o Abkurzungen und Formelzeichen

GroBbuchstaben

BB

BT

CCD

D

DMS

Dx,y,z

A

F

FF

FG

FK

Flx,y,z F rx,y,z FS FT

GS

ISF

IF IR

K1

K2

K3

KS LED

mm

v

N/mm2

N/mm2

N

N

N

N

N

N

N

N

Nm

Nm

Fugeteilquerschnitt

Stirnflache des Fugeteils

Spannungskennwerte (in Volt) fur die Richtung der

Korrekturbewegung

Basisteilbohrung

Basisteil

Charge Coupled Device

Innendurchmesser Basisteilbohrung

DehnmeBstreifen

Spannungskennwerte (in Volt) fur die Richtung der

Korrekturbewegung

Elastizitatsmodul des Fugeteils

Elastizitatsmodul Blattfedern

Kraft

maximale Erregerkraft

resultierende Fugekraft

Greifkraft

Knicklast

Kraftkomponenten fUr linke Kraftaufnehmer

Kraftkomponenten fur rechte Kraftaufnehmer

Schwenkkraft

Fugeteil

Greiferbacke

Tragheitsmoment der Blattfedern

Tragheitsmoment des Fugeteils

Industrieroboter

Korrekturfaktor fur Frequenzverhaltnis

Korrekturfaktor fUr inhomogene Trajektorien

Korrekturfaktor fur Phasenverschiebung

Krummungsfaktor fUr gebogene Slattfedern

Leuchtemissionsdiode

maximales Motormoment

Kippmoment

magnetischer Nordpol

U. Schweigert, Toleranzausgleichssysteme für Industrieroboter am Beispiel des feinwerktechnischen Bolzen-Loch-Problems © Springer-Verlag, Berlin, Heidelberg 1992

P

PC PI

PSD PV

R1,2 RCC

S

So Slx,y,z

Srx,y,z Ss SCARA

T

TKF

U

Uaus UAP Uein

UFx,y

Ulx,y,z Up

Urx,y,z

USx,y

UXO,YO Xo,YO

v V

s

V

V

V

V

V

V

V

V

V

V

Kleinbuchstaben

a mm

a' mm

al mm

ar mm

as mm

aT mm

aTm mm

b1 kg/s c N/mm

-13 -

Aufsetzpunkt des Fugeteils

Personalcomputer

Piezotranslatoren Position Sensing Detector

Leistungsverstarker fur Piezotranslatoren

elektrischer Widerstand

Remote Center Compliance

magnetischer Sudpol

Drehpunkt

elektrische Kippsignale am linken Kraftaufnehmer

elektrische Kippsignale am rechten Kraftaufnehmer Staupunkt

Selective Compliance Assembly Robot Arm

Periodendauer einer Schwingung

Toleranzkompensationsfeld

Sensorspannung

Ausgangsspannung Mindeststellwert der Feinpositionierung

Eingangsspannung

Feinpositionierspannung

Ausgangsspannungen am linken Kraftaufnehmer

Stell bereich der Piezotranslatoren

Ausgangsspannungen am rechten Kraftaufnehmer

Sensorspannung

Sensorsollwert

programmierte Fugeposition

Abstand der Trajektorienknotenpunkte (idealisiert)

Abstand der Trajektorienknotenpunkte (real)

Abstand der Suchlinien Rasterabstand der Suchpunkte

Abstand der Spirallinien

Trajektorienabstand

maximaler Trajektorienabstand

Dampfungskonstante

Federsteifigkeit

- 14 -

c1 N/mm Steifigkeit des Schwingungsmoduls

c2 N/mm Steifigkeit des Piezotranslators

CFx,y,z N/mm Federsteifigkeit der Blattfedern

Cx,y,z N/mm Zug-Druck-Steifigkeit des Vibrationswerkzeugs

c' z N/mm Drehsteifigkeit des Vibrationswerkzeug

d mm Durchmesser Fugeteil

dz mm Innendurchmesser Zentrierrohr

e mm Exzentrizitat in der Fugequerschnittsebene

exm,ym mm maximale Exzentrizitat in x- und y-Richtung

fx,y s-1 Schwingungsfrequenzen in x- und y-Richtung

hT mm Steigung der Taumelscheibe

hz mm H6he des Zentrierrohrs uber dem Basisteil

Zahlvariable

IBF mm Lange der Blattfedern

IF mm Lange des Fugeteils

IFm mm maximaler Fugeeingriffsweg

IFf mm freie Lange des Fugeteils

IFG mm Lange des Fugeteils im Greifer

mB kg/s Massenstrom durch die Basisteilbohrung

mz kg/s Massenstrom durch das Zentrierrohr

m kg Masse

m1 kg Systemmasse

m2 kg Kolbenmasse

n Zahlvariable

nF Anzahl Federelemente

p bar Druck

q mm Systemweg

rg mm Kippradius Greiferplatte

sGi mm maximaler Greifer6ffnungsweg in Position i

sGF mm maximaler Greifer6ffnungsweg in Fugestellung

si mm Rautenlange (idealisiert)

s·' I mm Rautenlange (real)

sk mm Kolbenweg

t s Zeit

tab s Fugezeitanteil in der AbschluBphase

tFm s Fugevorgangszeit bei beruhrendem Verfahren

tFo s Fugevorgangszeit bei beruhrungslosem Verfahren

ttpos s Feinpositionierzeit

tkon s

tori s

ts s

tsen s

tsm s

tv s

u mm

x,Y,z mm " " x,y mm

xpYr mm

Griechische Buchstaben

txx,y f3 r Ii s-1

Ad mm

AI mm

Alo mm

£ mm ,..

'" s-1

"'0 s-1

rp

t Vs

udF N/mm2

uzul N/mm2

Haufig eingesetzte Indizes

Zahlvariable

max maximal

min minimal

- 15-

FOgezeitanteil in der Kontaktphase

FOgezeitanteil in der Orientierungsphase

Suchzeit

MeBzeit fOr die sensorische Positionsbestimmung

maximale Suchzeit

Verzogerungszeit

Kolbenweg

Raumkoordinaten

Schwingungsamplituden

normierte Schwingungswege

Winkelfehler von FOgeteil und Basisteil

Hilfswinkel

Hilfswinkel

Abklingkonstante

FOgespiel

Stellweg Piezotranslator

maximaler Stellweg Piezotranslator

HilfsgroBe

Kreiszahl

Erregerkreisfrequenz

Eigenkreisfrequenz

Phasenverschiebung zweier Schwingungen

Magnetischer FluB

DruckflieBgrenze

zulassige Spannung

x,Y,z X-, y-, z-Richtung