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ROBOTER- SOFTWARE

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RoboteR-SoftwaRe

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Mehr Leistung, einfachereIntegration in Anlagen,weitere Kontrollfunktionenund zusätzliche Benefitsfür Ihren Roboter mitYAsKAwA-software-Lösungen!

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Inhaltsverzeichnis

YAsKAwA / VIPA ............................................................ 4

Übersicht der Kommunikationsfunktionen ....................... 5

Schnittstellen

MotoOPC-server ............................................................ 8

schnittstellen im Überblick ............................................. 9

Kommunikations-/Backuptools

MotoDCI/MotoJob ....................................................... 10

JobExchanger .............................................................. 11

MotoAdmin .................................................................. 12

FDDwin ........................................................................ 13

software Pendant ........................................................ 14

Entwicklungstools

MotoPlus sDK .............................................................. 16

Advanced PP Customization sDK ................................ 17

MotoCom sDK ............................................................ 18

MotoGsI sDK .............................................................. 19

Offline Tools

Motosim ...................................................................... 20

MotoVRC ..................................................................... 22

LadderEditor ................................................................ 24

JobEditor ..................................................................... 25

MotoCalvEG ................................................................ 26

Applikationssoftware

MotoPick ..................................................................... 28

Motosight2D ................................................................ 29

YAsKAwA ACADEMY .................................................. 30

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4 RoboteR-SoftwaRe

YaSKawa / VIPa

VIPA, Herzogenaurach

YAsKAwA, Allershausen

YAsKAwA Electric ist einer der weltweit führenden Hersteller in den Bereichen Antriebstechno-logie, industrielle Automatisierungstechnik und Robotics. wir verstehen uns seit der Gründung im Jahr 1915 als Pionier in diesen Bereichen und streben immer danach, Produktivität und Effizienz von Maschinen und Industrieanlagen mit unseren Innovationen zu optimieren.

Heute produzieren wir über 1,9 Millionen Inverter pro Jahr. Außerdem bieten wir mit einer Jahresproduktion von über 1.000.000 servomotoren und 25.000 Robotern eine breite Palette an Produkten für Antriebsautomatisierungsprozesse in vielen unterschiedlichen Industrie-zweigen wie der Automobil-, Verpackungs-, Holz-, Textil- und Halbleiterindustrie an.

Das 1985 gegründete Unternehmen VIPA mit Hauptsitz in Herzogenaurach ist ein Global Player mit Zweigniederlassungen in 60 Ländern. VIPA ergänzt das Produktportfolio von YAsKAwA auf ideale weise. Als Entwickler der fortschrittlichsten Produkte im sPs-Bereich und einiger der schnellsten harten sPs weltweit in ihrer Klasse, bietet VIPA genau die Komponenten an, die in Kombination mit bewährten YAsKAwA-Produkten eine hocheffiziente Gesamtlösung ergeben.VIPA ist nicht nur ein starkes und würdiges Mitglied der YAsKAwA-Familie, sondern eine vollwertige zentrale Anlaufstelle für alle wichtigen Komponenten, und besitzt das Know-how, um nahezu jede Herausforderung bei der Automatisierung zu meistern.

YaSKawa – weltweit führend in automation,antriebstechnologie und Robotics

VIPa – Spezialist für automatisierungstechnologie und Systemlösungen

KompletteSystem-lösung

Driv

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Freq

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Motion

Servo | Controller

Contro l

SP

S | H

MI | E/A

Robotics

Roboter | Sys

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RoboteR-SoftwaRe 5

Übersicht der Kommunikationsfunktionen

Übersicht der Kommunikationsfunktionen

Erweitern sie denHorizont Ihres Robotersund Ihres systems!Die MOTOMAN-software bietet benutzerfreundliche Funktionenin einer Vielfalt von Anwendungsfeldern sowie unkomplizierteund effiziente Hilfestellungen in jeder Produktionsphase.

Roboter

PCSoftware PP

MotoSim

PHG

Module

Steuerung

HMI SPS

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6 RoboteR-SoftwaRe

Übersicht der Kommunikationsfunktionen

MotoMaN-Robotersteuerungen sind offene Steuerungen. für Steuerungen ab der NX100-Generation wurden die RS232-Schnittstelle und die ethernet-Schnittstelle als Stan-dard eingeführt. Je nach der spezifischen Steuerungs-Generation sind viele erweiterungskarten optional zusätz-lich zu diesen Schnittstellen als Master- und Slave-Versio-nen erhältlich, um die Industriebuskommunikation zu unterstützen. Durch buskommunikation wird die herkömm-liche 24-V-e/a-Verdrahtung ersetzt. Mit einigen ausnahmen (z.b. MotoMaN Sync) ist der Zugriff dementsprechend auf die e/a-ebene begrenzt. während die busschnittstellen somit allgemein zum austausch von booleschen Datenwer-ten (ein/aus) verwendet werden, werden RS232 und ether-net zum austausch von Datentypen höherer ebenen (wie z.b. Positionen, Statusmeldungen usw.) verwendet.

Standardschnittstellen RS232 und ethernetDie standardschnittstellen Rs232 und Ethernet beschreiben anfangs die unteren Ebenen (siehe OsI-Ebenen-Modell) einer Kommunikation. Der entscheidende Faktor für Kommunikation ist jedoch die Anwendungsebene, d. h. die Protokolle der oberen Ebene. MOTOMAN-steuerungen verfügen über eine vollständige Bandbreite von Anwendungsprotokollen, die die Kommunikation mit der Außenwelt ermöglichen. Diese umfassen standardproto-kolle wie FTP und HTTP sowie YAsKAwA-spezifische Protokolle BsC, Ethernet server, High speed Ethernet server usw. Die verfügbaren Protokolle können in Client- und serverprotokollen gruppiert werden. Der Client initiiert als der Kommunikations-Master die Kommunikation durch das senden von Anfragen an einen server. Der server liefert die angeforderten Daten. Zwischen den Anfragen befindet sich der server im standby-Modus.

Serverprotokolleserverprotokolle dienen zum Abrufen von Daten von der Robo-tersteuerung mittels einer externen Vorrichtung. Dies können unterschiedliche Daten sein. so werden serverprotokolle z.B. zum Verbinden von HMIs verwendet. MOTOMAN-steuerungen haben die folgenden serverprotokolle:

ftP-ServerDas FTP-Protokoll ist ein Protokoll für Dateiübertragungen. Bei MOTOMAN-Robotern können dies Programmdaten (Jobdateien), systemdaten (Tool-Daten, Bedingungsdateien usw.) oder Para-meterdaten sein.

bSC-Server (Host-Modus)Das BsC-Protokoll ist das früheste YAsKAwA-Kommunikations-protokoll. Der Vorteil davon besteht darin, dass das Protokoll ununterbrochen von allen steuerungsgenerationen seit ERC unterstützt wurde. Dies garantiert Investitionssicherheit, da erzeugte Anwendungen ohne oder mit nur geringfügigen Verän-derungen zu anderen steuerungsgenerationen übertragen werden können. Das BsC-serverprotokoll ist ein „Allzweck“-Protokoll. Es bietet Funktionen zum Zugriff auf Variable, E/A-signale, Dateien, Bewegungen, Alarme usw. Das Protokoll unterstützt Ethernet und Rs232. Nur die Rs232-Variante (Funktion Data transmission) ist offen. Das MotoCom sDK ist jedoch eine Implementierung in Form einer windows-Funktionsbibliothek (DLL).

ethernet ServerDas Ethernet-server-Protokoll ist eine Verbesserung des BsC-Protokolls in Bezug auf Leistung und Unterstützung von mehreren Clients. Die Funktionalität ist identisch mit derjenigen des BsC-

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Übersicht der Kommunikationsfunktionen

serverprotokolls. Das Protokoll unterstützt ausschließlich die Ethernet-schnittstelle. sie ist offen und findet auch eine imple-mentierte MotoCom sDK. Nur dort ist auch eine hohe Kompati-bilität mit dem BsC-Protokoll vorhanden. In den meisten Fällen können deshalb ältere MotoCom-Anwendungen auf BsC-Basis schnell in ethernet-serverbasierte Anwendungen integriert werden.

High Speed ethernet ServerDas High speed Ethernet server-Protokoll ist das aktuelle „Allzweck“-Protokoll der MOTOMAN-Robotersteuerungen. Ver-glichen mit dem Ethernet-server-Protokoll sind Leistung und Funktionalität besser. Das High speed Ethernet server-Protokoll ist das standardprotokoll der steuerungstypen DX100, DX200 und Fs100 sowie zukünftiger Generationen.Eine einfache Anwendung des Protokolls kann hier auch unter Verwendung von MotoCom sDK erreicht werden.

MotoLogixMotoLogix ist eine software- und Hardwaroberfläche, die es Benutzern ermöglicht, den Roboter über sPs zu steuern und zu programmieren, und bietet einen innovativen Ansatz zur steuerung von koordinierten Roboterbewegungen aller Achsen ähnlich einer herkömmlichen Robotersteuerung.Der Unterschied zwischen einem sPs-gesteuerten Roboter und der herkömmlichen Robotersteuerung besteht darin, dass die sPs die Bewegungsbefehle für den Roboter ausgibt, während die Robotersteuerung Berechnungen der Bewegungskinematik aus-führt. Die DX200-Robotersteuerung ist auf die Rolle einer Be- wegungssteuerung reduziert, und die eigentliche Programmaus-führung sowie die Definition der Bewegung werden durch die sPs ausgeführt. Aus diesem Grund ist es nicht mehr notwendig, die Robotersprache zu lernen, und der Programmierer kann die ihm bereits bekannten sPs sprachen verwenden.

Client-ProtokolleClient-Protokolle dienen zum Abrufen von Daten von einer exter-nen Vorrichtung. Ein häufiges Beispiel des Roboters als Client ist z.B. die Kommunikation mit sichtsystemen.

ftP-ClientZusätzlich zu der FTP-server-Funktion verfügen MOTOMAN-steuerungen auch über eine FTP-Client-Funktion. Diese arbeitet mit gemeinsamen FTP-servern (IIs, Filezilla usw.) zusammen. Das FTP-Protokoll ist ein spezieller Favorit von systemadministratoren, da es ein Internet-standardprotokoll mit einer breiten Palette von Erfahrungen und Tools ist.

bSC-Client (DCI-Modus)Im Client-Modus des BsC-Protokolls können nur Variable und Dateien übertragen werden. Dies geschieht im Verlauf eines Jobs (Datenkommunikation per Anweisung). Das bedeutet, dass die Übertragung mithilfe einer entsprechenden Anweisung (z.B. LOADJ) begonnen, und synchron mit der Ausführung des Pro-gramms ausgeführt wird. Ein Anwendungsbeispiel ist das dyna-mische erneute Laden während Programmübertragungen auf PCs. Entsprechende serverkomponenten können von dem Benutzer auf der Grundlage von MotoCom sDK erstellt oder gekauft werden (siehe MotoDCI). Die Eigenschaften des Protokolls entsprechen denjenigen der servervariante.

SichtschnittstelleVsTART ist eine Inform-Anweisung. Inform ist die Programmierspra-che der MOTOMAN-steuerungen. sie bildet die sichtschnittstelle der MOTOMAN-Robotersteuerungen ab. sie bildet die Kommuni-kationsprotokolle verschiedener ausgewählter sichtsysteme und -arbeiten, die von diesen abhängig sind, auf der Grundlage von Ethernet oder Rs232 ab. Kompatible Kameras sind systeme von Cognex (Insight Native Mode), Keyence und Omron, um nur einige wenige zu nennen. In der Praxis wird diese Anweisung zur Auslösung der Imageaufzeichnung innerhalb von Jobanwendungsprogrammen und zur Übertragung der Positionsdaten verwendet.

Socket-Kommunikationsocket-Kommunikation bezieht sich auf die Kommunikation unter Verwendung von beliebigen sockets auf der Basis benutzerdefinier-ter Protokolle. Anders als die oben erwähnten, dauerhaft definierten Protokolle ermöglicht dies eine freie Kommunikation über TCP/IP Ethernet (oder Rs232). Dadurch wird der Anschluss jeder Art von Vorrichtungen ermöglicht (sichtsysteme, sensoren usw.)Der Roboter kann optional als Client sowie als server agieren. MOTOMAN-Robotersteuerungen ermöglichen die socket-Kom-munikation über die MotoPlus-Technologie. Vom Blickpunkt des Benutzers aus können die Protokolle entweder in Form einer MotoPlus-Anwendung oder einer MotoGsI-Anwendung imple-mentiert werden. Darüber hinaus sind die entsprechenden sDKs (software Development Kits, softwareentwicklungs-Kits) verfügbar (siehe MotoPlus sDK oder MotoGsI sDK). Im Falle von MotoGsI wird die Implementierung auf Jobebene in der Programmierspra-che Inform ausgeführt. Im Falle von MotoPlus wird in der Program-miersprache C der höheren Ebene eine PC-basierte Entwicklungs-umgebung verwendet (MotoPlus IDE im Paket des MotoPlus sDK).

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8 RoboteR-SoftwaRe

Schnittstellen

Hauptfunktionen•Der MotoOPC-server bietet eine DataAccess-schnittstelle,

die die OPC-spezifikationen Data Access V1.0A, V2.05, V3.0 unterstützt. Hierbei ist nur lesender Zugriff möglich

•Neben den fest definierten Roboterstatus-Items lassen sich beliebige Variablen und I/O-Daten als OPC-Items definieren

•Ein OPC-Client ist nicht Bestandteil dieses softwarepakets. OPC-Clients nutzen die standardisierte OPC-schnittstelle des MotoOPC-servers, um auf Prozessdaten zuzugreifen

Sprachen• Unabhängig

Lieferumfang• CD-ROM• 1 Dongle• 1 Handbuch (auf CD-ROM)

Systemvoraussetzungen PC• PC mit windows 2000/XP/7• Netzwerkkarte• 100 MByte freien Festplattenspeicher

oPC-Server Software

OLE for Process Control – kurz OPC – basiert auf der COM/DCOM-Technologie. Ziel von OPC ist es, eine generelle Verein- fachung der Verbindung von Applikationen der Fertigungs- und Verfahrenstechnik mit Business/Office Applikationen.

oPC bietet hierbei die folgenden Vorteile:• Auflösen der Herstellerabhängigkeit bei Hard- und software• Plug & Play Konfiguration des Datenaustausches• Multi-Client Zugriff auf Datendistribution• Netzwerkfähigkeit und Internet/Intranet

Die software unterstützt NX100 Robotercontroller ab software-version 3.30 sowie DX100, DX200 und Fs100 Robotercontroller.

MotooPC-Server

Mot

oOPC

Serv

er

OPC

Produktname beschreibung art.-Nr.

MotooPC-Server OPC-server software 103363

MotooPC-Server

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RoboteR-SoftwaRe 9

Schnittstellen im Überblick

Schnittstellen

Produktname beschreibung art.-Nr.

ftP-Server/Client

Funktion Fs100 FTP 156432

Funktion DX100 FTP 150243

Funktion DX200 FTP 164060

ethernet-Server

Funktion Fs100 Ethernet server 158301

Funktion DX100 Ethernet server 150241

Funktion DX200 Ethernet server 164063

High Speed ethernet Server

Funktion Fs100 High-speed Ethernet server 158303

Funktion DX100 High-speed Ethernet server 150239

Funktion DX200 High-speed Ethernet server 164062

MotoMaN Sync

software MOTOMAN sync PC sDK 157168

Funktion Fs100 MOTOMAN sync PC 158295

software MOTOMAN sync PLC EthernetIP sDK 158298

Funktion Fs100 MOTOMAN sync PLC EthernetIP 158297

software MOTOMAN sync PLC ProfiNet sDK 157169

Funktion Fs100 MOTOMAN sync PLC ProfiNet 158299

VStart Visionschnittstelle

•FunktionDX100VisionCognexIn-SightSeries 154738

•FunktionDX100VisionKeyenceCVSeries 145345

•FunktionFS100VisionCognexIn-SightSeries 158304

•FunktionFS100VisionKeyenceCVSeries 159468

•FunktionDX200Vision 164068

Proface runtime 160950

Software MotooPCServer 103363

Software MotoModbus 162968

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10 RoboteR-SoftwaRe

Hauptfunktionen• Externe speicherung von Roboterjobs• Ansteuerung über Rs232 oder Ethernet• Protokollierung

Sprachen• Unterstützung mehrerer sprachen

Lieferumfang• CD-ROM• 1 Dongle• 1 Rs232 Adapterkabel: Robotercontroller (9pol.) – PC (9pol.)• 1 Handbuch (auf CD-ROM)

Systemvoraussetzungen PC• PC mit windows 2000/XP/7• Mindestens 1 COM-Port• 100 MByte freien Festplattenspeicher• CD-ROM Laufwerk zur Installation

Software zur externen Speicherung von Roboterjobs

Die softwaretools MotoDCI/MotoJob dienen zur externen spei-cherung von Roboterjobs auf einem PC. Damit lässt sich eine speichererweiterung erzielen. Die auf dem PC gespeicherten Jobs werden auf Anforderung der Robotersteuerung (Data Com-munication by Instruction, kurz DCI) in die steuerung geladen und können dann ausgeführt werden.

Bei MotoDCI erfolgt die Anforderung durch Angabe des Job- namens. Bei MotoJob erfolgt die Anforderung durch eine Zugriffsnummer, was eine vorausgehende Registrierung der Jobs notwendig macht. Dafür erfolgt hier das Löschen der Jobs auto-matisch, da immer die gleichen Jobnamen verwendet werden.Die Verbindung zur Robotersteuerung kann seriell oder über TCP/IP-Ethernet erfolgen. Die software unterstützt die MOTOMAN-steuerungen ERC, MRC, XRC, NX100, DX100, DX200 und Fs100.

MotoDCI/MotoJob

Kommunikations-/backuptools

Mot

oDC

I

Produktname beschreibung art.-Nr.

MotoDCI/MotoJob software zur externen speicherung von Roboterjobs 129534

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Hauptfunktionen• speichern von Roboterdaten

– Roboter-Jobs – Parameterdateien – Applikationsdaten – systemdaten – werkzeugdaten usw.

• Laden von Roboterdaten – Roboter-Jobs – Parameterdateien können nicht geladen werden – systemdaten können nur eingeschränkt geladen werden

• Anzeigen – Inhalt der Dateien anzeigen

Sprachen• Unterstützung mehrerer sprachen

Lieferumfang• CD-ROM• 1 Dongle• 1 Rs232 Adapterkabel: Robotercontroller (9pol.) – PC (9pol.)• 1 Handbuch (auf CD-ROM)

Systemvoraussetzungen PC• PC mit windows 2000/XP/7• Mindestens 1 COM-Port• 100 MB freier Festplattenspeicher• CD-ROM-Laufwerk zur Installation

Software zur Remote-Datensicherung seriellund über ethernet

JobExchanger bietet die Möglichkeit Roboterdateien zu spei-chern und zu laden (Backup & Restore). Die Bedienung erfolgt vom PC aus. Das heißt, von einem PC-Arbeitsplatz können zentral mehrere Robotersteuerungen verwaltet werden. Die Robotersteuerung befindet sich dabei im Remote-Modus.

JobExchanger dient primär zum Austausch von Jobdateien zwi-schen PC und Robotersteuerung. Parameter- und systemda-teien können gesichert werden, wobei das Zurückladen nur be-dingt oder nicht möglich ist.Die Verbindung zwischen PC und Robotercontroller erfolgt seriell oder über TCP/IP-Ethernet. Angesteuert werden können Fs100, DX100, DX200, NX100, XRC, MRC oder ERC-steuerungen (nurseriell).

Kommunikations-/backuptools

Jobexchanger

JobE

xcha

nger

Produktname beschreibung art.-Nr.

Jobexchanger software zur Remote-Datensicherung seriell und über Ethernet 103185

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12 RoboteR-SoftwaRe

Hauptfunktionen• Dateizugriff, d.h. Laden, speichern und Löschen von

Jobdateien sowie eingeschränkt von systemdateien• Backup-Profile für One-Button-Backup sind definierbar• Anzeigen und Bearbeiten von globalen Variablen• Anzeigen der I/O-signale (das setzen von Ausgängen

ist nur indirekt möglich)• Kontrolle der Roboterjobabarbeitung (servo, Jobs starten/

unterbrechen ...)• Anzeige und eingeschränktes Zurücksetzen von Alarmen

und Fehlern. Abruf der Alarmgeschichte• Abruf von systeminformationen wie softwareversionen,

installierten Funktionen, Robotertyp, stationen, Achsen, Positionen

• Editieren von Jobs (ohne syntaxkontrolle)

Sprachen• Unterstützung mehrerer sprachen

Lieferumfang• CD-ROM• 1 Dongle• 1 Rs232 Adapterkabel: Robotercontroller (9pol.) – PC (9pol.)• 1 Handbuch (auf CD-ROM)

Systemvoraussetzungen PC• PC mit windows 2000/XP/7• 100 MByte freien Festplattenspeicher• CD-ROM Laufwerk zur Installation

fernzugriffssoftware

MotoAdmin gibt Ihnen die Möglichkeit, den Roboter von einem PC aus fernzusteuern bzw. eine Fehlerdiagnose durchzuführen. MotoAdmin ermöglicht damit u.a. die Fernwartung von einem entfernten standort aus.

Die Verbindung zur Robotersteuerung kann seriell oder über TCP/IP-Ethernet erfolgen.Die software unterstützt die Robotercontroller MOTOMAN XRC, NX100, DX100, DX200, Fs100.

Motoadmin

Kommunikations-/backuptools

Mot

oAdm

in

Produktname beschreibung art.-Nr.

Motoadmin software zur Roboter-Fernsteuerung/Fernwartung seriell und über Ethernet 103227

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Hauptfunktionen• Laden/speichern von Roboterdaten• Roboter-Jobs• Parameterdateien• Applikationsdaten• systemdaten• werkzeugdaten usw.• Anzeigen• Inhalt der Dateien anzeigen

Sprachen• Unterstützung mehrerer sprachen

Lieferumfang• CD-ROM• 1 Dongle• 1 Rs232 Adapterkabel: Robotercontroller (9pol.) – PC (9pol.)• 1 Handbuch (auf CD-ROM)

Systemvoraussetzungen PC• PC mit windows 2000/XP/7• Mindestens 1 COM-Port• 20 MByte freien Festplattenspeicher• CD-ROM Laufwerk zur Installation

windows PC-Software zur Datensicherung am Roboter

FDDwin bietet Ihnen die Möglichkeit, die Administration aller Roboter-Daten mit Hilfe eines PC’s durchzuführen. Es können alle relevanten Dateien sowohl von der Robotersteuerung auf den PC als auch in umgekehrter Richtung (Backup & Restore) übertragen werden.FDDwin arbeitet als server und ist über die serielle schnittstelle mit dem PC/Laptop verbunden. Optional können auch Com-server zum Einsatz kommen, um die serielle schnittstelle in

Ethernet- Netzwerke einzubinden. Das sichern bzw. Laden von Dateien erfolgt vom Programmierhandgerät aus.Die software unterstützt ERC-, MRC-, XRC-, NX100, DX100-, DX200- und Fs100-Robotercontroller. FDDwin kann bei den steuerungen ERC, MRC als Ersatz für das externe Floppy- Laufwerk dienen, wobei Daten direkt auf die Laufwerke des PC’s bzw. auf angeschlossene Netzlaufwerke gespeichert werden können. Bei neueren steuerungsgenerationen kann es alternativ zu den speichermedien eingesetzt werden.

fDDwin

Kommunikations-/backuptools

FDD

Win

Produktname beschreibung art.-Nr.

fDDwin windows PC-software zur Datensicherung am Roboter 103171

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14 RoboteR-SoftwaRe

Hauptfunktionen• Darstellung des Programmierhandgerätes am PC• Programmierung im „Teach-In“ Modus

Sprachen• Englisch• weitere sprachen (beta)

Lieferumfang• Blindstecker für Fs100-Teachbox• CD mit PC-software• UsB-Hardware Key• Bedienungsanleitung

Systemvoraussetzungen PC• windows7 (32 bit)• CPU Intel Core2 2 GHz or more• Memory 2 Gbyte min.• Harddisk 500 Mb min.

Software Pendant

Kommunikations-/backuptools

Soft

war

ePe

ndan

t

Produktname beschreibung art.-Nr.

Software Pendant PC Lösung für windows 158090

Virtuelle teachbox

software Pendant ist eine PC-Lösung für windows, sie stellt das Programmierhandgerät auf dem PC dar. Damit kann in einer Roboteranlage das Programmierhandgerät entfallen.Der Roboter wird im üblichen „Teach-In“ programmiert, in der gleichen Art und weise wie mit einem Programmierhandgerät (Man muss vom HMI aus den Roboter einsehen können). Be- sonders in Anlagen in denen bereits ein windows PC als HMI arbeitet, reduziert sich damit die Anzahl der Komponenten. Ein-fach ist die Programmierung vor Allem bei einem Touch-screen geführten PC. Der Anlagenhersteller hat somit die Möglichkeit die Bedienung der Prozessmaschine und des Roboters auf einer station dazustellen. Mehrere Roboter einer Anlage können mit dem gleichen PC programmiert werden.

Zu beachten ist hier, dass ein Not-Halt-Taster in der unmittelbaren Nähe des Monitors angebracht werden muss. Der Zustimm-schalter kann entfallen, da der Roboter nur bei geschlossener schutzumhausung bewegt wird.

Vorteile im Überblick• „Teach-In“ am PC• Reduzierte Komponentenanzahl• Anlage aus einem Guss• Mehrere Roboter an einer HMI möglich

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RoboteR-SoftwaRe 15

entwicklungstools

Service-Programme Optimierung & Moder

nisi

erun

gReparatur

TechnischerSupport

OnlineSupport

Installation &Inbetrieb-

nahme

Ersatzteile Wartung

Wel

twei

ter S

upport

Applikations-Support SchulungenTotalCustomerSupport

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16 RoboteR-SoftwaRe

entwicklungstool für MotoPlus apps

MotoPlus sDK ist ein software-Paket zur Entwicklung von Erwei-terungsmodulen (MotoPlus Apps) für MOTOMAN-steuerungen. Benutzerdefinierte Module erweitern die Funktionalität der MOTOMAN-Robotersteuerungen um Funktionen, die mit dem standard Inform-Befehlssatz/Ladder nicht zur Verfügung stehen. Entsprechende Module ermöglichen beispielsweise Kommunika-tionsprotokolle zu anderen Geräten, komplexe mathematische Berechnungen etc. Die Erweiterungsmodule werden extern am PC unter der bekannten Programmiersprache C erstellt und in kompilierter Form eingebunden. Durch die weitergabe in kom- pilierter Form ist eine Kapselung der Funktionalität und damit auch der schutz geistigen Eigentums realisierbar. Der Zugriff auf die steuerungsresourcen (wie Variablen, IO-signale, Dateien etc.) erfolgt über eine leistungsfähige API. Darüber hinaus steht eine Vielzahl von Bibliotheken aus den Bereichen Vxworks, C stan-dard, Open source etc. zur Verfügung.Die Produkte werden für die MOTOMAN steuerungen DX100, DX200 und Fs100 separat angeboten.

MotoPlus SDK

entwicklungstools

Mot

oPLU

S

Produktname beschreibung art.-Nr.

MotoPlus SDK fS100 Entwicklungstool für MotoPlus Apps 158302

MotoPlus runtime fS100 Runtime für steuerung Fs100 156863

MotoPlus SDK DX100 Entwicklungstool für MotoPlus Apps 147961

MotoPlus runtime DX100 Runtime für steuerung DX100 153655

MotoPlus SDK DX200 Entwicklungstool für MotoPlus Apps 167681

MotoPlus runtime DX200 Runtime für steuerung DX200 164065

MOTOMAN Controller

Application

Mo

toP

lus

Ap

p

Info

rm J

ob

Lad

der

Pro

gra

mm

Hauptfunktionen

• Integrierte entwicklungsumgebung

MotoPlus sDK beinhaltet mit der MotoPlus IDE bereits eine

Entwicklungsumgebung zur Erstellung der C basierten

Erweiterungsmodulen. Die MotoPlus IDE integriert Programm-

editor, Compiler und Linker in einer leistungsfähigen IDE.

Dies macht externe Entwicklungswerkzeuge überflüssig.

• MotoPlus bibliothek

Die MotoPlus Bibliothek oder auch „MotoPlus API“ stellt die

Verbindung zu den steuerungsresourcen und -funktionen

zur Verfügung.

Folgende APIs sind verfügbar (teilweise optional):

− Task Control API

− Network API

− serial Communication API

− system Monitor/Control API

− Motion Monitor/Control API

− sensor API (optional auf Anfrage)

− File API (optional auf Anfrage)

• beispielsammlung

Die MotoPlus sDK enthält bereits Beispiele

für gängige Programmieraufgaben und

erleichtert somit den Einstieg wesentlich.

optionale Komponenten

• MotoPlus runtime

MotoPlus sDK ist ein software Development

Kit zur Erstellung von Erweiterungsmodulen –

sogenannter MotoPlus Apps. Diese benötigen

MotoPlus runtime als Laufzeitumgebung.

Hierbei ist zu beachten, dass MotoPlus

runtime pro steuerung zu lizenzieren ist.

Lieferumfang

• CD ROM

• Dongle

Systemvoraussetzungen PC

• w indows XP/7

• 2 GHz Prozessor

• 2 GB RAM

• 256 MB Grafikkarte

• 10 GB Festplattenspeicher

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RoboteR-SoftwaRe 17

entwicklungstools

bestanteile• API-Baustein• Logging-Baustein• GUI-Baustein• sprachbaustein• Benutzerlevel-Baustein• Input-Baustein

optionale Komponenten• advanced PP Customization runtime Advanced PP Customization sDK ist ein

software Development Kit zur Erstellung von anwendungsspezifischen Benutzer- oberflächen. Diese benötigen die Advanced PP Customization runtime als Laufzeit- umgebung. Hierbei ist zu beachten, dass die Advanced PP Customization runtime pro steuerung zu lizenzieren ist.

Sprachen• Deutsch• Englisch

Lieferumfang• CD-ROM• 1 Handbuch

(auf CD-ROM)

Voraussetzungen• DX100-, DX200- oder

Fs100-steuerung• Visual studio 2008

Entwicklungsumgebung• Anwendungsentwicklung

basierend auf .Net Compact Framework V2.0

entwicklungskit zur erstellung anwendungsspezifischer benutzeroberflächen

Das Advanced PP Customization sDK stellt eine sammlung an

Bausteinen zur Verfügung, um schnell und leicht anwendungsspe-

zifische Bentzeroberflächen für das Programmierhandgerät (PP) zu

erstellen. Angepasste Benutzeroberflächen erlauben es, wichtige

Informations- und steuerungselemente zentral leicht erreichbar zu

positionieren. Das Bedienkonzept kann geräteübergreifend verein-

heitlicht werden. Auch das Neumarkieren im sinne eines Brandings

steigert den wiedererkennungswert.

Mit der Advanced PP Customization sDK fügen sie Ihrer Anwen-

dung mühelos die Unterstützung für eine sprachumschaltung, eine

Logbuch-Funktion oder mehrere Berechtigungsstufen hinzu. Durch

die Kombination der vereinfachten systemschnittstelle und dem

Grundgerüst der Oberfläche, empfangen sie automatisch Nach-

richten von der standard-Oberfläche. Anstatt Variablen selbst aus-

lesen zu müssen, registrieren sie einfach ein grafisches Element

und werden benachrichtigt, wenn sich die zugehörige Variable

geändert hat.

Das Advanced PP Customization sDK wird in Form einer Bibliothek

für die Entwicklung mit dem Microsoft Compact Framework V2.0

geliefert und ist für die Robotersteuerungen DX100, DX200 und

Fs100 erhältlich. sie enthält Klassen, ein Grundgerüst für grafische

Oberflächen mit mehreren Bildschirmseiten sowie eine Design-

empfehlung für das Zusammenspiel der Module.

advanced PP Customization SDK

Produktname beschreibung art.-Nr.

advanced PP SDK Entwicklungskit zur Erstellung anwendungsspezifischer Benutzeroberflächen 154768

advanced PP Customization runtime

Runtime für steuerung 149628

Adva

nced

PP

Cust

omiz

atio

n

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18 RoboteR-SoftwaRe

entwicklungspaket für PC-offline-SoftwareMotoCom ist eine Funktionsbibliothek in Form einer windows-DLL (Dynamic Link Library), die den datentechnischen Zugriff auf MOTOMAN-Robotersteuerungen des Typs ERC, MRC, XRC, NX100, DX100, DX200 und Fs100 kapselt.Dies erleichtert den Datenaustausch mit der Robotersteuerung aus eigenen Anwendungen heraus, ohne dass das Kommunika-

tionsprotokoll der steuerung implementiert werden muss. Das softwarepaket enthält hierzu kleine Beispiele für die Verwendung der DLL mit den Programmiertools VisualBasic, VisualC++ sowie VB.Net und VC# (unmanaged).Die Kommunikation erfolgt wahlweise über die serielle schnitt-stelle oder über ein Ethernet Netzwerk (MOTOMAN ERC nur seriell).

MotoCom SDK

entwicklungstools

Mot

oCom

Produktname beschreibung art.-Nr.

MotoCom SDK Entwicklungspaket für PC Entwickler-sDK 103186

MotoCom runtime Runtime für PC 131950

entwicklungsumgebung

eigeneanwendung

Zugriff

Hauptfunktionen• Dateiübertragung• Roboter Kontrollfunktionen – status-Informationen – system-Kontrolle• I/O signale setzen bzw. lesen• steuerung der Kommunikation• DCI-Funktionen für jobinitiierte PC-Kommunikation

(LOADV, sAVEV etc.)

Sprachen• Englisch

Lieferumfang• CD-ROM• 1 Dongle• 1 Rs232 Adapterkabel: Robotercontroller (9pol.) – PC (9pol.)• 1 Handbuch (auf CD-ROM)

Systemvoraussetzungen PC• PC mit windows 2000/XP/7• Netzwerkkarte oder mindestens 1 COM-Port• 100 MByte freien Festplattenspeicher• CD-ROM Laufwerk zur Installation

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RoboteR-SoftwaRe 19

Hauptfunktionen• Verbindungsaufbau Hierfür stehen, abhängig vom eingesetzen Protokoll, die

Befehle TCPConnect, UDPBind, Rs232Open zur Verfügung. Diese geben ein Zugriffshandle zurück, das in der Folge für weitere Operationen referenziert wird.

• Senden von Daten Das senden von Daten erfolgt mittels der Funktion sendData

und ist ein synchroner Prozess.• empfang von Daten Für den Empfang von Daten steht ein Empfangspuffer zur

Verfügung, der die Daten asynchron entgegennimmt. MotoGsI stellt Befehle für den Zugriff auf diesen Empfangs-puffer bereit. Hierzu gehört z.B. die Möglichkeit den Empfangspuffer auf bestimmte Datenmuster zu überprüfen.

• Hilfsfunktionen zur Datenaufbereitung MotoGsI verwendet Byte-Arrays zur Übertragung der

Nutzdaten. Es stehen Hilfsfunktionen zur Verfügung, die beispielsweise die Konvertierung von strings in Bytes-Arrays und umgekehrt unterstützen.

weitere benötigte Komponenten• MotoPlus runtime MotoGsI sDK ist ein software Entwicklungspaket zur

Erstellung von MotoGsI Kommunikationsapplikationen – sogenannter MotoGsI. Apps. Diese benötigen die MotoPlus runtime als Laufzeitumgebung. Hierbei ist zu beachten, dass die MotoPlus runtime pro steuerung zu lizenzieren ist.

Sprachen• Englisch

Lieferumfang• CD ROM

Systemvoraussetzungen PC• PC mit UsB-stick oder speicherkartenanbindung zur

Übertragung der Daten auf die Robotersteuerung• MOTOMAN DX100-, DX200- oder Fs100-Robotersteuerung

Schnittstellen-Programmierung

MotoGsI sDK ist ein Entwicklungspaket zur Erstellung von Kom-munikationsschnittstellen auf Jobebene. Hauptbestandteil von MotoGsI ist eine Inform-Befehlsatzerweiterung, die den Auf- bau von Kommunikationsverbindungen (socketverbindungen) zu externen Geräten ermöglicht. Unterstützt werden derzeit schnitt-stellen auf Basis von Ethernet/TCP (Client), Ethernet/UDP sowie Rs232-Verbindungen. Damit ist die datentechnische Anbindung der meisten systeme über Ethernet und/oder serieller Rs232-schnittstelle für den Roboterprogrammierer möglich.MotoGsI setzt die MotoPlus runtime voraus und ist für die MOTOMAN-steuerungen DX100, DX200 und Fs100 erhältlich.

Vorteile im Überblick• Ermöglicht die Anbindung von beliebigen Geräten und

Kameras mittels TCP/IP oder Rs232• Implementierung von spezifischen Protokollen• standard Protokolle sind bereits vorhanden (FTP, sMTP, Telnet)

MotoGSI SDK

entwicklungstools

Mot

oGS

I

Produktname beschreibung art.-Nr.

MotoGSI SDK software zur schnittstellen-Programmierung 154082

MotoPlus runtime DX100 Runtime für steuerung DX100 153655

MotoPlus runtime fS100 Runtime für steuerung Fs100 156863

MotoPlus runtime DX200 Runtime für steuerung DX200 164065

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20 RoboteR-SoftwaRe

offline-Programmierung und SimulationMotosim ist ein umfassendes softwarepaket zur simulation und Planung von MOTOMAN-Robotersystemen. Motosim verwendet mit der 3D Hoops Graphic Engine eine der führenden Graphics Engines auf dem Markt. Importfilter für IGEs, sAT, HsF und weitere Formate erlauben den problemlosen Import Ihrer CAD-Modelle. Der interne Modelleditor ermöglicht zusätzlich die Er-stellung von CAD-Modellen innerhalb von Motosim.

Motosim garantiert bereits in einer frühen Projektphase, in der die reale Anlage noch nicht zur Verfügung steht, eine sichere Planung. Probleme können frühzeitig erkannt werden. Dieses er-möglicht einen reibungslosen Ablauf in der Realisierungsphase.Motosim bietet darüber hinaus Funktionen zur Offline Program-mierung von Roboterzellen. Alle MOTOMAN-steuerungsgenera-tionen werden von Motosim unterstützt, angefangen vom Typ ERC bis zu den aktuellen DX100-, DX200- und Fs100-steuerungen1.

MotoSim

offline tools

Mot

oSIM

Detailstarke Grafik: HOOPs-Grafik-Engine3D Koordinatenschnitte

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RoboteR-SoftwaRe 21

Hauptfunktionen• Reichweiten- und Zugänglichkeitsuntersuchungen Motosim ermöglicht den schnellen Aufbau und die Analyse

von Anlagenlayouts. Hierbei profitiert Motosim von der zugrundeliegenden Hoops-Graphics Engine. wichtige Maße können direkt herausgemessen werden. Die Bedienoberfäche beinhaltet komfortable Hilfsmittel wie z.B. Kollissionskontrolle und benutzerdefinierte 3D-Ansichten.

• taktzeitanalyse Motosim als natives Herstellertool garantiert eine hohe

Genauigkeit der ermittelten Taktzeiten. Durch entsprechendes Anpassen des Anlagenlayouts, der Roboterbahn und ggf. des eingesetzten Robotertyps können optimale Taktzeiten erarbeitet werden.

• offline-Programmierung Bewegungsprogramme werden in Motosim erstellt und

können anschließend direkt auf die reale Robotersteuerung übertragen werden. An CAD-Modellen werden direkt Bahn-punkte am werkstück einfach per MausKlick (OLP Funktion) aufgenommen. Mittels des optional erhältlichen MotoCalvEG Kalibrierungstool kann anschließend das virtuelle Anlagen-layout innerhalb Motosim an die realen Gegebenheiten angepasst werden. Eine Nachprogrammierung an der realen Anlage kann somit minimiert werden.

weitere Komponenten• Modellbibliothek Neben den Robotermodellen2 enthält die Bibliothek eine

Vielzahl an Modellen von Peripheriegeräten wie Positionierern, schweißausrüstungen, Förderbändern etc.

• beispielzellen Motosim enthält eine Anzahl von Beispielzellen. Diese dienen

unter anderem zur Demonstration komplexerer system- konfigurationen.

• Job transfer Modul Ermöglicht das Transferieren von Jobs zwischen unterschied-

lichen Manipulatortypen. Dies wir zum Beispiel notwendig, wenn Roboterprogramme von einem alten auf einen neuen Manipulatortyp übertragen werden sollen oder wenn die Produktion von einem Manipulatortyp zu einem anderen umgezogen wird.

• Remote Monitoring funktion Darstellung der Bewegung eines realen Roboters in Motosim.

• MotoSim Viewer funktion Motosim simulationen lassen sich als webapplikation

exportieren. Das heißt, fertige simulationen können in einem Browser abgespielt werden, ohne dass Motosim selbst installiert sein muss. Dies erlaubt die einfache weitergabe fertiger simulationen beispielweise an Kunden oder Partner.

optionale Komponenten• Jobeditor JobEditor ist als eigenständiges softwarepaket erhältlich.

Im Zusammenspiel mit Motosim erlaubt es das komfortable Editieren von Jobs.

• Inovate CAD system zur Datenkonvertierung von nicht unterstützten

CAD-Datenformaten und zur Reduzierung der Detailtiefe von Modellen.

• MotoCalveG Kalibrierungstool für Motoman-Roboter. Neben der Robo-

ter- und Toolkalibrierung ermöglicht MotoCalvEG auch eine Layoutkalibrierung im Verlauf derer das virtuelle Anlagenlayout dem realen Anlagenlayout angepaßt wird.

Lieferumfang• CD ROM• Dongle (Hardware unterstützter software-Key)

Systemvoraussetzungen• w indows XP/7 (32-Bit, bei 64-Bit systemen erfolgt die

Ausführung im 32-Bit Modus)• OpenGL-fähige Grafikkarte (Nvidia Quadro, ATI)• Für simulation von Multi-Roboteranlagen sollten CPU’s mit

hoher Rechenleistung verwendet werden (Quad-Core)• standard-Monitore verwenden (keine CADMonitore);

je höher die darzustellenden Auflösungen, desto höher die Rechenleistung der CPU

• Hauptspeicher: 4 GB• 10 GB Festplattenspeicher

Verwandte Produkte• MotoCalvEG• JobEditor• Inovate

1 Motosim unterstützt derzeit nur single-Roboter systeme.2 Eine 100 % Abdeckung aller erhältlichen Robotertypen wird derzeit nicht garantiert.

offline tools

Mot

oSIM

Produktname beschreibung art.-Nr.

MotoSim Offline-Programmierung und simulation 152355

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22 RoboteR-SoftwaRe

MotoVRC

offline tools

Mot

oVR

C

offline-Programmierung und SimulationMotoVRC ist ein umfassendes softwarepaket zur Virtualisierung von NX100, DX100, DX200 und Fs100 basierten Robotersyste-men. MotoVRC erlaubt nicht nur die grafische Virtualisierung der Roboterzelle, sondern darüber hinaus die virtuelle Darstellung des Robotersystems selbst. Die Bedienung des virtuellen Robo-tersystems erfolgt dabei analog zum realen Roboter über eine virtuelle Teachbox, welche in Aussehen und Verhalten der des realen Roboters entspricht. MotoVRC unterstützt dabei Mehr- robotersysteme (Twin-, Triple-Konfigurationen etc.).

Das MotoVRC-softwarepaket beinhaltet zudem das Motosim softwarepaket als eigenständiges Modul (vergleiche Datenblatt Motosim). während Motosim als Planungs- und simulationstool seine stärken ausspielt, punktet MotoVRC als Offline-Program-miertool. Der Aufbau der Roboterzelle erfolgt auch hier mit Hilfe der 3D Hoops Graphics Engine, eine der führenden Graphics Engines im Bereich moderner CAD/CAM-systeme.

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RoboteR-SoftwaRe 23

Hauptfunktionen• Virtuelle Roboter-Steuerung Konfiguration und Bedienung der virtuellen steuerung erfolgt analog

zur realen steuerung. 1:1 Abbild der realen Teachbox auf dem PC-Bildschirm. Dies bezieht sich auf das Erstellen von Programmen, das Editieren von Bedingungsdateien als auch auf die Einrichtung des Robotersystems im Maintenance Modus. Hierbei werden auch Mehrroboterkonfigurationen unterstützt. Damit eignet sich MotoVRC auch vorzüglich zur Einarbeitung in die reale steuerung zu schulungs- zwecken bzw. bei fehlender Hardware.

• Graphische Simulation Durch die integrierten CAD-Importfiler für IGEs, sAT und HsF-Dateien

können grafische Modelle einfach übernommen werden. Der interne Modelleditor ermöglicht zudem das Erstellen von Modellen in MotoVRC.

• offline-Programmierung Bewegungsprogramme können in MotoVRC erstellt werden. Diese

können anschließend direkt auf die reale Robotersteuerung übertragen werden. Entsprechende CAD-Modelle vorausgesetzt, können direkt Bahnpunkte am werkstück einfach per MausKlick (OLP Funktion) aufgenommen werden. Mittels des optional erhältlichen MotoCalvEG Kalibrierungstools kann anschließend das virtuelle Anlagenlayout inner- halb Motosim an die realen Gegebenheiten angepasst werden. Eine Nachprogrammierung an der realen Anlage kann somit minimiert werden.

• Reichweiten- und Zugänglichkeitsuntersuchungen Motosim ermöglicht den schnellen Aufbau und die Analyse von

Anlagenlayouts. Hierbei profitiert Motosim von der zugrundeliegenden Hoops-Graphics Engine. Abstände können direkt herausgemessen werden. Die Bedienoberfäche beinhaltet komfortable Hilfsmittel wie z.B. Kollissionskontrolle und benutzerdefinierte 3D-Ansichten.

weitere Komponenten• MotoSim (siehe auch seiten 24/25 Datenblatt Motosim) Zum Installationsumfang von MotoVRC gehört eine Vollversion von

Motosim, dem bewährten Planungs- und simulationstool. Motosim ist Bestandteil der MotoVRC Lizenz und kann dementsprechend nicht getrennt von MotoVRC betrieben werden.

• Modellbibliothek Neben den Robotermodellen1 enthält die Bibliothek eine Vielzahl an

Modellen von Peripheriegeräten wie Positionierern, schweißaus- rüstungen, Förderbändern etc.

• beispielzellen MotoVRC enthält eine Anzahl von Beispielzellen. Diese dienen unter

anderem zur Demonstration komplexerer systemkonfigurationen.• MotoSim Viewer funktion Motosim simulationen lassen sich als webapplikation exportieren.

Das heißt fertige simulationen können in einem Browser abgespielt werden, ohne das Motosim selbst installiert sein muss. Dies ermög-

licht die einfache weitergabe fertiger simulationen beispielweise an Kunden oder Partner.

• Integriertes CaM-System Computer Aided Manufacturing in MotoVRC unterstützt die software-

basierte, automatisierte Applikationserstellung für viele Einsatzbereiche in der Industrie. Roboterprogramme für Lichtbogen- und Laser-schweißen, Laser-schneiden, Lackieren sowie Allgemeine Anwen-dungen können mit Hilfe der CAM Funktion automatisiert erstellt werden. Nützliche Funktionen wie beispielsweise die automatisierte Pfadplanung durch Kantenselektion am simulationsmodell sowie das Einstellen zahlreicher schweißparameter bereits vor der Programm- erstellung erleichtern und beschleunigen die Realisierung komplexer schweißaufgaben.

optionale Komponenten• CaD-Importfilter für Solidworks Zusätzlich zu den Formaten IGEs, sAT und HsF ist optional auch der

Import von solid- works CAD-Daten über diesen Filter möglich.• CaD-Importfilter für CatIa V5 Zusätzlich zu den Formaten IGEs, sAT und HsF ist optional auch der

Import von Catia V5 CAD-Daten über diesen Filter möglich.• CaD-Importfilter für autodesk Inventor Zusätzlich zu den Formaten IGEs, sAT und HsF ist optional auch der

Import von Autodesk Inventor CAD-Daten über diesen Filter möglich.• CaD-Importfilter für Pro/engineer Zusätzlich zu den Formaten IGEs, sAT und HsF ist optional auch der

Import von Pro/Engineer CAD-Daten über diesen Filter möglich.• CaD-Importfilter für SteP Zusätzlich zu den Formaten IGEs, sAT und HsF ist optional auch der

Import von sTEP CAD-Daten über diesen Filter möglich.

Lieferumfang• CD ROM• Dongle

Systemvoraussetzungen• windows XP/7 (32-Bit, bei 64-Bit systemen erfolgt die Ausführung

im 32-Bit Modus)• OpenGL-fähige Grafikkarte (Nvidia Quadro, ATI)• Für simulation von Multi-Roboteranlagen sollten CPU’s mit hoher

Rechenleistung verwendet werden (Quad-Core)• standard-Monitore verwenden (keine CADMonitore); je höher die dar-

zustellenden Auflösungen, desto höher die Rechenleistung der CPU• Hauptspeicher: 4 GB• 10 GB Festplattenspeicher

1 Eine 100 % Abdeckung aller erhältlichen Robotertypen wird derzeit nicht garantiert.

offline tools

Mot

oVR

C

Produktname beschreibung art.-Nr.

MotoVRC Offline-Programmierung und simulation (mit virtueller Teachbox) 152357

MotoVRC Solidworks softwareoption 166475

MotoVRC Catia V5 softwareoption 166476

MotoVRC Inventor softwareoption 166477

MotoVRC Pro/engineer softwareoption 166478

MotoVRC Step softwareoption 166479

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24 RoboteR-SoftwaRe

Laddereditor

Hauptfunktionen• Einfaches Editieren des Ladder-Mnemonic Codes• Unterstützende graphische Darstellung• Preview-Funktion zur Anzeige einer kompletten Zeile

des Ladder-Programmes• Einfache Drag-and-Drop-Funktion zum Editieren

von Verknüpfungen• Copy and Paste zwischen verschiedenen Ladder-

Programmen möglich• Umfangreiche Cross-Reference-Funktionen• Aufzeichnung von sprung-Operationen• Zugriffsschutz über Passwort• Umfangreiche Druckfunktionen• Keine simulationsfunktion

Sprachen• Englisch

Lieferumfang• CD-ROM• 1 Dongle

Systemvoraussetzungen PC• windows XP/7• 2 GHz Prozessor• 2 GB RAM• 256 MB Grafikkarte• 10 GB Festplattenspeicher

editor für das Ladderprogramm

Die integrierte sPs (Concurrent I/O) Funktion der MOTOMAN- Robotercontroller verarbeitet I/O signale unabhängig und parallel zu Manipulator-Operationen. LadderEditor ermöglicht das Erstel-len und das Editieren des zugehörigen sPs-Programms in Kontaktplan-Darstellung (Ladder Logic). Das Editieren erfolgt über einfache „Drag and Drop“-Funktion mit der Maus. Beim

Kompilieren des Ladder-Programmes erfolgt eine automatische syntax-Überprüfung. Desweiteren stehen umfangreiche such-funktionen zur Verfügung.

offline tools

Ladd

erEd

itor

Produktname beschreibung art.-Nr.

Laddereditor fS100 Editor für Ladderprogramm steuerung Fs100 156423

Laddereditor DX100 Editor für Ladderprogramm steuerung DX100 145768

Laddereditor DX200 Editor für Ladderprogramm steuerung DX200 167680

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RoboteR-SoftwaRe 25

offline tools

JobE

dito

r

Hauptfunktionen• Erstellen und Editieren eines Jobs mit syntaxkontrolle – Befehlszeilen einfügen/löschen – Befehlszeile editieren – Ausschneiden/Kopieren/Einfügen• Anzeigen/Editieren Job-Header• Editieren von Variablen-/IO-Namen• Job ausdrucken• Job umbenennen• suchen nach Job-Inhalt Der Befehlssatz (Instruktionsliste) entspricht weitgehend

dem der realen steuerung. Das Editieren von geteachten Positionsdaten ist jedoch nur über das PGH möglich.

Sprachen• Englisch

Lieferumfang• CD-ROM• 1 Dongle

Systemvoraussetzungen PC• windows XP/7• 2 GHz Prozessor• 2 GB RAM• 256 MB Grafikkarte• 10 GB Festplattenspeicher

editieren von Roboterprogrammen am PC

JobEditor ist eine software zum Editieren von MOTOMAN-Ro-boterprogrammen (Inform-Jobs).JobEditor ermöglicht es dem Benutzer, Jobs zu erstellen oder zu modifizieren, ohne den Roboter aus der Produktion zu nehmen

(offline). Die eingebaute syntaxprüfung garantiert die Integrität der erstellten Roboterprogramme.Es existieren jeweils getrennte Versionen für die YAsKAwA MOTOMAN-steuerungsgenerationen XRC, NX100, Fs100, DX100 und DX200.

Jobeditor

Produktname beschreibung art.-Nr.

Jobeditor fS100 software für steuerung Fs100 156422

Jobeditor DX100 software für steuerung DX100 145765

Jobeditor DX200 software für steuerung DX200 167681

screen JobEditor für NX screen JobEditor für DX

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26 RoboteR-SoftwaRe

offline tools

Mot

oCal

vEG

Hauptfunktionen• Kalibrierung des Roboters• Verbesserung der absoluten Positioniergenauigkeit• Kalibrierung des werkzeugs• Kalibrierung des werkzeugwinkels• werkstück-Kalibrierung• Layout-Kalibrierung

Sprachen• Deutsch• Englisch

Lieferumfang• CD-ROM• 1 Dongle• 1 Handbuch (auf CD-ROM)

Systemvoraussetzungen PC• PC mit windows 2000/XP/7• 100 MByte freien Festplattenspeicher• CD-ROM Laufwerk zur Installation

Software zur Roboter- und werkzeugkalibrierung

MotoCalvEG ist eine PC-software zur Verbesserung der Absolut-genauigkeit von MOTOMAN-Robotern. Es können verschiedene Kalibrierungen durchgeführt werden: Die Kalibrierung des Ro- boters, des werkzeugs, des werkzeugwinkels, die werkstück-Kalibrierung und die Layout-Kalibrierung.Hauptfunktion ist die Kalibrierung des Roboters. sie haben damit die Möglichkeit nach einem Zusammenstoß oder nach dem

Austausch von Motor bzw. Getriebe die Absolutdaten und die werkzeugdaten neu festzulegen und damit die Genauigkeit des TCPs (Tool Center Point) auf das ursprüngliche Niveau zu setzen.Basis der Roboterkalibrierung ist ein 25-Punkte-Job, der vom Bediener am zu vermessenden Roboter erstellt wird.Die software unterstützt ERC-, MRC-, XRC-, NX100-, DX100-, DX200- und Fs100-Robotercontroller.

MotoCalveG

Produktname beschreibung art.-Nr.

MotoCalveG software zur Roboter- und werkzeugkalibrierung 103167 103167

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applikationssoftware

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28 RoboteR-SoftwaRe

applikationssoftware

Mot

oPic

k

Hauptfunktionen• Aufteilung der Greifaufgabe auf bis zu 4 Roboter,auch mit Mehrfachgreifern• Einfaches Einlernen neuer Produkte über integrierteCognex-Oberfläche• Einfaches Programmieren – z.B. Ablageposition,Greifhöhe – über intuitive Eingabemasken

Sprachen• Englisch• Deutsch

• Italienisch• weitere auf Anfrage

Lieferumfang• CD-ROM• 1 Dongle

Systemvoraussetzungen PC• windowsXP/7 32 bit• Robotersteuerung Fs100

Kommissionier-Software/Management Softwarezur Steuerung von Picking-Prozessen

MotoPick koordiniert und vereinfacht komplexe Verpackungs-prozesse und besticht durch seine einfache Handhabung.Das Zusammenspiel von Produkterkennung mittels Kamera, sowie die Förderbandverfolgung und die korrekte Ablage des Produktes an der gewünschten Position im richtigen Tray wird über MotoPick gesteuert.Die einfache Programmierung verkürzt dabei die Zeit zur Inbe-triebnahme und ermöglicht einen schnellen Produktwechsel.

Der Bediener benötigt lediglich geringe Kenntnisse über die direkte Programmierung eines einzelnen Roboters, da sich alle Prozesse zentral über MotoPick steuern lassen.

MotoPick

Produktname beschreibung art.-Nr.

Software MotoPick Kommissionier-software / Management-software 152495

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RoboteR-SoftwaRe 29

applikationssoftware

Hauptfunktionen• steuerung/Bedienung von bis zu 4 Kameras• Anzeige Kamerabild auf Roboter-PHG• Einfache Zurodnung von Vision-Ergebnissen zu

Robotervariablen• Makros zum Triggern und Übertragen von Ergebnissen• Anzeige und Bearbeiten von schwellwerten• Anzeige Gut/schlecht• Anzeige grafischer Ergebniselemente• Kundenspezifisches, flexibles Anzeigen und Bearbeiten• Aktuelle Job- und Bildspeicherung mit PHG• Vision Pattern

Sprachen• Englisch

Lieferumfang• Motosight2D IF CDROM• Manual (auf CDROM, nur in Englisch)

optional erhältlich• YAsKAwA-Kamerasysteme in verschiedenen Leistungsklassen

Systemvoraussetzungen YaSKawa-Kamera• EasyBuilder und spreadsheet auf Cognex Insight seite

Steuerung und bedienung von Kameraapplikationen

Motosight2D Interface ist eine softwareerweiterung der DX100, DX200 und Fs100 zur steuerung und Bedienung von Cognex Insight EasyBuilderbasierten Applikationen mit YAsKAwA- Kameras.

funktion MotoSight2D

Produktname art.-Nr.

funktion MotoSight2D-DX100 Interface 156422

funktion MotoSight2D-DX100 Interface 145765

funktion MotoSight2D-DX100 Interface 167681

Mot

oSig

ht2D

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30 RoboteR-SoftwaRe

YaSKawa aCaDeMY

Unser modular aufgebautes schulungs-Konzept bietet Kurse im Bereich Roboterprogrammierung, applikationsspezifische Programmierung, software, wartung, Instandhaltung und Planung als Einsteiger-, Auffrischungs- und Umsteigerkurse.

Alle Kurse bestehen aus theoretischen und praktischen schulungseinheiten. Die praktischen Übungen stehen dabei im Mittelpunkt, um effizientes Lernen sicherzustellen. so möchten wir gewährleisten, dass das erlernte wissen praxisnah ist und nach Rückkehr in Ihre Firma direkt eingebracht werden kann.

Unser Trainerteam ist durch permanente Fortbildung immer auf dem aktuellsten wissensstand zur Robotertechnologie. Die Trainer der YAsKAwA ACADEMY erstellen Ihnen auf wunsch gerne ein individuelles, an Ihre Anforderungen angepasstes schulungskonzept. Motivieren sie Ihre Mitarbeiter, erhöhen sie die Benutzersicherheit und reduzieren sie stillstandzeiten mit unseren YAsKAwA-schulungen.

Mit unserem Schulungsangebot wollen wir:

• Ihnen sicherheit und Vertrauen in Ihre Anlage geben• sie und Ihre Mitarbeiter schulen und weiterqualifizieren,

um die Anlagen-Verfügbarkeit Ihrer Robotersysteme auf hohem Niveau sicherzustellen

• sie frühzeitig unterstützen, um Probleme erst gar nicht entstehen zu lassen

• sie bei Ihren Prozessen unterstützen und damit helfen, die Produktivität Ihrer Anlage zu optimieren und zu sichern

• Ihnen eine hohe Anlagenqualität erhalten• Ihren Erfolg sicher zu stellen.

Denn IHR ERFOLG ist unsere MOTIVATION!

Wir stellen für jeden das richtige Schulungs-Modul zur Verfügung:

• Anlagenbediener• Programmierer• wartung- und Instandhaltungspersonal• systemintegratoren• Roboter sPs und Feldbussysteme• Offline Programmieren mit MotosimEG und VRC• Kundenspeziefische schulungen nach individuellen

Anforderungen• schulungen vor Ort

Diese Investition lohnt sich –mit sicherheit

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Roboter-technik

Antriebs-technik

schweiß-technik

steuerungs-technik

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YaSKawa ZentraleYAsKAwA Europe GmbHRobotics Division Yaskawastraße 1D-85391 AllershausenTel. +49 (0) 8166/90-0Fax +49 (0) 8166/90-103

YaSKawa aCaDeMY und Vertriebsniederlassung frankfurtYAsKAwA Europe GmbHRobotics Division Hauptstraße 185D-65760 EschbornTel. +49 (0) 6196/77725-0Fax +49 (0) 6196/77725-39

YASKAWA GRUPPEA YAsKAwA Austria

schwechat/wien +43(0)1-707-9324-15

CZ YAsKAwA Czech s.r.o.Rudná u Prahy +420-257-941-718

E YAsKAwA Ibérica, s.L.Gavà/Barcelona +34-93-6303478

F YAsKAwA France sARL saint-Aignan-de-Grand-Lieu +33-2-40131919

FIN YAsKAwA Finland OyTurku +358-(0)-403000600

GB YAsKAwA UK Ltd.Banbury +44-1295-272755

I YAsKAwA Italia s.r.l.Torino +39-011-9005833

IL YAsKAwA Europe Technology Ltd.Rosh Ha’ayin +972-3-9004114

NL YAsKAwA Benelux B.V. son +31-40-2895500

PL YAsKAwA Polska sp. z o.o.wrocław +48-71-7928670

RUs YAsKAwA Nordic ABMoskva +46-480-417-800

sE YAsKAwA Nordic ABTorsås +46-480-417-800

sI YAsKAwA sloveniaRibnica +386-1-8372-410

TR YAsKAwA Turkey Elektrik Ticaret Ltd. sti.İstanbul +90-216-5273450

ZA YAsKAwA southern Africa (PTY) LtdJohannesburg +27-11-6083182

DISTRIBUTORSBG Kammarton Bulgaria Ltd.

sofia +359-02-926-6060

CH Messer Eutectic Castolin switzerland s.A.Dällikon +41-44-847-17-17

DK Robotcenter DanmarkLøsning +45 7022 2477

EE RKR seadmed OÜ Tallinn/Estonia +372-68-35-235

GR Gizelis Robotics Nea Kifissia +30-2106251455

H Flexman Robotics KftBudapest +36-30-9510065

LT Profibus UABPanevezys +370-45-518575

N skala Robotech As Lierstranda +47-32240600

PT ROBOPLAN LdaAveiro +351-234 943 900

RO sam Robotics srlTimisoara +40-720-279-866

RO MPL Automation s.R.L.satu Mare +40 (0) 261 750 741

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