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Herzlich willkommen!!

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GruppeneinteilungDas Team wird in 4 Gruppen eingeteilt.

• Gruppe Sortieranlage:verantwortlich für die Farberkennung der Klötze.

• Gruppe Einfüllanlage:verantwortlich für das Einladen der Klötze in den Transporter

• Gruppe Programmierer:verantwortlich für die Steuereinheit

• Gruppe Transporter:verantwortlich für die Fahrzeuge und Entladen der Klötze.

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Die Post

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Verteil- System

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Gruppe Programmierer

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Lokalisierung

• Die WebCam mach ein Photo der Situation

• Das Programm analysiert das Photo und gibt die Position von bestimmten gleichfarbigen Flächen zurück

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Steuerung

• Das Steuerungsprogramm erteilt den Robotern anhand ihrer Position und der Anzahl Klötze in den Silos Fahrbefehle.

• Weil die Fahrstrecken in "Blockabschnitte" eingeteilt sind, die jeweils nur ein Roboter befahren darf, kann das Programm Kollisionen verhindern.

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Gruppe Sortieranlage

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Probleme:- Lichtwerte nicht konstant- Klötze hängen zwischen Förderbändern- Klötze bleiben an Eingang hängen- Präzision des Förderbands (Anhalten)

Anforderungen:- Farbekennung (3-4 Farben)- automatischer Einzug und Weitergabe

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Probleme:- Gewicht der Klötze kippt Wagen- haften aufeinander- kommen schräg auf Förderband

Anforderungen:- Möglichst viele Klötze lagern- koordiniertes ausgeben der Klötze

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Probleme:- Klötze verklemmen, fallen runter- genug Leistung für Motoren- nur 2 freie Ausgänge

Anforderungen:- sortieren von 4 Farben- kompatibel mit Trichtern

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Probleme:- Kommunikation der RCX- Definition der Farbwerte und Toleranzen- kleine, fiese Programmierfehler- präzise Steuerung der Motoren

Anforderungen:- Koordination der Komponenten- Farberkennung entspr. Sortierung- Klötze jeder Farbe zählen- wenn Kanister voll melden

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RCX 2 Einfüller

RCX 1Blackbox/Sortierung

Lichtsensor

Tastsensor vorne

Motor 1 Förderband

Motor 21. Sortierung

Motor 3 & 42. Sortierung

Bluetooth Node

Motor 5 Einfüllbahn

DC 9V DC 9V

ABC

ABC

123

123

Tastsensor hinten

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RCX 2 Einfüller

RCX 1Blackbox/Sortierung

Lichtsensor

Tastsensor vorne

Motor 1 Förderband

Motor 21. Sortierung

Motor 3 & 42. Sortierung

Bluetooth Node

Motor 5 Einfüllbahn

1. Start

3. V

orw

.

2. Ein1. Start

2. V

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5. A

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6. S

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7. A

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4“)

9. E

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4“)

10.

Far

be

evt

l. le

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n (11.) geleert

12./1. Ein

Tastsensor hinten

10. Stopp

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Gruppe Transporter

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Unsere Arbeit

• Bau der Fahrzeuge

• Programmierung der Fahrzeuge

• Design des Spielfeldes

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Bau der Transporter

• Die Transporter sind zu 100% aus Legoteilen gefertigt. • Grobe beschreibung der einzelnen Komponenten:

-Ein RCX pro Fahrzeug (aus Platzgründen hochkannt gestellt)

-Zwei Antriebsmotoren, welche Raupen antreiben

-Ein Kippmotor, welcher die Ladefläche bewegt

-Drei Lichtsensoren, die das Fahrzeug auf der Spur halten, zwei vorne, einer hinten

-Ein Bluetoothsender, zur Kommunikation

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Programmierung der Transporter

• Folgen der schwarzen Linien

• Abbiegen

• Aufladen

• Ausladen (Auskippen)

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• Folgen der Linien

-Sobald ein Lichtsensor den Streifen verlässt, dreht das Fahrzeug in die ent gegengesetzte Richtung, bis wieder beide Sensoren auf dem Streifen sind.

• Abbiegen-Jede Kreuzung ist mit einem Grünen Feld gekennzeichnet. Im Abbiegmodus erkennt das Fahrzeug das Grüne Feld als Kreuzung und biegt ab.

• Auf- Ausladen-Nach dem Abbiegen bei der Richtigen Kreuzung erhält das Fahrzeug einen weiteren Befehl zum Auf- bzw. Abladen. Dies geschieht wieder durch das Erkennen eines Farbfeldes, welches den Vorgang in die Wege leitet.

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Danke für eure Aufmerksamkeit!!

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