Benutzerhandbuch zur Optionskarte ”CAN-Bus” AFC11A · Vorwort Dieses Benutzerhandbuch zur...
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MOVIDYN®
Servoumrichter
Benutzerhandbuch
zur Optionskarte ”CAN-Bus” AFC11A
Ausgabe 09/96
Vorwort
Dieses Benutzerhandbuch zur Option AFC11A (CAN-Bus) beschreibt die Montage der CAN-Options-karte im Servoumrichter sowie die Inbetriebnahme des MOVIDYN® am Feldbussystem CAN.
Neben der Erläuterung aller Einstellungen auf der Feldbus-Optionskarte werden die verschiedenenVarianten der Anbindung an den CAN-Bus in Form von kleinen Inbetriebnahme-Beispielen behan-delt.
Für die einfache und effektive Anbindung des MOVIDYN® an das Feldbussystem CAN sollten Sieneben diesem Benutzerhandbuch zur Option AFC11A (CAN) folgende weiterführenden Druckschrif-ten zum Thema Feldbus anfordern:
- Handbuch zum Feldbus-Geräteprofil MOVIDYN®
- Parameterverzeichnis MOVIDYN®
Im Handbuch zum Feldbus-Geräteprofil MOVIDYN ® werden neben der Beschreibung der Feldbus-Parameter und deren Kodierung die verschiedensten Steuerungskonzepte und Applikationsmöglich-keiten in Form von kleinen Beispielen (u.a. in S5-Syntax) erläutert.
Das Parameterverzeichnis MOVIDYN ® beinhaltet eine Auflistung aller Parameter des Servoumrich-ters, die über die verschiedenen Kommunikationsschnittstellen wie z. B. RS-232, RS-485 und auchüber die Feldbus-Schnittstelle gelesen und geschrieben werden können.
Vorwort
3
EURODRIVEEURODRIVE
MOVIDYN ® CAN-BUS AFC 11A
Inhalt
Wichtige Hinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2 Montage- / Installationshinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82.1 Unterstützte Gerätetypen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82.2 L ieferumfang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82.3 Montage der Optionskarte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82.4 Steckerbelegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102.5 CAN-Bus Übertragungsleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112.6 Einstellung der DIP-Schalter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122.7 Anzeigeelemente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3 Projektierung und Inbetriebnahme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143.1 Telegrammtypen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143.1.1 Synchronisationstelegramm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153.1.2 Prozeßdatentelegramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163.1.3 Parametertelegramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163.2 Projektierungsbeispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163.2.1 Projektierungsbeispiel 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163.2.2 Projektierungsbeispiel 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4 Parametrierung über den CAN-Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214.1 Dienste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214.1.1 Aufbau des Parameter-Telegramms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214.1.2 READ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244.1.3 WRITE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2541.4 READ-SYNC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264.1.5 WRITE-SYNC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274.1.6 Ablauf der Parametrierung bei CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284.1.7 Parameter-Datenformat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284.2 Beschreibung der Antriebsparameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
5 Rückkehr-Codes Parametrierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295.1 Sonderfälle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295.1.1 Parametrierungsfehler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
6 Technische Daten Option AFC11A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Inhalt
4
EURODRIVEEURODRIVE
MOVIDYN ® CAN-BUS AFC 11A
Wichtige Hinweise
Lesen Sie bitte dieses Benutzerhandbuch sorgfältig durch, bevor Sie mit der Installation undInbetriebnahme von MOVIDYN® Servoumrichtern mit CAN-Bus-Optionen beginnen.Vorliegendes Handbuch setzt das Vorhandensein und die Kenntnis der Dokumentation desMOVIDYN® -Systems, insbesondere der Montage- und Inbetriebnahmeanleitung, voraus.
Sicherheitshinweise:Beachten Sie unbedingt die im Benutzerhandbuch enthaltenen Sicherheitshinweise.Sicherheitshinweise sind mit folgenden Zeichen gekennzeichnet:
Allgemeine Sicherheitshinweise zu Bussystemen:Sie verfügen hiermit über ein Kommunikationssystem, das es ermöglicht, in weiten Grenzendas Antriebssystem MOVIDYN® an Anlagengegebenheiten anzupassen. Wie bei allen Bussystemenbesteht die Gefahr einer von außen (bezogen auf den Umrichter) nicht sichtbaren Änderung derParameter und somit des Umrichterverhaltens. Dies kann zu unerwartetem (nicht unkontrollier-tem) Systemverhalten führen.
Querverweise sind in diesem Benutzerhandbuch mit einem → gekennzeichnet, so bedeutetz.B.:(→ MD_SHEL L ) Sie können im Benutzerhandbuch MD_SHEL L nachlesen, wie Sie die Anwei-sung ausführen müssen oder dort detaillierte Informationen finden.(→ Kap. x.x) Im Kapitel x.x dieses Benutzerhandbuchs finden Sie zusätzliche Informationen.
Jedes Gerät wird unter Beachtung der bei SEW-EURODRIVE gültigen technischen Unterlagenhergestellt und geprüft.Änderungen der technischen Daten und Konstruktionen sowie der hier beschriebenen Bedienober-fläche, die dem technischen Fortschritt dienen, bleiben vorbehalten.Die Einhaltung der in diesem Benutzerhandbuch gegebenen Anleitungen und Hinweise ist dieVoraussetzung für störungsfreien Betrieb und die Erfüllung eventueller Garantieansprüche.Die Anleitung enthält auch wichtige Hinweise zum Service, bewahren Sie sie deshalb in der Nähedes Gerätes auf.
Wichtige Hinweise
Elektrische Gefahr, z.B. Arbeiten unter Spannung
Mechanische Gefahr, z.B. Arbeiten an Hubwerken
Wichtiger Hinweis für den sicheren und störungsfreien Betrieb der Anlage,z.B. Voreinstellungen vor der Inbetriebnahme.Bei Nichtbeachten können u.U. Personen und Sachen gefährdet werden.
5
EURODRIVEEURODRIVE
MOVIDYN ® CAN-BUS AFC 11A
1 Einleitung
Der Servoumrichter MOVIDYN® ermöglicht Ihnen mit der Option AFC11A (CAN-Bus) aufgrundseiner leistungsfähigen universellen Feldbus-Schnittstelle die Anbindung an übergeordnete Automa-tisierungssysteme über das standardisierte Bussystem CAN.
CAN-Bus
Der CAN-Bus (Controller Area Network) ist ein serielles, nachrichtenorientiertes Kommunikations-protokoll. Der CAN-Bus erlaubt die Kommunikation zwischen Stationen, die an diesen Bus ange-schlossen sind, mit einer hohen Effizienz. Das CAN-Protokoll ist in der CAN Spezifikation 2.0 Teil Aund B definiert und aufgrund der Verfügbarkeit entsprechender ASICs unterschiedlicher Herstellerin industriellen Anwendungen weit verbreitet.
Der CAN-Bus zeichnet sich durch folgende Eigenschaften aus:
Übertragungsrate bis 1 Mbit/sec Große Datensicherheit aufgrund leistungsfähiger Fehlererkennungsmechanismen Breite Verfügbarkeit am Markt Flexible und effektive Telegrammverwaltung (Unterstützung des extended CAN-Protokolls) Prioritätsgesteuerter NachrichtenaustauschAußerdem besitzt dieses Bus-System Multimaster-Fähigkeit, wobei auch Broadcast-Messages ver-sandt werden können.
MOVIDYN® und CAN
Das dem CAN-Betrieb zugrunde gelegte Geräteverhalten des Umrichters, das sog. Geräteprofil, istfeldbusunabhängig und somit einheitlich. Für Sie als Anwender bietet sich dadurch die Möglichkeit,Antriebsapplikationen feldbusunabhängig zu entwickeln. Ein Wechsel auf andere Bussysteme wiez.B. auf das offene, standardisierte Feldbussystem PROFIBUS-DP/FMS (Option AFP11A) oder auchINTERBUS-S (Option AFI11A) ist somit sehr leicht möglich.
Über die CAN-Bus Schnittstelle bietet Ihnen MOVIDYN® einen digitalen Zugang zu allen Antriebspa-rametern und Funktionen. Die Steuerung des Servoumrichters erfolgt über die schnellen Prozeßda-ten. Über diese Prozeßdaten-Telegramme haben Sie die Möglichkeit, neben der Vorgabe von Soll-werten wie z.B. Soll-Drehzahl, Integratorzeit für Hoch-/Tieflauf etc. auch verschiedene Antriebsfunk-tionen wie beispielsweise Freigabe, Reglersperre, Normalhalt, Schnellstopp usw. auszulösen.Gleichzeitig können Sie über diese Telegramme jedoch auch Istwerte vom Servoumrichter zurückle-sen, wie beispielsweise Ist-Drehzahl, Strom, Gerätezustand, Fehlernummer oder auch Referenzmel-dungen.
Der Parameterdatenaustausch über die Dienste READ, READ-SYNC und WRITE, WRITE-SYNCerlaubt Ihnen die Erstellung von Applikationen, bei denen alle wichtigen Antriebsparameter imübergeordneten Automatisierungsgerät abgelegt sind, so daß keine manuelle, oftmals zeitaufwendi-ge Parametrierung am Servoumrichter selbst erfolgen muß.
Einleitung1
6
EURODRIVEEURODRIVE
MOVIDYN ® CAN-BUS AFC 11A
Die Prozeßdaten und die Antriebsparameter können synchron oder asynchron zu einem Synchroni-sationstelegramm versendet werden.
Die CAN-Optionskarte besitzt einige DIP-Schalter zur Einstellung der Baudrate, Prozeßdatenlänge,der Basis-ID des Moduls und einen DIP-Schalter zum Zuschalten eines Abschlußwiderstandes.
Der Einsatz eines Feldbus-Systems erfordert für die Antriebstechnik zusätzliche Überwachungsfunk-tionen wie z. B. die zeitliche Überwachung des Feldbusses (Feldbus Time Out) oder auch besondereNot-Aus-Konzepte. Die Überwachungsfunktionen des MOVIDYN® können Sie beispielsweise ge-zielt auf Ihre Anwendung abstimmen. So können Sie z. B. bestimmen, welche Fehlerreaktion derServoumrichter im Busfehlerfall auslösen soll. Für viele Applikationen wird ein Schnellstopp sinnvollsein, Sie können aber auch ein Einfrieren der letzten Sollwerte veranlassen, so daß der Antrieb mitden letzten gültigen Sollwerten weiterfährt (z. B. Förderband). Da die Funktionalität der Steuerklem-men auch im Feldbus-Betrieb gewährleistet ist, können Sie feldbus-unabhängige Not-Aus-Konzeptenach wie vor über die Klemmen des Servoumrichters realisieren.
Für Inbetriebnahme und Service bietet Ihnen der Servoumrichter MOVIDYN® zahlreiche Diagnose-möglichkeiten. Eine komfortablere Diagnosemöglichkeit bietet Ihnen die PC-Software MD_SHEL L ,die neben der Einstellung aller Antriebsparameter (einschl. der Feldbus-Parameter) auch einedetaillierte Anzeige der Feldbus- und Gerätezustandsinformationen ermöglicht.
Einleitung 1
S EWEURODRIVE
SEWEURODRIVE
SEWEURODRIVE S EW SE W
CAN-Bus
CAN-Bus-Mastersteuerung
CAN-alyser
MD0205AD
Bild 1: CAN-Bus mit MOVIDYN ®
7
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MOVIDYN ® CAN-BUS AFC 11A
2 Montage- / Installationshinweise
Überprüfen Sie bitte die im Kapitel “L ieferumfang” aufgeführten Einzelteile, sofern die OptionAFC11A nicht bereits im Servoumrichter MOVIDYN® installiert ist.
2.1 Unterstützte Gerätetypen
Zur Bedienung der Feldbus-Parameter benötigen Sie zusätzlich die PC-BedienoberflächeMD_SHEL L ab Version 1.50.
2.2 Lieferumfang
Überprüfen Sie bitte die Vollständigkeit der L ieferung, sofern Sie die Option AFC11A alsEinzellieferung erhalten. Die Option AFC11A setzt sich aus folgenden Einzelteilen zusammen:
1 Optionskarte AFC11A 1 Frontblech für die CAN-Optionskarte AFC11A 2 Befestigungsschrauben für das Frontblech
2.3 Montage der Optionskarte
Zur Montage der Optionskarte beachten Sie bitte folgende Hinweise:
Grundsätzlicher Hinweis:
Der Einbau der Optionskarte AFC11A darf nur durch Elektronik-Fachpersonal unter Beachtungfolgender ESD-Schutzmaßnahmen erfolgen:
Erdung der ausführenden Person vor und während der Arbeit Geräte und Arbeitsplatz erden Optionskarte nur in Original-Verpackung aufbewahren und erst unmittelbar vor dem
Austausch entnehmen. Optionskarte nur am Rand und nicht unnötig oft anfassen
Montage- / Installations-hinweise2
8
EURODRIVEEURODRIVE
MOVIDYN ® CAN-BUS AFC 11A
Vorgehensweise zum Einbau der Optionskarte:
1. Sicherstellen, daß das gesamte Servoumrichtersystem spannungsfrei ist. Netz undggf. externe 24V-Versorgung ausschalten.
2. L inkes Frontblech nach L ösen der zwei Kreuzschlitz-Schrauben abnehmen.
3. Optionskarte AFC11A in den Steckplatz einführen, bis sie in den Rückwandbusstecker einrastet.
4. Frontblech der Optionskarte AFC11A mit zwei Kreuzschlitz-Schrauben befestigen.
5. Die Optionskarte AFC11A ist nun komplett montiert.
Montage- / Installations-hinweise 2
Rückwandbus
L ED grün: TxDL ED grün: RxD
ProzeßdatenlängeBaudrate
IDn.c.
Abschlußwiderstand
CAN-Bus-Anschluß
CAN-Controller
MD0206AD
Bild 2: Die Option AFC11A
9
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MOVIDYN ® CAN-BUS AFC 11A
2.4 Steckerbelegung
Auf der Option AFC11A befindet sich ein 9poliger Sub-D-Steckverbinder. Über den 9poligen Sub-D-Stecker (Stifte, male) wird der CAN-Bus angeschlossen. Da die Stichleitungslänge kurz gehaltenwerden muß, dürfen keine T-Steckverbinder verwendet werden. Vielmehr müssen die Busleitungendirekt im Stecker durchgeschleift werden (siehe Bild 3).
Bild 4 zeigt die Anschlußbelegung der 9poligen Sub-D-Kupplung. Diese Steckerbelegung entsprichtden Empfehlungen des CiA (CAN in Automation). Zur Vermeidung von EMV-Problemen müssen Siezum Anschluß des Servoumrichters an den CAN-Bus Steckverbinder mit Metallgehäuse odermetallisiertem Gehäuse verwenden.
Die Ankopplung des Servoumrichters MOVIDYN® an das CAN-Bus-System erfolgt über den 2-L eiter-Bus mit einem 4adrig geschirmten Kabel mit paarig verdrillten Signalleitungen. Der 2-L eiter-Bus besteht im wesentlichen aus einem RS-485-Kanal (Signalleitungen CAN High [CAN -] und CANL ow [CAN +] ).
Montage- / Installations-hinweise2
MOVIDYN MOVIDYN
Kein T-Stecker ... ... sondern direktes Durchschleifen im SteckerMD0207AD
Bild 3: Verkabelung des CAN-Bus (Ansicht von oben)
6723
DGNDCAN High (CAN -)CAN L ow (CAN +)DGND
SEWEURODRIVE
SEWEURODRIVE
5 4
3
2
1
9 8
7
6
9polige Sub-D-KupplungSignalleitungenverdrillt!
L eitende Verbindung zwischenSteckergehäuse und Abschirmung!
MD0208AD
Bild 4: Belegung der 9poligen Sub-D Kupplung des CAN-Bus
10
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MOVIDYN ® CAN-BUS AFC 11A
2.5 CAN-Bus Übertragungsleitung
Die CAN Optionskarte AFC11A unterstützt die RS-485 Übertragungstechnik und setzt alsphysikalisches Medium eine 2adrige, paarweise verdrillte L eitung voraus. Über 2 weitere L eitungenkönnen die Signalmassen verbunden werden.
Die maximale L eitungslänge hängt von der eingestellten Baudrate ab. Zur Berechnung dermaximalen L eitungslänge kann folgende Formel herangezogen werden:
In Bild 5 wird der Zusammenhang der maximalen L eitungslänge und der gewählten Baudratedargestellt.
Montage- / Installations-hinweise 2
L eitungslänge
MBitSekunde
Meter
Baudrate
BaudrateMBit
Sekunde
max
[ ]
<⋅ ⋅
=
40
MD0239AD
1000
875
750
625
500
375
250
125
00 40 80 100 160 200 300 320
Baudratein kBit/sec
L eitungslängein m
MD0209AD
Bild 5: Zusammenhang von maximaler L eitungslänge und Baudrate
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MOVIDYN ® CAN-BUS AFC 11A
2.6 Einstellung der DIP-Schalter
Nach dem Einbau der CAN-Optionskarte müssen deren DIP-Schalter eingestellt werden. Die DIP-Schalter können im eingebauten Zustand der CAN-Optionskarte verändert werden.
Die DIP-Schalter auf der CAN-Optionskarte haben die in Tabelle 1 dargestellten Funktionen.
Dip-Schalter-Block
Bezeichnung Bit Funktion Belegung
S1 L 1-0 Prozeßdatenlänge: nicht definiert
: 1 Prozeßdatenwort
: 2 Prozeßdatenworte
: 3 Prozeßdatenworte
S1 B 3-2 Baudrate: 125 kBaud
: 250 kBaud
: 500 kBaud
: 1 MBaud
S2 ID 5-0 Identifier
Hier z. B. ID = 6
S2 nc 6 reserved: Schalterstellung auf OFF
S2 R 7 Abschlußwiderstand für dasCAN-Bus-Kabel : Kein
: 120 Ω
Tabelle 1: Einstellung der DIP-Schalter
Im Schalterblock S1 (siehe Bild 6) können über die DIP-Schalter die Prozeßdatenlänge (mit ‘L ’gekennzeichnet) und die Baudrate (mit ‘B’ gekennzeichnet) eingestellt werden.
Mit dem Schalterblock S2 (siehe Bild 6) werden die Basis-ID und der Abschlußwiderstand einge-stellt. Die Basis-ID umfaßt dabei 6 DIP-Schalter. Anschließend folgt ein nicht belegter DIP-Schalter,dessen Schalterstellung auf OFF zu schalten ist, und abschließend kann mit dem untersten Schalterder Abschlußwiderstand von 120 Ω für das Bus-Kabel zugeschaltet werden. Dieser Abschlußwider-stand ist für das erste und letzte Gerät an der Bus-L eitung notwendig, um Reflexionen zu vermeiden.
Nach einer Veränderung der DIP-Schalterstellung muß die Versorgungsspannung ausgeschaltetund wieder eingeschaltet werden, um eine Initialisierung für die CAN-Karte vorzunehmen!
Montage- / Installations-hinweise2
L0
OFF ON
L0
OFF ON
L0
OFF ON
L0
OFF ON
B3
OFF ON
B3
OFF ON
B3
OFF ON
B3
OFF ON
ID
0OFF ON
nc
OFF ON
R 7OFF ON
R 7OFF ON
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MOVIDYN ® CAN-BUS AFC 11A
2.7 Anzeigeelemente
Auf der Optionskarte AFC11A befinden sich zur Diagnose des CAN-Bus-Systems zwei L euchtdioden,die Aussagen über den Zustand des CAN-Bus-Systems geben. Bild 6 zeigt diese Diagnose-L EDs.Ihre Bedeutung können Sie der Tabelle 2 entnehmen.
LED-Name Farbe Zustand Bedeutung
TxD grün flackert Telegramme werden von der Optionskarte versendet
RxD grün flackert Telegramme werden von der Optionskarte empfangen
Tabelle 2: Bedeutung der Diagnose-L EDs für CAN-Bus
Montage- / Installations-hinweise 2
T xDR xD
L
B
0
3
ID
R
0
7nc
S2
S1
C AN-Bus
54
32
1
98
76
MD0222AX
Bild 6: Diagnose-L EDs für CAN-Bus
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EURODRIVEEURODRIVE
MOVIDYN ® CAN-BUS AFC 11A
3 Projektierung und Inbetriebnahme
Dieses Kapitel beschreibt, wie Sie den Servoumrichter MOVIDYN® mit der Option AFC11A von derCAN-Bus Mastersteuerung projektieren und in Betrieb nehmen.
3.1 Telegrammtypen
Für die Kommunikation der Optionskarte AFC11A mit einer Mastersteuerung wurden verschiedeneTelegrammtypen definiert. Diese Telegrammtypen lassen sich in drei Kategorien einteilen:
Synchronisationstelegramm Prozeßdatentelegramme Parametertelegramme.Auf dem CAN-Bus müssen diese verschiedenen Telegrammtypen über die ID unterschieden werden.Deshalb wird die ID eines CAN-Bus-Telegramms aus der Telegrammart und der über die DIP-Schal-ter eingestellten Basis-ID gebildet. Die Tabelle 3 stellt diesen Zusammenhang dar.
Identifier Telegrammtyp8⋅Basis-ID + 0 reserviert8⋅Basis-ID + 1 reserviert8⋅Basis-ID + 2 reserviert8⋅Basis-ID + 3 Prozeß-Ausgangsdaten-Telegramm (PA), asynchron8⋅Basis-ID + 4 Prozeß-Eingangsdaten-Telegramm (PE), asynchron8⋅Basis-ID + 5 Prozeß-Ausgangsdaten-Telegramm synchronisierbar (PA-sync), synchron8⋅Basis-ID + 6 reserviert8⋅Basis-ID + 7 reserviert8⋅Basis-ID + 512 + 0 reserviert8⋅Basis-ID + 512 + 1 reserviert8⋅Basis-ID + 512 + 2 reserviert8⋅Basis-ID + 512 + 3 Request-Telegramm, synchron/asynchron8⋅Basis-ID + 512 + 4 Response-Telegramm, synchron/asynchron8⋅Basis-ID + 512 + 5 reserviert8⋅Basis-ID + 512 + 6 reserviert8⋅Basis-ID + 512 + 7 reserviert
Tabelle 3: Bildung der Identifier
Dieser Zusammenhang wird in Beispielen in den → Kapiteln 3.2.1 und 3.2.2 verdeutlicht.
Projektierung undInbetriebnahme3
012345678910
5 4 3 2 1 0
Bit:Identifier (ID)
DIP-Schalter
X
0 = Prozeßdaten-Telegramm1 = Parametrier-Telegramm
0 X X X
Identifier Funktion
00003ADE
Bild 7: Bildung der Identifier
14
EURODRIVEEURODRIVE
MOVIDYN ® CAN-BUS AFC 11A
3.1.1 Synchronisationstelegramm
Für die Übertragung von Prozeßdaten und Parameterdaten muß eine Zeitbasis von 5 Millisekundenvorgegeben werden. Hierzu muß alle 5 Millisekunden ein Synchronisationstelegramm von derMastersteuerung zu den angeschlossenen Servoumrichtern gesendet werden. Die Servoumrichtersynchronisieren sich damit auf die Mastersteuerung ein.
Die Synchronisationsnachricht ist eine Broadcast-Message. Dies bedeutet, daß alle Servoumrichterdiese Nachricht empfangen. Der Identifier dieser Nachricht ist durch die Werkseinstellung auf denWert 1 eingestellt. Es kann ein beliebiger Wert zwischen 0 und 2047 gewählt werden, jedoch darf esnicht zu einer Überschneidung mit den Identifiern von den Prozeßdaten- oder Parameterdaten-Telegrammen kommen.
Parameter-Name: CAN-Sync-ID
Menü-Nr. 793
Index 620
EEPROM-Speicherung: ja
Parametersperre: wirksam
Zugriffsattribut: read/write
Kodierung: BCD
Zugriff: L esen und Schreiben
Einheit: -
Minimum: 0.00
Maximum: 2047.00
Step-Bereich: 0.00 - 2047.00
Step: 1.00
Werkseinstellung: 1.00
Tabelle 4: Wertebereich des Parameters CAN-Sync-ID
Projektierung undInbetriebnahme 3
1. 2. 3. 4. 5. 1. 2. 3. 4. 5. 1. 2. X .
Sync-Telegramm
Sync-Telegramm
Sync-Telegramm
Mastersteuerung
Prozeßausgangs-daten-Telegrammevon 4 Achsen
Prozeßeingangs-daten-Telegrammevon 4 Achsen
Prozeßeingangs-daten-Telegrammevon 4 Achsen
Prozeßeingangs-daten-Telegrammevon 4 Achsen
Prozeßausgangs-daten-Telegrammevon 4 Achsen
Parameter-Request-Telegramm
Parameter-Response-Telegramm
Servoumrichter MOVIDYN®
MillisekundeSendebereich der Prozeß-ausgangsdaten
Sendebereich der Prozeß-ausgangsdaten
MD0223AD
Bild 8: Die Buszeit wird in Buszyklen unterteilt
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EURODRIVEEURODRIVE
MOVIDYN ® CAN-BUS AFC 11A
3.1.2 ProzeßdatentelegrammeInnerhalb der vorgegebenen Zeitbasis werden die Prozeßdaten zu bestimmten Zeitpunkten gesen-det. Es wird unterschieden zwischen synchronen und asynchronen Prozeßdaten.
Die synchronen Prozeßdaten werden innerhalb des Zeitrasters zu bestimmten Zeiten versendet.Dabei müssen die Prozeßausgangsdaten von der Mastersteuerung frühestens 500 µs nach der 2.Millisekunde und spätestens 500 µs vor der 1. Millisekunde gesendet werden (siehe Bild 8). DieProzeßeingangsdaten werden von dem Servoumrichter MOVIDYN® als Antwort in der 1. Millisekundegesendet.
Asynchrone Prozeßdaten werden nicht innerhalb des Zeitrasters versendet. Die Prozeßausgangsda-ten können von der Mastersteuerung zu beliebigen Zeitpunkten gesendet werden und werdeninnerhalb von maximal 1 Millisekunde mit einem Prozeßeingangsdatentelegramm vom Servoum-richter beantwortet.
3.1.3 ParametertelegrammeBei den Parametertelegrammen unterscheidet man ebenfalls zwischen synchronen und asynchro-nen Telegrammen.
Synchrone Parametertelegramme werden innerhalb des Zeitrasters von 5 Millisekunden beantwor-tet. Dabei wird das Response-Telegramm in der 1. Millisekunde gesendet.
Asynchrone Parametertelegramme werden unabhängig vom Zeitraster beantwortet.
3.2 Projektierungsbeispiele
3.2.1 Projektierungsbeispiel 1Es sollen folgende Einstellungen vorgenommen werden:
4 Achsmodule Prozeßdatenlänge 1 Baudrate 125 Kbit/s
Projektierung undInbetriebnahme3
S EWEURODRIVE
SEWEURODRIVE
SEWEURODRIVE
S E W
EURODRIVE
S E W
EURODRIVE
S E W
EURODRIVE
ID = 0
ID = 1
ID = 2
ID = 3
LB
IDncR
LB
IDncR
LB
IDncR
LB
IDncR
Achse 1 Achse 2 CAN-Bus-Mastersteuerung Achse 3 Achse 4
CAN-Bus
MD0225AD
Bild 9: Beispiel für Projektierung 1
16
EURODRIVEEURODRIVE
MOVIDYN ® CAN-BUS AFC 11A
In Bild 9 ist die zu projektierende Anlage abgebildet. Die DIP-Schalterbelegungen sind dabei in einerVergrößerung dargestellt.
Als erstes müssen bei allen Achsen die Prozeßdatenlänge und die Baudrate eingestellt werden. Dieswird über den oberen DIP-Schalterblock erreicht. Die Einstellung von 1 Prozeßdatenwort und einerBaudrate von 125 Kbit/s wird entsprechend Tabelle 1 vorgenommen.
Anschließend wird die Basis-ID für die Achsen eingestellt. In diesem Beispiel wird die Basis-ID denAchsen nach Tabelle 5 zugeordnet:
Achse Basis-ID
1 000000 bin. = 0 dez.
2 000001 bin. = 1 dez.
3 000010 bin. = 2 dez.
4 000011 bin. = 3 dez.
Tabelle 5: Zuordnung der Basis-ID zu den Achsen
Zusätzlich muß der Abschlußwiderstand an den L eitungsenden angeschlossen werden. Hierfür mußder DIP-Schalter mit der Kennzeichnung R an den Achsen 1 und 4 auf ON geschaltet werden.
In dieser Kombination werden die in Tabelle 6 aufgelisteten IDs auf dem CAN-Bus belegt:
Achse ID Telegrammtyp
1 3 Prozeß-Ausgangsdaten-Telegramm (PA)
4 Prozeß-Eingangsdaten-Telegramm (PE)
5 Prozeß-Ausgangsdaten-Telegramm synchronisiert (PA-sync)
515 Parameter Request-Telegramm
516 Parameter Response-Telegramm
2 11 Prozeß-Ausgangsdaten-Telegramm (PA)
12 Prozeß-Eingangsdaten-Telegramm (PE)
13 Prozeß-Ausgangsdaten-Telegramm synchronisiert (PA-sync)
523 Parameter Request-Telegramm
524 Parameter Response-Telegramm
3 19 Prozeß-Ausgangsdaten-Telegramm (PA)
20 Prozeß-Eingangsdaten-Telegramm (PE)
21 Prozeß-Ausgangsdaten-Telegramm synchronisiert (PA-sync)
531 Parameter Request-Telegramm
532 Parameter Response-Telegramm
4 27 Prozeß-Ausgangsdaten-Telegramm (PA)
28 Prozeß-Eingangsdaten-Telegramm (PE)
29 Prozeß-Ausgangsdaten-Telegramm synchronisiert (PA-sync)
539 Parameter Request-Telegramm
540 Parameter Response-Telegramm
Tabelle 6: Verwendete IDs auf dem CAN-Bus
Die Berechnung der IDs folgt aus der eingestellten Basis-ID über die DIP-Schalter und dem Offset,der das entsprechende Telegramm beschreibt (siehe Tabelle 3).
Projektierung undInbetriebnahme 3
17
EURODRIVEEURODRIVE
MOVIDYN ® CAN-BUS AFC 11A
Die Prozeßdatenlänge = 1 bewirkt, daß vom Servo-Umrichter genau ein Prozeß-Ausgangsdatenwortempfangen und ein Prozeß-Eingangsdatenwort an die Mastersteuerung gesendet wird. DiesenZusammenhang macht Bild 10 nochmals deutlich.
Der Inhalt des Prozeßdatenwortes wird über den Parameter Prozeßausgangsdaten-Beschreibung 1und Prozeßeingangsdaten-Beschreibung 1 definiert.
3.2.2 Projektierungsbeispiel 2Es sollen folgende Einstellungen vorgenommen werden:
4 Achsmodule Prozeßdatenlänge 3 Baudrate 500 Kbit/s
In Bild 11 ist die zu projektierende Anlage abgebildet. Die DIP-Schalterbelegungen sind dabei in einerVergrößerung dargestellt.
Als erstes müssen bei allen Achsen wieder die Prozeßdatenlänge und die Baudrate eingestelltwerden. Dies wird über den oberen DIP-Schalterblock erreicht. Die Einstellung von 3Prozeßdatenworten und einer Baudrate von 500 Kbit/s wird entsprechend Tabelle 1 vorgenommen.
Projektierung undInbetriebnahme3
PD1
PD1
Mastersteuerung
CAN-Bus
MD0224AD
Bild 10: Programmierung eines Prozeßdatenwortes
S EWEURODRIVE
SEWEURODRIVE
SEWEURODRIVE
S E W
EURODRIVE
S E W
EURODRIVE
S E W
EURODRIVE
ID = 33
ID = 17
ID = 11
ID = 7
LB
IDncR
LB
IDncR
LB
IDncR
LB
IDncR
Achse 1 Achse 2 CAN-Bus-Mastersteuerung Achse 3 Achse 4
CAN-Bus
MD0226AD
Bild 11: Beispiel für Projektierung 2
18
EURODRIVEEURODRIVE
MOVIDYN ® CAN-BUS AFC 11A
Anschließend wird die Basis-ID für die Achsen eingestellt. In diesem Beispiel wird die Basis-ID denAchsen nach Tabelle 7 zugeordnet:
Achse Basis-ID
1 100001 bin. = 33 dez.
2 010001 bin. = 17 dez.
3 001011 bin. = 11 dez.
4 000111 bin. = 7 dez.
Tabelle 7: Zuordnung der Basis-ID zu den Achsen
Dabei können Sie erkennen, daß bei der Einstellung der Basis-ID über die DIP-Schalter keineReihenfolge eingehalten werden muß. Allerdings dürfen die Basis-IDs nicht mehrfach belegtwerden, d. h. zwei Achsen dürfen nicht die gleiche Basis-ID besitzen.
Zusätzlich muß noch der Abschlußwiderstand an den L eitungsenden angeschlossen werden. Hierfürmuß der DIP-Schalter mit der Kennzeichnung R an den Achsen 1 und 4 auf ON geschaltet werden.
In dieser Kombination werden die in Tabelle 8 aufgelisteten IDs auf dem CAN-Bus belegt:
Achse ID Telegrammtyp
1 267 Prozeß-Ausgangsdaten-Telegramm (PA)
268 Prozeß-Eingangsdaten-Telegramm (PE)
269 Prozeß-Ausgangsdaten-Telegramm synchronisiert (PA-sync)
779 Parameter Request-Telegramm
780 Parameter Response-Telegramm
2 139 Prozeß-Ausgangsdaten-Telegramm (PA)
140 Prozeß-Eingangsdaten-Telegramm (PE)
141 Prozeß-Ausgangsdaten-Telegramm synchronisiert (PA-sync)
651 Parameter Request-Telegramm
652 Parameter Response-Telegramm
3 91 Prozeß-Ausgangsdaten-Telegramm (PA)
92 Prozeß-Eingangsdaten-Telegramm (PE)
93 Prozeß-Ausgangsdaten-Telegramm synchronisiert (PA-sync)
603 Parameter Request-Telegramm
604 Parameter Response-Telegramm
4 59 Prozeß-Ausgangsdaten-Telegramm (PA)
60 Prozeß-Eingangsdaten-Telegramm (PE)
61 Prozeß-Ausgangsdaten-Telegramm synchronisiert (PA-sync)
571 Parameter Request-Telegramm
572 Parameter Response-Telegramm
Tabelle 8: Verwendete IDs auf dem CAN-Bus
Die Berechnung der IDs folgt aus der eingestellten Basis-ID über die DIP-Schalter und dem Offset,der das entsprechende Telegramm beschreibt (siehe Tabelle 3).
Projektierung undInbetriebnahme 3
19
EURODRIVEEURODRIVE
MOVIDYN ® CAN-BUS AFC 11A
Die Prozeßdatenlänge = 3 bewirkt, daß vom Servo-Umrichter genau drei Prozeß-Ausgangsdaten-worte empfangen und drei Prozeß-Eingangsdatenworte an die Mastersteuerung gesendet werden.Diesen Zusammenhang macht Bild 12 nochmals deutlich.
Der Inhalt der Prozeßdatenworte wird über die Parameter Prozeßausgangsdaten-Beschreibung 1..3und Prozeßeingangsdaten-Beschreibung 1..3 definiert.
Projektierung undInbetriebnahme3
PD1
PD1
PD2
PD2
PD3
PD3
Mastersteuerung
CAN-Bus
MD0227AD
Bild 12: Programmierung eines Prozeßdatenwortes
20
EURODRIVEEURODRIVE
MOVIDYN ® CAN-BUS AFC 11A
4 Parametrierung über den CAN-Bus
Der Servo-Umrichter MOVIDYN® unterstützt mit der Option AFC11A die in Bild 13 gezeigtenDienste.
4.1 Dienste
Die Antriebsumrichterparameter werden über das Feldbus-System mit den Diensten READ, READ-SYNC, WRITE und WRITE-SYNC der Anwendungsschicht (Schicht 7) gelesen und geschrieben.
4.1.1 Aufbau des Parameter-TelegrammsDie Parametrierung von Feldgeräten über Feldbus-Systeme, die keine Anwendungsschicht bieten,erfordert die Nachbildung der wichtigsten Funktionalitäten und Dienste wie beispielsweise READund WRITE zum L esen und Schreiben von Parametern. Dazu erfolgt beispielsweise für CAN dieDefinition eines Parameter-Telegramms. Dieses Parameter-Telegramm wird durch einen Identifierbeschrieben, der von der eingestellten Basisadresse auf der CAN-Optionskarte abhängig ist. Überdas Parameter-Telegramm können die Parameterdaten ausgetauscht werden (Bild 14).
Parametrierung über denCAN-Bus 4
SEWEURODRIVE
SEWEURODRIVE
Mastersteuerung READ
WRITE
READ-SYNC
WRITE-SYNC
CAN-Bus
MD0228AD
Bild 13: Dienste über den CAN-Bus
SEWE URODRIVE
SEWEURODRIVE
Parameter-Request-Telegramm
Parameter-Response-Telegramm
MD0229AD
Bild 14: Parameter-Telegramm für CAN
21
EURODRIVEEURODRIVE
MOVIDYN ® CAN-BUS AFC 11A
Bild 15 zeigt den Aufbau des Parameter-Telegramms. Prinzipiell setzt es sich aus einemVerwaltungsbyte, einem Index-Wort, einem reservierten Byte sowie vier Datenbytes zusammen.
4.1.1.1 Verwaltung des Parameter-TelegrammsDer gesamte Ablauf der Parametrierung wird mit dem Byte 0: Verwaltung koordiniert. Mit diesemByte werden wichtige Dienstparameter wie Servicekennung, Datenlänge, Ausführung und Status desausgeführten Dienstes zur Verfügung gestellt. Bild 16 zeigt, daß Bit 0, 1 und 2 die Servicekennungbeinhalten, demnach also definieren, welcher Dienst ausgeführt wird. Bit 3 ist vorerst reserviert undmuß generell auf Null gesetzt bleiben. Mit Bit 4 und Bit 5 wird für den WRITE-Dienst die Datenlängein Byte angegeben, die für SEW-Antriebsumrichter generell auf 4 Byte einzustellen ist.
Mit dem Handshake-Mode-Bit (Bit 6) kann festgelegt werden, wann der Servoumrichter auf einParameter-Request-Telegramm antworten soll. In der asynchronen Betriebsart antwortet der Servo-umrichter sofort nach Ausführung des Dienstes mit einem Response-Telegramm. Im Gegensatzdazu antwortet der Servoumrichter in der synchronen Betriebsart erst nach Erhalt des SYNC-Telegramms mit einem Response-Telegramm. Das Status-Bit 7 zeigt an, ob der Dienst ordnungs-gemäß ausgeführt werden konnte oder fehlerhaft war.
4.1.1.2 Index-AdressierungMit Byte 2: Index-High und Byte 3: Index-L ow wird der Parameter bestimmt, der über das Feldbus-System gelesen oder geschrieben werden soll. Die Parameter eines Antriebsumrichters werdenunabhängig vom angeschlossenen Feldbus-System mit einem einheitlichen Index adressiert. Byte 1ist als reserviert zu betrachten und muß generell auf 0x00 gesetzt werden.
Parametrierung über denCAN-Bus4
Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
Verwaltung
Verwaltung
reserviert
reserviert
Index High
Parameter-Index
Index L ow Daten MSB Daten Daten Daten L SB
4 Byte DatenMD0230AD
Bild 15: Aufbau des Parameter-Telegramms
7 6 5 4 3 2 1 0Bit:
MSB L SBByte 0: Verwaltung
Service-Kennung:000 = kein Service001 = READ010 = WRITE
Datenlänge:00 = 1 Byte01 = 2 Byte10 = 3 Byte11 = 4 Byte
reserviert
Handshake-Mode-Bit0 = asynchron, Response sofort senden1 = synchron, Response erst nach Erhalt des
SYNC-Telegramms sendenStatus-Bit0 = kein Fehler bei Service-Ausführung1 = Fehler bei Service-Ausführung
MD0231AD
Bild 16: Aufbau des Verwaltungs-Byte
22
EURODRIVEEURODRIVE
MOVIDYN ® CAN-BUS AFC 11A
4.1.1.3 DatenbereichDie Daten befinden sich wie in Bild 17 gezeigt in Byte 4 bis Byte 7 des Parameter-Telegramms. Somitkönnen maximal 4 Byte Daten je Dienst übertragen werden. Grundsätzlich werden die Datenrechtsbündig eingetragen, d.h. Byte 7 beinhaltet das niederwertigste Datenbyte (Daten-L SB), Byte 4dementsprechend das höchstwertigste Datenbyte (Daten-MSB).
4.1.1.4 Fehlerhafte DienstausführungEine fehlerhafte Dienstausführung wird durch Setzen des Statusbits im Verwaltungsbyte signalisiert.Zeigt das Statusbit nun einen Fehler an, so wird im Datenbereich des Parametertelegramms derFehlercode eingetragen (Bild 18). Byte 4 ... 7 liefern den Rückkehr-Code in strukturierter Form (→siehe Handbuch zum Feldbus-Geräteprofil MOVIDYN®) zurück.
Parametrierung über denCAN-Bus 4
Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
Verwaltung reserviert Index High Index L ow Daten MSB DatenHigh-Byte 1 High-Byte 2L ow-Byte 1 L ow-Byte 2
High-Wort
Daten Daten L SB
L ow-Wort
Doppelwort
MD0232AD
Bild 17: Definition des Datenbereichs im Parameter-Telegramm
Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
Verwaltung reserviert Index High Index L ow
Statusbit = 1: Fehlerhafte Dienstausführung
Error-Class Error-Code Add. Codehigh
Add. Codelow
MD0233AD
Bild 18: Aufbau des Parameter-Telegramms bei fehlerhafter Dienstausführung
23
EURODRIVEEURODRIVE
MOVIDYN ® CAN-BUS AFC 11A
4.1.2 READMit dem Dienst READ greift die CAN-Bus-Mastersteuerung auf alle Kommunikationsobjekte (An-triebsparameter) des Servoumrichters MOVIDYN® lesend zu. In der Dokumentation Parameterver-zeichnis MOVIDYN® sind alle Antriebsparameter sowie deren Kodierung detailliert aufgeführt.
Zum L esen eines Parameters halten Sie bitte folgende Reihenfolge ein:
1. Tragen Sie den Index des zu lesenden Parameters in Byte 2 (Index-High) und Byte 3 (Index-L ow) ein.
2. Tragen Sie die Service-Kennung für den READ-Dienst und die asynchrone Betriebsart im Verwal-tungsbyte ein (Byte 0).
3. Senden Sie den READ-Dienst an den Umrichter.
Da es sich um einen L esedienst handelt, werden die gesendeten Datenbytes (Byte 4 ...7) sowie dieDatenlänge (im Verwaltungsbyte) ignoriert und müssen demzufolge auch nicht eingestellt werden.
Der Umrichter bearbeitet nun den READ-Dienst und liefert die Dienstbestätigung unabhängig vomSYNC-Telegramm zurück. Dabei wird bei der Übertragung des Telegramms die Priorität, die durchden Identifier festgelegt ist, berücksichtigt.
Bild 19 zeigt die Kodierung eines READ-Dienstes im Verwaltungsbyte. Die Datenlänge ist nichtrelevant, lediglich die Service-Kennung für den READ-Dienst und das Handshake-Mode-Bit für dieasynchrone Betriebsart ist einzutragen. Eine Aktivierung dieses Dienstes im Servoumrichter erfolgtdurch Versenden des Parameter-Telegramms.
Parametrierung über denCAN-Bus4
0 0 X X 0 0 0 1
7 6 5 4 3 2 1 0Byte 0: Verwaltung
x = nicht relevant
Service-Kennung:001 = READ
reserviert
Datenlänge:für READ-Dienst nicht relevant
Handshake-Mode-Bit0 = asynchron, Response sofort
sendenStatus-Bit0 = kein Fehler bei Service-Ausführung1 = Fehler bei Service-Ausführung
MD0234AD
Bild 19: READ-Dienst-Kodierung im Verwaltungsbyte
24
EURODRIVEEURODRIVE
MOVIDYN ® CAN-BUS AFC 11A
4.1.3 WRITEMit dem Dienst WRITE greift die CAN-Bus-Mastersteuerung auf alle Kommunikationsobjekte(Antriebsparameter) des Servoumrichters MOVIDYN® schreibend zu.
Zum Schreiben eines Parameters halten Sie bitte folgende Reihenfolge ein:
1. Tragen Sie den Index des zu schreibenden Parameters in Byte 2 (Index-High) und Byte 3 (Index-L ow) ein.
2. Tragen Sie die zu schreibenden Daten in Byte 4 ...7 ein.
3. Tragen Sie die Service-Kennung, die Datenlänge und das Handshake-Mode-Bit für den WRITE-Dienst im Verwaltungsbyte ein (Byte 0).
4. Senden Sie den WRITE-Dienst an den Umrichter.
Der Umrichter bearbeitet nun den WRITE-Dienst und liefert die Dienstbestätigung unabhängig vomSYNC-Telegramm zurück. Dabei wird bei der Übertragung des Telegramms die Priorität, die durchden Identifier festgelegt ist, berücksichtigt.
Bild 20 zeigt die Kodierung eines WRITE-Dienstes im Verwaltungsbyte. Die Datenlänge beträgt füralle Parameter der SEW-Antriebsumrichter 4 Byte. Eine Aktivierung dieses Dienstes imServoumrichter erfolgt durch Versenden des Parameter-Telegramms.
Parametrierung über denCAN-Bus 4
0 0 1 1 0 0 1 0
7 6 5 4 3 2 1 0Byte 0: Verwaltung
Service-Kennung:010 = WRITE
reserviert
Datenlänge:11 = 4 Byte
Handshake-Mode-Bit0 = asynchron, Response sofort
sendenStatus-Bit0 = kein Fehler bei Service-Ausführung1 = Fehler bei Service-Ausführung
MD0235AD
Bild 20: WRITE-Dienst-Kodierung im Verwaltungsbyte
25
EURODRIVEEURODRIVE
MOVIDYN ® CAN-BUS AFC 11A
4.1.4 READ-SYNCMit dem Dienst READ-SYNC greift die CAN-Bus-Mastersteuerung auf alle Kommunikationsobjekte(Antriebsparameter) des Servoumrichters MOVIDYN® lesend zu. Dabei wird die READ-Responsein der 1. Millisekunde der definierten Zeitbasis zur Mastersteuerung gesendet.
Zum L esen eines Parameters halten Sie bitte folgende Reihenfolge ein:
1. Tragen Sie den Index des zu lesenden Parameters in Byte 2 (Index-High) und Byte 3 (Index-L ow) ein.
2. Tragen Sie die Service-Kennung für den READ-Dienst und die synchrone Betriebsart imVerwaltungsbyte ein (Byte 0).
3. Senden Sie den READ-SYNC-Dienst an den Umrichter.
Da es sich um einen L esedienst handelt, werden die gesendeten Datenbytes (Byte 4 ...7) sowie dieDatenlänge (im Verwaltungsbyte) ignoriert und müssen demzufolge auch nicht eingestellt werden.
Der Umrichter bearbeitet nun den READ-SYNC-Dienst und liefert die Dienstbestätigung unmittelbarnach Erhalt des SYNC-Telegramms zurück.
Bild 21 zeigt die Kodierung eines READ-SYNC-Dienstes im Verwaltungsbyte. Die Datenlänge istnicht relevant, lediglich die Service-Kennung für den READ-Dienst und das Handshake-Mode-Bit fürdie synchrone Betriebsart ist einzutragen. Eine Aktivierung dieses Dienstes im Servoumrichtererfolgt durch Versenden des Parameter-Telegramms.
Parametrierung über denCAN-Bus4
0 1 X X 0 0 0 1
7 6 5 4 3 2 1 0Byte 0: Verwaltung
x = nicht relevant
Service-Kennung:001 = READ
reserviert
Datenlänge:für READ-Dienst nicht relevant
Handshake-Mode-Bit1 = synchron, Response erst nach Erhalt des
SYNC-Telegramms sendenStatus-Bit0 = kein Fehler bei Service-Ausführung1 = Fehler bei Service-Ausführung
MD0236AD
Bild 21: READ-SYNC-Dienst-Kodierung im Verwaltungsbyte
26
EURODRIVEEURODRIVE
MOVIDYN ® CAN-BUS AFC 11A
4.1.5 WRITE-SYNCMit dem Dienst WRITE-SYNC greift die CAN-Bus-Mastersteuerung auf alle Kommunikationsobjekte(Antriebsparameter) des Servoumrichters MOVIDYN® schreibend zu.
Zum Schreiben eines Parameters halten Sie bitte folgende Reihenfolge ein:
1. Tragen Sie den Index des zu schreibenden Parameters in Byte 2 (Index-High) und Byte 3 (Index-L ow) ein.
2. Tragen Sie die zu schreibenden Daten in Byte 4 ...7 ein.
3. Tragen Sie die Service-Kennung, die Datenlänge und das Handshake-Mode-Bit für den WRITE-SYNC-Dienst im Verwaltungsbyte ein (Byte 0).
4. Senden Sie den WRITE-SYNC-Dienst an den Umrichter.
Der Umrichter bearbeitet nun den WRITE-SYNC-Dienst und liefert die Dienstbestätigung unmittelbarnach Erhalt des SYNC-Telegramms zurück.
Bild 22 zeigt die Kodierung eines WRITE-SYNC-Dienstes im Verwaltungsbyte. Die Datenlängebeträgt für alle Parameter der SEW-Antriebsumrichter 4 Byte. Eine Aktivierung dieses Dienstes imServoumrichter erfolgt durch Versenden des Parameter-Telegramms.
Parametrierung über denCAN-Bus 4
0 1 1 1 0 0 1 0
7 6 5 4 3 2 1 0Byte 0: Verwaltung
Service-Kennung:010 = WRITE
reserviert
Datenlänge:11 = 4 Byte
Handshake-Mode-Bit1 = synchron, Response erst nach Erhalt
des SYNC-Telegramms sendenStatus-Bit0 = kein Fehler bei Service-Ausführung1 = Fehler bei Service-Ausführung
MD0237AD
Bild 22: WRITE-SYNC-Dienst-Kodierung im Verwaltungsbyte
27
EURODRIVEEURODRIVE
MOVIDYN ® CAN-BUS AFC 11A
4.1.6 Ablauf der Parametrierung bei CANAm Beispiel des WRITE-SYNC-Dienstes soll anhand von Bild 23 ein Parametrierungsablaufzwischen Steuerung und Servoumrichter über CAN dargestellt werden. Zur Vereinfachung desAblaufs wird in Bild 23 nur das Verwaltungsbyte des Parameter-Telegramms dargestellt.
Während die Steuerung das Parameter-Telegramm für den WRITE-SYNC-Dienst vorbereitet, werdenvom Servoumrichter SYNC-Telegramme empfangen und Prozeßdaten-Telegramme empfangen undzurückgesendet. Eine Aktivierung des Dienstes erfolgt nach dem Empfang des Parameter-Request-Telegramms. Nun interpretiert der Servoumrichter das Parameter-Telegramm und bearbeitet denWRITE-SYNC-Dienst. Gleichzeitig beantwortet er alle Prozeßdaten-Telegramme. Erst nach demErhalt des SYNC-Telegramms wird das Parameter-Response-Telegramm gesendet.
4.1.7 Parameter-DatenformatBei der Parametrierung über die Feldbus-Schnittstelle wird die gleiche Parameter-Kodierungverwendet wie über die seriellen Schnittstellen RS-232 oder RS-485. Ein Großteil der Parameterwird im 4-Byte-BCD-Format übertragen. 32-Bit-Werte werden direkt als 4-Byte-Hex-Wert in dasParameter-Telegramm geschrieben.
Die Datenformate und Wertebereiche für die einzelnen Parameter finden Sie in der SEW-Dokumentation Parameterverzeichnis MOVIDYN®.
4.2 Beschreibung der Antriebsparameter
Die Antriebsparameter des Servoumrichters MOVIDYN® werden in der SEW-DokumentationParameterverzeichnis MOVIDYN® detailliert beschrieben. Neben dem Parameter-Index, d. h. derNummer, mit der Sie den entsprechenden Parameter über die Kommunikationsschnittstellen desUmrichters ansprechen können, erhalten Sie weitere Informationen über Kodierung, Wertebereichund Bedeutung der Parameterdaten.
Für den Zugriff auf alle Antriebsparameter über den CAN-Bus müssen Sie zu dem im Parameter-verzeichnis angegebenen Index den Wert 1000dez dazuaddieren, um den Feldbus-Index zur erhalten.
Generell könnnen Sie also mit
Feldbus-Index = Parameter-Index + 1000dez
auf die Antriebsparameter lesend oder schreibend zugreifen.
Parametrierung über denCAN-Bus4
01110010
01110010
Steuerung(Master)
CAN
Servoumrichter(Slave)
Prozeßausgangsdaten-Telegramm
SYNC-Telegramm
Prozeßeingangsdaten-Telegramm
Parameter-Telegrammversenden
Prozeßausgangsdatensenden
SYNC-Telegrammsenden
Dienst wurde korrektausgeführt
Prozeßeingangsdatenempfangen
Parameter-Request-Telegrammempfangen
Prozeßausgangsdaten empfangen
SYNC-Telegramm empfangen,damit wird das Prozeßeingangs-daten-Telegramm und dasParameter-Response-Telegrammgesendet
MD0238AD
Bild 23: Ablauf der Parametrierung über CAN
28
EURODRIVEEURODRIVE
MOVIDYN ® CAN-BUS AFC 11A
5 Rückkehr-Codes Parametrierung
Bei fehlerhafter Parametrierung werden vom Servoumrichter verschiedene Rückkehr-Codes an denparametrierenden Master zurückgegeben, die detaillierten Aufschluß über die Fehlerursache geben.Generell sind diese Rückkehrcodes strukturiert nach DIN 19245 T2 aufgebaut. Es wirdunterschieden zwischen den Elementen
Error-Class Error-Code Additional-Code.
Diese Rückkehrcodes werden im Handbuch zum Feldbus-Geräteprofil MOVIDYN® beschrieben.
5.1 Sonderfälle
Parametrierungsfehler, die weder von der Schicht-7 noch von der System-Software desServoumrichters identifiziert werden können, beschreibt die Feldbus-Software.
Dabei handelt es sich um folgende Sonderfälle:
5.1.1 ParametrierungsfehlerBei der Ausführung eines L ese- oder Schreibdienstes über den CAN-Bus wurde in dasVerwaltungsbyte eine falsche Codierung eingetragen.
Code (dez) Bedeutung
Error-Class: 5 Service
Error-Code: 5 Unerlaubter Wert
Add.-Code high: 0 -
Add.-Code low: 0 -
Tabelle 9: Rückkehr-Code falsche Codierung des Verwaltungsbytes
Rückkehr-CodesParametrierung 5
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EURODRIVEEURODRIVE
MOVIDYN ® CAN-BUS AFC 11A
6 Technische Daten Option AFC11A
Technische Daten der Option AFC11A
Anzahl der Prozeßdatenworte:Wählbar über DIP-Schalter: 1, 2 oder 3 Prozeßdatenworte
Baudrate:Wählbar über DIP-Schalter: 125, 250, 500 oder 1000 Kbit/sec
ID: 3 ... 1020Basis-ID wählbar über DIP-Schalter: 0 ... 63
Anschlußtechnik:2-L eiter-Bus mit 9poligen Sub-D-Steckverbindern
Steckerbelegung nach CiA-Standard.
Abschlußwiderstand (120 Ω):Zuschaltbar über DIP-Schalter.
Technische DatenOption AFC 11A6
30
EURODRIVEEURODRIVE
MOVIDYN ® CAN-BUS AFC 11A
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