2-Finger Parallelgreifer Standardausführung€¦ · Antriebe 3.210 Serie MHZ 2-Finger...

®

3.205

Ant

riebe

Serie MHZ2 2-Finger Parallelgreifer, Standardausführung

ø6Serie MHZ2

Bestellschlüssel

Signalgeber

MHZ2: Kompaktgreifer für allgemeine Anwendungen mit integrierter Linearführung für hohe Verschleissfestigkeit und hohe Genauigkeit

Einfachwirkende Ausführung auf Anfrage

Merkmale

ø6, ø10, ø16, ø20, ø25, ø32, ø40

MHZ2 16 DKolben-ø6

101620253240

6 mm10 mm16 mm20 mm25 mm32 mm

40 mm

doppeltwirkend

Technische Daten

JIS-Symbol

Modell

Umgebungs- und Medientemperatur

Wiederholgenauigkeit

Max. Betriebsfrequenz

SchmierungFunktionsweiseSignalgeber

Druckluftø6: 0.15 bis 0.7 MPaø10: 0.2 bis 0.7 MPa

ø16 bis ø40: 0.1 bis 0.7 MPa-10° bis 60° C

ø6 bis ø25: ±0.01 mmø32, ø40: ±0.02 mm

ø6 bis ø25: 180 Zyklen pro Minuteø32, ø40: 60 Zyklen pro Minute

nicht erforderlichdoppeltwirkend

Elektronischer Signalgeber (3-Draht)

Betriebs-druck

Medium

doppeltwirkend Funktions-weise Modell

Aussengreifend Innengeifend

Haltekraft 1)

Kolben-ø [mm]

MHZ2-6DMHZ2-10D MHZ2-16D MHZ2-20D MHZ2-25D MHZ2-32DMHZ2-40D

Hub beimSchliess-vorgang

(beidseitig)[mm]

Doppelt-wirkend

Haltekraft pro FingerEffektiver Wert [N]

6101620253240

44610142230

3.3 11 34 42 65 158 254

6.1 17 45 66 104 193 318

2-Finger ParallelgreiferStandardausführung

Anm. 1) Angaben gültig bei einem Druck von 0.5 MPa, Kraftansatzpunkt L=20 mm

Detaillierte Angaben zu SignalgeberSiehe Seite 3.277/3.280

Bestell-Nr. Ausführung mit LED KabelD-Y7PL1)

D-Y7PSAPC1)

D-M9PL2)

D-M9PSAPC2)

Elektronisch PNP (3 Draht)Elektronisch PNP (3 Draht)Elektronisch PNP (3 Draht)Elektronisch PNP (3 Draht)

3 m mit offenem Ende0.5 m mit M8 Stecker3 m mit offenem Ende0.5 m mit M8 Stecker

1) MHZ2-10D nur mit D-Y7P* montierbar2) MHZ2-6D nur mit D-M9P* montierbar

Gewicht[g]

2755

1152354307151275

®

Antriebe

3.206


MHZ2-16 AussengreifendAuswahlkriterien bzgl. der Masse des festzuhaltenden WerkstückesMasse des

Werkstückes: 0.1 kg

Hebelarmlänge: L = 30 mm

Betriebsdruck: 0.4 MPa

Hebelarm L [mm]

Hal

tekr

aft

[N]

Ermittlung der Betriebsbedingungen Berechnung der Haltekraft Auswahl des passenden Modells

Beispiel

Ausführung: Aussengreifend

Greiferauswahl

Ermittlung der Haltekraft

Ermittlung derHaltekraft

Ermittlung der von aussen auf die Finger einwirkenden Kraft

Ermittlung der HebelarmlängeSchritt 1 Schritt 2 Schritt 3

Schritt 1

10 20 30 40

10

20

30

40

50 60

24

50Druck 0.7 MPa

0.2 MPa0.3 MPa0.4 MPa

0.5 MPa0.6 MPa

Für das Halten eines Werkstückes wie in der Abbildung links dargestellt, unter Berücksichtigung folgender Angaben,F: Haltekraft [N]µ: Reibungskoeffizient zwischen Greifer- fingern und Werkstückm: Masse des Werkstücks [kg]g: Gravitationskonstante ( = 9.8 m/s2)mg: Gewichtskraft des Werkstückes [N],ergeben sich folgende Bedingungen, unter denen das Werkstück nicht herausfällt:

2 x µF > mg

und folglich, mgF > ––––––– 2 x µ

Da "a" als Sicherheitsfaktor definiert ist, ergibt sich für F folgende Formel:

mgF = ––––––– x a 2 x µ

Anzahl Greiferfinger

wenn µ = 0.2 wenn µ = 0.1 mgF = ––––––– x 4 2 x 0.2

= 10 x mg

mgF = ––––––– x 4 2 x 0.1 = 20 x mg

10faches des Werkstückgewichtes 20faches des Werkstückgewichtes

mg

F

F F

F

• Aufgrund der Variationen, die durch Faktoren wie die räumliche Anordnung und den Reibungskoeffizienten zwischen Greiferfingern und Werkstück auftreten können, ist ein Modell auszuwählen, dessen Haltekraft mindestens 10- bis 20-mal höher Anm.) ist, als das Werkstückgewicht.

• Falls starke Beschleunigungs- oder Stossbewegungen absehbar sind, muss zusätzlich ein Sicherheitsfaktor berücksichtigt werden.Beispiel: Die Haltekraft soll mindestens das 20-fache der Masse des Werkstückes betragen.Erforderliche Haltekraft = 0.1kg x 20 x 9.8 m/s2 entspricht min. 19.6 N.

• Bei dem Modell MHZ�2-16D ergibt sich eine Haltekraft von 24N am Schnittpunkt der Hebelarmlänge L = 30mm und dem Betriebsdruck von 0.4 MPa.

• Die Haltekraft beträgt das 24.5-fache der Masse des Werkstückes, somit wurde das Modell passend ausgewählt.

"Die Haltekraft soll mindestens das 10- bis 20-fache des Werkstückgewichtes betragen".Diese Empfehlung von SMC basiert auf einer Berechnung mit einem Sicherheitsfaktor a=4, womit die während des Werkstücktransports üblichen Stosseinwirkungen aufgefangen werden.

Anm.) Auch wenn der Reibungskoeffizient mehr als = 0.2 beträgt, so empfiehlt SMC aus Sicherheitsgründen, die Greifer so auszuwählen, dass die Haltekraft mindestens das 10- bis 20-fache des Werkstückgewichtes beträgt.Es ist notwendig, einen Sicherheitsfaktor vorzusehen für den Fall, dass starke Beschleunigungen oder Stosskräfte auftreten.

Modellauswahl

Anm.) Für weitere Details siehe "Erläuterung der Auswahlmethode".

Erläuterung der Auswahlmethode

0

®

3.207

Ant

riebe


MHZ2-32D

MHZ2-40D

Effektive Haltekraft: Serie MHZ2/doppeltwirkend/aussengreifendAusführung aussengreifend Ausführung aussengreifend

F

F

0.6 MPa

0.4 MPa

0.2 MPa

Schritt 1

MHZ2-25D

60

80

100

40

20

0 20 40 60 80 100

Hebelarm L [mm]

Hal

tekr

aft [

N]

250

200

100

150

50

0 50 100 150

Hebelarm L [mm]H

alte

kraf

t [N

]

250

300

350400

200

100

150

50

0 50 100 150 200

Hebelarm L [mm]

Hal

tekr

aft [

N]

6

4

2

0 10 20 30

Hebelarm L [mm]

Hal

tekr

aft [

N]

MHZ2-6D• Definition der effektiven Haltekraft Die in den Diagrammen rechts dargestellte

effektive Haltekraft F bezeichnet die an jedem Greiferfinger wirkende Kraft, wenn beide Greiferfinger und Befestigungsteile vollen Kontakt mit dem Werkstück haben. Siehe nachstehende Abbildung.

MHZ2-20D

0.6 MPa

0.5 MPa0.4 MPa0.3 MPa0.2 MPa

60

50

40

30

20

10

0 20 40 60 80

Hebelarm L [mm]

Hal

tekr

aft [

N]

Druck 0.7 MPa

0.5 MPa0.4 MPa0.3 MPa0.2 MPa

MHZ2-16D

0.6 MPa0. 5MPa


50

40

30

20

10

0 10 20 30 40 50 60

Hebelarm L [mm]

Hal

tekr

aft [

N]

Druck 0.7 MPa

Druck 0.7 MPa

Druck 0.7 MPa

0.6 MPa0.5 MPa

0.4 MPa

Druck 0.7 MPa

0.3 MPa


0.3 MPa0.2 MPa

0.6 MPa

0.5 MPa

Druck 0.7 MPa

0.3 MPa0.2 MPa

MHZ2-10D

0.6 MPa0.5 MPa


20

15

10

0

5

10 20 30 40 50

Hebelarm L [mm]

Hal

tekr

aft

[N] Druck 0.7 MPa

außengreifend

L

®

Antriebe

3.208


MHZ2-32D

MHZ2-40D

Effektive Haltekraft: Serie MHZ2/doppeltwirkend/innengreifendAusführung innengreifend Ausführung innengreifend

Schritt 1

MHZ2-25D

0.6 MPa

0.4 MPa0.3 MPa

0.4 MPa

0.2 MPa

100

120

140

160

80

60

40

20

0 20 40 60 80 100Hebelarm L [mm]

Hal

tekr

aft

[N]

100

150

200

250

300

50

0 20 40 60 80 100Hebelarm L [mm]

Hal

tekr

aft

[N]

100

200

300

400

500

0 20 40 60 80 100 120Hebelarm L [mm]

Hal

tekr

aft

[N]

14

12

10

0

2

4

6

8

10 20 30Hebelarm L [mm]

Hal

tekr

aft

[N]

MHZ2-6D• Definition der effektiven Haltekraft Die in den Diagrammen rechts dargestellte

effektive Haltekraft F bezeichnet die an jedem Greiferfinger wirkende Kraft, wenn beide Greiferfinger und Befestigungsteile vollen Kontakt mit dem Werkstück haben, wie in nachstehender Abbildung dargestellt.

MHZ2-10D

MHZ2-16D

MHZ2-20D


0.3 MPa0.2 MPa

25

20

15

10

0

5

10 20 30 40 50 60

Hebelarm L [mm]

Hal

tekr

aft

[N]

0.6 MPa0.5 MPa

0.4 MPa0.3 MPa

0.2 MPa

60

70

50

40

30

20

10

0 10 20 30 40 50 60

Hebelarm L [mm]

Hal

tekr

aft

[N]

0.6 MPa0.5 MPa


100

80

60

40

20

0 20 40 60 80 100

Hebelarm L [mm]

Hal

tekr

aft

[N]

Druck 0.7 MPa0.6 MPa0.5 MPa0.4 MPa0.3 MPa0.2 MPa

Druck 0.7 MPa

Druck 0.7 MPa

Druck 0.7 MPa

F

F

Druck 0.7 MPa

0.6 MPa0.5 MPa

0.3 MPa

Druck 0.7 MPa

0.5 MPa

0.2 MPa

Druck 0.7 MPa

0.6 MPa0.5 MPa0.4 MPa0.3 MPa0.2 MPa

innengreifend

L

®

3.209

Ant

riebe


Druck 0.2MPa

0.3MPa0.5M

Pa0.6M

Pa

MHZ 2-6D MHZ 2-25D

MHZ 2-16D

MHZ2-32D

MHZ 2-20D

MHZ2-40D

Aussengreifend AussengreifendErmittlung des Hebelarmes: Serie MHZ/AussengreifendSchritt 2

MHZ 2

L

H

Hebel-arm

50

40

30

20

10

0 10 20 30 40 50 60

60

Hebelarm L [mm]

Exze

ntriz

ität H

[m

m]

80

60

40

20

0 20 40 60 80 100

100

Hebelarm L [mm]

Exze

ntriz

ität H

[m

m]

0.3 MPa

0.4 MPa

0.5 MPa

0.6 MPa

0.7 MPa

0.3 MPa

0.4 MPa

0.5 MPa

80

60

40

20

0 20 40 60 80 100 120

100

120

Hebelarm L [mm]

Exze

ntriz

ität H

[m

m]

50

0 50 100 150

100

150

Hebelarm L [mm]Ex

zent

rizitä

t H [

mm

]

50

0 50 100 150 200

100

150

200

Hebelarm L [mm]

Exze

ntriz

ität H

[m

m]

0.7 MPa

0.6 MPa

0.7 MPa0.6 MPa

0.5 MPa

Aussengreifend

MHZ 2-10D

0.3 MPa0.4 MPa

50

40

30

20

10

0 10 20 30 40 50

60

Hebelarm L [mm]

Exze

ntriz

ität H

[m

m]

40

30

20

10

0 10 20 30 40

Hebelarm L [mm]

Exze

ntriz

ität H

[m

m]

•Beim Betrieb des Greifers ist darauf zu achten, dass der Hebelarm "L" des Werkstückes und die Exzentrizität "H" sich innerhalb der in nebenste-henden Diagrammen angegebenen Bereichsgren-zen des jeweiligen Betriebsdruckes befinden.

•Falls der Hebelarm die Grenzwerte überschreitet, wird die Lebensdauer des pneumatischen Greifers negativ beeinflusst.

Druck 0.2 MPa

Druck 0.2 MPa

0.3 MPa

0.4 MPa


Druck 0.2 MPa

Druck 0.2 MPa

0.3 MPa

0.4 MPa

0.5 MPa

0.6 MPa, 0.7 MPa

Druck 0.2 MPa

Druck 0.2 MPa

0.3 MPa

0.4 MPa

0.5 MPa

0.6 MPa, 0.7 MPa

0.4MPa0.7M

Pa

®

Antriebe

3.210


MHZ 2-6D

MHZ 2-16D

MHZ 2-20D

InnengreifendErmittlung des Hebelarmes: Serie MHZ/InnengreifendSchritt 2

50

40

30

20

10

0 10 20 30 40 50

Hebelarm L [mm]

Exze

ntriz

ität H

[m

m]

40

30

20

10

0 10 20 30 40

Hebelarm L [mm]Ex

zent

rizitä

t H [

mm

]

60

50

40

30

20

10

0 10 20 30 40 50 60

Hebelarm L [mm]

Exze

ntriz

ität H

[m

m]

60

80

40

20

0 20 40 60 80

Hebelarm L [mm]

Exze

ntriz

ität H

[m

m]

MHZ2

L

H

Hebel-arm

Innengreifend

MHZ 2-10D

• Beim Betrieb des Greifers ist darauf zu achten, dass der Hebelarm "L" des Werkstückes und die Exzentrizität "H" sich innerhalb der in nebenste-henden Diagrammen angegebenen Bereichsgren-zen des jeweiligen Betriebsdruckes befinden.

• Falls der Hebelarm die Grenzwerte überschreitet, wird die Lebensdauer des pneumatischen Greifers negativ beeinflusst.

MHZ 2-25D

MHZ2-32D

MHZ2-40D

Innengreifend

60

80

100

40

20

0 20 40 60 80 100

Hebelarm L [mm]

Hebelarm L [mm]

Exze

ntriz

ität H

[m

m]

60

80

100

40

20

0 20 40 60 80 100

Exze

ntriz

ität H

[m

m]

Hebelarm L [mm]

60

80

100

120

40

20

0 20 40 60 80 100 120

Exze

ntriz

ität H

[m

m]

Druck 0.2 MPa

0.3 MPa

0.4 MPa

0.6 MPa

0.5 MPa

0.7 MPa

Druck 0.2 MPa

0.3 MPa

0.4 MPa

0.5 MPa

0.7 MPa

0.6 MPa

Druck 0.2 MPa

0.3 MPa

0.4 MPa

0.5 MPa

0.7 MPa

0.6 MPa

Druck 0.2 MPa0.3 MPa0.4 MPa

0.7 MPa

0.5 MPa

0.6 MPa

Druck 0.2 MPa

0.3 MPa

0.4 MPa

0.5 MPa

0.6MPa, 0.7MPa

0.3 MPa

0.4 MPa

0.5 MPa

0.6 MPa, 0.7 M

PaDruck 0.2 M

Pa

Druck 0.2 MPa

0.3 MPa

0.4 MPa

0.5 MPa

0.7 MPa0.6 MPa

®

3.211

Ant

riebe


Ermittlung der auf die Finger wirkenden externen Kräfte Serie MHZ2Schritt 3

Fv

My

L

Mp

L

Modell

MHZ 2-6DMHZ 2-10DMHZ 2-16DMHZ 2-20DMHZ 2-25DMHZ 2-32DMHZ 2-40D

10

58

98

147

255

343

490

0.04

0.26

0.68

1.32

1.94

3

4.5

0.04

0.26

0.68

1.32

1.94

3

4.5

0.08

0.53

1.36

2.65

3.88

6

9

Max. zulässiges Moment

L: Hebelarmlänge [mm]

Anm.) Die in der Tabelle aufgeführten Last- und Momentangaben sind statische Werte.

Mr

L

Berechnung der max. zulässigen externen Kraft(unter Anwendung eines Lastmoments) Berechnungsbeispiel

M (max. zulässiges Moment) [Nm]zulässige Kraft F [N] = –––––––––––––––––––––––––––––– L x 10-3

∗

(∗ Konstante zur Umrechnung der Einheiten)

Eine statische Last F = 10N, bewirkt bei einer Hebelarmlänge L = 30mm beim Modell MHZ�2-16D ein Kippmopment:

Folglich ist die Last zulässig.

0.68zulässige Kraft F = –––––––––– 30 x 10-3

= 22.7 N

Last F = 10 N < 22.7 N

Längsbelastung:Mp [Nm]

Querbelastung:My [Nm]

Seitenbelastung:Mr [Nm]

Zulässige vertikale LastFv [N]

®

Antriebe

3.212


Abmessungen: MHZ2-6 doppeltwirkend

11 25.5

38.8

53

2-M3 durchgehend (Montagegewinde)Ø2.6 Durchgangsbohrung (Montagegewinde)

4

1220

0 –0.1

geöf

fnet

12

±1

gesc

hlos

sen

8 0 –0

.4

4.8

Signalgeberbefestigungsnut(D-M9P�)

ø4

2.5

52.5 5.5

17

1.6

4 0 –0

.05

4-M2(Gewinde für Anbauteile)

M3(Anschluss zum Schliessen der Finger)

M3(Anschluss zum Öffnen der Finger)

Abmessungen derNut für Signalgeber

10

ø7H8

20

+0.0220

0.05

Tiefe 1.5

®

3.213

Ant

riebe



18 23

12

2-M3 Gewindetiefe 6(Montagegewinde)

ø2H9 Tiefe 3

5.2

+0.025 0

0.02

16.4 0.05

7.6

0.02

ø11H9 Tiefe 2+0.043 0

12

29

57

23

37.86

16

4-M3 Gewindetiefe 5.5 (Montagegewinde)Ø2.6 Durchgangsbohrung (Montagegewinde)

geöf

fnet

15.

2

gesc

hlos

sen

11.2+2

.2 0

40 –0

. 1

0 –0.7

2711

.4

2-M3 Gewindetiefe 6

(Montagegewinde)

4–M2.5(Gewinde für Anbauteile)



5.7319

9

11

5 0 –0

.05

5.4

Signalgeberbefestigungsnut(D-Y7P�)

6.2

5


®

Antriebe

3.214



4-M4 Gewindetiefe 8 (Montagegewinde)

Ø3.4 Durchgangsbohrung(Montagebohrung)

15

38

67.3

24.5

42.5

24

7.5

geöff

net 2

0.9

gesc

hlosse

n 14.

9

+2.2

–0.2 0 –0

.7

5 0 –0

.1

2-M4 Gewinde Tiefe 4.5

(Montagegewinde)

30

16

4-M3(Gewinde für Anbauteilel)

7.5

19

13



7480 –0

.05

22

30.6

15

2-M4 Gewindetiefe 8

(Montagegewinde)

11±0

.02

ø3H9

6.5

+0.0250

±0.02

23.6 ±0.05

ø17H9 Tiefe 2+0.043 0

Tiefe 3

5.8

11.6

2.1

6.2

5

ø4

Abmessungen der Nut für Signalgeber

Signalgeberbefestigungsnut(Für D-Y7�)

Signalgeberbefestigungsnut(Für D-M9P�)

®

3.215

Ant

riebe



18

32 42

ø4H9 Tiefe 4+0.030 0

7.50.02

16.8

0.02

2-M5 Gewindetiefe 10

(Montagegewinde)

27.60.05

ø21H9 Tiefe 3+0.052 0 20

50

9.5

29

30

52.8

84.8

4-M5 Gewindetiefe (Montagegewinde)Ø4.3 Durchgangsbohrung

(Montagegewinde)

geöff

net 2

6.3

gesc

hlosse

n 16.

3+2.2

–0.2 0 –0

.78

0 -0.1

18.6

35

2-M5 Gewindetiefe 8

(Montagegewinde)


10

23

15

M5(Anschluss zum Schliessen

der Finger)M5

(Anschluss zum Öffnender Finger)

5 9100 –0

.05


2.1

6.2

5

9

14

ø4



®

Antriebe

3.216



40 52

22

100.02

ø4H9 Tiefe 4+0.030 0

21.8

0.02

ø26H9 Tiefe 3.5+0.052 0


33.60.05

102.7

11

63

25 30

36

63.6

4-M6 Gewindetiefe 12 (Montagegewinde)Ø5.1 Durchgangsbohrung

(Montagebohrung) ge

öffne

t 33.

3

gesch

losse

n 19.

3+2.5

–0.2 0 –0

.810

0 –0.1

22

36.5



10.7

23.5

6 12

20

M5 (Anschluss zum

Schliessen der Finger)

M5

(Anschluss zum Öffnen der Finger)

120 –0

.05

3.5

19

11.5

6.2

5

ø4




®

3.217

Ant

riebe



26

48


97

29

12 67

11346

40

4-M6 Gewindetiefe13 (Montagegewinde)Ø5.1 Durchgangsbohrung

(Montagegewinde)

geöff

net 4

8

gesc

hlosse

n 26+2

.5 0

0 –0.5

120 –0

.1

11

31

7

14


24


der Finger)

M5(Anschluss zum Öffnen

der Finger)

150 –0

.05

2640

23

46 60


0.02

0.1

120.02

ø5H9 Tiefe 5+0.030 0

ø34H9 Tiefe 4+0.062 0

3.3

24

11.5

6.2

5

ø4




®

Antriebe

3.218



3258

2-M8 Gewinde Tiefe 13

(Montagegewinde)

119

36

15 83

139

56

49

4-M8 Gewinde Tiefe 16 (Montagegewinde)

Ø6.6 Durchgangsbohrung(Montagegewinde)

geöf

fnet

60

gesc

hlos

sen

30+2.

7 0

0 –0.5

140 –0

.1

12

38

9 17


28


der Finger)


180 –0

.05

32

48

29

56 72

2-M8 Gewindetiefe 17

(Montagegewinde)

±0.

02

±0.1

14 ±0.02

ø5H9 Tiefe 5+0.030 0

ø42H9 Tiefe 4+0.062 0

3.7

29.4

13

6.2

5

ø4




2-Finger Parallelgreifer Standardausführung€¦ · Antriebe 3.210 Serie MHZ 2-Finger...

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