3 Projektierung - SEW-EURODRIVE · GSE2004 (BSF.., PSF..) 25 3 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15...

24 GSE2004 (BSF.., PSF..)

3 Weiterführende DokumentationProjektierung

3 Projektierung

3.1 Weiterführende Dokumentation

Ergänzend zu den Informationen in diesem Katalog bietet Ihnen SEW-EURODRIVEumfassende Dokumentation über das gesamte Themengebiet der elektrischen An-triebstechnik. Dies sind vor allem die Druckschriften der Reihe "Praxis der Antriebstech-nik" und die Handbücher und Kataloge zu den elektronisch geregelten Antrieben. DesWeiteren finden Sie auf der Homepage von SEW-EURODRIVE (http://www.sew-eurodrive.de) eine große Auswahl unserer Dokumentationen in verschiedenen Spra-chen zum Download. Nachfolgend wird die für die Projektierung interessante weiterfüh-rende Dokumentation aufgelistet. Diese Druckschriften können Sie bei SEW-EURODRIVE bestellen.

Praxis der Antriebstechnik

• Antriebe projektieren.

• Geregelte Drehstromantriebe.

• Servo-Antriebe.

• EMV in der Antriebstechnik.

• Explosionsgeschützte Antriebe gemäß EU-Richtlinie 94/9/EG.

• SEW-Scheibenbremsen.

Elektronik-Doku-mentation

• Systemhandbuch MOVIDRIVE® MD_60A.

• Systemhandbuch MOVIDRIVE® MDX60/61B.

• Systemhandbuch MOVIDRIVE® compact.

Mechanische Bremsen

• Handbuch "Bremsen und Zubehör".

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Daten zur Antriebs- und GetriebeauslegungProjektierung

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3.2 Daten zur Antriebs- und Getriebeauslegung

Damit die Komponenten für Ihren Antrieb eindeutig festgelegt werden können, müssenbestimmte Daten bekannt sein. Diese sind:

Daten für die Antriebsauslegung Ihr Eintrag

i Getriebeübersetzung

ϕ Verdrehspiel [ ’ ]

ηG Wirkungsgrad Getriebe

na max Maximale Abtriebsdrehzahl [min-1]

nam Mittlere Abtriebsdrehzahl des Getriebes [min-1]

ne Eintriebsdrehzahl [min-1]

nem Mittlere Eintriebsdrehzahl [min-1]

nk Drehzahlkonstante des gesamten Getriebes(Getriebe und Adapter)

[min-1]

nN Nenndrehzahl [min-1]

n1...nn Abtriebsdrehzahl im Zeitabschnitt t1 bis tn [min-1]

netn_peak Maximal eintreibende Drehzahl im Abschnitt n [min-1]

JA Massenträgheitsmoment für den Adapter [kgm2]

JG Massenträgheitsmoment des Getriebes [kgm2]

Jext Massenträgheitsmoment (extern) reduziert auf die Motorwelle [kgm2]

JMot Massenträgheitsmoment des Motors [kgm2]

JLast Massenträgheitsmoment der Last [kgm2]

k Massenträgheitsverhältnis Jext / JMot

M1...Mn Abtriebsmoment im Zeitabschnitt t1 bis tn [Nm]

Makub Kubisches Abtriebsdrehmoment [Nm]

MB Beschleunigungsmoment (→ Kapitel Auswahltabellen) [Nm]

MaDYN Dynamisches Abtriebsmoment des zu projektierenden Antriebs [Nm]

MDYN Dynamisches Grenzmoment des Servomotors [Nm]

Ma max Maximales Abtriebsdrehmoment [Nm]

Me max Maximales Eintriebsdrehmoment [Nm]

Mmax Maximales Abtriebsdrehmoment des zu projektierenden Antriebs

[Nm]

Ma (t) Beschleunigungs- und Bremsmoment [Nm]

Meff effektiver Drehmomentbedarf (bezogen auf den Motor) [Nm]

MN Bemessungsdrehmoment [Nm]

MTHeff Effektives Moment bzgl. der Getriebeerwärmung [Nm]

MTHERM Zulässiges Moment bzgl. der Getriebeerwärmung [Nm]

MNOTAUS Maximales Not-Aus-Moment des Getriebes [Nm]

MNOTAUS_Appl Maximales Not-Aus-Moment der Applikation [Nm]

PBr Bremsleistung [W]

PBr_peak Spitzenbremsleistung [W]

PBr_tn Bremsleistung im Abschnitt tn [W]

t1...tn Zeitabschnitt 1 bis n [min]

tz Zykluszeit [s]

fk Drehzahlverhältnis

a0, a1, a2 Getriebekonstanten bzgl. der Getriebeerwärmung

FAx Axialkraft (Zug und Druck) an der Abtriebswelle [N]

FR Vorhandene Querkraft an der Abtriebswelle [N]

26 GSE2004 (BSF.., PSF..)

3 Daten zur Antriebs- und GetriebeauslegungProjektierung

Ermittlung der Applikationsda-ten

Zur Auslegung des Antriebs werden zunächst die Daten der anzutreibenden Maschine(Masse, Drehzahl, Stellbereich usw.) benötigt.

Mit diesen Daten werden die erforderliche Leistung, das Drehmoment und die Drehzahlbestimmt. Hilfestellung gibt die SEW-Druckschrift "Praxis der Antriebstechnik / Antriebeprojektieren" oder die SEW-Projektierungssoftware PRODRIVE.

Wahl des korrekten Antriebs

Mit der berechneten Leistung und Drehzahl des Antriebs unter Berücksichtigung sons-tiger mechanischer Forderungen lässt sich nun der passende Antrieb festlegen.

FRa Zulässige Querkraft an der Abtriebswelle. Es wird Kraftangriff an Wellenmitte vorausgesetzt. Falls nicht, bitte genauen Angriffspunkt mit Angriffswinkel und Drehrichtung der Welle zur Nachrechnung angeben

[N]

FRa(MB) Zulässige Querkraft beim Beschleunigungsmoment(Kraftangriff Mitte Wellenende. In abweichenden Fällen ist der genaue Angriffspunkt der Kraft zur Nachrechnung erforderlich)

[N]

FRa(MN) Zulässige Querkraft beim Bemessungsdrehmoment(Kraftangriff Mitte Wellenende. In abweichenden Fällen ist der genaue Angriffspunkt der Kraft zur Nachrechnung erforderlich)

[N]

FRaDYN Zulässige Querkraft abtriebseitig bei Ma

DYN. (Kraftangriff Mitte Wellenende. In abweichenden Fällen ist der genaue Angriffspunkt der Kraft zur Nachrechnung erforderlich)

FRxL Zulässige Querkraft an der Stelle x nach der Lagerlebensdauer [N]

FRxW Zulässige Querkraft an der Stelle x nach der Wellenfestigkeit [N]

Fq Maximal zulässige Querkraft [N]

x Abstand des Querkraftangriffs vom Wellenbund [mm]

a, b, c, f Getriebekonstanten bzgl. der Querkraftumrechnung

S.., ..%ED Betriebsart und relative Einschaltdauer ED, ersatzweise kann auch das genaue Belastungsspiel angegeben werden

-

Z Belastungsspiel mit Skizze [1/h]

UBremse Betriebsspannung der Bremse [V]

Geforderte Positioniergenauigkeit und Drehzahlbereich

BSF.., PSF.. Geforderte Getriebeart und Bauform -

M1 - M6 Bauform (→ Kap. Bauformen) -

IP.. Geforderte Schutzart -

ϑ Umg Umgebungstemperatur [°C]

H Aufstellhöhe [m ü. NN]

Daten für die Antriebsauslegung Ihr Eintrag

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ProjektierungsablaufProjektierung

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3.3 Projektierungsablauf

Die folgenden Ablaufdiagramme zeigen schematisch die Vorgehensweise bei der Pro-jektierung eines Servo-Kegelradgetriebes für einen Positionierantrieb im S3-Betrieb.

Projektierungsablauf Teil 1, Servogetriebe

54397ADE

Getriebedatenaus den

Kombinationsübersichten Getriebe grösser

Getriebe grösser /Applikation prüfen

3,0

K

amk n

n f

=

n1

nn11am t ... t

t n ... t n n

++•++•

=

NOTAUS_Appl NOTAUSM M≤

ja

ja

nein

nein

nein

kGetram n n ≤

Bakub

K

MM

f≤

THERMTHeff M M ≤

maxM aus Projektierung Getriebe auswählen

1,2am

2am10THERM

n

a n a a M +•+=

ja

ja

nein33

1 1 1 n n n3akub

1 1 n n

n • t • M + ... + n • t • MM =

n • t + ... + n • t

1,2 1,2

1 1 1 n n n1,2THeff

1 1 n n

n • t • M +...+ n • t • MM =

n • t +... + n • t

1) Auswahl von MB aus den Kombinationsübersichten für

2) Auswahl von MaDYN aus den Kombinationsübersichten für

Mmax ≤ MB 1)

oderMmax ≤ Ma

DYN 2)

Servogetriebe mit Adapter

Servogetriebemotoren

28 GSE2004 (BSF.., PSF..)

3 ProjektierungsablaufProjektierung

Projektierungsablauf Teil 2, Servogetriebe

53642ADE

x = l/2

Getriebein

Ordnung

Z0

maxR f

d2000 M

F ••

=

cF RxW f x

=+

ja

Kupplungsbetrieb

ja

nein

ja

nein

ja

nein

nein

ja

( )BRaR M F F =

ja

Raa

F F RxL b x=

+•

RaR F F ≤Applikation

prüfennein

( )F = F MRa Ra B

ja

Getriebe grösser /Applikation prüfen

Nmax M M > nein ( )F = F MR a R a N

RxLR F F <

RxWR F F <

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ProjektierungsablaufProjektierung

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Projektierungsablauf Teil 3, Servomotoren

54515ADE

eff Nenn

Arbeitspunkt

unterhalb bzw. max. auf der

thermischen Grenzkennlinie

M M≤

nein

e max

Bestimmung desmaximalen

Eintriebsdrehmoment M

k 10 -15≤

ja

DYNa

Vorläufige Bestimmung des

Motors mit

Hilfe des Momentes M

Bestimmung des

Massenträgheits-

verhältnisses "k"

Motormomente

für alle

Fahrabschnitte bestimmen

ja

em

Bestimmung

der mittleren

Eintriebsdrehzahl n

Bestimmung

des Arbeitspunktes

nein

Bestimmung des effektiven Motormoments

×++××= nttnM...ttM

ZteffM 2

12

11

inn amem ×=

G

maxmaxe

i

MM

η×=

30 GSE2004 (BSF.., PSF..)

3 ProjektierungsablaufProjektierung

Projektierungsablauf Teil 4, Servomotoren

* MOVIDRIVE®-Systemhandbuch

54516ADE

eff

Auswahl des Reglers

in den Auswahltabellen über

das effektive Moment M

Berechnung der Spitzenbremsleistung

Ende

max

Dynamisches

Grenzmoment überprüfen

≤

Berechnung der mittleren Bremsleistung

Auswahl Bremswiderstand

in der "Zuordnungstabelle

Bremswiderstand - Umrichter"

über die maximale Brems- und die mittlere

ja

nein

Auswahl weiterer Komponeten

wie Geberschnittstellen

und eventuell

Feldbuskarten, etc.

M des MotorsDYNM

Bremsleistungleistung

ja

und max. auftretendes Motor- moment MDYN

*

*

Z

nt_Brt_BrBr

t

tnP...PP

×++=

1

9550LastteDYN

tn_BrnM

Pη××

=

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Projektierung Getriebe / GetriebemotorProjektierung

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3.4 Projektierung Getriebe / Getriebemotor

Konstruktions- und Betriebshinweise

Zulässige maximale Quer-kraft auf Motoren bei BSF.. Getrie-ben

Beim Anbau von großen Motormassen sind die zulässigen Maximalgewichte der Moto-ren nach folgenden Tabellen zu beachten.

53863AXX

.. Schwerpunkt Motor

X .. Abstand Adapterflansch - Schwerpunkt Motor

Fq .. Querkraft

Adaptertyp EBH X [mm] Fq [N]1)

1) Maximale Belastungswerte für Verbindungsschrauben mit Festig-keitsklasse 8.8. Die maximal zulässige Querkraft des AnbaumotorsFqmax ist bei Vergrößerung des Schwerpunktabstandes x linear zureduzieren. Bei Verringerung des Schwerpunktabstandes ist keineVergrößerung von Fqmax zulässig.

EBH03 182 157

EBH04 182 157

EBH05 220 273

EBH06 290 312

EBH07 290 312

EBH08 351 600

EBH09 400 680

EBH10 400 680

X

Fq

32 GSE2004 (BSF.., PSF..)

3 Projektierung Getriebe / GetriebemotorProjektierung

Zulässige maxi-male Querkraft auf Motoren bei PSF.. Getrieben

53863AXX

.. Schwerpunkt Motor

X .. Abstand Adapterflansch - Schwerpunkt Motor

Fq .. Querkraft

Adaptertyp EPH X [mm] Fq [N]1)

1) Maximale Belastungswerte für Verbindungsschrauben mit Festig-keitsklasse 8.8. Die maximal zulässige Querkraft des AnbaumotorsFqmax ist bei Vergrößerung des Schwerpunktabstandes x linear zureduzieren. Bei Verringerung des Schwerpunktabstandes ist keineVergrößerung von Fqmax zulässig.

EPH01 100 120

EPH02 120 150

EPH03 182 157

EPH04 182 157

EPH05 290 273

EPH06 290 312

EPH07 290 312

EPH08 351 600

EPH09 400 680

EPH10 400 680

X

Fq

Bei Servo-Kegelradgetrieben und Servo-Planetengetrieben darf bei der Montagevon An- und Abtriebselementen der Wellenbund als Anschlag für Übertragungsele-mente (Riemenscheibe, Zahnritzel usw.) verwendet werden.

Servo-Kegelradgetriebe und Servo-Planetengetriebe können bei Umgebungstempe-raturen zwischen – 10 °C und + 40 °C eingesetzt werden. Bei Umgebungstemperatu-ren außerhalb des angegebenen Temperaturbereiches halten Sie bitte unbedingt Rück-sprache mit SEW-EURODRIVE.

Servo-Kegelradgetriebe und Servo-Planetengetriebe können bis Aufstellhöhen von1000 m über NN eingesetzt werden. Bei Aufstellhöhen über 1000 m über NN halten Siebitte unbedingt Rücksprache mit SEW-EURODRIVE.

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Quer- und AxialkräfteProjektierung

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3.5 Quer- und Axialkräfte

Querkraft ermittelnBei der Ermittlung der entstehenden Querkraft muss berücksichtigt werden, welchesÜbertragungselement an das Wellenende angebaut wird. Für verschiedene Übertra-gungselemente müssen Zuschlagsfaktoren fZ nach folgender Formel berücksichtigtwerden:

Die Querkraftbelastung an der Motor- oder Getriebewelle wird wie folgt berechnet:

fZ = fZ1 x fZ2

Übertragungselement Zuschlagsfaktor fZ1 Bemerkungen

Zahnräder 1.15 < 17 Zähne

Kettenräder 1.40 < 13 Zähne

Kettenräder 1.25 < 20 Zähne

Schmalkeilriemen-Scheiben 1.75 In Abhängigkeit der Vorspannkraft

Flachriemen-Scheiben 2.50 In Abhängigkeit der Vorspannkraft

Zahnriemen-Scheiben 2.00 - 2.50 In Abhängigkeit der Vorspannkraft

Der Faktor fZ2 gilt nur für schrägverzahnte Zahnräder.

Schrägverzahnte Zahnräder

Getriebe Schrägungswinkel β1) 2)

1) Bei 11 ° < β < 20 ° ist fZ linear zu interpolieren.

2) Bei Schrägungswinkel > 20 ° bitte halten Sie Rücksprache mit SEW-EURODRIVE.

fZ2

PSF621-922, PSBF321-822 ≤ 11 ° 1.00

20 ° 1.20

BSF502-802, BSBF502-802 ≤ 11 ° 1.00

20 ° 1.20

Bei allen anderen Getriebegrößen gilt für β ≤ 20 ° ist fZ2 = 1,0.

FM

df

R

dZ=

2000

0

FR = Querkraftbelastung in N

Md = Drehmoment in Nm

d0 = mittlerer Durchmesser des angebauten Übertragungselementes in mm

fZ = Zuschlagsfaktor

34 GSE2004 (BSF.., PSF..)

3 Quer- und AxialkräfteProjektierung

Zulässige Querkraft

Die zulässigen Querkräfte werden unter Berücksichtigung der Wälzlagerberechnungder nominellen Lagerlebensdauer LH10 (gemäß ISO 281) ermittelt.

Für besondere Betriebsbedingungen ist auf Anfrage die Ermittlung der zulässigen Quer-kräfte anhand der modifizierten Lagerlebensdauer Lna möglich.

Höhere zulässige Querkräfte

Die genaue Berücksichtigung des Kraftangriffswinkels α und der Drehrichtung kannebenfalls eine höhere Querkraftbelastung zulassen. Bitte halten Sie in diesem FallRücksprache mit SEW-EURODRIVE.

Definition des Kraftangriffes

Der Kraftangriff wird gemäß des folgenden Bildes definiert:

Zulässige Axialkräfte

Liegt keine Querkraftbelastung vor, ist als Axialkraft FA (Zug oder Druck) 50% der Quer-kraft gemäß Auswahltabellen zulässig. Die auftretenden Axialkräfte finden im Projektie-rungsablauf Teil 2 Seite 28 und in Tabelle Seite 36 ihre Berücksichtigung.

Die Angaben beziehen sich bei Getriebemotoren auf den Kraftangriff in der Mittedes Wellenendes. Bezüglich Kraftangriffswinkel α und Drehrichtung werden dieungünstigsten Bedingungen vorausgesetzt.

• Bei BSF..B in Bauform M1 und M3 mit stirnseitiger Wandbefestigung sind nur 50 %von FRa gemäß der Auswahltabelle zulässig.

54656AXXBild 1: Definition des Kraftangriffs

FRxFAα

= zulässige Querkraft an der Stelle x [N]= zulässige Axialkraft [N]= Kraftangriffswinkel [°]

X

FRx

FA

α

0°

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Quer- und AxialkräfteProjektierung

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Querkraftumrech-nung/Axialkraft

Bei einem Kraftangriff außerhalb der Mitte des Wellenendes (BSF..) bzw. mit Abstandvom Wellenende (BSHF.., BSBF..) müssen die zulässigen Querkräfte gemäß den Aus-wahltabellen mit den folgenden Formeln berechnet werden. Der kleinere der beidenWerte FRxL (nach Lagerlebensdauer) und FRxW (nach Wellenfestigkeit) ist der zulässigeWert für die Querkraft an der Stelle x. Zu beachten ist, dass die Getriebekonstante c fürMN bzw. MB unterschieden werden muss.

Querkraftberechnung nach derLagerlebensdauer:

Querkraftberechnung nach derWellenfestigkeit:

xFRaFRxLFRxWa, b, c, fFRx

= Abstand des Querkraftangriffs vom Wellenbund [mm].= Zulässige Querkraft [N] (siehe Tabellen Nennmomente BS .. ).= Zulässige Querkraft [N] an der Stelle x nach der Lagerlebensdauer.= Zulässige Querkraft [N] an der Stelle x nach der Wellenfestigkeit.= Getriebekonstanten für die Querkraftumrechnung.= Minimum von FRxL und FRxW.

54657AXXBild 2: Querkraft FRx bei außermittigem Kraftangriff bei einer Vollwelle

54658AXXBild 3: Querkraft FRxL bei außermittigem Kraftangriff bei einer Hohlwelle

54659AXXBild 4: Querkraft FRxL bei außermittigem Kraftangriff bei einer Flanschblockwelle

x b

aFF RaRxL

+ x =

x f c

F RxW +

=

F xL

x

FRa

d

R

36 GSE2004 (BSF.., PSF..)

3 Quer- und AxialkräfteProjektierung

Getriebekonstan-ten zur Querkraft-umrechnung Servo-Kegelradgetriebe Getriebekonstanten zur Querkraftumrechnung:

Ausführung: a [mm] b [mm] c(MN) [Nmm] c(MB) [Nmm] f [mm]

BSF202 113.1 95.6 7.35 104 7.35 104 0

BSHF202 116.6 116.6 -- -- --

BSBF202 101.5 101.5 -- -- --

BSF302 122.6 104.6 9.30 104 8.61 104 0

BSHF302 126.6 126.6 1.24 105 1.20 105 22

BSBF302 111.0 111.0 -- -- --

BSF402 152.2 123.2 2.65 105 2.56 105 0

BSHF402 143.7 143.7 3.99 105 3.85 105 0

BSBF402 132.0 132.0 -- -- --

BSF502 175.4 134.4 5.06 105 4.92 105 0

BSHF502 162.4 162.4 4.90 105 4.75 105 28

BSBF502 145.3 145.3 -- -- --

BSF602 195.9 154.9 9.84 105 9.84 105 0

BSHF602 189.9 189.9 9.66 105 9.54 105 0

BSBF602 170.8 170.8 -- -- --

BSF802 242.7 190.2 1.89 106 1.89 106 0

BSHF802 243.2 243.2 2.73 106 2.70 106 0

BSBF802 206.0 206.0 -- -- --

Servo-Planetengetriebe Getriebekonstanten zur Querkraftumrechnung:

Ausführung: a [mm] b [mm] c(MN) [Nmm] c(MB) [Nmm] f [mm]

PSF121/122. 47.6 36.6 2.18 104 2.08 104 0

PSF221/222 53.6 39.6 3.75 104 2.41 104 0

PSBF221/222 64.1 64.1 -- -- --

PSF321/322 65.0 47.0 9.86 104 7.97 104 0

PSBF321/322 72.5 72.5 -- -- --

PSF521/522 83.1 54.1 2.73 105 2.52 105 0

PSBF521/522 87.5 87.5 -- -- --

PSF621/622 113.6 72.3 5.70 105 5.48 105 0

PSBF621/622 105.0 105.0 -- -- --

PSBF721/722 126.6 85.6 1.49 106 1.42 106 0

PSF821/822 153.2 100.7 3.29 106 3.21 106 0

PSBF821/822 156.0 156.0 -- -- --

PSF921/922 170.7 105.7 5.41 106 5.30 106 0

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Projektierung ServomotorProjektierung

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3.6 Projektierung Servomotor

Eigenschaften von synchronen Servomotoren

Synchrone Servomotoren

Synchrone Servomotoren sind permanenterregte Synchronmaschinen. Eigenschaftender Synchron-Servomotoren von SEW-EURODRIVE sind:

• Stillstandsmoment von 1 bis 68 Nm, mit Fremdlüfter bis 95 Nm.

• Hohe Dynamik (Nennmoment / Massenträgheitsmoment des Motors).

• Hohe Schutzart (IP65).

• Robustes Gebersystem (Resolver).

• Das optimale Gebersystem mit Sinus-, Cosinusgeber ermöglicht einen sehr hohenStellbereich bis zu 1:5000.

• Kleine Drehzahlen können mit einem optimalen Gebersystem mit hoher Genauigkeitgefahren werden.

• Hohe Drehzahlen bis 6000 min-1 ohne Feldschwächbetrieb stellbar.

• Hohes Dauerdrehmoment bei kleinen Drehzahlen und bei Stillstand ohne Fremdlüf-ter.

• Hohe Überlastbarkeit.

• NeFeB-Magnete, Permanentmagnete mit hoher magnetischer Felddichte.

Schutzarten nach IEC 34-5 (EN 60034-5)

• Die synchronen Servomotoren werden serienmäßig in der Schutzart IP65 geliefert.

IP 1. KennzifferFremdkörperschutz

2. KennzifferWasserschutz

0 Nicht geschützt. Nicht geschützt.

1 Geschützt gegen feste Fremdkörper∅ 50 mm und größer.

Geschützt gegen Tropfwasser.


Geschützt gegen Tropfwasser, wenn das Gehäuse bis zu 15° geneigt ist.


Geschützt gegen feste Fremdkörper∅ 12 mm und größer.


Geschützt gegen Spritzwasser.

5 Staubgeschützt. Geschützt gegen Strahlwasser.

6 Staubdicht. Geschützt gegen starkes Strahlwasser.

7 - Geschützt gegen zeitweiliges Untertauchen in Wasser.

8 - Geschützt gegen dauerndes Untertauchen in Wasser.

38 GSE2004 (BSF.., PSF..)

3 Projektierung ServomotorProjektierung

Anwendungen

Beschleunigung größer 5 m/s²

Der Rotor des synchronen Servomotors ist besonders trägheitsarm ausgeführt. DieserMotor ist die optimale Wahl bei sehr dynamischen Anwendungen. Bei Beschleunigun-gen größer 5 m/s² ist der synchrone Servomotor in der Regel die technisch und wirt-schaftlich beste Lösung.

Große Massen genau positionieren

Sollte das Massenträgheitsverhältnis Jext / JMot mit dem trägheitsarmen Rotor dessynchronen Servomotors ungünstig groß ausfallen (k > 10...15), kann in vielen Fällenein asynchroner Servomotor CT/CV von SEW-EURODRIVE mit einem höheren Mas-senträgheitsmoment JMot die bessere Lösung darstellen.

Große Motor-drehmomente

Werden Servomotoren mit Nennmomenten > 95 Nm benötigt, so stehen asynchroneSEW-Servomotoren zur Verfügung.

Rastmomente / Cogging

Die Motoren weisen eine geringe baubedingte Drehmomentwelligkeit auf. Sie wirddurch den Umrichter ausgeregelt, so dass auch bei kleinen Drehzahlen keine Schwan-kungen auftreten. Weitere Informationen hierzu finden Sie in Kapitel 9.4 "TechnischenDaten".

Getriebe-Motor-Zuordnung

Zulässige Kombinationen von Motor und Getriebe sind in den Kombinationsübersichtendurch grau hinterlegte Felder hervorgehoben.

Hinweise zur Auswahl von Servomotoren

Um die thermische und die dynamische Belastung des Motors zu ermitteln, richtet sichdie Projektierung eines Servomotors nach folgenden Anforderungen:

• Berechnung des effektiven Arbeitspunktes zur Überprüfung der thermischen Aus-lastung des Motors.

• Berechnung des maximalen Arbeitspunktes zur Bestimmung der Motor - Umrich-ter Kombination.

• Bestimmung des Massenträgheitsverhältnis Jext / JMot zur Überprüfung der Stabi-lität der Drehzahlregelung.

– Jext = Massenträgheitsmoment, reduziert auf die Motorwelle.– JMot = Massenträgheitsmoment des Motors.

Hinweis Sollen die Servogetriebe BSF.. und PSF.. mit asynchronen ServomotorenCT/CV von SEW-EURODRIVE betrieben werden, dann sind diese ausschließlich überAdapter an die Servogetriebe anbaubar.

GSE2004 (BSF.., PSF..) 39

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22

Projektierung ServomotorProjektierung

3

Vorgehensweise

Drehzahlklassen

Da sämtliche Servomotoren als geregelte Antriebe arbeiten, ist auf das Massenträg-heitsverhältnis zwischen Last und Motor zu achten. Dieses Verhältnis bestimmt maß-geblich die Qualität der Regelung. Das Massenträgheitsverhältnis darf die Werte lautnachfolgender Tabelle nicht überschreiten. Die Reduzierung des Massenträgheitsver-hältnisses durch die Motordrehzahl (bzw. der gewählten Getriebeübersetzung) bringt abdem Wert von Jext / JMot < 8 kaum mehr einen regelungstechnischen Vorteil. Spiel undElastizität beeinflussen die mögliche Regeldynamik des Antriebsstrangs nachteilig undmüssen gering gehalten werden.

Somit ist die maximale Drehzahl derart auszuwählen, dass folgende Kriterien erfülltsind:

• Bestimmung der maximalen Drehzahl nach Gesichtspunkten des Massen-trägheitsverhältnisses k < 10...15.

• Maximal benötigtes Drehmoment Mmax bei maximaler Drehzahl nmax (maximalerArbeitspunkt).

Mmax < Mdyn_Mot bei nmax

Mdyn_Mot entspricht dem maximalen Drehmoment bei der jeweiligen Motor-Um-richter Kombination. Dieser Arbeitspunkt muss unterhalb der Kennlinie für dasmaximale Drehmoment der Motor-MOVIDRIVE®-Kombination liegen.

• Effektiver Drehmomentbedarf bei mittlerer Drehzahl der Anwendung (effektiverArbeitspunkt).

Meff < MN_Mot bei nmittel

Dieser Arbeitspunkt muss unterhalb der Kennlinie für das Dauerdrehmoment lie-gen, um die thermische Beständigkeit des Antriebs zu gewährleisten.

Synchrone Servomotoren DFS/CFM

[min-1]

2000 3000 4500 6000

Antriebsstrang Reglereigenschaft Massenträgheitsverhält-nis Jext / JMot

geschmiedete Zahnstange, spielreduziertes Getriebe

Spiel- und elastizitätsarmer Antrieb Jext / JMot < 15

Zahnriemen, spielreduziertes Getriebe

übliche Servoanwendungen Jext / JMot < 15

Zahnriemen, Standardgetriebe Standardanwendungen, Kupplungen mit Drehmomentpuffer (→ Elastizität)

Jext / JMot < 10

40 GSE2004 (BSF.., PSF..)

3 ProjektierungsbeispielProjektierung

3.7 Projektierungsbeispiel

Beispielauslegung eines Fahrantriebs bei S3-Betrieb.

Folgende Daten sind gegeben:

• Servomotor mit 4500 min-1.

• Masse der Last: 150 kg.

• Masse des Verfahrwagens: 100 kg.

• Verfahrgeschwindigkeit: 5 ms-1.

• Beschleunigung: 10 ms-2.

• Verzögerung: 10 ms-2.

• Wirkungsgrad der Anlage: 90%.

• Fahrwiderstand: 100 N/t.

• Durchmesser der Zahnriemenscheibe: 250 mm (Direktantrieb über Zahnriemen).

• Zuschlagsfaktor fz = 2,5 (Riemenvorspannung).

• Bauform M4.

• NOT-AUS-Moment = 525 Nm (vorgegeben).

• Vorgelege i=1.

• Umgebungstemperatur 20°C.

54687AXXBild 5: Projektierungsbeispiel: Auslegung BSF.. Getriebe mit Motordirektanbau

GSE2004 (BSF.., PSF..) 41

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ProjektierungsbeispielProjektierung

3

Fahrdiagramm

Aus dem Fahrdiagramm ergeben sich folgende Zeitabschnitte:

t1 = t3 = t5 = t7 = 0.5 s Einschaltzeit.

t2 = t6 = 2.0 s Einschaltzeit.

t4 = t8 = 1.5 s Pausenzeit.

n2 = na max = 382 min-1 bei einer Verfahrgeschwindigkeit von 5 ms-1.

n1 = n3 = n5 = n7 = n2/2 = 191 min-1.

n2 = n6 = 382 min-1.

n4 = n8 = 0.

Drehmoment-Diagramm

Aus dem Drehmomenten-Diagramm ergibt sich:

M1 = - M5 = Mmax = 350 Nm.

M2 = - M6 = 3,5 Nm.

M3 = - M7 = -280 Nm.

M4 = M8 = 0.

50795AXX

t [s]

t5t4t3t2t1 t6 t7 t8

3

-3

v [ms-1]

50791AXX

t [s]

t5t4t3t2t1 t6 t7 t8

M1 = Ma max

M2

M3

M [Nm]

42 GSE2004 (BSF.., PSF..)


Servo-Kegelradgetriebe auswählen

Aus dem Drehmoment-Diagramm ergibt sich ein maximal auftretendes DrehmomentMmax = 350 Nm. Um ein Servo-Kegelradgetriebe mit einem passenden Beschleuni-gungsmoment (→ Auswahltabellen) auszuwählen, muss folgende Bedingung erfülltsein:

Mmax ≤ MB oder Mmax ≤ MaDYN.

mit MB aus den Kombinationsübersichten oder MaDYN aus den Auswahltabellen.

Aus den Tabellen von Kapitel 7 wird ein BSF502 (MB = 375 Nm) mit einer Getriebeüber-setzung i = 10 ausgewählt. Für die Bauform M4 mit a0 = -17,47, a1 = -0,316 unda2= 119454 folgt:

⇒ 350 Nm ≤ 375 Nm.

Für die weitere Projektierung benötigen Sie:

• die Drehzahlkonstante nk = 130.

• die thermischen Konstanten für die Bauform M4 mit a0 = -17,47, a1 = -0,316 unda2 = 119454.

– Die thermischen Konstanten sind immer beim Direktanbau zu ermitteln!– Die thermischen Konstanten für Servogetriebemotoren mit Adapter sind in den

Projektierungstabellen für Servogetriebemotoren zu ermitteln.

• die Querkraft bezogen auf das Beschleunigungsmoment FRa(MB)=12000 N.

ne = 1500 min-1 igesBSF502 3 4 6 8 10 12 15 20 25 30 35

η 0.94 0.94 0.94 0.94 0.91 0.94 0.91 0.91 0.91 0.91 0.91 JG10-4 BSF502 12 7.3 3.6 6.2 4.0 1.1 2.1 1.3 0.92 0.70 0.56 JG10-4 BSBF502 13 7.8 3.8 6.3 4.0 1.1 2.1 1.3 0.93 0.71 0.56 JG10-4 BSHF502 13 7.6 3.7 6.3 4.0 1.1 2.1 1.3 0.93 0.71 0.56 MNOTAUS 620 640 640 640 560 615 560 560 560 560 560 MB 385 400 410 420 375 410 375 375 375 375 375 nK 233 200 183 162 130 183 133 135 132 136 142 FRa(MB) BSF502 8500 9540 11400 11900 12000 11900 12000 12000 12000 12000 12000 FRa(MB) BSBF502 10300 11600 13800 14400 14400 14400 14400 14400 14400 14400 14400 FRa(MB) BSHF502 9210 10300 12300 13900 14400 14400 14400 14400 14400 14400 14400 MN 310 320 320 320 250 300 250 250 250 250 250 FRa(MN) BSF502 9580 10700 12200 12200 12300 12200 12300 12300 12300 12300 12300 FRa(MN) BSBF502 11600 13000 14400 14400 14400 14400 14400 14400 14400 14400 14400 FRa(MN) BSHF502 10400 11600 13700 14400 14400 14400 14400 14400 14400 14400 14400

MTHERM M1

a0 21.29 20.57 19.77 19.26 -6.62 18.42 -8.98 -10.77 -11.48 -12.28 -12.89a1 -0.055 -0.065 -0.08 -0.09 -0.203 -0.103 -0.257 -0.295 -0.324 -0.345 -0.362a2 184165 183623 182775 182213 120320 181624 119313 118759 118189 117868 117623

MTHERM M2/M4

a0 18.47 16.99 14.92 13.39 -17.47 11.52 -22.97 -26.04 -28.42 -30.16 -31.46a1 -0.081 -0.097 -0.121 -0.137 -0.316 -0.158 -0.403 -0.466 -0.511 -0.546 -0.574a2 183632 182939 181967 181401 119454 180702 118384 117558 117063 116700 116419

MTHERM M3/M5/M6

a0 32.71 34.95 37.6 39.07 22.51 40.77 27.69 31.72 34.29 36.58 38.29a1 -0.077 -0.094 -0.12 -0.138 -0.334 -0.162 -0.441 -0.518 -0.575 -0.62 -0.655a2 180058 178708 177200 176411 115909 175563 114160 112896 112134 111510 111052

GSE2004 (BSF.., PSF..) 43

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3

Mittlere Abtriebsdrehzahl

Berechnen der mittleren Abtriebsdrehzahl nam:

nam [min-1] = mittlere Abtriebsdrehzahl.

n1 ... nn [min-1] = Abtriebsdrehzahl im Zeitanschnitt t1 bis tn.

t1 ... tn [s] = Zeitabschnitt 1 bis n.

Getriebedaten Die Bedingung nam ≤ nk ist mit 212 [min-1] > 130 [min-1] nicht erfüllt. Somit ist die Prü-fung des kubischen Abtriebsdrehmoment erforderlich.

Kubisches Abtriebsdrehmoment

Makub [Nm] = Kubisches Abtriebsdrehmoment.

n1 ... nn [min-1] = Abtriebsdrehzahl im Zeitabschnitt t1 bis tn.

M1 ... Mn [Nm] = Abtriebsdrehmoment im Zeitabschnitt t1 bis tn.

t1 ... tn [s] = Zeitabschnitt 1 bis n.

DrehzahlverhältnisBestimmen des Drehzahlverhältnisses fk:

nam [min-1] = mittlere Abtriebsdrehzahl.

nk [min-1] = Drehzahlkonstante, siehe Projektierungstabellen.

nn t n t

t tam

n n

n

=× + + ×

+ += −1 1

1

212 1...

...min

Mn t M n t M

n t n takub

n n n

n n

=× × + + × ×

× + + ×

1 1 1

1 1

3 33 ...

...

Makub

= 186 5, Nm

fkn

nam

k= = =

0 3 0 3212

130116

, ,

,

44 GSE2004 (BSF.., PSF..)


Überprüfung

⇒ 186,5 Nm ≤ 323 Nm: Bedingung ist erfüllt.

Effektives Moment bzgl. der Getriebeerwärmung

Zulässiges Moment bzgl. der Getriebeerwärmung

Überprüfung

⇒ 83,7 Nm ≤ 108,5 Nm: Bedingung ist erfüllt.

Überprüfung

Mit dem Not-Aus-Moment MNOTAUS = 560 Nm der Tabelle auf Seite 42 folgt:

⇒ 525 Nm ≤ 569 Nm: Bedingung ist erfüllt.

Abfrage Kupplungsbetrieb

Kein Kupplungsbetrieb!

M Mfakub

B

k

≤ = =375116

323Nm

Nm,

Mn t M n t M

n t n tTHeff

n n n

n n

=× × + + × ×

× + + ×

1 1 1

1 1

12 1212

, ,...

...

,

MTHeff = 83 7, Nm

M a a na

nTHERM amam

= + × +0 12

12,

MTHERM = − + − × + =17 47 0 316 212119454

21212, ( , )

,108,5 Nm

M MTHeff THERM≤

M MNOTAUS Appl NOTAUS_

≤

GSE2004 (BSF.., PSF..) 45

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3

Überprüfung

mit MN = 250 Nm aus der Tabelle von Seite 42 folgt:

350 Nm > 250 Nm ⇒ FRa (MB) = 12000 N.

Der Kraftangriff ist bei .

Ermittlung der vorhandenen Querkraft

Überprüfung

FR ≤ FRa (MB).

⇒ 7000 N ≤ 12000 N: Bedingung ist erfüllt.

Ergebnis ⇒ Die Berechnung bzw. die Auslegung ist in Ordnung.

M MMax N≤

xl

=2

FM

dfR z

= × × = ×× =max ,

2000 350 2000

2502 5

0

7000 N

46 GSE2004 (BSF.., PSF..)


Auslegung Motor

Servomotor bestimmen

Aus dem maximalen Abtriebsmoment kann nun unter Berücksichtigung des Getriebe-wirkungsgrades das maximale eintreibende Moment bestimmt werden.

Es hat sich als vorteilhaft erwiesen, dass bei der Motorauswahl eine Drehzahlreservevon ca. 10 % berücksichtigt wird.

Anhand dieses maximalen eintreibenden Moments wird eine vorläufige Motorauswahlgetroffen, die jedoch noch überprüft werden muss:

⇒ CM90L/BR

• nN = 4500 1/min.

• M0 = 21,0 Nm.

• I0 = 14,4 A.

• JMot = 40,6 x 10-4 kgm2.

Bestimmung des Massenträgheits-verhältnis "k"

⇒ Forderung: k ≤ 10 -15 ist erfüllt.

+ Getriebe

22+ 457

24577

Hinweis: Das Massenträgheitsverhältnis "k" hat einen maßgeblichen Einfluss auf dieRegeleigenschaften.

GSE2004 (BSF.., PSF..) 47

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3

Zusätzlich zum eintreibenden Moment muss der Motor noch ein bestimmtes Momentaufbringen, um sich selbst zu beschleunigen.

Somit muss der Motor im Abschnitt t1 folgendes Moment aufbringen:

Bestimmung des effektiven Motormoments

Das vom Motor aufzubringende Moment in Abschnitt 2 berechnet sich wie folgt:

Das vom Motor aufzubringende Moment in Abschnitt 2 berechnet sich analog zu Abschnitt 1, jedoch mit dem Unterschied, dass hier der Wirkungsgrad des Getriebes zu Gute kommen, da verzögert wird.

Motormoment zur Verzögerung

( ) ( ) ( ) ( )

48 GSE2004 (BSF.., PSF..)


Bestimmung der mittleren ein-treibenden Drehzahl

Bestimmung des Arbeitspunktes

Anhand des effektiven Motormoments und der mittleren Motordrehzahl kann in der ther-mischen Motorkennlinie der Arbeitspunkt eingetragen werden:

Um eine thermische Überlastung des Motors zu vermeiden, muss das effektive Momentbei mittlerer Drehzahl unterhalb, bzw. darf maximal auf der thermischen Grenzkennlinieliegen, um eine thermische Überlastung des Motors zu verhindern:

Forderung: ⇒ Meff ≤ MNenn ist erfüllt.

54496AXX

0

5

10

15

20

25

0 1000 2000 3000 4000 5000 6000

CM90L

CM90M

CM90S

CM90L /VR

CM90M /VR

CM90S /VR

30

35

M [

Nm

]

n [min–1]

GSE2004 (BSF.., PSF..) 49

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3

Überprüfung des dynamischen Grenzmoments

Anhand des maximalen Momentes bei zugehöriger Drehzahl muss überprüft werden,ob der Motor dieses dynamische Moment abgeben kann.

Das maximal auftretenden Moment muss unterhalb, bzw. darf maximal auf der Kennli-nie des dynamischen Grenzmoments liegen. Besonders zu beachten ist dabei, dass dieKennlinie im oberen Drehzahlbereich abfällt.

Forderung: ⇒ Mmax ≤ dynamisches Grenzmoment ist erfüllt.

54497AXX

0

10

20

30

40

50

60

70

80

0

CM90L

CM90M

CM90S

1000

1500

2250

3000

2000

3000

4500

6000

333

500

750

1000

667

1000

1500

2000

1333

2000

3000

4000

1667

2500

3750

5000

M [

Nm

]

n [min–1]

50 GSE2004 (BSF.., PSF..)


Auswahl des Umrichters

Nenndrehzahl nN = 4500 1/min:

Anhand des effektiven Moments und des Spitzenmoments kann nun aus den Motoraus-wahltabellen der passende Umrichter gewählt werden, hier:

⇒ MDX61B0150–5A3.

MotorMOVIDRIVE® MDX61B...-5_3 (400/500 V-Geräte) in den SERVO-Betriebsarten (P700)

0005 0008 0011 0014 0015 0022 0030 0040

DS56M Mmax [Nm]([lb.in])

2.4(21.1)

2.8(24.6)

3.6(31.7)

3.8(33.4)

3.5(30.8)

3.8(33.4)

DS56L Mmax [Nm]([lb.in])

3.3(29.0)

4.0(35.2)

5.1(44.9)

6.4(56.4)

4.9(43.1)

6.6(58.1)

7.6(66.9)

DS56H Mmax [Nm]([lb.in])

4.0(35.2)

4.8(42.3)

6.2(54.6)

7.9(69.6)

6.0(52.8)

8.2(72.2)

10.3(90.7)

13.7(120)

CM71S Mmax [Nm]([lb.in])

6.3(55.5)

8.1(71.3)

6.1(53.7)

8.3(73.1)

10.4(91.6)

13.4(118)

CM71M Mmax [Nm]([lb.in])

7.9(69.6)

5.9(51.9)

8.1(71.3)

10.2(89.8)

13.6(119)

CM71L Mmax [Nm]([lb.in])

8.2(72.2)

10.4(91.6)

14.0(123)


10.4(91.6)

14.1(124)


14.0(123)

P700: SERVO...

3 400/500 V AC

DS/CM: n = 4500 rpmN

MDX61B...-5_3(400/500 V)

MotorMOVIDRIVE® MDX61B...-5_3 (400/500 V-Geräte) in den SERVO-Betriebsarten (P700)

0055 0075 0110 0150 0220 0300 0370 0450 0550 0750

DS56H Mmax [Nm]([lb.in])

15.2(133)


16.1(141)

16.7(147)


17.1(150)

20.3(178)

21.8(192)


18.1(159)

22.5(198)

30.3(267)

31.7(279)


18.4(162)

23.4(206)

33.6(296)

39.8(350)


18.4(162)

23.5(207)

34.6(304)

44.5(392)

52.1(459)


18.2(160)

23.3(205)

34.7(305)

45.8(403)

63.4(558)

75.0(660)


19.5(171)

25.0(220)

37.4(329)

49.2(433)

67.5(594)

81.9(721)


24.6(216)

37.1(326)

49.4(435)

69.6(613)

87.4(770)

101.5(894)

108.0(951)


35.0(308)

46.8(412)

67.2(592)

86.9(765)

104.1(917)

123.5(1088)

140.7(1239)

156.8(1381)

P700: SERVO...

3 400/500 V AC

DS/CM: n = 4500 rpmN

MDX61B...-5_3(400/500 V)

GSE2004 (BSF.., PSF..) 51

3

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20

21

22


3

Bestimmung des zugehörigen Bremswiderstands

Für die Projektierung des passenden Bremswiderstands müssen aus den Fahrabschnit-ten, in denen der Motor generatorisch arbeitet, folgende Werte ermittelt werden:

• Spitzenbremsleistung.

• Mittlere Bremsleistung.

Spitzenbremsleistung im Abschnitt t3:

Mittlere Bremsleistung im Abschnitt t3:

Effektive Bremsleistung:

52 GSE2004 (BSF.., PSF..)


Auswahl des Bremswider-stands

Anhand der Tabelle "Zuordnung von Bremswiderständen" (siehe Systemhandbuch"MOVIDRIVE® MDX60/61B", Kapitel Installation) wird eine Vorauswahl der Bremswi-derstände getroffen, die an den jeweiligen Umrichter angeschlossen werden dürfen:

400/500 V-Geräte, Baugrößen 3 bis 6

Anschließend wir aus dieser Vorauswahl, aus der errechneten Spitzenbremsleistungsowie der mittleren Bremsleistung der Applikation der Widerstand bestimmt. Die techni-schen Daten der Bremswiderstände können dem Systemhandbuch "MOVIDRIVE®

MDX60B/61B, Kapitel 3 Technische Daten" entnommen werden.

6% ED 7.2 s ⇒ 7.2 s ≥ 0.5 s (t3).

MOVIDRIVE® MDX61B...-503 0150 0220 0300 0370 0450 0550 0750 0900 1100 1320

Baugröße 3 4 5 6

Bremswiderstände Auslösestrom Sachnummer

BW018-015 IF = 4.0 ARMS 821 684 3 C C

BW018-035 IF = 8.1 ARMS 821 685 1 C C

BW018-075 IF = 14 ARMS 821 686 X C C

BW915 IF = 28 ARMS 821 260 0

BW012-025 IF = 6.1 ARMS 821 680 0

BW012-050 IF = 12 ARMS 821 681 9

BW012-100 IF = 22 ARMS 821 682 7

BW106 IF = 38 ARMS 821 050 0 C C C

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Bremswiderstand Typ BW018-015 BW018-035 BW018-075 BW915

Sachnummer 821 684 3 821 685 1 821 686 X 821 260 0

Belastbarkeit 100 % EDbei 50 % ED1)

25 % ED12 % ED6 % ED

1.5 kW2.5 kW4.5 kW6.7 kW

11.4 kW

3.5 kW5.9 kW

10.5 kW15.7 kW26.6 kW

7.5 kW12.7 kW22.5 kW33.7 kW

37.5 kW2)

16 kW27 kW

45 kW2)

45 kW2)

45 kW2)

Generatorische Leistungsbegrenzung des Umrichters beachten!(= 150 % der empfohlenen Motorleistung → technische Daten)

Widerstandswert RBW 18 Ω ±10 % 15 Ω ±10 %

Auslösestrom (von F16) IF 4.0 ARMS 8.1 ARMS 14 ARMS 28 ARMS

Bauart Stahlgitterwiderstand

Anschlüsse Keramikklemmen 2.5 mm2 (AWG12) Bolzen M8

Schutzart IP20 (in montiertem Zustand)

Umgebungstemperatur ϑU –20 ... +45 °C

Kühlungsart KS = Selbstkühlung

für MOVIDRIVE® 0150/0220 und 2 × parallel bei 0370/0450 0220

1) ED = Einschaltdauer des Bremswiderstands, bezogen auf eine Spieldauer TD ≤ 120 s.

2) Physikalische Leistungsbegrenzung aufgrund der Zwischenkreisspannung und des Widerstandswerts.

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Forderung:

• Spitzenbremsleistung PBr_peak ≤ Bremsleistung Widerstand 6 % ED.

• mittlere Bremsleistung PBR ≤ Belastbarkeit des Widerstands bezogen auf Zykluszeitder Applikation.

Beispiel:

PBR = 0,57 kW bei tZyklus = 4,5 s

⇒ BW018–015

⇒ PBR_peak = 10,34 kW < P6 %ED = 11,4 kW (Forderung erfüllt)

⇒ PBR = 0,57 kW (bei tZyklus = 4,5 s) < P12 %ED (12 % ED = 14,4 s) = 6,7 kW

(Forderung erfüllt).

Auswahl von Opti-onen und Zubehör

Je nach Motorgeber ist die Optionskarte für MOVIDRIVE® MDX61B mit entsprechenderGeberschnittstelle auszuwählen:

• DEH11B für Hiperface-Geber.

• DER11B für Resolver.

Desweiteren sind je nach Applikation noch weitere Optionskarten (z. B. Feldbuskarte)erforderlich. Weitere Informationen über zur Verfügung stehende Optionskarten undweiteres Zubehör (z. B. Bediengeräte usw.) finden sie im Systemhandbuch"MOVIDRIVE® MDX60B/61B".

Informationen über konfektionierte Motor- und Geberkabel finden Sie im MOVIDRIVE®-Systemhandbuch und in Kapitel 9 dieses Katalogs.

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