imc Meßsysteme GmbH, Voltastraße 5, 13355 Berlin
CANSAS-CANopen
Modul UNI8, DCB8 CANopen Bedienhandbuch für das Modul UNI8, DCB8
UNI8: 8-kanaliges, CANopen-fähiges Spannungs-, Temperatur-, Strom- und Brücken-Messmodul
DCB8: 8-kanaliges, CANopen-fähiges Spannungs- und Brücken-Messmodul
Nov-29-2010
I
Inhaltsverzeichnis
INHALTSVERZEICHNIS .............................................................................................................................. I
ABKÜRZUNGEN UND FORMELZEICHEN ..................................................................................................... II
LITERATURHINWEISE ............................................................................................................................. III
ÄNDERUNGEN UND NEUERUNGEN (VERSIONSGESCHICHTE) .................................................................... III
1 IMC CANSAS................................................................................................................................... 1
1.1 ALLGEMEINES ............................................................................................................................. 1
1.2 IM CANOPEN-BETRIEB NOCH AKTIVE CANSAS-TEILE..................................................................... 1
2 CANOPEN SCHNITTSTELLE......................................................................................................... 2
2.1 BLINKEN DER GRÜNEN LED UND MODUL-STATUS ......................................................................... 2
2.2 LSS-PROTOKOLL ........................................................................................................................ 2
2.2.1 Allgemeines ....................................................................................................................... 2
2.2.2 Unterstützte LSS-Befehle .................................................................................................. 2
2.3 NMT-PROTOKOLL ....................................................................................................................... 3
2.3.1 Allgemeines ....................................................................................................................... 3
2.3.2 NMT auf dem CAN-Bus ..................................................................................................... 4
2.3.3 Nicht unterstützte NMT Features (Heartbeat-Anfordrung per RTR).................................. 4
2.4 SDO-PROTOKOLL ....................................................................................................................... 4
2.4.1 Zugriff auf das Objektverzeichnis ...................................................................................... 4
2.4.2 Liste der Kommunikationsobjekte im Verzeichnis ............................................................. 6
2.4.3 Liste der Hersteller-spezifischen Objekte .......................................................................... 9
2.4.4 Liste der Geräteprofil-spezifischen Objekte....................................................................... 9
2.4.5 Kommunikations-Objekte................................................................................................. 12
• 0x1000 device type.............................................................................................................. 12
• 0x1001 error register ........................................................................................................... 12
• 0x1005 COB-ID sync........................................................................................................... 13
• 0x1008 manufacturer device name..................................................................................... 13
• 0x1010 store parameters .................................................................................................... 14
• 0x1011 restore default parameters ..................................................................................... 15
• 0x1014 COB-ID EMCY........................................................................................................ 15
• 0x1017 producer heartbeat time ......................................................................................... 20
• 0x1018 identity object.......................................................................................................... 21
• 0x1800-0x1803 x-th transmit PDO communication parameter ........................................... 22
• 0x1A00-0x1A03 x-th transmit PDO mapping parameter..................................................... 25
2.4.6 Herstellerspezifische Objekte .......................................................................................... 27
• 0x2000 NMT startup mode.................................................................................................. 27
• 0x2100 sensor voltage supply............................................................................................. 27
2.4.7 Gerätespezifische Objekte............................................................................................... 29
II
• 0x6110 AI sensor type......................................................................................................... 29
• 0x6114 AI ADC sample rate................................................................................................ 30
• 0x6125 AI Autozero ............................................................................................................. 31
• 0x6130 AI input PV (REAL32)............................................................................................. 33
• 0x6131 AI physical unit PV.................................................................................................. 34
• 0x6132 AI decimal digits ..................................................................................................... 34
• 0x6148 AI span start (REAL32)........................................................................................... 35
• 0x6149 AI span end............................................................................................................. 38
• 0x61A0 AI filter type ............................................................................................................ 39
• 0x61A1 AI filter constant ..................................................................................................... 40
• 0x7130 AI input PV (INTEGER16) ...................................................................................... 43
• 0x9130 AI input PV (INTEGER32) ...................................................................................... 45
Abkürzungen und Formelzeichen
AC alternating current (Wechselstrom)
CAN Controller Area Network
co constant (konstant)
COB Communication Object (auch CAN-Bus Botschaft genannt)(Siehe [1])
COB-ID Identifier eines COB (siehe [1])
DC direct current (Gleichstrom)
DLC Data Length Code (Anzahl der Nutzdaten-Bytes einer CAN-Bus-Botschaft)
LSS Layer Setting Services
NMT Network Management (Abkürzung für ein Protokoll mit dem man vom Messmodus in den Konfigurationsmodus schalten kann. Siehe [1])
OV Objektverzeichnis
PV process value (siehe [1])
ro read only (nur lesen)
rw read write (lesen uns schreiben)
RTR Remote Transmit Request (Anforderung eines CAN-Frames)
SOD Service Data Object (Einträge im OV)(siehe [1])
SYNC
1) CANSAS Synchronisationsmechanismus (für CANopen irrelevant)
2) CANopen Sync-Objekt, dient zur Aufforderung zum Senden, Empfangen von Can-Botschaften
III
wo write only (nur schreiben)
Literaturhinweise
[1] CiA Draft Standard 301, Application Layer and Communication Profile, Version 4.02, CAN in Automation 2002
[2] CiA Draft Standard Proposal 305, Layer Setting Services and Protocol (LSS), Version 1.1.1, CAN in Automation 2002
[3] IEEE 754: Standard for Binary Floating-Point Arithmetic
[4] CiA Draft Standard 404, device-profile for measuring devices and closed-loop controllers, Version 1.2, CAN in Automation, 2002
[5] CANSAS Modul „Modulheft“, imc Meßsysteme GmbH
[6] CANSAS Modul „Konfigurator Software Bedienhandbuch“, imc Meßsysteme GmbH
Änderungen und Neuerungen (Versionsgeschichte)
Version vom 29.Nov.2007:
- Erste Version veröffentlicht
1.2 Im CANopen-Betrieb noch aktive Cansas-Teile
Seite 1
1 imc Cansas
1.1 Allgemeines
Es empfiehlt sich vor dem weiterarbeiten mit diesem Dokument zuerst die Dokumente
[5] CANSAS Modul „Modulheft“, imc Meßsysteme GmbH und [6] CANSAS Modul „Konfigurator
Software Bedienhandbuch“, imc Meßsysteme GmbH gelesen zu haben. In diesen Dokumenten
werden unter anderem folgende wichtige Informationen geliefert.
- Inbetriebnahme
- Anschlussbelegungen
- Technische Daten
- Sicherheitshinweise
- Service Ansprechpartner
1.2 Im CANopen-Betrieb noch aktive Cansas-Teile
Dieses Messmodul ist eine Weiterentwicklung der Cansas-Baureihe. Somit sind einige Cansas-
typische Eigenschaften immer noch aktiv, auch wenn CANopen aktiv ist. Diese Eigenschaften sind:
Cansas-Konfigurations-Schnittstelle
Zwei COB-IDs sind von dieser Schnittstelle belegt
Standardmäßig liegen diese bei:
- „2“ Anfragen der Cansas-PC-Software
- „3“ Antworten des Cansas-Moduls
Reset-Stecker-Erkennung
Siehe auch die Erklärungen des Reset-PINs und des Reset-Steckers in [5] und [6]
Zur leichteren Verbindung des Reset-PINs mit Masse, wurde ein Reset-Stecker gebaut, der
diese Arbeit übernimmt.
Wird dieser erkannt, dann
- ist keine Messung möglich
- wird die Baudrate auf 125 kBit gestellt
- werden die COB-IDs der oben erwähnten Cansas-Konfigurations-Schnittstelle auf die
Standardwerte für den Resetfall gestellt
- „2032“ für die Anfragen der Cansas-PC-Software
- „2033“ für die Antworten des Cansas-Moduls
- werden CANopen Funktionalitäten abgeschaltet
2.2 LSS-Protokoll
Seite 2
2 CANopen Schnittstelle
2.1 Blinken der grünen LED und Modul-Status
Je nach Modulstatus blinkt das Modul mit der grünen LED unterschiedlich.
Modul-Status Dauer LED an Dauer LED aus
CANSAS-Standard
-- -- -- -- -- --
500 ms
(konfigurierbar)
500 ms (konfigurierbar)
CANopen-LSS-Config-State
--- --- --- ---
700 ms 700 ms
CANopen-NMT-PreOperational-State
- - - - - -
300 ms 700 ms
CANopen-NMT-Operational-State
- - - - - - - - - - -
300 ms 300 ms
2.2 LSS-Protokoll
2.2.1 Allgemeines
Die Aufgabe des LSS-Protokolls liegt darin, dem Benutzer die Möglichkeit zu geben, die Node-ID und
die Baudrate umzustellen. Es gibt zwei LSS-Zustände:
LSS-Operational Mode:
In diesem Zustand sind die NMT und die SDO-Protokollfähigkeiten ansprechbar. Es kann aus
allen NMT-Zuständen in den LSS-Konfigurationsmode geschaltet werden. Im LSS-Operational
Mode sind die beiden Switch-Mode-Befehle und der Identify Remote Slaves aktiviert. Auf alle
anderen LSS-Befehle wird nicht reagiert.
LSS-Configuration Mode:
In diesem Zustand sind alle NMT- und SDO- Protokollfähigkeiten deaktiviert. Es kann nur noch
über das LSS-Protokoll mit dem Gerät kommuniziert werden. Weiterhin sind hier alle LSS-
Befehle ansprechbar.
2.2.2 Unterstützte LSS-Befehle
Es kann hier nur eine Auflistung aller unterstützten LSS-Befehle vorgenommen werden. Jeden Befehl
hier einzeln zu erläutern würde den Rahmen dieser Dokumentation sprengen. Weitere Informationen
finden Sie in [2] CiA Draft Standard Proposal 305, Layer Setting Services and Protocol (LSS), Version
1.1.1, CAN in Automation 2002
2.3 NMT-Protokoll
Seite 3
Name ansprechbar aus dem LSS-Op-Mode
ansprechbar aus dem LSS-Cfg-Mode
Switch Mode Global ja ja Switch Mode Selective ja ja Configure Node ID nein ja Configure Bit Timing Parameters nein ja Activate Bit Timing Parameters nein ja Store Configured Parameters nein ja Inquire Node-ID nein ja Inquire Identity Vendor-ID nein ja Inquire Identity Product Code nein ja Inquire Identity Revision Number nein ja Inquire Identity Serial Number nein ja LSS Identify Remote Slaves ja ja LSS Identify Non-Configured Slave nein ja
2.3 NMT-Protokoll
2.3.1 Allgemeines
Die Hauptaufgabe des NMT-Protokolls liegt darin, dem Benutzer die Möglichkeit zu geben, das Modul
in den Messmodus zu versetzen oder eine laufende Messung zu beenden. Es gibt drei NMT-Zustände
zwischen denen hin und her geschaltet werden kann.
Pre-Operational Mode:
In diesem Zustand kann auf das Objektverzeichnis OV zwecks Konfiguration des Messmoduls
zugegriffen werden.
Operational Mode:
Dieser Zustand kann auch als Messmodus bezeichnet werden. Hier werden die Messdaten
erzeugt und so wie eingestellt übertragen. In diesem Zustand kann auf einige Objekteinträge
des OV nicht schreibend zugegriffen werden.
Wird von einem anderen Zustand in diesen geschaltet, so werden zuerst einige Messungs-
vorbereitungen vorgenommen. Einige dieser Vorbereitungen sind:
- Einstellen der Abtastrate
- Initialisierung und grobes Einschwingen des eingestellten Filters
Stopped Mode:
In diesem Zustand ist kein Zugriff auf das Objektverzeichnis möglich, aber es ist möglich in
den LSS-Konfigurations-Zustand zu schalten.
Weiterhin kann über dieses Protokoll das Messmodul neu gebootet werden und/oder der
Kommunikationsteil des OVs (siehe 2.4.1 Zugriff auf das Objektverzeichnis) in den Zustand wie zur
Zeit der letzten Speicherung gesetzt werden. Objekteinträge aus dem Herstellerspezifischen-Bereich
und aus dem Geräteprofil-Bereich werden dabei nicht verändert.
2.4 SDO-Protokoll
Seite 4
2.3.2 NMT auf dem CAN-Bus
Hier soll kurz der Aufbau einer CAN-Bus Botschaft für das umschalten der NMT-Zustände erklärt
werden.
COB-ID DLC Byte 0 Byte 1
0x00 2 CS Node-ID CS: NMT Befehl (NMT command specifier)
Wert Befehl an das Gerät
1 Schalte in den Operational Mode 2 Schalte in den Stopped-Mode
128 Schalte in den Pre-Operational-Mode 129 Neustart (Reset Node)
130 Setzte den Kommunikationsteil des Gerätes in den Zustand wie zur Zeit des letzten Speicherns zurück (Reset Communication)
Node-ID:
Mit diesem Parameter wird ein Gerät einzeln angesprochen (jenes welches diese Node-ID hat),
oder es werden alle Geräte am CAN-Bus angesprochen (dann ist der Parameter gleich Null)
2.3.3 Nicht unterstützte NMT Features (Heartbeat-Anfordrung per RTR)
RTR (Remote Transmit Request)
Nach [1] soll ein CANopen-fähiges Gerät auf einen RTR-Frame mit einem Heartbeat-Frame
antworten. Da dieses Gerät keine RTR-Frames unterstützt, ist diese Abfragemöglichkeit nicht
vorhanden.
2.4 SDO-Protokoll
2.4.1 Zugriff auf das Objektverzeichnis
Das SDO-Protokoll dient hauptsächlich zur Konfiguration des Messgerätes. Somit können
messungsrelevante Eigenschaften (Objekte) wie Messbereich und der Datentyp der Messdaten
festgelegt werden.
Jeder über das SDO-Protokoll einzustellende oder abzufragende Objekteintrag hat durch die CiA
einen Index und einen Subindex bekommen, wodurch man auf diese Zugriff nehmen kann.
Für weitere Informationen, wie das Protokoll aufgebaut ist, lesen Sie bitte [1] CiA Draft Standard
301, Application Layer and Communication Profile, Version 4.02, CAN in Automation 2002.
Es gibt neben anderen drei wichtige Abschnitte innerhalb des Objektverzeichnisses:
Index Bereich Bereichsbezeichnung
0x1000-0x1FFF Kommunikationsprofil Bereich 0x2000-0x5FFF Herstellerspezifischer Bereich 0x6000-0x9FFF Standard Geräteprofil Bereich
2.4 SDO-Protokoll
Seite 5
Beim Zugriff auf das Objektverzeichnis über das SDO-Protokoll, werden die einzelnen Einträge des
Verzeichnisses durch Zugriffseinschränkungen gesichert.
ro read only (nur Lesezugriff) rw read write (Lese und Schreibzugriff) wo write only (nur Schreibzugriff) co constant (konstanter Objekteintrag, nur Lesezugriff)
Auf einige Objekte kann im NMT-Operational Mode nur lesend zugegriffen werden. Da während der
Messung Eigenschaften wie Messbereich, Filtertyp und ähnliches nicht verstellt werden können.
Weiterhin wird beim Zugriff auf das Objektverzeichnis nur der „expedited” Datentransfer unterstützt.
Andere angeforderte SDO-Datentransferarten wie „segmented “ und „Block-“ Transfer werden generell
mit dem Abort Transfer Error 0x05040001 (invalid client server command) quittiert.
2.4 SDO-Protokoll
Seite 6
2.4.2 Liste der Kommunikationsobjekte im Verzeichnis
Index Sub-Index Object Code Beschreibung nach CiA Daten-Typ Zugriff-OP
Zugriff-PreOP
Standard-Wert
0x1000 0 VAR device type UNSIGNED32 ro ro 0x00020194
0x1001 0 VAR error register UNSIGNED8 ro ro 0x00
0x1005 0 VAR COB-ID sync UNSIGNED32 ro rw 0x00000080
UNI8 "UNI8"0x1008 0 VAR manufacturer device name VIS-STRING co co
DCB8 "DCB8"
0x1010 ARRAY store parameters UNSIGNED32
0 VAR largest subindex supported UNSIGNED8 ro ro 1
1 VAR store all parameters UNSIGNED32 ro rw
0x1011 ARRAY restore default parameters UNSIGNED32
0 VAR largest subindex supported UNSIGNED8 ro ro 1
1 VAR restore all default parameters UNSIGNED32 ro rw
0x1014 0 VAR COB-ID EMCY UNSIGNED32 ro rw 0x00000080 + NodeID
0x1017 0 VAR producer heartbeat time UNSIGNED16 rw rw 0
0x1018 RECORD identity object Identity
0 VAR number of entries UNSIGNED8 ro ro 4
1 VAR vendor ID UNSIGNED32 ro ro 0x0000014A
UNI8 0x0000000D 2 VAR product code UNSIGNED32 ro ro
DCB8 0x00000013
3 VAR revision number UNSIGNED32 ro ro
4 VAR serial number UNSIGNED32 ro ro
2.4 SDO-Protokoll
Seite 7
Index Sub-Index Object Code Beschreibung nach CiA Daten-Typ Zugriff-OP
Zugriff-PreOP
Standard-Wert
0x1800 RECORD 1st transmit PDO communication parameter PDO comm par
0 VAR largest subindex supported UNSIGNED8 ro ro 5
1 VAR COB-ID used by PDO UNSIGNED32 rw rw 0x40000180 + NodeID
2 VAR transmission type UNSIGNED8 rw rw 0xFF
3 VAR inhibit time UNSIGNED16 rw rw 0
4 VAR compatibly entry UNSIGNED8 rw rw 0
5 VAR event timer UNSIGNED16 rw rw 100
0x1801 RECORD 2nd transmit PDO communication parameter PDO comm par
0 VAR largest subindex supported UNSIGNED8 ro ro 5
1 VAR COB-ID used by PDO UNSIGNED32 rw rw 0x40000280 + NodeID
2 VAR transmission type UNSIGNED8 rw rw 0xFF
3 VAR inhibit time UNSIGNED16 rw rw 0
4 VAR compatibly entry UNSIGNED8 rw rw 0
5 VAR event timer UNSIGNED16 rw rw 100
0x1802 RECORD 3rd transmit PDO communication parameter PDO comm par
0 VAR largest subindex supported UNSIGNED8 ro ro 5
1 VAR COB-ID used by PDO UNSIGNED32 rw rw 0x40000380 + NodeID
2 VAR transmission type UNSIGNED8 rw rw 0xFF
3 VAR inhibit time UNSIGNED16 rw rw 0
4 VAR compatibly entry UNSIGNED8 rw rw 0
5 VAR event timer UNSIGNED16 rw rw 100
0x1803 RECORD 4th transmit PDO communication parameter PDO comm par
0 VAR largest subindex supported UNSIGNED8 ro ro 5
1 VAR COB-ID used by PDO UNSIGNED32 rw rw 0x40000480 + NodeID
2 VAR transmission type UNSIGNED8 rw rw 0xFF
3 VAR inhibit time UNSIGNED16 rw rw 0
4 VAR compatibly entry UNSIGNED8 rw rw 0
5 VAR event timer UNSIGNED16 rw rw 100
2.4 SDO-Protokoll
Seite 8
Index Sub-Index Object Code Beschreibung nach CiA Daten-Typ Zugriff-OP
Zugriff-PreOP
Standard-Wert
0x1A00 RECORD 1st transmit PDO mapping parameter PDO mapping
0 VAR number of mapped application objects in PDO UNSIGNED8 ro rw 4
1 VAR PDO mapping for the 1st application object UNSIGNED32 ro rw 0x71300110
2 VAR PDO mapping for the 2nd application object UNSIGNED32 ro rw 0x71300210
3 VAR PDO mapping for the 3rd application object UNSIGNED32 ro rw 0x71300310
4 VAR PDO mapping for the 4th application object UNSIGNED32 ro rw 0x71300410
0x1A01 RECORD 2nd transmit PDO mapping parameter PDO mapping
0 VAR number of mapped application objects in PDO UNSIGNED8 ro rw 4
1 VAR PDO mapping for the 5th application object UNSIGNED32 ro rw 0x71300510
2 VAR PDO mapping for the 6th application object UNSIGNED32 ro rw 0x71300610
3 VAR PDO mapping for the 7th application object UNSIGNED32 ro rw 0x71300710
4 VAR PDO mapping for the 8th application object UNSIGNED32 ro rw 0x71300810
0x1A02 RECORD 3rd transmit PDO mapping parameter PDO mapping
0 VAR number of mapped application objects in PDO UNSIGNED8 ro rw 4
1 VAR PDO mapping for the 9th application object UNSIGNED32 ro rw 0x71300110
2 VAR PDO mapping for the 10th application object UNSIGNED32 ro rw 0x71300210
3 VAR PDO mapping for the 11th application object UNSIGNED32 ro rw 0x71300310
4 VAR PDO mapping for the 12th application object UNSIGNED32 ro rw 0x71300410
0x1A03 RECORD 4th transmit PDO mapping parameter PDO mapping
0 VAR number of mapped application objects in PDO UNSIGNED8 ro rw 4
1 VAR PDO mapping for the 13th application object UNSIGNED32 ro rw 0x71300510
2 VAR PDO mapping for the 14th application object UNSIGNED32 ro rw 0x71300610
3 VAR PDO mapping for the 15th application object UNSIGNED32 ro rw 0x71300710
4 VAR PDO mapping for the 16th application object UNSIGNED32 ro rw 0x71300810
2.4 SDO-Protokoll
Seite 9
2.4.3 Liste der Hersteller-spezifischen Objekte
Index Sub-Index
Object Code Beschreibung nach CiA Daten-Typ Zugriff-OP
Zugriff-PreOP
Standard-Wert
0x2000 0 VAR NMT startup mode UNSIGNED8 rw rw 0
0x2100 RECORD sensor voltage supply
0 VAR number of entries UNSIGNED8 ro ro 2
1 VAR supply variant UNSIGNED8 ro ro
2 VAR supply voltage UNSIGNED8 ro rw 2
2.4.4 Liste der Geräteprofil-spezifischen Objekte
Index Sub-Index
Object Code Beschreibung nach CiA Daten-Typ Zugriff-OP
Zugriff-PreOP
Standard-Wert
0x6110 ARRAY AI sensor type UNSIGNED16
0 VAR number of entries UNSIGNED8 ro ro 8
UNI8 40 1 VAR AI sensor type Channel 1 UNSIGNED16 ro rw
DCB8 10011
UNI8 40 ... VAR AI sensor type Channel ... UNSIGNED16 ro rw
DCB8 10011
UNI8 40 8 VAR AI sensor type Channel 8 UNSIGNED16 ro rw
DCB8 10011
0x6114 ARRAY AI ADC sample rate UNSIGNED32
0 VAR number of entries UNSIGNED8 ro ro 8
1 VAR AI ADC sample rate Channel 1 UNSIGNED32 ro ro 1000
... VAR AI ADC sample rate Channel ... UNSIGNED32 ro ro 1000
8 VAR AI ADC sample rate Channel 8 UNSIGNED32 ro ro 1000
0x6125 ARRAY AI Autozero UNSIGNED32
0 VAR number of entries UNSIGNED8 ro ro 8
1 VAR AI Autozero Channel 1 UNSIGNED32 wo kein
... VAR AI Autozero Channel ... UNSIGNED32 wo kein
8 VAR AI Autozero Channel 8 UNSIGNED32 wo kein
2.4 SDO-Protokoll
Seite 10
Index Sub-Index
Object Code Beschreibung nach CiA Daten-Typ Zugriff-OP
Zugriff-PreOP
Standard-Wert
0x6130 ARRAY AI input PV (REAL32) REAL32
0 VAR number of entries UNSIGNED8 ro ro 8
1 VAR AI input PV Channel 1 (REAL32) REAL32 ro ro
... VAR AI input PV Channel ... REAL32 ro ro
8 VAR AI input PV Channel 8 (REAL32) REAL32 ro ro
0x6131 ARRAY AI physical unit PV UNSIGNED32
0 VAR number of entries UNSIGNED8 ro ro 8
UNI8 0x00260000 1 VAR AI physical unit PV channel 1 UNSIGNED32 ro ro
DCB8 0xFD262600
UNI8 0x00260000 ... VAR AI physical unit PV channel ... UNSIGNED32 ro ro
DCB8 0xFD262600
UNI8 0x00260000 8 VAR AI physical unit PV channel 8 UNSIGNED32 ro ro
DCB8 0xFD262600
0x6132 ARRAY AI decimal digits PV UNSIGNED8
0 VAR number of entries UNSIGNED8 ro ro 8
1 VAR AI decimal digits PV channel 1 UNSIGNED8 ro rw 2
... VAR AI decimal digits PV channel ... UNSIGNED8 ro rw 2
8 VAR AI decimal digits PV channel 8 UNSIGNED8 ro rw 2
0x6148 ARRAY AI span start REAL32
0 VAR number of entries UNSIGNED8 ro ro 8
UNI8 -50.0 1 VAR AI span start channel 1 REAL32 ro rw
DCB8 -1000.0
UNI8 -50.0 ... VAR AI span start channel .... REAL32 ro rw
DCB8 -1000.0
UNI8 -50.0 8 VAR AI span start channel 8 REAL32 ro rw
DCB8 -1000.0
2.4 SDO-Protokoll
Seite 11
Index Sub-Index
Object Code Beschreibung nach CiA Daten-Typ Zugriff-OP
Zugriff-PreOP
Standard-Wert
0x6149 ARRAY AI span end REAL32
0 VAR number of entries UNSIGNED8 ro ro 8
UNI8 50.0 1 VAR AI span end channel 1 REAL32 ro rw
DCB8 1000.0
UNI8 50.0 ... VAR AI span end channel ... REAL32 ro rw
DCB8 1000.0
UNI8 50.0 8 VAR AI span end channel 8 REAL32 ro rw
DCB8 1000.0
0x61A0 ARRAY AI filter type UNSIGNED8
0 VAR number of entries UNSIGNED8 ro ro 8
1 VAR AI filter type channel 1 UNSIGNED8 ro rw 2
... VAR AI filter type channel ... UNSIGNED8 ro rw 2
8 VAR AI filter type channel 8 UNSIGNED8 ro rw 2
0x61A1 ARRAY AI filter constant REAL32
0 VAR number of entries UNSIGNED8 ro ro 8
1 VAR AI filter constant channel 1 REAL32 ro rw 100.0
... VAR AI filter constant channel ... REAL32 ro rw 100.0
8 VAR AI filter constant channel 8 REAL32 ro rw 100.0
0x7130 ARRAY AI input value PV (INTEGER16) INTEGER16
0 VAR number of entries UNSIGNED8 ro ro 8
1 VAR AI input value PV channel 1 (INTEGER16) INTEGER16 ro ro
... VAR AI input value PV channel ... (INTEGER16) INTEGER16 ro ro
8 VAR AI input value PV channel 8 (INTEGER16) INTEGER16 ro ro
0x9130 ARRAY AI input value PV (INTEGER32) INTEGER32
0 VAR number of entries UNSIGNED8 ro ro 8
1 VAR AI input value PV channel 1 (INTEGER32) INTEGER32 ro ro
... VAR AI input value PV channel ... (INTEGER32) INTEGER32 ro ro
8 VAR AI input value PV channel 8 (INTEGER32) INTEGER32 ro ro
2.4 SDO-Protokoll
Seite 12
2.4.5 Kommunikations-Objekte
• 0x1000 device type
Der Gerätetyp gibt die Art des Gerätes an.
Die niederwertigen 16 Bits enthalten die Geräteprofilnummer. Diese ist für dieses Gerät 404 =
0x0194 (Profile for measuring Devices and closed-loop controllers).
In den 16 höherwertigen Bits ist eine Zusatzinformation abgelegt, die von dem verwendeten
Device Profile abhängt. Für dieses Gerät ist dieser Wert gleich 2 = 0x0002 (Gerät unterstützt
Analoge Eingänge).
Objekt Beschreibung:
Index 0x1000 Name device type Objekt Code VAR Datentyp UNSIGNED32
Eintrags Beschreibung:
Subindex 0 Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Standardwert 0x00020194
• 0x1001 error register
Das Fehlerregister beinhaltet 8 Bits, jedes für eine spezielle Fehlerklasse. Wenn ein Fehler am
Gerät auftritt, wird das entsprechende Bit gesetzt.
Bedeutung der Bits:
Bit Bedeutung
0 generischer Fehler 1 Strom 2 Spannung 3 Temperatur 4 Kommunikationsfehler (overrun, error state) 5 geräteprofil-spezifisch 6 reserviert 7 herstellerspezifisch
Objekt Beschreibung:
Index 0x1001 Name error register Objekt Code VAR Datentyp UNSIGNED8
2.4 SDO-Protokoll
Seite 13
Eintrags Beschreibung:
Subindex 0 Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Standardwert 0x00
• 0x1005 COB-ID sync
Dieses Objekt enthält die COB-ID der SYNC-Nachricht. Diese COB-ID ist immer 0x00000080 und
kann nicht verändert werden. Beim Versuch diese zu verändern wird der Abort-Fehler-Code
0x06090030 zurückgegeben. Daher kann man nur 0x00000080 auf dieses Objekt schreiben, bzw.
von diesem Objekt lesen.
Objekt Beschreibung:
Index 0x1005 Name COB-ID SYNC Objekt Code VAR Datentyp UNSIGNED32
Eintrags Beschreibung:
Subindex 0 Zugriff im NMT-PreOperational Mode rw Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Standardwert 0x00000080
• 0x1008 manufacturer device name
Gibt den Gerätetypnamen zurück. Dieser steht für ein UNI8-Modul immer auf "UNI8" und für ein
DCB8-Modul immer auf "DCB8".
Objekt Beschreibung:
Index 0x1008 Name manutacturer device name Objekt Code VAR Datentyp VIS-STRING
Eintrags Beschreibung:
Subindex 0 Zugriff im NMT-PreOperational Mode co Zugriff im NMT-Operational Mode co PDO-Mapping nein Standardwert "UNI8“ UNI8
"DCB8" DCB8
2.4 SDO-Protokoll
Seite 14
• 0x1010 store parameters
Dieses Objekt unterstützt das Abspeichern der Einstellungen in nichtflüchtigen Speicher. Der
Subindex 0 gibt den höchsten gültigen Subindex an, welcher immer 1 ist.
Der Sub Index 1 dient zum Speichern aller Parameter
Zum Speichern ist die Signatur "save" (0x65766173) auf das Objekt zu schreiben.
Das Speichern ist im Operational-Mode NICHT möglich.
Beim Lesen von diesem Objekt sind in der zurückgelieferten Bitkombination folgende
Informationen enthalten.
Bit Wert Bedeutung 31-2 0 ohne Bedeutung
0 Das Gerät speichert die Parameter nicht automatisch 1
1 Das Gerät speichert die Parameter automatisch 0 Das Gerät speichert die Parameter nicht auf Befahl
0 1 Das Gerät speichert die Parameter auf Befehl
Dieses Gerät wird immer 0x00000001 zurückgeben, da das Gerät die Daten nur auf Befehl
speichern kann.
Objekt Beschreibung:
Index 0x1010 Name store parameters Objekt Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32
Eintrags Beschreibung:
Subindex 0 Beschreibung largest subindex supported Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert 1
Subindex 1 Beschreibung save all parameters Zugriff im NMT-PreOperational Mode rw Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED32 Standardwert lesen: 0x00000001
schreiben: 0x65766173
2.4 SDO-Protokoll
Seite 15
• 0x1011 restore default parameters
Dieses Objekt unterstützt das Laden der Standardeinstellungen. Hiermit kann das Modul in den
Auslieferzustand gesetzt werden. Die NodeID und die Baudrate bleiben erhalten. Bei
erfolgreichem Laden erfolgt ein Neustart des Moduls.
Der Subindex 0 gibt den höchsten gültigen Subindex an, welcher immer 1 ist.
Der Sub Index 1 dient dem Laden aller Parameter
Zum Laden ist die Signatur "load" (0x61646f6c) auf das Objekt zu schreiben.
Das Laden ist im Operational-Mode NICHT möglich.
Beim Lesen von diesem Objekt sind in der zurückgelieferten Bitkombination folgende
Informationen enthalten.
Bit Wert Bedeutung 31-1 0 ohne Bedeutung
0 Das Gerät kann die Standarteinstellungen nicht laden. 0
1 Das Gerät kann die Standarteinstellungen laden.
Dieses Gerät wird immer 0x00000001 zurückgeben.
Objekt Beschreibung:
Index 0x1011 Name restore default parameters Objekt Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32
Eintrags Beschreibung:
Subindex 0 Beschreibung largest subindex supported Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert 1
Subindex 1 Beschreibung restore all default parameters Zugriff im NMT-PreOperational Mode rw Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED32 Standardwert lesen: 0x00000001
schreiben: 0x61646f6c
• 0x1014 COB-ID EMCY
Durch diesen OV-Eintrag kann der Benutzer die COB-ID es Emergency Objektes lesen und
schreiben. Der Standard Wert dieser COB-ID ist abhängig von der Node-ID
COB-ID EMCY = Node-ID + 0x00000080
2.4 SDO-Protokoll
Seite 16
Der OV-Eintrag ist ein UNSIGNED32 welches wie folgt aufgeteilt ist.
Bit Wert Bedeutung
0 dieses EMCY ist aktiviert 31 1 dieses EMCY ist deaktiviert 0 normale 11-Bit ID (CAN 2.0A) 29 1 extendet 29-Bit ID (CAN 2.0B)
28 … 0 die 11-Bit oder die 29 Bit der COB ID des PDOs
Vor dem Ändern der COB-ID muß immer zuerst das EMCY-Objekt deaktiviert werden (Bit 31
setzen). Danach kann mit einem Schreibzugriff eine neue COB-ID vergeben werden und
gleichzeitig das EMCY-Objekt wieder aktiviert werden.
Das Bit 29 ist immer 0. Sollte beim Schreiben auf diesen Subindex versucht werden, die Bits 12-
29 zu setzen, so wird dieser Versuch mit dem Abort Transfer Fehlercode 0x06090030 (Value
Range of Parameter exceeded) quittiert.
Eine Emergency Message wird gesendet, wenn ein Fehler aufgetreten ist. Dabei werden folgende
Fehler unterstützt:
Error Code Bedeutung
0x0000 Error Reset or No Error Der Fehler wurde behoben
0x1000 Generic Error Allgemeiner Fehler
0x5031 Fraction of Sensor Sensorbruch (nur bei Thermoelement- oder PT100-Messung)
0xf011 Limit exceeded Der Messwert liegt außerhalb der angegebenen Grenzen (siehe auch SDO-Eintrag 0x6148 und 0x6149)
0xf020
Tara overflow Der angegebene Kanal konnte nicht auf Null abgeglichen werden. Der Momentane Messwert ist vom Betrag zu groß. (siehe auch SDO-Eintrag 0x6125)
Die Emergency Message besteht aus acht Bytes und hat diesen allgemeinen Aufbau.
Byte 0 1 2 3 4 5 6 7
Inhalt Error Code
Error Register (Objekt 0x1001)
herstellerspezifischer Fehler Code
“Fraction of Sensor”- ,“Limit exceeded”- und "Tara overflow"- Emergency Messages:
Der Aufbau der Emergency-Messages für diese Fehlertypen “ ähneln sich stark. Daher werden
diese hier zusammen beschrieben.
Es gibt für jeden Fehlertyp ein eigenes KanalFehler-BitFeld, welches anzeigt, an welchen Kanälen
der jeweilige Fehlertyp anliegt. Ist das für den Kanal zuständige Bit gesetzt, dann liegt ein Fehler
vor.
Bit 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 Kanal 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
2.4 SDO-Protokoll
Seite 17
Im Fall, dass ein/oder mehrere Fehler eines Typs erkannt werden, hat die Emergency-Message
folgenden Aufbau.
Byte 0 1 2 3 4 5 6 7
Inhalt
Error Code
zB. 0x5031 oder 0xf011
Error Register (Objekt 0x1001)
0x00 KanalFehlerBitFeld
des Fehlertyps 16Bit
0x0000
Im Fall, dass ein/oder mehrere Fehler eines Typs als behoben erkannt wurden, hat die
Emergency-Message folgenden Aufbau.
Byte 0 1 2 3 4 5 6 7
Inhalt 0x0000
Error Register
(Objekt 0x1001)
0x00
KanalFehlerBitFeld des Fehlertyps
16-Bit
Error Code des behobenen
Fehlers
zB. 0x5031 oder
0xf011
Um hierbei unterscheiden zu können, welcher Fehlertyp behoben wurde, wird in den Bytes 6 und
7 der ErrorCode des entsprechenden Fehlertyps eingetragen.
Diese Fehlertypen sind Fehler am zu messenden Prozess bzw. Fehler an der modulexternen
Sensorverkabelung. Da man im NMT-PreOperational-Mode die Modul-Konfiguration oder auch
den zu messenden Prozess ändern kann, (z.B. kann ein Kanal von Thermoelement-Messung auf
Spannungs-Messung umgestellt und umgeklemmt werden), erzeugen diese Fehlertypen nur eine
Emergency-Message im NMT-Operational-Mode. Aus diesem Grund werden beim Schalten in
den NMT-Operational-Mode die Fehler dieser Typen zurückgesetzt und ggf. neu erkannt. Dies
kann unter Umständen zu einer Häufung von Emergency-Messages beim Schalten in den NMT-
Operational-Mode führen.
Durch das Zurücksetzen der Fehler werden, keine „Fehler behoben“-Emergency-Messages
gesendet. Daher wird nicht zu jeder „Fehler erkannt“-Emergency-Message eine „Fehler behoben“-
Emergency-Message gesendet. Die Emergency-Messages treten daher nicht immer paarweise
auf.
Die Fehlerursachen für „Limit exceeded“ und „Fraction of Sensor“ sind mitunter nicht auseinander
zu halten. Zum Beispiel kann bei einem Wackelkontakt oder bei beschädigten Leitungen eines
Thermoelements zuerst das Limit überschritten und später der Sensorbruch erkannt werden.
Da die Möglichkeit besteht, dass nicht alle am Gerät vorhandenen Kanäle für die Messung
verwendet werden, könnten möglicherweise Emergency-Messages für Kanäle gesendet werden,
die nicht von Interesse sind. Um dies zu verhindern, werden nur für die Kanäle Emergency-
Messages gesendet, die in einem aktiven PDO gemappt sind. (siehe SDO 0x1A0x)
Wenn man demnach die Emergency-Messages für einige Kanäle abschalten möchte, ist das
PDO-Mapping entsprechend anzupassen.
2.4 SDO-Protokoll
Seite 18
Sind alle Fehler im Modul behoben wird folgende Emergency-Message gesendet.
Byte 0 1 2 3 4 5 6 7
Inhalt Error Code
0x0000
Error Register 0x00
(Objekt 0x1001)
0x00 0x0000 0x0000
Beispiel:
Die NodeID des Gerätes ist die 1. Der erste und zweite Kanal sind auf Thermoelement-
Messung eingestellt. Der mit den SDO-Einträgen 0x6148 und 0x6149 eingestellte zu
überwachende Bereich für die „Limit exceeded“-Emergency-Message geht von 20°C bis
110°C.
1.
Während der Messung überschreitet der Messwert des ersten Kanals die obere Grenze
seines angegebenen Bereiches. Somit wird eine Emergency-Message gesendet.
COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
0x81 0x11 0xf0 0x21 0x00 0x01 0x00 0x00 0x00
Error Code ErrReg KanalFehlerBitFeld
0x81 0xf011 0x21 0x00 0x0001 0x0000
Der übertragene ErrorCode gibt an, dass das KanalFehlerBitFeld den Status für die „Limit
exceeded“-Zustände angibt.
In dem KanalFehlerBitFeld ist das Bit0 gesetzt, was einen „Limit exceeded“-Fehler an Kanal 1
anzeigt.
2.
Der Messwert des zweiten Kanals unterschreitet die untere Grenze seines angegebenen
Bereiches. Somit wird auch hier eine Emergency-Message gesendet.
COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
0x81 0x11 0xf0 0x21 0x00 0x03 0x00 0x00 0x00
Error Code ErrReg KanalFehlerBitFeld
0x81 0xf011 0x21 0x00 0x0003 0x0000
Der übertragene ErrorCode gibt an, dass das KanalFehlerBitFeld den Status für die „Limit
exceeded“-Zustände angibt.
In dem KanalFehlerBitFeld ist das Bit0 und Bit1 gesetzt, was einen „Limit exceeded“-Fehler an
Kanal 1 und 2 anzeigt.
3.
Die Messleitung zum Thermoelement am Kanal 2 wird unterbrochen. Es wird ein Sensorbruch
erkannt. Es wird daher eine Emergency-Message gesendet.
2.4 SDO-Protokoll
Seite 19
COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
0x81 0x31 0x50 0x21 0x00 0x02 0x00 0x00 0x00
Error Code ErrReg KanalFehlerBitFeld
0x81 0x5031 0x21 0x00 0x0002 0x0000
Der übertragene ErrorCode gibt an, dass das KanalFehlerBitFeld den Status für die „Fraction
of Sensor“-Zustände angibt.
In dem KanalFehlerBitFeld ist das Bit1 gesetzt, was einen „Fraction of Sensor“-Fehler an
Kanal 2 anzeigt.
4.
Der Messwert des ersten Kanals begibt sich nun wieder in den gültigen Bereich. Es wird daher
eine Emergency-Message gesendet.
COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
0x81 0x00 0x00 0x21 0x00 0x02 0x00 0x11 0xf0
Error Code ErrReg KanalFehlerBitFeld
0x81 0x0000 0x21 0x00 0x0002 0xf011
Der ErrorCode gibt an, dass ein Fehler behoben wurde. In den Bytes 6 und 7 ist nun der
ErrorCode des behobenen Fehlers, der hier angibt, dass das KanalFehlerBitFeld den Status
für die „Limit exceeded“-Zustände angibt.
In dem KanalFehlerBitFeld ist das Bit2 gesetzt, was einen „Limit exceeded“-Fehler an Kanal 2
anzeigt. Der Fehler an Kanal 1 ist behoben.
5.
Durch Reparatur der Messleitung des zweiten Kanals wird der Sensorbruch als behoben
erkannt. Es wird daher eine Emergency-Message gesendet.
COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
0x81 0x00 0x00 0x21 0x00 0x00 0x00 0x31 0x50
Error Code ErrReg KanalFehlerBitFeld
0x81 0x0000 0x21 0x00 0x0000 0x5031
Der ErrorCode gibt an, dass ein Fehler behoben wurde. In den Bytes 6 und 7 ist nun der
ErrorCode des behobenen Fehlers, der hier angibt, dass das KanalFehlerBitFeld den Status
für die „Fraction of Sensor“-Zustände angibt.
In dem KanalFehlerBitFeld ist kein Bit gesetzt, womit alle „Fraction of Sensor“-Fehler behoben
sind.
2.4 SDO-Protokoll
Seite 20
6.
Der Messwert des zweiten Kanals begibt sich nun auch wieder in seine Grenzen. Es wird
daher eine Emergency-Message gesendet.
COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
0x81 0x00 0x00 0x21 0x00 0x00 0x00 0x11 0xf0
Error Code ErrReg KanalFehlerBitFeld
0x81 0x0000 0x21 0x00 0x0000 0xf011
Der ErrorCode gibt an, dass ein Fehler behoben wurde. In den Bytes 6 und 7 ist nun der
ErrorCode des behobenen Fehlers, der hier angibt, dass das KanalFehlerBitFeld den Status
für die „Limit exceeded“-Zustände angibt.
In dem KanalFehlerBitFeld ist kein Bit gesetzt, womit alle „Limit exceeded“-Fehler behoben
sind.
7.
Da nun alle Fehler im Modul behoben sind, wird nun eine weitere Emergency-Message
gesendet.
COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
0x81 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x0 0x00
Error Code ErrReg
0x81 0x0000 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
Objekt Beschreibung:
Index 0x1014 Name COB-ID EMCY Objekt Code VAR Datentyp UNSIGNED32
Eintrags Beschreibung:
Subindex 0 Zugriff im NMT-PreOperational Mode rw Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Standardwert NodeID + 0x80
• 0x1017 producer heartbeat time
Die Producer-Heartbeat-Zeit definiert die Zykluszeit für den zu sendenden Heartbeat. Falls die
eingestellte Zeit gleich Null ist, wird kein Heartbeat erzeugt.
Die Zeit ist in ms anzugeben.
Hinweis: Während des Speicherns der Konfiguration mittels SDO 0x1010 kann kein Heartbeat
gesendet werden. Das Speichern kann bis zu 3 Sekunden dauern.
2.4 SDO-Protokoll
Seite 21
Objekt Beschreibung:
Index 0x1017 Name producer heartbeat time Objekt Code VAR Datentyp UNSIGNED16
Eintrags Beschreibung:
Subindex 0 Zugriff im NMT-PreOperational Mode rw Zugriff im NMT-Operational Mode rw PDO-Mapping nein Standardwert 0
• 0x1018 identity object
Dieses Objekt enthält generelle Informationen über das Gerät.
Subindex 1 enthält die eindeutige Herstellernummer, steht konstant auf 0x0000014A.
Subindex 2 enthält die Produktkennung:
für ein UNI8-Modul steht diese konstant auf 0x0000000D
für ein DCBI8-Modul steht diese konstant auf 0x00000013
Subindex 3 enthält die Revisionsnummer.
Subindex 4 enthält die Seriennummer.
Objekt Beschreibung:
Index 0x1018 Name identity object Objekt Code RECORD Datentyp Identity
Eintrags Beschreibung:
Subindex 0 Beschreibung number of entries Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert 4
Subindex 1 Beschreibung vendor id Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED32 Standardwert 0x0000014A
2.4 SDO-Protokoll
Seite 22
Subindex 2 Beschreibung product code Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED32 Standardwert 0x0000000D UNII8
0x00000013 DCB8
Subindex 3 Beschreibung revision number Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED32 Standardwert kein
Subindex 4 Beschreibung serial number Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED32 Standardwert kein
• 0x1800-0x1803 x-th transmit PDO communication parameter
Dieses Objekt beschreibt die Kommunikationsparameter des x-ten Sende-PDOs (TPDO). Hierzu
ist es besonders sinnvoll die CiA Spezifikation [1] zu lesen.
Subindex 0
Enthält den höchsten gültigen Subindex
Subindex 1
Enthält die COB-ID des PDOs.
Bit Wert Bedeutung
0 dieses PDO ist aktiviert 31 1 dieses PDO ist deaktiviert 0 Remote Transmit Request ist möglich 30 1 Remote Transmit Request ist nicht möglich 0 normale 11-Bit ID (CAN 2.0A) 29 1 extendet 29-Bit ID (CAN 2.0B)
28 … 0 die 11-Bit oder die 29 Bit der COB ID des PDOs
Das Bit 30 ist immer 1. Sollte beim Schreiben auf diesen Subindex versucht werden, dass Bit
30 zu löschen, so wird dieser Versuch mit dem Abort Transfer Fehlercode 0x06090030 (Value
Range of Parameter exceeded) quittiert.
Das Bit 29 ist immer 0. Sollte beim Schreiben auf diesen Subindex versucht werden, dass Bit
29 zu setzen, so wird dieser Versuch mit dem Abort Transfer Fehlercode 0x06090030 (Value
Range of Parameter exceeded) quittiert.
2.4 SDO-Protokoll
Seite 23
Wird versucht die COB-ID (Bits 0-28) zu ändern während das PDO aktiv ist (Bit 31 ist Null), so
wird dieser Versuch mit dem Abort Transfer Fehlercode 0x06090030 (Value Range of
Parameter exceeded) quittiert.
Vor dem Ändern der COB-ID muß immer zuerst das PDO deaktiviert werden (Bit 31 setzen).
Danach kann mit einem Schreibzugriff eine neue COB-ID vergeben werden und gleichzeitig
das PDO wieder aktiviert werden. Beim Aktivieren des PDOs wird geprüft, ob nicht schon
andere aktivierte PDOs mit dieser COB-ID existieren. Ist dies der Fall, wird der Versuch des
Aktivierens mit dem Abort Transfer Fehlercode 0x06090030 (Value Range of Parameter
exceeded) quittiert.
Subindex 2
Enthält den Transmissions-Mode (siehe CiA Spezifikation [1] „Objekt 1400“)
Wert Bedeutung
0 Übertragung wird immer nach einem SYNC Objekt durchgeführt, aber nur wenn ein Ereignis eingetreten ist (zB. nach Ablauf des event timers (siehe Subindex 5)). (synchron und azyklisch)
1… 240 Übertragung nach jedem n-tem SYNC-Objekt, wobei n der eingestellte Wert ist (synchron und zyklisch)
252 … 253 Übertragung per Remote Transmit Request (nicht unterstützt) 254 … 255 Ereignis gesteuerte Übertragung (asynchron)
Subindex 3
Enthält die Sperrzeit mit einer Auflösung von 100 µs (siehe CiA Spezifikation [1] „Objekt
1400“). Innerhalb dieser Zeit nach dem das PDO gesendet wurde, wird das PDO nicht erneut
gesendet. Dies kann bei Ereignisgesteuerten PDOs die Buslast senken. Ist die Sperrzeit
gleich Null, so wird die Sperrzeit nicht beachtet.
Diese Eigenschaft wird bisher nicht unterstützt, da außer dem Event Timer (Subindex 5)
kein weiteres Ereignis gibt, welches ein Senden eines TPDOs auslöst.
Subindex 4
Kompatibilitätseintrag (reserviert von CiA)
Subindex 5
Enthält den Event Timer in ms
Diese Zeit stellt die Zeitintervalle ein für das zyklische Senden des PDOs ein. Dazu muss der
„transmission type“ (Subindex 2) auf 254, 255 oder auch 0 stehen. Ist dieser Wert gleich Null,
dann löst der Event Timer kein Senden mehr aus.
Objekt Beschreibung:
Index 0x1800 Name 1st transmit PDO communication parameter Objekt Code RECORD Datentyp PDO CommPar
2.4 SDO-Protokoll
Seite 24
Eintrags Beschreibung:
Subindex 0 Beschreibung largest sub-index supported Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert 5
Subindex 1 Beschreibung COB-ID used by PDO Zugriff im NMT-PreOperational Mode rw Zugriff im NMT-Operational Mode rw PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED32 Standardwert Index 0x1800: NodeID + 0x4000180
Index 0x1801: NodeID + 0x4000280 Index 0x1802: NodeID + 0x4000380 Index 0x1803: NodeID + 0x4000480
Subindex 2 Beschreibung transmission type Zugriff im NMT-PreOperational Mode rw Zugriff im NMT-Operational Mode rw PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert 255
Subindex 3 Beschreibung inhibit time Zugriff im NMT-PreOperational Mode rw Zugriff im NMT-Operational Mode rw PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED16 Standardwert 0 Subindex 4 Beschreibung compatibility entry Zugriff im NMT-PreOperational Mode rw Zugriff im NMT-Operational Mode rw PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert 0 Subindex 0
Subindex 5 Beschreibung event timer Zugriff im NMT-PreOperational Mode rw Zugriff im NMT-Operational Mode rw PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED16 Standardwert 100
2.4 SDO-Protokoll
Seite 25
• 0x1A00-0x1A03 x-th transmit PDO mapping parameter
Diese Einträge beinhalten Informationen über die zu sendenden Daten innerhalb des jeweiligen
Transmit-PDOs (PDO-Mapping).
Ablauf einer Mappingänderung
Bevor das Mapping geändert werden kann, muss das PDO-Mapping zuerst deaktiviert
werden. Dazu wird in Subindex 0 eine Null geschrieben. Anschließend kann auf die folgenden
Subindizes neue Mappingeinträge geschrieben werden. Zur abschließenden Prüfung ist
danach die Anzahl an gültigen Einträgen auf den Subindex 0 zu schreiben.
Dies ist der Standardablauf für Mappingänderungen. Es wird empfohlen diesen Ablauf
beizubehalten.
Es gibt aber auch Anwendungen, die sich nicht so streng an diesen Ablauf halten können.
Daher ist es möglich Änderungen an den Mappingeinträgen vorzunehmen, ohne daß vorher
die Anzahl der gemappten Objekte auf Null gesetzt wurde. Durch die Aufweichung des
strengen Ablaufs kann keine Prüfung mehr durchgeführt werden. Es kann also geschehen,
daß Objekte gemappt werden, die nicht mehr in das PDO passen. Daher werden Objekte, die
über die 8 Byte-Grenze des PDOs hinausgehen nicht hinein gemappt.
Subindex 0
Enthält die derzeitige Anzahl, der in diesem TPDO zu übertragenen Messkanäle oder anders
ausgedrückt die derzeitige Anzahl an gültigen Mappingeinträgen.
Subindex 1…4
Enthält den Mappingeintrag (UNSIGNED32)
Bit Bedeutung
31-16 Index des zu mappenden OV-Eintrags 8-15 Subindex des zu mappenden OV-Eintrags 0-7 Die Länge (Größe in Bits) des zu mappenden OV-Eintrags
Bsp.
Der OV-Eintrag an Index 0x7130 Subindex 0x01 soll in das PDO gemappt werden. Dieser
hat eine Größe von 16-Bit. Somit ergibt sich als einzutragender Wert 0x71300110.
Objekt Beschreibung:
Index 0x1A00-0x1A03 Name x-th transmit PDO mapping parameter Objekt Code RECORD Datentyp PDO Mapping
2.4 SDO-Protokoll
Seite 26
Eintrags Beschreibung:
Subindex 0 Beschreibung number of mapped application
objects in PDO Zugriff im NMT-PreOperational Mode rw Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert 4
Subindex 1 Beschreibung PDO mapping for the x-th application
object to be mapped Zugriff im NMT-PreOperational Mode rw Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED32 Standardwert Index 0x1A00: 0x71300110
Index 0x1A01: 0x71300510 Index 0x1A02: 0x71300110 Index 0x1A03: 0x71300510
Subindex 2 Beschreibung PDO mapping for the x-th application
object to be mapped Zugriff im NMT-PreOperational Mode rw Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED32 Standardwert Index 0x1A00: 0x71300210
Index 0x1A01: 0x71300610 Index 0x1A02: 0x71300210 Index 0x1A03: 0x71300610
Subindex 3 Beschreibung PDO mapping for the x-th application
object to be mapped Zugriff im NMT-PreOperational Mode rw Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED32 Standardwert Index 0x1A00: 0x71300310
Index 0x1A01: 0x71300710 Index 0x1A02: 0x71300310 Index 0x1A03: 0x71300710
Subindex 4 Beschreibung PDO mapping for the x-th application
object to be mapped Zugriff im NMT-PreOperational Mode rw Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED32 Standardwert Index 0x1A00: 0x71300410
Index 0x1A01: 0x71300810 Index 0x1A02: 0x71300410 Index 0x1A03: 0x71300810
2.4 SDO-Protokoll
Seite 27
2.4.6 Herstellerspezifische Objekte
• 0x2000 NMT startup mode
Legt fest, ob das Messmodul automatisch nach dem Aufstarten in den NMT-Operational-Mode
(Messmodus) gehen soll. Dies setzt voraus, dass eine gültige Node-ID per LSS eingestellt wurde.
Wert Bedeutung
0 kein Autostart - Modul geht nach dem Start in den NMT-PreOperational Mode (wie nach CiA Standard gefordert)
nicht 0 Autostart aktiviert - Modul geht nach dem Start sofort in den NMT-Operational Mode
Objekt Beschreibung:
Index 0x2000 Name NMT startup mode Objekt Code VAR Datentyp UNSIGNED8
Eintrags Beschreibung:
Subindex 0 Zugriff im NMT-PreOperational Mode rw Zugriff im NMT-Operational Mode rw PDO-Mapping nein Standardwert 0
• 0x2100 sensor voltage supply
Das Messmodul hat je nach Ausrüstung die Möglichkeit eine Versorgungsspannung für
angeschlossene Sensoren zu liefern. Mit diesen Einträgen kann die Versorgungsspannung
konfiguriert werden. Der Subindex 0 gibt die Anzahl der folgenden Subindizes an.
An dem Subindex 1 (supply variant) kann einerseits erkannt werden, ob das Messmodul über eine
Sensorversorgungseinheit verfügt, und von welcher Art die Sensorversorgungseinheit ist.
Folgende Werte können zurück gegeben werden:
Wert Bedeutung (supply variant)
0 Keine Versorgungseinheit 1 Versorgungseinheit nicht durch Software beeinflussbar (Schalter am Gerät) 2 Unipolare Versorgungseinheit TYP1
(2.5V, 5.0V, 7.5V, 10.0V, 12.0V, 15.0V, 24.0V) 3 Bipolare Versorgungseinheit
(2.5V, 5.0V, 7.5V, 10.0V, 12.0V, 15.0V, 24.0V, +/-15.0V) 4 Unipolare Versorgungseinheit TYP2
(2.5V, 5.0V, 7.5V, 10.0V, 12.0V, 15.0V)
Mit dem Subindex 2 (supply voltage) kann je nach Versorgungseinheit die gewünschte Spannung
eingestellt werden. In der folgenden Tabelle sehen sie die einstellbaren Werte.
2.4 SDO-Protokoll
Seite 28
bereitgestellte Versorgungsspannung eingestellter Wert / Index
Ist Brückenmessung möglich? Unipolare
Versorgungseinheit Bipolare
Versorgungseinheit 1 ja 2.5 V 2.5 V 2 ja 5.0 V 5.0 V 3 nein 7.5 V 7.5 V 4 ja 10.0 V 10.0 V 5 nein 12.0 V 12.0 V 6 nein 15.0 V 15.0 V 7 nein ggf. 24.0 V 24.0 V 8 nein nicht einstellbar +/- 15.0 V
ACHTUNG:
Da der Messmodus "Brückenmessung" nur mit den Versorgungsspannungen von 2.5V, 5.0V
oder 10.0V kompatibel ist, wird, wenn eine andere als eine der erwähnten
Versorgungsspannungen eingestellt wird, für jeden Kanal, dessen Messmodus auf
"Brückenmessung" steht, der Messmodus (0x6110 AI Sensor Type) auf "Spannungsmessung"
gestellt. Es wird in diesem Fall KEIN Abort-Fehler-Code zurückgesendet.
Umgekehrt, wird, wenn der Messmodus (0x6110 AI Sensor Type) eines Kanals auf
"Brückenmessung" gestellt wird, und wenn die eingestellte Versorgungsspannung nicht auf
2.5V, 5.0V oder 10.0V steht, die Versorgungsspannung auf 5.0V gestellt.
Ist keine bzw. keine beeinflussbare Versorgungseinheit in das Messmodul eingebaut, so ist der
Subindex 2 zwar vorhanden, aber es können keine Änderung des eingestellten Wertes
vorgenommen werden. Ein Versuch wird mit dem Abort-Fehler-Code 0x06090030 quittiert.
Beim Lesen des Subindexes 2 sind in diesem Fall die zurückgegebenen Werte zu ignorieren. Sie
zeigen NICHT den wahren eingestellten Wert an.
Objekt Beschreibung:
Index 0x2100 Name Sensor Voltage Supply Objekt Code RECORD Datentyp
Eintrags Beschreibung:
Subindex 0 Beschreibung number of entries Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert 2
Subindex 1 Beschreibung Supply Variant Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert
2.4 SDO-Protokoll
Seite 29
Subindex 2 Beschreibung Supply Voltage Zugriff im NMT-PreOperational Mode rw Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert 2
2.4.7 Gerätespezifische Objekte
• 0x6110 AI sensor type
Gibt die Art des Sensors oder die Art des Messung für den jeweiligen Messkanal zurück oder legt
diese fest. In der folgenden Tabelle können die möglichen Messarten abgelesen werden.
Wert Bedeutung
1 Temperaturmessung mit Thermoelement Typ J (nur UNI8) 2 Temperaturmessung mit Thermoelement Typ K (nur UNI8) 3 Temperaturmessung mit Thermoelement Typ L (nur UNI8) 4 Temperaturmessung mit Thermoelement Typ N (nur UNI8) 5 Temperaturmessung mit Thermoelement Typ R (nur UNI8) 6 Temperaturmessung mit Thermoelement Typ S (nur UNI8) 7 Temperaturmessung mit Thermoelement Typ T (nur UNI8)
30 Temperaturmessung mit PT100 (4-Leitermessung) (nur UNI8) 40 Spannungsmessung 50 Strommessung (nur UNI8)
10000 Temperaturmessung mit Thermoelement Typ B (nur UNI8) 10001 Temperaturmessung mit Thermoelement Typ E (nur UNI8) 10009 Temperaturmessung mit PT100 (3-Leitermessung) (nur UNI8) 10011 Vollbrückenmessung 10012 Halbbrückenmessung 10013 Viertelbrückenmessung
Wird der Sensortyp für einen Kanal neu gesetzt, so gehen die Einstellungen für die Objekte AI
Span Start (0x6148) und AI Span End (0x6149) verloren und müssen neu gesetzt werden. Dies ist
nötig, da der Messbereich erst nach der Messart festgelegt werden kann.
ACHTUNG:
Bei Geräten mit speziellen Frontplatten (Anschlusssteckern) sind einige Messarten technisch
nicht möglich. Dennoch können diese Messmodi eingestellt werden, diese liefern dann aber
keine sinnvollen Messdaten.
Aus den Sonderbeschreibungen für die jeweiligen Spezialmodule kann entnommen werden,
welche Messmodi mit welchem Modul möglich sind.
ACHTUNG:
Da der Messmodus "Brückenmessung" nur mit den Versorgungsspannungen von 2.5V, 5.0V
oder 10.0V kompatibel ist, wird, wenn der Messmodus (0x6110 AI Sensor Type) eines Kanals
auf "Brückenmessung" gestellt wird, und wenn die eingestellte Versorgungsspannung nicht
2.4 SDO-Protokoll
Seite 30
auf 2.5V, 5.0V oder 10.0V steht, die Versorgungsspannung auf 5.0V gestellt. Es wird in
diesem Fall KEIN Abort-Fehler-Code zurückgesendet.
Umgekehrt wird, wenn eine andere als eine der erwähnten Versorgungsspannungen
eingestellt wird, für jeden Kanal, dessen Messmodus auf "Brückenmessung" steht, der
Messmodus auf "Spannungsmessung" gestellt.
Der Subindex 0x00 gibt die Anzahl der Messkanäle im Modul an. In den folgenden Subindizes
kann auf die oben erklärte Eigenschaft zugegriffen werden.
Objekt Beschreibung:
Index 0x6110 Name AI sensor type Objekt Code ARRAY Datentyp UNSIGNED16
Eintrags Beschreibung:
Subindex 0 Beschreibung number of entries Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert 8
Subindex 1…8 Beschreibung AI sensor type channel 1…8 Zugriff im NMT-PreOperational Mode rw Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED16
UNI8 40 Standardwert DCB8 10011
• 0x6114 AI ADC sample rate
Gibt die Samplerate des jeweiligen Kanals in µs zurück. Dieser Wert steht immer auf 1000.
Dieses Messmodul tastet die Kanäle immer mit 1kHz (1 ms) ab. Dies erklärt, warum die
Einstellung für die ADC Abtastrate nicht verändert werden kann.
Der Subindex 0x00 gibt die Anzahl der Messkanäle im Modul an. In den folgenden Subindizes
kann auf die oben erklärte Eigenschaft zugegriffen werden.
Objekt Beschreibung:
Index 0x6114 Name AI ADC sample rate Objekt Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32
2.4 SDO-Protokoll
Seite 31
Eintrags Beschreibung:
Subindex 0 Beschreibung number of entries Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert 8
Subindex 1…8 Beschreibung AI ADC sample rate channel 1…8 Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED32 Standardwert 1000
• 0x6125 AI Autozero
Ein Schreibzugriff auf dieses Objekt löst entweder einen Automatischen Nullabgleich aus, oder
hebt den evtl. durchgeführten Nullabgleich auf.
möglicher Wert Beschreibung
0x6f72657A („zero“)
Löst den Nullabgleich aus. Die derzeitige Messwert wird zur Nullmarke.
0x656c6564 („dele“)
Hebt einen eventuellen Nullabgleich wieder auf. Es wird nun wieder die wahre Messwert angezeigt.
Der Nullabgleich kann nicht in allen Messmodi verwendet werden. In der folgenden Tabelle kann
entnommen werden welche Messmodi den Nullabgleich unterstützen.
Nullabgleich möglich
Spannungsmessung Strommessung (nur UNI8) Vollbrückenmessung Halbbrückenmessung Viertelbrückenmessung
Dieses Objekt kann nur im NMT-Operational-Mode verwendet werden, da ein neu eingestellter
Messmodus (0x6110 AI sensor type) oder ein neu eingestellter Messbereich (0x6148 AI span start
und 0x6149 AI span end) erst bei einem Wechsel in den NMT-Operational-Mode wirksam werden.
Ein Nullabgleich kann nicht im NMT-PreOperational-Mode ausgelöst werden.
Ein ermittelter Nullabgleichwert wird bei einer Änderung des Messmodus oder des Messbereiches
wieder aufgehoben, so dass der wahre Messwert in dem neu gewählten Messmodus bzw.
Messbereich angezeigt wird.
Die ermittelten Nullabgleichswerte werden zusammen mit der Konfiguration gespeichert, wenn
das Objekt 0x1010 store parameters zum Speichern verwendet wird.
2.4 SDO-Protokoll
Seite 32
Folgende Fehler können zurückgemeldet werden, wenn auf dieses Objekt geschrieben wird.
mögliche Fehler Bedeutung
0x06010000
Unsupported access to an Object. Es wurde versucht im NMT-PreOperationalMode auf dieses Objekt zu schreiben.
0x08000020
Data cannot be transferred or stored to the application.
Der angegebene Kanal kann nicht abgeglichen werden. Der Messmodus des Kanals lässt dies nicht zu. zB: Temperaturmessung
0x08000022
Data cannot be transferred or stored to the application because of the present device state.
Der angegebene Kanal kann momentan nicht abgeglichen werden. Ein Nullabgleich für einen anderen Kanal ist im Gange.
0x06090030
Value range of parameter exceeded Es wurde ein anderer Wert als "zero" oder "dele" als Parameter übergeben.
Es ist nicht immer möglich den momentanen Messwert zu Null zu korrigieren. Es können nur
kleine bis mittlere Abweichungen von Null abgeglichen werden, da sonst der physikalische
Messbereich des ADCs an seine Grenzen geraten würde. Konnte der momentane Messwert nicht
abgeglichen werden, so wird eine Emergency-Nachricht (siehe Eintrag 0x1014) versendet. Der
Fehlercode ist in diesem Fall 0xf020 Tara overflow.
Dieser Fehler bleibt erhalten bis:
1. ein erfolgreicher Nullabgleich für den entsprechenden Kanal durchgeführt werden konnte
2. oder erneut in den NMT-Operational-Mode gewechselt wird
3. oder NMT Reset Communication ausgelöst wird
4. oder NMT Reset Node ausgelöst wird.
Der Subindex 0x00 gibt die Anzahl der Messkanäle im Modul an. In den folgenden Subindizes
kann auf die oben erklärte Eigenschaft zugegriffen werden. Es gibt nur einen Messkanal und
daher auch nur einen weiteren Subindex 0x01.
Objekt Beschreibung:
Index 0x6125 Name AI Autozero Objekt Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32
Eintrags Beschreibung:
Subindex 0 Beschreibung number of entries Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert 8
2.4 SDO-Protokoll
Seite 33
Subindex 1...8 Beschreibung AI Autozero Zugriff im NMT-PreOperational Mode kein Zugriff im NMT-Operational Mode wo PDO-Mapping ja Datentyp UNSIGNED32 Standardwert keiner
• 0x6130 AI input PV (REAL32)
Gibt den Prozesswert (Messwert) des jeweiligen Messkanals als Fließkommazahl mit 32-Bit nach
[3] IEEE 754: Standard for Binary Floating-Point Arithmetic zurück. Die Einheit des gelieferten
Wertes wird durch den Eintrag 0x6131 angegeben.
Achtung:
� Der zurückgegebene Messwert, bezieht sich immer auf die letzte Konfiguration, mit der
man vom NMT-Pre-Operational in den NMT-Operational-Mode gewechselt ist, da bei
diesem Wechsel die Analog-Aufnahmeeinstellungen und die Filtereinstellungen
übernommen werden.
� Der zurückgegebene Messwert, ist nach dem Speichern der Konfiguration unter
Umständen kurzzeitig nicht korrekt, da während dem Speichern der Konfiguration keine
neuen Messwerte aufgenommen werden und die Filterverarbeitung abgeschaltet ist. Es
müssen die Filter neu einschwingen.
Der Subindex 0x00 gibt die Anzahl der Messkanäle im Modul an. In den folgenden Subindizes
kann auf die oben erklärte Eigenschaft zugegriffen werden.
Objekt Beschreibung:
Index 0x6130 Name AI input PV (REAL32) Objekt Code ARRAY Datentyp REAL32
Eintrags Beschreibung:
Subindex 0 Beschreibung number of entries Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert 8
Subindex 1 Beschreibung AI input PV channel 1…8(REAL32) Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping ja Datentyp REAL32 Standardwert keiner
2.4 SDO-Protokoll
Seite 34
• 0x6131 AI physical unit PV
Gibt die Maßeinheit des jeweiligen Messkanals zurück. Je nach Messmodus (AI Sensortype) kann
dieser Eintrag folgende Werte annehmen.
Messmodus Wert und Maßeinheit
Temperaturmessung, Thermoelement oder PT100 0x002D0000 °C (Grad Celsius) Spannungsmessung 0x00260000 V (Volt) Strommessung 0x00040000 A (Ampère) Brückenmessung 0xFD262600 mV/V
Der Subindex 0x00 gibt die Anzahl der Messkanäle im Modul an. In den folgenden Subindizes
kann auf die oben erklärte Eigenschaft zugegriffen werden.
Objekt Beschreibung:
Index 0x6131 Name AI physical unit Objekt Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32
Eintrags Beschreibung:
Subindex 0 Beschreibung number of entries Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert 8
Subindex 1…8 Beschreibung AI physical unit PV channel 1…8 Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UINSIGNED32
UNI8 0x00260000 Standardwert DCB8 0xFD262600
• 0x6132 AI decimal digits
Stellt die Anzahl der dezimalen Nachkommastellen des jeweiligen Messkanals ein oder gibt die
eingestellte Anzahl zurück.
Nur zu beachten, wenn ein Prozesswert als INTEGER16 (siehe OV-Eintrag 0x7130) oder
INTEGER32 (siehe OV-Eintrag 0x9130) gelesen wird.
Bsp.
Der gelesene Prozesswert von 0x7130 (als INTEGER16) ist 153. Wenn die Anzahl der
dezimalen Nachkommastellen auf 2 eingestellt ist, dann ist der gelesene Prozesswert als 1.53
zu interpretieren.
2.4 SDO-Protokoll
Seite 35
Gültige Werte sind: 1 bis 5
Die Anzahl der dezimalen Nachkommastellen kann im Operational-Mode nicht verändert werden.
Weiterhin wird diese Eigenschaft erst wirksam, wenn vom Pre-Operational-Mode in den
Operational-Mode geschaltet wird.
Der Subindex 0x00 gibt die Anzahl der Messkanäle im Modul an. In den folgenden Subindizes
kann auf die oben erklärte Eigenschaft zugegriffen werden.
Objekt Beschreibung:
Index 0x6132 Name AI decimal digits PV Objekt Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8
Eintrags Beschreibung:
Subindex 0 Beschreibung number of entries Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert 8
Subindex 1…8 Beschreibung AI decimal digits PV channel 1..8 Zugriff im NMT-PreOperational Mode rw Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert 2
• 0x6148 AI span start (REAL32)
Allgemeines:
Stellt die untere Grenze für die Messwertüberwachung des jeweiligen Messkanals ein oder gibt
die eingestellte Grenze zurück. Unterschreitet der Messwert während der Messung diese untere
Grenze, so wird eine Emergency-Nachricht gesendet. (siehe auch EMCY-Objekt (0x1014))
Mit denen in „AI span start“ und „AI span end“ eingegebenen Grenzen für die
Messwertüberwachung wird ein geeigneter Messbereich ermittelt. Daher müssen die
eingegebenen gewünschten Grenzen innerhalb eines möglichen Messbereiches des derzeitig
eingestellten Sensortyps liegen. Die möglichen Messbereiche sind abhängig vom eingestellten
Sensortyp (Messart) (siehe 0x6110 AI Sensor type).
Die Grenzen für die Messwertüberwachung können im Operational-Mode nicht verändert werden.
Weiterhin werden die neuen Grenzen und der neu ermittelte Messbereich erst wirksam, wenn vom
Pre-Operational-Mode in den Operational-Mode geschaltet wird.
2.4 SDO-Protokoll
Seite 36
Während der Messung, kann der gemessene Wert den Rand des ermittelten diesen Messbereichs
etwas über- oder unter- schreiten. Da aber vorher immer eine Emergency-Message gesendet
wird, ist schon an dieser erkennbar, dass der Messwert den vom Benutzer eingegebenen Bereich
der Messwertüberwachung verlassen hat, und nun nicht mehr gültig ist.
Ist die anliegende zu messende physikalische Größe (Spannung, Strom, Temperatur) bedeutend
größer bzw. kleiner als der Messbereich, so bleibt der Messwert an einer bestimmen Stelle
stehen. Er kann der anliegenden physikalische Größe nicht weiter folgen.
Der Subindex 0x00 gibt die Anzahl der Messkanäle im Modul an. In den folgenden Subindizes
kann auf die oben erklärte Eigenschaft zugegriffen werden.
Anmerkung:
Nach [4] sollte der Prozesswert in negativen bzw. positiven Vollausschlag gehen, wenn die mit
AI Span-Start bzw. AI Span-End festgelegte Grenze unter- bzw. überschritten wird. Dieses
Feature wird nicht unterstützt.
Temperaturmessung (nur bei UNI8):
Da, wie in „[6] CANSAS-Handbuch“ beschrieben, die realen Temperaturmessbereiche von den
nominalen Temperaturmessbereichen leicht abweichen können, wurden hier die einstellbaren
Grenzen für die Messwertüberwachung gegenüber den im Handbuch angegebenen
Messbereichen eingeschränkt. Folgende Tabelle zeigt die möglichen Bereiche für die
Messwertüberwachung je nach Sensortyp:
nominale Messbereiche Bereich für
Messwertüberwachung Sensor-typ
von bis von bis
Typ J -210 °C 1200 °C -210 °C 1199 °C
Typ K -270 °C 1370 °C -270 °C 1369 °C
Typ L -200 °C 900 °C -200 °C 899 °C
Typ N -270 °C 1300 °C -270 °C 1299 °C
Typ R -50 °C 1760 °C -50 °C 1759 °C
Typ S -50 °C 1760 °C -50 °C 1758 °C
Typ T -270 °C 400 °C -270 °C 399 °C
Typ B 45 °C 1820 °C 45 °C 1819 °C
Typ E -270 °C 1000 °C -270 °C 999 °C
PT100 -200 °C 850 °C -200 °C 849 °C
Es gelten bei der Temperaturmessung immer die nominalen Messbereiche, die in [6] CANSAS-
Handbuch oder Datenblatt angegeben sind. Sie wurden hier lediglich erneut gelistet, um den
Zusammenhang zu den Bereichen für die Messwertüberwachung darzustellen.
Die in der Tabelle dargestellten Einschränkungen der Bereiche für die Messwertüberwachung
gegenüber den jeweiligen nominalen Messbreichen ist nötig, da zum Beispiel der Messwert von
1370°C bei Typ K rechentechnisch nie erreicht werden kann. Demnach kann eine bei 1370°C
2.4 SDO-Protokoll
Seite 37
liegenden Grenze für die Messwertüberwachung nicht überschritten werden. Es würde also
niemals eine Emergency-Message gesendet werden. Der Anwender würde also nicht über
ungültige Messwerte bei zu hohen Temperaturen informiert werden. Durch das Herabsetzen der
oberen Grenze auf 1369°C können zu hohe Temperaturen erkannt und per Emergency-Message
gemeldet werden.
Spannungs- und Strom-Messung:
Um darzustellen, mit welchen eingegebenen Grenzen für die Messwertüberwachung welcher
Spannungs- oder Strom-Messbreich ermittelt wird, wurde die folgende Tabelle entworfen.
nominale Messbereiche Bereich für
Messwertüberwachung Sensortyp
von bis von bis
Spannung -50 V* 50 V* -50.0 V* 50.0 V*
-20 V* 20 V* -20.0 V* 20.0 V*
-10 V 10 V -11.0 V 11.0 V
-5 V 5 V -5.5 V 5.5 V
-2 V 2 V -2.2 V 2.2 V
-1 V 1 V -1.1 V 1.1 V
-500 mV 500 mV -500 mV 500 mV
-200 mV 200 mV -200 mV 200 mV
-100 mV 100 mV -100 mV 100 mV
-50 mV 50 mV -50 mV 50 mV
-20 mV 20 mV -20 mV 20 mV
Strom* -50 mA 50 mA -50 mA 50 mA
-20 mA 20 mA -20 mA 20 mA
-10 mA 10 mA -10 mA 10 mA
-5 mA 5 mA -5 mA 5 mA
-2 mA 2 mA -2 mA 2 mA
-1 mA 1 mA -1 mA 1 mA
* Messmodi bzw. Messbereich vom DCB8-Modul nicht unterstützt
Aus der Tabelle ist ersichtlich, dass einige Bereiche für die Messbereichsüberwachung größer
sind als die zugehörigen Messbereiche. Diese Messbereiche können etwas übersteuert werden.
Der Vorteil wird im folgenden erklärt.
Übliche 10V-Sensoren können unter Umständen kleine Übersteuerungen aufweisen. Es wäre
bedauerlich, wegen dieser Übersteuerung in den 20V-Messbereich umschalten zu müssen. Zumal
der 10V-Messbereich eine gute Störunterdrückung aufweist. Es ist also möglich, bis 11V im 10V-
Messbreich zu messen.
2.4 SDO-Protokoll
Seite 38
Brückenmessung:
In der folgenden Tabelle sind die Messbereiche für die Brückenmessung dargestellt.
Brückenmessbereiche
von bis
-1000 mV/V 1000 mV/V
-500 mV/V 500 mV/V
-200 mV/V 200 mV/V
-100 mV/V 100 mV/V
-50 mV/V 50 mV/V
-20 mV/V 20 mV/V
-10 mV/V 10 mV/V
-5 mV/V 5 mV/V
-2 mV/V 2 mV/V
-1 mV/V 1 mV/V
Anwendungsbeispiel:
Es soll eine Spannung zwischen -4 Volt und -2 Volt gemessen werden. Dazu ist die Zahl -4.0
auf den Objekt-Eintrag 0x6148 zu schreiben. Damit ist die untere Grenze vorgemerkt.
Anschließend ist die Zahl -2.0 auf den Objekt-Eintrag 0x6149 zu schreiben. Damit ist jetzt
auch die obere Grenze festgelegt.
Der Messbereich, der den Bereich von -4 Volt bis 2 Volt am besten abdeckt, ist der
Messbereich von -5 Volt bis 5 Volt. Wenn sich der Messwert während der Messung aus dem
Intervall von -4 bis -2 Volt herausbewegt, wird eine Emergency-Message gesendet.
Objekt Beschreibung:
Index 0x6148 Name AI span start Objekt Code ARRAY Datentyp REAL32
Eintrags Beschreibung:
Subindex 0 Beschreibung number of entries Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert 8
Subindex 1…8 Beschreibung AI span start channel 1…8 Zugriff im NMT-PreOperational Mode rw Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp REAL32 Standardwert -50.0 V
• 0x6149 AI span end
Stellt die obere Grenze für die Messwertüberwachung des jeweiligen Messkanals ein oder gibt die
eingestellte Grenze zurück. Überschreitet der Messwert während der Messung diese obere
Grenze, so wird eine Emergency-Message gesendet. (siehe auch EMCY-Objekt (0x1014))
2.4 SDO-Protokoll
Seite 39
siehe auch OV-Eintrag AI span start (0x6148).
Objekt Beschreibung:
Index 0x6149 Name AI span end Objekt Code ARRAY Datentyp REAL32
Eintrags Beschreibung:
Subindex 0 Beschreibung number of entries Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert 8
Subindex 1…8 Beschreibung AI span end channel 1…8 Zugriff im NMT-PreOperational Mode rw Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp REAL32 Standardwert 50.0 V
• 0x61A0 AI filter type
Stellt den Typ des anzuwendenden Filters für den jeweiligen Kanal ein oder gibt die Art des Filters
zurück.
gültiger Wert
Art des Filters Kommentar
0 kein Filter 2 repeating Average Filter Filtervorschlag nach CiA
100 Bessel-Filter 4.Ordnung herstellerspezifisches Filter 102 Butterworth Filter 4. Ordnung herstellerspezifisches Filter
Werden andere Werte als jene in der Tabelle auf das Objekt geschrieben, so wird dieser Versuch
mit dem Abort Transfer Error 0x06090030 quittiert.
Beim Setzen eines neuen Filtertyps wird die dazugehörige Filterkonstante (siehe OV-Eintrag
0x61A1) auf einen für diesen Filtertyp passenden Initialwert gestellt, da einige Filtertypen die
Filterkonstante unterschiedlich interpretieren. Aus diesem Grund sollte der Filtertyp immer
zusammen mit der Filterkonstante eingestellt werden. Der Filtertyp sollte dabei zuerst eingestellt
werden.
Das Filter kann im Operational-Mode nicht verändert werden. Weiterhin wird diese Eigenschaft
erst wirksam, wenn vom Pre-Operational-Mode in den Operational-Mode geschaltet wird.
2.4 SDO-Protokoll
Seite 40
Der Subindex 0x00 gibt die Anzahl der Messkanäle im Modul an. In den folgenden Subindizes
kann auf die oben erklärte Eigenschaft zugegriffen werden.
Objekt Beschreibung:
Index 0x61A0 Name AI filter type Objekt Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8
Eintrags Beschreibung:
Subindex 0 Beschreibung number of entries Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert 1
Subindex 1…8 Beschreibung AI filter type channel 1…8 Zugriff im NMT-PreOperational Mode rw Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert 2
• 0x61A1 AI filter constant
Stellt die Filterkonstante für das eingestellte Filter des gewählten Kanals ein oder gibt die
entsprechende Filterkonstante zurück.
Für jeden Filtertyp hat diese Zahl eine andere Bedeutung:
Filtertyp Wert
Filtertyp Bedeutung der Filterkonstanten
0 kein Filter ohne Bedeutung
2 repeating Average Anzahl der Samples für die Mittelwertberechnung
100 Bessel-Filter 4.Ordnung Grenzfrequenz des Filters 102 Butterworth-Filter 4. Ordnung Grenzfrequenz des Filters
2.4 SDO-Protokoll
Seite 41
Mittelwertfilter
Für das Mittelwertfilter ist die Anzahl der Samples für die Berechnung nicht beliebig. Es wird
der eingegebene Wert auf die am dichtesten liegende Sampleanzahl angepasst. Dabei ist zu
beachten, dass das Modul jeden Kanal mit 1kHz abtastet, um von der Sampleanzahl auf eine
Zeit zu schließen. Folgende Werte sind möglich:
mögliche Anzahl der Samples für die
Mittelwertberechnung
resultierende Zeit für die Berechnung eines Mittelwertes
1 1 ms 2 2 ms 5 5 ms
10 10 ms 20 20 ms 50 50 ms
100 100 ms 200 200 ms 500 500 ms
1000 1000 ms
Der Mittelwert ist kein gleitender Mittelwert, es handelt sich hierbei um einen blockartig
arbeitenden Mittelwert. Dabei kann es bei einer hohen eingestellten Sampleanzahl, und
schnellen Ausgabe- bzw. Abfragezeiten von Messwerten zu einer stufenartigen Messkurve
führen. Der Messwert bleibt für die in der Tabelle angegebene Zeit konstant und kann somit
mehrfach ausgegeben werden.
Ist als Filtertyp das Mittelwertfilter eingestellt, so ist nach dem Wechsel in den NMT-
Operational-Mode (Start der Messung) für die Zeit, die zur Berechnung des ersten
Mittelwertes nötig ist, noch kein gültiger Ausgabewert vorhanden. Wird während dieser Zeit
ein Messwert per Sync, per ereignisgesteuertem Senden oder auch per SDO abgeholt, so
werden je nach Datentyp folgende werte Übertragen.
übertragener Wert, falls noch kein Mittelwert berechnet wurde
Datentyp
dezimal hexadezimales Bitmuster
INTEGER16 - 32768 0x8000
INTEGER32 - 2147483648 0x80000000
REAL32 -1.0e+35 0xF99A130C
2.4 SDO-Protokoll
Seite 42
Bessel-Filter und Butterworth-Filter
Für das Bessel-Filter und für das Butterworth-Filter sind folgende Grenzfrequenzen einstellbar:
Einstellbare Grenzfrequenzen
0.15 Hz 0.3 Hz 0.8 Hz 1.5 Hz
3 Hz 8 Hz
15 Hz 30 Hz 80 Hz
150 Hz
Falls andere Grenzfrequenzen eingegeben werden, so werden diese auf die näher liegende
Grenzfrequenz aus der Liste gestellt.
Beim Setzen eines neuen Filtertyps (siehe OV-Eintrag 0x61A1), wird die dazugehörige
Filterkonstante auf einen für diesen Filtertyp passenden Initialwert gestellt. Folgende Initialwerte
werden für den jeweiligen Filtertyp eingestellt:
Filtertyp Initialwert
kein Filter 0.0 repeating Average 100.0 Bessel-Filter 4.Ordnung 150.0 Butterworth-Filter 4. Ordnung 150.0
Die Filterkonstante kann im Operational-Mode nicht verändert werden. Weiterhin wird diese
Eigenschaft erst wirksam, wenn vom Pre-Operational-Mode in den Operational-Mode geschaltet
wird.
Der Subindex 0x00 gibt die Anzahl der Messkanäle im Modul an. In den folgenden Subindizes
kann auf die oben erklärte Eigenschaft zugegriffen werden.
!!! Nach [4] ist der Datentyp für diesem OV-Eintrag INTEGER16. Es wurde hier jedoch der
Typ REAL32 verwendet !!!
Objekt Beschreibung:
Index 0x61A1 Name AI filter constant Objekt Code ARRAY Datentyp REAL32
2.4 SDO-Protokoll
Seite 43
Eintrags Beschreibung:
Subindex 0 Beschreibung number of entries Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert 8
Subindex 1…8 Beschreibung AI filter constant channel 1…8 Zugriff im NMT-PreOperational Mode rw Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp REAL32 Standardwert 100.0
• 0x7130 AI input PV (INTEGER16)
Gibt den Prozesswert (Messwert) des jeweiligen Messkanals als signed Integer mit 16 Bit züruck.
Der Wert ist der Messwert in der mit Objekt 0x6131 (AI physical unit) gegebenen Einheit
multipliziert mit 10 hoch dezimale Nachkommastellen (siehe auch OV-Eintrag 0x6132).
10N
W M= ⋅
W - Wert dieses Objekteintrages (ganze Zahl)
M - der Messwert in Volt (reelle Zahl)
N - Anzahl der eingestellten Nachkommastellen (ganze Zahl)
Ein Beispiel:
Der gelesene Prozesswert von diesem OV-Eintrag ist 153. Wenn die Anzahl der dezimalen
Nachkommastellen (siehe OV-Eintrag 0x6132) auf 2 eingestellt ist, dann ist der gelesene
Prozesswert als 1.53 zu interpretieren.
Da die Anzahl der dezimalen Nachkommastellen auch den Wert 4 oder 5 annehmen kann, ist
unter Umständen der Messwert nicht mehr als ein INTEGER16 darstellbar.
Dazu ein Beispiel:
Der Messwert ist 4.0V und die Anzahl der dezimalen Nachkommastellen beträgt 5, so müsste
in den INTEGER16 ein Wert von 400000 eingetragen werden, was nicht möglich ist.
In der folgenden Tabelle sind alle Kombinationen von Spannungsmessbereichen und
einstellbaren Nachkommastellen angezeigt. In den Kreuzungspunkten kann man ablesen, ob
diese Kombination einen Überlauf (OV) erzeugen könnte. An Kreuzungspunkten mit einem „x“
kann kein Überlauf entstehen.
2.4 SDO-Protokoll
Seite 44
Anzahl der Nachkommastellen Messbereich 1 2 3 4 5
-0.1 V ... 0.1 V x x x x x -0.2 V ... 0.2 V x x x x x -0.5 V ... 0.5 V x x x x OV -1.0 V ... 1.0 V x x x x OV -2.0 V ... 2.0 V x x x x OV -5.0 V ... 5.0 V x x x OV OV
-10.0 V ... 10.0 V x x x OV OV -20.0 V ... 20.0 V x x x OV OV -50.0 V ... 50.0 V x x OV OV OV
-50 °C … 150 °C x x OV OV OV
-270 °C … 1500 °C x OV OV OV OV
Bei Überläufen wird für einen positiven Überlauf 32767 und für einen negativen Überlauf -32768
ausgegeben.
Achtung:
� Der zurückgegebene Messwert, bezieht sich immer auf die letzte Konfiguration, mit der
man vom NMT-Pre-Operational in den NMT-Operational-Mode gewechselt ist, da bei
diesem Wechsel die Analog-Aufnahmeeinstellungen und die Filtereinstellungen
übernommen werden.
� Der zurückgegebene Messwert, ist nach dem Speichern der Konfiguration unter
Umständen kurzzeitig nicht korrekt, da während dem Speichern der Konfiguration keine
neuen Messwerte aufgenommen werden und die Filterverarbeitung abgeschaltet ist. Es
müssen die Filter neu einschwingen.
Der Subindex 0x00 gibt die Anzahl der Messkanäle im Modul an. In den folgenden Subindizes
kann auf die oben erklärte Eigenschaft zugegriffen werden.
Objekt Beschreibung:
Index 0x7130 Name AI input PV (INTEGER16) Objekt Code ARRAY Datentyp INTEGER16
Eintrags Beschreibung:
Subindex 0 Beschreibung number of entries Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert 8
2.4 SDO-Protokoll
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Subindex 1…8 Beschreibung AI input PV channel1…8
(INTEGER16) Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping ja Datentyp INTEGER16 Standardwert keiner
• 0x9130 AI input PV (INTEGER32)
Gibt den Prozesswert (Messwert) des jeweiligen Messkanals als signed Integer mit 32 Bit zurück.
Der Wert ist der Messwert in der mit Objekt 0x6131 (AI physical unit) gegebenen Einheit
multipliziert mit 10 hoch dezimale Nachkommastellen (siehe auch OV-Eintrag 0x6132).
10N
W M= ⋅
W - Wert dieses Objekteintrages (ganze Zahl)
M - der Messwert in Volt (reelle Zahl)
N - Anzahl der eingestellten Nachkommastellen (ganze Zahl)
Bsp.
Der gelesene Prozesswert von diesem OV-Eintrag ist 7539. Wenn die Anzahl der dezimalen
Nachkommastellen (siehe OV-Eintrag 0x6132) auf 4 eingestellt ist, dann ist der gelesene
Prozesswert als 0.7539 zu interpretieren.
Achtung:
� Der zurückgegebene Messwert, bezieht sich immer auf die letzte Konfiguration, mit der
man vom NMT-Pre-Operational in den NMT-Operational-Mode gewechselt ist, da bei
diesem Wechsel die Analog-Aufnahmeeinstellungen und die Filtereinstellungen
übernommen werden.
� Der zurückgegebene Messwert, ist nach dem Speichern der Konfiguration unter
Umständen kurzzeitig nicht korrekt, da während dem Speichern der Konfiguration keine
neuen Messwerte aufgenommen werden und die Filterverarbeitung abgeschaltet ist. Es
müssen die Filter neu einschwingen.
Der Subindex 0x00 gibt die Anzahl der Messkanäle im Modul an. In den folgenden Subindizes
kann auf die oben erklärte Eigenschaft zugegriffen werden.
Objekt Beschreibung:
Index 0x8130 Name AI input PV (INTEGER24) Objekt Code ARRAY Datentyp INTEGER32
2.4 SDO-Protokoll
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Eintrags Beschreibung:
Subindex 0 Beschreibung number of entries Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert 8
Subindex 1…8 Beschreibung AI input PV channel 1…8
(INTEGER32) Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping ja Datentyp INTEGER32 Standardwert keiner
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