RoboteR- SoftwaRe Assets/Downloads...4 RoboteR-SoftwaRe YaSKawa / VIPa VIPA, Herzogenaurach YAsKAwA,...

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Inhaltsverzeichnis
MotoCom sDK ............................................................ 18
MotoGsI sDK .............................................................. 19
4 RoboteR-SoftwaRe
YaSKawa / VIPa
VIPA, Herzogenaurach
YAsKAwA, Allershausen
YAsKAwA Electric ist einer der weltweit führenden Hersteller in den Bereichen Antriebstechno- logie, industrielle Automatisierungstechnik und Robotics. wir verstehen uns seit der Gründung im Jahr 1915 als Pionier in diesen Bereichen und streben immer danach, Produktivität und Effizienz von Maschinen und Industrieanlagen mit unseren Innovationen zu optimieren.
Heute produzieren wir über 1,9 Millionen Inverter pro Jahr. Außerdem bieten wir mit einer Jahresproduktion von über 1.000.000 servomotoren und 25.000 Robotern eine breite Palette an Produkten für Antriebsautomatisierungsprozesse in vielen unterschiedlichen Industrie- zweigen wie der Automobil-, Verpackungs-, Holz-, Textil- und Halbleiterindustrie an.
Das 1985 gegründete Unternehmen VIPA mit Hauptsitz in Herzogenaurach ist ein Global Player mit Zweigniederlassungen in 60 Ländern. VIPA ergänzt das Produktportfolio von YAsKAwA auf ideale weise. Als Entwickler der fortschrittlichsten Produkte im sPs-Bereich und einiger der schnellsten harten sPs weltweit in ihrer Klasse, bietet VIPA genau die Komponenten an, die in Kombination mit bewährten YAsKAwA-Produkten eine hocheffiziente Gesamtlösung ergeben. VIPA ist nicht nur ein starkes und würdiges Mitglied der YAsKAwA-Familie, sondern eine vollwertige zentrale Anlaufstelle für alle wichtigen Komponenten, und besitzt das Know-how, um nahezu jede Herausforderung bei der Automatisierung zu meistern.
YaSKawa – weltweit führend in automation, antriebstechnologie und Robotics
VIPa – Spezialist für automatisierungstechnologie und Systemlösungen
Komplette System- lösung
Roboter
Standardschnittstellen RS232 und ethernet Die standardschnittstellen Rs232 und Ethernet beschreiben anfangs die unteren Ebenen (siehe OsI-Ebenen-Modell) einer Kommunikation. Der entscheidende Faktor für Kommunikation ist jedoch die Anwendungsebene, d. h. die Protokolle der oberen Ebene. MOTOMAN-steuerungen verfügen über eine vollständige Bandbreite von Anwendungsprotokollen, die die Kommunikation mit der Außenwelt ermöglichen. Diese umfassen standardproto- kolle wie FTP und HTTP sowie YAsKAwA-spezifische Protokolle BsC, Ethernet server, High speed Ethernet server usw. Die verfügbaren Protokolle können in Client- und serverprotokollen gruppiert werden. Der Client initiiert als der Kommunikations- Master die Kommunikation durch das senden von Anfragen an einen server. Der server liefert die angeforderten Daten. Zwischen den Anfragen befindet sich der server im standby-Modus.
Serverprotokolle serverprotokolle dienen zum Abrufen von Daten von der Robo- tersteuerung mittels einer externen Vorrichtung. Dies können unterschiedliche Daten sein. so werden serverprotokolle z.B. zum Verbinden von HMIs verwendet. MOTOMAN-steuerungen haben die folgenden serverprotokolle:
ftP-Server Das FTP-Protokoll ist ein Protokoll für Dateiübertragungen. Bei MOTOMAN-Robotern können dies Programmdaten (Jobdateien), systemdaten (Tool-Daten, Bedingungsdateien usw.) oder Para- meterdaten sein.
bSC-Server (Host-Modus) Das BsC-Protokoll ist das früheste YAsKAwA-Kommunikations- protokoll. Der Vorteil davon besteht darin, dass das Protokoll ununterbrochen von allen steuerungsgenerationen seit ERC unterstützt wurde. Dies garantiert Investitionssicherheit, da erzeugte Anwendungen ohne oder mit nur geringfügigen Verän- derungen zu anderen steuerungsgenerationen übertragen werden können. Das BsC-serverprotokoll ist ein „Allzweck“-Protokoll. Es bietet Funktionen zum Zugriff auf Variable, E/A-signale, Dateien, Bewegungen, Alarme usw. Das Protokoll unterstützt Ethernet und Rs232. Nur die Rs232-Variante (Funktion Data transmission) ist offen. Das MotoCom sDK ist jedoch eine Implementierung in Form einer windows-Funktionsbibliothek (DLL).
ethernet Server Das Ethernet-server-Protokoll ist eine Verbesserung des BsC- Protokolls in Bezug auf Leistung und Unterstützung von mehreren Clients. Die Funktionalität ist identisch mit derjenigen des BsC-
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serverprotokolls. Das Protokoll unterstützt ausschließlich die Ethernet-schnittstelle. sie ist offen und findet auch eine imple- mentierte MotoCom sDK. Nur dort ist auch eine hohe Kompati- bilität mit dem BsC-Protokoll vorhanden. In den meisten Fällen können deshalb ältere MotoCom-Anwendungen auf BsC-Basis schnell in ethernet-serverbasierte Anwendungen integriert werden.
High Speed ethernet Server Das High speed Ethernet server-Protokoll ist das aktuelle „Allzweck“-Protokoll der MOTOMAN-Robotersteuerungen. Ver- glichen mit dem Ethernet-server-Protokoll sind Leistung und Funktionalität besser. Das High speed Ethernet server-Protokoll ist das standardprotokoll der steuerungstypen DX100, DX200 und Fs100 sowie zukünftiger Generationen. Eine einfache Anwendung des Protokolls kann hier auch unter Verwendung von MotoCom sDK erreicht werden.
MotoLogix MotoLogix ist eine software- und Hardwaroberfläche, die es Benutzern ermöglicht, den Roboter über sPs zu steuern und zu programmieren, und bietet einen innovativen Ansatz zur steuerung von koordinierten Roboterbewegungen aller Achsen ähnlich einer herkömmlichen Robotersteuerung. Der Unterschied zwischen einem sPs-gesteuerten Roboter und der herkömmlichen Robotersteuerung besteht darin, dass die sPs die Bewegungsbefehle für den Roboter ausgibt, während die Robotersteuerung Berechnungen der Bewegungskinematik aus- führt. Die DX200-Robotersteuerung ist auf die Rolle einer Be- wegungssteuerung reduziert, und die eigentliche Programmaus- führung sowie die Definition der Bewegung werden durch die sPs ausgeführt. Aus diesem Grund ist es nicht mehr notwendig, die Robotersprache zu lernen, und der Programmierer kann die ihm bereits bekannten sPs sprachen verwenden.
Client-Protokolle Client-Protokolle dienen zum Abrufen von Daten von einer exter- nen Vorrichtung. Ein häufiges Beispiel des Roboters als Client ist z.B. die Kommunikation mit sichtsystemen.
ftP-Client Zusätzlich zu der FTP-server-Funktion verfügen MOTOMAN- steuerungen auch über eine FTP-Client-Funktion. Diese arbeitet mit gemeinsamen FTP-servern (IIs, Filezilla usw.) zusammen. Das FTP-Protokoll ist ein spezieller Favorit von systemadministratoren, da es ein Internet-standardprotokoll mit einer breiten Palette von Erfahrungen und Tools ist.
bSC-Client (DCI-Modus) Im Client-Modus des BsC-Protokolls können nur Variable und Dateien übertragen werden. Dies geschieht im Verlauf eines Jobs (Datenkommunikation per Anweisung). Das bedeutet, dass die Übertragung mithilfe einer entsprechenden Anweisung (z.B. LOADJ) begonnen, und synchron mit der Ausführung des Pro- gramms ausgeführt wird. Ein Anwendungsbeispiel ist das dyna- mische erneute Laden während Programmübertragungen auf PCs. Entsprechende serverkomponenten können von dem Benutzer auf der Grundlage von MotoCom sDK erstellt oder gekauft werden (siehe MotoDCI). Die Eigenschaften des Protokolls entsprechen denjenigen der servervariante.
Sichtschnittstelle VsTART ist eine Inform-Anweisung. Inform ist die Programmierspra- che der MOTOMAN-steuerungen. sie bildet die sichtschnittstelle der MOTOMAN-Robotersteuerungen ab. sie bildet die Kommuni- kationsprotokolle verschiedener ausgewählter sichtsysteme und -arbeiten, die von diesen abhängig sind, auf der Grundlage von Ethernet oder Rs232 ab. Kompatible Kameras sind systeme von Cognex (Insight Native Mode), Keyence und Omron, um nur einige wenige zu nennen. In der Praxis wird diese Anweisung zur Auslösung der Imageaufzeichnung innerhalb von Jobanwendungsprogrammen und zur Übertragung der Positionsdaten verwendet.
Socket-Kommunikation socket-Kommunikation bezieht sich auf die Kommunikation unter Verwendung von beliebigen sockets auf der Basis benutzerdefinier- ter Protokolle. Anders als die oben erwähnten, dauerhaft definierten Protokolle ermöglicht dies eine freie Kommunikation über TCP/IP Ethernet (oder Rs232). Dadurch wird der Anschluss jeder Art von Vorrichtungen ermöglicht (sichtsysteme, sensoren usw.) Der Roboter kann optional als Client sowie als server agieren. MOTOMAN-Robotersteuerungen ermöglichen die socket-Kom- munikation über die MotoPlus-Technologie. Vom Blickpunkt des Benutzers aus können die Protokolle entweder in Form einer MotoPlus-Anwendung oder einer MotoGsI-Anwendung imple- mentiert werden. Darüber hinaus sind die entsprechenden sDKs (software Development Kits, softwareentwicklungs-Kits) verfügbar (siehe MotoPlus sDK oder MotoGsI sDK). Im Falle von MotoGsI wird die Implementierung auf Jobebene in der Programmierspra- che Inform ausgeführt. Im Falle von MotoPlus wird in der Program- miersprache C der höheren Ebene eine PC-basierte Entwicklungs- umgebung verwendet (MotoPlus IDE im Paket des MotoPlus sDK).
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die die OPC-spezifikationen Data Access V1.0A, V2.05, V3.0 unterstützt. Hierbei ist nur lesender Zugriff möglich
• Neben den fest definierten Roboterstatus-Items lassen sich beliebige Variablen und I/O-Daten als OPC-Items definieren
• Ein OPC-Client ist nicht Bestandteil dieses softwarepakets. OPC-Clients nutzen die standardisierte OPC-schnittstelle des MotoOPC-servers, um auf Prozessdaten zuzugreifen
Sprachen • Unabhängig
Systemvoraussetzungen PC • PC mit windows 2000/XP/7 • Netzwerkkarte • 100 MByte freien Festplattenspeicher
oPC-Server Software
OLE for Process Control – kurz OPC – basiert auf der COM/ DCOM-Technologie. Ziel von OPC ist es, eine generelle Verein- fachung der Verbindung von Applikationen der Fertigungs- und Verfahrenstechnik mit Business/Office Applikationen.
oPC bietet hierbei die folgenden Vorteile: • Auflösen der Herstellerabhängigkeit bei Hard- und software • Plug & Play Konfiguration des Datenaustausches • Multi-Client Zugriff auf Datendistribution • Netzwerkfähigkeit und Internet/Intranet
Die software unterstützt NX100 Robotercontroller ab software- version 3.30 sowie DX100, DX200 und Fs100 Robotercontroller.
MotooPC-Server
High Speed ethernet Server
MotoMaN Sync
software MOTOMAN sync PLC EthernetIP sDK 158298
Funktion Fs100 MOTOMAN sync PLC EthernetIP 158297
software MOTOMAN sync PLC ProfiNet sDK 157169
Funktion Fs100 MOTOMAN sync PLC ProfiNet 158299
VStart Visionschnittstelle
• Funktion DX200 Vision 164068
Sprachen • Unterstützung mehrerer sprachen
Lieferumfang • CD-ROM • 1 Dongle • 1 Rs232 Adapterkabel: Robotercontroller (9pol.) – PC (9pol.) • 1 Handbuch (auf CD-ROM)
Systemvoraussetzungen PC • PC mit windows 2000/XP/7 • Mindestens 1 COM-Port • 100 MByte freien Festplattenspeicher • CD-ROM Laufwerk zur Installation
Software zur externen Speicherung von Roboterjobs
Die softwaretools MotoDCI/MotoJob dienen zur externen spei- cherung von Roboterjobs auf einem PC. Damit lässt sich eine speichererweiterung erzielen. Die auf dem PC gespeicherten Jobs werden auf Anforderung der Robotersteuerung (Data Com- munication by Instruction, kurz DCI) in die steuerung geladen und können dann ausgeführt werden.
Bei MotoDCI erfolgt die Anforderung durch Angabe des Job- namens. Bei MotoJob erfolgt die Anforderung durch eine Zugriffsnummer, was eine vorausgehende Registrierung der Jobs notwendig macht. Dafür erfolgt hier das Löschen der Jobs auto- matisch, da immer die gleichen Jobnamen verwendet werden. Die Verbindung zur Robotersteuerung kann seriell oder über TCP/IP-Ethernet erfolgen. Die software unterstützt die MOTOMAN- steuerungen ERC, MRC, XRC, NX100, DX100, DX200 und Fs100.
MotoDCI/MotoJob
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• Laden von Roboterdaten – Roboter-Jobs – Parameterdateien können nicht geladen werden – systemdaten können nur eingeschränkt geladen werden
• Anzeigen – Inhalt der Dateien anzeigen
Sprachen • Unterstützung mehrerer sprachen
Lieferumfang • CD-ROM • 1 Dongle • 1 Rs232 Adapterkabel: Robotercontroller (9pol.) – PC (9pol.) • 1 Handbuch (auf CD-ROM)
Systemvoraussetzungen PC • PC mit windows 2000/XP/7 • Mindestens 1 COM-Port • 100 MB freier Festplattenspeicher • CD-ROM-Laufwerk zur Installation
Software zur Remote-Datensicherung seriell und über ethernet
JobExchanger bietet die Möglichkeit Roboterdateien zu spei- chern und zu laden (Backup & Restore). Die Bedienung erfolgt vom PC aus. Das heißt, von einem PC-Arbeitsplatz können zentral mehrere Robotersteuerungen verwaltet werden. Die Robotersteuerung befindet sich dabei im Remote-Modus.
JobExchanger dient primär zum Austausch von Jobdateien zwi- schen PC und Robotersteuerung. Parameter- und systemda- teien können gesichert werden, wobei das Zurückladen nur be- dingt oder nicht möglich ist. Die Verbindung zwischen PC und Robotercontroller erfolgt seriell oder über TCP/IP-Ethernet. Angesteuert werden können Fs100, DX100, DX200, NX100, XRC, MRC oder ERC-steuerungen (nur seriell).
Kommunikations-/ backuptools
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Jobdateien sowie eingeschränkt von systemdateien • Backup-Profile für One-Button-Backup sind definierbar • Anzeigen und Bearbeiten von globalen Variablen • Anzeigen der I/O-signale (das setzen von Ausgängen
ist nur indirekt möglich) • Kontrolle der Roboterjobabarbeitung (servo, Jobs starten/
unterbrechen ...) • Anzeige und eingeschränktes Zurücksetzen von Alarmen
und Fehlern. Abruf der Alarmgeschichte • Abruf von systeminformationen wie softwareversionen,
installierten Funktionen, Robotertyp, stationen, Achsen, Positionen
• Editieren von Jobs (ohne syntaxkontrolle)
Sprachen • Unterstützung mehrerer sprachen
Lieferumfang • CD-ROM • 1 Dongle • 1 Rs232 Adapterkabel: Robotercontroller (9pol.) – PC (9pol.) • 1 Handbuch (auf CD-ROM)
Systemvoraussetzungen PC • PC mit windows 2000/XP/7 • 100 MByte freien Festplattenspeicher • CD-ROM Laufwerk zur Installation
fernzugriffssoftware
MotoAdmin gibt Ihnen die Möglichkeit, den Roboter von einem PC aus fernzusteuern bzw. eine Fehlerdiagnose durchzuführen. MotoAdmin ermöglicht damit u.a. die Fernwartung von einem entfernten standort aus.
Die Verbindung zur Robotersteuerung kann seriell oder über TCP/IP-Ethernet erfolgen. Die software unterstützt die Robotercontroller MOTOMAN XRC, NX100, DX100, DX200, Fs100.
Motoadmin
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Sprachen • Unterstützung mehrerer sprachen
Lieferumfang • CD-ROM • 1 Dongle • 1 Rs232 Adapterkabel: Robotercontroller (9pol.) – PC (9pol.) • 1 Handbuch (auf CD-ROM)
Systemvoraussetzungen PC • PC mit windows 2000/XP/7 • Mindestens 1 COM-Port • 20 MByte freien Festplattenspeicher • CD-ROM Laufwerk zur Installation
windows PC-Software zur Datensicherung am Roboter
FDDwin bietet Ihnen die Möglichkeit, die Administration aller Roboter-Daten mit Hilfe eines PC’s durchzuführen. Es können alle relevanten Dateien sowohl von der Robotersteuerung auf den PC als auch in umgekehrter Richtung (Backup & Restore) übertragen werden. FDDwin arbeitet als server und ist über die serielle schnittstelle mit dem PC/Laptop verbunden. Optional können auch Com- server zum Einsatz kommen, um die serielle schnittstelle in
Ethernet- Netzwerke einzubinden. Das sichern bzw. Laden von Dateien erfolgt vom Programmierhandgerät aus. Die software unterstützt ERC-, MRC-, XRC-, NX100, DX100-, DX200- und Fs100-Robotercontroller. FDDwin kann bei den steuerungen ERC, MRC als Ersatz für das externe Floppy- Laufwerk dienen, wobei Daten direkt auf die Laufwerke des PC’s bzw. auf angeschlossene Netzlaufwerke gespeichert werden können. Bei neueren steuerungsgenerationen kann es alternativ zu den speichermedien eingesetzt werden.
fDDwin
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Sprachen • Englisch • weitere sprachen (beta)
Lieferumfang • Blindstecker für Fs100-Teachbox • CD mit PC-software • UsB-Hardware Key • Bedienungsanleitung
Systemvoraussetzungen PC • windows7 (32 bit) • CPU Intel Core2 2 GHz or more • Memory 2 Gbyte min. • Harddisk 500 Mb min.
Software Pendant
Kommunikations-/ backuptools
So ft
w ar
e Pe
nd an
Virtuelle teachbox
software Pendant ist eine PC-Lösung für windows, sie stellt das Programmierhandgerät auf dem PC dar. Damit kann in einer Roboteranlage das Programmierhandgerät entfallen. Der Roboter wird im üblichen „Teach-In“ programmiert, in der gleichen Art und weise wie mit einem Programmierhandgerät (Man muss vom HMI aus den Roboter einsehen können). Be- sonders in Anlagen in denen bereits ein windows PC als HMI arbeitet, reduziert sich damit die Anzahl der Komponenten. Ein- fach ist die Programmierung vor Allem bei einem Touch-screen geführten PC. Der Anlagenhersteller hat somit die Möglichkeit die Bedienung der Prozessmaschine und des Roboters auf einer station dazustellen. Mehrere Roboter einer Anlage können mit dem gleichen PC programmiert werden.
Zu beachten ist hier, dass ein Not-Halt-Taster in der unmittelbaren Nähe des Monitors angebracht werden muss. Der Zustimm- schalter kann entfallen, da der Roboter nur bei geschlossener schutzumhausung bewegt wird.
Vorteile im Überblick • „Teach-In“ am PC • Reduzierte Komponentenanzahl • Anlage aus einem Guss • Mehrere Roboter an einer HMI möglich
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MotoPlus sDK ist ein software-Paket zur Entwicklung von Erwei- terungsmodulen (MotoPlus Apps) für MOTOMAN-steuerungen. Benutzerdefinierte Module erweitern die Funktionalität der MOTOMAN-Robotersteuerungen um Funktionen, die mit dem standard Inform-Befehlssatz/Ladder nicht zur Verfügung stehen. Entsprechende Module ermöglichen beispielsweise Kommunika- tionsprotokolle zu anderen Geräten, komplexe mathematische Berechnungen etc. Die Erweiterungsmodule werden extern am PC unter der bekannten Programmiersprache C erstellt und in kompilierter Form eingebunden. Durch die weitergabe in kom- pilierter Form ist eine Kapselung der Funktionalität und damit auch der schutz geistigen Eigentums realisierbar. Der Zugriff auf die steuerungsresourcen (wie Variablen, IO-signale, Dateien etc.) erfolgt über eine leistungsfähige API. Darüber hinaus steht eine Vielzahl von Bibliotheken aus den Bereichen Vxworks, C stan- dard, Open source etc. zur Verfügung. Die Produkte werden für die MOTOMAN steuerungen DX100, DX200 und Fs100 separat angeboten.
MotoPlus SDK
MOTOMAN Controller
Entwicklungsumgebung zur Erstellung der C basierten
Erweiterungsmodulen. Die MotoPlus IDE integriert Programm-
editor, Compiler und Linker in einer leistungsfähigen IDE.
Dies macht externe Entwicklungswerkzeuge überflüssig.
• MotoPlus bibliothek
Verbindung zu den steuerungsresourcen und -funktionen
zur Verfügung.
− Task Control API
• beispielsammlung
für gängige Programmieraufgaben und
optionale Komponenten
• MotoPlus runtime
Kit zur Erstellung von Erweiterungsmodulen –
sogenannter MotoPlus Apps. Diese benötigen
MotoPlus runtime als Laufzeitumgebung.
Lieferumfang
optionale Komponenten • advanced PP Customization runtime Advanced PP Customization sDK ist ein
software Development Kit zur Erstellung von anwendungsspezifischen Benutzer- oberflächen. Diese benötigen die Advanced PP Customization runtime als Laufzeit- umgebung. Hierbei ist zu beachten, dass die Advanced PP Customization runtime pro steuerung zu lizenzieren ist.
Sprachen • Deutsch • Englisch
entwicklungskit zur erstellung anwendungsspezifischer benutzeroberflächen
Das Advanced PP Customization sDK stellt eine sammlung an
Bausteinen zur Verfügung, um schnell und leicht anwendungsspe-
zifische Bentzeroberflächen für das Programmierhandgerät (PP) zu
erstellen. Angepasste Benutzeroberflächen erlauben es, wichtige
Informations- und steuerungselemente zentral leicht erreichbar zu
positionieren. Das Bedienkonzept kann geräteübergreifend verein-
heitlicht werden. Auch das Neumarkieren im sinne eines Brandings
steigert den wiedererkennungswert.
Mit der Advanced PP Customization sDK fügen sie Ihrer Anwen-
dung mühelos die Unterstützung für eine sprachumschaltung, eine
Logbuch-Funktion oder mehrere Berechtigungsstufen hinzu. Durch
die Kombination der vereinfachten systemschnittstelle und dem
Grundgerüst der Oberfläche, empfangen sie automatisch Nach-
richten von der standard-Oberfläche. Anstatt Variablen selbst aus-
lesen zu müssen, registrieren sie einfach ein grafisches Element
und werden benachrichtigt, wenn sich die zugehörige Variable
geändert hat.
Das Advanced PP Customization sDK wird in Form einer Bibliothek
für die Entwicklung mit dem Microsoft Compact Framework V2.0
geliefert und ist für die Robotersteuerungen DX100, DX200 und
Fs100 erhältlich. sie enthält Klassen, ein Grundgerüst für grafische
Oberflächen mit mehreren Bildschirmseiten sowie eine Design-
empfehlung für das Zusammenspiel der Module.
advanced PP Customization SDK
advanced PP Customization runtime
Runtime für steuerung 149628
entwicklungspaket für PC-offline-Software MotoCom ist eine Funktionsbibliothek in Form einer windows- DLL (Dynamic Link Library), die den datentechnischen Zugriff auf MOTOMAN-Robotersteuerungen des Typs ERC, MRC, XRC, NX100, DX100, DX200 und Fs100 kapselt. Dies erleichtert den Datenaustausch mit der Robotersteuerung aus eigenen Anwendungen heraus, ohne dass das Kommunika-
tionsprotokoll der steuerung implementiert werden muss. Das softwarepaket enthält hierzu kleine Beispiele für die Verwendung der DLL mit den Programmiertools VisualBasic, VisualC++ sowie VB.Net und VC# (unmanaged). Die Kommunikation erfolgt wahlweise über die serielle schnitt- stelle oder über ein Ethernet Netzwerk (MOTOMAN ERC nur seriell).
MotoCom SDK
MotoCom runtime Runtime für PC 131950
entwicklungsumgebung
(LOADV, sAVEV etc.)
Lieferumfang • CD-ROM • 1 Dongle • 1 Rs232 Adapterkabel: Robotercontroller (9pol.) – PC (9pol.) • 1 Handbuch (auf CD-ROM)
Systemvoraussetzungen PC • PC mit windows 2000/XP/7 • Netzwerkkarte oder mindestens 1 COM-Port • 100 MByte freien Festplattenspeicher • CD-ROM Laufwerk zur Installation
RoboteR-SoftwaRe 19
Befehle TCPConnect, UDPBind, Rs232Open zur Verfügung. Diese geben ein Zugriffshandle zurück, das in der Folge für weitere Operationen referenziert wird.
• Senden von Daten Das senden von Daten erfolgt mittels der Funktion sendData
und ist ein synchroner Prozess. • empfang von Daten Für den Empfang von Daten steht ein Empfangspuffer zur
Verfügung, der die Daten asynchron entgegennimmt. MotoGsI stellt Befehle für den Zugriff auf diesen Empfangs- puffer bereit. Hierzu gehört z.B. die Möglichkeit den Empfangspuffer auf bestimmte Datenmuster zu überprüfen.
• Hilfsfunktionen zur Datenaufbereitung MotoGsI verwendet Byte-Arrays zur Übertragung der
Nutzdaten. Es stehen Hilfsfunktionen zur Verfügung, die beispielsweise die Konvertierung von strings in Bytes-Arrays und umgekehrt unterstützen.
weitere benötigte Komponenten • MotoPlus runtime MotoGsI sDK ist ein software Entwicklungspaket zur
Erstellung von MotoGsI Kommunikationsapplikationen – sogenannter MotoGsI. Apps. Diese benötigen die MotoPlus runtime als Laufzeitumgebung. Hierbei ist zu beachten, dass die MotoPlus runtime pro steuerung zu lizenzieren ist.
Sprachen • Englisch
Übertragung der Daten auf die Robotersteuerung • MOTOMAN DX100-, DX200- oder Fs100-Robotersteuerung
Schnittstellen-Programmierung
Vorteile im Überblick • Ermöglicht die Anbindung von beliebigen Geräten und
Kameras mittels TCP/IP oder Rs232 • Implementierung von spezifischen Protokollen • standard Protokolle sind bereits vorhanden (FTP, sMTP, Telnet)
MotoGSI SDK
MotoPlus runtime DX100 Runtime für steuerung DX100 153655
MotoPlus runtime fS100 Runtime für steuerung Fs100 156863
MotoPlus runtime DX200 Runtime für steuerung DX200 164065
20 RoboteR-SoftwaRe
offline-Programmierung und Simulation Motosim ist ein umfassendes softwarepaket zur simulation und Planung von MOTOMAN-Robotersystemen. Motosim verwendet mit der 3D Hoops Graphic Engine eine der führenden Graphics Engines auf dem Markt. Importfilter für IGEs, sAT, HsF und weitere Formate erlauben den problemlosen Import Ihrer CAD- Modelle. Der interne Modelleditor ermöglicht zusätzlich die Er- stellung von CAD-Modellen innerhalb von Motosim.
Motosim garantiert bereits in einer frühen Projektphase, in der die reale Anlage noch nicht zur Verfügung steht, eine sichere Planung. Probleme können frühzeitig erkannt werden. Dieses er- möglicht einen reibungslosen Ablauf in der Realisierungsphase. Motosim bietet darüber hinaus Funktionen zur Offline Program- mierung von Roboterzellen. Alle MOTOMAN-steuerungsgenera- tionen werden von Motosim unterstützt, angefangen vom Typ ERC bis zu den aktuellen DX100-, DX200- und Fs100-steuerungen1.
MotoSim
von Anlagenlayouts. Hierbei profitiert Motosim von der zugrundeliegenden Hoops-Graphics Engine. wichtige Maße können direkt herausgemessen werden. Die Bedienoberfäche beinhaltet komfortable Hilfsmittel wie z.B. Kollissionskontrolle und benutzerdefinierte 3D-Ansichten.
• taktzeitanalyse Motosim als natives Herstellertool garantiert eine hohe
Genauigkeit der ermittelten Taktzeiten. Durch entsprechendes Anpassen des Anlagenlayouts, der Roboterbahn und ggf. des eingesetzten Robotertyps können optimale Taktzeiten erarbeitet werden.
• offline-Programmierung Bewegungsprogramme werden in Motosim erstellt und
können anschließend direkt auf die reale Robotersteuerung übertragen werden. An CAD-Modellen werden direkt Bahn- punkte am werkstück einfach per MausKlick (OLP Funktion) aufgenommen. Mittels des optional erhältlichen MotoCalvEG Kalibrierungstool kann anschließend das virtuelle Anlagen- layout innerhalb Motosim an die realen Gegebenheiten angepasst werden. Eine Nachprogrammierung an der realen Anlage kann somit minimiert werden.
weitere Komponenten • Modellbibliothek Neben den Robotermodellen2 enthält die Bibliothek eine
Vielzahl an Modellen von Peripheriegeräten wie Positionierern, schweißausrüstungen, Förderbändern etc.
• beispielzellen Motosim enthält eine Anzahl von Beispielzellen. Diese dienen
unter anderem zur Demonstration komplexerer system- konfigurationen.
• Job transfer Modul Ermöglicht das Transferieren von Jobs zwischen unterschied-
lichen Manipulatortypen. Dies wir zum Beispiel notwendig, wenn Roboterprogramme von einem alten auf einen neuen Manipulatortyp übertragen werden sollen oder wenn die Produktion von einem Manipulatortyp zu einem anderen umgezogen wird.
• Remote Monitoring funktion Darstellung der Bewegung eines realen Roboters in Motosim.
• MotoSim Viewer funktion Motosim simulationen lassen sich als webapplikation
exportieren. Das heißt, fertige simulationen können in einem Browser abgespielt werden, ohne dass Motosim selbst installiert sein muss. Dies erlaubt die einfache weitergabe fertiger simulationen beispielweise an Kunden oder Partner.
optionale Komponenten • Jobeditor JobEditor ist als eigenständiges softwarepaket erhältlich.
Im Zusammenspiel mit Motosim erlaubt es das komfortable Editieren von Jobs.
• Inovate CAD system zur Datenkonvertierung von nicht unterstützten
CAD-Datenformaten und zur Reduzierung der Detailtiefe von Modellen.
• MotoCalveG Kalibrierungstool für Motoman-Roboter. Neben der Robo-
ter- und Toolkalibrierung ermöglicht MotoCalvEG auch eine Layoutkalibrierung im Verlauf derer das virtuelle Anlagenlayout dem realen Anlagenlayout angepaßt wird.
Lieferumfang • CD ROM • Dongle (Hardware unterstützter software-Key)
Systemvoraussetzungen • w indows XP/7 (32-Bit, bei 64-Bit systemen erfolgt die
Ausführung im 32-Bit Modus) • OpenGL-fähige Grafikkarte (Nvidia Quadro, ATI) • Für simulation von Multi-Roboteranlagen sollten CPU’s mit
hoher Rechenleistung verwendet werden (Quad-Core) • standard-Monitore verwenden (keine CADMonitore);
je höher die darzustellenden Auflösungen, desto höher die Rechenleistung der CPU
• Hauptspeicher: 4 GB • 10 GB Festplattenspeicher
Verwandte Produkte • MotoCalvEG • JobEditor • Inovate
1 Motosim unterstützt derzeit nur single-Roboter systeme. 2 Eine 100 % Abdeckung aller erhältlichen Robotertypen wird derzeit nicht garantiert.
offline tools
M ot
oS IM
22 RoboteR-SoftwaRe
offline-Programmierung und Simulation MotoVRC ist ein umfassendes softwarepaket zur Virtualisierung von NX100, DX100, DX200 und Fs100 basierten Robotersyste- men. MotoVRC erlaubt nicht nur die grafische Virtualisierung der Roboterzelle, sondern darüber hinaus die virtuelle Darstellung des Robotersystems selbst. Die Bedienung des virtuellen Robo- tersystems erfolgt dabei analog zum realen Roboter über eine virtuelle Teachbox, welche in Aussehen und Verhalten der des realen Roboters entspricht. MotoVRC unterstützt dabei Mehr- robotersysteme (Twin-, Triple-Konfigurationen etc.).
Das MotoVRC-softwarepaket beinhaltet zudem das Motosim softwarepaket als eigenständiges Modul (vergleiche Datenblatt Motosim). während Motosim als Planungs- und simulationstool seine stärken ausspielt, punktet MotoVRC als Offline-Program- miertool. Der Aufbau der Roboterzelle erfolgt auch hier mit Hilfe der 3D Hoops Graphics Engine, eine der führenden Graphics Engines im Bereich moderner CAD/CAM-systeme.
RoboteR-SoftwaRe 23
Hauptfunktionen • Virtuelle Roboter-Steuerung Konfiguration und Bedienung der virtuellen steuerung erfolgt analog
zur realen steuerung. 1:1 Abbild der realen Teachbox auf dem PC-Bildschirm. Dies bezieht sich auf das Erstellen von Programmen, das Editieren von Bedingungsdateien als auch auf die Einrichtung des Robotersystems im Maintenance Modus. Hierbei werden auch Mehrroboterkonfigurationen unterstützt. Damit eignet sich MotoVRC auch vorzüglich zur Einarbeitung in die reale steuerung zu schulungs- zwecken bzw. bei fehlender Hardware.
• Graphische Simulation Durch die integrierten CAD-Importfiler für IGEs, sAT und HsF-Dateien
können grafische Modelle einfach übernommen werden. Der interne Modelleditor ermöglicht zudem das Erstellen von Modellen in MotoVRC.
• offline-Programmierung Bewegungsprogramme können in MotoVRC erstellt werden. Diese
können anschließend direkt auf die reale Robotersteuerung übertragen werden. Entsprechende CAD-Modelle vorausgesetzt, können direkt Bahnpunkte am werkstück einfach per MausKlick (OLP Funktion) aufgenommen werden. Mittels des optional erhältlichen MotoCalvEG Kalibrierungstools kann anschließend das virtuelle Anlagenlayout inner- halb Motosim an die realen Gegebenheiten angepasst werden. Eine Nachprogrammierung an der realen Anlage kann somit minimiert werden.
• Reichweiten- und Zugänglichkeitsuntersuchungen Motosim ermöglicht den schnellen Aufbau und die Analyse von
Anlagenlayouts. Hierbei profitiert Motosim von der zugrundeliegenden Hoops-Graphics Engine. Abstände können direkt herausgemessen werden. Die Bedienoberfäche beinhaltet komfortable Hilfsmittel wie z.B. Kollissionskontrolle und benutzerdefinierte 3D-Ansichten.
weitere Komponenten • MotoSim (siehe auch seiten 24/25 Datenblatt Motosim) Zum Installationsumfang von MotoVRC gehört eine Vollversion von
Motosim, dem bewährten Planungs- und simulationstool. Motosim ist Bestandteil der MotoVRC Lizenz und kann dementsprechend nicht getrennt von MotoVRC betrieben werden.
• Modellbibliothek Neben den Robotermodellen1 enthält die Bibliothek eine Vielzahl an
Modellen von Peripheriegeräten wie Positionierern, schweißaus- rüstungen, Förderbändern etc.
• beispielzellen MotoVRC enthält eine Anzahl von Beispielzellen. Diese dienen unter
anderem zur Demonstration komplexerer systemkonfigurationen. • MotoSim Viewer funktion Motosim simulationen lassen sich als webapplikation exportieren.
Das heißt fertige simulationen können in einem Browser abgespielt werden, ohne das Motosim selbst installiert sein muss. Dies ermög-
licht die einfache weitergabe fertiger simulationen beispielweise an Kunden oder Partner.
• Integriertes CaM-System Computer Aided Manufacturing in MotoVRC unterstützt die software-
basierte, automatisierte Applikationserstellung für viele Einsatzbereiche in der Industrie. Roboterprogramme für Lichtbogen- und Laser- schweißen, Laser-schneiden, Lackieren sowie Allgemeine Anwen- dungen können mit Hilfe der CAM Funktion automatisiert erstellt werden. Nützliche Funktionen wie beispielsweise die automatisierte Pfadplanung durch Kantenselektion am simulationsmodell sowie das Einstellen zahlreicher schweißparameter bereits vor der Programm- erstellung erleichtern und beschleunigen die Realisierung komplexer schweißaufgaben.
optionale Komponenten • CaD-Importfilter für Solidworks Zusätzlich zu den Formaten IGEs, sAT und HsF ist optional auch der
Import von solid- works CAD-Daten über diesen Filter möglich. • CaD-Importfilter für CatIa V5 Zusätzlich zu den Formaten IGEs, sAT und HsF ist optional auch der
Import von Catia V5 CAD-Daten über diesen Filter möglich. • CaD-Importfilter für autodesk Inventor Zusätzlich zu den Formaten IGEs, sAT und HsF ist optional auch der
Import von Autodesk Inventor CAD-Daten über diesen Filter möglich. • CaD-Importfilter für Pro/engineer Zusätzlich zu den Formaten IGEs, sAT und HsF ist optional auch der
Import von Pro/Engineer CAD-Daten über diesen Filter möglich. • CaD-Importfilter für SteP Zusätzlich zu den Formaten IGEs, sAT und HsF ist optional auch der
Import von sTEP CAD-Daten über diesen Filter möglich.
Lieferumfang • CD ROM • Dongle
im 32-Bit Modus) • OpenGL-fähige Grafikkarte (Nvidia Quadro, ATI) • Für simulation von Multi-Roboteranlagen sollten CPU’s mit hoher
Rechenleistung verwendet werden (Quad-Core) • standard-Monitore verwenden (keine CADMonitore); je höher die dar-
zustellenden Auflösungen, desto höher die Rechenleistung der CPU • Hauptspeicher: 4 GB • 10 GB Festplattenspeicher
1 Eine 100 % Abdeckung aller erhältlichen Robotertypen wird derzeit nicht garantiert.
offline tools
M ot
oV R
MotoVRC Solidworks softwareoption 166475
MotoVRC Inventor softwareoption 166477
MotoVRC Pro/engineer softwareoption 166478
MotoVRC Step softwareoption 166479
des Ladder-Programmes • Einfache Drag-and-Drop-Funktion zum Editieren
von Verknüpfungen • Copy and Paste zwischen verschiedenen Ladder-
Programmen möglich • Umfangreiche Cross-Reference-Funktionen • Aufzeichnung von sprung-Operationen • Zugriffsschutz über Passwort • Umfangreiche Druckfunktionen • Keine simulationsfunktion
Sprachen • Englisch
Lieferumfang • CD-ROM • 1 Dongle
Systemvoraussetzungen PC • windows XP/7 • 2 GHz Prozessor • 2 GB RAM • 256 MB Grafikkarte • 10 GB Festplattenspeicher
editor für das Ladderprogramm
Kompilieren des Ladder-Programmes erfolgt eine automatische syntax-Überprüfung. Desweiteren stehen umfangreiche such- funktionen zur Verfügung.
offline tools
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RoboteR-SoftwaRe 25
offline tools
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Hauptfunktionen • Erstellen und Editieren eines Jobs mit syntaxkontrolle – Befehlszeilen einfügen/löschen – Befehlszeile editieren – Ausschneiden/Kopieren/Einfügen • Anzeigen/Editieren Job-Header • Editieren von Variablen-/IO-Namen • Job ausdrucken • Job umbenennen • suchen nach Job-Inhalt Der Befehlssatz (Instruktionsliste) entspricht weitgehend
dem der realen steuerung. Das Editieren von geteachten Positionsdaten ist jedoch nur über das PGH möglich.
Sprachen • Englisch
Lieferumfang • CD-ROM • 1 Dongle
Systemvoraussetzungen PC • windows XP/7 • 2 GHz Prozessor • 2 GB RAM • 256 MB Grafikkarte • 10 GB Festplattenspeicher
editieren von Roboterprogrammen am PC
JobEditor ist eine software zum Editieren von MOTOMAN-Ro- boterprogrammen (Inform-Jobs). JobEditor ermöglicht es dem Benutzer, Jobs zu erstellen oder zu modifizieren, ohne den Roboter aus der Produktion zu nehmen
(offline). Die eingebaute syntaxprüfung garantiert die Integrität der erstellten Roboterprogramme. Es existieren jeweils getrennte Versionen für die YAsKAwA MOTOMAN-steuerungsgenerationen XRC, NX100, Fs100, DX100 und DX200.
Jobeditor
screen JobEditor für NX screen JobEditor für DX
26 RoboteR-SoftwaRe
offline tools
M ot
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Sprachen • Deutsch • Englisch
Systemvoraussetzungen PC • PC mit windows 2000/XP/7 • 100 MByte freien Festplattenspeicher • CD-ROM Laufwerk zur Installation
Software zur Roboter- und werkzeugkalibrierung
MotoCalvEG ist eine PC-software zur Verbesserung der Absolut- genauigkeit von MOTOMAN-Robotern. Es können verschiedene Kalibrierungen durchgeführt werden: Die Kalibrierung des Ro- boters, des werkzeugs, des werkzeugwinkels, die werkstück- Kalibrierung und die Layout-Kalibrierung. Hauptfunktion ist die Kalibrierung des Roboters. sie haben damit die Möglichkeit nach einem Zusammenstoß oder nach dem
Austausch von Motor bzw. Getriebe die Absolutdaten und die werkzeugdaten neu festzulegen und damit die Genauigkeit des TCPs (Tool Center Point) auf das ursprüngliche Niveau zu setzen. Basis der Roboterkalibrierung ist ein 25-Punkte-Job, der vom Bediener am zu vermessenden Roboter erstellt wird. Die software unterstützt ERC-, MRC-, XRC-, NX100-, DX100-, DX200- und Fs100-Robotercontroller.
MotoCalveG
RoboteR-SoftwaRe 27
Sprachen • Englisch • Deutsch
Kommissionier-Software/Management Software zur Steuerung von Picking-Prozessen
MotoPick koordiniert und vereinfacht komplexe Verpackungs- prozesse und besticht durch seine einfache Handhabung. Das Zusammenspiel von Produkterkennung mittels Kamera, sowie die Förderbandverfolgung und die korrekte Ablage des Produktes an der gewünschten Position im richtigen Tray wird über MotoPick gesteuert. Die einfache Programmierung verkürzt dabei die Zeit zur Inbe- triebnahme und ermöglicht einen schnellen Produktwechsel.
Der Bediener benötigt lediglich geringe Kenntnisse über die direkte Programmierung eines einzelnen Roboters, da sich alle Prozesse zentral über MotoPick steuern lassen.
MotoPick
RoboteR-SoftwaRe 29
Hauptfunktionen • steuerung/Bedienung von bis zu 4 Kameras • Anzeige Kamerabild auf Roboter-PHG • Einfache Zurodnung von Vision-Ergebnissen zu
Robotervariablen • Makros zum Triggern und Übertragen von Ergebnissen • Anzeige und Bearbeiten von schwellwerten • Anzeige Gut/schlecht • Anzeige grafischer Ergebniselemente • Kundenspezifisches, flexibles Anzeigen und Bearbeiten • Aktuelle Job- und Bildspeicherung mit PHG • Vision Pattern
Sprachen • Englisch
Lieferumfang • Motosight2D IF CDROM • Manual (auf CDROM, nur in Englisch)
optional erhältlich • YAsKAwA-Kamerasysteme in verschiedenen Leistungsklassen
Systemvoraussetzungen YaSKawa-Kamera • EasyBuilder und spreadsheet auf Cognex Insight seite
Steuerung und bedienung von Kameraapplikationen
Motosight2D Interface ist eine softwareerweiterung der DX100, DX200 und Fs100 zur steuerung und Bedienung von Cognex Insight EasyBuilderbasierten Applikationen mit YAsKAwA- Kameras.
funktion MotoSight2D
Produktname art.-Nr.
Alle Kurse bestehen aus theoretischen und praktischen schulungseinheiten. Die praktischen Übungen stehen dabei im Mittelpunkt, um effizientes Lernen sicherzustellen. so möchten wir gewährleisten, dass das erlernte wissen praxisnah ist und nach Rückkehr in Ihre Firma direkt eingebracht werden kann.
Unser Trainerteam ist durch permanente Fortbildung immer auf dem aktuellsten wissensstand zur Robotertechnologie. Die Trainer der YAsKAwA ACADEMY erstellen Ihnen auf wunsch gerne ein individuelles, an Ihre Anforderungen angepasstes schulungskonzept. Motivieren sie Ihre Mitarbeiter, erhöhen sie die Benutzersicherheit und reduzieren sie stillstandzeiten mit unseren YAsKAwA-schulungen.
Mit unserem Schulungsangebot wollen wir:
• Ihnen sicherheit und Vertrauen in Ihre Anlage geben • sie und Ihre Mitarbeiter schulen und weiterqualifizieren,
um die Anlagen-Verfügbarkeit Ihrer Robotersysteme auf hohem Niveau sicherzustellen
• sie frühzeitig unterstützen, um Probleme erst gar nicht entstehen zu lassen
• sie bei Ihren Prozessen unterstützen und damit helfen, die Produktivität Ihrer Anlage zu optimieren und zu sichern
• Ihnen eine hohe Anlagenqualität erhalten • Ihren Erfolg sicher zu stellen.
Denn IHR ERFOLG ist unsere MOTIVATION!
Wir stellen für jeden das richtige Schulungs-Modul zur Verfügung:
• Anlagenbediener • Programmierer • wartung- und Instandhaltungspersonal • systemintegratoren • Roboter sPs und Feldbussysteme • Offline Programmieren mit MotosimEG und VRC • Kundenspeziefische schulungen nach individuellen
Anforderungen • schulungen vor Ort
Roboter- technik
Antriebs- technik
schweiß- technik
steuerungs- technik
[email protected] www.yaskawa.eu.com
YaSKawa Zentrale YAsKAwA Europe GmbH Robotics Division Yaskawastraße 1 D-85391 Allershausen Tel. +49 (0) 8166/90-0 Fax +49 (0) 8166/90-103
YaSKawa aCaDeMY und Vertriebsniederlassung frankfurt YAsKAwA Europe GmbH Robotics Division Hauptstraße 185 D-65760 Eschborn Tel. +49 (0) 6196/77725-0 Fax +49 (0) 6196/77725-39
YASKAWA GRUPPE A YAsKAwA Austria
schwechat/wien +43(0)1-707-9324-15
E YAsKAwA Ibérica, s.L. Gavà/Barcelona +34-93-6303478
F YAsKAwA France sARL saint-Aignan-de-Grand-Lieu +33-2-40131919
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GB YAsKAwA UK Ltd. Banbury +44-1295-272755
I YAsKAwA Italia s.r.l. Torino +39-011-9005833
IL YAsKAwA Europe Technology Ltd. Rosh Ha’ayin +972-3-9004114
NL YAsKAwA Benelux B.V. son +31-40-2895500
PL YAsKAwA Polska sp. z o.o. wrocaw +48-71-7928670
RUs YAsKAwA Nordic AB Moskva +46-480-417-800
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TR YAsKAwA Turkey Elektrik Ticaret Ltd. sti. stanbul +90-216-5273450
ZA YAsKAwA southern Africa (PTY) Ltd Johannesburg +27-11-6083182
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