PS-Konrad Peschka 3

7/25/2019 PS-Konrad Peschka 3

1/43

Departamento de Electrnica.

Prctica Supervisada 2015.

Peschka Konrad.

Page 1

Prctica Supervisada

Robot Sumo.

Alumno: Konrad Peschka.Empresa: Universidad Tecnolgica Nacional.

Tutor LAB: Ing.Cristian Conejeros.Tutor UTN: Ing. JuanGrinberg.


2/43



Peschka Konrad.

Page 2

Datos Personales

Nombre Completo: Konrad Viktor Peschka Martinez.Fecha de Nacimiento: 26 de Diciembre 1990Domicilio: Chiclana 1074 Don Bosco Quilmes Buenos Aires.Telfono Celular: 1526161020Correo Electrnico:[email protected] civil: Soltero.CUIL: 20-94209015-4

Datos Laborales

Instituto: Universidad Tecnolgica Nacional Regional Avellaneda.Domicilio: Av. Ramon Franco 5050, Avellaneda , Buenos Aires, ArgentinaDepartamento de Electrnica.

Laboratorio Abierto

Grupo de Robotica.

Responsable Laboratorio: Ing. Cristian Conejeros

Correo Electrnico:[email protected]

Responsable UTN: Ing. Juan Grinberg.Correo Electrnico: [email protected]
mailto:[email protected]:[email protected]:[email protected]:[email protected]:[email protected]:[email protected]:[email protected]:[email protected]:[email protected]:[email protected]:[email protected]


3/43



Peschka Konrad.

Page 3

Objetivos Laborales 2014.

-Aplicar los Conocimientos acadmicos adquiridos en la Creacin de un Robot.

-Buscar la mxima Eficiencia Energtica, potencia y electrnica en el Robot.

-Coordinar esfuerzo con mis compaeros del departamento de mecnica.

-Participar de la competencia anual de Robtica en Bahia Blanca a modo incentivo.

-Mediante la competencia deseo relacionarme con docentes y alumnos de otras facultades.

-Adquirir primeras experiencias en este tipo de competencias.

Objetivos Laborales 2015.

-Partiendo de los errores cometidos en la competencia del ao anterior, comenzarcon las nuevas reformas y aplicarlas al robot.

-Participar en las competencias de este ao en curso.

-Seguir sumando experiencia y nuevas relaciones con docentes y alumnos quetrabajen en la temtica de robotica.

Tareas a realizar.

-Diseo del robot sumo segn reglamento establecido para competencia UTN-Baha Blanca.

-Coordinar con mis compaeros de mecanica para definir formas y estilos del robot.

-Realizar una programacin acorde a la estrategia de combate deseado.

-Armar la electrnica completa necesaria para la ejecucin del cdigo para la estrategia.


4/43



Peschka Konrad.

Page 4

Lista de Elementos de

trabajos Utilizados.


5/43



Peschka Konrad.

Page 5

Elementos de trabajos Utilizados.

Notebook:

Utilizamos una notebook personalpara todo lo que conllevaprogramacin y desarrollo delHardware electrnico.

Ide Programacion Arduino:

El entorno de Programacin deArduino Utilizado, en el cual ya hayejemplos predeterminados quesimplifican mucho cualquier ideal de

programacin inicial.

Software Open Source:

Se utilizo Arduino debido a susimpleza y sencillez de creacin deprogramas.


6/43



Peschka Konrad.

Page 6

Microcontrolador Arduino Mini:

Utilizamos el Arduino Mini Pro que esel mas pequeo de todos los arduinos,maximizando as el espacio dentro del

robot.

Sensor Ultrasonido HC-SR05

El sensor Utilizado es el HC- Sr05 que es partedel Kit de programacin de Arduino, que me

permite de forma sencilla y con solo conectar 4Pines al Microcontrolador, Obtener al distancia ala cual se encuentre el oponentes, y poder asimediante Nuestro algoritmo Tomar una decisin.

Sensor Optico CNY70:

El Otro Sensor Utilizado es el CNY70, quien nosindicara cuando el Robot se Encuentra en Los limitesExteriores del Tatami, Pudiendo Asi tomar la decisin de

Esquivar el Borde para que el Robot Sumo no caiga ypor consiguiente sea descalificado.


7/43



Peschka Konrad.

Page 7

Driver Motores L298:

Para Manipular la Etapa de Potencia para losmotores, utilizamos el Modulo para arduino delconocido L298, quien posee 2 canales que manejanuna corriente de 3 A cada una.

Motores con reduccin Ignis:

Los motores Seleccionados Por losmecnicos, siguiendo parmetros depotencia, peso del Robot, y torquerequerido para Empujar a otro Robot conel mismo peso mximo establecido por lacompetencia de 3 Kg.

Bateria alimentacin 11v:

Utilizamos bateras de Lipo, debido a su AltaCorriente Instantnea que necesitamos paralso instantes en el cual el Robot se tenga que

mover de forma rpida.


8/43



Peschka Konrad.

Page 8

Fase 1: Planeamiento y

Construccin Primer Robot

sumo.UTNAvellaneda 2014.


9/43



Peschka Konrad.

Page 9

Fase 1 (Ao 2014).

En esta primera fase, se consideraron todas las opciones posibles para presentar unPrimer Robot que cumpla las siguientes caractersticas:

-Sea lo suficientemente potente como para moverse a si mismo y empujar al otro contrincantefuera del Tatami de Lucha.-Sea lo ms bajo posible as evitar los sensores Ultrasnicos de los posibles contrincantes.-Tenga un peso lo ms cercano posible al lmite de 3 Kg establecido por el reglamento.-Tenga una programacin verstil, adaptable a las distintas situaciones.-Lograr una buena presentacin por parte del robot, sin errores muy graves como salirse del

tatami, o no detectar al contrincante.

Proseguimos con el diseo del robot sumo preestablecido segn el reglamento de y parala competencia de la UTN-Bahia Blanca (adjunto el Reglamento en el anexo I)

Equipo de trabajo.

En la foto se observan a la izquierda alIng. Mecnico Oscar Escalante. En el

centro al Estudiante avanzado de Ing.Electrnica Konrad Peschka. Y a laDerecha al Ing. Mecnico Ariel Azevedo.Los Ingenieros Mecnicos en este caso sonlos colaboradores del proyecto.

Tareas Realizadas:

-Ing. Oscar Escalante: fue el encargado de disear y hacer los clculos pertinentes de torque-empuje de los motores, para luego a partir de ellos dimensionar al robot.

-Ing. Ariel Azevedo: encargado de gestionar los materiales como chapas, ngulos de sujecinpara los motores y otras partes.

-Los responsables de la parte mecnica ensamblaron el robot, acorde a lo que fue diseadoinicialmente.

-Konrad: encargado de la programacin y de la instalacin de la electrnica dentro del robot.

-En conjunto: una vez finalizada la construccin y prueba inicial, procedimos a decidir laestrategia de combate en conjunto, para la cual Konrad fue el encargado de interpretar dichaestrategia de combate y programarlo en el microcontrolador.


10/43



Peschka Konrad.

Page

10

En las siguientes imgenes observamos el robot ensamblado en el Ao 2014 para la

competencia de la UTN-Bahia Blanca.

Observamos los motores en el centro, la batera en la periferia de los motores, y en elotro extremo el arduino con el driver para los motores


11/43



Peschka Konrad.

Page

11

-Diagrama funcional lgico del Robot.

-En la siguiente imagen observamos el robot dentro del tatami de lucha, que tiene un radio 1m.


12/43



Peschka Konrad.

Page

12

Problemas Detectados.

-Detectamos que el robot fue muy liviano-Que la traccin no fue lo suficiente.-EL cdigo Necesita una mayor complejidad.-Necesitamos ms sensores ultrasonidos ubicados en cada costado del robot.-Mejorar la potencia de los motores.-Utilizar un driver ms grande para los nuevos motores.-Agregarle ms peso al robot.


13/43



Peschka Konrad.

Page

13

Cdigo de Programacin

Robot Sumo

UTNAvellaneda 2014.


14/43



Peschka Konrad.

Page

14

Codigo de programacin Robots SUMO.

//robot sumo

#include

//Inicializa los ultrasonidosUltrasonic ultra_frente(3,4); // (Trig PIN,Echo PIN) negro=trigger//blanco=echo/Ultrasonic ultra_atras(7,8);

//variables

int motor_der1=5,motor_der2=6;int motor_izq1=9,motor_izq2=10;

int abajo_frente,abajo_atras;int abajo_minimo=900;int pulsador_arranque=A1;int ultrasonido_frente, ultrasonido_atras;

int velocidad=254;int tiempo_movimiento=10;int tiempo_giro=350;

int tiempo_abajo=100;int tiempo_parado=200;int distancia_deteccion=30;

int estado=0; //cero=frente, uno=atrasunsigned int contador=0;

void setup(){

Serial.begin(9600);pinMode(pulsador_arranque, INPUT);

}

void loop(){

while(digitalRead(pulsador_arranque)==0);

while(1){

lectura();

contador++;

while((ultrasonido_frenteabajo_minimo)){movimiento_frente(velocidad);delay(tiempo_movimiento);


15/43



Peschka Konrad.

Page

15

lectura2();}

while((ultrasonido_atrasabajo_minimo)){

movimiento_atras(velocidad);delay(tiempo_movimiento);

lectura2();}

if((abajo_frente


16/43



Peschka Konrad.

Page

16

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

void movimiento_parado(void){

analogWrite(motor_der1,0);analogWrite(motor_der2,0);analogWrite(motor_izq1,0);analogWrite(motor_izq2,0);

}

void movimiento_atras(int velocidad){

analogWrite(motor_der1,0);analogWrite(motor_der2,velocidad);analogWrite(motor_izq1,0);analogWrite(motor_izq2,velocidad);

}

void movimiento_frente(int velocidad){

analogWrite(motor_der1,velocidad);

analogWrite(motor_der2,0);analogWrite(motor_izq1,velocidad);analogWrite(motor_izq2,0);

}

void movimiento_izquierda(int velocidad){

analogWrite(motor_der1,velocidad);analogWrite(motor_der2,0);analogWrite(motor_izq1,0);analogWrite(motor_izq2,velocidad);

}

void movimiento_derecha(int velocidad){

analogWrite(motor_der1,0);analogWrite(motor_der2,velocidad);analogWrite(motor_izq1,velocidad);analogWrite(motor_izq2,0);

}


17/43



Peschka Konrad.

Page

17

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

void lectura(void){

ultrasonido_frente=ultra_frente.Ranging(CM);ultrasonido_atras=ultra_atras.Ranging(CM);abajo_frente=analogRead(A2);abajo_atras=analogRead(A3);

}

void lectura2(void)

{abajo_frente=analogRead(A2);abajo_atras=analogRead(A3);

}


18/43



Peschka Konrad.

Page

18

Fase 2: Deteccin Errores,

Rediseo y ConstruccinNuevo Robot Sumo

UTNAvellaneda 2015.


19/43



Peschka Konrad.

Page

19

Fase 2 (Ao 2015)

-Objetivos del AoSe definieron nuevas metas, nuevas propuestas de combate, nuevos diseos de robots, y

un claro objetivo que es la de ganar en casa, que ser la siguiente competencia.

-Mejoras mecnicas a realizar.

Las mejoras detectadas a realizar fueron con el tema de la rampa y del peso.

-Premisas con respecto a los motores y las potencias.El tema motores es muy importante, ya que el mismo tendr que mover los 3 Kg denuestro robot, los 3 Kg del contrincante y a esto hay que sumarle el empuje con el cualseguramente viene el oponente.

-Los cambios en la electrnica.Al ser los motores Ignig ms grandes y potentes que del ao pasado, vamos a tener que

proceder a disear nuestras propias etapas tanto de fuente como de potencia.

-Tema de los ultrasonidos.Estamos trabajando en conjunto con otros compaeros del laboratorio para desarrollarnuestro propio sensor de ultrasonido.


20/43



Peschka Konrad.

Page

20

Es el diseo actual que vamos a implementar en este ao 2015.

Vistas con la chapa completa, la forma de rampa ayudara a que el oponente no se enganche niquede trabajo al robot.

Por dentro observamos cmo estn protegidas las ruedas de posibles golpes, o levantamientos

por parte de los contrincantes.


21/43



Peschka Konrad.

Page

21

Construccin y Pruebas del Robot ao 2015.

La nueva versin del Robot Fnix fue construido a mediados de Septiembre para lacompetencia de La Salle.

Se le agregaron dos placas laterales mas, con el objetivo de que cuando gire el robot se expanday ocupe ms espacio del tatami.

Recordemos que las reglas exigen que antes de que el robot comience a moverse, debe cumplirlas medidas de 20cmx20cm de lados. Pero una vez comenzada la batalla, el robot se puededesplegar cuanto quiera.

En esta imagen observamos al NuevoRobot fnix en el tamami de los Minisumos.Con el agregado de las planchaslaterales antes mencionados.

Tambin se le agregaron bulones en

las puntas para que el centro de masaeste mas corrido a los laterales de las

planchas metlicas , ya que de locontrario la plancha no sedesplegara.

En esta imagen observamos una delas planchas metlicasdesplegadas.

En plena competencia tuvimosproblemas con las ruedas y quetocaban con la tapa piramida.

Solucion a la misma fue cortar unasuerte de guardabarros y agregarleuna chapa mas superior.


22/43



Peschka Konrad.

Page

22

Por Ultimo, en esta imagen final observamos como quedo el robot para la competencia de LaSalle, con los bulones, con el guardabarros y el peso muy cerca del limite permitido que son 3Kg.


23/43



Peschka Konrad.

Page

23

Conclusin Robot Sumo Fenix 2015.

Posteriormente a la competencia de la Salle, procedimos a desarmar el Robot Fenix por lassiguientes razones:

-Los motores Ignig 4 son muy dbiles para los sumos de 3Kg.

-La estructura piramidal con despliegue de planchas metlicas no fue muy efectiva ya que losrobots oponentes levantaban dicha plancha y se metan debajo del robot, levantndolo ysacndolo del tatami.

-Tambien nos faltaban mejores sensores de deteccin, ya que prcticamente luchamos a ciegas.

-No llegamos a probar efectivamente el cdigo del robot a la falta de tiempo.

-Aprendimos nuevos conceptos de robotica

-Trabajar en equipo y como solucionar problemas en momentos crticos.


24/43



Peschka Konrad.

Page

24

ANEXO I

Normativas y Reglamentosde la Competencia

UTN- Bahia Blanca.


25/43



Peschka Konrad.

Page

25

Normativa especfica para la modalidad de Sumo.

Artculo 1. Reserva de modificacin de las normas y decisiones de los jueces

La organizacin se reserva el derecho de introducir cualquier cambio en la normativa, cuandolo estime oportuno para el desarrollo de las pruebas. Las decisiones de los jueces sern en todomomento inapelables.

Artculo 2. Categoras en la modalidad Sumo

En esta modalidad existen 3 categoras.La primera categora es la llamada Menores (ExPolimodal) en la que participan solamenteestudiantes del nivel medio. En esta categora existen dos divisiones, una denominada Liga deCampeones y la otra llamada Liga Inicial.-La segunda categora es la denominada Mayores (Ex Libre) en la que compiten alumnos deingeniera, ingenieros y/o pblico general. Los integrantes de esta categora tendrn quecumplir los requisitos de no ser alumnos del nivel medio y ser mayores a 18 aos.-Por ltimo est la categora llamada Mini Sumo en la que pueden participar personas de todaslas edades.

Artculo 3. Objetivo de la modalidad Sumo

En el juego luchan dos Robots de dos equipos diferentes. Los Robots compiten dentro del reade Combate segn las normas que a continuacin se expondrn, para obtener puntos efectivosllamados puntos Yuhkoh.-Los artculos que se detallan a continuacin podrn poseer dos partes, una General la cual vale

para todas las categoras y otra Particular que solo aplicara para las categoras enunciadas.

Artculo 4. Los equipos participantes

Los equipos podrn estar formados por un mximo de cuatro personas de las cuales una har deportavoz y ser la encargada de depositar y poner en marcha el Robot para el desarrollo de laspruebas. Slo este miembro del equipo estar convenientemente acreditado por la organizacinpara entrar en el rea de concurso, no pudindolo hacer el resto bajo ningn concepto. Elresponsable del equipo lo ser durante toda la competicin, y no se podr cambiar sin causas defuerza mayor que lo justifiquen.

Artculo 5. Aspecto del Robot

Los participantes se comprometen a comportarse dentro de los cnones establecidos decorreccin en cualquier actuacin vinculada con la prueba. Especialmente se cuidarn no

proferir palabras que denoten insultos a los jueces, a otros participantes, a los Robots

participantes, al pblico, etc. En cuanto al aspecto del Robot, ste podr llevar el nombre delequipo o institucin de procedencia en un lugar bien visible. Quedan prohibidas lasinscripciones o frases que puedan denotar rechazo a colectividades, consignasanticonstitucionales, etc.-La organizacin se reserva el derecho de fotografiar y filmar los Robots durante la competenciay hacer publico ese material en cualquier medio de comunicacin.


26/43



Peschka Konrad.

Page

26

Artculo 6. Expulsin de la competicin

En casos extremos, los jueces o el jurado se reservan el derecho a expulsar de la competicin aquienes se crean merecedores de dicha atencin.-

Artculo 7. rea de Combate

GeneralEntendemos por rea de Combate la tarima de juego (Ring) y el rea Exterior. El Ring sercircular, de color negro, y situado a una altura D respecto al suelo. Sealando el lmite del

Ring, habr una lnea blanca circular. En el centro del Ring habr dos lneas paralelas de colornegro, llamadas lneas Shikiri. La tolerancia de todas las medidas indicadas anteriormente serdel 5%.-El rea Exterior estar formada como mnimo por un cuadrado de G de lado.Esta rea seguir vaca de cualquier obstculo durante los combates y puede ser de cualquiercolor excepto blanco.-


27/43



Peschka Konrad.

Page

27

ParticularTabla A (cm.) B (cm.) C (cm.) D (cm.) G (cm.)Menores(Ex

Polimodal)

175 5 20 5 A+200cm

Mayores(Ex

Libre)

175 5 20 5 A+200cm

Mini Sumo 77 2.5 10 2.5 A+200cm

Artculo 8. Tipo de Robots mviles que pueden participar

Las dimensiones de los Robots debern ser tales que quepan dentro de un cuadrado de E cm. delado sin lmite en altura. No se permite disear el Robot de forma que cuando empiece el juegose separe en diferentes piezas; el Robot que lo haga, perder el combate. S se permitedesplegar estructuras una vez iniciado el combate. El peso mximo de los Robots ser de Fgramos incluyendo todas sus partes. En cualquier caso deben ser completamente autnomos, esdecir, no podrn disponer de ningn tipo de conexin o comunicacin con el exterior. Tampocose podr operar directamente sobre ellos una vez comenzada la prueba.-Los nicos elementos permitidos para realizar la parte motriz del robot sobre el Ring sernmotores elctricos y la alimentacin de los mismos ser por bateras.-Debern disearse de forma que comiencen a moverse una vez pasados 5 segundos desde laactivacin de los mismos.-Se permitir el cambio de las bateras durante la competencia-Se podr utilizar para la parte de control cualquier elemento disponible en el mercado. Estoquiere decir que esta permitido el uso de placas comerciales (Ej. Arduino, Mbed, Picaxe, Etc.),relee programables (Ej. Logo! de Siemens o similar), PLC (Ej. Simatic S7-200 de Siemens osimilar), compuertas, microcontroladores, microprocesadores, etc.

Particular

Mayores (ExLibre)

No se podrn usar sensores comerciales (Ej. GP2DXX, SRF04, etc.) pero si elementosprimarios entendindose por esto emisores y receptores ultrasnicos e infrarrojos en circuitosarmados por los participantes.

Menores (ExPolimodal)

Se podrn usar sensores comerciales (Ej. GP2DXX, SRF04, etc.).-


28/43



Peschka Konrad.

Page

28

Mini Sumo

No se podrn usar sensores comerciales (Ej. GP2DXX, SRF04, etc.) pero si elementosprimarios entendindose por esto emisores y receptores ultrasnicos e infrarrojos en circuitosarmados por los participantes.

Cualquier Robot que no cumpla con las especificaciones para su categora quedaautomticamente descalificado de la competencia.

Artculo 9. Prueba de Homologacin

Los robots aparte de cumplir con los requisitos enunciados en el artculo anterior debern pasaruna prueba que demuestre la capacidad de detectar y atacar al oponente.-Esta consiste en colocar al robot en el Ring contra una caja vaca cuyas dimensiones sern

prximas a la mxima de los robots. El robot y la caja se colocarn en posiciones aleatorias y sedispondr de 1 minuto para detectar y sacarla del Ring.El tiempo de homologacin se toma a partir de que el robot empieza a moverse por el Ring. Elmismo se detiene cuando la caja cae afuera.-El robot que no saque a la caja en el tiempo estipulado o se caiga del ring no homologa, por lotanto no podr participar del evento.

Artculo 10. Definicin del Combate

Los combates consistirn en 3 asaltos de 3 minutos como mximo. La finalizacin del asaltoser por haberse cumplido el tiempo mximo de 3 minutos o por la obtencin de un puntoYuhkoh por cualquiera de los participantes. El asalto no terminara cuando el punto Yuhkoh seobtenga por acumulaciones de violaciones.-Entre asalto y asalto habr un tiempo mximo de 1 minuto. Para el comienzo del combate sellamarn a los dos equipos participantes. Se realizarn como mximo tres avisos, y si en el

plazo de 1 minuto desde el ltimo aviso uno de los equipos no compareciera se otorgaradirectamente la victoria al otro equipo. Si en caso extremo ningn equipo se presentara, los

jueces tendran entonces la facultad de eliminar ambos o esperar como mximo cinco minutos.Una vez finalizado este periodo se proceder a la eliminacin de los equipos.

TablaE (cm.) F (grs.)Menores (ExPolimodal)

20 3000

Mayores (ExLibre)

20 3000

Mini Sumo 10 500


29/43



Peschka Konrad.

Page

29

Artculo 11. Rutina de Combate

del rea de combate.r la lnea

Shikiri y el borde blanco del ring teniendo como nica condicin que un lateral del mismoquede paralelo a las lneas Shikiri. En casos extremos, entendindose por esto el malfuncionamiento de los dos robots, los jueces podrn decidir si los Robots se situarn cara a cara

o espalda con espalda.

pasados 5 segundos despus de la activacin.para obtener una

ventaja en la pelea se considera una violacin y se reiniciara el round.

nicamente se podr acceder dentro de este rea cuando el combate est paralizado.

minuto entre asaltos).

necesario, la entrada de los responsables de cada equipo al rea de Combate.

Robots del rea de Combate.

Artculo 12. Parada del combate

El combate se parar cuando:quipo: En caso de que se desprenda alguna pieza del Robot se dar 30

segundos como mximo para solucionar el problema dentro del rea de Combate. Solamente elrepresentante podr hacer las reparaciones.

.

favorezca a ninguno de los equipos.

ando el combate se haya parado se volver a empezar inmediatamente desde lasposiciones de inicio. El tiempo de combate se parar durante la pausa.

Artculo 13. Tiempo Adicional

Si durante uno de los asaltos uno de los Robots resulta daado (desprendimiento de piezas), elequipo afectado podr solicitar por nica vez en el combate 4 minutos adicionales de pausa

para intentar subsanar la anomala. Si en ese tiempo no se resuelve el problema se dar porfinalizado el combate, resultando vencedor el otro equipo. Queda a decisin de los jueces laconcesin de los 4 minutos adicionales.-Al equipo solicitante se lo sancionar con una violacin en su contra.-En caso de que un equipo usara tiempo adicional a un minuto sin haberlo solicitado, seconsiderar una penalizacin y automticamente perder el combate.-


30/43



Peschka Konrad.

Page

30

Artculo 14. Puntos Yuhkoh

Se otorgar un punto Yuhkoh cuando:

obtendr el ltimo en salirse del rea de combate.

Se otorgarn dos puntos Yuhkoh directos si el contrario es penalizado, perdiendo el combate.

Artculo 15. Violaciones

Se consideran violaciones:rar en el rea de Combate sin autorizacin previa del rbitro.

combate en forma deliberada para sacar una ventaja.

ulo 9.

n y/o dela organizacin.

Artculo 16. Penalizaciones

Se considerar penalizacin (implicando la prdida del combate):

na vez empezado el combate.

e.

ciones que denoten insultos


31/43



Peschka Konrad.

Page

31

ANEXO II

Hojas de Datos de Los

Componentes Utilizados.


32/43

Pgina 32 de 43


33/43



Peschka Konrad.

Pgina 33 de 43


34/43

Pgina 34 de 43


35/43



Peschka Konrad.

Pgina 35 de 43


36/43

Pgina 36 de 43


37/43



Peschka Konrad.

Pgina 37 de 43


38/43

Pgina 38 de 43


39/43



Peschka Konrad.

Pgina 39 de 43


40/43

Pgina 40 de 43


41/43



Peschka Konrad.

Pgina 41 de 43


42/43

Pgina 42 de 43


43/43



Peschka Konrad.

Paginas de Referencias.

-Sensor CNY70 .http://www.vishay.com/docs/83751/cny70.pdf

-Sesnor Ultrasonido.http://www.micropik.com/PDF/HCSR04.pdf

-Driver L298.http://www.st.com/web/en/resource/technical/document/datasheet/CD00000240.pdf

-Arduino Pro mini.http://www.arduino.cc/en/pmwiki.php?n=Guide/ArduinoProMini

-Motores Ignis.http://ignismotor.com/DESKTOP/AR/index.html

-Grupo Robotica e Investigacion UTN-Bahia Blanca.http://www.grsbahiablanca.com.ar/

-Baterias importadas.http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__86__85__Batteries_Accessories-Li_Poly_All_brands_.html
http://www.vishay.com/docs/83751/cny70.pdfhttp://www.vishay.com/docs/83751/cny70.pdfhttp://www.micropik.com/PDF/HCSR04.pdfhttp://www.micropik.com/PDF/HCSR04.pdfhttp://www.st.com/web/en/resource/technical/document/datasheet/CD00000240.pdfhttp://www.st.com/web/en/resource/technical/document/datasheet/CD00000240.pdfhttp://www.arduino.cc/en/pmwiki.php?n=Guide/ArduinoProMinihttp://www.arduino.cc/en/pmwiki.php?n=Guide/ArduinoProMinihttp://ignismotor.com/DESKTOP/AR/index.htmlhttp://ignismotor.com/DESKTOP/AR/index.htmlhttp://www.grsbahiablanca.com.ar/http://www.grsbahiablanca.com.ar/http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__86__85__Batteries_Accessories-Li_Poly_All_brands_.htmlhttp://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__86__85__Batteries_Accessories-Li_Poly_All_brands_.htmlhttp://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__86__85__Batteries_Accessories-Li_Poly_All_brands_.htmlhttp://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__86__85__Batteries_Accessories-Li_Poly_All_brands_.htmlhttp://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__86__85__Batteries_Accessories-Li_Poly_All_brands_.htmlhttp://www.grsbahiablanca.com.ar/http://ignismotor.com/DESKTOP/AR/index.htmlhttp://www.arduino.cc/en/pmwiki.php?n=Guide/ArduinoProMinihttp://www.st.com/web/en/resource/technical/document/datasheet/CD00000240.pdfhttp://www.micropik.com/PDF/HCSR04.pdfhttp://www.vishay.com/docs/83751/cny70.pdf

PS-Konrad Peschka 3

Documents

Transcript of PS-Konrad Peschka 3