ROBOTICS Produktspezifikation IRB460 · 2020. 12. 14. · Referenzen Dokumentnum-mer Referenz...

ROBOTICS

ProduktspezifikationIRB 460

Trace back information:Workspace 20D version a7Checked in 2020-12-11Skribenta version 5.3.075

ProduktspezifikationIRB 460-110/2.4

Dokumentnr: 3HAC039611-003Revision: N

© Copyright 2012-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.

Die Informationen in diesemHandbuch können ohne vorherige Ankündigung geändertwerden und stellen keine Verpflichtung von ABB dar. ABB übernimmt keinerleiVerantwortung für etwaige Fehler, die dieses Handbuch enthalten kann.Wenn nicht ausdrücklich in vorliegendem Handbuch angegeben, gibt ABB für keinehierin enthaltenen Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung fürVerluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweckoder Ähnliches.In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden,die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenenProdukte ergeben.Dieses Handbuch darf weder ganz noch teilweise ohne vorherige schriftlicheGenehmigung von ABB vervielfältigt oder kopiert werden.Zur späteren Verwendung aufbewahren.Zusätzliche Kopien dieses Handbuchs können von ABB bezogen werden.

Übersetzung der Originalbetriebsanleitung.


Inhaltsverzeichnis7Überblick über diese Produktspezifikation ......................................................................................

91 Beschreibung91.1 Struktur ...........................................................................................................91.1.1 Einleitung ..............................................................................................111.1.2 Verschiedene Roboterversionen ................................................................131.2 Sicherheitsnormen ............................................................................................131.2.1 Geltende Normen ....................................................................................151.3 Installation .......................................................................................................151.3.1 Einleitung ..............................................................................................161.3.2 Umgebungsbedingungen ..........................................................................171.3.3 Montage des Manipulators ........................................................................221.4 Kalibrierung und Referenzpunkte .........................................................................221.4.1 Kalibriermethoden ...................................................................................241.4.2 Feinkalibrierung mit Kalibrierpendel ............................................................251.5 Lastdiagramme .................................................................................................251.5.1 Einführung in Lastdiagramme ....................................................................271.5.2 Lastdiagramme .......................................................................................291.5.3 Maximale Last und Trägheitsmoment ..........................................................301.5.4 Maximale TCP Beschleunigung .................................................................311.6 Montage von Zusatzausrüstung ...........................................................................341.7 Roboterbewegung .............................................................................................341.7.1 Einleitung ..............................................................................................361.7.2 Leistung gemäß ISO 9283 .........................................................................371.7.3 Geschwindigkeit .....................................................................................381.7.4 Bremsweg/-dauer ....................................................................................391.8 Lüftereinheit für Motor Achse 1 ............................................................................401.9 Anwenderanschlüsse .........................................................................................421.10 Wartung und Fehlerbehebung .............................................................................421.10.1 Einleitung ..............................................................................................

432 Spezifikation der Varianten und Optionen432.1 Einführung in Varianten und Optionen ...................................................................442.2 Manipulator ......................................................................................................492.3 Bodenkabel ......................................................................................................502.4 Benutzerdokumentation .....................................................................................

513 Zubehör513.1 Einführung in Zubehör .......................................................................................

53Index

Produktspezifikation - IRB 460 53HAC039611-003 Revision: N

© Copyright 2012-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

Inhaltsverzeichnis

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Überblick über diese ProduktspezifikationÜber diese Produktspezifikation

Sie ist eine Leistungsbeschreibung des Manipulators oder einer ganzen Serie vonManipulatoren in Bezug auf:

• Die Struktur und Dimensionsdarstellungen• Einhaltung von Normen, Sicherheits- und Betriebsbestimmungen• Die Lastdiagramme, Montage von Zusatzausrüstung, die Bewegung und die

Roboterreichweite• Beschreibung der verfügbaren Varianten und Optionen

VerwendungProduktspezifikationen dienen dazu, Daten und Leistungsinformationen über dasProdukt zu liefern, um zum Beispiel bei Kaufentscheidungen zu helfen.Informationen zum Umgang mit dem Produkt befinden sich im Produkthandbuch.

AnwenderSie ist vorgesehen für:

• Produktmanager und Produktbediener• Verkaufs- und Marketingpersonal• Bestellwesen- und Kundendienstpersonal

Referenzen

Dokumentnum-mer

Referenz

3HAC047400-003Produktspezifikation - IRC5-SteuerungIRC5 mit Hauptcomputer DSQC1000.

3HAC050945-003Produktspezifikation - Steuerungssoftware IRC5IRC5 mit Hauptcomputer DSQC1000 und RobotWare 5.6x.

3HAC050945-003Produktspezifikation - Steuerungssoftware IRC5IRC5 mit Hauptcomputer DSQC1000 und RobotWare 6.

3HAC039842-003Produkthandbuch - IRB 460

3HAC052355--001

Product specification - Robot user documentation, IRC5 with RobotWare6

Revisionen

BeschreibungRevision

Neue Produktspezifikation-

Geringfügige KorrekturenA

Die Tabelle mit den Umgebungstemperaturen wurde angepasstB• Maschinenrichtlinie aktualisiert• Lastdiagramm aktualisiert• Geringfügige Korrekturen

C

• Zeichnung der Grundplatte aktualisiertD

Fortsetzung auf nächster SeiteProduktspezifikation - IRB 460 73HAC039611-003 Revision: N


Überblick über diese Produktspezifikation

BeschreibungRevision• Geringfügige Korrekturen/Aktualisierung• Option „87-1“ hinzugefügt

E

• Angepasster Text für Prüfungen nach ISOF• Graphitweiß wurde hinzugefügtG• Geringfügige Korrekturen/AktualisierungH

Veröffentlicht in Ausgabe R17.1. Die folgenden Überholungen wurden indieser Aktualisierung vorgenommen:

• Axis Calibration Methode hinzugefügt• Einschränkung für das Lastdiagramm hinzugefügt

J

Veröffentlicht in Ausgabe R17.2. Die folgenden Überholungen wurden indieser Aktualisierung vorgenommen:

• Aktualisierte Liste der geltenden Standards.

K

Veröffentlicht in Revision R18.1. Die folgenden Aktualisierungen wurden indieser Revision vorgenommen:

• TCP-Beschleunigung hinzugefügt.

L

Veröffentlicht in Revision R18.2. Die folgenden Aktualisierungen wurden indieser Revision vorgenommen:

• Informationen zur TCP-Beschleunigung aktualisiert.• Aufnahmebohrungsposition zur Montageflansch-Ansicht hinzugefügt.

M

Veröffentlicht in Revision R20D Die folgenden Aktualisierungen wurden indieser Revision vorgenommen:

• Geringfügige Änderungen.• Kabelbaum (mit Ethernet-Kabel) als neue Kundenoption hinzugefügt.

Siehe Details in Anwenderanschlüsse auf Seite 40.• Garantieabschnitt aktualisiert.

N

8 Produktspezifikation - IRB 4603HAC039611-003 Revision: N


Überblick über diese ProduktspezifikationFortsetzung

1 Beschreibung1.1 Struktur

1.1.1 Einleitung

RoboterfamilieIRB 460 ist die neueste Generation des 4-Achsen-Palletierroboters von ABBRobotics, bei dessen Konstruktion ein Schwerpunkt auf hohe Produktionskapazität,kurze Zyklusdauer bei hoher Nutzlast und große Reichweite bei gleichzeitig sehrhoher Betriebszeit gelegt wurde, was ein spezielles Merkmal der Roboter von ABBist.Er ist in einer Version erhältlich: mit einer Handhabungskapazität von 110 kg undeiner Reichweite von 2,4 m.Anwenderanschlüsse wie Strom-, Signal-, Bussignal- und Luftanschluss sind imRoboter vom Robotersockel bis hin zu Anschlüssen am Roboterwerkzeugflanschintegriert.

IRC5 und RobotWareDer Roboter ist mit einer IRC5-Steuerung und der Robotersteuerungs-SoftwareRobotWare ausgestattet. RobotWare unterstützt sämtliche Aspekte desRobotersystems wie beispielsweise die Bewegungssteuerung, die Entwicklungund Ausführung von Anwendungsprogrammen, den Datenaustausch usw.WeitereInformationen finden Sie in der Produktspezifikation - Steuerung IRC5 mitFlexPendant.

SicherheitDie Sicherheitsnormen gelten für den gesamten Roboter, den Manipulator und dieSteuerung.

Zusätzliche FunktionalitätFür zusätzliche Funktionalität kann der Roboter mit optionaler Software zurUnterstützung verschiedener Anwendungen ausgestattet werden. Eine umfassendeBeschreibung der optionalen Software entnehmen Sie derProduktspezifikation - Steuerungssoftware IRC5.



1 Beschreibung1.1.1 Einleitung

ManipulatorachsenDie 4 Achsen des Manipulators 460 werden in der folgenden Abbildung gezeigt.

xx1000001337

BeschreibungStelle

Achse 1A

Achse 2B

Achse 3C

Achse 6D



1 Beschreibung1.1.1 EinleitungFortsetzung

1.1.2 Verschiedene Roboterversionen

AllgemeinesDer IRB 460 ist in einer Version erhältlich, für die Bodenmontage (keine Neigungum die X- oder Y-Achse zulässig).

Reichweite (m)Handhabungskapazität (kg)Robotertyp

2,4 m110 kgIRB 460

Manipulatorgewicht

Gewicht (kg)Robotertyp

925 kgIRB 460

Sonstige technische Daten

HinweisBeschreibungDaten

< 70 dB (A) Leq (gemäß EG-Maschinen-richtlinie 2006/42/EG)

Schalldruckpegel außer-halb des Arbeitsraums

Schalldruckpegel

Leistungsaufnahme bei max. Last

IRB 460-110/2.4Art der Bewegung

3,67 kWISO-Würfel, max. Geschwindigkeit

4,31 kWAllgemeine Palettierbewegungen

IRB 460-110/2.4Roboter in Kalibrierposition

0,31 kWBremsen angezogen

0,62 kWBremsen gelöst

Der Pfad E1-E2-E3-E4 im ISO-Cube wird in der folgenden Abbildung gezeigt.

E1

E4 E3

E2

A

xx1000000101

BeschreibungStelle

1000 mmA



1 Beschreibung1.1.2 Verschiedene Roboterversionen

Abmessungen des IRB 460Die folgende Abbildung zeigt Rückansicht, Seitenansicht und Draufsicht desManipulators IRB 460 (Abmessungen in mm). Kalkulieren Sie hinter demManipulator 200 mm für Kabel ein.

xx1000001031

BeschreibungStelle

2278 mm max. ArbeitsbereichA

Radius des Motors Achse 3B

Gabelstaplerbreite 1150 mmC



1 Beschreibung1.1.2 Verschiedene RoboterversionenFortsetzung

1.2 Sicherheitsnormen

1.2.1 Geltende Normen

Hinweis

Die aufgeführten Normen gelten zum Zeitpunkt der Veröffentlichung diesesDokuments. Normen, die ungültig geworden sind oder ersetzt wurden, werdenbei Bedarf aus der Liste entfernt.

AllgemeinesDieses Erzeugnis erfüllt die Anforderungen der EN ISO 10218-1: Robots forindustrial environments - Safety requirements -Part 1 Robot. EventuelleAbweichungen sind in der „Erklärung für den Einbau einer unvollständigenMaschine“ vermerkt; diese Erklärung liegt der Lieferung bei.

Normen, EN ISODie Bauart dieses Gerätes erfüllt bestimmte Abschnitte folgender Normen:

BeschreibungNorm

Safety of machinery - General principles for design - Risk as-sessment and risk reduction

EN ISO 12100:2010

Safety of machinery, safety related parts of control systems -Part 1: General principles for design

EN ISO 13849-1:2015

Safety of machinery - Emergency stop - Principles for designEN ISO 13850:2015

Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motionnomenclatures

ISO 9787:2013

Manipulating industrial robots, performance criteria, and relatedtest methods

ISO 9283:1998

Classification of air cleanlinessEN ISO 14644-1:2015 i

Ergonomics of the thermal environment - Part 1EN ISO 13732-1:2008

EMC, Generic emissionEN 61000-6-4:2007 +A1:2011IEC 61000-6-4:2006 +A1:2010(Option 129-1)

EMC, Generic immunityEN 61000-6-2:2005IEC 61000-6-2:2005

Arc welding equipment - Part 1: Welding power sourcesEN IEC 60974-1:2012 ii

Arc welding equipment - Part 10: EMC requirementsEN IEC 60974-10:2014 ii

Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part1 General requirements

EN IEC 60204-1:2016

Degrees of protection provided by enclosures (IP code)IEC 60529:1989 + A2:2013i Nur Roboter mit Schutzart Clean Room.ii Gilt nur für Roboter zum Lichtbogenschweißen. Ersetzt EN IEC 61000-6-4 für Roboter zum

Lichtbogenschweißen.



1 Beschreibung1.2.1 Geltende Normen

Europäische NormenDie Bauart dieses Gerätes erfüllt bestimmte Abschnitte folgender Normen:

BeschreibungNorm

Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:Terminology and general principles

EN 614-1:2006 + A1:2009

Safety of machinery - Two-hand control devices - Functionalaspects - Principles for design

EN 574:1996 + A1:2008

UL-, ANSI- und andere Normen

BeschreibungNorm

Safety requirements for industrial robots and robot systemsANSI/RIA R15.06

Safety standard for robots and robotic equipmentANSI/UL 1740

Industrial robots and robot Systems - General safety require-ments

CAN/CSA Z 434-14



1 Beschreibung1.2.1 Geltende NormenFortsetzung

1.3 Installation

1.3.1 Einleitung

AllgemeinesIRB 460 ist für die Bodenmontage vorgesehen (keine Neigung um die X- oderY-Achse zulässig). Es kann ein Endeffektor mit einem Maximalgewicht von 110 kginklusive Nutzlast am Werkzeugflansch (Achse 6) angebracht werden. WeitereInformationen finden Sie unter Lastdiagramme auf Seite 25.

ArbeitsbereichDer Arbeitsbereich von Achse 1 kann mithilfe mechanischer Anschlägeeingeschränkt werden. Die Option Electronic Position Switches kann an allenAchsen als Positionsanzeige des Manipulators verwendet werden.




1.3.2 Umgebungsbedingungen

SchutzartenManipulator IP67

Explosionsgefährdete RäumeDer Roboter darf nicht in Bereichen aufgestellt oder betrieben werden, in denenExplosionsgefahr besteht.

Umgebungstemperatur

TemperaturStandard/OptionBeschreibung

0 °C i (32 °F) bis +45 °C (113 °F)StandardManipulator bei Betrieb

Siehe Produktspezifikation - Steue-rung IRC5 mit FlexPendant.

Standard/OptionFür die Steuerung

-25 °C (-13 °F) bis +55 °C (131°F)StandardVollständiger Roboter beiTransport und Lagerung

bis zu +70°CStandardFür kurze Zeiträume (nichtlänger als 24 Stunden).i Bei einer niedrigen Umgebungstemperatur von < 10 oCwird, wie bei jeder anderenMaschine auch,

für den Roboter eine Warmlaufphase empfohlen. Unterhalb von 5 oC ist diese Warmlaufphaseobligatorisch. Andernfalls besteht die Gefahr, dass der Roboter aufgrund der temperaturbedingtenViskosität von Öl und Schmierfett stehen bleibt oder mit geringerer Leistung läuft.

Relative Luftfeuchtigkeit

Relative LuftfeuchtigkeitBeschreibung

Max. 95 % bei konstanter TemperaturVollständiger Roboter im Betrieb, bei Transport undLagerung



1 Beschreibung1.3.2 Umgebungsbedingungen

1.3.3 Montage des Manipulators

Maximale LastMaximale Last bezogen auf das Basis-KoordinatensystemBodenmontage

Max. Last (Not-Aus)Dauerbelastung (Betrieb)Kraft

± 10.6 kN± 6.2 kNKraft xy

10 ± 6.5 kN10 ± 3.8 kNKraft z

± 23 kNm± 13.7 kNmDrehmomentxy

± 7.9 kNm± 5.3 kNmDrehmomentz

Die Richtung der Kräfte wird in der folgenden Abbildung verdeutlicht.

xx1000001032

Drehmoment xy (Txy)A

Kraft z (Fz)B

Kraft xy (Fxy)C

Drehmoment z (Tz)D



1 Beschreibung1.3.3 Montage des Manipulators

Hinweis zu Mxy und FxyDas Biegemoment (Mxy) kann in jeder Richtung auf der xy-Ebene desBasis-Koordinatensystems auftreten. Dasselbe gilt für die Querkraft (Fxy).

Befestigungsbohrungen, RobotersockelDie folgende Abbildung zeigt den Bohrplan (Abmessungen in mm).

xx1000001033

M24 x 100 8.8 mit 4-mm-UnterlegscheibeEmpfohlene Schrauben zur Befesti-gung des Manipulators auf einerGrundplatte:

725 NmDrehmoment

Hinweis

Nur zwei Führungsbuchsen sind zu verwenden. Die entsprechenden Bohrungenin der Grundplatte sind rund und oval wie in der folgenden Zeichnung derGrundplatte gezeigt. Hinsichtlich AbsAcc-Leistung werden die gewähltenFührungsbohrungen gemäß der folgenden Zeichnung der Grundplatte empfohlen.

Fortsetzung auf nächster Seite18 Produktspezifikation - IRB 460

3HAC039611-003 Revision: N© Copyright 2012-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

1 Beschreibung1.3.3 Montage des ManipulatorsFortsetzung

Zeichnung der GrundplatteDie folgende Abbildung zeigt die Option Grundplatte (Abmessungen in mm).

A

A

B

B

C

D G H

EF

2x R525

598,31

560,85

487,01

243,5

0

73,84

111,30

1020

857,3

73

,84

13

2,6

4

31

7,3

50

2,0

4

56

0,8

5

63

4,6

8 02x 50x45º

23

1,5

2x 4

50

95

0

(Ø 800)

12x M24

Ø1 A

455

C

A

4x48

13(2

)

1,6

3x45º

0.3

Ø 45P7A-A

Ø1.5

(4x)

6,3

(48)

(2)

1,6

3x45º

B-B

(2)

13

3x R1

3x4

3x 90º

C-C

45K7

+0,50

47

0,25 c

(2x R22,5)

1,6

D

(2)

c

52,5

º

Common Zone

E, F, G, H

xx1000001053

Allgemeiner Toleranzbereich (Genauigkeit auf der gesamten Grundplatte voneiner Kontaktfläche zur anderen)

E, F, G, H




Fortsetzung

840,9

699,5

625 (2x)

325 (2x)

250,5

109,1

0

87

4,6

(2

x)

79

0 (

2x)

70

6 (

2x)

29

0 (

2x)0

0

119

138,4

241,1

225,8

R50 (12x) 4x Ø18.

2x2

06

,9

2x2

19

,8

2x3

11

,1

2x3

65

,3

0

831

811,6

724,2

708,9

50

027 (4x)68

150

202

385

565

748

800

882923 (4x)

Ø16 (5x)

Ø22 (16x)

86

1 (

2x)

35

8 (

2x)

18

0

905

813

475

137

45

0

03

7 (

2x)

87

(2

x)

29

3 (

2x)

45

0 (

2x)

63

0 (

2x)

81

3 (

2x)

94

7 (

2x)

99

1 (

2x)

(A)

xx1000001054

BeschreibungStelle

Farbe: RAL 9005ADicke: 80-100 µm



1 Beschreibung1.3.3 Montage des ManipulatorsFortsetzung

xx1000001055

BeschreibungStelle

Führungsbuchse gegen Korrosion geschütztA




Fortsetzung

1.4 Kalibrierung und Referenzpunkte

1.4.1 Kalibriermethoden

ÜberblickDieser Abschnitt beschreibt die verschiedenen Kalibrierungsarten und die vonABB zur Verfügung gestellten Kalibriermethoden.Weitere Informationen entnehmen Sie bitte dem Produkthandbuch.

Kalibrierungsarten

KalibriermethodeBeschreibungKalibrierungsart

Axis Calibration oderCalibration Pendulumi

Der kalibrierte Roboter wird an der Kalibrierpo-sition positioniert.Die Standard-Kalibrierungsdaten befinden sichauf der seriellen Messbaugruppe (SMB) oderEIB im Roboter.

Standardkalibrie-rung

Für Roboter mit RobotWare 5.04 oder ältersind die Daten in der Datei calib.cfg enthalten,die zusammenmit demRoboter geliefert wird.Die Datei gibt die korrekten Resolver-/Motor-positionen entsprechend der Grundstellungdes Roboters an.

i Dieser Roboter wird entweder von Calibration Pendulum oder Axis Calibration im Werk kalibriert.Verwenden Sie immer die gleiche Kalibriermethode, die im Werk verwendet wird.Informationen zur gültigen Kalibriermethode können demKalibrierschild oder demMenüKalibrierungim FlexPendant entnommen werden.Wenn keine Angaben zur Standardkalibrierung gefunden werden, wird als Standard CalibrationPendulum verwendet.

Kurze Beschreibung der Kalibriermethoden

Calibration Pendulum-MethodeCalibration Pendulum ist eine Standardkalibriermethode für die Kalibrierung allerRoboter von ABB (mit Ausnahme von IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H und IRB4400S).Zwei verschiedene Routinen stehen für die Calibration Pendulum-Methode zurVerfügung:

• Calibration Pendulum II• Reference Calibration

Die Kalibrierausrüstung für Calibration Pendulumwird als kompletterWerkzeugsatzgeliefert, der auch die Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum enthält, in derdie Methode und die verschiedenen Routinen genauer beschrieben werden.

Axis Calibration-MethodeDie Axis Calibration ist ein Standardverfahren zur Kalibrierung von IRB 460. Es istdas exakteste und das für gute Leistungseigenschaften empfohleneStandard-Kalibrierverfahren.Die folgenden Routinen sind für die Axis Calibration verfügbar:

• Feinkalibrierung• Umdrehungszähler aktualisieren



1 Beschreibung1.4.1 Kalibriermethoden

• Reference CalibrationDie Kalibrierausrüstung für das Axis Calibration wird als Werkzeugsatz geliefert.Die tatsächlichen Anweisungen zur Ausführung des Kalibrierverfahrens und wasin jedemSchritt getan werdenmuss, werden am FlexPendant gegeben. Sie werdenSchritt für Schritt durch das Kalibrierverfahren geführt.



1 Beschreibung1.4.1 Kalibriermethoden

Fortsetzung

1.4.2 Feinkalibrierung mit Kalibrierpendel

AllgemeinesFeinkalibrierung wird mit dem Calibration Pendulum durchgeführt, sieheBedienungsanleitung - Calibration Pendulum.Die folgende Abbildung zeigt alle Achsen in Nullposition.

xx1000001038

BeschreibungStelle

Achse 1A

Achse 2B

Achse 3C

Achse 6D

StelleKalibrierung

Alle Achsen in NullpositionKalibrierung sämtlicher Ach-sen

Achse 1 und 2 in NullpositionKalibrierung von Achse 1 und2 Achsen 3 bis 6 in beliebiger Position

Achse 1 in NullpositionKalibrieren von Achse 1Achsen 2 bis 6 in beliebiger Position



1 Beschreibung1.4.2 Feinkalibrierung mit Kalibrierpendel

1.5 Lastdiagramme

1.5.1 Einführung in Lastdiagramme

Information

WARNUNG

Es ist äußerst wichtig, immer die zutreffenden, tatsächlichen Lastdaten und dierichtige Nutzlast des Roboters zu definieren. Eine falsche Definition der Lastdatenkann zu einer Überlastung des Roboters führen.Wenn falsche Lastdaten und/oder Lasten außerhalb des Lastdiagrammsverwendet werden, können die folgenden Teile aufgrund von Überlastungbeschädigt werden:• Motoren• Getriebe• mechanischer Aufbau

Tipp

Die Serviceroutine LoadIdentify ist in Robot Ware verfügbar, wodurch dieautomatische Definition des Werkzeugs und der Last möglich wird, um diekorrekten Lastparameter zu bestimmen. Siehe Bedienungsanleitung - IRC5 mitFlexPendant.

WARNUNG

Für Roboter, die mit falschen Lastdaten und/oder Lasten außerhalb desDiagramms betrieben werden, ist der Robotersachmängelhaftung nicht gültig.

AllgemeinesDas Lastdiagramm enthält ein nominales Nennlastträgheitsmoment Jovon 5 kgm2 .Keine Zusatzlast am Oberarm.Bei einemanderen Trägheitsmomentwird das Lastdiagrammgeändert. Für Roboter,die kippen dürfen oder hängend oder wandmontiert sind, sind die vorgegebenenLastdiagramme gültig, und somit ist es auch möglich, RobotLoad innerhalb dieserKipp- und Achsgrenzen zu verwenden.

Überprüfung des Lastfalls mit RobotLoadVerwenden Sie für eine einfache Überprüfung eines bestimmten Lastfalls dasBerechnungsprogramm ABB RobotLoad. Weitere Informationen erhalten Sie beiIhrer ABB-Niederlassung vor Ort.Das Ergebnis von RobotLoad gilt nur bei Einhaltung der maximalen Lasten undNeigungswinkel. Beim Überschreiten der maximal erlaubten Armlast wird keine



1 Beschreibung1.5.1 Einführung in Lastdiagramme

Warnung ausgegeben. Wenden Sie sich zur Durchführung weiterer Analysen beiÜberlastungen und speziellen Anwendungen an ABB.



1 Beschreibung1.5.1 Einführung in LastdiagrammeFortsetzung

1.5.2 Lastdiagramme

IRB 460-110/2.4Nachfolgende Abbildung zeigt die maximal zulässige Last, die amRoboterwerkzeugflansch bei verschiedenen Positionen (Schwerpunkten)montiertwerden darf.

0.000.10 0.20 0.30

0.70

0.60

0.50

0.40

0.30

0.20

0.10

L (m)

Z (

m)

110

100

90

80

60

1.00

0.90

0.80

0.40



1 Beschreibung1.5.2 Lastdiagramme

xx1000001039



1 Beschreibung1.5.2 LastdiagrammeFortsetzung

1.5.3 Maximale Last und Trägheitsmoment

AllgemeinesLast in kg, Z und L in m und J in kgm2

Maximales TrägheitsmomentAchse

Ja6 = Last x L2 + J0Z ≤ 70 kgm26

xx1000001078

BeschreibungStelle

SchwerpunktA

Beschreibung

Maximales Trägheitsmoment um x-, y- und z-Achse amSchwerpunkt.

Jox, Joy, Joz



1 Beschreibung1.5.3 Maximale Last und Trägheitsmoment

1.5.4 Maximale TCP Beschleunigung

AllgemeinesMit Lasten, die geringer als die nominale Last sind, können höhere Werte erreichtwerden, aufgrund unserer dynamischen Bewegungssteuerung QuickMove2. Wirempfehlen für bestimmte Werte im einzigartigen Kundenzyklus oder für Roboter,die in der nachfolgenden Tabelle nicht aufgeführt sind, die Verwendung vonRobotStudio.

Maximale kartesische Gestaltungsbeschleunigung für nominale Lasten

Gesteuerte BewegungMaximale Beschleunigung bei nomina-ler Last COG [m/s2 ]

E-StoppMaximale Beschleunigung bei no-minaler Last COG [m/s2 ]

Robotertyp

2845IRB 460

Hinweis

Beschleunigungsebenen für E-Stopp und gesteuerte Bewegung umfassen dieBeschleunigung aufgrund von Schwerkräften. Die Nennlast ist definiert mit derNennmasse und COG mit maximaler Verschiebung in Z and L (sieheLastdiagramm).



1 Beschreibung1.5.4 Maximale TCP Beschleunigung

1.6 Montage von Zusatzausrüstung

AllgemeinesAm Oberarm dürfen Zusatzlasten montiert werden. Informationen zu Bohrungenund die Definition von Massen finden Sie in den folgenden Abbildungen.Am Oberarm befinden sich sechs Bohrungen für den Anschluss eines externenVakuumschlauchs. Das maximal zulässige Gewicht des Vakuumschlauchs undder zugehörigen Befestigung beträgt 35 kg. Wenn der Vakuumschlauch an denBohrungen angebracht wird, muss die maximale Handhabungskapazität derjeweiligen Variante um das Gewicht des Schlauchs reduziert werden.

°

D

476

94.36xM10

0.550

30

40

70

315.5

90

M1

0 (

2x7

5)

(A)

M1

0 (

2x8

2)

(A)

M1

0 (

2x8

5)

(A)

D

6xM8 9 (B)

200

30

40

50

40

20

0

25

50

20

xx1000001041

BeschreibungStelle

Befestigungsbohrung am OberarmA

Bohrerlänge 15 mmB



1 Beschreibung1.6 Montage von Zusatzausrüstung

RoboterwerkzeugflanschDie folgende Abbildung zeigt den Roboterwerkzeugflansch SS-EN ISO 9409-1;2004(Abmessungen in mm).

xx1000001042

(A)(B)

Y

X

xx1800001402

Werkzeugflansch – Ansicht von unten-

AufnahmebohrungA

Werkzeug-KoordinatensystemB



1 Beschreibung1.6 Montage von ZusatzausrüstungFortsetzung

Zur Befestigung des Greifwerkzeugflanschs am Roboterwerkzeugflanschmüssenalle Bohrungen für 6 Schrauben der Klasse 12.9 benutzt werden.



1 Beschreibung1.6 Montage von Zusatzausrüstung

Fortsetzung

1.7 Roboterbewegung

1.7.1 Einleitung

Art der Bewegung

BewegungsbereichArt der BewegungAchse

+165° bis -165°Rotationsbewe-gung

1

+85° bis -40°Armbewegung2

+120° bis -20°Armbewegung3

+300° bis -300° StandardDrehbewegung6+150 Umdrehungen bis -150 Umdrehungen maximal i

i Der Standardarbeitsbereich für Achse 6 kann durch eine Änderung der Parameterwerte in derSoftware erweitert werden. Die Option 610-1 Independent axis kann zum Zurücksetzen desUmdrehungszählers nach dem Drehen der Achse verwendet werden (Achse muss nichtzurückgedreht werden).

AbbildungDie folgende Abbildung zeigt die extremen Positionen des Roboterarms, amMittelpunkt des Werkzeugflansches angegeben (Abmessungen in mm).

xx1000001043

BeschreibungStelle

Max. ArbeitsbereichA

Mechanischer AnschlagB




BeschreibungStelle

Max. ArbeitsbereichC

Werkzeugflansch-MittelpunktD

Positionen in der Mitte des Handgelenks

Winkel Achse 3(Grad)

Winkel Achse 2(Grad)

Z-Position (mm)X-Position (mm)Positionsnum-mer (siehe Ab-bildung oben)

00143715050

-20-4015658361

25-407828022

120551457423

12085-3149094

208522323855

-2045151021116




Fortsetzung

1.7.2 Leistung gemäß ISO 9283

AllgemeinesBei maximaler Nennlast, maximalemOffset und einer Geschwindigkeit von 1,6m/sauf der schiefen ISO-Testebene,mit allen sechs Achsen in Bewegung. Das Ergebniskann abweichen, abhängig von der Stelle im Arbeitsbereich, an der der Roboterpositioniert, Geschwindigkeit, Armkonfiguration, der Richtung, aus welcher er sichder Position nähert, der Laderichtung des Armsystems. Spiel in den Getriebenwirkt sich auch auf das Ergebnis aus.Die Werte für AP, RP, AT und RT werden gemäß der folgenden Abbildunggemessen.

xx0800000424

BeschreibungStelleBeschreibungStelle

Programmierte BahnEProgrammierte PositionA

Tatsächlicher Pfad bei Programmaus-führung

DMittlere Position bei Program-mausführung

B

Maximale Abweichung von E zurdurchschnittlichen Bahn

ATMittlerer Abstand von pro-grammierter Position

AP

Toleranz der Bahn bei wiederholterProgrammabarbeitung

RTToleranz von Position B beiwiederholter Positionierung

RP

IRB 460-110/2.4Beschreibung

0.20Positionsgenauigkeit, AP i (in mm)

0.20Positionswiederholgenauigkeit, RP (in mm)

0.11Lineare Bahnwiederholgenauigkeit, RT (in mm)

3.89Lineare Bahngenauigkeit, AT (in mm)

0.65Positionsstabilisierungszeit, PSt (in s)i AP ist gemäß dem oben beschriebenen ISO-Test die Differenz zwischen der programmierten

Position (in der Zelle manuell geänderte Position) und der während der Programmabarbeitungerzielten Durchschnittsposition.

Die obigenWerte sind die durchschnittlichen Testwerte für eine Reihe vonRobotern.



1 Beschreibung1.7.2 Leistung gemäß ISO 9283

1.7.3 Geschwindigkeit

Maximale Achsgeschwindigkeit

IRB 460-110/2.4Achsennummer

145°/s1

110°/s2

120°/s3

400°/s6

Es gibt eineÜberwachungsfunktion, umÜberhitzung in Anwendungenmit intensivenund häufigen Bewegungen zu verhindern.

AchsenauflösungEtwa 0,01º für jede Achse.



1 Beschreibung1.7.3 Geschwindigkeit

1.7.4 Bremsweg/-dauer

AllgemeinesBremsweg/-dauer für Not-Aus (Kategorie 0), Programmstopp (Kategorie1) undAusfall der Netzspannung bei max. Geschwindigkeit, max. Ausdehnung und max.Last, Kategorien gemäß EN 60204-1. Alle Ergebnisse stammen aus Tests an einersich bewegenden Achse. Alle Bremswege gelten für bodenmontierte Roboter ohneNeigung.

Ausfall der Netzstromver-sorgung

Kategorie 1Kategorie 0Robotertyp

BABABAAchse

0.58370,79380.45251IRB 460-110/2.4

0.33140.31130.31102

0.21100.25120.18103

Beschreibung

Bremsweg in GradA

Bremsdauer (s)B



1 Beschreibung1.7.4 Bremsweg/-dauer

1.8 Lüftereinheit für Motor Achse 1

Option 87-1Sie dienen zur Vermeidung einer Überhitzung von Motor und Getriebe inAnwendungen mit intensiver Bewegung (hohe Durchschnittsgeschwindigkeitund/oder hohes durchschnittliches Drehmoment und/oder kurze Wartezeit) vonAchse 1.Gültige Schutzart für Lüftereinheit ist IP54.



1 Beschreibung1.8 Lüftereinheit für Motor Achse 1

1.9 Anwenderanschlüsse

AllgemeinesJe nach der oben vorgenommenen Auswahl an Optionen hat derAnwenderanschluss einen anderen Inhalt. Die Wahl der Führung hat keineAuswirkung auf den Inhalt. Siehe unten die Tabellen für Signalinhalte.Weitere Informationen zu den Anwenderanschlüssen erhalten Sie unterSpezifikation der Varianten und Optionen auf Seite 43.

Medien & Kommunikation, Parallelkommunikation und Luft

KommentarHändler Arti-kelnr.

AnschlusstypSpezifikationAnwendungTyp

1 x0,75mm2Schutzerde

UTOW71626SH06

UTOW An-schlussbuchse26p, Schott

4x0,75mm2(5A/250VAC)

Versorgungs-leistung

Betriebss-tromversor-gung (CP)

3 vierfachverdrillt,

UTOW71626SH06


11x AWG24 +5x2 AWG24

ParalleleKom-munikation

Signale(CS)

5 verdrilltePaare,abge-schirmt

Parker Pu-shlock, 1/2”M22 x 1,5 Mes-sing 24 GradDichtung

1x12,7 (1/2”)PNom = 16 bar

Versorgungs-luft

Luft (AIR)

Medien & Kommunikation, Ethernet, Parallelkommunikation und Luft



M8-Kabelschuh10 mm2Funktions-erde (FE)


UTOW71626SH06


4x0,75mm2(5A/250VAC)




UTOW71626SH06




Signale(CS)



1x12,7 (1/2”)PNom = 16 bar

Versorgungs-luft

Luft (AIR)

EthernetCAT5e 100Mbit1 .

Harting21038821425

M12, 4-polig,D-codiert, Ste-cker

4x0,4 mm2Ethernet/IP,PROFINET

Buskommu-nikation(BUS)

1 Ethernet mit Aderfarben nach PROFINET-Standard



1 Beschreibung1.9 Anwenderanschlüsse

Medien & Kommunikation, DeviceNet/Profibus, Parallelkommunikation und Luft




UTOW71626SH06


4x0,75mm2(5A/250VAC)




UTOW71626SH06




Signale(CS)



1x12,7 (1/2”)PNom = 16 bar

Versorgungs-luft

Luft (AIR)

UTOW71210SH06


2 x AWG26Z=150Ohm (1 MHz)

ProfibusBuskommu-nikation(BUS)

2xAWG26 Z=120Ohm (1MHz)

DeviceNet

2x2 AWG24BUS-Leistung&BUS-Versor-gung



1 Beschreibung1.9 Anwenderanschlüsse

Fortsetzung

1.10 Wartung und Fehlerbehebung

1.10.1 Einleitung

AllgemeinesDer Roboter benötigt bei Betrieb nur ein Minimum an Wartung. Er wurde sokonstruiert, dass die Wartung so einfach wie möglich ist:

• Es werden wartungsfreie AC-Motoren verwendet.• Für die Getriebe wird Öl verwendet.• Für eine lange Lebensdauer werden die Kabel in Kanälen geführt und für

den unwahrscheinlichen Fall einer Fehlfunktion ermöglicht der modulareAufbau ein einfaches Auswechseln.

WartungDie Wartungsintervalle hängen von der Verwendung des Roboters ab. Dieerforderlichen Wartungsmaßnahmen hängen auch von den gewählten Optionenab. Genauere Informationen zu Wartungsarbeiten finden Sie imProdukthandbuch - IRB 460.




2 Spezifikation der Varianten und Optionen2.1 Einführung in Varianten und Optionen

AllgemeinesIn den folgenden Abschnitten werden die verschiedenen Varianten und Optionenfür IRB 460 beschrieben. Die hier verwendeten Optionsnummern sind mit denenim Spezifikationsformular identisch.Die Varianten und Optionen der Robotersteuerung sind in der Produktspezifikationder Steuerung beschrieben.



2 Spezifikation der Varianten und Optionen2.1 Einführung in Varianten und Optionen

2.2 Manipulator

Varianten

Reichweite (m)Handhabungskapazität (kg)IRB-TypOption

2.4110460435-107

Manipulatorfarbe

HinweisBeschreibungOption

Der Roboter ist weiß lackiert.ABB White209-2

Der Roboter ist orange lackiert.NCS 2070-Y60ROrange

209-201

Der Roboter ist graphitweiß lackiert.ABB Graphitweiß,Standard

209-202

Der Roboter ist in einer ausgewählten RAL-Farbe la-ckiert.

RAL-Code209

Hinweis

Beachten Sie, dass die Lieferzeit für lackierte Ersatzteile bei Nicht-Standardfarbenlänger ist.

Schutz

BeschreibungOption

Standard287-4

Medien&-KommunikationLuftversorgung und Signale für Zusatzausrüstungen des Oberarms, sieheAnwenderanschlüsse auf Seite 40.

HinweisBeschreibungOption

Umfasst CP/CS und Luft.Parallelkommunikationund Luft

803-1

Umfasst CP/CS und Ethernet + LuftEthernet-Kabel, Parallel-kommunikation und Luft

803-2

Umfasst CP, CS und DeviceNet + LuftDeviceNet-Kommunikati-on, Parallelkommunikati-on und Luft

803-3

Umfasst CP, CS und PROFIBUS + LuftPROFIBUS, Parallelkom-munikation und Luft

803-4

SteckverbindersätzeDas Kit besteht aus Steckverbindern, Stiften und Buchsen.

BeschreibungOption

Für die Anschlüsse am Oberarm.431-1

Für Anschlüsse am Sockel239-1



2 Spezifikation der Varianten und Optionen2.2 Manipulator

Sicherheitswarnleuchte

BeschreibungOption

Am Manipulator kann eine Sicherheitswarnleuchte mit Dauerlicht montiertwerden. Die Warnleuchte leuchtet im Betriebszustand MOTORS ON. Die Si-cherheitswarnleuchte ist an einemRoboter mit UL/UR-Zulassung erforderlich.

213-1

xx1000001163

BeschreibungStelle

SicherheitswarnleuchteA

Lüftereinheit für Motor Achse 1Sie dienen zur Vermeidung einer Überhitzung von Motoren und Getrieben inAnwendungen mit intensiver Bewegung (hohe Durchschnittsgeschwindigkeitund/oder hohes durchschnittliches Drehmoment und/oder kurze Wartezeit) vonAchse 1. IP54 wird für Lüftereinheit verwendet.

BeschreibungOption

Lüftereinheit für Motor Achse 1.87-1

Gabelstaplerausrüstung

BeschreibungOption

Hebevorrichtung am Manipulator zur Handhabung mit Gabelstapler.159-1




Fortsetzung

xx1000001164

BeschreibungStelle

Hebevorrichtung für Gabelstapler (x4)A

Grundplatte

BeschreibungOption

Siehe Installation auf Seite 15.37-1

Electronic Position Switches (EPS)Diemechanischen Positionsschalter zur Anzeige der Position der drei Hauptachsenwerden mit elektronischen Positionsschaltern für bis zu 7 Achsen ersetzt, umFlexibilität und Stabilität zu erhöhen. Weitere ausführliche Informationen findenSie unter Produktspezifikation - IRC5-Steuerung undAnwendungshandbuch - Elektronische Positionsschalter.

Begrenzung des Arbeitsbereichs Achse 1Um die Sicherheit des Roboters zu erhöhen, kann der Arbeitsbereich der Achse1 durch zusätzliche mechanische Anschläge begrenzt werden.

BeschreibungTypOption

Zwei Anschläge, mit denen der Arbeitsbereich in 7,5-oder 15-Grad-Schritten begrenzt werden kann.

Achse 1, 7,5/15 Grad29-2



2 Spezifikation der Varianten und Optionen2.2 ManipulatorFortsetzung

SachmängelhaftungFür die gewählte Zeitspanne wird ABB Ersatzteile und Arbeit für die Instandsetzungoder den Ersatz des nicht konformen Teils der Ausrüstung ohne zusätzliche Kostenbereitstellen. Während dieses Zeitraums ist eine jährliche vorbeugende Wartunggemäß denHandbüchern erforderlich, die von ABB ausgeführt werdenmuss.Wennder Kunde dies verweigert, können im ABB Ability Service Condition Monitoring& Diagnostics keine Daten für Roboter mit OmniCore-Steuerungen analysiertwerden. Dann muss ABB zum Standort reisen, wobei Reisekosten für den Kundenanfallen. Die erweiterte Garantiezeitraum beginnt stets am Tag des Ablaufs derGarantie. Garantiebedingungen gemäß Definition in den AllgemeinenGeschäftsbedingungen.

Hinweis

Die vorstehende Beschreibung ist nicht anwendbar auf die Option Stock warranty[438-8]


Die Standardgarantie gilt 12Monate ab Lieferungsdatuman den Kunden oder bis spätestens 18 Monate nachVersanddatum, je nachdem, was zuerst eintritt. Die Ga-rantie unterliegt den allgemeinenGeschäftsbedingungen.

Standardsachmängel-haftung

438-1

Erweiterte Standardsachmängelhaftungmit zusätzlichen12 Monaten ab Ablaufdatum der Standardsachmängel-haftung. Es gelten die Sachmängelhaftungvorschriften.Wenden Sie sich bei anderen Anforderungen an denKundendienst.

Standardsachmängel-haftung + 12 Monate

438-2

Erweiterte Standardsachmängelhaftungmit zusätzlichen18 Monaten ab Ablaufdatum der Standardsachmängel-haftung. Es gelten die Sachmängelhaftungsvorschriften.Wenden Sie sich bei anderen Anforderungen an denKundendienst.


438-4

Erweiterte Standardsachmängelhaftungmit zusätzlichen24 Monaten ab Ablaufdatum der Standardsachmängel-haftung. Es gelten die Sachmängelhaftungvorschriften.Wenden Sie sich bei anderen Anforderungen an denKundendienst.


438-5

Erweiterte Standardsachmängelhaftungmit zusätzlichen6Monaten ab Ablaufdatumder Standardsachmängelhaf-tung. Es gelten die Sachmängelhaftungvorschriften.


438-6

Erweiterte Standardsachmängelhaftungmit zusätzlichen30 Monaten ab Ablaufdatum der Standardsachmängel-haftung. Es gelten die Sachmängelhaftungvorschriften.


438-7




Fortsetzung


Maximal 6 Monate verzögerte Standardsachmängelhaf-tung, ab Versanddatum. Beachten Sie, dass keine An-sprüche für Sachmängelhaftungsfälle geltend gemachtwerden können, die vor dem Ende der Bestandssach-mängelhaftung aufgetreten sind. Die Standardsachmän-gelhaftung beginnt automatisch nach 6Monaten ab demVersanddatum oder ab dem Aktivierungsdatum derStandardsachmängelhaftung in WebConfig.

Hinweis

Es gelten besondere Bedingungen, siehe RoboticsSachmängelhaftungsrichtlinien.

Bestandssachmängel-haftung

438-8



2 Spezifikation der Varianten und Optionen2.2 ManipulatorFortsetzung

2.3 Bodenkabel

Länge des Manipulatorkabels

LängeOption

7 m210-2

15 m210-3

22 m210-4

30 m210-5

Anschluss Anwendungsschnittstelle

BeschreibungOption

Die Signale sind an 12-polige Schraubklemmen, PhoenixMSTB 2.5/12-ST-5,08, in der Steuerung angeschlossen.

Schrank16-1

Hinweis

In einer MultiMove-Anwendung haben zusätzliche Roboter kein eigenesSteuerungsmodul. Die Schraubklemmen mit der internen Verkabelung werdenseparat geliefert und müssen im Steuerungsmodul des Hauptroboters oder ineiner anderen Einkapselung (z. B. einer SPS) montiert werden.

Anschluss für Parallel-/DeviceNet/Profibus/Ethernet-KommunikationDie folgenden Informationen geben die Kabellänge fürParallel/DeviceNet/Profibus/Ethernet-Bodenkabel zur Verbindung zwischenSchränken und Manipulator an.

LängeOption

7 m94-1/90-2/92-2/859-1

15 m94-2/90-3/92-3/859-2

22 m90-4/92-4/859-3

30 m94-4/90-5/92-5/859-4



2 Spezifikation der Varianten und Optionen2.3 Bodenkabel

2.4 Benutzerdokumentation

BenutzerdokumentationDie Benutzerdokumentation beschreibt den Roboter ausführlich, einschließlichder Wartungs- und Sicherheitsanweisungen.Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.mypor-tal.abb.com.



2 Spezifikation der Varianten und Optionen2.4 Benutzerdokumentation

http://www.myportal.abb.comhttp://www.myportal.abb.com

3 Zubehör3.1 Einführung in Zubehör

AllgemeinesEs steht eine Reihe von Werkzeugen und Geräten zur Verfügung.

Basic Software und Software-Optionen für Roboter und PCWeitere Informationen finden Sie unter Produktspezifikation - IRC5-Steuerung undAnwendungshandbuch - Steuerungssoftware IRC5.

Roboter-Peripheriegeräte• Motoreinheiten 2

2 Gilt nicht für IRC5 Compact-Steuerungen.



3 Zubehör3.1 Einführung in Zubehör

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Index-Normen

CAN, 14

AAnweisungen, 50

BBenutzerdokumentation, 50Bestandssachmängelhaftung, 47

DDokumentation, 50

EElectronic Position Switches, 46EPS, 46

FFeinkalibrierung, 24

HHandbücher, 50

KKalibirierung

Standard, 22

Kalibrierpendel, 24

NNormen, 13

ANSI, 14EN, 14EN IEC, 13EN ISO, 13

OOptionen, 43

PProduktnormen, 13

SSachmängelhaftung, 47Sicherheitsnormen, 13Standardsachmängelhaftung, 47

VVarianten, 43

WWartungsanweisungen, 50

ZZubehör, 51



Index

ABB ABRobotics & Discrete AutomationS-721 68 VÄSTERÅS, SwedenTelephone +46 (0) 21 344 400

ABB ASRobotics & Discrete AutomationNordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, NorwayBox 265, N-4349 BRYNE, NorwayTelephone: +47 22 87 2000

ABB Engineering (Shanghai) Ltd.Robotics & Discrete AutomationNo. 4528 Kangxin HighwayPuDong DistrictSHANGHAI 201319, ChinaTelephone: +86 21 6105 6666

ABB Inc.Robotics & Discrete Automation1250 Brown RoadAuburn Hills, MI 48326USATelephone: +1 248 391 9000

abb.com/robotics

3HAC039611-003,Rev

N,de


TitelseiteInhaltsverzeichnisÜberblick über diese Produktspezifikation1 Beschreibung1.1 Struktur1.1.1 EinleitungRoboterfamilieIRC5 und RobotWareSicherheitZusätzliche FunktionalitätManipulatorachsen

1.1.2 Verschiedene RoboterversionenAllgemeinesManipulatorgewichtSonstige technische DatenLeistungsaufnahme bei max. LastAbmessungen des IRB 460

1.2 Sicherheitsnormen1.2.1 Geltende NormenAllgemeinesNormen, EN ISOEuropäische NormenUL-, ANSI- und andere Normen

1.3 Installation1.3.1 EinleitungAllgemeinesArbeitsbereich

1.3.2 UmgebungsbedingungenSchutzartenExplosionsgefährdete RäumeUmgebungstemperaturRelative Luftfeuchtigkeit

1.3.3 Montage des ManipulatorsMaximale LastHinweis zu Mxy und FxyBefestigungsbohrungen, RobotersockelZeichnung der Grundplatte

1.4 Kalibrierung und Referenzpunkte1.4.1 KalibriermethodenÜberblickKalibrierungsartenKurze Beschreibung der KalibriermethodenCalibration Pendulum-MethodeAxis Calibration-Methode

1.4.2 Feinkalibrierung mit KalibrierpendelAllgemeines

1.5 Lastdiagramme1.5.1 Einführung in LastdiagrammeInformationAllgemeinesÜberprüfung des Lastfalls mit RobotLoad

1.5.2 LastdiagrammeIRB 460-110/2.4

1.5.3 Maximale Last und TrägheitsmomentAllgemeines

1.5.4 Maximale TCP BeschleunigungAllgemeinesMaximale kartesische Gestaltungsbeschleunigung für nominale Lasten

1.6 Montage von ZusatzausrüstungAllgemeinesRoboterwerkzeugflansch

1.7 Roboterbewegung1.7.1 EinleitungArt der BewegungAbbildungPositionen in der Mitte des Handgelenks

1.7.2 Leistung gemäß ISO 9283Allgemeines

1.7.3 GeschwindigkeitMaximale AchsgeschwindigkeitAchsenauflösung

1.7.4 Bremsweg/-dauerAllgemeines

1.8 Lüftereinheit für Motor Achse 1Option 87-1

1.9 AnwenderanschlüsseAllgemeinesMedien & Kommunikation, Parallelkommunikation und LuftMedien & Kommunikation, Ethernet, Parallelkommunikation und LuftMedien & Kommunikation, DeviceNet/Profibus, Parallelkommunikation und Luft

1.10 Wartung und Fehlerbehebung1.10.1 EinleitungAllgemeinesWartung

2 Spezifikation der Varianten und Optionen2.1 Einführung in Varianten und OptionenAllgemeines

2.2 ManipulatorVariantenManipulatorfarbeSchutzMedien&-KommunikationSteckverbindersätzeSicherheitswarnleuchteLüftereinheit für Motor Achse 1GabelstaplerausrüstungGrundplatteElectronic Position Switches (EPS)Begrenzung des Arbeitsbereichs Achse 1Sachmängelhaftung

2.3 BodenkabelLänge des ManipulatorkabelsAnschluss AnwendungsschnittstelleAnschluss für Parallel-/DeviceNet/Profibus/Ethernet-Kommunikation

2.4 BenutzerdokumentationBenutzerdokumentation

3 Zubehör3.1 Einführung in ZubehörAllgemeinesBasic Software und Software-Optionen für Roboter und PCRoboter-Peripheriegeräte

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ROBOTICS Produktspezifikation IRB460 · 2020. 12. 14. · Referenzen Dokumentnum-mer Referenz...

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