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Katalog

Intelligente Kompaktantriebe IclA I••

Berger Lahr Katalog IclA 1

IclA I•• Inhaltsverzeichnis

Produktangebot 2

IclA mit Feldbusschnittstelle

Produktbeschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

Funktionen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

IclA IFA

Produktübersicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

Maßzeichnungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

Typenschlüssel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

IclA IFE



Maßzeichnungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

Typenschlüssel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

IclA IFS



Maßzeichnungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

Typenschlüssel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

IclA mit Puls/Richtung-Schnittstelle

IclA IDS


Produktbeschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

Funktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41


Maßzeichnungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

Typenschlüssel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

Optionen

Planetengetriebe


Maßzeichnungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

IclA Zubehör

Software und Dokumentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

Für IclA mit Leiterplattensteckverbinder . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

Für IclA mit Industriesteckverbinder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

Anhang

Umrechnungstabellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

Inhaltsverzeichnis

2 Katalog IclA Berger Lahr

IclA I••Produktangebot

Intelligente Kompaktantriebe IclA bestehen aus Motor und Ansteuerelektronik. Die Ansteuerung erfolgt über eine Feldbus- oder Puls-Schnittstelle. IclA werden als de-zentrale Antriebe im Maschinenbau und der Automatisierungstechnik eingesetzt. So-mit können in Verbindung mit einem Motion Controller, z. B. TLM2 von Berger Lahr, oder einer SPS komplexe Automatisierungsaufgaben einfach und kostengünstig ge-löst werden. Für die einfache Bewegungsprogrammierung mit einem Berger Lahr Mo-tion Controller stehen fertige Funktionsbausteine zur Verfügung. Die Kompaktantrie-be IclA von Berger Lahr zeichnen sich durch folgende Eigenschaften aus:

Motor und Elektronik bilden eine kompakte Einheit mit geringen Abmessungen. Da-her wird kein Platz für die Ansteuerelektronik im Schaltschrank benötigt und der Platz-bedarf in der Maschine ist gering.

Die Integration von Motor und Elektronik verringert den Installationsaufwand und ver-einfacht das EMV-Konzept. Zudem ermöglicht die einfach zu bedienende PC-Softwa-re IclA Easy eine schnelle Inbetriebnahme.

Die Kompaktantriebe sind mit einer Feldbusschnittstelle ausgerüstet, die eine Kom-munikation über CANopen, Profibus DP oder RS485 ermöglicht. Kompaktantriebe mit Schrittmotor gibt es alternativ mit einer Puls/Richtung-Schnittstelle. Dieses offene Kommunikationskonzept ermöglicht die Integration in bestehende Systemumge-bungen.

Kompaktantriebe IclA können mit unterschiedlichen Motortypen ausgestattet sein: AC-Synchron-Servomotor, EC-Motor oder Schrittmotor. Jeder Motortyp besitzt spezi-fische Vorteile, wodurch sich eine Vielzahl von Einsatzmöglichkeiten ergeben.

Die integrierte Sicherheitsfunktion "Power Removal" ermöglicht einen Stopp der Ka-tegorie 0 oder 1 gemäß EN 60204-1 ohne externe Leistungsschütze. Dadurch redu-zieren sich die Systemkosten und die Reaktionszeiten. Der Antrieb erfüllt die Anfor-derungen der IEC61508 SIL2 sowie der EN954-1 Kategorie 3.

Produktangebot

Anschlüsse

Elektronik Motor

IclA IFA IclA IFE

IclA IDS

TLM2

4 x Puls/Richtung

IclA IFS IclA IFA

SMC

Feldbus

Feldbus

Kompaktheit

Einfachheit

Offenheit

Flexibilität

Sicherheit


IclA I•• Produktangebot

Produktangebot Intelligente Kompaktantriebe IclAIclA IFA6• IclA IFE71 IclA I•S6• IclA I•S9•

IclA mit FeldbusschnittstelleIclA IFA mit AC-Synchron-Servomotor IFA6•

Drehmomentbereich 0,26 ... 0,45 Nm; Spitzendrehmoment: 0,4 ... 0,72 Nm

Drehzahlbereich bis 7500 1/min (ohne Getriebe)

Positionierauflösung 0,02° (Singelturn Encoder, optional: Multiturn Encoder mit Positionierbereich von 4096 Umdrehungen)

Schnittstellen Feldbusschnittstelle: Profibus DP, CANopen, RS48524V-Signalschnittstelle mit 4 frei programmierbaren E/A-Signalen; Schnittstelle für Sicherheitsfunktion "Power Removal"

Betriebsarten Referenzierung, Manuellfahrt, Punkt-zu-Punkt, Geschwindigkeitsprofil, Elektronisches Getriebe 1)

Konfiguration über Feldbus oder Parameterschalter: Baud-Rate, Netzwerkadresse und Abschlusswiderstand

IclA IFE mit EC-Motor IFE71

Drehmomentbereich 0,17 Nm; 3,1 ... 11 Nm (mit Stirnradgetriebe)

Drehzahlbereich bis 4800 1/min (ohne Getriebe)

Selbsthaltemoment 0,08 Nm (ohne Getriebe); 1 ... 8 Nm (mit Stirnradgetriebe)

Positionierauflösung 0,26° ... 1,67° (mit Stirnradgetriebe)


Betriebsarten Referenzierung, Manuellfahrt, Punkt-zu-Punkt, Geschwindigkeitsprofil


IclA IFS mit 3-Phasen-Schrittmotor IFS6• IFS9•

Drehmomentbereich 0,45 ... 1,5 Nm (ohne Getriebe) 2 ... 6 Nm (ohne Getriebe)

Drehzahlbereich bis 2000 1/min (ohne Getriebe) bis 1000 1/min (ohne Getriebe)

Positionierauflösung 0,018°


Betriebsarten Referenzierung, Manuellfahrt, Punkt-zu-Punkt, Geschwindigkeitsprofil


1) Betriebsart “Elektronisches Getriebe” nicht bei IFA6• mit Multiturn-Encoder

IclA mit Puls/Richtung-SchnittstelleIclA IDS mit 3-Phasen-Schrittmotor IDS6• IDS9•

Drehmomentbereich 0,45 ... 1,5 Nm (ohne Getriebe) 2 ... 6 Nm (ohne Getriebe)

Drehzahlbereich bis 2000 1/min (ohne Getriebe) bis 1000 1/min (ohne Getriebe)

Positionierauflösung 0,036°

Schnittstellen Multifunktionsschnittstelle für Puls/Richtung- oder AB-Signale (Encoder);Serviceschnittstelle RS485;24V-Signalschnittstelle; Schnittstelle für Sicherheitsfunktion "Power Removal"

Funktionen Stromabsenkung, Blockiererkennung, E/A-Signalbelegung

Konfiguration über Parameterschalter: Motorphasenstrom, Schrittzahl, Phasenstromabsenkung, Blockiererkennung, RS485-Abschlusswiderstand, E/A-Signalbelegung


IclA I••IclA IF• mit FeldbusschnittstelleProduktbeschreibung

Die Intelligenten Kompaktantriebe IclA IF• bestehen aus Motor, Ansteuerelektronik und einer Feldbusschnittstelle (CANopen, Profibus DP oder RS485).Zur Produktgruppe der IclA IF• gehören:

• IFA mit AC-Synchron-Servomotor• IFE mit EC-Motor (bürstenloser DC-Motor)• IFS mit 3-Phasen-Schrittmotor

IclA IFA – der Kompaktantrieb für dynamische ProzesseIclA IFA beinhaltet einen AC-Synchron-Servomotor. Dieser Motor zeichnet sich aus durch eine hohe Dynamik, da er beim Beschleunigen kurzzeitig überbestromt werden kann.

IclA IFE – der Kompaktantrieb für die automatische FormatverstellungIclA IFE ist mit einem EC-Motor (bürstenlosen DC-Motor) ausgestattet. Die verwen-deten EC-Motoren besitzen ein hohes stromloses Selbsthaltemoment. Dadurch kann meistens auf eine Haltebremse verzichtet werden. Im Zusammenspiel mit der Elek-tronik hat der IclA IFE die Eigenschaften eines Absolutwertgebers.

IclA IFS – der Kompaktantrieb für die KurzstreckenpositionierungIclA IFS bietet mit seinem 3-Phasen-Schrittmotor hohe Drehmomente bei kleinen Drehzahlen. Der Kompaktantrieb IclA IFS eignet sich hervorragend als Drehzahlan-trieb mit guten Gleichlaufeigenschaften, aber auch für hochauflösende Positionie-rungen. Die Inbetriebnahme des Schrittmotorantriebs ist einfach, da keine Reglerein-stellung erforderlich ist.

IclA IFA• Hohe Dynamik und hohes Spitzenmoment• Hochauflösender Singleturn-Encoder mit einer Auflösung von 16384 Inkremen-

ten/Umdrehung• Optional mit Multiturn-Encoder mit einer Auflösung von 16384 Inkremen-

ten/Umdrehung bei einem Positionierbereich von 4096 Umdrehungen• Optional mit integrierter Haltebremse• Optional mit Planetengetriebe

IclA IFE• Hohes stromloses Selbsthaltemoment• Quasi-Absolutwertgeber, dadurch keine erneute Referenzierung nach Aus-/Ein-

schalten erforderlich• Optional mit Stirnradgetriebe oder Planetengetriebe

IclA IFS• Hohes Dauerstillstandsmoment• Gute Gleichlaufeigenschaften• Hohe Positionierauflösung (0,018°)• Optional mit Haltebremse (nur IFS9•)• Optional mit Planetengetriebe

Die Elektronik besteht aus Steuerungselektronik und Endstufe. Diese werden ge-meinsam mit Spannung versorgt und sind galvanisch nicht voneinander getrennt.Über die Feldbusschnittstelle kann der Kompaktantrieb parametriert und angesteuert werden.Zusätzlich stehen vier verschiedene 24V-Signale zur Verfügung. Diese können je-weils als Eingang oder Ausgang verwendet werden.

Produktbeschreibung

Besondere Merkmale

Elektronik


IclA I•• IclA IF• mit FeldbusschnittstelleProduktbeschreibung

Die Intelligenten Kompaktantriebe IclA IF• verfügen über folgende Anschlüsse:• Versorgungsspannung VDC• Feldbusschnittstelle: Profibus DP, CANopen oder RS485• 24V-Signalschnittstelle für vier Ein-/Ausgänge• Signalschnittstelle für Sicherheitsfunktion "Power Removal"

Je nach Gerätevariante können an der Feldbusschnittstelle folgende Feldbusse an-geschlossen werden:

• PROFIBUS DP-V0 (Datenformat gemäß Profidrive V2.0 PPO Type 2)• CANopen (Protokoll DS301)• RS485 (Berger-Lahr-Protokoll, kompatibel zu TwinLine)

Die Feldbusschnittstelle dient zur Parametrierung und Ansteuerung des Kompakt-antriebs. Zudem kann über die Feldbusschnittstelle der Kompaktantrieb mit einem PC und der PC-Software "IclA Easy" in Betrieb genommen werden. Hierfür ist ein entsprechender Feldbusumsetzer erforderlich, z. B. USB-CAN, USB-RS485, RS232-RS485 oder CP551 von Siemens für Profibus.

Es stehen vier 24V-Signale zur Verfügung, die jeweils als Eingang oder Ausgang ge-nutzt werden können.Die 24V-Signale stehen der übergeordneten Steuerung über den Feldbus zur freien Verfügung. Sie können auch für vordefinierte Funkionen verwendet werden, z. B. zum Anschluss von End- und Referenzschaltern.Die 24V-Versorgung der Ausgänge erfolgt intern über die Versorgungsspannung des Kompaktantriebs (Standard). Alternativ können die Ausgänge und die Sensorik von einem separaten Netzteil versorgt werden (Option).

Die integrierte Sicherheitsfunktion "Power Removal" ermöglicht einen Stopp der Ka-tegorie 0 oder 1 gemäß EN 60204-1 ohne externe Leistungsschütze. Die Versor-gungsspannung muss nicht unterbrochen werden. Dadurch reduzieren sich die Systemkosten und die Reaktionszeiten.Die Sicherheitsfunktion wird über zwei redundante 24V-Eingangssignale aktiviert (low aktiv).

Anschlüsse

Feldbusschnittstelle

24V-Signalschnittstelle

Signalschnittstelle für Sicherheitsfunktion "Power Removal"



Leiterplattensteckverbinder werden vorzugsweise zur Verkabelung von Serienma-schinen mit Kabelbäumen eingesetzt.

• Feldbus- und E/A-Signal-Anschluss über Steckverbinder "Molex Micro Fit"• Anschluss der Leistungsversorgung über Crimpkontakte "AMP Positive Lock"

Zur Verkabelung des Kompaktantriebs sind zwei Kabeldurchführungen erforderlich (siehe Zubehör).

Leiterplattensteckverbinder, Übersicht aller Anschlüsse

AnschlusstechnikenLeiterplattensteckverbinder

Anschluss BelegungCN1 Versorgungsspannung VDC

CN2 Für alle IF•: Schnittstelle für Profibus-DP

Nur für IFA: Schnittstelle für Profibus-DP und Betriebsart elektronisches Getriebe (Führungssignal)

CN3 Schnittstelle für CAN oder RS485

CN4 24V-Schnittstelle

CN5 Schnittstelle für Sicherheitsfunktion "Power Removal"

CN6 Brücke zur Deaktivierung der Sicherheitsfunktion "Power Removal"

7 1

8 2

9 3

10 4

11 5

12 6

0VDC

1 2 3

4 5 6

2

1

1 2 3

4 5 6

VDC

CN1

CN6

CN4CN3CN2

CN5


IclA I•• IclA IF• mit FeldbusschnittstelleProduktbeschreibung

Kompaktantriebe mit Industriesteckverbindern werden vorzugsweise in Sonderma-schinen und Kleinserien eingesetzt.Die Gerätevariante mit Industriesteckverbindern beinhaltet einen Steckergehäusede-ckel mit zwei M12-Rundsteckverbindern (5-polig) für den Feldbusanschluss und ei-nen Hirschmann STASEI 200-Stecker zum Anschluss der Leistungsversorgung.

Industriesteckverbinder, Übersicht Anschlüsse

Für den Anschluss der E/A-Signale können ein oder zwei E/A-Signal-Einschübe mit Industriesteckverbindern bestellt werden (siehe Zubehör).Die 24V-Versorgung der Ausgänge erfolgt über die interne Leistungsversorgung oder über ein externes Netzteil (Option). Hierfür stehen unterschiedliche E/A-Signal-Ein-schübe zur Verfügung.

E/A-Signal-Einschübe bei interner 24V-Signalversorgung

Einschub für drei E/A-Signale

Einschübe für vier E/A-Signale

Industriesteckverbinder (Option)

1 VDC2 0VDC

21

OU

TIN

VD

C

E/A-Signal-Einschübe

4

3 1

4

3 1

4

3 1

IO1 IO0 IO3

4

3 1

4

3 1

IO1 IO0

4

3 1

4

3 1

IO2IO3



E/A-Signal-Einschübe bei externer 24V-Signalversorgung

Einschub für drei E/A-Signale

Einschübe für vier E/A-Signale

E/A-Signal-Einschübe mit Sicherheitsfunktion "Power Removal" und interner 24V-Signalversorgung

Einschub für zwei E/A-Signale und Signale für Sicherheitsfunktion

Einschübe für vier E/A-Signale und Signale für Sicherheitsfunktion

4

3 1

4

3 1

+24VDC

0VDCIO1 IO0

IO3

4

1 3

4

3 1

4

3 1

+24VDC

0VDCIO1 IO0

4

1 3

4

3 1

4

3 1

4

3 1

+24VDC

0VDC IO2IO3

4

3 1

4

3 1

IO1 IO0

PWRR_APWRR_B

42

1 3

4

3 1

4

3 1

PWRR_B PWRR_APWRR_BPWRR_A

IO1 IO0 IO3 IO2

4

3 1

4

3 142

1 3

42

1 3


IclA I•• IclA IF• mit FeldbusschnittstelleFunktionen

Folgende Einstellungen können über Parameterschalter am Kompaktantrieb vorge-nommen werden:

Profibus DP• Feldbusadresse einstellen• Abschlusswiderstand aktivieren

CAN und RS485• Feldbusadresse einstellen• Baudrate einstellen• Abschlusswiderstand aktivieren• Pulseingang für Betriebsart „Elektronisches Getriebe“ einstellen (Puls/ Richtung-

oder A/B-Signale), nur bei IclA IFA mit Singleturn-Encoder

Folgende Betriebsarten können über Feldbus eingestellt werden:• Punkt-zu-Punkt• Geschwindigkeitsprofil• Referenzierung• Elektronisches Getriebe (nur IclA IFA mit Singleturn-Encoder)• Manuellfahrt

Bei der Betriebsart "Punkt-zu-Punkt" wird der Motor mit einem Positionierkommando von einem Punkt A zu einem Punkt B positioniert.

EinstellmöglichkeitenDer Positionierweg kann auf zwei Arten eingegeben werden:

• Absolutpositionierung, Bezugspunkt ist der Nullpunkt der Achse• Relativpositionierung, Bezugspunkt ist die aktuelle Position des Motors

Betriebsart "Punkt-zu-Punkt", absolut und relativ

SollwertvorgabeDie Sollwertvorgabe erfolgt über Feldbus oder mit der PC-Software "IclA Easy".

AnwendungsbeispielPick-and-place mit einem Linearroboter

FunktionenKonfiguration über Parameterschalter

Betriebsarten Übersicht

Punkt-zu-Punkt

1.200 Inc

500 Inc500 Inc

0700 Inc

0


IclA I••IclA IF• mit FeldbusschnittstelleFunktionen

In der Betriebsart "Geschwindigkeitsprofil" wird dem Motor eine Sollgeschwindigkeit vorgegeben und eine Bewegung ohne Zielposition gestartet. Diese Geschwindigkeit wird beibehalten bis eine andere Sollgeschwindigkeit übergeben oder die Betriebsart gewechselt wird.


AnwendungsbeispielLackauftrag bei der CD-Herstellung

Geschwindigkeitsprofil

Es gibt zwei Arten der Referenzierung:• Referenzfahrt

Festlegen des Maßbezugs durch Anfahren eines End- oder Referenzschalters• Maßsetzen

Festlegen des Maßbezugs relativ zur aktuellen MotorpositionHinweis: Bei IclA IFA mit Multiturn-Encoder steht sofort nach dem Einschalten eine gültige Istposition des Motors zur Verfügung. Daher ist keine Referenzierung auf ex-terne Endschalter erforderlich.

ReferenzfahrtMit der Referenzfahrt wird eine definierte Position auf der Achse angefahren. Die de-finierte Position ist durch einen mechanischen Schalter festgelegt:

• Endschalter LIMx• Referenzschalter REF

Arten von ReferenzfahrtenEs gibt sechs Standard-Referenzfahrten:

• Fahrt auf negativen Endschalter LIMN• Fahrt auf positiven Endschalter LIMP• Fahrt auf Referenzschalter REF mit erster Fahrt in negative Drehrichtung• Fahrt auf Referenzschalter REF mit erster Fahrt in positive Drehrichtung• Referenzfahrt auf Indexpuls in positiver oder negativer Drehrichtung (nur bei IFA

und IFS mit Indexpuls-Encoder)• Referenzfahrt auf Block = mechanischer Anschlag (nur bei IFE)

Diese Standard-Referenzfahrten können sowohl ohne als auch mit Indexpuls durch-geführt werden.

Geschwindigkeitsprofil

t1, t3, t5 = Beschleunigung

t2, t4, t6, t8 = Konstantfahrt

t7, t9 = Bremsen

Referenzierung

v

t Start Stop

t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7

0

v1

v2

v3

t8 t9



Beispiel 1: Referenzfahrt auf Endschalter

Betriebsart "Referenzierung", Referenzfahrt auf Endschalter

(1) Fahrt auf Endschalter mit Suchgeschwindigkeit

(2) Fahrt auf Schaltkante mit Freifahrgeschwindigkeit

(3) Fahrt auf Abstand zur Schaltkante mit Freifahrgeschwindigkeit

Beispiel 2: MaßsetzenDas Maßsetzen kann eingesetzt werden, um eine kontinuierliche Motorbewegung ohne Überschreiten der Positioniergrenzen auszuführen.

Positionierung um 4000 Inkremente mit Maßsetzen

(1) Der Motor wird um 2000 Inc positioniert.

(2) Durch Maßsetzen auf 0 wird die aktuelle Motorposition auf den Positionswert 0 gesetzt und gleichzeitig der neue Nullpunkt definiert.

(3) Nach dem Auslösen eines neuen Fahrauftrags um 2000 Inc beträgt die neue Zielposition 2000 Inc.

Mit diesem Verfahren wird das Überfahren der absoluten Positionsgrenzen bei einer Positionierung vermieden, da der Nullpunkt kontinuierlich nachgeführt wird.


AnwendungsbeispielVor Absolutpositionierungen im Punkt-zu-Punkt-Betrieb.

LIMN LIMP

�

�

M

R-

p_outHomev_Homep_disHome

v_outHome

�

M MM

0

0"0"

2000 Inc

"2000"

�

��

2000 Inc



In der Betriebsart "Elektronisches Getriebe" mit dem Singleturn-Encoder werden die Führungssignale von einem Encoder (A/B-Signale) oder einer Steuerung (Puls/Rich-tung-Signale) eingespeist und mit einem einstellbaren Getriebefaktor zu einem neuen Positionssollwert verrechnet.

SollwertvorgabeDie Sollwertvorgabe erfolgt über Puls/Richtung- oder A/B-Encoder-Signale (über Pa-rameterschalter einstellbar). Bei IclA IFA mit Profibus ist die Sollwertvorgabe nur über Puls/Richtung-Signale möglich.

AnwendungsbeispielSynchronisieren von Bewegungsabläufen, z. B. Schneiden von Material auf einem Förderband.

Betriebsart "Elektronisches Getriebe"

Der Motor fährt eine Wegeinheit oder im Dauerlauf mit konstanter Geschwindigkeit. Die Länge der Wegeinheit, die Geschwindigkeitsstufen und die Umschaltzeit im Dau-erlauf lassen sich durch manuelle Betätigung einstellen.


AnwendungsbeispielEinrichten der Maschine bei der Inbetriebnahme

Manuellfahrt, langsam und schnell

Elektronisches Getriebe (nur IclA IFA mit Singleturn-Encoder)

Manuellfahrt

NC: 200 Inc

1. Antr ieb: 200 Inc

11


32


31

ZN

=

ZN

=

ZN

=

Stop

: step_Man : time_Man : Dauerlauf: t < time_Man

1

0

1

0

1

0

3

1 2 3

11 2 4

4

M

ParameterstartMan, Bit0

ParameterstartMan, Bit2

ParameterstateMan, Bit14

Motorn_slowMan

n_fastMan



Power RemovalDie Sicherheitsfunktion "Power Removal" schaltet das Motordrehmoment sicher ab. Die Versorgungsspannung muss nicht unterbrochen werden. Eine Überwachung auf Stillstand erfolgt nicht.

Stopp-Kategorie 0 (EN 60204-1)Stillsetzen durch sofortiges Abschalten der Energie zu den Maschinen-Antriebsele-menten (d. h. ein ungesteuertes Stillsetzen).

Stopp-Kategorie 1 (EN 60204-1)Ein gesteuertes Stillsetzen, wobei die Energie zu den Maschinen-Antriebselementen beibehalten wird, um das Stillsetzen zu erzielen. Die Energie wird erst dann unterbro-chen, wenn der Stillstand erreicht ist.

Mit der im Produkt integrierten Sicherheitsfunktion "Power Removal" kann die Steuer-funktion "Stillsetzen im Notfall" (EN 60204-1) für Stopp-Kategorie 0 und Stopp-Kategorie 1 realisiert werden. Außerdem verhindert diese Sicherheitsfunktion den un-erwarteten Wiederanlauf des Kompaktantriebs.Folgende Sicherheitsstufen gemäß der Normen zur funktionalen Sicherheit werden erreicht:

• IEC 61508, SIL 2: Funktionale Sicherheit sicherheitsbezogener elektri-scher/elektronischer/programmierbarer Systeme

• IEC 62061, SIL 2: Sicherheit von Maschinen – Funktionale Sicherheit von elek-trischen, elektronischen und programmierbaren Steuerungen von Maschinen

• EN 954-1, Kategorie 3: Sicherheit von Maschinen, sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen, Teil 1: Allgemeine Gestaltungsleitsätze


SicherheitsfunktionDefinition

Beschreibung



Beispiel Stopp-Kategorie 0


Über Feldbus oder PC können weitere Betriebsfunktionen aktiviert werden.• Drehrichtung des Motors umkehren• Fahrprofil über Profilgenerator einstellen• Quick-Stop-Funktion auslösen• Schnelle Positionserfassung über Signaleingang (Capture)• Ein-/Ausgänge programmieren

Applikationsbeispiele für Sicherheitsfunktion

ENABLE

24V

FAULTRESET

24V24V

Not-Aus

PWRR_A

PWRR_B

SPS/CNC

IclA

ENABLE

24V

FAULTRESET

24V24V

Not-Aus

S11 S12

PreventaXPS-AV

Y64 Y74 Y8438 48 58

37 47 57S31 S21 S22 S32

A2

A1

24V 24V

S13 S14

03 13 23

04 14 24

Y+

24V

PWRR_A

PWRR_B

SPS/CNC

IclA

verzögert

nichtverzögert

Weitere Betriebsfunktionen


IclA I•• IclA IF• mit FeldbusschnittstelleIclA IFA

Produktübersicht

Komponenten des Kompaktantriebs IclA IFA

(1) AC-Synchron-Servomotor

(2) Haltebremse (optional)

(3) Encoder

(4) Elektronikgehäuse

(5) Einschub Kabeldurchführung (Zubehör)

(6) E/A-Einschub mit Industriesteckverbinder (Zubehör)

(7) Einstellmöglichkeiten über Schalter

(8) Elektronikgehäusedeckel, darf nicht entfernt werden

(9) Steckergehäusedeckel, ist zur Installation zu entfernen

(10) Deckel mit Industriesteckverbinder für Versorgungsspannung VDC und Feldbusanschluss IN/OUT (optional)

(11) Elektrische Schnittstellen

IclA IFAProduktübersicht

6

7

5

4

5

13

8

2

6 10

9

11


IclA I•IclA IF• mit FeldbusschnittstelleIclA IFATechnische Daten

Technische DatenMechanische Daten IFA6•

IFA61/../3D IFA61/../5D IFA62/../3D IFA62/../5DNennversorgungsspannung VDC 24 36 24 36 24 36 24 36Nenndrehzahl 1/min 5100 7500 3200 5500 3100 5000 2600 4300Max. Drehmoment Mmax

1) Nm 0,43 0,6 0,61 0,72Dauerdrehmoment Md0 2) Nm 0,26 0,26 0,41 0,45Positionierauflösung pro Umdrehung Incr. 16384 16384Genauigkeit Positioniersensor ° ±0,05 ±0,05Rotorträgheitsmoment JR kg·cm² 0,1 0,18Masse m kg 1,4 1,7Wellenbelastung

• Max. Radialkraft 3) N 89 107• Max. Axialkraft Zug N 104 104• Max. Axialkraft Druck N 104 104• Nominale Lagerlebensdauer L10h

4) h 20000 20000Haltebremse (Option) 5)

Haltemoment MH Nm 1,2Elektrische Anzugsleistung W 10Einschaltzeit (Bremse lösen) ms 14Ausschaltzeit (Bremse schließen) ms 13Trägheitsmoment kg·cm2 0,07Multiturn-Encoder (Option) 5)

Messbereich absolut 4096 UmdrehungenPositionierauflösung pro Umdrehung Incr. 16384Genauigkeit Positioniersensor ° ±0,05

1) Max. 2,5 s2) Bei 20 1/min; bei 0 1/min reduziert sich das Dauerdrehmoment auf 89% des angegebenen Wertes3) Angriffspunkt bei Radialkraft: 10 mm Abstand zum Flansch4) Betriebsstunden bei 10 % Ausfallwahrscheinlichkeit; Bedingungen für Wellenbelastung: Drehzahl 4000 1/min, 100 % ED bei Nenndrehmoment, Umgebungstemperatur 40 °C 5) Haltebremse und Multiturn-Encoder können nicht gemeinsam betrieben werden.

KennlinienDrehmomentkennlinie IFA61 mit 3D-Wicklung Drehmomentkennlinie IFA61 mit 5D-Wicklung

Drehmomentkennlinie IFA62 mit 3D-Wicklung Drehmomentkennlinie IFA62 mit 5D-Wicklung

0

0,1

0,2

0,3

0,4

0,5

0 2000 4000 6000 8000 10000 12000n [1/min]

M [Nm]

2

1.21.1

0

0,1

0,2

0,3

0,4

0,5

0,6

0,7

0 2000 4000 6000 8000

n [1/min]

M [Nm]

1.21.1

2

0

0,1

0,2

0,3

0,4

0,5

0,6

0,7

0 2000 4000 6000 8000

n [1/min]

M [Nm]

1.1 1.22

0

0,1

0,2

0,3

0,4

0,5

0,6

0,7

0,8

0 2000 4000 6000 8000

n [1/min]

M [Nm]

1.1 1.22

(1.1) Max. Drehmoment bei 24 V (2) Dauerdrehmoment

(1.2) Max. Drehmoment bei 36 V



Technische Daten

Elektrische DatenVersorgungsspannung Entspricht PELV nach DIN 19240, nicht verpolungssicher

Versorgungsspannungsbereich (absolute Grenzwerte) VDC 18 ... 40

Nennversorgungsspannung VDC 24 / 36

Welligkeit bei Nennspannung VSS ≤ 3,6

Max. Stromaufnahme A 5

Einschaltstrom Ladestrom für Kondensator C = 1500 µF

Vorsicherung extern A 10 (Charakteristik: träge)

24V-Signalschnittstelle 4 Signale, jeweils als Ein- oder Ausgang verwendbarGND galvanisch verbunden mit GND-Versorgungsspannung, nicht verpolungssicher

24V-Signaleingänge

Low-Pegel IO0..IO3 V / mA ≤ 4,5 / ≤ 0,7

High-Pegel IO0..IO3 V / mA ≥ 15 / ≥ 2

Erlaubter Spannungsbereich V 0 ... 30

Entprellzeit IO0 bis IO3 ms 0,1

Entprellzeit I02, IO3 bei Capturefunktion ms 0,01

24V-Signalausgänge nach Plus schaltend, kurzschlussfest, induktiv belastbar (1000 mH / 100mA)

bei externer Versorgung bei interner Versorgung

Versorgungsspannungsbereich VDC 10 ... 30 23 ... 25

Schaltstrom mA ≤ 100 (pro Ausgang) ≤ 200 (gesamt)

Das interne Netzteil ist geschützt gegen:• Kurzschluss der Ausgangsspannung• Überlastung der Ausgangsspannung

(Begrenzung auf 6 W Ausgangslei-stung)

Feldbusschnittstellen

CAN

Signal-Eingänge/-Ausgänge gemäß ISO 11898, nicht galvanisch getrennt

Übertragungsrate kBaud 50 / 100 / 125 / 250 / 500 / 800 / 1000

Übertragungsprotokoll CANopen gemäß DS301

RS485

Signal-Eingänge/-Ausgänge gemäß RS485, nicht galvanisch getrennt, 2-Draht

Übertragungsrate kBaud 9,6 / 19,2 / 38,4

Übertragungsprotokoll Berger Lahr Protokoll, kompatibel zu Twin Line

Profibus DP

Signal-Eingänge/-Ausgänge gemäß RS485, galvanisch getrennt, 2-Draht

Übertragungsrate kBaud 9,6 / 19,2 / 45,45 / 93,75 / 187,5 / 500 / 1500 / 3000 / 6000 / 12000

Übertragungsprotokoll Profibus DP-V0, Datenformat gemäß Profidrive V2.0 PPO Typ 2

UmgebungsbedingungenUmgebungstemperatur 1) °C 0 ... 65; Leistungsreduzierung um 2%/K bei 50 ... 65

Max. zulässige Motortemperatur °C 110

Aufstellhöhe ohne Leistungsreduzierung m < 1000 m über NN

Transport- und Lagertemperatur °C -25 ... +70

Relative Luftfeuchtigkeit % 15 ... 85 (nicht betauend)

Schwingbeanspruchung gemäß DIN EN 60028-2-6 m/s2 20

Wärmeklasse nach DIN EN 60034-1 155 (F)

Wellenschlag- und Planlaufgenauigkeit nach EN 50347 (IEC 60072-1)

1) Grenzwerte bei angeflanschtem Motor (z.B. Stahlplatte 300x300x10 mm)

SicherheitsfunktionenLebensdauer entsprechend Sicherheitslebenszyklus (IEC 61508)

Jahre 20

SFF (Safe Failure Function) (IEC 61508) % 67

Versagenswahrscheinlichkeit (PFH) (IEC 61508) 1/h 1,84·10-9

Reaktionszeit (bis zum Abschalten der Endstufe) ms < 50

Erlaubte Testpulsbreite vorgeschalteter Geräte ms ≤ 1


IclA I•IclA IF• mit FeldbusschnittstelleIclA IFAMaßzeichnungen

Intelligenter Kompaktantrieb IclA IFA6•, Maße in mm

Intelligenter Kompaktantrieb IclA IFA6• mit Haltebremse, Maße in mm

Maßzeichnungen

Ø 5

0(

)

0 -0,0

5

1,6

20

5,8

9,5

Ø 9

j6

L

73

ZentrierbohrungDIN 332 - DS M3

47,1

4 ±0,

2

57,2

92,2

47,14 ±0,2

57,2

Ø 5

,2

M4-Schraube

17

Option: Industriesteckverbinder

5,5

Zubehör: E/A-Signal-Einschubmit Industriesteckverbindern

Zubehör:Kabeldurchführungen Ø = 3 ... 9 mm

L

163,8

145,3 189,3

207,8IFA62

IFA61

mit Multiturn-Encoderohne Multiturn-Encoder

17

Option : Indust r ieste c k v erbinde r Zubehö r : E/A-Signal-Einschu b mit Indust r ieste c k v erbinde rn

5,5

L

209,3

190,8

IFA62

IFA61

Ø 9

j6

1,6

Ø 5

0 (

)

0 -0,0

5

5,8

20

9,5

L

73

Zent r ierboh r un g DIN 332 - DS M3

Zubehö r : Kabeldurchfüh r ungen Ø = 3 .. . 9 m m

Ø 5

,2

47,1

4 ±

0,2

47,14 ±0,2

57,2

57,2

92,2

M4-Sch r aub e



Typenschlüssel

TypenschlüsselBeispiel: I F A 6 1 / 2 CAN IS D S / 3D C – B 54 O-001 R P P 41ProduktfamilieI = Intelligenter Kompaktantrieb IclA

I F A 6 1 / 2 CAN IS D S / 3D C – B 54 O-001 R P P 41

SteuerungstypF = Positioniersteuerung mit Feldbus


MotortypA = Servomotor


Motorbaugröße6 = Motorflansch [cm]1, 2 = Index Motorlänge


Versorgungsspannung nominal2 = 24 / 36 VDC


FeldbusschnittstelleDP0 = Profibus DP V0CAN = CANopen DS301485 = RS485


Versorgung Signalschnittstelle– = keine (externes Netzteil erforderlich)IS = internes 24V-Netzteil


HardwareoptionD = Parameterschalter für Konfiguration


SoftwareversionS = Standard


Wicklungstyp3D = hohe Drehzahl, Dreieckschaltung5D = hohes Drehmoment, Dreieckschaltung


MesssystemC = Singleturn-EncoderM = Multiturn-Encoder 1)


Haltebremse– = keine HaltebremseB = mit Haltebremse 1)


AnschlusstechnikB = LeiterplattensteckverbinderI = Industriesteckverbinder


Schutzart gesamt (außer Wellendurchführung)54 = IP54


GetriebeO-001 = kein GetriebePlanetengetriebe PLE 60, Übersetzungsverhältnis:2-003 = 3 : 12-005 = 5 : 12-008 = 8 : 1


WellenbearbeitungR = rund, glatte Welle (ohne Getriebe)K = Passfeder (nur mit Getriebe)


Zentrierbund-DurchmesserP = Standard


WellendurchmesserP = Standard


Schutzart Wellendurchführung41 = IP41 - kein Getriebe54 = IP54 - mit Getriebe


1) Haltebremse und Multiturn-Encoder können nicht gemeinsam betrieben werden.


IclA I••IclA IF• mit FeldbusschnittstelleIclA IFA


IclA I•• IclA IF• mit FeldbusschnittstelleIclA IFE

Produktübersicht

Komponenten des Kompaktantriebs IclA IFE

(1) EC-Motor









IclA IFEProduktübersicht

5

6

4

3 41 2

7

39

8


IclA I••IclA IF• mit FeldbusschnittstelleIclA IFETechnische Daten

Technische DatenMechanische Daten IFE71 ohne GetriebeNennversorgungsspannung VDC 24 36Nennstrom A 4,7 5,1

Nenndrehzahl 1/min 4000 4800

Nennabgabeleistung W 74 117

Nennmoment MN Nm 0,175 0,24

Max. Drehmoment Mmax Nm 0,26 0,36

Max. Leerlaufstrom A 1 0,6

Max. Betriebsbereitstrom A 0,1 0,06

Selbsthaltemoment (stromlos) Nm 0,08

Trägheitsmoment kg·cm2 0,149

Max. Drehzahl 1/min 5000

Positionierauflösung Incr. 12

Genauigkeit Positioniersensor Incr. ±1

Masse m kg 1,4

Wellenbelastung

• Max. Radialkraft 1) N 80

• Max. Axialkraft Zug N 30

• Max. Axialkraft Druck N 30

• Nominale Lagerlebensdauer L10h2) h 20000

1) Angriffspunkt der Radialkraft: 12,5 mm Abstand zum Flansch2) Betriebsstunden bei 10% Ausfallwahrscheinlichkeit

Mechanische Daten IFE71 mit StirnradgetriebeV-018 V-038 V-054 V-115

Getriebestufenzahl 3 3 4 4

Untersetzung 160:9 75:2 490:9 3675:32

Nennversorgungsspannung VDC 24 36 24 36 24 36 24 36

Nennstrom A 4,5 4 4 3,4 4,3 3,5 2,6 2,1

Nennmotordrehzahl 1/min 4000 4800 4000 4800 4000 4800 4000 4800

Nennabtriebsdrehzahl 1/min 225 270 107 128 73 88 35 42

Nennabtriebsdrehmoment MN Nm 3,1 3,5 5,8 6,0 9,5 10,0 10,0 11,0

Nennabgabeleistung W 74 98 65 81 73 88 38 48

Max. Leerlaufstrom A 1 0,6 1 0,6 1 0,6 1 0,6

Max. Betriebsbereitstrom A 0,1 0,06 0,1 0,06 0,1 0,06 0,1 0,06

Selbsthaltemoment (stromlos) Nm 1,1 3,0 3,3 8,0

Trägheitsmoment Abtrieb kg·cm2 48 211 441 1962

Max. Drehzahl 1/min 281 133 92 44

Positionierauflösung Motor Incr. 12

Positioniergenauigkeit Motor Incr. ±1

Positionierauflösung Abtrieb ° 1,667 0,8 0,55 44

Verdrehflankenspiel ° ≤ 1

Masse m kg 1,85

Wellenbelastung (Kurzzeitbetrieb)

• Max. Radialkraft 1) N 200

• Max. Axialkraft N 80


Wellenbelastung (Langzeitbetrieb)

• Max. Radialkraft N 200

• Max. Axialkraft N 10

• Nominale Lagerlebensdauer L10h2) h 15000 15000 15000 3) 15000 4)

1) Angriffspunkt der radialen Wellenbelastung: 12,5 mm Abstand zum Flansch2) Betriebsstunden bei 10% Ausfallwahrscheinlichkeit3) Bei reduziertem Nennabtriebsmoment MN = 6 Nm; 2500 h bei maximalem Drehmoment4) Bei reduziertem Nennabtriebsmoment MN = 8Nm; 2500 h bei maximalem Drehmoment



Technische Daten

(1.1) Max. Drehmoment bzw. Strom bei 24 V


KennlinienDrehmomentkennlinie IFE71 Stromkennlinie IFE71ohne Getriebe

mit Stirnradgetriebe V-018


0

0,05

0,1

0,15

0,2

0,25

0,3

0 1000 2000 3000 4000 5000

M [Nm]

n [1/min]

1.1

1.2

0

1

2

3

4

5

6

0 1000 2000 3000 4000 5000

n [1/min]

IN [A]

1.1

1.2

0

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

3,0

3,5

4,0

4,5

0 1000 2000 3000 4000 5000

55 110 166 222 270

nMotor [1/min]

nGear [1/min]

M [Nm]

1.1

1.2

0

0,5

1

1,5

2

2,5

3

3,5

4

4,5

5

0 nMotor [1/min]

nGear [1/min]

1.1

1.2

IN [A]

1000 2000 3000 4000 500055 110 166 222 270

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

M [Nm]

0 1000 2000 3000 4000 500026 1307852 105

nMotor [1/min]

nGear [1/min]

1.1

1.2

0

0

nMotor [1/min]

nGear [1/min]

1.1

1.2

1000 2000 3000 4000 500026 52 78 105 130

IN [A]

4,5

4

3,5

3

2,5

2

1,5

1

0,5


IclA I••IclA IF• mit FeldbusschnittstelleIclA IFETechnische Daten



Drehmomentkennlinie IFE71 Stromkennlinie IFE71



0

2

4

6

8

1 0

1 2

1 4

0 nMotor [1/min]

nGear [1/min]

M [Nm]

1000 2000 3000 4000 500018 37 55 74 92

1.1

1.2

0 nMotor [1/min]nGear [1/min]

1.1

1.2

IN [A]

1000 2000 3000 4000 500018 37 55 74 92

5

4,5

4

3,5

3

2,5

2

1,5

1

0,5

0

0

2

4

6

8

1 0

1 2

1 4

1 6

0 nMotor [1/min]

nGear [1/min]1000 2000 3000 4000 50008,7 17,4 26 35 43

1.1

1.2

M [Nm]

3

2,5

2

1,5

1

0,5

0

0 nMotor [1/min]

nGear [1/min]

1000 2000 3000 4000 50008,7 17,4 26 35 43

IN [A]

1.1

1.2



Technische Daten

Elektrische DatenVersorgungsspannung Entspricht PELV nach DIN 19240, nicht verpolungssicher

Versorgungsspannungsbereich VDC 18 ... 40 (absolute Grenzwerte)



Max. Stromaufnahme A 6

Einschaltstrom Ladestrom für Kondensator C=1500 µF

Vorsicherung extern A 10, Charakteristik: träge

24V-Signalschnittstelle 4 Signale, jeweils als Ein- oder Ausgang verwendbar GND galvanisch verbunden mit GND-Versorgungsspannung, nicht verpolungssicher

24V-Signaleingänge

Low-Pegel IO0..IO3 V / mA ≤ 4,5 / ≤ 0,7

High-Pegel IO0..IO3 V / mA ≥ 15 / ≥ 2


Entprellzeit IO0 bis IO3 ms 0,1

24V-Signalausgänge nach Plus schaltend, kurzschlussfest, induktiv belastbar (1000 mH / 100 mA)



Schaltstrom mA ≤ 100 (pro Ausgang) ≤ 200 (allgemein)



Feldbusschnittstellen

CAN

Signal-Eingänge/-Ausgänge gemäß ISO 11898, nicht galvanisch getrennt

Übertragungsrate kBaud 50 / 100 / 125 / 250 / 500 / 800 / 1000

Übertragungsprotokoll CANopen gemäß DS301

RS485

Signal-Eingänge/-Ausgänge gemäß RS485, nicht galvanisch getrennt, 2-Draht

Übertragungsrate kBaud 9,6 / 19,2 / 38,4

Übertragungsprotokoll Berger Lahr Protokoll, kompatibel zu Twin Line

Profibus DP

Signal-Eingänge/-Ausgänge gemäß RS485, galvanisch getrennt, 2-Draht

Übertragungsrate kBaud 9,6 / 19,2 / 45,45 / 93,75 / 187,5 / 500 / 1500 / 3000 / 6000 / 12000

Übertragungsprotokoll Profibus DP-V0, Datenformat gemäß Profidrive V2.0 PPO Typ 2






Schwingbeanspruchung gemäß DIN EN 60068-2-6

• Amplitude der Beschleunigung m/s² 20

• Frequenzbereich Hz 10 ... 500





Jahre 20






IclA I••IclA IF• mit FeldbusschnittstelleIclA IFEMaßzeichnungen

Intelligenter Kompaktantrieb IclA IFE71 ohne Getriebe, Maße in mm

Intelligenter Kompaktantrieb IclA IFE71 mit Stirnradgetriebe, Maße in mm

Maßzeichnungen

9,5

Ø 8

j6

Ø 4

0 h8

2

25

6

122

73 Zubehör:Kabeldurchführungen Ø= 3 ... 9 mm

Ø 4

,4

52 ±0,2

52 ±

0,2

66

66

104

M4-Schraube

17

Option: IndustriesteckverbinderZubehör: E/A-Signal-Einschubmit Industriesteckverbinder

5,5

9,5

Ø 1

0 h8

Ø 1

6 h8

4

6

25

2

174

73 Zubehör:Kabeldurchführungen Ø= 3 ... 9 mm

Option: Passfeder DIN 6885A 3 x 3 x 16

52 ±0,2

52 ±

0,2

66

66

104

Ø 4

,4

M4-Schraube

17


Zubehör: E/A-Signal-Einschubmit Industriesteckverbinder

5,5

13 ±

0,1



Typenschlüssel

TypenschlüsselBeispiel: I F E 7 1 / 2 DP0 – D S / – Q D B 54 / V-018 K P P 54ProduktfamilieI = Intelligenter Kompaktantrieb IclA

I F E 7 1 / 2 DP0 – D S / – Q D B 54 / V-018 K P P 54


I F E 7 1 / 2 DP0 – D S / – Q D B 54 / V-018 K P P 54

MotortypE = EC-Motor

I F E 7 1 / 2 DP0 – D S / – Q D B 54 / V-018 K P P 54

Motorbaugröße7 = Motorflansch [cm]1 = Index Motorlänge

I F E 7 1 / 2 DP0 – D S / – Q D B 54 / V-018 K P P 54

Versorgungsspannung nominal2 = 24 / 36 VDC

I F E 7 1 / 2 DP0 – D S / – Q D B 54 / V-018 K P P 54

FeldbusschnittstelleDP0 = Profibus DP V0CAN = CANopen DS301485 = RS485

I F E 7 1 / 2 DP0 – D S / – Q D B 54 / V-018 K P P 54


I F E 7 1 / 2 DP0 – D S / – Q D B 54 / V-018 K P P 54


I F E 7 1 / 2 DP0 – D S / – Q D B 54 / V-018 K P P 54


I F E 7 1 / 2 DP0 – D S / – Q D B 54 / V-018 K P P 54

Wicklungstyp– = Standard

I F E 7 1 / 2 DP0 – D S / – Q D B 54 / V-018 K P P 54

MesssystemQ = Quasi-Absolutwertgeber

I F E 7 1 / 2 DP0 – D S / – Q D B 54 / V-018 K P P 54

HaltebremseD = keine Haltebremse (stromloses Selbsthaltemoment)

I F E 7 1 / 2 DP0 – D S / – Q D B 54 / V-018 K P P 54


I F E 7 1 / 2 DP0 – D S / – Q D B 54 / V-018 K P P 54


I F E 7 1 / 2 DP0 – D S / – Q D B 54 / V-018 K P P 54

GetriebeO-001 = kein Getriebe

I F E 7 1 / 2 DP0 – D S / – Q D B 54 / V-018 K P P 54

Stirnradgetriebe, Übersetzungsverhältnis:V-018 = 160 : 9V-038 = 75 : 2V-054 = 490 : 9V-115 = 3675 : 32

Planetengetriebe PLE 40, Übersetzungsverhältnis:1-016 = 16 : 11-040 = 40 : 11-060 = 60 : 11-120 = 120 : 1

WellenbearbeitungR = rund, glatte Welle (ohne Getriebe oder mit Stirnrad-getriebe)K = Passfeder (mit Stirnrad-/Planetengetriebe)

I F E 7 1 / 2 DP0 – D S / – Q D B 54 / V-018 K P P 54


I F E 7 1 / 2 DP0 – D S / – Q D B 54 / V-018 K P P 54


I F E 7 1 / 2 DP0 – D S / – Q D B 54 / V-018 K P P 54

Schutzart Wellendurchführung41 = IP41 - ohne Getriebe54 = IP54 - mit Getriebe

I F E 7 1 / 2 DP0 – D S / – Q D B 54 / V-018 K P P 54


IclA I••IclA IF• mit FeldbusschnittstelleIclA IFE


IclA I•• IclA IF• mit FeldbusschnittstelleIclA IFS

Produktübersicht

Komponenten des Kompaktantriebs IclA IFS

(1) 3-Phasen-Schrittmotor









IclA IFSProduktübersicht

6

7

3

3

5

1

2

9

4

4

8


IclA I••IclA IF• mit FeldbusschnittstelleIclA IFSTechnische Daten



Technische DatenMechanische Daten IFS6•

IFS61 IFS62 IFS63Max. Drehmoment Mmax Nm 0,45 0,9 1,5

Haltemoment MH Nm 0,51 1,02 1,70

Trägheitsmoment kg·cm2 0,1 0,22 0,38

Positionierauflösung Incr. 20000

Systematische Winkeltoleranz je Schritt 1) ‘ ±6

Masse m kg 1,3 1,6 2,0

Wellenbelastung 2)

• Max. Radialkraft 3) N 24 24 50


• Max. Axialkraft Druck N 8,4


1) Gemessen bei 1000 Schritten/Umdrehung2) Bedingungen für die Wellenbelastung: Drehzahl 60 1/min, 100% ED bei Nenndrehmoment, Umgebungstemperatur 40 °C 3) Angriffspunkt der Radialkraft: 10,5 mm Abstand zum Flansch4) Betriebsstunden bei 10% Ausfallwahrscheinlichkeit

Kennlinien IFS6•Drehmomentkennlinie IFS61 Drehmomentkennlinie IFS62

Drehmomentkennlinie IFS63

0

0,1

0,2

0,3

0,4

0,5

10 100 1000 10000 n [1/min]

M [Nm]

1.1

1.2

0

0,2

0,4

0,6

0,8

1

10 100 1000 10000

M [Nm]

n [1/min]

1.1

1.2

0

0,4

0,8

1,2

1,6

2

10 100 1000 10000

M [Nm]

n [1/min]

1.1

1.2



Technische Daten



Mechanische Daten IFS9•IFS91 IFS92 IFS93

Wicklungstyp Standard 3DMax. Drehmoment Mmax Nm 2,0 4,0 6,0 4,5 Haltemoment MH Nm 2,0 4,0 6,0 4,5Trägheitsmoment kg·cm2 1,1 2,2 3,3Positionierauflösung Incr. 20000Systematische Winkeltoleranz je Schritt 1) ‘ ±6Masse m kg 2,6 3,6 4,7Wellenbelastung 2)

• Max. Radialkraft 3) N 100 100 110• Max. Axialkraft Zug N 170• Max. Axialkraft Druck N 30• Nominale Lagerlebensdauer L10h

4) h 20000HaltebremseHaltemoment MH Nm 6Elektrische Anzugsleistung W 22Einschaltzeit (Bremse lösen) ms 40Ausschaltzeit (Bremse schließen) ms 20Trägheitsmoment kgcm² 0,2Masse m kg 1,8

1) Gemessen bei 1000 Schritten/Umdrehung2) Bedingungen für die Wellenbelastung: Drehzahl 60 1/min, 100% ED bei Nenndrehmoment, Umgebungstemperatur 40 °C 3) Angriffspunkt der Radialkraft: 10,5 mm Abstand zum Flansch4) Betriebsstunden bei 10% Ausfallwahrscheinlichkeit

Kennlinien IFS 9•Drehmomentkennlinie IFS91 Drehmomentkennlinie IFS92

Drehmomentkennlinie IFS93 Drehmomentkennlinie IFS93 mit 3D-Wicklung

0

0,5

1

1,5

2

2,5

3

10 100 1000 10000

M [Nm]

n [1/min]

1.1

1.2

0

1

2

3

4

5

10 100 1000 10000

M [Nm]

n [1/min]

1.1

1.2

0

1

2

3

4

5

6

7

10 100 1000 10000

M [Nm]

n [1/min]

1.1

1.2

0

1

2

3

4

5

6

7

10 100 1000 10000

M [Nm]

n [1/min]

1.1

1.2


IclA I••IclA IF• mit FeldbusschnittstelleIclA IFSTechnische Daten

Elektrische DatenVersorgungsspannung Entspricht PELV nach DIN 19240, nicht verpolungssicherVersorgungsspannungsbereich (absolute Grenzwerte) VDC 18 ... 40Nennversorgungsspannung VDC 24 / 36Welligkeit bei Nennspannung VSS ≤ 3,6Max. Stromaufnahme

• IFS6• A 3,5• IFS9• A 5

Einschaltstrom Ladestrom für Kondensator C = 1500 µFVorsicherung extern A 10 (Charakteristik: träge)24V-Signalschnittstelle 4 Signale, jeweils als Ein- oder Ausgang verwendbar

GND galvanisch verbunden mit GND-Versorgungsspannung, nicht verpolungssicher24V-SignaleingängeLow-Pegel IO0..IO3 V / mA ≤ 4,5 / ≤ 0,7High-Pegel IO0..IO3 V / mA ≥ 15 / ≥ 2Erlaubter Spannungsbereich V 0 ... 30 Entprellzeit IO0 bis IO3 ms 0,1Entprellzeit IO2, IO3 bei Capturefunktion ms 0,0124V-Signalausgänge nach Plus schaltend, kurzschlussfest, induktiv belastbar (1000 mH / 100mA)

bei externer Versorgung bei interner VersorgungVersorgungsspannungsbereich VDC 10 ... 30 23 ... 25Schaltstrom mA ≤ 100 (pro Ausgang) ≤ 200 (gesamt)



FeldbusschnittstellenCANSignal-Eingänge/-Ausgänge gemäß ISO 11898, nicht galvanisch getrenntÜbertragungsrate kBaud 50 / 100 / 125 / 250 / 500 / 800 / 1000Übertragungsprotokoll CANopen gemäß DS301RS485Signal-Eingänge/-Ausgänge gemäß RS485, nicht galvanisch getrennt, 2-DrahtÜbertragungsrate kBaud 9,6 / 19,2 / 38,4Übertragungsprotokoll Berger Lahr Protokoll, kompatibel zu Twin LineProfibus DPSignal-Eingänge/-Ausgänge gemäß RS485, galvanisch getrennt, 2-DrahtÜbertragungsrate kBaud 9,6 / 19,2 / 45,45 / 93,75 / 187,5 / 500 / 1500 / 3000 / 6000 / 12000Übertragungsprotokoll Profibus DP-V0, Datenformat gemäß Profidrive V2.0 PPO Typ 2






Schwingbeanspruchung gemäß DIN EN 60068-2-6

• Amplitude der Beschleunigung m/s² 20

• Frequenzbereich Hz 10 ... 500





Jahre 20







Maßzeichnungen

Intelligenter Kompaktantrieb IclA IFS6•, Maße in mm

MaßzeichnungenMaßzeichnungen IFS6•

9,5

1,6

21

ØD

-0,

013

Ø38

,1 ±

0,02

5

5

L

73Zubehör: Kabeldurchführungen Ø = 3 ... 9 mm

Ø 5

,2

47,14 ±0,2

57,2

47,1

4 ±

0,2

57,2

92,2

M4-Schraube

17

Option: IndustriesteckverbinderZubehör: E/A-Signal-Einschub mit Industriesteckverbindern

5,5

mmmmDL

8,00

6,35

6,35

138,9

115,9

101,9

IxS63

IxS62

IxS61


IclA I••IclA IF• mit FeldbusschnittstelleIclA IFSMaßzeichnungen

Intelligenter Kompaktantrieb IclA IFS9•, Maße in mm

Intelligenter Kompaktantrieb IclA IFS9• mit Haltebremse, Maße in mm

Maßzeichnungen IFS9•

17


Zubehör: E/A-Signal-Einschubmit Industriesteckverbindern

5,5

9,5

Ø60

h8

2

3010

ØD

h6

L

73

12 ±0,5


Option:Scheibenfeder DIN 6888Ø12: 4 x 6,5Ø14: 5 x 6,5

70 ±

0,2

70 ±0,2

85

85

119,

6

Ø6,

5

M4-Schraube

mmmmDL

14

12

12

200,6

170,6

140,6

IxS93

IxS92

IxS91

17

Option: IndustriesteckverbinderZubehör: E/A-Signal-Einschubmit Industriesteckverbindern

5,5

9,5

Ø 6

0 h8

2

3010

ØD

h6

L

73

12 ±0,5

Zubehör:Kabeldurchführungen Ø = 3 ... 9 mm Option:

Scheibenfeder DIN 6888Ø12: 4 x 6,5Ø14: 5 x 6,5

70 ±

0,2

70 ±0,2

85

85

119,

6

Ø 6

,5

M4-Schraube

mmmmDL

14

12

12

247,3

217,3

187,3

IxS93

IxS92

IxS91



Typenschlüssel

Typenschlüssel Typenschlüssel IFS6•Beispiel: I F S 6 1 / 2 CAN IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41ProduktfamilieI = Intelligenter Kompaktantrieb IclA

I F S 6 1 / 2 CAN IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41



MotortypS = Schrittmotor


Motorbaugröße6 = Motorflansch [cm]1, 2, 3 = Index Motorlänge


Versorgungsspannung nominal2 = 24 bis 36 VDC


KommunikationsschnittstelleDP0 = Profibus DP V0CAN = CANopen DS301485 = RS485


Versorgung Signalschnittstelle- = keine (externes Netzteil erforderlich)IS = internes 24V-Netzteil








Messsystem– = kein MesssystemI = Indexpuls Encoder


Haltebremse– = keine Haltebremse

















IclA I••IclA IF• mit FeldbusschnittstelleIclA IFSTypenschlüssel

Typenschlüssel IFS9•Beispiel: I F S 9 1 / 2 CAN IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41ProduktfamilieI = Intelligenter Kompaktantrieb IclA










KommunikationsschnittstelleDP0 = Profibus DP V0CAN = CANopen DS301485 = RS485








Wicklungstyp– = Standard3D = höhere Drehzahl (bei IFS93)




Haltebremse– = keine HaltebremseB = mit Haltebremse








WellenbearbeitungR = rund, glatte Welle (ohne Getriebe)W = Scheibenfeder gemäß DIN 6888 (ohne Getriebe)K = Passfeder (nur mit Getriebe)









IclA I•• IclA ID• mit Puls/Richtung-SchnittstelleIclA IDS

Produktübersicht

Komponenten des Kompaktantriebs IclA IDS

(1) 3-Phasen-Schrittmotor







IclA IDSProduktübersicht

5

6

3

3

4

12

7


IclA I••IclA ID• mit Puls/Richtung-SchnittstelleIclA IDSProduktbeschreibung

Die Intelligenten Kompaktantriebe IDS bestehen aus einem 3-Phasen-Schrittmotor und einer Ansteuerelektronik mit Puls/Richtung-Schnittstelle.

Der IclA IDS beinhaltet einen 3-Phasen-Schrittmotor und eine Ansteuerelektronik mit Puls-Schnittstelle. Puls-/Richtung-Signale einer übergeordneten Steuerung, z. B. Mehrachs-Motion-Controller oder AB-Signale eines Drehgebers, werden direkt in eine Bewegung umgesetzt.

• Hohes Dauerstillstandsmoment• Gute Gleichlaufeigenschaften• Hohe Positionierauflösung (0,018°)• Optional mit Planetengetriebe (IDS9• auch mit Haltebremse)

Der IclA IDS bewegt den Schrittmotor entsprechend einer Sollwertvorgabe. Das Soll-wertsignal wird von einer Steuerung oder einem Encoder generiert und als Pulssignal an der Multifunktionsschnittstelle eingespeist.Die Schrittzahl (Schritte pro Umdrehung) wird über den Parameterschalter eingestellt.

Die Elektronik besteht aus Steuerungs- und Leistungselektronik. Diese werden ge-meinsam mit Spannung versorgt und sind galvanisch nicht voneinander getrennt.Zusätzlich stehen vier 24V-Signale zur Verfügung. Die Belegung der Ein- und Aus-gänge können Sie über Parameterschalter einstellen.Die Elektronik ist durch ein Kunststoffelement thermisch vom Motor entkoppelt.

Produktbeschreibung

Einsatzmöglichkeiten

Besondere Merkmale

Ansteuerung

Elektronik



Anschlüsse

Die Intelligenten Kompaktantriebe IclA IDS verfügen über folgende Anschlüsse:• Leistungsversorgung• Multifunktionsschnittstelle• Serviceschnittstelle• 24V-Signalschnittstelle für vier Ein-/Ausgänge• Signalschnittstelle für Sicherheitsfunktion "Power Removal"

Die Verkabelung erfolgt über Leiterplattensteckverbinder.

Die Multifunktionsschnittstelle arbeitet je nach Geräteausführung mit einem der fol-genden Signalpegel:

• 24V-Signale optoentkoppelt (PD1)• 5V-Signale optoentkoppelt (PD2)• 5V-Differenzsignale ohne galvanische Trennung (PD3)

Über zwei der Eingänge werden die Führungspulse eingespeist, entweder als Puls-Richtung-Signale oder als AB-Signale. Die weiteren Eingänge haben die Funktionen "Endstufenfreigabe/Pulssperre" und "Schrittweitenumschaltung/PWM-Motorstrom-steuerung".

Schaltung der Signaleingänge bei PD1 und PD2

Schaltung der Signaleingänge bei PD3

Anschlüsse

Multifunktionsschnittstelle

+

5V, 24V

NC

-

+RS422

NC

-


IclA I••IclA ID• mit Puls/Richtung-SchnittstelleIclA IDSAnschlusstechnik

Die Serviceschnittstelle dient zum Anschluss des RS485-Bus für Servicezwecke.Zur Nutzung kann an die Schnittstelle über einen RS485-RS232-Umsetzer ein PC an-geschlossen werden. Mit der PC-Inbetriebnahmesoftware "IclA Easy" kann z. B. der Fehlerspeicher ausgelesen oder die Temperatur beobachtet werden.

Es stehen zwei Eingänge und zwei Ausgänge zur Verfügung. Die Eingänge dienen zur "Schrittweitenumstellung" und "Endstufenaktivierung/Pulssperre". Die Ausgänge haben die Funktion "Endstufenbereitschaft" und "Fehlerausgang/Indexpuls".Die 24V-Versorgung der Ausgänge erfolgt intern über die Versorgungsspannung des Kompaktantriebs (Standard). Alternativ können die Ausgänge und die Sensorik von einem separaten Netzteil versorgt werden (Option).

Die integrierte Sicherheitsfunktion "Power Removal" ermöglicht einen Stopp der Ka-tegorie 0 oder 1 gemäß EN 60204-1 ohne externe Leistungsschütze. Die Versor-gungsspannung muss nicht unterbrochen werden. Dadurch reduzieren sich die Systemkosten und die Reaktionszeiten.Die Sicherheitsfunktion wird über zwei redundante 24V-Eingangssignale aktiviert (low aktiv).

Leiterplattensteckverbinder werden vorzugsweise zur Verkabelung von Serienma-schinen mit Kabelbäumen eingesetzt.

• Feldbus- und E/A-Signal-Anschluss über Steckverbinder "Molex Micro Fit"• Anschluss der Leistungsversorgung über Crimpkontakte "AMP Positive Lock"

Zur Verkabelung des Kompaktantriebs sind zwei Kabeldurchführungen erforderlich (siehe Zubehör).

Übersicht aller Anschlüsse

Serviceschnittstelle

24V-Signalschnittstelle

Signalschnittstelle für Sicherheitsfunktion "Power Removal"

Anschlusstechnik

Leiterplattensteckverbinder

Anschluss BelegungCN1 Versorgungsspannung VDC

CN2 Multifunktionsschnittstelle

CN3 Serviceschnittstelle

CN4 24V-Signalschnittstelle

CN5 Schnittstelle für Sicherheitsfunktion "Power Removal"

CN6 Brücke zur Deaktivierung der Sicherheitsfunktion "Power Removal"

7 1

8 2

9 3

10 4

11 5

12 6

0VDC

1 2 3

4 5 6

2

1

1 2 3

4 5 6

VDC

CN1

CN6

CN4CN3CN2

CN5



Funktionen

Folgende Funktionen können über die Parameterschalter am Kompaktantrieb IclA IDS eingestellt werden:

• Schrittzahl: 200 / 400 / 500 / 1000 / 2000 / 4000 / 5000 / 10000• Motorphasenstrom (25% ... 100% vom Nennstrom)• Stromabsenkung im Stillstand auf 70% vom eingestellten Motorphasenstrom• Funktionen der Signaleingänge

– Führungspulse als Puls/Richtung- oder AB-Signale einspeisen (Signaleingang PULSE/DIR / A/B)

– Endstufe freigeben oder sperren (Signaleingang "ENABLE / GATE")– Führungspulse freigeben oder sperren (Signaleingang "ENABLE / GATE")– Motorphasenstrom über PWM-Signal steuern (Signaleingang "PWM /

STEP2_INV")– Schrittzahl um Faktor 10 erhöhen oder erniedrigen, z. B. 200/2000 (Signalein-

gang "PWM / STEP2_INV")• Funktionen der Signalausgänge

– Fehlersignal ausgeben (Signalausgang "FAULT / INDEXPULSE")– Indexpulssignal ausgeben (Signalausgang "FAULT / INDEXPULSE"), nur bei

Kompaktantrieben mit Indexpuls-Encoder möglich– Die Betriebsbereitschaft wird über den Signalausgang "ACTIVE" signalisiert.

• Blockiererkennung aktivieren. Wenn die Ist-Position um mehr als eine Umdre-hung von der Soll-Position abweicht, wird ein Fehler gemeldet und der Kompakt-antrieb stromlos geschaltet. Der Motor besitzt in diesem Betriebszustand kein Drehmoment. Nur bei Kompaktantrieben mit Indexpuls-Encoder möglich.

• RS485-Abschlusswiderstand einschalten• Sicherheitsfunktion "Power Removal" ein-/ausschalten

Die Anzahl der Schritte pro Achsumdrehung lässt sich über die Schrittzahl einstellen.

Beispiel:Bei einer Schrittzahl von 1000 führt der Kompaktantrieb bei 1000 eingespeisten Pul-sen genau eine Motorumdrehung aus. Bei einer Pulsfrequenz von 1 kHz ergibt sich somit eine Drehzahl von 1 1/s = 60 1/min.Die Einstellung "STEP2_INV" am Parameterschalter kann über das Eingangssignal STEP2_INV der Multifunktionsstelle oder der 24V-Signalschnittstelle invertiert wer-den.

Einstellmöglichkeiten über ParameterschalterSchrittzahl: 200 / 400 / 500 / 1000 / 2000 / 4000 / 5000 / 10000 pro Umdrehung

Der Motorphasenstrom wird über einen Drehschalter eingestellt. Ein hoher Motorpha-senstrom erzeugt ein hohes Motordrehmoment.

Einstellmöglichkeiten über DrehschalterMotorphasenstrom: 25% ... 100% (in 5%-Schritten) vom Nennstrom

FunktionenÜbersicht

Schrittzahl einstellen

Motorphasenstrom einstellen


IclA I••IclA ID• mit Puls/Richtung-SchnittstelleIclA IDSFunktionen

Wenn nicht das volle Haltemoment benötigt wird, können Sie die Funktion "Motorpha-senstromabsenkung" nutzen, um das Haltemoment abzusenken.Vorteil: Motor und Elektrik erwärmen sich weniger stark, der Wirkungsgrad wird ver-bessert.Der Motorphasenstrom wird 100 ms nach dem Eintreffen der letzten Pulsflanke auf etwa 70% des eingestellten Motorphasenstroms abgesenkt.Der Motorphasenstrom wird über einen Drehschalter eingestellt. Ein hoher Motorpha-senstrom erzeugt ein hohes Motordrehmoment.

Einstellmöglichkeiten über ParameterschalterMotorphasenstromabsenkung aktivieren/deaktivieren

Das Signal ENABLE/GATE steht an folgenden Schnittstellen zur Verfügung:• 24V-Signalschnittstelle• Multifunktionsschnittstelle

Das Signal ENABLE/GATE kann zwei Funktionen übernehmen:

Funktion "ENABLE": Endstufe freigeben/sperrenDie Funktion "ENABLE" gibt die Endstufe frei, sodass Sie den Motor ansteuern kön-nen.

Funktion "GATE": Pulseingang freigeben/sperrenDie Funktion "GATE" sperrt die Pulse am Sollwerteingang, ohne die Betriebsbereit-schaft abzuschalten. In einem Mehrachssystem können Sie mit der Funktion "GATE" einzelne Achsen auswählen.

Signalfolgen beim Einschalten des Kompaktantriebs mit der Funktion "GATE"

(1) Motorschritt

(2) keine Motorschritte

(3) Motorschritte

Das Bild zeigt die Motorbewegung bei aktivierter Funktion "GATE". Vor und nach dem Wechsel des Signals GATE darf für 1,5 ms kein Puls anliegen, damit der Kompaktan-trieb der Pulsvorgabe schrittgenau folgen kann. Wenn der Zeitabstand nicht eingehal-ten wird, signalisiert die LED eine Warnung. Die Warnung hat keine Auswirkung auf die Betriebsbereitschaft des Kompaktantriebs.

Einstellmöglichkeiten über ParameterschalterFunktion des Signaleingangs "ENABLE / GATE" einstellen

Motorphasenstromabsenkung aktivieren

Funktion des Signaleingangs "ENABLE / GATE" einstellen

01

+PULSE

+GATE01

>1.5 ms>1.5 ms >1.5 ms >1.5 ms

1 32



Funktionen

Das Signal STEP2_INV/PWM steht an folgenden Schnittstellen zur Verfügung:• Multifunktionsschnittstelle• 24V-Signalschnitstelle (nur STEP2_INV)

Das Signal STEP2_INV/PWM kann zwei Funktionen übernehmen:

Funktion "STEP2_INV"Diese Funktion kann genutzt werden, wenn eine hohe Genauigkeit der Positionierung erzielt werden soll, die Ausgangsfrequenz der übergeordneten Steuerung jedoch be-grenzt ist.Die Schrittzahl kann mit dem Signaleingang um den Faktor 10 erhöht bzw. gesenkt werden. Wenn die Funktion "STEP2_INV" aktiviert ist, wird die Einstellung des Parameter-schalters 1.1 invertiert.

Signalfolgen beim Wechsel des Signals STEP2_INV

(1) Großer Motorschritt

(2) Um Faktor 10 niedrigere Motorschritte

(3) Große Motorschritte

Funktion "PWM"Mit der Funktion "PWM" (Pulsweitenmodullierung) kann der Motorphasenstrom und damit das Drehmoment zwischen 0% und 100% des Motorphasenstroms abgesenkt werden, der am Drehschalter "HEX" eingestellt ist.Bei konstantem Pegel HIGH fließt kein Motorphasenstrom (Stromnullung). Bei kon-stantem Pegel LOW arbeitet der Motor mit dem eingestellten maximalen Motorpha-senstrom.Wenn Sie ein Rechtecksignal einspeisen, können Sie über das Puls-Pausen-Verhält-nis den Motorphasenstrom einstellen.

Einstellmöglichkeiten über ParameterschalterFunktion des Signaleingangs "STEP2_INV / PWM" einstellen

Funktion des Signaleingangs "STEP2_INV / PWM" einstellen

01

+PULSE

STEP2_INV01

>1,5 ms>1,5 ms >1,5 ms >1,5 ms

1 32



Bei Kompaktantrieben mit Indexpuls kann das Indexpulssignal auf den Signalaus-gang "FAULT / INDEXPULSE" geschaltet werden (nur bei Kompaktantrieben mit In-dexpuls-Encoder möglich).Das Signal FAULT/INDEXPULSE steht an folgenden Schnittstellen zur Verfügung:

• 24V-SignalschnittstelleDas Signal FAULT/INDEXPULSE kann zwei Funktionen übernehmen:

Funktion "FAULT"Die Funktion "FAULT" zeigt einen Fehlerzustand an. Einen Fehler können Sie durch Sperren und Freigeben der Endstufe zurücksetzen (Signal ENABLE: LOW --> HIGH).

Funktion "INDEXPULSE"Wenn der Kompaktantrieb über den optionalen, internen Hall-Sensor an der Motor-welle verfügt, liefert der Hall-Sensor pro Umdrehung das Signal INDEXPULSE.

Einstellmöglichkeiten über ParameterschalterFunktion des Signalausgangs "FAULT / INDEXPULSE" einstellen

Der Kompaktantrieb ist optional mit einer Blockiererkennung ausgestattet. Die Blo-ckiererkennung spricht an, wenn die Ist-Position der Achse um mehr als eine Umdre-hung von der Soll-Position abweicht. Diese Funktion steht nur bei Kompaktantrieben mit Indexpuls zur Verfügung.Bei Ansprechen der Blockiererkennung wird der Kompaktantrieb stromlos und der Si-gnalausgang "FAULT" gesetzt.Eine Blockiererkennung ist nur bei einem Kompaktantrieb mit Indexpuls-Encoder möglich.

Einstellmöglichkeiten über ParameterschalterBlockiererkennung aktivieren/deaktivieren

Funktion des Signalausgangs "FAULT / INDEXPULSE" einstellen

Blockiererkennung aktivieren



Funktionen

Die Werte der Soll-Position können an der Multifunktionsschnittstelle als Puls/Rich-tung-Signale oder A/B-Encoder-Signale eingespeist werden. Der Kompaktantrieb setzt die Eingangssignale in eine Motorbewegung um.Es stehen zwei Schnittstellenmodi zur Verfügung:

• PULSE/DIR• A/B

Schnittstellenmodus "PULSE/DIR"Mit steigender Flanke des Signals PULSE führt der Motor einen Winkelschritt aus. Die Drehrichtung wird mit dem Signal DIR gesteuert.

Puls/Richtung-Signale

Schnittstellenmodus "A / B"Über den Schnittstellenmodus "A / B" können Sie A/B-Encoder-Signale als Sollwert-Vorgabe einspeisen.

A/B-Encoder-Signale

Einstellmöglichkeiten über ParameterschalterFunktion des Signaleingänge “DIR / A und PULSE / B“ einstellen

Funktion der Signaleingänge "DIR / A und PULSE / B" einstellen

0

1

0

1

+ + +-

PULSE

DIR>2,5µs >2,5µs >2,5µs

>0,0µs

A

0

1

0

1B

+ -



Power RemovalDie Sicherheitsfunktion "Power Removal" schaltet das Motordrehmoment sicher ab. Die Versorgungsspannung muss nicht unterbrochen werden. Eine Überwachung auf Stillstand erfolgt nicht.

Stopp-Kategorie 0 (EN60204-1)Stillsetzen durch sofortiges Abschalten der Energie zu den Maschinen-Antriebsele-menten (d. h. ein ungesteuertes Stillsetzen).

Stopp-Kategorie 1 (EN60204-1)Ein gesteuertes Stillsetzen, wobei die Energie zu den Maschinen-Antriebselementen beibehalten wird, um das Stillsetzen zu erzielen. Die Energie wird erst dann unterbro-chen, wenn der Stillstand erreicht ist.

Mit der im Produkt integrierten Sicherheitsfunktion "Power Removal" kann die Steu-erfunktion "Stillsetzen im Notfall" (EN 60204-1) für Stopp-Kategorie 0 und Stopp-Kategorie 1 realisiert werden. Außerdem verhindert diese Sicherheitsfunktion den un-erwarteten Wiederanlauf des Kompaktantriebs.Folgende Sicherheitsstufen gemäß der Normen zur funktionalen Sicherheit werden erreicht:

• IEC 61508, SIL 2: Funktionale Sicherheit sicherheitsbezogener elektri-scher/elektronischer/programmierbarer Systeme.

• IEC 62061, SIL 2: Sicherheit von Maschinen, funktionale Sicherheit von elektri-schen, elektronischen und programmierbaren Steuerungen von Maschinen


• EN 13849-1, Kategorie 3: Sicherheit von Maschinen, sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen – Teil 1: Allgemeine Gestaltungsleitsätze

SicherheitsfunktionDefinition

Beschreibung



Funktionen



Applikationsbeispiele für Sicherheitsfunktion

ENABLE

24V

FAULTRESET

24V24V

Not-Aus

PWRR_A

PWRR_B

SPS/CNC

IclA

ENABLE

24V

FAULTRESET

24V24V

Not-Aus

S11 S12

PreventaXPS-AV

Y64 Y74 Y8438 48 58

37 47 57S31 S21 S22 S32

A2

A1

24V 24V

S13 S14

03 13 23

04 14 24

Y+

24V

PWRR_A

PWRR_B

SPS/CNC

IclA

verzögert

nichtverzögert


IclA I••IclA ID• mit Puls/Richtung-SchnittstelleIclA IDSTechnische Daten


(1.2) Max. Drehmoment bei 36 Vgemessen bei 1000 Schritten/Umdrehung

Technische DatenMechanische Daten IDS6•

IDS61 IDS62 IDS63Max. Drehmoment Mmax Nm 0,45 0,90 1,50

Haltemoment MH Nm 0,51 1,02 1,70

Rotorträgheitsmoment JR kgcm² 0,1 0,22 0,38

Schrittzahl 200 / 400 / 500 / 1000 / 2000 / 4000 / 5000 /10000

Schrittwinkel ° 1,8 / 0,9 / 0,72 / 0,36 / 0,18 / 0,09 / 0,072 / 0,036

System. Winkeltoleranz je Schritt 1) ’ ±6 ±6 ±6

Masse m kg 1,3 1,6 2,0

Wellenbelastung 2)



• Max. Axialkraft Druck N 8,4


1) Gemessen bei 1000 Schritten/Umdrehung, Einheit in Bogenminuten2) Bedingungen für die Wellenbelastung: Drehzahl 60 1/min, ED bei Drehmoment, Umgebungstemperatur 40 °C3) Angriffspunkt der Radialkraft: 10,5 mm Abstand zum Flansch4) Betriebsstunden bei einer Ausfallwahrscheinlichkeit von 10%

Kennlinien IDS6•Drehmomentkennlinie IDS61 Drehmomentkennlinie IDS62

Drehmomentkennlinie IDS63

0

0,1

0,2

0,3

0,4

0,5

0,1 1 10 100fs [kHz]

n [1/min]

M [Nm]

6 60 600 6000

1.1

1.2

0

0,2

0,4

0,6

0,8

1

0,1 1 10 100fs [kHz]

n [1/min]6 60 600 6000

M [Nm]

1.1

1.2

0

0,4

0,8

1,2

1,6

2M [Nm]

0,1 1 10 100fs [kHz]

n [1/min]6 60 600 6000

1.1

1.2



Technische Daten


(1.2) Max. Drehmoment bei 36 V (gemessen bei 1000 Schritten/Umdrehung)

Mechanische Daten IDS9•IDS91 IDS92 IDS93 IDS93

Wicklungstyp Standard 3DMax. Drehmoment Mmax Nm 2,0 4,0 6,0 4,5

Haltemoment MH Nm 2,0 4,0 6,0 4,5

Rotorträgheitsmoment JR kgcm² 1,1 2,2 3,3

Schrittzahl 200 / 400 / 500 / 1000 / 2000 / 4000 / 5000 / 10000

Schrittwinkel ° 1,8 / 0,9 / 0,72 / 0,36 / 0,18 / 0,09 / 0,072 / 0,036

System. Winkeltoleranz je Schritt 1) ’ ±6

Masse m kg 2,6 3,6 4,7

Wellenbelastung 2)



• Max. Axialkraft Druck N 30


HaltebremseHaltemoment MH Nm 6

Elektrische Anzugsleistung W 22

Einschaltzeit (Bremse lösen) ms 40

Ausschaltzeit (Bremse schließen) ms 20

Trägheitsmoment kgcm² 0,2

Masse m kg 1,8

1) Gemessen bei 1000 Schritten/Umdrehung, Einheit in Bogenminuten2) Bedingungen für die Wellenbelastung: Drehzahl 60 1/min, ED bei Drehmoment, Umgebungstemperatur 40 °C 3) Angriffspunkt der Radialkraft: 10,5 mm Abstand zum Flansch4) Betriebsstunden bei einer Ausfallwahrscheinlichkeit von 10%

Kennlinien IDS9•Drehmomentkennlinie IDS91 Drehmomentkennlinie IDS92

Drehmomentkennlinie IDS93 Drehmomentkennlinie IDS93 mit 3D-Wicklung

0

0,5

1

1,5

2

2,5

3

0,1 1 10 100fs [kHz]

n [1/min]6 60 600 6000

M [Nm]

1.1

1.2

0

1

2

3

4

5

0,1 1 10 100fs [kHz]

n [1/min]

M [Nm]

6 60 600 6000

1.1

1.2

0

1

2

3

4

5

6

7M [Nm]

0,1 1 10 100fs [kHz]

n [1/min]6 60 600 6000

1.1

1.2

0

1

2

3

4

5

6

7M [Nm]

0,1 1 10 100fs [kHz]

n [1/min]6 60 600 6000

1.1

1.2


IclA I••IclA ID• mit Puls/Richtung-SchnittstelleIclA IDSTechnische Daten

Elektrische DatenVersorgungsanschluss Entspricht PELV nach DIN 19240, nicht verpolungssicher

Versorgungsspannungsbereich VDC 18 ... 40



Max. Stromaufnahme

• IDS6• A 3,5

• IDS9• A 5

Einschaltstrom Ladestrom für Kondensator C = 1500 µF

Vorsicherung extern A 10 (Charakteristik: träge)

24V-Signalschnittstelle 4 Signale, jeweils als Ein- oder Ausgang verwendbar, GND galvanisch verbunden mit GND-Versorgungsspannung, nicht verpolungssicher

24V-Signaleingänge

Low-Pegel IO0..IO3 V/mA ≤ 4,5 / ≤ 0,7

High-Pegel IO0..IO3 V/mA ≥ 15 / ≥ 2


Entprellzeit IO0 to IO3 ms 0,1

Entprellzeit IO2, IO3 bei Capture-Funktion ms 0,01

24V-Signalausgänge nach Plus schaltend, kurzschlussfest, induktiv belastbar (1000 mH / 100mA)



Schaltstrom mA ≤ 100 (pro Ausgang) ≤ 200 (gesamt)

Das interne Netzteil ist geschützt gegen:• Kurzschluss der Ausgangsspannung• Überlastung der Ausgangsspannung,

Begrenzung auf 6 W Ausgangslei-stung

Multifunktionsschnittstelle PD1 (24V) PD2 (5V) PD3

Eingänge

galvanisch getrennt ja ja nein

Low-Pegel V/mA ≤ 3 / ≤ 0,2 ≤ 0,4 / ≤ 0,2 RS422

High-Pegel V/mA ≥ 20 / ≥ 7 ≥ 2,5 / ≥ 7 1) RS422

Erlaubter Spannungsbereich V -3 ... 30 -5,25 ... +5,25 -2 ... +26 2)

Eingangswiderstand Ω 2000 140 5000

Frequenz Eingang PULSE/DIR kHz ≤ 200 ≤ 200 ≤ 200

Frequenz Eingang PWM Stromabsenkung kHz 6 ... 25 6 ... 25 6 ... 25

Ausgang kurzschlussfest, verpolungssicher bis 100 mA, induktiv belastbar (1000 mH / 100 mA)

galvanisch getrennt ja ja nein

Max. Schaltspannung V 30 30 30

Max. Schaltstrom mA 100 100 100

Interner Spannungsabfall bei 10 mA / 100 mA V ≤ 1,6 / 1,9 ≤ 1,6 / 1,9 ≤ 0,2 / 0,2

1) Ab Pulsfrequenz 50 kHz: High-Pegel ≥ 3,5 V2) Spannung bezogen auf GND






Schwingbeanspruchung gemäß DIN EN 60028-2-6 m/s2 20





Jahre 20







Maßzeichnungen

Intelligenter Kompaktantrieb IclA IDS6•, Maße in mm

Maßzeichnungen Maßzeichnungen IDS6•

9,5

1,6

21

ØD

-0,

013

Ø38

,1 ±

0,02

5

5

L

73Zubehör: Kabeldurchführungen Ø = 3 ... 9 mm

Ø 5

,2

47,14 ±0,2

57,2

47,1

4 ±

0,2

57,2

92,2

M4-Schraube

mmmmDL

8,00

6,35

6,35

138,9

115,9

101,9

IxS63

IxS62

IxS61


IclA I••IclA ID• mit Puls/Richtung-SchnittstelleIclA IDSMaßzeichnungen

Intelligenter Kompaktantrieb IclA IDS9•, Maße in mm

Intelligenter Kompaktantrieb IclA IDS9• mit Haltebremse, Maße in mm

Maßzeichnungen IDS9•

9,5

Ø60

h8

2

3010

ØD

h6

L

73

12 ±0,5


Option:Scheibenfeder DIN 6888Ø12: 4 x 6,5Ø14: 5 x 6,5

70 ±

0,2

70 ±0,2

85

85

119,

6

Ø 6

,5

M4-Schraube

mmmmDL

14

12

12

200,6

170,6

140,6

IxS93

IxS92

IxS91

9,5ø

60

h8

2

3010

øD

h6

L

73

12 ±0,5

Zubehör:Kabeldurchführungen ø= 3...9 mm Option:

Scheibenfeder DIN 6888ø12: 4 x 6,5ø14: 5 x 6,5

70 ±

0,2

70 ±0,2

85

85

119,

6

ø 6

,5

M4 Schraube

mmmmDL

14

12

12

247,3

217,3

187,3

IxS93

IxS92

IxS91



Typenschlüssel

Typenschlüssel Typenschlüssel IDS6•Beispiel: I D S 6 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41ProduktfamilieI = Intelligenter Kompaktantrieb IclA

I D S 6 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41

SteuerungstypD = Leistungselektronik

I D S 6 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41


I D S 6 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41


I D S 6 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41


I D S 6 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41

KommunikationsschnittstellePD1 = 24V-Signale, optoentkoppeltPD2 = 5V-Signale, optoentkoppeltPD3 = 5V-Signale, Gegentakt (RS422)

I D S 6 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41


I D S 6 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41


I D S 6 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41


I D S 6 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41


I D S 6 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41


I D S 6 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41

Haltebremse– = keine Haltebremse

I D S 6 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41

AnschlusstechnikB = Leiterplattensteckverbinder

I D S 6 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41


I D S 6 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41


I D S 6 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41


I D S 6 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41


I D S 6 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41


I D S 6 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41


I D S 6 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41


IclA I••IclA ID• mit Puls/Richtung-SchnittstelleIclA IDSTypenschlüssel

Typenschlüssel IDS9•Beispiel: I D S 9 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41ProduktfamilieI = Intelligenter Kompaktantrieb IclA

I D S 9 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41

SteuerungstypD = Leistungselektronik

I D S 9 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41


I D S 9 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41


I D S 9 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41


I D S 9 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41

KommunikationsschnittstellePD1 = 24V-Signale, optoentkoppeltPD2 = 5V-Signale, optoentkoppeltPD3 = 5V-Signale, Gegentakt (RS422)

I D S 9 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41


I D S 9 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41


I D S 9 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41


I D S 9 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41

Wicklungstyp– = Standard3D = höhere Drehzahl (bei IDS93)

I D S 9 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41


I D S 9 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41

Haltebremse– = keine HaltebremseB = mit Haltebremse

I D S 9 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41

AnschlusstechnikB = Leiterplattensteckverbinder

I D S 9 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41


I D S 9 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41


I D S 9 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41

WellenbearbeitungR = rund, glatte Welle (ohne Getriebe)W = Scheibenfeder gemäß DIN 6888 (ohne Getriebe)K = Passfeder (nur mit Getriebe)

I D S 9 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41


I D S 9 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41


I D S 9 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41


I D S 9 1 / 2 PD3 IS D S / – – – B 54 O-001 R P P 41


IclA I•• OptionenPlanetengetriebe

Die Intelligenten Kompaktantriebe IclA können optional mit einem Planetengetriebe geliefert werden.Je nach Motor stehen unterschiedliche Planetengetriebe zur Verfügung. Die nachfol-gende Tabelle zeigt die jeweils lieferbaren Planetengetriebe.

Achtung: Das tatsächliche Abtriebsmoment muss kleiner sein als das Nenn-Abtriebs-moment des Getriebes, ansonsten kann das Getriebe zerstört werden.

PlanetengetriebeBeschreibung

Kompaktantrieb IclA Planetengetriebe

Durchmesser ÜbersetzungsverhältnisIDS6•, IFS6• 60 3 : 1

5 : 1

8 : 1

IDS9•, IFS9• 80 3 : 1

5 : 1

8 : 1

IFA6• 60 3 : 1

5 : 1

8 : 1

IFE71 40 16 : 1

40 : 1

60 : 1

120 : 1

Technische DatenGetriebe PLE 40 PLE 60 PLE 80Übersetzung 16 40 60 120 3 5 8 3 5 8

Verdrehspiel arcmin <30 < 20 < 12

Verdrehsteifigkeit Nm/arcmin 1,1 1,1 1,0 1,0 2,3 6

Nenn-Abtriebsdrehmoment 1) Nm 20 18 20 18 12 16 15 40 50 50

Trägheitsmoment kgcm² 0,022 0,016 0,029 0,029 0,135 0,078 0,065 0,77 0,45 0,39

max. Radialkraft N 200 500 950

max. Axialkraft N 200 600 1200

Masse kg 0,45 0,45 0,55 0,55 0,9 2,1

Getriebestufen 2 3 1 1

max. Antriebsdrehzahl 1/min 18000 13000 7000

empf. Antriebsdrehzahl 1/min 4500 4000 4000

Wirkungsgrad % 94 94 90 90 96 96

min. Betriebstemperatur °C -25 -25 -25

max. Betriebstemperatur °C +90 -90 -90

max. Betriebstemperatur (kurzzeitig)

°C +120 +120 +120

Lagerung Rillenkugellager Rillenkugellager Rillenkugellager

Schutzart IP 54 IP 54 IP 54

Schmierung Lebensdauer-Schmierung Lebensdauer-Schmierung Lebensdauer-Schmierung

Lebensdauer h 10000 20000 20000

1) Das tatsächliche Abtriebsdrehmoment errechnet sich aus Drehmoment des Motors x Übersetzung x Wirkungsgrad des Getriebes.


IclA I••OptionenPlanetengetriebe

Getriebe PLE 40, 2-stufig oder 3-stufig, Maße in mm

Getriebe PLE 60, 1-stufig, Maße in mm

Getriebe PLE 80, 1-stufig, Maße in mm

Maßzeichnungen

L1

Passfeder DIN 6885A 3x3x18

Zentrierbohrung DIN 332DS M3x9 tief

L229,5 26

2318

2,5

Ø12

Ø40

Ø10

h7 (

)

0 -0,0

15

Ø26

h7(

)

0 -0,0

21

2

2-stufig 52

3-stufig

107,5

120 64,5

L1

L2

M4 x 6 tief

3

11,2

Ø82

Lkr. Ø34

60

M5 x 8 tief

Passfeder DIN 6885A 5x5x25

Zentrierbohrung DIN 332DS M5x12 tief

106,2

4724,2 353025

2,55

16

Ø80

Ø17

Ø60

Ø14

h7 (

)

0 -0,0

18 Ø40

h7(

)

0 -0,0

25

3

Lkr. Ø52

60

M6 x 10 tief

Passfeder DIN 6885A 6x6x28Zentrierbohrung DIN 332DS M6x16

133,7

60,533,2 403628

4

6

22,5

Ø116

Ø25

Ø80

Ø20

h7(

)

0 -0,0

21 Ø60

h7(

)

0 -0,0

3

3

Lkr. Ø70

90


IclA I•• ZubehörSoftware und Dokumentation

Die IclA Dokumentationen und die Inbetriebnahmesoftware “Icla Easy” sind im Download-Bereich der Berger Lahr Website verfügbar, sie-he www.berger-lahr.com/download.

ZubehörSoftware und Dokumentation

Inbetriebnahmesoftware „IclA Easy“

Anzeige von Status- und Geräteinformationen

Funktionen• Eingeben und Anzeigen von Geräteparametern• Archivieren und Duplizieren von Geräteparametern• Anzeige von Status- und Geräteinformationen• Positionieren des Motors mit dem PC• Auslösen von Referenzfahrten• Zugriff auf alle dokumentierten Parameter• Diagnose von Betriebsstörungen• Optimieren des Reglers (nur IclA IFA)

Voraussetzungen und Schnittstellen

"IclA Easy" läuft mit einem PC unter den Betriebssystemen Microsoft Windows 2000/XP. Das Programm kommuniziert mit Hilfe eines Feldbusumsetzers über RS485, CAN oder Profibus-DP mit den Kompaktantrieben.

Unterstützte Feldbusumsetzer

Schnittstelle Kompaktantrieb

Schnittstelle PC Benötigter Feldbusumsetzer

Bezugsquelle

RS485 USB NuDAM ND-6530 www.acceed.com

RS232 NuDAM ND-6520 www.acceed.com

Optimieren des Reglers bei IclA IFA

CAN USB PCAN-USB, Peak www.peak-system.com

parallel PCAN-Dongle, Peak www.peak-system.com

Profibus DP PCMCIA Siemens CP5511/12 www.ad.siemens.com

PCI Siemens CP5611/13 www.ad.siemens.com

USB Softing ProfilUSB www. softing.com

Bezugsquelle

Die neueste Version der Inbetriebnahmesoftware “Icla Easy” steht im Internet unter http://www.berger-lahr.com/download zum Download bereit.


IclA I••ZubehörFür IclA mit Leiterplattensteckverbindern

Für IclA mit LeiterplattensteckverbindernBezeichnung Beschreibung BestellnummerIclA Ixx Installationsset

Inhalt:• Steckergehäuse• Schirmfolie• Crimpkontakte• 2 Kabeldurchführungen• 3 Crimp-Endverbinder• Steckergehäuse (Power Removal)• Crimp-Kontakte (Power Removal)

0062501521001

IclA Ixx Kabeldurchführungen

Für max. 4 Kabel mit einem Kabelquerschnitt von 3 bis 9 mm. Pro Kompaktantrieb werden 2 Kabel-durchführungen benötigt. Die Kabeldurchführungen dienen zur Abdichtung, zur Zugentlastung und zum Schirmanschluss.

2 Stück 0062501520002

10 Stück 0062501520001

IclA IDx Kabel

Zur Verbindung der Puls-/Richtung-Schnittstelle mit einer übergeordneten Steuerung und zur Spannunngsversorgung; cUL-zugelassen; schleppket-tentauglich; entspricht DESINA-Norm; incl. zweiter Kabeldurchführung

3 m 0062501464030

5 m 0062501464050

10 m 0062501464100

15 m 0062501464150

20 m 0062501464200

IclA IFx Kabel (Versorgung, CAN, RS485, Profibus)

Kabel zum Anschluss an den Feldbus und die Versor-gung. Das Kabel kann bei der ersten Inbetriebnahme des Kompaktantriebs verwendet werden.Eine zweite Kabeldurchführung wird mitgeliefert.

CAN 3 m 0062501462030

RS485 3 m 0062501463030

Profibus 3 m 0062501484030


IclA I•• ZubehörFür IclA mit Industriesteckverbindern

Für IclA mit IndustriesteckverbindernE/A-Signal-EinschübeBezeichnung Beschreibung BestellnummerIclA IFx Einschub 3 E/A

Einschub für 3 E/A-Signale

Inhalt:• 1 Einschub mit 3 M8-Buchsen (3-polig) zum

Anschluss von 3 E/A-Signalen• 1 Blind-Einschub

0062501533001

Passendes Stecker-Set:

IclA IFx Stecker Set 3 E/A 0062501534002

IclA IFx Einschub 4 E/A

Einschübe für 4 E/A-Signale

Inhalt:• 2 Einschübe mit je 2 M8-Buchsen (3-polig) zum

Anschluss von 4 E/A-Signalen

0062501533002


IclA IFx Stecker Set 2 E/A (2x) 0062501534001

IclA IFx Einschub 3 E/A 24V

Einschub für 3 E/A-Signale und externe 24V-Signal-versorgung

Inhalt:• 1 Einschub mit 2 M8-Buchsen und 1 M8-Stecker

zum Anschluss von 3 E/A-Signalen und 24V-Signalversorgung

• 1 Blind-Einschub

0062501524001


IclA IFx Stecker Set 3 E/A 24V 0062501523001

IclA IFx Einschub 4 E/A 24V

Einschübe für 4 E/A-Signale und externe 24V-Signal-versorgung

Inhalt:• 1 Einschub

– 2 M8-Buchsen (3-polig) zum Anschluss von 2 E/A-Signalen

– 1 M8-Stecker (3-polig) zum Anschluss der 24 V-Signalversorgung (IN)

• 1 Einschub– 2 M8-Buchsen (3-polig) zum Anschluss von

2 E/A-Signalen– 1 M8-Stecker (3-polig) zum Anschluss der

24 V-Signalversorgung (out)

0062501527001


IclA IFx Stecker Set 4E/A 24V 0062501523002


IclA I••ZubehörFür IclA mit Industriesteckverbindern

E/A-Signal-EinschübeBezeichnung Beschreibung BestellnummerIclA IFx Einschub 2 E/A 1PWRR

Einschübe für 2 E/A-Signale und Signale für Sicher-heitsfunktion „Power Removal”



– 1 M8-Stecker (4-polig) zum Anschluss der Signale für Power Removal

• 1 Blind-Einschub

0062501533003


IclA IFx Stecker Set 2 E/A 0062501534001

IclA Ixx Kabel (PWRR M8x4) 00625014850xx

IclA IFx Einschub 4 E/A 2PWRR

Einschübe für 4 E/A-Signale und Signale für Sicher-heitsfunktion „Power Removal”



– 1 M8-Stecker (4-polig) zum Anschluss der Signale für Power Removal

• 1 Einschub– 2 M8-Buchsen (3-polig) zum Anschluss von

2 E/A-Signalen– 1 M8-Buchse (4-polig) zum Weiterleiten der

Signale für Power Removal

0062501533004


IclA IFx Stecker Set 2 E/A (2x) 0062501534001

IclA IFx Stecker Set PWRR 0062501534005

IclA Ixx Kabel (PWRR M8x4) 00625014850xx



Stecker-Sets für E/A-Signal-EInschübeBezeichnung Beschreibung BestellnummerIclA IFx Stecker Set 2 E/A

Stecker-Set zur Konfektionierung von Kabeln für 2 E/A-Signale

Inhalt:• 2 M8-Rundsteckverbinder-Stecker (3-polig)

Hinweis: Für die Einschübe IclA IFx mit 4 E/A-Signalen sind 2 Stecker-Sets erforderlich.

0062501534001

IclA IFx Stecker Set 3 E/A

Stecker-Set zur Konfektionierung von Kabeln für 3 E/A-Signale


0062501534002

IclA IFx Stecker Set 3 E/A 24V

Stecker-Set zur Konfektionierung von Kabeln für 3 E/A-Signale und 1 Versorgungskabel

Inhalt:• 2 M8-Rundsteckverbinder-Stecker (3-polig)• 1 M8-Rundsteckverbinder-Buchse (3-polig)

0062501523001

IclA IFx Stecker Set 4 E/A 24V

Stecker-Set zur Konfektionierung von Kabeln für 4 E/A-Signale und 2 Versorgungskabeln

Inhalt:• 5 M8-Rundsteckverbinder-Stecker (3-polig)• 1 M8-Rundsteckverbinder-Buchse (3-polig)

0062501523002


IclA I••ZubehörFür IclA mit Industriesteckverbindern

Stecker-Sets für E/A-Signal-EInschübeBezeichnung Beschreibung BestellnummerIclA IFx Stecker Set 1 PWRR-Ausgang

Stecker-Set zur Konfektionierung von Kabeln zur Weiterleitung der Signale für Sicherheitsfunktion„Power Removal“


0062501534005

Stecker-Sets für FeldbusBezeichnung Beschreibung BestellnummerIclA IFx Stecker Set Profibus M12

Zur Konfektionierung von Profibus-Kabeln;

Inhalt:• 1 M12-Rundsteckverbinder-Stecker

(B-codiert)• 1 M12-Rundsteckverbinder-Buchse

(B-codiert)• 1 M12-Schutzkappe

0062501525001

IclA IFx Stecker Set CAN / RS485 M12

Zur Konfektionierung von CAN-Kabeln oder RS485-Kabeln;

Inhalt:• 1 M12-Rundsteckverbinder-Stecker

(A-codiert)• 1 M12-Rundsteckverbinder-Buchse

(A-codiert)• 1 M12-Schutzkappe

0062501526001



Bremswiderstandansteuerung UBC60

KabelBezeichnung Beschreibung BestellnummerIclA IFx Kabel (Versorgung, CAN, RS485, Profibus)

Kabel zum Anschluss an den Feldbus und die Versor-gung. Das Kabel kann bei der ersten Inbetriebnahme des Kompaktantriebs verwendet werden.Eine zweite Kabeldurchführung wird mitgeliefert.CAN 3 m 0062501462030RS485 3 m 0062501463030Profibus 3 m 0062501484030

IclA Ixx Kabel (Versorgung: STAK)Zum Anschluss der Versorgung; cUL-zugelassen; schleppkettentauglich; entspricht DESINA-Norm

3 m 00625014700305 m 006250147005010 m 006250147010015 m 006250147015020 m 0062501470200

(IclA Ixx Kabel nicht für IDS geeignet)

IclA Ixx Kabel (PWRR M8x4) xx mKabel mit M8-Buchse (4-polig) zum Anschluss der Signale für Sicherheitsfunktion „Power Removal“

3 m 00625014850305 m 006250148505010 m 006250148510015 m 006250148515020 m 0062501485200

Bremswiderstandansteuerung UBC60Bezeichnung Beschreibung BestellnummerIclA Ixx Bremswiderstandansteuerung UBC60

Zur Aufnahme und Umwandlung der Bremsenergie in Wärmeenergie an einem internen Bremswiderstand. Ein externer Bremswiderstand wird benötigt, wenn die überschüssige Bremsenergie nicht mehr über den internen Bremswiderstand abgeführt werden kann. Der interne Bremswiderstand ist dabei deaktiviert. Beschreibung und technische Daten siehe Dokumen-tation UBC60.

ACC3EA001

Die Dokumentation ist im Download-Bereich der Berger Lahr Website verfügbar, siehe www.berger-lahr.com/download.


IclA I••AnhangUmrechnungstabellen

Beispiel für die Umrechnung:Umrechnung der Längenangabe 10 inch in Meter. Suchen Sie in der Tabelle "Länge" in der linken Spalte die Angabe "in" (= inch) und in der Kopfzeile die Angabe "m" (= Meter). Die Tabellenzelle am Schnittpunkt aus Spalte und Reihe ergibt den Um-rechnungsfaktor: "0,0254". Multiplizieren Sie 10 inch mit 0,0254 und Sie erhalten den Wert in Metern: 10 in x 0,0254 = 0,254 m.

UmrechnungstabellenRotorträgheitsmoment

lb·in2 lb·ft2 lb·in·s2 lb·ft·s2

slug·ft2kg·cm2 kg·cm·s2 g·cm2 g·cm·s2 oz·in2 oz·in·s2

lb·in2 – 6,94 x 10-3 2,59 x 10-3 2,15 x 10-4 2,926 2,98 x 10-3 2,92 x 103 2,984 16 4,14 x 10-2

lb·ft2 144 – 0,3729 3,10 x 10-2 421,40 0,4297 4,21 x 105 429,71 2304 5,967

lb·in·s2 386,08 2,681 – 8,33 x 10-2 1,129 x 103 1,152 1,129 x 106 1,152 x 103 6,177 x 103 16

lb·ft·s2

slug·ft24,63 x 103 32,17 12 – 1,35 x 104 13,825 1,355 x 107 1,38 x 104 7,41 x 104 192

kg·cm2 0,3417 2,37 x 10-3 8,85 x 10-4 7,37 x 10-6 – 1,019 x 10-3 1000 1,019 5,46 1,41 x 10-2

kg·cm·s2 335,1 2,327 0,8679 7,23 x 10-2 980,66 – 9,8 x 105 1000 5,36 x 103 13,887

g·cm2 3,417 x 10-4 2,37 x 10-6 8,85 x 10-7 7,37 x 10-8 1 x 10-3 1,01 x 10-6 – 1,01 x 10-3 5,46 x 10-3 1,41 x 10-6

g·cm·s2 0,335 2,32 x 10-3 8,67 x 10-4 7,23 x 10-5 0,9806 1 x 10-3 980,6 – 5,36 1,38 x 10-2

oz·in2 0,0625 4,3 x 10-4 1,61 x 10-6 1,34 x 10-6 0,182 1,86 x 10-4 182,9 0,186 – 2,59 x 10-3

oz·in·s2 24,3 0,1675 6,25 x 10-2 5,20 x 10-3 70,615 7,20 x 10-2 7,06 x 104 72 386,08 –

Drehmomentlb·in lb·ft oz·in Nm kg·m kg·cm g·cm dyne·cm

lb·in – 8,333 x 10-2 16 0,113 1,152 x 10-2 1,152 1,152 x 103 1,129 x 106

lb·ft 12 – 192 1,355 0,138 13,825 1,382 x 104 1,355 x 107

oz·in 6,25 x 10-2 5,208 x 10-3 – 7,061 x 10-3 7,200 x 10-4 7,200 x 10-2 72,007 7,061 x 104

Nm 8,850 0,737 141,612 – 0,102 10,197 1,019 x 104 1 x 107

kg·m 86,796 7,233 1,388 x 103 9,806 – 100 1 x 105 9,806 x 107

kg·cm 0,8679 7,233 x 10-2 13,877 9,806 x 10-2 10-2 – 1000 9,806 x 105

g·cm 8,679 x 10-4 7,233 x 10-6 1,388 x 10-2 9,806 x 10-6 1 x 10-5 1 x 10-3 – 980,665

dyne·cm 8,850 x 10-7 7,375 x 10-8 1,416 x 10-5 10-7 1,019 x 10-8 1,0197 x 10-6 1,019 x 10-6 –

Leistung LängeH.P. W in ft yd m cm mm

H.P. – 745,7 in – 0,0833 0,028 0,0254 2,54 25,4

W 1,31 x 10-3 – ft 12 – 0,333 0,3048 30,48 304,8

yd 36 3 – 0,914 91,44 914,4

m 39,37 3,281 1,09 – 100 1000

cm 0,3937 0,03281 1,09 x 10-2 0,01 – 10

mm 0,03937 0,00328 1,09 x 10-3 0,001 0,1 –

Drehzahl Masse1/min (rpm) rad/sec deg./sec lb oz slug kg g

1/min (rpm) – 0,105 6,0 lb – 16 0,0311 0,453592 453,592

rad/sec 9,55 – 57,30 oz 6,35 x 10-2 – 1,93 x 10-3 0,028349 28,35

deg./sec 0,167 1,745 x 10-2 – slug 32,17 514,8 – 14,5939 1,459 x 104

kg 2,20462 35,274 0,0685218 – 1000

g 2,205 x 10-3 3,527 x 10-3 6,852 x 10-5 0,001 –

Temperatur Kraft°F °C lb oz gf dyne N

°F – (ϑ - 32) x 5/9 lb – 16 453,592 4,448 x 105 4,4482

°C ϑ x 9/5 + 32 – oz 0,0625 – 28,35 2,780 x 104 0,27801

gf 2,205 x 10-3 0,03527 – 980,665 N.A.

dyne 2,248 x 10-6 3,59 x 10-6 1,02 x 10-3 – 0,0001

N 0,22481 3,5967 N.A. 100.000 –

Berger Lahr bietet Ihnen marktgerechte Positionier- und Automatisierungslösungen auf der Basis praxisbewährter Serienprodukte. Wir unterstützen und betreuen Sie durch umfassende Beratungs-, Engineering- und Serviceleistungen. Berger Lahr ist ein Unternehmen des Schneider Electric Konzerns. Schneider Electric gehört zu den führenden Anbietern von Elektro- und Automatisierungs-technik, mit den bekannten Marken: Merlin Gerlin, Square D und Telemecanique.

Berger Lahr GmbH & Co. KGBreslauer Str. 7, D-77933 Lahrwww.berger-lahr.de

41.2

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