Servoantriebe CanisDrive® Produktwelt¼ren... · ximales Drehmoment von 30 % aus. Beispielsweise...

Servoantriebe CanisDrive® Produktwelt

Bei einer Vielzahl von Möglichkeiten schnell das richtige Produkt zu finden ist eine anspruchsvolle Aufgabe. Gerne unterstützen wir Sie persönlich bei der Auswahl. Wenn Sie sich aber zunächst selbst einen Überblick verschaffen wollen, dann dürften die folgenden Seiten interessant sein. Die Nummer, die Sie bei jedem Produkt finden, führt Sie als Quicklink auf unserer Website direkt zu weitergehenden Informationen.

4

PMA

/1070

RSF Mini

/1060

FPA

/1050

HA-680

/1110/1100

YukonDrive®

TorkDrive®-B

/1150

FHA-C Mini

/1030

TorkDrive®

/1090/1080

CHM

/1015

CHA-C

CanisDrive®

/1140

FHA-C

/1020

/1040

LynxDrive®

CanisDrive® – der Maßstab für Leistungsdichte, Präzision und lange LebensdauerMit dem erstmaligen Einsatz der CobaltLine®-Getriebegeneration in Servoantrie-ben der Harmonic Drive AG stößt die Baureihe CanisDrive® in neue Dimensionen hinsichtlich Drehmomentendichte, Lebensdauer und Zuverlässigkeit vor.Diese neue Antriebsbaureihe zeichnet sich durchgängig durch ein höheres ma-ximales Drehmoment von 30 % aus. Beispielsweise hat das Vorgängermodell CHA-20C-100 ein maximales Drehmoment von 82 Nm, wohingegen der neue CanisDrive®-20A-100 ein maximales Drehmoment von 107 Nm aufweist. Darüber hinaus punktet der neue CanisDrive® auch mit einer längeren Lebensdauer von 40 % - dies bedeutet, die Einsatzzeit eines Getriebes der Baugröße 20 erhöht sich von 35.000 h auf 50.000 h und erhöht somit die Nutzungsdauer der Maschine.

Neben allen anderen Vorteilen, die unsere neue Baureihe CanisDrive® aufzuweisen hat, bieten alle Servoantriebe darüber hinaus auch noch eine große zentrale Hohl-welle. Die Servoantriebe bestehen aus einem Synchronservomotor sowie der Unit der Baureihe CobaltLine®-CPM. Sie sind erhältlich in sechs Baugrößen und fünf Untersetzungen zwischen 50:1 und 160:1 bei einem maximalen Drehmoment zwi-schen 23 und 841 Nm. Das kippsteife Abtriebslager ermöglicht die direkte Anbrin-gung hoher Nutzlasten ohne weitere Abstützung und erlaubt so eine einfache und platzsparende Konstruktion. Durch die hohe Schutzart und den Korrosionsschutz ist die Baureihe ideal geeignet für den Einsatz unter rauen Umgebungsbedingungen.

Zur Anpassung an Ihre konkrete Anwendung bietet die Baureihe CanisDrive® zahl-reiche Kombinationsmöglichkeiten bei der Wahl der Motorwicklung, des Motor-feedbacksystems, der Bremse sowie diverser Sensor-, Kabel- und Steckeroptionen.Die Flexibilität in der Konfiguration ermöglicht die Kompatibilität zu fast allenServoreglern auf dem Markt. Mit dem Servoregler der Baureihe YukonDrive®, derspeziell auf die Bedürfnisse der Harmonic Drive® Servoantriebe abgestimmt ist,steht ein vorkonfiguriertes Antriebssystem aus einer Hand zur Verfügung – unddas in spezifischer Ausführung maßgeschneidert für Ihre Anwendung.

Harmonic Drive® Servoantriebe sind die perfekte Kombination hochdynamischer und dabei

kompakter Motoren, präziser Harmonic Drive® Einbausätze sowie kippsteifer Abtriebslager zur

Aufnahme hoher Lasten.

CanisDrive®QUICKLINKwww.harmonicdrive.de/1140

• Hervorragende, lebenslange Präzision

• Große Hohlwelle

• Gesteigerte Leistungsdichte

• Erhöhte Lebensdauer

• Integriertes, hochbelastbares Abtriebslager

• Korrosionsschutz

Mer

kmal

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ennu

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Optimal für Ihre Anwendung:

• Höhere Produktqualität

• Einfache konstruktive Integration

• Längere Maschinennutzungsdauer

• Reduzierte Wartungskosten

• Schnelle Inbetriebnahme

• Erhöhte Betriebssicherheit

Servoprodukte

Harmonic Drive® Produktwelt

Miniaturisierung

getriebeloser Antrieb, hohes Drehmoment

getriebeloser Antrieb

verstärktes Abtriebslager neue Motorfeedbacksysteme

kunden-spezifisch

mit

Hoh

lwel

leR

egle

roh

ne H

ohlw

elle

LEISTUNGSGESTEIGERT LEISTUNGSGESTEIGERT

Miniaturisierung

niedrige Untersetzungen

LEISTUNGSGESTEIGERT

CanisDrive®Antriebe mit Hohlwelle

6


Baugröße Version 14A 17A 20A 25A 32A 40A

Untersetzung

50 ● ● ● ● ● ●

80

100 ● ● ● ● ● ●

120 -

160 - -

Motorwicklung

FB ● - - - - -FD - ● - - - -AM ● - ● - - -AO - ● - - - -AR - - - ● ● -AU - - - - - ●

SteckerkonfigurationH ● ● ● ● ● ●

N ● ● ●

E ● ● - - - -

Motorfeedbacksystem

ROO ● ● ●

DCO ● ● ● - - -MGS ● ● ● - - -SIE - - ● ● ● ●

Bremse B ● ● ● ● ● ●

Option 1 (Sensor) EC - -

Option 2 (Kabel/Stecker) K - -

Bestellbezeichnungen Kombinationen

Tabelle 6.5

Tabelle 6.6

Option 1

Bestellbezeichnung Beschreibung

EC Singleturn absolutes EnDat® Encodersystem am Getriebeabtrieb

Option 2

Bestellbezeichnung Beschreibung

K Axialer Kabelabgang

– Standard (radialer Kabelabgang)

Tabelle 6.2

Tabelle 6.1

Tabelle 6.3

Tabelle 6.4

Motorwicklung

BaugrößeVersion Bestellbezeichnung Maximale stationäre

Zwischenkreisspannung

14A FB100 VDC17A FD

14A AM17A AO20A AM 680 VDC25A AR32A AR40A AU

Baureihe Baugröße Version Untersetzung Motor-

wicklungStecker-

konfigurationMotorfeed-backsystem Bremse Option 1 Option 2 Sonderaus-

führung

CanisDrive

14A 50 80 100 AM FB

H N E

ROO MGS SIE DCO

B Sensor Kabel / Stecker

Nach Kunden-

anforderung

17A 50 80 100 120 AO FD

20A 50 80 100 120 160 AM25A 50 80 100 120 160 AR32A 50 80 100 120 160 AR40A 50 80 100 120 160 AU

Bestellbezeichnung

CanisDrive 20A 100 AM H MGS B EC K SP- -- - - -- --

Tabelle 7.1

● verfügbar auf Anfrage – nicht verfügbar

Getriebeeinbausatz CobaltLine®-Technologie

• Spielfrei• Hohlwelle• Übertragungsgenauigkeit besser als 1 arcmin• Wiederholgenauigkeit besser als ±6 arcsec

Motorfeedbacksystem

• Inkrementeller Encoder• Single- oder Multiturn Absolutencoder• Resolver

AC-Hohlwellenmotor

• Sinuskommutierter Synchronmotor• Motorwicklung für verschiedene

Spannungsebenen• Wicklungstemperaturüberwachung

mit Temperatursensor• Wartungsfrei

Abtriebslager

• Hoch belastbar• Kippsteif• Hervorragende Laufeigenschaften

Motorfeedbacksystem

Bestellbezeichnung Typ Protokoll

ROO Resolver –

MGS Multiturn Absolut SSI

SIE Singleturn Absolut EnDat® 2.1/01

DCO Inkrementell –

Steckerkonfiguration

Bestellbe-zeichnung

Motorfeed-back Motor Motorfeed-

backsystemKabel- abgang

Gehäuse- stecker

H

ROO 6 pol. (M23) 12 pol. (M23)

xMGS SIE 6 pol. (M23) 17 pol. (M23)

N DCO 8 pol. (M17) 17 pol. (M17) x

EROO MGSDCO

8 pol. (M17) 17 pol. (M17) x

8 9


Technische Daten

Tabelle 8.1

QUICKLINK www.harmonicdrive.de/1140 QUICKLINK www.harmonicdrive.de/CAD1140

Einheit CanisDrive-14 CanisDrive-17

Motorfeedbacksystem ROO / MGS / DCO ROO / MGS / DCOUntersetzung i [ ] 50 80 100 50 80 100 120Maximales Drehmoment Tmax [Nm] 23 30 36 44 56 70 70Maximale Drehzahl nmax [min-1] 170 106 85 146 91 73 61Stillstandsdrehmoment 1) TO [Nm] 7,0 11 11 26 27 39 39Massenträgheitsmoment

- mit Resolver ROO ohne Bremse Jout [kgm²] 0,087 0,222 0,347 0,264 0,676 1,056 1,520- mit Resolver ROO mit Bremse Jout [kgm²] 0,109 0,280 0,438 0,289 0,741 1,158 1,667- mit Encoder MGS ohne Bremse Jout [kgm²] 0,154 0,371 0,580 0,218 0,557 0,871 1,254- mit Encoder MGS mit Bremse Jout [kgm²] 0,168 0,429 0,671 0,243 0,623 0,973 1,401- mit Encoder DCO ohne Bremse Jout [kgm²] 0,056 0,142 0,223 0,131 0,335 0,523 0,753- mit Encoder DCO mit Bremse Jout [kgm²] 0,078 0,201 0,314 0,156 0,400 0,625 0,900

Haltemoment Bremse TH [Nm] 18 23 28 25 40 50 54Gewicht ohne Bremse m [kg] ca. 2,0 ca. 3,0Gewicht mit Bremse m [kg] ca. 2,1 ca. 3,2Hohlwellendurchmesser dH [mm] 12 16Übertragungsgenauigkeit [arcmin] < 1,5 < 1,5 < 1,5Lost Motion [arcmin] < 1 < 1Torsionssteifigkeit K3 [103 Nm/rad] 5,7 7,1 13 16Umgebungstemperatur (Betrieb) [°C] 0 … 40 0 … 40AbtriebslagerDynamische Radiallast FR dyn (max) [N] 1450 2300Dynamische Axiallast FA dyn (max) [N] 2880 4600Dynamisches Kippmoment Mdyn (max) [Nm] 73 114

CanisDrive-14A-FB-E CanisDrive-17A-FD-EAbbildung 9.1 Abbildung 9.2[mm] [mm]

Tabelle 9.3

Einheit CanisDrive-14A-FB-E CanisDrive-17A-FD-E

Motorfeedbacksystem ROO / MGS / DCO ROO / MGS / DCO

Länge (ohne Bremse) L [mm] 97,5 101

Länge (mit Bremse) L1 [mm] 120,6 123

CanisDrive-14A-AM CanisDrive-17A-AOAbbildung 9.4 Abbildung 9.5[mm] [mm]

Tabelle 9.6

Einheit CanisDrive-14A-AM CanisDrive-17A-AO

Motorfeedbacksystem ROO / MGS / DCO ROO / MGS / DCO

Länge (ohne Bremse) L [mm] 97,5 101


Standard Kabellänge L [m] 1,5 1,5

1) vorläufig

10 11


Technische Daten

Tabelle 10.1

Tabelle 10.2

Einheit CanisDrive-20A CanisDrive-25A

Motorfeedbacksystem ROO / MGS / DCO / SIE SIEUntersetzung i [ ] 50 80 100 120 160 30 50 80 100 120Maximales Drehmoment Tmax [Nm] 73 96 107 113 120 127 178 204 217 229Maximale Drehzahl nmax [min-1] 120 75 60 50 38 112 70 56 47 35Stillstandsdrehmoment 1) TO [Nm] 32 47 49 49 49 55 87 108 108 108Massenträgheitsmoment

- mit Resolver ROO ohne Bremse Jout [kgm²] 0,30 0,77 1,20 1,73 3,07 - - - - -- mit Resolver ROO mit Bremse Jout [kgm²] 0,40 1,01 1,58 2,28 4,05 - - - - -- mit Encoder MGS ohne Bremse Jout [kgm²] 0,35 0,88 1,38 1,99 3,54 - - - - -- mit Encoder MGS mit Bremse Jout [kgm²] 0,44 1,13 1,76 2,54 4,52 - - - - -- mit Encoder DCO ohne Bremse Jout [kgm²] 0,26 0,66 1,03 1,49 2,64 - - - - -- mit Encoder DCO mit Bremse Jout [kgm²] 0,35 0,91 1,42 2,04 3,62 - - - - -- mit Encoder SIE ohne Bremse Jout [kgm²] 0,52 1,34 2,09 3,01 5,34 0,38 1,06 2,72 4,25 6,11- mit Encoder SIE mit Bremse Jout [kgm²] 0,62 1,58 2,47 3,56 6,32 0,53 1,48 3,79 5,92 8,52

Haltemoment Bremse TH [Nm] 45 72 82 87 92 54 90 137 157 167Gewicht ohne Bremse m [kg] ca. 3,1 4,8Gewicht mit Bremse m [kg] ca. 3,8 6,0Hohlwellendurchmesser dH [mm] 18 27Übertragungsgenauigkeit [arcmin] < 1 < 0,8 < 1,5 < 1 < 0,8Lost Motion [arcmin] < 1 < 1Torsionssteifigkeit K3 [103 Nm/rad] 23 29 21 44 57Umgebungstemperatur (Betrieb) [°C] 0 … 40 0 … 40AbtriebslagerDynamische Radiallast FR dyn (max) [N] 8600 12700Dynamische Axiallast FA dyn (max) [N] 15800 19200Dynamisches Kippmoment Mdyn (max) [Nm] 172 254

QUICKLINK www.harmonicdrive.de/CAD1140

CanisDrive-20A CanisDrive-25AAbbildung 11.1 Abbildung 11.2[mm] [mm]

Tabelle 11.3


Motorfeedbacksystem ROO / MGS / DCO / SIE SIE

Länge (ohne Bremse) L [mm] 118 132,5

Länge (mit Bremse) L1 [mm] 139 160


CanisDrive-32A CanisDrive-40AAbbildung 11.4 Abbildung 11.5[mm] [mm]

Tabelle 11.6


Motorfeedbacksystem SIE SIE

Länge (ohne Bremse) L [mm] 145 158




Motorfeedbacksystem SIE SIEUntersetzung i [ ] 50 80 100 120 160 50 80 100 120 160Maximales Drehmoment Tmax [Nm] 281 395 433 459 484 523 675 738 802 841Maximale Drehzahl nmax [min-1] 96 60 48 40 30 80 50 40 33 25Stillstandsdrehmoment 1) TO [Nm] 71 119 154 179 216 125 208 260 314 420Massenträgheitsmoment

- mit Encoder SIE ohne Bremse Jout [kgm²] 1,57 4,01 6,26 9,01 16,0 3,33 8,53 13,3 19,2 34,1- mit Encoder SIE mit Bremse Jout [kgm²] 1,88 4,81 7,52 10,9 19,3 3,80 9,73 15,2 21,9 38,9

Haltemoment Bremse TH [Nm] 90 144 180 216 288 225 360 450 540 647Gewicht ohne Bremse m [kg] 7,3 11,9Gewicht mit Bremse m [kg] 8,4 13,2Hohlwellendurchmesser dH [mm] 32 39Übertragungsgenauigkeit [arcmin] < 1 < 0,8 < 0,7 < 0,5Lost Motion [arcmin] < 1 < 1Torsionssteifigkeit K3 [103 Nm/rad] 98 120 180 230Umgebungstemperatur (Betrieb) [°C] 0 … 40 0 … 40AbtriebslagerDynamische Radiallast FR dyn (max) [N] 14600 27500Dynamische Axiallast FA dyn (max) [N] 22300 42000Dynamisches Kippmoment Mdyn (max) [Nm] 578 886

1) vorläufig

12 13

ESR Pollmeier GmbHwww.esr-pollmeier.de


Motorfeedbacksysteme

Resolver

Positionsmesssystem

Encoder

Kompatibilität

Produkt Zwischenkreisspannung Temperatursensor Motorfeedbacksystem

Hersteller Typ

Cani

sDriv

e®

24 V

DC

320

VDC

560

VDC

PTC

KTY

84-1

30

Res

olve

r 2-p

olig

ROO

SSI +

SIN

/CO

S M

GS

EnDa

t® 2

.x/0

1 S

IE

Inkr

emen

tell

TTL

DCO

Harmonic Drive AG YukonDrive® ● ● ● ● ● ● ●

Siemens SINAMICS S120 ● ● ● ● ● ●

Bosch Rexroth IndraDrive ● ● ● ● ●

Beckhoff AX 5000 AX 2000

●

●

●

●

●

●

●

●

B&R ACOPOS ● ● ●

●

NUM NUMDrive ● ● ● ●

LTi Drives ServoOne ● ● ● ● ● ● ●

Elmo Gold Trombone ● ●

SEW-EURODRIVE MOVIDRIVE B MOVIAXIS

●

●

●

●

●

●

Lenze Global Drive ● ● ●

Metronix ARS 2000 ● ● ● ●

Parker COMPAX ● ●

KOLLMORGEN AKD S700

Tabelle 12.1

Tabelle 12.2

Tabelle 13.1

● im Einsatz kompatibel gemäß Datenblatt

Typ Inkrementell Singleturn Absolut Multiturn Absolut

Bestellbezeichnung DCO SIE MGS

Herstellerbezeichnung - ECI 119 -

Protokoll - EnDat® 2.1/01 SSI (binär)

Spannungsversorgung 5 VDC ±10% 3,6 … 14 VDC 5 … 30 VDC

Inkrementalsignale EIA 422 1 Vss 1 Vss

Signalform rechteckförmig sinusförmig sinusförmig

Strichzahl 2048 32 128

Kommutierungssignale 5 x U, V, W - -

Referenzsignal 1 x Z - -

Absolute Positionswerte / Umdrehung - 524288 (19 bit) 131072 (17 bit)

Umdrehungen - -4096 (12 bit)

batteriegepuffert (interne Batterie vorhanden)

Typ Resolver

Bezeichnung ROO

Spannungsversorgung 7 VAC

Eingangsfrequenz 5 … 10 kHz

Stromaufnahme < 50 mA

Anzahl Polpaare 1

Übersetzung 0,5 ±10%

Typ Singleturn Absolut

Bestellbezeichnung EC

Herstellerbezeichnung ECN 113

Protokoll EnDat®

Spannungsversorgung 3,6 … 14 VDC

Inkrementalsignale 1 Vss

Signalform sinusförmig

Strichzahl 2048

Absolute Positionswerte / Umdrehung 8192 (13 bit)

Umdrehungen -

Systemgenauigkeit ±20 “

Tabelle 12.3

Kompatibilitäten mit anderen Reglerherstellern sind auf Anfrage möglich.

DeutschlandHarmonic Drive AGHoenbergstraße 1465555 Limburg/Lahn

[email protected]

Technische Änderungen vorbehalten.T +49 6431 5008-0F +49 6431 5008-119

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IsraelGroßbritannien

USA

Südafrika

Niederlande

Schweden

Österreich

Finnland

Italien

Norwegen

Indien

Schweiz

Belgien Brasilien Dänemark

Polen

Frankreich

Japan

Türkei

Russland

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