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Inhaltsverzeichnis
MotoCom sDK ............................................................ 18
MotoGsI sDK .............................................................. 19
4 RoboteR-SoftwaRe
YaSKawa / VIPa
VIPA, Herzogenaurach
YAsKAwA, Allershausen
YAsKAwA Electric ist einer der weltweit führenden Hersteller in den Bereichen Antriebstechno- logie, industrielle Automatisierungstechnik und Robotics. wir verstehen uns seit der Gründung im Jahr 1915 als Pionier in diesen Bereichen und streben immer danach, Produktivität und Effizienz von Maschinen und Industrieanlagen mit unseren Innovationen zu optimieren.
Heute produzieren wir über 1,9 Millionen Inverter pro Jahr. Außerdem bieten wir mit einer Jahresproduktion von über 1.000.000 servomotoren und 25.000 Robotern eine breite Palette an Produkten für Antriebsautomatisierungsprozesse in vielen unterschiedlichen Industrie- zweigen wie der Automobil-, Verpackungs-, Holz-, Textil- und Halbleiterindustrie an.
Das 1985 gegründete Unternehmen VIPA mit Hauptsitz in Herzogenaurach ist ein Global Player mit Zweigniederlassungen in 60 Ländern. VIPA ergänzt das Produktportfolio von YAsKAwA auf ideale weise. Als Entwickler der fortschrittlichsten Produkte im sPs-Bereich und einiger der schnellsten harten sPs weltweit in ihrer Klasse, bietet VIPA genau die Komponenten an, die in Kombination mit bewährten YAsKAwA-Produkten eine hocheffiziente Gesamtlösung ergeben. VIPA ist nicht nur ein starkes und würdiges Mitglied der YAsKAwA-Familie, sondern eine vollwertige zentrale Anlaufstelle für alle wichtigen Komponenten, und besitzt das Know-how, um nahezu jede Herausforderung bei der Automatisierung zu meistern.
YaSKawa – weltweit führend in automation, antriebstechnologie und Robotics
VIPa – Spezialist für automatisierungstechnologie und Systemlösungen
Komplette System- lösung
Roboter
Standardschnittstellen RS232 und ethernet Die standardschnittstellen Rs232 und Ethernet beschreiben anfangs die unteren Ebenen (siehe OsI-Ebenen-Modell) einer Kommunikation. Der entscheidende Faktor für Kommunikation ist jedoch die Anwendungsebene, d. h. die Protokolle der oberen Ebene. MOTOMAN-steuerungen verfügen über eine vollständige Bandbreite von Anwendungsprotokollen, die die Kommunikation mit der Außenwelt ermöglichen. Diese umfassen standardproto- kolle wie FTP und HTTP sowie YAsKAwA-spezifische Protokolle BsC, Ethernet server, High speed Ethernet server usw. Die verfügbaren Protokolle können in Client- und serverprotokollen gruppiert werden. Der Client initiiert als der Kommunikations- Master die Kommunikation durch das senden von Anfragen an einen server. Der server liefert die angeforderten Daten. Zwischen den Anfragen befindet sich der server im standby-Modus.
Serverprotokolle serverprotokolle dienen zum Abrufen von Daten von der Robo- tersteuerung mittels einer externen Vorrichtung. Dies können unterschiedliche Daten sein. so werden serverprotokolle z.B. zum Verbinden von HMIs verwendet. MOTOMAN-steuerungen haben die folgenden serverprotokolle:
ftP-Server Das FTP-Protokoll ist ein Protokoll für Dateiübertragungen. Bei MOTOMAN-Robotern können dies Programmdaten (Jobdateien), systemdaten (Tool-Daten, Bedingungsdateien usw.) oder Para- meterdaten sein.
bSC-Server (Host-Modus) Das BsC-Protokoll ist das früheste YAsKAwA-Kommunikations- protokoll. Der Vorteil davon besteht darin, dass das Protokoll ununterbrochen von allen steuerungsgenerationen seit ERC unterstützt wurde. Dies garantiert Investitionssicherheit, da erzeugte Anwendungen ohne oder mit nur geringfügigen Verän- derungen zu anderen steuerungsgenerationen übertragen werden können. Das BsC-serverprotokoll ist ein „Allzweck“-Protokoll. Es bietet Funktionen zum Zugriff auf Variable, E/A-signale, Dateien, Bewegungen, Alarme usw. Das Protokoll unterstützt Ethernet und Rs232. Nur die Rs232-Variante (Funktion Data transmission) ist offen. Das MotoCom sDK ist jedoch eine Implementierung in Form einer windows-Funktionsbibliothek (DLL).
ethernet Server Das Ethernet-server-Protokoll ist eine Verbesserung des BsC- Protokolls in Bezug auf Leistung und Unterstützung von mehreren Clients. Die Funktionalität ist identisch mit derjenigen des BsC-
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serverprotokolls. Das Protokoll unterstützt ausschließlich die Ethernet-schnittstelle. sie ist offen und findet auch eine imple- mentierte MotoCom sDK. Nur dort ist auch eine hohe Kompati- bilität mit dem BsC-Protokoll vorhanden. In den meisten Fällen können deshalb ältere MotoCom-Anwendungen auf BsC-Basis schnell in ethernet-serverbasierte Anwendungen integriert werden.
High Speed ethernet Server Das High speed Ethernet server-Protokoll ist das aktuelle „Allzweck“-Protokoll der MOTOMAN-Robotersteuerungen. Ver- glichen mit dem Ethernet-server-Protokoll sind Leistung und Funktionalität besser. Das High speed Ethernet server-Protokoll ist das standardprotokoll der steuerungstypen DX100, DX200 und Fs100 sowie zukünftiger Generationen. Eine einfache Anwendung des Protokolls kann hier auch unter Verwendung von MotoCom sDK erreicht werden.
MotoLogix MotoLogix ist eine software- und Hardwaroberfläche, die es Benutzern ermöglicht, den Roboter über sPs zu steuern und zu programmieren, und bietet einen innovativen Ansatz zur steuerung von koordinierten Roboterbewegungen aller Achsen ähnlich einer herkömmlichen Robotersteuerung. Der Unterschied zwischen einem sPs-gesteuerten Roboter und der herkömmlichen Robotersteuerung besteht darin, dass die sPs die Bewegungsbefehle für den Roboter ausgibt, während die Robotersteuerung Berechnungen der Bewegungskinematik aus- führt. Die DX200-Robotersteuerung ist auf die Rolle einer Be- wegungssteuerung reduziert, und die eigentliche Programmaus- führung sowie die Definition der Bewegung werden durch die sPs ausgeführt. Aus diesem Grund ist es nicht mehr notwendig, die Robotersprache zu lernen, und der Programmierer kann die ihm bereits bekannten sPs sprachen verwenden.
Client-Protokolle Client-Protokolle dienen zum Abrufen von Daten von einer exter- nen Vorrichtung. Ein häufiges Beispiel des Roboters als Client ist z.B. die Kommunikation mit sichtsystemen.
ftP-Client Zusätzlich zu der FTP-server-Funktion verfügen MOTOMAN- steuerungen auch über eine FTP-Client-Funktion. Diese arbeitet mit gemeinsamen FTP-servern (IIs, Filezilla usw.) zusammen. Das FTP-Protokoll ist ein spezieller Favorit von systemadministratoren, da es ein Internet-standardprotokoll mit einer breiten Palette von Erfahrungen und Tools ist.
bSC-Client (DCI-Modus) Im Client-Modus des BsC-Protokolls können nur Variable und Dateien übertragen werden. Dies geschieht im Verlauf eines Jobs (Datenkommunikation per Anweisung). Das bedeutet, dass die Übertragung mithilfe einer entsprechenden Anweisung (z.B. LOADJ) begonnen, und synchron mit der Ausführung des Pro- gramms ausgeführt wird. Ein Anwendungsbeispiel ist das dyna- mische erneute Laden während Programmübertragungen auf PCs. Entsprechende serverkomponenten können von dem Benutzer auf der Grundlage von MotoCom sDK erstellt oder gekauft werden (siehe MotoDCI). Die Eigenschaften des Protokolls entsprechen denjenigen der servervariante.
Sichtschnittstelle VsTART ist eine Inform-Anweisung. Inform ist die Programmierspra- che der MOTOMAN-steuerungen. sie bildet die sichtschnittstelle der MOTOMAN-Robotersteuerungen ab. sie bildet die Kommuni- kationsprotokolle verschiedener ausgewählter sichtsysteme und -arbeiten, die von diesen abhängig sind, auf der Grundlage von Ethernet oder Rs232 ab. Kompatible Kameras sind systeme von Cognex (Insight Native Mode), Keyence und Omron, um nur einige wenige zu nennen. In der Praxis wird diese Anweisung zur Auslösung der Imageaufzeichnung innerhalb von Jobanwendungsprogrammen und zur Übertragung der Positionsdaten verwendet.
Socket-Kommunikation socket-Kommunikation bezieht sich auf die Kommunikation unter Verwendung von beliebigen sockets auf der Basis benutzerdefinier- ter Protokolle. Anders als die oben erwähnten, dauerhaft definierten Protokolle ermöglicht dies eine freie Kommunikation über TCP/IP Ethernet (oder Rs232). Dadurch wird der Anschluss jeder Art von Vorrichtungen ermöglicht (sichtsysteme, sensoren usw.) Der Roboter kann optional als Client sowie als server agieren. MOTOMAN-Robotersteuerungen ermöglichen die socket-Kom- munikation über die MotoPlus-Technologie. Vom Blickpunkt des Benutzers aus können die Protokolle entweder in Form einer MotoPlus-Anwendung oder einer MotoGsI-Anwendung imple- mentiert werden. Darüber hinaus sind die entsprechenden sDKs (software Development Kits, softwareentwicklungs-Kits) verfügbar (siehe MotoPlus sDK oder MotoGsI sDK). Im Falle von MotoGsI wird die Implementierung auf Jobebene in der Programmierspra- che Inform ausgeführt. Im Falle von MotoPlus wird in der Program- miersprache C der höheren Ebene eine PC-basierte Entwicklungs- umgebung verwendet (MotoPlus IDE im Paket des MotoPlus sDK).
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die die OPC-spezifikationen Data Access V1.0A, V2.05, V3.0 unterstützt. Hierbei ist nur lesender Zugriff möglich
• Neben den fest definierten Roboterstatus-Items lassen sich beliebige Variablen und I/O-Daten als OPC-Items definieren
• Ein OPC-Client ist nicht Bestandteil dieses softwarepakets. OPC-Clients nutzen die standardisierte OPC-schnittstelle des MotoOPC-servers, um auf Prozessdaten zuzugreifen
Sprachen • Unabhängig
Systemvoraussetzungen PC • PC mit windows 2000/XP/7 • Netzwerkkarte • 100 MByte freien Festplattenspeicher
oPC-Server Software
OLE for Process Control – kurz OPC – basiert auf der COM/ DCOM-Technologie. Ziel von OPC ist es, eine generelle Verein- fachung der Verbindung von Applikationen der Fertigungs- und Verfahrenstechnik mit Business/Office Applikationen.
oPC bietet hierbei die folgenden Vorteile: • Auflösen der Herstellerabhängigkeit bei Hard- und software • Plug & Play Konfiguration des Datenaustausches • Multi-Client Zugriff auf Datendistribution • Netzwerkfähigkeit und Internet/Intranet
Die software unterstützt NX100 Robotercontroller ab software- version 3.30 sowie DX100, DX200 und Fs100 Robotercontroller.
MotooPC-Server
High Speed ethernet Server
MotoMaN Sync
software MOTOMAN sync PLC EthernetIP sDK 158298
Funktion Fs100 MOTOMAN sync PLC EthernetIP 158297
software MOTOMAN sync PLC ProfiNet sDK 157169
Funktion Fs100 MOTOMAN sync PLC ProfiNet 158299
VStart Visionschnittstelle
• Funktion DX200 Vision 164068
Sprachen • Unterstützung mehrerer sprachen
Lieferumfang • CD-ROM • 1 Dongle • 1 Rs232 Adapterkabel: Robotercontroller (9pol.) – PC (9pol.) • 1 Handbuch (auf CD-ROM)
Systemvoraussetzungen PC • PC mit windows 2000/XP/7 • Mindestens 1 COM-Port • 100 MByte freien Festplattenspeicher • CD-ROM Laufwerk zur Installation
Software zur externen Speicherung von Roboterjobs
Die softwaretools MotoDCI/MotoJob dienen zur externen spei- cherung von Roboterjobs auf einem PC. Damit lässt sich eine speichererweiterung erzielen. Die auf dem PC gespeicherten Jobs werden auf Anforderung der Robotersteuerung (Data Com- munication by Instruction, kurz DCI) in die steuerung geladen und können dann ausgeführt werden.
Bei MotoDCI erfolgt die Anforderung durch Angabe des Job- namens. Bei MotoJob erfolgt die Anforderung durch eine Zugriffsnummer, was eine vorausgehende Registrierung der Jobs notwendig macht. Dafür erfolgt hier das Löschen der Jobs auto- matisch, da immer die gleichen Jobnamen verwendet werden. Die Verbindung zur Robotersteuerung kann seriell oder über TCP/IP-Ethernet erfolgen. Die software unterstützt die MOTOMAN- steuerungen ERC, MRC, XRC, NX100, DX100, DX200 und Fs100.
MotoDCI/MotoJob
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• Laden von Roboterdaten – Roboter-Jobs – Parameterdateien können nicht geladen werden – systemdaten können nur eingeschränkt geladen werden
• Anzeigen – Inhalt der Dateien anzeigen
Sprachen • Unterstützung mehrerer sprachen
Lieferumfang • CD-ROM • 1 Dongle • 1 Rs232 Adapterkabel: Robotercontroller (9pol.) – PC (9pol.) • 1 Handbuch (auf CD-ROM)
Systemvoraussetzungen PC • PC mit windows 2000/XP/7 • Mindestens 1 COM-Port • 100 MB freier Festplattenspeicher • CD-ROM-Laufwerk zur Installation
Software zur Remote-Datensicherung seriell und über ethernet
JobExchanger bietet die Möglichkeit Roboterdateien zu spei- chern und zu laden (Backup & Restore). Die Bedienung erfolgt vom PC aus. Das heißt, von einem PC-Arbeitsplatz können zentral mehrere Robotersteuerungen verwaltet werden. Die Robotersteuerung befindet sich dabei im Remote-Modus.
JobExchanger dient primär zum Austausch von Jobdateien zwi- schen PC und Robotersteuerung. Parameter- und systemda- teien können gesichert werden, wobei das Zurückladen nur be- dingt oder nicht möglich ist. Die Verbindung zwischen PC und Robotercontroller erfolgt seriell oder über TCP/IP-Ethernet. Angesteuert werden können Fs100, DX100, DX200, NX100, XRC, MRC oder ERC-steuerungen (nur seriell).
Kommunikations-/ backuptools
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Jobdateien sowie eingeschränkt von systemdateien • Backup-Profile für One-Button-Backup sind definierbar • Anzeigen und Bearbeiten von globalen Variablen • Anzeigen der I/O-signale (das setzen von Ausgängen
ist nur indirekt möglich) • Kontrolle der Roboterjobabarbeitung (servo, Jobs starten/
unterbrechen ...) • Anzeige und eingeschränktes Zurücksetzen von Alarmen
und Fehlern. Abruf der Alarmgeschichte • Abruf von systeminformationen wie softwareversionen,
installierten Funktionen, Robotertyp, stationen, Achsen, Positionen
• Editieren von Jobs (ohne syntaxkontrolle)
Sprachen • Unterstützung mehrerer sprachen
Lieferumfang • CD-ROM • 1 Dongle • 1 Rs232 Adapterkabel: Robotercontroller (9pol.) – PC (9pol.) • 1 Handbuch (auf CD-ROM)
Systemvoraussetzungen PC • PC mit windows 2000/XP/7 • 100 MByte freien Festplattenspeicher • CD-ROM Laufwerk zur Installation
fernzugriffssoftware
MotoAdmin gibt Ihnen die Möglichkeit, den Roboter von einem PC aus fernzusteuern bzw. eine Fehlerdiagnose durchzuführen. MotoAdmin ermöglicht damit u.a. die Fernwartung von einem entfernten standort aus.
Die Verbindung zur Robotersteuerung kann seriell oder über TCP/IP-Ethernet erfolgen. Die software unterstützt die Robotercontroller MOTOMAN XRC, NX100, DX100, DX200, Fs100.
Motoadmin
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Sprachen • Unterstützung mehrerer sprachen
Lieferumfang • CD-ROM • 1 Dongle • 1 Rs232 Adapterkabel: Robotercontroller (9pol.) – PC (9pol.) • 1 Handbuch (auf CD-ROM)
Systemvoraussetzungen PC • PC mit windows 2000/XP/7 • Mindestens 1 COM-Port • 20 MByte freien Festplattenspeicher • CD-ROM Laufwerk zur Installation
windows PC-Software zur Datensicherung am Roboter
FDDwin bietet Ihnen die Möglichkeit, die Administration aller Roboter-Daten mit Hilfe eines PC’s durchzuführen. Es können alle relevanten Dateien sowohl von der Robotersteuerung auf den PC als auch in umgekehrter Richtung (Backup & Restore) übertragen werden. FDDwin arbeitet als server und ist über die serielle schnittstelle mit dem PC/Laptop verbunden. Optional können auch Com- server zum Einsatz kommen, um die serielle schnittstelle in
Ethernet- Netzwerke einzubinden. Das sichern bzw. Laden von Dateien erfolgt vom Programmierhandgerät aus. Die software unterstützt ERC-, MRC-, XRC-, NX100, DX100-, DX200- und Fs100-Robotercontroller. FDDwin kann bei den steuerungen ERC, MRC als Ersatz für das externe Floppy- Laufwerk dienen, wobei Daten direkt auf die Laufwerke des PC’s bzw. auf angeschlossene Netzlaufwerke gespeichert werden können. Bei neueren steuerungsgenerationen kann es alternativ zu den speichermedien eingesetzt werden.
fDDwin
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Sprachen • Englisch • weitere sprachen (beta)
Lieferumfang • Blindstecker für Fs100-Teachbox • CD mit PC-software • UsB-Hardware Key • Bedienungsanleitung
Systemvoraussetzungen PC • windows7 (32 bit) • CPU Intel Core2 2 GHz or more • Memory 2 Gbyte min. • Harddisk 500 Mb min.
Software Pendant
Kommunikations-/ backuptools
So ft
w ar
e Pe
nd an
Virtuelle teachbox
software Pendant ist eine PC-Lösung für windows, sie stellt das Programmierhandgerät auf dem PC dar. Damit kann in einer Roboteranlage das Programmierhandgerät entfallen. Der Roboter wird im üblichen „Teach-In“ programmiert, in der gleichen Art und weise wie mit einem Programmierhandgerät (Man muss vom HMI aus den Roboter einsehen können). Be- sonders in Anlagen in denen bereits ein windows PC als HMI arbeitet, reduziert sich damit die Anzahl der Komponenten. Ein- fach ist die Programmierung vor Allem bei einem Touch-screen geführten PC. Der Anlagenhersteller hat somit die Möglichkeit die Bedienung der Prozessmaschine und des Roboters auf einer station dazustellen. Mehrere Roboter einer Anlage können mit dem gleichen PC programmiert werden.
Zu beachten ist hier, dass ein Not-Halt-Taster in der unmittelbaren Nähe des Monitors angebracht werden muss. Der Zustimm- schalter kann entfallen, da der Roboter nur bei geschlossener schutzumhausung bewegt wird.
Vorteile im Überblick • „Teach-In“ am PC • Reduzierte Komponentenanzahl • Anlage aus einem Guss • Mehrere Roboter an einer HMI möglich
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MotoPlus sDK ist ein software-Paket zur Entwicklung von Erwei- terungsmodulen (MotoPlus Apps) für MOTOMAN-steuerungen. Benutzerdefinierte Module erweitern die Funktionalität der MOTOMAN-Robotersteuerungen um Funktionen, die mit dem standard Inform-Befehlssatz/Ladder nicht zur Verfügung stehen. Entsprechende Module ermöglichen beispielsweise Kommunika- tionsprotokolle zu anderen Geräten, komplexe mathematische Berechnungen etc. Die Erweiterungsmodule werden extern am PC unter der bekannten Programmiersprache C erstellt und in kompilierter Form eingebunden. Durch die weitergabe in kom- pilierter Form ist eine Kapselung der Funktionalität und damit auch der schutz geistigen Eigentums realisierbar. Der Zugriff auf die steuerungsresourcen (wie Variablen, IO-signale, Dateien etc.) erfolgt über eine leistungsfähige API. Darüber hinaus steht eine Vielzahl von Bibliotheken aus den Bereichen Vxworks, C stan- dard, Open source etc. zur Verfügung. Die Produkte werden für die MOTOMAN steuerungen DX100, DX200 und Fs100 separat angeboten.
MotoPlus SDK
MOTOMAN Controller
Entwicklungsumgebung zur Erstellung der C basierten
Erweiterungsmodulen. Die MotoPlus IDE integriert Programm-
editor, Compiler und Linker in einer leistungsfähigen IDE.
Dies macht externe Entwicklungswerkzeuge überflüssig.
• MotoPlus bibliothek
Verbindung zu den steuerungsresourcen und -funktionen
zur Verfügung.
− Task Control API
• beispielsammlung
für gängige Programmieraufgaben und
optionale Komponenten
• MotoPlus runtime
Kit zur Erstellung von Erweiterungsmodulen –
sogenannter MotoPlus Apps. Diese benötigen
MotoPlus runtime als Laufzeitumgebung.
Lieferumfang
optionale Komponenten • advanced PP Customization runtime Advanced PP Customization sDK ist ein
software Development Kit zur Erstellung von anwendungsspezifischen Benutzer- oberflächen. Diese benötigen die Advanced PP Customization runtime als Laufzeit- umgebung. Hierbei ist zu beachten, dass die Advanced PP Customization runtime pro steuerung zu lizenzieren ist.
Sprachen • Deutsch • Englisch
entwicklungskit zur erstellung anwendungsspezifischer benutzeroberflächen
Das Advanced PP Customization sDK stellt eine sammlung an
Bausteinen zur Verfügung, um schnell und leicht anwendungsspe-
zifische Bentzeroberflächen für das Programmierhandgerät (PP) zu
erstellen. Angepasste Benutzeroberflächen erlauben es, wichtige
Informations- und steuerungselemente zentral leicht erreichbar zu
positionieren. Das Bedienkonzept kann geräteübergreifend verein-
heitlicht werden. Auch das Neumarkieren im sinne eines Brandings
steigert den wiedererkennungswert.
Mit der Advanced PP Customization sDK fügen sie Ihrer Anwen-
dung mühelos die Unterstützung für eine sprachumschaltung, eine
Logbuch-Funktion oder mehrere Berechtigungsstufen hinzu. Durch
die Kombination der vereinfachten systemschnittstelle und dem
Grundgerüst der Oberfläche, empfangen sie automatisch Nach-
richten von der standard-Oberfläche. Anstatt Variablen selbst aus-
lesen zu müssen, registrieren sie einfach ein grafisches Element
und werden benachrichtigt, wenn sich die zugehörige Variable
geändert hat.
Das Advanced PP Customization sDK wird in Form einer Bibliothek
für die Entwicklung mit dem Microsoft Compact Framework V2.0
geliefert und ist für die Robotersteuerungen DX100, DX200 und
Fs100 erhältlich. sie enthält Klassen, ein Grundgerüst für grafische
Oberflächen mit mehreren Bildschirmseiten sowie eine Design-
empfehlung für das Zusammenspiel der Module.
advanced PP Customization SDK
advanced PP Customization runtime
Runtime für steuerung 149628
entwicklungspaket für PC-offline-Software MotoCom ist eine Funktionsbibliothek in Form einer windows- DLL (Dynamic Link Library), die den datentechnischen Zugriff auf MOTOMAN-Robotersteuerungen des Typs ERC, MRC, XRC, NX100, DX100, DX200 und Fs100 kapselt. Dies erleichtert den Datenaustausch mit der Robotersteuerung aus eigenen Anwendungen heraus, ohne dass das Kommunika-
tionsprotokoll der steuerung implementiert werden muss. Das softwarepaket enthält hierzu kleine Beispiele für die Verwendung der DLL mit den Programmiertools VisualBasic, VisualC++ sowie VB.Net und VC# (unmanaged). Die Kommunikation erfolgt wahlweise über die serielle schnitt- stelle oder über ein Ethernet Netzwerk (MOTOMAN ERC nur seriell).
MotoCom SDK
MotoCom runtime Runtime für PC 131950
entwicklungsumgebung
(LOADV, sAVEV etc.)
Lieferumfang • CD-ROM • 1 Dongle • 1 Rs232 Adapterkabel: Robotercontroller (9pol.) – PC (9pol.) • 1 Handbuch (auf CD-ROM)
Systemvoraussetzungen PC • PC mit windows 2000/XP/7 • Netzwerkkarte oder mindestens 1 COM-Port • 100 MByte freien Festplattenspeicher • CD-ROM Laufwerk zur Installation
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Befehle TCPConnect, UDPBind, Rs232Open zur Verfügung. Diese geben ein Zugriffshandle zurück, das in der Folge für weitere Operationen referenziert wird.
• Senden von Daten Das senden von Daten erfolgt mittels der Funktion sendData
und ist ein synchroner Prozess. • empfang von Daten Für den Empfang von Daten steht ein Empfangspuffer zur
Verfügung, der die Daten asynchron entgegennimmt. MotoGsI stellt Befehle für den Zugriff auf diesen Empfangs- puffer bereit. Hierzu gehört z.B. die Möglichkeit den Empfangspuffer auf bestimmte Datenmuster zu überprüfen.
• Hilfsfunktionen zur Datenaufbereitung MotoGsI verwendet Byte-Arrays zur Übertragung der
Nutzdaten. Es stehen Hilfsfunktionen zur Verfügung, die beispielsweise die Konvertierung von strings in Bytes-Arrays und umgekehrt unterstützen.
weitere benötigte Komponenten • MotoPlus runtime MotoGsI sDK ist ein software Entwicklungspaket zur
Erstellung von MotoGsI Kommunikationsapplikationen – sogenannter MotoGsI. Apps. Diese benötigen die MotoPlus runtime als Laufzeitumgebung. Hierbei ist zu beachten, dass die MotoPlus runtime pro steuerung zu lizenzieren ist.
Sprachen • Englisch
Übertragung der Daten auf die Robotersteuerung • MOTOMAN DX100-, DX200- oder Fs100-Robotersteuerung
Schnittstellen-Programmierung
Vorteile im Überblick • Ermöglicht die Anbindung von beliebigen Geräten und
Kameras mittels TCP/IP oder Rs232 • Implementierung von spezifischen Protokollen • standard Protokolle sind bereits vorhanden (FTP, sMTP, Telnet)
MotoGSI SDK
MotoPlus runtime DX100 Runtime für steuerung DX100 153655
MotoPlus runtime fS100 Runtime für steuerung Fs100 156863
MotoPlus runtime DX200 Runtime für steuerung DX200 164065
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offline-Programmierung und Simulation Motosim ist ein umfassendes softwarepaket zur simulation und Planung von MOTOMAN-Robotersystemen. Motosim verwendet mit der 3D Hoops Graphic Engine eine der führenden Graphics Engines auf dem Markt. Importfilter für IGEs, sAT, HsF und weitere Formate erlauben den problemlosen Import Ihrer CAD- Modelle. Der interne Modelleditor ermöglicht zusätzlich die Er- stellung von CAD-Modellen innerhalb von Motosim.
Motosim garantiert bereits in einer frühen Projektphase, in der die reale Anlage noch nicht zur Verfügung steht, eine sichere Planung. Probleme können frühzeitig erkannt werden. Dieses er- möglicht einen reibungslosen Ablauf in der Realisierungsphase. Motosim bietet darüber hinaus Funktionen zur Offline Program- mierung von Roboterzellen. Alle MOTOMAN-steuerungsgenera- tionen werden von Motosim unterstützt, angefangen vom Typ ERC bis zu den aktuellen DX100-, DX200- und Fs100-steuerungen1.
MotoSim
von Anlagenlayouts. Hierbei profitiert Motosim von der zugrundeliegenden Hoops-Graphics Engine. wichtige Maße können direkt herausgemessen werden. Die Bedienoberfäche beinhaltet komfortable Hilfsmittel wie z.B. Kollissionskontrolle und benutzerdefinierte 3D-Ansichten.
• taktzeitanalyse Motosim als natives Herstellertool garantiert eine hohe
Genauigkeit der ermittelten Taktzeiten. Durch entsprechendes Anpassen des Anlagenlayouts, der Roboterbahn und ggf. des eingesetzten Robotertyps können optimale Taktzeiten erarbeitet werden.
• offline-Programmierung Bewegungsprogramme werden in Motosim erstellt und
können anschließend direkt auf die reale Robotersteuerung übertragen werden. An CAD-Modellen werden direkt Bahn- punkte am werkstück einfach per MausKlick (OLP Funktion) aufgenommen. Mittels des optional erhältlichen MotoCalvEG Kalibrierungstool kann anschließend das virtuelle Anlagen- layout innerhalb Motosim an die realen Gegebenheiten angepasst werden. Eine Nachprogrammierung an der realen Anlage kann somit minimiert werden.
weitere Komponenten • Modellbibliothek Neben den Robotermodellen2 enthält die Bibliothek eine
Vielzahl an Modellen von Peripheriegeräten wie Positionierern, schweißausrüstungen, Förderbändern etc.
• beispielzellen Motosim enthält eine Anzahl von Beispielzellen. Diese dienen
unter anderem zur Demonstration komplexerer…