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Anwendungshandbuch

Electronic Position Switches

RobotersteuerungRobotWare 5.0

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Die Informationen in diesem Handbuch knnen ohne vorherige Ankndigung gendertwerden und stellen keine Verpflichtung von ABB dar. ABB bernimmt keinerleiVerantwortung fr etwaige Fehler, die dieses Handbuch enthalten kann.Wenn nicht ausdrcklich im vorliegenden Handbuch angegeben, gibt ABB fr keinehierin enthaltenen Informationen Garantie oder Gewhrleistung fr Verluste,

Personen- oder Sachschden, Verwendbarkeit fr einen bestimmten Zweck oderhnliches.In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden fr Schden oder Folgeschden, diesich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkteergeben.Dieses Handbuch darf ohne vorherige schriftliche Genehmigung von ABB weder ganznoch teilweise vervielfltigt oder kopiert werden und der Inhalt darf nicht Drittenbekannt gegeben noch zu einem unautorisierten Zweck verwendet werden.Zuwiderhandlungen werden strafrechtlich verfolgt.Zustzliche Kopien dieses Handbuchs knnen zum jeweils aktuellen Preis von ABBbezogen werden.

Copyright 2007 ABB Alle Rechte vorbehalten.

ABB ABRobotics Products

SE-721 68 VstersSchweden

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berblick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5Produktdokumentation, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7Sicherheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1 Einleitung 111.1 berblick Electronic Position Switches. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111.2 Terminologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2 Funktionen von Electronic Position Switches 152.1 Monitor Axis Range . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152.2 Cyclic Sync Check . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182.3 Control Error Supervision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202.4 Operational Safety Range. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

3 Installation 23

3.1 Instal lation der Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233.1.1 E/A-Anschlussdaten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233.1.2 E/A-Signale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263.1.3 Stromversorgung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303.1.4 SMB-Anschluss fr externe Achse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

3.2 Instal lation der Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333.2.1 Installieren der erforderlichen Software. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

4 Konfiguration 354.1 Erstellen eines Sicherheitsbenutzers. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354.2 EPS-Konfigurationsassistent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374.3 Konfiguration fr MultiMove. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

4.4 Aktivieren der Sicherheitskonfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 524.5 berprfen der Konfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

5 Synchronisierung 555.1 Synchronisierungsrichtlinien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

6 Ausfhren whrend der Fertigung 576.1 Reaktionszeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 576.2 Wiederherstellung nach Sicherheitsverletzung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 586.3 Virtuelle Signale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

7 Beispielanwendung 61

7.1 Beispiel mit zwei Arbeitszonen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61Index 65

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berblick


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berblick

ber dieses HandbuchIn diesem Handbuch wird die Option Electronic Position Switches sowie die Installation derHardware beschrieben. Es enthlt auerdem eine Beschreibung der Add-In-Software, dieRobotStudio Online hinzugefgt wird und zur Konfiguration von Electronic PositionSwitches verwendet wird.

VerwendungVerwenden Sie dieses Handbuch whrend der Installation und Konfiguration von ElectronicPosition Switches.

An welche Personen r ichtet s ich d ieses Handbuch?

Dieses Handbuch ist hauptschlich vorgesehen fr: Personal, das fr die Installation und Konfiguration von Hardware/Software zustndig

ist Personal, das fr die Konfiguration des E/A-Systems zustndig ist Systemintegratoren

VoraussetzungenDer Leser muss die erforderlichen Kenntnisse zu folgenden Themen besitzen:

Mechanische Installationsarbeiten Elektrische Installationsarbeiten Arbeit mit Industrierobotern Verwendung von RobotStudio Online Personalsicherheit, siehe Kapitel zur Sicherheit imProdukthandbuch - IRC5.

KapiteleinteilungDieses Handbuch setzt sich aus den folgenden Kapiteln zusammen:

Kapitel Inhalt

1. Einleitung Dieses Kapitel bietet einen berblick ber die Option ElectronicPosition Switches und beschreibt ihren Verwendungszweck.

2. Installation Arbeitsablufe zum Installieren der Hardware und Software frElectronic Position Switches.

3. Funktionen vonElectronic PositionSwitches

Beschreibungen der Funktionen in Electronic Position Switches.

4. Konfiguration Arbeitsablufe zum Konfigurieren von Electronic PositionSwitches.

5. Synchronisierung Beschreibt einige Aspekte, die bei der erforderlichen Konfigura-tion beachtet werden mssen.

Fortsetzung auf nchster Seite

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Referenzen

Revisionen

Referenz Dokumentnr.

Bedienanleitung - RobotStudio Online 3HAC18236-3Produkthandbuch - IRC5 3HAC021313-003Technisches Referenzhandbuch - RAPID Instruktionen,Funktionen und Datentypen

3HAC16581-3

Bedienanleitung - Erste Schritte, IRC5 und RobotStudio Online 3HAC027097-003

Revision Beschreibung

- Erste Ausgabe Verffentlicht mit Electronic Position Switches.A Die Vorgehensweise fr die Installation wurde aus diesem Handbuch entfernt.

Informationen ber Installation und Austausch finden Sie imProdukthandbuch- IRC5 .Informationen ber Testpulse an Ausgangssignalen wurden hinzugefgt.Beispielanwendung wurde hinzugefgt.Geringfgige Korrekturen.

B Abschnitt zur Reaktionszeit hinzugefgt.Im EPS-Konfigurationsassistenten hat die Konfiguration von Achsenbereichberwachen ein neues Kontrollkstchen namens Funktion umkehren, dasbeschrieben wird.

(Forts.)

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Produktdokumentation, M2004


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Al lgemeinesDie Roboterdokumentation ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf derInformationsart in den Dokumenten, unabhngig davon, ob es sich um Standardprodukteoder optionale Produkte handelt. Das heit, dass eine Lieferung von Roboterproduktennichtalle aufgefhrten Dokumente enthlt, sondern nur die passenden fr die gelieferteAusrstung.

Jedoch knnen alle aufgefhrten Dokumente bei ABB bestellt werden. Die erwhntenDokumente gelten fr M2004-Robotersysteme.

Produkthandbcher Smtliche Hardware, Roboter und Steuerungen werden mit einemProdukthandbuch

geliefert, das Folgendes enthlt: Sicherheitsinformationen Installation und Inbetriebnahme (Beschreibung der mechanischen Installation und der

elektrischen Anschlsse) Wartung (Beschreibung aller erforderlichen vorbeugenden Wartungsmanahmen

einschlielich der entsprechenden Intervalle) Reparatur (Beschreibung aller empfohlenen Reparaturvorgnge einschlielich des

Austauschs von Ersatzteilen) Zustzliche Prozeduren, falls vorhanden (Kalibrierung, Stilllegung) Referenzinformation (Artikelnummern fr Dokumentation, auf die im

Produkthandbuch, in Prozeduren, Werkzeuglisten und Sicherheitsstandards verwiesenwird)

Teileliste Faltbltter oder Explosionszeichnungen Schaltplne

Technische Referenzhandbcher Die folgenden Handbcher beschreiben die Robotersoftware im Allgemeinen und enthaltenrelevante Verweise:

RAPID berblick: Ein berblick ber die RAPID-Programmiersprache. RAPID Instruktionen, Funktionen und Datentypen: Beschreibung und Syntax

aller RAPID-Instruktionen, -Funktionen und -Datentypen. Systemparameter: Beschreibung von Systemparametern und

Konfigurationsablufen.


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Anwendungshandbcher Bestimmte Anwendungen (z. B. Software- oder Hardware-Optionen) werden inAnwendungshandbchern beschrieben. Ein Anwendungshandbuch kann eine oder mehrereAnwendungen beschreiben.Ein Anwendungshandbuch enthlt im Allgemeinen folgende Informationen:

Zweck der Anwendung (ihre Aufgabe und ihr Nutzen) Enthaltenes Material (z. B. Kabel, I/O-Karten, RAPID-Instruktionen,

Systemparameter, CD mit PC-Software) Bedienungsanleitung fr die Anwendung Beispiele fr die Verwendung der Anwendung

Bedienanleitungen

Diese Gruppe von Handbchern richtet sich an die Personen, die direkten Bedienungskontaktmit dem Roboter haben, also Bediener der Produktionszelle, Programmierer undWartungsmitarbeiter. Die Gruppe von Handbchern umfasst:

Sicherheitsinformationen fr Notflle Erste Schritte - IRC5 und RobotStudioOnline IRC5 mit FlexPendant RobotStudio Online Handbuch zur Fehlerbehebung - IRC5 fr Steuerung und Roboter

(Forts.)

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Sicherheit


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Sicherheit

Sicherheit des PersonalsBei Arbeiten in der Robotersteuerung mssen Risiken im Zusammenhang mit der Spannung beachtet werden.

Hochspannungsgefahr besteht fr die folgenden Teile: Einheiten innerhalb der Steuerung, z. B. E/A-Einheiten, knnen mit Strom aus einer

externen Quelle gespeist sein. Netzversorgung/Hauptschalter. Stromversorgung Stromversorgung des Computersystems (230 V AC) Gleichrichter (400-480 V AC und 700 V DC) Kondensatoren!

Antriebseinheit (700 V DC) Servicesteckdosen (115/230 V AC) Stromversorgung fr Werkzeuge oder spezielle Stromversorgungseinheiten fr

maschinelle Bearbeitungsprozesse. Die an die Steuerung angeschlossene Stromversorgung fhrt auch dann Strom, wenn

der Roboter nicht an die Stromversorgung angeschlossen ist. Zustzliche Verbindungen

Daher ist es wichtig, beim Ausfhren mechanischer und elektrischer Installationen alleSicherheitsbestimmungen einzuhalten.

SicherheitsbestimmungenBevor Sie mechanische und/oder elektrische Installationen ausfhren, mssen Sie sichunbedingt mit den Sicherheitsbestimmungen vertraut machen (siehe dazuProdukthandbuch- IRC5).

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1 Einleitung1.1. berblick Electronic Position Switches


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ZweckElectronic Position Switches ist eine Sicherheitssteuerung im Robotersystem. DieSicherheitssteuerung dient der Gewhrleistung einer hohen Sicherheit im Robotersystemmithilfe elektronischer Positionsschalter und sicherer digitaler Ausgangssignale.

Die Ausgangssignale knnen beispielsweise mit einer SPS verbunden werden, die durchffnen des Sicherheitskreises Stopps im Robotersystem generiert. Die Sicherheitssteuerungsendet auerdem Statussignale an den Hauptcomputer, d. h. die IRC5-Standardrobotersteuerung.

Anwendungsbeispiele: berwachung smtlicher Roboterachsen Ersetzen von mechanischen Anschlgen

WARNUNG!

Die EPS-Karte bietet passive berwachung, d. h., sie hlt den Roboter nicht an. Wenn sicheine Achse auerhalb des konfigurierten Bereichs befindet, wird ein Ausgangssignal auf "0"geschaltet. Das Installationspersonal muss sicherstellen, dass die Ausgangssignale soangeschlossen sind, dass der Roboter angehalten wird, wenn das Risiko einerGefahrensituation besteht.

Enthaltene KomponentenDie Option Electronic Position Switches [810-1] enthlt folgende Komponenten:

EPS-Karte (3HAC026271-001) 14-poliger Stecker fr E/A-Anschlsse

Die Option Electronic Position Switches ermglicht Ihnen den Zugriff auf den EPS-Konfigurationsassistenten, ein Add-In fr RobotStudio Online.

Mit dem EPS-Konfigurationsassistenten knnen Sie folgende Aktionen ausfhren: Einrichten der berwachung smtlicher Roboterachsen Schnelles ndern der berwachungseinstellungen

Grundlegende MethodeDas ist die allgemeine Methode zum Einrichten von Electronic Position Switches.Ausfhrlichere Anleitungen zur Vorgehensweise finden Sie in den Kapiteln Installation undKonfiguration.1. Verbinden Sie die E/A-Anschlsse mit dem Sync-Schalter und der SPS oder einem

hnlichen Gert.2. Installieren Sie die Software EPS-Konfigurationsassistent (Add-In fr RobotStudio

Online).3. Erstellen Sie einen Sicherheitsanwender im User Authorization System, UAS (mithilfe

von RobotStudio Online).


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4. Konfigurieren Sie die Einstellungen fr die Funktionen von Electronic Position Switchesmit dem EPS-Konfigurationsassistenten, und starten Sie die Steuerung neu.

5. Melden Sie sich als Sicherheitsanwender an und legen Sie den PIN-Code am FlexPendant

fest. Starten Sie die Steuerung neu.6. Synchronisieren Sie die Sicherheitssteuerung, indem Sie den Roboter zum Sync-Schalter

bewegen.Jetzt sind die berwachungsfunktionen aktiviert.

7. berprfen Sie die Konfiguration.

EinschrnkungenElectronic Position Switches kann nur eine externe Achse berwachen. Diese Achse muss anSMB-Verbindung 1 angeschlossen sein.

Sich kontinuierlich drehende Achsen knnen nicht berwacht werden.Antriebseinheiten knnen nicht gemeinsam verwendet werden (beispielsweise vonPositioniererachsen).

Kann nicht fr IRB340 verwendet werden.Electronic Position Switches bietet nur passive berwachung, mit der Ausgangssignalegesetzt werden, die den Roboter jedoch nicht anhlt.

AnforderungenEine stabile berwachung mit Electronic Position Switches erfordert korrekte Einstellungenfr Nutzlast und externe Achsen. Externe Krfte, die auf den Manipulator wirken, knnen dieberwachungsfunktionen beeintrchtigen.

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1 Einleitung1.2. Terminologie


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1.2. Terminologie

ber diese BegriffeEinige Wrter haben in diesem Handbuch eine bestimmte Bedeutung. Es ist wichtig, dieBedeutung dieser Wrter zu kennen. Die Definitionen der in diesem Handbuch verwendetenBegriffe erhalten Sie nachfolgend.

Begriffe

Begriff Definition

berwachung Passive berwachung, mit der lediglich Signale gesetztwerden.

Arbeitssicher Sicherer Aufenthalt fr eine Person im betreffenden Bereich.Betriebssicher Sicher fr die Maschinen, doch nicht fr Personen, die den

Bereich betreten.Sicherer Eingang Zweifacher berwachter digitaler Eingang.Sicherer Ausgang Zweifacher berwachter digitaler Ausgang.

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1 Einleitung1.2. Terminologie


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2 Funktionen von Electronic Position Switches2.1. Monitor Axis Range


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Monitor Ax is RangeMonitor Axis Range ist eine berwachungsfunktion, die bestimmt, ob sich alle Achsen inden definierten Bereichen befinden. Mithilfe von sicheren digitalen Ausgangssignalen wirdangegeben, dass sich alle Achsen in ihren definierten Bereichen befinden.HINWEIS!

Mit Monitor Axis Range kann nur sicher bestimmt werden, dass sich die berwachten Achsenin ihren definierten Bereichen befinden (wenn das Ausgangssignal "1" ist). Wenn das Signal"0" ist, bedeutet dies nicht unbedingt, dass sich eine Achse auerhalb des definierten Bereichs befindet.

berwachungsfunktionalittDie Positionen der Achsen knnen wie folgt berwacht werden:

Es knnen bis zu fnf sichere digitale Ausgangssignale definiert werden. Fr jedes sichere digitale Ausgangssignal kann eine Kombination von bis zu sieben

Achsenbereichen definiert werden.

GrenzpositionenWenn der Roboter an einer Position am Rand des definierten Bereichs angehalten wird,werden mglicherweise alle Signale fr Monitor Axis Range "0" geschaltet und dieSynchronisierung geht verloren. 10 Minuten bevor dies eintritt, wird eine Warnung angezeigt(ELOG-Meldung 20473).TIPP!

Lassen Sie den Roboter niemals fr einen lngeren Zeitraum in der Nhe der Grenzen vonMonitor Axis Range.

EinstellungenFr Achsenbereich berwachen mssen die folgenden Einstellungen konfiguriert werden:

Achsenbereiche (Grad oder mm) fr jede Achse Zuweisung eines sicheren digitalen Ausgangs fr jede Gruppe von Achsenbereichen

Das Definieren dieser Einstellungen wird inKonfigurieren Sie Monitor Axis Range auf Seite42 beschrieben.

EinschrnkungenSich kontinuierlich drehende externe Achsen knnen nicht berwacht werden. Wenn sicheine externe Achse kontinuierlich dreht, darf sie nicht fr die berwachung konfiguriertwerden.

Eine sich kontinuierlich drehende Roboterachse (mit Achse 4 oder 6 als unabhngige Achse)wird nicht berwacht. Andere Roboterachsen knnen dennoch berwacht werden, doch dieunabhngige Achse muss in der Konfiguration angegeben werden (siehe Auswhlen einermechanischen Einheit auf Seite 38 ).


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Beispiele fr BereicheIn diesem Beispiel wird ein Roboter mit definierten Achsenbereichen fr Achse 2 und 3 indrei unterschiedlichen Positionen gezeigt. Die Funktion Monitor Axis Range berwacht, obsich Achse 2 im Bereich x2 und Achse 3 im Bereich x3 befindet.In Position A und B befinden sich alle berwachten Achsen in den definierten Bereichen. InPosition C befindet sich Achse 3 auerhalb des definierten Bereichs.

xx0600003331

Wenn in diesem Beispiel die Bereiche x2 und x3 fr dasselbe Signal definiert sind und sicheine der Achsen auerhalb des definierten Bereichs befindet, wird das Signal auf "0"geschaltet.Hinweis! Mit den Bereichen werden Achsenwinkel und nicht die Position des TCP definiert.In Roboterposition C befindet sich der TCP noch in einem als sicher erachteten Bereich, dochAchse 3 ist auerhalb des definierten Bereichs.

x2 Definierter Achsenpositionsbereich fr Achse 2.x3 Definierter Achsenpositionsbereich fr Achse 3.A Roboterposition A. Achse 2 und Achse 3 befinden sich in den definierten Bereichen.B Roboterposition B. Achse 2 und Achse 3 befinden sich in den definierten Bereichen.C Roboterposition C. Achse 2 befindet sich im definierten Bereich, doch Achse 3 ist

auerhalb des definierten Bereichs.

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VerwendungsbeispielDefinieren Sie zwei Bereiche fr Achse 1 und lassen Sie durch eine SPS bestimmen, wannsich die Achse im Bereich A und wann sie sich im Bereich B befinden muss.

xx0700000144

A Bereich fr Achse 1 fr sicheres Ausgangssignal 1 definiert.B Bereich fr Achse 1 fr sicheres Ausgangssignal 2 definiert.

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2 Funktionen von Electronic Position Switches2.2. Cyclic Sync Check


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2.2. Cyclic Sync Check

Cyclic Sync CheckCyclic Sync Check ist eine berwachungsfunktion, die sicherstellt, dass der Roboterordnungsgem kalibriert ist.

berwachungsfunktionalittDer Roboter muss in eine sicher Kalibrierstellung gebracht werden, um sicherzustellen, dassSicherheitssteuerung und Robotersteuerung synchronisiert sind. Die sichereKalibrierstellung wird whrend der Konfiguration definiert und in der Sicherheitssteuerunggespeichert.Der Roboter muss in einem definierten Intervall (Synchronisierungszykluszeit) in die sichereKalibrierstellung gebracht werden und einen Schalter aktivieren. Wenn die

Synchronisierungsprfung (Sync Check) nicht innerhalb der Synchronisierungszykluszeitausgefhrt wird, werden alle Ausgangssignale auf "0" geschaltet (bei ordnungsgemerImplementierung wird der Roboter hierdurch angehalten). Innerhalb einer vordefiniertenZeitspanne (Vorwarnungszeit) vor Ablauf der Synchronisierungszykluszeit wird eineWarnmeldung angezeigt.

Wenn der Schalter aktiviert ist, geht die Sicherheitssteuerung davon aus, dass dieUmdrehungszhler des Roboters die ordnungsgemen Werte aufweisen. Sie berechnetauerdem die Armposition anhand der Motorpositionen, das bersetzungsverhltnis und dieinternen Umdrehungszhler. Wenn die Position whrend einer halben Motorumdrehung mitder gespeicherten Kalibrierstellung bereinstimmt, wird davon ausgegangen, dass dieSynchronisierung ordnungsgem ist.

Bei einer ordnungsgemen Synchronisierung sendet die Sicherheitssteuerung anschlieenddie ELOG-Meldung 20452 mit der Information an den Hauptcomputer, dass dieSicherheitssteuerung mit den mechanischen Einheiten synchronisiert ist, und setzt denregulren Betrieb fort.

EinstellungenFr Cyclic Sync Check mssen die folgenden Einstellungen konfiguriert werden:

Synchronisierungszykluszeit, 12-99 Stunden. Vorwarnungszeit, 1-11 Stunden.

Winkel und Positionen des Roboters (sowie externe Achsen) in der Kalibrierstellung.Das Definieren dieser Einstellungen wird inFestlegen der Kalibrierstellung auf Seite 47 beschrieben.

EinschrnkungenDie sichere Kalibrierstellung muss in der Reichweite des Roboters liegen. Es darf keineSingularitt auftreten, d. h., alle sechs Achsen mssen eindeutige Positionen aufweisen.

Externe Achsen mssen gesondert behandelt werden. Wenn die Position einer externenAchse berwacht werden soll, muss jede Achse mit einem eigenen Sync-Schalter ausgestattetsein. Bei Verwendung von mehreren Schaltern mssen diese in Reihe geschaltet (logischeUND-Schaltung) und gleichzeitig aktiviert werden. Fr einen Roboter auf einer

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2 Funktionen von Electronic Position Switches2.2. Cyclic Sync Check


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Verfahreinheit ist mglicherweise nur ein Sync-Schalter erforderlich, doch muss dieser so positioniert werden, dass die sichere Kalibrierstellung eindeutig ist. Siehe Externe Achse aufSeite 56 .

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2 Funktionen von Electronic Position Switches2.4. Operational Safety Range


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2.4. Operational Safety Range

Operational Safety RangeOperational Safety Range fhrt die berwachung der Servoverzgerung mit grererToleranz aus, wenn sich ALLE Achsen im definierten Achsenbereich befinden.

berwachungsfunktionalittOperational Safety Range ist eine besondere Definition eines Achsenbereichs, mit derControl Error Supervision (Servoverzgerung) auf einen hheren Wert gesetzt wird, wennsich ALLE berwachten Achsen innerhalb (inklusiv) des definierten Achsenbereichs befinden. Er kann beispielsweise bei der Maschinenbedienung verwendet werden, wenn dieServoschleifenverstrkung verringert wird (Softservo).Wenn sich der Roboter im definierten Bereich befindet, wird die Sicherheitsstufe als

betriebssicher und nicht als arbeitssicher erachtet. Das bedeutet, dass der Aufenthalt im frOperational Safety Range definierten Bereich fr Mitarbeiter nicht sicher ist.Um Steuerungsfehlerberwachung mit grerer Toleranz zu aktivieren, mssen alle derfolgenden Bedingungen erfllt sein:

Die Referenzwerte fr ALLE berwachten Achsen mssen sich in dem mit derFunktion Operational Safety Range definierten Bereich befinden.

Die Referenzwerte fr ALLE berwachten Achsen mssen sich in dem mit derFunktion Operational Safety Range definierten Bereich befinden.

Die Funktion wird automatisch aktiviert, nachdem die Sicherheitssteuerung mit derRoboterposition synchronisiert wurde. Eine dynamische Aktivierung ist nicht mglich.Es knnen bis zu sieben Achsen gleichzeitig berwacht werden.

EinstellungenFr Operational Safety Range mssen die folgenden Einstellungen konfiguriert werden:

Definition des Achsenbereichs fr jede berwachte Achse, physische Position in Gradoder mm auf Armseite.

Tolerierter Steuerungsfehler fr jede Achse, in Grad oder mm auf Armseite.Die Definition des Achsenbereichs umfasst folgende Elemente:

Untergrenze Achse (Grad oder mm)

Obergrenze Achse (Grad oder mm)Das Definieren dieser Einstellungen wird inKonfigurieren Sie Operational Safety Range aufSeite 46 beschrieben.Hinweis!Operational Safety Range wird anhand der Armseite definiert, whrend fr ControlError Supervision Werte der Motorseite (Resolver-Werte) verwendet werden. DieSicherheitssteuerung konvertiert den in Operational Safety Range definierten Achsenbereichautomatisch in Werte fr die Motorseite.

Weitere InformationenControl Error Supervision auf Seite 20.


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2 Funktionen von Electronic Position Switches2.4. Operational Safety Range


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BeispieleIn diesem Beispiel wird ein Roboter mit definierten Achsenbereichen fr Achse 2 und 3gezeigt. Die Funktion Operational Safety Range berwacht, ob sich Achse 2 im Bereich x2und Achse 3 im Bereich x3 befindet. Solange die Messwerte und die Referenzwerte fr alleAchse in diesen Bereichen liegen, arbeitet Control Error Supervision mit grerer Toleranz.

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(Forts.)

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3 Installation3.1.1. E/A-Anschlussdaten


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3 Installation3.1 Installation der Hardware

3.1.1. E/A-Anschlussdaten

Position

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Beschreibungen der E/A-Anschlusskontakte

en0600003222

A E/A-Anschluss an EPS-KarteB Stecker C StromversorgungD 5 sichere Ausgnge (10 Signale)E Sync-Schalter (zweifaches Signal)


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Spannungs- und Stromdaten

Kontakt Signal Beschreibung

1 Stromeingang 24V

Plus-Kontakt fr Strom an E/A-Anschluss

2 Stromeingang 0 V Minus-Kontakt fr Strom an E/A-Anschluss3 MAR-Signal 1A berwachtes hohes Ausgangssignal fr Monitor Axis Range. Die

Signale werden im EPS-Konfigurationsassistenten konfiguriert.Schaltet auf 24 Volt vom Stromeingang (Kontakt 1 und 2) ein oderaus.

4 MAR-Signal 1B -"-5 MAR-Signal 2A -"-6 MAR-Signal 2B -"-7 MAR-Signal 3A -"-8 MAR-Signal 3B -"-9 MAR-Signal 4A -"-10 MAR-Signal 4B -"-11 MAR-Signal 5A -"-12 MAR-Signal 5B -"-13 Sync-Schalter-

Eingangssignal1A

Eingangssignal fr Synchronisierungsprfung.Mit diesem an die Masse (0 V) angeschlossenen Signal wird einSynchronisierungspuls definiert.Wenn kein Synchronisierungspuls vorhanden ist, sollte dasSignal geffnet oder mit 24 V verbunden sein.

14 Sync-Schalter-Eingangssignal1B

Eingangssignal fr Synchronisierungsprfung.

Mit diesem an 24 V angeschlossenen Signal wird ein Synchro-nisierungspuls definiert.Wenn kein Synchronisierungspuls vorhanden ist, sollte dasSignal geffnet oder mit der Masse (0 V) verbunden sein.

Beschreibung Mindestwert Hchstwert

Spannung fr E/A-Stromversorgung 21.6 V 26.4 VSpannung fr niedrigen Wert am digitalen Eingang -3 V +2 VSpannung fr hohen Wert am digitalen Eingang +21 V +27 V

Max. Ausgangsstrom an einem digitalen Ausgang - 0.8 ASumme des Ausgangsstroms an allen digitalenAusgngen

- 2.2 A

(Forts.)


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SignalredundanzAus Sicherheitsgrnden sind alle Ausgangssignale redundant, d. h. dass Ausgangssignal 1Aund Ausgangssignal B immer identisch sein sollten. Wenn sie lnger als ca. 100 msvoneinander abweichen, tritt ein interner Fehler auf. Behandeln Sie diesen Fehler immer,indem Sie alle mechanischen Einheiten anhalten.

Das Eingangssignal fr die Synchronisierungsprfung ist redundant, wobei Eingangssignal1A das invertierte Signal von Eingangssignal 1B ist. In diesem Fall knnen Sie auch nurEingangssignal 1B verwenden, doch muss dies im EPS-Konfigurationsassistent definiertwerden.

(Forts.)

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3 Installation3.1.2. E/A-Signale


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3.1.2. E/A-Signale

Verwenden des Eingangss ignalsDie EPS-Karte erfordert ein Eingangssignal fr Cyclic Sync Check. Verbinden Sie ein Signalvon einem Sync-Schalter. Wenn sich der Roboter in der Kalibrierstellung befindet, sollteKontakt 14 auf "1" und Kontakt 13 auf "0" gesetzt sein. Wenn keine Zweikanalverkabelungverwendet wird, schlieen Sie nur Kontakt 14 an.

Prinzip fr Sync-Schalter, der mit zweifachem EPS-Eingangssignal verbunden ist:

en0600003304

Prinzip fr Sync-Schalter, der mit einfachem EPS-Eingangssignal verbunden ist:

en0600003305

Verwenden der AusgangssignaleDie EPS-Karte verfgt ber 5 zweifache Ausgangssignale, die angeben, ob sich alle Achseim definierten Bereich befinden. Bei der Installation muss das Installationspersonalsicherstellen, dass der Roboter durch diese Signale angehalten wird, wenn sich eine Achseauerhalb des zulssigen Bereichs befindet. Schlieen Sie die Ausgangssignale an eine SPSoder ein hnliches Gert an, das den Roboter anhalten kann, wenn ein Signal auf "0"geschaltet wird.

Die EPS-Karte arbeitet mit Redundanz (zwei Prozessoren, zwei Ausgangssignale usw.).Sicheres Roboterverhalten (innerhalb des definierten Bereichs) wird durch ein hohes

Ausgangssignal angegeben, so dass ein Stromausfall als unsicher interpretiert und derRoboter angehalten wird.

Stellen Sie sicher, dass die Ausgangssignale von der EPS-Karte so verbunden sind, dass dieRedundanz erhalten bleibt (wenn eines der zwei Signale von 24 V zu 0 V wechselt, muss dasSystem angehalten werden). Stellen Sie auerdem sicher, dass ein "0" Signal immer densicheren Zustand darstellt, durch den der Roboter angehalten wird, so dass der Roboter auch bei einem Stromausfall an der SPS angehalten wird.

Was die unterschiedlichen Ausgangssignale angeben, wird im EPS-Konfigurationsassistentdefiniert (siehe EPS-Konfigurationsassistent auf Seite 37 ).


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Testpulse an Ausgangssignalen

Testpulse whrend des StartensZu Beginn jedes Systemstarts sind an den Ausgngen Testpulse vorhanden. Dies ist beiInstallation und Inbetriebnahme zu bercksichtigen, damit dies nicht als Achse auerhalb desdefinierten Bereichs interpretiert wird.

Testpulse whrend des BetriebsAus Sicherheitsgrnden sind whrend des Betriebs Testpulse an den Ausgangssignalenvorhanden. Die maximale Pulsdauer betrgt 2 ms, und sie sind nur vorhanden, wenn dieAusgnge "1" sind. Dies ist bei Installation und Inbetriebnahme zu bercksichtigen, damitdies nicht als Achse auerhalb des definierten Bereichs interpretiert wird. Stellen Sie sicher,dass die SPS oder das Sicherheitsrelais nicht auf Pulse reagieren, die krzer als 2 ms sind.

Maximale indukt ive LastDie induktive Last an den Ausgngen muss unter 200 mH betragen.

Prinzip fr das Verbinden von Signalen mit der SPS

en0600003223

(Forts.)


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Verwenden eines SicherheitsrelaisEin Ausgangssignal von der EPS-Karte kann mit einem Sicherheitsrelais verbunden werden,das den Roboter sofort anhalten kann. Dies kann implementiert werden, indem Sie dasSicherheitsrelais den Schaltkreis fr beispielsweise das Signal fr den allgemeinenSicherheitshalt 1 und 2 auf der Sicherheitskarte der IRC5-Steuerung ffnen lassen.

en0600003306

Verbinden mit Automatik-Sicherheitshalt auf der SicherheitskarteEin Signal von einem Sicherheitsrelais oder einer SPS kann mit dem Automatik-Sicherheitshalt-Signal der Sicherheitskarte in der IRC-Steuerung verbunden werden. Wennder Automatik-Sicherheitshalt geffnet ist, kann der Roboter nicht in den Automatikbetriebwechseln. Jedoch kann der Roboter noch im Einrichtbetrieb bewegt werden.

en0600003336

Verbinden mi t allgemeinem Sicherheitshalt auf der SicherheitskarteEin Signal von einem Sicherheitsrelais oder einer SPS kann mit dem Signal fr denallgemeinen Sicherheitshalt der Sicherheitskarte in der IRC-Steuerung verbunden werden.Wenn der allgemeine Sicherheitshalt geffnet ist, kann der Roboter nicht in denAutomatikbetrieb wechseln.Beachten Sie, dass der Roboter nicht in den definierten Bereich zurckbewegt werden kann,wenn der Schaltkreis fr den allgemeinen Sicherheitshalt geffnet ist. Daher ist fr dieVerwendung des Signals fr den allgemeinen Sicherheitshalt ein zustzlicher Schalter zum

(Forts.)


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Schlieen des Schaltkreises erforderlich, whrend der Roboter in den definierten Bereichzurckbewegt wird. Aus Sicherheitsgrnden muss der Schalter zum bersteuern des Relaisein Schalter der Sicherheitskategorie 3 oder hher gem EN 9541 sein (die

Sicherheitsstufe hngt von der fr die Installation erforderlichen Sicherheitsstufe ab).Verwenden Sie beispielsweise einen Totmannschalter.

en0600003337

(Forts.)

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3 Installation3.1.3. Stromversorgung


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3.1.3. Stromversorgung

Verwenden der IRC5-Masse und Isolieren der E/ADie EPS-Karte erfordert eine Systemstromversorgung und eine E/A-Stromversorgung. Diese beiden Stromquellen mssen ber ein gemeinsames Erdungspotenzial verfgen.

Der E/A-Anschluss der SPS muss ebenfalls ber dasselbe Erdungspotenzial wie die EPS-Karte (d. h. wie der IRC5-Schrank) verfgen. Da das Erdungspotenzial der SPS nichtunbedingt mit dem Erdungspotenzial fr den IRC5-Schrank identisch ist, mssen die E/A-Signale vom SPS-Schrank galvanisch isoliert werden.

Beispiel fr isolierten E/AIn diesem Beispiel ist der E/A-Anschluss der SPS von der SPS isoliert und empfngt denStrom von derselben Stromversorgung wie der E/A-Anschluss der EPS. Dieselbe

Stromversorgung wird auerdem fr den Sync-Schalter verwendet. Die Masse der E/A-Stromversorgung ist mit der Masse der Systemstromversorgung (d. h. mit der Masse derIRC5-Stromversorgung) verbunden.

Diese Konfiguration ist bis zu einem Abstand von 30 Metern zwischen IRC5-Schrank undSPS verwendbar.

en0600003225

Wenn Sie eine IRC5-Einzelschrank-Steuerung verwenden, kann als E/A-Stromversorgungeine interne Stromversorgung im IRC5-Schrank verwendet werden. Fr eine IRC5-Doppelschrank-Steuerung mssen Sie eine externe Stromversorgung verwenden.


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3 Installation3.1.3. Stromversorgung


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Beispiel mit SicherheitsbusBei Verwendung eines Sicherheitsbusses wird das Problem der galvanischen Isolierung vonder SPS automatisch gelst. In diesem Fall kann auch der Abstand zwischen IRC5 und SPSgrer als 30 Meter sein. Der maximale Abstand fr diese Lsung hngt von demSicherheitsbus ab, der von der SPS verwendet wird.

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(Forts.)

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3 Installation3.1.4. SMB-Anschluss fr externe Achse


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3.1.4. SMB-Anschluss fr externe Achse

ber SMB-VerbindungenFr Electronic Position Switches knnen Sie nur die SMB-Verbindung 1 verwenden. Das bedeutet, dass Sie nur eine externe Achse anschlieen knnen. Die externe Achse muss an dieRoboter-SMB oder eine zustzliche SMB an Verbindung 1 angeschlossen werden.

Direktes Anschlieen einer externen Achse an den Roboter Verbinden Sie das SMB-Kabel von der externen Achse mit dem SMB-Anschluss am Roboter.Wenn Sie die externe Achse auf diese Weise anschlieen, wird sie vom SMB-Kabel vomRoboter zur EPS-Karte als Achse 7 interpretiert.

xx0600003339

Dieser Anschluss kann fr IRB 660, IRB 66XX und IRB 7600 vorhanden sein.Fr IRB1600 ist ein hnlicher Kontakt vorhanden, jedoch an einem Kabel vomRobotersockel.

Fr andere Robotermodelle ist kein vorbereiteter Anschluss fr die 7. Achse an SMB-Verbindung 1 vorhanden.

A SMB-Anschluss am Robotersockel die externe Achse kann als 7. Achsean SMB-Verbindung 1 angeschlossen werden.

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3 Installation3.2.1. Installieren der erforderlichen Software


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3.2 Installation der Software

3.2.1. Installieren der erforderlichen Software

Installieren von RobotStudio OnlineInstallieren Sie RobotStudioOnline wie in Bedienanleitung - Erste Schritte, IRC5 und RobotStudio Online beschrieben.

Installieren des EPS-KonfigurationsassistentenFr den Zugriff auf den EPS-Konfigurationsassistenten mssen Sie ein Add-In installieren.

RobotStudioOnline darf nicht ausgefhrt werden, wenn Sie das EPS-Add-In installieren.

So installieren Sie das EPS-Add-In:1. Legen Sie die CD mit der Robotersoftware in den PC ein.2. Suchen Sie das VerzeichnisTools\EPS\ und doppelklicken Sie auf die DateiSetup.exe.3. Befolgen Sie die Installationsanweisungen.

Erstellen eines Robotersystems,Erstellen Sie ein Robotersystem wie in Bedienanleitung - Erste Schritte, IRC5 und RobotStudio Online beschrieben. Verwenden Sie einen Drive Module-Lizenzschlssel, derIhnen den Zugriff auf Electronic Position Switches ermglicht, und whlen Sie die Option810-1 Electronic Position Switches aus.

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3 Installation3.2.1. Installieren der erforderlichen Software


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4 Konfiguration4.1. Erstellen eines Sicherheitsbenutzers


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Warum Sie einen Sicherheitsbenutzer bentigenDie Konfiguration von Electronic Position Switches erfolgt in der Regel zu Beginn und wirdnicht gendert (bis der Roboter fr einen anderen Zweck verwendet wird). DieSicherheitskonfiguration darf auf keinen Fall von unbefugten Mitarbeitern gendert werden.Daher sollte die Berechtigung zum Konfigurieren von Electronic Position Switchesspeziellen Sicherheitsbenutzern erteilt werden.

VoraussetzungenSie mssen ein Robotersystem mit der Option 810-1 Electronic Position Switches erstellt

haben. Das Erstellen eines Systems wird in der Bedienanleitung - RobotStudio Online beschrieben.

So erstellen Sie einen Sicherheitsbenutzer

TIPP!

Erstellen Sie unterschiedliche Benutzergruppen wie in der Bedienanleitung - RobotStudioOnline, AbschnittVerwalten der Benutzerautorisierung beschrieben. Stellen Sie sicher, dassein Administrator ber die BerechtigungUAS-Einstellungen verwalten verfgt und dass die

Aktion

1. Schreibzugriff von RobotStudioOnline anfordern:Klicken Sie imExplorer des Roboterfensters mit der rechten Maustaste auf dieSteuerung und whlen Sie Schreibzugriff anfordern aus.Wenn der Einrichtbetrieb aktiviert ist, besttigen Sie den Schreibzugriff am Flex-Pendant.

2. Benutzer verwalten starten:Klicken Sie imExplorer des Roboterfensters mit der rechten Maustaste auf dieSteuerung, whlen Sie Benutzerautorisierung und dann Benutzer verwalten aus.

3. Whlen Sie die Registerkarte Gruppen aus.4. Klicken Sie aufHinzufgen und geben Sie einen Namen fr die Gruppe, z. B. Sicher-

heit, ein.5. Whlen Sie die erstellte Gruppe aus und markieren Sie Konfiguration der Sicher-

heitssteuerung und Schreibzugriff auf Steuerungsmedien .Die Gruppe kann ber weitere Berechtigungen verfgen, doch diese beiden Berechti-gungen sind als Mindestberechtigungen erforderlich.

6. Whlen Sie die Registerkarte Benutzer aus.7. Klicken Sie aufHinzufgen und geben Sie einen Namen fr den Benutzer, z. B.

Sicherheitsbenutzer, ein.8. Whlen Sie den erstellten Benutzer aus und markieren Sie die Gruppe, die Sie zuvor,

z. B. mit dem Namen Sicherheit , erstellt haben.Der Benutzer kann weiteren Gruppen angehren.

9. Klicken Sie aufOK.10. Starten Sie die Steuerung neu.

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regulren Benutzer (Bediener, Standardbenutzer usw.) nicht ber die BerechtigungKonfiguration der Sicherheitssteuerung, Schreibzugriff auf Steuerungsmedien oder UAS- Einstellungen verwalten verfgen.

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4 Konfiguration4.2. EPS-Konfigurationsassistent


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4.2. EPS-Konfigurationsassistent

Was ist der EPS-Konf igurationsassistent?Im EPS-Konfigurationsassistent konfigurieren Sie die von den Funktionen von ElectronicPosition Switches verwendeten Bereiche und Toleranzen.

VoraussetzungenEine Konfiguration darf nur von einem Sicherheitsbenutzer geladen werden. Vor demKonfigurieren von Electronic Position Switches muss ein Sicherheitsbenutzer erstellt werden(siehe Erstellen eines Sicherheitsbenutzers auf Seite 35).

Starten des EPS-Konf igurationsassistenten

Aktion

1. Klicken Sie im Explorer des Roboterfensters von RobotStudio Online mit der rechtenMaustaste auf die Steuerung und whlen Sie Als anderer Anwender anmelden aus.

2. Whlen Sie den Sicherheitsbenutzer, z. B. Sicherheitsbenutzer , aus. Geben Sie dasPasswort ein und klicken Sie auf Anmelden .

3. Whlen Sie die Steuerung aus, die Sie definieren mchten. Whlen Sie im Men Extras den Eintrag EPS-Konfigurationsassistent aus.

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4. Klicken Sie aufWeiter .


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Auswhlen des Drive ModuleWhlen Sie aus, ob Sie ein Einzelrobotersystem oder ein MultiMove-System konfigurieren.

Wenn Sie ein MultiMove-System konfigurieren, mssen Sie das zu konfigurierende DriveModule auswhlen. Der Konfigurationsvorgang muss fr jedes Drive Module wiederholtwerden. Informationen ber die Konfiguration eines MultiMove-Systems finden Sie unterKonfiguration fr MultiMove auf Seite 50.

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Klicken Sie aufWeiter .

Auswhlen einer mechanischen Einheit

Markieren Sie die mechanische Einheit, die Sie konfigurieren mchten.Wenn Sie einen Roboter und eine externe Achse konfigurieren mchten, whlen Sie beideaus. Pro Drive Module knnen maximal 7 Achsen vorhanden sein. Wenn Sie einen Roboterkonfigurieren, knnen Sie daher nicht mehrere externe Achsen fr das Drive Modulekonfigurieren.

Wenn eine Achse als unabhngige Achse verwendet wird, kann diese Achse nicht berwachtwerden. UnterIndependent Axis haben Sie folgende Auswahlmglichkeiten fr die OptionIndependent Axes[610-1]:

Keine: Die berwachung aller Achsen ist mglich, doch Sie knnen nicht die OptionIndependent Axes verwenden.

Achse_4: Die berwachung der Achsen 1-3 ist mglich, jedoch nicht der Achsen 4-6. Fr Achse 4 und 6 knnen Sie jetzt die Option Independent Axes verwenden.

Achse_6: Die berwachung der Achsen 1-5 ist mglich, jedoch nicht der Achse 6. Sieknnen jetzt die Option Independent Axes fr Achse 6, jedoch nicht fr Achse 4verwenden.

(Forts.)


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Konfigurieren einer externen AchseWenn im vorherigen Schritt eine externe Achse markiert wurde, geben Sie dieKonfigurationsparameter fr die externe Achse an (viele dieser Parameter sind mit denSystemparametern identisch, die in der Parametergruppe Motion definiert sind):

Logische Achse - siehe Systemparameter Logical Axis im Typ Joint . Servoverzgerung - berechnete Verzgerung (in Radiant auf Motorseite) fr die

externe Achse. Servo-Zeitverzgerung - berechneter Verzgerungsfaktor (Anzahl von 4-ms-

Einheiten) beim Bewegen der externen Achse. Motorkommutierung - siehe SystemparameterCommutator Offset im Typ Motor

Calibration. Verknpfung - siehe Systemparameter Measurement Link im Typ Measurement

Channel. Knoten - siehe Systemparameter Measurement Node im Typ Measurement Channel. Kartenposition - siehe Systemparameter Board Position im Typ Measurement

Channel. Obergrenze - Obergrenze der Achse (in mm oder Grad auf Armseite, je nachdem, ob

Rotating Move aktiviert ist). Siehe SystemparameterUpper Joint Bound im Typ Arm.Beachten Sie jedoch, dassUpper Joint Bound auf der Motorseite in Radiantangegeben wird.

Untergrenze - Untergrenze der Achse (in mm oder Grad an Armseite, je nachdem, obDrehbewegung aktiviert ist). Siehe Systemparameter Lower Joint Bound im Typ

Arm. Beachten Sie jedoch, dass Lower Joint Bound auf der Motorseite in Radiantangegeben wird.

bertragungsachse - siehe SystemparameterTransmission Gear Ratio im TypTransmission.

Drehbewegung - sollte fr drehende externe Achse aktiviert und fr lineare externeAchse deaktiviert sein.

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(Forts.)


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HINWEIS!

Fr die externe Achse sind genaue Werte erforderlich, um Probleme mit einer zu groenServoverzgerung zu vermeiden.

Konfigurieren von Motorkalibrierungs-OffsetsWenn Sie einen neuen Roboter das erste Mal konfigurieren, mssen Sie dieMotorkalibrierungs-Offsets angeben. Diese Werte sind erforderlich, um eine hoheGenauigkeit bei der berwachung der Achsenpositionen zu erzielen.

Die Kalibrierungs-Offset-Parameter sind im SystemparameterCalibration Offset im Typ Motor Calibration, Parametergruppe Motion enthalten.

Um die Motorkalibrierungswerte zu setzen, aktivieren Sie das KontrollkstchenKalibrierungsoffset-Konfiguration aktivieren und klicken Sie dann auf die SchaltflcheAus Steuerung abrufen oder geben Sie die Werte ein. Wenn die Option Absolute Accuracy

fr einen Roboter verwendet wird, aktivieren Sie fr alle Achsen an diesem RoboterAbsolutgenauigkeit.Wenn die Motorkalibrierungswerte bereits gesetzt und auf die Steuerung geladen wurden,lassen SieKalibrierungsoffset-Konfiguration aktivieren deaktiviert und setzen Sie denVorgang fort.

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HINWEIS!Beachten Sie, dass die Motorkalibrierungswerte fr die Robotersteuerung und fr ElectronicPosition Switches gesetzt werden mssen. Darum muss dieses Dialogfeld auch dannausgefllt werden, wenn die Kalibrierungsoffsets bereits in der Robotersteuerung gesetztsind. Bei jeder nderung der Kalibrierungswerte in der Robotersteuerung mssen diese auchim EPS-Konfigurationsassistenten gendert werden. Auerdem mssen Sie dieKalibrierungsdatei wie inSpeichern und Laden auf die Steuerung auf Seite 47 beschriebenladen.

(Forts.)


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Konfigurieren Sie Monitor Axis RangeSie knnen bis zu fnf verschiedene sichere Ausgangssignale definieren. Fr jedes Signalknnen Sie einen Bereich pro Achse definieren. Whlen Sie das zu konfigurierendeAusgangssignal aus, indem Sie auf die entsprechende Registerkarte klicken.Aktivieren Sie fr jede Achse, deren Achsenbereich Sie definieren mchten, dasKontrollkstchenAktivieren, und legen Sie den Bereich fest, indem Sie die Markierungenauf der Schiebeleiste ziehen. Der definierte Bereich ist auf der Skala grn markiert.Durch Aktivieren des KontrollkstchensInvertieren fr eine Achse wird der Bereichzwischen den Markierungen zu einem Bereich auerhalb des definierten Bereichs (auf derSkala rot angezeigt).Das Ausgangssignal ist "1", wenn sich alle Achsen im definierten Bereich befinden, und "0",wenn mindestens eine Achse auerhalb des definierten Bereichs ist.

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(Forts.)


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Umgekehrte FunktionWenn SieFunktion umkehren markieren, wird eine Roboterposition nur als gefhrlicheingestuft, wenn sich alle Achsen in ihren definierten Bereichen befinden.

Nicht umgekehrte Achsenbereiche und nicht umgekehrte Funktion: Wenn weder die Achsenbereiche noch die Funktion umgekehrt ist, besteht die gesicherteZone (wo kein Signal "0" gestellt ist) dann, wenn sich alle Achsen in ihren definiertenBereichen befinden. Die gesicherte Zone entspricht dem weien Bereich in der rechtenAbbildung.

xx0700000436

Nicht umgekehrte Achsenbereiche und umgekehrte Funktion: Wenn die Achsenbereiche nicht umgekehrt ist, die Funktion aber umgekehrt ist, besteht diegesicherte Zone (wo kein Signal "0" gestellt ist) berall auer dort, wo sich alle Achsen in

ihren definierten Bereichen befinden. Die gesicherte Zone entspricht dem weien Bereich inder rechten Abbildung.

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(Forts.)


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Umgekehrte Achsenbereiche und nicht umgekehrte Funktion: Wenn die Achsenbereiche umgekehrt sind, die Funktion jedoch nicht, besteht die gesicherteZone (wo kein Signal "0" gestellt ist) dann, wenn alle Achsen sich in ihren definierten

Bereichen befinden, d.h. wenn sich keine der Achsen in den undefinierten Bereichen in derMitte befinden. Die gesicherte Zone entspricht dem weien Bereich in der rechtenAbbildung.

xx0700000437

Umgekehrte Achsenbereiche und umgekehrte Funktion: Wenn die Achsenbereiche und die Funktion umgekehrt sind, besteht die gesicherte Zone (wokein Signal "0" gestellt ist) dann, wenn sich eine der Achsen in dem undefinierten Bereich inder Mitte befindet. Die gesicherte Zone entspricht dem weien Bereich in der rechtenAbbildung.

xx0700000439

Beispiel fr die Verwendung der umgekehrten Funktion: Ein Roboter kann zwei Arbeitsbereiche haben, die durch die Achsenbereiche fr Achse 1definiert sind (MAR1 und MAR2). Um sich zwischen diesen beiden Arbeitsbereichen bewegen zu knnen, kann sich Achse 1 in dem Bereich dazwischen befinden, vorausgesetzt,dass Achse 2 nach oben oder rckwrts zeigt. Durch Definition von MAR3 als Achse eins

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zwischen MAR1 und MAR2 und Achse 2 vorwrts zeigend, und durch Umkehrung derFunktion wird das Signal von MAR3 "0", wenn sowohl Achse 1 als auch Achse 2 direktvorwrts zeigen.

xx0700000443

xx0700000442

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Konfigurieren Sie Operational Safety RangeBei Verwendung von Softservo kann die Servoverzgerung leicht die Begrenzungen fr dieFunktion Control Error Supervisionberschreiten. In diesem Schritt des Assistenten knnenSie Achsenbereiche so festlegen, dass Control Error Supervision eine hhere Toleranzaufweist.

Legen Sie fr jede Achse den Bereich fest, fr den die Toleranz hher sein soll (der roteBereich). Legen Sie auch die gewnschte Hhe der Toleranz fest. Die Toleranz (in Grad aufder Armseite) wird inToleranz angegeben.

en0600003215


(Forts.)


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Festlegen der KalibrierstellungBewegen Sie den Roboter an die von Cyclic Sync Check und klicken Sie aufTatschlichePosition abrufen.Mit Sync-Prfzyklus wird die maximal zulssige Zeitspanne (in Stunden) zwischenSynchronisierungsprfungen definiert.

Vor Ablauf der Zykluszeit wird am FlexPendant eine Warnung angezeigt. MitVorwarnung wird der Zeitpunkt vor Ablauf der Zykluszeit definiert, zu dem diese Warnung ausgegebenwerden soll.

Wenn die Zykluszeit ohne Synchronisierungsprfung abgelaufen ist, werden alleAusgangssignale "0" geschaltet.

Normalerweise werden fr die Synchronisierungsprfung zwei Eingangssignale verwendet,die mit Kontakt 13 und 14 am E/A-Anschluss verbunden sind. WennZweikanalverkabelung nicht ausgewhlt ist, wird ein einzelnes Eingangssignal verwendet,das mit Kontakt 14 verbunden ist.

en0600003216

Klicken Sie aufWeiter .TIPP!

Speichern Sie die Kalibrierstellung alsrobtarget im RAPID-Programm. Erstellen Sie imRAPID-Programm auerdem einen Zeitnehmer, und programmieren Sie den Roboter fr die

Ausfhrung einer Synchronisierung. Verwenden Sie einen krzeren Zyklus als denkonfigurierten Wert frberprfungszyklus minusVorwarnung , um die Ausgabe vonWarnungen am FlexPendant zu verhindern.

Speichern und Laden auf die SteuerungIm letzten Dialogfeld des Assistenten knnen Sie folgende Aktionen ausfhren:

Speichern der Motorkalibrierungsdatei. Wenn keine Motorkalibrierung ausgefhrtwurde, wird die entsprechende Schaltflche abgeblendet dargestellt.

Speichern der Sicherheitskonfigurationsdatei Laden der Motorkalibrierung auf die Steuerung

Laden der Sicherheitskonfiguration auf die Steuerung

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Speichern der MotorkalibrierungsdateiSpeichern Sie die Motorkalibrierungsdatei, so dass Sie die Werte ggf. zu einem spterenZeitpunkt laden knnen:

1. Klicken Sie unterMotorkalibrierung auf In Datei speichern. Wenn keineMotorkalibrierung ausgefhrt wurde, wird die entsprechende Schaltflcheabgeblendet dargestellt.

2. Whlen Sie einen Dateinamen und Speicherort fr die Datei aus.

Speichern der SicherheitskonfigurationsdateiSpeichern Sie die Sicherheitskonfigurationsdatei, so dass Sie die Werte ggf. zu einemspteren Zeitpunkt laden knnen:

1. Klicken Sie unterSicherheitskonfiguration auf In Datei speichern.2. Whlen Sie einen Dateinamen und Speicherort fr die Datei aus.

Laden der Motorkalibrierung auf die SteuerungLaden Sie die Motorkalibrierung auf die Steuerung:

1. Klicken Sie unterMotorkalibrierung auf Auf Steuerung laden. Wenn keineMotorkalibrierung ausgefhrt wurde, wird die entsprechende Schaltflcheabgeblendet dargestellt.

2. In einem Dialogfeld wird eine Meldung angezeigt, wenn der Ladevorgangabgeschlossen ist. Klicken Sie aufOK.

Laden der Sicherheitskonfiguration auf die SteuerungLaden Sie die Sicherheitskonfiguration auf die Steuerung:

1. Klicken Sie unterSicherheitskonfiguration auf Auf Steuerung laden.2. Ein Bericht ber die Sicherheitskonfiguration wird angezeigt (siehe Abbildung

unten). Der Bericht kann durch Klicken auf die SchaltflcheSpeichern gespeichertwerden. Sie knnen den Bericht drucken, indem Sie mit der rechten Maustaste daraufklicken undDrucken auswhlen (das Drucken des Berichts wird empfohlen, weil der

Bericht beim berprfen der Konfiguration wie inberprfen der Konfiguration aufSeite 54 verwendet werden sollte). Klicken Sie aufOK, um den Bericht zu schlieen.

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3. In einem Dialogfeld wird eine Meldung angezeigt, wenn der Ladevorgangabgeschlossen ist. Klicken Sie aufOK.

4. Ein PIN-Code fr die Konfigurationsdatei wird angezeigt. Notieren Sie diesen PIN-

Code. Sie bentigen ihn, wenn Sie die Sicherheitskonfiguration fr das Systemaktivieren (siehe Aktivieren der Sicherheitskonfiguration auf Seite 52).

en0600003363

Beenden des EPS-Konf igurationsassistenten1. Klicken Sie auf die SchaltflcheFertig stellen.2. Starten Sie die Steuerung neu (Warmstart).

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4 Konfiguration4.3. Konfiguration fr MultiMove


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4.3. Konfiguration fr MultiMove

Dem Drive Module entsprechende KonfigurationsdateiIn einem MultiMove-System gibt es eine EPS-Karte fr jedes Drive Module mit ElectronicPosition Switches. Auf jede EPS-Karte muss eine Konfigurationsdatei geladen werden. Dieauf eine EPS-Karte geladene Konfigurationsdatei muss die Konfiguration fr diemechanischen Einheiten enthalten, die von dem entsprechenden Drive Module gesteuertwerden.

MultiMove-System mit 4 EPS-Karten

en0600003310

A EPS-Karte 1 im Steuerungsschrank. Wird zum berwachen von Roboter 1und externer Achse 1 verwendet.

B EPS-Karte 2 in Drive Module 2. Wird zum berwachen von Roboter 2verwendet.

C EPS-Karte 3 in Drive Module 3. Wird zum berwachen von Roboter 3verwendet.

D EPS-Karte 4 in Drive Module 4. Wird zum berwachen von Roboter 4 undexterner Achse 2 verwendet.E SteuerungsschrankF Drive Module 2G Drive Module 3H Drive Module 4I Roboter 1J Roboter 2K Roboter 3L Roboter 4

M Externe Achse 1N Externe Achse 2


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4 Konfiguration4.3. Konfiguration fr MultiMove


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So konfigurieren Sie EPS fr MultiMoveWenn Sie ein MultiMove-System konfigurieren, gehen Sie wie in EPS-Konfigurationsassistent auf Seite 37 fr die erste EPS-Karte (im Beispiel weiter oben:Roboter 1 und externe Achse 1) beschrieben vor. Nachdem die Konfigurationsdatei auf dieSteuerung geladen wurde, klicken Sie aufFertig stellen und starten Sie dann den EPS-Konfigurationsassistenten neu. Wiederholen Sie diesen Vorgang fr jede EPS-Karte undstellen Sie sicher, dass das ausgewhlte Drive Module den konfigurierten mechanischenEinheiten entspricht.

en0600003311

Fr jede Sicherheitskonfigurationsdatei erhalten Sie einen eindeutigen PIN-Code. Notieren

Sie diese PIN-Codes.HINWEIS!

Stellen Sie fr jede Konfigurationsdatei sicher, dass die konfigurierten mechanischenEinheiten zu dem ausgewhlten Drive Module gehren. Mit dem EPS-Konfigurationsassistenten knnen Sie eine beliebige mechanische Einheit fr ein beliebigesausgewhltes Drive Module auswhlen, doch fhrt dies zu unerwartetem Verhalten.

(Forts.)

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4 Konfiguration4.4. Aktivieren der Sicherheitskonfiguration


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4.4. Aktivieren der Sicherheitskonfiguration

VoraussetzungBevor Sie die Sicherheitskonfiguration aktivieren, mssen Sie dieSicherheitskonfigurationsdatei erstellen und ber den PIN-Code fr diese Datei verfgen(siehe EPS-Konfigurationsassistent auf Seite 37 ).

Vorgehensweise fr die Aktivierung

Aktion

1. Wenn eine Sicherheitskonfiguration in das Robotersystem geladen wurde, muss dieSteuerung neu gestartet werden (Warmstart).

2. Beim Starten der Steuerung werden Sie in einer ELOG-Meldung (20266) aufgefordert,einen PIN-Code fr die Sicherheitssteuerung anzugeben. Besttigen Sie diese

Meldung.3. Wechseln Sie den Benutzer am FlexPendant:

1. Whlen Sie im ABB- Men die Option Abmelden aus.2. Tippen Sie auf Ja , um den Vorgang zu besttigen.3. Whlen Sie den Sicherheitsbenutzer aus, geben Sie das Passwort ein und

tippen Sie auf Anmelden .4. Stellen Sie sicher, dass sich die Steuerung im Einrichtbetrieb befindet.5. Am FlexPendant:

1. Tippen Sie im ABB-Men auf Systemeinstellungen und dann auf Sicher-heitssteuerung .

2. Tippen Sie unter die berschrift PIN und geben Sie den PIN-Code fr die Sicher-heitskonfigurationsdatei ein (siehe EPS-Konfigurationsassistent auf Seite 37 ).Tippen Sie auf OK.

en0600003332

Fr ein MultiMove-System ist fr jede Konfigurationsdatei eine Zeile vorhanden. DieAktivierung muss fr jede Sicherheitssteuerung ausgefhrt werden.


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4 Konfiguration4.4. Aktivieren der Sicherheitskonfiguration


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Sicherheitskonfiguration bis zu Kaltstart aktiviert Nachdem die Sicherheitskonfiguration aktiviert wurde, ist sie stndig aktiviert. Weder einWarmstart noch ein I-Start der Steuerung wirken sich auf die Sicherheitskonfiguration aus.Durch einen Kaltstart der Steuerung werden jedoch alle Sicherheitskonfigurationen entfernt.

6. Nach Eingabe des PIN-Codes wird in einem Dialogfeld angegeben, ob der ordnungs-geme PIN-Code eingegeben wurde. Klicken Sie in diesem Dialogfeld auf OK, und dieSteuerung wird neu gestartet.Die Steuerung wird auch neu gestartet, wenn Sie einen falschen PIN-Code eingegebenhaben. In diesem Fall mssen Sie den Vorgang ab Schritt 2 wiederholen.Wiederholen Sie fr ein MultiMove-System den Vorgang ab Schritt 2 und aktivieren Siedie nchste Sicherheitssteuerung.

7. Beim Starten der Steuerung wird in einer ELOG-Meldung (20451) angegeben, dasseine Synchronisierung erforderlich ist. Besttigen Sie diese Meldung.Fhren Sie eine Synchronisierungsprfung durch. Beachten Sie, dass die Ausgangs-signale "0" sind, bis die Synchronisierungsprfung ausgefhrt wurde. Daher muss dieSynchronisierungsprfung im Einrichtbetrieb durchgefhrt werden, wenn eineVerbindung mit dem Automatik-Sicherheitshalt auf der Sicherheitskarte vorhanden ist.Wenn eine Verbindung mit dem allgemeinen Sicherheitshalt vorhanden ist, muss derSchaltkreis whrend der Synchronisierungsprfung auf sichere Weise geschlossensein. Siehe Verbinden mit Automatik-Sicherheitshalt auf der Sicherheitskarte auf Seite28 und Verbinden mit allgemeinem Sicherheitshalt auf der Sicherheitskarte auf Seite 28 .Nach der Synchronisierungsprfung wird in einer ELOG-Meldung (20452) angegeben,dass der Roboter synchronisiert ist. Die Funktionalitt Electronic Position Switches ist

jetzt aktiviert.

Aktion

(Forts.)

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4 Konfiguration4.5. berprfen der Konfiguration


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4.5. berprfen der Konfiguration

Informationen zur berprfungSie Sicherheitskonfiguration muss vom Kunden berprft werden. Sie muss bei jedemKonfigurieren der Sicherheitssteuerung durchgefhrt werden. Der ABB-Sicherheitskonfigurationsbericht sollte gedruckt und als Formular fr die berprfungverwendet werden. In dem Dokument befinden sich Zeilen, in die Datumsangaben undUnterschriften eingetragen werden sollten, wenn die Konfiguration berprft wurde.

en0700000103

Durchfhren der berprfungBewegen Sie den Roboter in die konfigurierten Zonen und aus diesen heraus, umsicherzustellen, dass das Verhalten der Signale ordnungsgem ist.

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5 Synchronisierung5.1. Synchronisierungsrichtlinien


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Auswhlen eines Punktes ohne Singular ittDie Roboterposition fr die Synchronisierungsprfung muss so ausgewhlt werden, dass diePositionen der Roboterachsen eindeutig definiert sind. DieSynchronisierungsprfungsposition darf keine Singularittsposition sein, wenn der Robotermit einerMoveL -Instruktion an die Position bewegt wird.

Eine Methode, um sicherzustellen, dass die Synchronisierungsprfungsposition fr alleAchsen wohl definiert ist, ist die Verwendung der InstruktionMoveAbsJ zum Bewegen desRoboters in die Kalibrierstellung. SieheTechnisches Referenzhandbuch - RAPID Instruktionen, Funktionen und Datentypen.Die Kalibrierstellung muss sich innerhalb der fr Monitor Axis Range konfiguriertenAchsenbereiche befinden, um zu vermeiden, dass der Roboter auf dem Weg zurKalibrierstellung anhlt.

Kleine Oberflche des Sync-SchaltersDie Oberflche des Sync-Schalters, die der Roboter bei der Synchronisierung berhren muss,muss klein sein. Die Oberflche des Werkzeugs, das den Sync-Schalter berhrt, mussebenfalls klein sein. Wenn sich eine Roboterachse um eine Motordrehung bewegt, muss sichder Roboter auerhalb der Reichweite fr den Sync-Schalter befinden.

Erstellen eines RAPID-Programms fr die SynchronisierungErstellen Sie im RAPID-Programm einen Zeitnehmer, und programmieren Sie den Roboterfr die Ausfhrung einer Synchronisierung. Verwenden Sie einen krzeren Zyklus als denkonfigurierten Wert fr berprfungszyklus minus Vorwarnung, um die Ausgabe vonWarnungen am FlexPendant zu verhindern (sieheFestlegen der Kalibrierstellung auf Seite47 ).Schreiben Sie das Programm so, dass sich der Roboter zunchst an eine Position nahe amSync-Schalter bewegt und sich diesem dann langsam aus der richtigen Richtung nhert. Wenndie Annherung zu schnell erfolgt, ist die Genauigkeit der Roboterposition mglicherweisenicht ausreichend.

Synchronisierung beim SchlieenDie Synchronisierung erfolgt bei geschlossenem Sync-Schalter. Wenn der Sync-Schalterwieder geffnet wird, wird keine Aktion ausgefhrt.


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Externe AchseWenn Sie eine externe Achse und einen Roboter synchronisieren, verwenden Sie fr dieexterne Achse einen eigenen Sync-Schalter und schalten Sie diesen mit dem Sync-Schalterfr den Roboter in Reihe.

en0600003312

Ausnahme: Wenn die externe Achse eine Verfahreinheit oder ein vom Roboter gehaltenesWerkzeug ist, kann fr die externe Achse derselbe Sync-Schalter wie fr den Roboterverwendet werden. Diese Typen von externen Achsen knnen als 7. Roboterachse verwendetwerden. Beachten Sie, dass dies die Suche nach einer Synchronisierungsprfungspositionohne Singularitt erschwert.

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6 Ausfhren whrend der Fertigung6.1. Reaktionszeit


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6 Ausfhren whrend der Fertigung6.1. Reaktionszeit

Antwor tzei t des AusgangssignalsWenn sich eine Roboterachse aus ihrem konfigurierten Bereich herausbewegt, ist die hchsteReaktionszeit, bis das sichere digitale Ausgangssignal "0" wird, 4 ms.

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6 Ausfhren whrend der Fertigung6.2. Wiederherstellung nach Sicherheitsverletzung


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6.2. Wiederherstellung nach Sicherheitsverletzung

Automat ischer Sicherhei tshal t oder allgemeiner Sicherhei tshal tWenn sich eine Achse auerhalb des definierten Bereichs befindet, wird ein Ausgangssignalvon Electronic Position Switches auf "0" geschaltet. Was durch dieses Signal ausgefhrt wird,hngt von der Installation ab. Eine empfohlene Verbindung der Ausgangssignale bewirkt,dass sie sich auf das Signal fr den Automatik-Sicherheitshalt oder auf das Signal fr denallgemeinen Sicherheitshalt auswirken. SieheVerbinden mit Automatik-Sicherheitshalt aufder Sicherheitskarte auf Seite 28 und Verbinden mit allgemeinem Sicherheitshalt auf derSicherheitskarte auf Seite 28 .

Wiederherstellung nach Automatik-SicherheitshaltWenn sich eine Achse auerhalb des definierten Bereichs befindet und einen Automatik-

Sicherheitshalt verursacht:1. Schalten Sie die Steuerung in den Einrichtbetrieb.2. Bewegen Sie den Roboter zurck in die fr alle Achsen definierten Bereiche.

Sobald sich alle Achsen in ihrem definierten Bereich befinden, wird der Automatik-Sicherheitshalt beendet, und Sie knnen die Arbeit fortsetzen.

Wiederherstellung nach allgemeinem SicherheitshaltWenn sich eine Achse auerhalb des definierten Bereichs befindet und einen allgemeinenSicherheitshalt verursacht:1. Schalten Sie die Steuerung in den Einrichtbetrieb.

2. Schlieen Sie den Sicherheitsschaltkreis auf sichere Weise (z. B. mit einemTotmannschalter), whrend Sie den Roboter manuell zurck in die fr alle Achsendefinierten Bereiche bewegen.

Sobald sich alle Achsen in ihrem definierten Bereich befinden, wird der allgemeineSicherheitshalt beendet, und Sie knnen die Arbeit fortsetzen.

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6 Ausfhren whrend der Fertigung6.3. Virtuelle Signale


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6.3. Virtuelle Signale

Was ist ein virtuelles Signal?Die virtuellen Signale knnen am FlexPendant oder in einem RAPID-Programm angezeigtwerden. Sie werden jedoch ber eine Ethernet-Verbindung und nicht ber ein physischesSignal bermittelt. Sie zeigen den Status der Signale von der EPS-Karte an und knnen nichtvom Benutzer gesetzt werden. Aus diesem Grund werden sie als digitale Eingnge (DE)dargestellt.

Ein RAPID-Programm kann mithilfe von digitalen Signalen ntzliche Hinweise zur Ursachefr das Anhalten des Roboters an den Programmierer liefern.WARNUNG!

Die virtuellen Signale drfen nicht fr die Sicherheitsimplementierung verwendet werden.Fr die Sicherheitsimplementierung knnen nur die physischen Signale verwendet werden.

Liste der Signale

Alle anderen virtuellen Signale ab PSC sind fr die interne Verwendung vorgesehen.Verwenden Sie sie nicht fr Anwenderanwendungen.

Signale fr MultiMove-SystemIn einem MultiMove-System gibt es einen Satz von Signalen von jeder EPS-Karte, d. h. von jedem Drive Module. Die Namen der Signale von Drive Module 1 beginnen mit PSC1, die Namen der Signale von Drive Module 2 beginnen mit PSC2 usw.

Signalname Beschreibung

PSC1CSC Darstellung des Eingangssignals vom Sync-Schalter an die EPS-Karte.PSC1MAR1 Darstellung des MAR1-Signals von der EPS-Karte.PSC1MAR2 Darstellung des MAR2-Signals von der EPS-Karte.PSC1MAR3 Darstellung des MAR3-Signals von der EPS-Karte.PSC1MAR4 Darstellung des MAR4-Signals von der EPS-Karte.PSC1MAR5 Darstellung des MAR5-Signals von der EPS-Karte.

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6 Ausfhren whrend der Fertigung6.3. Virtuelle Signale


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7 Beispielanwendung7.1. Beispiel mit zwei Arbeitszonen


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ZuweisungEine Roboterzelle besteht aus einem Roboter und zwei Positionierern. Der Roboter muss aneinem von einem Positionierer gehaltenen Werkstck arbeiten knnen, whrend ein Bedienerdas von dem anderen Positionierer gehaltene Werkstck auswechselt.

Zwei Lichtschranken verhindern, dass Mitarbeiter die Station betreten, in der der Roboterarbeitet.

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Konf igurieren Sie die Monito r Axis Range SignaleZum Implementieren des Sicherheitssystems mssen zwei Signale fr Monitor Axis Rangekonfiguriert werden. Das erste Signal muss "1" sein, solange sich der Roboter nicht in Station1 befindet (wenn Mitarbeiter Station 1 gefahrlos betreten knnen). Das zweite Signal muss"1" sein, wenn sich der Roboter nicht in Station 2 befindet.

Die folgende Abbildung veranschaulicht, wie die beiden Signale im EPS-Konfigurationsassistenten fr Roboterachse 1 konfiguriert werden.

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Die folgende Abbildung zeigt die Winkel fr Roboterachse 1 bei hohen Signalen (MAR1 undMAR2, grn) und bei "0" Signal (rot).

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Verbinden von Signalen mit automatischem SicherheitshaltIm Folgenden wird das Prinzip zum Verbinden der Signale beschrieben. DieLichtschrankensignale sind "1", wenn die Lichtschranke nicht berhrt wird, und "0", wennsich der Bediener in der Station befindet. Die zu implementierende Sicherheitsbedingunglautet, dass sich Bediener und Roboter nicht in derselben Station befinden drfen.

Beachten Sie, dass in dieser Abbildung nur Einkanalsicherheit dargestellt wird. In derRealitt wird eine Duplizierung fr folgende Konfigurationen verwendet:

Zweifache Ausgangssignale von der EPS-Karte (z. B. MAR 1A und MAR 1B) Zweifache Ausgangssignale von den Lichtschranken Zweifache Signale fr den automatischen Sicherheitshalt (Auto Stop 1 und Auto Stop

2) Implementieren Sie die logischen Tore mit Zweikanal-Sicherheitsrelais, Zweikanal-

Sicherheits-SPS oder hnlicher Ausrstung

(Forts.)


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Weitere Informationen ber die Verbindungen finden Sie im Abschnitt Installation der Hardware auf Seite 23.HINWEIS!

Die logischen Blcke in der Abbildung sind Grundblcke. Fr eine sichere Installationmssen diese Blcke durch Sicherheitskomponenten umgesetzt werden, die den relevantenSicherheitsnormen fr die Installation entsprechen.HINWEIS!

Wenn eine andere Sicherheitsausrstung an Auto Stop angeschlossen wird, stellen Sie sicher,dass die Sicherungskette durch jede der Sicherheitsanwendungen durchbrochen werdenkann.HINWEIS!

Verwenden Sie fr eine tatschliche Implementierung zwei Kanle.

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