Auslegung „Gold Maestro“ und „Gold Regler“ – Multi-Axis

KonfigurationElmo MCEng. Bartholomäus

Richter REV. 1 – April 2013

One SolutionAny Application Seminar

SeminarApril 2013

Agenda

2

•Was will ich •Ausführung •Technische Limitierungen

Was will ich

33

Kleine HMI

Steuer- PC

Achsen die sich bewegen

Beispiel Maschine

44

6x Achsen

15x Digitale Eingänge 2x High Speed Eingänge als Capture Eingänge5x Digitale Ausgänge2x Analoge EingängeIst- Strom AnzeigeSicherheit

Systemstruktur

5

SteuerungGMASWhistleExterne I/Os

Detail der Systemstruktur

6

Sensoren der Funktion nach am Regler anschließen (RLS, FLS, Homing)Position Capture Eingänge auch am Regler anschließen

Achsen definieren

7

6 Achsen 3 Hauptachsen + 3 ZustellachsenTouch Probe an der entsprechenden Achse (nicht über externe I/Os oder Klemmen)

GMAS kann 100 Achsen, 16 NC Achsen

NC Zusammenfassen

8

3 Hauptachsen(X&Y) = V Rotatorisch

Großes ProzessabbildEndlagenschalterCyclic Position ModeTouch Probe

Berechnung in jedem PLC Task

A02, YA01, X

(X&Y) = V

V

NC Zusammenfassen

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3 NebenachsenWerden nur eventbasiert angesprochen

Profile Position ModePosition nicht als PDO

Am GMAS

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EAS Konfiguration

Mehrachsen Konfiguration

11

EAS KonfigurationVerschiedene Modes of Operation

Mehrachsen Konfiguration

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Groben Maschinenablauf entwickelnÜbersicht über die einzelnen FunktionenVorbereitung zum IECProbleme frühzeitig erkennen

Welche Prozesse laufen parallel

Das eigentliche Programmieren

13

Aus dem Skriptmanager wird dann die Struktur des eigentlichen Codes gebautFunktionen können direkt übernommen werden

Hier keine Schleifen einbauen

Agenda

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•Was will ich •Ausführung •Technische Limitierungen

CAN vs EtherCAT

1515

CANopen EtherCAT

Bekanntes „Neue“ Technik

Optimalere Bandbreite

3x Leitungen 4x Leitungen

„Simple“ Verdrahtung CAT 5e Netzwerkkabel

++ Prozessbild Synchron

Kein Unterschied in der Programmierung am GMAS

CANopen Performance

1616

Input    Number of Axis 6 [number]PDO per Axis IN 5 [number]Control word 16 [bit]Target Position 32 [bit]Velocity Offset 32 [bit]Digital Outputs 32 [bit]    [bit]    [bit]    [bit]    [bit]PDOs per Axis OUT 6 [number]Status Word 16 [bit]Position actual value 32 [bit]Velocity sensor actual value 32 [bit]Torque actual value 32 [bit]Position Following error 32 [bit]Digital Inputs 32 [bit]Bautrate 1 [Mbit/s]CANopen Cycletime 10 [msec]

Anzahl der Achsen 6 [Anzahl]PDOs pro Achse 3 [Anzahl]NC oder non-NC 1 [non-NC 0;1 NC]Cylus Zeit 10 [ms]Baut Rate 1000 [kbyte/sec]

6 [messages/msec]

Berechnung    TX 19 [messages]RX 18 [messages]TX+RX 37 [messages]Zeit 6,17 [msec]   Auslastung 61,67 [%]

EtherCAT Performance

1717

Input    Number of Axis 6 [number]PDO per Axis IN 5 [number]Control word 16 [bit]Target Position 32 [bit]Velocity Offset 32 [bit]Touch Probe Function 16 [bit]Digital Outputs 32 [bit]    [bit]    [bit]    [bit]    [bit]PDOs per Axis OUT 9 [number]Status Word 16 [bit]Position actual value 32 [bit]Velocity sensor actual value 32 [bit]Torque actual value 32 [bit]Touch Probe status 16 [bit]Touch Probe Pos1 positiv 16 [bit]Touch Probe Pos1 negativ 32 [bit]Position Following error 32 [bit]Digital Inputs 32 [bit]Bautrate 100 [Mbit/s]EtherCAT Cycletime 1 [msec]

Needed bandwith (practical limit 200µsec/packet@100Mbit/s) 16 [Mbit/s]Busload (practical limit) 16 [%]

Thank you!

For more information, please contact:support@elmomc.com

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