Entwicklung eines autonomen Einparkassistenten und experimentelle Validierung mithilfe eines skalierten Versuchsträgers

Projektgruppe WS 2008/09

Univ.-Prof. Dr.-Ing. Prof. h.c. Torsten BertramLehrstuhl für Regelungssystemtechnik

Einparken in den Innenstädten

Einparken auf Schwedisch

Einparken auf Japanisch

Einparken auf Französisch

Einparken auf Chinesisch

Semi-autonomes Einparken

Autonomes Einparken

LenkenBeschleunigen / Bremsen

1. Vermessung der Lücken beim Vorbeifahren2. Bestimmung einer geeigneten Parklücke und Anhalten3. Rückwärts einparken4. Korrektur der Parkposition

Aufgabe des Einparksystems:

Skalierter Versuchsträger

Maß

stab

Skalierter Versuchsträger

Originalsystem

Skalierter Versuchsträger

Modellauto:Maßstab 1:5Elektromotor

Echtzeit-Onboardsystem:PC104 (CPU 1,8GHz)Betriebssystem: xPC Target von The MathWorksI/O-Karten zur Kommunikation mit Aktuatoren und Sensoren

Fahrzustandssensorik:Drehzahlmesser an allen 4 Rädern und MotorwelleBeschleunigungssensor

Umfeldsensorik:UltraschallsensorKamera

Quelle: Universität Duisburg-Essen

Umfeldsensorik

Ultraschallsensor Kamera

Fahrzeugregelung

Umfeldsensorik(Ultraschall, Kamera)Parklückendetektion

Generierung eines Einparkmanövers(Trajektorie, Geschwindigkeitsprofil)

Bahnfolgeregler

Start

Geradeausfahrt + Parklückensuche

Anhalten

Ende

Fahrzustandsensorik(Raddrehzahlen,

Beschleunigungen, …)

Allgemeines

Beginn: 01.10.2008Ende: 31.03.2009Ort: Fahrzeuglabor des Lehrstuhls RST

Kontakt: Karina HirschE-Mail: karina.hirsch@tu-dortmund.deBüro: P2-04-510Tel.: 0231 / 755 – 3010

Manuel KrachtE-Mail: manuel.kracht@tu-dortmund.deBüro: P2-04-506Tel.: 0231 / 755 – 3762

Vielen Dank für Ihre Aufmerksamkeit!

Univ.-Prof. Dr.-Ing. Prof. h.c. Torsten BertramLehrstuhl für Regelungssystemtechnik