Gateway Profibus DP Slave nach CANopen · Wachendorff Prozesstechnik GmbH & Co. KG Industriestrasse...

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Betriebsanleitung

Gateway

Profibus DP Slave nach CANopen

HD67551



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Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis .................................................................................................................................... 2 1. Vorwort............................................................................................................................................ 3

1.1. Qualifiziertes Personal ........................................................................................................... 3

1.2. Sicherheitshinweise und allgemeine Hinweise ...................................................................... 3

1.3. Bestimmungsgemäße Verwendung....................................................................................... 3

1.4. CE-Konformität....................................................................................................................... 3 2. Gateway HD67551.......................................................................................................................... 4

2.1. Über das Gateway ................................................................................................................. 4

2.2. Anschlussdarstellung ............................................................................................................. 4

2.3. LED-Status............................................................................................................................. 5

2.4. Übertragungskabel RS232..................................................................................................... 5

2.5. Abmessungen ........................................................................................................................ 5

2.6. Mechanische Installation........................................................................................................ 6 3. Konfiguration................................................................................................................................... 6

3.1. Installation .............................................................................................................................. 6

3.2. Überspielen einer Projektierung in das HD67551.................................................................. 7

3.3. Projektierung erstellen ........................................................................................................... 7

3.4. Beispiel einer Konfiguration ................................................................................................. 17 4. Allgemeine Informationen ............................................................................................................. 18

4.1. Technische Daten ................................................................................................................ 18

4.2. Zubehör ................................................................................................................................ 19

4.3. Technischer Support ............................................................................................................ 19



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1. Vorwort Verehrter Kunde!

Wir bedanken uns für Ihre Entscheidung ein Produkt unseres Hauses einzusetzen und gratulieren

Ihnen zu diesem Entschluss.

Die Geräte aus unserem Haus können vor Ort für zahlreiche unterschiedliche Anwendungen

eingesetzt werden.

Um die Funktionsvielfalt dieses Gerätes für Sie optimal zu nutzen, bitten wir Sie, alle folgenden

Hinweise aus diesem Handbuch zu beachten.

1.1. Qualifiziertes Personal Das zugehörige Gerät darf nur in Verbindung mit dieser Dokumentation eingerichtet und betrieben

werden. Inbetriebsetzung und Betrieb eines Gerätes dürfen nur von qualifiziertem Personal

vorgenommen werden. Qualifiziertes Personal im Sinne der sicherheitstechnischen Hinweise dieser

Dokumentation sind Personen, die die Berechtigung haben, Geräte, Systeme und Stromkreise gemäß

den Standards der Sicherheitstechnik in Betrieb zu nehmen, zu erden und zu kennzeichnen.

1.2. Sicherheitshinweise und allgemeine Hinweise Zur Gewährleistung eines sicheren Betriebes darf das Gerät nur nach den Angaben in der

Betriebsanleitung betrieben werden. Bei Schäden die durch Nichtbeachtung dieser

Bedienungsanleitung verursacht werden, erlischt der Garantieanspruch! Bei Sach- und

Personenschäden, die durch unsachgemäße Handhabung oder Nichtbeachtung der

Sicherheitshinweise verursacht werden, übernehmen wir keine Haftung. In solchen Fällen erlischt

jeder Gewährleistungs- und Garantieanspruch.

1.3. Bestimmungsgemäße Verwendung Die Geräte dienen zur Verbindung und dem Datenaustausch zwischen zwei unabhängigen

Bussystemen.

Ein solches Gerät darf nicht als alleiniges Mittel zur Abwendung gefährlicher Zustände an Maschinen

und Anlagen eingesetzt werden. Der einwandfreie und sichere Betrieb der Produkte setzt

sachgemäßen Transport, sachgemäße Lagerung, Aufstellung, Montage, Installation, Inbetriebnahme,

Bedienung und Instandhaltung voraus. Die zulässigen Umgebungsbedingungen müssen eingehalten

werden.

1.4. CE-Konformität Die Geräte sind entsprechend der gültigen CE-Richtlinien konstruiert. Sämtliche Zertifikate können bei

uns angefordert werden.



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2. Gateway HD67551

2.1. Über das Gateway Das Gateway HD67551 setzt das CANopen-Protokoll in das Profibus-DP-Protokoll um. An der

Profibus-DP-Seite stellt das Gateway als Slave die Daten für einen Profibus-DP-Master zur

Verfügung. Mit der bei uns auf der Internetseite erhältlichen Software, werden die CANopen-

Nachrichten den Bytes vom Profibus-DP zugeordnet. Das Gateway pollt selbstständig die CANopen-

Geräte ab, um die Daten dann als Profibus-Byte zur Verfügung stellen zu können.

2.2. Anschlussdarstellung

Im Folgenden sind die einzelnen Anschlüsse des Gerätes beschrieben.



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2.3. LED-Status LED Run-Modus Boot-Modus 1: keine Funktion (Gelb) keine Funktion keine Funktion 2: keine Funktion (Grün) keine Funktion keine Funktion 3: Betriebs LED (Grün) Blink langsam mit ca. 1 Hz Blinkt schnell: Boot-Modus

Blinkt sehr langsam: Aktualisierung wird ausgeführt

2.4. Übertragungskabel RS232

Als Übertragungskabel der Projektierung wird ein Standard-Null-Modem-Kabel benötigt. Dies hat

beidseitig eine 9-polige SUB-D-Buchse. Im Folgenden sehen Sie die PIN-Belegung des Kabels:

Hinweis: Sie können dieses Kabel über uns beziehen. Artikel-Nummer: AC34107

2.5. Abmessungen

Beispieldarstellung



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2.6. Mechanische Installation

Die Montage ist auf jeder 35mm DIN-Hutschiene möglich. Hängen Sie dazu das Modul mit der

Oberseite in die Hutschiene ein, und drücken es dann nach unten gegen diese. Es rastet hörbar ein.

Die Lüftungsschlitze des Gehäuses dürfen nicht zugedeckt werden. Das Gerät darf nur in Umgebungen der zugelassenen Schutzart verwendet werden. Beachten Sie sämtliche Sicherheitshinweise im Bezug auf Maschinen und Menschen.

Achtung! Das Gerät enthält ESD gefährdete Bauteile.

3. Konfiguration

3.1. Installation Laden Sie sich die benötigte Software von unserer Webseite „www.wachendorff-prozesstechnik.de“

aus dem Downloadverzeichnis herunter. Führen Sie anschließend die Installationsdatei aus.

Sie werden nun mit einen Assistenten durch die Installation geführt.

Ist die Installation beendet, finden Sie das Programm „Compositor SW67xxx“ in Ihrem Windows-

Startmenü.



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3.2. Überspielen einer Projektierung in das HD67551 Nutzen Sie den folgenden Ablauf, um das Gateway in Betrieb zu nehmen:

1. Verbinden Sie Ihren PC mittels eines RS232-Kabels mit dem Gateway. 2. Schalten Sie den Dip-Schalter 2 auf “ON“. 3. Schließen Sie die Spannungsversorgung an das Gateway an. 4. Schalten Sie die Spannungsversorgung ein. 5. Erstellen Sie eine Projektierung mit der dazugehörigen Software. 6. Überspielen Sie diese in das Gateway. 7. Nach Beendigung des Transfers schalten Sie die Spannungsversorgung am Gateway aus. 8. Schalten Sie den Dip-Schalter 2 auf “OFF“. 9. Schalten Sie die Spannungsversorgung wieder ein. Das Gateway arbeitet nun im RUN-

Modus.

3.3. Projektierung erstellen Führen Sie das Programm „Compositor SW67551“ aus. Das Programm ist in verschiedene Schritte

unterteilt, die Ihnen direkt den Ablauf der benötigten Projektierung beschreiben.

Step 1

Erstellen Sie sich ein neues Projekt oder öffnen Sie ein vorhandenes Projekt.

In diesem Handbuch wird beschrieben, wie Sie ein neues Projekt anlegen.

Betätigen Sie den Button „New Project“. Es öffnet sich nun ein neues Fenster, in das Sie den

Projektnamen eingeben. Es wird daraufhin unter

C:\Programme\ADFweb\Compositor_SW67551\Projects

ein neuer Projektordner mit Ihrem Projektnamen erstellt.



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Step 2

Betätigen Sie nun den Button „Set Communication“, um die grundlegenden Einstellungen der

Kommunikationsschnittstellen vorzunehmen.

CANopen

Parameter Beschreibung ID Device Wählen Sie hier Ihre gewünschte

Geräte-ID aus. Baudrate

Baudrate für Ihre CANopen-Kommunikation.

Set Operational State at startup

Startet das Gerät direkt in den „operational mode“ nach Systemstart des Gateways.

Network Start at Start-up

Sendet das Netzwerkkommando um alle Geräte in „operational mode“ zu setzen nach Systemstart des Gateways. Dies Lässt sich noch mit einer Zeit verzögern.

Enable Send Start-Up

Hier kann über ein Profibus-Byte das Netzwerkkommando zum „operational Mode“ gesteuert werden. Setzen Sie ein 0x01 in das Byte, um das Kommando zu setzen. Das Gateway quittiert dies mit einem 0x01 im „Read Status-Start-Up“.

TimeOUT SDO Die maximale Zeit in der das Gateway die Antwort vom Slave abfragt.

Delay between polls Verzögerungszeit für die Anforderung der SDO Nachrichten.

Write only when data change

SDO Daten werden nur übermittelt, wenn es auch eine Wertänderung im Profibus gibt.

Cancel data if not answer for

Wenn aktiviert, setzt das Gateway die Daten von SDO auf Null, wenn es nach den eingestellten Versuchen keine Antwort bekommt.

Heartbeat Die Zeitkonstante für das zyklische Senden des Heartbeat ist hier einstellbar. 0 bedeutet der Heartbeat ist ausgeschaltet.

Enable Node Guarding

Hier können Sie die CAN- Überwachungsfunktion aktivieren.

Enable Sync De- und Aktivieren der SYNC-Nachricht. Wird verwendet, um die Verzögerungszeit anzugeben und um die SYNC-Nachricht zu versenden.

Enable Triggered SDO

De- und Aktivieren der SDO- Nachrichten.

ID Im Feld „ID“ (Auslösen SDO-Bereich) wählen Sie, welches Byte im Profibus verwendet wird, um die ID des SDO



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anzuzeigen.

Index Im Feld „Index“ (Auslösen SDO Bereich) wählen Sie, welches Byte im Profibus verwendet wird, um den Index des SDO anzuzeigen.

SubInd Im Feld „SubInd“ (Auslösen SDO Bereich) wählen Sie, welches Byte im Profibus verwendet wird, um den Subindex anzuzeigen.

W Bytes (Auslösen SDO Bereich) wählen Sie, welches Byte im Profibus verwendet wird, um die Daten in einem Schreib SDO anzuzeigen.

N Byte (Auslösen SDO Bereich) wählen Sie, welches Byte im Profibus verwendet wird, um die Anzahl der Bytes der SDO anzuzeigen.

R/W (Auslösen SDO Bereich) wählen Sie, welches Byte im Profibus verwendet wird, um zu sehen ob das SDO lesend oder schreibend ist.

Trigger (Auslösen SDO Bereich) wählen Sie, welches Byte im Profibus verwendet wird, um den SDO zu starten.

R Bytes Im Feld „N Byte“ (Auslösen SDO Bereich) wählen Sie, welches Byte im Profibus verwendet wird, um die Daten in einem schreibgeschützten SDO zu lesen.

Status Im Feld „N Byte“ (Auslösen SDO Bereich) wählen Sie, welches Byte im Profibus verwendet wird, um den Status des Betriebes mit SDO anzuzeigen.

Enable TimeOut in RPDO Data

Wenn aktiviert, werden RPDO- Nachrichten, die nicht innerhalb der angegebenen Zeit ankommen, auf Null gesetzt.

On Data Change Wenn aktiviert, werden die PDO- Nachrichten basierend auf Ihre Änderung gesendet.

On Sync Wenn aktiviert, werden die PDO- Nachrichten gesendet, wenn die Sync- Nachrichten ankommen.

Num. Sync Anzahl der Sync-Nachrichten die das Gateway empfängt, bevor die Nachricht an den PDO gesendet wird. Die Anzahl der SYNC muß zwischen 1 und 240 liegen.



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Profibus

Parameter Beschreibung

ID Device Slave-Adresse des Gateways am Profibus-DP.

Baud-rate Die Baudrate im Profibus wird automatisch erkannt.

N Byte IN Anzahl der Profibus-Bytes eingehend auf dem Profibus Master.

N Byte Out Anzahl der Profibus-Bytes ausgehend aus dem Profibus Master.

Create GSD file from PDO Map

Wenn aktiviert, dann wird eine GSD-Datei erzeugt, die nur die Daten von den PDO-Tabellen enthält.

Enable SDO Command

Schaltet Funktion ein, dass man SDO über Profibus ändern kann.

Index SDO for change ID

Wenn aktiviert, sagt es aus in welchem SDO die ID steht.



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Step 3

Betätigen Sie nun den Button „Set SDO Server“, um die Zuordnung der CANopen-Nachrichten zu dem

Profibus vorzunehmen.

Sie sehen hier zwei Registerkarten:

„Profibus IN SDO Read“: Profibus-Daten lesen und als CANopen-SDO-Nachricht zur Verfügung

stellen.

„SDO Write Profibus OUT“: CANopen-SDO-Nachricht empfangen und dem Profibus zur Verfügung

stellen.

„Profibus IN SDO Read“:

Ordnen Sie hier die CANopen Nachricht dem Profibus zu. Das Gateway stellt die Daten, die in dem

Profibus-Bytes vorhanden sind, als CANopen-SDO-Nachricht zur Verfügung.


Index / Subindex

Index von dem SDO Objekt.

nByte Anzahl der Bytes (1, 2 oder 4) in der SDO-Nachricht.

Address Profibus Erstes Byte im Profibus-Adress-Bereich.

Swap Mit einem Doppelklick auf diesem Feld können die Nutzdatenbytes gedreht werden.

Mnemonic Beschreibung der Funktion (freiwillig).



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Step 4

Betätigen Sie nun den Button „Set SDO Client“, um die Zuordnung der CANopen-Nachrichten zu dem

Profibus vorzunehmen.


„Profibus IN SDO Read“: CANopen-SDO-Nachricht von anderen CANopen-Geräten abfragen, und

dem Profibus zur Verfügung stellen.

„SDO Write Profibus OUT“: Profibus-Daten lesen und als CANopen-SDO-Nachricht an andere

CANopen-Geräte senden.

„Profibus IN SDO Read“:

Ordnen Sie hier die CANopen-Nachricht dem Profibus zu. Das Gateway fragt SDO-Daten von

anderen CANopen-Geräten ab, und stellt den Inhalt auf dem Profibus zur Verfügung.


Device ID ID Nummer des Gerätes welches zum Lesen oder Schreiben der Daten verwendet wird.

Index / Subindex

Index von dem SDO-Objekt.

nByte Anzahl der Bytes (1, 2 oder 4) in der SDO-Nachricht.






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Step 5

Betätigen Sie nun den Button „Set PDO Access“, um die Zuordnung der CANopen-Nachrichten zu

dem Profibus vorzunehmen.


„Profibus IN Transmit PDO“: Daten vom Profibus lesen und CANopen-PDO-Nachricht an andere

CANopen-Geräte versenden.

„Receive PDO Profibus OUT“: CANopen-PDO-Nachrichten empfangen und die Nutzdaten dem

Profibus zur Verfügung stellen.

„Profibus IN Transmit PDO“:

Ordnen Sie hier die CANopen-Nachricht dem Profibus zu. Das Gateway sendet automatisch eine

PDO-Nachricht, wenn sich die Nutzdaten im Profibus Bereich ändern.


Cob ID Geben Sie hier die COBID von der Originalnachricht ein, die in Profibus übersetzt werden soll.

Dimension Anzahl der Bytes (1-8) in der PDO Nachricht.






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Step 6

Betätigen Sie nun den Button „Set Note Guarding“, um die Überwachungsfunktionen von CAN-

Geräten am Bus zu aktivieren.

Legen Sie hier Ihre Slaves an, die zur Überwachung abgefragt werden sollen. Jeder hier angelegte

CAN-Slave bekommt laut der eingestellten „Guard Time“ eine „Lebensabfrage“ gesendet, auf die er

antwortet muss.

Ist ein CAN-Slave vorhanden, wird ein Bit in einem Profibusbyte auf 1 gesetzt.

Es werden automatisch die letzten Bytes in der Profibusdeklaration verwendet. Beispiel:

Bis zu 8 CAN Geräte das letzte Profibus-Byte

Bei 9 bis 16 Geräten Geräte 1 bis 8 im vorletzten, Geräte 9 bis16 im letzten Profibus-Byte


Node ID Geben Sie hier die Slave-Adresse des CAN-Gerätes ein, welches überwacht werden soll.

Guard Time Dies ist die Intervallzeit in Millisekunden, wann eine Abfrage an den CAN-Slave zur Überwachung abgesetzt wird.

Life Time Factor Hier wird die Anzahl eingestellt, nach wie vielen nicht beantworteten Anfragen der CAN-Slave als „nicht vorhanden“ deklariert wird.




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Step 7

Erzeugen Sie sich hier eine GSD- und EDS-Datei um das Gateway in das SPS-Programm und in

CANopen-Geräten einzubinden.

Die GSD-Datei wird abhängig von der Projektierung erzeugt.

Step 8

Übertragen Sie nun die Software in das Gateway.

Betätigen Sie dazu den Button „Update Device“, um die Projektierungsdaten sowie die aktuelle

Firmware in das Gateway zu überspielen.

Gehen Sie hierbei wie in Kapitel 3.2 beschrieben vor. Wählen Sie in dem Drop-Down-Menü Ihre

Schnittstelle aus und betätigen Sie den Button „Connect“, um diese zu initialisieren. Danach gehen

Sie mit „Next“ einen Schritt weiter.

Hier können Sie zusätzlich auswählen, ob Sie die Firmware, das Projekt oder beides übertragen

möchten.

Hinweis:

Bei einer Aktualisierung der Software oder der ersten Übertragung sollte man immer die

Firmware einschließen!



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Hinweis:

Wenn bei dem Update folgendes Bild erscheint, gehen Sie bitte wie folgt vor.

Prüfen Sie im Gerätemanager, ob der ausgewählte COM-Port der richtige ist. Prüfen Sie die serielle Verbindung zwischen Ihrem PC und dem Gateway (Nullmodem-Kabel). Probieren Sie erneut ein Update. Wenn Sie einen USB-Adapter verwenden, prüfen Sie dessen COM-Port im Gerätemanager

und wählen ggf. über die Drop-Down Liste einen anderen aus. Probieren Sie erneut ein Update, nachdem Sie Ihren PC neu gestartet haben. Benutzen Sie einen anderen PC. Falls Sie Windows 7, Vista oder Windows 8 verwenden, stellen Sie sicher das Sie alle

Administratorrechte haben (Rechtsklick auf das Tool und “als Administrator ausführen“ auswählen).

Prüfen Sie ob die Firewall ausgeschaltet ist.



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3.4. Beispiel einer Konfiguration Hier sehen Sie verschiedene Bildschirmkopien einer Konfiguration.



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4. Allgemeine Informationen

4.1. Technische Daten Schnittstellen: 1x CAN 2.0 (Klemmen)

1x RS232C (9 polig Sub-D)

1x Profibus DP (9 polig Sub-D-Buchse)

Datenrate CANopen: max. 1 Mbps

Datenrate Profibus DP: max. 12 Mbps

Galv. Trennung: >2000 VDC

LED: Signalanzeige für Versorgung und Kommunikation

Versorgung: 8 VDC bis 35 VDC, 3,5 Watt bei 24VDC

8 bis 19 VAC, 3,5 VA, 50/60 Hz

Software: Kostenlose Software „SW67551“ zur Konfiguration des Gerätes

Betriebstemperatur: -40 °C bis +85 °C

Gewicht: ca. 200g

Befestigung: Montage auf DIN-Hutschiene

Hersteller: ADFweb.com S.r.I, Italien



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4.2. Zubehör

Beschreibung Artikelnummer

Spannungsversorgung 230V AC nach 24V DC PS24V03AA

Null-Modem-Kabel zur Programmierung AC34107

4.3. Technischer Support

Bei technischen Fragen erreichen Sie uns unter:

Industriestraße 7 • 65366 Geisenheim Tel.: +49 6722 9965 966 Fax: +49 6722 9965 78 E-Mail: [email protected] Homepage: www.wachendorff-prozesstechnik.de

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