1. 2 Übersicht Grundelemente von Lego Mindstorms Fragen Demonstration Einzelne Komponenten - Kran -...
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Übersicht
• Grundelemente von Lego Mindstorms
• Fragen• Demonstration
• Einzelne Komponenten
- Kran- Förderband- Verteilerwagen
• Idee Delivery
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Grundelemente von Lego Mindstorms
• Sensoren
• Motoren
• RCX/Steuereinheit
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RCX• Herzstück von LEGO Mindstorms• Programmübertragung vom PC via Infrarot
3 Sensoreingänge
3 Motorenausgänge
Kommunikation per Infrarot-Schnittstelle
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Sensoren
Drehsensor Drucksensor Lichtsensor
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Der Motor
• Der LEGO Elektromotor ist der Aktor, den wir mit dem RCX steuern
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Idee Delivery
• Paketlieferdienst
• Zielbestimmung per Strichcode
• Verschiedene Module
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AblaufGreifarm
Nimmt Klötzchen aus dem Lager
FörderbandLiest den Strichcode ein
VerteilerwagenLiefert die Pakete aus
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Kran – Aufgaben
– Klötzchen in seinem Umkreis finden– Aufheben und auf das Förderband setzen
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Kran – Aktuelles Modell
– Elektronisch angetriebene Pumpe und Ventil
– An der Vorderseite des Greifers befindet sich ein Lichtsensor und eine Lampe
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Kran - Evolution
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Förderband - Aufgaben
- Klötzchenmanagement- Strichcode einlesen- Übergabe von Kiste und Adresse an Verteiler
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Förderband – Zeitlicher Ablauf
1. Klötzchen kommt auf erste Raupe2. Förderband wartet bis Greifarm weg ist3. Klötzchen wird auf die zweite Raupe gebracht4. Klötzchen wird erkannt, eingespannt und
eingelesen5. Klötzchen kommt auf dritte Raupe6. Falls Verteiler da ist, werden Klötzchen und
Adresse übergeben
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Förderband - Details
- Mithilfe der Lichtsensoren werden die Klötzchen erkannt- Lichter dienen zur Wertstabilisierung (Umgebungseinflüsse)- RCX interagieren über die Drehsensoren- Modulares Konzept: Förderbänder, Sensoren, etc. autonom
• Allgemeines
- 4 Bits- 1. Bit Kalibrierung- 2. – 4. Adressinformation
• Strichcode
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Verteilerwagen - Aufgaben
– Sich beim Förderband „anmelden“– Auf das Klötzchen warten– Wegbeschreibung erhalten– Klötzchen verteilen
Verteilerwagen - Pathfinding
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Verteilerwagen - Konstruktion
• 2 Lichtsensoren zum Folgen einer Linie• 1 Lichtsensor zur Erfassung von Strichcodes
am Boden• Schlepprad• Kippmechanismus
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?Fragen?