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Handbuch

MOVIDRIVE® MDX60B/61BFunktionale Sicherheit

Ausgabe 12/2011 19387202 / DE

SEW-EURODRIVE—Driving the world

Handbuch – Funktionale Sicherheit MOVIDRIVE® MDX60B/61B 3

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis1 Allgemeine Hinweise .......................................................................................... 4

1.1 Gebrauch der Dokumentation..................................................................... 41.2 Normengrundlage ....................................................................................... 41.3 Aufbau der Sicherheitshinweise.................................................................. 51.4 Mängelhaftungsansprüche.......................................................................... 61.5 Haftungsausschluss.................................................................................... 61.6 Urheberrechtsvermerk ................................................................................ 61.7 Inhalt der Druckschrift ................................................................................. 61.8 Mitgeltende Druckschriften ......................................................................... 6

2 Integrierte Sicherheitstechnik............................................................................ 72.1 Sicherer Zustand......................................................................................... 72.2 Sicherheitskonzept...................................................................................... 72.3 Schematische Darstellung "Sicherheitskonzept für MOVIDRIVE® B" ........ 82.4 Sicherheitsfunktionen.................................................................................. 92.5 Einschränkungen ...................................................................................... 11

3 Sicherheitstechnische Auflagen...................................................................... 123.1 Zulässige Geräte....................................................................................... 133.2 Anforderungen an die Installation ............................................................. 143.3 Anforderungen an die externe Sicherheitssteuerung................................ 163.4 Anforderungen an die Inbetriebnahme ..................................................... 173.5 Anforderungen an den Betrieb.................................................................. 17

4 Aufbauvarianten................................................................................................ 184.1 Allgemeine Hinweise................................................................................. 184.2 Anforderungen .......................................................................................... 194.3 Einzelabschaltung..................................................................................... 204.4 Gruppenabschaltung................................................................................. 26

5 Technische Daten ............................................................................................ 305.1 Sicherheitskennwerte................................................................................ 305.2 Elektronikdaten X17: Signalklemmleiste Sicherheitskontakt für STO....... 30

Stichwortverzeichnis ........................................................................................ 31

4 Handbuch – Funktionale Sicherheit MOVIDRIVE® MDX60B/61B

1 Gebrauch der DokumentationAllgemeine Hinweise

1 Allgemeine Hinweise1.1 Gebrauch der Dokumentation

Diese Dokumentation ist Bestandteil des Produkts und enthält wichtige Hinweise zu Be-trieb und Service. Die Dokumentation wendet sich an alle Personen, die Montage-, In-stallations-, Inbetriebnahme- und Servicearbeiten an dem Produkt ausführen.

Die Dokumentation muss in einem leserlichen Zustand zugänglich gemacht werden.Stellen Sie sicher, dass die Anlagen- und Betriebsverantwortlichen, sowie Personen,die unter eigener Verantwortung am Gerät arbeiten, die Dokumentation vollständig ge-lesen und verstanden haben. Bei Unklarheiten oder weiterem Informationsbedarf wen-den Sie sich an SEW-EURODRIVE.

Verwenden Sie immer die aktuelle Ausgabe der Dokumentation und Software.

Auf der SEW-Homepage (www.sew-eurodrive.de) finden Sie eine große Auswahl in ver-schiedenen Sprachen zum Herunterladen. Bei Unklarheiten oder weiterem Informati-onsbedarf wenden Sie sich bitte direkt an SEW-EURODRIVE.

Sie können die Dokumentation auch in gedruckter Form bei SEW-EURODRIVE bestel-len.

1.2 NormengrundlageDie Sicherheitsbewertung des Geräts findet auf Grundlage der folgenden Normen undSicherheitsklassen statt:

Normengrundlage

Sicherheitsklasse / Normengrundlage • Performance Level (PL) gemäß EN ISO 13849-1:2008• Kategorie (Kat.) gemäß EN 954-1:1996


1Aufbau der SicherheitshinweiseAllgemeine Hinweise

1.3 Aufbau der Sicherheitshinweise1.3.1 Bedeutung der Signalworte

Die folgende Tabelle zeigt die Abstufung und Bedeutung der Signalworte für Sicher-heitshinweise, Hinweise vor Sachschäden und weitere Hinweise.

1.3.2 Aufbau der abschnittsbezogenen SicherheitshinweiseDie abschnittsbezogenen Sicherheitshinweise gelten nicht nur für eine spezielle Hand-lung, sondern für mehrere Handlungen innerhalb eines Themas. Die verwendetenPiktogramme weisen entweder auf eine allgemeine oder spezifische Gefahr hin.

Hier sehen Sie den formalen Aufbau eines abschnittsbezogenen Sicherheitshinweises:

1.3.3 Aufbau der eingebetteten SicherheitshinweiseDie eingebetteten Sicherheitshinweise sind direkt in die Handlungsanleitung vor demgefährlichen Handlungsschritt integriert.

Hier sehen Sie den formalen Aufbau eines eingebetteten Sicherheitshinweises:

• SIGNALWORT! Art der Gefahr und ihre Quelle.

Mögliche Folge(n) der Missachtung.

– Maßnahme(n) zur Abwendung der Gefahr.

Signalwort Bedeutung Folgen bei MissachtungGEFAHR! Unmittelbar drohende Gefahr Tod oder schwere Körperverletzungen

WARNUNG! Mögliche, gefährliche Situation Tod oder schwere Körperverletzungen

VORSICHT! Mögliche, gefährliche Situation Leichte Körperverletzungen

ACHTUNG! Mögliche Sachschäden Beschädigung des Antriebssystems oder seiner Umgebung

HINWEIS Nützlicher Hinweis oder Tipp: Erleichtert die Handhabung des Antriebssystems.

SIGNALWORT!Art der Gefahr und ihre Quelle.

Mögliche Folge(n) der Missachtung.• Maßnahme(n) zur Abwendung der Gefahr.


1 MängelhaftungsansprücheAllgemeine Hinweise

1.4 MängelhaftungsansprücheDie Einhaltung der MOVIDRIVE®-Dokumentation ist die Voraussetzung für störungs-freien Betrieb und die Erfüllung eventueller Mängelhaftungsansprüche. Lesen Sie des-halb zuerst die Betriebsanleitung, bevor Sie mit dem Gerät arbeiten!

Stellen Sie sicher, dass die Dokumentation den Anlagen- und Betriebsverantwortlichensowie Personen, die unter eigener Verantwortung am Gerät arbeiten, in einem leser-lichen Zustand zugänglich gemacht wird.

1.5 HaftungsausschlussDie Beachtung der Betriebsanleitung ist Grundvoraussetzung für den sicheren Betriebder MOVIDRIVE® MDX60B/61B und für die Erreichung der angegebenen Produktei-genschaften und Leistungsmerkmale. Für Personen-, Sach- oder Vermögensschäden,die wegen Nichtbeachtung der Betriebsanleitung entstehen, übernimmt SEW-EURODRIVE keine Haftung. Die Sachmängelhaftung ist in solchen Fällen ausgeschlos-sen.

1.6 Urheberrechtsvermerk© 2010 – SEW-EURODRIVE. Alle Rechte vorbehalten.

Jegliche – auch auszugsweise – Vervielfältigung, Bearbeitung, Verbreitung und sons-tige Verwertung verboten.

1.7 Inhalt der DruckschriftDie vorliegende Druckschrift enthält Auflagen und Ergänzungen von MOVIDRIVE®

MDX60B/61B in sicherheitsgerichteten Anwendungen.

Das System besteht aus Antriebsumrichter mit Drehstrommotor und sicherheits-geprüfter externer Abschalteinrichtung.

1.8 Mitgeltende DruckschriftenDie vorliegende Druckschrift ergänzt die Betriebsanleitung MOVIDRIVE® MDX60B/61Bund schränkt die Verwendungshinweise entsprechend den nachfolgenden Angabenein. Sie darf nur in Verbindung mit der Betriebsanleitung MOVIDRIVE® MDX60B/61Bverwendet werden.


2Sicherer ZustandIntegrierte Sicherheitstechnik

2 Integrierte SicherheitstechnikDie nachfolgend beschriebene Sicherheitstechnik des MOVIDRIVE® MDX60B/61Bwurde nach den folgenden Sicherheitsanforderungen entwickelt und geprüft:

• Kategorie 3 gemäß EN 954-1: 1996

• PL d gemäß EN ISO 13849-1: 2008

Hierfür wurde eine Zertifizierung beim TÜV Nord durchgeführt. Kopien des TÜV-Zertifi-kats können bei SEW-EURODRIVE angefordert werden.

2.1 Sicherer ZustandFür den sicherheitsgerichteten Einsatz von MOVIDRIVE® MDX60B/61B ist das abge-schaltete Drehmoment als sicherer Zustand festgelegt (siehe Sicherheitsfunktion STO).Darauf basiert das zugrunde liegende Sicherheitskonzept.

2.2 Sicherheitskonzept• Potenzielle Gefährdungen einer Maschine müssen im Gefahrenfall so schnell wie

möglich beseitigt werden. Für gefahrbringende Bewegungen ist der gefahrlose Zu-stand in der Regel der Stillstand mit Verhinderung eines Wiederanlaufs.

• Der Antriebsumrichter MOVIDRIVE® MDX60B/61B zeichnet sich durch die An-schlussmöglichkeit eines externen Sicherheitsschaltgerätes aus. Dieses schaltet beibetätigen eines angeschlossenen Befehlsgerätes (z. B. NOT-HALT-Taster mit Ver-rastfunktion) alle aktiven Elemente (Abschaltung der sicherheitsgerichteten 24-V-Versorgungsspannung der Endstufenansteuerung), die zur Erzeugung der Impuls-folgen in der Leistungsendstufe (IGBT) nötig sind, in den stromlosen Zustand.

• Durch die Abschaltung der sicherheitsgerichteten 24-V-Versorgungsspannung ist si-chergestellt, dass für die Funktion des Antriebsumrichters, und somit die Erzeugungeines Drehfeldes von Impulsmustern (die die Erzeugung eines Drehfeldes ermögli-chen), erforderlichen Versorgungsspannungen sicher unterbrochen sind und somitkein selbsttätiger Wiederanlauf möglich ist.

• Anstelle von galvanischer Trennung des Antriebs vom Netz durch Schütze oderSchalter, wird durch die hier beschriebene Abschaltung der 24-V-Spannungsversor-gung die Ansteuerung der Leistungshalbleiter im Antriebsumrichter sicher verhin-dert. Dadurch wird die Drehfelderzeugung für den jeweiligen Motor abgeschaltet.Der einzelne Motor kann in diesem Zustand kein Drehmoment entwickeln, obwohldie Netzspannung weiter anliegt.


2 Schematische Darstellung "Sicherheitskonzept für MOVIDRIVE® B"Integrierte Sicherheitstechnik

2.3 Schematische Darstellung "Sicherheitskonzept für MOVIDRIVE® B"

1797262603

[1] Sicherheitsgerichtete DC-24-V-Spannungsversorgung[2] Potenzialtrennung[3] Spannungsversorgung zur Ansteuerung der Leistungstransistoren[4] Pulsweitenmodulierte Signale für Endstufe

S24VS0V24

M

Uz-

Uz+

24V

SNT

S0V

24

SV

I24

L1 L2 L3

GN

D

[1]

[2]

[3]

[4]


2SicherheitsfunktionenIntegrierte Sicherheitstechnik

2.4 SicherheitsfunktionenFolgende antriebsbezogene Sicherheitsfunktionen können verwendet werden:

• STO (Sicher abgeschaltetes Moment gemäß EN 61800-5-2) durch Abschaltung desSTO-Eingangs.

Bei aktivierter STO-Funktion liefert der Frequenzumrichter keine Energie an den Mo-tor, die ein Drehmoment erzeugen kann. Diese Sicherheitsfunktion entspricht einemungesteuerten Stillsetzen gemäß EN 60204-1, Stoppkategorie 0.

Die Abschaltung des STO-Eingangs muss mit einer / einem geeigneten externenSicherheitssteuerung / Sicherheitsschaltgerät erfolgen.

Folgende Abbildung zeigt die STO-Funktion:

2463228171

v Geschwindigkeitt Zeitt1 Zeitpunkt, zu dem STO ausgelöst wird

Bereich der Abschaltung

v

tt1


2 SicherheitsfunktionenIntegrierte Sicherheitstechnik

• SS1(c) (Sicherer Stopp 1, Funktionsvariante c gemäß EN 61800-5-2) durch geeig-nete externe Ansteuerung (z. B. Sicherheitsschaltgerät mit zeitverzögerter Abschal-tung).

Folgender Ablauf ist einzuhalten:

– Antrieb mit geeigneter Bremsrampe über die Sollwertvorgabe verzögern.

– Abschalten des STO-Eingangs (= Auslösen der STO-Funktion) nach einer fest-gelegten sicherheitsgerichteten Zeitverzögerung.

Diese Sicherheitsfunktion entspricht einem gesteuerten Stillsetzen gemäßEN 60204 1, Stoppkategorie 1.

Folgende Abbildung verdeutlicht die Funktion SS1(c):

2463226251

v Geschwindigkeitt Zeitt1 Zeitpunkt, an dem die Bremsrampe eingeleitet wirdt2 Zeitpunkt, an dem STO ausgelöst wird∆t Zeitspanne zwischen dem Einleiten der Bremsrampe und STO

Bereich der sicheren ZeitverzögerungBereich der Abschaltung

v

tt1 t t2


2EinschränkungenIntegrierte Sicherheitstechnik

2.5 Einschränkungen• Es ist zu berücksichtigen, dass ohne mechanische Bremse oder mit defekter Bremse

ein Nachlauf des Antriebs möglich ist (je nach Reibung und Masseträgheit des Sys-tems). Bei generatorischen Lastverhältnissen kann der Antrieb sogar beschleunigen.Dies ist bei der Risikobeurteilung der Anlage / Maschine zu berücksichtigen und ggf.durch sicherheitstechnische Zusatzmaßnahmen (z. B. Sicherheits-Bremssystem)abzusichern.

Bei applikationsbezogenen Sicherheitsfunktionen, die eine aktive Verzögerung (Ab-bremsen) der gefahrbringenden Bewegung erfordern, kann MOVIDRIVE® MDX60B/61B alleine ohne zusätzliches Bremssystem nicht eingesetzt werden!

• Bei Verwendung der SS1(c)-Funktion wie im Kapitel "Sicherheitsfunktionen" be-schrieben wird die Bremsrampe des Antriebs nicht sicherheitsgerichtet überwacht.Im Fehlerfall kann die Abbremsung während der Verzögerungszeit versagen oderschlimmstenfalls eine Beschleunigung erfolgen. In diesem Fall erfolgt erst nach Ab-lauf der eingestellten Zeitverzögerung die sicherheitsgerichtete Abschaltung überdie STO-Funktion (siehe Kapitel "Sicherheitsfunktionen"). Die daraus resultierendeGefährdung ist bei der Risikobeurteilung der Anlage / Maschine zu berücksichtigenund ggf. durch sicherheitstechnische Zusatzmaßnahmen abzusichern.

WARNUNG!Das Sicherheitskonzept ist nur für die Durchführung mechanischer Arbeiten an ange-triebenen Anlagen- / Maschinenkomponenten geeignet.

Bei Abschaltung des STO-Signals steht am MOVIDRIVE® MDX60B/61B-Zwischen-kreis weiterhin die Netzspannung an.

Tod oder schwere Verletzungen durch Stromschlag.• Schalten Sie für Arbeiten am elektrischen Teil des Antriebssystems die Ver-

sorgungsspannung über eine geeignete externe Abschalteinrichtungspannungslos und sichern Sie diese gegen unbeabsichtigtes Zuschalten der Span-nungsversorgung.

HINWEISBei der sicherheitsgerichteten Abschaltung der DC-24-V-Versorgungsspannung anX17 (STO aktiviert) erfolgt immer der Einfall der Bremse. Die Bremsenansteuerungim MOVIDRIVE® MDX60B/61B ist nicht sicherheitsgerichtet.


3 Sicherheitstechnische Auflagen

3 Sicherheitstechnische Auflagen

Die Voraussetzung für den sicheren Betrieb ist das korrekte Einbinden der Sicherheits-funktionen des MOVIDRIVE® MDX60B/61B in eine applikationsbezogene übergeord-nete Sicherheitsfunktion. Es ist in jedem Falle eine anlagen- / maschinentypische Risi-kobeurteilung durch den Anlagen- / Maschinenhersteller zu erstellen und für den Ein-satz des Antriebssystems mit MOVIDRIVE® MDX60B/61B zu berücksichtigen.

Die Verantwortung für die Übereinstimmung der Anlage oder Maschine mit geltendenSicherheitsbestimmungen liegt beim Anlagen- oder Maschinenhersteller und beim Be-treiber.

Bei Installation und Betrieb des MOVIDRIVE® MDX60B/61B in sicherheitsgerichtetenAnwendungen sind nachfolgende Anforderungen zwingend vorgeschrieben.

Die Anforderungen sind unterteilt in:

• Zulässige Geräte

• Anforderungen an die Installation

• Anforderungen an externe Sicherheitssteuerungen und Sicherheitsschaltgeräte

• Anforderungen an die Inbetriebnahme

• Anforderungen an den Betrieb


3Zulässige GeräteSicherheitstechnische Auflagen

3.1 Zulässige GeräteEs sind folgende Gerätevarianten von MOVIDRIVE® MDX60B/61B für sicherheitsge-richtete Anwendungen zulässig:

3.1.1 MOVIDRIVE® MDX60B/61B für 3 × AC 380 – 500 V Anschluss-Spannung

3.1.2 MOVIDRIVE® MDX61B für AC 230 V Anschluss-Spannung

LeistungkW

Baugröße Typ

0.55 0S MDX60B0005-5A3-4-XX0.75 0S MDX60B0008-5A3-4-XX1.1 0M MDX60B0011-5A3-4-XX1.5 0M MDX60B0014-5A3-4-XX0.55 0S MDX61B0005-5A3-4-XX0.75 0S MDX61B0008-5A3-4-XX1.1 0M MDX61B0011-5A3-4-XX1.5 0M MDX61B0014-5A3-4-XX1.5 1 MDX61B0015-5A3-4-XX2.2 1 MDX61B0022-5A3-4-XX3 1 MDX61B0030-5A3-4-XX4 1 MDX61B0040-5A3-4-XX5.5 2S MDX61B0055-5A3-4-XX7.5 2S MDX61B0075-5A3-4-XX11 2 MDX61B0110-5A3-4-XX15 3 MDX61B0150-503-4-XX22 3 MDX61B0220-503-4-XX30 3 MDX61B0300-503-4-XX37 4 MDX61B0370-503-4-XX45 4 MDX61B0450-503-4-XX55 5 MDX61B0550-503-4-XX75 5 MDX61B0750-503-4-XX90 6 MDX61B0900-503-4-XX110 6 MDX61B1100-503-4-XX132 6 MDX61B1320-503-4-XX160 7 MDX61B1600-503-4-XX200 7 MDX61B2000-503-4-XX250 7 MDX61B2500-503-4-XX

LeistungkW

Baugröße Typ

1.5 1 MDX61B0015-2A3-4-XX2.2 1 MDX61B0022-2A3-4-XX3,7 1 MDX61B0037-2A3-4-XX5.5 2 MDX61B0055-2A3-4-XX7.5 2 MDX61B0075-2A3-4-XX11 3 MDX61B0110-203-4-XX15 3 MDX61B0150-203-4-XX22 4 MDX61B0220-203-4-XX30 4 MDX61B0300-203-4-XX


3 Anforderungen an die InstallationSicherheitstechnische Auflagen

3.2 Anforderungen an die Installation• Die sicherheitsgerichtete DC-24-V-Versorgungsspannung muss EMV-gerecht und

wie folgt verlegt werden:

– Außerhalb eines elektrischen Einbauraumes geschirmte Leitungen, dauerhaft(fest) verlegt und gegen äußere Beschädigungen geschützt oder gleichwertigeMaßnahmen.

– Innerhalb eines Einbauraumes können Einzeladern verlegt werden.

– Die für die Anwendung jeweils gültigen Vorschriften sind zu beachten.

• Energieleitungen und die sicherheitsgerichteten Steuerleitungen müssen in ge-trennten Kabeln verlegt werden.

• Es muss in jedem Fall sichergestellt werden, dass es keine Spannungsver-schleppung auf die sicherheitsgerichteten Steuerleitungen gibt.

• Die Verdrahtungstechnik muss entsprechend der EN 60204-1 erfolgen.

• Es dürfen nur geerdete Spannungsquellen mit sicherer Trennung (PELV) gemäßVDE0100 und EN 60204-1 eingesetzt werden. Dabei darf bei einem einzigen Fehlerdie Spannung zwischen den Ausgängen oder zwischen einem beliebigen Ausgangund geerdeten Teilen 60-V-Gleichspannung nicht überschreiten.

• Für EMV-gerechte Ausführung der Verkabelung beachten Sie die Hinweise in derBetriebsanleitung "MOVIDRIVE® MDX60B/61B". Beachten Sie unbedingt, dass Siedie Schirmung der sicherheitsgerichteten DC-24-V-Versorgungsleitung beidseitigam Gehäuse auflegen müssen.

• Die Leitungen der sicherheitsgerichteten DC-24-V-Versorgungsspannung(Klemme X17) müssen an der Schirmklemme Signalelektronik untergeklemmt wer-den.

• Bei der Installationsplanung sind die technischen Daten des MOVIDRIVE® MDX60B/61B zu beachten.

• Für die Auslegung der Sicherheitskreise sind die für die Sicherheitskomponentenspezifizierten Werte zwingend einzuhalten.

• Die Leitungslänge der sicherheitsgerichteten DC-24-V-Versorgungsspannung darfmax. 100 m betragen.

• Die sicherheitsgerichtete DC-24-V-Versorgungsspannung darf nicht für Rückmel-dungen verwendet werden.


3Anforderungen an die InstallationSicherheitstechnische Auflagen

• Alle Verbindungen (z.B. Leitungen oder Datenkommunikation durch Bussysteme)müssen im Performance Level eines der beteiligten Subsysteme bereits berücksich-tigt sein oder Fehler in den Verbindungen müssen ausgeschlossen oder vernachläs-sigt werden können.

Die Fehlerannahme „Kurzschluss zwischen zwei beliebigen Leitern“ kann gemäß ENISO 13849-2: 2008 unter folgenden Voraussetzungen ausgeschlossen werden:

Die Leiter sind

– dauerhaft (fest) verlegt und gegen äußere Beschädigung geschützt (z.B. durchKabelkanal, Panzerrohr)

– in unterschiedlichen Mantelleitungen innerhalb eines elektrischen Einbauraumesverlegt unter der Voraussetzung, dass sowohl die Leitungen als auch der Einbau-raum den jeweiligen Anforderungen entsprechen, siehe EN 60204-1

– einzeln durch eine Erdverbindung geschützt

Die Fehlerannahme „Kurzschluss zwischen einem beliebigen Leiter und einem un-geschützten leitenden Teil oder der Erde oder einer Schutzleiterverbindung“ kannunter folgenden Voraussetzungen ausgeschlossen werden:

– Kurzschlüsse zwischen Leiter und jedem ungeschützten leitenden Teil innerhalbeines Einbauraumes.

• Für Anwendungen mit sicherheitsgerichteter Abschaltung des Antriebs müssen Siedie Brücken an X17:1 bis X17:4 entfernen (→ folgendes Bild).

1797603595Brücken entfernen

SV

I

SO

V

24V

GN

D X17


3 Anforderungen an die externe SicherheitssteuerungSicherheitstechnische Auflagen

3.3 Anforderungen an die externe Sicherheitssteuerung

Alternativ zu einer Sicherheitssteuerung kann auch ein Sicherheitsschaltgerät einge-setzt werden. Die nachfolgenden Anforderungen gelten sinngemäß.

• Die Sicherheitssteuerung sowie alle weiteren sicherheitsbezogenen Teilsystememüssen mindestens für die Sicherheitsklasse zugelassen sein, die im Gesamtsys-tem für die jeweilige applikationsbezogene Sicherheitsfunktion gefordert ist.

Folgende Tabelle zeigt beispielhaft die erforderliche Sicherheitsklasse der Sicher-heitssteuerung:

1593958923

[1] Sicherheitsschaltgerät mit Zulassung[2] DC-24-V-Spannungsversorgung[3] Sicherungen entsprechend Herstellerangabe des Sicherheitsschaltgeräts[4] Sicherheitsgerichtete DC-24-V-Spannungsversorgung[5] Reset-Taster für manuellen Reset[6] Zugelassenes NOT-HALT-Betätigungselement

Applikation Anforderung an Sicherheitssteuerung

Performance Level d gemäß EN ISO 13849-1 Performance Level d gemäß EN ISO 13849-1SIL 2 gemäß EN 61508

[4]

[3][1]

[5]

[6]

[2] U


3Anforderungen an die InbetriebnahmeSicherheitstechnische Auflagen

• Die Verdrahtung der Sicherheitssteuerung muss für die angestrebte Sicherheits-klasse geeignet sein (siehe Hersteller-Dokumentation).

– Wird die DC-24-V-Versorgungsspannung ausschließlich am positiven Pol sicher-heitsgerichtet abgeschaltet, dürfen an diesem im abgeschalteten Zustand keineTestimpulse erfolgen.

Wird die DC-24-V-Versorgungsspannung zweipolig abgeschaltet, dürfen dieTestimpulse nicht gleichzeitig am Plus- und Minusausgang erfolgen. Die Testim-pulse müssen hier zeitlich versetzt sein.

– SEW-EURODRIVE empfiehlt, die 24-V-Spannungsversorgung zweipolig abzu-schalten.

• Für die Schaltungsauslegung sind die für die Sicherheitssteuerung spezifiziertenWerte zwingend einzuhalten.

• Das Schaltvermögen von Sicherheitsschaltgeräten oder Relaisausgängen der Si-cherheitssteuerung muss mindestens dem maximal zulässigen, begrenzten Aus-gangsstrom der 24-V-Versorgungsspannung entsprechen.

Die Herstellerhinweise hinsichtlich der zulässigen Kontaktbelastungen und eventuellerforderlicher Absicherungen für die Sicherheitskontakte sind zu beachten. Liegendiesbezüglich keine Herstellerhinweise vor, sind die Kontakte mit dem 0,6-fachenNennwert der vom Hersteller angegebenen maximalen Kontaktbelastung abzusi-chern.

• Um den Schutz vor unerwartetem Wiederanlauf gemäß EN 1037 zu gewährleisten,muss das sichere Steuerungssystem so konzipiert sein und angeschlossen werden,dass das Rückstellen des Befehlsgeräts allein zu keinem Wiederanlauf führt. Dasheißt, ein Wiederanlauf darf nur nach einem manuellen Reset des Sicherheitskreiseserfolgen.

3.4 Anforderungen an die Inbetriebnahme• Zum Nachweis der realisierten Sicherheitsfunktionen muss nach erfolgreicher

Inbetriebnahme eine Überprüfung und Dokumentation der Sicherheitsfunktionenvorgenommen werden (Validierung).

Dabei müssen die Einschränkungen zu den Sicherheitsfunktionen gemäß demKapitel "Einschränkungen" berücksichtigt werden. Nicht sicherheitsbezogene Teileund Komponenten, die das Ergebnis der Validierungsprüfung beeinflussen(z.B. Motorbremse), müssen bei Bedarf außer Betrieb gesetzt werden.

• Für den Einsatz von MOVIDRIVE® MDX60B/61B in sicherheitsgerichteten Anwen-dungen sind grundsätzlich Inbetriebnahmeprüfungen der Abschalteinrichtung undder korrekten Verdrahtung durchzuführen und zu protokollieren.

3.5 Anforderungen an den Betrieb• Der Betrieb ist nur in den spezifizierten Grenzen der Datenblätter zulässig. Dies gilt

sowohl für die externe Sicherheitssteuerung als auch für MOVIDRIVE® MDX60B/61B und zugelassene Optionen.

• Die Sicherheitsfunktionen sind in regelmäßigen Abständen auf einwandfreie Funk-tion zu überprüfen. Die Prüfabstände sind entsprechend der Risikobeurteilung fest-zulegen.


4 Allgemeine HinweiseAufbauvarianten

4 Aufbauvarianten4.1 Allgemeine Hinweise

Grundsätzlich gilt, dass alle in dieser Dokumentation aufgeführten Anschlussvariantenfür sicherheitsrelevante Anwendungen zulässig sind, wenn das grundlegende Sicher-heitskonzept erfüllt ist. Das bedeutet, es muss unter allen Umständen sichergestelltsein, dass das Schalten der DC-24-V-Sicherheitseingänge durch ein externes Sicher-heitsschaltgerät oder einer Sicherheitssteuerung erfolgt und somit auch kein selbsttä-tiger Wiederanlauf möglich ist.

Für die grundlegende Auswahl, Installation und Anwendung der Sicherheitskomponen-ten wie z. B. Sicherheitsschaltgerät, NOT-HALT-Schalter etc. und der zulässigen An-schlussvarianten sind übergeordnet alle sicherheitstechnischen Auflagen der Kapitel 2,3 und 4 dieser Druckschrift zu erfüllen.

Die Schaltbilder sind Prinzipschaltbilder, die sich ausschließlich darauf beschränken,die Sicherheitsfunktion(en) mit den hierzu notwendigen relevanten Komponenten zuzeigen. Nicht dargestellt werden zwecks besserer Übersicht solche schaltungstech-nischen Maßnahmen, die in der Regel immer zusätzlich realisiert sein müssen, um z.B.den Berührungsschutz sicherzustellen, Über- und Unterspannungen zu beherrschen,Isolationsfehler, Erd- und Kurzschlüsse z.B. auf extern verlegten Leitungen aufzude-cken oder die erforderliche Störfestigkeit gegen elektromagnetische Einwirkungen zugarantieren.

4.1.1 Anschluss X17 am MOVIDRIVE® MDX60B/61BDas folgende Bild zeigt den Anschluss X17 an der Unterseite des Steuerkopfes.

3210370059

* Ansicht von der Geräteunterseite

[1] X17: Signalklemmleiste Sicherheitskontakte für STO

STOP RUN

DEL OK

1 2 3

4 5 6

7 8 9

0+ / -

[1]*

X17

[1]

XT

S11S12S13S14

X12

X11

X13

X16

X10


4AnforderungenAufbauvarianten

4.2 Anforderungen4.2.1 Einsatz von Sicherheitsschaltgeräten

Die Anforderungen der Hersteller von Sicherheitsschaltgeräten (z. B. Absicherung derAusgangskontakte gegen Verkleben) oder anderer Sicherheitskomponenten müssengenau eingehalten werden. Für die Kabelverlegung gelten die grundlegenden Anforde-rungen wie in dieser Druckschrift beschrieben.

Bitte beachten Sie für die Verbindung von MOVIDRIVE® mit den Sicherheitsschaltgerä-ten die Anforderungen an die Installation gemäß Kapitel "Anforderungen an die Instal-lation" (Seite 14).

Weitere Hinweise des Herstellers des im jeweiligen Anwendungsfall verwendetenSicherheitsschaltgerätes sind zu beachten.

4.2.2 Einsatz von SicherheitssteuerungenBei Verwendung einer Sicherheits-SPS müssen die ZVEI-Spezifikationen fürSicherheitssensoren eingehalten werden.

Der Einschalt- und Abschaltimpuls der verwendeten sicheren digitalen Ausgänge(F-DO) muss ≤ 1 ms sein. Das Verhältnis 1:1000 darf nicht unterschritten werden.

3211043979

<1ms >1000ms

High

Low

t

HINWEISWird die DC-24-V-Versorgungsspannung an X17 sicherheitsgerichtet abgeschaltet(STO aktiviert), muss bezüglich der Testimpulse das Kapitel "Anforderungen an dieexterne Sicherheitssteuerung (Seite 16)" eingehalten werden.


4 EinzelabschaltungAufbauvarianten

4.3 Einzelabschaltung4.3.1 STO gemäß PL d (EN ISO 13849-1)

Der Ablauf ist wie folgt:

• Empfehlung: X13:1 und X13:4 werden gleichzeitig abgeschaltet, z. B. bei Not-Stopp / Not-Halt.

• Der 24-V-Sicherheitseingang X17 wird abgeschaltet.

• Der Motor trudelt aus, sofern keine Bremse vorhanden ist.

STO – Safe Torque Off (EN 61800-5-2)

3211071243t

n

X17

X13:4

X13:1

HINWEISDie dargestellten STO-Abschaltungen können bis PL d gemäß EN ISO 13849-1 unterBerücksichtigung des Kapitels "Anforderungen" (Seite 19) eingesetzt werden.


4EinzelabschaltungAufbauvarianten

Binäre Ansteuerung mit Sicherheitsschaltgerät (zweikanalig)

Binäre Ansteuerung mit Sicherheitsschaltgerät (einkanalig)

3208978059

+24 V

RückmeldungNot-Halt

Reset

ÜbergeordneteSteuerung

SPS

IN OUT

Sicherheits-schaltgerät

Not-Halt StartStoppGND

Netz

MDX60B/61B

2

X13

1

4

X17

4 5 6

1234

'0'=Reglersperre'1'=Reglerfreigabe'0'=Halt'1'=START rechts'0'=Schnellstopp'1'=Freigabe

7 DCOM

DGNDVO24

SVI24 SOV24

X2

M

U V W

4744758283

+24 V


Reset


SPS

IN OUT


Not-Halt StartStopp

Netz

MDX60B/61B

2

X13

1

4

X17

4 5 6

1234


7 DCOM

DGNDVO24

SVI24 SOV24

X2

M

U V W

HINWEISBei der einkanaligen Abschaltung sind gewisse Fehlerannahmen zu treffen und durchFehlerausschluss zu beherrschen. Beachten Sie das Kapitel "Anforderungen"(Seite 19).

SEW-EURODRIVE empfiehlt, die 24-V-Spannungsversorgung des STO-EingangsX17 zweipolig abzuschalten.



Binäre Ansteuerung mit Sicherheits-SPS

Feldbus Ansteuerung mit Sicherheits-SPS

3210371979

+24 V ÜbergeordneteSteuerung

Standard Sicher

IN OUT


Netz

IN OUT

MDX60B/61B

2

X13

1

4

X17

4 5 6

1234


7 DCOM

DGNDVO24

SVI24 SOV24

X2

M

U V W

3231781643

+24 V


Standard Sicher

IN


GND

Netz

IN

MDX60B/61B

X31

X30

DFS 21B

X17

4 5 6

1234

DGNDVO24

SVI24 SOV24

(GND)(24 V_LS)

(24 V_PS)

(F_DO_M)(F_DO_P)

(GND)

X2

M

U V W

123456

PROFINET

PROFIsafe

HINWEIS• Die Ansteuerung von Reglersperre/-Freigabe und Schnellstopp/-Freigabe erfolgt

über den Feldbus. • Beachten Sie die jeweiligen Feldbus-Handbücher, z.B.

– Handbuch Feldbusschnittstelle DFS11B PROFIBUS DP-V1 mit PROFIsafe– Handbuch Feldbusschnittstelle DFS21B PROFINET IO mit PROFIsafe



4.3.2 SS1(c) gemäß PL d (EN ISO 13849-1)

Der Ablauf ist wie folgt:

• X13:1 darf nicht abgeschaltet werden.

• X13:4 wird abgeschaltet, z. B. bei Not-Stopp / Not-Halt.

• Während der Sicherheitszeit t1 fährt der Motor seine Drehzahl entlang der Rampebis zum Stillstand.

• Nach Ablauf von t1 wird der Sicherheitseingang X17 abgeschaltet. Die sichere Zeitt1 muss so projektiert sein, dass der Motor in dieser Zeit zum Stillstand kommt.

SS1(c) – Safe Stop 1 (EN 61800-5-2)

3211883275t

n

X17

X13:4

t 1

X13:1

HINWEISDie dargestellten SS1(c)-Abschaltungen können bis PL d gemäß EN ISO 13849-1unter Berücksichtigung des Kapitels "Anforderungen" (Seite 19) eingesetzt werden.



Binäre Ansteuerung mit Sicherheitsschaltgerät (zweikanalig)

Binäre Ansteuerung mit Sicherheitsschaltgerät (einkanalig)

3210368139

+24 V


Reset


SPS

IN OUT



Netz

MDX60B/61B

2

X13

1

4

X17

4 5 6

1234


7 DCOM

DGNDVO24

SVI24 SOV24

X2

M

U V W

t1

4757418251

+24 V


Reset


SPS

IN OUT


Not-Halt StartStopp

Netz

MDX60B/61B

2

X13

1

4

X17

4 5 6

1234


7 DCOM

DGNDVO24

SVI24 SOV24

X2

M

U V W

t1

HINWEISBei der einkanaligen Abschaltung sind gewisse Fehlerannahmen zu treffen und durchFehlerausschluss zu beherrschen. Beachten Sie das Kapitel "Anforderungen"(Seite 19).

SEW-EURODRIVE empfiehlt, die 24-V-Spannungsversorgung des STO-EingangsX17 zweipolig abzuschalten.



Binäre Ansteuerung mit Sicherheits-SPS

Feldbus Ansteuerung mit Sicherheits-SPS

3210371979

+24 V ÜbergeordneteSteuerung

Standard Sicher

IN OUT


Netz

IN OUT

MDX60B/61B

2

X13

1

4

X17

4 5 6

1234


7 DCOM

DGNDVO24

SVI24 SOV24

X2

M

U V W

3231781643

+24 V


Standard Sicher

IN


GND

Netz

IN

MDX60B/61B

X31

X30

DFS 21B

X17

4 5 6

1234

DGNDVO24

SVI24 SOV24

(GND)(24 V_LS)

(24 V_PS)

(F_DO_M)(F_DO_P)

(GND)

X2

M

U V W

123456

PROFINET

PROFIsafe

HINWEIS• Die Ansteuerung von Reglersperre/-Freigabe und Schnellstopp/-Freigabe erfolgt

über den Feldbus. • Beachten Sie die jeweiligen Feldbus-Handbücher, z.B.

– Handbuch Feldbusschnittstelle DFS11B PROFIBUS DP-V1 mit PROFIsafe– Handbuch Feldbusschnittstelle DFS21B PROFINET IO mit PROFIsafe


4 GruppenabschaltungAufbauvarianten

4.4 GruppenabschaltungIn diesem Kapitel wird erläutert, wie mehrere MOVIDRIVE® MDX60B/61B sicher ange-schaltet werden.

4.4.1 AnforderungenBei Gruppenantrieben können die 24-V-Sicherheitseingänge von mehrerenMOVIDRIVE® MDX60B/61B über ein einziges Sicherheitsschaltgerät zur Verfügunggestellt werden. Die maximal mögliche Anzahl der Achsmodule ergibt sich aus der ma-ximal zulässigen Kontaktbelastung des Sicherheitsschaltgerätes oder der Sicherheits-steuerung.

Sonstige Anforderungen der Hersteller von Sicherheitsschaltgeräten (z. B. Absicherungder Ausgangskontakte gegen Verkleben) oder anderer Sicherheitskomponenten müs-sen genau eingehalten werden. Für die Kabelverlegung gelten die grundlegenden An-forderungen aus dem Kapitel "Anforderungen an die Installation" (Seite 14) .

Bitte beachten Sie für die Verbindung von MOVIDRIVE® mit den Sicherheitsschaltgerä-ten die Anforderungen an die Installation im Kapitel "Anforderungen an die Installation"(Seite 14).

Weitere Hinweise des Herstellers des im jeweiligen Anwendungsfall verwendeten Si-cherheitsschaltgerätes sind zu beachten.

Ermittlung der maximalen Anzahl von MOVIDRIVE®-Geräten bei Gruppenabschaltung

Die Anzahl (n Stück) der anschaltbaren MOVIDRIVE® MDX60B/61B-Geräte bei Grup-penabschaltung ist begrenzt durch die folgenden Punkte:

1. Schaltvermögen des Sicherheitsschaltgerätes.

Es ist unbedingt zu beachten, dass vor die Sicherheitskontakte eine Sicherung ent-sprechend den Angaben des Sicherheitsschaltgeräte-Herstellers zu schalten ist, umdas Verschweißen der Kontakte zu verhindern.

Die Angaben für das Schaltvermögen gemäß EN 60947-4-1, 02 / 1 und EN 60947-5-1, 11 / 97 und die Kontaktabsicherung in den Bedienungsanleitungen des Sicher-heitsschaltgeräte-Herstellers sind unbedingt einzuhalten und liegen in der Verant-wortung des Projekteurs.

2. Maximal zulässiger Spannungsfall in der 24-V-Spannungsversorgungsleitung.

Bei der Projektierung eines Achsverbundes sind Werte bezüglich der Leitungslän-gen und zulässiger Spannungsfälle zu beachten.

3. Maximaler Kabelquerschnitt von 1 × 1,5 mm2 oder 2 × 0,75 mm2.

4. Leistungsaufnahme STO-Eingang X17: Eingangsspannung siehe Kapitel "Tech-nische Daten" (Seite 30).

5. Bei Halbleiterausgängen mit Eigentestung können die erhöhten Kapazitäten durchGruppenabschaltung (Parallelschaltung) des STO-Eingangs X17 zu Diagnosefeh-lern führen.

HINWEISEine Gruppenabschaltung über eine Sicherheits-SPS wird von SEW-EURODRIVEnicht empfohlen.


4GruppenabschaltungAufbauvarianten

4.4.2 Realisierung der Gruppenabschaltung mit SicherheitsschaltgerätGruppenabschaltung mit einem Sicherheitsschaltgerät (SG)

Mit einem Sicherheitsschaltgerät können die Sicherheitseingänge aller MOVIDRIVE®

MDX60B/61B angesteuert werden.

Gruppenabschaltung mit zwei Sicherheitsschaltgeräten (SG)

Mit mehreren Sicherheitsschaltgeräten können die Sicherheitseingänge der zugeord-neten MOVIDRIVE® MDX60B/61B angesteuert werden. Im folgenden Beispiel sind dieMOVIDRIVE® MDX60B/61B der Baugröße 3 und die MOVIDRIVE® MDX60B/61B derBaugröße 0 jeweils zu einer Gruppe zusammengefasst und werden von je einem Si-cherheitsschaltgerät angesteuert.

3208981899

MDX61B MDX60B/61B MDX60B/61B

Sicherheits-schaltgerät ®

Schaltschrank

X17

X17 X17

BG0BG0BG3

MDX61B

BG3

X17 X17

MDX61B

BG3

SG1

MOVIDRIVE

3208979979

MDX61B MDX60B/61B MDX60B/61B

Sicherheits-schaltgerät ®

Schaltschrank

X17

X17 X17

BG0BG0BG3

MDX61B

BG3

X17 X17

MDX61B

BG3

MOVIDRIVE

SG1 SG1

Pi

fkVA

Hz

n


4 GruppenabschaltungAufbauvarianten

4.4.3 STO gemäß PL d (EN ISO 13849-1)Der Ablauf ist wie folgt:

• Empfehlung: X13:1 und X13:4 werden gleichzeitig abgeschaltet, z. B. bei Not-Stopp / Not-Halt.

• Der 24-V-Sicherheitseingang X17 wird abgeschaltet.

• Der Motor trudelt aus, sofern keine Bremse vorhanden ist.

STO – Safe Torque Off (EN 61800-5-2)

3211071243t

n

X17

X13:4

X13:1

HINWEISDie dargestellten STO-Abschaltungen können bis PL d gemäß EN ISO 13849-1 ein-gesetzt werden.


4GruppenabschaltungAufbauvarianten

Beispiel: Gruppenabschaltung mit drei MOVIDRIVE® MDX60B/61B

+24 V


Reset


SPS

IN OUT



Netz

MDX60B/61B

2

X13

1

4

X17

4 5 6

1234


7 DCOM

DGNDVO24

SVI24 SOV24

X2

X1

M

U V W

MDX60B/61B

2

X13

1

4

X17

4 5 6

1234


7 DCOM

DGNDVO24

SVI24 SOV24

X2

Netzanschluss

L3L2L1

1 2 3

X1

M

U V W

Netzanschluss

L3L2L1

1 2 3

MDX60B/61B

2

X13

1

4

X17

4 5 6

1234


7 DCOM

DGNDVO24

SVI24 SOV24

X2

Netzanschluss

L3L2L1

1 2 3

X1

M

U V W


5 SicherheitskennwerteTechnische Daten

5 Technische Daten Die folgende Tabelle zeigt die technischen Daten von MOVIDRIVE® MDX60B/61B be-zogen auf die integrierte Sicherheitstechnik. Darüber hinaus sind die technischen Datenund Zulassungen aus der entsprechenden MOVIDRIVE® MDX60B/61B-Betriebsanlei-tung zu beachten.

5.1 Sicherheitskennwerte

5.2 Elektronikdaten X17: Signalklemmleiste Sicherheitskontakt für STO

Sicherheitskennwerte

Geprüfte Sicherheitsklasse /Normengrundlage

• Kategorie 3 gemäß EN 954-1• Performance Level d gemäß EN ISO 13849-1

Wahrscheinlichkeit eines gefahrbringenden Ausfalls pro Stunde (PFH-Wert)

0 (Fehlerausschluss)

Gebrauchsdauer 20 Jahre, danach muss die Komponente durch eine neue Komponente ersetzt werden.

Sicherer Zustand Abgeschaltetes Drehmoment (STO)

Sicherheitsfunktion STO, SS11) gemäß EN 61800-5-2

1) mit geeigneter externer Ansteuerung

MOVIDRIVE® MDX60/61B Allgemeine Elektronikdaten

Sicherheitskontakt X17:1X17:2

X17:3X17:4

zulässiger Leitungsquerschnitt

Leistungsaufnahme X17:4

Eingangskapazität X17:4

DGND: Bezugspotenzial für X17:2VO24: : UOUT = DC 24 V, nur zur Versorgung von X17:4 desselben Geräts, nicht erlaubt zur Versorgung weiterer Geräte SOV24: Bezugspotenzial für DC+24-V-Eingang "STO" (Sicherheitskontakt)SVI24: DC+24-V-Eingang "STO" (Sicherheitskontakt)

Eine Ader pro Klemme: 0.08...1.5 mm2 (AWG28...16)Zwei Adern pro Klemme: 0.25 ... 1.0 mm2 (AWG23...17)

Baugröße 0: 3 WBaugröße 1: 5 WBaugröße 2: 6 WBaugröße 3: 7.5 WBaugröße 4: 8 WBaugröße 5: 10 WBaugröße 6: 6 WBaugröße 7: 6 W

Baugröße 0: 27 µFBaugröße 1...7: 270 µF

Technische Daten STO-Eingang Min. Typisch Max.

Eingangsspannungsbereich DC 19.2 V DC 24 V DC 30 V

Zeit zur Sperrung der Endstufe 100 ms

Zeit für Wiederanlauf 200 ms

Pi

fkVA

Hz

n


Stichwortverzeichnis

Stichwortverzeichnis

AAbschalteinrichtung prüfen ....................................17Abschnittsbezogene Sicherheitshinweise................5Anforderungen

Betrieb................................................................17Externe Sicherheitssteuerung............................16Inbetriebnahme ..................................................17Installation..........................................................14

Aufbau der Sicherheitshinweise...............................5Aufbauvarianten.....................................................18

BBetrieb, Anforderungen..........................................17

DDruckschriften, mitgeltende......................................6

EEingebettete Sicherheitshinweise ............................5Einzelabschaltung..................................................20

Anforderungen ...................................................19SS1 gemäß PL d (EN 13849-1) .........................23STO gemäß PL d (EN 13849-1) ........................20

Externe Sicherheitssteuerung................................16

GGebrauch des Dokumentation .................................4Geltungsbereich.......................................................4Gruppenabschaltung..............................................26

Anforderungen ...................................................26Mit Sicherheitsschaltgerät..................................27STO gemäß PL d (EN 13849-1) ........................28

HHaftungsausschluss.................................................6Hinweise

Kennzeichnung in der Dokumentation .................5Hinweise, allgemeine ...............................................4

IInbetriebnahme, Anforderungen ............................17Inhalt der Druckschrift ..............................................6Installation

Anforderungen ...................................................14Hinweise zum Verlegen der Steuerleitungen.....14

MMängelhaftungsanspruch ........................................6

NNormen ....................................................................4

SSchaltvermögen Sicherheitsschaltgerät ................17Sicher abgeschaltetes Moment (STO).....................9Sicherer Stopp 1, Funktionsvariante c (SS1(c)) ....10Sicherer Zustand .....................................................7Sicherheitsfunktionen nachweisen ........................17Sicherheitshinweise

Aufbau der abschnittsbezogenen ........................5Aufbau der eingebetteten ....................................5Kennzeichnung in der Dokumentation.................5

Sicherheitshinweise, Aufbau....................................5Sicherheitskonzept ..................................................7

Einschränkungen ...............................................11Schematische Darstellung ...................................8

Sicherheitsschaltgeräte, Anforderungen................19Sicherheitssteuerungen, Anforderungen ...............19Sicherheitssteuerung, externe ...............................16

Anforderungen ...................................................16Sicherheitstechnik

Sicherer Zustand .................................................7Sicherheitstechnische Auflagen.............................12Signalworte in Sicherheitshinweisen .......................5SS1 gemäß PL d (EN 13849-1).............................23SS1(c) (Sicherer Stopp 1, Funktionsvariante c) ....10STO gemäß PL d (EN 13849-1) ......................20, 28STO (Sicher abgeschaltetes Moment).....................9STO-Eingang .........................................................30

UUrheberrechtsvermerk .............................................6

VValidierung.............................................................17

ZZulässige Geräte ...................................................13

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