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GruppeneinteilungDas Team wird in 4 Gruppen eingeteilt.
• Gruppe Sortieranlage:verantwortlich für die Farberkennung der Klötze.
• Gruppe Einfüllanlage:verantwortlich für das Einladen der Klötze in den Transporter
• Gruppe Programmierer:verantwortlich für die Steuereinheit
• Gruppe Transporter:verantwortlich für die Fahrzeuge und Entladen der Klötze.
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Lokalisierung
• Die WebCam mach ein Photo der Situation
• Das Programm analysiert das Photo und gibt die Position von bestimmten gleichfarbigen Flächen zurück
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Steuerung
• Das Steuerungsprogramm erteilt den Robotern anhand ihrer Position und der Anzahl Klötze in den Silos Fahrbefehle.
• Weil die Fahrstrecken in "Blockabschnitte" eingeteilt sind, die jeweils nur ein Roboter befahren darf, kann das Programm Kollisionen verhindern.
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Probleme:- Lichtwerte nicht konstant- Klötze hängen zwischen Förderbändern- Klötze bleiben an Eingang hängen- Präzision des Förderbands (Anhalten)
Anforderungen:- Farbekennung (3-4 Farben)- automatischer Einzug und Weitergabe
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Probleme:- Gewicht der Klötze kippt Wagen- haften aufeinander- kommen schräg auf Förderband
Anforderungen:- Möglichst viele Klötze lagern- koordiniertes ausgeben der Klötze
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Probleme:- Klötze verklemmen, fallen runter- genug Leistung für Motoren- nur 2 freie Ausgänge
Anforderungen:- sortieren von 4 Farben- kompatibel mit Trichtern
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Probleme:- Kommunikation der RCX- Definition der Farbwerte und Toleranzen- kleine, fiese Programmierfehler- präzise Steuerung der Motoren
Anforderungen:- Koordination der Komponenten- Farberkennung entspr. Sortierung- Klötze jeder Farbe zählen- wenn Kanister voll melden
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RCX 2 Einfüller
RCX 1Blackbox/Sortierung
Lichtsensor
Tastsensor vorne
Motor 1 Förderband
Motor 21. Sortierung
Motor 3 & 42. Sortierung
Bluetooth Node
Motor 5 Einfüllbahn
DC 9V DC 9V
ABC
ABC
123
123
Tastsensor hinten
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RCX 2 Einfüller
RCX 1Blackbox/Sortierung
Lichtsensor
Tastsensor vorne
Motor 1 Förderband
Motor 21. Sortierung
Motor 3 & 42. Sortierung
Bluetooth Node
Motor 5 Einfüllbahn
1. Start
3. V
orw
.
2. Ein1. Start
2. V
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5. A
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6. S
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7. A
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4“)
9. E
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4“)
10.
Far
be
evt
l. le
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n (11.) geleert
12./1. Ein
Tastsensor hinten
10. Stopp
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Unsere Arbeit
• Bau der Fahrzeuge
• Programmierung der Fahrzeuge
• Design des Spielfeldes
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Bau der Transporter
• Die Transporter sind zu 100% aus Legoteilen gefertigt. • Grobe beschreibung der einzelnen Komponenten:
-Ein RCX pro Fahrzeug (aus Platzgründen hochkannt gestellt)
-Zwei Antriebsmotoren, welche Raupen antreiben
-Ein Kippmotor, welcher die Ladefläche bewegt
-Drei Lichtsensoren, die das Fahrzeug auf der Spur halten, zwei vorne, einer hinten
-Ein Bluetoothsender, zur Kommunikation
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Programmierung der Transporter
• Folgen der schwarzen Linien
• Abbiegen
• Aufladen
• Ausladen (Auskippen)
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• Folgen der Linien
-Sobald ein Lichtsensor den Streifen verlässt, dreht das Fahrzeug in die ent gegengesetzte Richtung, bis wieder beide Sensoren auf dem Streifen sind.
• Abbiegen-Jede Kreuzung ist mit einem Grünen Feld gekennzeichnet. Im Abbiegmodus erkennt das Fahrzeug das Grüne Feld als Kreuzung und biegt ab.
• Auf- Ausladen-Nach dem Abbiegen bei der Richtigen Kreuzung erhält das Fahrzeug einen weiteren Befehl zum Auf- bzw. Abladen. Dies geschieht wieder durch das Erkennen eines Farbfeldes, welches den Vorgang in die Wege leitet.
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