Mikrocomputertechnik 1 Einführung Prof. J. Walter Stand Oktober 2009 1 Mikrocomputertechnik Jürgen...
10
Mikrocomputertechnik 1 Einführung Prof. J. Walter Stand Oktober 2009 1 Mikrocomputertechnik Jürgen Walter „Drei-Stellungen-Quickie“ Servomotorsteuerung
-
Upload
raban-muhlestein -
Category
Documents
-
view
103 -
download
0
Transcript of Mikrocomputertechnik 1 Einführung Prof. J. Walter Stand Oktober 2009 1 Mikrocomputertechnik Jürgen...
Mik
rocom
pu
tert
ech
nik
1 E
infü
hru
ng
Pro
f. J
. W
alt
er
Sta
nd
Okto
ber
20
09
1
MikrocomputertechnikJürgen Walter
„Drei-Stellungen-Quickie“Servomotorsteuerung
Mik
rocom
pu
tert
ech
nik
1 E
infü
hru
ng
Pro
f. J
. W
alt
er
Sta
nd
Okto
ber
20
09
2
Lernziele:
· Ansteuerung Servomotor· Verwendung von PCA-Interrupt für Zeitvorgabe· Warten ohne Blockade von Interrupts gleicher
Priorität
Mik
rocom
pu
tert
ech
nik
1 E
infü
hru
ng
Pro
f. J
. W
alt
er
Sta
nd
Okto
ber
20
09
3
Voraussetzungen
· PWM-Quickie
· SERVO-Quickie
Mik
rocom
pu
tert
ech
nik
1 E
infü
hru
ng
Pro
f. J
. W
alt
er
Sta
nd
Okto
ber
20
09
4
Wiederholung
· Servoansteuerung über PCA-Einheit· PCA-Interrupt
Mik
rocom
pu
tert
ech
nik
1 E
infü
hru
ng
Pro
f. J
. W
alt
er
Sta
nd
Okto
ber
20
09
5
Programm: DREI_STELLUNGEN
· Mit T3 faehrt der Servomotor drei Stellungen an:· 150° Ruhestellung · 90° ca. 1s warten danach auf· 30° ca. 1s warten danach auf
Ruhestellung
Mik
rocom
pu
tert
ech
nik
1 E
infü
hru
ng
Pro
f. J
. W
alt
er
Sta
nd
Okto
ber
20
09
6
Programm: SERVO_LR
· Die PCA0CPn-Werte werden für die einzelnen Stellungen ermittelt.
· Wartezeit ca. 1s wird über PCA-Interrupt realisiert· Überlegung: ns=n*16-Bit-Zähler /3MHz~n*46 s
Mik
rocom
pu
tert
ech
nik
1 E
infü
hru
ng
Pro
f. J
. W
alt
er
Sta
nd
Okto
ber
20
09
7
Programm: DREI_STELLUNGEN mit Werten
· Mit T3 faehrt der Servomotor drei Stellungen an:· 150° ~ F531h Ruhestellung · 90° ~ EF23h ca. 1s warten danach auf· 30° ~ E8A7h ca. 1s warten danach auf
Ruhestellung
Mik
rocom
pu
tert
ech
nik
1 E
infü
hru
ng
Pro
f. J
. W
alt
er
Sta
nd
Okto
ber
20
09
8
ÜBUNGEN:
• Ü01 – Programm: DREI_STELLUNGEN_3sErhöhen Sie die Wartezeit auf 3s.
• Ü02 – Programm: DREI_STELLUNGEN_LOOPDie drei Stellungen werden kontinuierlich mit jeweils einer Wartezeit von 2s in einer Endlosschleife angefahren.
• Ü03 – Programm: DREI_STELLUNGEN_STOPDie drei Stellungen werden kontinuierlich mit jeweils einer Wartezeit von 2s in einer Endlosschleife angefahren. Innerhalb der „Sekunden-Warteschleife“ wird der Taster T2 auf Stopp abgefragt.
Mik
rocom
pu
tert
ech
nik
1 E
infü
hru
ng
Pro
f. J
. W
alt
er
Sta
nd
Okto
ber
20
09
9
Quickies – schnell und intensiv lernen
· Ziel erreicht!
Mik
rocom
pu
tert
ech
nik
1 E
infü
hru
ng
Pro
f. J
. W
alt
er
Sta
nd
Okto
ber
20
09
10
Metaphern
