Configuration Manual: BTL5-V50T- DE|EN · 2018-07-11 · 5.2.5 Alarmkanalsteuerung 16 5.2.6...

BTL7-V50T-…

deutsch Konfigurationshandbuch

english Configuration Manual

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Konfigurationshandbuch

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BTL7-V50T-…Konfigurationshandbuch

1 Benutzerhinweise 5

1.1 Verwendete Symbole und Konventionen 51.2 Bedeutung der Warnhinweise 51.3 Abkürzungen 51.4 Eingetragene Warenzeichen 5

2 Geräteeigenschaften 5

3 Grundlagen PROFINET 6

3.1 Funktionsprinzip 63.2 Objektmodell 63.3 Protokoll 73.4 Realtime-Klassen 7

3.4.1 Topologien und die Verwendung von Switches 73.4.2 Performance 83.4.3 PROFINET-Zustandsautomat 8

4 Konfiguration 9

4.1 Grundkonfiguration 94.1.1 (Sub-)Netzmaske 9

4.2 Geräteprofil: Encoder Profile V4.1 Application Class 4 94.2.1 Standarddatentypen nach IEC 61158-5:2003 94.2.2 Standardsignale 10

4.3 Datentelegramme 124.4 Einstellen der Anzahl der Positionsgeber 134.5 Diagnose 134.6 Alarmmechanismus 144.7 I&M Support 14

5 Parameter 15

5.1 Möglichkeiten zur Konfiguration 155.2 Parameter des Modulzugangspunktes 15

5.2.1 Diagnosezeit für FMM 155.2.2 Messrichtung 155.2.3 Encoder Klasse 4 Funktionalität 155.2.4 Skalierungssteuerung 155.2.5 Alarmkanalsteuerung 165.2.6 Kompatibilitätsmodus V3.1 165.2.7 Skalierung: Messschritte pro Nennlänge 165.2.8 Skalierung: Gesamter Messbereich 165.2.9 Tolerierte Anzahl Lebenszeichenfehler 165.2.10 Geschwindigkeitseinheit 16

5.3 Parameter zum Beeinflussen der Messwerterfassung 165.4 970, 971: Laden und Speichern von Parametern 165.5 972: Drive Reset 175.6 Parameter zur automatischen Erkennung des BTL7-V50T-… 17

5.6.1 964: Antriebskennung (Drive identification) 175.6.2 965: Profil-Identifikation (Profile identification) 175.6.3 974: Standard Parameter-Zugriffsinformation (Base mode parameter

access service identification) 175.6.4 975: Drive-Objekt-Identifikation (Drive object identification) 175.6.5 979: Sensor-Format 175.6.6 980: Liste der definierten Parameter (Number list of defined parameter) 17

5.7 Parameter zur Adressierung 175.8 Parameter zur Statusanzeige 175.9 2050: Temperaturwerte 17

4 deutsch


6 Umstieg von Profibus auf PROFINET 18

7 Projektierung 19

7.1 Installation der GSD-Datei 197.2 BTL installieren 19

7.2.1 Netzwerkdaten 207.3 Gerätetausch ohne Programmiergerät und automatische Inbetriebnahme 207.4 Vergabe des Gerätenamens 20

7.4.1 Sensorparameter 217.5 Konfiguration des IRT-Betriebes 22

7.5.1 Minimal mögliche Verarbeitungszeit des Slaves ermitteln (Tinput) 227.5.2 Einstellungen in PROFINET IO Domain Management 237.5.3 Einstellen der Topologie 247.5.4 Steuerung konfigurieren 257.5.5 Slave konfigurieren 26

8 Anwendungsprogramm 27

8.1 Positionsdaten lesen 278.2 Parameter lesen und schreiben 278.3 Beispiel: Parameterzugriff 28

9 Anhang 33


1.1 Verwendete Symbole und Konventionen

Handlungsanweisungen werden durch ein vorangestell-tes Dreieck angezeigt. Das Resultat einer Handlung wird durch einen Pfeil gekennzeichnet.

► Handlungsanweisung 1 ⇒ Resultat Handlung

Handlungsabfolgen werden nummeriert dargestellt:1. Handlungsanweisung 12. Handlungsanweisung 2

Schaltflächen werden in Kapitälchen geschrieben, z. B. InstallIeren.

Menübefehle werden mit einem Größerzeichen verbun-den, z. B. „Einstellungen > Optionen“ steht für den Menübefehl „Optionen“ aus dem Menü „Einstellungen“.

Hinweis, TippDieses Symbol kennzeichnet allgemeine Hin-weise.

1.2 Bedeutung der Warnhinweise

Beachten Sie unbedingt die Warnhinweise in dieser Anlei-tung und die beschriebenen Maßnahmen zur Vermeidung von Gefahren.

Die verwendeten Warnhinweise sind nach folgendem Schema aufgebaut:

SIGNALWORTArt und Quelle der GefahrFolgen bei Nichtbeachtung der Gefahr

► Maßnahmen zur Gefahrenabwehr

Das Signalwort bedeuten im Einzelnen:

GEFAHRDas allgemeine Warnsymbol in Verbindung mit dem Signalwort GEFAHR kennzeichnet eine Gefahr, die unmit-telbar zum Tod oder zu schweren Verletzungen führt.

1.3 Abkürzungen

ASE Application Service Element

CBA Component Based Automation

CC Konformitätsklassen (Conformance Classes)

DP Geräteprofil (Device Profile)

FMM Flexible Magnet Mode

GSD General Station Description

GSDML GSD Markup Language

IO-Device Feldgerät (Sensor, Aktor)

IP Internetprotokoll

IRT Isochronous Realtime

LLDP Link Layer Discovery Protocol

MRP Media Redundancy Protocol

MRRT Media Redundancy Realtime Protocol

PROFINET Process Field Network

RT Realtime

1.4 Eingetragene Warenzeichen

Windows® ist ein eingetragenes Warenzeichen der Micro-soft Corporation.PROFINET und PROFIBUS sind eingetragene Warenzei-chen von PROFIBUS International, Karlsruhe.Alle anderen erwähnten Marken sind Eigentum ihrer jewei-ligen rechtmäßigen Inhaber.

Das magnetostriktive Positionsmesssystem BTL7-V50T… wird in einem PROFINET-Bussystem betrie-ben und konfiguriert.

Parametrierung siehe Parametertabelle auf Seite 33.

Konstante BTL-Parameter:– Hersteller-ID: 16#010000E8– Produkt-ID: 16#DB01– Name des Herstellers: Balluff GmbH– Gerätename: BTL7-V50T-… – Seriennummer: yymmdd000xxxxx ZZ

– yy/mm/dd: Produktionsdatum (Jahr/Monat/Tag) – xxxxx: Unterserie – ZZ: Herkunftsland

DE = Deutschland HU = Ungarn

1 Benutzerhinweise

2 Geräteeigenschaften


6 deutsch

PROFINET (PROcess FIeld NETwork) ist ein offener Industrial-Ethernet-Standard, entwickelt von Siemens und den Mitgliedsfirmen der PROFIBUS-Nutzerorganisation. PROFINET nutzt TCP/IP und IT-Standards, ist Echtzeit-Ethernet-fähig und ermöglicht die Integration von Feldbus-Systemen. Damit ergänzt PROFINET die PROFIBUS-Technologie für Anwendungen, bei denen schnelle Datenkommunikation in Verbindung mit industriellen IT-Funktionen gefordert wird.

Das Konzept von PROFINET ist modular aufgebaut. Die Varianten unterscheiden sich im Wesentlichen durch die Art des Datenaustauschs, um den Geschwindigkeitsanfor-derungen gerecht zu werden.

Bei PROFINET gibt es die beiden untereinander kombinier-baren Varianten PROFINET CBA und PROFINET IO.

PROFINET IO ist die jüngere Technologie, die auf die Kommunikation zwischen einer Steuerung und der dezen-tralen Peripherie zugeschnitten ist. Sie baut auf dem bewährten Funktionsprinzip von Profibus-DP auf und nutzt die Fast-Ethernet-Technologie als Übertragungsmedium. Es gibt die Realtime- (RT) und die taktsynchrone Kommu-nikation IRT (IRT= Isochronous Realtime). Innerhalb von PROFINET IO werden Prozessdaten und Alarme immer in Realtime übertragen. Diese Kommunikation ist die Basis für den Datenaustausch. Realtime-Daten haben Priorität gegenüber den TCP(UDP)/IP-Daten. Damit sind Buszy-kluszeiten im Bereich von wenigen Millisekunden erreich-bar.

Der taktsynchrone Datenaustausch mit PROFINET ist im Isochronous-Realtime-Konzept definiert. Hier liegen die Datenaustauschzyklen im Bereich von wenigen hundert Mikrosekunden bis zu einer Millisekunde. Der Unterschied zur RT-Kommunikation liegt in dem Determinismus, so dass der Buszyklus mit höchster Präzision eingehalten werden kann. Der Beginn eines Buszyklus kann um maxi-mal eine Mikrosekunde abweichen.

PROFINET CBA (Component Based Automation) ist die Ursprungsvariante und verfolgt den Ansatz der verteilten Automatisierung. Mit ihr können intelligente Automatisie-rungsgeräte im modularen Anlagenbau untereinander kommunizieren. PROFINET CBA und PROFINET IO kön-nen zur gleichen Zeit am selben Bussystem kommunizie-ren. Sie können sowohl separat betrieben als auch kombi-niert werden, so dass eine Teilanlage mit PROFINET IO in der Anlagensicht als eine PROFINET-CBA-Anlage erscheint.

3.1 Funktionsprinzip

PROFINET basiert auf dem gängigen Ethernet-Protokoll: Nur Full-Duplex mit 100 MBit/s elektrisch (100BASE-TX) oder optisch (100BASE-FX) nach IEEE 802.3 sind als Geräteanschluss erlaubt. Somit können in einem PROFI-NET-Netzwerk keine Kollisionen mehr stattfinden. Auto-crossover ist für alle Anschlüsse obligatorisch und es kann auf den Einsatz von gekreuzten Kabeln verzichtet werden.

Aus IEEE 802.1Q wird das VLAN mit Priority Tagging verwendet. Alle Echtzeitdaten erhalten damit die größt-mögliche Priorität (6) und werden darum mit einer minima-len Verzögerung von einem Switch weitergeleitet.

OSI-Schicht PROFINET

7aAnwendung(application)

IO-Dienste und Protokolle

CBA-Dienste und Protokolle

7b

leer

RPCDCOM & RPC

leer

6Darstellung(presentation)

– –5

Sitzung(session)

4Transport(transport)

UDP TCP

3Netzwerk(network)

IP, ARP, SNMP, DHCP

2Sicherung(data link)

CSMA/CD, VLAN, DCP, MRP, MRRT, LLDP

1Bitübertragung(physical)

100BASE-TX, 100BASE-FX

Das PROFINET-Protokoll kann mit jedem Ethernet-Analy-sewerkzeug aufgezeichnet und dargestellt werden. Wire-shark (für Windows, Linux und OS X, kostenlos bei www.wireshark.org erhältlich) decodiert in der aktuellen Version auch die PROFINET-Telegramme.

Das Media Redundancy Protocol (MRP) erlaubt den Aufbau einer redundanten, protokollunabhängigen Ringto-pologie mit einer Umschaltzeit unter 50 ms. Für redun-dante Ringschaltungen ohne Zeitverzögerung im Fehlerfall muss das Media Redundancy Realtime Protocol (MRRT) verwendet werden.

Das Link Layer Discovery Protocol (LLDP) ist mit zusätz-lichen Parametern erweitert worden, so dass neben der Erkennung der Nachbarn auch die Laufzeit der Signale auf den Verbindungsleitungen mitgeteilt werden kann.

3.2 Objektmodell

Das Grundmodel, auf dem PROFIdrive basiert, besteht aus drei Geräteklassen:– Der Controller (SPS) ist mit einem oder mehreren

Antrieben (Drives, Achsen) verbunden, und steuert die ganze Anlage.

– Peripheriegeräte (P-Device), wie z. B. das BTL7-V50T-… sind mit mindestens einem Controller verbunden, der sie überwacht oder steuert.

– Der Supervisor ist üblicherweise ein PC mit Konfigurati-onssoftware, mit dem die Parameter gesetzt werden und die Peripheriegeräte überwacht werden können.

Jede Station am Bus besteht aus einem Netzwerkinterface und einem oder mehreren Geräten. Das Netzwerkinterface verbindet die Station mit dem Netzwerk. Um ein PROFI-

3 Grundlagen PROFINET



NET-Gerät eindeutig zu identifizieren, muss das Netzwerk, die Station und das Device spezifiziert werden. Ein PROFI-NET-Gerät besteht aus einem oder mehreren funktionalen Objekten. Das BTL7-V50T… ist ein homogenes Periphe-riegerät (P-Device) mit einer Encodereinheit. Durch die Zusammenfassung von mehreren Drive-Objekten in Drive-Einheiten können die Zugehörigkeiten der Drive-Objekte zu einer physikalischen Einheit abgebildet werden.

Zusätzlich ist noch das Kommunikationsobjekt definiert, welches eine Beziehung zwischen dem Netzwerkinterface und und dem Drive-Objekt herstellt. Das Kommunikations-objekt ist ein vom System adressierbarer Kommunikations-endpunkt, welcher mit einem funktionalen Objekt verbun-den werden kann.

3.3 Protokoll

Während die zyklische Übertragung von Prozessdaten über einen Realtime-Kanal abgewickelt wird, bietet PROFI-NET zusätzlich einen Standard-Kanal für azyklische Dien-ste, wie Parametrierung und Diagnose, an. Dieser basiert auf einer Standard-Ethernet-Kommunikation.

Weiterhin ermöglicht PROFINET den uneingeschränkten, offenen TCP/IP-Datenverkehr. Die Realtime-Kommunika-tion ist gegenüber der Non-Realtime-Kommunikation priorisiert. PROFINET unterscheidet zwischen drei Kom-munikations-Anforderungsprofilen, sogenannten Konformi-tätsklassen (CC, Conformance Classes):– Class A (CC-A) bietet die Möglichkeit, die Geräte über

Standard-Ethernet anzubinden. Bei PROFINET ist das Standard-Ethernet um die Realtime-Kommunikation erweitert. Weiter bietet die CC-A auch Möglichkeiten zur Alarmsteuerung und Adressierung und vielem mehr. Drahtlose Anbindungen sind nur in CC-A inbegriffen.

– Class B vereint alle Funktionen von CC-A und erweitert diese um Nachbarschaftskommunikation LLDP oder das Netzwerkmanagement-Protokoll SNMP.

– Class C integriert die Funktionen von CC-B und erwei-tert diese um hohe Determinismusanforderungen. IRT ist Teil der CC-C, wie auch stoßfreie Redundanz.

3.4 Realtime-Klassen

Bei der Echtzeitkommunikation werden drei Klassen unterschieden. Der Unterschied liegt nicht in der Perfor-mance, sondern im Determinismus, d. h. der zeitlichen Zuverlässigkeit:– RT_CLASS_1: Unsynchronisierte Echtzeit-Kommunika-

tion innerhalb eines Subnetzes. Der Zielteilnehmer wird nur anhand seiner Zieladresse identifiziert. Diese Vari-ante ist die einfachste, wenn sich der RT-Datenverkehr auf ein Subnetz beschränken lässt. In dieser Klasse können industrietaugliche Standard-Switches einge-setzt werden. Dieser Kommunikationsweg ist in jedem IO-Feldgerät implementiert.

– RT_CLASS_2: Frames dieser Klasse können synchro-nisiert oder unsynchronisiert übertragen werden. Die unsynchrone Kommunikation ist hier genauso zu sehen

wie die RT_CLASS_1. Bei der synchronisierten Kom-munikation wird der Beginn eines Buszyklus für alle Teilnehmer definiert. Damit ist das Zeitraster genau festgelegt, wann Feldgeräte senden dürfen, nämlich am Anfang des Buszyklus. Diese Synchronisation muss von PROFINET-tauglichen Switches unterstützt wer-den.

– RT_CLASS_3 (IRT): Synchronisierte Kommunikation innerhalb eines Subnetzes. Das Senden der Prozess-daten erfolgt nach einer genauen Reihenfolge in höchs-ter Präzision mit einer maximalen Abweichung von 1 μs. Dies bezeichnet man auch als Taktsynchronität (Isochronous Realtime). Es kommt zu keinen Warte-zeiten. Um dies zu erreichen, braucht man spezielle Hardware (IRT-Switches und -Controller).

Der BTL7-V50T-… unterstützt RT_CLASS_1 und RT_CLASS_3 (IRT).

3.4.1 Topologien und die Verwendung von Switches

PROFINET ermöglicht flexible Netztopologien. Zusätzlich zu der von den etablierten Feldbussen geprägten Linien-struktur ist auch die Verwendung von Stern-, Baum- und Ringstrukturen möglich.

Bei PROFINET werden die Geräte über Netzwerkkompo-nenten (Switches) verbunden. Switches leiten den PROFI-NET-Datenverkehr durch das Netzwerk. Viele Geräte, wie auch der BTL7-V50T-…, haben einen internen Switch. Bei Nutzung integrierter Switches verursacht ein Geräteausfall die Unterbrechung der Kommunikation zu dahinter ange-bundenen Geräten. Dies kann durch eine Erweiterung der Linie zu einer Ringstruktur vermieden werden. Generell verbessert die Nutzung einer Baum- oder Sternstruktur mit separaten Switches die Verfügbarkeit im Falle eines Gerä-teausfalls oder Gerätetausches.

Wie bei Standard-Ethernet-Anwendungen ist die maximal überbrückbare Entfernung bei Kupferverkabelungen (End-to-end-link) zwischen Kommunikationsendpunkten auf 100 m begrenzt.

In Automatisierungsanlagen sind grundsätzlich PROFINET-Kabel zu verwenden. Die Verwen-dung einer anwendungsneutralen Verkabelung mit herkömmlichen Netzwerkkabeln ist nur in Netzwerkbereichen, die der Konformitäts-klasse A entsprechen, zulässig.

Bei gemeinsamer Verlegung von Energieleitungen und PROFINET-Kupferverkabelung müssen die Hinweise in der PROFINET-Montagerichtlinie (Order-Nr. 8.071 bei www.profibus.com) berücksichtigt werden.

Bei Anbindung eines PROFINET-Netzwerks mit einem übergeordneten Firmennetzwerk sollten Router mit Fire-wall-Funktionalität verwendet werden.

3 Grundlagen PROFINET (Fortsetzung)


8 deutsch

3.4.2 Performance

Mit PROFINET können bis zu 256 Geräte an einen Control-ler angeschlossen werden. Dies sind doppelt so viele, wie bei PROFIBUS. Die Anzahl der Geräte pro PROFINET-Netzwerk ist nahezu unbeschränkt. Die einzige Begren-zung ist die Verfügbarkeit freier IP-Adressen. Die Band-breite im PROFINET-Netzwerk wird durch den Einsatz von Switches und durch Feldgeräte mit mehreren Ports intelli-gent verteilt.

3.4.3 PROFINET-Zustandsautomat

Die Betriebsarten des BTL7-V50T-… verhalten sich ent-sprechend dem PROFIdrive-Profil. Fünf Zustände sind implementiert:

– Normal Operation: Der Sensor arbeitet normal. Über das Setzen des Bit 13 in G1_STW kann die Positions-wertausgabe in G1_XIST2 angefordert werden (zu G1_STW und G1_XIST2 siehe auch 4.2.2 Standardsi-gnale).

– Parking: Das BTL gibt Positionsdaten aus, sendet aber keine Alarme oder Warnungen. Vorhandene Alarme und Warnungen werden gelöscht. Dieser Zustand kann durch Setzen von Bit 14 in G1_STW gesetzt werden.

– Error: Dieser Zustand wird eingenommen, wenn ein Fehler im Messsystem vorliegt. Es wird ein Fehlercode in G1_XIST2 ausgegeben und Bit 15 in G1_ZSW gesetzt. Der Fehler muss durch Setzen von Bit 15 in G1_STW quittiert werden.

3 Grundlagen PROFINET (Fortsetzung)

– Error acknowledgment: In diesem Zustand wird die Quittierung eines Fehlers vorgenommen. Durch Setzen von Bit 15 in G1_STW wird die Quittierung gestartet, hier gibt die positive Flanke das entscheidende Signal. Ist die Fehlerursache beseitigt, dann wird der Fehler gelöscht und der Sensor wechselt in den Zustand Normal Operation. Besteht die Fehlerursache weiterhin, dann fällt der Sensor nach Zurücksetzten von Bit 15 von G1_STW wieder in den Zustand Error zurück. Bei erfolgreicher Quittierung wird Bit 15 in G1_ZSW1, sowie der Fehlercode in G1_XIST2 gelöscht.

– Set/shift home position: Durch Setzen von Bit 11/12 in G1_STW im Zustand Normal Operation kann dieser Zustand erreicht werden. Bit 11 legt hierbei fest, ob ein Preset oder ein Offset gesetzt werden soll. Durch eine positive Flanke an Bit 12 wird in den Zustand gewech-selt und der Preset/Offset gesetzt.

Bild 3-1: PROFINET Zustandsautomat



Basis der Konfiguration ist die GSD (General Station Description) Gerätebeschreibungsdatei. Diese kann von der Balluff Homepage (www.balluff.com) heruntergeladen werden. Sie wird entsprechend den Vorgaben des Steue-rungsherstellers im Konfigurationsprogramm installiert.

4.1 Grundkonfiguration

Alle PROFINET-Geräte benötigen für den Betrieb am Ether-net eine IP-Adresse. Um die Projektierung zu vereinfachen, wird der Anwender vom Konfigurator üblicherweise nur einmal dazu aufgefordert, eine IP-Adresse für den Control-ler zu vergeben. Beim Konfigurieren des PROFINET-IO-Controllers im Hardware-Konfigurationsprogramm wird ein entsprechender Dialog zur Auswahl der IP-Adresse und der Subnetzmaske eingeblendet. Die IP-Adressen der Geräte werden üblicherweise automatisch vom Controller vergeben.

4.1.1 (Sub-)Netzmaske

Eine IP-Adresse hat 32 Bit. Sie teilt sich in einen Netzwerk-teil und einen Geräteteil auf. Der Netzwerkteil muss bei allen Geräten des jeweiligen Netzes gleich, der Geräteteil bei jedem Gerät innerhalb des Netzes unterschiedlich sein. Die Netzmaske legt fest, welche Bits dem Netzwerkteil zugeordnet werden, also über Router in anderen Netzen erreicht werden könnten. Die Netzmasken aller in einem IP-Netz beteiligten Geräte sollten somit gleich sein.

Beispiel:

Netzmaske: 255 255 255 0 = 1111 1111 1111 1111 1111 1111 0000 0000IP-Adresse: 192.168.1.28 = 1100 0000 1010 1000 0000 0001 0001 1100Netzwerkteil: = 1100 0000 1010 1000 0000 0001Geräteteil: = 0001 1100

Alle Bits, die in der Netzmaske auf 1 gesetzt sind, werden dem Netzwerkteil zugeordnet. Bei einer solchen Netz-maske mit 24 gesetzten Bits verbleiben 8 Bits und somit 256 Adressen für Geräte. Weil die kleinste Adresse (alle Bits im Geräteteil sind 0) und die größte Adresse (alle Bits im Geräteteil sind 1) für den Broadcast reserviert sind, stehen in diesem Netz 254 Adressen für Geräte zur Verfü-gung.

Die IP-Adressen der PROFINET-IO-Devices werden den Geräten vom Controller erst beim Anlaufen der Steuerung automatisch zugewiesen. Alle Geräte, die an einen PROFI-NET-Controller angeschlossen sind, haben dieselbe Netz-maske. Die Geräteadressen werden, von der IP-Adresse des Controllers ausgehend, den Geräten in aufsteigender Reihenfolge zugewiesen.

Bevor ein Device von einem Controller angesprochen werden kann, muss dem Device ein Gerätename zugewie-sen werden. Diese Vorgehensweise wurde gewählt, weil die Verwendung von Namen einfacher zu handhaben ist als komplexe IP-Adressen. Das Zuweisen eines Gerätena-mens ist vergleichbar mit dem Einstellen einer PROFIBUS-Adresse bei einem DP-Slave. Der Gerätename wird mit

Hilfe des Konfigurationstools (z. B. HW Konfig in Step 7) vergeben.

4.2 Geräteprofil: Encoder Profile V4.1 Application Class 4

Das PROFIBUS und PROFINET-Profil für Encoder ist eine Weiterentwicklung von dem PROFIBUS-Profil für DPV2 Encoder. Das Profil ist eine Ergänzung des PROFIdrive-Profils. In dem Profil sind zwei Applikationsklassen (Class 3 und Class 4) definiert.

Der BTL unterstützt die Applikationsklasse 4 für Encoder mit Skalierungsfunktion, Preset, Isochronous Mode und Parameterzugriff.

Über dieses Handbuch hinausgehende Informationen können den gültigen Profilspezifikationen der PROFINET und PROFIBUS Nutzerorganisation (PNO) unter www.profibus.com entnommen werden.

4.2.1 Standarddatentypen nach IEC 61158-5:2003

Datentyp im PROFIdrive Profil Kodierung (dezimal)

Boolean 1

Integer8 2

Integer16 3

Integer32 4

Unsigned8 (mandatory in every drive) 5



FloatingPoint 8

VisibleString 9

OctetString 10

TimeOfDay (with date indication) 12

TimeDifferenze 13

Date 50

TimeOfDay (without date indication) 52

TimeDifferenze (with date indication) 53

TimeDifferenze (without date indication) 54

4 Konfiguration


10 deutsch

4.2.2 Standardsignale

Das im Profil definierte Positionsinterface ist eine standardi-sierte Verbindung zwischen dem Sensor und der Steue-rung. Einige definierte Standardsignale dienen zur Konfigu-ration der I/O-Daten. Die Signalnummern stammen aus dem PROFIdrive-Profil.

Signal-Nr. Beschreibung Abkürzung Länge (Bit)

9 Sensor 1 Kontrollwort G1_STW 16

10 Sensor 1 Statuswort G1_ZSW 16

11 Sensor 1 aktueller Positionswert 1

G1_XIST1 32

12 Sensor 1 aktueller Positionswert 2

G1_XIST2 32

80 Encoder Kontrollwort 2 STW2_ENC 16

81 Encoder Statuswort 2 ZSW2_ENC 16

G1_STW – Sensor-Kontrollwort

Das Sensor-Kontrollwort steuert die wichtigsten Funkti-onen des Encoders. Bit 0 bis 10 sind dabei reserviert.

Bit 11 und 12: Home position mode und Request set/shift of home positionBit 11 (Home position mode) und 12 (Request set/shift of home position) steuern den Offset. Es sind flankengetrig-gerte Signale zum Steuern der internen Offsetberechnung. Dies bedeutet, dass nur ihr Zustandswechsel eine Aktion hervorruft. Bei anstehendem Fehler ist das Setzen des Offsets nicht möglich.

Ist Bit 12 auf Low, befindet sich die Offsetberechnung im Normal-Modus. Es findet keine Veränderung der Offsetbe-rechnung statt, unabhängig von dem Zustand von Bit 11.Wechselt Bit 12 von Low auf High, während Bit 11 auf Low liegt, dann wird der Offset in den Absolut-Modus geändert. Hierzu wird der Presetwert aus dem Parameter 2000 des Encoder-Profils genommen und ein Offsetwert so berech-net, dass die aktuelle Position addiert mit dem Offsetwert den Presetwert ergibt.

Offsetwert = Presetwert – Parameter 2000Ausgegebene Position = Positonswert + Offsetwert

Parameter 2000

Offset valueActual value

Home position mode (Bit 11) = 0Request of home position (Bit 12) = 1

4 Konfiguration (Fortsetzung)

Wechseln Bit 11 und Bit 12 gleichzeitig auf High, dann wird der Offset im Relativ-Modus gesetzt. In dem Fall wird der Presetwert aus Parameter 2000 als Offsetwert inter-pretiert und zum Positionswert addiert.

Parameter 2000


Home position mode (Bit 11) = 1Request of home position (Bit 12) = 1

Bit 13: Request absolute value cyclicallyMit diesem Bit wird die zusätzliche Übertragung des Positionswertes (Istwert) in G1_XIST2 angefordert. Ist dieses Bit gelöscht, wird gemäß Spezifikation ein ungül-tiger Wert, in unserem Fall der Fehlerwert (16#7FFFFFFF), übertragen. Im Fehlerfall enthält G1_XIST2 immer den Fehlercode, unabhängig von der Einstellung dieses Bits.

Bit 14: Activate parking sensorIm Zustand geparkt bleibt der Encoder mit aktivem Lebenszeichen am Bus. Positionsdaten werden ausgege-ben. Der Encoder-Fehler und die Diagnose werden abge-schaltet. Es werden keine Fehlermeldungen über die Diagnose übertragen. Bereits vorhandene Alarme und Warnungen werden gelöscht. Durch Setzen dieses Bits wird der Sensor in diesen Zustand versetzt.

Bit 15: Acknowledge a sensor errorDurch Setzen dieses Bits wird ein Geberfehler quittiert und zurückgesetzt. Die Quittierung bleibt wirkungslos, wenn die Fehlerursache weiterhin besteht.

STW2_ENC Encoder Kontrollwort 2Bit 10: Control by PLCDieses Bit muss gesetzt werden, damit das Setzen der Bits in G1_STW vom Slave ausgeführt wird.

Ist der Kompatibilitätsmodus V3.1 (siehe Kapitel 5.2.6 auf Seite 16) aktiviert, dann ist diese Funktion deaktiviert. Eingaben in G1_STW werden dann auch berücksichtigt, ohne dass Control by PLC gesetzt ist.

Bit 12…15: MasterlebenszeichenDer Wertebereich geht von 1 bis 15. Wert 0 signalisiert einen Fehler und wird im fehlerfreien Betrieb nicht verwen-det.

Der Master startet das Masterlebenszeichen mit einem beliebigen Wert. Bei jedem Master-Applikationszyklus wird dieser Wert um 1 erhöht. Nach 15 folgt wieder die 1, wenn kein Fehler vorliegt.

Offset Value



G1_ZSW - Sensor Statuswort

Das Sensor-Statuswort signalisiert Zustände des Encoders und spiegelt das Ergebnis der Einstellungen im Sensor-Kontrollwort G1_STW wider.

Bit 11: Quittierung Geberfehler in Bearbeitung (Requirement of error acknowledgement detected)Dieses Bit zeigt an, dass die Quittierung eines Geberfehlers in Bearbeitung ist. Es wird gesetzt, wenn das Rücksetzen eines Fehlers nach der Quittierung länger als einen Buszy-klus dauert.

Bit 12: Bestätigung Preset setzen/Wert schieben (Set/shift of home position executed)Zeigt an, dass das Setzen eines Offsets erfolgt ist.

Bit 13: Bestätigung Übertragung Istwert 2 (Transmit absolute value cyclically)Dieses Bit ist unabhängig von Bit 13 in G1_STW und zeigt an, dass der Encoder den Absolutwert von Positionsge-ber 1 in G1_XIST2 überträgt. Bit 13 kann nicht gleichzeitig mit Bit 15 gesetzt sein.

Bit 14: Bestätigung Geber parken (Parking sensor active)Zeigt an, dass der Geber geparkt ist und deshalb keine Fehlermeldungen ausgibt.

Bit 15: Geberfehler (Sensor error)Zeigt einen Geberfehler an. Der Fehlercode wird in G1_XIST2 ausgegeben. Bit 13 und Bit 15 können nicht gleichzeitig gesetzt sein. Bit 13 zeigt die Übertragung eines gültigen Positionswertes in G1_XIST2 an, Bit 15 signali-siert, dass in G1_XIST2 der Fehlercode übertragen wird.

ZSW2_ENC Encoder Statuswort 2Bits 0…8, 10Die Bits 0 bis 8 und 10 werden nicht verwendet.

Bit 9: Control requestedDieses Bit zeigt an, dass das Bit Conrol by PLC im STW2 gesetzt ist (siehe STW2_ENC Encoder Kontrollwort 2).

Bit 12…15: Slave-LebenszeichenIm zweiten Statuswort werden die Bits 12 bis 15 als Slave-Lebenszeichen verwendet. Dabei handelt es sich um einen Vier-Bit-Zähler. Nach erfolgreicher Synchronisation startet er mit einem Wert zwischen 0 und 15. In jedem Zyklus wird der Zähler vom Slave inkrementiert, der Werte-bereich umfasst 1 bis 15. Ein Wert von 0 zeigt einen Fehler an.


Aktuelle Positionswerte G1_XIST1 und G1_XIST2

G1_XIST1 und G1_XIST2 sind die aktuellen Positionswerte von Positionsgeber 1 im Binärformat. Parameter 979 Sensor format definiert die Verschiebung der Bits. Der voreingestellte Verschiebungswert für beide Parameter ist Null (rechtsbündiger Wert). Beide Positionswerte werden durch die Einstellungen der Encoder-Parameter beein-flusst.

Im Fehlerfall enthält G1_XIST2 immer den Fehlercode, unabhängig von anderen Einstellungen. Liegt kein Fehler vor, dann bestimmt Bit 13 (Request absolute value cycli-cally) in G1_STW das Verhalten (siehe Abschnitt G1_STW – Sensor-Kontrollwort auf Seite 10, Bit 13: Request absolute value cyclically). Ist Bit 13 gesetzt, dann enthält G1_XIST2 den Positionswert von Positionsgeber 1. Ist Bit 13 nicht gesetzt, dann enthält G1_XIST2 den Fehler-wert 16#7FFFFFFF.

Beschreibung Fehlercodes G1_XIST2:

G1_XIST2 (Wert)

Kurzbeschreibung Beschreibung

16#00000001 Sensorfehler Fehler in der Positions-werterfassung. Es wird in G1_XIST1 der Fehlerwert 16#7FFFFFFF ange-zeigt.

16#00000F02 Lebenszeichenfehler Die Anzahl der Master-Lebenszeichenfehler hat das Limit überschritten.

16#00001001 Memory Error Fehler beim Laden der gespeicherten Offset-werte.


12 deutsch

4.3 Datentelegramme

Je nach Konfiguration exportiert das BTL7-V50T-… seine Daten in verschiedenen Telegrammen. Sie bestehen aus den im vorigen Abschnitt beschriebenen Kontroll- und Statusworten und den Positions- und Geschwindigkeits-werten.

Das Standardtelegramm 81 ist das genormte Standardte-legramm im Profil. Eine Vielzahl von Anwendungen erwar-ten dieses Telegramm, damit sie ohne zusätzliche Konfigu-ration die Daten des BTL7-V50T-… richtig importieren können. Dieses Telegramm ist allerdings nur für einen Positionsgeber geeignet. Auch Geschwindigkeit wird hier nicht ausgegeben.

Wort 1 2

Ausgang STW2 G1_STW

Wort 1 2 3 4 5 6

Eingang ZSW2 G1_ZSW1

G1_XIST1 G1_XIST2

Alternativ zum Standardtelegramm 81 kann auch das Telegramm 1 x Position verwendet werden. Für mehrere Positionen stehen weitere Telegramme zur Verfügung, die alle einen ähnlichen Aufbau haben.

Wort 1 2

Ausgang STW2 G1_STW

Wort 1 2 3 4 5 6 … 2N+5 2N+6


G1_XIST1 G1_XIST2 … Position N

Für die Ausgabe von Geschwindigkeitsdaten stehen Telegramme zur Verfügung, die abwechselnd Positions-werte und Geschwindigkeit beinhalten.

Wort 1 2

Ausgang STW2 G1_STW

Wort 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 … 4N+3 4N+4 4N+5 4N+6


G1_XIST1 G1_XIST2 Position 1 Geschwindig-keit 1

… Position N Geschwindig-keit N

Wird bei der Konfiguration ein Modul gesteckt, so wird automatisch das zugehörige Telegramm parametriert.




4.4 Einstellen der Anzahl der Positionsgeber

BTL7-V50T-… kann bis zu 16 Positionsgeber auswerten. Im Normalbetrieb empfiehlt es sich, eine feste Anzahl der Positionsgeber durch Stecken eines Moduls im Konfigura-tionsprogramm einzustellen, da dadurch die Anfälligkeit gegen Störungen und auch die Verarbeitungsgeschwindig-keit geringer wird. Im Flexible-Magnet-Mode (FMM) ist die Anzahl der Positionsgeber variabel.Für nicht erkannte oder nicht parametrierte Positionsgeber wird der Fehlerwert 16#7FFFFFFF als Position und Geschwindigkeit ausgegeben. Befinden sich im Messbe-reich mehr Positionsgeber als parametriert (bei FMM mehr als 16), dann werden die überzähligen Positionsgeber ignoriert. BTL7-V50T-… wertet die Positionsgeber unab-hängig von anderen Einstellungen immer von der Stecker-seite her aus.

Flexible Magnet Mode (FMM)Im Flexible-Magnet-Mode ist die Anzahl der Positionsgeber nicht spezifiziert. BTL7-V50T-… akzeptiert jede Anzahl von Positionsgebern bis maximal 16 und auch die Änderung der Anzahl im Betrieb. Jedoch wird nach einer Änderung der Anzahl der Positionsgeber eine Diagnose signalisiert, die nach einer im Parameter Diagnosezeit fuer FMM konfigurierbaren Zeit wieder zurückgenommen wird. Die neue Anzahl der Positionsgeber wird nach Ablauf dieser Zeit akzeptiert. Befindet sich kein Positionsgeber im Erfas-sungsbereich, dann bleibt der Fehler bestehen, bis minde-stens ein Positionsgeber erkannt wird. Für nicht vorhan-dene Positionsgeber wird der Fehlerwert 16#7FFFFFFF als Positions- und Geschwindigkeitswert ausgegeben.

Bild 4-1: Beispiel mit 4 Positionsgebern (Bauform beispielhaft)

Hat man zum Beispiel vier Positionsgeber (vom Stecker aus A, B, C und D), dann wird Positionsgeber A der Posi-tion (bzw. dem Modul) 1, B der Position 2, usw. zugeord-net.

Wenn Positionsgeber C entfernt wird, dann wird für die im Parameter Diagnosezeit fuer FMM eingestellte Zeit für alle Positionen ein Fehlerwert ausgegeben und eine Diagnose signalisiert.

Bild 4-2: Beispiel: Positionsgeber C entfernt (Bauform beispielhaft)

Nach Ablauf der eingestellten Zeit werden die Positionsge-ber den Positionen wieder in der Reihenfolge zugeordnet, in der sie erkannt werden. In unserem Beispiel werden nur noch drei Positionsgeber erkannt. Diese werden den Positionen 1…3 zugeordnet. Der fehlende vierte Positions-geber wird der Position 4 zugeordnet, die weiterhin auf dem Fehlerwert stehen bleibt.

Bild 4-3: Beispiel: neue Zuordnung der Positionsgeber (Bauform beispielhaft)

Es muss beachtet werden, dass sich die Auswertung der Positionen in der Steuerung dieser neuen Anordnung anpassen muss.

4.5 Diagnose

Es gibt drei Möglichkeiten, Diagnoseinformationen vom BTL7-V50T-… zu bekommen:– Durch einen Lesezugriff auf den Parameter 65001. Hier

sind Informationen über den aktuellen Status, die Fehler und Warnungen und die Unterstützung individu-eller Diagnosefunktionen auslesbar.

– Durch das Auswerten des Error-Bits im Sensor Status-wort G1_ZSW und gegebenenfalls die Auswertung des Fehlercodes in G1_XIST2.

– Durch die Verwendung des PROFINET IO Alarm Appli-cation Service Elements (ASE), bei dem die Diagnose-objekte durch den Channel Diagnosis Mechanism übertragen werden.



14 deutsch

4.6 Alarmmechanismus

Der Encoder sendet Warnungen und Fehler mittels Alarm Notification Request an den Controller. Darin enthalten sind Alarm-ID, die Adressinformation (Slot, Subslot, …) und die Kanalinformation (Kanalnummer, Kanaltyp und Fehlertyp).

Attribut Bedeutung

Channel Number 16#8000 (ganzes Submodul)

ChannelProperties.Type 0

ChannelProperties.Reserved

0

ChannelProperties.MaintenanceRequired

0= keine Wartung erforderlich1= Wartung erforderlich

ChannelProperties.MaintenanceDemanded

0 = keine Warnung1 = Warnung vorhanden

ChannelPropertiesSpe-cifer

0 = kein Fehler1 = Fehler liegt vor

ChannelProperties.Direction

0

ChannelErrorType

Fehler:

16#9000 = Fehler beim Laden der gespeicherten Offset-werte

16#9005 = Übertemperatur

16#900A = Positionsfehler

Warnungen:

16#001B = FMM-Magnetanzahl hat sich verändert

16#001C = Positionsgeber ober-halb des Messbereichs

16#001D = Positionsgeber unter-halb des Messbereichs

4.7 I&M Support

I&M- (Identification and Maintenance) Funktionen sollen die Organisation von Geräten vereinfachen. Sie basieren auf Schlüsselnummern, wie Profil-ID, Gerätekennung und Herstellerkennung. In der HW-Konfig im Simatic Manager erhält man z. B. die Daten, indem man im Online-Modus einem Doppelklick auf das Symbol des BTL macht.

Im Register IdentIfIkatIon findet man die Herstellerbezeich-nung (Balluff GmbH), die Seriennummer, Profil (0x3D00) und Profildetails (0x007). In allgemeIn kann man unter anderem die Hard- und Firmwareversion sehen.




5.1 Möglichkeiten zur Konfiguration

Die Konfiguration des BTL7-V50T-… kann auf zwei Weisen erfolgen: Mithilfe des Projektierungstools, z. B. der HW Konfig in Step 7, können Parameter gesetzt werden, die in der GSD (General Station Description) hinterlegt sind. Diese werden dann während der Startphase an den Sen-sor übertragen. Dies geschieht bei jedem Start. Dadurch wird auch nach einem Gerätetausch der Nachfolger auto-matisch entsprechend parametriert.Während der Laufzeit kann das SPS-Programm mit Hilfe von azyklischen Zugriffen auf die Parameter im Objektver-zeichnis des BTL zugreifen. Die Einstellmöglichkeiten des Objektverzeichnisses weichen von denen des Modulzu-gangspunktes ab.

5.2 Parameter des Modulzugangspunktes

Durch einen Doppelklick auf den Modulzugangspunkt (siehe Bild 5-1) erhält man eine Liste der zur Auswahl stehenden Parameter, die nachfolgend im Einzelnen beschrieben werden.

5.2.1 Diagnosezeit für FMM

Wenn sich im Flexible Magnet Mode (FMM) die Anzahl der Positionsgeber ändert, dann wird eine Diagnose ausgege-ben. Die Zeit, in der die Diagnose ansteht, kann mit diesem Parameter bestimmt werden. Der eingestellte Wert stellt die Diagnosezeit in Millisekunden dar. Wird hier 0 eingege-ben, wird keine Diagnose gesendet.

5.2.2 Messrichtung

Voreinstellung ist Minimalwert an Steckerseite, d. h. der Nullpunkt befindet sich bei der Bauform Profil bei der Markierung und bei der Bauform Stab am Flansch. Mit der Einstellung Maximalwert an Steckerseite wird die Messrich-tung umgekehrt. Ist die Encoder Class 4 deaktiviert, dann wird diese Einstellung ignoriert. Diese Einstellung wird nicht von dem Parameter Skalierungssteuerung beeinflusst.

5.2.3 Encoder Klasse 4 Funktionalität

Mit diesem Parameter kann die Funktion der Parameter Messrichtung, Preset beeinflusst XIST1 und die Skalie-rungssteuerung beeinflusst werden. Ist dieser Parameter aktiviert, dann sind oben genannte Features aktiv. Wird er deaktiviert, dann werden auch die gesteuerten Funktionen abgeschaltet.

Preset beeinflusst XIST1Dieser Parameter steuert den Effekt eines Presets auf den aktuellen Wert von G1_XIST1. Durch Setzen dieses Para-meters auf 1 wird die Preset-Funktion nicht deaktiviert!Dieser Parameter ist ohne Funktion, wenn Encoder Class 4 Funktionalität deaktiviert ist.

5.2.4 Skalierungssteuerung

Wird die Skalierung deaktiviert, dann arbeitet das BTL mit 1 μm Auflösung pro Bit (LSB).Deaktiviert man die Skalierungssteuerung, dann werden die Einstellungen der Parameter Skalierung: Messschritte pro Nennlänge und Skalierung: Gesamter Messbereich ignoriert.

5 Parameter

Bild 5-1: Parameter des Modulzugangspunkts


16 deutsch

5 Parameter (Fortsetzung)

5.2.5 Alarmkanalsteuerung

Mit diesem Parameter kann man die Übertragung des encoderspezifischen Alarmkanals als kanalbezogene Diagnose aktivieren bzw. deaktivieren. Dadurch wird die Menge an Daten, die im isochronen Modus übertragen werden, verkleinert.Dieser Parameter wird nur im Kompatibilitätsmodus V3.1 unterstützt!Wenn der Wert auf Null gesetzt wird (Voreinstellung), dann werden nur die kommunikationsbezogenen Alarme über den Alarmkanal übertragen. Ist der Wert eins, dann werden auch die spezifischen Fehler und Warnungen laut Encoder-profil gemäß der Profildefinition über den Alarmkanal übertragen.

5.2.6 Kompatibilitätsmodus V3.1

Durch Rücksetzen dieses Parameters wird die Kompatibili-tät zur Version 3.1 des PROFIdrive-Profils hergestellt. Die Details stehen in folgender Tabelle:

Funktion Compatibility mode enable (=0), kompati-bel zum Encoder Profil V3.1

Compatibility mode disable (=1), keine Abwärtskompatibili-tät (Voreinstellung)

Steuerung durch SPS (STW2_ENC)

Ignoriert; das Steuer-wort G1_STW und die gesetzten Werte sind immer gültig.Steueranfragen (ZSW2_ENC) werden nicht unterstützt und auf Null gesetzt.

Unterstützt

Parameter Maximum Master Sign-Of-Life failures

Unterstützt Nicht unterstützt. Ein Fehler des Lebenszei-chenzählers wird toleriert. Parameter 925 ist zur Steuerung der Lebenszeichenüberwa-chung optional.

Parameter Alarm channel control

Unterstützt Nicht unterstützt; der Alarmkanal der Applika-tion ist aktiv und wird durch einen PROFI-drive-Parameter gesteuert.

P965 – Profil-Version

31 (V3.1) 41 (V4.1)

5.2.7 Skalierung: Messschritte pro Nennlänge

Mit diesem Parameter wird eingestellt, wie viele Nanometer ein Messschritt haben soll. Kleinste sinnvolle Einheit und Standardwert ist 1000 nm, also 1 µm. Kleinere Auflö-sungen können zu Rundungseffekten führen. Daher sollte die Einheit sinnvoll gewählt werden.Die Schrittweite kann auch durch den Parameter Skalie-rung: Gesamter Messbereich beeinflusst werden.Die Einstellung wird nur berücksichtigt, wenn die Klasse 4 Funktionalität und Skalierungsfunktion eingeschaltet sind. Das Datenformat ist UNSIGNED32 (1…4294967295). Der Default-Wert ist 1000.

5.2.8 Skalierung: Gesamter Messbereich

In diesem Parameter kann man angeben, in wie viele Schritte die Nennlänge unterteilt werden soll. Daraus errechnet der BTL7-V50T-… die nötige Schrittlänge. Schrittlängen unter 1 µm sind kleiner als die Messauflö-sung und daher nicht sinnvoll.

Auflösung (Schrittlänge) =Nennlänge

Messbereich in Messschritten

Werden sowohl Skalierung: Messschritte pro Nennlänge als auch Skalierung: Gesamter Messbereich gesetzt, dann hat Skalierung: Gesamter Messbereich die höhere Priorität.

5.2.9 Tolerierte Anzahl Lebenszeichenfehler

Wenn die Lebenszeichenüberwachung in der Steuerung aktiviert ist, dann wird ein Zähler bei jedem Telegramm inkrementiert. Daran kann der BTL7-V50T-… erkennen, ob es ein Telegramm verpasst hat. Mit diesem Parameter wird eingestellt, ab welcher Fehlerzahl das Gerät einen Lebens-zeichenfehler in G1_XIST2 sendet.

5.2.10 Geschwindigkeitseinheit

Die Geschwindigkeit kann aus Schritte/1000 ms, Schritte/100 ms und Schritte/10 ms ausgewählt werden. Dabei wird die Schrittlänge über die Parameter Skalierung: Messschritte pro Nennlänge oder Skalierung: Gesamter Messbereich festgelegt.

5.3 Parameter zum Beeinflussen der Messwerterfassung

Mit den Parametern 2000 bis 2015 können die Offsets bzw. Presets für die Positionsgeber 1 bis 16 eingestellt werden. Die Werte werden in der beim Hochlauf paramet-rierten Einheit eingestellt.Im Parameter 65000 kann der Vorgabewert (Preset value) geladen werden, der bei der Einstellung des Offsets mittels G1_STW verwendet wird (siehe Abschnitt G1_STW – Sen-sor-Kontrollwort auf Seite 10). Dieser Wert wirkt sich nur auf den ersten Posititonsgeber aus und ist identisch mit Parameter 2000.

5.4 970, 971: Laden und Speichern von Parametern

Mit diesen Parametern können die lokalen Parameterein-stellungen remanent gespeichert oder zurückgesetzt werden. Durch Schreiben einer 1 in Parameter 970 werden alle Parameter auf ihre Auslieferungseinstellungen zurück-gesetzt. Wird eine 1 in Parameter 971 geschrieben, dann werden die aktuellen Parametereinstellungen remanent gespeichert. Der Vorgang ist abgeschlossen, wenn der Parameter durch das BTL wieder auf 0 zurückgesetzt wird.



5 Parameter (Fortsetzung)

5.5 972: Drive Reset

GEFAHRUnkontrollierte SystembewegungenWird ein Drive Reset durchgeführt, wird das BTL sofort neu gestartet und unterbricht sofort seine Funktion! Die Anlage kann in einen unkontrollierten Zustand gelangen. Dadurch können Personen gefährdet und Sachschäden verursacht werden.

► Drive Reset nur durchführen, wenn sich keine Per-sonen und kein Material in den Gefahrenbereichen der Anlage befinden.

► Sicherheitsvorkehrungen wie für eine Inbetriebnahme treffen!

► Sicherheitshinweise des Anlagen- oder Systemher-stellers beachten.

Wird in diesen Parameter eine 1 geschrieben, dann wird ein sofortiger Reset ausgeführt. Dabei wird das BTL sofort neu gestartet, als würde man die Spannungsversorgung unterbrechen. Das BTL unterbricht sofort seine Funktion! Dies betrifft auch den internen Switch, der die beiden PROFINET-Schnittstellen miteinander verbindet. Am Bus nachgeschal-tete Geräte werden auch sofort vom Bus und somit von der Steuerung getrennt. Die Anlage kann dadurch in einen unkontrollierten Zustand gelangen.

5.6 Parameter zur automatischen Erkennung des BTL7-V50T-…

Die Parameter 964, 965 und 974 bis 980 enthalten Infor-mationen, die hauptsächlich zur automatischen Erkennung des BTL z. B. bei Anschluss an eine Positioniereinrichtung dienen. Die hier abgebildeten Informationen sind für den Anwender eher uninteressant.

5.6.1 964: Antriebskennung (Drive identification)

In diesem Parameter sind Informationen über Hersteller, Typ des BTL, Versionen und die Anzahl der Drive-Objekte abgelegt.

5.6.2 965: Profil-Identifikation (Profile identification)

In diesem String ist die Kennung für PROFIdrive (61) und die Version (41 für 4.1) abgelegt.

5.6.3 974: Standard Parameter-Zugriffsinformation (Base mode parameter access service identification)

Die Informationen in diesem Parameter dienen der Steue-rung zur Einstellung der Kommunikation mit dem BTL7-V50T-…. Für den Anwender ist dieser Parameter ohne Bedeutung.

5.6.4 975: Drive-Objekt-Identifikation (Drive object identification)

Dieser Parameter enthält Versionsinformationen, Hersteller-kennung und Informationen über die Drive-Object-Klassen und dient der automatischen Erkennung des BTL7-V50T-….

5.6.5 979: Sensor-Format

Auch dieser Parameter dient vornehmlich der automa-tischen Erkennung des BTL7-V50T-…. Er bildet die wich-tigsten Einstellungen des Sensors ab und ermöglicht die Interpretation von G1_XIST1 und G1_XIST2.

5.6.6 980: Liste der definierten Parameter (Number list of defined parameter)

Dieses Array ist eine Liste der Nummern aller Parameter. Verschiedene Tools und Geräte lesen diese Information aus, um zu ermitteln, welche Parameter der BTL7-V50T-… unterstützt.

5.7 Parameter zur Adressierung

Die Parameter 61000 bis 61004 spiegeln die Netzwerkein-stellungen, wie die IP-Adresse oder den Stationsnamen, wider, die mit dem Konfigurationstool gemacht wurden. Diese Parameter können nur gelesen werden.

5.8 Parameter zur Statusanzeige

Parameter 65001 zeigt den aktuellen Betriebszustand mit Fehlern und Warnungen an.

5.9 2050: Temperaturwerte

Der Temperatursensor befindet sich im Inneren des Sen-sors auf der Leiterplatte und misst daher die Temperatur der Elektronik, die selber Wärme erzeugt. Deshalb liegt die angezeigte Temperatur im laufenden Betrieb normaler-weise über der Umgebungstemperatur. Die gemessenen Werte dienen zur Einschätzung der allgemeinen ther-mischen Verhältnisse und sind nicht zur Überwachung von Prozesstemperaturen oder Ähnlichem geeignet. Die Anzeige erfolgt in °C.


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Die in Siemens-CPUs früher verwendeten System- und Standardfunktionen für Profibus sind oft nicht für PROFI-NET geeignet. Allerdings gibt es neue Funktionen, die ähnlich zu verwenden sind, wie die für Profibus. Diese neuen Funktionen sind meist für beide Systeme geeignet, können also bei gleichem Aufruf sowohl PROFINET- als auch Profibus-Funktionalitäten abdecken.

Details werden in dem Dokument Von_PROFIBUS_DP_nach_PROFINET_IO_de.pdf beschrieben, das unter fol-gendem Link von der Siemens-Homepage geladen werden kann: http://support.automation.siemens.com

Beim Zugriff mittels SFB52 RDREC oder SFB53 WRREC müssen einige Argumente mit angegeben werden. Zunächst braucht man die ID, das ist die Anfangsadresse des E-Adressbereichs des Gebers. Diese ermittelt man, indem man in der Hardwarekonfiguration auf das Device links- und dann auf das Modul rechtsklickt und Objektei-genschaften anwählt. Im Reiter Adressen findet man dann die entscheidenden Zahlen.

Als Parameter Index gibt man die Datensatznummer an. Da man diese Nummer in Step 7 oft in dezimaler Schreib-weise angeben muss, wird diese Schreibweise auch mit angegeben.

Encoder Diagnosedatensatz16#FD09 = -759 (dez)

Encoder Record Data Index16#BF00 = -16640 (dez)16#BF01 = -16639 (dez)

Manufacturer Record Data Index16#1000 = 4096 (dez)

PROFIdrive Mode Parameter Access Local16#B02E = -20434 (dez)

PROFIdrive Mode Parameter Access Global16#B02F = -20433 (dez)

6 Umstieg von Profibus auf PROFINET


http://support.automation.siemens.com/CN/llisapi.dll/csfetch/19289930/Von_PROFIBUS_DP_nach_PROFINET_IO_de-DE.pdf?func=cslib.csFetch&nodeid=19293371&forcedownload=true


Im Folgenden wird beispielhaft die Projektierung für eine Siemens Step 7 SPS unter der Simatic Step 7 (V5.5) beschrieben. Bei Steuerungen anderer Hersteller kann die Bedienung abweichen.

Entsprechend den Vorgaben und der Anleitung der Steue-rung muss zunächst die Hardwarekonfiguration angelegt werden. Dabei muss ein PROFINET-Subnetz erstellt wer-den.

7.1 Installation der GSD-Datei

Die aktuelle GSD-Datei ist auf der Internetseite von Balluff (www.balluff.de) erhältlich. In der Hardwarekonfiguration der Simatic-Software wird die Datei im Extras-Menü unter dem Menüpunkt GSD-Dateien installieren eingebunden. Man aktiviert aus dem Verzeichnis und wählt über Durch-suchen… das Verzeichnis aus, in dem sich die GSD-Datei befindet. Befinden sich mehrere Dateien in dem Verzeich-nis, dann wählt man die entsprechende aus und klickt auf InstallIeren. Die Bitmap-Datei mit dem grafischen Symbol wird automatisch mitinstalliert.

7.2 BTL installieren

Nach der Installation der GSD-Datei kann der BTL7-V50T-… im Hardwarekatalog unter PROFINET IO\Weitere FELDGERÄTE\Encoders\BTL7-V50T ausgewählt werden. Das BTL wird projektiert, indem man aus dem Katalog das Gerät BTL7-V50T an das PROFINET-IO-Sys-tem zieht (im Bild 7-1 mit 1 markiert).

Anschließend muss noch ein Modul gesteckt werden. Dies ist ein Softwaremodul, dass die Betriebsart festlegt. Hierzu zieht man das gewünschte Modul aus der unter dem BTL7-V50T stehenden Liste auf den Steckplatz 1.2 (im Bild 7-1 mit 2 markiert). Welches Modul verwendet wird, hängt von der Anzahl der verwendeten Positionsgeber und der Betriebsart ab. Durch das jeweilige Modul wird auch die Anzahl der Positionsgeber eingestellt.

7 Projektierung

Bild 7-1: BTL installieren


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7 Projektierung (Fortsetzung)

7.2.1 Netzwerkdaten

Mit einem Doppelklick auf das Icon des BTL7-V50T-… kann man die Netzwerkdaten des Sensors einstellen. Wichtig sind gegebenenfalls der Gerätename, die Geräte-nummer und die IP-Adresse, die durch Betätigen der Schaltfläche ethernet eingestellt werden kann.

Bild 7-2: Menü Eigenschaften BTL7

Der wichtigste Eintrag in den Netzwerkdaten ist der Gerä-tename, über den das Gerät im Netzwerk identifiziert wird. Deshalb darf jeder Name im gesamten Netzwerk nur einmal vorkommen (siehe auch Kapitel 7.3). Genaueres entnehmen Sie bitte der Dokumentation der verwendeten Steuerung und des Projektierungspro-gramms. Die hier eingestellten Daten werden in den BTL7-V50T-… remanent gespeichert.

7.3 Gerätetausch ohne Programmiergerät und automatische Inbetriebnahme

BTL7-V50T-… unterstützt die Funktion Gerätetausch ohne Wechselmedium oder Programmiergerät. Voraussetzung ist, dass der Controller diese Funktion unterstützt und diese aktiviert ist, und sich alle Geräte im Auslieferungszu-stand befinden, also noch keinen Gerätenamen zugewie-sen bekommen haben.Man ruft im Kontextmenü des PROFINET-Systems den Topologie-Editor auf und legt alle Verbindungen aller Teilnehmer fest. Wenn dann das Projekt in die Steuerung geladen wird und der Aufbau der projektierten Topologie entspricht, bekommen alle Teilnehmer automatisch ihre Namen zugewiesen und der Gerätetausch ist ohne Ver-gabe des Gerätenamens möglich. Näheres ist den Anlei-tungen des Controllers und der Projektierungssoftware zu entnehmen.

7.4 Vergabe des Gerätenamens

Wenn der Gerätename nicht automatisch vergeben wer-den kann oder soll, dann muss man dem BTL manuell einen Namen zuweisen. Dazu wird bei angeschlossenem BTL und an der Steuerung angeschlossenem Program-miergerät im Simatic Manager der Menüpunkt Zielsystem > Ethernet-Teilnehmer bearbeiten angewählt. Mit der Schaltfläche durchsuchen werden alle am Bus sichtbaren Teilnehmer angezeigt. Über den angezeigten Gerätetyp kann man BTL7-V50T-… identifizieren und auswählen. Ist man sich nicht sicher, ob man das richtige Gerät ausge-wählt hat, dann kann man über den Button BlInken die LEDs blinken lassen und so prüfen, welches Gerät gerade angewählt ist. Dieses Gerät wählt man aus und verlässt den Dialog mit ok.

In dem unten abgebildeten Dialog Ethernet-Teilnehmer bearbeiten trägt man einen Gerätenamen ein. Mit der Schaltfläche namen zuweIsen wird der Name im BTL rema-nent gespeichert.

Bild 7-3: Menü Ethernet-Teilnehmer bearbeiten




7.4.1 Sensorparameter

Nach einem Doppelklick auf den Modulzugangspunkt kann man die Parameter des Modulzugangspunktes einstellen:

Bild 7-4: Eigenschaften Modulzugangspunkt einstellen

Details zu den Parametern sind im Abschnitt 5.2 Parame-ter des Modulzugangspunktes beschrieben. Diese Para-meter werden dem BTL7-V50T-… bei jeder Initialisierung übertragen und überschreiben damit die gegebenenfalls gespeicherte Konfiguration.Wurde die Konfiguration erfolgreich in das BTL übertragen, dann kann man durch Klicken mit der rechten Maustaste auf Standard Telegramm 81 und Auswahl von Beobach-ten/Steuern die übertragenen Daten sehen.

Bild 7-5: Menü Standard Telegramm 81


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Eine einfache und elegantere Möglichkeit, nach der Hard-ware auch ohne SPS-Programm mit dem BTL7-V50T-… Daten auszutauschen, geht über den Peripherieadress-speicher der SPS. Nach erfolgter Hardwarekonfiguration und Download bringt man die SPS in den Run-Modus. Im Simatic Manager markiert man im linken Fenster die Station (SIMATIC xxx). Unter Zielsystem kann man dann den Menüpunkt Variable beobachten/steuern auswählen. Es erscheint eine Tabelle, in der man die Adressen einge-ben kann. Die Bezeichnungen erscheinen dann automa-tisch.

Bild 7-6: Variablentabelle

7.5 Konfiguration des IRT-Betriebes

IRT (Isochronous Real Time) ist die taktsynchrone Betriebs-art. Sie wird über die Hardwarekonfiguration eingestellt. Dazu muss man zunächst die minimal mögliche Verarbei-tungszeit kennen, die von der Länge des BTL, der einge-stellten Betriebsart und der Anzahl der Positionsgeber abhängt. Dann muss die Topologie eingestellt werden und Steuerung und Slave konfiguriert werden. Der synchrone Betrieb mit IRT ist erst ab einer Zykluszeit von 2 ms möglich.

7.5.1 Minimal mögliche Verarbeitungszeit des Slaves ermitteln (Tinput)

Die minimal mögliche Verarbeitungszeit ist abhängig von der eingestellten Länge und dem gesteckten Modul. Sie wird mit Hilfe der folgenden Zahlen ermittelt:

Bei einem Positionsgeber:Wenn Tcalc < Tsignal: Tinput = 2 × TsignalWenn Tcalc > Tsignal: Tinput = Tsignal + Tcalc

Für zwei und mehr Positionsgeber:Wenn Tcalc < 2 x Tsignal: Tinput = 3 x TsignalWenn Tcalc > 2 x Tsignal: Tinput = Tsignal + Tcalc

Tcalc ist abhängig von der Anzahl der Positionsgeber bzw. der Betriebsart FMM:

Anzahl Positionsgeber

Tcalc/μs für Modul

Position Position/Geschwindigkeit

1 1145 1315

2 1240 1430

3 1335 1545

4 1430 1660

5 1525 1775

6 1620 1890

7 1715 2005

8 1810 2120

9 1905 2235

10 2000 2350

11 2095 2465

12 2190 2580

13 2285 2695

14 2380 2810

15 2475 2925

16 2570 3040

FMM 2570 3040

Tsignal berücksichtigt die Länge des BTL. Die Nennlänge ist Bestandteil der Typenbezeichnung BTL7-V50T-Mnnnn-… :

Nennlänge/mm Tsignal/μs

0025 ≤ nnnn ≤ 0250 130

0251 ≤ nnnn ≤ 0600 260

0601 ≤ nnnn ≤ 1300 510

1301 ≤ nnnn ≤ 2700 1010

2701 ≤ nnnn ≤ 5500 2010

5501 ≤ nnnn ≤ 7620 2750




Beispiele:

BTL7-V50T-M0500-P-C003, gestecktes Modul Standardtelegramm 81Standardtelegram 81 benötigt dieselbe Verarbeitungszeit wie das Modul 1 Positionswert– Tcalc aus Tabelle 1145 μs– Nennlänge 500 mm, daraus ergibt sich: Tsignal = 260 μs– Tcalc > Tsignal:

Tinput = Tcalc + Tsignal = 1145 μs + 260 μs = 1405 μs

BTL7-V50T-M3000-P-C003, gestecktes Modul 4 Positions-/Geschwindigkeitswerte– Tcalc aus Tabelle 1660 μs– Nennlänge 3000 mm, daraus ergibt sich:

Tsignal = 2010 μs– Tcalc < 2 × Tsignal:

Tinput = 3 × Tsignal = 2010 μs × 3 = 6030 μs

7.5.2 Einstellungen in PROFINET IO Domain Management

Im Domain Management werden die Betriebsarten in Bezug auf die Synchronisation eingestellt. Die hier gezeigten Einstellungen sind nur als Beispiel gedacht und können je nach Art der Anwenderapplikation abweichen.Als erstes muss das PROFINET IO Domain Management über einen Rechtsklick auf das Device geöffnet werden.

Bild 7-7: PROFINET IO Domain Management öffnen


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Dort stellt man dann die Betriebsart Sync-Master für die Steuerung und Sync-Slave für den Sensor ein.

Bild 7-8: Sync-Master und -Slave einstellen

7.5.3 Einstellen der Topologie

Für IRT muss der Steuerung die Topologie, also der physi-kalische Aufbau des Feldbusses, bekannt sein. Die Topolo-gie-Einstellungen werden über einen Rechtsklick auf das Device erreicht.

Bild 7-9: Topologie-Editor

Im Topologie-Editor kann man in den verschiedenen Ansichten die Verbindungen der Busteilnehmer untereinan-der einzeichnen und überprüfen.




7.5.4 Steuerung konfigurieren

Der Steuerung muss die IO-System-Nr. zugeteilt und Timing-Parameter müssen eingestellt werden. Die Einstel-lungen können durch einen Doppelklick auf die CPU erreicht werden. Im Register Taktsynchronalarme wählt man IO-System-Nr 100.

Bild 7-10: Steuerung konfigurieren

Mit einem Klick auf Details können die Timing-Parameter der Applikation eingestellt werden. Die Zeit Ti ist dabei die Zeit, die der Slave vor dem Sync mit der Messung beginnt. To ist die Zeit, die nach dem Sync vergeht, bis Einstel-lungen, die über das zyklische Telegramm empfangen wurden, umgesetzt sind. Beim BTL betrifft dies die Offse-teinstellungen.



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7.5.5 Slave konfigurieren

Dem Slave muss ein Alarm-Baustein zugeordnet werden. Dafür beim Slave doppelt auf Steckplatz X1 PN-IO klicken. In der Registerkarte IO-Zyklus wählt man im Eintrag IO-Device taktsychron zuordnen den OB61.

Bild 7-11: Slave konfigurieren



Die folgenden Beispiele zeigen in Auszügen exemplarisch an der Simatic-S7-Steuerung, wie man die wesentlichen Zugriffe auf Positionsdaten, Diagnose und Parameter realisieren kann. Die genaue Programmierung muss je nach verwendeter Steuerung und Programmiersoftware abgewandelt werden. Es handelt sich dabei nur um Labor-beispiele, deren Funktionstauglichkeit nicht in einer realenAnlage überprüft wurden.

8.1 Positionsdaten lesen

Die Positions- und Geschwindigkeitsdaten lassen sich einfach mappen. Beispielhaft eine Funktion zum Einlesen des Positionswertes aus dem Standard-Telegramm 81:

8.2 Parameter lesen und schreiben

Die Parameter der Hardwarekonfiguration werden beim Anlauf in den BTL7-V50T-… übertragen. Die Einstellungen können aber durch ein Anwenderprogramm geändert werden. Die neuen Parameter sind nach der Übertragung sofort gültig.Im folgenden Beispiel erfolgt zuerst ein Schreibzugriff auf den Slave, bei dem auch Daten mit übertragen werden können, wenn ein Parameter geschrieben werden soll. Anschließend holt ein Lesezugriff entweder die angefor-derten Daten oder das Resultat (die Fehlermeldung) des Schreibzugriffs ab.

GEFAHRUnkontrollierte SystembewegungenBei der Inbetriebnahme und wenn die Wegmesseinrichtung Teil eines Regelsystems ist, dessen Parameter noch nicht eingestellt sind, kann das System unkontrollierte Bewegungen ausführen. Dadurch können Personen gefährdet und Sachschäden verursacht werden.

► Vor der Konfiguration die Anlage außer Betrieb nehmen.

► Personen müssen sich von den Gefahrenbereichen der Anlage fernhalten.

► Inbetriebnahme nur durch geschultes Fachpersonal. ► Sicherheitshinweise des Anlagen- oder Systemher-

stellers beachten.

8 Anwendungsprogramm


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8.3 Beispiel: Parameterzugriff

8 Anwendungsprogramm (Fortsetzung)


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Parametertabelle

Para-meter

Sub-index

Default-Einstellung Anmerkungen

922 Telegrammauswahl Unsigned16 (6) ro 16#0051 = 81 Siehe Kapitel 4.3.81: Standardtelegramm101: 1 Positionswert102: 2 Positionswerte…116: 16 Positionswerte117: FMM-Positionswerte201: 1 Positions- und Geschwindigkeitswert202: 2 Positions- und Geschwindigkeitswerte…216: 16 Positions- und Geschwindigkeitswerte217: FMM-Positions- und Geschwindigkeitswerte

964 Antriebskennung ro Siehe Kapitel 5.6.1.

0 Herstellerkennung Unsigned16 (6) 16#0378 = 888

1 Drive Unit Typ Unsigned16 (6) 16#dB01 = 56065

2 Firmwareversion Unsigned16 (6)

3 Firmware Datum Jahr (dez.) Unsigned16 (6)

4 Firmware Datum (dezimal): Tag × 100 + Monat

Unsigned16 (6)

5 Anzahl der Drive-Objekte Unsigned16 (6) 1

965 Profil-Identifikation OctetString[2] (10)

ro Siehe Kapitel 5.6.2.

Byte 1: PROFIdrive 16#3D = 61 Profidrive

Byte 2: Version 16#29 = 41 Version

970 Vorgabewerte der lokalen Parameter laden

Unsigned16 (6) rw 0 Siehe Kapitel 5.4.Value = 0: Vorgabe;Value = 1: Kompletten Auslieferungszustand laden. Nach erfolgtem Laden des Auslieferungszustandes wechselt der Wert wieder auf 0.

971 Lokale Parameter in nichtflüchtigen Speicher schreiben

Unsigned16 (6) rw 0 Vorgabewert: 0Wert = 1: Speichern starten. Das Speichern dauert an, bis der Wert von selbst wieder auf 0 zurückkehrt.

972 Reset Unsigned16 (6) rw Das Schreiben einer 1 in diesen Parameter führt einen sofortigen Reset aus. Siehe Kapitel 5.5.Achtung: Der Reset unter-bricht die laufende Kommu-nikation und den internen Switch sofort. Die Weiterlei-tung von Daten zwischen den Eingängen wird unter-brochen!

9 Anhang


34 deutsch

Para-meter

Sub-index


974 Standard-Parameter-Zugriffsinforma-tion

Array[3] of Unsigned16


0 Maximale Blocklänge Unsigned16 (6) 240

1 Multiparameterzugriff: Maximale Anzahl an Parametern

Unsigned16 (6) 39

2 maximale Latenzzeit (n × 10 ms) Unsigned16 (6) 0

975 Drive-Objekt-Identifikation Array[8] of Unsigned16


0 Hersteller Unsigned16 (6) 888

1 Drive objectbis type Unsigned16 (6) 0

2 Version (Software) Unsigned16 (6) 1

3 Firmware Datum (Jahr) Unsigned16 (6) 2013

4 Firmware Datum (Tag/Monat) Unsigned16 (6) 1812

5 PROFIdrive DOTyp Klasse (Struktur) Unsigned16 (6) 5

6 PROFIdrive DO Unterklasse Unsigned16 (6) 49152

7 Drive Object ID (DO-ID) Unsigned16 (6) 1

979 Sensor Format ro Siehe Kapitel 5.6.5.

0 Header Unsigned32 (7) 16#5111=20753

Bits 0…3: Version der Parameter-struktur (LSN)

1

Bits 4…7: Version der Parameter-struktur (MSN)

1

Bits 8..11: Anzahl Sensoren (Gx) im Parameter

1

Bits 12..15: Anzahl der beschrie-benen Indizes (Sensor-struktur)

5

Bits 16 ..31: Reserviert 01 Sensor Typ Unsigned32 (7) 16#80000003

Bit 0: Linear Sensor 1Bit 1: Gx_XIST1 zeigt Absolut-

wert an1

Bit 2: 64 Bit Absolute Informa-tion verfügbar

0

Bit 3…30: Reserviert 0Bit 31: Daten in Parameter 979

Substruktur Gx sind gültig

1

2 Sensorauflösung in Nanometer Unsigned32 (7) 16#03E8 = 1000

3 shift factor für G1_XIST1 Unsigned32 (7) 0

4 shift factor für G1_XIST2 Unsigned32 (7) 0

5 Anzahl Umdrehungen: Unsigned32 (7) 1

980 Liste der definierten Parameter Array[35] Unsigned16


2000 Positionsgeber 1 rw Siehe Kapitel 5.3.

0 Positionsoffset Integer32 (4) 0

2001 Positionsgeber 2 rw


200n Positionsgeber n+1 rw


2015 Positionsgeber 16 rw


9 Anhang (Fortsetzung)



Para-meter

Sub-index


2050 Temperatur ro 0 Siehe Kapitel 5.9.Alle Werte in °C0 Aktuelle Temperatur Integer16 (3)

1 Minimale Temperatur seit Einschalten Integer16 (3)

2 Maximale Temperatur seit Einschal-ten

Integer16 (3)

3 Minimale Lebenszeittemperatur Integer16 (3)

4 Maximale Lebenszeittemperatur Integer16 (3)

2052 Messungszustand Unsigned16 (6) ro

61000 Profinetspezifischer Stationsname OctetString (240 octets)

ro Siehe Kapitel 5.7.

61001 IP-Adresse OctetString (4 octets)

ro

61002 MAC-Adresse OctetString (6 octets)

ro

61003 Gateway OctetString (4 octets)

ro

61004 Netzwerkmaske OctetString (4 octets)

ro

65000 Vorgabewert (Preset value) Integer32 (4) rw



36 deutsch


Para-meter

Sub-index


65001 Betriebszustand ro Siehe Kapitel 5.8.

0 Integer32 (4) 16#000B0101 = 721153Bit 0…15: Version 16#0101Bit 16…23: Index describing the

encoder16#B

Bit 24…31: Reserved 01 Betriebszustand

Bit 0: Code sequenceBit 1: Class 4 functionalityBit 2: G1_Xist1 preset controlBit 3: Scaling funcion controlBit 4: Alarm channel controlBit 5: Compatibility modeBit 6 ... 31: Reserviert

Integer32 (4) 16#3E = 620111110

2 FehlerBit 0: Position ErrorBit 1…8: Nicht verwendetBit 9: Memory ErrorBit 10…31: Nicht verwendet

Integer32 (4) 16#000000

3 Unterstützte FehlerBit 0: Position ErrorBit 1…8: Nicht verwendetBit 9: Memory ErrorBit 10…31: Nicht verwendet

Integer32 (4) 16#011010

4 WarnungenBit 0: Nicht verwendetBit 1: ÜbertemperaturBit 2…31: Nicht verwendet

Integer32 (4) 16#00000

5 Unterstützte WarnungenBit 0: Nicht verwendetBit 1: ÜbertemperaturBit 2…31: Nicht verwendet

Integer32 (4) 16#02010

6 Encoder ProfilversionBits 0…7: Least significant numberBits 8…15: Most signifivant number

Integer32 (4) 10252510

7 Betriebszeit (nicht unterstützt) Integer32 (4) 16#80000000

8 Offsetwert Integer32 (4) 0

9 Messeinheiten pro Umdrehung Integer32 (4) 1000

10 Messbereich in Messeinheiten Integer32 (4) 0

11 Geschwindigkkeitseinheit Integer32 (4) 0


Nr.

9135

07-7

26 D

E .

01.1

2668

8 . F

18; Ä

nder

unge

n vo

rbeh

alte

n. E

rset

zt E

14.

BTL7-V50T-…

Configuration Manual

english

www.balluff.com

www.balluff.com 3english

BTL7-V50T-…Configuration Manual

1 Notes to the user 5

1.1 Symbols and conventions 51.2 Explanation of the warnings 51.3 Abbreviations 51.4 Registered trademarks 5

2 Device properties 5

3 PROFINET fundamentals 6

3.1 Functional principle 63.2 Object model 63.3 Protocol 73.4 Real time classes 7

3.4.1 Topologies and using switches 73.4.2 Performance 83.4.3 PROFINET state machine 8

4 Configuration 9

4.1 Basic configuration 94.1.1 (Sub)net mask 9

4.2 Device profile: Encoder Profile V4.1 Application Class 4 94.2.1 Standard data types according to IEC 61158-5:2003 94.2.2 Standard signals 10

4.3 Data telegrams 124.4 Setting the number of magnets 134.5 Diagnosis 134.6 Alarm mechanism 144.7 I&M Support 14

5 Parameters 15

5.1 Configuration options 155.2 Module access point parameters 15

5.2.1 Diagnostic time for FMM 155.2.2 Measuring direction 155.2.3 Encoder class 4 functionality 155.2.4 Scale control 155.2.5 Alarm channel control 165.2.6 Compatibility mode V3.1 165.2.7 Scaling: Measuring units per revolution 165.2.8 Scaling: Total measuring range 165.2.9 Tolerated number of sign-of-life errors 165.2.10 Speed unit 16

5.3 Parameters to affect measured value acquisition 165.4 970, 971: Loading and saving parameters 165.5 972: Drive reset 175.6 Parameters for automatic identification of the BTL7-V50T-… 17

5.6.1 964: Drive identification 175.6.2 965: Profile identification 175.6.3 974: Base mode parameter access service identification 175.6.4 975: Drive object identification 175.6.5 979: Sensor format 175.6.6 980: Number list of defined parameters 17

5.7 Parameters for addressing 175.8 Parameter for status display 175.9 2050: Temperature values 17

4 english


6 Switching from Profibus to PROFINET 18

7 Configuration 19

7.1 Installing the GSD file 197.2 Installing the BTL 19

7.2.1 Network data 207.3 Exchanging the device without a programming device and automatic

start-up 207.4 Assigning the device name 20

7.4.1 Sensor parameters 217.5 Configuring IRT mode 22

7.5.1 Determining the minimum possible processing time for the slave (Tinput) 22

7.5.2 Settings in PROFINET IO Domain Management 237.5.3 Setting the topology 247.5.4 Configuring the controller 257.5.5 Configuring the slave 26

8 Application program 27

8.1 Reading the position data 278.2 Reading and writing parameters 278.3 Example: Parameter access 28

9 Appendix 33


1.1 Symbols and conventions

Instructions are indicated by a preceding triangle. The result of an action is indicated by an arrow.

► Instruction 1 ⇒ Action result

Action sequences are numbered consecutively:1. Instruction 12. Instruction 2

Buttons are written in small caps, e.g. Install.

Menu commands are joined with a greater-than sign, e.g. “Settings > Options” stands for the menu command “Options” from the “Settings” menu.

Note, tipThis symbol indicates general notes.

1.2 Explanation of the warnings

Always observe the warnings in these instructions and the measures described to avoid hazards.

The warnings used here are structured as follows:

SIGNAL WORDHazard type and sourceConsequences if not complied with

► Measures to avoid hazards

The individual signal word means:

DANGERThe general warning symbol in conjunction with the signal word DANGER identifies a hazard which, if not avoided, will certainly result in death or serious injury.

1.3 Abbreviations

ASE Application service element

CBA Component-based automation

CC Conformance classes

DP Device profile

FMM Flexible Magnet Mode

GSD General station description

GSDML GSD markup language

IO device Field device (sensor, actuator)

IP Internet protocol

IRT Isochronous real time

LLDP Link Layer Discovery Protocol

MRP Media Redundancy Protocol

MRRT Media Redundancy Real-Time Protocol

PROFINET Process Field Network

RT Real time

1.4 Registered trademarks

Windows® is a registered trademark of the Microsoft Corporation.PROFINET and PROFIBUS are registered trademarks of PROFIBUS International, Karlsruhe, Germany.All other mentioned brands are the property of the respective rightful owner.

BTL7-V50T-… magnetostrictive linear position sensor is operated and configured in a PROFINET bus system.

For parameterization, see the parameter table on page 33.

Constant BTL parameters:– Manufacturer ID: 16#010000E8– Product ID: 16#DB01– Manufacturer name: Balluff GmbH– Device name: BTL7-V50T-…– Serial number: yymmdd000xxxxx ZZ

– yy/mm/dd: Production date (year/month/day)– xxxxx: Sub-series– ZZ: Country of origin

DE = GermanyHU = Hungary

1 Notes to the user

2 Device properties


6 english

PROFINET (PROcess FIeld NETwork) is an open industrial Ethernet standard, developed by Siemens and the member companies of the PROFIBUS user organization. PROFINET uses TCP/IP and IT standards, is real-time-Ethernet-capable, and permits the integration of fieldbus systems. PROFINET supplements the PROFIBUS technology for applications requiring fast data communication together with industrial IT functions.

PROFINET has a modular design. The major difference between the variants lies in the type of data exchange to meet speed requirements.

PROFINET offers two combinable variants PROFINET CBA and PROFINET IO.

PROFINET IO is the newer technology tailored to communication between a controller and a decentralized peripheral. It is based on the proven functional principle of Profibus-DP and uses Fast Ethernet technology as its transfer medium. Communication is performed in both real time (RT) and isochronous real time (IRT). Within PROFINET IO, process data and alarms are always transferred in real time. This communication is the basis for data exchange. Real-time data have priority over TCP(UDP)/IP data. As a result, bus cycle times of only a few milliseconds can be achieved.

Isochronous data exchange with PROFINET is defined in the isochronous real time concept. Here, the data exchange cycles range from a few hundred microseconds to up to one millisecond. The difference as compared with RT communication lies in the determinism so that the bus cycle can be maintained with maximum precision. The start of a bus cycle can deviate by no more than one microsecond.

PROFINET CBA (component-based automation) is the original variant and follows a distributed automation approach. It can be used by intelligent automation devices in a modular system structure to communicate. PROFINET CBA and PROFINET IO can communicate on the same bus system simultaneously. They can be operated separately or combined, so that a partial system with PROFINET IO appears in the system view as a PROFINET-CBA system.

3.1 Functional principle

PROFINET is based on the standard Ethernet protocol: Only full duplex with 100 Mbit/s, electrical (100BASE-TX) or optical (100BASE-FX) is permitted as device connection according to IEEE 802.3. Thus, no more collisions can take place in a PROFINET network. Auto-crossover is obligatory for all connections and the use of crossover cables is not necessary. From IEEE 802.1Q, VLAN with priority tagging is used. All real-time data is given top priority (6) and thus forwarded by a switch with only a minimal delay.

OSI layer PROFINET

7aApplication

IO services and protocols

CBA services and protocols

7b

Empty

RPCDCOM & RPC

Empty

6Presentation

– –5

Session

4Transport

UDP TCP

3Network

IP, ARP, SNMP, DHCP

2Data link

CSMA/CD, VLAN, DCP, MRP, MRRT, LLDP

1Bit transfer(physical)

100BASE-TX, 100BASE-FX

The PROFINET protocol can be mapped and displayed with every Ethernet analysis tool. The current version of Wireshark (for Windows, Linux, and OS X, available free-of-charge at www.wireshark.org) also decodes PROFINET telegrams.

The Media Redundancy Protocol (MRP) allows for the setup of a redundant, protocol-independent ring topology with a switching time under 50 ms. For redundant ring switches without time delay in the case of an error, the Media Redundancy Real-Time Protocol (MRRT) must be used.

The Link Layer Discovery Protocol (LLDP) has been supplemented with additional parameters so that not only neighbor detection, but also signal runtime on the connection lines can be communicated.

3.2 Object model

The basic model which PROFIdrive is based on consists of three device classes:– The controller (PLC) is joined to one or more drives

(axes) and controls the entire system.– Peripheral devices (P devices), such as the

BTL7-V50T-..., are joined to at least one controller that monitors or controls them.

– The supervisor is generally a computer with configuration software which can be used to set parameters and monitor the peripheral devices.

Each station on the bus consists of one network interface and one or more devices. The network interface connects the station to the network. To uniquely identify a PROFINET device, the network, the station, and the device must be specified. A PROFINET device consists of one or more functional objects. The BTL7-V50T-… is a homogenous peripheral device (P device) with an encoder unit. By pooling multiple drive objects into drive units, the associations of the drive objects with a physical unit can be mapped.

3 PROFINET fundamentals



In addition, the communication object that establishes a relationship between the network interface and the drive object is defined. The communication object is a communication endpoint that can be addressed by the system, as well as connected to a functional object.

3.3 Protocol

While the cyclic transfer of process data is processed via a real-time channel, PROFINET also offers a standard channel for acyclic services, such as parameterization and diagnosis. This channel is based on standard Ethernet communication.

In addition, PROFINET enables unlimited, open TCP/IP data traffic. Real-time communication takes priority over non-real-time communication. PROFINET differentiates between three communication requirement profiles, so-called conformance classes (CC):– Class A (CC-A) provides the option to connect the

devices via standard Ethernet. With PROFINET, standard Ethernet is extended to include real-time communication. Furthermore, CC-A also offers options for alarm control, addressing, and much more. Wireless connections are only included in CC-A.

– Class B joins all the functions of CC-A and extends them to include LLDP neighborhood communication or the SNMP network management protocol.

– Class C integrates the functions of CC-B and extends them to include high determinism requirements. IRT is part of CC-C, as well as seamless redundancy.

3.4 Real time classes

With real time communication, there are three distinct classes. The difference is not in performance, but in the determinism, i.e. time-based reliability:– RT_CLASS_1: Unsynchronized real time

communication within a subnet. The target participant is identified based only on its target address. This variant is the easiest if the RT data traffic can be limited to a subnet. In this class, industry-compatible standard switches can be used. This communication channel is implemented in every IO field device.

– RT_CLASS_2: Frames of this class can be transferred synchronized or unsynchronized. Unsynchronized communication is exactly as with RT_CLASS_1. With synchronized communication, the beginning of a bus cycle is defined for all participants. This precisely defines the timeframe when field devices can transmit, namely at the beginning of the bus cycle. This synchronization must be supported by PROFINET-compatible switches.

– RT_CLASS_3 (IRT): Synchronized communication within a subnet. Process data is sent in a precise sequence with maximum precision and a maximum deviation of 1 μs. This is referred to as isochronous real time. No waiting time occurs. This requires special hardware (IRT switches and controllers).

The BTL7-V50T-… supports RT_CLASS_1 and RT_CLASS_3 (IRT).

3.4.1 Topologies and using switches

PROFINET allows for flexible network topologies. In addition to the line structure that is characteristic of the established field buses, the use of star, tree, and ring structures is also possible.

With PROFINET, the devices are connected via network components (switches). Switches conduct the PROFINET data traffic through the network. Many devices, as with the BTL7-V50T-…, have an internal switch. When using integrated switches, device failure interrupts communication to the downstream devices. This can be prevented by extending the line to form a ring structure. Generally, using a tree or star structure with separate switches improves availability in the case of device failure or device exchange.

As with standard Ethernet applications, the maximum bridgeable distance for copper wiring (end-to-end link) between communication end points is limited to 100 m.

In automation systems, PROFINET cables must be used. The use of application-neutral wiring with standard network cables is only permitted in network areas that meet conformity class A.

If laying energy lines and PROFINET copper wiring together, observe the information in the PROFINET assembly guidelines (order no. 8.071 at www.profibus.com).

If connecting a PROFINET network to a parent corporate network, routers with a firewall function should be used.

3 PROFINET fundamentals (continued)


8 english

3.4.2 Performance

With PROFINET, up to 256 devices can be connected to one controller. This is twice as much as with PROFIBUS. The number of devices per PROFINET network is virtually unlimited. The only limitation is the availability of free IP addresses. The bandwidth in the PROFINET network is distributed intelligently by using switches and field devices with multiple ports.

3.4.3 PROFINET state machine

The BTL7-V50T-… operating modes behave corresponding to the PROFIdrive profile. Five states are implemented:

– Normal operation: The sensor operates normally. Setting bit 13 in G1_STW requests the output of the position value in G1_XIST2 (for G1_STW and G1_XIST2 see also 4.2.2 Standard signals).

– Parking: The BTL outputs position data, but does not send alarms or warnings. Existing alarms and warnings are deleted. This state can be set by setting bit 14 in G1_STW.

– Error: This state is set if there is an error in the measuring system. An error code is output in G1_XIST2 and bit 15 is set in G1_ZSW. The error must be acknowledged by setting bit 15 in G1_STW.

3 PROFINET fundamentals (continued)

– Error acknowledgment: In this state, errors are acknowledged. Setting bit 15 of G1_STW initiates the acknowledgment; the positive edge is the deciding signal. If the cause for the error is eliminated, the error is deleted and the sensor changes to the state Normal Operation. If the cause for the error still exists, the sensor returns to the Error state after resetting bit 15 of G1_STW. Upon successful acknowledgment, bit 15 in G1_ZSW1 is deleted along with the error code in G1_XIST2.

– Set/shift home position: Setting bit 11/12 in G1_STW in the Normal Operation state can achieve this state. Bit 11 determines whether a preset or offset is to be set. A positive edge at bit 12 switches to the state and sets the preset/offset.

Fig. 3-1: PROFINET state machine



Configuration is based on the general station description (GSD) file, which can be downloaded from the Balluff homepage (www.balluff.com). It is installed in the configuration program as per the specifications of the controller manufacturer.

4.1 Basic configuration

All PROFINET devices require an IP address for operation on Ethernet. To facilitate configuration, the user is usually prompted to assign an IP address to the controller once. While configuring the PROFINET-IO controller in the hardware configuration program, a dialog for IP address and subnet mask selection appears. The device IP addresses are usually assigned automatically by the controller.

4.1.1 (Sub)net mask

An IP address has 32 bits. It is divided into a network part and a device part. The network part must be the same for all devices on the network, while the device part must be different for each device on the network. The net mask determine what bits are assigned to the network part, meaning which can be reached via routers on other networks. The net masks should thus be the same for all devices in an IP network.

Example:

Net mask: 255 255 255 0 = 1111 1111 1111 1111 1111 1111 0000 0000IP address: 192.168.1.28 = 1100 0000 1010 1000 0000 0001 0001 1100Network part: = 1100 0000 1010 1000 0000 0001Device part: = 0001 1100

All bits set to 1 in the net mask are assigned to the network part. With a net mask with 24 set bits, 8 bits are remaining, and thus 256 addresses for devices. Because the smallest address (all bits in the device part are 0) and the largest address (all bits in the device part are 1) are reserved for the broadcast, 254 addresses are available for devices in this network.

The IP addresses of the PROFINET-IO devices are automatically assigned to the devices by the controller when the controller starts up. All devices that are connected to a PROFINET controller have the same net mask. The device addresses are assigned in ascending order, starting from the IP address of the controller.

Before a device can be addressed by a controller, the device must be assigned a device name. This process was chosen because the use of names is easier to handle than complex IP addresses. Assigning a device name is similar to setting up a PROFIBUS address for a DP slave. The device name is assigned using the configuration tool (e.g. HW config in Step 7).

4.2 Device profile: Encoder Profile V4.1 Application Class 4

The PROFIBUS and PROFINET profile for encoders is a further development of the PROFIBUS profile for DPV2 encoders. The profile is an extension of the PROFIdrive profile. The profile defines two application classes (class 3 and class 4).

The BTL supports application class 4 for encoders with scaling function, preset, isochronous mode, and parameter access.

Information not included in this manual can be found in the valid profile specifications from the PROFINET and PROFIBUS user organization (PNO) at www.profibus.com.

4.2.1 Standard data types according to IEC 61158-5:2003

Data type in the PROFIdrive profile Coding (decimal)

Boolean 1

Integer8 2

Integer16 3

Integer32 4




FloatingPoint 8

VisibleString 9

OctetString 10

TimeOfDay (with date indication) 12

TimeDifference 13

Date 50

TimeOfDay (without date indication) 52

TimeDifference (with date indication) 53

TimeDifference (without date indication) 54

4 Configuration


10 english

4.2.2 Standard signals

The position interface defined in the profile is a standardized connection between the sensor and the controller. Some defined standard signals serve for I/O data configuration. The signal numbers come from the PROFIdrive profile.

Signal no.

Description Abbreviation Length (bit)

9 Sensor 1 control word G1_STW 16

10 Sensor 1 status word G1_ZSW 16

11 Sensor 1 current position value 1

G1_XIST1 32

12 Sensor 1 current position value 2

G1_XIST2 32

80 Encoder control word 2 STW2_ENC 16

81 Encoder status word 2 ZSW2_ENC 16

G1_STW – sensor control word

The sensor control word controls the most important encoder functions. Bits 0 to 10 are reserved.

Bit 11 and 12: Home position mode and Request set/shift of home positionBits 11 (Home position mode) and 12 (Request set/shift of home position) control the offset. They are edge-triggered signals to control the internal offset calculation. This means that only their status change triggers an action. In case of a pending error, the offset cannot be set.

If bit 12 is set to “Low,” the offset calculation is in normal mode. The offset calculation is not changed, regardless of the status of bit 11.If bit 12 switches from low to high while bit 11 is set to low, the offset is changed into absolute mode. The preset value from parameter 2000 is taken from the encoder profile and an offset value is calculated so that the current position added to the offset value results in the preset value.

Offset value = preset value – parameter 2000Output position = position value + offset value

Parameter 2000


Home position mode (bit 11) = 0Request of home position (bit 12) = 1

4 Configuration (continued)

If bit 11 and bit 12 switch to high at the same time, the offset is set to relative mode. In this case, the preset value from parameter 2000 is interpreted as the offset value and added to the position value.

Parameter 2000


Home position mode (bit 11) = 1Request of home position (bit 12) = 1

Bit 13: Request absolute value cyclicallyThis bit requests the additional transfer of the position value (actual value) in G1_XIST2. If this bit is deleted, an invalid value is transferred in accordance with specifications, in our case the error value (16#7FFFFFFF). In the case of an error, G1_XIST2 always contains the error code, regardless of whether the bit is set or not.

Bit 14: Activate parking sensorIn the parked state, the encoder remains on the bus with an active sign of life. Position data is output. The encoder error and diagnosis are switched off. No error reports are transferred via diagnosis. Existing alarms and warnings are deleted. Setting this bit switches the sensor into this state.

Bit 15: Acknowledge a sensor errorSetting this bit acknowledges and resets a sensor error. The acknowledgment has no effect if the cause for the error persists.

STW2_ENC Encoder control word 2Bit 10: Control by PLCThis bit must be set so that the slave sets the bits in G1_STW.

If compatibility mode V3.1 (see section 5.2.6 on page 16 is enabled, this function is then disabled. Entries in G1_STW are then also applied without Control by PLC needing to be set.

Bit 12…15: Master life signThe value range is from 1 to 15. A value of 0 indicates an error and is not used otherwise.

The master starts the master life sign with any value. The value is incremented by 1 with each master application cycle. A 1 then follows 15 again if there is no error

Offset Value



G1_ZSW - Sensor status word

The sensor status word signalizes the state of the encoder and reflects the result of the settings in the G1_STW sensor control word.

Bit 11: Requirement of error acknowledgment detectedThis bit indicates that the acknowledgment of a sensor error is in progress. It is set if resetting an error after acknowledgement takes longer than one bus cycle.

Bit 12: Set/shift of home position executedIndicates that an offset has been set.

Bit 13: Transmit absolute value cyclicallyThis bit is independent of bit 13 in G1_STW and indicates that the encoder is transmitting the absolute value of magnet 1 in G1_XIST2. Bit 13 cannot be set simultaneously with bit 15.

Bit 14: Parking sensor activeIndicates that the encoder is parked and therefore not transmitting error messages.

Bit 15 Sensor errorIndicates a sensor error. The error code is output in G1_XIST2. Bit 13 and bit 15 cannot be set simultaneously. Bit 13 indicates the transfer of a valid position value in G1_XIST2, bit 15 signalizes that the error code is being transmitted in G1_XIST2.

ZSW2_ENC Encoder status word 2Bits 0…8, 10Bits 0…8 and 10 are not used.

Bit 9: Control requestedThis bit indicates that Bit Control by PLC is set in STW2 (see STW2_ENC Encoder Control Word 2).

Bit 12…15: Slave sign of lifeIn the second status word, bits 12 to 15 are used as slave signs of life. This is a four-bit counter. After successful synchronization, it begins with a value between 0 and 15. In each cycle, the counter is incremented by the slave; the value range spanning from 1 to 15. A value of 0 indicates an error.


Current position values G1_XIST1 and G1_XIST2

G1_XIST1 and G1_XIST2 are the current position values of magnet 1 in binary format. Parameter 979 Sensor format defines the shifting of the bits. The preset shift value for both parameters is zero (right-justified value). Both position values are affected by the encoder parameter settings.

In the case of an error, G1_XIST2 always contains the error code, regardless of other settings. If there is no error, bit 13 (Request absolute value cyclically) in G1_STW determines the behavior (see section G1_STW – sensor control word on page 10, Bit 13: Request absolute value cyclically). If bit 13 is set, G1_XIST2 contains the position value of magnet 1. If bit 13 is not set, G1_XIST2 contains the error value 16#7FFFFFFF.

Description of G1_XIST2 error codes:

G1_XIST2 (value)

Brief description Description

16#00000001 Sensor error Error in position value acquisition. Error value 16#7FFFFFFF is displayed in G1_XIST1.

16#00000F02 Sign-of-life error The number of master sign-of-life errors has exceeded the limit.

16#00001001 Memory error Error loading the saved offset values.


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4.3 Data telegrams

Depending on the configuration, the BTL7-V50T-… exports its data in different telegrams. They consist of the control and status words described in the section above and the position and speed values.

The standard telegram 81 is the standardized telegram in the profile. A variety of applications expect this telegram so that they can correctly import the BTL7-V50T-… data without additional configuration. However, this telegram is only suitable for one magnet. Speed is not output here either.

Word 1 2

Output STW2 G1_STW

Word 1 2 3 4 5 6

Input ZSW2 G1_ZSW1

G1_XIST1 G1_XIST2

As an alternative to standard telegram 81, the telegram 1 x Position can also be used. Further telegrams with a similar structure are available for additional positions.

Word 1 2

Output STW2 G1_STW

Word 1 2 3 4 5 6 … 2N+5 2N+6

Input ZSW2 G1_ZSW1

G1_XIST1 G1_XIST2 … Position N

Telegrams alternately containing position values and speed are available to output speed data.

Word 1 2

Output STW2 G1_STW

Word 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 … 4N+3 4N+4 4N+5 4N+6

Input ZSW2 G1_ZSW1

G1_XIST1 G1_XIST2 Position 1 Speed 1 … Position N Speed N

If a module is inserted during configuration, the corresponding telegram is automatically parameterized.




4.4 Setting the number of magnets

BTL7-V50T-… can evaluate up to 16 magnets. In normal mode, it is recommended to set a fixed number of magnets in the configuration program by inserting a module, as this reduces susceptibility to malfunctions, as well as the processing speed. In flexible magnet mode (FMM), the number of magnets is variable.For magnets that are not detected or parameterized, the error value 16#7FFFFFFF is output as position and speed. If more magnets than parameterized are located in the measuring range (with FMM, more than 16), the excess magnets are ignored. BTL7-V50T-… always evaluates the magnets from the plug side regardless of other settings.

Flexible magnet mode (FMM)In flexible magnet mode, the number of magnets is not specified. The BTL7-V50T-... accepts any number of magnets up to a maximum of 16 and the changing of the number in operation as well. However, after the number of magnets is changed, a diagnosis is signaled, which can be cancelled after a period of time that can be configured in the Diagnostic time for FMM parameter. The new number of magnets is accepted once this period has elapsed. If no magnet is located in the detection range, the error remains until at least one magnet is detected. If no magnets are present, the error value 16#7FFFFFFF is output as position and speed value.

Fig. 4-1: Example with 4 magnets (exemplary style)

If, for example, you have four magnets (A, B, C, and D as seen from the connector end), then magnet A is assigned to position (or module) 1, B to position 2, etc.

If magnet C is removed, an error value is output for all positions for the time set in the Diagnostic time for FMM parameter and a diagnosis is signaled.

Fig. 4-2: Example: Magnet C removed (exemplary style)

After the set time has elapsed, the magnets are again assigned in the order in which they are detected. In our example only three magnets are still detected. These are assigned to positions 1-3. The missing fourth magnet is assigned to position 4, which remains on the error value.

Fig. 4-3: Example: Magnet reassignment (exemplary style)

Please note that the evaluation of the positions in the controller must be adapted to this reassigned.

4.5 Diagnosis

There are three ways to obtain diagnostic information from the BTL7-V50T-…:– With read access to parameter 65001. Here,

information on the current status, the errors and warnings, and the support of individual diagnosis functions can be read out.

– By evaluating the error bit in the sensor status word G1_ZSW and also evaluating the error code in G1_XIST2 as needed.

– By using the PROFINET IO Alarm Application Service Element (ASE), which transfers the diagnosis objects through the Channel Diagnosis Mechanism.



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4.6 Alarm mechanism

The encoder sends warnings and errors to the controller using Alarm Notification Request. This includes the alarm ID, the address information (slot, subslot, etc.), and the channel information (channel number, channel type, and error type).

Attribute Meaning

Channel Number 16#8000 (entire submodule)

ChannelProperties.Type 0

ChannelProperties.Reserved

0

ChannelProperties.MaintenanceRequired

0= No maintenance required1= Maintenance required

ChannelProperties.MaintenanceDemanded

0 = No warning1 = Warning present

ChannelPropertiesSpecifer 0 = No error1 = Error present

ChannelProperties.Direction

0

ChannelErrorType

Error:

16#9000 = Error loading the saved offset values

16#9005 = Overheating

16#900A = Position error

Warnings:

16#001B = Number of FMM magnets has changed

16#001C = Magnet above the measuring range

16#001D = Magnet below the measuring range

4.7 I&M Support

I&M (Identification and Maintenance) Functions were created to help manage devices more easily. They are based on Ident Numbers like profile ID, a device ID and manufacturer ID. For example in HW Config in Simatic Manager this information can be read out by double-clicking on the device icon in online mode.

Under IdentIfIcatIon the company name (Balluff GmbH), the serial number, the profile (0x3D00) and the profile details (0x007) are displayed. In register General the hard- and firmwareversion is shown.




5.1 Configuration options

The BTL7-V50T-… can be configured in two ways: Using the configuration tool, e.g. HW config in Step 7, parameters can be set that are stored in the GSD (general station description). They are then transmitted to the sensor during the start phase. This takes place during every start-up. As a result, after a device exchange the successor is automatically parameterized correspondingly.While it is running, the PLC program can access the parameters in the BTL object directory acyclically. The setup options for the object directory deviate from those of the module access point.

5.2 Module access point parameters

Double-clicking on the module access point (see Fig. 5-1) displays a list of the parameters available for selection, which are described below in detail.

5.2.1 Diagnostic time for FMM

If the number of magnets changes in flexible magnet mode (FMM), a diagnosis is output. The time during which the diagnosis is pending can be determined with this parameter. The set value represents the diagnosis time in milliseconds. If 0 is entered here, no diagnosis is sent.

5.2.2 Measuring direction

The Minimum value at connector side is preset, i.e. the null point for the profile style is by the marking and at the flange for the rod style. With the Maximum value on plug side setting, the measuring direction is reversed. If Encoder class 4 is deactivated, this setting is ignored. This setting is not affected by the Scaling function control parameter.

5.2.3 Encoder class 4 functionality

This parameter can be used to affect the function of the parameters Measuring direction, Preset affects XIST1, and Scale control. If this parameter is activated, the features named above are activated. If it is deactivated, the controlled functions are also switched off.

Preset affects XIST1This parameter controls the effect of a preset on the current value of G1_XIST1. Setting this parameter to 1 does not deactivate the preset function!This parameter is without function if Encoder class 4 functionality is deactivated.

5.2.4 Scale control

If the scale is deactivated, the BTL works at 1 μm resolution per bit (LSB).If the scale control is deactivated, the settings for the parameters Scaling: Measuring units per revolution and Scaling: Total measuring range are ignored.

5 Parameters

Fig. 5-1: Module access point parameters


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5 Parameters (continued)

5.2.5 Alarm channel control

This parameter can be used to activate or deactivate the transfer of the encoder-specific alarm channel as a channel-related diagnosis. This reduces the amount of data transferred in isochronous mode.This parameter is only supported in compatibility mode V3.1!If the value is set to zero (presetting), only the communication-related alarms are transmitted via the alarm channel. If the value is one, the specific errors and warnings are also transferred via the alarm channel according to the encoder profile and profile definition.

5.2.6 Compatibility mode V3.1

Resetting this parameter establishes compatibility to version 3.1 of the PROFIdrive profile. The details can be seen in the following table:

Function Compatibility mode enable (=0), compatible to encoder profile V3.1

Compatibility mode disable (=1), no backwards compatibility (presetting)

Controlled by PLC (STW2_ENC)

Ignored; the control word G1_STW and the set values are always valid.Control requests (ZSW2_ENC) are not supported and are set to zero.

Supported

Maximum Master Sign-Of-Life failures parameter

Supported Not supported. A sign-of-life counter error is tolerated. Parameter 925 is optional for sign-of-life monitoring control.

Alarm channel control parameter

Supported Not supported; the application alarm channel is active and is controlled by a PROFIdrive parameter.

P965 – Profile version

31 (V3.1) 41 (V4.1)

5.2.7 Scaling: Measuring units per revolution

This parameter sets how many nanometers a measuring unit should contain. The smallest sensible unit and default value is 1000 nm, that is 1 µm. Smaller resolutions can lead to rounding effects. Thus, the unit should be chosen sensibly.The step interval can also be affected by the parameter Scaling: Total measuring range.The setting is only taken into consideration if Class 4 functionality and Scaling function are switched on. The data format is UNSIGNED32 (1 to 4294967295). The default value is 1000.

5.2.8 Scaling: Total measuring range

In this parameter, the number of steps into which the nominal length is to be divided can be indicated. The BTL7-V50T-... uses this to calculate the required step length. Step lengths under 1 µm are smaller than the measurement resolution and thus do not make sense.

Resolution (step length) =Nominal length

Measuring range in measuring units

If both Scaling: Measuring units per revolution and Scaling: Total measuring range are set, Scaling: Total measuring range has the higher priority.

5.2.9 Tolerated number of sign-of-life errors

If the sign-of-life monitoring is activated in the controller, a counter is incremented after each telegram. This allows the BTL7-V50T-... to recognize whether it has missed a telegram. This parameter sets the number of errors from which the device sends a sign-of-life error in G1_XIST2.

5.2.10 Speed unit

The speed can be selected from steps/1000 ms, steps/100 ms, and steps/10 ms. The step length is defined by the parameter Scaling: Measuring units per revolution or Scaling: Entire measurement range.

5.3 Parameters to affect measured value acquisition

Parameters 2000 to 2015 can be used to set the offsets and presets for magnets 1 to 16. The values are set in the unit parameterized during start-up.In parameter 65000, the preset value can be loaded that is used while setting the offset via G1_STW (see section G1_STW – sensor control word on page 10). This value only affects the first magnet and is identical to parameter 2000.

5.4 970, 971: Loading and saving parameters

With these parameters, the local parameter settings can be saved permanently or reset. Writing a 1 in parameter 970 resets all parameters to their delivery settings. If a 1 is written in parameter 971, the current parameter settings are saved permanently. The process is completed when the parameter is set back to 0 by the BTL.



5 Parameters (continued)

5.5 972: Drive reset

DANGERUncontrolled system movementIf a drive reset is performed, the BTL is restarted immediately and aborts its function! The system may enter an uncontrolled state. This could result in personal injury and equipment damage.

► Only perform a drive reset if no persons or materials are in the system’s hazardous zones.

► Take the same safety precautions as for start-up! ► Observe the safety instructions of the equipment or

system manufacturer.

If a 1 is entered in this parameter, an instant reset is performed. The BTL is restarted immediately, like interrupting the power supply. The BTL aborts its function immediately! This also affects the internal switch that connects the two PROFINET interfaces. Devices downstream of the bus are also separated from the bus and thus the controller immediately. As a result, the system may enter an uncontrolled state.

5.6 Parameters for automatic identification of the BTL7-V50T-…

The parameters 964, 965, and 974 to 980 contain information that primarily serves for automatic identification of the BTL, e.g. upon connection to a positioning system. The information mapped here is of no interest to users.

5.6.1 964: Drive identification

This parameter contains information on the manufacturer, type of BTL, versions, and the number of drive objects.

5.6.2 965: Profile identification

This string contains the ID for PROFIdrive (61) and the version (41 for 4.1).

5.6.3 974: Base mode parameter access service identification

The information in this parameter aids the controller in setting up communication with the BTL7-V50T-.... This parameter is irrelevant for users.

5.6.4 975: Drive object identification

This parameter contains version information, manufacturer ID, as well as information on the drive object classes, and serves for automatic identification of the BTL7-V50T-....

5.6.5 979: Sensor format

This parameter also primarily serves for automatic identification of the BTL7-V50T-…. It defines the most important settings for the sensor and enables interpretation of G1_XIST1 and G1_XIST2.

5.6.6 980: Number list of defined parameters

This array is a list of the numbers of all parameters. Different tools and devices read out this information to determine which parameters the BTL7-V50T-… supports.

5.7 Parameters for addressing

Parameters 61000 to 61004 reflect the network settings, such as IP address or the station name that were made with the configuration tool. These parameters are read-only.

5.8 Parameter for status display

Parameter 65001 indicates the current operating status with errors and warnings.

5.9 2050: Temperature values

The temperature sensor is located inside the sensor on the circuit board and thus measures the temperature of the electronics that create heat. Thus, the temperature displayed in ongoing operation is normally higher than the ambient temperature. The values measured serve to assess the general thermal conditions and are not suitable for monitoring process temperatures and the like. The temperature is displayed in °C.


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Often, the system and standard functions for Profibus previously used in Siemens CPUs are not suitable for PROFINET. However, there are often new functions whose use is similar to that of those for Profibus. These new functions are primarily suitable for both systems, so they can cover both PROFINET and Profibus functionalities at the same time.

The document Von_PROFIBUS_DP_nach_PROFINET_IO_en-US.pdf describes details and can be downloaded from the Siemens homepage at: http://support.automation.siemens.com

In case of access by means of SFB52 RDREC or SFB53 WRREC, some arguments must be included. Initially, the user requires the ID, the starting address of the E address space of the encoder. The user can determine this by left-clicking the device in the hardware configuration, right-clicking the module, and then selecting Object properties. The Addresses tab contains the key figures.

The Index parameter specifies the data set number. Since the user must often indicate this number in decimals in Step 7, this style is also provided.

Encoder diagnosis data index16#FD09 = -759 (dec)

Encoder record data index16#BF00 = -16640 (dec)16#BF01 = -16639 (dec)

Manufacturer record data index16#1000 = 4096 (dec)

PROFIdrive mode parameter access local16#B02E = -20434 (dec)

PROFIdrive mode parameter access global16#B02E = -20433 (dec)

6 Switching from Profibus to PROFINET


http://support.automation.siemens.com/WW/llisapi.dll/csfetch/19289930/Von_PROFIBUS_DP_nach_PROFINET_IO_en-US.pdf?func=cslib.csFetch&nodeid=19327295&forcedownload=true


The following describes an example configuration for a Siemens Step 7 PLC using Simatic Step 7 (V5.5). Operation may differ for controllers from other manufacturers.

Corresponding to the specifications and the controller instructions, the hardware configuration must be created first. A PROFINET subnet must be generated in the process.

7.1 Installing the GSD file

The current GSD file is available on the Balluff website (www.balluff.com). In the Simatic software hardware configuration, the file is incorporated in the extras menu under the menu item Install GSD File. The user activates from the directory and selects the directory in which the GSD file is located via Browse... If there are several files in the directory, the user selects the corresponding one and clicks Install. The Bitmap file with the graphic symbol is automatically installed in the process.

7.2 Installing the BTL

After the GSD file is installed, the BTL7-V50T-… can be selected from the hardware catalog under PROFINET IO\Additional Field Devices\Encoders\BTL7-V50T. The BTL is configured by dragging the BTL7-V50T device from the catalog to the PROFINET-IO (marked with 1 in Fig. 7-1).

Next, a module must be plugged in. This is a software module that determines the mode of operation. The desired module from the list under the BTL7-V50T is dragged to slot 1.2 (marked with 2 in Fig. 7-1). The module used depends on the number of magnets used and the mode of operation. The respective module also sets the number of magnets.

7 Configuration

Fig. 7-1: Installing the BTL


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7.2.1 Network data

Double-clicking the BTL7-V50T-… icon allows the user to set the network data for the sensor. Important data may include the device name, the device number, and the IP address, which can be set by clicking the ethernet button.

Fig. 7-2: BTL7 properties menu

The most important entry in the network data is the device name, which identifies the device in the network. Thus, each name may only exist once in the entire network (see also section 7.3).For more details, please refer to the documentation of the controller and the configuration program used. The data set here is saved in the BTL7-V50T-… remanently.

7.3 Exchanging the device without a programming device and automatic start-up

BTL7-V50T-… supports the function Device exchange without removable medium or programming device. This requires the controller to support this function and this function to be activated, and all devices to be in their delivery state, meaning they have not yet been assigned device names.In the context menu of the PROFINET system, the topology editor is called up and all connections for all participants are defined. If the program is loaded to the controller and the structure corresponds to the configured topology, all participants are automatically assigned their names and device exchange is possible without device name assignment. For more information, see the controller and configuration software instructions.

7.4 Assigning the device name

If the device name cannot or should not be assigned automatically, the user must manually assign the BTL a name. In the process, the menu item PLC > Ethernet > Edit Ethernet Node is selected in the Simatic Manager while the BTL is connected and the programming devices is connected to the controller. With the Browse button, all participants visible on the bus are displayed. BTL7-V50T-... can be identified and selected via the displayed device type. If there is any uncertainty as to whether the correct device has been selected, the flash button can be pressed to flash the LEDs and verify which device is currently selected. The user selects this device and leaves the dialog by clicking OK.

A device name is entered in the dialog shown below, Edit Ethernet Node. The assIGn name button saves the name in the BTL remanently.

Fig. 7-3: Edit EtherNet Node menu




7.4.1 Sensor parameters

After double-clicking the module access point, the parameters for the module access point can be set:

Fig. 7-4: Setting module access point properties

The 5.2 Module access point parameters section provides details on the parameters. These parameters are transferred to the BTL7-V50T-... upon each initialization and thus overwrite any saved configuration.If the configuration was successfully transferred to the BTL, right-clicking on Standard telegram 81 and selecting Monitor/Modify allows the user to view the transferred data.

Fig. 7-5: Standard telegram 81 menu


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The PLC peripheral address memory provides a simple, more elegant option to exchange data with the BTL7-V50T-... without using a PLC program. After successful hardware configuration and download, the PLC is switched to run mode. In the Simatic Manager, the station (SIMATIC xxx) is marked in the left window. Under PLC, the user can select the menu item Monitor/Modify Variables. A table in which the addresses can be entered appears. The descriptions appear automatically.

Fig. 7-6: Variable table

7.5 Configuring IRT mode

IRT (isochronous real time) is the isochronous mode of operation. It is set via hardware configuration. For this, the user must initially know the minimum possible processing time, which depends on the length of the BTL, the set mode of operation, and the number of magnets. Then, the topology must be set and the controller and slave configured.Synchronous mode with IRT is possible from a cycle time of 2 ms.

7.5.1 Determining the minimum possible processing time for the slave (Tinput)

The minimum possible processing time depends on the set length and the connected module. It is determined using the following figures:

For one magnet:If Tcalc < Tsignal: Tinput = 2 × TsignalIf Tcalc > Tsignal: Tinput = Tsignal + Tcalc

For two or more magnets:If Tcalc < 2 x Tsignal: Tinput = 3 x TsignalIf Tcalc > 2 x Tsignal: Tinput = Tsignal + Tcalc

Tcalc is dependent on the number of magnets or the FMM mode of operation:

Number of magnets

Tcalc/μs for module

Position Position/speed

1 1145 1315

2 1240 1430

3 1335 1545

4 1430 1660

5 1525 1775

6 1620 1890

7 1715 2005

8 1810 2120

9 1905 2235

10 2000 2350

11 2095 2465

12 2190 2580

13 2285 2695

14 2380 2810

15 2475 2925

16 2570 3040

FMM 2570 3040

Tsignal considers the length of the BTL. The nominal length is a component of the type designation BTL7-V50T-Mnnnn-… :

Nominal length/mm Tsignal/μs

0025 ≤ nnnn ≤ 0250 130

0251 ≤ nnnn ≤ 0600 260

0601 ≤ nnnn ≤ 1300 510

1301 ≤ nnnn ≤ 2700 1010

2701 ≤ nnnn ≤ 5500 2010

5501 ≤ nnnn ≤ 7620 2750




Examples:

BTL7-V50T-M0500-P-C003, inserted module, standard telegram 81Standard telegram 81 requires the same processing time as module 1 Position value– Tcalc from table: 1145 μs– Nominal length 500 mm, resulting in: Tsignal = 260 μs– Tcalc > Tsignal:

Tinput = Tcalc + Tsignal = 1145 μs + 260 μs = 1405 μs

BTL7-V50T-M3000-P-C003, inserted module, 4 position/speed values– Tcalc from table: 1660 μs– Nominal length 3000 mm, resulting in: Tsignal = 2010 μs– Tcalc < 2 × Tsignal:

Tinput = 3 × Tsignal = 2010 μs × 3 = 6030 μs

7.5.2 Settings in PROFINET IO Domain Management

In Domain Management, the modes of operation are set with regard to synchronization. The settings displayed here are only intended as an example and may deviate depending on the user application type.First, PROFINET IO Domain Management must be opened by right-clicking the device.

Fig. 7-7: Opening PROFINET IO Domain Management


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There, the mode Sync Master is set for the controller and Sync Slave for the sensor.

Fig. 7-8: Setting sync master and slave

7.5.3 Setting the topology

For IRT, the controller must be familiar with the topology, that is the physical structure of the field bus. The topology settings are reached by right-clicking the device.

Fig. 7-9: Topology Editor

In the Topology Editor, the user can map and check the bus participant connections in the different views.




7.5.4 Configuring the controller

The controller must be assigned the IO system no. and timing parameters must be set. The settings can be reached by double-clicking the CPU. IO system no. 100 is selected in the Synchronous Cycle Interrupts tab.

Fig. 7-10: Configuring the controller

The application timing parameters can be set by clicking "Details". The time Ti is the time before the sync when the slave begins measuring. To is the time that passes after the sync until settings that were received via the cyclic telegram have been implemented. For the BTL, this concerns the offset settings.



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7.5.5 Configuring the slave

The slave must be assigned an alarm module. To do so, double-click the slot X1 PN-IO. In the IO cycle tab, select OB61 in the Assign IO device in isochronous mode entry.

Fig. 7-11: Configuring the slave



The following excerpts from the Simatic S7 controller provide an example of how to realize main accesses to position data, diagnosis, and parameters. The exact programming must be modified depending on the controller and programming software used. They are only laboratory examples whose functionality has not been verified in a real system.

8.1 Reading the position data

The position and speed data is easy to map. For example, a function for reading in the position value from standard telegram 81:

8.2 Reading and writing parameters

The hardware configuration parameters are transmitted to the BTL7-V50T-... upon start-up. However, the settings can be changed via a user program. The new parameters are valid immediately upon transfer.In the following example, write access to the slave takes place first, during which data can also be transmitted if a parameter is to be written. Then, read access retrieves either the requested data or the result (error message) of the write access.

DANGERUncontrolled system movementWhen starting up, if the position measuring system is part of a closed loop system whose parameters have not yet been set, the system may perform uncontrolled movements. This could result in personal injury and equipment damage.

► Take the system out of operation before configuration.

► Persons must keep away from the system's hazardous zones.

► Startup must be performed only by trained technical personnel.

► Observe the safety instructions of the equipment or system manufacturer.

8 Application program


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8.3 Example: Parameter access

8 Application program (continued)


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Parameter table

Para-meter

Sub-index

Default setting Comments

922 Telegram selection Unsigned16 (6) ro 16#0051 = 81 See section 4.3.81: Standard telegram101: 1 position value102: 2 position values…116: 16 position values117: FMM position values201: 1 position and speed value202: 2 position and speed values…216: 16 position and speed values217: FMM position and speed values

964 Drive ID ro See section 5.6.1.

0 Manufacturer ID Unsigned16 (6) 16#0378 = 888

1 Drive unit type Unsigned16 (6) 16#dB01 = 56065

2 Firmware version Unsigned16 (6)

3 Firmware date, year (dec) Unsigned16 (6)

4 Firmware date (decimal): day x 100 + month

Unsigned16 (6)

5 Number of drive objects Unsigned16 (6) 1

965 Profile identification OctetString[2] (10)

ro See section 5.6.2.

Byte 1: PROFIdrive 16#3D = 61 Profidrive

Byte 2: Version 16#29 = 41 Version

970 Load preset values of the local parameters

Unsigned16 (6) rw 0 See section 5.4.Value = 0: preset;Value = 1: load complete delivery state. After the delivery state is loaded successfully, the value switches back to 0.

971 Write local parameters to non-volatile memory

Unsigned16 (6) rw 0 Preset value: 0Value = 1: start saving. Saving continues until the value returns to 0 itself.

972 Reset Unsigned16 (6) rw Writing a 1 in this parameter performs an immediate reset. See section 5.5.Attention: A reset interrupts running communication and the internal switch immediately. The forwarding of data between the inputs is interrupted!

974 Standard parameter access information

Array[3] of Unsigned16


0 Maximum block length Unsigned16 (6) 240

1 Multiparameter access: maximum number of parameters

Unsigned16 (6) 39

2 Maximum latency time (n × 10 ms) Unsigned16 (6) 0

9 Appendix


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Para-meter

Sub-index


975 Drive object identification Array[8] of Unsigned16


0 Manufacturer Unsigned16 (6) 888

1 Drive object type Unsigned16 (6) 0

2 Version (software) Unsigned16 (6) 1

3 Firmware date (year) Unsigned16 (6) 2013

4 Firmware date (day/month) Unsigned16 (6) 1812

5 PROFIdrive DO type class (structure) Unsigned16 (6) 5

6 PROFIdrive DO sub-class Unsigned16 (6) 49152

7 Drive object ID (DO-ID) Unsigned16 (6) 1

979 Sensor format ro See section 5.6.5.

0 Header Unsigned32 (7) 16#5111=20753

Bit 0 to 3: Parameter structure version (LSN)

1

Bit 4 to 7: Parameter structure version (MSN)

1

Bit 8 to 11: Number of sensors (Gx) in the parameter

1

Bit 12 to 15: Number of the written indices (sensor structure)

5

Bit 16 to 31: Reserved 01 Sensor type Unsigned32 (7) 16#80000003

Bit 0: Linear sensor 1Bit 1: Gx_XIST1 indicates the

absolute value1

Bit 2: 64-bit absolute information available

0

Bit 3 to 30: Reserved 0Bit 31: Data in parameter 979

substructure Gx is valid1

2 Sensor resolution in nanometers Unsigned32 (7) 16#03E8 = 1000

3 Shift factor for G1_XIST1 Unsigned32 (7) 0

4 Shift factor for G1_XIST2 Unsigned32 (7) 0

5 Number of rotations: Unsigned32 (7) 1

980 List of defined parameters Array[35] Unsigned16


2000 Magnet 1 rw See section 5.3.

0 Position offset Integer32 (4) 0

2001 Magnet 2 rw


200n Magnet n+1 rw


2015 Magnet 16 rw


9 Appendix (continued)



Para-meter

Sub-index


2050 Temperature ro 0 See section 5.9.All values in °C0 Current temperature Integer16 (3)

1 Minimum temperature since startup Integer16 (3)

2 Maximum temperature since startup Integer16 (3)

3 Minimum lifetime temperature Integer16 (3)

4 Maximum lifetime temperature Integer16 (3)

2052 Measurement status Unsigned16 (6) ro

61000 Profinet-specific station name OctetString (240 octets)

ro See section 5.7.

61001 IP address OctetString (4 octets)

ro

61002 MAC address OctetString (6 octets)

ro

61003 Gateway OctetString (4 octets)

ro

61004 Net mask OctetString (4 octets)

ro

65000 Preset value Integer32 (4) rw



36 english


Para-meter

Sub-index


65001 Operating state ro See section 5.8.

0 Integer32 (4) 16#000B0101 = 721153Bit 0 to 15: Version 16#0101Bit 16 to 23: Index describing the

encoder16#B

Bit 24 to 31: Reserved 01 Operating state

Bit 0: Code sequenceBit 1: Class 4 functionalityBit 2: G1_Xist1 preset controlBit 3: Scaling function controlBit 4: Alarm channel controlBit 5: Compatibility modeBit 6 to 31: Reserved

Integer32 (4) 16#3E = 620111110

2 ErrorsBit 0: Position errorBit 1 to 8: Not usedBit 9: Memory errorBit 10 to 31: Not used

Integer32 (4) 16#000000

3 Supported errorsBit 0: Position errorBit 1 to 8: Not usedBit 9: Memory errorBit 10 to 31: Not used

Integer32 (4) 16#011010

4 WarningsBit 0: Not usedBit 1: OverheatingBit 2 to 31: Not used

Integer32 (4) 16#00000

5 Supported warningsBit 0: Not usedBit 1: OverheatingBit 2 to 31: Not used

Integer32 (4) 16#02010

6 Encoder profile versionBit 0 to 7: Least significant numberBit 8 to 15: Most significant number

Integer32 (4) 10252510

7 Operating time (not supported) Integer32 (4) 16#80000000

8 Offset value Integer32 (4) 0

9 Measuring units per rotation Integer32 (4) 1000

10 Measuring range in measuring units Integer32 (4) 0

11 Speed unit Integer32 (4) 0


No.

913

507-

726

EN

· 01

.126

688

· F18

; Sub

ject

to m

odifi

catio

n. R

epla

ces

F14.

9135

07/F

18

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Configuration Manual: BTL5-V50T- DE|EN · 2018-07-11 · 5.2.5 Alarmkanalsteuerung 16 5.2.6...

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