Institut für Leistungselektronik und Elektrische AntriebeAbt. Leistungselektronik und Regelungstechnik

UniversitätStuttgart

1

22.0

4.23

RT1

-V_9

-2

gi gng2g1

Übertragungsstrecke n-ter OrdnungF(p) xy

9.2.1. Grundlagen des vollst. Streckenbeobachters

+-

Ver-gleichs-

stelle

+ +

. . . . . .Ei EnE2E1

Vollständige StreckennachbildungF(p) xB

Ausgangspunkt:• Physikalisches Modell (oder physikalisches Standardmodell) der ÜS

(siehe 1.3 bzw. 1.4)

Vorgehen:• Vollständige Streckennachbildung (signalelektronisch mit µP oder OV-

Schaltung).

Vorgehen:• ...

• Eingänge E1 ... En der n Bausteine mit Zeitverhalten werden herausgeführt.

Vorgehen:• ...• Bildung der Differenz zwischen der Ausgangsgröße x der Original-ÜS und der

Ausgangsgröße xB der Streckennachbildung.

Vorgehen:• ...

• Gewichtung der Differenz (x - xB) mit den reellen Faktoren g1 ... gi ... gn und additive Aufschaltung auf die Eingänge E1 ... Ei ... En der Streckennachbildung.

Institut für Leistungselektronik und Elektrische AntriebeAbt. Leistungselektronik und Regelungstechnik

UniversitätStuttgart

2

22.0

4.23

RT1

-V_9

-2

gng2g1

Übertragungsstrecke n-ter OrdnungF(p) xy

9.2.3. Beobachter ohne bleibende Abweichung

+-

e=x-xB

+ +

= ·F(p)

Vollständige StreckennachbildungF(p) xB

... ...EnE2E1

g

E

+

g1

pT

E

Ausgangspunkt:• Physikalisches Modell (oder physikalisches Standardmodell) der ÜS

(siehe 1.3 bzw. 1.4).

Vorgehen:• Vollständige Streckennachbildung.Vorgehen:• ...

• Eingänge E1...En der n Bausteine mit Zeitverhalten werden herausgeführt.

Vorgehen:• ...

• Bildung der Differenz e=x-xB .

Vorgehen:• ...

• Gewichtung der Differenz e=x-xB mit den reellen Faktoren g1...gn und additive Aufschaltung auf die Eingänge E1...En der Streckennachbildung.

Vorgehen:• ...• Annahme: Dem Angriffspunkt der Störung in der Original-ÜS entspricht in der

Streckennachbildung der Eingang E . Dabei gilt F(p)=G(p) mit G aus {G1, G2,..., Gn}.

Vorgehen:• ...• Im stationären Zustand erwünscht: es=xs-xBs=0; dies erfordert bei einer Störung

mit bleibendem Anteil einen zusätzlichen Integrierer, welcher in der Streckennachbildung dort angreift, wo die Störung in der Original-ÜS einwirkt.