Produktspezifikation - Linearachse ·...

ROBOTICS

ProduktspezifikationLinearachse

Trace back information:Workspace R17-2 version a19 (not checked in)Published 2017-10-17 at 10:09:33Skribenta version 5.1.011

ProduktspezifikationIRB 6620LX-150/1.9

Dokumentnr: 3HAC036094-003Revision: N

© Copyright 2009-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

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Übersetzung der Originalbetriebsanleitung.

© Copyright 2009-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.ABB AB, Robotics

Robotics and MotionSe-721 68 Västerås

Schweden

Inhaltsverzeichnis7Überblick über diese Spezifikation ..................................................................................................

91 Beschreibung91.1 Struktur ...........................................................................................................91.1.1 Einführung in die Struktur .........................................................................111.1.2 Der IRB 6620LX Roboter ...........................................................................151.2 Normen und Sicherheit .......................................................................................151.2.1 Geltende Normen ....................................................................................171.3 Installation .......................................................................................................171.3.1 Einführung in die Installation .....................................................................181.3.2 Umgebungsbedingungen ..........................................................................191.3.3 Kräfte ....................................................................................................231.3.4 Bohrplan ................................................................................................261.3.5 Befestigen der Stützen .............................................................................281.4 Bewegung .......................................................................................................281.4.1 Bewegung .............................................................................................301.4.2 Leistung gemäß ISO 9283 .........................................................................311.4.3 Geschwindigkeit .....................................................................................321.4.4 Bremsweg/-dauer ....................................................................................331.5 Wartung und Fehlerbehebung .............................................................................331.5.1 Wartung und Fehlerbehebung ...................................................................

352 Spezifikation der Varianten und Optionen352.1 Einführung in Varianten und Optionen ...................................................................362.2 IRB 6620LX-150/1.9 ...........................................................................................412.3 Abstand zwischen Füßen ....................................................................................

47Index

Produktspezifikation - Linearachse 53HAC036094-003 Revision: N


Inhaltsverzeichnis

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Überblick über diese SpezifikationÜber diese Produktspezifikation

Diese Produktspezifikation enthält Leistungsbeschreibungen der Linearen Achsein Bezug auf:

• Die Struktur und Dimensionsdarstellungen• Einhaltung von Normen, Sicherheits- und Betriebsbestimmungen• Bewegung und die Reichweite• Spezifikation verfügbarer Varianten und Optionen

VerwendungProduktspezifikationen dienen dazu, Daten und Leistungsinformationen über dasProdukt zu liefern, um zum Beispiel bei Kaufentscheidungen zu helfen.Informationen zum Umgang mit dem Produkt befinden sich im Produkthandbuch.

AnwenderDiese Spezifikation ist vorgesehen für:

• Produktmanager und Produktbediener• Verkaufs- und Marketingpersonal• Bestellwesen- und Kundendienstpersonal

Referenzen

Dokumentnum-mer

Referenz

3HAC047400-003Produktspezifikation - IRC5-SteuerungIRC5 mit Hauptcomputer DSQC1000.

3HAC048264-003Produktspezifikation - Steuerungssoftware IRC5IRC5 mit Hauptcomputer DSQC1000 und RobotWare 5.6x.

3HAC050945-003Produktspezifikation - Steuerungssoftware IRC5IRC5 mit Hauptcomputer DSQC1000 und RobotWare 6.

3HAC025861-003Produktspezifikation - IRB 6620

3HAC035737-003Produkthandbuch - IRB 6620LX

3HAC052355-003Produktspezifikation - Robot user documentation, IRC5 with RobotWare6

Revisionen

BeschreibungRevision

Neue Produktspezifikation-

Neue DokumentstrukturA

- Normentext aktualisiert, KorrekturenB

- Option Doppelter Schlitten hinzugefügt, geringfügige KorrekturenC• Die Tabelle mit den Umgebungstemperaturen wurde angepasst• Geringfügige Korrekturen

D

Fortsetzung auf nächster SeiteProduktspezifikation - Linearachse 73HAC036094-003 Revision: N


Überblick über diese Spezifikation

BeschreibungRevision• Maschinenrichtlinie aktualisiertE• Allgemeine Aktualisierungen/Korrekturen• Informationen zur Position desSteuerungsanschlusses amdoppelten

Schlitten

F

• Informationen zur Garantie hinzugefügt• Maßnahmen zur Montage der Stützen hinzugefügt

G

• Neue Standardfarbe hinzugefügt• Geringfügige Korrekturen/Aktualisierung

H

• Informationen zur Leistung von Doppelschlitten hinzugefügtJ• Geringfügige Korrekturen/AktualisierungK• Arbeitsbereichszeichnungen aktualisiertL• Maße für die unteren Füße den Zeichnungen in Struktur auf Seite 9

hinzugefügt.M

• Aktualisierte Liste der geltenden Standards.N

8 Produktspezifikation - Linearachse3HAC036094-003 Revision: N


Überblick über diese SpezifikationFortsetzung

1 Beschreibung1.1 Struktur

1.1.1 Einführung in die Struktur

AllgemeinesDer IRB 6620LX-150/1.9 kombiniert eine lineare Achse 1 mit einem fünfachsigenIndustriemanipulator. Mit einem Industrieroboter auf einer linearen Achse lassensich im Vergleich zu einem benutzerdefinierten linearen Betriebssystem komplexeOperationen und Tasks flexibler und auch kostengünstiger durchführen.Typische Verwendungsarten sind maschinelle Bearbeitungen, Spritzguss-,Gießerei-, Montagelinien- und Prozessanwendungen.

IRC5 und RobotWareDer Roboter ist mit der Software RobotWare für die Steuerung IRC5 und dieRobotersteuerung ausgestattet, die jeden Aspekt des Robotersystems, z. B.Bewegungssteuerung, Entwicklung undAusführung vonAnwendungsprogrammen,Kommunikation usw., unterstützt. Siehe Produktspezifikation - Steuerung IRC5mit FlexPendant und Produktspezifikation - Steuerungssoftware IRC5.

SicherheitDie Sicherheitsnormen erfordern den Anschluss des IRB 6620LX an einRobotersystem.

Zusätzliche FunktionalitätFür zusätzliche Funktionalität kann der IRB 6620LX mit optionaler Software fürBewegungskoordination und Anwendungsunterstützung ausgestattet werden.Beispielsweise MultiMove Coordinated (sieheProduktspezifikation - Steuerungssoftware IRC5).

SachmängelhaftungDie für die lineare Achse gültige Garantie ist dieselbe wie die für den5-Achsen-Manipulator auf dem Spezifizierungsformular für den IRB 6620ausgewählte.



1 Beschreibung1.1.1 Einführung in die Struktur

IRB 6620LX-150/1.9

xx1000000065

BeschreibungPos.BeschreibungPos.

KabelketteDUnterfußA

5-achsiger ManipulatorEOberfußB

Schlitten, Achse 1FEisenträgerC



1 Beschreibung1.1.1 Einführung in die StrukturFortsetzung

1.1.2 Der IRB 6620LX Roboter

EinleitungDen IRB 6620LX-150/1.9 gibt es in zwei Konfigurationen, für seitlich oder hängendmontierte Manipulatoren (siehe Abbildung unten) und mit Fahrstrecken zwischen1,8 und 33,0 m und Höhen zwischen 2,5 und 4,0 m.

xx1000000064

BeschreibungPos.

Manipulator für SeitenmontageA

Manipulator für hängende MontageB

GewichtIm Folgenden wird das Gewicht der verschiedenen Teile des Robotersystemsangegeben.

GewichtBeschreibungTeil

610 kgAchsen 2 - 6Manipulator

860 kgMin. Fahrstrecke 1,8 m + SchlittenLineare Achse 1

250 kg/mGewicht pro jedem zusätzlichenMeter FahrstreckeEisenträger

530 kgOberfuß

1300 kgMax. HöheUnterfuß

Sonstige technische Daten

HinweisBeschreibungDaten

< 74 dB (A) Leq / 1m (gemäß EG-Maschinenrichtlinie 2006/42/EG)

Schalldruckpegel außerhalbdes Arbeitsraums

Schalldruckpegel

Leistungsaufnahme bei max. Last

IRB 6620LX-150/1.9Art der Bewegung

3,0 kWISO-Würfel



1 Beschreibung1.1.2 Der IRB 6620LX Roboter

Abmessungen

xx1000000066

BeschreibungPos.

Gesamtlänge des Eisenträgers = Gewählte Verfahrlänge X (1800 bis 33000) i +1800 mm.

A

550 bis 2750 mm (in Abstufungen von 100 mm)B

Abstand zwischen 1500 bis 8000 mm (in Abstufungen von 100 mm) als Standard.Möglich sind bis zu 12000 mm, jedoch besteht die Gefahr, dass die Leistung be-einträchtigt wird.

C

Max. 800 mm (variiert für die jeweilige Schlittenseite)D

Max. 500 mmE

1100 mmFi Die tatsächliche Verfahrlänge ist 20 mm kürzer als angegeben.

Fortsetzung auf nächster Seite12 Produktspezifikation - Linearachse

3HAC036094-003 Revision: N© Copyright 2009-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

1 Beschreibung1.1.2 Der IRB 6620LX RoboterFortsetzung

18841468

1210

R5

34

1500

A (

25

00

- 4

00

0) 1

88

41

88

4xx1000000067

BeschreibungPos.

Gewählte Höhe (2500 bis 4000 mm) in Abstufungen von 100 mm.A

Hinweis

Die Festlegung der Höhe hängt von der Installation des Manipulators ab.



1 Beschreibung1.1.2 Der IRB 6620LX Roboter

Fortsetzung

1500

1884

750

38

0

R5

34

10

56

A (

25

00

- 4

00

0)

18

84

14

68

1884

xx1000000068

BeschreibungPos.

Gewählte Höhe (2500 bis 4000 mm) in Abstufungen von 100 mm.A



1 Beschreibung1.1.2 Der IRB 6620LX RoboterFortsetzung

1.2 Normen und Sicherheit

1.2.1 Geltende Normen

Hinweis

Die aufgeführten Normen gelten zum Zeitpunkt der Veröffentlichung diesesDokuments. Normen, die ungültig geworden sind oder ersetzt wurden, werdenbei Bedarf aus der Liste entfernt.

Normen, EN ISODas Produkt ist in Übereinstimmung mit folgenden Anforderungen konstruiert:

BeschreibungNorm

Safety of machinery - General principles for design - Risk as-sessment and risk reduction

EN ISO 12100:2010

Safety of machinery, safety related parts of control systems -Part 1: General principles for design

EN ISO 13849-1:2015

Safety of machinery - Emergency stop - Principles for designEN ISO 13850:2015

Robots for industrial environments - Safety requirements -Part1 Robot

EN ISO 10218-1:2011

Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motionnomenclatures

ISO 9787:2013

Manipulating industrial robots, performance criteria, and relatedtest methods

ISO 9283:1998

Classification of air cleanlinessEN ISO 14644-1:2015 i

Ergonomics of the thermal environment - Part 1EN ISO 13732-1:2008

EMC, Generic emissionEN 61000-6-4:2007 +A1:2011IEC 61000-6-4:2006 +A1:2010(Option 129-1)

EMC, Generic immunityEN 61000-6-2:2005IEC 61000-6-2:2005

Arc welding equipment - Part 1: Welding power sourcesEN IEC 60974-1:2012 ii

Arc welding equipment - Part 10: EMC requirementsEN IEC 60974-10:2014 ii

Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part1 General requirements

EN IEC 60204-1:2006

Degrees of protection provided by enclosures (IP code)IEC 60529:1989 + A2:2013i Nur Roboter mit Schutzart Clean Room.ii Gilt nur für Roboter zum Lichtbogenschweißen. Ersetzt EN IEC 61000-6-4 für Roboter zum

Lichtbogenschweißen.



1 Beschreibung1.2.1 Geltende Normen

Europäische Normen

BeschreibungNorm

Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:Terminology and general principles

EN 614-1:2006 + A1:2009

Safety of machinery - Two-hand control devices - Functionalaspects - Principles for design

EN 574:1996 + A1:2008

Andere Normen

BeschreibungNorm

Safety requirements for industrial robots and robot systemsANSI/RIA R15.06

Safety standard for robots and robotic equipmentANSI/UL 1740

Industrial robots and robot Systems - General safety require-ments

CAN/CSA Z 434-14



1 Beschreibung1.2.1 Geltende NormenFortsetzung

1.3 Installation

1.3.1 Einführung in die Installation

EinleitungDie lineare Achse und der 5-achsige Manipulator werden separat geliefert undmüssen vor Ort zusammen installiert/montiert werden. Die lineare Achse dient zurBodenmontage auf zu diesem Zweck vorgesehenen Füßen oder auf bereitsvorhandenenStützen. Ausführliche Informationen über diemechanische Installationfinden Sie im Produkthandbuch.



1 Beschreibung1.3.1 Einführung in die Installation

1.3.2 Umgebungsbedingungen

Schutzarten

KlasseBeschreibungSchutz

IP66 (Steckverbinder IP67)Achse 1 (lineare Achse)Norm

IP54Achse 2-6 (Industriemanipulator)Norm

IP67Achse 2-6 (Industriemanipulator)Foundry Plus 2

Explosionsgefährdete RäumeDer IRB 6620LX darf nicht in Bereichen aufgestellt oder betrieben werden, in denenExplosionsgefahr besteht.

Umgebungstemperatur

TemperaturStandard/OptionBeschreibung

+ 5°C i (41°F) bis + 50°C (122°F)NormWährend des Betriebs

-25 °C (-13 °F) bis +55 °C (131 °F)Normbei Transport und Lage-rung

bis zu +70 °C (+158 °F)NormFür kurze Zeiträume(nicht länger als 24Stunden)i Bei einer Umgebungstemperatur von < 10o C wird, wie bei jeder anderen Maschine auch, für den

Roboter eineWarmlaufphase empfohlen. Andernfalls besteht die Gefahr, dass der Roboter aufgrundder temperaturbedingten Viskosität von Öl und Schmierfett stehen bleibt oder mit geringererLeistung läuft.

Relative Luftfeuchtigkeit

Relative LuftfeuchtigkeitBeschreibung

Max. 95 % bei konstanter Tempe-ratur

Vollständige Einheit bei Transport und Lagerung

Max. 95 % bei konstanter Tempe-ratur

Komplette Einheit bei Betrieb



1 Beschreibung1.3.2 Umgebungsbedingungen

1.3.3 Kräfte

VORSICHT

Wenn zwei IRB 6620LX auf derselben Linearachse montiert werden, können siesich gegenseitig beeinflussen, indem sie Schwingungen verursachen. Aus diesemGrund ist das Befestigen der Stützen besonders bei Anwendungen wichtig, beidenen selbst kleine Schwingungen Störungen verursachen können.

Kräfte, seitlich montierter Roboter

Max. Last (Not-Aus)Dauerbelastung (Betrieb)Roboterlasten

11,5 ±11,3 kN11,5 ±3,5 kNKraft x

7,7 kN5,2 kNKraft y

13,5 kN5,6 kNKraft z

17,8 kNm8,3 kNmDrehmoment x

29,5 kNm14,8 kNmDrehmoment y

9 kNm6,5 kNmDrehmoment z



1 Beschreibung1.3.3 Kräfte

Weitere Lasten: Masse Eisenträger = (1,8 + Fahrstrecke) x 250 kg/m

y(F ) y

Torque Y

Force

Torque Z

Y

Z

X

X

418

Torque X

x(F ) xForce

x(F ) xForce

z(F ) zForce

xx1000000056

Die obigen Kräfte sind Kräfte vom Roboter, die auf den Eisenträger einwirken. ZurDimensionierung des Fußesmuss dieMasse des Eisenträgers hinzugefügt werden.Empfohlen wird die Dimensionierung jedes Fußes mit 100% der Roboterkraft +Masse des Eisenträgers gemäß folgender Tabelle:

Verteilung Masse Eisenträger

Fuß 7Fuß 6Fuß 5Fuß 4Fuß 3Fuß 2Fuß 1Anzahl an Fü-ßen

-----Masse/2Massea /22

----Masse/2Masse/2Masse/23

---Masse/3Masse/3Masse/3Masse/34

--Masse/4Masse/4Masse/4Masse/4Masse/45

-Masse/5Masse/5Masse/5Masse/5Masse/5Masse/56

Masse/6Masse/6Masse/6Masse/6Masse/6Masse/6Masse/67

a. Masse in obiger Tabelle = Masse Eisenträger, 250 kg/m



1 Beschreibung1.3.3 KräfteFortsetzung

Kräfte, hängend montierter Roboter

Max. Last (Not-Aus)Dauerbelastung (Betrieb)Roboterlasten

13,4 kN4,9 kNKraft x

7,7 kN5,2 kNKraft x

11,5 ±11,3 kN11,5 ±3,5 kNKraft x




y(F ) yForce

x(F ) xForce

z(F ) zForce

z(F ) zForce

Torque Z

Torque X

Y

Z

Torque Y

Z

X

41

8

xx1000000055

Die obigen Kräfte sind Kräfte vom Roboter, die auf den Eisenträger einwirken. ZurDimensionierung des Fußesmuss dieMasse des Eisenträgers hinzugefügt werden.Empfohlen wird die Dimensionierung jedes Fußes mit 100% der Roboterkraft +Masse des Eisenträgers gemäß folgender Tabelle:



-----Masse/2Masse i /22

----Masse/2Masse/2Masse/23






---Masse/3Masse/3Masse/3Masse/34

--Masse/4Masse/4Masse/4Masse/4Masse/45

-Masse/5Masse/5Masse/5Masse/5Masse/5Masse/56

Masse/6Masse/6Masse/6Masse/6Masse/6Masse/6Masse/67i Masse in obiger Tabelle = Masse Eisenträger, 250 kg/m




1.3.4 Bohrplan

Bohrplan für zwei Füße

xx1000000057

BeschreibungPos.

Bohrungsabstand 1500 bis 8000 mm (abhängig von der Auswahl, in Abstufungenvon 100 mm).

A

Dies gilt für alle gewählten Füße. Möglich sind bis zu 12.000 mm, jedoch bestehtdie Gefahr, dass die Leistung beeinträchtigt wird.

Bohrungsabstand 1000 mmB

Bohrungsabstand 1500 mmC

Fuß der Stütze 1600 mmD

Fuß der Stütze 1100 mmE



1 Beschreibung1.3.4 Bohrplan

Abmessungen OberfußDie nachstehende Abbildung zeigt die Abmessungen des Oberfußes, von untenher gesehen, wenn vor Ort Unterfüße vorgesehen sind.

xx1000000063

xx1000000062



1 Beschreibung1.3.4 BohrplanFortsetzung

MontageplattenBohrplan für Montageplatten, wenn keine Oberfüße ausgewählt wurden.

100 100(A)

18

0

40

0

33

0

(B) 240

M24 (x16)

(C)

xx1100000504

BeschreibungPos.

500 mm für SeitenmontageA300 mm für hängende Montage

360 mm für SeitenmontageB160 mm für hängende Montage

Plattenstärke = 35 mmC



1 Beschreibung1.3.4 Bohrplan

Fortsetzung

1.3.5 Befestigen der Stützen

Betonboden > 340Für Betonboden mit einer Tiefe von über 340 mm wird Option 1161-1 empfohlen.

10001500

xx1000000053

Nivellierschraube, M56x3A

Fuß der StützeB

Fundamentanker, M30x270C

VerbundankerpatroneD

Bohrerlänge 270 mmE



1 Beschreibung1.3.5 Befestigen der Stützen

Betonboden > 220Für Betonboden mit einer Tiefe von über 220 mm wird Option 1160-1 empfohlen.Nachdem die Halterungsständer positioniert sind, schweißen Sie sie mit denSchweißmuttern an die Grundplatte.

1000 1500

275

350

275 x4 275 x4

xx1000000054

SchraubeA

Nivellierschraube, M56x3B

Fuß der StützeC

Höhe der Schweißmutter = 80 mmD

Dicke der Grundplatte = 30 mmE

Bohrerlänge 170 mmF

Fundamentanker, M20G

Schweißnahtstärke 5 mmk

Nahtlänge 330 mmn



1 Beschreibung1.3.5 Befestigen der Stützen

Fortsetzung

1.4 Bewegung

1.4.1 Bewegung

Art der Bewegung

BewegungsbereichArt der BewegungAch-se

IRB 6620LX-150/1.9

1,8 bis 33,0 mLineare Bewegung1

+ 125° bis - 125°Armbewegung2

+ 70° bis - 180°Armbewegung3

+300° bis -300°Handgelenkbewegung4

+130° bis -130°Neigebewegung5

+ 300° bis - 300° (Standard) ± 96 Umdrehungen iDrehbewegung6i Der Standardarbeitsbereich für Achse 6 kann durch eine Änderung der Parameterwerte in der

Software erweitert werden. Option 610-1 „Unabhängige Achse“ kann zum Zurücksetzen desBewegungszählers verwendet werden, nachdem die Achse gedreht wurde (die Achse muss nicht„zurückgedreht“ werden).

IRB 6620LX-150/1.9

xx1000000061

BeschreibungPos.

Verfahrlänge 1,8 bis 33,0 m (in Abstufungen von 400 mm) iA

Bei Version für Seitenmontage max. 3768 mm.BBei hängend montierter Version max. 3352 mm.

i Die tatsächliche Verfahrlänge ist 20 mm kürzer als angegeben.



1 Beschreibung1.4.1 Bewegung

IRB 6620LX-150/1.9 Version für Seitenmontage

R 534

25

00

- 4

00

00

18

84

18841468

18

84

xx1000000069

Hinweis

Die Festlegung der Höhe hängt von der Installation des Manipulators ab.

IRB 6620LX-150/1.9 Version für hängende Montage1884

1884

14

68

18

84

25

00

- 4

00

0 *

R 5

34

38

0

750

xx1000000070

* Zum Manipulatorsockel.



1 Beschreibung1.4.1 Bewegung

Fortsetzung

1.4.2 Leistung gemäß ISO 9283

AllgemeinesBei maximaler Nennlast, maximalemOffset und einer Geschwindigkeit von 1,6m/sauf der schiefen ISO-Testebene, 1-m-Kubus mit allen Achsen in Bewegung. DieLeistung kann je nach Hardware-Konfiguration der linearen Achse leicht variieren.Die Datenwerden an einem seitlichmontiertenManipulatormit linearer Achsenhöhevon 2,5 m und einem Abstand zwischen den Füßen von 6 m gemessen. DerISO-Kubus-Test erfolgt in der Mitte zwischen den Füßen.

xx0800000424

BeschreibungPos.BeschreibungPos.

Programmierte BahnEProgrammierte PositionA

Tatsächlicher Pfad bei Programmaus-führung

DMittlere Position bei Program-mausführung

B

Maximale Abweichung von EATMittlerer Abstand von pro-grammierter Position

AP

Toleranz der Bahn bei wiederholterProgrammabarbeitung

RTToleranz von Position B beiwiederholter Positionierung

RP

Leistung iIRB 6620LX-150/1.9

0.05Positionswiederholgenauigkeit, RP (in mm)

0.04Positionsgenauigkeit, AP ii (in mm)

3.89Bahngenauigkeit, AT (in mm)

0.77Bahnwiederholbarkeit, RT (in mm)

0.15Positionsstabilisierungszeit, PSt (in s)i Die Leistung unterscheidet sich je nach Hardwarekonfiguration. Die Daten werdenmit einem seitlich

montierten Manipulator gemessen, die Höhe der linearen Achse beträgt 2,5 m und der Abstandzwischen den Füßen 6 m. Das Bewegen des ISO-Würfels erfolgt in der Mitte zwischen den Füßen.

ii AP ist gemäß dem oben beschriebenen ISO-Test die Differenz zwischen der programmiertenPosition (in der Zelle manuell geänderte Position) und der während der Programmabarbeitungerzielten Durchschnittsposition.

Hinweis

Leistungswerte für IRB 6620LX sind nicht alle gültig, um als Anzeigen fürDoppelschlittensysteme verwendet werden zu können.



1 Beschreibung1.4.2 Leistung gemäß ISO 9283

1.4.3 Geschwindigkeit

Maximale Achsgeschwindigkeit

Achse 6Achse 5Achse 4Achse 3Achse 2Achse 1Robotertyp

190 °/s120 °/s150 °/s90 °/s90 °/s3,3 m/sIRB 6620LX-150/1.9

Achsenauflösung0,001° bis 0,005°



1 Beschreibung1.4.3 Geschwindigkeit

1.4.4 Bremsweg/-dauer

AllgemeinesBremsweg/-dauer für Not-Aus (Kategorie 0) und Programmstopp (Kategorie1) beimax. Geschwindigkeit und max. Last, Kategorien gemäß EN 60204-1.

Ausfall der Netzstromver-sorgung

Kategorie 1Kategorie 0Robotertyp

BABABAAchse

0.591,110.761.350.540,9501 iIRB 6620LX

0.4220.9400.4162

0.3170.4200.2113i Der Bremsweg für die lineare Achse 1 wird in m gemessen.

Beschreibung

Bremsweg in Grad (außer für lineare Achse 1)A

Bremsdauer (s)B



1 Beschreibung1.4.4 Bremsweg/-dauer

1.5 Wartung und Fehlerbehebung

1.5.1 Wartung und Fehlerbehebung

AllgemeinesDer IRB 6620LX benötigt bei Betrieb nur ein Minimum an Wartung. Er wurde sokonstruiert, dass die Wartung so einfach wie möglich ist:

• Es wird ein wartungsfreier AC-Motor verwendet.• Für die Getriebe wird Öl verwendet.• Für eine lange Lebensdauer werden die Kabel in Kanälen geführt und für

den unwahrscheinlichen Fall einer Fehlfunktion ermöglicht der modulareAufbau ein einfaches Auswechseln.

WartungDieWartungsintervalle hängen von der Verwendung des IRB 6620LX ab. GenauereInformationen zu Wartungsarbeiten finden Sie im Kapitel Wartung imProdukthandbuch.



1 Beschreibung1.5.1 Wartung und Fehlerbehebung

2 Spezifikation der Varianten und Optionen2.1 Einführung in Varianten und Optionen

InformationNachfolgend werden die unterschiedlichen Varianten und Optionen für IRB 6620LXbeschrieben. Die hier verwendeten Nummern sind mit denen imSpezifikationsformular identisch.

Weitere InformationenFür IRB 6620LX (Industriemanipulator, Achsen 2-6) sieheProduktspezifikation - IRB6620.Für die Steuerung siehe Produktspezifikation - Steuerung IRC5 mit FlexPendant.Für die Softwareoptionen siehe Produktspezifikation - Steuerungssoftware IRC5.



2 Spezifikation der Varianten und Optionen2.1 Einführung in Varianten und Optionen

2.2 IRB 6620LX-150/1.9

Für Produkt gültig

HinweisIRB-TypOption

Lineare Achse für IRB 6620LX-150/1.9.IRB 6620LX-150/1.91086-7

ManipulatorfarbeDie Option ermöglicht nur die Auswahl der Farbe des Schlittens. DieManipulatorfarbe ist im Spezifikationsformular für IRB 6620(LX) angegeben.

HinweisBeschreibungOption

ABB Orange Standard209-1

ABB Weiß, Standard209-2

StandardfarbeABB Graphit/Weiß, Standard209-202

Der RAL-Code muss angegeben werden209-

Hinweis

Beachten Sie, dass die Lieferzeit für lackierte Ersatzteile bei Nicht-Standardfarbenlänger ist.

ManipulatormontageDer Manipulator kann auf der linearen Achse 1 mit zwei Ausrichtungen montiertwerden.


Seitenmontage1145-1

Hängende Montage1145-2

xx1000000058



2 Spezifikation der Varianten und Optionen2.2 IRB 6620LX-150/1.9

BeschreibungPos.

Manipulator für hängende MontageA

Manipulator für SeitenmontageB

SchlittentypDie Lineare Achse kann mit einem zweiten Schlitten bestellt werden. Die Optionenfür Steuerungsanschluss, Schmierung und Kommunikation sind für beide Schlittengleich. Die Anschlagsposition für jeden Roboter ist die längste, die möglich ist.Der zweigeManipulator muss über ein Spezifikationsformular für IRB 6620 bestelltwerden.Die spezifizierte Verfahrlänge, A, erfolgt mit Option 1141-1.


Doppelter Schlitten1088-2

1265 1265

D

A

B

C

xx1100000042

BeschreibungPos.

Spezifizierte Verfahrlänge, Option 1141-1. (Eisenträgerlänge - 1800 mm)A

Anschlagsposition Achse 1, Roboter 2B

Anschlagsposition Achse 1, Roboter 1C

Überlagerung = Anschlagsposition Achse 1, - 1265 mmD

= Spezifizierte Verfahrlänge - 1265 mmAnschlagspositi-on Achse 1Roboter 1

= Spezifizierte Verfahrlänge - 1265 mmAnschlagspositi-on Achse 1Roboter 2

Hinweis

Es gibt keine Hardware-Beschränkung zur Verhinderung von Schlittenkollisionen.Diese muss über die Software-Programmierung oder durch Verwendung derEPS-Funktion erfolgen.




Fortsetzung

Hinweis

Der Steuerungsanschluss befindet sich an dem mittleren Fuβ, wenn eineungerade Zahl an Füβen vorhanden ist. Bei gerader Anzahl an Füβenmuss einerder beiden mittleren Füβe gewählt werden.

FahrstreckeDie lineare Achse ist in Abschnitte unterteilt, die von der erforderlichen Fahrstreckeabhängen. Die maximal erhältliche Länge der Eisenträgerteile beträgt 12 Meter.Maximal 33.000 mm Verfahrlänge bei 7 m Bodenkabel.Maximal 24.600 mm Verfahrlänge bei 15 m Bodenkabel.


Fahrstreckewird inMillimetern angegeben. Fahrstre-cke in Abstufungen von 400 mm.

(1800 - 33000) Fahrstre-cke

1141-1

xx1000000071

BeschreibungPos.

Verfahrlänge aA

a. Die tatsächliche Verfahrlänge ist 20 mm kürzer als angegeben.

Anzahl an OberfüßenDie empfohlene Mindestanzahl an Oberfüßen ist zwei. Der maximale Abstandzwischen zwei Füßen 12.000 mm, der empfohlene Abstand ist jedoch 8.000 mm,um das Risiko einer geringeren Leistung zu vermeiden. Der Mindestabstandzwischen zwei Füßen beträgt 1.500 mm.


Weitere Details entnehmen Sie der Abbildung un-ten.

(2-7) Anzahl wählen1142-1



2 Spezifikation der Varianten und Optionen2.2 IRB 6620LX-150/1.9Fortsetzung

MontageplattenAm Träger angebrachte Platten für die Montage von Füßen, die vom Anwenderentwickelt wurden. Bohrplan für Montageplatten sieh Montageplatten auf Seite 25


Nur wählbar, wenn keine Oberfüße ausgewähltwurden [1142-1].

(2-7) Anzahl wählen1164-1

Anzahl an Unterfüßen


Siehe folgende Abbildung(1-7) Wählen Sie dieMenge

1143-1

xx1000000060

BeschreibungPos.

OberfüßeA

UnterfüßeB

Wenn keine Unterfüße erforderlich sind, wählen Sie diese Option nicht. In diesemFall wird die Manipulatorverbindung mit einem freien Kabel mit Anschlusspunktgeliefert, das bis zu einem der äußeren Oberfüße reicht.

Fußhöhe


Fußhöhe wird in Millimetern angegeben. Fußhöhein Abstufungen von 100 mm. A=Seitenmontage.B=hängende Montage.

(2500-4000) Fußhöhe1144-1




Fortsetzung

BA

xx1000000074

BeschreibungPos.

Abstand vom Boden zur Oberfläche des Robotersockels (2500 bis 4000 mm)A

Abstand vom Boden zur Mitte des Robotersockels (2500 bis 4000 mm)B

Hinweis

Die Höhe der linearen Achse hängt von der Montageposition des Manipulatorsab.



2 Spezifikation der Varianten und Optionen2.2 IRB 6620LX-150/1.9Fortsetzung

2.3 Abstand zwischen Füßen

Abstand zwischen Füßen 0-1


Abstand zum ersten Fuß oder Montageplatte,min. 550mmundmax 2750mm vomBeginn desEisenträgers. Siehe Abbildung unten.

(550-2750) Länge wählen1146-1

xx1000000072

BeschreibungPos.

Min. 550, max. 2750 mm (in Abstufungen von 100 mm).A

Hinweis

Die maximale undminimale freie Länge des Eisenträgers gilt auch für den letztenFuß am anderen Ende der Einheit.Der erste Fuß wird von links gezählt, wennman von vorne auf den Roboter blickt.



2 Spezifikation der Varianten und Optionen2.3 Abstand zwischen Füßen

Abstand zwischen Füßen 0-2Abstand zwischen Füßen über 8000mmund bis zu 12000mmkönnen die Leistungbeeinträchtigen.


Abstand zwischen Fuß (oder Montageplatte) 1und 2. Siehe Abbildung „Abstand zwischen Fü-ßen“. Das Beispiel zeigt die Auswahl von fünfFüßen (einer davon nur mit Oberfuß).

(1500-12000) Länge wählen1147-1

Option 1147-1 Option 1148-1 Option 1150-1Option 1149-1

B A A A A B

C

xx1000000059

BeschreibungPos.

Abstand zwischen Füßen, 1500 und 12000 mm. Gilt für alle Füße.A

Max. Abstand 2750 mm und min. 550 mm.B

Max. 800 mm (variiert mit der Schlittenposition)C

Andere Abstände zwischen FüßenAbstand zwischen Füßen über 8000mmund bis zu 12000mmkönnen die Leistungbeeinträchtigen.

HinweisBeschreibungAbstandzwischenFüßen

Option

Abstand zwischen Fuß (oder Montageplatte)2 und 3. Siehe Abbildung „Abstand zwischenFüßen“. Das Beispiel zeigt die Auswahl vonfünf Füßen (einer davon nur mit Oberfuß).

(1500-12000)Länge wählen

2-31148-1



3-41149-1



4-51150-1



5-61151-1



2 Spezifikation der Varianten und Optionen2.3 Abstand zwischen FüßenFortsetzung

HinweisBeschreibungAbstandzwischenFüßen

Option



6-71152-1




Fortsetzung

SteuerungsanschlussBei Option 1088-2, Doppelter Schlitten, befindet sich der Steuerungsanschluss andemmittleren Fuβ, wenn eine ungerade Zahl an Füβen vorhanden ist. Bei geraderAnzahl an Füβen muss einer der beiden mittleren Füβe gewählt werden.


Der Anschlusspunkt für Bodenkabel wird am gewähl-ten Oberfuß (1 bis 7) montiert, siehe nachfolgendeAbbildung.

Fuß 11159-1

Fuß 2-61159-2-6

Fuß 71159-7

xx1000000073

BeschreibungPos.

Anschlusspunkt für Steuerungsbodenkabel.A

Kabel von Kabelkette an linearer Achse 1.B

Der erste Fuß wird von links gezählt, wenn man von vorne auf den Roboter blickt.

Nivellierung und AnkerDetaillierte Informationen finden Sie im Kapitel „Befestigen der Stützen“.


Für Betonboden mit einer Betontiefe von > 220 mm.Siehe Kapitel Befestigen der Stützen auf Seite 26.

(1-7) Menge wählenAnkerplatten > 220

1160-1

Für Betonboden mit einer Betontiefe von > 340 mm.Siehe Kapitel Befestigen der Stützen auf Seite 26.

(1-7) Menge wählenAnkerplatten > 340

1161-1

SchmierungSchmiersystem für die Bewegung der linearen Achse 1.


Aus externer Quelle betriebenes und gesteuertesSchmiersystem. Anschlüsse für Strom- und Steuerka-bel befinden sich am Kabelanschluss des gewähltenOberfußes.

Kabelversion1005-4



2 Spezifikation der Varianten und Optionen2.3 Abstand zwischen FüßenFortsetzung


Über Batterie betriebenes Schmiersystem, Schmierin-tervalle von Timer gesteuert.

Batterieversion1005-5

Kennzeichen am Manipulator


ABB-Zeichen auf der linearen Achse.ABB334-1

Keine Zeichen auf der linearen Achse.KEINE334-3

KommunikationDie gewählte Kommunikationmuss der Auswahl im Spezifikationsformular für IRB6620 entsprechen.


DeviceNet- oder Profibus- und Parallelkommunikationfür lineare Achse.

Parallel- oder Bus-komm.

455-4

PROFINET- oder EtherNet/IP- und Parallelkommuni-kation für lineare Achse.

Parallel und EtherNet455-8




Fortsetzung

IndexNNormen, 15

ANSI, 16CAN, 16EN, 16

EN IEC, 15EN ISO, 15

PProduktnormen, 15

SSicherheitsnormen, 15



Index

ABB AB, RoboticsRobotics and MotionS-721 68 VÄSTERÅS, SwedenTelephone +46 (0) 21 344 400

ABB AS, RoboticsRobotics and MotionNordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, NorwayBox 265, N-4349 BRYNE, NorwayTelephone: +47 22 87 2000

ABB Engineering (Shanghai) Ltd.Robotics and MotionNo. 4528 Kangxin HighwayPuDong DistrictSHANGHAI 201319, ChinaTelephone: +86 21 6105 6666

ABB Inc.Robotics and Motion1250 Brown RoadAuburn Hills, MI 48326USATelephone: +1 248 391 9000

www.abb.com/robotics

3HAC

036094-003,R

evN,d

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Produktspezifikation - Linearachse ·...

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