Team TUfatTUfly · Zwischenpräsentation Team TUfatTUfly 11.06.2013 Benedikt Streicher, Jonas Hess,...

Projektpraktikum InformationsverarbeitungZwischenpräsentation

Team TUfatTUfly

11.06.2013Benedikt Streicher, Jonas Hess, Laurenz Altmüller,

Lukas Heim, Frenkli Shoraj, Faisal Alam

Agenda

1

2

3

Projektstatus

Unser Konzept

Probleme & Risiken

4 Nächste Schritte

5 Kooperationspartner

11.06.2013 Team TUfatTUfly -2-

Agenda

1

2

3

Projektstatus

Unser Konzept

Probleme & Risiken

4 Nächste Schritte



Timeline:

1. Projektstatus


Zwischenpräsentation= abgeschlossen

= teilweise abgeschlossen

= deadline verlängert

Timeline:

1. Projektstatus





Timeline:

1. Projektstatus




= Deadline verlängert

• Höhenregelung mitUltraschallsensor implementiert

• Lageregelung noch nicht einsatzbereit

Timeline:

1. Projektstatus





• Positionsermittlung funktioniert, abernoch nicht ausreichend getestet

Timeline:

1. Projektstatus





Timeline:

1. Projektstatus





• Funkverbindung erfolgreichimplementiert

• Bodenstation noch ausstehend

Timeline:

1. Projektstatus





1. Projektstatus - Übersicht


Hardware

• Aktorik und Sensorik Motortreiber entworfen und

implementiert Motoren, Akku, IMU, Ultraschall-

Sensor, Xbee und Arduino verlötet

• Gondel Gondelgerüst auf Balsaholz Alle Aktoren und Sensoren

angebracht ca. 85g schwer

• Kamera-Navigation Vier Kameras für IR-Erkennung

modifiziert

1. Projektstatus - Übersicht


Hardware

• Aktorik und Sensorik Motortreiber entworfen und

implementiert Motoren, Akku, IMU, Ultraschall-

Sensor, Xbee und Arduino verlötet

• Gondel Gondelgerüst auf Balsaholz Alle Aktoren und Sensoren

angebracht ca. 85g schwer

• Kamera-Navigation Vier Kameras für IR-Erkennung

modifiziert

Software

• Mikrocontroller Alle Aktoren und Sensoren

ansteuerbar Stabile Funkverbindung

zwischen Bodenstation und Mikrocontroller über Xbee

• Regelung Höhenregelung mit

Ultraschallsensor implementiert Lageregelung noch ausstehend

• Kamera-Navigation IR-LEDs werden korrekt erkannt Position der IR-LEDs wird

berechnet

Agenda

1

2

3

Projektstatus

Unser Konzept

Probleme & Risiken

4 Nächste Schritte



2. Unser Konzept


2. Unser Konzept


2x2 Motoren

für Antrieb

und Lenkung

2. Unser Konzept


2x2 Motoren

für Antrieb

und Lenkung

Servo zur

Höhen-

steuerung

2. Unser Konzept


2x2 Motoren

für Antrieb

und Lenkung

3 IR-LEDs für

Navigations-

system

Servo zur

Höhen-

steuerung

2. Unser Konzept


2x2 Motoren

für Antrieb

und Lenkung

3 IR-LEDs für

Navigations-

system

Servo zur

Höhen-

steuerung

Ultraschall-

Sensor

2. Unser Konzept


2x2 Motoren

für Antrieb

und Lenkung

3 IR-LEDs für

Navigations-

system

Servo zur

Höhen-

steuerung

Ultraschall-

Sensor

Kompass &

Gyro

2. Unser Konzept


2x2 Motoren

für Antrieb

und Lenkung

3 IR-LEDs für

Navigations-

system

Servo zur

Höhen-

steuerung

Ultraschall-

Sensor

Kompass &

Gyro

Düsenantrieb

ServoPositionsdaten

Ultraschall Höhenregelung

2. Unser Konzept - Regelung

PositionsdatenMotorkraft links

Motorkraft rechts

Kompass

Gyroskop

Wegpunktliste

Lageregelungmittels

Ausrichtungsfehler

ServoPositionsdaten

Ultraschall Höhenregelung

Additive Motorkraft

2. Unser Konzept - Regelung

Agenda

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Projektstatus

Unser Konzept

Probleme & Risiken

4 Nächste Schritte



3. Bisherige Probleme

• VHS-Tape als Bandpassfilter filtert zu viel Licht, für eine fehlerfreie Erkennung würden die IR-LEDs zu viel Leistung verbrauchen

• Ein dedizierter Computer mit 4 USB-Ports wird für die Kamernavigation benötigt

• Servogestützte Höhensteuerung verkompliziert die Weiterentwicklung des Codes vom letzten Jahr

• Gondel ist TUfatTUfly


3. Bisherige Probleme

• VHS-Tape als Bandpassfilter filtert zu viel Licht, für eine fehlerfreie Erkennung würden die IR-LEDs zu viel Leistung verbrauchen

• Lösung: Anschaffung von präzisen Bandpassfiltern für den Bereich 940nm

• Ein dedizierter Computer mit 4 USB-Ports wird für die Kamernavigation benötigt

• Lösung: Rechner inzwischen aufgetrieben

• Servogestützte Höhensteuerung verkompliziert die Weiterentwicklung des Codes vom letzten Jahr

• Lösung: Neuprogrammierung der Regelung

• Gondel ist TUfatTUfly

• Lösung: Neubau der Gondel, leichterer Akku, Entfernung der Platinen, leichtere Motoren


3. Risiken

• Navigationssystem ist noch nicht vollständig getestet Wie präzise ist unsere Positionierung?

Wie ausfallsicher ist das System?

Wird die Erkennung durch andere Faktoren gestört?

(Spiegelungen, Distanz zum Zeppelin, ...)

• Teile der Aktorik oder Sensorik könnten ausfallen


Agenda

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3

Projektstatus

Unser Konzept

Probleme & Risiken

4 Nächste Schritte



Lageregelungbasierend auf

Navigationssystem

Anfliegen vorgegebenerWegpunkte

Möglichkeit Wegpunkteeffizient zu vermessen

und zu speichern

(User Interface)

4. Nächste Schritte

-9-

Testen &Optimieren

Testen &Optimieren

Testen &Optimieren



Navigationssystem



und zu speichern

(User Interface)

-9-

Testen &Optimieren

Testen &Optimieren

Testen &Optimieren

Vorbereitung der Abschlusspräsentation und Dokumentation




Navigationssystem



und zu speichern

(User Interface)

-9-

Testen &Optimieren

Testen &Optimieren

Testen &Optimieren

Vorbereitung der Abschlusspräsentation und Dokumentation

11.06.2013 - Zwischenpräsentation Abschlusspräsentation - 09.07.20134 Wochen



Agenda

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3

Projektstatus

Unser Konzept

Probleme & Risiken

4 Nächste Schritte



Das Team TUfatTUfly wird unterstützt von:


Question & Answer

Danke!


Backup


Regelung

Weg-

punkt-

liste

<min

Abstand

PID

-

Nächster WegpunktPosition

Ultraschall

Gyroskop

Kompass

Positions-verlauf

Akt. Drehfehler

Motorverhältnis

Motorkraft

Motor A

Motor B

Servo

Sollhöhe

Akt. Höhe

-


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