Konzept zur Regelung eines Doppelpendels

Regelung eines chaotischen Systems

Entwicklung eines

regelungstechnischen Konzepts

Erprobung des Konzepts durch

Simulation

Visualisierung durch Animation

und Benutzeroberfläche

Konstruktive Maßnahmen zur

Implementierung

Ermittlung der Bewegungsgleichungen mit Hilfe des Lagrange-Formalismus

Lagrange-Gleichung:

äußere Kraft

generalisierte Koordinaten

Zustandsregelung mit LQ – Regler und Beobachter

Positionsvorgabe durch Vorfilter

Positions- und Balancierregelung

Vorgabe von Sollwertsprüngen

Überprüfung der entworfenen Regelung

Visualisierung durch Animation

Mathematische ModellbildungZielsetzung

Modellierung in SimulinkReglerentwurf

Grafische BenutzeroberflächeSimulation / Animation

Projektarbeit Sommersemester 2013Christoph Bauer, Sonja Radlbrunner, Christof Schnabl, Franz Weigl

Eingabe von Anfangsbedingungen

Simulation und Animation der Ergebnisse

Steuerung der Simulink Modelle

Einteilung des Gesamtsystems in drei Subsysteme1. Regelstrecke2. Regler 3. Grafische Analyse / Animation

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