Version 3.1 14.04.2015 AX5000 IDNBeschreibung · 10 AX5000 IDNBeschreibungVersion 3.1. SIDNs S00007...

AX5000 IDNBeschreibung

(SIDN's)

3.1 14.04.2015

VersionDatum

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis1 Vorwort ....................................................................................................................................................... 7

1.1 Hinweise zur Dokumentation ............................................................................................................ 71.2 Sicherheitshinweise .......................................................................................................................... 8

2 SIDNs......................................................................................................................................................... 9S00001 Control unit cycle time (TNcyc) ......................................................................................... 9S00002 Communication cycle time (tScyc).................................................................................. 10S00007 Feedback acquisition capture point (t4) .......................................................................... 11S00011 Class 1 diagnostic (C1D) ................................................................................................ 12S00012 Class 2 diagnostic (C2D) ................................................................................................ 14S00013 Class 3 diagnostic (C3D) ................................................................................................ 16S00015 Telegram type ................................................................................................................. 17S00016 Configuration list of AT.................................................................................................... 18S00017 IDNlist of all operation data............................................................................................ 19S00018 IDNlist of operation data for CP2 (PreOp) .................................................................... 20S00019 IDNlist of operation data for CP3 (SafeOp) ................................................................... 21S00020 IDNlist of operation data for CP4 (Op) .......................................................................... 22S00021 IDNlist of invalid operation data for CP2 (PreOp) .......................................................... 23S00022 IDNlist of invalid operation data for CP3 (SafeOp) ........................................................ 25S00024 Configuration list of MDT ................................................................................................ 27S00025 IDNlist of all procedure commands................................................................................ 29S00029 MDT error counter........................................................................................................... 30S00030 Manufacturer version ...................................................................................................... 31S00031 Hardware version............................................................................................................ 33S00032 Primary operation mode.................................................................................................. 35S00033 Secondary operation mode 1.......................................................................................... 37S00034 Secondary operation mode 2.......................................................................................... 39S00035 Secondary operation mode 3.......................................................................................... 41S00036 Velocity command value ................................................................................................. 43S00037 Additive velocity command value.................................................................................... 44S00040 Velocity feedback value 1 ............................................................................................... 45S00043 Velocity polarity parameter ............................................................................................. 46S00044 Velocity data scaling type ............................................................................................... 47S00045 Velocity data scaling factor ............................................................................................. 48S00046 Velocity data scaling exponent ....................................................................................... 49S00047 Position command value................................................................................................. 50S00048 Additive position command value ................................................................................... 51S00051 Position feedback value 1 (motor feedback)................................................................... 52S00053 Position feedback value 2 (external feedback) ............................................................... 53S00055 Position polarity parameters ........................................................................................... 54S00076 Position data scaling type ............................................................................................... 55S00079 Position resolution........................................................................................................... 57S00080 Torque command value .................................................................................................. 58S00081 Additive torque command value...................................................................................... 59Sx0082 Positive torque limit value ............................................................................................... 60

AX5000 IDNBeschreibung 3Version 3.1

Inhaltsverzeichnis

Sx0083 Negative torque limit value.............................................................................................. 62S00084 Torque feedback value ................................................................................................... 64S00085 Torque polarity parameter............................................................................................... 65S00086 Torque/force data scaling type........................................................................................ 66Sx0091 Bipolar velocity limit value ............................................................................................... 67Sx0092 Bipolar torque limit value................................................................................................. 69S00095 Diagnostic message........................................................................................................ 71S00099 Reset class 1 diagnostic (pc) .......................................................................................... 73S00100 Velocity loop proportional gain........................................................................................ 74S00101 Velocity loop integral action time .................................................................................... 75S00103 Modulo Value .................................................................................................................. 76S00104 Position loop Kvfactor .................................................................................................... 77S00106 Current loop proportional gain 1 ..................................................................................... 78S00107 Current control loop integral action time 1 ...................................................................... 79Sx0109 Motor peak current .......................................................................................................... 80S00110 Amplifier peak current ..................................................................................................... 82Sx0111 Motor continuous stall current ......................................................................................... 89S00112 Amplifier rated current..................................................................................................... 91Sx0113 Maximum motor speed.................................................................................................... 98S00119 Current loop proportional gain 2 ................................................................................... 100S00120 Current control loop integral action time 2 .................................................................... 101S00124 Standstill window .......................................................................................................... 102S00126 Torque threshold Tx...................................................................................................... 103S00130 Probe value 1 positive edge.......................................................................................... 104S00131 Probe value 1 negative edge ........................................................................................ 105S00134 Master control word ...................................................................................................... 106S00135 Drive status word .......................................................................................................... 108Sx0136 Positive acceleration limit value .................................................................................... 110Sx0137 Negative acceleration limit value................................................................................... 112S00143 Sercos interface version ............................................................................................... 114S00149 Positive drive stop procedure command (pc)................................................................ 116S00156 Velocity feedback value 2 (external feedback) ............................................................. 117S00159 Monitoring window ....................................................................................................... 118S00160 Acceleration data scaling type ...................................................................................... 119S00161 Acceleration data scaling factor .................................................................................... 120S00162 Acceleration data scaling exponent .............................................................................. 121S00163 Weight counterbalance ................................................................................................. 122S00169 Probe control parameter ............................................................................................... 123S00170 Probing cycle procedure command (pc) ....................................................................... 125S00179 Probe status.................................................................................................................. 126S00185 Length of the configurable data record in the AT.......................................................... 127S00186 Length of the configurable data record in the MDT....................................................... 128S00187 IDNlist of configurable data in the AT .......................................................................... 129S00188 IDNlist of configurable data in the MDT....................................................................... 131S00189 Following distance ........................................................................................................ 133Sx0196 Motor rated current........................................................................................................ 134

AX5000 IDNBeschreibung4 Version 3.1

Inhaltsverzeichnis

S00200 Amplifier warning temperature ...................................................................................... 136S00201 Motor warning temperature........................................................................................... 137S00203 Amplifier shut down temperature .................................................................................. 138S00204 Motor shut down temperature ....................................................................................... 139S00206 Drive on delay time ....................................................................................................... 140S00207 Drive off delay time ....................................................................................................... 141S00216 Switch parameter set (pc) ............................................................................................. 142S00217 Parameter set preselection ........................................................................................... 143S00219 IDNlist of parameter set ............................................................................................... 144S00254 Actual parameter set..................................................................................................... 145S00256 Multiplication factor 1 (motor feedback) ....................................................................... 146S00257 Multiplication factor 2 (external feedback) .................................................................... 147S00267 Password ...................................................................................................................... 148S00273 Maximum drive off delay time ....................................................................................... 150S00274 Received drive addresses............................................................................................. 151S00292 List of supported operation modes................................................................................ 152S00295 Drive enable delay time ................................................................................................ 154S00296 Velocity feed forward gain............................................................................................. 155S00301 Allocation of realtime control bit 1................................................................................ 156S00303 Allocation of realtime control bit 2................................................................................ 157S00305 Allocation of realtime status bit 1 ................................................................................. 158S00307 Allocation of realtime status bit 2 ................................................................................. 159S00347 Velocity error................................................................................................................. 160S00348 Acceleration feed forward gain ..................................................................................... 161Sx0372 Drive Halt acceleration bipolar ...................................................................................... 163S00374 Procedure command error list....................................................................................... 165S00375 Diagnostic numbers list................................................................................................. 167S00380 DC bus voltage ............................................................................................................. 169S00381 DC bus current.............................................................................................................. 170S00383 Motor temperature ........................................................................................................ 171S00384 Amplifier temperature.................................................................................................... 172S00390 Diagnostic number ........................................................................................................ 173S00403 Position feedback value status ..................................................................................... 174S00405 Probe 1 enable.............................................................................................................. 175S00409 Probe 1 positive latched (Counter) ............................................................................... 176S00410 Probe 1 negative latched (Counter) .............................................................................. 178Sx0429 Emergency stop deceleration........................................................................................ 180S00432 Serial number drive control ........................................................................................... 182S00435 Operating time drive control.......................................................................................... 183S00436 Operating time power stage.......................................................................................... 184S00903 Configuration list of dynamic AT ................................................................................... 185S00904 Configuration list of dynamic MDT ................................................................................ 186S00905 IDNlist of configurable data in the dynamic AT............................................................ 187S00906 IDNlist of configurable data in the dynamic MDT......................................................... 188S00907 Control word dynamic MDT .......................................................................................... 189S00908 Status word dynamic AT ............................................................................................... 190


Inhaltsverzeichnis

S00909 Dynamic MDT error counter.......................................................................................... 191

3 Support und Service ............................................................................................................................. 192


Vorwort

1 Vorwort

1.1 Hinweise zur DokumentationDiese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs undAutomatisierungstechnik, das mit den geltenden nationalen Normen vertraut ist.Zur Installation und Inbetriebnahme der Komponenten ist die Beachtung der nachfolgenden Hinweise undErklärungen unbedingt notwendig.

Das Fachpersonal hat sicherzustellen, dass die Anwendung bzw. der Einsatz der beschriebenen Produktealle Sicherheitsanforderungen, einschließlich sämtlicher anwendbaren Gesetze, Vorschriften, Bestimmungenund Normen erfüllt.

DisclaimerDiese Dokumentation wurde sorgfältig erstellt. Die beschriebenen Produkte werden jedoch ständig weiterentwickelt.Deshalb ist die Dokumentation nicht in jedem Fall vollständig auf die Übereinstimmung mit denbeschriebenen Leistungsdaten, Normen oder sonstigen Merkmalen geprüft.Falls sie technische oder redaktionelle Fehler enthält, behalten wir uns das Recht vor, Änderungen jederzeitund ohne Ankündigung vorzunehmen.Aus den Angaben, Abbildungen und Beschreibungen in dieser Dokumentation können keine Ansprüche aufÄnderung bereits gelieferter Produkte geltend gemacht werden.

MarkenBeckhoff®, TwinCAT®, EtherCAT®, Safety over EtherCAT®, TwinSAFE®, XFC®und XTS® sind eingetrageneund lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH.Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kannzu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen.

PatenteDie EtherCAT Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen undPatente:EP1590927, EP1789857, DE102004044764, DE102007017835mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern.

Die TwinCAT Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen undPatente:EP0851348, US6167425 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenenanderen Ländern.

EtherCAT® ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizensiert durch die BeckhoffAutomation GmbH, Deutschland

Copyright© Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland.Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sindverboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet.Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte für den Fall der Patent, Gebrauchsmusteroder Geschmacksmustereintragung vorbehalten.


Vorwort

1.2 Sicherheitshinweise

SicherheitsbestimmungenBeachten Sie die folgenden Sicherheitshinweise und Erklärungen!Produktspezifische Sicherheitshinweise finden Sie auf den folgenden Seiten oder in den Bereichen Montage,Verdrahtung, Inbetriebnahme usw.

HaftungsausschlussDie gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard und SoftwareKonfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard oder SoftwareKonfiguration, die über diedokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss derBeckhoff Automation GmbH & Co. KG.

Qualifikation des PersonalsDiese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs,Automatisierungs und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

Erklärung der SymboleIn der vorliegenden Dokumentation werden die folgenden Symbole mit einem nebenstehendenSicherheitshinweis oder Hinweistext verwendet. Die Sicherheitshinweise sind aufmerksam zu lesen undunbedingt zu befolgen!

GEFAHR

Akute Verletzungsgefahr!Wenn der Sicherheitshinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, besteht unmittelbare Gefahr für Leben und Gesundheit von Personen!

WARNUNG

Verletzungsgefahr!Wenn der Sicherheitshinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, besteht Gefahr fürLeben und Gesundheit von Personen!

VORSICHT

Schädigung von Personen!Wenn der Sicherheitshinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, können Personengeschädigt werden!

Achtung

Schädigung von Umwelt oder GerätenWenn der Hinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, können Umwelt oder Gerätegeschädigt werden.

Hinweis

Tipp oder FingerzeigDieses Symbol kennzeichnet Informationen, die zum besseren Verständnis beitragen.


SIDNs

2 SIDNs

S00001 Control unit cycle time (TNcyc)Der Parameter enthält die Information, in welchen Zeitabständen die numerische Steuerung neue Sollwertezur Verfügung stellt.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp UDECDatenlänge 16Nachkommastelle 0Min. Wert 125Max. Wert 20 000Default 500Einheit µsÄnderbar in EtherCATState PreOpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter JaRevisionsabhängigkeit Ab 200: Interpolation P00556

Dieser Parameter muss in PreOp vom Master an den Slave übertragen werden und wird ab SafeOp imSlave berücksichtigt. S00001 muss gleich S00002 sein.

Wenn eine lagegeregelte Betriebsart verwendet werden soll, muss die NCZykluszeit S00001 größer/gleich der Zykluszeit des Lagereglers P00004 sein.

Wenn die NCZykluszeit länger ist als die Zykluszeit des Lagereglers, interpoliert der AX5000 zwischen denSollwerten. (Die Art der Interpolation kann mit dem Parameter P00556 konfiguriert werden.)

Hinweis

Beteiligte IDNsS‐0‐0001 [ 9], S‐0‐0002 [ 10], P00004, P00556


SIDNs

S00002 Communication cycle time (tScyc)Der Parameter enthält die Information, in welchen Zeitabständen der Feldbus (EtherCAT) die zyklischenDaten von MasterDatenTelegramm (MDT) und Antriebstelegramm (AT) überträgt.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp UDECDatenlänge 16Nachkommastelle 0Min. Wert 125Max. Wert 20 000Default 500Einheit µsÄnderbar in EtherCATState PreOpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter JaRevisionsabhängigkeit Nein

Dieser Parameter muss in PreOp vom Master an den Slave übertragen werden und wird ab SafeOp imSlave aktiv. Dieser Parameter ist definiert als 125 μs, 250 μs, ..., bis 20000 μs in Schritten von 250 μs. InS00002 zulässige Werte sind abhängig vom Lagereglertakt.


SIDNs

S00007 Feedback acquisition capture point (t4)Der Messzeitpunkt der Istwerte wird vom Antrieb mit dem Synchronisationssignal Sync 1 der EtherCATDistributedClock (DC) synchronisiert.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp UDECDatenlänge 16Nachkommastelle 0Min. Wert 0Max. Wert 0Default 0Einheit µsÄnderbar in EtherCATState PreOpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Der Master kann somit für alle Antriebe, die miteinander koordiniert arbeiten, den gleichen Messzeitpunktder Istwerte vorgeben. Dadurch wird eine Synchronisierung der Istwerterfassung bei den entsprechendenAntrieben gewährleistet. Ab SafeOp aktiviert der Antrieb den Messzeitpunkt der Istwerte.

Hinweis

Beteiligte IDNsS‐0‐0002 [ 10]


SIDNs

S00011 Class 1 diagnostic (C1D)Der Parameter enthält Fehlergruppen, die einen „drive shut down“ Fehler auslösen.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp BinärDatenlänge 16Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default Einheit Änderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung ATGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Wenn im Antrieb ein Fehler diagnostiziert wird, führt dies zur Fehlerreaktion und das Fehlerbit wird, wieunten beschrieben, gesetzt. Weiterhin wird das Fehlerbit 13 von S00135 auf “1” gesetzt und wird vomAntrieb erst wieder auf "0" zurückgesetzt, wenn der Antrieb das Kommando S00099 ausgeführt hat undkein Fehler mehr besteht. Um den Fehler genau zu identifizieren, lesen Sie den Fehlerspeicher aus.

Bitmuster:

Bit Bedeutung0 Overload shut down

ÜberlastAbschaltung0 = kein Fehler1 = Fehler

1 Amplifier overtemperature shut downVerstärkerÜbertemperaturAbschaltung0 = kein Fehler1 = Fehler

2 Motor overtemperature shut downMotorÜbertemperaturAbschaltung0 = kein Fehler1 = Fehler

3 Cooling error shut downKühlfehlerAbschaltung0 = kein Fehler1 = Fehler

4 Control voltage errorSteuerspannungsfehler0 = kein Fehler1 = Fehler

5 Feedback errorFeedbackfehler0 = kein Fehler1 = Fehler


SIDNs

Bit Bedeutung6 Commutation error

Kommutierungsfehler0 = kein Fehler1 = Fehler

7 Overcurrent errorÜberstromfehler0 = kein Fehler1 = Fehler

8 Overvoltage errorÜberspannungsfehler0 = kein Fehler1 = Fehler

9 Undervoltage errorUnterspannungsfehler0 = kein Fehler1 = Fehler

10 Power supply phase errorPhasenfehler der Stromversorgung0 = kein Fehler1 = Fehler

11 Excessive position deviationExzessive Regelabweichung0 = kein Fehler1 = Fehler

12 Communication error bitKommunikationsfehler0 = kein Fehler1 = Fehler

13 Overtravel limit exceededLagegrenzwert ist überschritten (Abschaltung)0 = kein Fehler1 = Fehler

14 Reserved15 Manufacturer specific error

Herstellerspezifischer Fehler0 = kein Fehler1 = Fehler

Hinweis

IDN P00350 Fehlerreaktion KontrollwortMit dieser IDN können Sie eine allgemeine Reaktion auf einen Fehler parametrieren und /oder das Verhalten der beiden Achsen bei einem 2kanaligen AX5000 beeinflussen.

Hinweis

Beteiligte IDN‘sS‐0‐0099 [ 73], S‐0‐0135 [ 108], P00350


SIDNs

S00012 Class 2 diagnostic (C2D)Der Parameter enthält Warnungsgruppen, die eine Antriebswarnung auslösen.

Attribute


Wenn eine Änderung des S00012 erfolgt, wird das C2DBit in S00135 (Bit 12) auf "1" gesetzt. Wenn dergeänderte Status von S00012 per Mailbox ausgelesen worden ist, wird das Änderungsbit zurück auf "0"gesetzt. In diesem Parameter wird das Bit automatisch zurückgesetzt, sobald die Ursache nicht mehrvorliegt.Um die Warnung genau zu identifizieren, lesen Sie den Fehlerspeicher aus.

Bitmuster:

Bit Bedeutung0 Overload warning

Überlastwarnung0 = keine Warnung1 = Warnung

1 Amplifier overtemperature warningVerstärkerÜbertemperaturWarnung0 = keine Warnung1 = Warnung

2 Motor overtemperature warningMotorÜbertemperaturWarnung0 = keine Warnung1 = Warnung

3 Cooling error warningKühlfehler Warnung0 = keine Warnung1 = Warnung

4 Reserved5 Reserved6 Reserved7 Reserved8 Reserved9 Undervoltage warning (bus voltage)

Unterspannungswarnung (Bus)0 = keine Warnung1 = Warnung


SIDNs

Bit Bedeutung10 Reserved11 Reserved12 Reserved13 Reserved14 Reserved15 Manufacturerspecific warning

Herstellerspezifische Warnung0 = keine Warnung1 = Warnung

Hinweis

Beteiligte IDN’sS‐0‐0135 [ 108]


SIDNs

S00013 Class 3 diagnostic (C3D)Der Parameter enthält Informationsgruppen, die eine Antriebsinformation auslösen.

Attribute


Wenn im Antrieb eine Information diagnostiziert wird, wird das Änderungsbit, wie unten beschrieben,gesetzt. Weiterhin wird das Änderungsbit Bit 11 von S00135 auf „1“ gesetzt und erst wieder gelöscht, wenndie Ursache nicht mehr vorliegt und der Parameter S00013 erneut ausgelesen wird. In diesem Parameter wird das Bit automatisch zurückgesetzt, sobald die Ursache nicht mehr vorliegt.

Bitmuster:

Bit Bedeutung0 Reserved1 | n Feedback | < Stillstandsfenster

Über dieses Bit kann abgelesen werden, ob sich die Achse bewegt.0 = keine Information1 = Information

2 Reserved3 |T| ≥ Tx

Über dieses Bit kann abgelesen werden, ob die aktuell aufgebrachte Kraft bzw. das Moment größeroder kleiner der eingestellten Schwelle Tx S00126 „Torque threshold“ ist.0 = keine Information1 = Information

4 15

Reserved

Hinweis



SIDNs

S00015 Telegram typeDer Parameter enthält die Information, dass der AX5000 das Applikationstelegramm unterstützt.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp BinärDatenlänge 16Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default 7Einheit Änderbar in EtherCATState PreOpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Wenn Applikationstelegramm ausgewählt ist, können S00016 und S00024 frei konfiguriert werden.

Bitmuster:

Bit 02 MDT AT7 Applikationstelegramm Applikationstelegramm

Hinweis

Beteiligte IDN‘sS‐0‐0016 [ 18], S‐0‐0024 [ 27], S‐0‐0080 [ 58], S‐0‐0036 [ 43], S‐0‐0047 [ 50],S‐0‐0040 [ 45], S‐0‐0051 [ 52], S‐0‐0053 [ 53]


SIDNs

S00016 Configuration list of ATDer Parameter enthält die Information, welche Daten im Antriebstelegramm (AT) enthalten sind, nur Daten,die in S00187 gelistet sind, sind als zyklische Daten im Antriebstelegramm (AT) zugelassen.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp idnDatenlänge 416Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default Einheit Änderbar in EtherCATState PreOpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Hinweis

Verschachtelte StrukturBeachten Sie die Verschachtelungstiefe und die Strukturinformationen am Anfang der Beschreibungen.

Hinweis

Beteiligte IDNsS‐0‐0015 [ 17], S‐0‐0187 [ 129]

Actual lengthS00016Configuration list of AT / Actual length

Datentyp Size in bit Offset EigenschaftenUINT 16 0

Max lengthS00016Configuration list of AT / Max length


Configured AT IDNsS00016Configuration list of AT / Configured AT IDNs

Datentyp Size in bit Offset Eigenschaften384 32


SIDNs

S00017 IDNlist of all operation dataDer Parameter enthält eine Liste mit Parametern zu allen im Antrieb vorhandenen Betriebsdaten,Kommandos und Parametern.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp idnDatenlänge bis 203: 11136, ab 204: 12064Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default Einheit Änderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit geändert ab 204

Hinweis


Actual lengthS00017IDNlist of all operation data / Actual length


Max lengthS00016IDNlist of all operation data / Max length


Configured AT IDNsS00017IDNlist of all operation data / Configured AT IDNs



SIDNs

S00018 IDNlist of operation data for CP2 (PreOp)Der Parameter enthält eine Liste mit Parametern zu allen in PreOp benötigten Daten. Damit nach SafeOpumgeschaltet werden kann, müssen die Daten korrekt sein.

Attribute


Hinweis


Actual lengthS00018IDNlist of operation data for CP2 / Actual length


Max lengthS00018IDNlist of operation data for CP2 / Max length


All operation dataS00018IDNlist of operation data for CP2 / All operation data



SIDNs

S00019 IDNlist of operation data for CP3 (SafeOp)Der Parameter enthält eine Liste mit Parametern zu allen in SafeOp benötigten Daten. Damit nach Opumgeschaltet werden kann, müssen die Daten korrekt sein.

Attribute


Hinweis









SIDNs

S00020 IDNlist of operation data for CP4 (Op)Der Parameter enthält eine Liste mit Parametern, die im EtherCATStatus OP verändert werden können.

Attribute


Hinweis









SIDNs

S00021 IDNlist of invalid operation data for CP2(PreOp)

Der Parameter enthält eine Liste von Parametern, die in S00018 enthalten sind und die der Antrieb vordem Umschalten von PreOp nach SafeOp als ungültig erkannt hat.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp idnDatenlänge 432Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default Einheit Änderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Wenn die Umschaltung in CP2 fehlerfrei erfolgt, ist die Liste S00021 leer. Werden bei derParameterüberprüfung während der Umschaltung ungültige Parameter bzw. ungültige Parameterkombinationen erkannt, enthält S00021 die Nummern der ungültigen Parameter und die Umschaltung wirdmit einem Fehler quittiert. Die Umschaltung erfolgt per ALControl und ALStatus Register des EtherCATSlaveControllers.

Hinweis


Hinweis


Actual lengthS00021IDNlist of invalid operation data for CP2 / Actual length


Max lengthS00021IDNlist of invalid operation data for CP2 / Max length



SIDNs

Invalid operation data for CP2S00021IDNlist of invalid operation data for CP2 / Invalid operation data for CP2



SIDNs

S00022 IDNlist of invalid operation data for CP3(SafeOp)

Der Parameter enthält eine Liste von Parametern, die in S00019 enthalten sind und die der Antrieb vordem Umschalten von SafeOp nach Op als ungültig erkannt hat.

Attribute


Wenn die Umschaltung in CP3 fehlerfrei erfolgt, ist die Liste S00022 leer. Werden beiParameterüberprüfung während der Umschaltung ungültige Parameter bzw. ungültige Parameterkombinationen erkannt, enthält S00022 die Nummern der ungültigen Parameter und die Umschaltung wirdmit einem Fehler quittiert. Die Umschaltung erfolgt per ALControl und ALStatus Register des EtherCATSlaveControllers.

Hinweis


Hinweis


Actual lengthS00022IDNlist of invalid operation data for CP3 / Actual length


Max lengthS00021IDNlist of invalid operation data for CP3 / Max length



SIDNs

Invalid operation data for CP3S00021IDNlist of invalid operation data for CP3 / All operation data



SIDNs

S00024 Configuration list of MDTDer Parameter enthält die Liste der Parameter, deren Daten im MasterDatenTelegramm (MDT) zyklischvon der Steuerung zum Antrieb übertragen werden.

Attribute


Der AX5000 erlaubt in S00015 den TelegrammTyp "Applikationstelegramm" und unterstützt daher dieseListe. Nur Daten, die unter S00188 gelistet sind, sind als zyklische Daten im MDT zugelassen.

Hinweis


Hinweis


Actual lengthS00024Configuration list of MDT / Actual length


Max lengthS00024Configuration list of MDT / Max length



SIDNs

Configured MDT IDNsS00024Configuration list of MDT / Configured MDT IDNs



SIDNs

S00025 IDNlist of all procedure commandsDer Parameter enthält die Liste aller zur Verfügung stehenden Kommandos.

Attribute


Hinweis


Actual lengthS00025IDNlist of all procedure commands / Actual length


Max lengthS00025IDNlist of all procedure commands / Max length


All operation dataS00025IDNlist of all procedure commands / All operation data



SIDNs

S00029 MDT error counterDer Antrieb überprüft ob zu jedem Sync1Zeitpunkt neue gültige MDTDaten vorliegen. Falls nicht, wirddieser Zähler erhöht. Mögliche Fehlerursachen sind verspätete EtherCATTelegramme oder fehlerhaftübertragene EtherCATTelegramme mit ungültigen Checksummen.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp UDECDatenlänge 16Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default Einheit Änderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung ATGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Dieser Zähler sollte statisch bei sehr niedrigen Werten (1 oder 2) verharren. Anderenfalls muss die Ursacheanalysiert werden.


SIDNs

S00030 Manufacturer versionDer Parameter enthält Informationen über die aktuelle Firmwareversion des Antriebs.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp textDatenlänge 528Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default Einheit Änderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung NeinGeräteparameter JaRevisionsabhängigkeit Nein

Die Versionsnummer setzt sich aus drei Teilen zusammen. (3) Der Teil vor dem Punkt steht für die Hauptversionsnummer (major release) der Firmware und zeigtsignifikante Änderungen an. (2) Der Teil nach dem Punkt steht für die Nebenversionsnummer (minor release) der Firmware. DieseNummer wird dann erhöht, wenn neue Funktionalitäten der Firmware hinzugefügt werden. NeueFunktionalitäten gehen mit einer neuen InterfaceRevision einher, denn für neue Funktionalitäten werdenParameter benötigt.(1) Die Buildnummer (build number) kennzeichnet den Fortschritt der Entwicklungsarbeit in Einzelschrittenund startet bei einer neuen Version mit 1. Bei Optimierungen wird die Buildnummer erhöht.

Hinweis


Actual lengthS00030Manufacturer version / Actual length


SIDNs


Max lengthS00030Manufacturer version / Max length



SIDNs

S00031 Hardware versionDer Parameter enthält Informationen über die aktuelle Hardware. Er beschreibt die Leiterkarten des AX5000mit der zugehörigen Hardware und Firmwareversion.

Attribute


Die Information setzt sich aus Buchstaben und Zeichen zusammen. Die Buchstaben stehen für Leiterkarten,zusätzlich werden vier Zeichen angelegt. Die ersten 2 Zeichen entsprechen dem HardwareIndex, diefolgenden zwei Zeichen entsprechen dem FirmwareIndex der Leiterkarte. Der Beckhoff Support könntediese Information abfragen.

1: SafetyLeiterkarte2: OptionLeiterkarte3: FrontLeiterkarte4: DriverLeiterkarte5: PowerLeiterkarte6: ControlLeiterkarte

Beispiel: c: 00001ControlLeiterkarte, Hardware Index 00, Firmware Index 01


SIDNs

Hinweis


Actual lengthS00031Hardware version / Actual length


Max lengthS00031Hardware version / Max length



SIDNs

S00032 Primary operation modeDer Parameter wählt die Hauptbetriebsart aus.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp BinärDatenlänge 16Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default 2Einheit Änderbar in EtherCATState PreOpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit ab 204: zusätzliche Betriebsarten „using dynamic MDT“

Die Betriebsarten (Hauptbetriebsart oder Nebenbetriebsarten 1 bis 3) werden über Bits 9 und 8 imDriveControlWord des MDT (S00134) aktiviert. Das DriveStatusWord (S00135) im Antriebstelegramm(AT) zeigt die aktivierte Betriebsart über Bits 9 und 8 an. Die lagegeregelten Betriebsarten können nur als Hauptbetriebsart ohne Nebenbetriebsart gewählt werden.

Bitmuster:

Wert Beschreibung0 no mode of operation

keine Betriebsart1 torque control

Momentenregelung2 velo control

Geschwindigkeitsregelung3 pos ctrl feedback 1

Lageregelung, Feedbacksystem 14 pos ctrl feedback 2

Lageregelung, Feedbacksystem 211 pos ctrl feedback 1 lag less

Lageregelung schleppfehlerfrei, Feedbacksystem 112 pos ctrl feedback 2 lag less

Lageregelung schleppfehlerfrei, Feedbacksystem 232769 torque control using dynamic MDT

Momentenregelung mit dynamischem MDT32770 velo control using dynamic MDT

Geschwindigkeitsregelung mit dynamischem MDT32771 pos ctrl feedback 1 using dynamic MDT

Lageregelung mit dynamischem MDT, Feedbacksystem 132772 pos ctrl feedback 2 using dynamic MDT

Lageregelung mit dynamischem MDT, Feedbacksystem 232779 pos ctrl feedback 1 lag less using dynamic MDT

Lageregelung schleppfehlerfrei mit dynamischem MDT, Feedbacksystem 1


SIDNs

Wert Beschreibung32780 pos ctrl feedback 2 lag less using dynamic MDT


Hinweis

Beteiligte IDN’sS‐0‐0033 [ 37]. S‐0‐0034 [ 39], S‐0‐0035 [ 41], S‐0‐0134 [ 106], S‐0‐0135 [ 108]


SIDNs

S00033 Secondary operation mode 1Der Parameter legt die erste Nebenbetriebsart fest.

Attribute


Die Betriebsart (Hauptbetriebsart oder Nebenbetriebsarten 1 bis 3) werden über Bits 9 und 8 imDriveControlWord des MDT (S00134) aktiviert. Das DriveStatusWord (S00135) des Antriebstelegramms(AT) zeigt die aktivierte Betriebsart über Bits 9 und 8 an.

Bitmuster:



Drehmoment/Kraftregelung2 velo control

Geschwindigkeitsregelung3 Pos ctrl feedback 1

Lageregelung, Feedbacksystem 14 Pos ctrl feedback 2

Lageregelung, Feedbacksystem 211 Pos ctrl feedback 1 lag less

Lageregelung schleppfehlerfrei, Feedbacksystem 112 Pos ctrl feedback 2 lag less


Drehmoment/Kraftregelung mit dynamischem MDT32770 velo control using dynamic MDT

Geschwindigkeitsregelung mit dynamischem MDT32771 Pos ctrl feedback 1 using dynamic MDT

Lageregelung mit dynamischem MDT, Feedbacksystem 132772 Pos ctrl feedback 2 using dynamic MDT

Lageregelung mit dynamischem MDT, Feedbacksystem 232779 Pos ctrl feedback 1 lag less using dynamic MDT



SIDNs

Wert Beschreibung32780 Pos ctrl feedback 2 lag less using dynamic MDT


Hinweis

Beteiligte IDN’sS‐0‐0032 [ 35], S‐0‐0034 [ 39], S‐0‐0035 [ 41], S‐0‐0134 [ 106], S‐0‐0135 [ 108]


SIDNs

S00034 Secondary operation mode 2Der Parameter legt die zweite Nebenbetriebsart fest.

Attribute



Bitmuster:















SIDNs



Hinweis



SIDNs

S00035 Secondary operation mode 3Der Parameter legt die dritte Nebenbetriebsart fest.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp binärDatenlänge 16Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default 2Einheit Änderbar in EtherCATState PreOpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit ab 204: zusätzliche Betriebsarten „using dynamic MDT“


Bitmuster:















SIDNs



Hinweis



SIDNs

S00036 Velocity command valueIn der Betriebsart "Geschwindigkeitsregelung" werden in diesem Parameter zyklisch dieGeschwindigkeitssollwerte von der Steuerung an den Servoverstärker übertragen. Die Zykluszeit ist inS00001 festgelegt.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp decDatenlänge 32Nachkommastelle 0Min. Wert 2 147 483 648Max. Wert 2 147 483 647Default Einheit rev / (230 ms)Änderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung MDTGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Rotatorischer Motor: 1rpm = 230/60000 rev/(230ms) = 17895.697 rev/(230ms)

Linearmotor: 1m/s ≙ 230/24 rev/(230ms) bei 24 mm Polteilung

Hinweis

Beteiligte IDN’sS‐0‐0001 [ 9], S‐0‐0044 [ 47], S‐0‐0045 [ 48], S‐0‐0046 [ 49]


SIDNs

S00037 Additive velocity command valueDer Parameter enthält den additiven Geschwindigkeitssollwert, der zyklisch zu S00036 addiert wird, fallsdie Steuerung den Wert bereitstellt.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp decDatenlänge 32Dezimal point 0Min. Wert 2 147 483 648Max. Wert 2 147 483 647Default Einheit rev/(230 ms)Änderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung MDTGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Der Parameter ist relevant für geschwindigkeits und lagegeregelte Betriebsarten, Skalierung sieheS00036. Falls der Antrieb im Positionsinterface betrieben wird, kann hier eineGeschwindigkeitsvorsteuerung von der Steuerung eingebracht werden.

Hinweis

Beteiligte IDN‘sS‐0‐0036 [ 43], S‐0‐0044 [ 47], S‐0‐0045 [ 48], S‐0‐0046 [ 49]


SIDNs

S00040 Velocity feedback value 1Der Parameter enthält den Geschwindigkeitsistwert. Er wird aus den Signalen des Feedbacksystems 1ermittelt. Wenn der Beobachter aktiv ist, wird das Signal vom Beobachter übermittelt.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp decDatenlänge 32Nachkommastelle 0Min. Wert 2 147 483 648Max. Wert 2 147 483 647Default Einheit rev/(230 ms)Änderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung ATGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Skalierung siehe S00036.

Hinweis



SIDNs

S00043 Velocity polarity parameterDer Parameter kann benutzt werden, um in speziellen Anwendungen die Polarität vonGeschwindigkeitsdaten zu invertieren.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp binärDatenlänge 16Nachkommastelle 0Min. Wert 0Max. Wert 0x000FDefault Einheit Änderbar in EtherCATState PreOpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Die Polaritäten werden am Eingang und Ausgang des geschlossenen Regelkreises umgeschaltet undbeeinflussen somit die im Antrieb geschlossenen Regelkreise nicht. Die Motorwelle dreht sich imUhrzeigersinn, (Blickrichtung von vorn auf die Motorwelle), wenn es eine positive GeschwindigkeitsSollwertdifferenz gibt und keine Invertierung vorhanden ist.

Bitmuster:

Bit Bedeutung0 Velocity command value

Geschwindigkeitssollwert0 = Polarität nicht invertiert1 = Polarität invertiert

1 Additive velocity command valueGeschwindigkeitssollwert, additiv0 = Polarität nicht invertiert1 = Polarität invertiert

2 Velocity feedback value 1Geschwindigkeitsistwert 10 = Polarität nicht invertiert1 = Polarität invertiert

3 Velocity feedback value 2Geschwindigkeitsistwert 20 = Polarität nicht invertiert1 = Polarität invertiert

415 Reserved


SIDNs

S00044 Velocity data scaling typeDieser Parameter definiert die Skalierung der Geschwindigkeitsgrößen. Diese Skalierung ist aktuell nichtveränderbar. Die Steuerung kann die Skalierung auslesen und die Sollwertvorgabe bzw. dieIstwertverarbeitung entsprechend anpassen.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp BinärDatenlänge 16Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default 10Einheit Änderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Bitmuster:

Bit Bedeutung02 Scaling method

Skalierungsmethode0 = keine Skalierung1 = linear2 = rotatorisch

3 Scaling typeSkalierungsart0 = Vorzugsskalierung1 = Parameterskalierung

4 Units for linear / rotational scalingEinheit für lineare/ rotatorische Skalierung0 = Meter [m] oder Umdrehung [Rev]1 = Inch [in]

5 Time unitsZeiteinheit0 = Minute [min]1 = Sekunde [s]

6 Data referenceDatenbezug0 = an der Motorwelle1 = an der Last

7 15

Reserved

Hinweis



SIDNs

S00045 Velocity data scaling factorDer Parameter enthält den Skalierungsfaktor für alle Geschwindigkeitsdaten im Antrieb. Die Steuerung kanndie verwendete Skalierung auslesen und die Sollwertvorgabe bzw. die Istwertverarbeitung entsprechendanpassen.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 16Nachkommastelle 0Min. Wert 0Max. Wert 65535Default 55879Einheit Änderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Die Geschwindigkeitsskalierung kann nicht verändert werden und folgende Einstellungen sind gesetzt:

rotatorisch: 1 rpm = 230/60000 rev/(230ms) = 17895.697 rev/(230ms)

1 LSB = 1 / 17895.697 rpm = 55879.3544 * 109 rpm


SIDNs

S00046 Velocity data scaling exponentDer Parameter enthält den Skalierungsexponenten für alle Geschwindigkeitsdaten im Antrieb. Die Steuerungkann die verwendete Skalierung auslesen und die Sollwertvorgabe bzw. die Istwertverarbeitungentsprechend anpassen.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp decDatenlänge 16Nachkommastelle 0Min. Wert 32Max. Wert 32Default 9Einheit Änderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Die Skalierung kann nicht verändert werden und folgende Einstellungen sind gesetzt:

1 rpm = 230/60000 rev/(230ms) = 17895.697 rev/(230ms)

1 LSB = 1 / 17895.697 rpm = 55879.3544 * 109 rpm

Hinweis


Hinweis



SIDNs

S00047 Position command valueDer Parameter enthält den Lagesollwert. In den lagegeregelten Betriebsarten werden in diesem Parameterzyklisch die Lagesollwerte von der Steuerung an den Servoverstärker übertragen. Die Zykluszeit ist inS00001 festgelegt.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp decDatenlänge 32Dezimal point 0Min. Wert 2 147 483 648Max. Wert 2 147 483 647Default Einheit incÄnderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung MDTGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Hinweis



SIDNs

S00048 Additive position command valueDer Parameter kann benutzt werden, um in einer lagegeregelten Betriebsart einen Offset zur Sollposition zuaddieren.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp decDatenlänge 32Dezimal point 0Min. Wert 2 147 483 648Max. Wert 2 147 483 647Default Einheit incÄnderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung MDTGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Hinweis

Beteiligte IDN‘sS‐0‐0047 [ 50], S‐0‐0076 [ 55], S‐0‐0079 [ 57]


SIDNs

S00051 Position feedback value 1 (motor feedback)Der Parameter enthält die aktuelle Position des Feedbacksystems 1 (Motor Feedback). Er wird vom Antriebzur Steuerung übertragen.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp decDatenlänge 32Dezimal point 0Min. Wert Max. Wert Default Einheit IncÄnderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung ATGeräteparameter NeinRevisionsabhängig Nein

Die Position wird in der in S00076 und S00079 festgelegten Skalierung übertragen.

Hinweis

Beteiligte IDN‘sS‐0‐0076 [ 55], S‐0‐0079 [ 57]


SIDNs

S00053 Position feedback value 2 (external feedback)Der Parameter enthält die aktuelle Position des optionalen zweiten Feedbacksystems (externes Feedback).Er wird vom Antrieb zur Steuerung übertragen.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp decDatenlänge 32Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default Einheit IncÄnderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung ATGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Mit einem externen Feedbacksystem besteht die Möglichkeit, die Position direkt an der Last aufzunehmen.

Hinweis

Beteiligte IDN‘sS‐0‐0076 [ 55], S‐0079 [ 57]


SIDNs

S00055 Position polarity parametersDer Parameter kann benutzt werden, um die Polarität von Lagedaten zu invertieren.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp BinärDatenlänge 16Nachkommastelle 0Min. Wert 0Max. Wert 0x000FDefault Einheit Änderbar in EtherCATState PreOpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit

Die Polaritäten werden am Eingang und Ausgang des geschlossenen Regelkreises umgeschaltet undbeeinflussen somit die im Antrieb geschlossenen Regelkreise nicht. Die Motorwelle dreht sich imUhrzeigersinn, (Blickrichtung von vorn auf die Motorwelle), wenn es eine positive LagesollwertDifferenz gibtund keine Invertierung vorhanden ist.

Bitmuster:

Bit Bedeutung0 Position command value

Lagesollwert0 = nicht invertiert1 = invertiert

1 Additive position command valueLagesollwert additiv0 = nicht invertiert1 = invertiert

2 Position feedback value 1Lageistwert 10 = nicht invertiert1 = invertiert

3 Position feedback value 2Lageistwert 20 = nicht invertiert1 = invertiert

4 15

Reserved


SIDNs

S00076 Position data scaling typeMit diesem Parameter können unterschiedliche Skalierungsarten für die Lagesignale ausgewählt werden.Der Antrieb stellt zugehörige Parameter in der ausgewählten Skalierung dar.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp BinärDatenlänge 16Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default 0x0AEinheit Änderbar in EtherCATState PreOPZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Bitmuster:


Skalierungsmethode0 = keine Skalierung1 = linear 2 = rotatorisch

3 Scaling typeSkalierungsart0 = Vorzugsskalierung1 = Parameterskalierung

4 Units for linear / rotational scalingEinheit für lineare/ rotatorische Skalierung0 = Meter [m] / Winkelgrad1 = Reserved

5 Reserved6 Data reference

Datenbezug0 = an der Motorwelle1 = an der Last

7 Processing formatVerarbeitungsformat0 = Absolutformat1 = Moduloformat

8 15

Reserved

Hinweis



SIDNs

Hinweis

Zusätzliche FunktionsbeschreibungAX5000 – Funktionsbeschreibungen / Modulo


SIDNs

S00079 Position resolutionMit diesem Parameter werden die Anzahl der Inkremente pro Umdrehung (360°) festgelegt. Das LSB derLagedaten hat somit eine Gewichtung von 360° deg / S00079.

Für Linearmotoren legt es die Anzahl der Inkremente pro Polteilung (z.B. 24 mm) fest. Das LSB derLagedaten hat somit eine Gewichtung von 24 mm / S00079.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 32Nachkommastelle 0Min. Wert 1048576Max. Wert 1048576, ab 204: 1073741824Default 1048576EinheitÄnderbar in EtherCATState PreOpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit geändert ab 204

Der AX5000 lässt in S00076 die rotatorische Parameterwichtung zu und unterstützt daher diesenParameter. Bis Interface 203 gilt: Die Skalierung kann nicht verändert werden und folgende Einstellungensind gesetzt: 220 inc/Umdrehung = 1048576 inc/ Umdrehung. Ab Interface 204 gilt: Die SingleturnAuflösung des Antriebs kann von 20 Bit bis 30 Bit gewählt werden.Beispiel: Ist die SingleturnAuflösung auf 22 Bit eingestellt, verbleiben für die Multiturn Auflösung 10 Bit. DieGesamtauflösung beträgt 32 Bit.

Wert Text1048576 220 Bit2097152 221 Bit4194304 222 Bit8388608 223 Bit16777216 224 Bit33554432 225 Bit67108864 226 Bit134217728 227 Bit268435456 228 Bit536870912 229 Bit1073741824 230 Bit

Hinweis

Beteiligte IDN‘sS‐0‐0076 [ 55]


SIDNs

S00080 Torque command valueDer Parameter enthält den Drehmoment/KraftSollwert. Befindet sich der Antrieb in der Betriebsart„Momentenregelung“, versucht der Antrieb dieses Moment (Kraft) an der Motorwelle zu erzeugen.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp decDatenlänge 16Nachkommastelle 1Min. Wert 100.0Max. Wert 100.0Default Einheit %Änderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung MDTGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Wird der Antrieb in der Betriebsart „Momentenregelung“ betrieben, erfolgt im Antrieb keineGeschwindigkeitsregelung. Die Geschwindigkeit des Antriebs muss dann von der Steuerung überwacht bzw.geregelt werden. Der Bezugswert ist P00092. Sättigungseffekte werden mittels P00074 kompensiert.

Hinweis

Beteiligte IDN’sS‐0‐0085 [ 65], S‐0‐0086 [ 66], P00092


SIDNs

S00081 Additive torque command valueDer Parameter kann benutzt werden, um in einer momentengeregelten Betriebsart einen Offset zumDrehmoment/Kraftsollwert zu addieren.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp decDatenlänge 16Nachkommastelle 1Min. Wert 100.0Max. Wert 100.0Default Einheit %Änderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung MDTGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

In den geschwindigkeits bzw. lagegeregelten Betriebsarten kann über diesen Parameter eine externeBeschleunigungsvorsteuerung realisiert werden, und/oder eine Kompensation des Lastmoments erfolgen.Der Bezugswert ist P00092.

Hinweis



SIDNs

Sx0082 Positive torque limit valueDer Parameter limitiert den Drehmoment/Kraftsollwert des Antriebs, er legt die obere positive Grenze fest.Wird diese Grenze überschritten, setzt der Antrieb Bit 3 von S00013.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 16Nachkommastelle 1Min. Wert 0.0Max. Wert 100.0Default 100.0Einheit %Änderbar in EtherCATState PreOp, SafeOp, OpZyklische Übertragung MDTGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Der Bezugswert ist P00092.

Hinweis

Parametersatzumschaltung möglich!Diese IDN existiert als S00082; S10082; S20082; S30082;S40082; S50082; S60082 und S70082. Ab Werk sind alle Werte identisch.

Hinweis


Hinweis

Zusätzliche FunktionsbeschreibungAX5000 / Parametersatzumschaltung


SIDNs

S00082 Positive torque limit valueSiehe Sx0082.









SIDNs

Sx0083 Negative torque limit valueDer Parameter limitiert den Drehmoment/Kraftsollwert des Antriebs, er legt die untere negative Grenze fest.Wird diese Grenze unterschritten, setzt der Antrieb Bit 3 von S00013.

Attribute



Hinweis


Hinweis


Hinweis



SIDNs

S00083 Negative torque limit valueSiehe Sx0083.









SIDNs

S00084 Torque feedback valueDer Parameter enthält den Strom in Promille bezogen auf P00092.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp decDatenlänge 16Nachkommastelle 1Min. Wert Max. Wert Default Einheit %Änderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung ATGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Hinweis

Beteiligte IDNsS‐0‐0085 [ 65], S‐0‐0086 [ 66], P00092


SIDNs

S00085 Torque polarity parameterDer Parameter kann benutzt werden, um die Polarität von Drehmoment/KraftDaten zu invertieren.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp BinärDatenlänge 16Nachkommastelle 0Min. Wert 0Max. Wert #x0007Default Einheit Änderbar in EtherCATState PreOpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Die Polaritäten werden extern am Eingang und Ausgang des geschlossenen Regelkreises umgeschaltet.Blickt man frontal auf die Motorwelle, dreht sich die Motorwelle im Uhrzeigersinn, wenn es eine positiveDrehmoment/KraftDifferenz gibt und keine Invertierung vorhanden ist.

Bitmuster:

Bit Bedeutung0 Torque command value

Drehmoment/Stromsollwert0 = nicht invertiert1 = invertiert

1 Additive torque command valueDrehmoment/Stromsollwert additiv0 = nicht invertiert1 = invertiert

2 Torque feedback valueDrehmoment/Stromsollwert0 = nicht invertiert1 = invertiert

315

Reserved

Hinweis



SIDNs

S00086 Torque/force data scaling typeMit diesem Parameter können unterschiedliche Skalierungsarten für die Drehmoment/Kraftdatenausgewählt werden. Der Antrieb stellt zugehörige Parameter in der ausgewählten Skalierung dar. FürAX5000 ist immer die prozentuale Skalierung (Bit 0) festgelegt.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp binärDatenlänge 16Nachkommastelle 0Min. Wert 0Max. Wert 0Default 0Einheit Änderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Bitmuster:


Skalierungsmethode0 = prozentual1 = reserved2 = reserved

3 Scaling typeSkalierungssart0 = Vorzugsskalierung1 = Parameterskalierung

4 Units for linear / rotational scalingEinheit für lineare/ rotatorische Skalierung0 = Newton [N] oder Newton metre [Nm]1 = reserved

5 Reserved6 Data reference

Datenbezug0 = an der Motorwelle1 = an der Last

7 15

Reserved

Hinweis



SIDNs

Sx0091 Bipolar velocity limit valueDer Geschwindigkeitssollwert des Antriebs wird durch diesen Parameter begrenzt. Dieser Parameterdefiniert die obere (positive) und untere (negative) Grenze. Wirksam ist immer das Minimum allereingestellten Begrenzungen.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 32Nachkommastelle 0Min. Wert 0Max. Wert 894784853Default 53687091Einheit rev/ (230 ms)Änderbar in EtherCATState PreOp, SafeOp, OpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Hinweis


Hinweis

Beteiligte IDNsS‐0‐0044 [ 47], S‐0‐0045 [ 48], S‐0‐0046 [ 49]

Hinweis



SIDNs

S00091 Bipolar velocity limit valueSiehe Sx0091.









SIDNs

Sx0092 Bipolar torque limit valueDer Drehmoment/Kraftsollwert des Antriebs wird durch diesen Parameter begrenzt. Dieser Parameterdefiniert die obere (positive) und untere (negative) Grenze. Wirksam ist immer das Minimum allereingestellten Begrenzungen.

Attribute



Hinweis


Hinweis


Hinweis



SIDNs

S00092 Bipolar torque limit valueSiehe Sx0092.









SIDNs

S00095 Diagnostic messageDer Parameter enthält Diagnosemeldungen über den aktuellen Betriebszustand des Antriebs in Textform.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp textDatenlänge 832Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default Einheit Änderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit

Hinweis


Hinweis


Hinweis

Zusätzliche FunktionsbeschreibungAX5000 / Diagnose System

Actual lengthS00095Diagnostic messages / Actual length


Max lengthS00095Diagnostic messages / Max length



SIDNs

StringS00095Diagnostic messages/ String



SIDNs

S00099 Reset class 1 diagnostic (pc)Dieser Parameter enthält das SoEKommando, mit dem ein Antriebsreset ausgeführt werden kann. DerReset versucht die C1DFehler des Antriebs zu quittieren.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp binärDatenlänge 16Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default Einheit Änderbar in EtherCATState PreOp, SafeOp und OpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Bitmuster:

Bit Bedeutung0 Cancel cmd

Kommando abbrechen0 = deaktivieren1 = aktivieren

1 Set cmdKommando setzen0 = deaktivieren1 = aktivieren

2 Reserved3 Set & enable command

Kommando setzen und aktivieren0 = deaktivieren1 = aktivieren

415

Reserved

Hinweis



SIDNs

S00100 Velocity loop proportional gainDer Parameter enthält den Wert für die Proportionalverstärkung des PI Drehzahlreglers.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 32Nachkommastelle 3Min. Wert 0.000Max. Wert 4294967.295Default 0.100Einheit A/(rad/s)Änderbar in EtherCATState PreOp, SafeOp, OpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Ja

Revision Max. Wert002 10000003 10000004 10000005 10000006 30000007 30000008 30000009 30000010 1000000011 1000000012 1000000200 1000000201 1000000202 1000000203 1000000204 4294967.295

Hinweis



SIDNs

S00101 Velocity loop integral action timeDer Parameter enthält die Nachstellzeit für den PIDrehzahlregler.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 16Nachkommastelle 1Min. Wert 0.0Max. Wert 6000.0Default 5.0Einheit msÄnderbar in EtherCATState PreOp, SafeOp, OpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Wenn S00101 = 0 beträgt, wird der IntegralAnteil im PIDrehzahlregler abgeschaltet.

Hinweis



SIDNs

S00103 Modulo ValueDieser Parameter enthält den Modulowert. Ist in Bit 7 von S00076 das Moduloformat ausgewählt, legtdieser Parameter das Modulointervall fest. Bei aktivem Moduloformat befinden sich die Werte desPositionsinterfaces in dem Intervall [0…S001031]. Dieser Parameter legt damit fest, bei welchem Wert diePosition "0" gesetzt wird.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 32Nachkommastelle 0Min. Wert 1Max. Wert 2147483647Default 1048576Einheit incÄnderbar in EtherCATState PreOpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit

Die Modulofunktion wird bei endlos fahrenden Achsen verwendet, um die Position innerhalb einesMaschinenumlaufs zu erfassen. Mit der ModuloFunktion des AX5000 wird die aufwändige Programmierungder Steuerung durch eine einfache Parametrierung ersetzt.

Hinweis

Beteiligte IDNsS‐0‐0047 [ 50], S‐0‐0048 [ 51], S‐0‐0051 [ 52], S‐0‐0076 [ 55], S‐0‐0079 [ 57],S‐0‐0091 [ 67], S00554, P00010, P00159, P00270, P00277, P00279

Hinweis

Zusätzliche FunktionsbeschreibungAX5000 / Modulo


SIDNs

S00104 Position loop KvfactorDer Parameter enthält den Wert für die Proportionalverstärkung des Lagereglers (KvFaktor).

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 16Nachkommastelle 2Min. Wert 0.00Max. Wert 100.00Default 1.00Einheit 1000/minÄnderbar in EtherCATState PreOp, SafeOp, OpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein


SIDNs

S00106 Current loop proportional gain 1Der Parameter enthält den Wert für die Proportionalverstärkung des PIStromreglers für denmomentenbildenden bzw. kraftbildenden Strom (Iq).

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 16Nachkommastelle 1Min. Wert 0.0Max. Wert 1000.0Default 140.0Einheit V/AÄnderbar in EtherCATState PreOp, SafeOp, OpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein


SIDNs

S00107 Current control loop integral action time 1Der Parameter enthält die Nachstellzeit 1 für den Stromregler, der für den momentenbildenden bzw.kraftbildenden Strom zuständig ist.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 16Nachkommastelle 1Min. Wert 0.1Max. Wert 3000.0Default 13.0, ab 204: 0.8Einheit msÄnderbar in EtherCATState PreOp, SafeOp, OpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit ab 204


SIDNs

Sx0109 Motor peak currentDieser Parameter enthält den Effektivwert des Motorspitzenstroms. Ist der Spitzenstrom des Motors geringerals der zur Verfügung stehende Spitzenstrom des Servoverstärkers, wird der Strom des Servoverstärkersautomatisch auf den Wert dieses Parameters begrenzt.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 32Nachkommastelle 3Min. Wert Max. Wert Default Einheit AÄnderbar in EtherCATState PreOpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Hinweis

Parametersatzumschaltung möglich!Diese IDN existiert als S00109; S10109; S20109; S30109; S40109; S50109;S60109 und S70109. Ab Werk sind alle Werte identisch.


SIDNs

S00109 Motor peak currentSiehe Sx0109.









SIDNs

S00110 Amplifier peak currentDieser Parameter enthält den Effektivwert des ServoverstärkerSpitzenstroms und ist durch die Hardwarefestgelegt. Dadurch ist der Strom für den maximal erreichbaren Drehmoment/Stromsollwert ebenfallsfestgelegt. Bei zweikanaligen Geräten enthält S00110 den Summenspitzenstrom von beiden Kanälen.

Hinweis

Beteiligte IDNsP00090, P00092

In Abhängigkeit von der parametrierten Netzspannung können sich der Geräte (S00110) undKanalspitzenstrom (P00090), wie auch Nennstrom (S00112) und der Kanalnennstrom (P00091)verändern.

S00110AX5101 Amplifier peak current

Attribute AX5101

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 32Nachkommastelle 3Min. Wert Max. Wert Default 4.500Einheit AÄnderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung NeinGeräteparameter JaRevisionsabhängigkeit Nein


Attribute AX5103



SIDNs


Attribute AX5106



Attribute AX5112



Attribute AX5118

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 32Nachkommastelle 3Min. Wert Max. Wert Default 36.000Einheit AÄnderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung NeinGeräteparameter Ja


SIDNs

Bezeichnung WertRevisionsabhängigkeit Nein


Attribute AX5125



Attribute AX5140



Attribute AX5160

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 32Nachkommastelle 3Min. Wert Max. Wert Default 120.000


SIDNs

Bezeichnung WertEinheit AÄnderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung NeinGeräteparameter JaRevisionsabhängigkeit Nein


Attribute AX5172



SIDNs


Attribute AX5190



Attribute AX5191



Attribute AX5192



SIDNs



Attribute AX5193



Attribute AX5201



Attribute AX5203



SIDNs



Attribute AX5206



SIDNs

Sx0111 Motor continuous stall currentDer Parameter enthält den Effektivwert des Motorstillstandsstroms. Mit dem Stillstandsstrom darf der Motordauerhaft bestromt werden, dabei wird das Stillstandmoment erzeugt. Für alle Motoren außer denAsynchronmotoren kann dieser Parameter als Referenz benutzt werden, um Drehmomentwerte / Kräfte undmotorabhängige Ströme zu bestimmen.

Attribute


Hinweis



SIDNs

S00111 Motor continuous stall currentSiehe Sx0111.









SIDNs

S00112 Amplifier rated currentDer Parameter enthält den Effektivwert des ServoverstärkerNennstrom. Der Nennstrom desServoverstärkers entspricht dem erlaubten Dauerstrom des Antriebs und ist durch die Hardware festgelegt,damit ist auch der Strom für das dauerhaft erreichbare Drehmoment/ Kräfte festgelegt. Bei zweikanaligenGeräten enthält S00110 den Summenspitzenstrom von beiden Kanälen.

Hinweis

Beteiligte IDNsP00093

In Abhängigkeit von der parametrierten Netzspannung können sich der Geräte (S00110) undKanalspitzenstrom (P00090), wie auch Nennstrom (S00112) und P00091 verändern.

S00112 – AX5101 Amplifier rated current

Attribute AX5101



Attribute AX5103



SIDNs


Attribute AX5106



Attribute AX5112



Attribute AX5118



SIDNs



Attribute AX5125



Attribute AX5140



Attribute AX5160



SIDNs



Attribute AX5172



Attribute AX5190



Attribute AX5191

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 32


SIDNs

Bezeichnung WertNachkommastelle 3Min. Wert Max. Wert Default 110.000Einheit AÄnderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung NeinGeräteparameter JaRevisionsabhängigkeit Nein


Attribute AX5192



Attribute AX5193



SIDNs


Attribute AX5201

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 32Nachkommastelle 3Min. Wert Max. Wert Default 3000Einheit AÄnderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung NeinGeräteparameter JaRevisionsabhängigkeit Nein


Attribute AX5203

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 32Nachkommastelle 3Min. Wert Max. Wert Default 6000Einheit AÄnderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung NeinGeräteparameter JaRevisionsabhängigkeit Nein


Attribute AX5206



SIDNs



SIDNs

Sx0113 Maximum motor speedDer Parameter enthält die maximal zulässige Motordrehzahl, siehe Motorspezifikation. Bei Überschreitungdieses Wertes wird ein ÜberdrehzahlFehler generiert.

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 32Nachkommastelle 0Min. Wert 0Max. Wert 50 000Default 3 000Einheit rpmÄnderbar in EtherCATState PreOpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Hinweis


Hinweis



SIDNs

S00113 Maximum motor speedSiehe Sx0113.









SIDNs

S00119 Current loop proportional gain 2Der Parameter enthält den Wert für die Proportionalverstärkung des PIStromreglers für den feldbildendenStrom (I_d).

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 16Nachkommastelle 1Min. Wert 0.0Max. Wert 1000.0Default 0.0Einheit V/AÄnderbar in EtherCATState PreOp, SafeOp, OpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit

Solange dieser Parameter den Wert 0 hat, verwendet der Stromregler für den feldbildenden Strom dieselbeProportionalverstärkung wie der Regler für den momenten/kraftbildenden Strom (S00106).

Hinweis



SIDNs

S00120 Current control loop integral action time 2Der Parameter enthält die Nachstellzeit für den feldbildenden Strom (I_d) im PIStromregler.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp UDECDatenlänge 16Nachkommastelle 1Min. Wert 0.1Max. Wert 3000.0Default 13.0Einheit msÄnderbar in EtherCATState PreOp, SafeOp, OpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit

Hinweis



SIDNs

S00124 Standstill windowDer Parameter enthält einen Geschwindigkeitsschwellwert der dazu dient, einen Motor oder Achsstillstandzu erkennen.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 32Nachkommastelle 0Min. Wert 0Max. Wert 17895697Default 89478Einheit rev/(230 ms)Änderbar in EtherCATState PreOp, SafeOp, OpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit

Wenn der Betrag der Istgeschwindigkeit den Wert dieses Parameters unterschreitet, befindet sich dieGeschwindigkeit der Achse im sogenannten Stillstandsfenster. Dieses führt dazu, dass das Bit 1 vonS00013 gesetzt wird. Weiterhin wird dieses Fenster in der AchsStateMachine ausgewertet und somiterfolgen weitere Aktionen in Abhängigkeit von diesem Schwellwert. Beispielsweise wird bei Motoren miteiner Haltebremse diese in Abhängigkeit von diesem Fenster geschlossen. Der Defaultwert (89478)entspricht 5 rpm.

Hinweis



SIDNs

S00126 Torque threshold TxDer Parameter enthält die Drehmomentschwelle Tx. Wenn der Drehmoment/Kraftistwert dieDrehmomentschwelle überschreitet, setzt der Antrieb Bit 3 von S00013.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 16Nachkommastelle 1Min. Wert 0.0Max. Wert 100.0Default 0.0Einheit %Änderbar in EtherCATState PreOp, SafeOp, OpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit


Hinweis



SIDNs

S00130 Probe value 1 positive edgeDer Parameter enthält den Wert, den die Probe unit bei der positiven Flanke an deren Signaleinganggespeichert hat.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp decDatenlänge 32Nachkommastelle 0Min. Wert 0.0Max. Wert 100.0Default 0.0Einheit %Änderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung ATGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit

Als "Quelle" für diesen Wert kann beispielsweise der Positionsistwert von Feedbacksystem 1 (S00051)ausgewählt werden. In diesem Fall wird hier die Istposition von Feedback 1 zum Zeitpunkt der positivenFlanke des konfigurierten Signals gespeichert.

Hinweis

Beteiligte IDNsS‐0‐0051 [ 52], S‐0‐0053 [ 53], S‐0‐0076 [ 55], S‐0‐0079 [ 57], P00250

Hinweis

Zusätzliche FunktionsbeschreibungAX5000 / Probe unit


SIDNs

S00131 Probe value 1 negative edgeDer Parameter enthält den Wert, den die Probe unit bei einer negativen Flanke an deren Signaleinganggespeichert hat.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp decDatenlänge 32Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default Einheit Änderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung ATGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit

Als "Quelle" für diesen Wert kann beispielsweise der Positionsistwert von Feedbacksystem 1 (S00051)ausgewählt werden. In diesem Fall wird hier die Istposition von Feedback 1 zum Zeitpunkt der negativenFlanke des konfigurierten Signals gespeichert.

Hinweis

Beteiligte IDNsS‐0‐0051 [ 52], S‐0‐0053 [ 53], S‐0‐0076 [ 55], S‐0‐0079 [ 57], P00250

Hinweis



SIDNs

S00134 Master control wordDer Parameter enthält das MasterSteuerwort. Dieser Parameter wird zyklisch in jedemKommunikationszyklus von der Steuerung zum Antrieb übertragen. Enthalten sind beispielsweise dieSollbetriebsart (Bits 8, 9, 11), Halt Drive (Bit 13) und die Reglerfreigabe (Bit 14).

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp BinärDatenlänge 16Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default Einheit Änderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung MDTGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Über die 3 "Operation Mode" Bits 8,9,11 von S00134 wählt die Steuerung die Betriebsart an. Wenn hierBetriebsart 0 angewählt wird, aktiviert der Antrieb die in der IDN "PrimaryOperationMode" S00032ausgewählte Betriebsart. Wenn hier eine 1 von der Steuerung gesendet wird, wird die "ersteNebenbetriebsart" siehe S00033 aktiviert.

Bitmuster:

Bit Bedeutung0 5 Reserved6 Real time control bit 1

Echtzeitsteuerbit 17 Real time control bit 2

Echtzeitsteuerbit 289 Operation mode low

Sollbetriebsart0 = Betriebsart 0 oder 4 in Abhängigkeit von Bit 11 1 = Betriebsart 1 oder 5 in Abhängigkeit von Bit 11 2 = Betriebsart 2 oder 6 in Abhängigkeit von Bit 113 = Betriebsart 3 oder 7 in Abhängigkeit von Bit 11

10 Control unit synchronisation bitSteuerungssynchronisierungsbit IPOSYNC toggelt mit der der Zykluszeit tNcyc und dient zurSynchronisation der Interpolation.

11 Operation mode highSollbetriebsart 0 = Betriebsart 0 bis 31 = Betriebsart 4 bis 7

12 Reserved13 Halt/ restart drive

Halt Drive/ Restart Drive 0 = Halt Drive1 = Restart Drive

14 Enable drive Reglerfreigabe0 = Drive not enabled1 = enable Drive


SIDNs

Bit Bedeutung15 Drive On/Off

Antrieb Ein/ Aus 0 = Antrieb aus: Nachdem Bit 15 von S00134 zurückgesetzt worden ist, wird die maximale drive offdelay time gestartet. Sobald die maximale drive off delay time abgelaufen ist, wird “the locking of thebrake” initiiert und „torque“ wird deaktiviert, unabhängig von der aktuellen Motordrehzahl (S00273).1 = Antrieb ein

Hinweis



SIDNs

S00135 Drive status wordDer Parameter enthält den aktuellen Antriebsstatus.

Attribute


Das Statusword wird zyklisch über den Prozessdatenkanal zur Steuerung übertragen. Es wird in S00016nicht explizit aufgeführt.

Bitmuster:

Bit Bedeutung0 Reserved1 Reserved2 Reserved3 Status command value processing

Status der Sollwertverarbeitung (während Halt Drive, drive controlled functions oder programmed delaytimes)0 = Antrieb ignoriert Sollwerte1 = Antrieb befolgt Sollwerte

4 Reserved5 Reserved6 Real time status bit

Echtzeitstatus Bit 1 (Ein Bit aus einer anderen IDN kann eingeblendet werden)7 Real time status bit

Echtzeitstatus Bit 2 (Ein Bit aus einer anderen IDN kann eingeblendet werden)8 10

Actual operation modeAktuelle Betriebsart (Hier meldet der Antrieb die aktuell aktive Betriebsart zurück). SieheAnforderungen im MasterControlWord0 = Hauptbetriebsart IDN S000321 = NebenBetriebsart 1 IDN S000332 = NebenBetriebsart 2 IDN S000343 = NebenBetriebsart 3 IDN S000354 = rsvd5 = rsvd6 = rsvd7 = rsvd

11 Change bit for C3DAntriebsinformation (S00011)0 = keine Änderung1 = Änderung


SIDNs

Bit Bedeutung12 Change bit for C2D

Antriebswarnung (S00012)0 = keine Änderung1 = Änderung

13 Drive shutdown error in C1DAntriebsfehler (S00013)0 = nicht abgeschaltet1 = Antrieb ist abgeschaltet wegen eines Fehlers

1415

Ready to operateBetriebsbereit0 = nicht bereit für Zuschalten der Leistung, interne Prüfungen noch nicht erfolgreich beendet1 = bereit für Zuschalten der Leistung 2 = bereit und mit Leistung versorgt, kein Motorstrom, Endstufe nicht aktiviert3 = bereit und mit Leistung versorgt, Motor mit Strom versorgt, Endstufe aktiviert

Hinweis



SIDNs

Sx0136 Positive acceleration limit valueDer Parameter begrenzt die maximale Beschleunigung des Antriebs auf den eingetragenen Wert. Einepositive Beschleunigung liegt dann vor, wenn der Betrag der Geschwindigkeit zunimmt.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 32Nachkommastelle 2Min. Wert 0.52Max. Wert 10737418.24Default 6283.18Einheit rad/s2

Änderbar in EtherCATState PreOpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit

Dieser Parameter hat in allen lagegeregelten und geschwindigkeitsgeregelten Betriebsarten Einfluss auf dieAchsregelung. Die Dynamik der steuerungsseitigen Sollwertvorgabe sollte geringer sein, als der hierparametrierte Grenzwert, da die Achse der vorgegebenen Beschleunigung sonst nicht folgen kann und esdann zu Abweichungen zwischen der Soll und Istposition (einem Schleppfehler) kommt.

Hinweis


Hinweis



SIDNs

S00136 Positive acceleration limit valueSiehe Sx0136.









SIDNs

Sx0137 Negative acceleration limit valueDer Parameter begrenzt die maximale Verzögerung des Antriebs auf den eingetragenen Wert. EineVerzögerung (negative Beschleunigung) liegt dann vor, wenn der Betrag der Geschwindigkeit abnimmt.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 32Nachkommastelle 2Min. Wert 0.52Max. Wert 10737418.24Default 6283.18Einheit rad/s2

Änderbar in EtherCATState PreOpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit

Dieser Parameter hat in allen lagegeregelten und geschwindigkeitsgeregelten Betriebsarten Einfluss auf dieAchsregelung. Die Dynamik der steuerungsseitigen Sollwertvorgabe sollte geringer sein, als der hierparametrierte Grenzwert, da die Achse der vorgegebenen Beschleunigung sonst nicht folgen kann und esdann zu Abweichungen zwischen der Soll und Istposition (einem Schleppfehler) kommt.

Hinweis


Hinweis



SIDNs

S00137 Negative acceleration limit valueSiehe Sx0137.









SIDNs

S00143 Sercos interface versionDer Parameter enthält die im AX5000 implementierte SoEInterfacespezifikation.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp textDatenlänge 80Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default Einheit Änderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung NeinGeräteparameter JaRevisionsabhängigkeit

Der AX5000 hat die Version 2.03 implementiert.

Hinweis


Actual lengthS00143Sercos interface version / Actual length



SIDNs

Max lengthS00143Sercos interface version / Max length


StringS00143Sercos interface version MDT / String

Datentyp Size in bit Offset EigenschaftenEnum 48 32


SIDNs

S00149 Positive drive stop procedure command (pc)Der Parameter enthält das Kommando: „Fahren auf Festanschlag“. Dieses Kommando deaktiviert dieSchleppstandsüberwachung des Antriebs.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp binärDatenlänge 16Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default Einheit Änderbar in EtherCATState SafeOp und OpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit

„Kommando setzen und aktivieren“ führt dazu, dass alle Überwachungen abgeschaltet werden, die sonst beider Blockierung des Antriebs durch einen Festanschlag zu einem Antriebsfehler S00011 (drive shut down)führen würden. Das Kommando wird positiv bestätigt, sobald Folgendes erfüllt ist:– |T | ≥ |Tlimit| (T_limit entspricht hier dem wirksamen Maximum bzw. Minimum aus Sx0092, Sx0082 undSx0083.)– Die Istdrehzahl befindet sich im Stillstandsfenster (nfeedback = 0 )Bei Beendigung des Kommandos werden alle Überwachungen wieder in ihren ursprünglichen Zustandversetzt.

Bitmuster:






415

Reserved


SIDNs

S00156 Velocity feedback value 2 (external feedback)Der Parameter enthält den zweiten Geschwindigkeitsistwert. Er wird aus den Signalen des optionalen,externen Feedbacksystems 2 ermittelt. Skalierung siehe S00036.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp decDatenlänge 32Nachkommastelle 0Min. Wert 2 147 483 648Max. Wert 2 147 483 647Default Einheit rev/(230 ms)Änderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung ATGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit

Hinweis



SIDNs

S00159 Monitoring windowDer Parameter legt die maximal zulässige Abweichung zwischen der Soll und der Istposition fest. Wenndiese Differenz, die auch als Schleppabstand bezeichnet wird, den in diesem Parameter festgelegten Wertüberschreitet, setzt der Antrieb das C1D Fehlerbit 11 von S00011.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 32Nachkommastelle 0Min. Wert 0Max. Wert 4 294 967 295Default 0Einheit incÄnderbar in EtherCATState PreOp, SafeOp, OpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Die Schleppstandsüberwachung im AX5000 ist nur dann aktiv, wenn der Wert von S00159 >0 ist. Wenn dieübergeordnete Steuerung (NC) den Schleppfehler (S00189) überwacht, kann dieser Parameter auf dem"Default"Wert von Null belassen werden. Wenn die Steuerung diese Aufgabe nicht übernimmt, sollte hierzwingend ein an die Applikation angepasster Wert vorgegeben werden.

Hinweis



SIDNs

S00160 Acceleration data scaling typeMit diesem Parameter können unterschiedliche Skalierungsarten für die Beschleunigungsdaten im Antriebausgewählt werden. Der Antrieb stellt zugehörige Parameter in der ausgewählten Skalierung dar.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp binärDatenlänge 16Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default 0xAEinheit Änderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit

Da beim AX5000 über S00086 "Torque/force data scaling type" die prozentuale Skalierung ausgewählt ist,wird S00160 nicht ausgewertet.

Bitmuster:

Bit Bedeutung0 2 Scaling method

Skalierungsmethode0 = keine Skalierung1 = lineare Skalierung2 = rotatorische Skalierung3 = Rampenzeit (siehe S00446)

3 Scaling typeSkalierungstyp0 = Vorzugsskalierung1 = Parameterskalierung

4 Units for linear/ rotational scalingEinheiten für lineare/ rotatorische Skalierung0 = Meter / Radiant1 = Inch / reserviert

5 Zeiteinheit0 = Sekunden1 = reserviert

6 Datenbezug0 = an der Motorwelle1 = an der Last

7 15

Reserved

Hinweis



SIDNs

S00161 Acceleration data scaling factorDer Parameter enthält den Skalierungsfaktor für alle Beschleunigungsdaten im Antrieb.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 16Nachkommastelle 0Min. Wert 0Max. Wert 1Default 1Einheit Änderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit

Dieser Parameter ist nicht änderbar und die Skalierung ist auf 1/1000 von P0092 festgelegt. Da beimAX5000 über S00086 "Torque/force data scaling type" die prozentuale Skalierung ausgewählt ist, wirdS00161 nicht ausgewertet.

Hinweis

Beteiligte IDNsS‐0‐0086 [ 66], P00092


SIDNs

S00162 Acceleration data scaling exponentDer Parameter enthält den Skalierungsexponenten für alle Beschleunigungsdaten im Antrieb.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 16Nachkommastelle 0Min. Wert 32Max. Wert 32Default 2Einheit Änderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit

Dieser Parameter ist nicht änderbar und die Skalierung ist auf 1/1000 von P00092 festgelegt. Da beimAX5000 über S00086 "Torque/force data scaling type" die prozentuale Skalierung ausgewählt ist, wird dieIDN S00162 nicht ausgewertet.

Bitmuster

Bit Bedeutung014 Exponent7 15 Sign of the exponent

Vorzeichen des Exponenten0 = positiv1 = negativ

Hinweis

Beteiligte IDNsS‐0‐0086 [ 66], P00092


SIDNs

S00163 Weight counterbalanceDas Ausgleichsdrehmoment von vertikalen Achsen kann in diesem Parameter festgelegt werden, um einkurzzeitiges "Durchsacken" beim Einschalten der Regelung zu verhindern.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp decDatenlänge 16Nachkommastelle 1Min. Wert 100Max. Wert 100Default Einheit %Änderbar in EtherCATState PreOp, SafeOp, OpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit

Ausgleichsdrehmoment ermitteln: Lesen Sie im geregelten Betrieb bei Achsstillstand den Inhalt vonS00084 aus und übernehmen Sie den Wert nach S00163. Der Bezugswert ist P00092.

Hinweis


Hinweis



SIDNs

S00169 Probe control parameterDer Parameter legt fest, welche Eingänge und Flanken durch das Kommando S00170 aktiviert werden.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp BinärDatenlänge 16Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default Einheit Änderbar in EtherCATState PreOp, SafeOp, OpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Bitmuster:

Bit Bedeutung0 Probe 1 positive edge

Probe 1, positive Flanke0 = positive Flanke ist nicht aktiv1 = positive Flanke ist aktiv

1 Probe 1 negative edgeProbe 1, negative Flanke0 = negative Flanke ist nicht aktiv1 = negative Flanke ist aktiv

24 Reserved5 Mode probe 1

Modus Probe 10 = Einzelmessung1 = fortlaufende Messung

67 Reserved8 Auto activation

Autoaktivierung0 = Aktivierung mit S00170 1 = Autoaktivierung von SafeOp nach Op

9 15

Reserved

Hinweis



SIDNs

Hinweis

Zusätzliche FunktionsbeschreibungAX5000 / Probe Unit


SIDNs

S00170 Probing cycle procedure command (pc)Der Parameter enthält das Kommando Messtasterzyklus. Wenn der Master dieses Kommando setzt undaktiviert, reagiert der Antrieb auf S00405, wie in S00169 festgelegt. Die „Probe Unit“ wird aktiviert.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp binärDatenlänge 16Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default Einheit Änderbar in EtherCATState SafeOp, OpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit

Wenn S00170 aktiviert ist, kann die Steuerung zahlreiche Messungen starten. Sobald die Steuerung keineMessungen mehr ausführen möchte, sollte dieses Kommando beendet werden.

Bitmuster:






415

Reserved

Hinweis

Beteiligte IDN’sS‐0‐0169 [ 123], S‐0‐0405 [ 175]


SIDNs

S00179 Probe statusWenn der Antrieb einen oder mehrere Messwerte speichert, werden die entsprechenden Bits in diesemParameter gesetzt.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp binärDatenlänge 16Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default Einheit Änderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit

Bitmuster:

Bit Bedeutung0 Probe 1 positive latched

Messtastereingang 1 positiv latched0 = not latched1 = latched

1 Probe 1 negative latchedMesstastereingang 1 negativ latched0 = not latched1 = latched

215

Reserved

Hinweis

Beteiligte IDN’sS‐0‐0170 [ 125], S‐0‐0405 [ 175]


SIDNs

S00185 Length of the configurable data record in theAT

Der Parameter gibt die maximale Länge der Nutzdaten im Antriebstelegramm (AT) in Byte an.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 16Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default Einheit Änderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Da der AX5000 das Applikationstelegramm in S00015 zulässt, unterstützt er diesen Parameter.

Hinweis



SIDNs

S00186 Length of the configurable data record in theMDT

Der Parameter enthält die maximale Länge der Nutzdaten im MDT (MasterDatentelegramm) in Byte an.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 2Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default Einheit ByteÄnderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Der AX5000 lässt in S00015 den TelegrammTyp "Applikationstelegramm" zu und unterstützt daher dieseListe.

Hinweis



SIDNs

S00187 IDNlist of configurable data in the ATDer Parameter enthält eine Liste der Parameter, deren Daten vom Antrieb zyklisch als Istwerte ausgegebenwerden können.

Attribute



Hinweis


Hinweis


Actual lengthS00187IDNlist of configurable data in the AT / Actual length


Max lengthS00187IDNlist of configurable data in the AT/ Max length


All operation dataS00187IDNlist of configurable data in the AT/ All operation data


SIDNs



SIDNs

S00188 IDNlist of configurable data in the MDTDer Parameter enthält die Liste der Parameter, deren Daten vom Antrieb als Sollwerte zyklisch verarbeitetwerden können.

Attribute



Hinweis


Hinweis


Actual lengthS00188IDNlist of configurable Data in the MDT / Actual length


Max lengthS00188IDNlist of configurable Data in the MDT / Max length


All operation dataS00188IDNlist of configurable Data in the MDT / All operation data


SIDNs



SIDNs

S00189 Following distanceDer Parameter enthält den Schleppabstand, also die aktuelle Differenz zwischen Lagesollwert (S00047)und Lageistwert. Abhängig von der aktuellen Betriebsart wird der Lageistwert 1 (S00051) oder 2 (S00053)verwendet.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp decDatenlänge 32Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default Einheit incÄnderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung ATGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Schleppabstand = Lagesollwert Lageistwert

Hinweis

Beteiligte IDNsS‐0‐0051 [ 52], S‐0‐0053 [ 53], S‐0‐0047 [ 50], S‐0‐0076 [ 55], S‐0‐0079 [ 57]


SIDNs

Sx0196 Motor rated currentDer Parameter enthält den Motornennstrom. Der Motornennstrom ist der Strom, bei dem der Motor das inder Motorspezifikation angegebene Nennmoment abgibt.


Hinweis



SIDNs

S00196 Motor rated currentSiehe Sx0196.









SIDNs

S00200 Amplifier warning temperatureWenn die Temperatur im AX5000 diesen Wert überschreitet, setzt der Antrieb das Änderungsbit 1 vonS00012 und eine Warnung wird generiert.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 16Nachkommastelle 1Min. Wert 60.0Max. Wert 80.0Default 70.0Einheit C°Änderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung NeinGeräteparameter JaRevisionsabhängigkeit Nein

Hinweis



SIDNs

S00201 Motor warning temperatureWenn die Temperatur im Motor diesen Wert überschreitet, setzt der Antrieb das Änderungsbit 1 vonS00012 und eine Warnung wird generiert.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 16Nachkommastelle 1Min. Wert 40.0Max. Wert 150.0Default 80.0Einheit °CÄnderbar in EtherCATState PreOpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Hinweis



SIDNs

S00203 Amplifier shut down temperatureWenn die Temperatur der Kühlkörper im AX5000 diesen Wert überschreitet, setzt der Antrieb Fehlerbit 1 vonS00011 und ein C1D Fehler wird generiert.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 16Nachkommastelle 1Min. Wert 0.0Max. Wert 120.0Default Einheit °CÄnderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung NeinGeräteparameter JaRevisionsabhängigkeit Nein

Hinweis



SIDNs

S00204 Motor shut down temperatureWenn die Temperatur des Motors diesen Wert überschreitet, setzt der Antrieb Fehlerbit 2 von S00011 undein Fehler wird generiert. Als zugehöriger Fehlercode wird FD07 „Motor overtemperature shutdown“,ausgegeben.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 16Nachkommastelle 1Min. Wert 0.0Max. Wert 150.0Default 100Einheit °CÄnderbar in EtherCATState PreOpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Hinweis



SIDNs

S00206 Drive on delay timeDer Parameter enthält die Verzögerung „Drive on delay time”.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 16Nachkommastelle 0Min. Wert 10 000Max. Wert 150.0Default 100Einheit msÄnderbar in EtherCATState PreOpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit

Der Wert dieses Parameters muss exakt auf die verwendete Motorhaltebremse abgestimmt sein, damiteinerseits nicht gegen die noch geschlossene Bremse gearbeitet wird und andererseits ein Absacken derAchse bei vertikalen Achsen verhindert wird.

Hinweis



SIDNs

S00207 Drive off delay timeDer Parameter enthält die Verzögerung „Drive off delay time“.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 16Nachkommastelle 0Min. Wert 0Max. Wert 10 000Default 150Einheit msÄnderbar in EtherCATState PreOpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit

Das Motorbremsenmanagement benötigt diese Zeit, um die Motorbremse zu schließen, bevor die Regelung(und damit auch ein evtl. vorhandenes Drehmoment) abgeschaltet wird. Sobald Bit 15 von S0134zurückgesetzt wird und entweder n_min (S00124) unterschritten ist oder die Maximum drive off delay time(S00273) abgelaufen ist, wird das Einfallen der Motorhaltebremse initiiert (stromlos geschaltet). Wennn_min unterschritten wurde, läuft die Zeit „Drive off delay time“ (S00207) an. Die Regelung bleibt aktiviert(und damit auch ein evtl. vorhandenes Drehmoment) bis „Drive off delay time“ abgelaufen ist.

Hinweis

Beteiligte IDNsS‐0‐0011 [ 12], S‐0‐0124 [ 102], S‐0‐0134 [ 106], S‐0‐0273 [ 150]


SIDNs

S00216 Switch parameter set (pc)Der Parameter enthält das Kommando Parametersatzumschaltung. Mit diesem Kommando kann zwischenverschiedenen Datensätzen eines Parametersatzes umgeschaltet werden. Der Antrieb schaltet auf denDatensatz um, der mit S00217 festgelegt ist.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp binärDatenlänge 16Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default Einheit Änderbar in EtherCATState OpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Bitmuster:






415

Reserved

Hinweis



SIDNs

S00217 Parameter set preselectionDer Parameter legt fest, welcher Datensatz 0 7 mit dem Kommando S00216 aktiviert wird.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 16Nachkommastelle 0Min. Wert 0Max. Wert 7Default Einheit Änderbar in EtherCATState PreOp, SafeOp, OpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit ab 200

Ermöglicht der Parameter keine Parametersatzumschaltung, akzeptiert der Antrieb nur Datensatz 0.Datensatz 0 muss in jedem Antrieb vorhanden sein, bei der Initialisierung wird dieser Datensatz aktiviert.

Bitmuster

Bit Bedeutung0 2 Parameter set preselection

Datensatz Vorauswahl für Parametersatzumschaltung0 = Parameter set 0 Datensatz 01 = Parameter set 1Datensatz 12 = Parameter set 2Datensatz 23 = Parameter set 3Datensatz 34 = Parameter set 4Datensatz 45 = Parameter set 5Datensatz 56 = Parameter set 6Datensatz 67 = Parameter set 7Datensatz 7

3 15

Reserved

Hinweis



SIDNs

S00219 IDNlist of parameter setDer Parameter enthält eine Liste der Parameter, für die eine Parametersatzumschaltung möglich ist. Für diein dieser Liste aufgeführten Parameter S0xxxx und P0xxxx werden auch die Datensätze 1 bis 7unterstützt, also die Parameter Syxxxx und Pyxxxx mit y=1..7.

Attribute


Hinweis


Hinweis


Actual lengthS00219IDNlist of configurable data in the AT / Actual length


Max lengthS00219IDNlist of parameter set / Max length


All operation dataS00219IDNlist of parameter set / All operation data



SIDNs

S00254 Actual parameter setDer Parameter enthält die Nummer des aktuell verwendeten Datensatzes.

Attribute


Soll eine Parametersatzumschaltung durchgeführt werden, muss der Datensatz korrekt und in S00217festgelegt sein. Es ist nicht möglich, den Antrieb in den EtherCATState OP zu bringen, wenn der Datensatz0 nicht gültig ist.

Bitmuster

Bit Bedeutung0 2 Structure of the actual parameter set

Struktur des aktuellen Datensatzes0 = Datensatz 0 aktiviert1 = Datensatz 1 aktiviert2 = Datensatz 2 aktiviert3 = Datensatz 3 aktiviert4 = Datensatz 4 aktiviert5 = Datensatz 5 aktiviert6 = Datensatz 6 aktiviert7 = Datensatz 7 aktiviert

3 15

Reserved

Hinweis



SIDNs

S00256 Multiplication factor 1 (motor feedback)Der Parameter gibt den Faktor aus, mit dem das Motorfeedbacksignal 1 im Antrieb multipliziert wird.

Attribute


Hinweis



SIDNs

S00257 Multiplication factor 2 (external feedback)Der Parameter gibt den Faktor aus, mit dem das externe Feedbacksignal im Antrieb multipliziert wird.

Attribute



SIDNs

S00267 PasswordDer Parameter kann benutzt werden, um den Schreibschutz für passwortgeschützte IDNs zu aktivieren undzu deaktivieren. (Das Interface) EtherCAT unterstützt Passwörter um ausgewählte Parameter zu schützen.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp textDatenlänge 272Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default AX5000Einheit Änderbar in EtherCATState PreOp, SafeOp, OpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Der PasswortSchreibschutz wird deaktiviert, wenn:

• dieser Parameter mit dem gültigen Passwort zum Antrieb gesendet wird. Parameter mit PasswortSchreibschutz können dann verändert werden.

Der PasswortSchreibschutz wird aktiviert, wenn:

• die Stromversorgung des Antriebs zunächst unterbrochen, dann wieder hergestellt wird, oder• wenn dieser Parameter ohne gültiges Passwort zum Antrieb gesendet wird.

Für AX5000 existieren die PasswortLevels 1 und 2. Um Passwörter für den PasswortSchreibschutz zu erfahren, rufen Sie den Beckhoff Support an.

Achtung

Mögliche Schäden und Ausfälle durch Änderungen im PasswortLevel 2Änderungen an den so geschützten IDNs sollten nur sehr sorgfältig vorgenommen werden,da z.B. eine Nullpunktverschiebung des Messsystems unwiederrufbar überschrieben werden könnte.

Hinweis



SIDNs

Actual lengthS00267Password / Actual length


Max lengthS00267 Password / Max length


All operation dataS00267 Password / All operation data



SIDNs

S00273 Maximum drive off delay timeDieser Parameter legt die maximale Zeitspanne fest, die dem Motor zu Verfügung gestellt wird, nach derWegnahme der Reglerfreigabe (Bit 15 von S00134) den Stillstand zu erreichen.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 32Nachkommastelle 0Min. Wert 0Max. Wert 100 000Default 10 000Einheit msÄnderbar in EtherCATState PreOpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Wenn der Stillstand (v < v_Stillstandsfenster) nicht innerhalb dieser Zeit erreicht wird, wird unabhängig vonder aktuellen Drehzahl der Motor momentenfrei geschaltet und, falls vorhanden, die Haltebremsegeschlossen, da von einer Fehlfunktion der Achse ausgegangen werden muss.

Hinweis


Hinweis



SIDNs

S00274 Received drive addressesDer Parameter enthält die Adresse des EtherCATSlaves, die aus dem Register "Configured StationAddress" des ESC (EtherCAT Slave Controllers) ausgelesen wird.

Attribute


Hinweis


Actual lengthS00274Received drive addresses / Actual length


Max lengthS00274Received drive addresses / Max length


DataS00274Received drive addresses / Data



SIDNs

S00292 List of supported operation modesDer Parameter enthält die Codes aller Betriebsarten, die von der Firmware des Antriebs unterstützt werden.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp hexDatenlänge 224Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default Einheit Änderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit geändert ab 204: zusätzliche Betriebsarten „using dynamic MDT“

Die aktuelle Betriebsart wird in S00292 hexadezimal angezeigt. Die folgenden Betriebsarten werden vomAX5000 unterstützt:

Wert Beschreibung S002920 no mode of operation

keine Betriebsart0x0000

1 torque controlDrehmoment/Stromregelung

0x0001

2 velo controlGeschwindigkeitsregelung

0x0002

3 Pos ctrl feedback 1Lageregelung, Feedbacksystem 1

0x0003

4 Pos ctrl feedback 2Lageregelung, Feedbacksystem 2

0x0004

11 Pos ctrl feedback 1 lag lessLageregelung schleppfehlerfrei, Feedbacksystem 1

0x000B

12 Pos ctrl feedback 2 lag lessLageregelung schleppfehlerfrei, Feedbacksystem 2

0x000C

32769 torque control using dynamic MDTDrehmoment/Stromregelung mit dynamischem MDT

0x8001

32770 velo control using dynamic MDTGeschwindigkeitsregelung mit dynamischem MDT

0x8002

32771 Pos ctrl feedback 1 using dynamic MDTLageregelung mit dynamischem MDT, Feedbacksystem 1

0x8003

32772 Pos ctrl feedback 2 using dynamic MDTLageregelung mit dynamischem MDT, Feedbacksystem 2

0x8004

32779 Pos ctrl feedback 1 lag less using dynamic MDTLageregelung schleppfehlerfrei mit dynamischem MDT,Feedbacksystem 1

0x800B


SIDNs

Wert Beschreibung S0029232780 Pos ctrl feedback 2 lag less using dynamic MDT

Lageregelung schleppfehlerfrei mit dynamischem MDT,Feedbacksystem 2

0x800C

Hinweis


Hinweis

Zusätzliche FunktionsbeschreibungAX5000 / Betriebsarten

Actual lengthS00292List of supported operation modes / Actual length


Max lengthS00292list of supported operation modes / Max length


StringS00292list of supported operation modes / String



SIDNs

S00295 Drive enable delay timeDer Parameter enthält die Verzögerung „Drive enable delay time“. Diese Verzögerungszeit startet, sobalddas Bit 14 von S00134 gesetzt wird und verzögert die Bestromung des Motors um die eingestellte Zeit.Innerhalb dieser Zeit ist es dann möglich, ein eventuell in der Motorleitung vorhandenes Schütz zu schalten.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 16Nachkommastelle 0Min. Wert 0Max. Wert 10 000Default Einheit msÄnderbar in EtherCATState PreOpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Hinweis


Hinweis



SIDNs

S00296 Velocity feed forward gainDer Parameter beschreibt die Geschwindigkeitsvorsteuerung. Dieser Parameter ist in der Betriebsart„Lageregelung schleppfehlerfrei“ wirksam und dient dazu, den geschwindigkeitsabhängigen Schleppabstandzu reduzieren.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 16Nachkommastelle 2Min. Wert 0.00Max. Wert 120.00Default 100.00Einheit %Änderbar in EtherCATState PreOp, SafeOp, OpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit

Hinweis



SIDNs

S00301 Allocation of realtime control bit 1In Bit 6 und Bit 7 von S00134 werden zwei Echtzeitsteuerbits definiert. Sie können vom Master in jedemKommunikationszyklus aktualisiert werden. Dieser Parameter weist dem Echtzeitsteuerbit 1 (Bit 6 vonS00134) eine IDN zu. Es wird immer Bit 0 des ausgewählten Parameters übertragen.

Attribute


Alle IDNs, die in OP veränderbar sind, können den Echtzeitsteuerbits zyklisch zugewiesen werden.

Hinweis


Hinweis



SIDNs

S00303 Allocation of realtime control bit 2In Bit 6 und Bit 7 von S00134 werden zwei Echtzeitsteuerbits definiert. Sie können vom Master in jedemKommunikationszyklus aktualisiert werden. Dieser Parameter weist dem Echtzeitsteuerbit 2 (Bit 7 vonS00134) eine IDN zu. Es wird immer Bit 0 des ausgewählten Parameters übertragen.

Attribute


Alle IDNs, die in OP veränderbar sind, können den Echtzeitsteuerbits zyklisch zugewiesen werden.

Hinweis


Hinweis



SIDNs

S00305 Allocation of realtime status bit 1In Bit 6 und 7 von S00135 sind zwei Echtzeitstatusbits definiert, sie werden vom Antrieb in jedemKommunikationszyklus zusammen mit S00135 aktualisiert. Der Parameter weist dem Echtzeitstatusbit 1,Bit 6 von S00135, eine IDN zu. Es wird immer Bit 0 des ausgewählten Parameters übertragen.

Attribute


Hinweis


Hinweis



SIDNs

S00307 Allocation of realtime status bit 2In Bit 6 und 7 von S00135 sind zwei Echtzeitstatusbits definiert. Sie werden vom Antrieb in jedemKommunikationszyklus zusammen mit S00135 aktualisiert. Dieser Parameter weist dem Echtzeitstatusbit2, das in Bit 7 von S00135 angezeigt wird, eine IDN zu. Es wird immer Bit 0 des ausgewählten Parametersübertragen.

Attribute


Hinweis


Hinweis



SIDNs

S00347 Velocity errorDer Parameter enthält die aktuelle Differenz von Sollgeschwindigkeit und Istgeschwindigkeit.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp decDatenlänge 32Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default Einheit rev/ (230 ms)Änderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung ATGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Hinweis



SIDNs

S00348 Acceleration feed forward gainDer Parameter enthält die Beschleunigungsvorsteuerung. Dieser Parameter ist in der Betriebsart„Lageregelung schleppfehlerfrei“ wirksam und dient dazu, in ausgewählten Anwendungen Schleppfehlerzusätzlich beim Beschleunigen und Verzögern zu reduzieren.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 16Nachkommastelle 4Min. Wert 0.0000Max. Wert 3.2767Default Einheit % / (rad/s²)Änderbar in EtherCATState PreOp, SafeOp, OpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit ab 0203

Durch die Beschleunigungsvorsteuerung wird ein zu der Stellgröße des Drehzahlreglers additiv wirkenderSollstrom generiert (Vorsteuerung). Mit diesem Parameter kann die Wirkung derBeschleunigungsvorsteuerung an die Applikation angepasst werden, indem die durch zweifacheDifferentiation der Sollposition berechnete Beschleunigung linear skaliert wird. DieBeschleunigungsvorsteuerung kann nur im Zusammenhang mit der kubischen Interpolation (P00556)genutzt werden, da nur ab einer Interpolation 3. Ordnung eine Sollbeschleunigung berechnet werden kann.

Erläuterung:

m = Moment α = Winkelbeschleunigung der MotorwelleJ_ges = am Motor wirksames GesamtträgheitsmomentK_T = Drehmomentkonstante des Motorsi_q = drehmomentbildender Motorstrom

Berechnungsbeispiel:

Parameter berechnen:

JGes = kg m2

KT = Nm / Arms

P00092 = Arms

100% = Full compensation


SIDNs

Beispiel:

Hinweis


Hinweis

Beteiligte IDNsS00556, P00505, P00092, P00556


SIDNs

Sx0372 Drive Halt acceleration bipolarDieser Parameter legt die Verzögerung fest, mit der der Antrieb nach einem Wechsel derAntriebsstatemachine in den Zustand "Drive Halt" verzögert wird. Siehe "Axis State Machine".

Bezeichnung WertDatentyp decDatenlänge 32Nachkommastelle 2Min. Wert 0.52Max. Wert 10 737 418.24Default 6283.18Einheit rad/s2

Änderbar in EtherCATState PreOp, SafeOp, OpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Hinweis

Parametersatzumschaltung möglich!Diese IDN existiert als S00372; S10372; S20372; S30372; S400372; S50372; S60372 und S70372. Ab Werk sind alle Werte identisch.

Hinweis



SIDNs

S00372 Drive Halt acceleration bipolarSiehe Sx0372.









SIDNs

S00374 Procedure command error listDer Parameter enthält eine Liste von Fehlernummern, die bei der Ausführung eines Kommandos (z.B.P00166) aufgetreten sind.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp hexDatenlänge 992Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default Einheit Änderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Hinweis


Hinweis


Hinweis


Actual lengthS00374Procedure command error list / Actual length


Max lengthS00374Procedure command error list / Maximum length



SIDNs

StringS00374Procedure command error list / String



SIDNs

S00375 Diagnostic numbers listDer Parameter enthält eine List mit Diagnosemeldungen /Fehlercodes (diagnostic number), z.B.„Übertemperatur des Motors“ oder „Kabelbruch eines Feedbacksystems“.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp hexDatenlänge 992Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default Einheit Änderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Die Liste wird beim Ausführen des ResetKommandos gelöscht.

Hinweis


Hinweis


Hinweis


Actual lengthS00375 Diagnostic numbers list/ Actual length


Max lengthS00375 Diagnostic numbers list/ Max length



SIDNs

ElementsS00375 Diagnostic numbers list/ Elements



SIDNs

S00380 DC bus voltageDer Parameter enthält die vom Antrieb gemessene Zwischenkreisspannung.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 16Nachkommastelle 1Min. Wert Max. Wert Default Einheit VÄnderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung ATGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein


SIDNs

S00381 DC bus currentDer Parameter enthält den vom Antrieb gemessenen Strom, welcher bei positiven Werten von denZwischenkreiskondensatoren zu dem Wechselrichter fließt.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp decDatenlänge 32Nachkommastelle 3Min. Wert Max. Wert Default Einheit AÄnderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung ATGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein


SIDNs

S00383 Motor temperatureDer Parameter enthält die Motortemperatur (Istwert). Bei Überschreitung der Warnschwelle (S00201) wirdBit 2 von S00212 gesetzt (C2D). Wenn die Fehlerschwelle (S00204) überschritten wird, wird der Antriebmit einem Fehler (C1D) stillgesetzt.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 16Nachkommastelle 1Min. Wert Max. Wert Default Einheit °CÄnderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung ATGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Hinweis



SIDNs

S00384 Amplifier temperatureDer Parameter enthält die Verstärkertemperatur (Istwert). Bei Überschreitung der Warnschwelle (S00200)wird Bit 2 von S00012 gesetzt (C2D). Wenn die Fehlerschwelle (S00203) überschritten wird, wird derAntrieb mit einem Fehler (C1D) stillgesetzt.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 16Nachkommastelle 1Min. Wert Max. Wert Default Einheit °CÄnderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung ATGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Hinweis



SIDNs

S00390 Diagnostic numberIn diesem Parameter wird die aktuelle Diagnosenummer (Fehlercode / Warnungscode / Infocode) angezeigt.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp hexDatenlänge 32Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default Einheit Änderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung ATGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Hinweis


Hinweis

Zusätzliche FunktionsbeschreibungAX5000 / Diagnosesystem


SIDNs

S00403 Position feedback value statusDer Parameter enthält den Status der Lageistwerte angeschlossenen Feedbacksysteme.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp binärDatenlänge 16Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default Einheit Änderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Bitmuster:

Bit Bedeutung0 Reserved1 Status of position feedback value 1

Status des Feedbacksystems 10 = relativ1 = referenziert

2 Status of position feedback value 2Status des Feedbacksystems 20 = relativ1 = referenziert

3 – 15 Reserved

Hinweis

Beteiligte IDNsS‐0‐0051 [ 52]; S‐0‐0053 [ 53]


SIDNs

S00405 Probe 1 enableMit diesem Parameter wird die Probe Unit 1 des Antriebs aktiviert. Dieser Parameter kann mit einemEchtzeitsteuerbit (S00301) verknüpft werden, so dass die Aktivierung über das MasterControlWord(S00134) möglich ist.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp binärDatenlänge 16Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default Einheit Änderbar in EtherCATState PreOp, SafeOp, OpZyklische Übertragung MDTGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Dieser Parameter wird vom Antrieb so lang überprüft, wie S00170 aktiviert ist. Um einen neuenMesstasterzyklus zu starten, muss ein Wechsel des Wertes dieser IDN von 0 auf 1 erfolgen.

Bitmuster:

Bit Bedeutung0 Probe 1

Probe 10 = not enabled1 = enabled

1 – 15 Reserved

Hinweis


Hinweis

Zusätzliche FunktionsbeschreibungAX5000 / Probe Unit


SIDNs

S00409 Probe 1 positive latched (Counter)Dieser Parameter zeigt an, ob an der Probe 1 eine positive Flanke aufgetreten ist.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp binärDatenlänge 16Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default Einheit Änderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung ATGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Diesem Parameter kann eine IDN zugewiesen werden. Über S00305 kann so dieser Parameter einemEchtzeitstatusbit zugewiesen werden. Der Antrieb setzt Bit 0 dieses Parameters nur, wenn das KommandoS00170 aktiviert ist, S00405 auf 1 gesetzt ist und die positive Flanke von S00401 aktiviert/ enabled ist. Bei Eintreten der positiven Flanke am Eingang speichert der Antrieb den parametrierten Quellwert inS00130. Der Antrieb setzt dieses Bit zurück, wenn die Steuerung das Kommando S00170 abbricht, oderwenn S00405 auf 0 zurückgesetzt wird.

Bitmuster:



1 – 15 Reserved

Hinweis


Hinweis


Single modeS00409 Probe 1 positive latched / Single mode



SIDNs

Probe 1 positive latchedS00409 Probe 1 positive latched / Probe 1 positive latched


Bitmuster

Wert Beschreibung0 not latched1 latched

ReservedS00409 Probe 1 positive latched / Reserved

Datentyp Size in bit Offset EigenschaftenUint15 15 1

Continuous modeS00409 Probe 1 positive latched / Continuous mode

Datentyp Size in bit Offset EigenschaftenUint 16 0


SIDNs

S00410 Probe 1 negative latched (Counter)Dieser Parameter zeigt an, ob an der Probe 1 eine positive Flanke aufgetreten ist.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp binärDatenlänge 16Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default Einheit Änderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung ATGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Diesem Parameter kann eine IDN zugewiesen werden, so kann dieser Parameter einem Echtzeitstatusbitzugewiesen werden. Der Antrieb setzt Bit 0 dieses Parameters nur, wenn das Kommando S00170 aktiviertist, S00405 auf 1 gesetzt ist und die negative Flanke von S00401 aktiviert ist.

Bei Eintreten der negativen Flanke am Eingang speichert der Antrieb den parametrierten Quellwert inS00131. Der Antrieb setzt dieses Bit zurück, wenn die Steuerung das Kommando S00170 abbricht, oderwenn S00405 auf 0 zurückgesetzt wird.

Bitmuster:



1 – 15 Reserved

Hinweis


Hinweis


Single modeS00409 Probe 1 negative latched / Single mode



SIDNs

Probe 1 negative latchedS00409 Probe 1 negative latched / Probe 1 negative latched


Bitmuster

Wert Beschreibung0 not latched1 latched

ReservedS00409 Probe 1 negative latched / Reserved

Datentyp Size in bit Offset EigenschaftenUint15 15 1

Continuous modeS00409 Probe 1 negative latched / Continuous mode

Datentyp Size in bit Offset EigenschaftenUint 16 0


SIDNs

Sx0429 Emergency stop decelerationDer Parameter enthält die Verzögerung, mit der die Achse im Falle eines Fehlers, welcher die Fehlerreaktion"Closed Loop Ramp" auslöst, verzögert wird.

Bezeichnung WertDatentyp decDatenlänge 32Nachkommastelle 2Min. Wert 0.52Max. Wert 10737418.24Default 6283.18Einheit rad/s2

Änderbar in EtherCATState PreOpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein

Hinweis

Parametersatzumschaltung möglich!Diese IDN existiert als S00429; S10429; S20429; S30429; S40429; S50429; S60429 und S70429. Ab Werk sind alle Werte identisch.

Hinweis



SIDNs

S00429 Emergency stop decelerationSiehe Sx0429.









SIDNs

S00432 Serial number drive controlDer Parameter enthält die Seriennummer des Antriebs, sie dient zur genauen Identifikation des AX5000.

Attribute


Hinweis


Actual lengthS00432 Serial number drive control/ Actual length


Max lengthS00432 Serial number drive control/ Max length



SIDNs

S00435 Operating time drive controlDer Parameter enthält die Betriebsdauer der Steuerungselektronik des Antriebs. Diese wird während desBetriebes, sobald die 24V Versorgungsspannung anliegt, kontinuierlich hochgezählt und internabgespeichert.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 32Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default Einheit sÄnderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung NeinGeräteparameter JaRevisionsabhängigkeit Nein


SIDNs

S00436 Operating time power stageDer Parameter enthält die Betriebsdauer der Leistungselektronik des Antriebs und wird kontinuierlichhochgezählt, wenn der Motor bestromt wird. Der Wert wird intern abgespeichert.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp udecDatenlänge 32Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default Einheit sÄnderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit Nein


SIDNs

S00903 Configuration list of dynamic ATDer Parameter enthält eine Liste von IDNs, welche in dem dynamischen Antriebstelegramm (dynamic AT)vom Antrieb zur Steuerung übertragen werden. Nur IDNs, welche in S‐0‐0905 gelistet sind, sind alszyklische Daten in dem dynamischen Antriebstelegramm (dynamic AT) zugelassen.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp IDNDatenlänge 1088Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default Einheit Änderbar in EtherCATState PreOp, SafeOp and OpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit ab 204

Hinweis


Hinweis

Art und Quelle der GefahrS‐0‐0905 [ 187]

Actual lengthS00903Configuration list of dynamic AT / Actual length

Datentyp Größe in Bit OffsetUINT 16 0

Max lengthS00903Configuration list of dynamic AT / Max length


Configured AT IDNsS00903Configuration list of dynamic AT / Configured AT IDNs

Datentyp Größe in Bit Offset1056 32


SIDNs

S00904 Configuration list of dynamic MDTDer Parameter enthält eine Liste von IDNs, welche in dem dynamischen MasterDataTelegramm (dynamicMDT) von der Steuerung zum Antrieb übertragen werden. Nur IDNs, welche in S‐0‐0906 gelistet sind, sindals zyklische Daten in dem dynamischen MasterDataTelegramm (dynamic MDT) zugelassen.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp IDNDatenlänge 1072Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default Einheit Änderbar in EtherCATState PreOp, SafeOp, OpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit ab 204

Hinweis


Hinweis


Actual lengthS00904Configuration list of dynamic MDT / Actual length


Max lengthS00904Configuration list of dynamic MDT / Max length


Configured MDT IDNsS00904Configuration list of dynamic MDT / Configured MDT IDNs



SIDNs

S00905 IDNlist of configurable data in the dynamicAT

Der Parameter enthält die Liste der Parameter, deren Daten im dynamischen Antriebstelegramm (dynamicAT) zyklisch vom Antrieb zur Steuerung übertragen werden können.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp IDNDatenlänge 12064Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default Einheit Änderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit ab 204

Hinweis


Actual lengthS00905IDNlist of configurable data in the dynamic AT / Actual length


Max lengthS00905IDNlist of configurable data in the dynamic AT / Max length


All operation dataS00905IDNlist of configurable data in the dynamic AT / All operation data.



SIDNs

S00906 IDNlist of configurable data in the dynamicMDT

Der Parameter enthält die Liste der Parameter, deren Daten im dynamischen Master‐Daten‐Telegramm(dynamic MDT) zyklisch von der Steuerung zum Antrieb übertragen werden können.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp IDNDatenlänge 12064Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default Einheit Änderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit ab 204

Hinweis


Actual lengthS00906IDNlist of configurable data in the dynamic MDT / Actual length


Max lengthS00906IDNlist of configurable data in the dynamic MDT / Max length


All operation dataS00906IDNlist of configurable data in the dynamic MDT / All operation data.



SIDNs

S00907 Control word dynamic MDTDer Parameter enthält das Steuerwort für das dynamische Master‐Daten‐Telegramm (dynamic MDT).

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp BINARYDatenlänge 16Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default Einheit Änderbar in EtherCATState In PreOp, SafeOp and OpZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit ab 204

Dieses Steuerwort kann in dem dynamischen MasterDataTelegramm zum Antrieb übertragen werden. Mitdiesem Steuerwort wird ist es ermöglicht, dass der Antrieb eventuell auftretende Telegrammausfälleerkennen kann.

Hinweis


Output cycle counterS00907Control word dynamic MDT / Output cycle counter

Bitmuster:

Bit Bedeutung01 Output cycle counter

Dieser Zähler sollte von der Steuerung in jedem Kommunikationszyklus inkrementiert werden.215 Reserved

Datentyp Größe in Bit OffsetUINT2 2 0

rsvdS00907Control word dynamic MDT / rsvd



SIDNs

S00908 Status word dynamic ATDer Parameter enthält das Statuswort für das dynamische Antriebstelegramm (dynamic AT).

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp BINARYDatenlänge 16Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default Einheit Änderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung NeinGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit ab 204

Dieses Statuswort kann in dem dynamischen Antriebstelegramm zur Steuerung übertragen werden. Mitdiesem Statuswort wird ist es ermöglicht, dass die Steuerung eventuell auftretende Telegrammausfälleerkennen kann.

Hinweis


Input cycle counterS00908Status word dynamic AT / Input cycle counter

Bitmuster:

Bit Bedeutung01 Input cycle counter

Dieser Zähler wird von dem Antrieb in jedem Kommunikationszyklus inkrementiert.215 Reserved


rsvdS00908Status word dynamic AT / rsvd



SIDNs

S00909 Dynamic MDT error counterDer Antrieb überprüft ob zu jedem Sync1Zeitpunkt neue gültige dynamische MDTDaten vorliegen. Fallsnicht, wird dieser Zähler erhöht. Mögliche Fehlerursachen sind verspätete EtherCATTelegramme oderfehlerhaft übertragene EtherCATTelegramme mit ungültigen Checksummen.

Attribute

Bezeichnung WertDatentyp UDECDatenlänge 16Nachkommastelle 0Min. Wert Max. Wert Default Einheit Änderbar in EtherCATState NeinZyklische Übertragung ATGeräteparameter NeinRevisionsabhängigkeit ab 204

Dieser Zähler sollte statisch bei sehr niedrigen Werten (1 oder 2) verharren. Anderenfalls muss die Ursacheanalysiert werden.


Support und Service

3 Support und ServiceBeckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eineschnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zurVerfügung stellt.

Beckhoff SupportDer Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatzeinzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:

• Support• Planung, Programmierung und Inbetriebnahme komplexer Automatisierungssysteme• umfangreiches Schulungsprogramm für Beckhoff Systemkomponenten

Hotline: +49(0)5246/963157Fax: +49(0)5246/9639157EMail: [email protected]

Beckhoff ServiceDas Beckhoff ServiceCenter unterstützt Sie rund um den AfterSalesService:

• VorOrtService• Reparaturservice• Ersatzteilservice• HotlineService

Hotline: +49(0)5246/963460Fax: +49(0)5246/963479EMail: [email protected]

Weitere Support und Serviceadressen finden Sie auf unseren Internetseiten unter http://www.beckhoff.de.

Beckhoff FirmenzentraleBeckhoff Automation GmbH & Co. KG

Hülshorstweg 2033415 VerlDeutschland

Telefon: +49(0)5246/9630Fax: +49(0)5246/963198EMail: [email protected]

Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unserenInternetseiten:http://www.beckhoff.de

Dort finden Sie auch weitere Dokumentationen zu Beckhoff Komponenten.


http://www.beckhoff.de

http://www.beckhoff.de

http://www.beckhoff.com/german/download/default.htm

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