Problemseminar Planen und Handlungsmodellierung

Planraum-Planen(Plan-Space Planning)

Marius Kubilius

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Inhalt

1. Einführung2. Suchraum von partiellen Plänen3. Lösungs-Plan (solution plan)4. Algorithmus für Planraum-Planen5. Planraum- vs. Zustandsraum-Planen

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1. Einführung

Zustandsraum-Planen- Suchraum direkt durch gegeben- Knoten sind Zustände aus der Domäne- Kanten sind Transitionen oder Aktionen zwischen den

Zuständen- der Plan ist die Folge von Aktionen, die dem Pfad von- Anfangszustand bis Endzustand entspricht

Planraum-Planen- der Suchraum ist nicht - der Suchraum ist der Raum, wo die Knoten den partiellen Plänen

entsprechen- Knoten sind Aktionen- Kanten sind Verfeinerungs-Operationen

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2. Suchraum von partiellen Plänen

Def. (unformal)generell ist der Plan eine Menge von Aktionen, die in einer

Struktur (Sequenz) angeordnet sind.

Der partielle Plan könnte als eine Untermenge von Aktionenaufgefasst werden, die einige Strukturteile enthalten. z.B. dieSubsequenz für den Zustandsraum Planen.

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Hinzufügen von:

Aktionen- move(r1,l,l1)

Ordnen von Schritten- bestimmt die Reihenfolge von Aktionen- least commitment principle

Kausale Links- gibt an, dass der Effect von einer Aktion precondition für

eine andere Aktion ist.- Provider-Consumer Relation

Instanziieren von Variablen- bindet Variablen von Planungsoperators- least commitment principle

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3. Lösungs-Plan

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Planen im Planraum heisst “suchen” eines Pfades im Graphbeginnend mit einem initialen partiellen Plan 0 zum Knoten derals Lösungs-Plan gilt.

Partielle Pläne enthalten nur Aktionen.

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4. Algorithmus für Planraum-Planen

ist ein Lösungs-Plan solange, er kein Defekt enthällt; daherHauptprinzip beim Verfeinern ist:

- Finde und beseitige alle Defekte (flows)

Operationen zum Verfeinern von :- finde Defekte, d.h. Zwischenziele und Bedrohungen- entnehme einen Defekt- finde die Lösung, wie das aufzulösen ist- wähle den Auflöser (resolver)- verfeinere in Hinsicht auf den gewählten Auflöser

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Plan-Space Planing Procedure

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Prozeduren im Einzelnen:

OpenGoals( )- findet alle Zwischenziele in . Das sind preconditions ohne kausalen Links.

Threats( )- findet jede Aktion, die Bedrohung für kausalen Link enthält

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Resolve( , )- findet mögliche Lösungen für den Defekt - falls ein Zwischenziel für precondition p von einer

Aktion a j ist- Falls eine Aktion a' im gibt, mit Effekt p, dann

soll ein kausaler Link zugefügt werden- Eine Aktion a soll zugefügt werden die p als Effekt besitzt.

falls eine Bedrohung für kausalen Link ai pa j als Aktion

ak ist und ak den Effekt ¬q hat der mit p unifizierbar ist- ordne ak bevor kausalen Link- ordne ak nach dem kausalen Link- Instanziierungs Beschränkung (binding constrain), so das p

und q nicht unifizierbar sind.

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Refine( , )verfeinert den partiellen Plan

- ordering constraints- binding constraints- kausale Links- neue Aktionen

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5. Planraum vs. Zustandsraum Planen- der Zustandsraum ist endlich, während der Planraum unendlich ist

- Im Zustandsraum-Planen sind Folgezustände explizit, während esim Raumplan-Planen keine expliziten Zustände gibt.

- der parzielle Plan trennt das Auswählen von Aktionen, diedurchgeführt werden sollen und Ordnen von Aktionen im Plan.

- Planstruktur und Begründungen für Plankomponenten sind explizitim Plan.

- die Knoten des Suchraumes sind komplexer im Planraum als imZustandsraum. Verfeinerungsoperationen brauchen viel mehrRechenzeit als Operationen bei Transitionssystemen.

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