EUROPA

bis 80 kg Nutzlast

R-SERIE

3

Kawasaki Robotics erfindet sich neu. Die R-SERIE erfüllt alsinnovative Robotergeneration die steigenden Ansprüche ihrer Kunden.

DIE R-SERIE

1. GeschwindigkeitMaximale Beschleunigung und Geschwindigkeit werden durch konsequente Nutzung von Hoch-leistungsmotoren in einem innovativen und leichten Design erreicht. Die Beschleunigung wird auto-matisch an die Traglast und Position des Roboters angepasst. Die best mögliche Leistung und Taktzeit werden somit gewährleistet.

2. DrehmomentRaumgreifende Greiferkonstruktionen und aus-ladende Werkstückgeometrien sind kein Problem. Dadurch entsteht mehr Raum für kreative Lösungen.

3. ArbeitsbereichGroße Reichweite in den einzelnen Gewichtsklas-sen ermöglicht eine hohe Flexibilität in der Praxis.

»40 Jahre Erfahrung und ausgereifte Robotertechnik«Ein extrem kompaktes und leichtes Design bildet die Basis für hohe Geschwindigkeit und Steifig-keit sowie enorme Reichweite.

»Ihr Ziel ist unsere Aufgabe«Mit Intelligenz und Flexibilität hat Kawasaki die leistungsstärksten Roboter ihrer Klasse ge-schaffen. Kombiniert mit einer hoch entwickelten Steuerung erfüllen sie zukunftssicher die Anforderungen für verschiedenste Aufgabenfelder.

4. SchutzDoppelte Dichtungen an den Handachsen 4 – 6 ermöglichen Schutzklasse IP67. Die Achsen 1 – 3 verfügen über Schutzklasse IP65 (IP67 optional).

5. FunktionenIn den Arm integrierte Signalleitungen und Luft-schläuche ermöglichen die direkte Anbindung von z. B. Greifern ohne zusätzliche Verkabe-lung durch oder an dem Roboterarm. Weitere benötigte Leitungen oder Schläuche können natürlich „Simple and friendly“ an den vorhan-denen Fixierungspunkten montiert werden.

»Simple and friendly«

IN DIE ZUKUNFT

4 5

»Standardspezifikationen«

*1 Entfernung zwischen Mittelpunkt Achse 1 / Achse 5.*2 Technische Daten unter Vorbehalt

MODELL RS003N RS005N*2 RS005L RS006L RS010N RS010L RS020N RS030N RS050N RS080N

Freiheitsgrade

Maximale Reichweite*1 620 mm 705 mm 903 mm 1650 mm 1450 mm 1925 mm 1725 mm 2100 mm 2100 mm 2100 mm

Maximale Nutzlast 3 kg 5 kg 5 kg 6 kg 10 kg 10 kg 20 kg 30 kg 50 kg 80 kg

Achse 1 ±160 ° ±180 ° ±180 ° ±180 ° ±180 ° ±180 ° ±180 ° ±180 ° ±180 ° ±180 °

Achse 2 +150 ° ~ -60 ° +135 ° ~ -80 ° +135 ° ~ -80 ° +145 ° ~ -105 ° +145 ° ~ -105 ° +155 ° ~ -105 ° +155 ° ~ -105 ° +140 ° ~ -105 ° +140 ° ~ -105 ° +140 ° ~ -105 °

Achse 3 +120 ° ~ -150 ° +118 ° ~ -172 ° +118 ° ~ -172 ° +150 ° ~ -163 ° +150 ° ~ -163 ° +150 ° ~ -163 ° +150 ° ~ -163 ° +135 ° ~ -155 ° 135 ° ~ -155° 135 ° ~ -155°

Achse 4 ±360 ° ±360 ° ±360 ° ±270 ° ±270 ° ±270 ° ±270 ° ±360 ° ±360 ° ±360 °

Achse 5 ±135 ° ±145 ° ±145 ° ±145 ° ±145 ° ±145 ° ±145 ° ±145 ° ±145 ° ±145 °

Achse 6 ±360 ° ±360 ° ±360 ° ±360 ° ±360 ° ±360 ° ±360 ° ±360 ° ±360 ° ±360 °

Achse 1 360 °/s 355 °/s 300 °/s 250 °/s 250 °/s 190 °/s 190 °/s 180 °/s 180 °/s 180 °/s

Achse 2 250 °/s 355 °/s 300 °/s 250 °/s 250 °/s 205 °/s 205 °/s 180 °/s 180 °/s 180 °/s

Achse 3 225 °/s 410 °/s 300 °/s 215 °/s 215 °/s 210 °/s 210 °/s 185 °/s 185 °/s 160 °/s

Achse 4 540 °/s 460 °/s 460 °/s 365 °/s 365 °/s 400 °/s 400 °/s 260 °/s 260 °/s 185 °/s

Achse 5 225 °/s 460 °/s 460 °/s 380 °/s 380 °/s 360 °/s 360 °/s 260 °/s 260 °/s 165 °/s

Achse 6 540 °/s 740 °/s 740 °/s 700 °/s 700 °/s 610 °/s 610 °/s 360 °/s 360 °/s 280 °/s

Achse 4 5,8 N∙m 12,3 N∙m 12,3 N∙m 13,0 N∙m 22,0 N∙m 22,0 N∙m 45,0 N∙m 210,0 N∙m 210,0 N∙m 336,0 N∙m

Achse 5 5,8 N∙m 12,3 N∙m 12,3 N∙m 13,0 N∙m 22,0 N∙m 22,0 N∙m 45,0 N∙m 210,0 N∙m 210,0 N∙m 336,0 N∙m

Achse 6 2,9 N∙m 7,0 N∙m 7,0 N∙m 7,5 N∙m 10,0 N∙m 10,0 N∙m 29,0 N∙m 130,0 N∙m 130,0 N∙m 194,0 N∙m

Achse 4 0,12 kg∙m² 0,4 kg∙m² 0,4 kg∙m² 0,45 kg∙m² 0,7 kg∙m² 0,7 kg∙m² 0,9 kg∙m² 16,8 kg∙m² 28,0 kg∙m² 34,0 kg∙m²

Achse 5 0,12 kg∙m² 0,4 kg∙m² 0,4 kg∙m² 0,45 kg∙m² 0,7 kg∙m² 0,7 kg∙m² 0,9 kg∙m² 16,8 kg∙m² 28,0 kg∙m² 34,0 kg∙m²

Achse 6 0,03 kg∙m² 0,12 kg∙m² 0,12 kg∙m² 0,14 kg∙m² 0,2 kg∙m² 0,2 kg∙m² 0,3 kg∙m² 6,6 kg∙m² 11,0 kg∙m² 13,7 kg∙m²

Positionswiederholgenauigkeit (gemessen am Mittelpunkt des Werkzeugflansches)

± 0,05 mm ± 0,02 mm ± 0,03 mm ± 0,05 mm ± 0,04 mm ± 0,06 mm ± 0,05 mm ± 0,07 mm ± 0,07 mm ± 0,07 mm

Gewicht 20 kg 34 kg 35 kg 150 kg 150 kg 230 kg 230 kg 555 kg 555 kg 555 kg

Maximalgeschwindigkeit (gemessen am Mittelpunkt des Werkzeugflansches)

6.000 mm/s 9.000 mm/s 9.300 mm/s 13.700 mm/s 11.800 mm/s 13,100 mm/s 11.500 mm/s 13,400 mm/s 13,400 mm/s 12,700 mm/s

Steuerung E70 E71 E71 E40/E71 E40/E71 E40 E40 E42 E42 E42

Farbe

Installation

Umgebungstemperatur

Relative Luftfeuchtigkeit

Vibrationen

Allgemein

Eingänge

Ausgänge

Druckluft

Schutzgrad

6 Achsen 6 Achsen

Arbeitsbereich

Geschwindigkeit

Drehmoment

Trägheitsmoment

Umweltbe-dingungen

Anwender-medienOberarm (RS005 Sockel)

Munsell 10GY9/1 Munsell 10GY9/1

Boden- oder Deckenmontage Boden- oder Deckenmontage

0 ~ 45 °C 0 ~ 45 °C

35 ~ 85 % (tau- und frostfrei) 35 ~ 85 % (tau- und frostfrei)

< 0.5 G < 0.5 G

Installationsumgebung sollte frei sein von:• Leicht entzündlichen / korrodierenden Flüssigkeiten oder Gasen

• Elektrischen Störsignalen

Installationsumgebung sollte frei sein von:• Leicht entzündlichen / korrodierenden Flüssigkeiten oder Gasen

• Elektrischen Störsignalen

4 12 12 12 12 12 12 12 12 12

4 8 8 8 8 8 8 8 8 8

2 x Ø4 mm 2 x Ø 6 mm 2 x Ø 6 mm 2 x Ø 8 mm 2 x Ø 8 mm 2 x Ø 8 mm 2 x Ø 8 mm 2 x Ø 10 mm 2 x Ø 10 mm 2 x Ø 10 mm

Handgelenk: IP67 / Basisachsen: IP65 Handgelenk: IP67 / Basisachsen: IP65

JT3 JT3

JT2

A

JT4±360°

JT6±360°

JT5±135°

JT1

JT1

JT2 600

1200

15001500

9790

108

573

106

250

250

120 250 80

347 620

249.4

84

217

750

125

1600

1600 R216

104

X

Xø0.04

900

450

ø20H7 Dp4

ø5H7 Dp8

ø40

ø31.5±0.2

4-M5 Dp8

15.7

5

ø14

ø9

8

88±0

.1

152

170

130

4-ø9

152

170

88±0.1130

Arbeitsbereichbasierend auf Punkt P

Punkt P

Ansicht A

Sockelmaße

6 7

JT6±360°JT4±360°

JT5±145°

JT1180°

180°JT1

JT2JT2

JT3

A

118°

172° JT3

687 903

1093

391

242

295

380

80

105 410 78

825

110

R210

80°

135°

Punkt P

Arbeitsbereich basierendauf Punkt P

57

120118

126125

90

ø0.04

X

Y

X

ø0.2 X Y

ø5H7 Dp8

4-M5 Dp8

ø40h

7

ø31.5

450

ø20H7Dp3

900

ø0.04

ø9

15

88±0.1

170

88±0

.1

173

152

152

125

76

130

130

4-ø9

2-ø6H7

Ansicht A

Sockelmaße

JT2 JT2

JT3 JT3

A

JT1

JT1

180°

180°

JT4±270°

JT5±145°

JT6±360°

Punkt P

Arbeitsbereich basierendauf Punkt P

100

88

210194

148 207

128

650

430

145°

105°

150°

163°

100

900

R259

1002

.4

16501450

638.

2

1980

437.1

1195

ø0.04

Y

YXø0.3

X

X

900

450

ø40

øH7 Dp6

4-M6 Dp8

ø25H7 Dp6

ø62

ø0.06

4-ø18

2-ø13H9

92

220

138±0.1220

184

220

153±

0.1

300

ø18

13

ø30

Ansicht A

Sockelmaße

RS003N RS005L

RS005N RS006L

JT6±360°JT4±360°

JT5±145°

JT1180°

180°

JT2JT2

A

JT3

118°

JT3

172°

ø0.04

X

Y

X

ø0.2 X Y

ø0.04

2-ø6H7

4-ø9

130

130

76

125

152

152

173

88±0

.1

170

88±0.1

10

ø6

Dp3ø20H7

90°

45°ø5H7 Dp8

4-M5 Dp8

ø40h

7

ø31.5

120118

126125

90

23

135°

80°

R210

110

725

78310105

8028

029

5

228 223

895

705491

JT1

Arbeitsbereich basierendauf Punkt P

Punkt P

Ansicht A

Sockelmaße

Arbeitsbereich und Maße Arbeitsbereich und Maße

8 9

JT2

JT2

JT3 JT3

A

JT1

JT1

180°

180°

JT4±270°

JT5±145°

JT6±360°

100

700 88

210194

148 207

128

650

430

145°

105°

163°

150°

802.

417

80

438.

2

1250 1450

305.6

100

R259

1195

Xø0.04

Y

YXø0.3

X

90°

45°

ø40

ø6H7 Dp6

4-M6 Dp8

ø25H7Dp6

ø62

ø0.06

4-ø18

2-ø13H9

92

220

138±0.1220

184

220

153±

0.1

300

13

ø18

ø30

Ansicht A

Sockelmaße

Arbeitsbereich basierendauf Punkt P

Punkt PJT2

JT2

JT3 JT3

JT6±360°

JT5±145°

JT4±270°

180°

180°

JT1

JT1

A

1037

.920

40

17251425

539.

3

465

770

150 805 95

383.9260220

260170

1360

146

120

155°

105°

150°

163°

R328Y

Ø0.04 X

X

Ø0.3 X Y

Ø75

45°

90°

Ø63

Ø40H7Dp6

Ø6H7 Dp6

4-M6 Dp9

ø0.06

ø15

ø9

7

276

276

163±0.1

330

250

168±

0.1

240

120 4-ø18

2-Ø13H9

Ansicht A

Sockelmaße

Arbeitsbereich basierendauf Punkt P

Punkt P

JT2

JT2

JT3JT3

JT1

JT1

180°

180°

JT4±270°

JT5±145°

JT6±360°

A

Arbeitsbereichbasierend auf Punkt P

Punkt P

770

465

19251625

1237

.9

146

739.

3

2240

163°

95150

260220

260

1360

170

150°

105°

155°

120

R328

1005

500.5

Y

ø0.04 X

X

ø0.3 X Y

ø75

45°

90°

ø63

ø40H7Dp6

ø6H7 Dp6

4-M6 Dp9

ø0.06

Sockelmaße

ø15

ø9

7

276

276

163±0.1

330

250

168±

0.1

240

120 4-ø18

2-ø13H9

Ansicht A

JT2 JT2

JT3

JT3

JT6±360°

JT5±145°

JT4±360°

JT1

JT1

A

180°

180°

206

150 1080 165

680

870

105°

140°

1800 2100

625.

2

158

2630

1066

.5

135°

R397

277

298

307

1696

.5

244

619.2

155°

X

X

Y

X

Ø0.3

YØ0.06

Ø80

Ø50H7Dp6.5

Ø94

30°

6-M8 Dp13

60°

Ø8H7 Dp8

Ø0.06

210±0.1

380

300

170

320

400

340

300

380

210±

0.1

2-Ø13H9

8-Ø18

Ø26

Ø18

17

Punkt P

Arbeitsbereich basierendauf Punkt P

Sockelmaße

Ansicht A

RS010L

RS020N

RS030/050/080N

RS010N

Arbeitsbereich und Maße Arbeitsbereich und Maße

10 11

TOP VIEW

420 500

250

550 550

1200

E70/E71 E40/E42

1. SteuerungDer E-Controller als konsequente Weiterent- wicklung des bestehenden Steuerungskonzepts wurde in enger Zusammenarbeit mit Kawasaki Kunden entwickelt. So entstand ein technisch ausgereiftes Produkt, gewohnt einfach zu bedienen und leistungsstark.

2. Kompakt und erweiterbarMaximal 10 externe Achsen können integriert wer-den, davon bis zu drei im Controllergehäuse (E4x). Alle gängigen Bus Systeme (Interbus, Profibus,ProfiNet…) werden unterstützt. Die integrierte Soft SPS ist via Teach Pendant oder komfortabel am PC (Option) editierbar. Kundenspezifische Benutzer-oberflächen können zur einfachen Steuerung des Roboters und auch der Peripherie programmiert und genutzt werden.

3. Anwenderfreundliches SystemProgrammstart und das Einschalten der Motor-spannung sind direkt vom Handbediengerät aus möglich. Die parallele Darstellung von zwei Infor-mationsbildschirmen (z.B. Positions- und Signaldaten) vereinfacht die Prozesskontrolle.

4. FunktionenIntegrierte Softwarefunktionen dienen zur Unter-stützung verschiedenster Applikationen. Individuell kombiniert und programmiert können so höchst komplexe Systeme konzipiert werden (z. B. Soft Absorber, Collision Detection, Conveyor Tracking, und viele mehr).

5. SystemSchnellste Ausführung von Programmen, Lade- und Speichervorgängen sowie eine exakte Bahn-kontrolle und vieles mehr sind durch modernes Rechnerdesign und leistungsstarke Komponenten möglich. Der Arbeitsspeicher von 8 MB (ca. 80.000 Schritte) und die USB Schnittstelle gehören zum Standard.

6. Wartung»Simple and friendly« – Durch den optimierten modularen Aufbau der Kawasaki Steuerung wird höchste Wartungsfreundlichkeit erreicht. Weiterhin sorgen integrierte Service- und Diagnosetools für eine erhöhte Sicherheit im Betrieb. Ferndiagnosevia Ethernet ist ebenfalls im Standard enthalten.

CONTROLLER

Hinweis: Nicht alle Optionen kombinierbar.

Anzahl der gesteuerten Achsen

Servomotor Bürstenloser Drehstrom-Servomotor

Positionserfassung Absolutwert-Encoder

Antriebssystem Voll digital gesteuertes Servosystem

Programmierung Block- oder AS-Sprache

Koordinatensysteme Einzelachsen, Basis, Werkzeug, externes Werkzeug (optional)

Arten der Bewegungssteuerung Achs-, Linear- und Kreisinterpolation

Externe Externes Signal Motorspannung, externes Signal HOLD, etc.

Eingänge

Ausgänge

Analoge Eingänge (optional) 8/16

Analoge Ausgänge (optional)

Speicherkapazität 8 MB (ca. 80.000 Programmschritte)

Externer Speicher 2 x USB

PC, Netzwerk, etc. 2 x RS-232C, 2 x Ethernet

Feldbus (optional)DeviceNet ©, PROFIBUS ©, PROFINET ©, INTERBUS-S ©, Ethernet/IP ©, CC-Link ©, CANopen ©,

Modbus TCP ©, Control Net ©

Teach Pendant6,4 Zoll TFT LCD-Bildschirm mit Touch Panel, Not-Aus-Schalter, Teach-Lock, Zustimmschalter, Motor-

spannung, Programmstart, Hold/Run

Bedienfeld Not-Aus-Schalter, Meldeleuchte Steuerspannung, TEACH/REPEAT

Kabellänge (Controller – Arm, Controller – Teach Pendant)

10 Meter (Arm: optional bis 40 Meter), (TP: optional bis 30 Meter)

Abmessungen (BxTxH in mm)

Gewicht (kg)

Spannungsversorgung

Erdung

Sicherheitskategorie 3, Performance Level d (EN ISO13849-1:2008)

MODELL E70 E71 E40 E42

Signale

Datenübertragungs-schnittstelle

Dreiphasen Wechselstrom 380-415V ± 10%, 50/60Hz, 3 Phasen, 4,9kVA

(E40) / 9,9kVA (E42)

550x550x1200

180

Umgebungstemperatur / Luftfeuchtigkeit

Oberfläche

145

<100Ω, Ableitstrom ≤ 30mA <100Ω, Ableitstrom max. 10mA

500x420x250

30

4/8/12 4/8/12/16

32 (optional 96) 32 (optional 128)

32 (optional 128)32 (optional 96)

Wechselstrom 200-240V ± 10%, 50/60Hz, 1 Phase, 1,5kVA (E70) /

3kVA (E71)

0-45°C (horizontal) / 0-40°C (vertikal), 35-85% (tau- und frostfrei)

0-45°C, 35-85% (tau- und frostfrei)

verzinkt / verchromt Lackierung: Munsell 10GY9/1

6 (optional 8) 6 (optional 16)

Sicherheits- und Vorsichtsmaßnahmen

Das mit dem Betrieb und der Wartung Ihres Systems befasste Personal – einschließlich des Personals von Kawasaki – ist gehalten, jederzeit sämtliche Sicherheitsvorschriften streng zu befolgen und die Handbücher und alle sich auf die Anlage beziehenden Sicherheitsdokumente sorgfältig durchzulesen.

Bei den in diesem Katalog beschriebenen Produkten handelt es sich um Standart-Industrieroboter. Bei spezi-fischen Anwendungen oder bei auftretenden Problemen beraten wir gerne hinsichtlich Installation und Sicher-heit. Wir helfen Ihnen gerne.

VORSICHT: Die zur Illustration in der vorliegenden Broschüre verwendeten Fotos wurden teilweise aufge-nommen, nachdem die Sicherheitsumzäunungen und andere, in den Sicherheitsvorschriften vorgeschriebene Sicherheitsvorrichtungen, vom Roboter und seinem Bedienungssystem entfernt wurden.

Anfragen

Kawasaki Robotics GmbH Hauptsitz NeussSperberweg 29 ∙ 41468 NeussE-Mail: info@kawasakirobot.de ∙ www.kawasakirobot.de

Kawasaki Robotics (UK) Ltd.Units 6&7 Easter Court, Europa Boulevard, WestbrookWarrington WA5 5ZB ∙ United KingdomE-Mail: info@kawasakirobot.uk.com ∙ www.kawasakirobot.uk.com

Vertreter

Gedruckt in Deutschland April 2010 Katalog Nr. GD117 Materialien und Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden. Irrtümer vorbehalten.

Tel. +49-(0)2131 342 60Fax +49-(0)2131 34 26 22

Tel. +44-(0)1925 71 30 00Fax +44-(0)1925 71 30 01