Seminar ‘Ausgewählte Kapitel der Robotik'

-ein Metavortrag

Erik Berger

Konrad Froitzheim

David Vogt

Konrad Froitzheim: Ein Metavortrag

Was ist ein Seminar?

• Verteilte Vorlesung– alle wollen lernen

– jeweils einer trägt vor

– Streben nach dem didaktischen Maximum

• Eigenständige Vorbereitung zentral

• Wissenschaftliche Diskussion ist natürlicher Teil– es gibt immer Fragen

– keine Diskussion -> Vortrag hat Zuhörer nicht angesprochen?

• Beispiel Berufleben– Abteilungsleiter bittet um Vortrag …

Konrad Froitzheim: Ein Metavortrag

Überblick

• Anforderungen

• Vortragsvorbereitung

• Vortragsaufbau

• Foliengestaltung

• Tricks

• Themen im Überblick

Konrad Froitzheim: Ein Metavortrag

Anforderungen

• Vortrag– 45±5 Minuten Vortrag

– 15 Minuten Diskussion

– Folienpräsentation 2 Wochen vor dem Vortrag bei Betreuern

• Schriftliche Ausarbeitung– angemessener Umfang

– nach dem Vortrag

• Mitarbeit– 2 Auszeiten

– insgesamt 5 Fragen

• Thema buchen und dann zurückgeben oder no show?– Note 5

– nie wieder Thema für irgendwas

Konrad Froitzheim: Ein Metavortrag

Vortragsvorbereitung

• Selbständige Literatursuche– Bibliothek, ACM Digital Library

– Web (Vorsicht …)

– in Ausnahmefällen Nachfrage bei Betreuern

• Expose des Vortrages vorstellen– 2 Wochen vor dem Vortragstermin präsentieren

– Folien vollständig

– Fragen klären

• Einüben– Timing (45 Min ± 5 Min)

– Folienübergänge

• Rechtzeitiger Aufbau von Laptop und Beamer

Konrad Froitzheim: Ein Metavortrag

Vortragsaufbau

• Gliederung– Überblick

– Hauptpunkte

– Zusammenfassung

• Zeichnungen sind wichtig– Erklärung von Sachverhalten

– Animationen

• Timing– nicht zuviel Zeit für Einleitung, Geschichte etc.

– nicht zu viele Folien (3-5 Minuten pro Folie im Mittel)

• Zwischenfragen können Zeitplan stören

• Abkürzungen einplanen

Konrad Froitzheim: Ein Metavortrag

Foliengestaltung - Größen

• Zeichnungen ordentlich groß

• Schriftgröße– lesbar auch in der hintersten Reihe und für Brillenträger

• IA-32 Befehlssatz

• Pentium Pro und Nachfolger: Pipeline und Verarbeitungseinheiten

• Virtueller Speicher

• Chipset und Motherboard

• .Speicher und DMA

• PCI-Bus

• IDE-Festplatten

• RAID

• Netzwerkadapter am Beispiel Ethernet

• Grafikadapter 1: Aufbau und Zugriff

• Grafikadapter 2: Grafikbeschleuniger

• Audioadapter (Soundblaster)

• Peripherie: USB und Firewire

• Bluetooth

IFIDEXMEMWBCurrent CPU CycleMasterClockCycleIFIDEXMEMWBIFIDEXMEMWBIFIDEXMEMWBIFIDEXMEMWBIFIDEXMEMWBCurrent CPU CycleMasterClockCycleIFIDEXMEMWBIFIDEXMEMWBIFIDEXMEMWBIFIDEXMEMWB

Konrad Froitzheim: Ein Metavortrag

Foliengestaltung - Animation etc.

• Kernel Learning

• Models for Human Motion

• SLAM

• Retragetting

• Legged Robots

• Imitation Learning

• Quadcopter

• Exoskeletons

Konrad Froitzheim: Ein Metavortrag

Foliengestaltung - Text

• Stichpunkte

• Volltext wirkt dämlich• Beliebt ist auch die Aufteilung entsprechend der Reichweite. Tanenbaum gibt eine Tabelle an, die in

Computer, lokale Netze (LANs), Weitverkehrsnetze (WAN) und verbundene Weitverkehrsnetze unterteilt. Er benutzt diese Einteilung aber nicht zur Klassifikation der Übertragungsdienste. Andere Autoren fügen der Liste noch Netzwerke mittlerer Distanz, Metropolitan Area Networks (MAN) hinzu. Natürlich ist diese Einteilung nicht als Taxonomie geeignet, fast alle Übertragungsdienste sind für mehrere der genannten Gruppen geeignet. Das beste Beispiel ist ATM, das zur Verknüpfung lokaler Geräte im Sinne eines Peripheriebusses, als LAN und als Weitverkehrsnetz geeignet ist und auch verwendet wird.

• Ein ernsthafter Bewerber könnte die Einordnung in das OSI-Schichtenmodell sein, wären da nicht die bereits in Kapitel 1. diskutierten Probleme. Viele Dienste sind schichtübergreifend im Sinne von OSI. Beispiele sind der analoge Telefondienst oder XTP, das ganz bewußt Netzwerk- und Transportschicht zum sogenannten Transferlayer zusammenfaßt. Die Fabrikautomatisierungsdienste MAP und TOP wiederum verzichten ganz auf die mittleren Schichten des OSI-Modelles. Auch die in lokalen Netzwerken zentrale Teilung der Link-Schicht in Logical Link Control (LLC) und Media Access Control (MAC) paßt schlecht zum Schichtenmodell. So nimmt zum Beispiel die MAC-Unterschicht die Rolle der Netzwerkschicht des OSI-Modelles wahr.

Konrad Froitzheim: Ein Metavortrag

Tricks

• 3-Teile-Formel– für Alle, für Schlaue, für Profis

• Dekorative Grafiken

• FAQ– Kritikpunkte entschärfen

• Die letzte Folie– Zusammenfassung

– das Wichtigste präsentieren

– die eigene Leistung rühmen

– Diskussion steuern

– gezielte Provokation von Fragen

Konrad Froitzheim: Ein Metavortrag

Vorträge (1)

• Quadcopter– stabile Flugsituation

– autonome Steuerung

• Exoskeleton– künstliche Skelett-Verstärkung für Menschen

– Kraft, Stabilität, Ausdauer

– Medizin und Militär

• Legged Robots– Geländegängigkeit

– Zweibeiner, Spinnen

– Nachbildung der Natur

Nicolas Halftermeyer

Konrad Froitzheim: Ein Metavortrag

Vorträge (2)

• Imitation Learning– Adaption von Bewegungen

– Vereinfachung natürlicher Bewegung

– Neural Networks

– Locally Weighted Projection Regression

• Kernel Learning– hochdimensionale Räume

– Support Vector Machines

– PCA

• Retargeting– Erlernte Bewegung an Situation anpassen

– Bsp: Griffe

Ben Frantzdale

Vorträge (3)

• Models for Human Motion– Sensoren-Aktoren

– Pendel zu Stabilisierung

• SLAM: Simultaneous Localization and Mapping– unbekannte Umgebung

– Karte erstellen bzw. verändern + Position+Pose bestimmen

– Datenassoziation

– FastSLAM, GraphSLAM

Konrad Froitzheim: Ein Metavortrag

Darmstadt Rescue Robot Team

Konrad Froitzheim: Ein Metavortrag

Themen und Termine

Mai Quadcopter

Mai Exoskeleton

Mai Legged Robots

Mai Imitation Learning

Juni Lernel Learning

Juni Retargeting

Juni Models for Human Motion

Juni SLAM