckhoff.de/TwinCAT3

u www.beckhoff.de/Automation


468

Twin

CAT

https://www.beckhoff.de/Automation

– effizientes, durchgängiges Engineering

– Programmierung in verschiedenen Sprachen

– offenes, hardwareunabhängiges Steuerungssystem für freie Wahl der Automatisierungs- und Steue-rungskomponenten

– skalierbare Steuerungsplattform von Single- bis Multicore-CPU

– alle Steuerungsfunktionen auf einer Plattform: PLC, Motion Control, Robotik, Messtechnik …

TwinCAT 3– Software-Plattform für

Engineering und Runtime– integrierte Echtzeit– Software-Module für PLC,

NC, CNC, Robotik, HMI, Messtechnik, Analytics, Safety, Vision

470

TwinCAT 2– offene, kompatible PC-Hardware – Einbettung von IEC 61131-3-

Software-SPS, Software-NC und Software-CNC

– Anbindung an alle gängigen Feldbusse

u www.beckhoff.de/TwinCAT2

TwinSAFE– durchgängiges Safety-System von I/Os

bis Drives– kompakte Safety-PLC– zertifiziert für Lösungen bis IEC 61508

SIL 3 und DIN EN ISO 13849-1:2008 PL e– in TwinCAT 3 integriertes

Safety Engineering

u www.beckhoff.de/TwinSAFE

518 542


469

Twin

CAT

TwinCAT 3 | eXtended Automation Technology (XAT)u www.beckhoff.de/TwinCAT3


470

Twin

CAT

3

Mit TwinCAT 3 steht eine PC-basierte Steue-rungssoftware zur Verfügung, mit der die Standard-Automatisierungswelt deutlich erweitert wird. Neben den objektorientierten Erweiterungen der IEC 61131-3 stehen mit C und C++ auch die Sprachen der IT-Welt zur Verfügung. Die Integration von MATLAB®/Simulink® ermöglicht zudem den Einsatz in wissenschaftlichen Bereichen. Und das alles in nur einer Engineering-Umgebung.

Lauffähig sind die Module in den unter-schiedlichen Sprachen in einer gemeinsamen Runtime. Der Vorteil dieser Modularität ist die verbesserte Wiederverwendung von ein-mal geschriebenen und getesteten Modulen. Die Runtime läuft unter harten Echtzeit-bedingungen, unter der Nutzung von Multi-core-Technologie und mit der Unterstützung von 32- oder 64-Bit-Betriebssystemen.

Aktuelle Betriebssysteme sind in den jeweiligen Produkttabellen unter Ziel- systeme zu finden, ältere Betriebssysteme auf Nachfrage über unseren Service.

– nur eine Software für Programmierung und Konfiguration– Visual-Studio®-Integration– mehr Freiheitsgrade bei der Wahl der Programmiersprache– Unterstützung der objektorientierten Erweiterung der IEC 61131-3– Verwendung von C/C++ als Programmiersprache für Echtzeitanwendungen– Anbindung an MATLAB®/Simulink®

– offene Schnittstellen für Erweiterbarkeit und Anpassung an bestehende Tool-Landschaft– flexible Laufzeitumgebung– aktive Unterstützung von Multicore- und 64-Bit-Betriebssystemen– Migration von TwinCAT-2-Projekten– automatische Codegenerierung und Projekterstellung mit dem TwinCAT Automation Interface

TwinCAT-3-Highlights


471

Twin

CAT

3

TcCO

M CNC

TcCO

M PLC

TcCO

M Safety

TcCO

M PLC

TcCO

M Simulink® Module

TcCO

M C++ Module

TcCO

M NC

TcCO

M C Module

TwinCAT Automation Device Driver – ADD

PC System

Windows 32/64 bit

TwinCAT 3 Engineering Environment based on Visual Studio®

Programming– IEC 61131-3– Object-oriented extensions– C/C++

System Manager– Configuration

TwinCAT Transport Layer – ADS

TwinCAT 3 Runtime

Real-time Kernel

Fieldbus

eXtended Automation Architecture– unterstützt alle wichtigen Feldbusse– unterstützt IEC 61131, C/C++,

MATLAB®/Simulink®

– unterstützt Motion Control: von Point-to-Point zu CNC

– unterstützt TwinSAFE-Konfiguration– unterstützt Scientific Automation:

Robotik, Messtechnik, Condition Monitoring

eXtended Automation Engineering– ein Tool – Microsoft Visual Studio®

– integriert: IEC 61131 – weltweiter Standard in der Automatisierung

– integriert: C/C++ – weltweiter Standard in der IT

– integriert: TwinCAT System Manager – allgemein bekanntes Konfigurationstool

– Link zu MATLAB®/Simulink®: weltweiter Standard im wissenschaftlichen Bereich

– erweiterbar mit anderen Tools: Editoren, Compiler

– TwinCAT-2-Projekte können migriert werden.

– TwinCAT-3-Module: standardisierter Programmier- rahmen

– Verwendung der .NET-Programmier-sprachen für nicht echtzeitfähige Anwendungen (z. B. HMI)

eXtended Automation Runtime– IEC 61131-, C/C++-, MATLAB®/

Simulink®-Objekte in einer Laufzeit– integrierte TwinSAFE-Laufzeit– erweiterte Echtzeit-Funktionalität:

min. 50 µs Zykluszeit und geringer Jitter

– verbesserte Leistung: Unterstützung von Mehrkern-CPUs

– zukunftsfähig: Unterstützung von 64-Bit-Betriebssystemen

Neben den Möglichkeiten der Steuerungsprogrammie-

rung nach der 3rd Edition der IEC 61131-3, erlaubt die neue

TwinCAT-3-Architektur die Verwendung von C und C++ als

Programmiersprache. Damit erschließen sich völlig neue

Möglichkeiten der Anwendung sowie Erweiterung bzw.

Integration in bestehende Systemlandschaften. Die Anbin-

dung an MATLAB®/Simulink® ist nur ein Beispiel für diese

neue Offenheit.

TwinCAT 3 erweitert die Standard-Automatisierungswelt

TwinCAT 3 | eXtended Automation Architecture (XAA)


472

Twin

CAT

3

TwinCAT 3


TwinCAT 3 Runtime

TwinCAT 3 Engineering Environment based on Visual Studio®

System Manager Configuration– I/O– PLC– C/C++– NC– NC I– CNC– Safety– others

MATLAB®/ Simulink®

Third-partyprogramming tool

C/C++Simulink Coder™

Programming

IEC 61131 Object- oriented extensions

C/C++C#/.NET

Real-timeNon-real-time

IEC Compiler Microsoft C Compiler

Durch die Einbindung in Microsoft Visual Studio® besteht die Möglichkeit, Automatisierungsobjekte parallel mithilfe der 3rd Edition der IEC 61131-3 und den Sprachen C bzw. C++ zu programmieren. Die erzeugten Objekte (Module) können unabhängig von der Erstellungs- sprache Daten austauschen und sich gegenseitig aufrufen. Der TwinCAT System Manager wurde in die Entwicklungsumgebung integriert. Damit ist nur noch eine Software erforderlich, um Automatisierungsgeräte zu konfigurieren, parametrieren, programmieren und zu diagnostizieren.

Die Visual-Studio®-Integration

erfolgt auf zwei verschiedenen

Wegen. TwinCAT Standard nutzt

lediglich das Basis-Framework

von Visual Studio® mit all seinen

Vorteilen bezüglich des Hand-

lings, der Anbindung an Quellcode-

verwaltungssoftware etc. TwinCAT

Integrated integriert sich in das

Visual Studio®. In dieser Version

stehen die Programmierspra-

chen C/C++, C#, VB.NET und die

MATLAB®/Simulink®-Anbindung

zur Verfügung.

Flexibler Einsatz von Programmiersprachen

Programmiersprachen C und C++– genormt– weit verbreitete Programmiersprachen– sehr leistungsstarke

Programmiersprachen– werden unter der gleichen Laufzeit

wie SPS-Programme ausgeführt– zur Implementierung von Treibern

Erweitertes Debuggen von C++-Programmen– Debuggen von in Echtzeit laufenden

C++-Programmen– Verwendung von Breakpoints– Verwendung von Watchlisten– Auswertung von Callstacks

.NET-Programmiersprachen– Verwendung für Nicht-Echtzeit-

Programmierung (z. B. HMI)– Quellcodeverwaltung im selben

Projekt

Verknüpfung mit MATLAB®/Simulink®

– viele verschiedene Toolboxen vorhanden

– Verwendung– beim Aufbau von Regelkreisen– bei der Simulation– bei der Optimierung

– automatische Codegenerierung– Debugging-Schnittstelle zwischen

MATLAB®/Simulink® und TwinCAT

TwinCAT 3 | eXtended Automation Engineering (XAE)


473

Twin

CAT

3

Echtzeit Nicht- Echtzeit

In Visual Studio® integrierter TwinCAT System ManagerParallele Ver wendung der Programmiersprachen C++ und FBS

C#

Visual Basic

.NET

C++

ST-Editor

CFC-Editor

Visual-C/C++-Editor

System Manager

KOP-Editor

FBS-Editor

AS-Editor

AWL-Editor Silverlight

Automatisierungsgeräte- und Anwendungsprogrammierung in einer Umgebung– Nutzung der bekanntesten und am

besten unterstützten Entwicklungs-umgebung

– zukunftssicher– Bearbeitung von SPS-Programmen

und komplexen Visualisierungen in einer Umgebung

– Unterstützung von Mehrsprachigkeit– modernes Look-and-feel– kontextsensitive Online-Hilfe– automatische Syntaxüberprüfung– IntelliSense– Syntaxhervorhebung– Nutzung der bekannten Quellcode-

verwaltungswerkzeuge– offene Architektur– erweiterbar durch Plug-ins

TwinCAT 3 | eXtended Automation Language Support

Integration von Visual Studio®


474

Twin

CAT

3

Für die effizientere Programmierung von Automatisierungsgeräten wurden die Editoren für die Programmierung nach der IEC 61131-3 deutlichen Verbesserungen unterzogen. Dabei wurden insbesondere die Bedienbarkeit optimiert und die Debugging-Möglichkeiten erweitert. Zu den neuen Möglichkeiten zählen u. a. ein verbessertes Inline-Monitoring sowie bedingte Breakpoints.

Die Editoren der IEC 61131-3

wurden nahtlos in die Visual-

Studio®-Umgebung integriert.

So verwenden z. B. die Editoren

für die grafischen Sprachen die

originale Visual-Studio®-Toolbox.

Verbessertes Inline-Monitoring

für die Programmiersprache ST

TwinCAT 3 | XA Language Support: IEC 61131-3


475

Twin

CAT

3

TwinCAT 3 unterstützt die 3rd Edition der IEC 61131-3 vollständig. Sie ermöglicht u. a. die Verwendung von objektorientierten Techniken, wie Einfachvererbung, Interfaces, Methoden und Attributen, die sowohl die Wiederverwendbarkeit als auch die Qualität des Steuerungscodes deutlich erhöhen.

Beispiel für die Anwendung

von Polymorphie innerhalb

einer IEC 61131-3-POU

(Program Organisation Unit)

IEC 61131-3-Programmierung

– anbieterunabhängiger Programmierstandard– PLCopen-Zertifizierung– portable, wiederverwendbare Software– 5 grafik- und textbasierte Programmiersprachen

– Strukturierter Text und Anweisungsliste– Funktionsplan und Kontaktplan– Ablaufsprache

– Datenkapselung durch benutzerdefinierte Datentypen

Erweiterte Möglichkeiten in TwinCAT 3– verbesserte Bedienbarkeit

– automatisches Vervollständigen– Markieren zusammengehöriger Schlüsselwörter– Zuklappen von Programmierstrukturen

– erweitertes Debugging– Verwendung von bedingten Breakpoints– verbessertes Inline-Monitoring

– objektorientierte Erweiterungen– Einfachvererbung– Interfaces– Methoden– Attribute

TwinCAT 3 | XA Language Support: IEC 61131-3


476

Twin

CAT

3

State-Machine mit Transitionen

für die TwinCAT-Module

INIT

IP

PS

SO

PI

SP

OS

PREOP

SAFEOP

OP

Parameter

Parameter

TwinCAT 3 bietet die Möglichkeit, Automatisierungsprojekte mithilfe der Sprachen C/C++ zu programmieren. Für die Code-Generierung wird der im Microsoft Visual Studio® 2010 enthaltene C-Compiler verwendet. Mithilfe von TwinCAT 3 C++ Libraries werden Funktionen für das Einlesen/Schreiben von Dateien, Starten von Threads, Allozieren von Speicher oder Kommunizieren mit einer Datenbank bereitgestellt, was dem IEC 61131-3-Mechanismus bei der Verwendung von Bibliotheken entspricht.

Die Routine CycleUpdate

wird zyklisch abge-

arbeitet. Auch ohne

Breakpoints setzen zu

müssen, stehen die inter-

nen Variablen für das

Monitoring im TwinCAT-

Online-Watchfenster zur

Verfügung.

Wizards zur Erstellung

von Basisprojekten,

Klassen und I/O-

Variablen ermöglichen

effizientes Engineering.

Programmiersprachen C und C++– leistungsstarke, weit verbreitete

Programmiersprachen– genormte, objektorientierte

Programmiersprachen– Erzeugung von effizientem Zielcode– werden unter der gleichen Laufzeit

wie SPS-Programme ausgeführt– zur Implementierung von Treibern

– Beckhoff-C++-Libraries für erweiterte Funktionalitäten im Echtzeitkontext

Erweitertes Debuggen von C++-Programmen– Debuggen von in Echtzeit laufenden

C++-Programmen– Monitoring, Watchlisten ohne

Verwendung von Breakpoints

.NET-Programmiersprachen– Verwendung für Nicht-Echtzeit-

Programmierung (z. B. HMI)– Quellcodeverwaltung im selben

Projekt

C/C++ als Programmiersprachen in der Automatisierung

TwinCAT 3 | XA Language Support: C/C++


477

Twin

CAT

3

Die Anbindung von MATLAB®/Simulink® ermöglicht die Ausführung von TwinCAT-Modulen, die in der Simulationsumgebung Simulink® als Modell erzeugt wurden. Durch die gewählte Art der Anbindung werden die Parameter und Variablen in der grafischen Oberfläche von TwinCAT 3 darge-stellt und können zur Laufzeit auch in der Echtzeitumgebung betrachtet und geändert werden.

Beispiel für einen

Temperaturregler in

MATLAB®/Simulink®

Parameteransicht des

generierten Moduls in

TwinCAT

Anbindung an die Simulationssoftware MATLAB®/Simulink®

– Standardwerkzeug in wissenschaftlichen und messtechnischen Anwendungen

– große Vielfalt an Toolboxen (z. B. Fuzzy Logic Toolbox)

– Erstellung, Simulation und Optimie-rung von komplexen Regelkreisen

– automatische Generierung von Code mithilfe des Realtime-Workshops

– Debug-Schnittstelle zwischen TwinCAT 3 und Simulink®

– Parametrierung des generierten Moduls in TwinCAT 3

– Download und Ausführung des Moduls in der TwinCAT-3- Laufzeit

– mehrfache Instanziierung der Module möglich

– Nutzung der Module ohne MATLAB®/Simulink®

TwinCAT 3 | XA Language Support: MATLAB®/Simulink®


478

Twin

CAT

3

Interpolierende Be we - gung mit 3 Achsen und 5 zusätzlichen Achsen

– Programmierung

nach DIN 66025

– technologische Features

– einfache Nutzung

durch Funktionsbau-

steine aus der SPS

Komplette CNC-Funktionalität

– interpolierende

Bewegung für

bis zu 32 Achsen

je Kanal

– verschiedene

Transformationen

Interpolierende Bewegung für Robotersteuerung

– Unterstützung von

unterschiedlichsten

Kinematiken

– optionale

Drehmoment-

vorsteuerung

RoboticsCNCNC INC PTP

Punkt-zu-Punkt- Bewegung

– Getriebe

– Kurvenscheiben

– Superposition

– Fliegende Säge

Funktionalität

Mit eXtended Motion Control beinhaltet die TwinCAT-Automatisierungssoftware eine durchgängige und skalierbare Lösung für die Bewegungs-steuerung. Diese reicht von einfachen Punkt-zu-Punkt-Bewegungen über CNC bis hin zur Ansteuerung von Robotern.

Interpolierende Bewegung für Robotic Control

Vorteile der Integration von Robotic Control in TwinCAT– Konfiguration, Parametrierung,

Diagnose und Programmierung in TwinCAT

– optimales Zusammenarbeiten von SPS, Bewegungssteuerung und Robotersteuerung

– hohe Performance und Genauigkeit durch direkte Schnittstellen

Berechnungsprozess der Kinematik– Vorwärtstransformation– Rückwärtstransformation– Berechnung des dynamischen Modells

TwinCAT 3 | eXtended Motion Control


479

Twin

CAT

3

Der in TwinCAT 3 integrierte Safety-Editor erlaubt die Erstellung einer Sicherheitsapplikation in einer freigrafischen Umgebung. Die gewünschte Logik wird mithilfe einer Funktionsblock-Diagrammsprache programmiert. Der Editor unterstützt dabei eine zunächst von der verwendeten Hard-ware unabhängige Programmierung, sodass eine erhöhte Flexibilität und Portabilität gegeben ist. Mithilfe einer automatischen Dokumentations-generierung wird sowohl die Dokumentation an sich als auch die Inbetriebnahme enorm vereinfacht.

TwinCAT Safety Editor

– vollständig integriert in TwinCAT 3– freigrafische Programmierung– bequeme Diagnose durch

Anzeige der Onlinewerte direkt in der grafischen Darstellung

– Übersicht über den Online- Zustand beteiligter Gruppen, Verbindungen und Funktionsblöcke

– mehrstufige Prüfung der Applikation auf Konsistenz

– automatische Verifikation des Downloads eines Projektes

– automatische Generierung der Dokumentation für Abnahme und Inbetriebnahme

TwinCAT 3 | Safety-Editor

Weitere sicherheitsrelevante Eigenschaften des TwinSAFE-Systems und der TwinSAFE-Produkte siehe Seite 542


480

Twin

CAT

3

Die aktuelle Entwicklung im Bereich der Computertechnik, die CPUs mit immer mehr Kernen verfügbar macht, ermöglicht die Verteilung von Aufgaben auf verschiedene Kerne. Dies wird auch von der TwinCAT-3-Laufzeitumgebung unterstützt, sodass funktionale Einheiten – HMI, PLC-Runtime, MC – auf dedizierte Kerne verteilt werden können. Für jeden von der Laufzeitumgebung verwendeten Kern können sowohl die maxi-male Auslastung als auch die Basis – und damit die möglichen Zykuszeiten separat eingestellt werden.

Durch die Verwendung

von Multicore-Systemen

können funktionale

Einheiten (z. B. PLC-,

NC-Runtimes, HMI) auf

einzelne Rechnerkerne

verteilt werden.

TwinCAT 3 | eXtended Automation Performance

Multicore- und Multitasking-Unterstützung

Unterstützt Mehrkernsysteme– Verteilung von Anwendungen auf

Kerne (z. B. können SPS, NC und HMI auf unterschiedlichen Kernen laufen)

Unterstützt Multitasking– präemptives Multitasking– paralleles Abarbeiten von Tasks

Unterstützt 64-Bit-Betriebssysteme– Verwendung von mehr Ressourcen

(Speicher)

Dialog für die Verteilung von Tasks auf Rechnerkerne: Im sogenannten „Core

Isolation“-Modus ist es darüber hinaus möglich, einzelne Cores ausschließlich für

die Verwendung von TwinCAT zur Verfügung zu stellen. Auf diesen Kernen entfällt

somit der Kontext-Wechsel zwischen TwinCAT und dem Windows-Betriebssystem,

was die erreichbare Performance noch einmal steigert.

Core 0

WindowsApps

WindowsDrivers

L2 Shared Cache

Core 1 Core 2 Core 3 Core …

User HMI PLC Runtime 0 PLC Runtime 1 NC Runtime 1

Task 0 Task 1

Engineering Tools

ADSADSADSADSADS

ADS Router Engine

System Memory

Multi-core CPU

Windows OS No Windows OS – 100 % for TwinCAT!

ADS Router Message Queues


481

Twin

CAT

3

Durch standardisierte Module kann die TwinCAT-3-Runtime offen und flexibel gestaltet werden. Sie stellt eine Umgebung zur Verfügung, in der TwinCAT-3-Module ablaufen können. Ob es sich bei diesen Modulen um eine SPS, eine NC, eine CNC, ein RC (Robotic Control) oder um aus C/C++-Code generierte Module (z. B. durch MATLAB®/Simulink®) handelt, ist unerheblich.

Modularer Aufbau der TwinCAT-3-Runtime

TwinCAT Object Manager

Fieldbus

TwinCAT 3 Runtime

TcCO

M Simulink® Module

TcCO

M C Module

TcCO

M C++ Module

Task

Task

TcCO

M CNCTask

Task

Task

Task

TcCO

M

TcCO

M C++ Module

Call

Call

Call

Call

DebuggingTC Configuration

TcCO

M SafetyFBD

TcCO

M SafetyTask

TwinCAT Automation Device Driver – ADD

PLC

TcCO

MTc

COM

Tc

COM PLC

Simulink® Module

NC

Twin

CAT

Real

-tim

e Ke

rnel


Modulares Design, Offenheit, Erweiterbarkeit

Offene Laufzeitschnittstelle– Funktionalität in Module verpackt– Nutzung von Diensten aus

Systemmodulen (z. B. Echtzeit)– definierte Schnittstellen

– Erweiterung der Laufzeit durch eigene Module (z. B. Bustreiber)

– Skalierbarkeit: Module können ein-fache Funktionen, komplexe Algorith-men, Echtzeitaufgaben enthalten.

TwinCAT 3 | eXtended Automation Runtime (XAR)


482

Twin

CAT

3

TwinCAT-3-Module bestehen aus einer Reihe von formal definierten Eigenschaften und Schnittstellen. Diese erlauben eine allgemeine Verwen-dung der Module sowohl untereinander als auch von „außen“. Mithilfe dieser vordefinierten Schnittstellen ist zum Beispiel der zyklische Aufruf der internen Modul-Logik möglich. Jedes Modul implementiert eine State-Machine, welche die Initialisierung, Parametrierung und Verlinkung des jeweiligen Moduls steuert.

Schnelle Kommunikation, Wiederverwendbarkeit

– Funktionalität der Module skalierbar

– direkte und damit sehr schnelle Kommunikation zwischen Modulen

– Module sind gekapselt.

– Module können unabhängig voneinander entwickelt, gewartet und getestet werden.

– hohe Wiederverwendbarkeit

Neben den Anwendermodulen gibt es bereits

eine Reihe von Systemmodulen, die Basisfunktio-

nalitäten der Runtime bereitstellen (z. B. TwinCAT-

Echtzeit). Diese Module besitzen feste Object-IDs

und sind somit von jedem Modul aus erreichbar.

Aufbau eines TwinCAT-3-Moduls

TwinCAT Module

Module Description

Interfaces Interfaces

Pointers

State Machine

ITComObject Interface

Categories

ADS Port

Contexts Data Area

Pointers

Parameter

Data Areas

Auswahl und Parametrierung eines MATLAB®/Simulink®-Moduls


483

Twin

CAT

3

TC3 Engineering TC3 EtherCAT

Simulation

TC3 XCAD Interface TC3 CAD Simulation Interface TC3 PLC Static Analysis TC3 Scope View

Professional

TC3 Filter Designer TC3 Target for

MATLAB®/Simulink®

Technische Daten TE1000 TE1111 TE1120 TE1130 TE1200 TE1300 TE1310 TE1400

TwinCAT Engineering beinhaltet die Enginee-ring-Umgebung der TwinCAT-3-Steuerungs-software:– Integration in das

Visual Studio® 2010/2012/2013/ 2015/2017 (wenn vorhanden)

– Unterstützung der nativen Visual-Studio®-Schnittstellen (z.B. Anbindung an Quellcodeverwal-tungs-Systeme)

– IEC 61131-3-Editoren (AWL, ST, KOP, FBS, AS) sowie CFC

– IEC 61131-3-Compiler– integrierter System

Manager zur Konfigu-ration des Zielsystems

– Instanziierung und Parametrierung von TwinCAT-Modulen

– integrierter C++-Debugger

– Oberfläche zur Para-metrierung von aus MATLAB®/Simulink® generierten Modulen

– bei Integration in das Visual Studio® Instanziierung von .NET-Projekten in derselben Solution (z. B. für HMI)

– integriertes Scope View Base als Charting-Tool für die Maschinen- inbetriebnahme im Visual Studio®

– integrierter Bode Plot Base für die Optimierung von Antriebsachsen

Virtuelle Inbetriebnahme von Maschinen wird mög-lich, wenn das EtherCAT-Kabel des Maschinen-rechners einfach – ohne Umkonfiguration – auf einen Simulationsrechner umgesteckt werden kann. Der Simulationsrechner kann mit der Function TC3 EtherCAT Simulation und einem Netzwerkadapter eine Reihe von EtherCAT-Slaves simulieren. Zur Kon- figuration werden die EtherCAT-Slaves der originalen Maschinen- konfiguration invertiert. Alle zur Maschinensimu-lation notwendigen Eigen- schaften von EtherCAT – einschließlich Distributed- Clocks – werden nach-gebildet. Die Kommunika-tionsprotokolle CoE und SoE sind implementiert, sodass auch azyklische Kommandos in der Simu-lationsumgebung bearbei-tet werden können.

TC3 XCAD Interface dient der Übernahme von bereits existierenden Engineering-Ergebnissen aus einem ECAD-Pro-gramm. Mittels XML-Beschreibung ermöglicht das TC3 XCAD Interface das Importieren der aus dem ECAD-Werkzeug exportierten Informatio-nen über den Aufbau der I/Os sowie ihrer Verknüpfungen zu SPS-Variablen. Anhand dieser Informationen werden eine System-Manager-Konfiguration und ein Basis-SPS-Programm mit den verwendeten I/O-Variablen erzeugt. Die Generierung von NC- und CNC-Achsen ist ebenfalls möglich.

Das TC3 CAD Simulation Interface ist ein Werkzeug zur einfachen Konfiguration einer Kopplung zwischen TwinCAT und einem 3D-CAD-System. Das Ziel dieser Kopplung ist die Software-in- the-Loop-Simulation (SiL) des Sollablaufes einer Maschine oder Anlage zur Unterstützung einer virtuellen Inbetriebnahme.

Die 3D-Simulation von Maschi-nen- und Anlagenkomponenten ist zentraler Bestandteil bei der Reali-sierung einer virtuellen Inbetrieb-nahme. In der Simulation werden die Bewegungen und Interaktionen der einzelnen verbauten Kompo-nenten im Verbund dargestellt und Kollisionen sowie kritische Anlagen-zustände vorab ermittelt. Darüber hinaus wird die Simulation eingesetzt, um Bediener und Instandhalter vorab für den regulären Betrieb zu schulen und anhand simulier- ter kritischer Maschinenzustände Arbeitsanweisungen zur Fehler- behebung zu definieren. Typischer-weise können auch Presales-Schu-lungen zur Vertriebsunterstützung von Maschinen bzw. Maschinen-komponenten anhand von 3D- Simulationen durchgeführt werden.

Mit TC3 CAD Simulation Interface ist die Umsetzung der 3D-Simulation einfach: Es verwendet die Konstruktionsdaten des CAD-Tools und verknüpft sie mit den Automatisierungsdaten. Die Para-metrierung dieser Kopplung erfolgt gewohnt einfach per Drag & Drop. Zur Abbildung komplexer Zusammen- hänge kann die Parametrierung beliebig erweitert werden. Eine Soft- ware-in-the-Loop-Simulation der Maschinen oder Anlagen bzw. der verbauten Komponenten ist somit auch bei Systemerweiterungen einfach und komfortabel möglich.

Mit der Integration der statischen Code-Analyse steht in TwinCAT 3.1 ein weiteres Werkzeug zur Verfügung, das den Entwicklungsprozess von SPS-Software unterstützt.

Die statische Code-Analyse ist ein Analysetool, das die SPS-Software anhand von Kodierungs-regeln prüft und potenzielle Imple-mentierungsschwachstellen bereits während der Entwicklung aufzeigt. Die Analyse reicht dabei von der Einhaltung von Namenskonventio-nen bis hin zur Untersuchung der Objekt- und Operatorverwendung. Durch diese Analyse werden eine erleichterte Lesbarkeit sowie eine verbesserte Programmstruktur erzielt. Des Weiteren wird der Anwender auf möglicherweise unbeabsichtigte und fehlerhafte Implementierungen hingewiesen, sodass diese Pro-grammstellen frühzeitig optimiert werden können.

Das TwinCAT 3 Scope View ist ein Software-Oszilloskop für die grafische Darstellung von Daten in einem YT-, XY- oder Balkendia-gramm. Das Scope View Professional erweitert die mit TwinCAT 3 XAE ausgelieferte Scope-View-Base-Version um weitere Funktionalitäten. Das Anwendungsgebiet bezieht sich auf Prozesse, die über einen längeren Zeitraum verfolgt und überwacht werden sollen.

Langzeitaufnahmen, Druck-funktion und triggergesteuertes Abspeichern sind im Funktions-umfang enthalten. Für die optimale Performance bei der Darstellung von Signalen sorgt der Scope-View-Multicore-Support.

Wie TwinCAT 3 XAE integriert sich auch das Scope View in das Microsoft Visual Studio®. Als eigenes Projekt kann es stand-alone oder innerhalb einer Solution zusammen mit einem TwinCAT-Projekt verwen-det werden.

Des Weiteren kann das Scope View Professional in die eigene .NET-basierte Visualisierung ein-gebunden werden. Damit ist die nahtlose Integration in die beste-hende Maschinen-Visualisierung möglich.

Der TC3 Filter Designer ist ein grafisches Engineering-Tool zur Bestimmung von Koeffizienten digitaler Filter. Im Microsoft Visual Studio® integriert er sich nahtlos in die vorhandene TwinCAT Engineering-Landschaft.

Wählbare Filterdesigns sind Butterworth, Tschebyscheff und Inverse-Tschebyscheff, mögliche Filtertypen sind Lowpass, Highpass, Bandpass und Bandstop. Die Filter- koeffizienten lassen sich über eine tabellarische Spezifikation oder grafisch beeinflussen. Sind die Filter- koeffizienten bestimmt, lassen sie sich als Eingang für Digitalfilter-Funktionsbausteine in der SPS nutzen oder per Drag-and-drop in die ELM-Messtechnikmodule übertragen. Die ELM-Messtechnikmodule besit-zen zwei in Reihe geschaltete, pro Kanal freikonfigurierbare Digitalfilter, welche so sehr einfach durch den Filter Designer einzustellen sind.

Das TwinCAT MATLAB®/Simulink® Target stellt System-Target-Files für die Verwendung des MATLAB®-/Simulink®-Coder zur Verfügung. Diese ermöglichen die Generierung von TwinCAT-3-Modulen, welche in der TwinCAT-3-Engineering- Umgebung instanziiert und para-metriert werden können.

Benötigt TC1000 TC1000 TC1000 TC1000 TC1200 TC1000 TC1000 TC1000

Zielsystem Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 Windows 7/8/10

Weitere Informationen www.beckhoff.de/TE1000 www.beckhoff.de/TE1111 www.beckhoff.de/TE1120 www.beckhoff.de/TE1130 www.beckhoff.de/TE1200 www.beckhoff.de/TE1300 www.beckhoff.de/TE1310 www.beckhoff.de/TE1400

EngineeringTwinCAT 3

TE1xxx | TwinCAT 3 Engineering

Verfügbarkeitsstatus siehe Beckhoff-Internetseite unter: www.beckhoff.de


484

Twin

CAT

3

http://www.beckhoff.de/ TS1800-0030


http://www.beckhoff.de/TF6421

https://www.beckhoff.de/TE1130




TC3 Engineering TC3 EtherCAT

Simulation

TC3 XCAD Interface TC3 CAD Simulation Interface TC3 PLC Static Analysis TC3 Scope View

Professional

TC3 Filter Designer TC3 Target for

MATLAB®/Simulink®


TwinCAT Engineering beinhaltet die Enginee-ring-Umgebung der TwinCAT-3-Steuerungs-software:– Integration in das

Visual Studio® 2010/2012/2013/ 2015/2017 (wenn vorhanden)

– Unterstützung der nativen Visual-Studio®-Schnittstellen (z.B. Anbindung an Quellcodeverwal-tungs-Systeme)

– IEC 61131-3-Editoren (AWL, ST, KOP, FBS, AS) sowie CFC

– IEC 61131-3-Compiler– integrierter System

Manager zur Konfigu-ration des Zielsystems

– Instanziierung und Parametrierung von TwinCAT-Modulen

– integrierter C++-Debugger

– Oberfläche zur Para-metrierung von aus MATLAB®/Simulink® generierten Modulen

– bei Integration in das Visual Studio® Instanziierung von .NET-Projekten in derselben Solution (z. B. für HMI)

– integriertes Scope View Base als Charting-Tool für die Maschinen- inbetriebnahme im Visual Studio®

– integrierter Bode Plot Base für die Optimierung von Antriebsachsen

Virtuelle Inbetriebnahme von Maschinen wird mög-lich, wenn das EtherCAT-Kabel des Maschinen-rechners einfach – ohne Umkonfiguration – auf einen Simulationsrechner umgesteckt werden kann. Der Simulationsrechner kann mit der Function TC3 EtherCAT Simulation und einem Netzwerkadapter eine Reihe von EtherCAT-Slaves simulieren. Zur Kon- figuration werden die EtherCAT-Slaves der originalen Maschinen- konfiguration invertiert. Alle zur Maschinensimu-lation notwendigen Eigen- schaften von EtherCAT – einschließlich Distributed- Clocks – werden nach-gebildet. Die Kommunika-tionsprotokolle CoE und SoE sind implementiert, sodass auch azyklische Kommandos in der Simu-lationsumgebung bearbei-tet werden können.

TC3 XCAD Interface dient der Übernahme von bereits existierenden Engineering-Ergebnissen aus einem ECAD-Pro-gramm. Mittels XML-Beschreibung ermöglicht das TC3 XCAD Interface das Importieren der aus dem ECAD-Werkzeug exportierten Informatio-nen über den Aufbau der I/Os sowie ihrer Verknüpfungen zu SPS-Variablen. Anhand dieser Informationen werden eine System-Manager-Konfiguration und ein Basis-SPS-Programm mit den verwendeten I/O-Variablen erzeugt. Die Generierung von NC- und CNC-Achsen ist ebenfalls möglich.

Das TC3 CAD Simulation Interface ist ein Werkzeug zur einfachen Konfiguration einer Kopplung zwischen TwinCAT und einem 3D-CAD-System. Das Ziel dieser Kopplung ist die Software-in- the-Loop-Simulation (SiL) des Sollablaufes einer Maschine oder Anlage zur Unterstützung einer virtuellen Inbetriebnahme.

Die 3D-Simulation von Maschi-nen- und Anlagenkomponenten ist zentraler Bestandteil bei der Reali-sierung einer virtuellen Inbetrieb-nahme. In der Simulation werden die Bewegungen und Interaktionen der einzelnen verbauten Kompo-nenten im Verbund dargestellt und Kollisionen sowie kritische Anlagen-zustände vorab ermittelt. Darüber hinaus wird die Simulation eingesetzt, um Bediener und Instandhalter vorab für den regulären Betrieb zu schulen und anhand simulier- ter kritischer Maschinenzustände Arbeitsanweisungen zur Fehler- behebung zu definieren. Typischer-weise können auch Presales-Schu-lungen zur Vertriebsunterstützung von Maschinen bzw. Maschinen-komponenten anhand von 3D- Simulationen durchgeführt werden.

Mit TC3 CAD Simulation Interface ist die Umsetzung der 3D-Simulation einfach: Es verwendet die Konstruktionsdaten des CAD-Tools und verknüpft sie mit den Automatisierungsdaten. Die Para-metrierung dieser Kopplung erfolgt gewohnt einfach per Drag & Drop. Zur Abbildung komplexer Zusammen- hänge kann die Parametrierung beliebig erweitert werden. Eine Soft- ware-in-the-Loop-Simulation der Maschinen oder Anlagen bzw. der verbauten Komponenten ist somit auch bei Systemerweiterungen einfach und komfortabel möglich.

Mit der Integration der statischen Code-Analyse steht in TwinCAT 3.1 ein weiteres Werkzeug zur Verfügung, das den Entwicklungsprozess von SPS-Software unterstützt.

Die statische Code-Analyse ist ein Analysetool, das die SPS-Software anhand von Kodierungs-regeln prüft und potenzielle Imple-mentierungsschwachstellen bereits während der Entwicklung aufzeigt. Die Analyse reicht dabei von der Einhaltung von Namenskonventio-nen bis hin zur Untersuchung der Objekt- und Operatorverwendung. Durch diese Analyse werden eine erleichterte Lesbarkeit sowie eine verbesserte Programmstruktur erzielt. Des Weiteren wird der Anwender auf möglicherweise unbeabsichtigte und fehlerhafte Implementierungen hingewiesen, sodass diese Pro-grammstellen frühzeitig optimiert werden können.

Das TwinCAT 3 Scope View ist ein Software-Oszilloskop für die grafische Darstellung von Daten in einem YT-, XY- oder Balkendia-gramm. Das Scope View Professional erweitert die mit TwinCAT 3 XAE ausgelieferte Scope-View-Base-Version um weitere Funktionalitäten. Das Anwendungsgebiet bezieht sich auf Prozesse, die über einen längeren Zeitraum verfolgt und überwacht werden sollen.

Langzeitaufnahmen, Druck-funktion und triggergesteuertes Abspeichern sind im Funktions-umfang enthalten. Für die optimale Performance bei der Darstellung von Signalen sorgt der Scope-View-Multicore-Support.

Wie TwinCAT 3 XAE integriert sich auch das Scope View in das Microsoft Visual Studio®. Als eigenes Projekt kann es stand-alone oder innerhalb einer Solution zusammen mit einem TwinCAT-Projekt verwen-det werden.

Des Weiteren kann das Scope View Professional in die eigene .NET-basierte Visualisierung ein-gebunden werden. Damit ist die nahtlose Integration in die beste-hende Maschinen-Visualisierung möglich.

Der TC3 Filter Designer ist ein grafisches Engineering-Tool zur Bestimmung von Koeffizienten digitaler Filter. Im Microsoft Visual Studio® integriert er sich nahtlos in die vorhandene TwinCAT Engineering-Landschaft.

Wählbare Filterdesigns sind Butterworth, Tschebyscheff und Inverse-Tschebyscheff, mögliche Filtertypen sind Lowpass, Highpass, Bandpass und Bandstop. Die Filter- koeffizienten lassen sich über eine tabellarische Spezifikation oder grafisch beeinflussen. Sind die Filter- koeffizienten bestimmt, lassen sie sich als Eingang für Digitalfilter-Funktionsbausteine in der SPS nutzen oder per Drag-and-drop in die ELM-Messtechnikmodule übertragen. Die ELM-Messtechnikmodule besit-zen zwei in Reihe geschaltete, pro Kanal freikonfigurierbare Digitalfilter, welche so sehr einfach durch den Filter Designer einzustellen sind.

Das TwinCAT MATLAB®/Simulink® Target stellt System-Target-Files für die Verwendung des MATLAB®-/Simulink®-Coder zur Verfügung. Diese ermöglichen die Generierung von TwinCAT-3-Modulen, welche in der TwinCAT-3-Engineering- Umgebung instanziiert und para-metriert werden können.




Engineering TwinCAT 3


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Twin

CAT

3








TC3 Interface for

MATLAB®/Simulink®

TC3 Target for FMI TC3 Valve Diagram

Editor

TC3 Cam Design Tool TC3 EAP Configurator TC3 HMI TC3 Analytics Workbench TC3 Analytics

Service Tool


Das Interface for MATLAB®/Simu-link® stellt eine Kommunikations-schnittstelle zwischen MATLAB®/Simulink® und der TwinCAT-3-Run-time zur Verfügung. Es unterstützt die Erfassung und Visualisierung von Kenngrößen aus der Echtzeit. Es kann sowohl zur Software-in-the-Loop-Simulation (SiL) als auch (in Kombination mit dem TE1400) zur Hardware-in-the-Loop-Simula-tion (HiL) der Steuerung eingesetzt werden.

Features – Datenaustausch zwischen

Feldbusteilnehmern und MATLAB®/Simulink®, z. B. zur einfachen Realisierung von Regelkreisen mit geringen Echtzeitanforderungen

– Datenaustausch zwischen der TwinCAT-Steuerung und MATLAB®/Simulink®; dies ermöglicht z. B. Steuerungs-tests durch SiL-Simulation.

– Erfassung und Visualisie-rung von Prozessdaten über MATLAB®/Simulink®

– Konfiguration über grafischen Editor

– verschiedene Möglich- keiten zum Datenaustausch, Zugriff über:– Symbolname einer

Variable – ein konfigurierbares

Interfacemodul

Das TC3 Target for FMI stellt eine Schnittstelle für Simulationstools zur Verfügung, die das Functional Mockup Interface (FMI) unter-stützen. Die Schnittstelle ermöglicht die Generie-rung von TwinCAT-3-Lauf-zeitmodulen, die in der TwinCAT-3-Engineering-Umgebung instanziiert und parametriert werden können. Unterstützt werden mit FMI 2.0 exportierte Modelle, sowohl Model Exchange als auch Co-Simulation. Für als Model Exchange exportierte Modelle stehen in TwinCAT 3 bereits eine Reihe von Solvern für die Berech-nungen zur Verfügung.

Der TwinCAT Valve Diagram Editor ermög- licht die Linearisierung von nicht-linearen Kennlinien von Hydraulik-ventilen mithilfe eines grafischen Editors. Anhand von wenigen Stützstellen können Geraden oder Polynome 5. Grades ermit-telt werden, welche diese verbinden. Die ermittelte Linearisierungskennlinie kann in die TwinCAT-NC-Echtzeit geladen und bei der Ausgabe der Spannungen im Drive berücksichtigt werden.

Das TC3 Cam Design Tool ermöglicht die Generie-rung und Modifizierung von Kurvenscheiben mithilfe eines grafischen Editors. Diese werden als Abschnitte von Bewegungsgesetzen, wie modifizierte Sinus-linie, harmonische Kombi- nation oder den verschie-denen Polynomfunktio-nen, zusammengesetzt. Dargestellt werden neben der Slave-Position auch Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck. Die erzeugten Kurven-scheiben können als Tabellen mit vorgegebener Schrittweite oder als sogenannte Motion Functions an die NC übergeben werden.

Der TwinCAT 3 EAP Con-figurator ist ein Werkzeug zur Veranschaulichung und Konfiguration von Kommuni-kationsnetzwerken, in denen der Datenaustausch mithilfe des EtherCAT Automation Protocols (EAP) erfolgt oder hergestellt werden soll. EAP wird für die Master-Master-Kommunikation eingesetzt.

Das TC3 HMI (Human Machine Interface) integriert sich in die gewohnte Entwicklungsumgebung von Visual Studio®. Basierend auf aktuellen Webtechno-logien (HTML5, JavaScript) ermöglicht es, plattform-unabhängige Bedienober-flächen zu entwickeln. Diese agieren „responsive“ und passen sich auto-matisch der Auflösung, Größe und Orientierung an. Der grafische What-You-See-Is-What-You-Get (WYSIWYG)-Editor ermög-licht es, Controls einfach per Drag-and-drop auf der Oberfläche anzuordnen und mit Echtzeitvariablen zu verbinden.

Das HMI ist auf allen Ebenen erweiterbar: Der Mix aus Standard-Controls und eigenen Designelementen erleichtert die Individuali-sierung. Außerdem lassen sich User-Controls aus den Standard-Controls erstellen und parametrieren, sodass der Baukasten von Controls einfach erweiterbar ist. Zur Erzeugung aufwändiger Seiten können definierte Vorlagen – z. B. von Design-spezialisten – eingebunden werden.

Die Logik des HMI kann clientseitig in JavaScript oder als sogenannte Server-Extension in C++ oder .NET implementiert werden, wodurch das Know-how geschützt werden kann.

Die TwinCAT 3 Analytics Workbench ist ein TC3-Engineering-Produkt zur Erstellung von kontinuierlichen Datenanalysen aus verschiedenen, räumlich verteilten Maschinensteuerungen. Die Konfiguration der Workbench ist im Microsoft Visual Studio® integriert und als grafische Benut-zeroberfläche angelegt. In einer Toolbox stehen viele Algorithmen, wie Taktzeitüberwachung, Life-Count, Life-Time, Minimum/Maximum/Mittelwert, zur Konfiguration der Analyse zur Verfügung.

Zur einfachen Visualisierung der Signalverläufe enthält die TC3 Analytics Workbench das TC3 Scope View Professional TE1300: Die Analyseergebnisse kann der Anwender per Drag-and-drop aus dem Analytics-Konfigurator in das Charting-Tool ziehen, um signifikante Stellen im Datenstrom zu markie-ren. Solche Markierungen können einfache Minima und Maxima, Zählwerte, aber auch Ergebnisse eines Logic-Operators sein, der Ereignisse aus der Maschinensteuerung logisch miteinander verbindet, sodass man sie im Datenstrom wiederfinden kann. Damit ist eine Korrelation zu anderen Signalen im Scope View zyklusgenau möglich.

Die MQTT-Eingangsdaten werden über den TwinCAT Target Browser ausgewählt, wobei Live-Daten und über den TC3 Analytics Storage Provider TF3520 auch historische Daten zur Verfügung stehen. Ist die erstellte Analyse vollständig und im grafischen Editor getestet, kann diese Konfigu-ration mit nur einem Klick in lesbaren SPS-Code umgesetzt werden. Der automatisch generierte SPS-Code kann direkt auf ein Gerät mit TC3 Analytics Runtime TF3550 heruntergeladen werden und dort 24/7 parallel zur eigentlichen Produktionsmaschine laufen und Analyseergebnisse liefern. Auch der Einsatz von bekannten Beckhoff-Standard-SPS-Bibliotheken ist möglich. Individuelle HTML-5- Dashboards können auf Basis der TwinCAT 3 HMI erstellt und zur Darstellung der Ergebnisse für Maschinenführer, Produktionsleiter und Maschinen-bauer benutzt werden.

Das TwinCAT 3 Analytics Service Tool eignet sich für die Maschinen-inbetriebnahme und für Servicetech-niker. Über die IoT-Anbindung kön- nen Live- und historische Daten für eine Analyse abgerufen werden. Die Konfiguration der Analyse findet im Microsoft Visual Studio® statt, wo dem Anwender eine Toolbox von Algorithmen zur Verfügung steht, um eine Life-Time-, Taktzeit-, Einhüllenden-, oder Bauteilzähler-Analyse zu realisieren. Die Ausgänge der Algorithmen können dabei als Eingänge weiterer Algorithmen genutzt oder als Ergebnis, direkt im grafischen Editor, ausgegeben werden. Mit einer parallel laufenden Aufnahme des TwinCAT Scopes können Signalverläufe sehr einfach visualisiert werden. Analyseergebnisse kann der Anwender per Drag-and-drop aus dem Analytics-Konfigurator in das Charting-Tool ziehen, um die signifikanten Stellen im Datenstrom zu markieren. Diese Interaktion zwischen den Produktkomponenten bietet insbesondere Vorteile bei der Diagnose von Maschinenverhalten und kann Optimierungspotenziale offenlegen. Durch die verwendeten IoT-Technologien erlangt der Anwender eine Ortsunabhängigkeit, welche es Servicetechnikern ermög-licht, von nahezu jedem Ort eine Diagnose der Anlagen und Maschi-nen vorzunehmen.




EngineeringTwinCAT 3

TExxxx | TwinCAT 3 Engineering



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Twin

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TC3 Interface for

MATLAB®/Simulink®

TC3 Target for FMI TC3 Valve Diagram

Editor

TC3 Cam Design Tool TC3 EAP Configurator TC3 HMI TC3 Analytics Workbench TC3 Analytics

Service Tool


Das Interface for MATLAB®/Simu-link® stellt eine Kommunikations-schnittstelle zwischen MATLAB®/Simulink® und der TwinCAT-3-Run-time zur Verfügung. Es unterstützt die Erfassung und Visualisierung von Kenngrößen aus der Echtzeit. Es kann sowohl zur Software-in-the-Loop-Simulation (SiL) als auch (in Kombination mit dem TE1400) zur Hardware-in-the-Loop-Simula-tion (HiL) der Steuerung eingesetzt werden.

Features – Datenaustausch zwischen

Feldbusteilnehmern und MATLAB®/Simulink®, z. B. zur einfachen Realisierung von Regelkreisen mit geringen Echtzeitanforderungen

– Datenaustausch zwischen der TwinCAT-Steuerung und MATLAB®/Simulink®; dies ermöglicht z. B. Steuerungs-tests durch SiL-Simulation.

– Erfassung und Visualisie-rung von Prozessdaten über MATLAB®/Simulink®

– Konfiguration über grafischen Editor

– verschiedene Möglich- keiten zum Datenaustausch, Zugriff über:– Symbolname einer

Variable – ein konfigurierbares

Interfacemodul

Das TC3 Target for FMI stellt eine Schnittstelle für Simulationstools zur Verfügung, die das Functional Mockup Interface (FMI) unter-stützen. Die Schnittstelle ermöglicht die Generie-rung von TwinCAT-3-Lauf-zeitmodulen, die in der TwinCAT-3-Engineering-Umgebung instanziiert und parametriert werden können. Unterstützt werden mit FMI 2.0 exportierte Modelle, sowohl Model Exchange als auch Co-Simulation. Für als Model Exchange exportierte Modelle stehen in TwinCAT 3 bereits eine Reihe von Solvern für die Berech-nungen zur Verfügung.

Der TwinCAT Valve Diagram Editor ermög- licht die Linearisierung von nicht-linearen Kennlinien von Hydraulik-ventilen mithilfe eines grafischen Editors. Anhand von wenigen Stützstellen können Geraden oder Polynome 5. Grades ermit-telt werden, welche diese verbinden. Die ermittelte Linearisierungskennlinie kann in die TwinCAT-NC-Echtzeit geladen und bei der Ausgabe der Spannungen im Drive berücksichtigt werden.

Das TC3 Cam Design Tool ermöglicht die Generie-rung und Modifizierung von Kurvenscheiben mithilfe eines grafischen Editors. Diese werden als Abschnitte von Bewegungsgesetzen, wie modifizierte Sinus-linie, harmonische Kombi- nation oder den verschie-denen Polynomfunktio-nen, zusammengesetzt. Dargestellt werden neben der Slave-Position auch Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck. Die erzeugten Kurven-scheiben können als Tabellen mit vorgegebener Schrittweite oder als sogenannte Motion Functions an die NC übergeben werden.

Der TwinCAT 3 EAP Con-figurator ist ein Werkzeug zur Veranschaulichung und Konfiguration von Kommuni-kationsnetzwerken, in denen der Datenaustausch mithilfe des EtherCAT Automation Protocols (EAP) erfolgt oder hergestellt werden soll. EAP wird für die Master-Master-Kommunikation eingesetzt.

Das TC3 HMI (Human Machine Interface) integriert sich in die gewohnte Entwicklungsumgebung von Visual Studio®. Basierend auf aktuellen Webtechno-logien (HTML5, JavaScript) ermöglicht es, plattform-unabhängige Bedienober-flächen zu entwickeln. Diese agieren „responsive“ und passen sich auto-matisch der Auflösung, Größe und Orientierung an. Der grafische What-You-See-Is-What-You-Get (WYSIWYG)-Editor ermög-licht es, Controls einfach per Drag-and-drop auf der Oberfläche anzuordnen und mit Echtzeitvariablen zu verbinden.

Das HMI ist auf allen Ebenen erweiterbar: Der Mix aus Standard-Controls und eigenen Designelementen erleichtert die Individuali-sierung. Außerdem lassen sich User-Controls aus den Standard-Controls erstellen und parametrieren, sodass der Baukasten von Controls einfach erweiterbar ist. Zur Erzeugung aufwändiger Seiten können definierte Vorlagen – z. B. von Design-spezialisten – eingebunden werden.

Die Logik des HMI kann clientseitig in JavaScript oder als sogenannte Server-Extension in C++ oder .NET implementiert werden, wodurch das Know-how geschützt werden kann.

Die TwinCAT 3 Analytics Workbench ist ein TC3-Engineering-Produkt zur Erstellung von kontinuierlichen Datenanalysen aus verschiedenen, räumlich verteilten Maschinensteuerungen. Die Konfiguration der Workbench ist im Microsoft Visual Studio® integriert und als grafische Benut-zeroberfläche angelegt. In einer Toolbox stehen viele Algorithmen, wie Taktzeitüberwachung, Life-Count, Life-Time, Minimum/Maximum/Mittelwert, zur Konfiguration der Analyse zur Verfügung.

Zur einfachen Visualisierung der Signalverläufe enthält die TC3 Analytics Workbench das TC3 Scope View Professional TE1300: Die Analyseergebnisse kann der Anwender per Drag-and-drop aus dem Analytics-Konfigurator in das Charting-Tool ziehen, um signifikante Stellen im Datenstrom zu markie-ren. Solche Markierungen können einfache Minima und Maxima, Zählwerte, aber auch Ergebnisse eines Logic-Operators sein, der Ereignisse aus der Maschinensteuerung logisch miteinander verbindet, sodass man sie im Datenstrom wiederfinden kann. Damit ist eine Korrelation zu anderen Signalen im Scope View zyklusgenau möglich.

Die MQTT-Eingangsdaten werden über den TwinCAT Target Browser ausgewählt, wobei Live-Daten und über den TC3 Analytics Storage Provider TF3520 auch historische Daten zur Verfügung stehen. Ist die erstellte Analyse vollständig und im grafischen Editor getestet, kann diese Konfigu-ration mit nur einem Klick in lesbaren SPS-Code umgesetzt werden. Der automatisch generierte SPS-Code kann direkt auf ein Gerät mit TC3 Analytics Runtime TF3550 heruntergeladen werden und dort 24/7 parallel zur eigentlichen Produktionsmaschine laufen und Analyseergebnisse liefern. Auch der Einsatz von bekannten Beckhoff-Standard-SPS-Bibliotheken ist möglich. Individuelle HTML-5- Dashboards können auf Basis der TwinCAT 3 HMI erstellt und zur Darstellung der Ergebnisse für Maschinenführer, Produktionsleiter und Maschinen-bauer benutzt werden.

Das TwinCAT 3 Analytics Service Tool eignet sich für die Maschinen-inbetriebnahme und für Servicetech-niker. Über die IoT-Anbindung kön- nen Live- und historische Daten für eine Analyse abgerufen werden. Die Konfiguration der Analyse findet im Microsoft Visual Studio® statt, wo dem Anwender eine Toolbox von Algorithmen zur Verfügung steht, um eine Life-Time-, Taktzeit-, Einhüllenden-, oder Bauteilzähler-Analyse zu realisieren. Die Ausgänge der Algorithmen können dabei als Eingänge weiterer Algorithmen genutzt oder als Ergebnis, direkt im grafischen Editor, ausgegeben werden. Mit einer parallel laufenden Aufnahme des TwinCAT Scopes können Signalverläufe sehr einfach visualisiert werden. Analyseergebnisse kann der Anwender per Drag-and-drop aus dem Analytics-Konfigurator in das Charting-Tool ziehen, um die signifikanten Stellen im Datenstrom zu markieren. Diese Interaktion zwischen den Produktkomponenten bietet insbesondere Vorteile bei der Diagnose von Maschinenverhalten und kann Optimierungspotenziale offenlegen. Durch die verwendeten IoT-Technologien erlangt der Anwender eine Ortsunabhängigkeit, welche es Servicetechnikern ermög-licht, von nahezu jedem Ort eine Diagnose der Anlagen und Maschi-nen vorzunehmen.




Engineering TwinCAT 3


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Twin

CAT

3



TC3 ADS TC3 I/O TC3 PLC TC3 PLC/C++ TC3 PLC/C++/MATLAB®/Simulink®

Technische Daten TC1000-00pp TC1100-00pp TC1200-00pp TC1210-00pp TC1220-00pp

Die Automation Device Specification (ADS) ist das Kommu-nikationsprotokoll von TwinCAT. Es ermöglicht den Daten-austausch und die Steuerung von TwinCAT-Systemen. ADS ist medienunabhängig und kann über serielle oder Netzwerk-verbindungen kommunizieren.

ADS ermöglicht:– Zugriff auf das Prozessabbild– konsistenten Datenaustausch– Zugriff auf I/O-Tasks– Erkennen von Statusänderungen– Auslesen der SPS-Symbolinformationen– Zugriff per Variablenname– Summenkommandos– synchronen und asynchronen Zugriff– zyklische und eventbasierte Benachrichtigungen

Es werden Bibliotheken und Laufzeitkomponenten für die gängigen Programmiersprachen (u. a. .NET, C/C++, Delphi, Java) mitgeliefert. Zusätzlich werden Schnittstellen bereit-gestellt, um die Kommunikation mit Drittanbieter-Software zu realisieren (z. B. MATLAB®, NI LabView, Office). Die ADS-Webservices erlauben es, geräteunabhängige Webapplika-tionen (HTML5, WCF) zu entwickeln.

Mehrfachverbindungen verwaltet der Message Router und verteilt die Nachrichten effizient. Über die integrierte Diagnoseschnittstelle können die Datenpakete über den ADS Monitor aufgezeichnet werden.

Das kostenlose TC3 ADS liefert die Basiskomponenten, um mit TwinCAT-Systemen zu kommunizieren. Das Setup lässt sich in eigenen Installationsroutinen integrieren.

Mit TwinCAT I/O können zyklische Daten von verschiedenen Feldbussen in Prozessabbildern gesammelt werden. Zyklische Tasks treiben die entsprechenden Feldbusse. Verschiedene Feldbusse können mit unterschiedlichen Zykluszeiten auf einer CPU betrieben werden. Auf das Prozessabbild können Applikationen direkt zugreifen. Die Konfiguration der Feldbusse und der Prozessabbilder erfolgt im TwinCAT Engineering.– verbindet I/O-Geräte und Tasks variablenorientiert– verbindet Tasks untereinander variablenorientiert– kleinste Einheit ist ein Bit– unterstützt synchrone oder asynchrone Beziehungen– Austausch konsistenter Datenbereiche und

Prozessabbilder– Online-Darstellung im Verzeichnisbaum– Online-Watchfenster– „Force und Write“ zur Inbetriebnahme und zum Test

für Taskvariablen und I/O-Geräte– unterstützte Feldbusse:

– EtherCAT– Lightbus– PROFIBUS DP (Master und Slave)– Interbus– CANopen– SERCOS interface– DeviceNet– Ethernet– USB

– SMB (System-Management-Bus)

TwinCAT PLC realisiert auf einer CPU eine oder mehrere SPS mit dem inter-nationalen Standard IEC 61131-3 3rd Edition. Zur Programmierung können alle in der Norm beschriebenen Programmiersprachen verwendet werden. Die Bausteine vom Typ PROGRAM können mit Echtzeittasks verbunden werden. Verschiedene komfortable Debugging-Möglichkeiten erleichtern die Fehlersuche und Inbetriebnahme. Programmänderungen können zu beliebigen Zeiten und in beliebiger Größe online, d. h. bei laufender SPS, durchgeführt werden. Alle Variablen stehen per ADS symbolisch zur Verfügung und können in entsprechenden Clients gelesen und geschrieben werden.– Prozessabbildgröße, Merkerbereich, Programmgröße, POU-Größe,

Variablenanzahl nur durch Größe des Arbeitsspeichers begrenzt– Zykluszeiten ab 50 µs– Verknüpfungszeit: typisch 1 µs (Intel® Core™ 2 Duo)– IEC 61131-3: IL (AWL), FBD (FUP), LD (KOP), SFC (AS), ST, CFC– Online-Change in Programmen und Variablen, Online- Monitor,

Ablaufkontrolle, Breakpoints, Write, Force, Step, Datentrace, Remote-Debugging über TCP/IP

– Online-Verbindung mit SPS-Laufzeitsystem weltweit über TCP/IP oder über Feldbus

– Online-Monitoring von Variablen in Variablenlisten, Watchfenstern, Editoren

– Online-Status und Powerflow (Akkumulatorinhalt) von Programmen und Instanzen

– Triggern, Forcen, Setzen von Variablen– leistungsfähiges Debugging mit Einzelzyklus, Breakpoints, Step-in,

Step-over, Anzeige des aktuellen Aufrufstacks, Watchliste zeigt Auswahl von Variablen, Tracefunktionen

– Online-Verwaltung aller Variablennamen und -strukturen systemweit– remanente und persistente Daten, USV-gestützte Speicherung auf

Festplatte, optional Speicherung auf NOVRAM– lesender und schreibender Variablenzugriff über ADS, OPC– zertifiziert entsprechend PLCopen Base-Level (IL/ST)– strukturierte Programmierung mit modularer Programmverwaltung– Quellcodespeicherung im Zielsystem– komfortable Bibliotheksverwaltung– leistungsfähiger Compiler mit inkrementellem Kompilieren– alle gebräuchlichen Datentypen, Strukturen, Arrays,

auch mehrdimensional– komfortables Erstellen von Programmen mit Autoformat, Autodeclare,

Querverweis, Suchen/Ersetzen, Projektvergleich– durch die Einbettung in das Microsoft Visual Studio® einfache

Anbindung an Quellcodeverwaltungstools

Erweiterung der TwinCAT PLC TC1200 mit zusätzlichen C++-Funktionalitäten:– Online-Verbindung

mit PLC/C++-Lauf-zeitsystem lokal oder weltweit über TCP/IP oder über Feldbus

– Online-Monitoring von Variablen in Variablen-listen, Watchfenstern, Editoren ohne das Setzen von Breakpoints

– Online-Setzen von Variablen

Erweiterung der TwinCAT PLC/C++ TC1210 um die Möglichkeit, aus MATLAB®/Simulink® generierte Module auszuführen:– beinhaltet die TwinCAT-3-PLC- und

C++-Laufzeit– erlaubt die Ausführung von aus

MATLAB®/Simulink® generierten Modulen

– mehrfache Instanziierung von Modulen– Parametrierung dieser Module zur

Laufzeit– Online-Zugriff auf alle Parameter

(abschaltbar)– generische Module (keine Hardware-

bindung innerhalb der Modelle erfor-derlich)

– Anbindung an den External Mode von Simulink®

– Anbindung an den TwinCAT-C++-Debugger mit grafischer Darstellung der Blöcke

– Module aufrufbar aus anderen Modulen oder direkt von Tasks

Leistungsklasse (pp) 20 30 40 50

x x x x

60 70 8x 9x

x x x x

20 30 40 50

x x x x

60 70 8x 9x

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20 30 40 50

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60 70 8x 9x

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20 30 40 50

– – x x

60 70 8x 9x

x x x x

20 30 40 50

– – x x

60 70 8x 9x

x x x x

Zielsystem Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10

(kein Windows CE)

Windows 7/8/10

(kein Windows CE)

Weitere Informationen www.beckhoff.de/TC1000 www.beckhoff.de/TC1100 www.beckhoff.de/TC1200 www.beckhoff.de/TC1210 www.beckhoff.de/TC1220

TC1xxx | TwinCAT 3 Base

BaseTwinCAT 3


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Twin

CAT

3

https://www.beckhoff.de/TC1000





TC3 ADS TC3 I/O TC3 PLC TC3 PLC/C++ TC3 PLC/C++/MATLAB®/Simulink®

Technische Daten TC1000-00pp TC1100-00pp TC1200-00pp TC1210-00pp TC1220-00pp

Die Automation Device Specification (ADS) ist das Kommu-nikationsprotokoll von TwinCAT. Es ermöglicht den Daten-austausch und die Steuerung von TwinCAT-Systemen. ADS ist medienunabhängig und kann über serielle oder Netzwerk-verbindungen kommunizieren.

ADS ermöglicht:– Zugriff auf das Prozessabbild– konsistenten Datenaustausch– Zugriff auf I/O-Tasks– Erkennen von Statusänderungen– Auslesen der SPS-Symbolinformationen– Zugriff per Variablenname– Summenkommandos– synchronen und asynchronen Zugriff– zyklische und eventbasierte Benachrichtigungen

Es werden Bibliotheken und Laufzeitkomponenten für die gängigen Programmiersprachen (u. a. .NET, C/C++, Delphi, Java) mitgeliefert. Zusätzlich werden Schnittstellen bereit-gestellt, um die Kommunikation mit Drittanbieter-Software zu realisieren (z. B. MATLAB®, NI LabView, Office). Die ADS-Webservices erlauben es, geräteunabhängige Webapplika-tionen (HTML5, WCF) zu entwickeln.

Mehrfachverbindungen verwaltet der Message Router und verteilt die Nachrichten effizient. Über die integrierte Diagnoseschnittstelle können die Datenpakete über den ADS Monitor aufgezeichnet werden.

Das kostenlose TC3 ADS liefert die Basiskomponenten, um mit TwinCAT-Systemen zu kommunizieren. Das Setup lässt sich in eigenen Installationsroutinen integrieren.

Mit TwinCAT I/O können zyklische Daten von verschiedenen Feldbussen in Prozessabbildern gesammelt werden. Zyklische Tasks treiben die entsprechenden Feldbusse. Verschiedene Feldbusse können mit unterschiedlichen Zykluszeiten auf einer CPU betrieben werden. Auf das Prozessabbild können Applikationen direkt zugreifen. Die Konfiguration der Feldbusse und der Prozessabbilder erfolgt im TwinCAT Engineering.– verbindet I/O-Geräte und Tasks variablenorientiert– verbindet Tasks untereinander variablenorientiert– kleinste Einheit ist ein Bit– unterstützt synchrone oder asynchrone Beziehungen– Austausch konsistenter Datenbereiche und

Prozessabbilder– Online-Darstellung im Verzeichnisbaum– Online-Watchfenster– „Force und Write“ zur Inbetriebnahme und zum Test

für Taskvariablen und I/O-Geräte– unterstützte Feldbusse:



TwinCAT PLC realisiert auf einer CPU eine oder mehrere SPS mit dem inter-nationalen Standard IEC 61131-3 3rd Edition. Zur Programmierung können alle in der Norm beschriebenen Programmiersprachen verwendet werden. Die Bausteine vom Typ PROGRAM können mit Echtzeittasks verbunden werden. Verschiedene komfortable Debugging-Möglichkeiten erleichtern die Fehlersuche und Inbetriebnahme. Programmänderungen können zu beliebigen Zeiten und in beliebiger Größe online, d. h. bei laufender SPS, durchgeführt werden. Alle Variablen stehen per ADS symbolisch zur Verfügung und können in entsprechenden Clients gelesen und geschrieben werden.– Prozessabbildgröße, Merkerbereich, Programmgröße, POU-Größe,

Variablenanzahl nur durch Größe des Arbeitsspeichers begrenzt– Zykluszeiten ab 50 µs– Verknüpfungszeit: typisch 1 µs (Intel® Core™ 2 Duo)– IEC 61131-3: IL (AWL), FBD (FUP), LD (KOP), SFC (AS), ST, CFC– Online-Change in Programmen und Variablen, Online- Monitor,

Ablaufkontrolle, Breakpoints, Write, Force, Step, Datentrace, Remote-Debugging über TCP/IP

– Online-Verbindung mit SPS-Laufzeitsystem weltweit über TCP/IP oder über Feldbus

– Online-Monitoring von Variablen in Variablenlisten, Watchfenstern, Editoren

– Online-Status und Powerflow (Akkumulatorinhalt) von Programmen und Instanzen

– Triggern, Forcen, Setzen von Variablen– leistungsfähiges Debugging mit Einzelzyklus, Breakpoints, Step-in,

Step-over, Anzeige des aktuellen Aufrufstacks, Watchliste zeigt Auswahl von Variablen, Tracefunktionen

– Online-Verwaltung aller Variablennamen und -strukturen systemweit– remanente und persistente Daten, USV-gestützte Speicherung auf

Festplatte, optional Speicherung auf NOVRAM– lesender und schreibender Variablenzugriff über ADS, OPC– zertifiziert entsprechend PLCopen Base-Level (IL/ST)– strukturierte Programmierung mit modularer Programmverwaltung– Quellcodespeicherung im Zielsystem– komfortable Bibliotheksverwaltung– leistungsfähiger Compiler mit inkrementellem Kompilieren– alle gebräuchlichen Datentypen, Strukturen, Arrays,

auch mehrdimensional– komfortables Erstellen von Programmen mit Autoformat, Autodeclare,

Querverweis, Suchen/Ersetzen, Projektvergleich– durch die Einbettung in das Microsoft Visual Studio® einfache

Anbindung an Quellcodeverwaltungstools

Erweiterung der TwinCAT PLC TC1200 mit zusätzlichen C++-Funktionalitäten:– Online-Verbindung




Erweiterung der TwinCAT PLC/C++ TC1210 um die Möglichkeit, aus MATLAB®/Simulink® generierte Module auszuführen:– beinhaltet die TwinCAT-3-PLC- und

C++-Laufzeit– erlaubt die Ausführung von aus

MATLAB®/Simulink® generierten Modulen

– mehrfache Instanziierung von Modulen– Parametrierung dieser Module zur

Laufzeit– Online-Zugriff auf alle Parameter

(abschaltbar)– generische Module (keine Hardware-

bindung innerhalb der Modelle erfor-derlich)


– Anbindung an den TwinCAT-C++-Debugger mit grafischer Darstellung der Blöcke



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Zielsystem Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10

(kein Windows CE)

Windows 7/8/10

(kein Windows CE)

Weitere Informationen www.beckhoff.de/TC1000 www.beckhoff.de/TC1100 www.beckhoff.de/TC1200 www.beckhoff.de/TC1210 www.beckhoff.de/TC1220

Base TwinCAT 3


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Twin

CAT

3






TC3 PLC/NC PTP 10 TC3 PLC/NC PTP 10/NC I TC3 PLC/NC PTP 10/NC I/CNC TC3 PLC/NC PTP 10/NC I/CNC E TC3 C++ TC3 C++/

MATLAB®/Simulink®

Technische Daten TC1250-00pp TC1260-00pp TC1270-00pp TC1275-00pp TC1300-00pp TC1320-00pp

Erweiterung der TwinCAT PLC TC1200 um die Möglichkeit, Punkt-zu-Punkt-Bewegungen in Software zu realisieren (TwinCAT NC PTP 10). Die Achsen werden durch Achsobjekte repräsentiert und stellen ein zyklisches Interface für z. B. die SPS zur Verfügung. Dieses Achsobjekt wird dann zu einer ent-sprechenden physikalischen Achse verknüpft. Verschiedenste Achstypen mit verschiedensten Feldbusschnittstellen können so abstrakt mit den Achsobjekten, die immer ein gleiches Interface und eine identische Konfigurationsoberfläche anbieten, verbunden werden. Die Regelung der Achsen kann in verschiedenen Konstellationen (Positions- oder Geschwin-digkeitsschnittstelle) und verschiedenen Reglern konfiguriert werden. Die Konfiguration der Achsen erfolgt im TwinCAT Engineering.– bis zu maximal 255 Achsen auf einer CPU– unterstützt elektrische und hydraulische Servoantriebe,

Frequenzumrichterantriebe, Schrittmotorantriebe, Gleich-stromantriebe, geschaltete Antriebe (Eil-/Schleichachsen), Simulationsachsen, Encoderachsen

– unterstützt diverse Encoder wie Inkremental-Encoder, Absolut-Encoder, digitale Schnittstelle zu den Antrieben wie EtherCAT, SERCOS, SSI, Lightbus, PROFIBUS DP/MC, Pulse-Train

– Standardachsfunktionen wie Start/Stopp/Reset/ Referenzieren, Geschwindigkeits-Override, Master-/ Slavekopplungen, Elektronisches Getriebe, Online-Distanzkompensation, Programmierung erfolgt über PLCopen-konforme IEC 61131-3-Funktionsbausteine

– komfortable Achsen-Inbetriebnahmemöglichkeiten– Online-Monitor aller Achszustandsvariablen wie

Ist-/Sollwerte, Freigaben, Regelungswerte– Online-Achstuning– Forcen von Achsvariablen– Konfiguration aller Achsparameter wie Messsystem,

Driveparameter und Lageregler– konfigurierbare Reglerstrukturen P-Regler, PID-Regler,

PID mit Geschwindigkeitsvorsteuerung, PID mit Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvorsteuerung

– Online-Master/Slave- sowie Slave/Master-Umwandlung– Fliegende Säge (Diagonalsäge [optional])– Kurvenscheiben (Unterstützung durch TC3 CAM Design

Editor [optional])– FIFO-Achsen (optional)– externe Sollwertgeneratoren– Multi-Master-Kopplung

Erweiterung der TwinCAT PLC/NC PTP 10 um die Möglichkeit, Bewegungen mit bis zu drei interpolierenden und bis zu fünf Hilfsachsen zu realisieren. Unterstützt werden verschie-dene Achstypen mit unterschiedlichen Feldbusschnittstellen. Die Programmierung der Bewegung erfolgt in der Regel in DIN 66025, kann aber alternativ auch über SPS-Funktions-bausteine erfolgen.– max. 3 Bahnachsen und bis zu 5 Hilfsachsen pro Gruppe– 1 Gruppe pro Kanal, max. 31 Kanäle– unterstützt elektrische Servoachsen, Schrittmotor-

antriebe– Interpreterfunktionen wie Unterprogramm- und Sprung-

technik, programmierbare Schleifen, Nullpunktverschie-bungen, Werkzeugkorrekturen, M- und H-Funktionen

– Geometriefunktionen: Geraden und Kreise im 3-D-Raum, Kreise in allen Hauptebenen, Helices mit Basiskreisen in allen Hauptebenen, Linear-, Zirkular-, Helikalinterpola-tion in den Hauptebenen und frei definierbaren Ebenen, Bezier-Splines, Look-ahead-Funktion

– Online-Umkonfiguration von Achsen in Gruppen, Bahnoverride, Slavekopplung an Bahnachsen, Hilfsachsen, Achsfehler und Durchhangkompensation, Messfunktionen

– Programmierung in DIN 66025– Zugriff alternativ über Funktionsbausteine nach

IEC 61131-3– Bedienung mit Automatikbetrieb, Handbetrieb

(Jog/Tipp), Einzelsatzbetrieb, Referenzieren, Handradbetrieb (Verfahren/ Überlagern)

– komfortables Debugging mit Online-Monitoring von aktueller Soll-/Istposition (Schleppabstände aller Achsen), aktuell bearbeiteter NC-Programmzeile, aktuell interpretierter NC-Programmzeile, Kanalstatus

– Unterstützung von kinematischen Transformationen in Verbindung mit TF511x

Erweiterung der TwinCAT PLC/NC PTP 10 um die Möglichkeit, eine Interpolation mit bis zu 32 gleichzeitig interpolierenden Achsen zu realisieren. Über die Optionspakete kann die Anzahl der Achsen und/oder die Anzahl der Kanäle den Anforderungen der Applikation angepasst werden. Verschiedene Transforma-tionen können über Optionspakete ergänzt werden. Die Programmierung erfolgt über DIN 66025. Die Konfiguration der Achsen und Kanäle erfolgt über TwinCAT Engineering.– 8 Bahnachsen/geregelte Spindeln,

max. 64 Achsen/geregelte Spindeln (optional), max. 12 Kanäle (optional)

– unterstützt elektrische Servoachsen, Schrittmotorantriebe Unterprogramm- und Sprungtechnik, programmierbare Schleifen, Nullpunktverschiebungen, Werkzeugkorrekturen, M- und H-Funk-tionen, mathematische Funktionen, Parameter-/Variablenprogrammierung, Anwendermakros, Spindel- und Hilfs-funktionen, Nullpunktverschiebungen, Werkzeugfunktionen

– Geometriefunktionen: Linear-, Zirkular-, Helikalinterpolation in den Hauptebenen und frei definierbaren Ebenen, max. 32 interpolierende Bahnachsen pro Kanal (optional), Look-ahead-Funktion

– Achsfunktionen, Koppel- und Gantry-Achsenfunktion, Override, Achsfehler- und Durchhangkompen-sation, Messfunktionen

– Programmierung in DIN 66025 mit Hochsprachenerweiterung

– Zugriff über Funktionsbausteine aus TwinCAT PLC nach IEC 61131-3

– Bedienung mit Automatikbetrieb, Handbetrieb (Jog/Tipp), Einzelsatz-betrieb, Referenzieren, Satzvorlauf, Handradbetrieb (Verfahren/Überlagern)

– komfortables Debugging mit Online-Monitoring aller Zustände

TwinCAT CNC in der Export-Version (E-Ver-sion): Erweiterung der TwinCAT PLC/NC PTP 10 um die Möglichkeit, eine Interpolation mit bis zu 4 gleichzeitig interpolierenden Achsen zu realisieren. Über die Optionspakete kann die Anzahl der Achsen und/oder die Anzahl der Kanäle den Anforderungen der Applikation angepasst werden. Verschiedene Transforma-tionen können über Optionspakete ergänzt werden. Die Programmierung erfolgt über DIN 66025. Die Konfiguration der Achsen und Kanäle erfolgt über TwinCAT Engineering.– max. 8 Bahnachsen/geregelte Spindeln,


– max. 4 gleichzeitig interpolierende Bahnachsen



– Achsfunktionen, Koppel- und Gantry-Achsenfunktion, Override, Achsfehler- und Durchhangkompensation, Messfunktionen



– Bedienung mit Automatikbetrieb, Handbetrieb (Jog/Tipp), Einzelsatzbetrieb, Referenzieren, Satzvorlauf, Handrad- betrieb (Verfahren/Überlagern)


Die TwinCAT-3-C++-Lauf-zeitumgebung ermöglicht das Abarbeiten von in der Sprache C++ geschrie-benen Echtzeit-Modulen. Folgende Funktionalitäten werden u. a. unterstützt: – Online-Verbindung




Erweiterung der TC1300 um die Möglichkeit, aus MATLAB®/Simulink® generierte Module aus-zuführen:– beinhaltet die

TwinCAT-C++-Laufzeit– erlaubt die Ausführung

von aus MATLAB®/Simulink® generierten Modulen

– mehrfache Instanzi-ierung von Modulen

– Parametrierung dieser Module zur Laufzeit

– Online-Zugriff auf alle Parameter (abschaltbar)

– generische Module (keine Hardwarebin-dung innerhalb der Modelle erforderlich)


– Anbindung an den TwinCAT-C++-Debug-ger mit grafischer Darstellung der Blöcke



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Zielsystem Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 Windows 7/8/10

(kein Windows CE)

Windows 7/8/10

(kein Windows CE)

Weitere Informationen www.beckhoff.de/TC1250 www.beckhoff.de/TC1260 www.beckhoff.de/TC1270 www.beckhoff.de/TC1275 www.beckhoff.de/TC1300 www.beckhoff.de/TC1320

TC1xxx | TwinCAT 3 Base

BaseTwinCAT 3


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TC3 PLC/NC PTP 10 TC3 PLC/NC PTP 10/NC I TC3 PLC/NC PTP 10/NC I/CNC TC3 PLC/NC PTP 10/NC I/CNC E TC3 C++ TC3 C++/

MATLAB®/Simulink®

Technische Daten TC1250-00pp TC1260-00pp TC1270-00pp TC1275-00pp TC1300-00pp TC1320-00pp

Erweiterung der TwinCAT PLC TC1200 um die Möglichkeit, Punkt-zu-Punkt-Bewegungen in Software zu realisieren (TwinCAT NC PTP 10). Die Achsen werden durch Achsobjekte repräsentiert und stellen ein zyklisches Interface für z. B. die SPS zur Verfügung. Dieses Achsobjekt wird dann zu einer ent-sprechenden physikalischen Achse verknüpft. Verschiedenste Achstypen mit verschiedensten Feldbusschnittstellen können so abstrakt mit den Achsobjekten, die immer ein gleiches Interface und eine identische Konfigurationsoberfläche anbieten, verbunden werden. Die Regelung der Achsen kann in verschiedenen Konstellationen (Positions- oder Geschwin-digkeitsschnittstelle) und verschiedenen Reglern konfiguriert werden. Die Konfiguration der Achsen erfolgt im TwinCAT Engineering.– bis zu maximal 255 Achsen auf einer CPU– unterstützt elektrische und hydraulische Servoantriebe,



– Standardachsfunktionen wie Start/Stopp/Reset/ Referenzieren, Geschwindigkeits-Override, Master-/ Slavekopplungen, Elektronisches Getriebe, Online-Distanzkompensation, Programmierung erfolgt über PLCopen-konforme IEC 61131-3-Funktionsbausteine

– komfortable Achsen-Inbetriebnahmemöglichkeiten– Online-Monitor aller Achszustandsvariablen wie

Ist-/Sollwerte, Freigaben, Regelungswerte– Online-Achstuning– Forcen von Achsvariablen– Konfiguration aller Achsparameter wie Messsystem,



– Online-Master/Slave- sowie Slave/Master-Umwandlung– Fliegende Säge (Diagonalsäge [optional])– Kurvenscheiben (Unterstützung durch TC3 CAM Design

Editor [optional])– FIFO-Achsen (optional)– externe Sollwertgeneratoren– Multi-Master-Kopplung

Erweiterung der TwinCAT PLC/NC PTP 10 um die Möglichkeit, Bewegungen mit bis zu drei interpolierenden und bis zu fünf Hilfsachsen zu realisieren. Unterstützt werden verschie-dene Achstypen mit unterschiedlichen Feldbusschnittstellen. Die Programmierung der Bewegung erfolgt in der Regel in DIN 66025, kann aber alternativ auch über SPS-Funktions-bausteine erfolgen.– max. 3 Bahnachsen und bis zu 5 Hilfsachsen pro Gruppe– 1 Gruppe pro Kanal, max. 31 Kanäle– unterstützt elektrische Servoachsen, Schrittmotor-

antriebe– Interpreterfunktionen wie Unterprogramm- und Sprung-

technik, programmierbare Schleifen, Nullpunktverschie-bungen, Werkzeugkorrekturen, M- und H-Funktionen

– Geometriefunktionen: Geraden und Kreise im 3-D-Raum, Kreise in allen Hauptebenen, Helices mit Basiskreisen in allen Hauptebenen, Linear-, Zirkular-, Helikalinterpola-tion in den Hauptebenen und frei definierbaren Ebenen, Bezier-Splines, Look-ahead-Funktion

– Online-Umkonfiguration von Achsen in Gruppen, Bahnoverride, Slavekopplung an Bahnachsen, Hilfsachsen, Achsfehler und Durchhangkompensation, Messfunktionen

– Programmierung in DIN 66025– Zugriff alternativ über Funktionsbausteine nach

IEC 61131-3– Bedienung mit Automatikbetrieb, Handbetrieb

(Jog/Tipp), Einzelsatzbetrieb, Referenzieren, Handradbetrieb (Verfahren/ Überlagern)

– komfortables Debugging mit Online-Monitoring von aktueller Soll-/Istposition (Schleppabstände aller Achsen), aktuell bearbeiteter NC-Programmzeile, aktuell interpretierter NC-Programmzeile, Kanalstatus

– Unterstützung von kinematischen Transformationen in Verbindung mit TF511x

Erweiterung der TwinCAT PLC/NC PTP 10 um die Möglichkeit, eine Interpolation mit bis zu 32 gleichzeitig interpolierenden Achsen zu realisieren. Über die Optionspakete kann die Anzahl der Achsen und/oder die Anzahl der Kanäle den Anforderungen der Applikation angepasst werden. Verschiedene Transforma-tionen können über Optionspakete ergänzt werden. Die Programmierung erfolgt über DIN 66025. Die Konfiguration der Achsen und Kanäle erfolgt über TwinCAT Engineering.– 8 Bahnachsen/geregelte Spindeln,




– Achsfunktionen, Koppel- und Gantry-Achsenfunktion, Override, Achsfehler- und Durchhangkompen-sation, Messfunktionen



– Bedienung mit Automatikbetrieb, Handbetrieb (Jog/Tipp), Einzelsatz-betrieb, Referenzieren, Satzvorlauf, Handradbetrieb (Verfahren/Überlagern)


TwinCAT CNC in der Export-Version (E-Ver-sion): Erweiterung der TwinCAT PLC/NC PTP 10 um die Möglichkeit, eine Interpolation mit bis zu 4 gleichzeitig interpolierenden Achsen zu realisieren. Über die Optionspakete kann die Anzahl der Achsen und/oder die Anzahl der Kanäle den Anforderungen der Applikation angepasst werden. Verschiedene Transforma-tionen können über Optionspakete ergänzt werden. Die Programmierung erfolgt über DIN 66025. Die Konfiguration der Achsen und Kanäle erfolgt über TwinCAT Engineering.– max. 8 Bahnachsen/geregelte Spindeln,


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– Bedienung mit Automatikbetrieb, Handbetrieb (Jog/Tipp), Einzelsatzbetrieb, Referenzieren, Satzvorlauf, Handrad- betrieb (Verfahren/Überlagern)


Die TwinCAT-3-C++-Lauf-zeitumgebung ermöglicht das Abarbeiten von in der Sprache C++ geschrie-benen Echtzeit-Modulen. Folgende Funktionalitäten werden u. a. unterstützt: – Online-Verbindung




Erweiterung der TC1300 um die Möglichkeit, aus MATLAB®/Simulink® generierte Module aus-zuführen:– beinhaltet die

TwinCAT-C++-Laufzeit– erlaubt die Ausführung

von aus MATLAB®/Simulink® generierten Modulen

– mehrfache Instanzi-ierung von Modulen

– Parametrierung dieser Module zur Laufzeit

– Online-Zugriff auf alle Parameter (abschaltbar)

– generische Module (keine Hardwarebin-dung innerhalb der Modelle erforderlich)


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Zielsystem Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 Windows 7/8/10

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Weitere Informationen www.beckhoff.de/TC1250 www.beckhoff.de/TC1260 www.beckhoff.de/TC1270 www.beckhoff.de/TC1275 www.beckhoff.de/TC1300 www.beckhoff.de/TC1320

Base TwinCAT 3


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TC3 PLC HMI TC3 PLC HMI Web TC3 UML

Technische Daten TF1800-00pp TF1810-00pp TF1910-00pp

TC3 PLC HMI ist ein Stand-alone-Tool zum Darstellen von Visualisierungen, die in der TwinCAT-PLC-Entwicklungs-umgebung erstellt worden sind. Beim Aufstarten werden diese sofort im Vollbild angezeigt.

TC3 PLC HMI Web ist eine webbasierte Visualisierungslösung. Die TwinCAT-PLC-Entwicklungsumgebung dient als Editor zur Erstellung der Webseiten. Die Webseiten werden durch den Internet Information Server (IIS) bereit-gestellt. Zur Anzeige wird HTML5 und JavaScript benötigt.

Mit der Integration von UML (Unified Modeling Language) in TwinCAT 3.1 stehen zwei zusätzliche Editoren zur Modellierung von SPS-Software zur Verfügung. Die bestehenden TwinCAT-PLC-Programmiersprachen werden dabei um das UML-Zustands- und das UML-Klassendiagramm erweitert.

Allgemein ist UML eine grafische Sprache zur Analyse, Konstruktion und Dokumentation von Software. Besonders geeignet ist die Verwendung von UML bei objektorientierten Imple-mentierungen. Durch die einheitliche Modellierung der SPS-Applikation entsteht eine verständliche Software-dokumentation, die auch von anderen Fachbereichen analysiert werden kann.

Das UML-Klassendiagramm gehört zur Gruppe der UML-Strukturdiagramme und kann zur schematischen Darstel-lung der Softwarearchitektur verwen-det werden. Dadurch können Objekt-klassen, die enthaltenen Elemente und die Objektbeziehungen übersichtlich abgebildet werden. Das UML-Zustands-diagramm ist hingegen Teil der UML-Verhaltensdiagramme und dient der dynamischen Softwaremodellierung. Dabei kann das Zeitverhalten bzw. der zustandsabhängige Ablauf eines Systems grafisch spezifiziert werden. Beim Kompilieren des Zustands- diagramms wird Programmcode generiert, sodass die Zustands- maschine direkt ausgeführt werden kann. Der Entwicklungsprozess wird durch ein mögliches Debuggen im Online-Modus unterstützt.


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Benötigt TC1200 TC1200 TC1200

Zielsystem Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10, Windows CE

Weitere Informationen www.beckhoff.de/TF1800 www.beckhoff.de/TF1810 www.beckhoff.de/TF1910

SystemTwinCAT 3 Function

TF1xxx | TwinCAT 3 System


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Twin

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https://www.beckhoff.de/TF1800



TC3 HMI Server TC3 HMI Clients Pack TC3 HMI Targets Pack

Technische Daten TF2000-00pp TF2010-00pp, TF2020-00pp,

TF2030-00pp, TF2040-00pp

TF2050-00pp, TF2060-00pp,

TF2070-00pp, TF2080-00pp,

TF2090-00pp

Der TC3 HMI Server ist ein modularer Webserver, der die HMI bereitstellt. Alle CPU-Leistungsklassen von ARM bis Multicore werden unterstützt. Die leistungsfähige Basisarchitektur ermöglicht zahlreiche Anwendungs- szenarien: von der lokalen Panel-Lösung bis zu Multi-Client-, Multi-Server- und Multi-Runtime-Konzepten.

Für den Start eines HMI-Clients wird lediglich ein HTML5-fähiger Browser benötigt, der für alle gängigen Betriebssysteme verfügbar ist. Deshalb können Clients sowohl auf PCs als auch auf mobilen Geräten, wie Tablets oder Smartphones, genutzt werden. Die Sicherheit steht bei allen Platt- formen im Vordergrund. Über ge- sicherte Verbindungen werden die Daten zwischen Client und Server verschlüsselt ausgetauscht. Die inte-grierte Benutzerverwaltung bietet ein konfigurierbares Rechtesystem, das sich auch an die Benutzerver-waltung der eigenen IT-Infrastruktur anbinden lässt.

Der HMI-Server ist über automati-sierungstechnische Protokolle mit der jeweiligen Steuerung bzw. den Steuer-ungen verbunden. Hierfür steht, neben der Automation Device Specification (ADS), auch OPC UA zur Verfügung.

Der HMI Server ist modular um sogenannte Server-Extensions erweiter-bar, wie z. B. einem Meldesystem oder einer Rezeptverwaltung. Zusätzlich bietet ein Server-Extension SDK (Soft-ware Development Kit) die Möglichkeit, Erweiterungen in C++ oder .NET zu entwickeln. Auf diese Weise können eigene Logiken erstellt und weitere Kommunikationsprotokolle implemen-tiert werden.

Der TC3 HMI Server beinhaltet standardmäßig eine Verbindung zu einem Client (Browser). Sollen gleichzeitig weitere Verbindungen z. B. zu einem mobilen Gerät oder Panel aufgebaut werden, stehen optionale Client-Pakete zur Verfügung. Die Anzahl der Clients ist nicht an Geräte gebunden, der HMI Server zählt nur die gleichzeitigen (Browser-)Verbindungen.

Optionale Pakete stehen für 1, 3, 10 oder 25 Clients zur Verfügung.

Der TC3 HMI Server beinhaltet standardmäßig eine Verbindung zu einer Steuerung. Sollen weitere Steuerungssysteme angebunden werden, stehen optionale Target- Pakete zur Verfügung: 1, 3, 10, 25 oder 100 Targets. Der HMI Server speichert nur die Anzahl der physika-lischen Targets anhand der eindeutigen Adressierung, somit kann flexibel und modular ohne Nachteile entwickelt werden.


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Benötigt TC1000 TF2000 TF2000

Zielsystem Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10, Windows CE


TF2xxx | TwinCAT 3 HMI

HMI TwinCAT 3 Function



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Twin

CAT

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TC3 HMI OPC UA TC3 HMI Extension SDK TC3 HMI Recipe

Management

TC3 HMI Scope

Technische Daten TF2110-00pp TF2200-00pp TF2210-00pp TF2300-00pp

OPC Unified Architecure ist eine herstellerunabhängige Kommunikationsschnittstelle zur Anbindung von TwinCAT oder anderen Steuerungen. Die Extension beinhaltet den OPC UA Client, der es ermöglicht einen OPC UA Server anzubinden.

Der TwinCAT HMI Server ist modular über Exten- sions flexibel erweiterbar. Das Software Development Kit (C++/.NET) dient zur Programmierung applika-tionsspezifischer Lösungen (z. B. Business-Logiken, eigene Protokolle). Zusätz-lich wird das Know-how geschützt und es kann auf bestehende Funktionen vom Server zugegriffen werden (z. B. ADS, Logging).

Die TwinCAT HMI Rezept-verwaltung bietet die Möglichkeit, Maschinen-daten in verschiedenen Rezepten zu verwalten. Über Rezeptdefinitionen können allgemeine Beschrei-bungen angelegt werden, um in davon abgeleiteten Rezepten Maschinen-daten für unterschiedliche Zustände abzuspeichern. Sowohl im Engineering als auch zur Laufzeit der Visualisierung ist es mög- lich, diese Rezeptdaten in die SPS-Laufzeit zu laden. Bei Optimierung der Pro-duktion können Rezepte zusätzlich zur Laufzeit geändert werden.

Mit dem Software-Oszillos-kop TwinCAT Scope können zeitliche Verläufe hochauf-lösend grafisch dargestellt werden. Die Extension ermöglicht die Integration des Software-Oszilloskops in die TwinCAT HMI und stellt ein vorgefertigtes Scope Control bereit.


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Benötigt TF2000 TF2000 TF2000 TF2000

Zielsystem Windows 7/8/10,

Windows CE

Windows 7/8/10 Windows 7/8/10,

Windows CE

Windows 7/8/10,

Windows CE

Weitere Informationen www.beckhoff.de/TF2110 www.beckhoff.de/TF2200 www.beckhoff.de/TF2210 www.beckhoff.de/TF2300

HMITwinCAT 3 Function

TF2xxx | TwinCAT 3 HMI



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Twin

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3

TC3 Scope Server TC3 Analytics Logger TC3 Analytics Library


Der TwinCAT 3 Scope Server bereitet Daten für die visuelle Anzeige im TwinCAT 3 Scope View auf. Er kann für die autarke Datenaufzeichnung in verteilten Systemen im Produktions-, Anlagen- oder Maschinennetz verwen-det werden. Der Scope Server verfügt nicht nur über TwinCAT-spezifische Kommunikationsschnittstellen, sondern auch über eine standardisierte Kommu-nikationsanbindung mittels OPC UA.

Der TwinCAT 3 Analytics Logger sorgt für die zyklussynchrone Erfassung von Prozess- und Applikationsdaten der Maschinensteuerung. Den Logger zeichnet dabei eine hohe Performance aus, da er direkt im Echtzeitkontext der TwinCAT-Steuerung arbeitet.

Die erfassten Daten können wahlweise lokal, auf der Festplatte der Maschinensteuerung in einer Datei, abgelegt und mit Ringpuffer-Funktionalität bespielt oder per IoT- Kommunikationsprotokoll an einen Message Broker übertragen werden. Die dafür notwendige Konfiguration erfolgt in Microsoft Visual Studio®. Alle Variablen des Prozessabbildes und der SPS-Applikation können sehr einfach per Checkbox ohne Programmieraufwand zur Konfigu- ration hinzugefügt werden.

Die TwinCAT 3 Analytics Library ist eine SPS-Bibliothek mit Analysefunk-tionen für Prozess- und Applikations-daten. Die Bibliothek kann lokal auf der Maschinensteuerung oder auf einem Remote-Analysesystem mit IoT-Kommunikationsanbindung ein-gesetzt werden. Insbesondere für den zweiten Anwendungsfall kann mit dem Engineering-Tool TC3 Analytics Workbench TE3500 SPS-Code auf Basis dieser Bibliothek automatisch erzeugt werden.

Es stehen Funktionsbausteine mit einfachen und komplexeren Funk-tionen zur Verfügung. Das Spektrum reicht von Flankenzählern, Life-Time-Überwachung, Maschinentaktanalyse bis hin zu mathematischen Funktionen und Hüllkurvenüberwachung. Genauso können Minima und Maxima von Eingangssignalen berechnet und über logische Operatoren miteinander verknüpft werden. Alle Bausteine eignen sich für den objektorientierten Applikationsaufbau und nutzen die Eigenschaften der IEC 61131-3-Pro-grammierung.


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Zielsystem Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 Windows 7/8/10


TF3xxx | TwinCAT 3 Measurement

Measurement TwinCAT 3 Function



495

Twin

CAT

3

TC3 Analytics Storage Provider TC3 Analytics Runtime TC3 Analytics Controller Packs TC3 Condition Monitoring

Level 1

TC3 Condition Monitoring

Level 2

TC3 Power Monitoring TC3 Solar Position Algorithm

Technische Daten TF3520-00pp TF3550-00pp TF3560-00pp, TF3561-00pp,

TF3562-00pp, TF3563-00pp,

TF3564-00pp, TF3565-00pp

TF3600-00pp TF3601-00pp TF3650-00pp TF3900-00pp

Der TwinCAT 3 Analytics Storage Provider ist ein IoT-Client und bildet für Roh- und Analysedaten aus ver-schiedenen Quellen die Schnittstelle zu einem oder mehreren Storages bzw. zu einer oder mehrerer Daten-banken. Die Daten werden als binärer Blob im Storage abgelegt. Es wird mit Microsoft Azure Blob eine Public Cloud und mit der Microsoft SQL eine On-Premises-Datenbank unterstützt. So können beide Anwendungsfälle abgedeckt werden. Der Analytics Storage Provider übernimmt auto-matisch die Strukturierung und die Ablage der Daten. Konfigurierbar ist die Storage-Schnittstelle über das TwinCAT Engineering im Microsoft Visual Studio®. Die Datenauswahl erfolgt für die Lese- und Schreib- richtung zentral über den TwinCAT Target Browser. Der Nutzer wählt die Daten über den selbst definierten Variablennamen in der Maschinen-applikation und den entsprechenden Zeitraum, aufwendige SQL-Kommandos sind nicht notwendig. Die Quellen für die historischen Daten können der TC3 Analytics Logger TF3500, der TC3 IoT Data Agent TF6720 und der IoT-Buskoppler EK9160 sein. Die passenden Senken der Daten sind das TC3 Analytics Service Tool TE3520 und die TC3 Analytics Workbench TE3500.

Die TwinCAT 3 Analytics Runtime ist der Container, in dem die Analytics-Applikation, welche in der TC3 Analytics Workbench TE3500 konfiguriert und entwickelt wurde, abläuft. Die Runtime kann dabei lokal, auf einer Remote-Hardware oder in einer virtuellen Maschine installiert sein. Sie beinhaltet auch den TC3 HMI Server TF2000, der das erstellte Analytics-Dashboard hostet. Zusammenfassend ist die TC3 Analytics Runtime ein Bundle von verschiedenen Lizenzen. Enthalten ist eine SPS-Laufzeit, die Analytics- SPS-Bibliothek, die IoT-Anbindung, der TwinCAT 3 HMI Server und ein entsprechendes Client-Paket, damit mehrere Nutzer gleichzeitig auf das designte Analytics-Dashboard schauen können.

Die TC3 Analytics Runtime ermöglicht standardmäßig die parallele Analyse von bis zu vier Controllern. Die Analyse kann für jede Applikation individuell mit den TC3 Analytics Controller Packs auf weitere Controller ausgeweitet werden.

Optionale Pakete stehen für 4, 8, 16, 32, 64 oder 128 weitere Controller zur Verfügung.

Um eine Zustandsüberwachung für Maschinen und Anlagen zu realisieren, bietet die TwinCAT-Condition-Monitoring-Bibliothek einen modularen Baukasten von mathematischen Algorithmen für die Analyse von Messwerten. Die Bibliothek ist dabei unabhängig vom physikalischen Hintergrund der Messdaten zu verstehen, ein Schwerpunkt wird allerdings in der Schwingungsmesstechnik gesehen. Aus diesem Baukasten kann sich der Anwender je nach Applikations-hintergrund bedienen und hat damit die Möglichkeit, eine auf verschie-dene Plattformen skalierbare Lösung zu entwickeln.

Die Funktionen der Bibliothek erstrecken sich über die Hauptfelder Signalanalyse bzw. Signaltransfor-mation, Statistik und Klassifikation. Neben der Spektralanalyse mit einer FFT oder zum Beispiel mit einem ein- hüllenden Spektrum können statis-tische Kennwerte, wie die Kurtosis oder der Crest-Faktor, berechnet werden. Eine Kombination dieser Algorithmen mit einer Grenzwert-überwachung eignet sich beispiels-weise hervorragend für eine Wälz-lagerüberwachung. Ebenfalls lässt sich eine Schwingungsbeurteilung nach DIN ISO 10816 realisieren.

Algorithmen von Condition Monitoring Level 1:– Signal processing– Statistics– Classification– Frame-based

buffer handling

Das TwinCAT Condition Monito- ring Level 2 enthält – neben den Funktionen des Level 1 – zusätz- liche Algorithmen.

Die TwinCAT Power Monitoring Function ist eine SPS-Bibliothek zur Auswertung von Strom- und Spannungsrohdaten, die in der Regel durch die EtherCAT-Klemmen EL3773 und EL3783 bereit gestellt werden. Zur Berechnung von RMS-Werten für Strom, Spannung und Leistung stehen Funktionsbausteine zur Verfügung. Diese können als Momentan- oder Durchschnittswert ausgegeben werden. Am Funktions-baustein stehen auch Maximal- und Minimalwerte zur Verfügung. Frequenzen und Frequenzspektren können wie die Harmonischen im Netz und deren Belastung in Form der Total Harmonic Distortion (THD) bestimmt werden.

Alle Bausteine sind für 1-phasige und 3-phasige Systeme verfügbar. Für eine Anzeige der Daten oder eine dauerhafte Spei-cherung der Daten eignen sich die TwinCAT-Produkte TE1300 TC3 Scope View Professional und TF6420 TC3 Database Server.

Mithilfe des TwinCAT Solar Position Algorithm ist es möglich, den Son-nenstandswinkel unter Verwendung von Datum, Uhrzeit, geografischer Länge und Breite sowie weiteren Parametern (je nach gewünschter Genauigkeit) zu ermitteln. Der ent-wickelte Funktionsbaustein arbeitet mit einer maximalen Ungenauigkeit von ±0,001°.


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Benötigt TC1000 TC1000 TE3500 TC1200 TC1200 TC1200 TC1200

Zielsystem Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 Windows 7/8/10, Windows CE

Weitere Informationen www.beckhoff.de/TF3520 www.beckhoff.de/TF3550 www.beckhoff.de/TF3560 www.beckhoff.de/TF3600 www.beckhoff.de/TF3601 www.beckhoff.de/TF3650 www.beckhoff.de/TF3900

TF3xxx | TwinCAT 3 Measurement

MeasurementTwinCAT 3 Function



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Twin

CAT

3





TC3 Analytics Storage Provider TC3 Analytics Runtime TC3 Analytics Controller Packs TC3 Condition Monitoring

Level 1

TC3 Condition Monitoring

Level 2

TC3 Power Monitoring TC3 Solar Position Algorithm

Technische Daten TF3520-00pp TF3550-00pp TF3560-00pp, TF3561-00pp,

TF3562-00pp, TF3563-00pp,

TF3564-00pp, TF3565-00pp

TF3600-00pp TF3601-00pp TF3650-00pp TF3900-00pp

Der TwinCAT 3 Analytics Storage Provider ist ein IoT-Client und bildet für Roh- und Analysedaten aus ver-schiedenen Quellen die Schnittstelle zu einem oder mehreren Storages bzw. zu einer oder mehrerer Daten-banken. Die Daten werden als binärer Blob im Storage abgelegt. Es wird mit Microsoft Azure Blob eine Public Cloud und mit der Microsoft SQL eine On-Premises-Datenbank unterstützt. So können beide Anwendungsfälle abgedeckt werden. Der Analytics Storage Provider übernimmt auto-matisch die Strukturierung und die Ablage der Daten. Konfigurierbar ist die Storage-Schnittstelle über das TwinCAT Engineering im Microsoft Visual Studio®. Die Datenauswahl erfolgt für die Lese- und Schreib- richtung zentral über den TwinCAT Target Browser. Der Nutzer wählt die Daten über den selbst definierten Variablennamen in der Maschinen-applikation und den entsprechenden Zeitraum, aufwendige SQL-Kommandos sind nicht notwendig. Die Quellen für die historischen Daten können der TC3 Analytics Logger TF3500, der TC3 IoT Data Agent TF6720 und der IoT-Buskoppler EK9160 sein. Die passenden Senken der Daten sind das TC3 Analytics Service Tool TE3520 und die TC3 Analytics Workbench TE3500.

Die TwinCAT 3 Analytics Runtime ist der Container, in dem die Analytics-Applikation, welche in der TC3 Analytics Workbench TE3500 konfiguriert und entwickelt wurde, abläuft. Die Runtime kann dabei lokal, auf einer Remote-Hardware oder in einer virtuellen Maschine installiert sein. Sie beinhaltet auch den TC3 HMI Server TF2000, der das erstellte Analytics-Dashboard hostet. Zusammenfassend ist die TC3 Analytics Runtime ein Bundle von verschiedenen Lizenzen. Enthalten ist eine SPS-Laufzeit, die Analytics- SPS-Bibliothek, die IoT-Anbindung, der TwinCAT 3 HMI Server und ein entsprechendes Client-Paket, damit mehrere Nutzer gleichzeitig auf das designte Analytics-Dashboard schauen können.

Die TC3 Analytics Runtime ermöglicht standardmäßig die parallele Analyse von bis zu vier Controllern. Die Analyse kann für jede Applikation individuell mit den TC3 Analytics Controller Packs auf weitere Controller ausgeweitet werden.

Optionale Pakete stehen für 4, 8, 16, 32, 64 oder 128 weitere Controller zur Verfügung.

Um eine Zustandsüberwachung für Maschinen und Anlagen zu realisieren, bietet die TwinCAT-Condition-Monitoring-Bibliothek einen modularen Baukasten von mathematischen Algorithmen für die Analyse von Messwerten. Die Bibliothek ist dabei unabhängig vom physikalischen Hintergrund der Messdaten zu verstehen, ein Schwerpunkt wird allerdings in der Schwingungsmesstechnik gesehen. Aus diesem Baukasten kann sich der Anwender je nach Applikations-hintergrund bedienen und hat damit die Möglichkeit, eine auf verschie-dene Plattformen skalierbare Lösung zu entwickeln.

Die Funktionen der Bibliothek erstrecken sich über die Hauptfelder Signalanalyse bzw. Signaltransfor-mation, Statistik und Klassifikation. Neben der Spektralanalyse mit einer FFT oder zum Beispiel mit einem ein- hüllenden Spektrum können statis-tische Kennwerte, wie die Kurtosis oder der Crest-Faktor, berechnet werden. Eine Kombination dieser Algorithmen mit einer Grenzwert-überwachung eignet sich beispiels-weise hervorragend für eine Wälz-lagerüberwachung. Ebenfalls lässt sich eine Schwingungsbeurteilung nach DIN ISO 10816 realisieren.

Algorithmen von Condition Monitoring Level 1:– Signal processing– Statistics– Classification– Frame-based

buffer handling

Das TwinCAT Condition Monito- ring Level 2 enthält – neben den Funktionen des Level 1 – zusätz- liche Algorithmen.

Die TwinCAT Power Monitoring Function ist eine SPS-Bibliothek zur Auswertung von Strom- und Spannungsrohdaten, die in der Regel durch die EtherCAT-Klemmen EL3773 und EL3783 bereit gestellt werden. Zur Berechnung von RMS-Werten für Strom, Spannung und Leistung stehen Funktionsbausteine zur Verfügung. Diese können als Momentan- oder Durchschnittswert ausgegeben werden. Am Funktions-baustein stehen auch Maximal- und Minimalwerte zur Verfügung. Frequenzen und Frequenzspektren können wie die Harmonischen im Netz und deren Belastung in Form der Total Harmonic Distortion (THD) bestimmt werden.

Alle Bausteine sind für 1-phasige und 3-phasige Systeme verfügbar. Für eine Anzeige der Daten oder eine dauerhafte Spei-cherung der Daten eignen sich die TwinCAT-Produkte TE1300 TC3 Scope View Professional und TF6420 TC3 Database Server.

Mithilfe des TwinCAT Solar Position Algorithm ist es möglich, den Son-nenstandswinkel unter Verwendung von Datum, Uhrzeit, geografischer Länge und Breite sowie weiteren Parametern (je nach gewünschter Genauigkeit) zu ermitteln. Der ent-wickelte Funktionsbaustein arbeitet mit einer maximalen Ungenauigkeit von ±0,001°.


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Benötigt TC1000 TC1000 TE3500 TC1200 TC1200 TC1200 TC1200

Zielsystem Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 Windows 7/8/10, Windows CE


Measurement TwinCAT 3 Function


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Twin

CAT

3





TC3 Controller Toolbox TC3 Temperature Controller

Technische Daten TF4100-00pp TF4110-00pp

Die TwinCAT Controller Toolbox umfasst alle wesentlichen Bausteine zur Realisierung von regelungstechnischen Appli-kationen.– Toolbox mit regelungstechnischen Grundbausteinen– Regler genügen industriellen Ansprüchen

wie Anti-Reset-Windup– einfache Basisregler (P, I, D)– komplexe Regler (PI, PID, umschaltende Regler)– Filterbausteine– Stellgrößengeneratoren (Begrenzer, PWM)– Rampen- und Signalgeneratorenbausteine

Mit dem TwinCAT Temperature Controller können Tempera-turregler einfach realisiert werden. Eine einfache Inbetrieb-nahme durch Selbsteinstellung des Reglers (Selftuning) ist enthalten.– Automatik- und Handbetrieb mit stoßfreiem Aufsetzen– Stellgröße analog oder als pulsweitenmoduliertes Signal– Toleranzbandüberwachung, Absolutwertüberwachung– skalierbare Reaktion auf Sensorfehler

und Heizstromfehler– Begrenzung von Soll- und Stellgröße– optionale Verrampung der Sollgröße– optionale Anfahrschaltung für die Sollgröße– Kern des Temperaturreglers ist ein industrieller

PID-Regler


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Benötigt TC1200 TC1200

Zielsystem Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10, Windows CE

Weitere Informationen www.beckhoff.de/TF4100 www.beckhoff.de/TF4110

ControllerTwinCAT 3 Function

TF4xxx | TwinCAT 3 Controller


498

Twin

CAT

3



TC3 NC PTP

10 Axes

TC3 NC PTP

Axes Pack 25

TC3 NC PTP

Axes Pack unlimited


TC3 NC PTP 10 Axes realisiert Motion Control für Punkt-zu- Punkt-Bewegungen in Software. Die Achsen werden durch Achsobjekte repräsentiert und stellen ein zyklisches Interface für z. B. die SPS zur Verfügung. Dieses Achsobjekt wird dann zu einer entsprechenden physikalischen Achse verknüpft. Verschiedenste Achstypen mit verschiedensten Feldbusschnitt-stellen können so abstrakt mit den Achsobjekten, die immer ein gleiches Interface und eine identische Konfigurationsoberfläche anbieten, verbunden werden. Die Regelung der Achsen kann in verschiedenen Konstellationen (Positions- oder Geschwindigkeits-schnittstelle) und verschiedenen Reglern konfiguriert werden. Die Konfiguration der Achsen erfolgt in TwinCAT Engineering.– bis zu 10 Achsen, auf maximal 255 Achsen ausbaubar– unterstützt elektrische und hydraulische Servoantriebe,



– Standardachsfunktionen wie Start/Stopp/Reset/Referenzie-ren, Geschwindigkeits-Override, Master-/Slavekopplungen, Elektronisches Getriebe, Online-Distanzkompensation

– Programmierung erfolgt über PLCopen-konforme IEC 61131-3-Funktionsbausteine

– komfortable Achsen-Inbetriebnahmemöglichkeiten– Online-Monitor aller Achszustandsvariablen wie Ist-/Soll-

werte, Freigaben, Regelungswerte, Online- Achstuning– Forcen von Achsvariablen – Konfiguration aller Achsparameter wie Messsystem,



– Online-Master/Slave- sowie Slave/Master-Umwandlung– Fliegende Säge (Diagonalsäge)– Kurvenscheiben (Unterstützung durch TC3 Cam Design Tool

[optional])– FIFO-Achsen (optional)– externe Sollwertgeneratoren– Multi-Master-Kopplung– SPS-Bibliothek OMAC PackML

Erweiterung von TF5000-00pp auf maximal 25 Achsen

Erweiterung von TF5000-00pp auf maximal 255 Achsen


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Zielsystem Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10,

Windows CE

Windows 7/8/10,

Windows CE


Motion Control TwinCAT 3 Function

TF5xxx | TwinCAT 3 Motion Control


499

Twin

CAT

3




TC3 NC Camming TC3 NC Flying Saw TC3 NC FIFO Axes TC3 Motion Control XFC TC3 NC I

Technische Daten TF5050-00pp TF5055-00pp TF5060-00pp TF5065-00pp TF5100-00pp

TwinCAT NC Camming (Kurvenscheiben) ist eine nicht-lineare Beziehung zwischen einer Master- und einer Slaveachse. Das Camming-Paket bietet verschiedene Möglichkeiten der Speicherung von Kurvenscheiben. Komfortable SPS-Bausteine ermöglichen das Laden, Koppeln und Entkoppeln von Kur-venscheiben. Es ist möglich, Kurvenscheiben im laufenden Betrieb neu zu laden oder zu modifizieren. Das TwinCAT Cam Design Tool unterstützt bei der Erstellung der Kurvenscheiben.– Positionstabelle mit Masterstützpunkten und

zugehörigen Slavepositionen, zwischen den Stütz- stellen wird linear oder durch Splines interpoliert

– Motion-Function-Tabelle, die eine Kurvenscheibe mittels Bewegungsgesetzen nach der Richtlinie VDI 2143 beschreibt

– zyklische oder lineare Abarbeitung– Kurvenscheibe durch Offset und Skalierung,

sowohl master- als auch slaveseitig, modifizierbar– hohe Flexibilität durch Onlineänderung der

Motion Functions

TwinCAT NC Flying Saw realisiert die Kopplung einer Slave-achse an eine Masterachse in einer bestimmten Synchron-position (Fliegende Säge). SPS-Bausteine ermöglichen das Ein- und Auskoppeln sowie die Parametrierung.– Als Masterachse können reale oder virtuelle Achsen

sowie andere externe Istwertgeber dienen.– Aufsynchronisieren der Slaveachse aus einer

beliebigen Bewegungssituation (Stillstand, Vorwärts- oder Rückwärtsfahrt) auf den fahrenden Master

– einfaches Aufsynchronisieren auf die Master- geschwindigkeit

– positionsgenaues Aufsynchronisieren auf die Masterachse (Geschwindigkeit und Position)

– Synchrongeschwindigkeit über Koppelfaktor einstellbar– optionale Rücklaufsperre als zusätzliche Sicherheits-

funktion– überlagerte Streckenkompensation in der Synchronphase

zur dynamischen Positionskorrektur

Mit TwinCAT NC FIFO Axes können extern gene-rierte Positionssollwerte in Form einer Geschwin-digkeitsvorsteuerung an die Achsen ausgegeben werden. Dabei ist die Sollwertgenerierung so aufgebaut, dass bei der zeitlichen Abarbeitung der FIFO-Einträge nicht nur die Sollposition, son-dern auch die Sollgeschwindigkeit ermittelt wird. Zwischen zwei benachbarten FIFO-Einträgen wird, falls notwendig, interpoliert.

Mit eXtreme Fast Control (XFC) wird eine Technik bezeichnet, die mit EtherCAT, speziellen I/O-Klem-men und TwinCAT auf dem PC eine sehr schnelle, zeitlich hochpräzise Reaktion ermöglicht. Mit den Distributed-Clocks (DC) von EtherCAT und entspre-chenden Klemmen können so einfach verteiltes Latchen oder Nockenschaltwerke realisiert werden.– Bausteine zum hochgenauen Erfassen

und Schalten von digitalen Signalen bezogen auf Achspositionen

– EtherCAT-Distributed-Clocks mit den zeitstempelbasierten Ein- und Ausgangs-EtherCAT-Klemmen EL1252, EL2252 oder EL2262

– Konvertierungsbausteine von DC-Zeit in Position und umgekehrt

– komfortabler PLCopen-konformer TouchProbe-Baustein

– digitales Nockenschaltwerk als PLCopen-konformer Baustein

In Verbindung mit TwinCAT NC I stehen Bau- steine zum hochpräzisen Schalten von Signalen in Abhängigkeit von der Bahnposition zur Ver-fügung.

Mit TwinCAT NC I können Bewegungen mit bis zu drei interpolierenden und bis zu fünf Hilfsachsen im Interpolationspaket realisiert werden. Unter- stützt werden verschiedene Achstypen mit unterschiedlichen Feldbusschnittstellen. Die Program-mierung der Bewegung erfolgt in der Regel in DIN 66025 kann aber alternativ auch über SPS-Funktionsbausteine erfolgen.– max. 3 Bahnachsen und bis zu 5 Hilfsachsen

pro Gruppe– 1 Gruppe pro Kanal, max. 31 Kanäle– unterstützt elektrische Servoachsen,

Schrittmotorantriebe– Interpreterfunktionen wie Unterprogramm-

und Sprungtechnik, programmierbare Schleifen, Nullpunktverschiebungen, Werk-zeugkorrekturen, M- und H-Funktionen

– Geometriefunktionen: Geraden und Kreise im 3-D-Raum, Kreise in allen Hauptebenen, Helices mit Basiskreisen in allen Haupt-ebenen, Linear-, Zirkular-, Helikalinterpolation in den Hauptebenen und frei definierbaren Ebenen, Bezier-Splines, Look-ahead-Funktion

– Online-Umkonfiguration von Achsen in Gruppen, Bahnoverride, Slavekopplung an Bahnachsen, Hilfsachsen, Achsfehler- und Durchhangkompensation, Messfunktionen

– Programmierung in DIN 66025– Zugriff alternativ über Funktionsbausteine

nach IEC 61131-3– Bedienung mit Automatikbetrieb,

Handbetrieb (Jog/Tipp), Einzelsatzbetrieb, Referenzieren, Handradbetrieb (Verfahren/Überlagern)

– komfortables Debugging mit Online- Monitoring von aktueller Soll-/Istposition (Schleppabstände aller Achsen), aktuell bearbeiteter NC-Programmzeile, aktuell inter-pretierter NC-Programmzeile, Kanalstatus

– Unterstützung von kinematischen Trans-formationen in Verbindung mit TF511x


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Benötigt TC1250 TC1250 TC1250 TC1250, TC1260 TC1250

Zielsystem Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10, Windows CE

Weitere Informationen www.beckhoff.de/TF5050 www.beckhoff.de/TF5055 www.beckhoff.de/TF5060 www.beckhoff.de/TF5065 www.beckhoff.de/TF5100


Motion ControlTwinCAT 3 Function


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Twin

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TC3 NC Camming TC3 NC Flying Saw TC3 NC FIFO Axes TC3 Motion Control XFC TC3 NC I

Technische Daten TF5050-00pp TF5055-00pp TF5060-00pp TF5065-00pp TF5100-00pp

TwinCAT NC Camming (Kurvenscheiben) ist eine nicht-lineare Beziehung zwischen einer Master- und einer Slaveachse. Das Camming-Paket bietet verschiedene Möglichkeiten der Speicherung von Kurvenscheiben. Komfortable SPS-Bausteine ermöglichen das Laden, Koppeln und Entkoppeln von Kur-venscheiben. Es ist möglich, Kurvenscheiben im laufenden Betrieb neu zu laden oder zu modifizieren. Das TwinCAT Cam Design Tool unterstützt bei der Erstellung der Kurvenscheiben.– Positionstabelle mit Masterstützpunkten und

zugehörigen Slavepositionen, zwischen den Stütz- stellen wird linear oder durch Splines interpoliert

– Motion-Function-Tabelle, die eine Kurvenscheibe mittels Bewegungsgesetzen nach der Richtlinie VDI 2143 beschreibt

– zyklische oder lineare Abarbeitung– Kurvenscheibe durch Offset und Skalierung,

sowohl master- als auch slaveseitig, modifizierbar– hohe Flexibilität durch Onlineänderung der

Motion Functions

TwinCAT NC Flying Saw realisiert die Kopplung einer Slave-achse an eine Masterachse in einer bestimmten Synchron-position (Fliegende Säge). SPS-Bausteine ermöglichen das Ein- und Auskoppeln sowie die Parametrierung.– Als Masterachse können reale oder virtuelle Achsen

sowie andere externe Istwertgeber dienen.– Aufsynchronisieren der Slaveachse aus einer

beliebigen Bewegungssituation (Stillstand, Vorwärts- oder Rückwärtsfahrt) auf den fahrenden Master

– einfaches Aufsynchronisieren auf die Master- geschwindigkeit

– positionsgenaues Aufsynchronisieren auf die Masterachse (Geschwindigkeit und Position)

– Synchrongeschwindigkeit über Koppelfaktor einstellbar– optionale Rücklaufsperre als zusätzliche Sicherheits-

funktion– überlagerte Streckenkompensation in der Synchronphase

zur dynamischen Positionskorrektur

Mit TwinCAT NC FIFO Axes können extern gene-rierte Positionssollwerte in Form einer Geschwin-digkeitsvorsteuerung an die Achsen ausgegeben werden. Dabei ist die Sollwertgenerierung so aufgebaut, dass bei der zeitlichen Abarbeitung der FIFO-Einträge nicht nur die Sollposition, son-dern auch die Sollgeschwindigkeit ermittelt wird. Zwischen zwei benachbarten FIFO-Einträgen wird, falls notwendig, interpoliert.

Mit eXtreme Fast Control (XFC) wird eine Technik bezeichnet, die mit EtherCAT, speziellen I/O-Klem-men und TwinCAT auf dem PC eine sehr schnelle, zeitlich hochpräzise Reaktion ermöglicht. Mit den Distributed-Clocks (DC) von EtherCAT und entspre-chenden Klemmen können so einfach verteiltes Latchen oder Nockenschaltwerke realisiert werden.– Bausteine zum hochgenauen Erfassen

und Schalten von digitalen Signalen bezogen auf Achspositionen

– EtherCAT-Distributed-Clocks mit den zeitstempelbasierten Ein- und Ausgangs-EtherCAT-Klemmen EL1252, EL2252 oder EL2262


– komfortabler PLCopen-konformer TouchProbe-Baustein

– digitales Nockenschaltwerk als PLCopen-konformer Baustein

In Verbindung mit TwinCAT NC I stehen Bau- steine zum hochpräzisen Schalten von Signalen in Abhängigkeit von der Bahnposition zur Ver-fügung.

Mit TwinCAT NC I können Bewegungen mit bis zu drei interpolierenden und bis zu fünf Hilfsachsen im Interpolationspaket realisiert werden. Unter- stützt werden verschiedene Achstypen mit unterschiedlichen Feldbusschnittstellen. Die Program-mierung der Bewegung erfolgt in der Regel in DIN 66025 kann aber alternativ auch über SPS-Funktionsbausteine erfolgen.– max. 3 Bahnachsen und bis zu 5 Hilfsachsen

pro Gruppe– 1 Gruppe pro Kanal, max. 31 Kanäle– unterstützt elektrische Servoachsen,

Schrittmotorantriebe– Interpreterfunktionen wie Unterprogramm-

und Sprungtechnik, programmierbare Schleifen, Nullpunktverschiebungen, Werk-zeugkorrekturen, M- und H-Funktionen

– Geometriefunktionen: Geraden und Kreise im 3-D-Raum, Kreise in allen Hauptebenen, Helices mit Basiskreisen in allen Haupt-ebenen, Linear-, Zirkular-, Helikalinterpolation in den Hauptebenen und frei definierbaren Ebenen, Bezier-Splines, Look-ahead-Funktion

– Online-Umkonfiguration von Achsen in Gruppen, Bahnoverride, Slavekopplung an Bahnachsen, Hilfsachsen, Achsfehler- und Durchhangkompensation, Messfunktionen

– Programmierung in DIN 66025– Zugriff alternativ über Funktionsbausteine

nach IEC 61131-3– Bedienung mit Automatikbetrieb,

Handbetrieb (Jog/Tipp), Einzelsatzbetrieb, Referenzieren, Handradbetrieb (Verfahren/Überlagern)

– komfortables Debugging mit Online- Monitoring von aktueller Soll-/Istposition (Schleppabstände aller Achsen), aktuell bearbeiteter NC-Programmzeile, aktuell inter-pretierter NC-Programmzeile, Kanalstatus

– Unterstützung von kinematischen Trans-formationen in Verbindung mit TF511x


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Benötigt TC1250 TC1250 TC1250 TC1250, TC1260 TC1250

Zielsystem Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10, Windows CE




501

Twin

CAT

3






TC3 Kinematic

Transformation L1

TC3 Kinematic

Transformation L2

TC3 Kinematic

Transformation L3

TC3 Kinematic

Transformation L4

TC3 Robotics mxAutomation TC3 Robotics uniVAL PLC TC3 CNC

Technische Daten TF5110-00pp TF5111-00pp TF5112-00pp TF5113-00pp TF5120-00pp TF5130-00pp TF5200-00pp

Mit TwinCAT Kinematic Transformation sind verschiedene Roboterkinematiken realisierbar. Die Programmierung der Bewegung des Roboters erfolgt in kartesischen Koordinaten entweder mit DIN 66025-Befehlen oder mit den PLCopen-konformen Bausteinen aus der SPS. Eine integrierte Dynamikvorsteuerung sorgt für eine hohe Präzision der Bewe-gung auch bei hohen Beschleunigungen und Geschwindigkeiten. Die Konfiguration erfolgt in TwinCAT 3 Engineering.– Unterstützung verschiedener

paralleler und auch serieller Kine-matiken, wie sie z. B. für Pick-and-place-Aufgaben genutzt werden

– Unterstützung der Programmierung von interpolierenden Bewegungen in G-Code (DIN 66025)

– Alternativ können auch Standard- PTP- und Kurvenscheiben-Anwen-dungen realisiert werden.

– einfache Programmierung im kartesischen Koordinatensystem

– Inverse Kinematik für die relevanten Motorpositionen wird automatisch berechnet.

– Konfiguration der Kinematik in TwinCAT 3 Engineering. Neben dem Typ (z. B. Delta) müssen auch die Stablängen und Versätze para-metriert werden.

– Für die Dynamikvorsteuerung können Massen und Massenträg-heiten vorgegeben werden.

– optimiert für die Beckhoff Servo-verstärker der Serie AX5000

– Grundpaket mit folgenden Kinema-tiken integriert: kartesische Portale

Erweiterung der TwinCAT Kinematic Transformation L1 um zusätzliche Kinema-tiken:– 2-D-Parallel-

kinematik– Scherenkinematik– Kran- und Rollen-

kinematiken

Erweiterung der TwinCAT Kinematic Transformation L1/L2 um zusätz- liche Kinematiken:– 3-D-Delta– SCARA

Erweiterung der TwinCAT Kinematic Transformation L1/L2/L3 um zusätz-liche Kinematiken:– 5-D-Kinematiken– serielle 6-Achs-

Kinematiken– Stewart-Plattform

TC3 Robotics mxAutomation ermöglicht eine direkte Kommunikation zwischen der SPS und der KR-C4-Robotersteuerung von KUKA über eine gemeinsame Schnittstelle. Die Bewe-gungen des Roboters können direkt in der SPS programmiert und die Istwerte des Roboters in Echtzeit abgeglichen werden. TC3 Robotics mxAutomation vereint SPS-Steuerung und Roboter auf einer Plattform und ermöglicht die Programmierung aus einem System heraus ohne Kenntnisse einer speziellen Roboter-programmiersprache.

Die Kommunikation wird über EtherCAT realisiert. Hierzu tauschen der TwinCAT-EtherCAT-Master und die KR-C4-Steuerung von KUKA über die EtherCAT-Bridge-Klemme EL6695-1001 Daten aus. Von der Steuerung zum Roboter werden dabei Verfahrkomman-dos und vom Roboter zur Steuerung Istwerte übertragen. Die Positionsdaten des Roboters werden in jedem Zyklus in die SPS übertragen. Zudem hat der SPS-Programmierer jederzeit in Echtzeit Zugriff auf die Positionsdaten des Roboters.

TC3 Robotics uniVAL PLC ermöglicht eine direkte Kommunikation zwischen der SPS und der CS8C-Robotersteuerung von Stäubli über eine gemeinsame Schnittstelle. Die Bewegun-gen des Roboters können direkt in der SPS programmiert und die Istwerte des Roboters in Echtzeit abgeglichen werden. TC3 Robotics uniVAL PLC vereint SPS-Steuerung und Roboter auf einer Plattform und ermöglicht die Pro-grammierung aus einem System heraus ohne Kenntnisse einer speziellen Roboterprogram-miersprache.

Die Kommunikation wird über EtherCAT realisiert. Hierzu tauschen TwinCAT als EtherCAT-Master und die CS8C-Steuerung von Stäubli als EtherCAT-Slave Daten aus.

Von TwinCAT werden über EtherCAT Verfahrkommandos zum Roboter übertragen. Durch diese effiziente und performante Kom-munikation können aus der SPS sehr schnell Kommandos an den Roboter übertragen werden. Zudem hat der SPS-Programmierer jederzeit in Echtzeit Zugriff auf die Positions-daten des Roboters. Zusätzlich können noch Verfahrprogramme, die sich auf der Roboter-steuerung in einer Datenbank befinden, über dieses Interface aktiviert werden.

TwinCAT CNC bietet die Möglichkeit, eine Interpolation mit bis zu 32 gleichzeitig interpolierenden Achsen zu realisieren. Über die Optionspakete kann die Anzahl der Achsen und/oder die Anzahl der Kanäle den Anforde-rungen der Applikation angepasst werden. Verschiedene Transformationen können über Optionspakete ergänzt werden. Die Programmierung erfolgt über DIN 66025. Die Konfiguration der Achsen und Kanäle erfolgt über TwinCAT Engineering.– 8 Bahnachsen/geregelte Spindeln,


– unterstützt elektrische Servoachsen, Schrittmotorantriebe

– Unterprogramm- und Sprungtechnik, programmier-bare Schleifen, Nullpunktverschiebungen, Werkzeug-korrekturen, M- und H-Funktionen, mathematische Funktionen, Parameter-/ Variablenprogrammierung, Anwendermakros, Spindel- und Hilfsfunktionen, Werkzeugfunktionen

– Geometriefunktionen Linear-, Zirkular-, Helikal- interpolation in den Hauptebenen und frei definier-baren Ebenen, max. 32 interpolierende Bahnachsen pro Kanal (optional), Look-ahead-Funktion

– Achsfunktionen, Koppel- und Gantry-Achsenfunk-tion, Override, Achsfehler- und Durchhangkompen-sation, Messfunktionen

– Programmierung in DIN 66025 mit Hochsprachen-erweiterung


– Bedienung mit Automatikbetrieb, Handbetrieb (Jog/Tipp), Einzelsatzbetrieb, Referenzieren, Satz-vorlauf, Handradbetrieb (Verfahren/Überlagern)



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Benötigt TC1260 TC1260 TC1260 TC1260 TC1200 TC1200 TC1260


Windows CE

Windows 7/8/10,

Windows CE

Windows 7/8/10,

Windows CE

Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10

Weitere Informationen www.beckhoff.de/TF5110 www.beckhoff.de/

TF5111

www.beckhoff.de/

TF5112

www.beckhoff.de/

TF5113

www.beckhoff.de/TF5120 www.beckhoff.de/TF5130 www.beckhoff.de/TF5200



Verfügbarkeitsstatus siehe Beckhoff-Internetseite unter: www.beckhoff.de/TF5130


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Twin

CAT

3











TC3 Kinematic

Transformation L1

TC3 Kinematic

Transformation L2

TC3 Kinematic

Transformation L3

TC3 Kinematic

Transformation L4

TC3 Robotics mxAutomation TC3 Robotics uniVAL PLC TC3 CNC


Mit TwinCAT Kinematic Transformation sind verschiedene Roboterkinematiken realisierbar. Die Programmierung der Bewegung des Roboters erfolgt in kartesischen Koordinaten entweder mit DIN 66025-Befehlen oder mit den PLCopen-konformen Bausteinen aus der SPS. Eine integrierte Dynamikvorsteuerung sorgt für eine hohe Präzision der Bewe-gung auch bei hohen Beschleunigungen und Geschwindigkeiten. Die Konfiguration erfolgt in TwinCAT 3 Engineering.– Unterstützung verschiedener

paralleler und auch serieller Kine-matiken, wie sie z. B. für Pick-and-place-Aufgaben genutzt werden


– Alternativ können auch Standard- PTP- und Kurvenscheiben-Anwen-dungen realisiert werden.

– einfache Programmierung im kartesischen Koordinatensystem


– Konfiguration der Kinematik in TwinCAT 3 Engineering. Neben dem Typ (z. B. Delta) müssen auch die Stablängen und Versätze para-metriert werden.

– Für die Dynamikvorsteuerung können Massen und Massenträg-heiten vorgegeben werden.

– optimiert für die Beckhoff Servo-verstärker der Serie AX5000

– Grundpaket mit folgenden Kinema-tiken integriert: kartesische Portale

Erweiterung der TwinCAT Kinematic Transformation L1 um zusätzliche Kinema-tiken:– 2-D-Parallel-

kinematik– Scherenkinematik– Kran- und Rollen-

kinematiken

Erweiterung der TwinCAT Kinematic Transformation L1/L2 um zusätz- liche Kinematiken:– 3-D-Delta– SCARA

Erweiterung der TwinCAT Kinematic Transformation L1/L2/L3 um zusätz-liche Kinematiken:– 5-D-Kinematiken– serielle 6-Achs-

Kinematiken– Stewart-Plattform

TC3 Robotics mxAutomation ermöglicht eine direkte Kommunikation zwischen der SPS und der KR-C4-Robotersteuerung von KUKA über eine gemeinsame Schnittstelle. Die Bewe-gungen des Roboters können direkt in der SPS programmiert und die Istwerte des Roboters in Echtzeit abgeglichen werden. TC3 Robotics mxAutomation vereint SPS-Steuerung und Roboter auf einer Plattform und ermöglicht die Programmierung aus einem System heraus ohne Kenntnisse einer speziellen Roboter-programmiersprache.

Die Kommunikation wird über EtherCAT realisiert. Hierzu tauschen der TwinCAT-EtherCAT-Master und die KR-C4-Steuerung von KUKA über die EtherCAT-Bridge-Klemme EL6695-1001 Daten aus. Von der Steuerung zum Roboter werden dabei Verfahrkomman-dos und vom Roboter zur Steuerung Istwerte übertragen. Die Positionsdaten des Roboters werden in jedem Zyklus in die SPS übertragen. Zudem hat der SPS-Programmierer jederzeit in Echtzeit Zugriff auf die Positionsdaten des Roboters.

TC3 Robotics uniVAL PLC ermöglicht eine direkte Kommunikation zwischen der SPS und der CS8C-Robotersteuerung von Stäubli über eine gemeinsame Schnittstelle. Die Bewegun-gen des Roboters können direkt in der SPS programmiert und die Istwerte des Roboters in Echtzeit abgeglichen werden. TC3 Robotics uniVAL PLC vereint SPS-Steuerung und Roboter auf einer Plattform und ermöglicht die Pro-grammierung aus einem System heraus ohne Kenntnisse einer speziellen Roboterprogram-miersprache.

Die Kommunikation wird über EtherCAT realisiert. Hierzu tauschen TwinCAT als EtherCAT-Master und die CS8C-Steuerung von Stäubli als EtherCAT-Slave Daten aus.

Von TwinCAT werden über EtherCAT Verfahrkommandos zum Roboter übertragen. Durch diese effiziente und performante Kom-munikation können aus der SPS sehr schnell Kommandos an den Roboter übertragen werden. Zudem hat der SPS-Programmierer jederzeit in Echtzeit Zugriff auf die Positions-daten des Roboters. Zusätzlich können noch Verfahrprogramme, die sich auf der Roboter-steuerung in einer Datenbank befinden, über dieses Interface aktiviert werden.

TwinCAT CNC bietet die Möglichkeit, eine Interpolation mit bis zu 32 gleichzeitig interpolierenden Achsen zu realisieren. Über die Optionspakete kann die Anzahl der Achsen und/oder die Anzahl der Kanäle den Anforde-rungen der Applikation angepasst werden. Verschiedene Transformationen können über Optionspakete ergänzt werden. Die Programmierung erfolgt über DIN 66025. Die Konfiguration der Achsen und Kanäle erfolgt über TwinCAT Engineering.– 8 Bahnachsen/geregelte Spindeln,


– unterstützt elektrische Servoachsen, Schrittmotorantriebe

– Unterprogramm- und Sprungtechnik, programmier-bare Schleifen, Nullpunktverschiebungen, Werkzeug-korrekturen, M- und H-Funktionen, mathematische Funktionen, Parameter-/ Variablenprogrammierung, Anwendermakros, Spindel- und Hilfsfunktionen, Werkzeugfunktionen

– Geometriefunktionen Linear-, Zirkular-, Helikal- interpolation in den Hauptebenen und frei definier-baren Ebenen, max. 32 interpolierende Bahnachsen pro Kanal (optional), Look-ahead-Funktion

– Achsfunktionen, Koppel- und Gantry-Achsenfunk-tion, Override, Achsfehler- und Durchhangkompen-sation, Messfunktionen

– Programmierung in DIN 66025 mit Hochsprachen-erweiterung


– Bedienung mit Automatikbetrieb, Handbetrieb (Jog/Tipp), Einzelsatzbetrieb, Referenzieren, Satz-vorlauf, Handradbetrieb (Verfahren/Überlagern)



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Windows CE

Windows 7/8/10,

Windows CE

Windows 7/8/10,

Windows CE

Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10

Weitere Informationen www.beckhoff.de/TF5110 www.beckhoff.de/

TF5111

www.beckhoff.de/

TF5112

www.beckhoff.de/

TF5113

www.beckhoff.de/TF5120 www.beckhoff.de/TF5130 www.beckhoff.de/TF5200



503

Twin

CAT

3











TC3 CNC E TC3 CNC Axes Pack TC3 CNC Channel Pack TC3 CNC Transformation TC3 CNC HSC Pack TC3 CNC Spline Interpolation TC3 CNC Virtual NCK Basis


TwinCAT CNC in der Export-Version (E-Version) bietet die Möglichkeit, eine Interpolation mit bis zu vier gleichzeitig interpolierenden Achsen zu realisieren. Über die Options-pakete kann die Anzahl der Achsen und/oder die Anzahl der Kanäle den Anforderungen der Applikation angepasst werden. Verschiedene Transformationen können über Options-pakete ergänzt werden. Die Programmierung erfolgt über DIN 66025. Die Konfiguration der Achsen und Kanäle erfolgt über TwinCAT Engineering.– maximal 8 Bahnachsen/geregelte Spindeln,

max. 64 Achsen/geregelte Spindeln (optional), max. 12 Kanäle

– max. 4 gleichzeitig interpolierende Bahnachsen– unterstützt elektrische Servoachsen, Schrittmotor-

antriebe– Unterprogramm- und Sprungtechnik, programmierbare

Schleifen, Nullpunktverschiebungen, Werkzeugkorrek-turen, M- und H-Funktionen, mathematische Funktionen, Parameter-/Variablenprogrammierung, Anwendermakros, Spindel- und Hilfsfunktionen, Werkzeugfunktionen

– Geometriefunktionen Linear-, Zirkular-, Helikalinterpola-tion in den Hauptebenen und frei definierbaren Ebenen, max. 64 Bahnachsen pro Kanal, Look-ahead-Funktion


– Programmierung in DIN 66025 mit Hochsprachen- erweiterung


– Bedienung mit Automatikbetrieb, Handbetrieb (Jog/Tipp), Einzelsatzbetrieb, Referenzieren, Satz- vorlauf, Handradbetrieb (Verfahren/Überlagern)


Mit TwinCAT CNC Axes Pack ist der Ausbau auf insgesamt 64 Achsen/geregelte Spindeln, davon maximal 32 Bahnachsen und maximal 12 geregelte Spindeln möglich.

Mit TwinCAT CNC Channel Pack ist ein weiterer CNC-Kanal auf maximal 12 Kanäle ausbaubar.– Kanalsynchronisation– Achsübergabe

zwischen Kanälen

TwinCAT CNC Transformation ist eine optionale Function für die TwinCAT CNC.– Transformationsfunktionalität

(5-Achsfunktionalität)– Kinematikauswahl aus

Kinematikbibliothek– RTCP-Funktion– TLC-Funktion– Definition verschiedener

Koordinatensysteme, Verkettung/Übergang von Koordinatensystemen

TwinCAT CNC HSC Pack ist eine optionale High-Speed-Cutting-Lösung für die TwinCAT CNC:– satzübergreifende Geschwindig-

keits- und Beschleunigungsfüh-rung zur optimalen Ausnutzung der Achsdynamik und damit höheren Bahngeschwindigkeiten

– hohe Oberflächengüte durch geglätteten Dynamikverlauf und entsprechende Reduktion von Schwingungsanregungen der Maschine

– wirkungsvolle Kontrolle der vorgegebenen Konturtoleranzen

– Bahnprogrammierung über Splines mit programmierbarem Spline-Typ (Akima-Spline, B-Spline) zur Reduktion der NC-Sätze bei Freiformflächen

TwinCAT CNC Spline Interpolation ist ein optionales Paket für die TwinCAT CNC für Bahnprogrammierung über Splines mit programmierbarem Spline-Typ, Akima-Spline, B-Spline.

TwinCAT CNC Virtual NCK Basis ist eine virtuelle TwinCAT-CNC zur Simu-lation in einer Windows-Umgebung als Option zur TwinCAT CNC.


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Zielsystem Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 Windows 7/8/10





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Twin

CAT

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TC3 CNC E TC3 CNC Axes Pack TC3 CNC Channel Pack TC3 CNC Transformation TC3 CNC HSC Pack TC3 CNC Spline Interpolation TC3 CNC Virtual NCK Basis


TwinCAT CNC in der Export-Version (E-Version) bietet die Möglichkeit, eine Interpolation mit bis zu vier gleichzeitig interpolierenden Achsen zu realisieren. Über die Options-pakete kann die Anzahl der Achsen und/oder die Anzahl der Kanäle den Anforderungen der Applikation angepasst werden. Verschiedene Transformationen können über Options-pakete ergänzt werden. Die Programmierung erfolgt über DIN 66025. Die Konfiguration der Achsen und Kanäle erfolgt über TwinCAT Engineering.– maximal 8 Bahnachsen/geregelte Spindeln,

max. 64 Achsen/geregelte Spindeln (optional), max. 12 Kanäle

– max. 4 gleichzeitig interpolierende Bahnachsen– unterstützt elektrische Servoachsen, Schrittmotor-

antriebe– Unterprogramm- und Sprungtechnik, programmierbare

Schleifen, Nullpunktverschiebungen, Werkzeugkorrek-turen, M- und H-Funktionen, mathematische Funktionen, Parameter-/Variablenprogrammierung, Anwendermakros, Spindel- und Hilfsfunktionen, Werkzeugfunktionen

– Geometriefunktionen Linear-, Zirkular-, Helikalinterpola-tion in den Hauptebenen und frei definierbaren Ebenen, max. 64 Bahnachsen pro Kanal, Look-ahead-Funktion


– Programmierung in DIN 66025 mit Hochsprachen- erweiterung


– Bedienung mit Automatikbetrieb, Handbetrieb (Jog/Tipp), Einzelsatzbetrieb, Referenzieren, Satz- vorlauf, Handradbetrieb (Verfahren/Überlagern)


Mit TwinCAT CNC Axes Pack ist der Ausbau auf insgesamt 64 Achsen/geregelte Spindeln, davon maximal 32 Bahnachsen und maximal 12 geregelte Spindeln möglich.

Mit TwinCAT CNC Channel Pack ist ein weiterer CNC-Kanal auf maximal 12 Kanäle ausbaubar.– Kanalsynchronisation– Achsübergabe

zwischen Kanälen

TwinCAT CNC Transformation ist eine optionale Function für die TwinCAT CNC.– Transformationsfunktionalität

(5-Achsfunktionalität)– Kinematikauswahl aus

Kinematikbibliothek– RTCP-Funktion– TLC-Funktion– Definition verschiedener

Koordinatensysteme, Verkettung/Übergang von Koordinatensystemen

TwinCAT CNC HSC Pack ist eine optionale High-Speed-Cutting-Lösung für die TwinCAT CNC:– satzübergreifende Geschwindig-

keits- und Beschleunigungsfüh-rung zur optimalen Ausnutzung der Achsdynamik und damit höheren Bahngeschwindigkeiten

– hohe Oberflächengüte durch geglätteten Dynamikverlauf und entsprechende Reduktion von Schwingungsanregungen der Maschine

– wirkungsvolle Kontrolle der vorgegebenen Konturtoleranzen

– Bahnprogrammierung über Splines mit programmierbarem Spline-Typ (Akima-Spline, B-Spline) zur Reduktion der NC-Sätze bei Freiformflächen

TwinCAT CNC Spline Interpolation ist ein optionales Paket für die TwinCAT CNC für Bahnprogrammierung über Splines mit programmierbarem Spline-Typ, Akima-Spline, B-Spline.

TwinCAT CNC Virtual NCK Basis ist eine virtuelle TwinCAT-CNC zur Simu-lation in einer Windows-Umgebung als Option zur TwinCAT CNC.


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Zielsystem Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 Windows 7/8/10




505

Twin

CAT

3








TC3 CNC Virtual NCK

Options

TC3 CNC Volumetric

Compensation

TC3 CNC Cutting Plus TC3 Motion

Collision Avoidance

TC3 Motion Pick-and-Place TC3 Digital Cam Server TC3 Hydraulic Positioning


TwinCAT CNC Virtual NCK Options ist eine virtuelle TwinCAT-CNC zur Simulation in einer Windows-Umgebung als weiteres Optionspaket zu TwinCAT CNC und TwinCAT CNC Virtual NCK Basis.

TC3 CNC Volumetric Compensation ist ein optionales Paket zur Kompensation von geometrischen Maschi-nenfehlern gemäß ISO-standardisiertem parametri-schem Modell.

Anwendung– äußerst wirksame Möglichkeit zur Erhöhung der

Maschinen- und damit Fertigungsgenauigkeit allein durch steuerungstechnische Maßnahmen

– Korrektur der TCP-Position durch dynamische Berechnung von Achskorrekturwerten

– geeignet für Maschinen mit 3 kartesischen und bis zu 3 rotatorischen Achsen

– beliebige kinematische Reihenfolge der Achsen (Kopf-, Tischkinematik)

Features– mehrere Parameterdateien pro Kompensation,

mehrere Kompensationen pro Steuerung– Parameteraktualisierung per NC-Befehl

oder HMI– Interpolation von Parametersätzen

(Durchhangkompensation usw.)– Glättung von Parametersprüngen bei

Modulo-Durchgängen– Diagnose möglich über ADS, Microsoft-Excel-

Datei

Sicherheit– konfigurierbare Beschränkung der

Kompensationswerte– konfigurierbare Beschränkung der Ausfahr-

geschwindigkeit der Kompensationswerte

Unterstützte Dateiformate– tabellarisches CSV-Format– Etalon-Exchange-Format

Standards– DIN ISO 230 „Prüfregeln für Werkzeug-

maschinen“ – ISO/TR 16907 „Machine tools – Numerical

compensation of geometric errors“

TC3 CNC Cutting Plus ist ein Tech-nologiepaket zur Erweiterung der CNC-Funktionalität für Schneid-bearbeitungen.

Automatisches Abheben/Senken einer Achse (Liften)– satzübergreifendes automa-

tisches Abheben und Senken einer Achse

– zur Kollisionsvermeidung zwischen dem Werkzeugkopf und Graten oder ausgeschnitte-nen Teilen

– ruckbegrenztes Fahrprofil ohne Beeinflussung der Bahn-geschwindigkeit

Mikrostege, schnelles Laserschalt-signal– hochgenaue Ausgabe einer

M-Funktion (1 µs) an einer bestimmten Wegstelle

– Verwendung von Zeitstempeln– Unterstützung verschiedener

Synchronisationsarten– Parametrierung durch Konfigura-

tion der M-Funktionen oder Pro-grammierung der M-Funktionen über NC-Programme

Rohr-Transformation– mehrachsige Transformation zur

Mantelflächenbearbeitung– Unterstützung verschiedener

Profile wie Mehrkantrohr und Profilrohr

– Abwicklung der programmierten Kontur auf die Mantelfläche des Profils

TC3 Motion Collision Avoidance ist ein optionales Paket zur Kolli-sionsvermeidung beim Betrieb mehrerer Achsen mit TC3 NC PTP in linearer und/oder translatori-scher Abhängigkeit. Der zugrunde liegende Algorithmus sorgt für einen Mindestabstand zur Vor-gängerachse. Dadurch ist mit TC3 Motion Collision Avoidance eine aktive Kollisionsvermeidung realisierbar, wenn mehrere Moto-ren sich z. B. eine Schiene teilen. Neben der aktiven Kollisions-vermeidung kann das TF5410 auch genutzt werden, um Achsen kontrolliert aufzustauen, bspw. bei linearen Bewegungen wie dem XTS (eXtended Transport System).

Die Programmierung der Verfahrbefehle aus der SPS ist an die Standard-PTP-Motion-Bibliothek angelehnt und um den Eingang „Gap“ erweitert. Mit TC3 Motion Collision Avoidance können so z. B. alle Achsen auf die gleiche Zielposi- tion gestartet werden. Der Algo-rithmus sorgt dann dafür, dass nur die erste Achse die Zielposition anfährt. Die verbleibenden Achsen halten automatisch ihren Mindest-abstand ein und reihen sich auf. So lassen sich ohne weitere Pro-grammierung dynamische Puffer zum Aufstauen von Produkten bilden.

TC3 Motion Pick-and-Place ist eine Erweiterung des TC3 NC I (TF5100) und ist speziell für Handlingaufgaben von Portal-robotern und anderen Kinema- tiken entwickelt. Es steigert die Laufruhe beim Abfahren von kom-plexen Bahnsegmenten. Spezielle Verfahren beim Überschleifen von Bewegungskommandos ermög-lichen eine zykluszeitoptimierte Abarbeitung der Verfahrbefehle. Die Bahnbewegungen können so stoßfreier, also insgesamt gleich-mäßiger, ausgeführt werden, was die Voraussetzung für hohe Takt-raten, einen schonenden Betrieb des Roboters und ein behutsames Handling der Produkte ist.

Die Programmierung des TF5420 erfolgt über eine SPS- Bibliothek. Die Anzahl der mög-lichen Achsen in einer Pick-and-Place-Gruppe ist nicht beschränkt, sondern nur durch die Rechen-leistung der Steuerung begrenzt. Es können bei entsprechender Rechenleistung auch für komplexe Maschinen mit mehr als drei bzw. acht Achsen (drei Bahn- plus fünf Hilfsachsen) interpolierende Verfahrkommandos abgesetzt werden.

Der TwinCAT Digital Cam Server ist ein schnelles Nockenschaltwerk mit Überwachung für verschie-dene Feldbusse. Die Konfiguration der Nocken erfolgt in TwinCAT Engineering.– performantes feldbus-

unabhängiges Nockenschalt-werk mit vielen Funktionen

– bis zu 320 Ausgänge– bis zu 180 Nocken

pro Ausgang– Weg-Weg-Nocken,

Weg-Zeit-Nocken, Bremsnocken

– dynamische Geschwindig-keitskorrektur

– Drehzahlmessung bzw. Drehzahlüberwachung

In TwinCAT Hydraulic Positioning sind Algorithmen zur Regelung und Positio-nierung von Hydraulikachsen zusammen-gefasst und stehen als PLCopen-konforme SPS-Bausteine zur Verfügung.– Programmierung über zertifizierte

PLCopen-Motion-Bausteine– Sollwertgeneratoren speziell

für hydraulische Anwendungen– Kopplung der Sollwertgeneratoren

an NC PTP/NC I/CNC möglich– freie Profilgestaltung durch

Anbindung von kundenspezifischen Sollwertgeneratoren

– Unterstützung nicht-linearer Getriebe– mehrfach segmentierte Bewegungen

(Blending)– Unterstützung aller benötigten

Schnittstellen über Beckhoff-I/O-System

– Unterstützung gebräuchlicher Feldbussysteme

– alle Prozesswerte in physikalischen Einheiten, flächenrichtige Kraftermittlung

– Unterstützung von standardisierten und applikationsspezifischen Reglern für Position, Kraft/Druck

– ablösender Übergang zwischen Kraft- und Positionsregelung

– automatische Identifikation von Ventilkennlinien und Achseigenschaften

– Kennlinien-Linearisierung– Wartung und Inbetriebnahmetool für

– Achsparametrierung– Ventilparametrierung

inkl. Kennlinie– Reglerparametrierung– Auslösung von Testkommandos– Darstellung von Istwerten


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Zielsystem Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10, Windows CE






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TC3 CNC Virtual NCK

Options

TC3 CNC Volumetric

Compensation

TC3 CNC Cutting Plus TC3 Motion

Collision Avoidance

TC3 Motion Pick-and-Place TC3 Digital Cam Server TC3 Hydraulic Positioning


TwinCAT CNC Virtual NCK Options ist eine virtuelle TwinCAT-CNC zur Simulation in einer Windows-Umgebung als weiteres Optionspaket zu TwinCAT CNC und TwinCAT CNC Virtual NCK Basis.

TC3 CNC Volumetric Compensation ist ein optionales Paket zur Kompensation von geometrischen Maschi-nenfehlern gemäß ISO-standardisiertem parametri-schem Modell.

Anwendung– äußerst wirksame Möglichkeit zur Erhöhung der

Maschinen- und damit Fertigungsgenauigkeit allein durch steuerungstechnische Maßnahmen

– Korrektur der TCP-Position durch dynamische Berechnung von Achskorrekturwerten

– geeignet für Maschinen mit 3 kartesischen und bis zu 3 rotatorischen Achsen

– beliebige kinematische Reihenfolge der Achsen (Kopf-, Tischkinematik)

Features– mehrere Parameterdateien pro Kompensation,

mehrere Kompensationen pro Steuerung– Parameteraktualisierung per NC-Befehl

oder HMI– Interpolation von Parametersätzen

(Durchhangkompensation usw.)– Glättung von Parametersprüngen bei

Modulo-Durchgängen– Diagnose möglich über ADS, Microsoft-Excel-

Datei

Sicherheit– konfigurierbare Beschränkung der

Kompensationswerte– konfigurierbare Beschränkung der Ausfahr-

geschwindigkeit der Kompensationswerte

Unterstützte Dateiformate– tabellarisches CSV-Format– Etalon-Exchange-Format

Standards– DIN ISO 230 „Prüfregeln für Werkzeug-

maschinen“ – ISO/TR 16907 „Machine tools – Numerical

compensation of geometric errors“

TC3 CNC Cutting Plus ist ein Tech-nologiepaket zur Erweiterung der CNC-Funktionalität für Schneid-bearbeitungen.

Automatisches Abheben/Senken einer Achse (Liften)– satzübergreifendes automa-

tisches Abheben und Senken einer Achse

– zur Kollisionsvermeidung zwischen dem Werkzeugkopf und Graten oder ausgeschnitte-nen Teilen

– ruckbegrenztes Fahrprofil ohne Beeinflussung der Bahn-geschwindigkeit

Mikrostege, schnelles Laserschalt-signal– hochgenaue Ausgabe einer

M-Funktion (1 µs) an einer bestimmten Wegstelle

– Verwendung von Zeitstempeln– Unterstützung verschiedener

Synchronisationsarten– Parametrierung durch Konfigura-

tion der M-Funktionen oder Pro-grammierung der M-Funktionen über NC-Programme

Rohr-Transformation– mehrachsige Transformation zur

Mantelflächenbearbeitung– Unterstützung verschiedener

Profile wie Mehrkantrohr und Profilrohr

– Abwicklung der programmierten Kontur auf die Mantelfläche des Profils

TC3 Motion Collision Avoidance ist ein optionales Paket zur Kolli-sionsvermeidung beim Betrieb mehrerer Achsen mit TC3 NC PTP in linearer und/oder translatori-scher Abhängigkeit. Der zugrunde liegende Algorithmus sorgt für einen Mindestabstand zur Vor-gängerachse. Dadurch ist mit TC3 Motion Collision Avoidance eine aktive Kollisionsvermeidung realisierbar, wenn mehrere Moto-ren sich z. B. eine Schiene teilen. Neben der aktiven Kollisions-vermeidung kann das TF5410 auch genutzt werden, um Achsen kontrolliert aufzustauen, bspw. bei linearen Bewegungen wie dem XTS (eXtended Transport System).

Die Programmierung der Verfahrbefehle aus der SPS ist an die Standard-PTP-Motion-Bibliothek angelehnt und um den Eingang „Gap“ erweitert. Mit TC3 Motion Collision Avoidance können so z. B. alle Achsen auf die gleiche Zielposi- tion gestartet werden. Der Algo-rithmus sorgt dann dafür, dass nur die erste Achse die Zielposition anfährt. Die verbleibenden Achsen halten automatisch ihren Mindest-abstand ein und reihen sich auf. So lassen sich ohne weitere Pro-grammierung dynamische Puffer zum Aufstauen von Produkten bilden.

TC3 Motion Pick-and-Place ist eine Erweiterung des TC3 NC I (TF5100) und ist speziell für Handlingaufgaben von Portal-robotern und anderen Kinema- tiken entwickelt. Es steigert die Laufruhe beim Abfahren von kom-plexen Bahnsegmenten. Spezielle Verfahren beim Überschleifen von Bewegungskommandos ermög-lichen eine zykluszeitoptimierte Abarbeitung der Verfahrbefehle. Die Bahnbewegungen können so stoßfreier, also insgesamt gleich-mäßiger, ausgeführt werden, was die Voraussetzung für hohe Takt-raten, einen schonenden Betrieb des Roboters und ein behutsames Handling der Produkte ist.

Die Programmierung des TF5420 erfolgt über eine SPS- Bibliothek. Die Anzahl der mög-lichen Achsen in einer Pick-and-Place-Gruppe ist nicht beschränkt, sondern nur durch die Rechen-leistung der Steuerung begrenzt. Es können bei entsprechender Rechenleistung auch für komplexe Maschinen mit mehr als drei bzw. acht Achsen (drei Bahn- plus fünf Hilfsachsen) interpolierende Verfahrkommandos abgesetzt werden.

Der TwinCAT Digital Cam Server ist ein schnelles Nockenschaltwerk mit Überwachung für verschie-dene Feldbusse. Die Konfiguration der Nocken erfolgt in TwinCAT Engineering.– performantes feldbus-

unabhängiges Nockenschalt-werk mit vielen Funktionen

– bis zu 320 Ausgänge– bis zu 180 Nocken

pro Ausgang– Weg-Weg-Nocken,

Weg-Zeit-Nocken, Bremsnocken

– dynamische Geschwindig-keitskorrektur

– Drehzahlmessung bzw. Drehzahlüberwachung

In TwinCAT Hydraulic Positioning sind Algorithmen zur Regelung und Positio-nierung von Hydraulikachsen zusammen-gefasst und stehen als PLCopen-konforme SPS-Bausteine zur Verfügung.– Programmierung über zertifizierte

PLCopen-Motion-Bausteine– Sollwertgeneratoren speziell

für hydraulische Anwendungen– Kopplung der Sollwertgeneratoren

an NC PTP/NC I/CNC möglich– freie Profilgestaltung durch

Anbindung von kundenspezifischen Sollwertgeneratoren

– Unterstützung nicht-linearer Getriebe– mehrfach segmentierte Bewegungen

(Blending)– Unterstützung aller benötigten

Schnittstellen über Beckhoff-I/O-System

– Unterstützung gebräuchlicher Feldbussysteme

– alle Prozesswerte in physikalischen Einheiten, flächenrichtige Kraftermittlung

– Unterstützung von standardisierten und applikationsspezifischen Reglern für Position, Kraft/Druck

– ablösender Übergang zwischen Kraft- und Positionsregelung

– automatische Identifikation von Ventilkennlinien und Achseigenschaften

– Kennlinien-Linearisierung– Wartung und Inbetriebnahmetool für

– Achsparametrierung– Ventilparametrierung

inkl. Kennlinie– Reglerparametrierung– Auslösung von Testkommandos– Darstellung von Istwerten


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Zielsystem Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10, Windows CE




507

Twin

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TC3 OPC UA TC3 OPC DA TC3 EtherCAT

Redundancy 250

TC3 EtherCAT

Redundancy 250+

TC3 EtherCAT

External Sync

TC3 Modbus TCP

Technische Daten TF6100-00pp TF6120-00pp TF6220-00pp TF6221-00pp TF6225-00pp TF6250-00pp

OPC Unified Architecture (IEC 62541) dient zum sicheren, zuverlässigen und herstellerneutralen Transport von Rohdaten und vorverarbeiteten Informationen von der Fertigungsebene bis in das Produktionsplanungs- oder ERP-System. Auf einheitliche, sichere und zuverlässige Weise steht mit OPC UA jeder berechtigten Anwendung und jeder autorisierten Person jede gewünschte Information zu jeder Zeit und an jedem Ort zur Verfügung.

TwinCAT OPC UA Server– zertifiziert im OPC-Labor Europa– Funktionen DataAccess/HistoricalAccess/

Alarm&Condition– SPS-Bausteine zur Diagnose, Neustart– Zwischenspeicherung von Daten im Server:

Unterbrechung der Kommunikationsverbindung führt nicht zum Datenverlust

– Konfigurator zur einfachen Handhabung und Diagnose von lokalen und entfernten OPC-UA-Servern

TwinCAT OPC UA Gateway– Wrapper-Technologie für eine OPC DA (Data Access)-

Schnittstelle nach OPC UA– performanter OPC-DA-Zugriff– Aggregation von TwinCAT-OPC-UA-Servern

TwinCAT OPC UA Client– PLCopen-SPS-Funktionsbausteine für

OPC-UA-Data-Access– Demo-OPC-UA-Client für Diagnosezwecke

Security– Absicherung des Zugriff auf Namespaces, Variablen,

Strukturen und allgemein den OPC-UA-Server – Berechtigungsstufen sowie die Konfiguration

zum ausschließlich verschlüsselten Zugriff

OPC UA Pub/Sub UDP Realtime– deterministischer und echtzeitfähigen

Kommunikationskanal– attraktiv für heterogene M2M-Szenarien

OPC ist der Standard zur herstellerunabhängigen Kommuni-kation in der Automatisierungstechnik. OPC DA (Data Access) basiert auf dem Microsoft-COM/DCOM-Standard.

TwinCAT OPC DA Server – Spezifikationen OPC-DA2x und OPC-XML-DA– Konfigurator für das Einrichten– Demo-DA-Client für Diagnosezwecke und

das Laden von Rezepten

TF6120 kann durch die Softwarekomponente TwinCAT OPC UA Gateway des Produkts TF6100 ersetzt werden.

TwinCAT EtherCAT Redundancy 250 erweitert den TwinCAT-EtherCAT-Master um die Möglichkeit zur Reali-sierung einer Kabelredundanz für bis zu 250 EtherCAT-Teilnehmer: Vom letzten logischen Teilnehmer wird ein Kabel zum Master zurück-geführt. Konfiguration und Diagnose erfolgen in der TwinCAT-3-Enginee-ring-Umgebung.

TwinCAT EtherCAT Redundancy 250+ erweitert den TwinCAT-EtherCAT-Master um die Möglichkeit zur Rea-lisierung einer Kabelredundanz für mehr als 250 EtherCAT-Teilnehmer: Vom letzten logischen Teilnehmer wird ein Kabel zum Master zurück-geführt. Konfiguration und Diagnose erfolgen in der TwinCAT-3-Enginee-ring-Umgebung.

TC3 EtherCAT External Sync erweitert den TwinCAT-EtherCAT-Master um die Möglichkeit zur Synchronisierung der Beckhoff-Echtzeit auf externe digitale Signale. Die digitalen Signale werden über zeitstempel-basierte Klemmen – wie die EtherCAT-Klemme EL1252 – eingelesen.

TwinCAT Modbus agiert als Gateway zwischen Modbus-TCP-Devices und TwinCAT-Laufzeitsystemen. Es stellt sowohl Server- als auch Clientfunk-tionalitäten bereit. Im Serverbetrieb können die Speicherbereiche mehrerer TwinCAT-Laufzeitsysteme direkt auf die Modbus-Speicherbereiche gemappt werden. Zum Implementie-ren eines Modbus-TCP-Clients wird eine SPS-Bibliothek mitgeliefert, um auf die Speicherbereiche eines Modbus-TCP-Devices zugreifen zu können.


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Benötigt TC1000 TC1000 TC1100 TC1100 TC1100 TC1200

Zielsystem Windows 7/8/10, Windows CE Windows XP Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10, Windows CE

Weitere Informationen www.beckhoff.de/TF6100 www.beckhoff.de/TF6120 www.beckhoff.de/TF6220 www.beckhoff.de/TF6221 www.beckhoff.de/TF6225 www.beckhoff.de/TF6250

ConnectivityTwinCAT 3 Function

TF6xxx | TwinCAT 3 Connectivity


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Twin

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TC3 OPC UA TC3 OPC DA TC3 EtherCAT

Redundancy 250

TC3 EtherCAT

Redundancy 250+

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External Sync

TC3 Modbus TCP


OPC Unified Architecture (IEC 62541) dient zum sicheren, zuverlässigen und herstellerneutralen Transport von Rohdaten und vorverarbeiteten Informationen von der Fertigungsebene bis in das Produktionsplanungs- oder ERP-System. Auf einheitliche, sichere und zuverlässige Weise steht mit OPC UA jeder berechtigten Anwendung und jeder autorisierten Person jede gewünschte Information zu jeder Zeit und an jedem Ort zur Verfügung.

TwinCAT OPC UA Server– zertifiziert im OPC-Labor Europa– Funktionen DataAccess/HistoricalAccess/

Alarm&Condition– SPS-Bausteine zur Diagnose, Neustart– Zwischenspeicherung von Daten im Server:

Unterbrechung der Kommunikationsverbindung führt nicht zum Datenverlust

– Konfigurator zur einfachen Handhabung und Diagnose von lokalen und entfernten OPC-UA-Servern

TwinCAT OPC UA Gateway– Wrapper-Technologie für eine OPC DA (Data Access)-

Schnittstelle nach OPC UA– performanter OPC-DA-Zugriff– Aggregation von TwinCAT-OPC-UA-Servern

TwinCAT OPC UA Client– PLCopen-SPS-Funktionsbausteine für

OPC-UA-Data-Access– Demo-OPC-UA-Client für Diagnosezwecke

Security– Absicherung des Zugriff auf Namespaces, Variablen,

Strukturen und allgemein den OPC-UA-Server – Berechtigungsstufen sowie die Konfiguration

zum ausschließlich verschlüsselten Zugriff

OPC UA Pub/Sub UDP Realtime– deterministischer und echtzeitfähigen

Kommunikationskanal– attraktiv für heterogene M2M-Szenarien

OPC ist der Standard zur herstellerunabhängigen Kommuni-kation in der Automatisierungstechnik. OPC DA (Data Access) basiert auf dem Microsoft-COM/DCOM-Standard.

TwinCAT OPC DA Server – Spezifikationen OPC-DA2x und OPC-XML-DA– Konfigurator für das Einrichten– Demo-DA-Client für Diagnosezwecke und

das Laden von Rezepten

TF6120 kann durch die Softwarekomponente TwinCAT OPC UA Gateway des Produkts TF6100 ersetzt werden.

TwinCAT EtherCAT Redundancy 250 erweitert den TwinCAT-EtherCAT-Master um die Möglichkeit zur Reali-sierung einer Kabelredundanz für bis zu 250 EtherCAT-Teilnehmer: Vom letzten logischen Teilnehmer wird ein Kabel zum Master zurück-geführt. Konfiguration und Diagnose erfolgen in der TwinCAT-3-Enginee-ring-Umgebung.

TwinCAT EtherCAT Redundancy 250+ erweitert den TwinCAT-EtherCAT-Master um die Möglichkeit zur Rea-lisierung einer Kabelredundanz für mehr als 250 EtherCAT-Teilnehmer: Vom letzten logischen Teilnehmer wird ein Kabel zum Master zurück-geführt. Konfiguration und Diagnose erfolgen in der TwinCAT-3-Enginee-ring-Umgebung.

TC3 EtherCAT External Sync erweitert den TwinCAT-EtherCAT-Master um die Möglichkeit zur Synchronisierung der Beckhoff-Echtzeit auf externe digitale Signale. Die digitalen Signale werden über zeitstempel-basierte Klemmen – wie die EtherCAT-Klemme EL1252 – eingelesen.

TwinCAT Modbus agiert als Gateway zwischen Modbus-TCP-Devices und TwinCAT-Laufzeitsystemen. Es stellt sowohl Server- als auch Clientfunk-tionalitäten bereit. Im Serverbetrieb können die Speicherbereiche mehrerer TwinCAT-Laufzeitsysteme direkt auf die Modbus-Speicherbereiche gemappt werden. Zum Implementie-ren eines Modbus-TCP-Clients wird eine SPS-Bibliothek mitgeliefert, um auf die Speicherbereiche eines Modbus-TCP-Devices zugreifen zu können.


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Zielsystem Windows 7/8/10, Windows CE Windows XP Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10, Windows CE


Connectivity TwinCAT 3 Function


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TC3 Modbus RTU TC3 PROFINET RT

Device

TC3 PROFINET RT

Controller

TC3 EtherNet/IP

Slave

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TC3 FTP Client TC3 TCP/IP TC3 TCP/UDP

Realtime

TC3 Serial

Communication

Technische Daten TF6255-00pp TF6270-00pp TF6271-00pp TF6280-00pp TF6281-00pp TF6300-00pp TF6310-00pp TF6311-00pp TF6340-00pp

TwinCAT Modbus RTU realisiert die Modbus-RTU-Kommunikation über eine serielle RS232-, RS422- oder RS485-Schnittstelle und ist damit sowohl für die PC/CX-Schnittstellen als auch für den Betrieb mit den seriellen Busklem-men KL6xxx geeignet. Beinhaltet sind Bausteine für den Master- und den Slave-Betrieb mit einfacher Konfiguration.

Das TwinCAT PROFINET RT Device (Slave) ist ein Supple- ment, das aus jeder PC-basierten Steuerung mit Intel®-Chipsatz und dem von Beckhoff entwickelten Realtime-Ethernet-Treiber ein PROFINET-RT-Device macht. Aus einer Standard-Ethernet-Schnittstelle wird durch Installation ein PROFINET-Slave.

TwinCAT PROFINET RT Controller (Master) ist ein Supplement, das aus jeder PC-basierten Steuerung mit Intel®-Chipsatz und dem von Beckhoff entwickelten Realtime-Ethernet-Treiber einen PROFINET-RT-Con-troller macht. Aus einer Standard-Ethernet-Schnitt-stelle wird durch Installation ein PROFINET-Master.

TwinCAT EtherNet/IP Slave ist ein Supplement, das aus jeder PC-basierten Steue-rung mit Intel®-Chipsatz und dem von Beckhoff entwickel-ten Realtime-Ethernet-Trei-ber einen EtherNet/IP-Slave macht. Die Ethernet-Schnitt-stelle wird durch das Supple-ment zu einem EtherNet/IP-Slave. Einsetzbar ist dieses Produkt auf allen PC- und Embedded-PC-Steuerungen mit Intel®-Chipsatz.

Ein weiteres Feature des Supplements besteht darin, dass mit einer physi-kalischen Schnittstelle bis zu acht Slaves parametriert werden können. Hierbei wird eine virtuelle MAC-Adresse gebildet, um damit in Summe bis zu acht EtherNet/IP-Slaves an einem PC über eine Ethernet-Schnittstelle betreiben zu können. Dieses Feature kann zum Beispiel genutzt werden, um mit einem EtherNet/IP-Master eine größere Menge Daten auszutauschen oder sich mit mehreren EtherNet/IP- Mastern in verschiedenen Subnetzen zu verbinden.

TwinCAT EtherNet/IP Master ist ein Supplement, das aus jeder PC-basierten Steuerung mit Intel®-Chipsatz und dem von Beckhoff entwickelten Realtime-Ethernet-Treiber einen EtherNet/IP-Master macht. Die Ethernet-Schnittstelle wird durch das Supplement zu einem EtherNet/IP-Master. Ein-setzbar ist dieses Produkt auf allen PC- und Embed-ded-PC-Steuerungen mit Intel®-Chipsatz.

Die Konfiguration der Prozessdaten erfolgt über TwinCAT 3 und erlaubt verschiedene Prozess-daten und verschiedene Größen. Das Supplement unterstützt Multicast- sowie Unicast-Verbin-dungen. Es können bis zu 16 einfache EtherNet/IP-Slave-Geräte über einen Generic Node eingebun-den werden.

TwinCAT FTP ermöglicht den einfachen Zugriff aus der SPS auf mehrere FTP-Server mithilfe von verschiedenen Funktions-bausteinen. So können nach einem Verbindungs-aufbau (optional mit Authentifizierung) Dateien zum/vom Server geladen werden. Weitere Funk-tionsbausteine erlauben das Suchen, Anlegen, Löschen und Umbenen-nen von Dateien oder Verzeichnissen.

TwinCAT TCP/IP dient der Implementierung und Realisierung eines oder mehrerer TCP/IP-Server und/oder TCP/IP-Clients in der TwinCAT-3-PLC. Für den Kommunikations- auf- und -abbau sowie für den reinen Daten-austausch (Send und Receive) existieren entsprechende Bausteine. Hierbei unterstützen die Funktionsbausteine auch die Verwendung von Multicast-Adressen.

In TwinCAT 3 besteht bereits die Möglichkeit, aus der SPS über den Usermode auf die Netzwerkkarte des Betriebssystems zuzugreifen (TF6310). Im Gegensatz dazu ermöglicht TC3 TCP/UDP Realtime (TF6311) nun einen schnelleren und komfortablen Zugriff aus der Echtzeit heraus direkt auf die Netzwerkkarte. Der TwinCAT-3-Netzwerkkartentreiber übernimmt dabei den Zugriff über einen eigenen Stack. Die Implemen-tierung ermöglicht dem Betriebs-system die kooperative Nutzung der Netzwerkkarte. TF6311 stellt sowohl Server- wie auch Client-Funktionalität bereit, damit können die Protokolle TCP/IP, UDP/IP und Ping/ARP umge-setzt werden.

Anders als die Funktionsbau-steine des TF6310 ist TF6311 als TcCOM (TwinCAT Component Object Model)-Modul realisiert und setzt direkt die Philosophie von TwinCAT 3 um: Module kapseln Funktionalität und können ohne Wissen über die interne Arbeitsweise verwendet werden. Zusätzlich ist durch diesen Ansatz eine nahtlose Integration des Moduls in die beiden Program-mierwelten PLC und C++ möglich. Beispiele für Client- und Server-Anwendungen in unterschiedlichen Protokollen verdeutlichen die Ver-wendung des TcCOM-Moduls, sodass eine Anwendung effizient und einfach umsetzbar ist.

TwinCAT Serial Com-munication realisiert die Kommunikation zu seriellen Geräten, wie Drucker, Barcodescanner usw. Unterstützt werden die serielle Schnittstelle des PCs und die seriellen Beckhoff EtherCAT-Klemmen EL6xxx und Busklemmen KL6xxx.

Über das netzwerk-basierende Feldbussystem von Beckhoff kann auf die seriellen Klemmen in bis zu 100 m Entfernung zugegriffen werden. Zusätzlich besteht die Möglichkeit, virtuelle COM-Schnittstellen des Betriebssystems aus der SPS anzusprechen.


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Benötigt TC1200 TC1100 TC1100 TC1100 TC1100 TC1200 TC1200 TC1200, TC1300 TC1200


Windows CE

Windows 7/8/10,

Windows CE

Windows 7/8/10,

Windows CE

Windows 7/8/10,

Windows CE

Windows 7/8/10,

Windows CE

Windows 7/8/10,

Windows CE

Windows 7/8/10,

Windows CE

Windows 7/8/10,

Windows CE

Windows 7/8/10,

Windows CE

Weitere Informationen www.beckhoff.de/TF6255 www.beckhoff.de/TF6270 www.beckhoff.de/TF6271 www.beckhoff.de/TF6280 www.beckhoff.de/TF6281 www.beckhoff.de/TF6300 www.beckhoff.de/TF6310 www.beckhoff.de/TF6311 www.beckhoff.de/TF6340




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TC3 Modbus RTU TC3 PROFINET RT

Device

TC3 PROFINET RT

Controller

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TC3 FTP Client TC3 TCP/IP TC3 TCP/UDP

Realtime

TC3 Serial

Communication


TwinCAT Modbus RTU realisiert die Modbus-RTU-Kommunikation über eine serielle RS232-, RS422- oder RS485-Schnittstelle und ist damit sowohl für die PC/CX-Schnittstellen als auch für den Betrieb mit den seriellen Busklem-men KL6xxx geeignet. Beinhaltet sind Bausteine für den Master- und den Slave-Betrieb mit einfacher Konfiguration.

Das TwinCAT PROFINET RT Device (Slave) ist ein Supple- ment, das aus jeder PC-basierten Steuerung mit Intel®-Chipsatz und dem von Beckhoff entwickelten Realtime-Ethernet-Treiber ein PROFINET-RT-Device macht. Aus einer Standard-Ethernet-Schnittstelle wird durch Installation ein PROFINET-Slave.

TwinCAT PROFINET RT Controller (Master) ist ein Supplement, das aus jeder PC-basierten Steuerung mit Intel®-Chipsatz und dem von Beckhoff entwickelten Realtime-Ethernet-Treiber einen PROFINET-RT-Con-troller macht. Aus einer Standard-Ethernet-Schnitt-stelle wird durch Installation ein PROFINET-Master.

TwinCAT EtherNet/IP Slave ist ein Supplement, das aus jeder PC-basierten Steue-rung mit Intel®-Chipsatz und dem von Beckhoff entwickel-ten Realtime-Ethernet-Trei-ber einen EtherNet/IP-Slave macht. Die Ethernet-Schnitt-stelle wird durch das Supple-ment zu einem EtherNet/IP-Slave. Einsetzbar ist dieses Produkt auf allen PC- und Embedded-PC-Steuerungen mit Intel®-Chipsatz.

Ein weiteres Feature des Supplements besteht darin, dass mit einer physi-kalischen Schnittstelle bis zu acht Slaves parametriert werden können. Hierbei wird eine virtuelle MAC-Adresse gebildet, um damit in Summe bis zu acht EtherNet/IP-Slaves an einem PC über eine Ethernet-Schnittstelle betreiben zu können. Dieses Feature kann zum Beispiel genutzt werden, um mit einem EtherNet/IP-Master eine größere Menge Daten auszutauschen oder sich mit mehreren EtherNet/IP- Mastern in verschiedenen Subnetzen zu verbinden.

TwinCAT EtherNet/IP Master ist ein Supplement, das aus jeder PC-basierten Steuerung mit Intel®-Chipsatz und dem von Beckhoff entwickelten Realtime-Ethernet-Treiber einen EtherNet/IP-Master macht. Die Ethernet-Schnittstelle wird durch das Supplement zu einem EtherNet/IP-Master. Ein-setzbar ist dieses Produkt auf allen PC- und Embed-ded-PC-Steuerungen mit Intel®-Chipsatz.

Die Konfiguration der Prozessdaten erfolgt über TwinCAT 3 und erlaubt verschiedene Prozess-daten und verschiedene Größen. Das Supplement unterstützt Multicast- sowie Unicast-Verbin-dungen. Es können bis zu 16 einfache EtherNet/IP-Slave-Geräte über einen Generic Node eingebun-den werden.

TwinCAT FTP ermöglicht den einfachen Zugriff aus der SPS auf mehrere FTP-Server mithilfe von verschiedenen Funktions-bausteinen. So können nach einem Verbindungs-aufbau (optional mit Authentifizierung) Dateien zum/vom Server geladen werden. Weitere Funk-tionsbausteine erlauben das Suchen, Anlegen, Löschen und Umbenen-nen von Dateien oder Verzeichnissen.

TwinCAT TCP/IP dient der Implementierung und Realisierung eines oder mehrerer TCP/IP-Server und/oder TCP/IP-Clients in der TwinCAT-3-PLC. Für den Kommunikations- auf- und -abbau sowie für den reinen Daten-austausch (Send und Receive) existieren entsprechende Bausteine. Hierbei unterstützen die Funktionsbausteine auch die Verwendung von Multicast-Adressen.

In TwinCAT 3 besteht bereits die Möglichkeit, aus der SPS über den Usermode auf die Netzwerkkarte des Betriebssystems zuzugreifen (TF6310). Im Gegensatz dazu ermöglicht TC3 TCP/UDP Realtime (TF6311) nun einen schnelleren und komfortablen Zugriff aus der Echtzeit heraus direkt auf die Netzwerkkarte. Der TwinCAT-3-Netzwerkkartentreiber übernimmt dabei den Zugriff über einen eigenen Stack. Die Implemen-tierung ermöglicht dem Betriebs-system die kooperative Nutzung der Netzwerkkarte. TF6311 stellt sowohl Server- wie auch Client-Funktionalität bereit, damit können die Protokolle TCP/IP, UDP/IP und Ping/ARP umge-setzt werden.

Anders als die Funktionsbau-steine des TF6310 ist TF6311 als TcCOM (TwinCAT Component Object Model)-Modul realisiert und setzt direkt die Philosophie von TwinCAT 3 um: Module kapseln Funktionalität und können ohne Wissen über die interne Arbeitsweise verwendet werden. Zusätzlich ist durch diesen Ansatz eine nahtlose Integration des Moduls in die beiden Program-mierwelten PLC und C++ möglich. Beispiele für Client- und Server-Anwendungen in unterschiedlichen Protokollen verdeutlichen die Ver-wendung des TcCOM-Moduls, sodass eine Anwendung effizient und einfach umsetzbar ist.

TwinCAT Serial Com-munication realisiert die Kommunikation zu seriellen Geräten, wie Drucker, Barcodescanner usw. Unterstützt werden die serielle Schnittstelle des PCs und die seriellen Beckhoff EtherCAT-Klemmen EL6xxx und Busklemmen KL6xxx.

Über das netzwerk-basierende Feldbussystem von Beckhoff kann auf die seriellen Klemmen in bis zu 100 m Entfernung zugegriffen werden. Zusätzlich besteht die Möglichkeit, virtuelle COM-Schnittstellen des Betriebssystems aus der SPS anzusprechen.


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Benötigt TC1200 TC1100 TC1100 TC1100 TC1100 TC1200 TC1200 TC1200, TC1300 TC1200


Windows CE

Windows 7/8/10,

Windows CE

Windows 7/8/10,

Windows CE

Windows 7/8/10,

Windows CE

Windows 7/8/10,

Windows CE

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Windows CE

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Windows CE

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Windows CE

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Twin

CAT

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TC3 SMS/SMTP TC3 Virtual

Serial COM

TC3 Database Server TC3 XML Server TC3 IEC 60870-5-10x TC3 IEC 61850/

IEC 61400-25

TC3 RFID Reader

Communication

TC3 S5/S7

Communication

TC3 DBC File Import

for CAN


TwinCAT SMS/SMTP ermög-licht das Versenden von SMS bzw. E-Mails unter Verwen-dung von SPS-Bausteinen. Letzteres erlaubt ebenfalls das Versenden von Datei-anhängen, HTML-Texten sowie das Setzen der Priori-tätseinstellungen der Nach-richten. Die verschlüsselte E-Mail-Kommunikation ist durch die Unterstützung von STARTTLS/SSL konfigurierbar.

TwinCAT Virtual Serial COM erlaubt das Einbinden von EtherCAT-Klemmen EL60xx oder EtherCAT-Box-Modulen EP6002 als normale serielle Schnittstellen in Windows XP, Windows 7/8/10 oder Win-dows CE. Für jede EL60xx/EP6002 wird dabei indivi-duell definiert, auf welchem Rechner für sie eine serielle Schnittstelle erzeugt werden soll. Der Zugriff auf das an der Klemme angeschlos-sene Gerät erfolgt über die Windows API für serielle Schnittstellen.

TC3 Database Server ermöglicht den Daten-austausch zwischen Datenbanken und dem TwinCAT-System. Es können SPS-Variablen oder direkt Werte der EtherCAT-I/Os zyklisch, bei Änderung oder ereignisgesteuert mittels SPS-Funktionsbaustein protokolliert werden.

Eine TwinCAT-3-SPS-Bibliothek für den Database Server macht sich die objektorientieren Erwei-terungen der IEC 61131-3 zunutze. Der Programmcode ist dadurch strukturierter und lässt sich viel ein-facher erweitern. Auch die Befehlsabarbeitung ist deutlich performanter. Des Weiteren wird eine C++-Schnittstelle für den Database Server zur Verfü-gung gestellt. Damit kann der Anwender nicht nur aus der SPS, sondern auch direkt aus seiner C++-Applikation heraus mit dem Database Server kommunizieren.

Der TwinCAT XML Server bietet eine SPS-Bibliothek, mit der ein Schreib- und Lesezugriff auf XML-Dateien realisiert werden kann. Der XML-Server zeichnet sich durch seine einfache Handhabung aus. Besonders eignet er sich beispielsweise für das Laden von Initiali-sierungsdaten, so wie es häufig beim Aufstarten einer Maschine benötigt wird.

TwinCAT IEC 60870-5-10x ermöglicht die Kommuni-kation entsprechend der IEC-Norm 60870-5-10x aus der SPS. Sowohl Server- als auch Clientbetrieb sind möglich.

SPS-Bibliothek für die Realisierung von Mastern für– IEC 60870-5-101– IEC 60870-5-102– IEC 60870-5-103– IEC 60870-5-104

SPS-Bibliothek für die Realisierung von Slaves für – IEC 60870-5-101– IEC 60870-5-104

Mit IEC 61850/IEC 61400-25 Telecontrol können Server für die normkonforme Kommunikation zwischen Client und Server direkt in der TwinCAT-SPS realisiert werden. Die IEC 61850 stellt Datenmodelle für die Unter-stationskommunikation zur Verfügung. Die IEC 61400-25 basiert auf der IEC 61850 und bietet gezielte Erwei-terungen des Datenmodells für die Kommunikation in Windparks. Die Konfigura-tion des jeweiligen Servers erfolgt mit dem TwinCAT-Telecontrol-Konfigurator. Dieser entkoppelt die Kon- figurationsarbeit von der Programmierarbeit in der SPS und erzeugt den ent-sprechenden SPS-Code. Der SPS-Code kann in neue und bestehende SPS-Pro-jekte importiert werden.

RFID Reader Communication erlaubt das Ansprechen ver-schiedener RFID-Reader über eine serielle Schnittstelle. Mit dieser Bibliothek steht ein generelles abstraktes Interface zur Verfügung, das für alle Reader genutzt werden kann. Die Anpassung an einen speziellen Reader ist durch eine Konfigura-tionseinstellung einfach durchzuführen.

TwinCAT S5/S7 Communica-tion ermöglicht die einfache Anbindung von TwinCAT an eine S5- oder S7-Steuerung. Unter Verwendung von Funktionsbausteinen kann auf Datenbausteine, Merker, Eingänge, Ausgänge, Zähler und Timer einer S5- bzw. S7-Steuerung zugegriffen werden. Die Kommunikation erfolgt über TCP/IP.

Die TwinCAT-3-Function ermöglicht das Einlesen von DBC-Dateiformaten (.dbc). Das DBC-Datenformat ist eine CAN-Netzwerkbeschrei-bung und ermöglicht die Definition von Attributen und die Zuordnung dieser Attribute zu den Elementen des Netzwerks. DBC-Dateien sind Textdateien mit z. B. Skalierungsinformationen für CAN-Daten und Signal-definitionen. Der Import und die Datenvorverarbeitung erfolgen über das TF6650 anhand der Parameter, die im DBC-File hinterlegt sind. Als Zusatzfunktion können Netzwerkknoten entsprechend des DBC- Files simuliert werden. Als Hardware-Schnittstelle verwendet die Function die CANopen-Masterklemme EL6751.


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Benötigt TC1200 TC1100 TC1200 TC1200 TC1200 TC1200 TC1200 TC1200 TC1100, EL6751


Windows CE

Windows 7/8/10,

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TC3 SMS/SMTP TC3 Virtual

Serial COM

TC3 Database Server TC3 XML Server TC3 IEC 60870-5-10x TC3 IEC 61850/

IEC 61400-25

TC3 RFID Reader

Communication

TC3 S5/S7

Communication

TC3 DBC File Import

for CAN


TwinCAT SMS/SMTP ermög-licht das Versenden von SMS bzw. E-Mails unter Verwen-dung von SPS-Bausteinen. Letzteres erlaubt ebenfalls das Versenden von Datei-anhängen, HTML-Texten sowie das Setzen der Priori-tätseinstellungen der Nach-richten. Die verschlüsselte E-Mail-Kommunikation ist durch die Unterstützung von STARTTLS/SSL konfigurierbar.

TwinCAT Virtual Serial COM erlaubt das Einbinden von EtherCAT-Klemmen EL60xx oder EtherCAT-Box-Modulen EP6002 als normale serielle Schnittstellen in Windows XP, Windows 7/8/10 oder Win-dows CE. Für jede EL60xx/EP6002 wird dabei indivi-duell definiert, auf welchem Rechner für sie eine serielle Schnittstelle erzeugt werden soll. Der Zugriff auf das an der Klemme angeschlos-sene Gerät erfolgt über die Windows API für serielle Schnittstellen.

TC3 Database Server ermöglicht den Daten-austausch zwischen Datenbanken und dem TwinCAT-System. Es können SPS-Variablen oder direkt Werte der EtherCAT-I/Os zyklisch, bei Änderung oder ereignisgesteuert mittels SPS-Funktionsbaustein protokolliert werden.

Eine TwinCAT-3-SPS-Bibliothek für den Database Server macht sich die objektorientieren Erwei-terungen der IEC 61131-3 zunutze. Der Programmcode ist dadurch strukturierter und lässt sich viel ein-facher erweitern. Auch die Befehlsabarbeitung ist deutlich performanter. Des Weiteren wird eine C++-Schnittstelle für den Database Server zur Verfü-gung gestellt. Damit kann der Anwender nicht nur aus der SPS, sondern auch direkt aus seiner C++-Applikation heraus mit dem Database Server kommunizieren.

Der TwinCAT XML Server bietet eine SPS-Bibliothek, mit der ein Schreib- und Lesezugriff auf XML-Dateien realisiert werden kann. Der XML-Server zeichnet sich durch seine einfache Handhabung aus. Besonders eignet er sich beispielsweise für das Laden von Initiali-sierungsdaten, so wie es häufig beim Aufstarten einer Maschine benötigt wird.

TwinCAT IEC 60870-5-10x ermöglicht die Kommuni-kation entsprechend der IEC-Norm 60870-5-10x aus der SPS. Sowohl Server- als auch Clientbetrieb sind möglich.



Mit IEC 61850/IEC 61400-25 Telecontrol können Server für die normkonforme Kommunikation zwischen Client und Server direkt in der TwinCAT-SPS realisiert werden. Die IEC 61850 stellt Datenmodelle für die Unter-stationskommunikation zur Verfügung. Die IEC 61400-25 basiert auf der IEC 61850 und bietet gezielte Erwei-terungen des Datenmodells für die Kommunikation in Windparks. Die Konfigura-tion des jeweiligen Servers erfolgt mit dem TwinCAT-Telecontrol-Konfigurator. Dieser entkoppelt die Kon- figurationsarbeit von der Programmierarbeit in der SPS und erzeugt den ent-sprechenden SPS-Code. Der SPS-Code kann in neue und bestehende SPS-Pro-jekte importiert werden.

RFID Reader Communication erlaubt das Ansprechen ver-schiedener RFID-Reader über eine serielle Schnittstelle. Mit dieser Bibliothek steht ein generelles abstraktes Interface zur Verfügung, das für alle Reader genutzt werden kann. Die Anpassung an einen speziellen Reader ist durch eine Konfigura-tionseinstellung einfach durchzuführen.

TwinCAT S5/S7 Communica-tion ermöglicht die einfache Anbindung von TwinCAT an eine S5- oder S7-Steuerung. Unter Verwendung von Funktionsbausteinen kann auf Datenbausteine, Merker, Eingänge, Ausgänge, Zähler und Timer einer S5- bzw. S7-Steuerung zugegriffen werden. Die Kommunikation erfolgt über TCP/IP.

Die TwinCAT-3-Function ermöglicht das Einlesen von DBC-Dateiformaten (.dbc). Das DBC-Datenformat ist eine CAN-Netzwerkbeschrei-bung und ermöglicht die Definition von Attributen und die Zuordnung dieser Attribute zu den Elementen des Netzwerks. DBC-Dateien sind Textdateien mit z. B. Skalierungsinformationen für CAN-Daten und Signal-definitionen. Der Import und die Datenvorverarbeitung erfolgen über das TF6650 anhand der Parameter, die im DBC-File hinterlegt sind. Als Zusatzfunktion können Netzwerkknoten entsprechend des DBC- Files simuliert werden. Als Hardware-Schnittstelle verwendet die Function die CANopen-Masterklemme EL6751.


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Benötigt TC1200 TC1100 TC1200 TC1200 TC1200 TC1200 TC1200 TC1200 TC1100, EL6751


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TC3 IoT Communication (MQTT) TC3 IoT Functions TC3 IoT Data Agent TC3 IoT Communicator TC3 IoT Communicator App

Technische Daten TF6701-00pp TF6710-00pp TF6720-00pp TF6730-00pp TF6735

TC3 IoT Communication stellt Basisfunktionen zum Ver-senden und Empfangen von Daten über das sogenannte MQ Telemetry Transport (MQTT)-Protokoll in Form von SPS-Bibliotheken zur Verfügung.

Dies ermöglicht den Versand und Empfang von Publisher/Subscriber-basierten MQTT-Nachrichten direkt aus der Steuerung heraus, was eine einfache Datenkommu-nikation zwischen unterschiedlichen Geräten ermöglicht. MQTT ist ein offenes und standardisiertes Kommunikations-protokoll, welches aufgrund seines geringen Overheads gerade im Bereich der schnellen und effizienten Datenüber-tragung zunehmend an Bedeutung gewinnt. Viele IT-Provider, gerade im Bereich des Cloud Computing, stellen den Zugriff auf ihre Datendienste über dieses Protokoll zur Verfügung.

Mithilfe der TwinCAT-3-Function lassen sich Kommunikations-verbindungen mit Cloud-basierten Kommunikationsdiensten herstellen.

Hierbei liegt der Fokus nicht auf der reinen Protokoll-implementierung (wie z. B. beim TF6701), sondern beim gezielten Kommunizieren mit einem Dienst in der Cloud, wie z. B. dem Microsoft Azure IoT Hub oder Amazon Web Services IoT. Hierfür stehen dem Anwender diverse SPS-Funktionsbausteine zur Verfügung, um Prozessdaten aus der TwinCAT-Laufzeit auf einfache Art und Weise an solche Kommunikationdienste in der Cloud zu verschicken oder Daten von diesen Diensten zu empfangen.

TC3 IoT Data Agent stellt bidirektionale IoT- Kommunikationsfunktionen in Form einer Gateway-Applikation zur Verfügung, welche unabhängig von der TwinCAT-Echtzeitumgebung konfiguriert und betrieben werden kann.

Der Data Agent holt dafür konfigurierte Prozessdaten eigenständig ab und überträgt sie an einen bestimmten Kommunikations- oder Datendienst in der Microsoft-Azure- oder Amazon Web Services (AWS)-Cloud, oder er versendet die Prozessdaten an einen MQTT- oder AMQP-Message-Broker. Zum Abholen der Prozessdaten stehen sowohl TwinCAT ADS, als auch der IEC-Standard OPC UA inklusive der enthaltenen Sicherheitsmechanismen zur Verfügung, was eine zusätzliche Absicherung der Datenkommunikation bis in die Steuerung bzw. das jeweilige Endgerät ermöglicht.

Zur Reduktion des Datenverkehrs und damit einhergehender Kosten unterstützt der Data Agent fortgeschrittene Sampling-Mechanismen, wie z. B. On-Data-Change-Übertragungen.

Im Falle einer Verbindungsunterbrechung stehen Buffering-Algorithmen zur Verfügung, um Datenverlust zu vermeiden. Die gesamte Parametrisierung des Data Agent erfolgt über einen grafischen Editor, was die Usability deutlich erleichtert und die Einrichtungszeit während der Inbetriebnahme verringert.

Mit den TC3 IoT Data Agent Packs TF672x kann der TC3 IoT Data Agent um 4, 16, 64 oder 256 zusätzliche ADS-Ziellaufzeiten oder OPC UA Namespaces erweitert werden.

Mit dem TC3 IoT Communicator lassen sich Prozessdaten einfach auf beliebige Endgeräte übertragen, Zustandsveränderungen überwachen und Informationen zurück an die Maschine kommunizieren.

Der TC3 IoT Communicator verbindet die TwinCAT-Steuerung mit einem Messaging-Dienst und ermöglicht eine einfache Einrichtung inner-halb der TwinCAT-Entwicklungsumgebung zum Versenden und Empfangen von Push-Nachrichten und Prozessdaten zwischen der SPS und mobilen Betriebssystemen. Jedes Endgerät wird mit einer eindeutigen Kennung registriert. Somit lassen sich Nachrichten gezielt an bestimmte Personen und/oder Steuerungen übertragen. Ein Indikator innerhalb der Nachricht definiert, ob Meldungen und Statuswerte im Messaging-Dienst zwischen-gespeichert werden und auf Abruf verfügbar sind.

Der TC3 IoT Communicator basiert auf ausgehenden Verbindungen (Publish/Subscribe- Kommunikation) und benötigt daher keine gesonderten Firewall-Einstellungen. Er lässt sich einfach in ein bestehendes IT-Netzwerk integrieren. Zum Empfangen, Senden und Darstellen dieser Meldungen stehen Apps in den App-Stores zum kostenlosen Download zur Verfügung.

Die TC3 IoT Communicator App bietet eine ein-fache Lösung zur Überwachung und Analyse von TwinCAT-Prozessdaten auf mobilen Endgeräten. Zum Empfangen, Senden und Darstellen von aus- gewählten TwinCAT-Meldungen stehen Apps in den App-Stores zum kostenlosen Download zur Verfügung.

Die TC3 IoT Communicator App kommuniziert mit der TwinCAT-Steuerung über einen Messaging-Dienst in der Cloud oder in einem lokalen Netz-werk. Zur Authentifizierung und Verschlüsselung stehen verschiedene Mechanismen zur Verfügung.


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Zielsystem Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 –





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TC3 IoT Communication (MQTT) TC3 IoT Functions TC3 IoT Data Agent TC3 IoT Communicator TC3 IoT Communicator App

Technische Daten TF6701-00pp TF6710-00pp TF6720-00pp TF6730-00pp TF6735

TC3 IoT Communication stellt Basisfunktionen zum Ver-senden und Empfangen von Daten über das sogenannte MQ Telemetry Transport (MQTT)-Protokoll in Form von SPS-Bibliotheken zur Verfügung.

Dies ermöglicht den Versand und Empfang von Publisher/Subscriber-basierten MQTT-Nachrichten direkt aus der Steuerung heraus, was eine einfache Datenkommu-nikation zwischen unterschiedlichen Geräten ermöglicht. MQTT ist ein offenes und standardisiertes Kommunikations-protokoll, welches aufgrund seines geringen Overheads gerade im Bereich der schnellen und effizienten Datenüber-tragung zunehmend an Bedeutung gewinnt. Viele IT-Provider, gerade im Bereich des Cloud Computing, stellen den Zugriff auf ihre Datendienste über dieses Protokoll zur Verfügung.

Mithilfe der TwinCAT-3-Function lassen sich Kommunikations-verbindungen mit Cloud-basierten Kommunikationsdiensten herstellen.

Hierbei liegt der Fokus nicht auf der reinen Protokoll-implementierung (wie z. B. beim TF6701), sondern beim gezielten Kommunizieren mit einem Dienst in der Cloud, wie z. B. dem Microsoft Azure IoT Hub oder Amazon Web Services IoT. Hierfür stehen dem Anwender diverse SPS-Funktionsbausteine zur Verfügung, um Prozessdaten aus der TwinCAT-Laufzeit auf einfache Art und Weise an solche Kommunikationdienste in der Cloud zu verschicken oder Daten von diesen Diensten zu empfangen.

TC3 IoT Data Agent stellt bidirektionale IoT- Kommunikationsfunktionen in Form einer Gateway-Applikation zur Verfügung, welche unabhängig von der TwinCAT-Echtzeitumgebung konfiguriert und betrieben werden kann.

Der Data Agent holt dafür konfigurierte Prozessdaten eigenständig ab und überträgt sie an einen bestimmten Kommunikations- oder Datendienst in der Microsoft-Azure- oder Amazon Web Services (AWS)-Cloud, oder er versendet die Prozessdaten an einen MQTT- oder AMQP-Message-Broker. Zum Abholen der Prozessdaten stehen sowohl TwinCAT ADS, als auch der IEC-Standard OPC UA inklusive der enthaltenen Sicherheitsmechanismen zur Verfügung, was eine zusätzliche Absicherung der Datenkommunikation bis in die Steuerung bzw. das jeweilige Endgerät ermöglicht.

Zur Reduktion des Datenverkehrs und damit einhergehender Kosten unterstützt der Data Agent fortgeschrittene Sampling-Mechanismen, wie z. B. On-Data-Change-Übertragungen.

Im Falle einer Verbindungsunterbrechung stehen Buffering-Algorithmen zur Verfügung, um Datenverlust zu vermeiden. Die gesamte Parametrisierung des Data Agent erfolgt über einen grafischen Editor, was die Usability deutlich erleichtert und die Einrichtungszeit während der Inbetriebnahme verringert.

Mit den TC3 IoT Data Agent Packs TF672x kann der TC3 IoT Data Agent um 4, 16, 64 oder 256 zusätzliche ADS-Ziellaufzeiten oder OPC UA Namespaces erweitert werden.

Mit dem TC3 IoT Communicator lassen sich Prozessdaten einfach auf beliebige Endgeräte übertragen, Zustandsveränderungen überwachen und Informationen zurück an die Maschine kommunizieren.

Der TC3 IoT Communicator verbindet die TwinCAT-Steuerung mit einem Messaging-Dienst und ermöglicht eine einfache Einrichtung inner-halb der TwinCAT-Entwicklungsumgebung zum Versenden und Empfangen von Push-Nachrichten und Prozessdaten zwischen der SPS und mobilen Betriebssystemen. Jedes Endgerät wird mit einer eindeutigen Kennung registriert. Somit lassen sich Nachrichten gezielt an bestimmte Personen und/oder Steuerungen übertragen. Ein Indikator innerhalb der Nachricht definiert, ob Meldungen und Statuswerte im Messaging-Dienst zwischen-gespeichert werden und auf Abruf verfügbar sind.

Der TC3 IoT Communicator basiert auf ausgehenden Verbindungen (Publish/Subscribe- Kommunikation) und benötigt daher keine gesonderten Firewall-Einstellungen. Er lässt sich einfach in ein bestehendes IT-Netzwerk integrieren. Zum Empfangen, Senden und Darstellen dieser Meldungen stehen Apps in den App-Stores zum kostenlosen Download zur Verfügung.

Die TC3 IoT Communicator App bietet eine ein-fache Lösung zur Überwachung und Analyse von TwinCAT-Prozessdaten auf mobilen Endgeräten. Zum Empfangen, Senden und Darstellen von aus- gewählten TwinCAT-Meldungen stehen Apps in den App-Stores zum kostenlosen Download zur Verfügung.

Die TC3 IoT Communicator App kommuniziert mit der TwinCAT-Steuerung über einen Messaging-Dienst in der Cloud oder in einem lokalen Netz-werk. Zur Authentifizierung und Verschlüsselung stehen verschiedene Mechanismen zur Verfügung.


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Zielsystem Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 –




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TC3 HVAC TC3 Building Automation Basic TC3 BACnet/IP TC3 Building Automation TC3 Wind Framework TC3 AES70 (OCA)


TC3 HVAC ist ein Softwarepaket zur Automation aller technischen Ausbau-gewerke eines Gebäudes. Neben den klassischen Funktionen der Heizungs-, Lüftungs- und Klimatechnik im Bereich der Energieerzeugung und Verteilung sind zusätzlich alle Funktionen der Raumautomation für die Beleuchtung, den Sonnenschutz und die Raumklima-regelung enthalten.

Die Softwarebibliothek TC3 Building Automation Basic realisiert alle für die Raumautomatisierung wichtige Funktionen: Beleuchtung (Konstant-lichtregelung, Lichtdimmer…), Fassa-densteuerung, Skalierungsfunktionen, Filterbausteine, Zeitschaltfunktionen und Maximumwächter zur Energie-optimierung.

BACnet (Building Automation Control Network) ist ein standardisiertes, herstellerunabhängiges Kommunika-tionsprotokoll für die Gebäudeauto-matisierung. Verwendung findet es in den Bereichen HLK, Lichtsteuerung, Sicherheits- und Brandmeldetechnik. Die Implementierung dieses Protokolls erfolgt sowohl als Server als auch als Client und ist auf allen Beckhoff Industrie-PCs und Embedded-PCs lauf-fähig. Unterstützt werden alle Dienste eines BBC (BACnet Building Controller), wie z. B. gemeinsame Datennutzung (DS), Alarm- und Ereignisverarbeitung (AE), Zeitplan (SCHED), Trendaufzeichnung (T) sowie Device- und Netzwerkmanage-ment (DM).

TC3 Building Automation ist ein Soft- warepaket zur Automation aller tech-nischen Ausbaugewerke der Gebäude-automation. Es enthält PLC-Libraries aus den Bereichen Regelung, Signal-verarbeitung, spezielle mathematische Funktionen, Störmeldeverarbeitung und allgemeine Systemfunktionen. Neben Bausteinen für klassische HVAC-Applikationen wird auch die Raumautomation mit den Gewerken Beleuchtung, Klimatisierung und Beschattung berücksichtigt.

Das TwinCAT 3 Wind Framework baut auf der modularen Architektur von TwinCAT 3 auf und bietet Steuerungstechnologie sowie Branchen-Know-how in Form von gekapselten Modulen und einem Applikations-Template. TcCOM-Module stellen übergeordnete Systemdienste bereit. Das enthaltene Status-Modul bietet ein Monitoring aller Komponenten und ermöglicht Fehlererkennung, Ereignisverwaltung sowie die Fehler-behandlung und Berichterstattung. Das Parameter- und Command-Modul stellt Dienste zur Konfiguration und Interaktion mit dem System zur Verfügung.

Das Erfassen von Signalen und deren statistische Auswertung wird über das Capture- und das Statistic-Modul bereitgestellt. Das User-Modul prüft, verwaltet und protokolliert alle Interaktionen durch den Benutzer. Das Aufzeichnen aller Ereignisse, Signale sowie das Speichern und Laden der gesamten Konfiguration wird durch das Database-Modul auf Basis einer SQL-Datenbank bereitgestellt.

Die Programmierung der Betriebsführung unter Verwendung dieser Dienste wird durch eine PLC-Bibliothek und eine vollständige Beispiel-Applikation erleichtert. Bei Verwendung des TC3 Wind Frame-works wird jedes Subsystem der Anlage (wie Umrichter, Pitch etc.) als ein Modul betrachtet. Jedes Subsystem-Modul bringt einen individuellen Satz an Informationen und Einstellungen mit. Diese Eigenschaften integrieren sich über spezifische Objekte aus dem Framework in die übergeordneten Dienste und die Betriebsführung.

Durch Austausch eines Subsystem-Moduls werden automatisch die dazugehörigen Objekte in die Dienste integriert. Dadurch entsteht eine Summe von Objekten, die das Gesamtsystem darstellen und die Überwachung und Parametrierung der Turbine ermöglichen. Trotzdem sind diese Subsystem-Module eigenständig und wiederverwendbar in einer anderen Betriebsführung oder Testumgebung.

Die Kommunikationsbibliothek TC3 AES70 (OCA) stellt Funktionen für den Betrieb eines Systems als OCA (Open Control Architecture)-Controller in einem OCA-Netzwerk zur Verfügung. Hierzu stehen verschiedene Funktions-bausteine wie Gain, Mute und Switch bereit. Diese Funktionsbausteine setzen beliebige OCA-Strukturen um und bilden beliebige OCA-Geräte ab. Mit TF8810 können OCA-fähige Audio-anlagen in die PC-basierte Steuerungs-plattform von Beckhoff eingebunden und mit Komponenten aus dem breiten Spektrum der Bedienpanel und I/Os kombiniert werden.

Mehr Informationen auf unserer Applikationsseite Bühnen- und Show-technik.


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Zielsystem Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10 Windows 7/8/10, Windows CE


Industry specificTwinCAT 3 Function

TF8xxx | TwinCAT 3 Industry specific

Verfügbarkeitsstatus siehe Beckhoff-Internetseite unter: www.beckhoff.de/TF8020


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TC3 HVAC TC3 Building Automation Basic TC3 BACnet/IP TC3 Building Automation TC3 Wind Framework TC3 AES70 (OCA)


TC3 HVAC ist ein Softwarepaket zur Automation aller technischen Ausbau-gewerke eines Gebäudes. Neben den klassischen Funktionen der Heizungs-, Lüftungs- und Klimatechnik im Bereich der Energieerzeugung und Verteilung sind zusätzlich alle Funktionen der Raumautomation für die Beleuchtung, den Sonnenschutz und die Raumklima-regelung enthalten.

Die Softwarebibliothek TC3 Building Automation Basic realisiert alle für die Raumautomatisierung wichtige Funktionen: Beleuchtung (Konstant-lichtregelung, Lichtdimmer…), Fassa-densteuerung, Skalierungsfunktionen, Filterbausteine, Zeitschaltfunktionen und Maximumwächter zur Energie-optimierung.

BACnet (Building Automation Control Network) ist ein standardisiertes, herstellerunabhängiges Kommunika-tionsprotokoll für die Gebäudeauto-matisierung. Verwendung findet es in den Bereichen HLK, Lichtsteuerung, Sicherheits- und Brandmeldetechnik. Die Implementierung dieses Protokolls erfolgt sowohl als Server als auch als Client und ist auf allen Beckhoff Industrie-PCs und Embedded-PCs lauf-fähig. Unterstützt werden alle Dienste eines BBC (BACnet Building Controller), wie z. B. gemeinsame Datennutzung (DS), Alarm- und Ereignisverarbeitung (AE), Zeitplan (SCHED), Trendaufzeichnung (T) sowie Device- und Netzwerkmanage-ment (DM).

TC3 Building Automation ist ein Soft- warepaket zur Automation aller tech-nischen Ausbaugewerke der Gebäude-automation. Es enthält PLC-Libraries aus den Bereichen Regelung, Signal-verarbeitung, spezielle mathematische Funktionen, Störmeldeverarbeitung und allgemeine Systemfunktionen. Neben Bausteinen für klassische HVAC-Applikationen wird auch die Raumautomation mit den Gewerken Beleuchtung, Klimatisierung und Beschattung berücksichtigt.

Das TwinCAT 3 Wind Framework baut auf der modularen Architektur von TwinCAT 3 auf und bietet Steuerungstechnologie sowie Branchen-Know-how in Form von gekapselten Modulen und einem Applikations-Template. TcCOM-Module stellen übergeordnete Systemdienste bereit. Das enthaltene Status-Modul bietet ein Monitoring aller Komponenten und ermöglicht Fehlererkennung, Ereignisverwaltung sowie die Fehler-behandlung und Berichterstattung. Das Parameter- und Command-Modul stellt Dienste zur Konfiguration und Interaktion mit dem System zur Verfügung.

Das Erfassen von Signalen und deren statistische Auswertung wird über das Capture- und das Statistic-Modul bereitgestellt. Das User-Modul prüft, verwaltet und protokolliert alle Interaktionen durch den Benutzer. Das Aufzeichnen aller Ereignisse, Signale sowie das Speichern und Laden der gesamten Konfiguration wird durch das Database-Modul auf Basis einer SQL-Datenbank bereitgestellt.

Die Programmierung der Betriebsführung unter Verwendung dieser Dienste wird durch eine PLC-Bibliothek und eine vollständige Beispiel-Applikation erleichtert. Bei Verwendung des TC3 Wind Frame-works wird jedes Subsystem der Anlage (wie Umrichter, Pitch etc.) als ein Modul betrachtet. Jedes Subsystem-Modul bringt einen individuellen Satz an Informationen und Einstellungen mit. Diese Eigenschaften integrieren sich über spezifische Objekte aus dem Framework in die übergeordneten Dienste und die Betriebsführung.

Durch Austausch eines Subsystem-Moduls werden automatisch die dazugehörigen Objekte in die Dienste integriert. Dadurch entsteht eine Summe von Objekten, die das Gesamtsystem darstellen und die Überwachung und Parametrierung der Turbine ermöglichen. Trotzdem sind diese Subsystem-Module eigenständig und wiederverwendbar in einer anderen Betriebsführung oder Testumgebung.

Die Kommunikationsbibliothek TC3 AES70 (OCA) stellt Funktionen für den Betrieb eines Systems als OCA (Open Control Architecture)-Controller in einem OCA-Netzwerk zur Verfügung. Hierzu stehen verschiedene Funktions-bausteine wie Gain, Mute und Switch bereit. Diese Funktionsbausteine setzen beliebige OCA-Strukturen um und bilden beliebige OCA-Geräte ab. Mit TF8810 können OCA-fähige Audio-anlagen in die PC-basierte Steuerungs-plattform von Beckhoff eingebunden und mit Komponenten aus dem breiten Spektrum der Bedienpanel und I/Os kombiniert werden.

Mehr Informationen auf unserer Applikationsseite Bühnen- und Show-technik.


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x x x x

60 70 8x 9x

x x x x


Zielsystem Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10 Windows 7/8/10, Windows CE


Industry specific TwinCAT 3 Function


517

Twin

CAT

3







TwinCAT 2u www.beckhoff.de/TwinCAT2


518

Twin

CAT

2

The Windows Control and Automation TechnologyDas Beckhoff-TwinCAT-Softwaresystem ver-wandelt nahezu jeden kompatiblen PC in eine Echtzeitsteuerung mit Multi-SPS-System, NC-Achsregelung, Programmierumgebung und Bedienstation. Gleichzeitig integriert TwinCAT die Programmierumgebung für alle Beckhoff-Steuerungen: von der Highend-Industrie-PC-Steuerung bis zum Embedded-Controller.

TwinCAT-ArchitekturTwinCAT besteht aus Laufzeitsystemen zur Echtzeitausführung von Steuerungs-programmen und den Entwicklungs- umgebungen zur Programmierung, Konfiguration und Diagnose:

– TwinCAT I/O: universelles I/O-Interface für alle gängigen Feldbusse

– TwinCAT PLC: erlaubt die Programmie-rung von bis zu vier SPS-Laufzeiten auf einem PC. Das SPS-Programm kann dabei wahlweise in einer oder mehreren Spra-chen der IEC 61131-3 (AWL, KOP, FBS, AS, ST) oder CFC geschrieben werden.

– TwinCAT NC: ermöglicht die gleichzei-tige Positionierung von vielen Achsen. Es stehen hierfür die Level NC PTP (Point-to-Point-Positionierung), NC I (linear und zirkular interpolierende Bahnbewe-gungen von Achsgruppen mit bis zu acht Antrieben) und CNC (Erweiterung der NC I um klassische CNC-Features für bis zu 32 interpolierende Achsen pro Kanal) zur Verfügung.

Aktuelle Betriebssysteme sind in den jeweiligen Produkttabellen unter Ziel- systeme zu finden, ältere Betriebssysteme auf Nachfrage über unseren Service.

TwinCAT-System

TwinCAT CP

TwinCAT I/O

TwinCAT PLC

TwinCAT NC PTP

System Manager

TwinCAT NC I

TwinCAT CNCBuild

ing

Auto

mat

ion

Cont

rolle

r

Com

mun

icatio

n

TwinCATSupplements

Mot

ion

Syst

em


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Twin

CAT

2

TwinCAT 2

TX12xx | TwinCAT 2

TwinCAT PLC TwinCAT NC PTP TwinCAT NC I

Technische Daten TX1200 TX1250 TX1260

TwinCAT PLC realisiert auf einer CPU eine oder mehrere SPS mit dem internationalen Standard IEC 61131-3. Zur Programmie-rung können alle in der Norm beschriebenen Programmiersprachen verwendet werden. Die Bausteine vom Typ PROGRAM können mit Echtzeittasks verbunden werden. Verschiedene komfortable Debugging-Möglichkeiten erleichtern die Fehlersuche und Inbetriebnahme. Programmänderungen können zu beliebigen Zeiten und in beliebiger Größe online, d. h. bei laufender SPS, durchgeführt werden. Alle Variablen stehen per ADS symbolisch zur Verfügung und können in entsprechenden Clients gelesen und geschrieben werden.– Prozessabbildgröße, Merkerbereich, Programmgröße, POU-Größe, Variablenanzahl nur durch Größe des Arbeitsspeichers

begrenzt– Zykluszeiten ab 50 µs– Verknüpfungszeit: typisch 1 µs (Intel® Core™ 2 Duo)– IEC 61131-3: IL (AWL), FBD (FUP), LD (KOP), SFC (AS), ST, CFC– Online-Change in Programmen und Variablen– Remote-Debugging über TCP/IP– Online-Verbindung mit SPS-Laufzeitsystem weltweit über TCP/IP oder über Feldbus– Online-Monitoring von Variablen in Variablenlisten, Watchfenstern, Editoren– Online-Status und Powerflow (Akkumulatorinhalt) von Programmen und Instanzen– Triggern, Forcen, Setzen von Variablen– leistungsfähiges Debugging mit Einzelzyklus, Breakpoints, Step-in, Step-over, Anzeige des aktuellen Aufrufstacks,

Watchliste zeigt Auswahl von Variablen, Tracefunktionen– Online-Verwaltung aller Variablennamen und -strukturen systemweit– remanente und persistente Daten, USV-gestützte Speicherung auf Festplatte, optional Speicherung auf NOVRAM– lesender und schreibender Variablenzugriff über ADS, OPC– zertifiziert entsprechend PLCopen Base-Level (IL/ST)– strukturierte Programmierung mit modularer Programmverwaltung– Quellcodespeicherung im Zielsystem– komfortable Bibliotheksverwaltung– leistungsfähiger Compiler mit inkrementellem Kompilieren– alle gebräuchlichen Datentypen, Strukturen, Arrays, auch mehrdimensional– komfortables Erstellen von Programmen mit Autoformat, Autodeclare, Querverweis, Suchen/Ersetzen, Projektvergleich

TwinCAT NC PTP realisiert Motion Control für Punkt-zu-Punkt-Bewegungen in Software. Die Achsen werden durch Achsobjekte repräsentiert und stellen ein zyklisches Interface für z. B. die SPS zur Verfügung. Dieses Achsobjekt wird dann zu einer entsprechenden physikalischen Achse verknüpft. Verschiedenste Achstypen mit verschiedensten Feldbusschnittstellen können so abstrakt mit den Achsobjekten, die immer ein gleiches Interface und eine identische Kon-figurationsoberfläche anbieten, verbunden werden. Die Regelung der Achsen kann in verschiedenen Konstellationen (Positions- oder Geschwindigkeits-schnittstelle) und verschiedenen Reglern konfiguriert werden. Die Konfigura-tion der Achsen erfolgt in TwinCAT Engineering.– maximal 255 Achsen– unterstützt elektrische und hydraulische Servoantriebe, Frequenz-

umrichterantriebe, Schrittmotorantriebe, Gleichstromantriebe, geschaltete Antriebe (Eil-/Schleichachsen), Simulationsachsen, Encoderachsen


– Standardachsfunktionen wie Start/Stopp/Reset/Referenzieren, Geschwindigkeits-Override, Master-/Slavekopplungen, Elektronisches Getriebe, Online-Distanzkompensation

– Programmierung erfolgt über PLCopen-konforme IEC 61131-3- Funktionsbausteine

– komfortable Achsen-Inbetriebnahmemöglichkeiten– Online-Monitor aller Achszustandsvariablen wie Ist-/Sollwerte,

Freigaben, Regelungswerte, Online-Achstuning– Forcen von Achsvariablen – Konfiguration aller Achsparameter wie Messsystem, Driveparameter

und Lageregler– konfigurierbare Reglerstrukturen P-Regler, PID-Regler, PID mit

Geschwindigkeitsvorsteuerung, PID mit Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvorsteuerung

– Online-Master/Slave sowie Slave/Master-Umwandlung– Fliegende Säge (Diagonalsäge [optional])– Kurvenscheiben (Unterstützung durch TwinCAT Cam Design Tool

[optional])– FIFO-Achsen– externe Sollwertgeneratoren– Multi-Master-Kopplung

Mit TwinCAT NC I können Bewegungen mit bis zu drei interpolierenden und bis zu fünf Hilfsachsen im Interpolationspaket realisiert werden. Unterstützt werden verschiedene Achstypen mit unterschiedlichen Feldbus-schnittstellen. Die Programmierung der Bewegung erfolgt in der Regel in DIN 66025, kann aber alternativ auch über SPS-Funktionsbausteine erfolgen.– max. 3 Bahnachsen und bis zu 5 Hilfsachsen pro Gruppe– 1 Gruppe pro Kanal, max. 31 Kanäle– unterstützt elektrische Servoachsen, Schrittmotorantriebe– Interpreterfunktionen wie Unterprogramm- und Sprungtechnik,

programmierbare Schleifen, Nullpunktverschiebungen, Werkzeug- korrekturen, M- und H-Funktionen

– Geometriefunktionen: Geraden und Kreise im 3-D-Raum, Kreise in allen Hauptebenen, Helices mit Basiskreisen in allen Hauptebenen, Linear-, Zirkular-, Helikalinterpolation in den Hauptebenen und frei definierbaren Ebenen, Bezier-Splines, Look-ahead-Funktion

– Online-Umkonfiguration von Achsen in Gruppen, Bahnoverride, Slavekopplung an Bahnachsen, Hilfsachsen, Achsfehler- und Durch- hangkompensation, Messfunktionen

– Programmierung in DIN 66025– Zugriff alternativ über Funktionsbausteine nach IEC 61131-3– Bedienung mit Automatikbetrieb, Handbetrieb (Jog/Tipp), Einzelsatz-

betrieb, Referenzieren, Handradbetrieb (Verfahren/Überlagern)– komfortables Debugging mit Online-Monitoring von aktueller

Soll-/Istposition (Schleppabstände aller Achsen), aktuell bearbeiteter NC-Programmzeile, aktuell interpretierter NC-Programmzeile, Kanalstatus

Zielsystem versionsabhängig: Windows 7/10, Windows CE versionsabhängig: Windows 7/10, Windows CE versionsabhängig: Windows 7/10, Windows CE

Weitere Informationen www.beckhoff.de/TX1200 www.beckhoff.de/TX1250 www.beckhoff.de/TX1260


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Twin

CAT

2

https://www.beckhoff.de/TX1200



TwinCAT 2

TwinCAT PLC TwinCAT NC PTP TwinCAT NC I


TwinCAT PLC realisiert auf einer CPU eine oder mehrere SPS mit dem internationalen Standard IEC 61131-3. Zur Programmie-rung können alle in der Norm beschriebenen Programmiersprachen verwendet werden. Die Bausteine vom Typ PROGRAM können mit Echtzeittasks verbunden werden. Verschiedene komfortable Debugging-Möglichkeiten erleichtern die Fehlersuche und Inbetriebnahme. Programmänderungen können zu beliebigen Zeiten und in beliebiger Größe online, d. h. bei laufender SPS, durchgeführt werden. Alle Variablen stehen per ADS symbolisch zur Verfügung und können in entsprechenden Clients gelesen und geschrieben werden.– Prozessabbildgröße, Merkerbereich, Programmgröße, POU-Größe, Variablenanzahl nur durch Größe des Arbeitsspeichers

begrenzt– Zykluszeiten ab 50 µs– Verknüpfungszeit: typisch 1 µs (Intel® Core™ 2 Duo)– IEC 61131-3: IL (AWL), FBD (FUP), LD (KOP), SFC (AS), ST, CFC– Online-Change in Programmen und Variablen– Remote-Debugging über TCP/IP– Online-Verbindung mit SPS-Laufzeitsystem weltweit über TCP/IP oder über Feldbus– Online-Monitoring von Variablen in Variablenlisten, Watchfenstern, Editoren– Online-Status und Powerflow (Akkumulatorinhalt) von Programmen und Instanzen– Triggern, Forcen, Setzen von Variablen– leistungsfähiges Debugging mit Einzelzyklus, Breakpoints, Step-in, Step-over, Anzeige des aktuellen Aufrufstacks,

Watchliste zeigt Auswahl von Variablen, Tracefunktionen– Online-Verwaltung aller Variablennamen und -strukturen systemweit– remanente und persistente Daten, USV-gestützte Speicherung auf Festplatte, optional Speicherung auf NOVRAM– lesender und schreibender Variablenzugriff über ADS, OPC– zertifiziert entsprechend PLCopen Base-Level (IL/ST)– strukturierte Programmierung mit modularer Programmverwaltung– Quellcodespeicherung im Zielsystem– komfortable Bibliotheksverwaltung– leistungsfähiger Compiler mit inkrementellem Kompilieren– alle gebräuchlichen Datentypen, Strukturen, Arrays, auch mehrdimensional– komfortables Erstellen von Programmen mit Autoformat, Autodeclare, Querverweis, Suchen/Ersetzen, Projektvergleich

TwinCAT NC PTP realisiert Motion Control für Punkt-zu-Punkt-Bewegungen in Software. Die Achsen werden durch Achsobjekte repräsentiert und stellen ein zyklisches Interface für z. B. die SPS zur Verfügung. Dieses Achsobjekt wird dann zu einer entsprechenden physikalischen Achse verknüpft. Verschiedenste Achstypen mit verschiedensten Feldbusschnittstellen können so abstrakt mit den Achsobjekten, die immer ein gleiches Interface und eine identische Kon-figurationsoberfläche anbieten, verbunden werden. Die Regelung der Achsen kann in verschiedenen Konstellationen (Positions- oder Geschwindigkeits-schnittstelle) und verschiedenen Reglern konfiguriert werden. Die Konfigura-tion der Achsen erfolgt in TwinCAT Engineering.– maximal 255 Achsen– unterstützt elektrische und hydraulische Servoantriebe, Frequenz-

umrichterantriebe, Schrittmotorantriebe, Gleichstromantriebe, geschaltete Antriebe (Eil-/Schleichachsen), Simulationsachsen, Encoderachsen


– Standardachsfunktionen wie Start/Stopp/Reset/Referenzieren, Geschwindigkeits-Override, Master-/Slavekopplungen, Elektronisches Getriebe, Online-Distanzkompensation

– Programmierung erfolgt über PLCopen-konforme IEC 61131-3- Funktionsbausteine

– komfortable Achsen-Inbetriebnahmemöglichkeiten– Online-Monitor aller Achszustandsvariablen wie Ist-/Sollwerte,

Freigaben, Regelungswerte, Online-Achstuning– Forcen von Achsvariablen – Konfiguration aller Achsparameter wie Messsystem, Driveparameter

und Lageregler– konfigurierbare Reglerstrukturen P-Regler, PID-Regler, PID mit

Geschwindigkeitsvorsteuerung, PID mit Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvorsteuerung

– Online-Master/Slave sowie Slave/Master-Umwandlung– Fliegende Säge (Diagonalsäge [optional])– Kurvenscheiben (Unterstützung durch TwinCAT Cam Design Tool

[optional])– FIFO-Achsen– externe Sollwertgeneratoren– Multi-Master-Kopplung

Mit TwinCAT NC I können Bewegungen mit bis zu drei interpolierenden und bis zu fünf Hilfsachsen im Interpolationspaket realisiert werden. Unterstützt werden verschiedene Achstypen mit unterschiedlichen Feldbus-schnittstellen. Die Programmierung der Bewegung erfolgt in der Regel in DIN 66025, kann aber alternativ auch über SPS-Funktionsbausteine erfolgen.– max. 3 Bahnachsen und bis zu 5 Hilfsachsen pro Gruppe– 1 Gruppe pro Kanal, max. 31 Kanäle– unterstützt elektrische Servoachsen, Schrittmotorantriebe– Interpreterfunktionen wie Unterprogramm- und Sprungtechnik,

programmierbare Schleifen, Nullpunktverschiebungen, Werkzeug- korrekturen, M- und H-Funktionen

– Geometriefunktionen: Geraden und Kreise im 3-D-Raum, Kreise in allen Hauptebenen, Helices mit Basiskreisen in allen Hauptebenen, Linear-, Zirkular-, Helikalinterpolation in den Hauptebenen und frei definierbaren Ebenen, Bezier-Splines, Look-ahead-Funktion

– Online-Umkonfiguration von Achsen in Gruppen, Bahnoverride, Slavekopplung an Bahnachsen, Hilfsachsen, Achsfehler- und Durch- hangkompensation, Messfunktionen

– Programmierung in DIN 66025– Zugriff alternativ über Funktionsbausteine nach IEC 61131-3– Bedienung mit Automatikbetrieb, Handbetrieb (Jog/Tipp), Einzelsatz-

betrieb, Referenzieren, Handradbetrieb (Verfahren/Überlagern)– komfortables Debugging mit Online-Monitoring von aktueller

Soll-/Istposition (Schleppabstände aller Achsen), aktuell bearbeiteter NC-Programmzeile, aktuell interpretierter NC-Programmzeile, Kanalstatus

Zielsystem versionsabhängig: Windows 7/10, Windows CE versionsabhängig: Windows 7/10, Windows CE versionsabhängig: Windows 7/10, Windows CE



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Twin

CAT

2




TwinCAT CNC TwinCAT I/O TwinCAT CP


TwinCAT CNC bietet die Möglichkeit, eine Interpolation mit bis zu 32 gleichzeitig interpolierenden Achsen zu realisieren. Über die Optionspakete kann die Anzahl der Achsen und/oder die Anzahl der Kanäle den Anforderungen der Applikation angepasst werden. Verschiedene Transformationen können über Optionspakete ergänzt werden. Die Programmierung erfolgt über DIN 66025. Die Konfiguration der Achsen und Kanäle erfolgt über TwinCAT Engineering.– 8 Bahnachsen/geregelte Spindeln, max. 64 Achsen/geregelte Spindeln (optional), max. 12 Kanäle (optional)– unterstützt elektrische Servoachsen, Schrittmotorantriebe– Unterprogramm- und Sprungtechnik, programmierbare Schleifen, Nullpunktverschiebungen, Werkzeugkorrekturen,

M- und H-Funktionen, mathematische Funktionen, Parameter-/Variablenprogrammierung, Anwendermakros, Spindel- und Hilfsfunktionen, Werkzeugfunktionen

– Geometriefunktionen Linear-, Zirkular-, Helikalinterpolation in den Hauptebenen und frei definierbaren Ebenen, max. 32 interpolierende Bahnachsen pro Kanal (optional), Look-ahead-Funktion

– Achsfunktionen, Koppel- und Gantry-Achsenfunktion, Override, Achsfehler- und Durchhangkompensation, Messfunktionen– Programmierung in DIN 66025 mit Hochsprachenerweiterung– Zugriff über Funktionsbausteine aus TwinCAT PLC nach IEC 61131-3– Bedienung mit Automatikbetrieb, Handbetrieb (Jog/Tipp), Einzelsatzbetrieb, Referenzieren, Satzvorlauf, Handradbetrieb

(Verfahren/Überlagern)– komfortables Debugging mit Online-Monitoring aller Zustände

Mit TwinCAT I/O können zyklische Daten von verschiedenen Feldbussen in Prozessabbildern gesammelt werden. Zyklische Tasks treiben die entspre-chenden Feldbusse. Verschiedene Feldbusse können mit unterschiedlichen Zykluszeiten auf einer CPU betrieben werden. Auf das Prozessabbild können Applikationen direkt zugreifen. Die Konfiguration der Feldbusse und der Prozessabbilder erfolgt im TwinCAT Engineering.– verbindet I/O-Geräte und Tasks variablenorientiert– verbindet Tasks untereinander variablenorientiert– kleinste Einheit ist ein Bit– unterstützt synchrone oder asynchrone Beziehungen– Austausch konsistenter Datenbereiche und Prozessabbilder– Online-Darstellung im Verzeichnisbaum– Online-Watchfenster– „Force und Write“ zur Inbetriebnahme und zum Test für Taskvariablen

und I/O-Geräte– unterstützte Feldbusse:



TwinCAT CP ist ein Treiber für die Beckhoff Control Panel CP6xxx und CP7xxx, die industriellen Bedien- und Anzeigegeräte.

Control Panel sind für den Einsatz als Mensch-Maschine-Schnittstelle optimiert. Bedien- und Anzeigeelemente bilden eine eigenständige Einheit, getrennt vom PC durch eine einfache Kabelverbindung.

TwinCAT CP stellt die Treiberverbindung zwischen allgemeinen Windows-Programmen und den Bedien- und Anzeigeelementen der Beckhoff Control Panel her:– direkte Taster für schnelle Maschinenfunktionen– Tasterrückmeldung in Form von LEDs– USV-UnterstützungWindows-Programme können die Funktionen des Control Panels über den Treiber variablenorientiert steuern.

Zielsystem versionsabhängig: Windows 7/10 versionsabhängig: Windows 7/10, Windows CE versionsabhängig: Windows 7/10, Windows Embedded WES2009/WES7


TwinCAT 2

TX1xxx | TwinCAT 2


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Twin

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2




TwinCAT CNC TwinCAT I/O TwinCAT CP


TwinCAT CNC bietet die Möglichkeit, eine Interpolation mit bis zu 32 gleichzeitig interpolierenden Achsen zu realisieren. Über die Optionspakete kann die Anzahl der Achsen und/oder die Anzahl der Kanäle den Anforderungen der Applikation angepasst werden. Verschiedene Transformationen können über Optionspakete ergänzt werden. Die Programmierung erfolgt über DIN 66025. Die Konfiguration der Achsen und Kanäle erfolgt über TwinCAT Engineering.– 8 Bahnachsen/geregelte Spindeln, max. 64 Achsen/geregelte Spindeln (optional), max. 12 Kanäle (optional)– unterstützt elektrische Servoachsen, Schrittmotorantriebe– Unterprogramm- und Sprungtechnik, programmierbare Schleifen, Nullpunktverschiebungen, Werkzeugkorrekturen,

M- und H-Funktionen, mathematische Funktionen, Parameter-/Variablenprogrammierung, Anwendermakros, Spindel- und Hilfsfunktionen, Werkzeugfunktionen

– Geometriefunktionen Linear-, Zirkular-, Helikalinterpolation in den Hauptebenen und frei definierbaren Ebenen, max. 32 interpolierende Bahnachsen pro Kanal (optional), Look-ahead-Funktion

– Achsfunktionen, Koppel- und Gantry-Achsenfunktion, Override, Achsfehler- und Durchhangkompensation, Messfunktionen– Programmierung in DIN 66025 mit Hochsprachenerweiterung– Zugriff über Funktionsbausteine aus TwinCAT PLC nach IEC 61131-3– Bedienung mit Automatikbetrieb, Handbetrieb (Jog/Tipp), Einzelsatzbetrieb, Referenzieren, Satzvorlauf, Handradbetrieb

(Verfahren/Überlagern)– komfortables Debugging mit Online-Monitoring aller Zustände

Mit TwinCAT I/O können zyklische Daten von verschiedenen Feldbussen in Prozessabbildern gesammelt werden. Zyklische Tasks treiben die entspre-chenden Feldbusse. Verschiedene Feldbusse können mit unterschiedlichen Zykluszeiten auf einer CPU betrieben werden. Auf das Prozessabbild können Applikationen direkt zugreifen. Die Konfiguration der Feldbusse und der Prozessabbilder erfolgt im TwinCAT Engineering.– verbindet I/O-Geräte und Tasks variablenorientiert– verbindet Tasks untereinander variablenorientiert– kleinste Einheit ist ein Bit– unterstützt synchrone oder asynchrone Beziehungen– Austausch konsistenter Datenbereiche und Prozessabbilder– Online-Darstellung im Verzeichnisbaum– Online-Watchfenster– „Force und Write“ zur Inbetriebnahme und zum Test für Taskvariablen

und I/O-Geräte– unterstützte Feldbusse:



TwinCAT CP ist ein Treiber für die Beckhoff Control Panel CP6xxx und CP7xxx, die industriellen Bedien- und Anzeigegeräte.

Control Panel sind für den Einsatz als Mensch-Maschine-Schnittstelle optimiert. Bedien- und Anzeigeelemente bilden eine eigenständige Einheit, getrennt vom PC durch eine einfache Kabelverbindung.

TwinCAT CP stellt die Treiberverbindung zwischen allgemeinen Windows-Programmen und den Bedien- und Anzeigeelementen der Beckhoff Control Panel her:– direkte Taster für schnelle Maschinenfunktionen– Tasterrückmeldung in Form von LEDs– USV-UnterstützungWindows-Programme können die Funktionen des Control Panels über den Treiber variablenorientiert steuern.

Zielsystem versionsabhängig: Windows 7/10 versionsabhängig: Windows 7/10, Windows CE versionsabhängig: Windows 7/10, Windows Embedded WES2009/WES7


TwinCAT 2


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Twin

CAT

2




SystemSupplements

TSxxxx | TwinCAT 2 Supplements, System

TwinCAT ECAD Import TwinCAT Engineering

Interface Server

TwinCAT Eventlogger TwinCAT XML Data Server TwinCAT XML Data Server CE TwinCAT Backup TwinCAT Simulation Manager TwinCAT Database Server

Technische Daten TS1120 TS1600 TS1010 TS6421 TS6421-0030 TS1150 TS1110 TS6420

TwinCAT ECAD Import dient der Übernahme von bereits existierenden Engineering-Ergebnissen aus einem ECAD-Programm. Mittels XML-Beschreibung ermög-licht es das Importieren der aus dem ECAD-Werkzeug exportierten Informationen über den Aufbau der I/Os sowie ihrer Verknüpfungen zu SPS-Variablen. Anhand dieser Informationen wer-den eine System-Manager-Konfiguration und ein Basis- SPS-Programm mit den verwendeten I/O-Variablen erzeugt. Die Generierung von NC-Geräten ist eben-falls möglich.

Mit dem TwinCAT Enginee-ring Interface (ENI) Server ist es möglich, die Arbeiten von mehreren Programmie-rern über ein zentrales Quell- codeverwaltungssystem zu koordinieren. Der TwinCAT ENI Server bietet Schnitt-stellen zu Microsoft Visual Source Safe und Treiber zur Subversion (SVN). Eine Benutzer- und Rechteverwal-tung ist ebenso Bestandteil des Produktes wie ein daten- bankunabhängiges Diagnose- tool, das eine Übersicht über alle aktuellen Aktionen der verschiedenen Anwender liefert.

Der TwinCAT Eventlogger ist ein Alarm- und Diagnose-system für TwinCAT-basierte Steuerungen. Er hat die Aufgabe, alle auftretenden Events im TwinCAT-System zu verwalten, weiterzuleiten und in die TwinCAT-Logdatei zu schreiben. Events sind in diesem Zusammenhang Alarme, Warnungen, Hin- weise oder Anweisungen. Die Quittierung einer Mel-dung ist möglich. Mithilfe eines Message-Formatters wird die Verbindung zwischen dem eigentlichen Event und dessen Meldetext herge-stellt. Diese ist in einer exter-nen Datenbank hinterlegt.

Durch Einbinden der TcEventViewer-Type-Library ist es möglich, eine eigene Anzeige der Meldungen zu erstellen. Die Konfiguration der Meldungstexte erfolgt mit dem TcEvent-Configu-rator. Der Eventlogger ist im Lieferumfang von TwinCAT bereits enthalten.

Der TwinCAT XML Data Server erlaubt den direkten Zugriff aus der SPS in eine XML-Datei. Dabei können Variablenwerte von der SPS gelesen oder in die XML-Datei geschrieben werden. Auch der Zugriff auf Strukturen in der SPS ist möglich.

Der TwinCAT XML Data Server CE erlaubt den direkten Zugriff aus der SPS in eine XML-Datei. Dabei können Variablenwerte von der SPS gelesen oder in die XML-Datei geschrieben werden. Auch der Zugriff auf Struk-turen in der SPS ist möglich.

Mit dem TwinCAT Backup Server können Dateien, Verzeichnisse, betriebssystemspezifische Informa-tionen, Einstellungen und TwinCAT-Konfigurationen gesichert und wiederhergestellt werden. Dies kann auf allen angeschlossenen Medien und auch über Netzwerk erfolgen.

Der TwinCAT Simulation Manager ist ein Werkzeug zur einfachen Konfigu-ration einer Simulationsumgebung, die sich in die TwinCAT-System-umgebung integriert. Er unterstützt das Erzeugen einer „virtuellen Maschine“, die in ihrem zeitlichen Verhalten einer realen entspricht.

TwinCAT Database Server ermög-licht den Datenaustausch zwischen Datenbanken und dem TwinCAT-System. Es können SPS-Variablen oder direkt Werte der EtherCAT-I/Os zyklisch, bei Änderung oder ereignis-gesteuert mittels SPS-Funktionsbau-stein protokolliert werden.

Zielsystem Windows 7/10 Windows NT/2000/XP Windows 7/10, Windows CE Windows 7/10 Windows CE Windows NT/2000/XP Windows 7/10 Windows 7/10

Min. TwinCAT-Level TwinCAT PLC/

TwinCAT NC PTP

(bei NC-Geräten)

TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC

Weitere Informationen www.beckhoff.de/TS1120 www.beckhoff.de/TS1600 www.beckhoff.de/TS1010 www.beckhoff.de/TS6421 www.beckhoff.de/TS6421-0030 www.beckhoff.de/TS1150 www.beckhoff.de/TS1110 www.beckhoff.de/TS6420


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Twin

CAT

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https://www.beckhoff.de/TS1120




https://www.beckhoff.de/TS6421-0030




System Supplements

TwinCAT ECAD Import TwinCAT Engineering

Interface Server

TwinCAT Eventlogger TwinCAT XML Data Server TwinCAT XML Data Server CE TwinCAT Backup TwinCAT Simulation Manager TwinCAT Database Server

Technische Daten TS1120 TS1600 TS1010 TS6421 TS6421-0030 TS1150 TS1110 TS6420

TwinCAT ECAD Import dient der Übernahme von bereits existierenden Engineering-Ergebnissen aus einem ECAD-Programm. Mittels XML-Beschreibung ermög-licht es das Importieren der aus dem ECAD-Werkzeug exportierten Informationen über den Aufbau der I/Os sowie ihrer Verknüpfungen zu SPS-Variablen. Anhand dieser Informationen wer-den eine System-Manager-Konfiguration und ein Basis- SPS-Programm mit den verwendeten I/O-Variablen erzeugt. Die Generierung von NC-Geräten ist eben-falls möglich.

Mit dem TwinCAT Enginee-ring Interface (ENI) Server ist es möglich, die Arbeiten von mehreren Programmie-rern über ein zentrales Quell- codeverwaltungssystem zu koordinieren. Der TwinCAT ENI Server bietet Schnitt-stellen zu Microsoft Visual Source Safe und Treiber zur Subversion (SVN). Eine Benutzer- und Rechteverwal-tung ist ebenso Bestandteil des Produktes wie ein daten- bankunabhängiges Diagnose- tool, das eine Übersicht über alle aktuellen Aktionen der verschiedenen Anwender liefert.

Der TwinCAT Eventlogger ist ein Alarm- und Diagnose-system für TwinCAT-basierte Steuerungen. Er hat die Aufgabe, alle auftretenden Events im TwinCAT-System zu verwalten, weiterzuleiten und in die TwinCAT-Logdatei zu schreiben. Events sind in diesem Zusammenhang Alarme, Warnungen, Hin- weise oder Anweisungen. Die Quittierung einer Mel-dung ist möglich. Mithilfe eines Message-Formatters wird die Verbindung zwischen dem eigentlichen Event und dessen Meldetext herge-stellt. Diese ist in einer exter-nen Datenbank hinterlegt.

Durch Einbinden der TcEventViewer-Type-Library ist es möglich, eine eigene Anzeige der Meldungen zu erstellen. Die Konfiguration der Meldungstexte erfolgt mit dem TcEvent-Configu-rator. Der Eventlogger ist im Lieferumfang von TwinCAT bereits enthalten.

Der TwinCAT XML Data Server erlaubt den direkten Zugriff aus der SPS in eine XML-Datei. Dabei können Variablenwerte von der SPS gelesen oder in die XML-Datei geschrieben werden. Auch der Zugriff auf Strukturen in der SPS ist möglich.

Der TwinCAT XML Data Server CE erlaubt den direkten Zugriff aus der SPS in eine XML-Datei. Dabei können Variablenwerte von der SPS gelesen oder in die XML-Datei geschrieben werden. Auch der Zugriff auf Struk-turen in der SPS ist möglich.

Mit dem TwinCAT Backup Server können Dateien, Verzeichnisse, betriebssystemspezifische Informa-tionen, Einstellungen und TwinCAT-Konfigurationen gesichert und wiederhergestellt werden. Dies kann auf allen angeschlossenen Medien und auch über Netzwerk erfolgen.

Der TwinCAT Simulation Manager ist ein Werkzeug zur einfachen Konfigu-ration einer Simulationsumgebung, die sich in die TwinCAT-System-umgebung integriert. Er unterstützt das Erzeugen einer „virtuellen Maschine“, die in ihrem zeitlichen Verhalten einer realen entspricht.

TwinCAT Database Server ermög-licht den Datenaustausch zwischen Datenbanken und dem TwinCAT-System. Es können SPS-Variablen oder direkt Werte der EtherCAT-I/Os zyklisch, bei Änderung oder ereignis-gesteuert mittels SPS-Funktionsbau-stein protokolliert werden.

Zielsystem Windows 7/10 Windows NT/2000/XP Windows 7/10, Windows CE Windows 7/10 Windows CE Windows NT/2000/XP Windows 7/10 Windows 7/10

Min. TwinCAT-Level TwinCAT PLC/

TwinCAT NC PTP

(bei NC-Geräten)

TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC

Weitere Informationen www.beckhoff.de/TS1120 www.beckhoff.de/TS1600 www.beckhoff.de/TS1010 www.beckhoff.de/TS6421 www.beckhoff.de/TS6421-0030 www.beckhoff.de/TS1150 www.beckhoff.de/TS1110 www.beckhoff.de/TS6420


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Twin

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SystemSupplements

TSxxxx | TwinCAT 2 Supplements, System

TwinCAT Database

Server CE

TwinCAT PLC HMI TwinCAT PLC HMI CE TwinCAT PLC HMI Web TwinCAT Management Server TwinCAT Scope 2 TwinCAT EtherCAT Redundancy TwinCAT Solar Position

Algorithm

Technische Daten TS6420-0030 TS1800 TS1800-0030 TS1810 TS1140 TS3300 TS622x TS3900

Der TwinCAT Database Server CE zeichnet sich durch die gleichen Funk-tionsattribute aus, wie die unter anderen als CE-Betriebssystemen lauffähige Version. Der einzige Unter-schied ist der Umfang der unterstützten Datenbanken: MS SQL, MS SQL Compact und ASCII-File.

TwinCAT PLC HMI ist ein Stand-alone-Tool zum Dar-stellen von Visualisierungen, die im TwinCAT-PLC-Control erstellt worden sind. Beim Aufstarten werden diese sofort im Vollbild angezeigt.

TwinCAT PLC HMI CE ist ein Stand-alone-Tool zum Darstellen von Visualisie-rungen, die im TwinCAT- PLC-Control erstellt worden sind. Beim Aufstarten werden diese sofort im Vollbild angezeigt.

TwinCAT PLC HMI Web ist eine webbasierte Visualisie-rungslösung. Das TwinCAT-PLC-Control dient als Editor zur Erstellung der Webseiten. Die Aktivierung erfolgt einfach über das Setzen einer Option in TwinCAT-PLC-Control. Die Webseiten werden durch den Internet Information Server (IIS) bereitgestellt. Zur Anzeige der Webseiten wird eine Java-VM benötigt.

Der TwinCAT Management Server ermöglicht die zentrale Administra-tion von Beckhoff-CE-Steuerungen. Softwareupdates können von zentraler Stelle auf im Netzwerk vorhandene Steuerungen eingespielt werden. Neben Betriebssystem- updates können auch gerätespe-zifische Komponenten (SPS-Boot-projekte) eingespielt werden. Durch die Möglichkeit, die im Netzwerk erkannten Geräte in Gruppen aufzu-teilen, können für jede Gruppe indi-viduelle Aktionen definiert werden.

Mit dem TwinCAT Scope 2 bietet Beckhoff ein grafisches Werkzeug zur Signalanalyse und Datensammlung. Aufgrund der Trennung von Daten-logger und Viewer ist es möglich, in einem zentralen Scope 2 View die Signalverläufe von mehreren im Feld verteilten Systemen darzustellen. Nach der Auswahl eines Systems kann beispielsweise in die SPS, NC oder direkt in die angeschlossenen EtherCAT-I/Os hineingebrowst werden, um die entsprechenden Variablen auszuwählen. Neben der Möglichkeit von Langzeitaufnahmen stehen diverse Triggerfunktiona-litäten und Cursor im TwinCAT Scope 2 zur Verfügung.

Mit TwinCAT EtherCAT Redundancy wird der TwinCAT-EtherCAT-Master um die Möglichkeit zur Realisierung einer Kabelredundanz erweitert: Vom letzten logischen Teilnehmer wird ein Kabel zum Master zurückgeführt. Konfiguration und Diagnose erfolgen im TwinCAT System Manager.

Mithilfe des TwinCAT Solar Position Algorithm ist es möglich, den Sonnen- standswinkel unter Verwendung von Datum, Uhrzeit, geografischer Länge und Breite sowie weiteren Parametern (je nach gewünschter Genauigkeit) zu ermitteln. Der ent-wickelte Funktionsbaustein arbeitet mit einer maximalen Ungenauigkeit von ±0,001°.

Zielsystem Windows CE Windows 7/10 Windows CE Windows 7/10, Windows CE Windows 7/10 Windows 7/10 Windows 7/10, Windows CE Windows CE

Min. TwinCAT-Level TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT I/O TwinCAT I/O TwinCAT I/O TwinCAT PLC

Weitere Informationen www.beckhoff.de/

TS6420-0030

www.beckhoff.de/TS1800 www.beckhoff.de/

TS1800-0030

www.beckhoff.de/TS1810 www.beckhoff.de/TS1140 www.beckhoff.de/TS3300 www.beckhoff.de/TS622x www.beckhoff.de/TS3900


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Twin

CAT

2









https://www.beckhoff.de/TS622x


System Supplements

TwinCAT Database

Server CE

TwinCAT PLC HMI TwinCAT PLC HMI CE TwinCAT PLC HMI Web TwinCAT Management Server TwinCAT Scope 2 TwinCAT EtherCAT Redundancy TwinCAT Solar Position

Algorithm

Technische Daten TS6420-0030 TS1800 TS1800-0030 TS1810 TS1140 TS3300 TS622x TS3900

Der TwinCAT Database Server CE zeichnet sich durch die gleichen Funk-tionsattribute aus, wie die unter anderen als CE-Betriebssystemen lauffähige Version. Der einzige Unter-schied ist der Umfang der unterstützten Datenbanken: MS SQL, MS SQL Compact und ASCII-File.

TwinCAT PLC HMI ist ein Stand-alone-Tool zum Dar-stellen von Visualisierungen, die im TwinCAT-PLC-Control erstellt worden sind. Beim Aufstarten werden diese sofort im Vollbild angezeigt.

TwinCAT PLC HMI CE ist ein Stand-alone-Tool zum Darstellen von Visualisie-rungen, die im TwinCAT- PLC-Control erstellt worden sind. Beim Aufstarten werden diese sofort im Vollbild angezeigt.

TwinCAT PLC HMI Web ist eine webbasierte Visualisie-rungslösung. Das TwinCAT-PLC-Control dient als Editor zur Erstellung der Webseiten. Die Aktivierung erfolgt einfach über das Setzen einer Option in TwinCAT-PLC-Control. Die Webseiten werden durch den Internet Information Server (IIS) bereitgestellt. Zur Anzeige der Webseiten wird eine Java-VM benötigt.

Der TwinCAT Management Server ermöglicht die zentrale Administra-tion von Beckhoff-CE-Steuerungen. Softwareupdates können von zentraler Stelle auf im Netzwerk vorhandene Steuerungen eingespielt werden. Neben Betriebssystem- updates können auch gerätespe-zifische Komponenten (SPS-Boot-projekte) eingespielt werden. Durch die Möglichkeit, die im Netzwerk erkannten Geräte in Gruppen aufzu-teilen, können für jede Gruppe indi-viduelle Aktionen definiert werden.

Mit dem TwinCAT Scope 2 bietet Beckhoff ein grafisches Werkzeug zur Signalanalyse und Datensammlung. Aufgrund der Trennung von Daten-logger und Viewer ist es möglich, in einem zentralen Scope 2 View die Signalverläufe von mehreren im Feld verteilten Systemen darzustellen. Nach der Auswahl eines Systems kann beispielsweise in die SPS, NC oder direkt in die angeschlossenen EtherCAT-I/Os hineingebrowst werden, um die entsprechenden Variablen auszuwählen. Neben der Möglichkeit von Langzeitaufnahmen stehen diverse Triggerfunktiona-litäten und Cursor im TwinCAT Scope 2 zur Verfügung.

Mit TwinCAT EtherCAT Redundancy wird der TwinCAT-EtherCAT-Master um die Möglichkeit zur Realisierung einer Kabelredundanz erweitert: Vom letzten logischen Teilnehmer wird ein Kabel zum Master zurückgeführt. Konfiguration und Diagnose erfolgen im TwinCAT System Manager.

Mithilfe des TwinCAT Solar Position Algorithm ist es möglich, den Sonnen- standswinkel unter Verwendung von Datum, Uhrzeit, geografischer Länge und Breite sowie weiteren Parametern (je nach gewünschter Genauigkeit) zu ermitteln. Der ent-wickelte Funktionsbaustein arbeitet mit einer maximalen Ungenauigkeit von ±0,001°.

Zielsystem Windows CE Windows 7/10 Windows CE Windows 7/10, Windows CE Windows 7/10 Windows 7/10 Windows 7/10, Windows CE Windows CE

Min. TwinCAT-Level TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT I/O TwinCAT I/O TwinCAT I/O TwinCAT PLC

Weitere Informationen www.beckhoff.de/

TS6420-0030

www.beckhoff.de/TS1800 www.beckhoff.de/

TS1800-0030

www.beckhoff.de/TS1810 www.beckhoff.de/TS1140 www.beckhoff.de/TS3300 www.beckhoff.de/TS622x www.beckhoff.de/TS3900


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Twin

CAT

2











TwinCAT PLC Controller Toolbox TwinCAT PLC Temperature Controller

Technische Daten TS4100 TS4110

Die TwinCAT Controller Toolbox umfasst alle wesentlichen Bausteine zur Realisierung von regelungstechnischen Appli-kationen.– Toolbox mit regelungstechnischen Grundbausteinen– Regler genügen industriellen Ansprüchen

wie Anti-Reset-Windup– einfache Basisregler (P, I, D)– komplexe Regler (PI, PID, umschaltende Regler)– Filterbausteine– Stellgrößengeneratoren (Begrenzer, PWM)– Rampen- und Signalgeneratorenbausteine

Mit dem TwinCAT Temperature Controller können Tempera-turregler einfach realisiert werden. Eine einfache Inbetrieb-nahme durch Selbsteinstellung des Reglers (Selftuning) ist enthalten.– Automatik- und Handbetrieb mit stoßfreiem Aufsetzen– Stellgröße analog oder als pulsweitenmoduliertes Signal– Toleranzbandüberwachung, Absolutwertüberwachung– skalierbare Reaktion auf Sensorfehler und

Heizstromfehler– Begrenzung von Soll- und Stellgröße– optionale Verrampung der Sollgröße– optionale Anfahrschaltung für die Sollgröße– Kern des Temperaturreglers ist ein industrieller

PID-Regler

Zielsystem Windows 7/10, Windows CE Windows 7/10, Windows CE

Min. TwinCAT-Level TwinCAT PLC TwinCAT PLC

Weitere Informationen www.beckhoff.de/TS4100 www.beckhoff.de/TS4110

TS4xxx | TwinCAT 2 Supplements, Controller

Supplements Controller


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Twin

CAT

2



TwinCAT PLC Motion Control XFC TwinCAT PLC Hydraulic Positioning

Technische Daten TS5065 TS5810

Mit eXtreme Fast Control (XFC) wird eine Technik bezeichnet, die mit EtherCAT, speziellen I/O-Klemmen und TwinCAT auf dem PC eine sehr schnelle zeitlich hochpräzise Reaktion ermöglicht. Mit den Distributed-Clocks (DC) von EtherCAT und entsprechenden Klemmen können so einfach verteiltes Latchen oder Nockenschaltwerke realisiert werden.– Bausteine zum hochgenauen Erfassen und Schalten

von digitalen Signalen bezogen auf Achspositionen– EtherCAT-Distributed-Clocks mit den zeitstempel-

basierten Ein- und Ausgangs-EtherCAT-Klemmen EL1252, EL2252 oder EL2262


– komfortabler PLCopen-konformer TouchProbe-Baustein– digitales Nockenschaltwerk als PLCopen-konformer

Baustein

In TwinCAT Hydraulic Positioning sind Algorithmen zur Regelung und Positionierung von Hydraulikachsen zusammengefasst und stehen als PLCopen-konforme SPS-Bausteine zur Verfügung.– Programmierung über zertifizierte

PLCopen-Motion-Bausteine– Sollwertgeneratoren speziell für hydraulische

Anwendungen– Kopplung der Sollwertgeneratoren an

NC PTP/NC I/CNC möglich– freie Profilgestaltung durch Anbindung von

kundenspezifischen Sollwertgeneratoren– Unterstützung nicht-linearer Getriebe– mehrfach segmentierte Bewegungen (Blending)– Unterstützung aller benötigten Schnittstellen

über Beckhoff-I/O-System– Unterstützung gebräuchlicher Feldbussysteme– alle Prozesswerte in physikalischen Einheiten,

flächenrichtige Kraftermittlung– Unterstützung von standardisierten und applikations-

spezifischen Reglern für Position, Kraft/Druck– ablösender Übergang zwischen Kraft- und

Positionsregelung– automatische Identifikation von Ventilkennlinien

und Achseigenschaften– Kennlinien-Linearisierung– Wartung und Inbetriebnahmetool für

– Achsparametrierung– Ventilparametrierung inkl. Kennlinie– Reglerparametrierung– Auslösung von Testkommandos– Darstellung von Istwerten

Zielsystem Windows 7/10, Windows CE Windows 7/10, Windows CE

Min. TwinCAT-Level TwinCAT NC PTP TwinCAT PLC

Weitere Informationen www.beckhoff.de/TS5065 www.beckhoff.de/TS5810

Motion Supplements

TS5xxx | TwinCAT 2 Supplements, Motion


529

Twin

CAT

2



MotionSupplements

TSxxxx | TwinCAT 2 Supplements, Motion

TwinCAT NC FIFO Axes TwinCAT NC Flying Saw TwinCAT PLC Remote

Synchronisation

TwinCAT NC Camming TwinCAT Cam Design Tool TwinCAT Digital Cam Server

Technische Daten TS5060 TS5055 TS5066 TS5050 TS1510 TS5800

Mit TwinCAT NC FIFO Axes können extern generierte Positionssollwerte in Form einer Geschwindigkeitsvor-steuerung an die Achsen ausgegeben werden. Dabei ist die Sollwertgenerie-rung so aufgebaut, dass bei der zeit-lichen Abarbeitung der FIFO-Einträge nicht nur die Sollposition, sondern auch die Sollgeschwindigkeit ermittelt wird. Zwischen zwei benachbarten FIFO-Einträgen wird, falls notwendig, interpoliert.

TwinCAT NC Flying Saw realisiert die Kopplung einer Slaveachse an eine Masterachse in einer bestimmten Synchronposition (Fliegende Säge). SPS-Bausteine ermöglichen das Ein- und Auskoppeln sowie die Parametrie-rung.– Als Masterachse können reale

oder virtuelle Achsen sowie andere externe Istwertgeber dienen.

– Aufsynchronisieren der Slaveachse aus einer beliebigen Bewegungs-situation (Stillstand, Vorwärts- oder Rückwärtsfahrt) auf den fahrenden Master

– einfaches Aufsynchronisieren auf die Mastergeschwindigkeit

– positionsgenaues Aufsynchro-nisieren auf die Masterachse (Geschwindigkeit und Position)

– Synchrongeschwindigkeit über Koppelfaktor einstellbar

– optionale Rücklaufsperre als zusätzliche Sicherheitsfunktion

– überlagerte Streckenkompensation in der Synchronphase zur dyna-mischen Positionskorrektur

Durch den zunehmenden Einsatz dezen-traler Steuerungen tritt immer häufiger die Anforderung auf, verschiedene Systeme zeitlich zu synchronisieren. Die Realisierung zyklisch versandter Informationen führt bei Systemen ohne identische Zeitbasis zu Schwebungs-effekten. Diese äußern sich z. B. bei der Synchronisierung von Antrieben, deren Achsinformationen via Netzwerk übertragen werden, als periodisch auftretende Betriebsstörungen.

Die Softwarebibliothek TwinCAT PLC Remote Synchronisation bietet Möglichkeiten zur allgemeinen Zeit-synchronisierung von Informationen auf verteilten Systemen sowie spezielle Methoden zur Synchronisierung von NC-Achsen („verteilte Achsen“).

TwinCAT NC Camming (Kurvenscheiben) ist eine nicht-lineare Beziehung zwischen einer Master- und einer Slaveachse. Das Camming-Paket bietet verschiedene Möglichkeiten der Speicherung von Kurvenscheiben. Komfortable SPS-Bausteine ermöglichen das Laden, Koppeln und Entkoppeln von Kurvenscheiben. Es ist möglich, Kurven-scheiben im laufenden Betrieb neu zu laden oder zu modifizieren. Das TwinCAT Cam Design Tool unterstützt bei der Erstellung der Kurvenscheiben.– Positionstabelle mit Masterstützpunkten

und zugehörigen Slavepositionen, zwischen den Stützstellen wird linear oder durch Splines interpoliert

– Motion-Function-Tabelle, die eine Kurven-scheibe mittels Bewegungsgesetzen nach der Richtlinie VDI 2143 beschreibt

– zyklische oder lineare Abarbeitung– Kurvenscheibe durch Offset und

Skalierung, sowohl master- als auch slaveseitig, modifizierbar

– hohe Flexibilität durch Onlineänderung der Motion Functions

Das TwinCAT Cam Design Tool ermöglicht die Generierung und Modifizierung von Kurven-scheiben mithilfe eines grafischen Editors. Diese werden als Abschnitte von Bewegungsgesetzen, wie modifizierte Sinuslinie, harmonische Kombi- nation oder den verschiedenen Polynomfunk-tionen, zusammengesetzt. Dargestellt werden neben der Slave-Position, auch Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck. Die erzeugten Kurven-scheiben können als Tabellen mit vorgegebener Schrittweite oder als sogenannte Motion Functions an die NC übergeben werden.

Der TwinCAT Digital Cam Server ist ein schnelles Nockenschaltwerk mit Überwachung für verschie-dene Feldbusse. Die Konfiguration der Nocken erfolgt in TwinCAT Engineering.– performantes feldbusunabhängiges

Nockenschaltwerk mit vielen Funktionen– bis zu 320 Ausgänge– bis zu 180 Nocken pro Ausgang– Weg-Weg-Nocken, Weg-Zeit-Nocken,

Bremsnocken– dynamische Geschwindigkeitskorrektur– Drehzahlmessung bzw. Drehzahlüberwachung

Zielsystem Windows 7/10, Windows CE Windows 7/10, Windows CE Windows 7/10, Windows CE Windows 7/10, Windows CE Windows 7/10 Windows 7/10, Windows CE

Min. TwinCAT-Level TwinCAT NC PTP TwinCAT NC PTP TwinCAT PLC TwinCAT NC PTP TwinCAT NC PTP TwinCAT NC PTP

Weitere Informationen www.beckhoff.de/TS5060 www.beckhoff.de/TS5055 www.beckhoff.de/TS5066 www.beckhoff.de/TS5050 www.beckhoff.de/TS1510 www.beckhoff.de/TS5800


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Twin

CAT

2







Motion Supplements

TwinCAT NC FIFO Axes TwinCAT NC Flying Saw TwinCAT PLC Remote

Synchronisation

TwinCAT NC Camming TwinCAT Cam Design Tool TwinCAT Digital Cam Server

Technische Daten TS5060 TS5055 TS5066 TS5050 TS1510 TS5800

Mit TwinCAT NC FIFO Axes können extern generierte Positionssollwerte in Form einer Geschwindigkeitsvor-steuerung an die Achsen ausgegeben werden. Dabei ist die Sollwertgenerie-rung so aufgebaut, dass bei der zeit-lichen Abarbeitung der FIFO-Einträge nicht nur die Sollposition, sondern auch die Sollgeschwindigkeit ermittelt wird. Zwischen zwei benachbarten FIFO-Einträgen wird, falls notwendig, interpoliert.

TwinCAT NC Flying Saw realisiert die Kopplung einer Slaveachse an eine Masterachse in einer bestimmten Synchronposition (Fliegende Säge). SPS-Bausteine ermöglichen das Ein- und Auskoppeln sowie die Parametrie-rung.– Als Masterachse können reale

oder virtuelle Achsen sowie andere externe Istwertgeber dienen.

– Aufsynchronisieren der Slaveachse aus einer beliebigen Bewegungs-situation (Stillstand, Vorwärts- oder Rückwärtsfahrt) auf den fahrenden Master

– einfaches Aufsynchronisieren auf die Mastergeschwindigkeit

– positionsgenaues Aufsynchro-nisieren auf die Masterachse (Geschwindigkeit und Position)

– Synchrongeschwindigkeit über Koppelfaktor einstellbar

– optionale Rücklaufsperre als zusätzliche Sicherheitsfunktion

– überlagerte Streckenkompensation in der Synchronphase zur dyna-mischen Positionskorrektur

Durch den zunehmenden Einsatz dezen-traler Steuerungen tritt immer häufiger die Anforderung auf, verschiedene Systeme zeitlich zu synchronisieren. Die Realisierung zyklisch versandter Informationen führt bei Systemen ohne identische Zeitbasis zu Schwebungs-effekten. Diese äußern sich z. B. bei der Synchronisierung von Antrieben, deren Achsinformationen via Netzwerk übertragen werden, als periodisch auftretende Betriebsstörungen.

Die Softwarebibliothek TwinCAT PLC Remote Synchronisation bietet Möglichkeiten zur allgemeinen Zeit-synchronisierung von Informationen auf verteilten Systemen sowie spezielle Methoden zur Synchronisierung von NC-Achsen („verteilte Achsen“).

TwinCAT NC Camming (Kurvenscheiben) ist eine nicht-lineare Beziehung zwischen einer Master- und einer Slaveachse. Das Camming-Paket bietet verschiedene Möglichkeiten der Speicherung von Kurvenscheiben. Komfortable SPS-Bausteine ermöglichen das Laden, Koppeln und Entkoppeln von Kurvenscheiben. Es ist möglich, Kurven-scheiben im laufenden Betrieb neu zu laden oder zu modifizieren. Das TwinCAT Cam Design Tool unterstützt bei der Erstellung der Kurvenscheiben.– Positionstabelle mit Masterstützpunkten

und zugehörigen Slavepositionen, zwischen den Stützstellen wird linear oder durch Splines interpoliert

– Motion-Function-Tabelle, die eine Kurven-scheibe mittels Bewegungsgesetzen nach der Richtlinie VDI 2143 beschreibt

– zyklische oder lineare Abarbeitung– Kurvenscheibe durch Offset und

Skalierung, sowohl master- als auch slaveseitig, modifizierbar

– hohe Flexibilität durch Onlineänderung der Motion Functions

Das TwinCAT Cam Design Tool ermöglicht die Generierung und Modifizierung von Kurven-scheiben mithilfe eines grafischen Editors. Diese werden als Abschnitte von Bewegungsgesetzen, wie modifizierte Sinuslinie, harmonische Kombi- nation oder den verschiedenen Polynomfunk-tionen, zusammengesetzt. Dargestellt werden neben der Slave-Position, auch Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck. Die erzeugten Kurven-scheiben können als Tabellen mit vorgegebener Schrittweite oder als sogenannte Motion Functions an die NC übergeben werden.

Der TwinCAT Digital Cam Server ist ein schnelles Nockenschaltwerk mit Überwachung für verschie-dene Feldbusse. Die Konfiguration der Nocken erfolgt in TwinCAT Engineering.– performantes feldbusunabhängiges

Nockenschaltwerk mit vielen Funktionen– bis zu 320 Ausgänge– bis zu 180 Nocken pro Ausgang– Weg-Weg-Nocken, Weg-Zeit-Nocken,

Bremsnocken– dynamische Geschwindigkeitskorrektur– Drehzahlmessung bzw. Drehzahlüberwachung

Zielsystem Windows 7/10, Windows CE Windows 7/10, Windows CE Windows 7/10, Windows CE Windows 7/10, Windows CE Windows 7/10 Windows 7/10, Windows CE

Min. TwinCAT-Level TwinCAT NC PTP TwinCAT NC PTP TwinCAT PLC TwinCAT NC PTP TwinCAT NC PTP TwinCAT NC PTP

Weitere Informationen www.beckhoff.de/TS5060 www.beckhoff.de/TS5055 www.beckhoff.de/TS5066 www.beckhoff.de/TS5050 www.beckhoff.de/TS1510 www.beckhoff.de/TS5800


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Twin

CAT

2







MotionSupplements

TSxxxx | TwinCAT 2 Supplements, Motion

TwinCAT Valve Diagram Editor TwinCAT Kinematic Transformation

Technische Daten TS1500 TS511x

Der TwinCAT Valve Diagram Editor ermöglicht die Lineari-sierung von nicht-linearen Kennlinien von Hydraulikventilen mithilfe eines grafischen Editors. Anhand von wenigen Stütz-stellen können Geraden oder Polynome 5. Grades ermittelt werden, welche diese verbinden. Die ermittelte Linearisie-rungskennlinie kann in die TwinCAT-NC-Echtzeit geladen und bei der Ausgabe der Spannungen im Drive berücksichtigt werden.

Mit TwinCAT Kinematic Transformation sind verschiedene Roboterkinematiken realisierbar. Die Programmierung der Bewegung des Roboters erfolgt in kartesischen Koordinaten entweder mit DIN 66025-Befehlen oder mit den PLCopen-konformen Bausteinen aus der SPS. Eine integrierte Dynamik-vorsteuerung sorgt für eine hohe Präzision der Bewegung auch bei hohen Beschleunigungen und Geschwindigkeiten. Die Konfiguration erfolgt im TwinCAT Engineering Interface Server.– Unterstützung verschiedener paralleler und auch

serieller Kinematiken, wie sie z. B. für Pick-and-place-Aufgaben genutzt werden


– Alternativ können auch Standard-PTP- und Kurven-scheiben-Anwendungen realisiert werden.

– einfache Programmierung im kartesischen Koordinaten-system


– Konfiguration der Kinematik im TwinCAT Engineering Interface Server. Neben dem Typ (z. B. Delta) müssen auch die Stablängen und Versätze parametriert werden.

– Für die Dynamikvorsteuerung können Massen und Massenträgheiten vorgegeben werden.

– Tracking mithilfe der Fliegende Säge und Kurvenscheiben zum Aufsynchronisieren (z. B. auf Förderbänder)

– optimiert für die Beckhoff Servoverstärker der Serie AX5000

– Folgende Kinematiken sind integriert:– kartesische Portale– 2-D-Parallelkinematik– Scherenkinematik– Kran- und Rollenkinematiken– 3-D-Delta– SCARA

– aufgeteilt in verschiedene Produkt-Level je nach Komplexität der Kinematik

Zielsystem Windows 7/10 Windows 7/10, Windows CE

Min. TwinCAT-Level TwinCAT NC PTP TwinCAT NC I

Weitere Informationen www.beckhoff.de/TS1500 www.beckhoff.de/TS511x


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Twin

CAT

2



Communication Supplements

TS6xxx | TwinCAT 2 Supplements, Communication

TwinCAT PLC Serial Communication TwinCAT PLC Serial Communication

3964R/RK512

TwinCAT PLC Modbus RTU

Technische Daten TS6340 TS6341 TS6255

TwinCAT Serial Communication reali-siert die Kommunikation zu seriellen Geräten, wie Drucker, Barcodescanner usw. Unterstützt werden die serielle Schnittstelle des PCs und die seriellen Beckhoff EtherCAT-Klemmen EL6xxx und Busklemmen KL6xxx.

Über das netzwerkbasierende Feldbussystem von Beckhoff kann auf die seriellen Klemmen in bis zu 100 m Entfernung zugegriffen werden. Zusätz-lich besteht die Möglichkeit, virtuelle COM-Schnittstellen des Betriebssystems aus der SPS anzusprechen.

Die Softwarebibliothek TwinCAT PLC Serial Communication 3964R/RK512 realisiert die serielle Kommunikation über das 3964R- bzw. RK512-Proto- koll. Unterstützt werden die serielle Schnittstelle des PCs und die seriellen Beckhoff Busklemmen KL6xxx. Die TwinCAT-PLC-Serial-Communica-tion-Bibliothek ist enthalten.

Die SPS-Bibliothek TwinCAT PLC Serial Communication RK512 unterstützt das Senden und Empfan- gen von SPS-Variablen beliebigen Typs. Die Daten, mit einer Länge von bis zu 128 Byte, werden transpa-rent als Datenbausteine übertragen. Zur sicheren Datenübertragung wird unterhalb des RK512-Protokolls das 3964R-Protokoll verwendet.

TwinCAT Modbus RTU realisiert die Modbus-RTU-Kommunikation über eine serielle RS232-, RS422- oder RS485-Schnittstelle und ist damit sowohl für die PC/CX-Schnittstellen als auch für den Betrieb mit den seriellen Busklem-men KL6xxx geeignet. Beinhaltet sind Bausteine für den Master- und den Slave-Betrieb mit einfacher Konfigu-ration.

Zielsystem Windows 7/10, Windows CE Windows 7/10, Windows CE Windows 7/10, Windows CE

Min. TwinCAT-Level TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC

Weitere Informationen www.beckhoff.de/TS6340 www.beckhoff.de/TS6341 www.beckhoff.de/TS6255


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Twin

CAT

2




CommunicationSupplements


TwinCAT Modbus TCP

Server

TwinCAT Modbus TCP

Server CE

TwinCAT PLC

IEC 60870-5-10x

TwinCAT PLC

IEC 60870-5-104 CE

TwinCAT PLC

IEC 61850 Server

TwinCAT PLC

IEC 61400-25 Server

TwinCAT DriveTop Server TwinCAT DriveCOM OPC Server

Technische Daten TS6250 TS6250-0030 TS650x TS650x-0030 TS6511 TS6509 TS6371 TS6370

TwinCAT Modbus TCP Server agiert als Gateway zwischen Modbus-TCP-Devices und TwinCAT-Laufzeitsystemen. Es stellt sowohl Server- als auch Clientfunktionalitäten bereit. Im Serverbetrieb kön-nen die Speicherbereiche mehrerer TwinCAT-Laufzeit-systeme direkt auf die Modbus-Speicherbereiche gemappt werden. Zum Imple- mentieren eines Modbus-TCP-Clients wird eine SPS- Bibliothek mitgeliefert, um auf die Speicherbereiche eines Modbus-TCP-Devices zugreifen zu können.

TwinCAT Modbus TCP Server CE agiert als Gateway zwischen Modbus-TCP-Devices und TwinCAT-Laufzeitsystemen. Es stellt sowohl Server- als auch Clientfunktionalitäten bereit. Im Serverbetrieb können die Speicherbereiche mehrerer TwinCAT-Laufzeitsysteme direkt auf die Modbus-Speicherbereiche gemappt werden. Zum Implemen-tieren eines Modbus-TCP- Clients wird eine SPS-Biblio-thek mitgeliefert, um auf die Speicherbereiche eines Modbus-TCP-Devices zu-greifen zu können.

Die TS650x ermöglichen die IEC 60870-5-10x-kon-forme Kommunikation aus der TwinCAT-SPS heraus. Sowohl Master- als auch Slave-Bibliotheken stehen zur Verfügung.



Die TS650x-0030 ermögli-chen die IEC 60870-5-10x- konforme Kommunikation aus der TwinCAT-SPS heraus. Sowohl Master- als auch Slave-Bibliotheken stehen für Applikationen unter Windows CE zur Verfügung.

SPS-Bibliothek für die Realisierung von Mastern für– IEC 60870-5-104

SPS-Bibliothek für die Realisierung von Slaves für – IEC 60870-5-104

Die IEC 61850 definiert ein Kommu-nikationsprotokoll, das insbesondere in elektrischen Schaltanlagen ein-gesetzt wird. Mit der SPS-Bibilothek TwinCAT IEC 61850 Server lässt sich eine solche standardisierte Kommunikation realisieren. Der von Beckhoff entwickelte Kommunika-tionsstack basiert auf dem MMS-Protokoll und unterstützt neben der Basisnorm IEC 61850 auch die zugehörigen Spezialisierungen. Zur komfortablen Konfiguration kann der TwinCAT Telecontrol Configurator verwendet werden, der gemeinsam mit der SPS-Bibliothek ausgeliefert wird. Anhand der darin erstellten Konfiguration kann ein SPS-Code-Export erfolgen, der in bestehende SPS-Projekte eingebunden werden kann.

Die IEC 61400-25 ist eine Speziali-sierung der IEC 61850 für Windkraft-anlagen. Das Datenmodell wird dabei gezielt um Objekte, wie z. B. Wind Turbine Generator, erweitert. Auch hier steht der TwinCAT Tele-control Configurator zur Verfügung. Neben SPS-Code kann er auch TwinCAT-Scope-2-Konfigurationen erstellen.

Der TwinCAT DriveTop Server ist ein Kommunikationsserver zur Anbindung des Indramat-Drive-Top-Tools an TwinCAT. Damit kann das DriveTop-Tool zur Konfiguration und Inbetriebnahme von Indramat-Antrieben genutzt werden. Unter-stützt werden auch Konfigurationen mit mehreren SERCOS-Ringen.

Die DriveCOM-Nutzerorganisation hat sich zum Ziel gesetzt, eine ein-heitliche, standardisierte und feld- busunabhängige Kommunikation von Konfigurations-, Inbetrieb-nahme- und Diagnosetools ver-schiedener Hersteller zu Antrieben zu schaffen. Der TwinCAT DriveCOM OPC Server liefert genau diese Kommunikationsverbindung: Er ermöglicht den feldbusunabhän-gigen Datenfluss vom Engineering-tool bis in den Antrieb. Auf Basis des netzwerkfähigen TwinCAT-Kom-munikationssystems ADS können die verteilten Antriebe von einer zentralen Stelle konfiguriert und diagnostiziert werden.

Der TwinCAT DriveCOM OPC Server benötigt ein unterlagertes TwinCAT-System mit einer Beckhoff Feldbuskarte vom Typ FCxxxx. Der TwinCAT-DriveCOM-Konfigura-tor findet unterstützte Antriebe in der TwinCAT-Konfiguration und stellt diese Information dem Engineering-tool zur Verfügung. Der Konfigurator verfügt über ein Automation-Inter-face und kann somit auch von anderen Tools „remote“ bedient werden.

Zielsystem Windows 7/10 Windows CE Windows 7/10, Windows CE Windows CE Windows 7/10, Windows CE Windows 7/10, Windows CE Windows 7/10 Windows 7/10

Min. TwinCAT-Level TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT NC PTP TwinCAT NC PTP

Weitere Informationen www.beckhoff.de/TS6250 www.beckhoff.de/

TS6250-0030

www.beckhoff.de/TS650x www.beckhoff.de/

TS650x-0030

www.beckhoff.de/TS6511 www.beckhoff.de/TS6509 www.beckhoff.de/TS6371 www.beckhoff.de/TS6370


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Twin

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https://www.beckhoff.de/TS650x-0030







TwinCAT Modbus TCP

Server

TwinCAT Modbus TCP

Server CE

TwinCAT PLC

IEC 60870-5-10x

TwinCAT PLC

IEC 60870-5-104 CE

TwinCAT PLC

IEC 61850 Server

TwinCAT PLC

IEC 61400-25 Server

TwinCAT DriveTop Server TwinCAT DriveCOM OPC Server

Technische Daten TS6250 TS6250-0030 TS650x TS650x-0030 TS6511 TS6509 TS6371 TS6370

TwinCAT Modbus TCP Server agiert als Gateway zwischen Modbus-TCP-Devices und TwinCAT-Laufzeitsystemen. Es stellt sowohl Server- als auch Clientfunktionalitäten bereit. Im Serverbetrieb kön-nen die Speicherbereiche mehrerer TwinCAT-Laufzeit-systeme direkt auf die Modbus-Speicherbereiche gemappt werden. Zum Imple- mentieren eines Modbus-TCP-Clients wird eine SPS- Bibliothek mitgeliefert, um auf die Speicherbereiche eines Modbus-TCP-Devices zugreifen zu können.

TwinCAT Modbus TCP Server CE agiert als Gateway zwischen Modbus-TCP-Devices und TwinCAT-Laufzeitsystemen. Es stellt sowohl Server- als auch Clientfunktionalitäten bereit. Im Serverbetrieb können die Speicherbereiche mehrerer TwinCAT-Laufzeitsysteme direkt auf die Modbus-Speicherbereiche gemappt werden. Zum Implemen-tieren eines Modbus-TCP- Clients wird eine SPS-Biblio-thek mitgeliefert, um auf die Speicherbereiche eines Modbus-TCP-Devices zu-greifen zu können.

Die TS650x ermöglichen die IEC 60870-5-10x-kon-forme Kommunikation aus der TwinCAT-SPS heraus. Sowohl Master- als auch Slave-Bibliotheken stehen zur Verfügung.



Die TS650x-0030 ermögli-chen die IEC 60870-5-10x- konforme Kommunikation aus der TwinCAT-SPS heraus. Sowohl Master- als auch Slave-Bibliotheken stehen für Applikationen unter Windows CE zur Verfügung.

SPS-Bibliothek für die Realisierung von Mastern für– IEC 60870-5-104

SPS-Bibliothek für die Realisierung von Slaves für – IEC 60870-5-104

Die IEC 61850 definiert ein Kommu-nikationsprotokoll, das insbesondere in elektrischen Schaltanlagen ein-gesetzt wird. Mit der SPS-Bibilothek TwinCAT IEC 61850 Server lässt sich eine solche standardisierte Kommunikation realisieren. Der von Beckhoff entwickelte Kommunika-tionsstack basiert auf dem MMS-Protokoll und unterstützt neben der Basisnorm IEC 61850 auch die zugehörigen Spezialisierungen. Zur komfortablen Konfiguration kann der TwinCAT Telecontrol Configurator verwendet werden, der gemeinsam mit der SPS-Bibliothek ausgeliefert wird. Anhand der darin erstellten Konfiguration kann ein SPS-Code-Export erfolgen, der in bestehende SPS-Projekte eingebunden werden kann.

Die IEC 61400-25 ist eine Speziali-sierung der IEC 61850 für Windkraft-anlagen. Das Datenmodell wird dabei gezielt um Objekte, wie z. B. Wind Turbine Generator, erweitert. Auch hier steht der TwinCAT Tele-control Configurator zur Verfügung. Neben SPS-Code kann er auch TwinCAT-Scope-2-Konfigurationen erstellen.

Der TwinCAT DriveTop Server ist ein Kommunikationsserver zur Anbindung des Indramat-Drive-Top-Tools an TwinCAT. Damit kann das DriveTop-Tool zur Konfiguration und Inbetriebnahme von Indramat-Antrieben genutzt werden. Unter-stützt werden auch Konfigurationen mit mehreren SERCOS-Ringen.

Die DriveCOM-Nutzerorganisation hat sich zum Ziel gesetzt, eine ein-heitliche, standardisierte und feld- busunabhängige Kommunikation von Konfigurations-, Inbetrieb-nahme- und Diagnosetools ver-schiedener Hersteller zu Antrieben zu schaffen. Der TwinCAT DriveCOM OPC Server liefert genau diese Kommunikationsverbindung: Er ermöglicht den feldbusunabhän-gigen Datenfluss vom Engineering-tool bis in den Antrieb. Auf Basis des netzwerkfähigen TwinCAT-Kom-munikationssystems ADS können die verteilten Antriebe von einer zentralen Stelle konfiguriert und diagnostiziert werden.

Der TwinCAT DriveCOM OPC Server benötigt ein unterlagertes TwinCAT-System mit einer Beckhoff Feldbuskarte vom Typ FCxxxx. Der TwinCAT-DriveCOM-Konfigura-tor findet unterstützte Antriebe in der TwinCAT-Konfiguration und stellt diese Information dem Engineering-tool zur Verfügung. Der Konfigurator verfügt über ein Automation-Inter-face und kann somit auch von anderen Tools „remote“ bedient werden.

Zielsystem Windows 7/10 Windows CE Windows 7/10, Windows CE Windows CE Windows 7/10, Windows CE Windows 7/10, Windows CE Windows 7/10 Windows 7/10

Min. TwinCAT-Level TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT NC PTP TwinCAT NC PTP

Weitere Informationen www.beckhoff.de/TS6250 www.beckhoff.de/

TS6250-0030

www.beckhoff.de/TS650x www.beckhoff.de/

TS650x-0030

www.beckhoff.de/TS6511 www.beckhoff.de/TS6509 www.beckhoff.de/TS6371 www.beckhoff.de/TS6370


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TwinCAT OPC Server TwinCAT OPC UA Server TwinCAT OPC UA Server CE TwinCAT SMS/SMTP Server TwinCAT SMS/SMTP Server CE TwinCAT TCP/IP Server TwinCAT TCP/IP Server CE

Technische Daten TS6120 TS6100 TS6100-0030 TS6350 TS6350-0030 TS6310 TS6310-0030

Der TwinCAT OPC Server ist eine Schnittstelle für den standardisierten Datenaustausch. Er unterstützt die Spezifikationen DataAccess (DA) und XML-DA. DataAccess basiert auf der Microsoft-COM-Technologie und stellt dem Client Daten zur Ver- fügung. Die OPC-XML-DA-Spezifika-tion ermöglicht es, Daten per XML via HTTP auszutauschen. Die Konfi-guration der Server erfolgt in einem Konfigurationstool oder via XML.

OPC Unified Architecture (IEC 62541) ist die neueste Technologiegenera-tion der OPC Foundation für einen sicheren, zuverlässigen und hersteller-neutralen Transport von Rohdaten und vorverarbeiteten Informationen von der Fertigungsebene bis in das Produktionsplanungs- oder ERP-System. Auf einheitliche, sichere und zuver-lässige Weise steht mit OPC UA jeder berechtigten Anwendung und jeder autorisierten Person jede gewünschte Information zu jeder Zeit und an jedem Ort zur Verfügung.

TwinCAT OPC UA Server– zertifiziert im OPC-Labor Europa– Funktionen DataAccess/

HistoricalAccess/Alarm&Condition– SPS-Bausteine zur Diagnose,

Neustart– Zwischenspeicherung von Daten

im Server: Unterbrechung der Kommunikationsverbindung führt nicht zum Datenverlust

TwinCAT OPC UA Client– SPS-Funktionsbausteine

für UA-DataAccess– Demo-UA-Client für

Diagnosezwecke


TwinCAT OPC UA Server CE– zertifiziert im OPC-Labor Europa– Funktionen DataAccess/




TwinCAT OPC UA Client CE– SPS-Funktionsbausteine


Diagnosezwecke

TwinCAT SMS/SMTP Server ermög-licht das Versenden von SMS bzw. E-Mails unter Verwendung von SPS-Bausteinen. Letzteres erlaubt ebenfalls das Versenden von Datei-anhängen, HTML-Texten sowie das Setzen der Prioritätseinstellungen der Nachrichten. Die verschlüsselte E-Mail-Kommunikation ist durch die Unterstützung von STARTTLS/SSL konfigurierbar.

TwinCAT SMS/SMTP Server CE ermöglicht das Versenden von SMS bzw. E-Mails unter Verwendung von SPS-Bausteinen. Letzteres erlaubt ebenfalls das Versenden von Datei-anhängen, HTML-Texten sowie das Setzen der Prioritätseinstellungen der Nachrichten. Die verschlüsselte E-Mail-Kommunikation ist durch die Unterstützung von STARTTLS/SSL konfigurierbar.

TwinCAT TCP/IP Server dient der Implementierung und Realisierung eines oder mehrerer TCP/IP-Server und/oder TCP/IP-Clients in der TwinCAT-PLC. Für den Kommunika-tionsauf- und -abbau sowie für den reinen Datenaustausch (Send und Receive) existieren entsprechende Bausteine. Zum Überwachen von TwinCAT-Laufzeiten ermöglicht die mitgelieferte SNMP-Bibliothek, Meldungen zu verschicken (Traps) und Anfragen zu beantworten (Get).

TwinCAT TCP/IP Server CE dient der Implementierung und Realisierung eines oder mehrerer TCP/IP-Server und/oder TCP/IP-Clients in der TwinCAT-PLC. Für den Kommunika-tionsauf- und -abbau sowie für den reinen Datenaustausch (Send und Receive) existieren entsprechende Bausteine. Zum Überwachen von TwinCAT-Laufzeiten ermöglicht die mitgelieferte SNMP-Bibliothek, Meldungen zu verschicken (Traps) und Anfragen zu beantworten (Get).

Zielsystem Windows NT/2000/XP Windows 7/10 Windows CE Windows 7/10 Windows CE Windows 7/10 Windows CE

Min. TwinCAT-Level TwinCAT I/O TwinCAT I/O TwinCAT I/O TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC

Weitere Informationen www.beckhoff.de/TS6120 www.beckhoff.de/TS6100 www.beckhoff.de/TS6100-0030 www.beckhoff.de/TS6350 www.beckhoff.de/TS6350-0030 www.beckhoff.de/TS6310 www.beckhoff.de/TS6310-0030


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Twin

CAT

2









TwinCAT OPC Server TwinCAT OPC UA Server TwinCAT OPC UA Server CE TwinCAT SMS/SMTP Server TwinCAT SMS/SMTP Server CE TwinCAT TCP/IP Server TwinCAT TCP/IP Server CE

Technische Daten TS6120 TS6100 TS6100-0030 TS6350 TS6350-0030 TS6310 TS6310-0030

Der TwinCAT OPC Server ist eine Schnittstelle für den standardisierten Datenaustausch. Er unterstützt die Spezifikationen DataAccess (DA) und XML-DA. DataAccess basiert auf der Microsoft-COM-Technologie und stellt dem Client Daten zur Ver- fügung. Die OPC-XML-DA-Spezifika-tion ermöglicht es, Daten per XML via HTTP auszutauschen. Die Konfi-guration der Server erfolgt in einem Konfigurationstool oder via XML.


TwinCAT OPC UA Server– zertifiziert im OPC-Labor Europa– Funktionen DataAccess/




TwinCAT OPC UA Client– SPS-Funktionsbausteine


Diagnosezwecke


TwinCAT OPC UA Server CE– zertifiziert im OPC-Labor Europa– Funktionen DataAccess/




TwinCAT OPC UA Client CE– SPS-Funktionsbausteine


Diagnosezwecke

TwinCAT SMS/SMTP Server ermög-licht das Versenden von SMS bzw. E-Mails unter Verwendung von SPS-Bausteinen. Letzteres erlaubt ebenfalls das Versenden von Datei-anhängen, HTML-Texten sowie das Setzen der Prioritätseinstellungen der Nachrichten. Die verschlüsselte E-Mail-Kommunikation ist durch die Unterstützung von STARTTLS/SSL konfigurierbar.

TwinCAT SMS/SMTP Server CE ermöglicht das Versenden von SMS bzw. E-Mails unter Verwendung von SPS-Bausteinen. Letzteres erlaubt ebenfalls das Versenden von Datei-anhängen, HTML-Texten sowie das Setzen der Prioritätseinstellungen der Nachrichten. Die verschlüsselte E-Mail-Kommunikation ist durch die Unterstützung von STARTTLS/SSL konfigurierbar.

TwinCAT TCP/IP Server dient der Implementierung und Realisierung eines oder mehrerer TCP/IP-Server und/oder TCP/IP-Clients in der TwinCAT-PLC. Für den Kommunika-tionsauf- und -abbau sowie für den reinen Datenaustausch (Send und Receive) existieren entsprechende Bausteine. Zum Überwachen von TwinCAT-Laufzeiten ermöglicht die mitgelieferte SNMP-Bibliothek, Meldungen zu verschicken (Traps) und Anfragen zu beantworten (Get).

TwinCAT TCP/IP Server CE dient der Implementierung und Realisierung eines oder mehrerer TCP/IP-Server und/oder TCP/IP-Clients in der TwinCAT-PLC. Für den Kommunika-tionsauf- und -abbau sowie für den reinen Datenaustausch (Send und Receive) existieren entsprechende Bausteine. Zum Überwachen von TwinCAT-Laufzeiten ermöglicht die mitgelieferte SNMP-Bibliothek, Meldungen zu verschicken (Traps) und Anfragen zu beantworten (Get).

Zielsystem Windows NT/2000/XP Windows 7/10 Windows CE Windows 7/10 Windows CE Windows 7/10 Windows CE

Min. TwinCAT-Level TwinCAT I/O TwinCAT I/O TwinCAT I/O TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC

Weitere Informationen www.beckhoff.de/TS6120 www.beckhoff.de/TS6100 www.beckhoff.de/TS6100-0030 www.beckhoff.de/TS6350 www.beckhoff.de/TS6350-0030 www.beckhoff.de/TS6310 www.beckhoff.de/TS6310-0030


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Twin

CAT

2










TwinCAT PROFINET RT

Controller

TwinCAT PROFINET RT

Device

TwinCAT EtherNet/IP

Slave

TwinCAT EtherNet/IP

Slave CE

TwinCAT Virtual Serial COM

Driver

TwinCAT FTP Client TwinCAT PLC RFID Reader

Communication

TwinCAT PLC S5/S7

Communication

Technische Daten TS6271 TS6270 TS6280 TS6280-0030 TS6360 TS6300 TS6600 TS6610

TwinCAT PROFINET RT Controller (Master) ist ein Supplement, das aus jeder PC-basierten Steuerung mit Intel®-Chipsatz und dem von Beckhoff entwickelten Real-time-Ethernet-Treiber einen PROFINET-RT-Controller macht. Aus einer Ethernet-Schnittstelle wird durch das Freischalten eines Keys ein PROFINET-Controller. Das PROFINET-Supplement ist Bestandteil der TwinCAT-Installation und kann im Config Mode auch ohne Key betrieben werden. Es ist auf PCs und Embedded-PCs lauf-fähig und kann ab TwinCAT 2.11 R3 genutzt werden. In Verbindung mit der PROFINET-Klemme EL6631 für das EtherCAT-I/O-System lässt sich PROFINET auch über EtherCAT tunneln, hierfür ist das Supplement nicht notwendig. Damit kann jedes EtherCAT-Netzwerk auch mit PROFINET-RT-Devices Daten austauschen.

TwinCAT PROFINET RT Device (Slave) ist ein Supple- ment, das aus jeder PC-basierten Steuerung mit Intel®-Chipsatz und dem von Beckhoff entwickelten Realtime-Ethernet-Treiber ein PROFINET-RT-Device macht. Aus einer Ethernet-Schnittstelle wird durch die Installation des Supple-ments ein PROFINET-Slave. Das Supplement kann auf PCs und Embedded-PCs genutzt werden. In Verbin-dung mit der PROFINET-Klemme EL6631-0010 für das EtherCAT-I/O-System lässt sich PROFINET auch über EtherCAT tunneln. Damit kann jedes EtherCAT-Netz-werk auch mit PROFINET-RT-Controllern Daten austauschen. Beim Einsatz der EL6631-0010 ist das Supplement TwinCAT PROFINET IO Controller nicht notwendig.

TwinCAT EtherNet/IP Slave ist ein Supplement, das aus jeder PC-basierten Steuerung mit Intel®-Chipsatz und dem von Beckhoff entwickelten Realtime-Ethernet-Treiber einen EtherNet/IP-Slave macht. Die Ethernet-Schnitt-stelle wird durch Installation des Supplements zu einem EtherNet/IP-Slave. Einsetz-bar ist dieses Produkt auf allen PC-Steuerungen und Embedded-PC-Steuerungen mit Windows XP und Windows CE.

TwinCAT EtherNet/IP Slave ist ein Supplement, das aus jeder PC-basierten Steuerung mit Intel®-Chipsatz und dem von Beckhoff entwickelten Realtime-Ethernet-Treiber einen EtherNet/IP-Slave macht. Die Ethernet-Schnitt-stelle wird durch Installation des Supplements zu einem EtherNet/IP-Slave. Einsetz-bar ist dieses Produkt auf allen PC-Steuerungen und Embedded-PC-Steuerungen mit Windows CE.

TwinCAT Virtual Serial COM Driver erlaubt das Einbinden von EtherCAT-Klemmen EL60xx oder EtherCAT-Box-Modulen EP6002 als normale serielle Schnittstellen in Windows CE oder Windows. Für jede EL60xx/EP6002 wird dabei individuell definiert, auf welchem Rechner für sie eine serielle Schnittstelle erzeugt werden soll. Der Zugriff auf das an der Klemme angeschlossene Gerät erfolgt über die Windows API für serielle Schnittstellen.

TwinCAT FTP Client ermöglicht den einfachen Zugriff aus der SPS auf mehrere FTP-Server mithilfe von verschiedenen Funktionsbausteinen. So können nach einem Verbindungs-aufbau (optional mit Authentifizie-rung) Dateien zum/vom Server geladen werden. Weitere Funktionsbau-steine erlauben das Suchen, Anlegen, Löschen und Umbenennen von Dateien oder Verzeichnissen.

TwinCAT PLC RFID Reader Commu-nication erlaubt das Ansprechen verschiedener RFID-Reader über eine serielle Schnittstelle. Mit dieser Bibliothek steht ein generelles abstraktes Interface zur Verfügung, das für alle Reader genutzt werden kann. Die Anpassung an einen speziellen Reader ist durch eine Konfigurationseinstellung einfach durchzuführen.

TwinCAT PLC S5/S7 Communication ermöglicht die einfache Anbindung von TwinCAT an eine S5- oder S7-Steuerung. Unter Verwendung von Funktionsbausteinen kann auf Datenbausteine, Merker, Eingänge, Ausgänge, Zähler und Timer einer S5- bzw. S7-Steuerung zugegriffen werden. Die Kommunikation erfolgt über TCP/IP.

Zielsystem Windows 7/10, Windows CE Windows 7/10, Windows CE Windows 7/10, Windows CE Windows CE Windows 7/10, Windows CE Windows 7/10, Windows CE Windows 7/10, Windows CE Windows 7/10, Windows CE

Min. TwinCAT-Level TwinCAT I/O TwinCAT I/O TwinCAT I/O TwinCAT I/O TwinCAT I/O TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC

Weitere Informationen www.beckhoff.de/TS6271 www.beckhoff.de/TS6270 www.beckhoff.de/TS6280 www.beckhoff.de/TS6280 www.beckhoff.de/TS6360 www.beckhoff.de/TS6300 www.beckhoff.de/TS6600 www.beckhoff.de/TS6610


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2










TwinCAT PROFINET RT

Controller

TwinCAT PROFINET RT

Device

TwinCAT EtherNet/IP

Slave

TwinCAT EtherNet/IP

Slave CE

TwinCAT Virtual Serial COM

Driver

TwinCAT FTP Client TwinCAT PLC RFID Reader

Communication

TwinCAT PLC S5/S7

Communication

Technische Daten TS6271 TS6270 TS6280 TS6280-0030 TS6360 TS6300 TS6600 TS6610

TwinCAT PROFINET RT Controller (Master) ist ein Supplement, das aus jeder PC-basierten Steuerung mit Intel®-Chipsatz und dem von Beckhoff entwickelten Real-time-Ethernet-Treiber einen PROFINET-RT-Controller macht. Aus einer Ethernet-Schnittstelle wird durch das Freischalten eines Keys ein PROFINET-Controller. Das PROFINET-Supplement ist Bestandteil der TwinCAT-Installation und kann im Config Mode auch ohne Key betrieben werden. Es ist auf PCs und Embedded-PCs lauf-fähig und kann ab TwinCAT 2.11 R3 genutzt werden. In Verbindung mit der PROFINET-Klemme EL6631 für das EtherCAT-I/O-System lässt sich PROFINET auch über EtherCAT tunneln, hierfür ist das Supplement nicht notwendig. Damit kann jedes EtherCAT-Netzwerk auch mit PROFINET-RT-Devices Daten austauschen.

TwinCAT PROFINET RT Device (Slave) ist ein Supple- ment, das aus jeder PC-basierten Steuerung mit Intel®-Chipsatz und dem von Beckhoff entwickelten Realtime-Ethernet-Treiber ein PROFINET-RT-Device macht. Aus einer Ethernet-Schnittstelle wird durch die Installation des Supple-ments ein PROFINET-Slave. Das Supplement kann auf PCs und Embedded-PCs genutzt werden. In Verbin-dung mit der PROFINET-Klemme EL6631-0010 für das EtherCAT-I/O-System lässt sich PROFINET auch über EtherCAT tunneln. Damit kann jedes EtherCAT-Netz-werk auch mit PROFINET-RT-Controllern Daten austauschen. Beim Einsatz der EL6631-0010 ist das Supplement TwinCAT PROFINET IO Controller nicht notwendig.

TwinCAT EtherNet/IP Slave ist ein Supplement, das aus jeder PC-basierten Steuerung mit Intel®-Chipsatz und dem von Beckhoff entwickelten Realtime-Ethernet-Treiber einen EtherNet/IP-Slave macht. Die Ethernet-Schnitt-stelle wird durch Installation des Supplements zu einem EtherNet/IP-Slave. Einsetz-bar ist dieses Produkt auf allen PC-Steuerungen und Embedded-PC-Steuerungen mit Windows XP und Windows CE.

TwinCAT EtherNet/IP Slave ist ein Supplement, das aus jeder PC-basierten Steuerung mit Intel®-Chipsatz und dem von Beckhoff entwickelten Realtime-Ethernet-Treiber einen EtherNet/IP-Slave macht. Die Ethernet-Schnitt-stelle wird durch Installation des Supplements zu einem EtherNet/IP-Slave. Einsetz-bar ist dieses Produkt auf allen PC-Steuerungen und Embedded-PC-Steuerungen mit Windows CE.

TwinCAT Virtual Serial COM Driver erlaubt das Einbinden von EtherCAT-Klemmen EL60xx oder EtherCAT-Box-Modulen EP6002 als normale serielle Schnittstellen in Windows CE oder Windows. Für jede EL60xx/EP6002 wird dabei individuell definiert, auf welchem Rechner für sie eine serielle Schnittstelle erzeugt werden soll. Der Zugriff auf das an der Klemme angeschlossene Gerät erfolgt über die Windows API für serielle Schnittstellen.

TwinCAT FTP Client ermöglicht den einfachen Zugriff aus der SPS auf mehrere FTP-Server mithilfe von verschiedenen Funktionsbausteinen. So können nach einem Verbindungs-aufbau (optional mit Authentifizie-rung) Dateien zum/vom Server geladen werden. Weitere Funktionsbau-steine erlauben das Suchen, Anlegen, Löschen und Umbenennen von Dateien oder Verzeichnissen.

TwinCAT PLC RFID Reader Commu-nication erlaubt das Ansprechen verschiedener RFID-Reader über eine serielle Schnittstelle. Mit dieser Bibliothek steht ein generelles abstraktes Interface zur Verfügung, das für alle Reader genutzt werden kann. Die Anpassung an einen speziellen Reader ist durch eine Konfigurationseinstellung einfach durchzuführen.

TwinCAT PLC S5/S7 Communication ermöglicht die einfache Anbindung von TwinCAT an eine S5- oder S7-Steuerung. Unter Verwendung von Funktionsbausteinen kann auf Datenbausteine, Merker, Eingänge, Ausgänge, Zähler und Timer einer S5- bzw. S7-Steuerung zugegriffen werden. Die Kommunikation erfolgt über TCP/IP.

Zielsystem Windows 7/10, Windows CE Windows 7/10, Windows CE Windows 7/10, Windows CE Windows CE Windows 7/10, Windows CE Windows 7/10, Windows CE Windows 7/10, Windows CE Windows 7/10, Windows CE

Min. TwinCAT-Level TwinCAT I/O TwinCAT I/O TwinCAT I/O TwinCAT I/O TwinCAT I/O TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC

Weitere Informationen www.beckhoff.de/TS6271 www.beckhoff.de/TS6270 www.beckhoff.de/TS6280 www.beckhoff.de/TS6280 www.beckhoff.de/TS6360 www.beckhoff.de/TS6300 www.beckhoff.de/TS6600 www.beckhoff.de/TS6610


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Twin

CAT

2









Building AutomationSupplements

TS8xxx | TwinCAT 2 Supplements, Building Automation

TwinCAT PLC

HVAC

TwinCAT PLC

Building Automation

Basic

TwinCAT BACnet/IP TwinCAT FIAS Server TwinCAT Crestron Server TwinCAT Building Automation TwinCAT Building Automation

Framework

Technische Daten TS8000 TS8010 TS8020 TS8035 TS8036 TS8040 TS8100

TwinCAT PLC HVAC ist eine umfangreiche TwinCAT-SPS-Bibliothek mit Funktions- bausteinen für die Automa-tion aller technischen Aus-baugewerke eines Gebäu-des. Neben den klassischen Funktionen der Heizungs-, Lüftungs- und Klimatechnik im Bereich der Energie- erzeugung und Verteilung sind zusätzlich alle Funktio-nen der Raumautomation für die Beleuchtung, den Sonnenschutz und die Raum-klimaregelung enthalten.

Die Softwarebibliothek TwinCAT PLC Building Automation Basic erlaubt die Realisierung aller für die Raumautomatisierung wichtigen Funktionen. Hierzu gehören Beleuchtung (Konstantlichtregelung, Lichtdimmer…), Fassaden-steuerung, Skalierungs-funktionen, Filterbausteine, Zeitschaltfunktionen und Maximumwächter zur Energieoptimierung.

BACnet (Building Automation Control Network) ist ein stan-dardisiertes, herstellerunabhängiges Kommunikationsproto-koll für die Gebäudeautomatisierung. Verwendung findet es in den Bereichen HLK, Lichtsteuerung, Sicherheits- und Brandmeldetechnik. Die Implementierung dieses Protokolls erfolgt sowohl als Server als auch als Client und ist auf allen Beckhoff Industrie-PCs und Embedded-PCs lauffähig. Unter-stützt werden alle Dienste eines BBC (BACnet Building Con-troller), wie z. B. gemeinsame Datennutzung (DS), Alarm- und Ereignisverarbeitung (AE), Zeitplan (SCHED), Trendaufzeich-nung (T) sowie Device- und Netzwerkmanagement (DM).

BACnet-Revision 12Nach ISO 16484-5:2012 zertifizierte Embedded-PCs:

Bestellangaben CX8091 und CX9020 mit BACnet/IP-Image (Lizenzkey enthalten)– Bestellnummer des CX8091 (keine weitere Bestell-

option notwendig) (siehe Seite )– Bestellnummer des CX9020-xxxx

(siehe Seite ) + CX1800-1052

Bestellangaben CX5010/CX5020 (siehe Seite )– CX50x0 mit Windows CE | Bestellnummer des CX +

CX1800-1052 (BACnet/IP-Image, Lizenzkey enthalten)– CX50x0 mit Windows XPe | Bestellnummer des CX +

Supplement TwinCAT BACnet/IP (TS8020, Lizenzkey nötig), TwinCAT 2.11 R3





Die Schnittstelle FIAS (Fidelio Inter-face and Application Specification) nimmt eine weltweit führende Posi-tion für Hotelmanagementsoftware ein. Der TwinCAT FIAS Server ist ein Softwarepaket zur Kommunikation zwischen einer TwinCAT-SPS und einem System, das über eine FIAS-Standard-Schnittstelle verfügt. Die Kommunikation erfolgt über TCP/IP. Die Verbindung von Hotel-managementsoftware und Auto-matisierungssystem trägt dazu bei, den Energieverbrauch zu optimie-ren: z. B. passt sich bei einem nicht belegten Zimmer die Klimaregelung entsprechend an; bei starker Sonnen-einstrahlung wird die Beschattung automatisch aktiviert.

Crestron ist einer der führenden Hersteller von Mediensteuerungs-systemen. Der TwinCAT Crestron Server ermöglicht die Kommunika-tion zwischen einer TwinCAT-SPS und einer Crestron-Steuerung. Verbunden werden beide Systeme per Ethernet. Zur Programmierung der Crestron-Steuerung stehen User-Makros für SIMPL zur Verfügung. Innerhalb der TwinCAT-SPS sind die notwendigen Funktionsbau-steine in einer SPS-Library enthalten. Sowohl aus der Crestron-Steuerung als auch aus der TwinCAT-SPS kann schreibend und lesend auf den ande-ren Teilnehmer zugegriffen werden.

TwinCAT Building Automation ist ein Softwarepaket zur Automation aller technischen Ausbaugewerke der Gebäudeautomation. Neben Bausteinen für klassische HVAC-Applikationen wird auch die Raum- automation mit den Gewerken Beleuchtung, Klimatisierung und Beschattung berücksichtigt. Im Wesentlichen besteht das Soft-warepaket aus drei Komponenten:

TwinCAT BA PLC LibrariesDie TwinCAT BA PLC Libraries enthalten Basisfunktionen aus dem Bereich Regelung, Signalverarbei-tung, spezielle mathematische Funktionen, Störmeldeverarbeitung und allgemeine Systemfunktionen.

TwinCAT BA PLC TemplatesTwinCAT BA PLC Templates bestehen aus fertigen TwinCAT-Programmbausteinen für Sensoren, Aktoren, kompletten Baugruppen für Anlagenteile und ganzen Anlagen der Heizung-, Klima- und Lüftungs-technik.

TwinCAT BA Project BuilderDer TwinCAT BA Project Builder ist ein Konfigurationsprogramm, mit dem die Anlagenteile definiert und einzelnen Templates zugeordnet werden. Aus diesen Informationen werden für jeden Controller die Projektdateien für das TwinCAT PLC Control und den TwinCAT System Manager generiert.

Das TwinCAT Building Automation Framework umfasst ein Konfigura-tionsprogramm (TwinCAT Building Automation Manager) und eine SPS-Library.

Die SPS-Library ist so aufge-baut, dass ein fertiges Applikations-programm mit den wichtigsten Raumautomatisierungsfunktionen zur Verfügung steht. Hierzu zählen Beleuchtung, Beschattung, Klima-regelung, Zeitschaltfunktionen, Szenenverwaltung, Wetterstationen und Energieverbrauchserfassung.

Im TwinCAT Building Automa-tion Manager werden alle Aktoren und Sensoren eingetragen, zu Gruppen zusammengefasst und mit den Busklemmen verknüpft. Die logische Zuordnung der Senso-ren zu Aktoren erfolgt ebenfalls im TwinCAT Building Automation Manager. Das Konfigurationspro-gramm erzeugt und aktiviert aus diesen Informationen die I/O-Ver-knüpfungen für alle eingetragenen Geräte und schreibt alle notwendi-gen Parameter in die Controller.

Zielsystem Windows 7/10, Windows CE Windows 7/10, Windows CE Windows 7/10, Windows CE Windows 7/10, Windows CE Windows 7/10, Windows CE Windows 7/10, Windows CE Windows 7/10, Windows CE

Min. TwinCAT-Level TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC

Weitere Informationen www.beckhoff.de/TS8000 www.beckhoff.de/TS8010 www.beckhoff.de/TS8020 www.beckhoff.de/TS8035 www.beckhoff.de/TS8036 www.beckhoff.de/TS8040 www.beckhoff.de/TS8100

203

210

220

220


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2








TwinCAT PLC

HVAC

TwinCAT PLC

Building Automation

Basic

TwinCAT BACnet/IP TwinCAT FIAS Server TwinCAT Crestron Server TwinCAT Building Automation TwinCAT Building Automation

Framework

Technische Daten TS8000 TS8010 TS8020 TS8035 TS8036 TS8040 TS8100

TwinCAT PLC HVAC ist eine umfangreiche TwinCAT-SPS-Bibliothek mit Funktions- bausteinen für die Automa-tion aller technischen Aus-baugewerke eines Gebäu-des. Neben den klassischen Funktionen der Heizungs-, Lüftungs- und Klimatechnik im Bereich der Energie- erzeugung und Verteilung sind zusätzlich alle Funktio-nen der Raumautomation für die Beleuchtung, den Sonnenschutz und die Raum-klimaregelung enthalten.

Die Softwarebibliothek TwinCAT PLC Building Automation Basic erlaubt die Realisierung aller für die Raumautomatisierung wichtigen Funktionen. Hierzu gehören Beleuchtung (Konstantlichtregelung, Lichtdimmer…), Fassaden-steuerung, Skalierungs-funktionen, Filterbausteine, Zeitschaltfunktionen und Maximumwächter zur Energieoptimierung.

BACnet (Building Automation Control Network) ist ein stan-dardisiertes, herstellerunabhängiges Kommunikationsproto-koll für die Gebäudeautomatisierung. Verwendung findet es in den Bereichen HLK, Lichtsteuerung, Sicherheits- und Brandmeldetechnik. Die Implementierung dieses Protokolls erfolgt sowohl als Server als auch als Client und ist auf allen Beckhoff Industrie-PCs und Embedded-PCs lauffähig. Unter-stützt werden alle Dienste eines BBC (BACnet Building Con-troller), wie z. B. gemeinsame Datennutzung (DS), Alarm- und Ereignisverarbeitung (AE), Zeitplan (SCHED), Trendaufzeich-nung (T) sowie Device- und Netzwerkmanagement (DM).


Bestellangaben CX8091 und CX9020 mit BACnet/IP-Image (Lizenzkey enthalten)– Bestellnummer des CX8091 (keine weitere Bestell-

option notwendig) (siehe Seite )– Bestellnummer des CX9020-xxxx

(siehe Seite ) + CX1800-1052








Die Schnittstelle FIAS (Fidelio Inter-face and Application Specification) nimmt eine weltweit führende Posi-tion für Hotelmanagementsoftware ein. Der TwinCAT FIAS Server ist ein Softwarepaket zur Kommunikation zwischen einer TwinCAT-SPS und einem System, das über eine FIAS-Standard-Schnittstelle verfügt. Die Kommunikation erfolgt über TCP/IP. Die Verbindung von Hotel-managementsoftware und Auto-matisierungssystem trägt dazu bei, den Energieverbrauch zu optimie-ren: z. B. passt sich bei einem nicht belegten Zimmer die Klimaregelung entsprechend an; bei starker Sonnen-einstrahlung wird die Beschattung automatisch aktiviert.

Crestron ist einer der führenden Hersteller von Mediensteuerungs-systemen. Der TwinCAT Crestron Server ermöglicht die Kommunika-tion zwischen einer TwinCAT-SPS und einer Crestron-Steuerung. Verbunden werden beide Systeme per Ethernet. Zur Programmierung der Crestron-Steuerung stehen User-Makros für SIMPL zur Verfügung. Innerhalb der TwinCAT-SPS sind die notwendigen Funktionsbau-steine in einer SPS-Library enthalten. Sowohl aus der Crestron-Steuerung als auch aus der TwinCAT-SPS kann schreibend und lesend auf den ande-ren Teilnehmer zugegriffen werden.

TwinCAT Building Automation ist ein Softwarepaket zur Automation aller technischen Ausbaugewerke der Gebäudeautomation. Neben Bausteinen für klassische HVAC-Applikationen wird auch die Raum- automation mit den Gewerken Beleuchtung, Klimatisierung und Beschattung berücksichtigt. Im Wesentlichen besteht das Soft-warepaket aus drei Komponenten:

TwinCAT BA PLC LibrariesDie TwinCAT BA PLC Libraries enthalten Basisfunktionen aus dem Bereich Regelung, Signalverarbei-tung, spezielle mathematische Funktionen, Störmeldeverarbeitung und allgemeine Systemfunktionen.

TwinCAT BA PLC TemplatesTwinCAT BA PLC Templates bestehen aus fertigen TwinCAT-Programmbausteinen für Sensoren, Aktoren, kompletten Baugruppen für Anlagenteile und ganzen Anlagen der Heizung-, Klima- und Lüftungs-technik.

TwinCAT BA Project BuilderDer TwinCAT BA Project Builder ist ein Konfigurationsprogramm, mit dem die Anlagenteile definiert und einzelnen Templates zugeordnet werden. Aus diesen Informationen werden für jeden Controller die Projektdateien für das TwinCAT PLC Control und den TwinCAT System Manager generiert.

Das TwinCAT Building Automation Framework umfasst ein Konfigura-tionsprogramm (TwinCAT Building Automation Manager) und eine SPS-Library.

Die SPS-Library ist so aufge-baut, dass ein fertiges Applikations-programm mit den wichtigsten Raumautomatisierungsfunktionen zur Verfügung steht. Hierzu zählen Beleuchtung, Beschattung, Klima-regelung, Zeitschaltfunktionen, Szenenverwaltung, Wetterstationen und Energieverbrauchserfassung.

Im TwinCAT Building Automa-tion Manager werden alle Aktoren und Sensoren eingetragen, zu Gruppen zusammengefasst und mit den Busklemmen verknüpft. Die logische Zuordnung der Senso-ren zu Aktoren erfolgt ebenfalls im TwinCAT Building Automation Manager. Das Konfigurationspro-gramm erzeugt und aktiviert aus diesen Informationen die I/O-Ver-knüpfungen für alle eingetragenen Geräte und schreibt alle notwendi-gen Parameter in die Controller.

Zielsystem Windows 7/10, Windows CE Windows 7/10, Windows CE Windows 7/10, Windows CE Windows 7/10, Windows CE Windows 7/10, Windows CE Windows 7/10, Windows CE Windows 7/10, Windows CE

Min. TwinCAT-Level TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC TwinCAT PLC

Weitere Informationen www.beckhoff.de/TS8000 www.beckhoff.de/TS8010 www.beckhoff.de/TS8020 www.beckhoff.de/TS8035 www.beckhoff.de/TS8036 www.beckhoff.de/TS8040 www.beckhoff.de/TS8100

Building Automation Supplements


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