KR 30-2 JET; KR 60-2 JET - kuka.com · Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1 9 / 85 3...
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Robots
KR 30-2 JET; KR 60-2 JET
Spezifikation
KUKA Roboter GmbH
Stand: 12.08.2015
Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
KR 30-2 JET;
KR 60-2 JET
KR 30-2 JET; KR 60-2 JET
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© Copyright 2015
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Deutschland
Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKA Roboter GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.
Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffä-hig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung oder im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Soft-ware geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die voll-ständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden jedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthal-ten.
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.
Original-Dokumentation
KIM-PS5-DOC
Publikation: Pub Spez KR 30, 60-2 JET (PDF) de
Buchstruktur: Spez KR 30, 60-2 JET V1.2
Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung ..................................................................................................... 5
1.1 Dokumentation des Industrieroboters ........................................................................ 5
1.2 Darstellung von Hinweisen ........................................................................................ 5
2 Zweckbestimmung ...................................................................................... 7
2.1 Zielgruppe .................................................................................................................. 7
2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung ........................................................................... 7
3 Produktbeschreibung ................................................................................. 9
3.1 Übersicht Robotersystem ........................................................................................... 9
3.2 Beschreibung des Roboters ....................................................................................... 9
4 Technische Daten ........................................................................................ 13
4.1 Grunddaten ................................................................................................................ 13
4.2 Grunddaten ................................................................................................................ 14
4.3 Grunddaten ................................................................................................................ 15
4.4 Grunddaten ................................................................................................................ 16
4.5 Achsdaten .................................................................................................................. 17
4.6 Achsdaten .................................................................................................................. 19
4.7 Achsdaten .................................................................................................................. 21
4.8 Achsdaten .................................................................................................................. 23
4.9 Auftragsspezifische Technische Daten ...................................................................... 25
4.10 Traglasten .................................................................................................................. 26
4.11 Traglasten .................................................................................................................. 29
4.12 Traglasten .................................................................................................................. 32
4.13 Traglasten .................................................................................................................. 35
4.14 Fundamentlasten ....................................................................................................... 38
4.15 Schilder ...................................................................................................................... 40
4.16 Anhaltewege und Anhaltezeiten ................................................................................ 41
4.16.1 Allgemeine Hinweise ............................................................................................ 41
4.16.2 Verwendete Begriffe ............................................................................................. 42
4.16.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ........................... 43
4.16.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 .............................................. 44
4.16.5 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 .............................................. 46
4.16.6 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 .............................................. 48
5 Sicherheit ..................................................................................................... 49
5.1 Allgemein ................................................................................................................... 49
5.1.1 Haftungshinweis ................................................................................................... 49
5.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung des Industrieroboters ................................... 50
5.1.3 EG-Konformitätserklärung und Einbauerklärung .................................................. 50
5.1.4 Verwendete Begriffe ............................................................................................. 51
5.2 Personal ..................................................................................................................... 52
5.3 Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich ...................................................................... 53
5.4 Übersicht Schutzausstattung ..................................................................................... 53
5.4.1 Mechanische Endanschläge ................................................................................. 53
5.4.2 Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option) ................................................. 53
5.4.3 Achsbereichsüberwachung (Option) ..................................................................... 54
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KR 30-2 JET; KR 60-2 JET
5.4.4 Möglichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne Antriebsenergie ................ 54
5.4.5 Kennzeichnungen am Industrieroboter ................................................................. 55
5.5 Sicherheitsmaßnahmen ............................................................................................. 55
5.5.1 Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen ..................................................................... 55
5.5.2 Transport .............................................................................................................. 56
5.5.3 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme ........................................................ 57
5.5.4 Manueller Betrieb ................................................................................................. 58
5.5.5 Automatikbetrieb .................................................................................................. 59
5.5.6 Wartung und Instandsetzung ............................................................................... 59
5.5.7 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung .................................................. 61
5.6 Angewandte Normen und Vorschriften ...................................................................... 61
6 Planung ......................................................................................................... 63
6.1 Planungsinformation .................................................................................................. 63
6.2 Fundamentbefestigung .............................................................................................. 63
6.3 Verbindungsleitungen und Schnittstellen .................................................................. 65
7 Transport ...................................................................................................... 67
7.1 Transport ................................................................................................................... 67
8 Optionen ....................................................................................................... 73
8.1 Freidreh-Vorrichtung (Option) .................................................................................... 73
9 KUKA Service ............................................................................................... 75
9.1 Support-Anfrage ........................................................................................................ 75
9.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 75
Index ............................................................................................................. 83
Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
1 Einleitung
1 Einleitung
1.1 Dokumentation des Industrieroboters
Die Dokumentation zum Industrieroboter besteht aus folgenden Teilen:
Dokumentation für die Robotermechanik
Dokumentation für die Robotersteuerung
Bedien- und Programmieranleitung für die System Software
Anleitungen zu Optionen und Zubehör
Teilekatalog auf Datenträger
Jede Anleitung ist ein eigenes Dokument.
1.2 Darstellung von Hinweisen
Sicherheit Diese Hinweise dienen der Sicherheit und müssen beachtet werden.
Dieser Hinweis macht auf Vorgehensweisen aufmerksam, die der Vorbeu-gung oder Behebung von Not- oder Störfällen dienen:
Hinweise Diese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf weiterführende Informationen.
t
Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-letzungen sicher oder sehr wahrscheinlich eintreten
werden, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-letzungen eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaß-
nahmen getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungen eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen
getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen
werden.
Diese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informa-tionen oder allgemeine Sicherheitsmaßnahmen. Diese Hinweise beziehen sich nicht auf einzelne Gefahren oder ein-
zelne Vorsichtsmaßnahmen.
Mit diesem Hinweis gekennzeichnete Vorgehensweisen müssen genau eingehalten werden.
Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende In-formationen.
5 / 85Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
2 Zweckbestimmung
2 Zweckbestimmung
2.1 Zielgruppe
Diese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:
Fortgeschrittene Kenntnisse im Maschinenbau
Fortgeschrittene Kenntnisse in der Elektrotechnik
Systemkenntnisse der Robotersteuerung
2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung
Verwendung Der Industrieroboter dient zur Handhabung von Werkzeugen und Vorrichtun-gen, oder zum Bearbeiten und Transportieren von Bauteilen oder Produkten. Der Einsatz darf nur unter den angegebenen klimatischen Bedingungen erfol-gen.
Fehlgebrauch Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendun-gen gelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Dazu zählen z. B.:
Transport von Personen und Tieren
Benützung als Aufstiegshilfen
Einsatz außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen
Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung
Einsatz im Untertagebau
2
Z
w
s
t
Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren Kunden eine Schulung im KUKA College. Informationen zum Schu-lungsprogramm sind unter www.kuka.com oder direkt bei den Nieder-
lassungen zu finden.
Veränderungen der Roboterstruktur, z. B. das Anbrin-gen von Bohrungen o. ä. kann zu Schäden an den Bau-
teilen führen. Dies gilt als nicht bestimmungsgemäße Verwendung und führt zum Verlust von Garantie- und Haftungsansprüchen.
Bei Abweichungen von, den in den Technischen Daten angegebenen, Arbeitsbedingungen oder bei Einsatz
spezieller Funktionen oder Applikationen kann es z. B. zu vorzeitigem Ver-schleiß kommen. Rücksprache mit der KUKA Roboter GmbH ist erforderlich.
Das Robotersystem ist Bestandteil einer kompletten Anlage und darf nur innerhalb einer CE-konformen Anlage betrieben werden.
7 / 85Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
3 Produktbeschreibung
3 Produktbeschreibung
3.1 Übersicht Robotersystem
Dieses Robotersystem besteht aus einer Linearachse und einer 5achsigen Gelenkarmkinematik (Manipulator = Robotermechanik mit Elektro-Installati-on), Steuerschrank, Verbindungsleitungen, Werkzeug und Ausrüstungsteilen. Der Roboter wird mit der KR C4 betrieben .
Ein Robotersystem besteht aus folgenden Komponenten:
Achsmodul
Roboter JET ROBOT
Robotersteuerung
Verbindungsleitungen
Programmierhandgerät KCP (KUKA smartPAD)
Software
Optionen, Zubehör
3.2 Beschreibung des Roboters
Übersicht Die Robotermechanik dieses Roboters besteht aus den Hauptelementen Ro-botermechanik KR JET ROBOT und dem Achsmodul JET TRACK. Beide Hauptelemente sind modular aufgebaut und können nahezu beliebig, anwen-der- und aufgabenspezifisch zusammengestellt werden.
Achsmodul Das Achsmodul (>>> Abb. 3-2 ) besteht aus folgenden Hauptbaugruppen:
Säulen
Träger
Fahrwagen
Kabelschlepp
t
s
Abb. 3-1: Robotersystem KR 60 L30-2 JET (Beispiel)
1 KR 60 L30-2 JET 3 Robotersteuerung, KR C4
2 Verbindungsleitungen 4 Programmierhandgerät KCP
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KR 30-2 JET; KR 60-2 JET
Säulen Das Achsmodul kann mit folgenden Säulenausführungen aufgebaut werden:
Endsäule, unten
Endsäule, seitlich
Zwischensäule, von hinten, unten
Zwischensäule, unten
Die Säulen stehen in den Stufungen 100 mm bei einer minimalen Säulenhöhe von 2000 mm bis zu einer maximalen Säulenhöhe von 3000 mm zur Verfü-gung. Welche Säulenvariante zur Anwendung kommt, sowie die Gesamtan-zahl der Säulen ist u. a. von Art und Anzahl der Fahrwagen und der Länge des Trägers abhängig.
Die Säulen werden über die Anschweißplatte mit der Bodenplatte ver-schraubt. Die Bodenplatte wiederum ist mit dem Betonfundament verdübelt. Zur Ausrichtung des Trägers sind je Säule 4 Nivellierelemente an der Kopf-platte vorhanden.
Träger Es stehen 2 Varianten von Trägern zur Verfügung. Sie unterscheiden sich in der Anordnung der Führungsschienen und Zahnstangen, seitlich oder unten. Der Träger wird mit den Säulen verschraubt und nimmt auch die Energiezu-führung für die Roboter auf. Je nach Hublänge sind die Träger ein- oder mehr-teilig. Mehrteilige Träger werden bei der Montage miteinander verschraubt. Es sind Hublängen von 1500 mm bis 30 000 mm in Stufen von 500 mm möglich.
Fahrwagen Der Fahrwagen stellt die Achse 1 des Roboters dar. Er wird auf den Führungs-schienen des Trägers montiert und über den Motor und Getriebe angetrieben. Auf dem Fahrwagen wird ein Roboter KR JET ROBOT befestigt. Die Schmie-rung der Führungsschienen und Zahnstange erfolgt automatisch über Schmierstoffgeber. Am Fahrwagen ist auch der Mitnehmer für den Kabel-schleppkette der Energiezuführung angebracht.
Robotermechanik
JET ROBOT
Die Robotermechanik (>>> Abb. 3-3 ) besteht aus folgenden Hauptbaugrup-pen:
Zentralhand
Abb. 3-2: Hauptbaugruppen
1 Träger 3 Fahrwagen
2 Kabelschlepp 4 Säule
Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
3 Produktbeschreibung
Arm
Schwinge
Karussell
Elektro-Installation
Zentralhand Der Roboter (>>> Abb. 3-3 ) ist mit einer 3achsigen Zentralhand (1) ausge-stattet. Die Zentralhand enthält die Achsen 4, 5 und 6. Zum Anbau von Werk-zeugen verfügt die Zentralhand über einen Anbauflansch. Der Anbauflansch enspricht mit geringer Abweichung der ISO 9409-1:2004.
Arm Der Arm (2) ist das Bindeglied zwischen Zentralhand und Schwinge. Er nimmt die Motoren der Handachsen A4, A5 und A6 auf. Der Antrieb des Arms erfolgt vom Motor A3 über das Getriebe zwischen Arm und Schwinge. Der maximal zulässige Schwenkwinkel wird durch je einen Anschlag in Plus- und Minus-richtung mechanisch begrenzt. Die zugehörenden Kunststoffpuffer sind am Arm angebracht. Der Arm nimmt auch den Motor der Achse 3 auf.
Schwinge Die Schwinge ist die zwischen Karussell und Arm gelagerte Baugruppe. Sie enthält den Schwingenkörper und die Getriebe mit Lagerung der Achsen 2 und 3.
Karussell Das Karussell ist die Anschlussbaugruppe an den Fahrwagen des Achsmo-duls. Es ist mit dem Fahrwagen verschraubt. Im Karussell ist die Schwinge ge-lagert. An beiden Seiten befinden sich je 4 Bohrungen, an denen die Gabelstaplertaschen oder das Transportgestell angeschraubt werden. Auf dem Karussell sind die Roboter-Anschlusskästen für die Roboterelektrik an-gebracht.
Elektro-
Installation
Die Baugruppe Elektro-Installation beinhaltet die gesamte Verkabelung zur Steuerung und Versorgung der Motoren. Die Beschreibung der Elektro-Instal-lation erfolgt im Kapitel der Betriebsanleitung.
Abb. 3-3: KR 30, 60 JET ROBOT Hauptbaugruppen
1 Zentralhand 4 Karussell
2 Arm 5 Schwinge
3 Elektro-Installation
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4 Technische Daten
4 Technische Daten
4.1 Grunddaten
Grunddaten
Umgebungs-
temperatur
Verbindungs-
leitungen
Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe.
4
T
s
Typ KR 30-2 JET ROBOT
Anzahl der Achsen Roboter 5, JET ROBOTLinearachse 1
Arbeitsfläche 5,7 m2
Wiederhol-genauigkeit (ISO 9283)
±0,07 mm
Bezugspunkt Arbeits-raum
Schnittpunkt der Achsen 4 und 5
Gewicht ohne Linearachse
ca. 435 kg
Dynamische Haupt-belastungen
siehe Fundamentlasten (>>> 4.14 "Fundam-entlasten" Seite 38)
Schutzart des Roboters
IP64
betriebsbereit, mit angeschlossenen Verbindungs-leitungen (nach EN 60529)
Schutzart der Zentralhand
IP65
Schallpegel < 75 dB (A) außerhalb des Arbeitsbereichs
Einbaulage hängend, seitlich
Oberfäche, Lackie-rung
bewegliche Teile KUKA-Orange 2567
Betrieb 283 K bis 328 K (+10 °C bis +55 °C)
Lagerung und Trans-port
233 K bis 333 K (-40 °C bis +60 °C)
Inbetriebnahme Bei Inbetriebnahme im Bereich von 278 K bis 288 K (+5 °C bis +15 °C) kann ein Warmfahren des Roboters erforderlich sein. Andere Tempera-turgrenzen auf Anfrage.
Umweltbedingungen DIN EN 60721-3-3,Klasse 3K3
Leitungsbezeich-
nung
Steckerbezeichnung Schnittstelle-Roboter
Motorleitung X20 - X30 Beidseitig Harting Ste-cker
Datenleitung X21 - X31 Beidseitig Harting Ste-cker
Schutzleiter Ringkabelschuh, beid-seitig, M8
Leitungslängen
Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m
mit RoboTeam 7 m, 15 m, 25 m, 35 m
mit SafeRobot 7 m, 15 m, 25 m, 35 m
13 / 85Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
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KR 30-2 JET; KR 60-2 JET
Bei Betrieb mit KR C4 ist immer ein Schutzleiter erforderlich, der optional be-stellbar ist.
Die Leitungslänge zwischen Robotersteuerung und dem Roboteranschluss-kasten darf die Länge von 50 m nicht übersteigen. Es sind also auch die Ka-bellängen in der Energiezuführungskette zu berücksichtigen.
4.2 Grunddaten
Grunddaten
Umgebungs-
temperatur
Verbindungs-
leitungen
Typ KR 60-2 JET ROBOT
Anzahl der Achsen Roboter 5, JET ROBOTLinearachse 1
Arbeitsfläche 5,7 m2
Wiederhol-genauigkeit (ISO 9283)
±0,07 mm
Bezugspunkt Arbeits-raum
Schnittpunkt der Achsen 4 und 5
Gewicht ohne Linearachse
ca. 435 kg
Dynamische Haupt-belastungen
siehe Fundamentlasten (>>> 4.14 "Fundam-entlasten" Seite 38)
Schutzart des Roboters
IP64
betriebsbereit, mit angeschlossenen Verbindungs-leitungen (nach EN 60529)
Schutzart der Zentralhand
IP65
Schallpegel < 75 dB (A) außerhalb des Arbeitsbereichs
Einbaulage hängend, seitlich
Oberfäche, Lackie-rung
bewegliche Teile KUKA-Orange 2567
Betrieb 283 K bis 328 K (+10 °C bis +55 °C)
Lagerung und Trans-port
233 K bis 333 K (-40 °C bis +60 °C)
Inbetriebnahme Bei Inbetriebnahme im Bereich von 278 K bis 288 K (+5 °C bis +15 °C) kann ein Warmfahren des Roboters erforderlich sein. Andere Tempera-turgrenzen auf Anfrage.
Umweltbedingungen DIN EN 60721-3-3,Klasse 3K3
Leitungsbezeich-
nung
Steckerbezeichnung Schnittstelle-Roboter
Motorleitung X20 - X30 Beidseitig Harting Ste-cker
Datenleitung X21 - X31 Beidseitig Harting Ste-cker
Schutzleiter Ringkabelschuh, beid-seitig, M8
Leitungslängen
Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m
Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
4 Technische Daten
Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe.
Bei Betrieb mit KR C4 ist immer ein Schutzleiter erforderlich, der optional be-stellbar ist.
Die Leitungslänge zwischen Robotersteuerung und dem Roboteranschluss-kasten darf die Länge von 50 m nicht übersteigen. Es sind also auch die Ka-bellängen in der Energiezuführungskette zu berücksichtigen.
4.3 Grunddaten
Grunddaten
Umgebungs-
temperatur
Verbindungs-
leitungen
mit RoboTeam 7 m, 15 m, 25 m, 35 m
mit SafeRobot 7 m, 15 m, 25 m, 35 m
Typ KR 60 L30-2 JET ROBOT
Anzahl der Achsen Roboter 5, JET ROBOTLinearachse 1
Arbeitsfläche 9,0 m2
Wiederholgenauigkeit (ISO 9283)
±0,07 mm
Bezugspunkt Arbeits-raum
Schnittpunkt der Achsen 4 und 5
Gewicht ohne Linearachse
ca. 479 kg
Dynamische Hauptbe-lastungen
siehe Fundamentlasten
Schutzart des Roboters
IP64
betriebsbereit, mit angeschlossenen Verbin-dungsleitungen (nach EN 60529)
Schutzart der Zentralhand
IP65
Schallpegel < 75 dB (A) außerhalb des Arbeitsbereichs
Einbaulage hängend, seitlich
Oberfäche, Lackierung bewegliche Teile KUKA-Orange 2567
Betrieb 283 K bis 328 K (+10 °C bis +55 °C)
Lagerung und Trans-port
233 K bis 333 K (-40 °C bis +60 °C)
Inbetriebnahme Bei Inbetriebnahme im Bereich von 278 K bis 288 K (+5 °C bis +15 °C) kann ein Warmfahren des Roboters erforderlich sein. Andere Tempera-turgrenzen auf Anfrage.
Umweltbedingungen DIN EN 60721-3-3,Klasse 3K3
Leitungsbezeich-
nung
Steckerbezeichnung Schnittstelle-Roboter
Motorleitung X20 - X30 Beidseitig Harting Ste-cker
Datenleitung X21 - X31 Beidseitig Harting Ste-cker
Schutzleiter Ringkabelschuh, beid-seitig, M8
15 / 85Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
16 / 85
KR 30-2 JET; KR 60-2 JET
Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe.
Bei Betrieb mit KR C4 ist immer ein Schutzleiter erforderlich, der optional be-stellbar ist.
Die Leitungslänge zwischen Robotersteuerung und dem Roboteranschluss-kasten darf die Länge von 50 m nicht übersteigen. Es sind also auch die Ka-bellängen in der Energiezuführungskette zu berücksichtigen.
4.4 Grunddaten
Grunddaten
Umgebungs-
temperatur
Verbindungs-
leitungen
Leitungslängen
Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m
mit RoboTeam 7 m, 15 m, 25 m, 35 m
mit SafeRobot 7 m, 15 m, 25 m, 35 m
Typ KR 60 L45-2 JET ROBOT
Anzahl der Achsen Roboter 5, JET ROBOTLinearachse 1
Arbeitsfläche 7,3 m2
Wiederholgenauigkeit (ISO 9283)
±0,07 mm
Bezugspunkt Arbeits-raum
Schnittpunkt der Achsen 4 und 5
Gewicht ohne Linearachse
ca. 471 kg
Dynamische Hauptbe-lastungen
siehe Fundamentlasten
Schutzart des Roboters
IP64
betriebsbereit, mit angeschlossenen Verbin-dungsleitungen (nach EN 60529)
Schutzart der Zentralhand
IP65
Schallpegel < 75 dB (A) außerhalb des Arbeitsbereichs
Einbaulage hängend, seitlich
Oberfäche, Lackierung bewegliche Teile KUKA-Orange 2567
Betrieb 283 K bis 328 K (+10 °C bis +55 °C)
Lagerung und Trans-port
233 K bis 333 K (-40 °C bis +60 °C)
Inbetriebnahme Bei Inbetriebnahme im Bereich von 278 K bis 288 K (+5 °C bis +15 °C) kann ein Warmfahren des Roboters erforderlich sein. Andere Tempera-turgrenzen auf Anfrage.
Umweltbedingungen DIN EN 60721-3-3,Klasse 3K3
Leitungsbezeich-
nung
Steckerbezeichnung Schnittstelle-Roboter
Motorleitung X20 - X30 Beidseitig Harting Ste-cker
Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
4 Technische Daten
Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe.
Bei Betrieb mit KR C4 ist immer ein Schutzleiter erforderlich, der optional be-stellbar ist.
Die Leitungslänge zwischen Robotersteuerung und dem Roboteranschluss-kasten darf die Länge von 50 m nicht übersteigen. Es sind also auch die Ka-bellängen in der Energiezuführungskette zu berücksichtigen.
4.5 Achsdaten
Achsdaten
Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der Abbildung zu entnehmen.
Datenleitung X21 - X31 Beidseitig Harting Ste-cker
Schutzleiter Ringkabelschuh, beid-seitig, M8
Leitungslängen
Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m
mit RoboTeam 7 m, 15 m, 25 m, 35 m
mit SafeRobot 7 m, 15 m, 25 m, 35 m
Leitungsbezeich-
nung
Steckerbezeichnung Schnittstelle-Roboter
AchseBewegungsbereich,
softwarebegrenzt
Geschwindigkeit
bei Nenn-Traglast
1 Siehe Auftragsspezifische Technische Daten
3,2 m/s
2 0° bis -180° 120 °/s
3 +158° bis -120° 166 °/s
4 +/-350° 260 °/s
5 +/-119° 245 °/s
6 +/-350° 322 °/s
Abb. 4-1: Drehrichtung der Roboterachsen
17 / 85Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
18 / 85
KR 30-2 JET; KR 60-2 JET
Die Abbildung (>>> Abb. 4-8 ) zeigt Größe und Form des Arbeitsbereichs.
Arbeitsbereich Bezugspunkt für den Arbeitsbereich (>>> Abb. 4-2 ) ist der Schnittpunkt der Achsen 4 und 5.
Bezugsebene Die Bezugsebene für den Arbeitsbereich des Roboters ist die Achse 2. Sie ist bei der seitlichen Montage um 155 mm zur Mitte des Trägers nach unten ver-setzt. Der Versatz bei der hängenden Montage beträgt ebenfalls 155 mm, je-doch nach hinten. Angaben zur Säulenhöhe beziehen sich auf den Boden und die Fahrwagenmitte bei der seitlichen Montage oder auf die Anschraubfläche des Fahrwagens bei der hängenden Montage.
Abb. 4-2: Arbeitsbereich KR 30-2 JET
Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
4 Technische Daten
4.6 Achsdaten
Achsdaten
Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der Abbildung zu entnehmen.
Abb. 4-3: Bezugsebene
1 Anschraubfläche 3 Trägermitte
2 Drehachse A2 4 Säulenhöhe
AchseBewegungsbereich,
softwarebegrenzt
Geschwindigkeit
bei Nenn-Traglast
1 Siehe Auftragsspezifische Technische Daten
3,2 m/s
2 0° bis -180° 120 °/s
3 +158° bis -120° 166 °/s
4 +/-350° 260 °/s
5 +/-119° 245 °/s
6 +/-350° 322 °/s
19 / 85Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
20 / 85
KR 30-2 JET; KR 60-2 JET
Die Abbildung (>>> Abb. 4-8 ) zeigt Größe und Form des Arbeitsbereichs.
Arbeitsbereich Bezugspunkt für den Arbeitsbereich (>>> Abb. 4-5 ) ist der Schnittpunkt der Achsen 4 und 5.
Bezugsebene Die Bezugsebene für den Arbeitsbereich des Roboters ist die Achse 2. Sie ist bei der seitlichen Montage um 155 mm zur Mitte des Trägers nach unten ver-setzt. Der Versatz bei der hängenden Montage beträgt ebenfalls 155 mm, je-doch nach hinten. Angaben zur Säulenhöhe beziehen sich auf den Boden und
Abb. 4-4: Drehrichtung der Roboterachsen
Abb. 4-5: Arbeitsbereich KR 60-2 JET
Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
4 Technische Daten
die Fahrwagenmitte bei der seitlichen Montage oder auf die Anschraubfläche des Fahrwagens bei der hängenden Montage.
4.7 Achsdaten
Achsdaten
Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der Abbildung zu entnehmen.
Abb. 4-6: Bezugsebene
1 Anschraubfläche 3 Trägermitte
2 Drehachse A2 4 Säulenhöhe
AchseBewegungsbereich,
softwarebegrenzt
Geschwindigkeit
bei Nenn-Traglast
1 Siehe Auftragsspezifische Technische Daten
3,2 m/s
2 0° bis -180° 120 °/s
3 +158° bis -120° 166 °/s
4 +/-350° 260 °/s
5 +/-119° 245 °/s
6 +/-350° 322 °/s
21 / 85Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
22 / 85
KR 30-2 JET; KR 60-2 JET
Die Abbildung (>>> Abb. 4-8 ) zeigt Größe und Form des Arbeitsbereichs.
Arbeitsbereich Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achsen 4 und 5.
Bezugsebene Die Bezugsebene für den Arbeitsbereich des Roboters ist die Achse 2. Sie ist bei der seitlichen Montage um 155 mm zur Mitte des Trägers nach unten ver-setzt. Der Versatz bei der hängenden Montage beträgt ebenfalls 155 mm, je-doch nach hinten. Angaben zur Säulenhöhe beziehen sich auf den Boden und
Abb. 4-7: Drehrichtung der Roboterachsen
Abb. 4-8: Arbeitsbereich KR 60 L30-2 JET
Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
4 Technische Daten
die Fahrwagenmitte bei der seitlichen Montage oder auf die Anschraubfläche des Fahrwagens bei der hängenden Montage.
4.8 Achsdaten
Achsdaten
Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der Abbildung zu entnehmen.
Abb. 4-9: Bezugsebene
1 Anschraubfläche 3 Trägermitte
2 Drehachse A2 4 Säulenhöhe
AchseBewegungsbereich,
softwarebegrenzt
Geschwindigkeit
bei Nenn-Traglast
1 Siehe Auftragsspezifische Technische Daten
3,2 m/s
2 0° bis -180° 120 °/s
3 +158° bis -120° 166 °/s
4 +/-350° 260 °/s
5 +/-119° 245 °/s
6 +/-350° 322 °/s
23 / 85Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
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KR 30-2 JET; KR 60-2 JET
Die Abbildung (>>> Abb. 4-8 ) zeigt Größe und Form des Arbeitsbereichs.
Arbeitsbereich Bezugspunkt für den Arbeitsbereich (>>> Abb. 4-11 ) ist der Schnittpunkt der Achsen 4 und 5.
Bezugsebene Die Bezugsebene für den Arbeitsbereich des Roboters ist die Achse 2. Sie ist bei der seitlichen Montage um 155 mm zur Mitte des Trägers nach unten ver-setzt. Der Versatz bei der hängenden Montage beträgt ebenfalls 155 mm, je-doch nach hinten. Angaben zur Säulenhöhe beziehen sich auf den Boden und
Abb. 4-10: Drehrichtung der Roboterachsen
Abb. 4-11: Arbeitsbereich KR 60 L45-2 JET
Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
4 Technische Daten
die Fahrwagenmitte bei der seitlichen Montage oder auf die Anschraubfläche des Fahrwagens bei der hängenden Montage.
4.9 Auftragsspezifische Technische Daten
Gewichte
(Beispiel)
Abb. 4-12: Bezugsebene
1 Anschraubfläche 3 Trägermitte
2 Drehachse A2 4 Säulenhöhe
Bauteil Stück Einzelge-wicht kg
Gewicht kg
Säule 2 410 820
Träger 1 1188
Fundamente 2 230 460
Fahrwagen 1 215
KR 60-2 JET ROBOT 1 435 435
25 / 85Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
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KR 30-2 JET; KR 60-2 JET
Hauptabmes-
sungen
4.10 Traglasten
Traglasten
Traglast-Schwer-
punkt P
Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfläche an der Achse 6. Nennabstand siehe Traglast-Diagramm.
Abb. 4-13: Hauptabmessungen (Beispiel)
Roboter KR 30 JET ROBOT
Zentralhand ZH 30, 45, 60
Nenn-Traglast 30 kg
Abstand des Traglast-Schwerpunkts Lz (vertikal) 180 mm
Abstand des Traglast-Schwerpunkts Lxy (hori-zontal)
150 mm
zulässiges Trägheitsmoment 9,0 kgm2
Max. Gesamtlast 65 kg
Zusatzlast Arm 35 kg
Zusatzlast Schwinge keine
Zusatzlast Karussell keine
Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
4 Technische Daten
Traglast-
Diagramm
Anbauflansch
Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 4-15 ) entspricht seiner Lage bei Null-Stellung der Achsen 4 und 6. Das Symbol Xm kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung.
Abb. 4-14: Traglast-Diagramm KR 30 JET ROBOT
Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belast-barkeit. Es müssen immer beide Werte (Traglast und
Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Le-bensdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH.Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmier-anleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich.Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Einga-be der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig!
Anbauflansch DIN/ISO 9409-1-A100
Schraubenqualität 10.9
Schraubengröße M8
Klemmlänge 1,5 x Nenndurchmesser
Einschraubtiefe min. 12 mm, max. 14 mm
Pass-Element 8 H7
27 / 85Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
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KR 30-2 JET; KR 60-2 JET
Zusatzlast Der Roboter kann Zusatzlasten auf dem Arm aufnehmen. Bei der Anbringung der Zusatzlasten ist auf die maximal zulässige Gesamtlast zu achten. Maße und Lage der Anbaumöglichkeiten sind der Abbildungen und zu entnehmen.
Abb. 4-15: Anbauflansch
1 Befestigungsschrauben M8, Qualität 10.9Einschraubtiefe:min. 12 mmmax. 14 mm
2 Ø63 H7
nutzbare Passungstiefe 6 mm
Abb. 4-16: Zusatzlast Arm
Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
4 Technische Daten
4.11 Traglasten
Traglasten
Traglast-Schwer-
punkt P
Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfläche an der Achse 6. Nennabstand siehe Traglast-Diagramm.
1 Mitte Befestigung Zusatz-last
4 Bohrung M8, 16 tief
2 Achse 3 5 Störkante Zusatzlast
3 Auflagefläche Zusatzlast
Roboter KR 60 JET ROBOT
Zentralhand ZH 30, 45, 60
Nenn-Traglast 60 kg
Abstand des Traglast-Schwerpunkts Lz (vertikal) 180 mm
Abstand des Traglast-Schwerpunkts Lxy (hori-zontal)
150 mm
zulässiges Trägheitsmoment 18,0 kgm2
Max. Gesamtlast 95 kg
Zusatzlast Arm 35 kg
Zusatzlast Schwinge keine
Zusatzlast Karussell keine
29 / 85Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
30 / 85
KR 30-2 JET; KR 60-2 JET
Traglast-
Diagramm
Anbauflansch
Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 4-18 ) entspricht seiner Lage bei Null-Stellung der Achsen 4 und 6. Das Symbol Xm kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung.
Abb. 4-17: Traglast-Diagramm KR 60 JET ROBOT
Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belast-barkeit. Es müssen immer beide Werte (Traglast und
Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Le-bensdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH.Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmier-anleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich.Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Einga-be der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig!
Anbauflansch DIN/ISO 9409-1-A100
Schraubenqualität 10.9
Schraubengröße M8
Klemmlänge 1,5 x Nenndurchmesser
Einschraubtiefe min. 12 mm, max. 14 mm
Pass-Element 8 H7
Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
4 Technische Daten
Zusatzlast Der Roboter kann Zusatzlasten auf dem Arm aufnehmen. Bei der Anbringung der Zusatzlasten ist auf die maximal zulässige Gesamtlast zu achten. Maße und Lage der Anbaumöglichkeiten sind der Abbildungen und zu entnehmen.
Abb. 4-18: Anbauflansch
1 Befestigungsschrauben M8, Qualität 10.9Einschraubtiefe:min. 12 mmmax. 14 mm
2 Ø63 H7
nutzbare Passungstiefe 6 mm
Abb. 4-19: Zusatzlast Arm
31 / 85Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
32 / 85
KR 30-2 JET; KR 60-2 JET
4.12 Traglasten
Traglasten
Traglast-Schwer-
punkt P
Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfläche an der Achse 6. Nennabstand siehe Traglast-Diagramm.
1 Mitte Befestigung Zusatz-last
4 Bohrung M8, 16 tief
2 Achse 3 5 Störkante Zusatzlast
3 Auflagefläche Zusatzlast
Roboter KR 60 L30 JET ROBOT
Zentralhand ZH 30, 45, 60
Nenn-Traglast 30 kg
Abstand des Traglast-Schwerpunkts Lz (vertikal)
180 mm
Abstand des Traglast-Schwerpunkts Lxy (horizontal)
150 mm
zulässiges Trägheitsmoment 9,0 kgm2
Max. Gesamtlast 65 kg
Zusatzlast Arm 35 kg
Zusatzlast Schwinge keine
Zusatzlast Karussell keine
Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
4 Technische Daten
Traglast-
Diagramm
Anbauflansch
Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 4-21 ) entspricht seiner Lage bei Null-Stellung der Achsen 4 und 6. Das Symbol Xm kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung.
Abb. 4-20: Traglast-Diagramm KR 60 L30 JET ROBOT
Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belast-barkeit. Es müssen immer beide Werte (Traglast und
Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Le-bensdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH.Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmier-anleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich.Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Einga-be der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig!
Anbauflansch DIN/ISO 9409-1-A100
Schraubenqualität 10.9
Schraubengröße M8
Klemmlänge 1,5 x Nenndurchmesser
Einschraubtiefe min. 12 mm, max. 14 mm
Pass-Element 8 H7
33 / 85Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
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KR 30-2 JET; KR 60-2 JET
Zusatzlast Der Roboter kann Zusatzlasten auf dem Arm aufnehmen. Bei der Anbringung der Zusatzlasten ist auf die maximal zulässige Gesamtlast zu achten. Maße und Lage der Anbaumöglichkeiten sind der Abbildungen und zu entnehmen.
Abb. 4-21: Anbauflansch
1 Befestigungsschrauben M8, Qualität 10.9Einschraubtiefe:min. 12 mmmax. 14 mm
2 Ø63 H7
nutzbare Passungstiefe 6 mm
Abb. 4-22: Zusatzlast Arm
Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
4 Technische Daten
4.13 Traglasten
Traglasten
Traglast-Schwer-
punkt P
Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfläche an der Achse 6. Nennabstand siehe Traglast-Diagramm.
1 Mitte Befestigung Zusatz-last
4 Bohrung M8, 16 tief
2 Achse 3 5 Störkante Zusatzlast
3 Auflagefläche Zusatzlast
Roboter KR 60 L45 JET ROBOT
Zentralhand ZH 30, 45, 60
Nenn-Traglast 45 kg
Abstand des Traglast-Schwerpunkts Lz (verti-kal)
180 mm
Abstand des Traglast-Schwerpunkts Lxy (hori-zontal)
150 mm
zulässiges Trägheitsmoment 13,5 kgm2
Max. Gesamtlast 80 kg
Zusatzlast Arm 35 kg
Zusatzlast Schwinge keine
Zusatzlast Karussell keine
35 / 85Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
36 / 85
KR 30-2 JET; KR 60-2 JET
Traglast-
Diagramm
Anbauflansch
Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 4-24 ) entspricht seiner Lage bei Null-Stellung der Achsen 4 und 6. Das Symbol Xm kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung.
Abb. 4-23: Traglast-Diagramm KR 60 L45 JET ROBOT
Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belast-barkeit. Es müssen immer beide Werte (Traglast und
Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Le-bensdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH.Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmier-anleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich.Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Einga-be der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig!
Anbauflansch DIN/ISO 9409-1-A100
Schraubenqualität 10.9
Schraubengröße M8
Klemmlänge 1,5 x Nenndurchmesser
Einschraubtiefe min. 12 mm, max. 14 mm
Pass-Element 8 H7
Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
4 Technische Daten
Zusatzlast Der Roboter kann Zusatzlasten auf dem Arm aufnehmen. Bei der Anbringung der Zusatzlasten ist auf die maximal zulässige Gesamtlast zu achten. Maße und Lage der Anbaumöglichkeiten sind der Abbildungen und zu entnehmen.
Abb. 4-24: Anbauflansch
1 Befestigungsschrauben M8, Qualität 10.9Einschraubtiefe:min. 12 mmmax. 14 mm
2 Ø63 H7
nutzbare Passungstiefe 6 mm
Abb. 4-25: Zusatzlast Arm
37 / 85Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
38 / 85
KR 30-2 JET; KR 60-2 JET
4.14 Fundamentlasten
Fundamentlasten Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die Massenkraft (Gewicht) des Roboters.
Einbaulage,
hängend
Bei Achsmodul-Längen ab 6 m, müssen Zwischensäulen montiert werden. Die Anzahl der Zwischensäulen hängt von der Länge des Portals ab. Die fol-genden Tabellen zeigen, welchen Abstand die Säulen maximal voneinander haben dürfen.
Säulenabstand bei einem Fahrwagen
Säulenabstand bei zwei Fahrwagen
1 Mitte Befestigung Zusatz-last
4 Bohrung M8, 16 tief
2 Achse 3 5 Störkante Zusatzlast
3 Auflagefläche Zusatzlast
Abb. 4-26: Fundamentlasten
Die in der Tabelle angegebenen Fundamentlasten sind die maximal auftretenden Lasten. Sie müssen zur Be-
rechnung der Fundamente herangezogen werden und sind aus Sicherheits-gründen zwingend einzuhalten. Die Zusatzlasten am Karussell sind in der Fundamentbelastung nicht berück-sichtigt. Diese Zusatzlasten müssen bei Fx noch berücksichtigt werden.
L1 L2 - Ln
2 Säulen 6,5 m ---
3 - n Säulen 6,5 m 6,5 m
Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
4 Technische Daten
Einbaulage,
seitlich
Bei Achsmodul-Längen ab 6 m, müssen Zwischensäulen montiert werden. Die Anzahl der Zwischensäulen hängt von der Länge des Trägers ab. Die fol-genden Tabellen zeigen, welchen Abstand die Säulen maximal voneinander haben dürfen.
Säulenabstand bei einem Fahrwagen
Säulenabstand bei zwei Fahrwagen
L1 L2 - L11
2 Säulen 6,5 m ---
3 - 12 Säulen 6,5 m 6,5 m
Art der BelastungKraft/Moment/Masse
1 Fahrwagen 2 Fahrwagen
Fz = Vertikale Kraft -Fzmax = -36 700 N -Fzmax = -48 500 N
Fx = Horizontale Kraft -Fxmax = -2 900 N
+Fxmax = +2 900 N
-Fxmax = -5 800 N
+Fxmax = +5 800 N
Fy = Horizontale Kraft -Fymax = -13 900 N
+Fymax = +13 900 N
-Fymax = -27 800 N
+Fymax = +27 800 N
Mz = Kippmoment -Mzmax = -1 000 Nm
+Mzmax = +1 000 Nm
-Mzmax = -1 400 Nm
+Mzmax = +1 400 Nm
Mx = Drehmoment -Mxmax = -32 600 Nm
+Mxmax = +32 600 Nm
-Mxmax = -66 700 Nm
+Mxmax = +66 700 Nm
My = Drehmoment -Mymax = -13 400 Nm
+Mymax = +13 400 Nm
-Mymax = -23 600 Nm
+Mymax = +23 600 Nm
Gewicht JET TRACK (>>> 4.9 "Auftragsspezifische Technische Daten" Seite 25)
Gewicht Roboter (>>> 4.9 "Auftragsspezifische Technische Daten" Seite 25)
Gesamtlast für Funda-mentbelastung
(>>> 4.9 "Auftragsspezifische Technische Daten" Seite 25)
L1 L2 - L5
2 Säulen 6,5 m ---
3 - 2 Säulen 6,5 m 6,5 m
L1 L2 - L6
2 Säulen 6,5 m ---
3 - 7 Säulen 6,5 m 6,5 m
Art der BelastungKraft/Moment/Masse
1 Fahrwagen 2 Fahrwagen
Fz = Vertikale Kraft -Fzmax = -48 000 N -Fzmax = -62 900 N
Fx = Horizontale Kraft -Fxmax = -2 900 N
+Fxmax =+ 2 900 N
-Fxmax = -5 800 N
+Fxmax = +5 800 N
39 / 85Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
40 / 85
KR 30-2 JET; KR 60-2 JET
4.15 Schilder
Schilder Folgende Schilder sind am Roboter angebracht. Sie dürfen nicht entfernt oder unkenntlich gemacht werden. Unleserliche Schilder müssen ersetzt werden.
Fy = Horizontale Kraft -Fymax = -8 300 N
+Fymax = +8 300 N
-Fymax = -16 600 N
+Fymax = +16 600 N
Mz = Kippmoment -Mzmax = -2 300 Nm
+Mzmax = +2 300 Nm
-Mzmax = -9 200 Nm
+Mzmax = +9 200 Nm
Mx = Drehmoment -Mxmax = -19 800 Nm
+Mxmax = +19 800 Nm
-Mxmax = -39 300 Nm
+Mxmax = +39 300 Nm
My = Drehmoment -Mymax = -26 400 Nm
+Mymax = 26 400 Nm
-Mymax = -48 000 Nm
+Mymax = +48 000 Nm
Gewicht JET TRACK (>>> 4.9 "Auftragsspezifische Technische Daten" Seite 25)
Gewicht Roboter (>>> 4.9 "Auftragsspezifische Technische Daten" Seite 25)
Gesamtlast für Funda-mentbelastung
(>>> 4.9 "Auftragsspezifische Technische Daten" Seite 25)
Art der BelastungKraft/Moment/Masse
1 Fahrwagen 2 Fahrwagen
Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
4 Technische Daten
4.16 Anhaltewege und Anhaltezeiten
4.16.1 Allgemeine Hinweise
Angaben zu den Daten:
Der Anhalteweg ist der Winkel, den der Roboter vom Auslösen des Stopp-signals bis zum völligen Stillstand zurücklegt.
Die Anhaltezeit ist die Zeit, die vom Auslösen des Stoppsignals bis zum völligen Stillstand des Roboters verstreicht.
Abb. 4-27: Schilder
41 / 85Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
42 / 85
KR 30-2 JET; KR 60-2 JET
Die Daten sind für die Grundachsen A1, A2 und A3 dargestellt. Die Grund-achsen sind die Achsen mit der größten Auslenkung.
Überlagerte Achsbewegungen können zu verlängerten Anhaltewegen führen.
Nachlaufwege und Nachlaufzeiten gemäß DIN EN ISO 10218-1, An-hang B.
Stopp-Kategorien:
Stopp-Kategorie 0 » STOP 0
Stopp-Kategorie 1 » STOP 1
gemäß IEC 60204-1
Die angegebenen Werte für Stopp 0 sind durch Versuch und Simulation ermittelte Richtwerte. Sie sind Mittelwerte und erfüllen die Anforderungen gemäß der DIN EN ISO 10218-1. Die tatsächlichen Anhaltewege und An-haltezeiten können wegen innerer und äußerer Einflüsse auf das Brems-moment abweichen. Es wird deshalb empfohlen, bei Bedarf die Anhaltewege und die Anhaltezeiten unter realen Bedingungen vor Ort beim Robotereinsatz zu ermitteln.
Messverfahren
Die Anhaltewege wurden durch das roboterinterne Messverfahren gemes-sen.
Je nach Betriebsart, Robotereinsatz und Anzahl der ausgelösten STOP 0 kann ein unterschiedlicher Bremsenverschleiß auftreten. Es wird daher empfohlen, den Anhalteweg mindestens jährlich zu überprüfen.
4.16.2 Verwendete Begriffe
Begriff Beschreibung
m Masse von Nennlast und Zusatzlast auf dem Arm.
Phi Drehwinkel (°) um die jeweilige Achse. Dieser Wert kann über das KCP in die Steuerung eingegeben und abgelesen werden.
POV Programm-Override (%) = Verfahrgeschwindigkeit des Roboters. Dieser Wert kann über das KCP in die Steu-erung eingegeben und abgelesen werden.
Ausladung Abstand (l in %) (>>> Abb. 4-28 ) zwischen Achse 1 und dem Schnittpunkt der Achsen 4 und 5. Bei Paralle-logramm-Robotern der Abstand zwischen Achse 1 und dem Schnittpunkt von Achse 6 und Anbauflanschflä-che.
KCP Das Programmierhandgerät KCP hat alle Bedien- und Anzeigemöglichkeiten, die für die Bedienung und Pro-grammierung des Robotersystems benötigt werden.
Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
4 Technische Daten
4.16.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3
Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Auslösen eines STOP 0 der Stopp-Kategorie 0 dar. Die Werte beziehen sich auf folgende Konfiguration:
Ausladung l = 100 %
Programmoverride POV = 100 %
Masse m = Maximallast (Nennlast + Zusatzlast auf dem Arm)
Abb. 4-28: Ausladung
Anhalteweg (°)Anhalteweg
(mm)Anhaltezeit (s)
Achse 1 (linear) 780 0,470
Achse 2 63,22 0,735
Achse 3 38,42 0,369
43 / 85Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
44 / 85
KR 30-2 JET; KR 60-2 JET
4.16.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1
Abb. 4-29: Anhaltewege STOP 1, Achse 1
Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
4 Technische Daten
Abb. 4-30: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1
45 / 85Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
46 / 85
KR 30-2 JET; KR 60-2 JET
4.16.5 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2
Abb. 4-31: Anhaltewege STOP 1, Achse 2
Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
4 Technische Daten
Abb. 4-32: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2
47 / 85Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
48 / 85
KR 30-2 JET; KR 60-2 JET
4.16.6 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3
Abb. 4-33: Anhaltewege STOP 1, Achse 3
Abb. 4-34: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3
Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
5 Sicherheit
5 Sicherheit
5.1 Allgemein
5.1.1 Haftungshinweis
Das im vorliegenden Dokument beschriebene Gerät ist entweder ein Indust-rieroboter oder eine Komponente davon.
Komponenten des Industrieroboters:
Manipulator
Robotersteuerung
Programmierhandgerät
Verbindungsleitungen
Zusatzachsen (optional)
z. B. Lineareinheit, Drehkipptisch, Positionierer
Software
Optionen, Zubehör
Der Industrieroboter ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten si-cherheitstechnischen Regeln gebaut. Dennoch können bei Fehlanwendung Gefahren für Leib und Leben und Beeinträchtigungen des Industrieroboters und anderer Sachwerte entstehen.
Der Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie be-stimmungsgemäß, sicherheits- und gefahrenbewusst benutzt werden. Die Be-nutzung muss unter Beachtung des vorliegenden Dokuments und der dem Industrieroboter bei Lieferung beigefügten Einbauerklärung erfolgen. Störun-gen, die die Sicherheit beeinträchtigen können, müssen umgehend beseitigt werden.
Sicherheitsinfor-
mation
Angaben zur Sicherheit können nicht gegen die KUKA Roboter GmbH ausge-legt werden. Auch wenn alle Sicherheitshinweise befolgt werden, ist nicht ge-währleistet, dass der Industrieroboter keine Verletzungen oder Schäden verursacht.
Ohne Genehmigung der KUKA Roboter GmbH dürfen keine Veränderungen am Industrieroboter durchgeführt werden. Zusätzliche Komponenten (Werk-zeuge, Software etc.), die nicht zum Lieferumfang der KUKA Roboter GmbH gehören, können in den Industrieroboter integriert werden. Wenn durch diese Komponenten Schäden am Industrieroboter oder an anderen Sachwerten ent-stehen, haftet dafür der Betreiber.
t
Das vorliegende Kapitel "Sicherheit" bezieht sich auf eine mechani-sche Komponente eines Industrieroboters.
Wenn die mechanische Komponente zusammen mit einer KUKA-Robotersteuerung eingesetzt wird, dann muss das Kapitel "Sicherheit" der Betriebs- oder Montageanleitung der Robotersteuerung verwendet werden!
Dieses enthält alle Informationen aus dem vorliegenden Kapitel "Sicher-heit". Zusätzlich enthält es Sicherheitsinformationen mit Bezug auf die Robotersteuerung, die unbedingt beachtet werden müssen.
Wenn im vorliegenden Kapitel "Sicherheit" der Begriff "Industrieroboter" verwendet wird, ist damit auch die einzelne mechanische Komponente gemeint, wenn anwendbar.
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Ergänzend zum Sicherheitskapitel sind in dieser Dokumentation weitere Si-cherheitshinweise enthalten. Diese müssen ebenfalls beachtet werden.
5.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung des Industrieroboters
Der Industrieroboter ist ausschließlich für die in der Betriebsanleitung oder der Montageanleitung im Kapitel "Zweckbestimmung" genannte Verwendung be-stimmt.
Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendun-gen gelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Für Schäden, die aus ei-ner Fehlanwendung resultieren, haftet der Hersteller nicht. Das Risiko trägt allein der Betreiber.
Zur bestimmungsgemäßen Verwendung des Industrieroboters gehört auch die Beachtung der Betriebs- und Montageanleitungen der einzelnen Kompo-nenten und besonders die Befolgung der Wartungsvorschriften.
Fehlanwendung Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendun-gen gelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Dazu zählen z. B.:
Transport von Menschen und Tieren
Benutzung als Aufstiegshilfen
Einsatz außerhalb der spezifizierten Betriebsgrenzen
Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung
Einsatz ohne zusätzliche Schutzeinrichtungen
Einsatz im Freien
Einsatz unter Tage
5.1.3 EG-Konformitätserklärung und Einbauerklärung
Der Industrieroboter ist eine unvollständige Maschine im Sinne der EG-Ma-schinenrichtlinie. Der Industrieroboter darf nur unter den folgenden Vorausset-zungen in Betrieb genommen werden:
Der Industrieroboter ist in eine Anlage integriert.
Oder: Der Industrieroboter bildet mit anderen Maschinen eine Anlage.
Oder: Am Industrieroboter wurden alle Sicherheitsfunktionen und Schutz-einrichtungen ergänzt, die für eine vollständige Maschine im Sinne der EG-Maschinenrichtlinie notwendig sind.
Die Anlage entspricht der EG-Maschinenrichtlinie. Dies wurde durch ein Konformitäts-Bewertungsverfahren festgestellt.
Konformitätser-
klärung
Der Systemintegrator muss eine Konformitätserklärung gemäß der Maschi-nenrichtlinie für die gesamte Anlage erstellen. Die Konformitätserklärung ist Grundlage für die CE-Kennzeichnung der Anlage. Der Industrieroboter darf nur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normen betrieben werden.
Die Robotersteuerung besitzt eine CE-Zertifizierung gemäß der EMV-Richtli-nie und der Niederspannungsrichtlinie.
Einbauerklärung Die unvollständige Maschine wird mit einer Einbauerklärung nach Anhang II B der Maschinenrichtlinie 2006/42/EG ausgeliefert. Bestandteile der Einbauer-klärung sind eine Liste mit den eingehaltenen grundlegenden Anforderungen nach Anhang I und die Montageanleitung.
Mit der Einbauerklärung wird erklärt, dass die Inbetriebnahme der unvollstän-digen Maschine solange unzulässig bleibt, bis die unvollständige Maschine in eine Maschine eingebaut, oder mit anderen Teilen zu einer Maschine zusam-
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5 Sicherheit
mengebaut wurde, diese den Bestimmungen der EG-Maschinenrichtlinie ent-spricht und die EG-Konformitätserklärung gemäß Anhang II A vorliegt.
5.1.4 Verwendete Begriffe
Begriff Beschreibung
Achsbereich Bereich jeder Achse in Grad oder Millimeter, in dem sie sich bewegen darf. Der Achsbereich muss für jede Achse definiert werden.
Anhalteweg Anhalteweg = Reaktionsweg + Bremsweg
Der Anhalteweg ist Teil des Gefahrenbereichs.
Arbeitsbereich Im Arbeitsbereich darf sich der Manipulator bewegen. Der Arbeitsbe-reich ergibt sich aus den einzelnen Achsbereichen.
Betreiber(Benutzer)
Der Betreiber eines Industrieroboters kann der Unternehmer, Arbeitge-ber oder die delegierte Person sein, die für die Benutzung des Industrie-roboters verantwortlich ist.
Gefahrenbereich Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhalte-wege.
Gebrauchsdauer Die Gebrauchsdauer eines sicherheitsrelevanten Bauteils beginnt ab dem Zeitpunkt der Lieferung des Teils an den Kunden.
Die Gebrauchsdauer wird nicht beeinflusst davon, ob das Teil in einer Robotersteuerung oder anderweitig betrieben wird oder nicht, da sicher-heitsrelevante Bauteile auch während der Lagerung altern.
KCP KUKA Control Panel
Programmierhandgerät für die KR C2/KR C2 edition2005
Das KCP hat alle Bedien- und Anzeigemöglichkeiten, die für die Bedie-nung und Programmierung des Industrieroboters benötigt werden.
KUKA smartPAD siehe "smartPAD"
Manipulator Die Robotermechanik und die zugehörige Elektroinstallation
Schutzbereich Der Schutzbereich befindet sich außerhalb des Gefahrenbereichs.
smartPAD Programmierhandgerät für die KR C4
Das smartPAD hat alle Bedien- und Anzeigemöglichkeiten, die für die Bedienung und Programmierung des Industrieroboters benötigt werden.
Stopp-Kategorie 0 Die Antriebe werden sofort abgeschaltet und die Bremsen fallen ein. Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen bahnnah.
Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 0 bezeichnet.
Stopp-Kategorie 1 Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen bahntreu. Nach 1 s werden die Antriebe abgeschaltet und die Bremsen fallen ein.
Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 1 bezeichnet.
Stopp-Kategorie 2 Die Antriebe werden nicht abgeschaltet und die Bremsen fallen nicht ein. Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen mit einer normalen Bremsrampe.
Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 2 bezeichnet.
Systemintegrator(Anlagenintegrator)
Systemintegratoren sind Personen, die den Industrieroboter sicherheits-gerecht in eine Anlage integrieren und in Betrieb nehmen.
T1 Test-Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (<= 250 mm/s)
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5.2 Personal
Folgende Personen oder Personengruppen werden für den Industrieroboter definiert:
Betreiber
Personal
Betreiber Der Betreiber muss die arbeitsschutzrechtlichen Vorschriften beachten. Dazu gehört z. B.:
Der Betreiber muss seinen Überwachungspflichten nachkommen.
Der Betreiber muss in festgelegten Abständen Unterweisungen durchfüh-ren.
Personal Das Personal muss vor Arbeitsbeginn über Art und Umfang der Arbeiten so-wie über mögliche Gefahren belehrt werden. Die Belehrungen sind regelmä-ßig durchzuführen. Die Belehrungen sind außerdem jedes Mal nach besonderen Vorfällen oder nach technischen Änderungen durchzuführen.
Zum Personal zählen:
der Systemintegrator
die Anwender, unterteilt in:
Inbetriebnahme-, Wartungs- und Servicepersonal
Bediener
Reinigungspersonal
Systemintegrator Der Industrieroboter ist durch den Systemintegrator sicherheitsgerecht in eine Anlage zu integrieren.
Der Systemintegrator ist für folgende Aufgaben verantwortlich:
Aufstellen des Industrieroboters
Anschluss des Industrieroboters
Durchführen der Risikobeurteilung
Einsatz der notwendigen Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungen
Ausstellen der Konformitätserklärung
Anbringen des CE-Zeichens
Erstellung der Betriebsanleitung für die Anlage
Anwender Der Anwender muss folgende Voraussetzungen erfüllen:
Der Anwender muss für die auszuführenden Arbeiten geschult sein.
T2 Test-Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit (> 250 mm/s zulässig)
Zusatzachse Bewegungsachse, die nicht zum Manipulator gehört, aber mit der Robo-tersteuerung angesteuert wird. Z. B. KUKA Lineareinheit, Drehkipptisch, Posiflex
Begriff Beschreibung
Alle Personen, die am Industrieroboter arbeiten, müssen die Doku-mentation mit dem Sicherheitskapitel des Industrieroboters gelesen und verstanden haben.
Aufstellung, Austausch, Einstellung, Bedienung, Wartung und In-standsetzung dürfen nur nach Vorschrift der Betriebs- oder Monta-geanleitung der jeweiligen Komponente des Industrieroboters und
von hierfür speziell ausgebildetem Personal durchgeführt werden.
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5 Sicherheit
Tätigkeiten am Industrieroboter darf nur qualifiziertes Personal durchfüh-ren. Dies sind Personen, die aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kennt-nisse und Erfahrungen sowie aufgrund ihrer Kenntnis der einschlägigen Normen die auszuführenden Arbeiten beurteilen und mögliche Gefahren erkennen können.
5.3 Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich
Arbeitsbereiche müssen auf das erforderliche Mindestmaß beschränkt wer-den. Ein Arbeitsbereich ist mit Schutzeinrichtungen abzusichern.
Die Schutzeinrichtungen (z. B. Schutztüre) müssen sich im Schutzbereich be-finden. Bei einem Stopp bremsen Manipulator und Zusatzachsen (optional) und kommen im Gefahrenbereich zu stehen.
Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewege des Manipulators und der Zusatzachsen (optional). Sie sind durch trennende Schutzeinrichtungen zu sichern, um eine Gefährdung von Personen oder Sa-chen auszuschließen.
5.4 Übersicht Schutzausstattung
Die Schutzausstattung der mechanischen Komponente kann umfassen:
Mechanische Endanschläge
Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option)
Achsbereichsüberwachung (Option)
Freidreh-Vorrichtung (Option)
Kennzeichnungen von Gefahrenstellen
Nicht jede Ausstattung ist auf jede mechanische Komponente anwendbar.
5.4.1 Mechanische Endanschläge
Die Achsbereiche der Grund- und Handachsen des Manipulators sind je nach Robotervariante teilweise durch mechanische Endanschläge begrenzt.
An den Zusatzachsen können weitere mechanische Endanschläge montiert sein.
5.4.2 Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option)
Einige Manipulatoren können in den Achsen A1 bis A3 mit mechanischen Achsbereichsbegrenzungen ausgerüstet werden. Die verstellbaren Achsbe-reichsbegrenzungen beschränken den Arbeitsbereich auf das erforderliche Minimum. Damit wird der Personen- und Anlagenschutz erhöht.
Bei Manipulatoren, die nicht für die Ausrüstung mit mechanischen Achsbe-reichsbegrenzungen vorgesehen sind, ist der Arbeitsraum so zu gestalten,
Arbeiten an der Elektrik und Mechanik des Industrieroboters dürfen nur von Fachkräften vorgenommen werden.
Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse gegen ein Hindernis oder einen mechanischen Endanschlag oder
die Achsbereichsbegrenzung fährt, kann der Manipulator nicht mehr sicher betrieben werden. Der Manipulator muss außer Betrieb gesetzt werden und vor der Wiederinbetriebnahme ist Rücksprache mit der KUKA Roboter GmbH erforderlich (>>> 9 "KUKA Service" Seite 75).
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dass auch ohne mechanische Arbeitsbereichsbegrenzungen keine Gefähr-dung von Personen oder Sachen eintreten kann.
Wenn dies nicht möglich ist, muss der Arbeitsbereich durch anlagenseitige Lichtschranken, Lichtvorhänge oder Hindernisse begrenzt werden. An Einle-ge- und Übergabebereichen dürfen keine Scher- und Quetschstellen entste-hen.
5.4.3 Achsbereichsüberwachung (Option)
Einige Manipulatoren können in den Grundachsen A1 bis A3 mit 2-kanaligen Achsbereichsüberwachungen ausgerüstet werden. Die Positioniererachsen können mit weiteren Achsbereichsüberwachungen ausgerüstet sein. Mit einer Achsbereichsüberwachung kann für eine Achse der Schutzbereich eingestellt und überwacht werden. Damit wird der Personen- und Anlagenschutz erhöht.
5.4.4 Möglichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne Antriebsenergie
Beschreibung Um den Manipulator nach einem Unfall oder Störfall ohne Antriebsenergie zu bewegen, stehen folgende Möglichkeiten zur Verfügung:
Freidreh-Vorrichtung (Option)
Die Freidreh-Vorrichtung kann für die Grundachs-Antriebsmotoren und je nach Robotervariante auch für die Handachs-Antriebsmotoren verwendet werden.
Bremsenöffnungs-Gerät (Option)
Das Bremsenöffnungs-Gerät ist für Robotervarianten bestimmt, deren Motoren nicht frei zugänglich sind.
Handachsen direkt mit der Hand bewegen
Bei Varianten der niedrigen Traglastklasse steht für die Handachsen keine Freidreh-Vorrichtung zur Verfügung. Diese ist nicht notwendig, da die Handachsen direkt mit der Hand bewegt werden können.
Diese Option ist nicht für alle Robotermodelle verfügbar. Informatio-nen zu bestimmten Robotermodellen können bei der KUKA Roboter GmbH erfragt werden.
Diese Option ist für die KR C4 nicht verfügbar. Diese Option ist nicht für alle Robotermodelle verfügbar. Informationen zu bestimmten Ro-botermodellen können bei der KUKA Roboter GmbH erfragt werden.
Der Betreiber der Anlage muss dafür Sorge tragen, dass die Ausbil-dung des Personals hinsichtlich des Verhaltens in Notfällen oder au-ßergewöhnlichen Situationen auch umfasst, wie der Manipulator
ohne Antriebsenergie bewegt werden kann.
Informationen dazu, welche Möglichkeiten für welche Robotermodel-le verfügbar sind und wie sie anzuwenden sind, sind in der Montage- oder Betriebsanleitung für den Roboter zu finden oder können bei der
KUKA Roboter GmbH erfragt werden.
Wenn der Manipulator ohne Antriebsenergie bewegt wird, kann dies die Motorbremsen der betroffenen Ach-
sen beschädigen. Wenn die Bremse beschädigt wurde, muss der Motor ge-tauscht werden. Der Manipulator darf deshalb nur in Notfällen ohne Antriebsenergie bewegt werden, z. B. zur Befreiung von Personen.
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5 Sicherheit
5.4.5 Kennzeichnungen am Industrieroboter
Alle Schilder, Hinweise, Symbole und Markierungen sind sicherheitsrelevante Teile des Industrieroboters. Sie dürfen nicht verändert oder entfernt werden.
Kennzeichnungen am Industrieroboter sind:
Leistungsschilder
Warnhinweise
Sicherheitssymbole
Bezeichnungsschilder
Leitungsmarkierungen
Typenschilder
5.5 Sicherheitsmaßnahmen
5.5.1 Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen
Der Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie be-stimmungsgemäß und sicherheitsbewusst benutzt werden. Bei Fehlhandlun-gen können Personen- und Sachschäden entstehen.
Auch bei ausgeschalteter und gesicherter Robotersteuerung ist mit möglichen Bewegungen des Industrieroboters zu rechnen. Durch falsche Montage (z. B. Überlast) oder mechanische Defekte (z. B. Bremsdefekt) können Manipulator oder Zusatzachsen absacken. Wenn am ausgeschalteten Industrieroboter ge-arbeitet wird, sind Manipulator und Zusatzachsen vorher so in Stellung zu brin-gen, dass sie sich mit und ohne Traglast nicht selbständig bewegen können. Wenn das nicht möglich ist, müssen Manipulator und Zusatzachsen entspre-chend abgesichert werden.
KCP/smartPAD Der Betreiber hat sicherzustellen, dass der Industrieroboter mit dem KCP/smartPAD nur von autorisierten Personen bedient wird.
Wenn mehrere KCPs/smartPADs an einer Anlage verwendet werden, muss darauf geachtet werden, dass jedes Gerät dem zugehörigen Industrieroboter eindeutig zugeordnet ist. Es darf keine Verwechslung stattfinden.
Weitere Informationen sind in den Technischen Daten der Betriebs-anleitungen oder Montageanleitungen der Komponenten des Indust-rieroboters zu finden.
Der Industrieroboter kann ohne funktionsfähige Sicher-heitsfunktionen und Schutzeinrichtungen Personen-
oder Sachschaden verursachen. Wenn Sicherheitsfunktionen oder Schutz-einrichtungen deaktiviert oder demontiert sind, darf der Industrieroboter nicht betrieben werden.
Der Aufenthalt unter der Robotermechanik kann zum Tod oder zu Verletzungen führen. Aus diesem Grund ist
der Aufenthalt unter der Robotermechanik verboten!
Die Motoren erreichen während des Betriebs Tempera-turen, die zu Hautverbrennungen führen können. Berüh-
rungen sind zu vermeiden. Es sind geeignete Schutzmaßnahmen zu ergreifen, z. B. Schutzhandschuhe tragen.
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Externe Tastatur,
externe Maus
Eine externe Tastatur und/oder eine externe Maus darf nur unter folgenden Voraussetzungen verwendet werden:
Inbetriebnahme- oder Wartungsarbeiten werden durchgeführt.
Die Antriebe sind abgeschaltet.
Im Gefahrenbereich halten sich keine Personen auf.
Das KCP/smartPAD darf nicht benutzt werden, solange eine externe Tastatur und/oder eine externe Maus am Steuerschrank angeschlossen sind.
Die externe Tastatur und/oder die externe Maus sind vom Steuerschrank zu entfernen, sobald die Inbetriebnahme- oder Wartungsarbeiten abgeschlossen sind oder das KCP/smartPAD angeschlossen wird.
Änderungen Nach Änderungen am Industrieroboter muss geprüft werden, ob das erforder-liche Sicherheitsniveau gewährleistet ist. Für diese Prüfung sind die geltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten. Zusätzlich sind alle Sicherheitsfunktionen auf ihre sichere Funktion zu testen.
Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der Betriebsart Ma-nuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden.
Nach Änderungen am Industrieroboter müssen bestehende Programme im-mer zuerst in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getes-tet werden. Dies gilt für sämtliche Komponenten des Industrieroboters und schließt damit auch Änderungen an Software und Konfigurationseinstellungen ein.
Störungen Bei Störungen am Industrieroboter ist wie folgt vorzugehen:
Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten (z. B. mit einem Vorhängeschloss) sichern.
Störung durch ein Schild mit entsprechendem Hinweis kennzeichnen.
Aufzeichnungen über Störungen führen.
Störung beheben und Funktionsprüfung durchführen.
5.5.2 Transport
Manipulator Die vorgeschriebene Transportstellung für den Manipulator muss beachtet werden. Der Transport muss gemäß der Betriebsanleitung oder Montagean-leitung für den Manipulator erfolgen.
Erschütterungen oder Stöße während des Transports vermeiden, damit keine Schäden an der Robotermechanik entstehen.
Robotersteu-
erung
Die vorgeschriebene Transportstellung für die Robotersteuerung muss beach-tet werden. Der Transport muss gemäß der Betriebsanleitung oder Monta-geanleitung für die Robotersteuerung erfolgen.
Erschütterungen oder Stöße während des Transports vermeiden, damit keine Schäden in der Robotersteuerung entstehen.
Zusatzachse
(optional)
Die vorgeschriebene Transportstellung für die Zusatzachse (z. B. KUKA Line-areinheit, Drehkipptisch, Positionierer) muss beachtet werden. Der Transport
Der Betreiber hat dafür Sorge zu tragen, dass abgekop-pelte KCPs/smartPADs sofort aus der Anlage entfernt
werden und außer Sicht- und Reichweite des am Industrieroboter arbeiten-den Personals verwahrt werden. Dies dient dazu, Verwechslungen zwischen wirksamen und nicht wirksamen NOT-HALT-Einrichtungen zu vermeiden.Wenn dies nicht beachtet wird, können Tod, schwere Verletzungen oder er-heblicher Sachschaden die Folge sein.
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5 Sicherheit
muss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitung für die Zusatzach-se erfolgen.
5.5.3 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme
Vor der ersten Inbetriebnahme von Anlagen und Geräten muss eine Prüfung durchgeführt werden, die sicherstellt, dass Anlagen und Geräte vollständig und funktionsfähig sind, dass diese sicher betrieben werden können und dass Schäden erkannt werden.
Für diese Prüfung sind die geltenden staatlichen oder regionalen Arbeits-schutzvorschriften zu beachten. Zusätzlich sind alle Sicherheitsstromkreise auf ihre sichere Funktion zu testen.
Funktions-
prüfung
Vor der Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme sind folgende Prüfungen durchzuführen:
Sicherzustellen ist:
Der Industrieroboter ist gemäß den Angaben in der Dokumentation korrekt aufgestellt und befestigt.
Es sind keine Beschädigungen am Roboter vorhanden, die darauf schlie-ßen lassen, dass sie durch äußere Krafteinwirkung entstanden sind. Bei-spiel: Dellen oder Farbabriebe, die durch einen Schlag oder eine Kollision entstanden sein könnten.
Die Passwörter für die Anmeldung als Experte und Administrator in der KUKA System Software müssen vor der Inbetriebnahme geän-dert werden und dürfen nur autorisiertem Personal mitgeteilt werden.
Die Robotersteuerung ist für den jeweiligen Industriero-boter vorkonfiguriert. Der Manipulator und die Zusatz-
achsen (optional) können bei vertauschten Kabeln falsche Daten erhalten und dadurch Personen- oder Sachschaden verursachen. Wenn eine Anlage aus mehreren Manipulatoren besteht, die Verbindungsleitungen immer an Manipulator und zugehöriger Robotersteuerung anschließen.
Wenn zusätzliche Komponenten (z. B. Leitungen), die nicht zum Lie-ferumfang der KUKA Roboter GmbH gehören, in den Industrieroboter integriert werden, ist der Betreiber dafür verantwortlich, dass diese
Komponenten keine Sicherheitsfunktionen beeinträchtigen oder außer Funk-tion setzen.
Wenn die Schrankinnentemperatur der Robotersteue-rung stark von der Umgebungstemperatur abweicht,
kann sich Kondenswasser bilden, das zu Schäden an der Elektrik führt. Ro-botersteuerung erst in Betrieb nehmen, wenn sich die Schrankinnentempe-ratur der Umgebungstemperatur angepasst hat.
Wenn eine solche Beschädigung vorhanden ist, müs-sen die betroffenen Komponenten ausgetauscht wer-
den. Motor und Gewichtsausgleich müssen besonders aufmerksam geprüft werden.Durch äußere Krafteinwirkung können nicht sichtbare Schäden entstehen. Beim Motor kann es z. B. zu einem schleichenden Verlust der Kraftübertra-gung kommen. Dies kann zu unbeabsichtigten Bewegungen des Manipula-tors führen. Tod, Verletzungen oder erheblicher Sachschaden können sonst die Folge sein.
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Es sind keine Fremdkörper oder defekte, lockere oder lose Teile am In-dustrieroboter.
Alle erforderlichen Schutzeinrichtungen sind korrekt installiert und funkti-onsfähig.
Die Anschlusswerte des Industrieroboters stimmen mit der örtlichen Netz-spannung und Netzform überein.
Der Schutzleiter und die Potenzialausgleichs-Leitung sind ausreichend ausgelegt und korrekt angeschlossen.
Die Verbindungskabel sind korrekt angeschlossen und die Stecker verrie-gelt.
Maschinendaten Es ist sicherzustellen, dass das Typenschild an der Robotersteuerung die glei-chen Maschinendaten besitzt, die in der Einbauerklärung eingetragen sind. Die Maschinendaten auf dem Typenschild des Manipulators und der Zusatz-achsen (optional) müssen bei der Inbetriebnahme eingetragen werden.
5.5.4 Manueller Betrieb
Der manuelle Betrieb ist der Betrieb für Einrichtarbeiten. Einrichtarbeiten sind alle Arbeiten, die am Industrieroboter durchgeführt werden müssen, um den Automatikbetrieb aufnehmen zu können. Zu den Einrichtarbeiten gehören:
Tippbetrieb
Teachen
Programmieren
Programmverifikation
Beim manuellen Betrieb ist Folgendes zu beachten:
Wenn die Antriebe nicht benötigt werden, müssen sie abgeschaltet wer-den, damit der Manipulator oder die Zusatzachsen (optional) nicht verse-hentlich verfahren wird.
Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden.
Werkzeuge, Manipulator oder Zusatzachsen (optional) dürfen niemals den Absperrzaun berühren oder über den Absperrzaun hinausragen.
Werkstücke, Werkzeuge und andere Gegenstände dürfen durch das Ver-fahren des Industrieroboters weder eingeklemmt werden, noch zu Kurz-schlüssen führen oder herabfallen.
Alle Einrichtarbeiten müssen so weit wie möglich von außerhalb des durch Schutzeinrichtungen abgegrenzten Raumes durchgeführt werden.
Wenn die Einrichtarbeiten von innerhalb des durch Schutzeinrichtungen abge-grenzten Raumes durchgeführt werden müssen, muss Folgendes beachtet werden.
In der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1):
Wenn vermeidbar, dürfen sich keine weiteren Personen im durch Schutz-einrichtungen abgegrenzten Raum aufhalten.
Wenn es notwendig ist, dass sich mehrere Personen im durch Schutzein-richtungen abgegrenzten Raum aufhalten, muss Folgendes beachtet wer-den:
Jede Person muss eine Zustimmeinrichtung zur Verfügung haben.
Wenn die falschen Maschinendaten geladen sind, darf der Industrieroboter nicht verfahren werden! Tod,
schwere Verletzungen oder erhebliche Sachschäden können sonst die Folge sein. Die richtigen Maschinendaten müssen geladen werden.
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5 Sicherheit
Alle Personen müssen ungehinderte Sicht auf den Industrieroboter haben.
Zwischen allen Personen muss immer Möglichkeit zum Blickkontakt bestehen.
Der Bediener muss eine Position einnehmen, aus der er den Gefahrenbe-reich einsehen kann und einer Gefahr ausweichen kann.
In der Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit (T2):
Diese Betriebsart darf nur verwendet werden, wenn die Anwendung einen Test mit einer Geschwindigkeit erfordert, die höher ist als in der Betriebs-art T1 möglich.
Teachen und Programmieren sind in dieser Betriebsart nicht erlaubt.
Der Bediener muss vor Beginn des Tests sicherstellen, dass die Zustimm-einrichtungen funktionsfähig sind.
Der Bediener muss eine Position außerhalb des Gefahrenbereichs ein-nehmen.
Es dürfen sich keine weiteren Personen im durch Schutzeinrichtungen ab-gegrenzten Raum aufhalten. Der Bediener muss hierfür Sorge tragen.
5.5.5 Automatikbetrieb
Der Automatikbetrieb ist nur zulässig, wenn folgende Sicherheitsmaßnahmen eingehalten werden:
Alle Sicherheits- und Schutzeinrichtungen sind vorhanden und funktions-fähig.
Es befinden sich keine Personen in der Anlage.
Die festgelegten Arbeitsverfahren werden befolgt.
Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse (optional) ohne ersichtlichen Grund stehen bleibt, darf der Gefahrenbereich erst betreten werden, wenn ein NOT-HALT ausgelöst wurde.
5.5.6 Wartung und Instandsetzung
Nach Wartungs- und Instandsetzungsarbeiten muss geprüft werden, ob das erforderliche Sicherheitsniveau gewährleistet ist. Für diese Prüfung sind die geltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten. Zusätzlich sind alle Sicherheitsfunktionen auf ihre sichere Funktion zu testen.
Die Wartung und Instandsetzung soll sicherstellen, dass der funktionsfähige Zustand erhalten bleibt oder bei Ausfall wieder hergestellt wird. Die Instand-setzung umfasst die Störungssuche und die Reparatur.
Sicherheitsmaßnahmen bei Tätigkeiten am Industrieroboter sind:
Tätigkeiten außerhalb des Gefahrenbereichs durchführen. Wenn Tätigkei-ten innerhalb des Gefahrenbereichs durchzuführen sind, muss der Betrei-ber zusätzliche Schutzmaßnahmen festlegen, um einen sicheren Personenschutz zu gewährleisten.
Industrieroboter ausschalten und gegen Wiedereinschalten (z. B. mit ei-nem Vorhängeschloss) sichern. Wenn die Tätigkeiten bei eingeschalteter Robotersteuerung durchzuführen sind, muss der Betreiber zusätzliche Schutzmaßnahmen festlegen, um einen sicheren Personenschutz zu ge-währleisten.
Wenn die Tätigkeiten bei eingeschalteter Robotersteuerung durchzufüh-ren sind, dürfen diese nur in der Betriebsart T1 durchgeführt werden.
Tätigkeiten mit einem Schild an der Anlage kennzeichnen. Dieses Schild muss auch bei zeitweiser Unterbrechung der Tätigkeiten vorhanden sein.
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Die NOT-HALT-Einrichtungen müssen aktiv bleiben. Wenn Sicherheits-funktionen oder Schutzeinrichtungen aufgrund Wartungs- oder Instand-setzungsarbeiten deaktiviert werden, muss die Schutzwirkung anschließend sofort wiederhergestellt werden.
Fehlerhafte Komponenten müssen durch neue Komponenten, mit derselben Artikelnummer oder durch Komponenten, die von der KUKA Roboter GmbH als gleichwertig ausgewiesen sind, ersetzt werden.
Reinigungs- und Pflegearbeiten sind gemäß der Betriebsanleitung durchzu-führen.
Robotersteu-
erung
Auch wenn die Robotersteuerung ausgeschaltet ist, können Teile unter Span-nungen stehen, die mit Peripheriegeräten verbunden sind. Die externen Quel-len müssen deshalb ausgeschaltet werden, wenn an der Robotersteuerung gearbeitet wird.
Bei Tätigkeiten an Komponenten in der Robotersteuerung müssen die EGB-Vorschriften eingehalten werden.
Nach Ausschalten der Robotersteuerung kann an verschiedenen Komponen-ten mehrere Minuten eine Spannung von über 50 V (bis zu 600 V) anliegen. Um lebensgefährliche Verletzungen zu verhindern, dürfen in diesem Zeitraum keine Tätigkeiten am Industrieroboter durchgeführt werden.
Das Eindringen von Wasser und Staub in die Robotersteuerung muss verhin-dert werden.
Gewichtsaus-
gleich
Einige Robotervarianten sind mit einem hydropneumatischen, Feder- oder Gaszylinder-Gewichtsausgleich ausgestattet.
Die hydropneumatischen und Gaszylinder-Gewichtsausgleiche sind Druckge-räte. Sie gehören zu den überwachungspflichtigen Anlagen und unterliegen der Druckgeräte-Richtlinie.
Der Betreiber muss die landesspezifischen Gesetze, Vorschriften und Nor-men für Druckgeräte beachten.
Prüffristen in Deutschland nach Betriebssicherheitsverordnung §14 und §15. Prüfung vor Inbetriebnahme am Aufstellort durch den Betreiber.
Sicherheitsmaßnahmen bei Tätigkeiten an Gewichtsausgleichsystemen sind:
Die von den Gewichtsausgleichsystemen unterstützten Baugruppen des Manipulators müssen gesichert werden.
Tätigkeiten an den Gewichtsausgleichsystemen darf nur qualifiziertes Personal durchführen.
Gefahrstoffe Sicherheitsmaßnahmen beim Umgang mit Gefahrstoffen sind:
Längeren und wiederholten intensiven Hautkontakt vermeiden.
Einatmen von Ölnebeln und -dämpfen vermeiden.
Für Hautreinigung und Hautpflege sorgen.
Vor Arbeiten an spannungsführenden Teilen des Robo-tersystems muss der Hauptschalter ausgeschaltet und
gegen Wiedereinschalten gesichert werden. Anschließend muss die Span-nungsfreiheit festgestellt werden.Es genügt nicht, vor Arbeiten an spannungsführenden Teilen einen NOT-HALT oder einen Sicherheitshalt auszulösen oder die Antriebe auszuschal-ten, weil dabei das Robotersystem nicht vom Netz getrennt wird. Es stehen weiterhin Teile unter Spannung. Tod oder schwere Verletzungen können die Folge sein.
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5 Sicherheit
5.5.7 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung
Die Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung des Industrieroboters darf nur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normen erfolgen.
5.6 Angewandte Normen und Vorschriften
Für den sicheren Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren Kunden regelmäßig die aktuellen Sicherheitsdatenblätter von den Herstellern der Gefahrstoffe anzufordern.
Name Definition Ausgabe
2006/42/EG Maschinenrichtlinie:
Richtlinie 2006/42/EG des Europäischen Parlaments und des Rates vom 17. Mai 2006 über Maschinen und zur Änderung der Richtlinie 95/16/EG (Neufassung)
2006
2004/108/EG EMV-Richtlinie:
Richtlinie 2004/108/EG des Europäischen Parlaments und des Rates vom 15. Dezember 2004 zur Angleichung der Rechtsvorschriften der Mitgliedstaaten über die elektromag-netische Verträglichkeit und zur Aufhebung der Richtlinie 89/336/EWG
2004
97/23/EG Druckgeräte-Richtlinie:
Richtlinie 97/23/EG des Europäischen Parlaments und des Rates vom 29. Mai 1997 zur Angleichung der Rechtsvor-schriften der Mitgliedstaaten über Druckgeräte
(Findet nur Anwendung für Roboter mit hydropneumatischem Gewichtsausgleich.)
1997
EN ISO 13850 Sicherheit von Maschinen:
NOT-HALT-Gestaltungsleitsätze
2008
EN ISO 13849-1 Sicherheit von Maschinen:
Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen; Teil 1: Allge-meine Gestaltungsleitsätze
2008
EN ISO 13849-2 Sicherheit von Maschinen:
Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen; Teil 2: Validie-rung
2012
EN ISO 12100 Sicherheit von Maschinen:
Allgemeine Gestaltungsleitsätze, Risikobeurteilung und Risi-kominderung
2010
EN ISO 10218-1 Industrieroboter - Sicherheitsanforderungen:
Teil 1: Roboter
Hinweis: Inhalt entspricht ANSI/RIA R.15.06-2012, Teil 1
2011
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EN 614-1 + A1 Sicherheit von Maschinen:
Ergonomische Gestaltungsgrundsätze; Teil 1: Begriffe und all-gemeine Leitsätze
2009
EN 61000-6-2 Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV):
Teil 6-2: Fachgrundnormen; Störfestigkeit für Industriebereich
2005
EN 61000-6-4 + A1 Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV):
Teil 6-4: Fachgrundnormen; Störaussendung für Industriebe-reich
2011
EN 60204-1 + A1 Sicherheit von Maschinen:
Elektrische Ausrüstung von Maschinen; Teil 1: Allgemeine Anforderungen
2009
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6 Planung
6 Planung
6.1 Planungsinformation
Bei der Planung und Auslegung muss darauf geachtet werden, welche Funk-tionen oder Applikationen die Kinematik ausführen soll. Folgende Bedingun-gen können zu vorzeitigem Verschleiß führen. Sie erfordern verkürzte Wartungsintervalle und/oder vorgezogenen Komponententausch. Zusätzlich müssen bei der Planung die, in den Technischen Daten angegebenen, zuläs-sigen Betriebsgrenzen beachtet und eingehalten werden.
Dauerhafter Betrieb nahe der Temperaturgrenzen oder in abrasiver Um-gebung
Dauerhafter Betrieb nahe der Leistungsgrenzen, z. B. hohes Drehzahlni-veau einer Achse
Hohe Einschaltdauer einzelner Achsen
Monotone Bewegungsprofile, z. B. kurze, zyklisch häufig wiederkehrende Achsbewegungen
Statische Achslage, z. B. dauerhafte senkrechte Lage einer Handachse
Äussere Kräfte (Prozesskräfte) die auf den Roboter einwirken
Werden beim Betrieb der Kinematik ein oder mehrere Bedingungen erfüllt, muss Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH gehalten werden.
Sollte der Roboter entsprechende Betriebsgrenzen erreichen oder über einen gewissen Zeitraum in der Nähe einer Grenze betrieben werden, treten die ein-gebauten Überwachungsfunktionen in Kraft und der Roboter wird automatisch abgeschaltet.
Durch diese Selbstschutzfunktion kann es zu einer Einschränkung der Verfüg-barkeit des Robotersystems kommen.
6.2 Fundamentbefestigung
Beschreibung Die Fundamentbefestigung dient zur Befestigung des Roboters auf einem Be-tonfundament. Zur Ausrichtung des Trägers auf den Säulen dienen verstellba-re Nivellierelemente die an der Kopfplatte der Säulen angebracht sind.
Fundament-
befestigung
Die Fundamentbefestigung mit Bodenplatten (>>> Abb. 6-1 ) besteht aus:
Nivellierschrauben
Bodenplatte
Anschweißplatte
Klebedübel
Befestigungsteile
Die Grundplatte der Säulen ist mit der Anschweißplatte verschraubt (>>> Abb. 6-1 ) Zur Montage wird die Säule mit angeschraubter Anschweiß-platte mittels 4 Gabelspanneisen (M24x130-8.8) auf der Bodenplatte festge-klemmt, diese wiederum ist mit dem Betonfundament verdübelt.
Zum Ausrichten der Säulen können auf der Bodenplatte zusätzliche an-schweißbare Montagehilfen angebracht werden. Hiermit können die Säulen in gewissen Maßen auf der Bodenplatte verschoben und/oder gedreht werden. Zudem kann über 4 zusätzliche Nivellierschrauben eine senkrechte Lage der Säulen eingestellt werden. Nach erfolgter Ausrichtung des Trägers wird die Anschweißplatte mit der Bodenplatte verschweißt und die Bauteile miteinan-der verschraubt.
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KR 30-2 JET; KR 60-2 JET
Diese Fundamentbefestigung setzt eine ebene und glatte Oberfläche auf ei-nem tragfähigen Betonfundament voraus. Die Mindestabmessungen müssen eingehalten werden.
Es dürfen nur die vom Hersteller gelieferten Befestigungsteile eingebaut wer-den.
Maßzeichnung In der folgenden Abbildung (>>> Abb. 6-2 ) sind alle Informationen zur Fun-damentbefestigung mit Bodenplatte sowie die erforderlichen Fundamentdaten dargestellt. Zur sicheren Einleitung der Dübelkräfte sind die angegebenen Maße im Betonfundament einzuhalten. Die Lage der Einzelfundamente ist auftragsspezifisch, die erforderlichen Maße können dem Abschnitt "Auftrags-spezifische Technische Daten" entnommen werden.
Abb. 6-1: Fundamentbefestigung, Aufbau
1 Säule, Grundplatte 4 Bodenplatte
2 Befestigungsteile 5 Klebedübel
3 Anschweißplatte 6 Nivellierschraube
Abb. 6-2: Fundamentbefestigung, Maßzeichnung
1 Betonfundament
Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
6 Planung
Betongüte für
Fundamente
Bei der Herstellung von Fundamenten aus Beton auf die Tragfähigkeit des Un-tergrunds und auf landesspezifische Bauvorschriften achten. Zwischen den Fundamentplatten und dem Betonfundament dürfen sich keine Isolier- oder Estrichschichten befinden. Der Beton muss die Qualität folgender Norm erfül-len:
C20/25 nach DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2008
6.3 Verbindungsleitungen und Schnittstellen
Beschreibung Die Verbindungsleitungen beinhalten alle Leitungen für die Energie- und Sig-nalübertragung zwischen Robotersteuerung und dem Roboter. Der Anschluss erfolgt über Stecker an der Robotersteuerung und der Steckerplatte am Ka-belschlepp des Achsmoduls. Die Kabel zwischen der Steckerplatte und der Robotermechanik (Anschlusskästen) sind Bestandteil des Kabelschlepp. Die Befüllung des Kabelschlepps kann anwendungsspezifisch weitere Kabel und Schlauchleitungen beinhalten.
Der Verbindungsleitungs-Satz beinhaltet:
Motorleitung, X20 - X30
Datenleitung, X21 - X31
Schutzleiter (Option)
Je nach Ausstattung des Roboters kommen verschiedene Verbindungsleitun-gen zur Anwendung. Es stehen Leitungslängen von 7 m, 15 m, 25 m und 35 m zur Verfügung. Die maximale Länge der Verbindungsleitungen zwischen Steuerung und Anschlusskästen darf 50 m nicht übersteigen. Die Leitungslän-gen im Kabelschlepp müssen also mit berücksichtigt werden.
Bei den Verbindungsleitungen ist immer ein zusätzlicher Schutzleiter erforder-lich, um eine niederohmige Verbindung entsprechend DIN EN 60204 zwi-schen Roboter und Steuerschrank herzustellen. Der Anschluss erfolgt mit Ringkabelschuhen. Die Gewindebolzen zum Anschluss des Schutzleiters be-finden sich an der Steuerung und an der Steckerplatte des Kabelsschlepps der Energiezuführung des Roboters (Achsmodul).
Detaillierte Angaben zu den Verdrahtungsplänen, Steckerbelegung und Ste-ckerbezeichnungen sind im Abschnitt zu finden.
Bei der Planung und Verlegung der Verbindungsleitungen sind folgende Punkte zu beachten:
Der Biegeradius für feste Verlegung bei Motorleitung von 150 mm und bei Datenleitung von 60 mm darf nicht unterschritten werden.
Leitungen vor mechanischen Einwirkungen schützen
Leitungen belastungsfrei verlegen, keine Zugkräfte auf die Stecker
Leitungen nur im Innenbereich verlegen
Temperaturbereich (fest verlegt) 263 K (-10 °C) bis 343 K (+70 °C) be-achten
Leitungen getrennt nach Motor- und Datenleitungen in Blechkanälen ver-legen, bei Bedarf zusätzliche EMV-Maßnahmen ergreifen.
Schnittstelle
Energiezu-
führung
Der Roboter KR 30, 60 JET ROBOT kann mit einer Energiezuführung Achse 1 bis Achse 3 ausgestattet werden. Die hierzu erforderliche Schnittstelle, die Schnittstelle A3 auf dem Arm, befindet sich links am Roboter. Die Schnittstelle ist je nach Anwendungsfall mit Anschlüssen für Schlauch- und Elektroleitun-gen belegt. Detaillierte Informationen zu Steckerbelegung, Anschlussgewinde u. ä. sind in eigenen Dokumentationen zu finden.
2 Fundamentmitte
3 Bodenplatte
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7 Transport
7 Transport
7.1 Transport
Vor jedem Transport den Roboter in Transportstellung bringen. Beim Trans-port des Roboters ist auf die Standsicherheit zu achten. So lange der Roboter nicht befestigt ist, muss er in Transportstellung gehalten werden. Bevor der Roboter abgehoben wird, ist sicherzustellen, dass er frei ist. Transportsiche-rungen, wie Nägel und Schrauben, vorher vollständig entfernen. Rost- oder Klebekontakt vorher lösen.
Transportstellung Der Roboter befindet sich in Transportstellung, wenn sich die Achse in folgen-den Stellungen befinden:
Transportmaße Die Transportmaße für den Roboter sind der folgenden Abbildung zu entneh-men. Die Lage des Schwerpunkts und das Gewicht variieren je nach Ausstat-tung. Die angegebenen Maße beziehen sich auf den Roboter ohne Ausrüstung und Transportgestell.
T
s
t
Achse A1 A2 A3 A4 A5 A6
Winkel -110º +158º 0º +90º 0º
Abb. 7-1: Transportstellung
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Für den Transport müssen die Staplertaschen angebaut sein.
Transport Der Roboter kann mit einem Gabelstapler oder einem Transportgeschirr transportiert werden. Die Staplertaschen müssen richtig und vollständig ange-baut werden.
Transport mit
Gabelstapler
Zum Transport mit dem Gabelstapler (>>> Abb. 7-3 ) müssen die Staplerta-schen angebaut sein.
Abb. 7-2: Transportmaße
1 Roboter
2 Staplertaschen
3 Schwerpunkt
Durch ungeeignete Transportmittel können der Roboter beschädigt oder Personen verletzt werden. Nur zulässi-
ge Transportmittel mit ausreichender Tragkraft verwenden. Den Roboter nur in der dargestellten Art und Weise transportieren.
Eine übermäßige Belastung der Staplertaschen durch Zusammen- oder Auseinanderfahren hydraulisch ver-
stellbarer Gabeln des Gabelstaplers vermeiden. Bei Nichtbeachtung können Sachschäden entstehen.
Abb. 7-3: Gabelstaplertransport
Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
7 Transport
Transport mit
Transportge-
schirr
Der Roboter (>>> Abb. 7-4 ) kann mit einem Transportgeschirr transportiert werden. Er muss sich dazu in Transportstellung befinden. Das Transportge-schirr wird mit Haken an den Gabelstaplertaschen, die am Karussell ange-schraubt sind, eingehängt. Alle Seile müssen so lang sein und so geführt werden, dass der Roboter nicht beschädigt wird. Zusätzliche Sicherungsmaß-nahmen können den Roboter beim Transport gegen Kippen sichern. Durch angebaute Werkzeuge und Ausrüstungsteile kann es zu ungünstigen Schwer-punktverlagerungen kommen, die beim Transport beachtete werden müssen.
Transport mit
Transportgestell
Für den Einbau an Wand oder Decke wird der Roboter in einem entsprechen-den Transportgestell (>>> Abb. 7-5 ) transportiert. Hierzu muss der Roboter, vor dem Einbau in das Transportgestell, in die Tansportsportstellung gebracht werden. Das Transportgestell kann mit dem Gabelstapler oder mit einem Transportgeschirr (4 Gurte) aufgenommen werden. Beim Transport ist der Schwerpunkt zu beachten.
Der Roboter kann beim Transport kippen. Gefahr von Personen- und Sachschaden.
Wird der Roboter mit dem Transportgeschirr transportiert, ist besonders auf die Kippsicherheit zu achten. Zusätzliche Sicherungsmaßnahmen ergreifen. Jede andere Aufnahme des Roboters mit einem Kran ist verboten!
Abb. 7-4: Transportgeschirr
1 Transportgeschirr 3 Ringschraube
2 Roboter 4 Gabelstaplertaschen
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Trägertransport Der Transport des Trägers (>>> Abb. 7-6 ) kann mit dem Gabelstapler oder mit dem Transportgeschirr und einem Kran erfolgen. Beim Transport mit ei-nem Transportgeschirr muss der Träger gemäß nachstehender Abbildung aufgenommen werden. Als Transporthilfen sind Lastböcke (4x je Träger) mit entsprechender Tragkraft zu verwenden werden. Am Träger sind bereits die entsprechenden Transportgewinde M20 vorhanden.
Ist der Träger bereits mit dem Fahrwagen ausgerüstet, muss dieser sich in der Nähe des Schwerpunktes befinden und gegen mögliche Bewegungen ge-sichert werden. Wird der Träger mit einem Gabelstapler transportiert, ist auf die Lage des Schwerpunktes zu achten. Beim Absetzen auf dem Boden muss der Unterbau sicherstellen, dass keine Bauteile beschädigt werden können.
Die Transportmittel müssen über ausreichende Tragkraft verfügen. Das Ge-wicht der Bauteile ist den "Auftragsspezifischen Technischen Daten" zu ent-nehmen.
Abb. 7-5: Transportgestell
1 Transportgestell hängender Roboter
2 Transportgestell seitlicher Roboter
3 Schwerpunkt
Abb. 7-6: Trägertransport
Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
7 Transport
1 Transportgeschirr
2 Transporthilfe, Lastböcke, M20
3 Träger
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8 Optionen
8 Optionen
8.1 Freidreh-Vorrichtung (Option)
Beschreibung Mit der Freidreh-Vorrichtung kann der Manipulator nach einem Unfall oder Störfall manuell bewegt werden. Die Freidreh-Vorrichtung kann für Motoren der Achsen 1 bis 5 eingesetzt werden. Für die Achse 6 ist sie nicht einsetzbar, da dieser Motor nicht zugänglich ist. Sie darf nur in Ausnahmesituationen und Notfällen, z. B. für die Befreiung von Personen, eingesetzt werden.
Die Freidreh-Vorrichtung ist am Manipulator auf dem Grundgestell ange-bracht. Zu dieser Baugruppe gehört eine Ratsche und ein Schildersatz mit je einem Schild für jeden Motor. Auf dem Schild ist die Angabe der Drehrichtung für die Ratsche und die entsprechende Verfahrrichtung des Manipulators dar-gestellt.
t
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9 KUKA Service
9 KUKA Service
9.1 Support-Anfrage
Einleitung Diese Dokumentation bietet Informationen zu Betrieb und Bedienung und un-terstützt Sie bei der Behebung von Störungen. Für weitere Anfragen steht Ih-nen die lokale Niederlassung zur Verfügung.
Informationen Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen benötigt:
Problembeschreibung inkl. Angaben zu Dauer und Häufigkeit der Störung
Möglichst umfassende Informationen zu den Hardware- und Software-Komponenten des Gesamtsystems
Die folgende Liste gibt Anhaltspunkte, welche Informationen häufig rele-vant sind:
Typ und Seriennummer der Kinematik, z. B. des Manipulators
Typ und Seriennummer der Steuerung
Typ und Seriennummer der Energiezuführung
Bezeichnung und Version der System Software
Bezeichnungen und Versionen weiterer/anderer Software-Komponen-ten oder Modifikationen
Diagnosepaket KrcDiag
Für KUKA Sunrise zusätzlich: Vorhandene Projekte inklusive Applika-tionen
Für Versionen der KUKA System Software älter als V8: Archiv der Software (KrcDiag steht hier noch nicht zur Verfügung.)
Vorhandene Applikation
Vorhandene Zusatzachsen
9.2 KUKA Customer Support
Verfügbarkeit Der KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen ste-hen wir gerne zur Verfügung.
Argentinien Ruben Costantini S.A. (Agentur)
Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentinien
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
Australien KUKA Robotics Australia Pty Ltd
45 Fennell Street
Port Melbourne VIC 3207
Australien
Tel. +61 3 9939 9656
www.kuka-robotics.com.au
A
v
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KR 30-2 JET; KR 60-2 JET
Belgien KUKA Automatisering + Robots N.V.
Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgien
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
www.kuka.be
Brasilien KUKA Roboter do Brasil Ltda.
Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Brasilien
Tel. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
www.kuka-roboter.com.br
Chile Robotec S.A. (Agency)
Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
www.robotec.cl
China KUKA Robotics China Co., Ltd.
No. 889 Kungang Road
Xiaokunshan Town
Songjiang District
201614 Shanghai
P. R. China
Tel. +86 21 5707 2688
Fax +86 21 5707 2603
www.kuka-robotics.com
Deutschland KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Deutschland
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
www.kuka-roboter.de
Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
9 KUKA Service
Frankreich KUKA Automatisme + Robotique SAS
Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Frankreich
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
www.kuka.fr
Indien KUKA Robotics India Pvt. Ltd.
Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
Indien
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
www.kuka.in
Italien KUKA Roboter Italia S.p.A.
Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italien
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
www.kuka.it
Japan KUKA Robotics Japan K.K.
YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japan
Tel. +81 45 744 7691
Fax +81 45 744 7696
Kanada KUKA Robotics Canada Ltd.
6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Kanada
Tel. +1 905 670-8600
Fax +1 905 670-8604
www.kuka-robotics.com/canada
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KR 30-2 JET; KR 60-2 JET
Korea KUKA Robotics Korea Co. Ltd.
RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Korea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
Malaysia KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd
South East Asia Regional Office
No. 7, Jalan TPP 6/6
Taman Perindustrian Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malaysia
Tel. +60 (03) 8063-1792
Fax +60 (03) 8060-7386
Mexiko KUKA de México S. de R.L. de C.V.
Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
Mexiko
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
www.kuka-robotics.com/mexico
Norwegen KUKA Sveiseanlegg + Roboter
Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Norwegen
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
Österreich KUKA Roboter CEE GmbH
Gruberstraße 2-4
4020 Linz
Österreich
Tel. +43 7 32 78 47 52
Fax +43 7 32 79 38 80
www.kuka.at
Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
9 KUKA Service
Polen KUKA Roboter Austria GmbH
Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polen
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
Portugal KUKA Robots IBÉRICA, S.A.
Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729 780
Fax +351 265 729 782
www.kuka.com
Russland KUKA Robotics RUS
Werbnaja ul. 8A
107143 Moskau
Russland
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
www.kuka-robotics.ru
Schweden KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB
A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Schweden
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
Schweiz KUKA Roboter Schweiz AG
Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Schweiz
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
www.kuka-roboter.ch
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KR 30-2 JET; KR 60-2 JET
Spanien KUKA Robots IBÉRICA, S.A.
Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Spanien
Tel. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
www.kuka.es
Südafrika Jendamark Automation LTD (Agentur)
76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Südafrika
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.
No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
www.kuka.com.tw
Thailand KUKA Robot Automation (M)SdnBhd
Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
www.kuka-roboter.de
Tschechien KUKA Roboter Austria GmbH
Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
Tschechische Republik
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1
9 KUKA Service
Ungarn KUKA Robotics Hungaria Kft.
Fö út 140
2335 Taksony
Ungarn
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
USA KUKA Robotics Corporation
51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
USA
Tel. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
www.kukarobotics.com
Vereinigtes König-
reich
KUKA Robotics UK Ltd
Great Western Street
Wednesbury West Midlands
WS10 7LL
Vereinigtes Königreich
Tel. +44 121 505 9970
Fax +44 121 505 6589
www.kuka-robotics.co.uk
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Index
Index
Zahlen2004/108/EG 612006/42/EG 6189/336/EWG 6195/16/EG 6197/23/EG 61
AAchsbereich 51Achsbereichsbegrenzung 53Achsbereichsüberwachung 54Achsdaten 17, 19, 21, 23Achsen, Anzahl 13, 14, 15, 16Achsmodul 9Allgemeine Hinweise 41Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen 55Anbauflansch 11, 27, 30, 33, 36Angewandte Normen und Vorschriften 61Anhalteweg 41, 51Anhaltewege 41Anhaltezeit 41Anhaltezeiten 41Anlagenintegrator 51ANSI/RIA R.15.06-2012 61Anwender 52Arbeitsbereich 18, 20, 22, 24, 51, 53Arbeitsbereichsbegrenzung 53Arbeitsfläche 13, 14, 15, 16Arm 11Ausladung 42Automatikbetrieb 59Außerbetriebnahme 61
BBegriffe, Sicherheit 51Benutzer 7, 51Bestimmungsgemäße Verwendung 50Betreiber 51, 52Bezugsebene 18, 20, 22, 24Bezugspunkt 13, 14, 15, 16Bremsdefekt 55Bremsenöffnungs-Gerät 54Bremsweg 51
CCE-Kennzeichnung 50
DDokumentation, Industrieroboter 5Drehkipptisch 49Drehwinkel 42Druckgeräte-Richtlinie 60, 61
EEG-Konformitätserklärung 50Einbauerklärung 49, 50Einbaulage 13, 14, 15, 16Einleitung 5
Elektro-Installation 11Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) 62EMV-Richtlinie 50, 61EN 60204-1 + A1 62EN 61000-6-2 62EN 61000-6-4 + A1 62EN 614-1 + A1 62EN ISO 10218-1 61EN ISO 12100 61EN ISO 13849-1 61EN ISO 13849-2 61EN ISO 13850 61Entsorgung 61
FFahrwagen 10Freidreh-Vorrichtung 54Freidreh-Vorrichtung, (Option) 73Fundamentbefestigung 63Fundamentlasten 38Funktionsprüfung 57
GGabelstapler 68Gabelstaplertaschen 11Gebrauchsdauer 51Gefahrenbereich 51Gefahrstoffe 60Gewicht 13, 14, 15, 16Gewichtsausgleich 60Grundachsen 42Grunddaten 13, 14, 15, 16
HHaftungshinweis 49Hauptabmessungen 26Hauptbaugruppen 9, 10Hauptbelastungen, dynamisch 13, 14, 15, 16Hinweise 5
IInbetriebnahme 57Industrieroboter 49Instandsetzung 59ISO 9283, Wiederholgenauigkeit 13, 14, 15, 16
KKarussell 11KCP 51, 55KCP, KUKA Control Panel 42Kennzeichnungen 55Konformitätserklärung 50KUKA Customer Support 75KUKA smartPAD 51
LLagerung 61Lineareinheit 49
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KR 30-2 JET; KR 60-2 JET
MManipulator 49, 51Manueller Betrieb 58Maschinendaten 58Maschinenrichtlinie 50, 61Maus, extern 56Maßangaben, Transport 67Maßzeichnung 64Mechanische Achsbereichsbegrenzung 53Mechanische Endanschläge 53
NNiederspannungsrichtlinie 50
OOberfäche, Lackierung 13, 14, 15, 16Optionen 9, 49, 73
PPersonal 52Pflegearbeiten 60Planung 63Positionierer 49Produktbeschreibung 9Programmierhandgerät 49Programmoverride, Verfahrgeschwindigkeit 42
RReaktionsweg 51Reinigungsarbeiten 60Relative Luftfeuchtigkeit 13, 14, 15, 16Roboter 9Robotermechanik 10Robotersteuerung 9, 49
SSäulen 10Schallpegel 13, 14, 15, 16Schilder 40Schnittstellen 65Schulungen 7Schutzart, Roboter 13, 14, 15, 16Schutzart, Zentralhand 13, 14, 15, 16Schutzausstattung, Übersicht 53Schutzbereich 51, 53Schutzleiter 13, 14, 15, 16Schwerpunkt 67Schwinge 11Service, KUKA Roboter 75Sicherheit 49Sicherheit von Maschinen 61, 62Sicherheit, Allgemein 49Sicherheitshinweise 5smartPAD 51, 55Software 9, 49STOP 0 42, 51STOP 1 42, 51STOP 2 51Stopp-Kategorie 0 51Stopp-Kategorie 1 51Stopp-Kategorie 2 51
Stoppsignal 41Störungen 56Support-Anfrage 75Systemintegrator 50, 51, 52
TT1 51T2 52Tastatur, extern 56Technische Daten 13Technische Daten, auftragsspezifisch 25Traglast-Diagramm 27, 30Traglastdiagramm 33, 36Transport 56, 67Transportgeschirr 68, 69Transportgestell 11, 69Transportmittel 68Träger 10Trägertransport 70
UUmgebungstemperatur, Betrieb 13, 14, 15, 16Umgebungstemperatur, Inbetriebnahme 13, 14, 15, 16Umgebungstemperatur, Lagerung 13, 14, 15, 16Umgebungstemperatur, Transport 13, 14, 15, 16Umweltbedingungen 13, 14, 15, 16
ÜÜberlast 55Übersicht Robotersystem 9
VVerbindungsleitungen 9, 13, 14, 15, 16, 49, 65Verwendete Begriffe 42Verwendung, bestimmungsgemäße 7Verwendung, nicht bestimmungsgemäß 49Verwendung, unsachgemäß 49
WWartung 59Wiederholgenauigkeit 13, 14, 15, 16Wiederinbetriebnahme 57
ZZentralhand 10, 11Zubehör 9, 49Zusatzachsen 49, 52Zusatzlast 28, 31, 34, 37Zweckbestimmung 7
Stand: 12.08.2015 Version: Spez KR 30, 60-2 JET V1