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Vorlesung KommunikationsnetzeEinführung, Motivation

Prof. Dr. H. P. Großmann mit B. Wiegel sowieA. Schmeiser und M. Rabel | Sommersemester 2011 |Institut für Organisation und Management von Informationssystemen

Vorlesung Kommunikationsnetze | Einführung, Motivation | Sommersemester 2011Seite 2

Inhalt

• Einführung

• Motivation: Anwendungsbeispiele– Daten-/Rechnernetzwerk

(Beispiel Campusnetz Uni Ulm)– TK-Anlagenverbund Uni Ulm

– Automatisierungsnetzwerke• Pumpspeicherkraftwerk• Synchronisation von Antrieben

– Fahrzeugnetzwerk (Intra-Fahrzeug Netz)– Kommunikation zwischen mobilen Systemen

(Beispiel Inter-Fahrzeug Netz)


Einführung I

• Wozu Kommunikationsnetze?– Sprachkommunikation– Datenkommunikation– ...

• Zweck?– Nachrichtenaustausch– Datenaustausch– Fernsprechen/Videokonferenzen– Überwachung/Steuerung (Sensor-/Aktor-Netze)– ...


Einführung II

• Räumliche Ausdehnung– 0.01 m ... 1 m Prozessorboards, (Multi-)Prozessorsysteme– 1 m ... 10 m PAN (Personal Area Network)– 10 m … 1 km LAN (Local Area Network), Feldbusse – einige 10 km MAN (Metropolitan Area Network)– 100 km ... 1000 km WAN (Wide Area Network)– global Netzverbünde

• Anwendungsorientierung (unterschiedliche Anforderungen)– (klassische) Rechnernetze– Verbindungsnetze in Rechnerclustern– Feldbus-Systeme– Ad-hoc Netze– ...


Anwendungsbeipiel Daten-/Rechnernetzwerk

• Campusnetz Uni Ulm

Stand 2000




Stand 2000

G r ü n e r H o f

A n i n s t i t u t e ,B W K , R K U

M i c h e l s b e r g , S a f r a n b e r g ,

H o c h s t r ä ß , W i b l i n g e n , e t c .

Z e n t r a l v e r t e i l e r

Z e n t r a l v e r t e i l e r

V e r w a l t u n g U R Z

U n i O s t , U R Z

S c i e n c e P a r k 1O 2 7

B a u s t u f e n B , C , K l i n i k e n O E , B W K

U n i W e s t , T F Z

A u s s e n a n b i n d u n g

. 2 4 0

. 2 4 0

. 2 4 0

S C P 1 &M a t h . O 2 7

. 1 5

. 6 6

. 6 7

. 8 5. 1 6 6

. 2 4 012

9.1

43

.87

.8/2

9

. 2 4 0

T F Z . 3 3

R K UB u r r i I n s t .

D R K & I L MZ S W

F A W

R e k t o r a m t &D e k a n a t

S e m i n a r f ü r P ä d . &B i b l i o . O E 1 &

T B A & B a u a m t

B W K

K l i n i kN e t z

. 8 9 | . 1 0 8 | . 1 0 9 | . 1 1 0

V e r w a l t u n g. 9 0 | . 9 1 | . 9 5

G r ü n h o f g a s s e

T B AP r ü f . A m t &S t u d . S e k r .

W o h n h . H e i l m e y e r s t . . 2 2 0

T S N e t z . . 2 0 0

. 1

U R Z - G S 1. 2 4 1 . 2 4 0

U R Z - G W 2. 1

. 1.1

. 2 4 1 . 9 9

.24

0.9

9

N 2 5 - G W 4. 2 4 1 . 1 0 2

P e e r i n gp e e r - g a t e

1 2 9 . 1 4 3 . 8 7 . 1 1

T e s i o nS w i t c h

B e l W üu l 1 . b e l w u e . d e

12

9.1

43

.87

.9

S c h u l e n , B k u p .

D a i m l e r C h r y s l e r

N 2 6 - S W 1. 2 4 0 . 1 1 1

10

.1

3.1

3.2

1 0 . 2

2 . 1

O 2 5 - G W 1. 1 0

N 2 6 - G W 3. 4 | . 1 4 | . 6 3

.24

0.8

9

N 2 5 - G W 2

.89

|.108

|.1

09|.1

10

.24

0.1

02

. 7

. 4 5. 2 0 3 | . 2 0 4

U R Z - V - G W 1

.90|

.91

|.95

. 9 6 . 9 9

. 9 2

. 9 4

G H - V - S W 1. 9 1 . 9 8

H O - G W 1

.9|.

88

I S D Nf r e e w a y

O 2 7 - G W 1

. 6 8 | . 7 0

.24

0.9

6

. 7 1 | . 7 2

. 7 3 | . 7 4. 1 2 | . 7 5 | . 2 0 7

. 7 7 | . 2 0 9. 6 9 | . 7 6

N 2 6 - G W 4. 2 4 0 . 1 0 6

.5|.1

11

N 2 6 - A S 1. 2 0 0 . 2 3 8

I N - U L M

M 2 3 - S T 2

2.2

. 1 1 | . 5 5 | . 6 0

. 5 5

. 4 3

. 4 3

. 4 1

. 6 4. 1 1 | . 5 5 | . 6 0

. 1 1 | . 5 5 | . 6 0

U R Z - G W 1. 2 4 0 . 1 0 4

. 2 0 0

. 6

O 2 6 - G W 1.24

0.9

7

. 4 2 .46|

.47

s e v e r i n

H I C O MT e l e f o n a n l a g e

S C P - 2 2 - S W 1. 1 5 . 9 8

S C P - 2 0 - S W 2. 8 5 . 9 7

S C P - 2 0 - S W 1

S C P - 1 8 - S W 1. 6 6 . 9 8

. 8 5 . 9 8

o r i o n

l y r a

w e g a

d e v - n u l l

U R Z - S W 81 3 4 . 6 0 . 1 . 2 4 4

U R Z - C X 2

U R Z - S W 1

U R Z - S W 3

U R Z - C X 4

U R Z - C X 3

U R Z - C X 1

U R Z - S W 4. 2 4 0

D F NW i N S h u t t l e

D F Nu n i - u l m 1 . w i n - i p . d f n . d e

B e l W üu l 2 . b e l w u e . d e

F & L F Wt o r

1 2 9 . 1 4 3 . 8 7 . 1 0

. 2 4 0 . 1 0 8

F W B a c k u pu l m - i n

1 2 9 . 1 4 3 . 8 7 . 1 0

. 2 4 0 . 1 0 9

U 2 - 4 1 - G W 1. 2 | . 2 5 | . 2 7 | . 2 9 | . 1 2 0 | . 2 0 2 . 2 4 0 . 4 1

U 2 - 4 3 - G W 1. 2 4 | . 2 6 | . 2 8 | . 3 0 | . 1 2 1 . 2 4 0 . 4 3

U 2 - 4 5 - G W 1. 2 0 | . 2 1 | . 1 2 2 . 2 4 0 . 4 5. 2 2. 2 3

U 2 - 4 7 - G W 1. 3 7 | . 3 8. 3 1 - . 3 6 | . 1 2 3 . 2 4 0 . 4 7

M 2 3 - G W 1. 1 6 | . 5 0 | . 8 0. 1 9 3

. 2 4 0 . 9 2

M 2 4 - G W 1. 2 4 0 . 9 1. 1 7

. 4 8

. 6 2

M 2 5 - G W 1. 2 4 0 . 9 0. 4 9

. 6 5

. 8 4

N 2 4 - G W 1. 2 4 0 . 9 0

. 1 8

. 4 4

. 6 1

. 1 9 6

Z I K - F W .50

.3

O 2 7 - 2 - S W 1. 1 6 6 . 9 8

N 2 6 - G W 2. 1 5 | . 6 6 | . 6 7 | . 8 5 | . 1 6 6. 2 4 0 . 1 0 5

N 2 6 - G W 1 .24

0.9

8

.10

0.9

9.9

8.9

7.8

2

M I C H - S W 1.10

9.9

7

K F G - S W 1.110

.98

V - F W. 9 6 . 9 8

. 2 4 3 . 2

.24

0

. 9 | . 8 8

W o h n h . F r a u e n s t e i g e . 1 0 9

W o h n h . S p r o l l . 1 0 5W o h n h . W u r m . 1 0 6

W i b l i n g e n F & LW i b l i n g e n V e r w .

P a r k s t r a s s e . 8 9B i o m e t r i e . 1 0 9

B i b l i o . M i c h . . 1 0 9V i l l a F l e i n e r . 1 0 9

B i b l i o . S a f r a n b g . 1 0 9

V i l l a E b e r h . . 1 0 8P s y c h . I I I . 1 0 8

H e r z c h i r u r g i e . 1 0 8

H O - S W 1 .9.9

8

F H - U l m

F H - B i b e r a c hH a y i n g e n

G e i s l i n g e n

M u l t i C h a n n e l

u l m a t h o m e. 8 . 2 5 4 . 8 . 2 5 3

8 x

S2

M

T e s i o n

. 8 . 2 5 4

N 2 6 - C X 1

. 3 | . 1 3 | . 7 9 | . 8 3. 1 0

. 2 1 7

. 3 | . 8 3

. 1 3 | . 7 9. 2 4 1 . 9 5

c a s t o r

t i n g e r. 2 4 0

U R Z - G S 2. 2 4 1 . 2 4 1

11

2

U R Z - S W 91 3 4 . 6 0 . 1 . 2 4 6p o 2 5

S u b n e t z 8 u n d u l m a t h o m e h ä n g e nv o r ü b e r g e h e n d a n N 2 5 - g w 2

g a , O k t . 9 9

T e l e k o m

. 2 4 5 . 1

. 2 4 3 . 1

R e s e r v . f . S e k r e t a r i a t

N 2 5 - G S 1. 2 4 1 . 2 3 9

N 2 6 - G S 1. 2 4 1 . 2 3 8

G l a s f a s e rA U I / T h i c k w i r eT h i n w i r eT w i s t e d P a i rS o n s t i g e

A T M S w i t c h

B r i d g e / S w i t c h

E n d g e r ä t

H u b / R e p e a t e r

R o u t e rG i g a b i t E t h .F a s t E t h .

A T M

E t h e r n e t

F D D I

S o n s t i g e




Stand 2007



• TK-Anlagenverbund Uni Ulm

Stand 2008


Anwendungsbeispiel Pumpspeicherkraftwerk

Energie muss entsprechend dem Verbrauch bereitgestellt werden:

• Grundlast– Kernkraftwerke– Braunkohlekraftwerke– Laufwasserkraftwerke

• Mittellast– Steinkohlekraftwerke

• Spitzenlast– Gaskraftwerke– Pumpspeicherkraftwerke

• Stromeinspeisung– Blockheizkraftwerke– Regenerative Energiequellen:

Windenergieanlagen, Solarenergieanlagen

Quelle: http://de.wikipedia.org; Kraftwerksmanagement


Prinzip eines Pumpspeicherkraftwerks I

Turbinenbetrieb Pumpbetrieb

0 bis 150 MW -150 MW

Quelle: Hamburgische Electricitäts-Werke AG, 40 Jahre Pumpspeicherwerk Geesthacht


Prinzip eines Pumpspeicherkraftwerks II

Hydraulischer Kurzschluss am Beispiel Kopswerk II im Montafon

Quelle: Vorarlberger Illwerke AG; http://www.kopswerk2.at/


Zu jedem Zeitpunkt (auch während eines laufenden Betriebs-überganges) kann eine andere Betriebsart angewählt werden

Übersicht Betriebsarten und Betriebsübergänge

Quelle: Voith Hydro, Heidenheim


Kavernenkraftwerk mit 3 Maschinen



• Maschinenkaverne:– Länge: ca. 88 m– Breite: max. ca. 30,5 m– Höhe: max. ca. 60,5 m

• Gesamthöhe einesMaschinensatzes:rd. 38 m

• Nenndrehzahl: 500 U/min

• Nennleistung je Turbine:150 MW

• Antriebsleistung je Pumpe:150 MW

• Fallhöhe: rd. 800 m

Maschinenkaverne Querschnitt



CAM Modell

MMI – Mensch-Maschine-InterfaceSPS – SpeicherProgrammierbare Steuerung


Leitsystem

• Allgemeine Kraftwerksleittechnik• Maschinenleittechnik• Visualisierung der Leittechnik-Prozesse• Fernsteuerung durch Anbindung ans Illwerke Control Center



Maschinenleittechnik

• Steuert und schützt die Maschinensätze

• Besteht pro Maschinensatz aus„Hardwareinseln“ für:

– Automatik (dezentrale SPS)– Mechanischen Schutz (zentrale SPS)– Mechanischen Notschutz (Relaistechnik)

• Dezentrale Peripherie:Sensoren (z.B. Druck, Strömung,Temperatur) werden je Geschossin den zugehörigen Vor-Ort-Schrankverkabelt

• Im Kraftwerk:– 176 Schaltschränke– 4.800 Kabel; gesamt ca. 217 km Länge– Insgesamt etwa 8.500 Datenpunkte



Zeitverhalten eines verteilten Systems


Anwendungsbeipiel Synchronisation von Antrieben

• Synchronisation von Stellelementen– (z.B. Klappenanstellung bei Flugzeugen)‏

• CNC Maschinensteuerung– Abstimmen der Achsen z.B. beim Drehen von Kugeln, Ellipsen,

Gewinden, ...• Ersatz der „Königswelle“ bei Druckmaschinen oder Maschinen zur

Papierherstellung

Quelle: Siemens AG, http://www.automation.siemens.com/download/internet/cache/3/1456741/pub/de/ ...… 02_Usecase_4_Erweiterte_Mengengerueste_und_Performance_d.pdf


Echtzeit-Kommunikationssysteme

• Lösungsmöglichkeit– Einfache Bussysteme wie TTP– Strukturiertes Echtzeitnetzwerk auf Basis von „Echtzeit“-Ethernet

• Architekturanforderungen– harte / weiche Echtzeit muss sein– Bei sicherheitskritischen Anwendungen ist Redundanz erforderlich– Meist Forderung: Kompatibilität zum bisherigen Feldbus

• Nachteile ff.

– IP Traffic soll ermöglicht werden

– Die üblichen Regler-modelle sollen ver-wendet werden können


Anforderungen an die Echtzeit

• ausreichend Bandbreite• spezifizierte Verzögerungszeit

– weiche Echtzeit – Ankunft der Daten innerhalb einer Zeitspanne– harte Echtzeit – Ankunft der Daten genau nach t [µs … ms]

RT – RealtimeIRT – Isochronous Realtime

Quelle: Siemens AG, http://www.automation.siemens.com/download/internet/cache/3/1456741/pub/de/ ...… 02_Usecase_4_Erweiterte_Mengengerueste_und_Performance_d.pdf


Synchrones / isochrones Netzwerk

• Synchrone Netzwerke– besitzt einen netzweit synchronen Bittakt

• separate Taktleitung

• teuer, früher üblich

– Bittakt wird über eine PLL rekonstruiert• billig, aber schlechter skalierbar

– einen Timing Master– über eine Bustopologie

• Isochrone Netzwerke– verfügt über Software PLLs synchronisierte Uhrzeiten– erlaubt einen Multimaster-Betrieb (Master wird ernannt/gewählt)

– erlaubt eine freie Topologiewahl


TDMA – als Rahmenprotokoll

• TDMA ist üblich bei synchronen und isochronen Netzen– Realtime Ethernet erfordert Modifikation des CSMA/CD Protokolls– IEEE 1394 Bedarf keiner Modifikation

• findet nur gelegentlich Verwendung, meist im Zusammenhang mit Kameras

• isochron / asynchron

– FDDI basiert (Macro-Bus von Delta-Tau)• Time Token Rotation Protocol (TTRP)

• synchron / asynchron

• Implementierung in– Hardware, erlaubt harte Echtzeit– Software, erlaubt weiche Echtzeit

TDMA – Time Division Multiple AccessCSMA/CD – Carrier Sense Multiple Access / Collision DetectionFDDI – Fiber Distributed Data Interface


Ethernet – Unterstützende Protokolle

• Spanning Tree Protocol (IEEE 802.1d)– erlaubt redundante Verdrahtung

• Zeitsynchronisation (IEEE 1588)– NTP ähnlich– Uhrensynchronisation besser als 1µs– ein zentraler Timing Master für den TDMA Rahmen kann entfallen– Verwaltungsinstanz zur Bandbreiteneinteilung dennoch notwendig– im letzten Segment eines Zyklus, kann die übliche IP basierte

Datenkommunikation stattfinden


Objektorientierung im Maschinenbau

• Mechanische Bauelemente sind heute– hochgradig modular– Objektorientierung ist umgesetzt

• Steuerungstechnik– Nach wie vor meist zentral (linkes Bild)– Objektorientierung ist nur selten oder in großen Anlagen umgesetzt

Quelle: Ethernet POWERLINK Standardization Group, http://www.ethernet-powerlink.org/index.php?id=16&L=0


Echtzeit Ethernet – frei verfügbar

• Software Echtzeit Ethernet und virtuelles Ethernet– Beispiel: RTnet

– Einbau einer Zwischenschicht• erlaubt TDMA Rahmen

• hier: erlaubt keine unmodifizierten Netzwerkteilnehmer

Quelle: Gottfried Wilhelm Leibniz Universität Hannover, Institut für Systems Engineering, http://www.rtnet.org/


Standardisierung – nein - es gibt nicht den einen Standard


Standardisierung – ja?

• Seit 1999 werden Feldbusse für industrielle Anwendungen in der Norm IEC 61158 ("Digital data communication for measurement and control – Fieldbus for use in industrial control systems") weltweit standardisiert.

• Die einzelnen Feldbusse werden in der Norm IEC 61784-1 als Communication Profile Families (CPF) geführt.

• Die neuen echtzeitfähigen Ethernet-basierten Feldbusse sind in der Norm IEC 61784-2 zusammengestellt.

• Jede Protokollfamilie kann weitere Feldbusse definieren.

• Nachteil:– die meisten Firmen müssen rückwärts kompatibel bleiben

– dies führt, entgegen der ursprünglichen Absicht zu einer Vielzahl neuer Netze und nicht zu einer Reduzierung


Anwendungsbeispiel Fahrzeugnetzwerk

• Konventionelles Bordnetz bis in die 1980er Jahre– Stromversorgung (Batterie, Generator)– Startanlage– Zündung– Beleuchtung– Sicherheits- und

Komfortelektronik

• SteigenderFunktionsumfangerfordert mehrVerkabelung

Quelle: Bosch; Autoelektrik Autoelektronik am Ottomotor


Komplexe Funktionen in modernen Fahrzeugen

• Antriebstrang– Motormanagement, Abgasnachbehandlung– Automatikgetriebe

• Fahrsicherheit– Elektronisches Stabilitäts-Programm (ESP)– Adaptives Kurvenlicht, Abbiegelicht– Adaptive Cruise Control (AAC)– Nachtsichtgerät

• Komfortfunktionen– Klimatisierungsautomatik, Standheizung– Fensterheber, Schiebedach– Sitz-, Spiegelverstellung

• Infotainment– Radio, TV, CD, DVD, MP3– Navigation– Online-Dienste– …

Quelle: http://de.wikipedia.org; Abstandsregeltempomat

Quelle: http://www.mercedes-benz.de; Nachtsichtassistent

Quelle: http://www.bmw.de; Navigationssystem


Gesamtvernetzung S-Klasse (BR 221)


Netzwerkstruktur eines typischen Mittelklassewagens

Quelle: http://www.tomshardware.com/de/bmw-x5-flexray-datenbus-neu,testberichte-1546-5.html


Automotive Feldbusse

• Historisch gewachseneAnforderungen

– Fahrrelevante Funktionen– Sicherheit– Komfort– „Wohnung/Büro auf Rädern“

• Spezialisierte Netzwerke– Steuerungen– Regelungen– Automatisierungsaufgaben– Audio/Video

• Embedded Systemumgebung– Begrenzte Ressourcen

LIN

FlexRay

CAN

MOST150 Ethernet

Bandbreite[Bit/s]

20k500k

10M

100M

1G

MOST

LIN – Local Interconnect NetworkCAN – Controller Area NetworkMOST – Media Oriented Systems Transport

Latenzzeit?

Zyklische oder ereignisgesteuerte Signale?

Jitter?

Redundanz? Sicherheit?

Zentrale oder verteilte Anwendung?

Topologie?

Nutzdatengröße?

EMV?


Heterogene Netzwerkumgebung am Beispiel Automotive

• Keine Konsolidierung– Divergente Anforderungen

an QoS– Konservative

Vorgehensweise– Kostendruck

⇒ Komplexe Systemebenötigen aufwändigeapplikationsspezifischeGateways

LIN – Local Interconnect NetworkCAN – Controller Area NetworkTTP – Time Triggered ProtocolMOST – Media Oriented Systems Transport


Kommunikation zwischen mobilen Systemen –Beispiel Fahrzeuge

• Austausch von Information zwischen den Fahrzeugen– Was haben sich Fahrzeuge zu erzählen ?– Welche Applikationen sind möglich ?– Wie soll Information verbreitet werden ?– Für wen ist welche Information interessant ?

• Kommunikationsmedium ist drahtlose Funktechnologie– Welche Anforderungen bestehen an die Funktechnologie ?– Können bereits entwickelten Technologien diese Anforderungen erfüllen

und für Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation eingesetzt werden ?– Welche Probleme müssen berücksichtigt / gelöst werden?


Was haben sich Fahrzeuge zu erzählen ?


Mögliche Applikationen – Safety of Life

Safety of Life – Sicherheit im Straßenverkehr

• Lokale Warnungen vor Unfällen, schlechtem Wetter (Straßenglätte,Nebel, ... ), Hindernissen (liegengebliebenen Fahrzeugen, verlorenem Transportgut, ...)

• Elektronisches Bremslicht: Bei Not- oder starkem Bremsvorgang wird eine Warnung an nachfolgende Fahrzeuge geschickt

• Senden einer Warnung von langsamen Fahrzeugen (Stauende)


Mögliche Applikationen – Kooperatives Fahren

Kooperatives Fahren – Autonome Fahrzeuge

• Kommunikation über geplante Fahrmanöver(Abbiegen, Überholen, ...)

• Kooperative Umfelderkennung(Austausch von Objektinformationenim Umfeld der Fahrzeuge;Erweiterung des Sichtbereichesder Sensoren)


Mögliche Applikationen – Dezentrale Serviceinformation

• Verbreitung lokaler Verkehrsinformation– Stausituation– Parkplatzsuche– blockierte Straßen


Anforderungen an die Netztechnologie

Die Kriterien • Zuverlässigkeit• Delay (Latenz) der Nachrichten• Echtzeitanforderungen

KRITERIEN SAFETY OF LIFE

KOOPERIERENDES FAHREN #1

KOOPERIERENDES FAHREN #2

DEZENTRALE SERVICE-INFORMATION

Zuverlässigkeit Hoch Hoch Hoch Hoch

Delay der Information

Hoch Hoch Hoch wenig Relevanz

Echtzeit-anforderungen

Nein Nein Ja Nein

Verbreitung der Information

Teilnehmer in best. Bereich

Teilnehmer inbest. Bereich

Teilnehmer inbest. Bereich

Interessierte Teilnehmer in bestimmten Bereich


Auswahl der Netztechnologie – Mobiles Infrastrukturnetz (GSM/GPRS/UMTS) ?

UMTS, GSM/GPRS sind Infrastruktur basierende Technologien

• Entwickelt für mobile Umgebung (+)

• Hohe Verfügbarkeit (+)

• Hohe Investitionskosten, da Infrastruktur für Services ausgebaut werden muß (-)

• Großer Overhead wegen zentralisierter Struktur (-)

• Adressierung der Information an best. Teilnehmer schwierig (-)


Auswahl der Netztechnologie – Ad-Hoc-Netz ?

Ad-Hoc Netz • Netz bildet sich spontan (+)• Teilnehmer übernehmen Aufgaben der aktiven

Netzkomponenten (+)• Keine Infrastruktur notwendig (+)

Bluetooth• Langer inquiry Prozess

⇒ große Verzögerungen beim Datenaustausch (--)

IEEE 802.11 (WLAN)• Kein Setup Prozess benötigt (+)• Nicht entwickelt für mobile Umgebungen (-)


VANET

Vehicular Ad-Hoc Network• Vorbild WLAN• Broadcast-Netzwerk• Berücksichtigung der Mobilität

Fragestellungen / zu lösende Aufgaben:• Medienzugriff• Weiterleitung / Verbreitung der Information

(Routing, Data Dissemination)• Zuverlässigkeit• Priorisierung von Anwendungen• Authentifizierung / Privacy

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