Beschreibung Elektronik 1) Software−Stand (SW) siehe Typenschild Die vorliegende Beschreibung...
Transcript of Beschreibung Elektronik 1) Software−Stand (SW) siehe Typenschild Die vorliegende Beschreibung...
Beschreibung Elektronik
CPX−Feldbusknoten
Typ CPX−FB14
FeldbusprotokollCANopen
CPX−Terminal
Beschreibung526 409de 0308a [674 171]
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
IFesto P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Autor U. Reimann, H. Hohner. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Redaktion M.Holder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Original de. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Layout Festo AG & Co. KG, Abtl. KG−GD. . . . . . . . . . . . . . . .
Satz KI−DT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ausgabe de 0308a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bezeichnung P.BE−CPX−FB14−DE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
BestellNr. 526 409. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E (Festo AG&Co. KG, D73726 Esslingen, 2003)Internet: http://www.festo.comE−Mail: [email protected]
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments,Verwertung und Mitteilung seines Inhalts verboten, soweitnicht ausdrücklich gestattet. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte für den Fall der Patent−,Gebrauchsmuster− oder Geschmacksmustereintragung vorbehalten.
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
IIIFesto P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Inhaltsverzeichnis
Bestimmungsgemäße Verwendung VI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Zielgruppe VII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Service VII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Hinweise zur vorliegenden Beschreibung VIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Wichtige Benutzerhinweise IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1. Installation 1−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 Allgemeine Hinweise zur Installation 1−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Einstellungen der DIL−Schalter am Feldbusknoten 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Abnehmen und Montieren der Abdeckung für DIL−Schalter 1−8 . . . . . .
1.2.2 Einstellen der DIL−Schalter 1−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Anschließen des Feldbus 1−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1 Feldbuskabel 1−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2 Feldbusbaudrate und Feldbuslänge 1−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.3 Informationen zum Anschließen des Feldbus 1−23 . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.4 Feldbus−Schnittstelle 1−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.5 Anschluss mit Feldbusstecker von Festo 1−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.6 Weitere Anschlussmöglichkeiten für den Feldbus mit Adaptern 1−28 . .
1.4 Busabschluss mit Abschlusswiderständen 1−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1 Abschlusswiderstand installieren bei Verwendung der Adapater 1−31 .
1.5 Pin−Belegung Spannungsversorgung 1−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Inbetriebnahme 2−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 Inbetriebnahme an einem CANopen−Master 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Allgemeines zu CANopen 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Konfiguration 2−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Adressieren des CPX−Terminals 2−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Konfigurations−Beispiele mit CPA−Pneumatik 2−8 . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3 Adressierungsbeispiele 2−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Übersichten 2−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Kurzübersicht Funktionsumfang 2−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Übersicht Objekt−Verzeichnis 2−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
IV Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
2.3.3 Verhalten des CPX−Terminals beim Einschalten 2−17 . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.4 Default Identifier Verteilung 2−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Objektverzeichnisse 2−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1 Kommunikationsprofil 2−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Übersicht über die PDO−Struktur 2−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.3 Digitale Eingänge (Transmit PDO 1) 2−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.4 Digitale Ausgänge (Receive PDO 1) 2−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.5 Analoge Eingänge Kanal 0 − 3 (Transmit PDO 2) 2−34 . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.6 Analoge Ausgänge Kanal 0 − 3 (Receive PDO 2) 2−39 . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.7 Analoge Eingänge Kanal 4 − 15 (Transmit PDO 3) 2−41 . . . . . . . . . . . . . .
2.4.8 Analoge Ausgänge Kanal 4 − 15 (Receive PDO 3) 2−45 . . . . . . . . . . . . . .
2.4.9 Statusbits und EA−Diagnose−Interface (PDO 4) 2−47 . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.10 Manufacturer Specific Profile 2−52 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.11 Übersicht über Mapping−Objekte 2−58 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.12 Forcen 2−61 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Parametrierung 2−65 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1 Parametrierung beim Einschalten 2−65 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2 Parametrierung mit dem Handheld 2−66 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.3 Anwendungsbeispiel für die Parametrierung 2−66 . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6 Inbetriebnahme des CPX−Terminals im System 2−67 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.1 Fehlerfreie Inbetriebnahme, normaler Betriebszustand 2−68 . . . . . . . . .
3. Diagnose 3−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1 Übersicht Diagnosemöglichkeiten 3−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Diagnose über LEDs 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Normaler Betriebszustand 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2 Fehleranzeigen der CPX−spezifischen LEDs PS, PL, SF, M 3−7 . . . . . . . .
3.2.3 Fehleranzeigen der CANopen−spezifischen LEDs MS, NS, IO 3−10 . . . . .
3.3 Diagnose über Statusbits 3−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Diagnose über das EA−Diagnose−Interface 3−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Diagnose über CANopen 3−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1 Die Emergency Message 3−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.2 CPX−Fehlernummern 3−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
VFesto P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
A. Technischer Anhang A−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1 Technische Daten Feldbusknoten CPX−FB14 A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2 Beispiele: Kommunikationsablauf A−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.1 Beispiel 1: CANopen Netzwerk starten A−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.2 Beispiel 2: Ausgang setzen A−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.3 Beispiel 3: Node guard"−Überwachung starten A−6 . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.4 Beispiel 4: Objekte laden A−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.5 Beispiel 5: Objekte schreiben A−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3 Beispiel: Parametrierung mit dem Programm CANsetter" A−9 . . . . . . . . . . . . . .
B. Stichwortverzeichnis B−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
VI Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Bestimmungsgemäße Verwendung
Der in dieser Beschreibung dokumentierte FeldbusknotenCPX−FB14 ist ausschließlich für den Einsatz als Teilnehmer amFeldbus CANopen bestimmt.
Das CPX−Terminal ist nur folgendermaßen zu benutzen:
bestimmungsgemäß
im Originalzustand
ohne eigenmächtige Veränderungen
in technisch einwandfreien Zustand.
Die angegebenen Grenzwerte für Drücke, Temperaturen,elektrische Daten, Momente usw. sind einzuhalten.
Beachten Sie die Vorschriften der Berufsgenossenschaften,des Techn. Überwachungsvereins, die VDE Bestimmungenoder entsprechende nationale Bestimmungen.
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
VIIFesto P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Zielgruppe
Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetete Fachleute der Steuerungs− und Automatisierungstechnik, die Erfahrung mit der Installation, Inbetriebnahme, Programmierung und Diagnose von Teilnehmern am FeldbusCANopen haben.
Service
Bitte wenden sie sich bei technischen Problemen an Ihrenlokalen Festo−Service.
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
VIII Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Hinweise zur vorliegenden Beschreibung
HinweisDiese Beschreibung bezieht sich auf folgende Versionen:
Version Neu in dieser Version
CPX−Feldbusknoten Typ CPX−FB14ab Software−Stand 26.05.2003 1)
Unterstützung des Handhelds Typ CPX−MMI−1
EDS−Datei ab 29.07.2003 Unterstützung der MPA−Pneumatik
1) Software−Stand (SW) siehe Typenschild
Die vorliegende Beschreibung enthält spezifische Informationen über die Installation, Konfiguration, Parametrierung, Inbetriebnahme, Programmierung und Diagnose mit dem CPX−Feldbusknoten für CANopen.
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
IXFesto P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Wichtige Benutzerhinweise
Gefahrenkategorien
Diese Beschreibung enthält Hinweise auf mögliche Gefahren,die bei unsachgemäßem Einsatz des Produkts auftreten können. Diese Hinweise sind mit einem Signalwort (Warnung,Vorsicht, usw.) gekennzeichnet, schattiert gedruckt und zusätzlich durch ein Piktogramm gekennzeichnet. FolgendeGefahrenhinweise werden unterschieden:
Warnung... bedeutet, dass bei Missachten schwerer Personen− oderSachschaden entstehen kann.
Vorsicht... bedeutet, dass bei Missachten Personen− oder Sachschaden entstehen kann.
Hinweis... bedeutet, dass bei Missachten Sachschaden entstehenkann.
Zusätzlich kennzeichnet das folgende Piktogramm Textstellen, die Tätigkeiten mit elektrostatisch gefährdeten Bauelementen beschreiben:
Elektrostatisch gefährdete Bauelemente: UnsachgemäßeHandhabung kann zu Beschädigungen von Bauelementenführen.
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
X Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Kennzeichnung spezieller Informationen
Folgende Piktogramme kennzeichnen Textstellen, die spezielle Informationen enthalten.
Piktogramme
Information:Empfehlungen, Tipps und Verweise auf andere Informationsquellen.
Zubehör:Angaben über notwendiges oder sinnvolles Zubehör zumFesto Produkt.
Umwelt:Informationen zum umweltschonenden Einsatz von Festo Produkten.
Textkennzeichnungen
· Der Auflistungspunkt kennzeichnet Tätigkeiten, die inbeliebiger Reihenfolge durchgeführt werden können.
1. Ziffern kennzeichnen Tätigkeiten, die in der angegebenenReihenfolge durchzuführen sind.
Spiegelstriche kennzeichnen allgemeine Aufzählungen.
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
XIFesto P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Art Titel Beschreibung
BeschreibungElektronik
Systembeschreibung"Typ P.BE−CPX−SYS−...
Überblick über Aufbau, Bestandteile und Funktionsweise von CPX−Terminals;Installations− und Inbetriebnahmehinweisesowie Grundlagen zur Parametrierung
CPX−Feldbusknoten"Typ P.BE−CPX−FB...
Hinweise zur Montage, Installation, Inbetriebnahme und Diagnose für den entsprechendenFeldbusknoten
CPX−EA−Module"Typ P.BE−CPX−EA−...
Anschlusstechnik und Montage−, Installations−und Inbetriebnahmehinweise zu Eingangs− undAusgangsmodulen vom Typ CPX−..., den MPA−Pneumatik−Modulen sowie vom MPA−, CPA−und Midi/Maxi−Pneumatik−Interface
CPX−Analog−EA−Module" Typ P.BE−CPX−AX−...
Anschlusstechnik und Montage−, Installations−und Inbetriebnahmehinweise zu CPX−Analog−EA−Modulen
Handheld"Typ P.BE−CPX−MMI−1−..
Hinweise zur Inbetriebnahme und Diagnosevon CPX−Terminals mit dem Handheld Typ CPX−MMI−1
BeschreibungPneumatik
Ventilinseln mit MPA−Pneumatik"Typ P.BE−MPA−...
Hinweise zur Montage, Installation und Inbetriebnahme der MPA−Pneumatik (Typ 32)
Ventilinseln mit CPA−Pneumatik"Typ P.BE−CPA−...
Hinweise zur Montage, Installation und Inbetriebnahme der CPA−Pneumatik (Typ 12)
Ventilinseln mit Midi/Maxi−Pneumatik" TypP.BE−Midi/Maxi−03−...
Hinweise zur Montage, Installation und Inbetriebnahme der Midi/Maxi−Pneumatik (Typ 03)
Tab.0/1: Beschreibungen zum CPX−Terminal
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
XII Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Folgende produktspezifischen Begriffe und Abkürzungenwerden in dieser Beschreibung verwendet:
Begriff/Abkürzung Bedeutung
A, E digitaler Ausgang, digitaler Eingang
AA, AE analoger Ausgang, analoger Eingang
AB Ausgangsbyte
COB Communication object identifier
CP Compact Performance
CPX−Terminal Komplettes System bestehend aus CPX−Modulen mit oder ohne Pneumatik.
DIL−Schalter Dual−In−Line−Schalter bestehen meist aus mehreren Schalterelementen, mit denen sich Einstellungen vornehmen lassen.
EA−Module Sammelbegriff für CPX−Module, die digitale Ein− und Ausgänge zurVerfügung stellen.
EA−Diagnose−Interface Das EA−Diagnose−Interface ist eine busunabhängige Diagnoseschnittstelle auf E/A−Ebene, die den Zugriff auf interne Daten des CPX−Terminals ermöglicht.
EAs digitale Ein− und Ausgänge
Feldbusknoten Stellen die Verbindung zu bestimmten Feldbussen her. Leiten Steuersignale an die angeschlossenen Module weiter und überwachen derenFunktionsfähigkeit.
Handheld Handbediengerät zur Inbetriebnahme und für Servicezwecke
KZ/Ü Kurzschluss/Überlast
Pneumatik−Interface Das Pneumatik−Interface ist die Schnittstelle zwischen der modularenelektrischen Peripherie und der Pneumatik.
SPS/IPC Speicherprogrammierbare Steuerung/Industrie PC
Statusbits Interne Eingänge, die codierte Sammel−Diagnosemeldungen liefern
F0h Hexadezimale Zahlen sind durch ein tiefgestelltes h" gekennzeichnet.
Tab.0/2: Produktspezifische Begriffe und Abkürzungen
1. Installation
1−2 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Inhaltsverzeichnis
1. Installation 1−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 Allgemeine Hinweise zur Installation 1−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Einstellungen der DIL−Schalter am Feldbusknoten 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Abnehmen und Montieren der Abdeckung für DIL−Schalter 1−8 . . . . . .
1.2.2 Einstellen der DIL−Schalter 1−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Anschließen des Feldbus 1−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1 Feldbuskabel 1−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2 Feldbusbaudrate und Feldbuslänge 1−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.3 Informationen zum Anschließen des Feldbus 1−23 . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.4 Feldbus−Schnittstelle 1−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.5 Anschluss mit Feldbusstecker von Festo 1−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.6 Weitere Anschlussmöglichkeiten für den Feldbus mit Adaptern 1−28 . .
1.4 Busabschluss mit Abschlusswiderständen 1−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1 Abschlusswiderstand installieren bei Verwendung der Adapater 1−31 .
1.5 Pin−Belegung Spannungsversorgung 1−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1. Installation
1−3Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Inhalt dieses Kapitels In diesem Kapitel erhalten Sie Informationen über
die Einstellung des CPX−Feldbusknotens mit DIL−Schaltern
den Anschluss an den Feldbus
die Pin−Belegung der Spannungsversorgung
Weitere Informationen Informationen zur Montage und Installation des gesamtenCPX−Terminals finden Sie in der CPX−Systembeschreibung(P.BE−CPX−SYS−..).
Informationen zur Installation der EA−Module und der Pneumatik−Interfaces finden Sie in der Beschreibung CPX−Pneumatik−Interfaces und CPX−EA−Module (P.BE−CPX−EA−..).
Hinweise zur pneumatischen Installation finden Sie in derentsprechenden Pneumatik−Beschreibung (siehe Tab.0/1).
1. Installation
1−4 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
1.1 Allgemeine Hinweise zur Installation
WarnungSchalten Sie vor Installations− und Wartungsarbeiten Folgendes aus:
Druckluftversorgung
Betriebsspannungsversorgung der Elektronik/Sensoren.
Lastspannungsversorgung Ausgänge/Ventile.
Sie vermeiden damit:
unkontrollierbare Bewegungen losgelöster Schlauchleitungen
ungewollte Bewegungen der angeschlossenen Aktorik
undefinierte Schaltzustände der Elektronik
VorsichtDer CPX−Feldbusknoten enthält elektrostatisch gefährdeteBauelemente.
· Berühren Sie deshalb keine Bauelemente.
· Beachten Sie die Handhabungsvorschriften für elektrostatisch gefährdete Bauelemente.
Sie vermeiden damit ein Zerstören der Elektronik.
Informationen zur Montage des CPX−Terminals erhalten Sie inder CPX−Systembeschreibung (P.BE−CPX−SYS−..).
1. Installation
1−5Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Elektrische Anschluss− und Anzeigeelemente
Auf dem CPX−Feldbusknoten für CANopen finden Sie folgendeAnschluss− und Anzeigeelemente:
MS PS
PL
SF
M
NS
IO
1
2
3
4
1 Busstatus− und CPX−spezifische LEDs
2 Feldbusanschluss (9−polige Sub−D−Stecker)
3 Transparente Abdeckung für DIL−Schalter
4 Service−Schnittstelle für Handheld
Bild1/1: Anschluss− und Anzeigeelemente auf dem CPX−Feldbusknoten
1. Installation
1−6 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Demontage und Montage
Der Feldbusknoten ist in einem Verkettungsblock des CPX−Terminals montiert (siehe Bild1/2).
Demontieren Demontieren Sie den Feldbusknoten wie folgt:
1. Lösen Sie die 4 Schrauben des Feldbusknotens mit einemTorx−Schraubendreher Größe T10.
2. Ziehen Sie den Feldbusknoten vorsichtig und ohne zuverkanten von den Stromschienen des Verkettungsblocksab.
1 FeldbusknotenCPX−FB14
2 Verkettungsblock
3 Stromschienen
4 Torx T10−Schrauben
3
4
1
2
Bild1/2: Demontage/Montage des Feldbusknotens
1. Installation
1−7Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Montieren Montieren Sie den Feldbusknoten wie folgt:
1. Setzen Sie den Feldbusknoten in den Verkettungsblockein. Achten Sie darauf, dass die entsprechenden Nutenmit den Klemmen zur Kontaktierung auf der Unterseitedes Feldbusknotens über den Stromschienen liegen.Drücken Sie dann den Feldbusknoten vorsichtig und ohnezu verkanten bis zum Anschlag in den Verkettungsblock.
2. Drehen Sie die Schrauben nur von Hand ein. Setzen Siedie Schrauben so an, dass die vorgefurchten Gewindegänge genutzt werden.Ziehen Sie die Schrauben mit einem Torx−Schraubendreher Größe T10 mit 0,9 ... 1,1 Nm an.
1. Installation
1−8 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
1.2 Einstellungen der DIL−Schalter am Feldbusknoten
Zum Einstellen des CPX−Feldbusknotens muss die Abdeckungfür die DIL−Schalter abgenommen werden.
VorsichtDer CPX−Feldbusknoten enthält elektrostatisch gefährdeteBauelemente.
· Berühren Sie deshalb keine Bauelemente
· Beachten Sie die Handhabungsvorschriften für elektrostatisch gefährdete Bauelemente.
Sie vermeiden damit ein Zerstören der Elektronik des Knotens.
1.2.1 Abnehmen und Montieren der Abdeckung für DIL−Schalter
Zur Einstellung des CPX−Feldbusknotens muss die Abdeckungfür die DIL−Schalter abgenommen werden.
Abnehmen 1. Schalten Sie die Spannungsversorgung aus.
2. Drehen Sie die zwei Befestigungsschrauben der Schalterabdeckung heraus.
3. Nehmen Sie die Abdeckung ab.
Montieren 1. Setzen Sie die Abdeckung vorsichtig auf den Knoten.
Hinweis· Achten Sie auf den korrekten Sitz der Dichtung!
2. Drehen Sie die beiden Befestigungsschrauben erst handfest und dann mit max. 0,4 Nm fest.
1. Installation
1−9Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
1.2.2 Einstellen der DIL−Schalter
Nach dem Abnehmen der Abdeckung für DIL−Schalter sehenSie im Feldbusknoten 5 DIL−Schalter (siehe Bild1/3).
Mit den DIL−Schaltern stellen Sie folgende Parameter ein:
Betriebsart
Fehlermodus
Stationsnummer
Baudrate
CPX−Diagnose−Modus
Vorgehensweise:
1. Schalten Sie die Spannungsversorgung aus.
2. Nehmen Sie die Abdeckung für DIL−Schalter ab (Abschnitt1.2.1).
3. Stellen Sie ggf. die gewünschte Betriebsart ein (DIL−Schalter 1, Werkseinstellung: Remote I/O).
4. Stellen Sie den Fehler−Modus ein (DIL−Schalter 2).
5. Weisen Sie dem CPX−Terminal eine noch nicht belegteStationsnummer zu: Stellen Sie die gewünschte Stationsnummer ein (8fach−DIL−Schalter 3, Schalterelemente 1−7).
6. Stellen Sie die Baudrate ein (DIL−Schalter 4)
7. Bei Betriebsart Remote I/O:Stellen Sie den CPX−Diagnose−Modus (DIL−Schalter5).
Bei Betriebsart Remote Controller:Stellen Sie die benötigte Anzahl logischer EAs des CPX−FB14 ein (DIL−Schalter 5).
8. Montieren Sie die Abdeckung (Abschnitt 1.2.1).
1. Installation
1−10 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
1 DIL−Schalter 1:Betriebsart
2 DIL−Schalter 2:Modus Fehlermeldung Unterspannung
3 DIL−Schalter 3:Stationsnummer
4 DIL−Schalter 4:Baudrate
5 DIL−Schalter 5:CPX−Diagnose−Modus bzw. Anzahl log. EAs beiRemote Controller"
12
34
56
78
1 2 1 2
ON ON
1 2 1 2
ON ON
1
2
3
4
5
ON
Bild1/3: DIL−Schalter im Feldbusknoten (Weitere Informationen zu 1 ... 5 im Folgenden)
1. Installation
1−11Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Einstellen der Betriebsart mit DIL−Schalter 1
Mit dem Schalterelement 1 des DIL−Schalters 1 stellen Sie dieBetriebsart des Feldbusknotens ein:
Betriebsart Einstellung des DIL−Schalters 1
Betriebsart Remote I/OAlle Funktionen des CPX−Terminals werden direkt vom CANopen Master gesteuert. Ein evtl. im CPX−Terminal integrierter FEC arbeitet als passives Funktionsmodul ohne Steuerung.
DIL 1.1: OFFDIL 1.2: OFF(Werkseinstellung)
Betriebsart Remote Controller(Reserviert für künftige Erweiterungen)Ein in das CPX−Terminal integrierter FECübernimmt die EA−Steuerung. Diese Betriebsart ist nur sinnvoll, wenn ein FECim CPX−Terminal integriert ist.
DIL 1.1: ONDIL 1.2: OFF
Tab.1/1: Einstellen der Betriebsart
1. Installation
1−12 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Einstellen des Fehler−Modus mit DIL−Schalter 2
Mit dem Schalterelement 1 des 2fach−DIL−Schalters 2 stellenSie den Fehler−Modus ein:
Fehler−Modus Einstellung DIL−Schalter 2
Unterspannungsfehler melden 2.1: OFF(Werkseinstellung)
Unterspannungsfehler filternFehler bei der Überwachung derBetriebs− und Lastspannungsversorgung werden ignoriert
2.1: ON
Reserviert 2.2: Immer OFF
Tab.1/1: Einstellen der Fehlermeldung Unterspannung"
Mit der Einstellung Unterspannungsfehler filtern" werdenauftretende Spannungsfehler nicht als Fehler gemeldet. Damit können Sie z. B. unnötige Fehlermeldungen in der Inbetriebnahmephase unterdrücken.
Die Einstellung des DIL−Schalters hat Vorrang vor allen überdie Parametrierung definierten Einstellungen. Im Falle derFehlerfilterung wird keine Emergency−Message gesendet.
1. Installation
1−13Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Einstellen der Stationsnummer mit DIL−Schalter 3
Mit dem 8fach−DIL−Schalter 3 stellen Sie die Stationsnummerdes CPX−Terminals binär codiert ein:
1 Einstellung derStationsnummer(Schalterelemente 1−7)
12
34
56
78
1
Bild1/4: Einstellen der Stationsnummer (8fach DIL−Schalter)
Folgende Stationsnummern sind zulässig:
Protokoll Adressbezeichnung ZulässigeStationsnummern
CANopen Stationsnummer 1; ...; 127
Tab.1/2: Zulässige Stationsnummern
Empfehlung:Vergeben Sie die Stationsnummern aufsteigend. Passen Siedie Vergabe der Stationsnummern der MaschinenstrukturIhrer Anlage an.
1. Installation
1−14 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Beispiel: eingestellteStationsnummer: 05
Beispiel: eingestellteStationsnummer: 38
12
34
56
78
20 + 22 =1 + 4 =5
12
34
56
78
21 + 22 + 25 =2 + 4 + 32 =38
Tab.1/3: Beispiele eingestellter Stationsnummern (binärcodiert)
Auf den folgenden Seiten finden Sie eine Übersicht zur Einstellung der Stationsnummer.
1. Installation
1−15Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Stationsnr.
1 2 3 4 5 6 7 8 Stationsnr.
1 2 3 4 5 6 7 8
0 Nicht zulässig. 16OFF OFF OFF OFF
ON
OFF OFF
1 ON
OFF OFF OFF OFF OFF OFF17 ON
OFF OFF OFF
ON
OFF OFF
2OFF
ON
OFF OFF OFF OFF OFF18
OFF
ON
OFF OFF
ON
OFF OFF
3 ON ON
OFF OFF OFF OFF OFF19 ON ON
OFF OFF
ON
OFF OFF
4OFF OFF
ON
OFF OFF OFF OFF20
OFF OFF
ON
OFF
ON
OFF OFF
5 ON
OFF
ON
OFF OFF OFF OFF21 ON
OFF
ON
OFF
ON
OFF OFF
6OFF
ON ON
OFF OFF OFF OFF22
OFF
ON ON
OFF
ON
OFF OFF
7 ON ON ON
OFF OFF OFF OFF23 ON ON ON
OFF
ON
OFF OFF
8OFF OFF OFF
ON
OFF OFF OFF24
OFF OFF OFF
ON ON
OFF OFF
9 ON
OFF OFF
ON
OFF OFF OFF25 ON
OFF OFF
ON ON
OFF OFF
10OFF
ON
OFF
ON
OFF OFF OFF26
OFF
ON
OFF
ON ON
OFF OFF
11 ON ON
OFF
ON
OFF OFF OFF27 ON ON
OFF
ON ON
OFF OFF
12OFF OFF
ON ON
OFF OFF OFF28
OFF OFF
ON ON ON
OFF OFF
13 ON
OFF
ON ON
OFF OFF OFF29 ON
OFF
ON ON ON
OFF OFF
14OFF
ON ON ON
OFF OFF OFF30
OFF
ON ON ON ON
OFF OFF
15 ON ON ON ON
OFF OFF OFF31 ON ON ON ON ON
OFF OFF
Tab.1/4: Einstellung der Stationsnummer 1−31: Position der DIL−Schalterelemente
1. Installation
1−16 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Stationsnr.
1 2 3 4 5 6 7 8 Stationsnr.
1 2 3 4 5 6 7 8
32OFF OFF OFF OFF OFF
ON
OFF48
OFF OFF OFF OFF
ON ON
OFF
33 ON
OFF OFF OFF OFF
ON
OFF49 ON
OFF OFF OFF
ON ON
OFF
34OFF
ON
OFF OFF OFF
ON
OFF50
OFF
ON
OFF OFF
ON ON
OFF
35 ON ON
OFF OFF OFF
ON
OFF51 ON ON
OFF OFF
ON ON
OFF
36OFF OFF
ON
OFF OFF
ON
OFF52
OFF OFF
ON
OFF
ON ON
OFF
37 ON
OFF
ON
OFF OFF
ON
OFF53 ON
OFF
ON
OFF
ON ON
OFF
38OFF
ON ON
OFF OFF
ON
OFF54
OFF
ON ON
OFF
ON ON
OFF
39 ON ON ON
OFF OFF
ON
OFF55 ON ON ON
OFF
ON ON
OFF
40OFF OFF OFF
ON
OFF
ON
OFF56
OFF OFF OFF
ON ON ON
OFF
41 ON
OFF OFF
ON
OFF
ON
OFF57 ON
OFF OFF
ON ON ON
OFF
42OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
OFF58
OFF
ON
OFF
ON ON ON
OFF
43 ON ON
OFF
ON
OFF
ON
OFF59 ON ON
OFF
ON ON ON
OFF
44OFF OFF
ON ON
OFF
ON
OFF60
OFF OFF
ON ON ON ON
OFF
45 ON
OFF
ON ON
OFF
ON
OFF61 ON
OFF
ON ON ON ON
OFF
46OFF
ON ON ON
OFF
ON
OFF62
OFF
ON ON ON ON ON
OFF
47 ON ON ON ON
OFF
ON
OFF63 ON ON ON ON ON ON
OFF
Tab.1/5: Einstellung der Stationsnummer 32−63: Position der DIL−Schalterelemente
1. Installation
1−17Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Stationsnr.
1 2 3 4 5 6 7 8 Stationsnr.
1 2 3 4 5 6 7 8
64OFF OFF OFF OFF OFF OFF
ON 80OFF OFF OFF OFF
ON
OFF
ON
65 ON
OFF OFF OFF OFF OFF
ON 81 ON
OFF OFF OFF
ON
OFF
ON
66OFF
ON
OFF OFF OFF OFF
ON 82OFF
ON
OFF OFF
ON
OFF
ON
67 ON ON
OFF OFF OFF OFF
ON 83 ON ON
OFF OFF
ON
OFF
ON
68OFF OFF
ON
OFF OFF OFF
ON 84OFF OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
69 ON
OFF
ON
OFF OFF OFF
ON 85 ON
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
70OFF
ON ON
OFF OFF OFF
ON 86OFF
ON ON
OFF
ON
OFF
ON
71 ON ON ON
OFF OFF OFF
ON 87 ON ON ON
OFF
ON
OFF
ON
72OFF OFF OFF
ON
OFF OFF
ON 88OFF OFF OFF
ON ON
OFF
ON
73 ON
OFF OFF
ON
OFF OFF
ON 89 ON
OFF OFF
ON ON
OFF
ON
74OFF
ON
OFF
ON
OFF OFF
ON 90OFF
ON
OFF
ON ON
OFF
ON
75 ON ON
OFF
ON
OFF OFF
ON 91 ON ON
OFF
ON ON
OFF
ON
76OFF OFF
ON ON
OFF OFF
ON 92OFF OFF
ON ON ON
OFF
ON
77 ON
OFF
ON ON
OFF OFF
ON 93 ON
OFF
ON ON ON
OFF
ON
78OFF
ON ON ON
OFF OFF
ON 94OFF
ON ON ON ON
OFF
ON
79 ON ON ON ON
OFF OFF
ON 95 ON ON ON ON ON
OFF
ON
Tab.1/6: Einstellung der Stationsnummer 64−95: Position der DIL−Schalterelemente
1. Installation
1−18 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Stationsnr.
1 2 3 4 5 6 7 8 Stationsnr.
1 2 3 4 5 6 7 8
96OFF OFF OFF OFF OFF
ON ON 112OFF OFF OFF OFF
ON ON ON
97 ON
OFF OFF OFF OFF
ON ON 113 ON
OFF OFF OFF
ON ON ON
98OFF
ON
OFF OFF OFF
ON ON 114OFF
ON
OFF OFF
ON ON ON
99 ON ON
OFF OFF OFF
ON ON 115 ON ON
OFF OFF
ON ON ON
100OFF OFF
ON
OFF OFF
ON ON 116OFF OFF
ON
OFF
ON ON ON
101 ON
OFF
ON
OFF OFF
ON ON 117 ON
OFF
ON
OFF
ON ON ON
102OFF
ON ON
OFF OFF
ON ON 118OFF
ON ON
OFF
ON ON ON
103 ON ON ON
OFF OFF
ON ON 119 ON ON ON
OFF
ON ON ON
104OFF OFF OFF
ON
OFF
ON ON 120OFF OFF OFF
ON ON ON ON
105 ON
OFF OFF
ON
OFF
ON ON 121 ON
OFF OFF
ON ON ON ON
106OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON ON 122OFF
ON
OFF
ON ON ON ON
107 ON ON
OFF
ON
OFF
ON ON 123 ON ON
OFF
ON ON ON ON
108OFF OFF
ON ON
OFF
ON ON 124OFF OFF
ON ON ON ON ON
109 ON
OFF
ON ON
OFF
ON ON 125 ON
OFF
ON ON ON ON ON
110OFF
ON ON ON
OFF
ON ON 126OFF
ON ON ON ON ON ON
111 ON ON ON ON
OFF
ON ON 127 ON ON ON ON ON ON ON
Tab.1/7: Einstellung der Stationsnummer 96−127: Position der DIL−Schalterelemente
1. Installation
1−19Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Einstellen der Baudrate mit DIL−Schalter 4
Mit dem 2fach−DIL−Schalter 4 stellen Sie die Baudrate ein:
Baudrate Einstellung DIL−Schalter 4
125 kBaud 4.1: OFF4.2: OFF(Werkseinstellung)
250 kBaud 4.1: ON4.2: OFF
500 kBaud 4.1: OFF4.2: ON
1000 kBaud 4.1: ON4.2: ON
Tab.1/8: Einstellen der Baudrate
Die folgende Tabelle zeigt die Einstellungen des DIL−Schalters.
1. Installation
1−20 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Einstellen des Diagnose−Modus oder Anzahl log. EAs mitDIL−Schalter 5
Die Funktion des DIL−Schalters 5 ist abhängig von der eingestellten Betriebsart:
Betriebsart Remote I/O:Einstellen des CPX−Diagnose−Modus.Die Statusbits belegen 8 Bits und das EA−Diagnose−Interface 16 Bits im PDO 4 (Bit 0 ... 7 bzw. 0 ... 15, sieheBild2/1).
Betriebsart Remote Controller:Reserviert für künftige Erweiterungen. Es werden 64 EAszur Kommunikation des Feldbusknotens mit dem FEC imPDO 1 bereitgestellt (siehe Bild2/2).
Betriebsart Remote I/O
CPX−Diagnose−Modus
BetriebsartRemote ControllerEinstellung reserviert
Einstellung DIL−Schalter 5
Statusbits und EA−Diagnose−Interface deaktiviert
reserviert 5.1: OFF5.2: OFF(WerkseinstellungRemote I/O)
Statusbits aktiviert(8 Bit)
reserviert 5.1: ON5.2: OFF
EA−Diagnose−Interface aktiviert(16 Bit)
reserviert 5.1: OFF5.2: ON
Reserviert Reserviert für künftige Erweiterungen:Vorgesehen sind 64 EAs (8 x 8Bit) zur Kommunikation desFeldbusknotens mit dem FEC.
5.1: ON5.2: ON
Tab.1/9: Funktion des DIL−Schalter 5 (abhängig von der Betriebsart)
1. Installation
1−21Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
1.3 Anschließen des Feldbus
1.3.1 Feldbuskabel
HinweisBei fehlerhafter Installation und hohen Übertragungsratenkönnen Datenübertragungsfehler durch Signalreflexionenund Signaldämpfungen auftreten.Ursachen für Übertragungsfehler können sein:
fehlender oder falscher Abschlusswiderstand
fehlerhafter Schirmanschluss
Abzweigungen
Übertragung über große Entfernungen
ungeeignete Kabel
Beachten Sie die Kabelspezifikation! Entnehmen Sie Informationen über den Kabeltyp dem Handbuch IhrerSteuerung.
Verwenden Sie als Feldbusleitung eine verdrillte, geschirmte4−Drahtleitung. Über die Feldbusleitung wird die CANopen−Busschnittstelle des CPX−Terminals versorgt.
Bei Einsatz des Feldbussteckers von Festo ist ein Kabeldurchmesser von 5−8 oder 7−10 mm zulässig.
HinweisWird das CPX−Terminal beweglich in eine Maschine montiert, so muss das Feldbuskabel auf dem beweglichen Teilder Maschine mit einer Zugentlastung versehen werden.Beachten Sie auch entsprechende Vorschriften in derEN60204 Teil 1.
1. Installation
1−22 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
1.3.2 Feldbusbaudrate und Feldbuslänge
Die maximal zulässige Feldbuslänge und Länge der Stichleitungen ist abhängig von der genutzten Baudrate. GenaueAngaben finden Sie in den Handbüchern Ihres Steuerungssystems bzw. Ihres Bus−Interface.
Hinweis· Überzeugen Sie sich in den Handbüchern Ihres Steuerungssystems bzw. Ihres Bus−Interface, welcher T−Adapter und welche max. Stichleitungslänge für Ihre Steuerung zugelassen sind.
· Berücksichtigen Sie zusätzlich die Summe der Stichleitungslängen bei der Berechnung der maximal zulässigenLeitungslänge des Feldbuskabels.
1. Installation
1−23Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
1.3.3 Informationen zum Anschließen des Feldbus
Busversorgung Vermeiden Sie zu große Entfernungen zwischen der Busschnittstellen−Versorgung und dem CPX−Terminal.
Vorsicht· Beachten Sie die Polung beim Anschließen der Feldbusschnittstelle und der Spannungsversorgung der Busschnittstelle/internen Logik.
· Sichern Sie die Spannungsversorgung der Busschnittstelle extern, entsprechend der Anzahl der Busteilnehmer, ab.
· Schließen Sie den Schirm an.
HinweisBusteilnehmer verschiedener Hersteller haben unterschiedliche Toleranzen bezüglich der Schnittstellenversorgung. Beachten Sie dies bei der Auslegung der Buslängeund Platzierung des Netzteils.
Für das CPX−Terminal gilt folgende Toleranz der Busschnittstellenversorgung (Pin 3/Pin 9 am Sub−D−Stecker):Umax = 30,0 VUmin = 11,0 V
Empfehlung:Platzieren Sie das Netzteil etwa in der Busmitte.
1. Installation
1−24 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Mit dem Feldbusstecker von Festo können Sie einen T−Adapter realisieren (siehe Bild).
ÓÓÓÓ
2 31
4
5
6
1 Feldbus
2 Spannungsversorgung
3 Schirm
4 Stichleitung
5 T−Adapter (T−Tap)
6 Feldbusstecker mit T−Adapter−Funktion
Bild1/5: Aufbau der Busschnittstelle und Anschlussbeispiel
1. Installation
1−25Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
1.3.4 Feldbus−Schnittstelle
Für den Anschluss des CPX−Terminals an den Feldbus befindet sich auf dem Feldbusknoten ein 9−poliger Sub−D−Stecker.Dieser Anschluss dient der Zuleitung und Weiterführung derFeldbusleitung. Mit dem Feldbusstecker von Festo Typ FBS−SUB−9−BU−2x5pol−B schließen Sie das CPX−Terminal an.
HinweisBeachten Sie, dass nur der Feldbusstecker von Festo dieSchutzart IP65 gewährleistet.
Vor dem Anschluss von Feldbussteckern anderer Hersteller:
· Ersetzen Sie die beiden Flachschrauben durch Bolzen(Typ UNC 4−40/M3x6).
Stecker aufCPX−Term.
Pin Interne Kontaktierung
CANopen Bezeichnung
51
96
123456789Gehäuse(Stecker) FE
n.c.CAN_LCAN_GNDn.c.CAN_SHLDGNDCAN_Hn.c.CAN_V+
nicht angeschlossenCAN−Bus LowSpannungsversorgung Bus (0 V)nicht angeschlossenVerbindung zur Funktionserde (Schirm)optionaler GNDCAN−Bus Highnicht angeschlossenSpannungsversorgung Bus (24 V)
Tab.1/10: Pinbelegung der Feldbus−Schnittstelle des CPX−Feldbusknotens
1. Installation
1−26 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
1.3.5 Anschluss mit Feldbusstecker von Festo
HinweisVerwenden Sie Schutzkappen bzw. Blindstopfen, um ungenutzte Anschlüsse zu verschließen. So erreichen Sie dieSchutzart IP65.
· Beachten Sie die Montageanleitung des Feldbussteckers.Drehen Sie die beiden Befestigungsschrauben erst handfest und dann mit max. 0,4 Nm fest!
Mit dem Feldbusstecker von Festo (Typ FBS−SUB−9−BU−2x5pol−B) schließen Sie das CPX−Terminal komfortabel an denFeldbus an. Sie können den Stecker vom Knoten trennen,ohne die Busleitung zu unterbrechen (T−TAP−Funktion).
HinweisDer Klemmbügel im Feldbusstecker von Festo ist intern nurkapazitiv mit dem Metallgehäuse der Sub−D−Buchse verbunden. Damit wird verhindert, dass Ausgleichsströmeüber den Schirm der Feldbusleitung fließen (Bild1/6).
· Klemmen Sie den Schirm des Feldbuskabels unter denKemmbügel im Feldbusstecker.
1. Installation
1−27Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
1 Klappdeckel mitSichtfenster
2 Klemmbügel fürSchirmanschluss
3 Schutzkappe fallsAnschluss ungenutzt
4 Feldbus weiterführend (OUT)
5 Feldbus ankommend (IN)
6 Nur kapazitivverbunden
V+
GND H L
SLD
V+
GND H L
SLD
21 3
456
Bus in
Bus out
Bild1/6: Feldbusstecker von Festo, Typ FBS−SUB−9−BU− 2x5pol−B
1. Installation
1−28 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
1.3.6 Weitere Anschlussmöglichkeiten für den Feldbus mit Adaptern
Vorsicht· Beachten Sie die Polung beim Anschließen der Feldbusschnittstelle und der Spannungsversorgung der Busschnittstelle.
· Schließen Sie den Schirm an.
Für das CPX−Terminal gibt es weitere Anschlussmöglichkeitenmit Adaptern, die Sie separat bei Festo bestellen können:
M12−Adapter 5−polig (Schutzart IP 65)Typ: FBA−2−M12−5pol
Schraubklemmen−Adapter 5−polig (Schutzart IP 20)Typ: FBA−1−SL−5pol
1. Installation
1−29Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
M12−Adapter (IP 65)
Mit diesem Adapter erfolgt der Busanschluss an einer 5−poligen M12 Buchse mit PG 9 Verschraubung. Verwenden Siedie zweite Anschlussbuchse zur Weiterführung des Feldbus.
Hinweis· Verwenden eine Schutzkappe, um nicht genutzte Anschlüsse zu verschießen.
So erreichen Sie die Schutzart IP65.
Bestellen Sie diesen Anschluss bei Festo (Typ: FBA−2−M12−5pol).
M12−Adapter Pin−Nr.
5
2
3
4
15
1
4
3
2 1. Schirm2. 24 VDC Bus (max. 4A)3. 0 V Bus4. CAN_H5. CAN_L
Schutzkappe bzw. Stecker mitBusabschluss−Widerstand fallsAnschluss ungenutzt.
Bus inBus out
Bild1/7: Pinbelegung der Feldbus−Schnittstelle (Adapter für M12−Anschluss 5−polig)
Mit den beiden M12−Anschlüssen können sie einen T−Adapterrealisieren (siehe Bild1/5).
1. Installation
1−30 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Schraubklemmen−Adapter (IP20)
Mit diesem Adapter erfolgt der Busanschluss an einer 2x5−poligen Klemmleiste. Verwenden Sie die zweite Anschlussreihezur Weiterführung des Feldbusses.Der maximal zulässige Strom an den Klemmen beträgt 4 A.Verwenden Sie Leitungen mit einem Mindestquerschnitt von0,34 mm2.
Bestellen Sie diesen Anschluss bei Festo (Typ: FBA−1−SL−5pol) zusammen mit der Klemmleiste Typ FBSD−KL−2x5pol.
Schraubklemmen−Adapter
Pin−Nr.
1 2 3 4 5
1. 0 V Bus2. CAN_L3. Schirm4. CAN_H5. 24 VDC Bus (max. 4 A)
2x5−polige Klemmleiste
Bild1/8: Pinbelegung der Feldbus−Schnittstelle (Schraubklemmen−Adapter 5−polig)
Wenn Sie den Feldbus über die Klemmleiste Typ FBSD−KL−2x5pol von Festo anschließen, können sie eine T−Adapter−Funktion realisieren.
1. Installation
1−31Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
1.4 Busabschluss mit Abschlusswiderständen
HinweisBenutzen Sie immer an beiden Enden des Feldbusses einen Busabschluss. Dies gilt auch, wenn sich das CPX−Terminal am Ende des Feldbusses befindet.
Wenn Sie T−Adapter verwenden, installieren Sie den Abschlusswiderstand am freien Ausgang des T−Adapters.
Empfehlung:Montieren Sie für den Busabschluss im Feldbusstecker vonFesto einen Widerstand (120 Ω, 0,25 W, siehe folgendes Bild).
1 Schutzkappe
2 Widerstand fürBusabschluss(120 Ω, 0,25 W)
V+
GND H L
SLD
V+
GND H L
SLD
V+
GND H L
SLD
1 2
Bild1/9: Busabschluss mit Widerstand im Feldbusstecker von Festo
1.4.1 Abschlusswiderstand installieren bei Verwendung der Adapater
Befindet sich das anzuschließende CPX−Terminal am Ende desFeldbusses, ist in der Feldbusbuchse ein Abschlusswiderstand (120 Ω, 0,25 W) zu installieren.
· Schließen Sie den Abschlusswiderstand zwischen denAdern für CAN_H und CAN_L an.
1. Installation
1−32 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
1.5 Pin−Belegung Spannungsversorgung
WarnungVerwenden Sie nur Netzteile, die eine sichere elektrischeTrennung der Betriebsspannung nach IEC 742/EN 60742/VDE 0551 mit mindestens 4 kV Isolationsfestigkeit gewährleisten (Protected Extra−Low Voltage, PELV). Schaltnetzteilesind zulässig, wenn sie die sichere Trennung im Sinne derEN 60950/VDE 0805 gewährleisten.
Durch die Verwendung von PELV−Netzteilen wird der Schutzgegen elektrischen Schlag (Schutz gegen direktes und indirektes Berühren) nach Maßgabe der EN 60204−1/IEC 204sichergestellt. Für die Versorgung von PELV−Netzen sind Sicherheitstransformatoren mit der nebenstehenden Kennzeichnung zu verwenden. Die Erdung erfolgt zur Sicherstellung der Funktion (z. B. EMV).
Der Strombedarf eines CPX−Terminals ist von der Anzahl undArt der integrierten Module und Komponenten abhängig.
Beachten Sie die Informationen zur Spannungsversorgungsowie über die durchzuführenden Erdungsmaßnahmen in derCPX−Systembeschreibung.
1. Installation
1−33Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Systemeinspeisung,Zusatzeinspeisung undVentileinspeisung
Über die Verkettungsblöcke mit System−, Zusatz− undVentileinspeisung Typ CPX−GE−EV−S, CPX−GE−EV−Z bzw. CPX−GE−EV−V wird das CPX−Terminal mit Betriebs− und Lastspannung versorgt.
Stecker Pin−Belegung Verkettungsblock mit
SystemeinspeisungTyp CPX−GE−EV−S
ZusatzeinspeisungTyp CPX−GE−EV−Z
Ventileinspeisung Typ CPX−GE−EV−V
2
3
4
1 1: 24 VEL/SEN2: 24 VVEN / 24 VAUS3: 0 VEL/SEN /
0 VVEN / 0 VAUS4: Erdungsanschluss
1: frei (not connected)2: 24 VAUS3: 0 VAUS4: Erdungsanschluss
1: frei (not connected)2: 24 VVEN3: 0 VVEN4: Erdungsanschluss
UEL/SEN: Betriebsspannung Elektronik/SensorenUAUS: Lastspannung AusgängeUVEN: Lastspannung Ventile
Tab.1/11: Pin−Belegung Systemeinspeisung, Zusatzeinspeisung und Ventileinspeisung
2. Inbetriebnahme
2−2 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Inhaltsverzeichnis
2. Inbetriebnahme 2−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 Inbetriebnahme an einem CANopen−Master 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Allgemeines zu CANopen 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Konfiguration 2−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Adressieren des CPX−Terminals 2−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Konfigurations−Beispiele mit CPA−Pneumatik 2−8 . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3 Adressierungsbeispiele 2−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Übersichten 2−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Kurzübersicht Funktionsumfang 2−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Übersicht Objekt−Verzeichnis 2−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3 Verhalten des CPX−Terminals beim Einschalten 2−17 . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.4 Default Identifier Verteilung 2−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Objektverzeichnisse 2−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1 Kommunikationsprofil 2−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Übersicht über die PDO−Struktur 2−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.3 Digitale Eingänge (Transmit PDO 1) 2−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.4 Digitale Ausgänge (Receive PDO 1) 2−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.5 Analoge Eingänge Kanal 0 − 3 (Transmit PDO 2) 2−34 . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.6 Analoge Ausgänge Kanal 0 − 3 (Receive PDO 2) 2−39 . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.7 Analoge Eingänge Kanal 4 − 15 (Transmit PDO 3) 2−41 . . . . . . . . . . . . . .
2.4.8 Analoge Ausgänge Kanal 4 − 15 (Receive PDO 3) 2−45 . . . . . . . . . . . . . .
2.4.9 Statusbits und EA−Diagnose−Interface (PDO 4) 2−47 . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.10 Manufacturer Specific Profile 2−52 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.11 Übersicht über Mapping−Objekte 2−58 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.12 Forcen 2−61 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Parametrierung 2−65 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1 Parametrierung beim Einschalten 2−65 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2 Parametrierung mit dem Handheld 2−66 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.3 Anwendungsbeispiel für die Parametrierung 2−66 . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6 Inbetriebnahme des CPX−Terminals im System 2−67 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.1 Fehlerfreie Inbetriebnahme, normaler Betriebszustand 2−68 . . . . . . . . .
2. Inbetriebnahme
2−3Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Inhalt dieses Kapitels In diesem Kapitel erhalten Sie Informationen über die Inbetriebnahme des CPX−Terminals am CANopen:
Konfiguration und Adressierung an einem CANopen−Master, Objektverzeichnisse.
Das Verhalten des CPX−Terminals kann per Parametrierung an die jeweiligen Anforderungen angepasst werden.Dies ermöglicht z. B. die Einstellung von Entprellzeiten,Signalverlängerungen oder des Verhaltens im Fehlerfall.
Weitere Informationen Vor der Inbetriebnahme müssen Sie das CPX−Terminal richtiginstalliert haben. Informationen hierzu finden Sie in Kapitel 1.
Allgemeine Informationen zur Inbetriebnahme von CPX−Terminals sowie die detaillierte Beschreibung der einzelnen Parameter finden Sie in der CPX−Systembeschreibung (P.BE−CPX−SYS−..).
Informationen zur Inbetriebname der Pneumatik−Interfacesund EA−Module erhalten Sie in der Beschreibung CPX−EA−Module (P.BE−CPX−EA−..).
Hinweise zur Inbetriebnahme der Pneumatik finden Sie in derentsprechenden Pneumatik−Beschreibung (siehe Tab.0/1).
2. Inbetriebnahme
2−4 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
2.1 Inbetriebnahme an einem CANopen−Master
Dieser Abschnitt beschreibt die Konfiguration und Adressierung des CPX−Terminals an einem CANopen Interface bzw.CANopen−Master.
Folgende Spezifikationen werden berücksichtigt:
CANopen−Spezifikationen
DS 201DS 207
CAN Application Layer CAL
DS 301, V4.01 Der Draft Standard 301 setzt auf dem CAL basierenden Kommunikations−Profil auf.
DS 401, V2.0 Der Draft Standard 401 definiert die Geräteprofilefür Eingangs− und Ausgangs−Module innerhalbvon CANopen.
Tab.2/1: Berücksichtigte CANopen−Spezifikationen beimCPX−Terminal
Zum Verständnis dieses Kapitels sollten Sie mit CANopenvertraut sein und die Spezifikationen DS 301 und DS 401kennen.
2.1.1 Allgemeines zu CANopen
CANopen−Geräte verfügen über ein Objektverzeichnis, dasalle wesentlichen Teilnehmerparameter auf standardisierteWeise zugänglich macht. Die Konfiguration eines CANopen−Systems erfolgt im wesentlichen durch Zugriffe auf das Objektverzeichnis der einzelnen Teilnehmer. Der Zugriffsmechanismus wird durch Service Data Objects (SDOs)bereitgestellt.
Zur Kommunikation stehen in einem CANopen System zweiunterschiedliche Kommunikationsmechanismen zu Verfügung.
2. Inbetriebnahme
2−5Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Die Process Data Objects (PDOs) dienen der schnellen Übertragung von Prozessdaten und werden durch einfache CAN−Nachrichten ohne Protokoll−Overhead übertragen. ProcessData Objects können ereignisgesteuert, synchron zu einemSystemtakt oder auf Anforderung übertragen werden.
Das Service Data Object (SDO) bildet eine Punkt zu PunktVerbindung und erlaubt den Zugriff auf jeden Eintrag im Objektverzeichnis eines Knotens.
2. Inbetriebnahme
2−6 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
2.2 Konfiguration
2.2.1 Adressieren des CPX−Terminals
Ermitteln Sie vor der Konfiguration die genaue Anzahl dervorhandenen Ein−/Ausgänge. Ein CPX−Terminal setzt sich,abhängig von Ihrer Bestellung, aus einer unterschiedlichenAnzahl von EAs zusammen.
Die EAs werden innerhalb des CPX−Terminals automatischbelegt (Standardeinstellung). Es gilt für Eingänge und Ausgänge:
Die Adressbelegung der Eingänge ist unabhängig von denAusgängen.
Zählweise, unabhängig von der Position des Feldbusknotens. Der Feldbusknoten zählt als Modul mit 0 oder 8 Eingängen bzw. 16 Ein− und Ausgängen, je nach Einstellungvon DIL−Schalter 5 (siehe Abschnitt 1.2.2)
Zählweise von links nach rechts, lückenlos aufsteigend.
Hinweis Beachten Sie, dass ein CPX−Terminal abhängig von derEinstellung Statusbits oder ein EA−Diagnose−Interfacebereitstellt.
Die Statusbits sind wie Eingänge zu behandeln und belegen 8 Bit in der Transmit PDO 4 (Standardeinstellung).
Die 16 Bit des EA−Diagnose−Interface sind wie Ein− undAusgänge zu behandeln und belegen je 16 Bit in derTransmit und der Receive PDO 4 (Standardeinstellung).
2. Inbetriebnahme
2−7Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Das folgende Bild zeigt die Standardverteilung der EAs aufdie PDOs in der Betriebsart Remote I/O. Nutzen Sie mehr als8 EA−Bytes, müssen Sie diese durch Mapping" in die PDOsabbilden. In diesem Fall ist die Verwendung von Analogkanälen eingeschränkt. Entsprechendes gilt im umgekehrten Fall,wenn mehr als 8 Analogkanäle durch Mapping auf die PDOsabgebildet werden.
A0−A7
Transmit PDO 1 E0−E7
Receive PDO 1
E56−E63E8−E15 E16−E23 E24−E31 E32−E39 E40−E47 E48−E55
A8−A15 A16−A23 A24−A31 A32−A39 A40−A47 A48−A55 A56−A63
Transmit PDO 2 AE0
Receive PDO 2
Transmit PDO 3
Receive PDO 3
Receive PDO 4
Transmit PDO 4
AE1 AE2 AE3
AA3AA2AA1AA0
AE7AE6AE5AE4
AA7AA6AA5AA4
reserviert
reserviertreserviertreserviert
reserviertreserviert
1) Je nach Konfiguration:Mit Statusbits: E0 − E7, mit EA−Diagnose−Interface: E0 − E15
2) A0 − A15 (wenn eingestellt, siehe Abschnitt 1.2.2 , DIL−Schalter 5)
EA−Diag. Interface2)
Diagnose1)
Bild2/1: Übersicht über PDO 1 ... 4 und Lage von Statusbits und EA−Diagnose−Interface
Betriebsart Remote Controller
In der Betriebsart Remote Controller (DIL−Schalter1) sind nurdie PDOs 1 belegt. Sie enthalten 64 logischen EAs zumDatenaustausch mit dem Remote Controller.
Receive PDO 1
Transmit PDO 1
Receive PDO 2...4
Transmit PDO 2...4 ungenutzt
ungenutzt
A0−A7
E0−E7 E56−E63E8−E15 E16−E23 E24−E31 E32−E39 E40−E47 E48−E55
A8−A15 A16−A23 A24−A31 A32−A39 A40−A47 A48−A55 A56−A63
Bild2/2: 64 logische EAs in der PDO 1 in der Betriebsart Remote Controller
2. Inbetriebnahme
2−8 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
2.2.2 Konfigurations−Beispiele mit CPA−Pneumatik
Beispiel 1: CPX−Terminal mit CPA−Pneumatik
ÓÓÓÓ
ÓÓÓÓÓÓÓÓ
0 1 2 3 4
1 2 3 4 5 6 7 8
5 6
8DI 8DI 4DO 8DI 2AO
Modul−Nr.:
8DO
OPEN
12
34
56
78
16A
1 Feldbusknoten CPX−FB14
2 8fach Eingangsmodul
3 8fach Eingangsmodul
4 4fach Ausgangsmodul
5 Multi−EA−Modul
6 Analoges 2fach Ausgangsmodul
7 Pneumatik−Interface (mit DIL−Schaltereingestellt auf 1...16 Ventilspulen)
8 Ventile/CPA−Pneumatik
Bild2/3: Beispiel−Terminal 1 (mit CPA−Pneumatik)
2. Inbetriebnahme
2−9Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Mod.−Nr.
Modul Bestellcode Erläuterung
0 Feldbusknoten E: CPX−FB14 −
1 Digitales 8fach Eingangsmodul
E: CPX−8DE −
2 Digitales 8fach Eingangsmodul
E: CPX−8DE −
3 Digitales 4fach Ausgangsmodul
A: CPX−4DA −
4 Digitales Multi−EA−Modul Y: CPX−8DE−8DA −
5 Analoges 2fach Ausgangsmodul
A: CPX−2AA −
6 CPA−Pneumatik−Interface, mit DIL−Schaltereingestellt auf 1...16Ventilspulen
B: CPX−GP−CPA−... Das Pneumatik−Interface mussentsprechend der angeschlossenen Pneumatik korrekt konfiguriert sein!
Tab.2/2: Konfiguration für Beispiel−Terminal 1
2. Inbetriebnahme
2−10 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Beispiel 2: CPX−Terminal mit MPA−Pneumatik
8DI 8DI 8DO8DI 8DO 4DO
8 A 8 A
0 1 2 3 4
1 2 3 4 5 6 7
5Modul−Nr.: 6
1 Feldbusknoten CPX−FB14
2 8fach Eingangsmodul
3 Multi−EA−Modul
4 4fach Ausgangsmodul
5 Multi−EA−Modul
6 Pneumatik−Interface für MPA−Pneumatik (nur mechanisch/elektrische Verbindung)
7 Ventile/MPA−Pneumatik−Module
Bild2/4: Beispiel−Terminal 2 (mit MPA−Pneumatik)
2. Inbetriebnahme
2−11Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Mod.−Nr.
Modul Bestellcode Erläuterung
0 Feldbusknoten E: CPX−FB14 −
1 Digitales 8fach Eingangsmodul
E: CPX−8DE −
2 Digitales Multi−EA−Modul Y: CPX−8DE−8DA −
3 Digitales 4fach Ausgangsmodul
A: CPX−4DA −
4 Digitales Multi−EA−Modul Y: CPX−8DE−8DA −
5 MPA−Pneumatik−Modul(VI: CPX−Typ32: 1−8V..)
VI: CPX−Typ32: 1−8V..(8DA)
MPA−Pneumatikmodul ohne galvanische Trennung der Spannungsversorgung.
6 MPA−Pneumatik−Modul(VI: CPX−Typ32: 1−8V..)
VI: CPX−Typ32: 1−8V..(8DA)
MPA−Pneumatikmodul ohne galvanische Trennung der Spannungsversorgung.
Tab.2/3: Konfiguration für Beispiel−Terminal 2
2. Inbetriebnahme
2−12 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
2.2.3 Adressierungsbeispiele
Adressierungsbeispiel 1:Digitale EA−Module und CPA−Pneumatik (Einstellung 16 A)
ÓÓÓÓÓÓÓÓ
ÓÓÓÓÓÓÓÓ
8DI 8DI 4DO 8DI 4DO8DO
A0−A7
E0−E7 E8−E15 E16−E23
A8−A15 A16−A23 A24−A31
Transmit PDO1
Receive PDO1
16A
Bild2/5: Belegung der PDOs bei einem CPX−Terminal mit digitalen EA−Modulen und CPA−Pneumatik (Standardbelegung ohne Mapping)
HinweisFür die Receive PDO 1 ... 4 gilt:
Die notwendige Telegrammlänge ist abhängig vom CPX−Ausbau und beträgt 1 ... 8 Byte.
Ist das empfangene Telegramm kürzer als die notwendige Telegrammlänge, wird eine Fehlermeldung ausgegeben.
Ist das empfangene Telegramm länger, wird nur der Teilentsprechend der notwendigen Telegrammlänge verarbeitet.
2. Inbetriebnahme
2−13Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Adressierungsbeispiel 2:Digitale und analoge EA−Module und CPA−Pneumatik (Einstellung 16 A)
8DI 8DI 4DO 8DI 2AI8DO
A0−A7
E0−E7 E8−E15 E16−E23
A8−A15 A16−A23 A24−A31
T−PDO1
R− PDO1
2AO
AE0 AE1
AA1AA0
T−PDO2
R− PDO2
16A
ÓÓÓÓ
ÓÓÓÓÓÓÓÓ
Bild2/6: Belegung der PDOs bei einem CPX−Terminal mit digitalen und analogen EA−Modulen sowie CPA−Pneumatik (Standardbelegung ohne Mapping)
2. Inbetriebnahme
2−14 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Adressierungsbeispiel 3:Digitale EA−Module und MPA−Pneumatik
8DI 8DI 4DO 8DI 8DO
A0−A7
E0−E7 E8−E15 E16−E23
A8−A15 A16−A23 A24−A31
T−PDO1
R− PDO1
8DO
A32−A39
Bild2/7: Belegung der PDOs bei einem CPX−Terminal mit digitalen EA−Modulen undMPA−Pneumatik (Standardbelegung ohne Mapping)
2. Inbetriebnahme
2−15Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
2.3 Übersichten
2.3.1 Kurzübersicht Funktionsumfang
Modulzustände und Boot up nach Communication ProfileDS 301
Ein Service Data Objekt zum Lese− und Schreibzugriff aufdas Objektverzeichnis
4 Prozess Daten Objekte zum Zugriff auf digitale/analoge/ Ausgänge
4 Prozess Daten Objekte zum Zugriff auf digitale/analoge/ Eingänge
Emergency−Telegramm zur Fehlernachricht an den Master
Node guarding / Heart beat
Defaulteinstellung aller Identifier nach DS 301 und derStationsnummer (predefined connection set)
Variables Mapping
2. Inbetriebnahme
2−16 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
2.3.2 Übersicht Objekt−Verzeichnis
Index (hex) Objekte
1000...1200 Kommunikationsteil der Objektverzeichnisse
1400...1403 Kommunikationsparameter für Empfangs−PDO1...4
1800...1803 Kommunikationsparameter für Sende−PDO 1...4
1600...1603 Mappingparameter für Empfangs−PDO 1...4
1A00...1A03 Mappingparameter für Sende−PDO 1...4
Manufacturer specific (2000...5FFF)
2000...2110 System− und Modul−Daten
2200...2210 System− und Modul−Diagnosedaten
2300...2310 Diagnosespeicher−Daten
2400...2421 System− und Modul−Parameter
5000...5FFF Force−Tabellen
6000, 6100 Input Array
6200, 6300 Output Array
6206/6306 Fault Mode Array für die Ausgänge
6207/6307 Error State Array für die Ausgänge
64xx Analoge Ein− und Ausgänge
Tab.2/4: Implementierte Objekte des CPX−Terminals
2. Inbetriebnahme
2−17Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
2.3.3 Verhalten des CPX−Terminals beim Einschalten
00
00
2Stopped
Power−On
Kommunikation−Initialisierung
Pre−Operational
Operational
1
4
5
3
Application−Initialisierung
31
2
Bild2/8: Statusübergänge des CPX−Terminals (Beschreibung siehe nächste Seite.)
2. Inbetriebnahme
2−18 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Beschreibung der Statusübergänge
Status−übergang
Bezeichnung CommandSpecifier (cs)
Funktion
00 − − Automatisches Boot up nach Power On(Die gespeicherten Parametern werden nurnach Power On geladen.)
1 Start_Remote_Node_Indication
01h Startet das CPX−Terminal im Operational Mode: SDO−Übertragung gültig PDO−Übertragung (Ausgänge aktiv) Node guarding / Heart beat gültig
(Node guard response: Toggle + 05h)
2 Enter_Pre_Operation_State_Indication
80h CPX−Terminal im Pre−Operational Mode: SDO−Übertragung gültig PDO−Übertragung ungültig (Ausgänge neh
menFehlerstatus1) ein) Node guarding / Heart beat gültig
(Node guard response: Toggle + 7Fh)
3 Stop_Node_Indication
02h CPX−Terminal im Stopped Mode: SDO−Übertragung ungültig PDO−Übertragung ungültig (Ausgänge neh
men Fehlerstatus1) ein) Node guarding / Heart beat gültig
(Node guard response:Toggle + 04h)
4 Reset_Communication_Indication
82h Reset der Kommunikationsfunktionen: Ausgänge werden rückgesetzt Kommunikationsparameter werden zurück
gesetzt (Objekte 1000 ... 1FFF)
5 Reset_Node_Indication
81h Modul−Reset einschließlich Applikation: Ausgänge werden rückgesetzt Maskierungen der Ausgänge werden auf
Default rückgesetzt Kommunikationsparameter werden zurück
gesetzt (Objekte 1000 ... 1FFF) Gespeicherte Parameter (2000 ... 5FFF) wer
den nicht neu geladen.
1) nur nach dem Übergang von Operational Mode in Stopped bzw. Pre−Operational Mode
Tab.2/5: Statusübergänge
2. Inbetriebnahme
2−19Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
2.3.4 Default Identifier Verteilung
Folgende Tabelle zeigt die Identifier Verteilung:
Broadcast Objekte
Objekt Name Objekt Bezeichnung Wertebereich des COB−Identifierbeim CPX−Terminal
SYNC 080h128d
Tab.2/6: Broadcast Objekte
2. Inbetriebnahme
2−20 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Peer−to−Peer Objekte
Objekt Objekt Bezeichnung Wertebereich des COB−Identifier
EMERGENCY Für hoch priorisierende Vorgänge z.B. Unterspannung
081h 0FFh129d ... 255d
Sende−PDO 1 PDO1 (tx) 181h 1FFh385d ... 511d
Empfangs−PDO 1 PDO1 (rx) 201h 27Fh513d ... 639d
Sende−PDO 2 PDO2 (tx) 281h 2FFh641d ... 767d
Empfangs−PDO 2 PDO2 (rx) 301h 37Fh769d ... 895d
Sende−PDO 3 PDO3 (tx) 381h 3FFh897d ... 1023d
Empfangs−PDO 3 PDO3 (rx) 401h 47Fh1025d ... 1151d
Sende−PDO 4 PDO4 (tx) 481h 4FFh1153d ... 1279d
Empfangs−PDO 4 PDO4 (rx) 501h 57Fh1281d ... 1407d
Sende−SDO SDO1 (tx) 581h 5FFh1409d ... 1535d
Empfangs−SDO SDO1 (rx) 601h 67Fh1537d ... 1663d
Node guarding / Heartbeat
Guarding 701h 77Fh1793d ... 1919d
Tab.2/7: Peer to Peer Objekte des CPX−FB14
2. Inbetriebnahme
2−21Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
2.4 Objektverzeichnisse
2.4.1 Kommunikationsprofil
Die folgenden Tabellen zeigen die Objekte des Kommunikationsteils (Werte und Beispiele: Modul−ID = 1). Im Folgendenbedeutet: U = unsigned, ro = read only, rw = read/write,Map. = Mapping möglich, Attr. = Attribut.
HinweisFür das Mapping gelten die Regeln gemäß CiA DS 301:Mapping−Einträge sind nur möglich, wenn zuvor die Anzahlder Parameter auf Null gesetzt wurde. (Beispiel: Index1A00, Subindex 3−8: Setzen Sie Subindex 0 auf 0").
Nach dem Eintragen der Mappingwerte setzen Sie die Anzahl der Parameter wieder auf den entsprechenden Wert.
Index(hex)
Subindex
Bezeichnung
Typ Attr. Map. Werte(hex)
Erläuterung
1000 0 Device type U32 ro − 00 0x 91 01 91 01 = Deviceprofilx = abhängig vom Ausbaudes CPX−Terminals:Bit 16: Digitale EingängeBit 17: Digitale AusgängeBit 18: Analoge EingängeBit 19: Analoge Ausgänge
Beispiel:00 03 91 01
CPX−Terminal mit digitalenEin− und Ausgängen
00 0F 91 01 Ab Softwarestand V1.10:OF = Maximaler Ausbaudes CPX−Terminals
1001 0 Errorregister
U8 ro Ja 00 no errorregister
xx Generic /Manufacturer error (siehe Kap. 3.5.1)
2. Inbetriebnahme
2−22 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Index(hex)
ErläuterungWerte(hex)
Map.Attr.TypBezeichnung
Subindex
1002 0 Manufacturer StatusRegister
U32 ro Ja 00 00 00 00 Modulnummer und Fehlernummer(siehe Kap. 3.5.1)
1003 0 Pre−definedError Field
U8 rw − 00 ... 0A Anzahl der aktuellen Fehler(Write 00 löscht alle Fehler) (siehe Kap. 3.5.1)
1 StandardError Field
U32 ro xx xx xx xx aktuellster Fehler (n) Byte 0...1 = Error Code
(siehe Kap. 3.5.1) Byte 2 = Byte 0 von
Index 1002 Byte 3 = Byte 1 von
Index 1002
2 xx xx xx xx Fehler (n+1)
3 xx xx xx xx Fehler (n+2)
... ... ...
Ah xx xx xx xx ältester Fehler n+9
1005 0 COB−IDSYNC Message
U32 rw − 80 Default SYNC MessageCOB−ID 80h
1008 0 Manufacturer DeviceName
Str. ro − FB14" Knotenbezeichnung
1009 0 Manufacturer Hardware Version
Str. ro − 0601"(Beispiel)
Aktueller Hardwarestand
100A 0 Manufacturer Software Version
Str. ro − V1.1"(Beispiel)
Aktueller Softwarestand
2. Inbetriebnahme
2−23Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Index(hex)
ErläuterungWerte(hex)
Map.Attr.TypBezeichnung
Subindex
100C 0 Guard Time U16 rw − 00 00 Timeout−Überwachung[ms]
100D 0 Life TimeFactor
U8 rw − 00 Timeout−Überwachung(Guard−Time x Life TimeFactor = komplette NodeGuard−Zeit)
1014 0 COB−IDEmergencyObject
U32 rw − 80+ Node−ID
Default Emergency ObjectCOB−ID 80h + Node−ID
1015 0 InihibitTime Emergency Message
U16 rw − 00 00 Sendesperrzeit EmergencyMessage [100s]
1016 0 ConsumerHeart beatTime
U8 ro − 6 Anzahl der Einträge
1 C.−H. Time 1 U32 rw 00 00 00 00 Heart beat ID und Heartbeat Time [ms]
2 C.−H. Time 2 00 00 00 00beat Time [ms]
... ... ...
6 C.−H. Time 6 00 00 00 00
1017 0 ProducerHeart beatTime
U16 rw − 00 00 Heart beat Time [ms]COB−ID = Node guard IDZustand (Pre−Operational,Operational, Stopped)
2. Inbetriebnahme
2−24 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Index(hex)
ErläuterungWerte(hex)
Map.Attr.TypBezeichnung
Subindex
1018 0 IdentityObject
U8 ro − 4 Anzahl der Einträge
1 Vendor ID U32 00 00 00 1D Vendor ID (von CiA)
2 Productcode
00 00 00 CD Produkt−Code
3 Revisionnumber
xx xx.xx xx Version (wie Objekt 100A)
4 Serialnumber
xx xx xx xx Seriennummer (individuellfür jedes Modul)
1027 0 Modul−Liste U8 ro − 1 ... Anzahl angeschlossenerCPX−Module
1 Modul 0 U16 siehe CPX−Systembeschrei
Modulcode Modul 01)
2 Modul 1tembeschreibung Modulcode Modul 11)
3 Modul 2
g
Modulcode Modul 21)
... ... ...
1) Reihenfolge wie im CPX−Terminal von links nach rechts.
2. Inbetriebnahme
2−25Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Index(hex)
ErläuterungWerte(hex)
Map.Attr.TypBezeichnung
Subindex
1029 0 Error Behaviour, Number of errorclasses
U8 ro − 3 Anzahl der Fehlerklassen
1 Communication Error
rw 00 Bei Kommunikationsfehler(Timeout/Heart beat)0 = Pre−Operational1 = No state change2 = StoppedError Codes: 8130, 8140Ab V1.10: 8100, 8130, 8140
2 OutputError
01 Bei Kurzschluss/ÜberlastAusgangsmodul0 = Pre−Operational1 = No state change2 = StoppedError Codes: 23xx, 33xx
3 Input Error 01 Bei Kurzschluss/ÜberlastEingangsmodul bzw. Ausfall Sensorversorgung0 = Pre−Operational1 = No state change2 = StoppedError Codes: 21xx, 31xx
1200 0 Server SDOParameter
U8 ro − 2 Anzahl Einträge
1 COB_IDClient Server (rx)
U32 600 + Node−ID Default COB−ID + Node−ID
2 COB_IDServer Client (tx)
580 + Node−ID Default COB−ID + Node−ID
U = unsigned, ro = read only, rw = read/write, Map. = Mapping möglich, Attr. = Attribut
2. Inbetriebnahme
2−26 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
2.4.2 Übersicht über die PDO−Struktur
PDO 1: Digitale Ein−/Ausgänge (Transmit/Receive)
PDO 2: Analoge Ein−/Ausgänge Kanal 0 − 3 (Transmit/Receive)
PDO 3: Analoge Ein−/Ausgänge Kanal 4 − 7 (Transmit/Receive)
PDO 4: Statusbits / EA−Diagnose−Interface
2.4.3 Digitale Eingänge (Transmit PDO 1)
Index(hex)
Subindex
Bezeichnung
Typ Attr. Map. Werte(hex)
Erläuterung
181 ...1FF
− TransmitPDO 1
− − − xx xx Telegrammlänge 1−8 BytesByte 0: E0 ... E7Byte 1: E8 ... E15...Byte 7: E56 ... E63
1800 0 PDO−CommunicationParameterRecord
U8 ro − 05 Anzahl der Einträge
1 PDO COB−ID U32 rw 180 + Node−ID Default COB−ID der Eingänge
2 Transmission type
U8 FF Default: Azyklisch1)
3 Inhibit Time U16 00 00 Sendesperrzeit Eingänge[100s]
4 − − nicht verwendet
5 Event−Timer 00 00 Zeitgesteuerte Übertragung der Eingänge [ms]
U = unsigned, ro = read only, rw = read/write, Map. = Mapping möglich, Attr. = Attribut1) Beim Übergang von Pre−Operational auf Operational werden die aktuellen SDO−Werte eingefroren" (z.B. Analogreingänge). Diese Werte werden bei jedem Remote Transmission Request (RTR)übertragen, unabhängig von weiteren Einstellungen (z. B. Interrupt Enable für Analogeingänge).
2. Inbetriebnahme
2−27Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Index(hex)
ErläuterungWerte(hex)
Map.Attr.TypBezeichnung
Subindex
1A00 0 PDO Communication
U8 rw − 0 ... 8 Anzahl der Einträge
1municationMapping U32 60 00 01 08 Pointer auf Index E0 − E7
2
pp gParameter
60 00 02 08 ... Index E8 − E15
3 60 00 03 08 ... Index E16 − E23
4 60 00 04 08 ... Index E24 − E31
5 60 00 05 08 ... Index E32 − E39
6 60 00 06 08 ... Index E40 − E47
7 60 00 07 08 ... Index E48 − E55
8 60 00 08 08 ... Index E56 − E63
2. Inbetriebnahme
2−28 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Index(hex)
ErläuterungWerte(hex)
Map.Attr.TypBezeichnung
Subindex
6000 0 Read Input8 bit
U8 ro − 0 ... 10 Anzahl der 8E−Gruppen
18−bit
Ja xx Zustand Eingang 0 − 7
2 xx ... Eingang 8 − 15
3 xx ... Eingang 16 − 23
4 xx ... Eingang 24 − 31
5 xx ... Eingang 32 − 39
6 xx ... Eingang 40 − 47
7 xx ... Eingang 48 − 55
8 xx ... Eingang 56 − 63
9 xx ... Eingang 64 − 71
Ah xx ... Eingang 72 − 79
Bh xx ... Eingang 80 − 87
Ch xx ... Eingang 88 − 95
Dh xx ... Eingang 96 − 103
Eh xx ... Eingang 104 − 111
Fh xx ... Eingang 112 − 119
10h xx ... Eingang 120 − 127
2. Inbetriebnahme
2−29Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
2.4.4 Digitale Ausgänge (Receive PDO 1)
Index(hex)
Subindex
Bezeichnung
Typ Attr. Map. Werte(hex)
Erläuterung
201 ...27F
− ReceivePDO 1
− − − xx xx xx xx Telegrammlänge 1 ... 8Bytes1)
Byte 0: A0 ... A7Byte 1: A8 ... A15...Byte 7: A56 ... A63
1400 0 PDO−CommunicationParameterRecord
U8 ro − 02 Anzahl der Einträge
1 PDO COB−ID U32 rw 200 + Node−ID Default COB−ID der Ausgänge
2 Transmission Type
U8 FF Default: Azyklisch
1600 0 PDO Communication
U8 rw − 0 ... 8 Anzahl der Einträge
1municationMapping U32 62 00 01 08 Pointer auf Index A0 − A7
2
pp gParameter
62 00 02 08 ... Index A8 − A15
3 62 00 03 08 ... Index A16 − A23
4 62 00 04 08 ... Index A24 − A31
5 62 00 05 08 ... Index A32 − A39
6 62 00 06 08 ... Index A40 − A47
7 62 00 07 08 ... Index A48 − A55
8 62 00 08 08 ... Index A56 − A63
U = unsigned, ro = read only, rw = read/write, Map. = Mapping möglich, Attr. = Attribut1) Siehe Hinweis bei Bild2/5.
2. Inbetriebnahme
2−30 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Index(hex)
ErläuterungWerte(hex)
Map.Attr.TypBezeichnung
Subindex
6200 0 Write Output 8 bit
U8 ro − 0 ... 10 Anzahl der 8A−Gruppen
1put 8 bit
rw Ja xx Zustand Ausgang 0 − 7
2 xx ... Ausgang 8 − 15
3 xx ... Ausgang 16 − 23
4 xx ... Ausgang 24 − 31
5 xx ... Ausgang 32 − 39
6 xx ... Ausgang 40 − 47
7 xx ... Ausgang 48 − 55
8 xx ... Ausgang 56 − 63
9 xx ... Ausgang 64 − 71
Ah xx ... Ausgang 72 − 79
Bh xx ... Ausgang 80 − 87
Ch xx ... Ausgang 88 − 95
Dh xx ... Ausgang 96 − 103
Eh xx ... Ausgang 104 − 111
Fh xx ... Ausgang 112 − 119
10h xx ... Ausgang 120 − 127
2. Inbetriebnahme
2−31Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Index(hex)
ErläuterungWerte(hex)
Map.Attr.TypBezeichnung
Subindex
6206 0 Fault ModeOutput
U8 ro − 0 ... 10 Anzahl der 8A−Gruppen
1Output8−Bit rw FF Fault−Mode Ausgang 0 − 7
2 FF ... Ausgang 8 − 15
3 FF ... Ausgang 16 − 23
4 FF ... Ausgang 24 − 31
5 FF ... Ausgang 32 − 39
6 FF ... Ausgang 40 − 47
7 FF ... Ausgang 48 − 55
8 FF ... Ausgang 56 − 63
9 FF ... Ausgang 64 − 71
Ah FF ... Ausgang 72 − 79
Bh FF ... Ausgang 80 − 87
Ch FF ... Ausgang 88 − 95
Dh FF ... Ausgang 96 − 103
Eh FF ... Ausgang 104 − 111
Fh FF ... Ausgang 112 − 119
10h FF ... Ausgang 120 − 127
2. Inbetriebnahme
2−32 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Index(hex)
ErläuterungWerte(hex)
Map.Attr.TypBezeichnung
Subindex
6207 0 Error StateOutput
U8 ro − 0 ... 10 Anzahl der 8A−Gruppen
1Output8−Bit rw 00 Error State Ausgang 0 − 7
2 00 ... Ausgang 8 − 15
3 00 ... Ausgang 16 − 23
4 00 ... Ausgang 24 − 31
5 00 ... Ausgang 32 − 39
6 00 ... Ausgang 40 − 48
7 00 ... Ausgang 48 − 55
8 00 ... Ausgang 56 − 63
9 00 ... Ausgang 64 − 71
Ah 00 ... Ausgang 72 − 79
Bh 00 ... Ausgang 80 − 87
Ch 00 ... Ausgang 88 − 95
Dh 00 ... Ausgang 96 − 103
Eh 00 ... Ausgang 104 − 111
Fh 00 ... Ausgang 112 − 119
10h 00 ... Ausgang 120 − 127
2. Inbetriebnahme
2−33Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Die Zustände der Ventile und Ausgänge des CPX−Terminalskönnen für den Fehlerfall definiert werden.
HinweisMit dem Index 6206 wird festgelegt, welche Ausgänge imFehlerfall einen definierten Zustand einnehmen sollen.
Mit dem Index 6207 wird festgelegt, welchen Zustand diefestgelegten Ausgänge im Fehlerfall einnehmen sollen.
Die Einstellungen werden erst aktiv, nachdem das CPX−Terminal in den Operational Mode versetzt wurde. Nach jedem Einschalten bzw. Rücksetzen (Hardware−Initialisierung) werden automatisch die Default−Werte übernommen, etwaige Maskierungen werden überschrieben.
Dabei gelten folgende Festlegungen:
Index (hex) Definition
6206Subindex 1 10h
0 = Zustand des Ausgangs bleibt erhaltenSubindex 1 ... 10hBit 0 ... 7 1 = Ausgang nimmt den in Index 6207 definierten Zustand ein
6207Subindex 1 10
0 = Ausgang wird rückgesetztSubindex 1 ... 10hBit 0 ... 7 1 = Ausgang wird gesetzt
2. Inbetriebnahme
2−34 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
2.4.5 Analoge Eingänge Kanal 0 − 3 (Transmit PDO 2)
CANopen stellt die 16 Bit−Analogwerte bei folgenden Objekten linksbündig in einem 32 Bit−Wert dar:
6422, 6424, 6425, 6426, 6444, 5444, 5434
Werte eines Analogeingangs werden nur in die PDO geladen,wenn folgende Voraussetzungen erfüllt sind:
Globale Interrupt−Freigabe ist auf Enable gesetzt(Index 6423).
Mit dem Interrupt Trigger (Index 6421) definieren Sie,wie der Analogwert im nachfolgenden Schritt überprüft wird (Minimal−, Maximalwert, Wertänderung,Index 6424, 6425, 6426) .
Im Objekt 6422 wird die Kanalnummer des interrupt−auslösenden Analogeingangs eingetragen.Anschließend wird die PDO entsprechend dem Transmission−Code im Objekt 1801 gesendet (FFh, FDh, FCh oder 0 ... F0h) .
2. Inbetriebnahme
2−35Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Index(hex)
Subindex
Bezeichnung Typ Attr. Map. Werte(hex)
Erläuterung
281 ...2FF
− TransmitPDO2
− − − xx Telegrammlänge 2, 4, 6 oder8 BytesByte 0, 1: Kanal 0 (AE0)Byte 2, 3: Kanal 1 (AE1)Byte 4, 5: Kanal 3 (AE2)Byte 6, 7: Kanal 4 (AE3)
1801 0 PDO−Communication Parameter Record
U8 ro − 05 Anzahl der Einträge
1 PDO COB−ID U32 rw 280h +Node−ID
Default COB−ID der Eingänge
2 Transmissiontype
U8 FF Default: Azyklisch1)
3 Inhibit Time U16 01 4F(= 50 ms)
Sendesperrzeit Eingänge[100s]
4 − − nicht verwendet
5 Event−Timer 00 00 Zeitgesteuerte Übertragungder Eingänge [ms]
U = unsigned, ro = read only, rw = read/write, Map. = Mapping möglich, Attr. = Attribut1) siehe Anmerkung auf Seite 2−26
2. Inbetriebnahme
2−36 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Index(hex)
Subindex
Bezeichnung Typ Attr. Map. Werte(hex)
Erläuterung
1A01 0 PDO CommunicationMap
U8 rw − 0 ... 8 Anzahl der Einträge
1nication Mapping Parame U32 64 01 01 10 Pointer auf Index AE0
2
p gter
64 01 02 10 ... Index AE1
3 64 01 03 10 ... Index AE2
4 64 01 04 10 ... Index AE3
5 00 00 00 00 Pointer auf MappingObjekt5
6 00 00 00 00 Pointer auf MappingObjekt6
7 00 00 00 00 Pointer auf MappingObjekt7
8 00 00 00 00 Pointer auf MappingObjekt8
6401 0 Read Analogue Input
U8 ro − 0 ... 10 Anzahl der Analog−Kanäle
1gue Input
I16 Ja xx AE 0
2 xx AE 1
3 xx AE 2
4 xx AE 3
6423 0 Analogue Input Global Interrupt Enable
B rw − 00 Globale Interrupt−Freigabe0 = Disable1 = Enable
6422 0 Analogue Input Number ofInterruptSource Banks
U8 ro − 1 Anzahl der Interrupt SourceBanks
1 InterruptSource Bank 1
U32 − 00 Interrupt Source Bank 11)
(Kanal 0 ... 15)
1) wird nach dem lesenden Zugriff automatisch zurückgesetzt
2. Inbetriebnahme
2−37Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Index(hex)
ErläuterungWerte(hex)
Map.Attr.TypBezeichnungSubindex
6421 0 Analogue Input InterruptTrigger Selection
U8 ro − 0 ... 10 Anzahl der Analogeingänge
1 AnalogueInput
rw 00 AE 0Bit 0: Oberer Grenzwert
überschritten1)
Bit 1: Unterer Grenzwertunterschritten2)
Bit 2: Änderung größer alsDelta3)
Bit 3 ... 7: reserviert
2 00 AE 1
3 00 AE 2
4 00 AE 3
6424 0 Analogue Input InterruptUpper Limit Integer
U8 ro − 0 ... 10 Anzahl der Analogeingänge
1 AnalogueInput
I32 rw 00 Maximalwert AE 0 1)
2Input
00 Maximalwert AE 1 1)
3 00 Maximalwert AE 2 1)
4 00 Maximalwert AE 3 1)
1) Bit 0: Upper limit exceeded" (nach DS 401)2) Bit 1: Input below lower limit" (nach DS 401)3) Bit 2: Input changed by more than delta" (nach DS 401)
2. Inbetriebnahme
2−38 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Index(hex)
ErläuterungWerte(hex)
Map.Attr.TypBezeichnungSubindex
6425 0 Analogue Input InterruptLower Limit Integer
U8 ro − 0 ... 10 Anzahl der Analogeingänge
1 AnalogueInput
I32 rw 00 Minimalwert AE 0 2)
2Input
00 Minimalwert AE 1 2)
3 00 Minimalwert AE 2 2)
4 00 Minimalwert AE 3 2)
6426 0 Analogue Input InterruptDelta Unsigned
U8 ro − 0 ... 10 Anzahl der Analogeingänge
1 AnalogueInput
U32 rw 00 Minimale WertänderungAE0 3)
2 00 Minimale WertänderungAE1 3)
3 00 Minimale WertänderungAE2 3)
4 00 Minimale WertänderungAE3 3)
2) Bit 1: Input below lower limit" (nach DS 401)3) Bit 2: Input changed by more than delta" (nach DS 401)
2. Inbetriebnahme
2−39Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
2.4.6 Analoge Ausgänge Kanal 0 − 3 (Receive PDO 2)
Index(hex)
Subindex
Bezeichnung Typ Attr. Map. Werte(hex)
Erläuterung
301 ...37F
− Receive PDO 2 − − − xx Telegrammlänge 2, 4, 6 oder8 BytesByte 0, 1: Kanal 0 (AA 0)Byte 2, 3: Kanal 1 (AA 1)Byte 4, 5: Kanal 2 (AA 2)Byte 6, 7: Kanal 3 (AA 3)
1401 0 PDO−Communication Parameter Record
U8 ro − 02 Anzahl der Einträge
1 PDO COB−ID U32 rw 300 +Node−ID
Default COB−ID der Eingänge
2 Transmissiontype
U8 FF Default: Azyklisch
1601 0 PDO−CommunicationMap
U8 rw − 0 ... 8 Anzahl der Einträge
1nication Mapping Parame U32 64 11 01 10 Pointer auf Index AA 0
2
p gter
64 11 02 10 Pointer auf Index AA 1
3 64 11 03 10 Pointer auf Index AA 2
4 64 11 04 10 Pointer auf Index AA 3
5 00 00 00 00 Pointer auf Mapping Objekt5
6 00 00 00 00 Pointer auf Mapping Objekt6
7 00 00 00 00 Pointer auf Mapping Objekt7
8 00 00 00 00 Pointer auf Mapping Objekt8
2. Inbetriebnahme
2−40 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Index(hex)
ErläuterungWerte(hex)
Map.Attr.TypBezeichnungSubindex
6411 0 Write Analogue Output 16
U8 ro Ja 0 ... 10 Anzahl der Analogkanäle
1gue Output 16Bit I16 rw xx xx AA 0
2 xx xx AA 1
3 xx xx AA 2
4 xx xx AA 3
6443 0 Analogue Output Fault
U8 ro − 0 ... 10 Anzahl der Analogkanäle
1put FaultMode rw 1 Default Mode AA 0
2 1 Default Mode AA 1
3 1 Default Mode AA 2
4 1 Default Mode AA 3
6444 0 Analogue Output Error Inte
U8 ro − 0 ... 10 Anzahl der Analogkanäle
1put Error Integer 32 Bit I32 rw 1 Error Value AA0
2
g
2 Error Value AA1
3 3 Error Value AA2
4 4 Error Value AA3
U = unsigned, ro = read only, rw = read/write, Map. = Mapping möglich, Attr. = Attribut
2. Inbetriebnahme
2−41Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
2.4.7 Analoge Eingänge Kanal 4 − 15 (Transmit PDO 3)
Index(hex)
Subindex
Bezeichnung Typ Attr. Map. Werte(hex)
Erläuterung
381 ...3FF
− TransmitPDO3
− − − xx Telegrammlänge 2, 4, 6 oder8 BytesByte 0, 1: Kanal 4 (AE 4)Byte 2, 3: Kanal 5 (AE 5)Byte 4, 5: Kanal 6 (AE 6)Byte 6, 7: Kanal 7 (AE 7)
1802 0 PDO−Communication Parameter Record
U8 ro − 05 Anzahl der Einträge
1 PDO COB−ID U32 rw 380 +Node−ID
Default COB−ID der Eingänge
2 Transmissiontype
U8 FF Default: Azyklisch1)
3 Inhibit Time U16 01 F4(= 50 ms)
Sendesperrzeit Eingänge[100s]
4 − − nicht verwendet
5 Event−Timer 00 00 Zeitgesteuerte Übertragungder Eingänge [ms]
U = unsigned, ro = read only, rw = read/write, Map. = Mapping möglich, Attr. = Attribut1) siehe Anmerkung auf Seite 2−26
2. Inbetriebnahme
2−42 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Index(hex)
ErläuterungWerte(hex)
Map.Attr.TypBezeichnungSubindex
1A02 0 PDO CommunicationMap
U8 rw − 0 ... 8 Anzahl der Einträge
1nication Mapping Parame U32 64 01 05 10 Pointer auf Index AE4
2
p gter
64 01 06 10 ... Index AE5
3 64 01 07 10 ... Index AE6
4 64 01 08 10 ... Index AE7
5 00 00 00 00 Pointer auf MappingObjekt5
6 00 00 00 00 Pointer auf MappingObjekt6
7 00 00 00 00 Pointer auf MappingObjekt7
8 00 00 00 00 Pointer auf MappingObjekt8
6401 0 Read Analogue Input
U8 ro − 0 ... 10 Anzahl der Analog−Kanäle
5gue Input
I16 Ja xx xx AE 4
6 xx xx AE 5
... ... ...
10h xx xx AE 15
6422 0 Analogue Input Number ofInterruptSource Banks
U8 ro − 1 Anzahl der Interrupt SourceBanks (siehe PDO 2)
1 InterruptSource Bank 1
U32 ro − 00 Interrupt Source Bank 11)
(Kanal 1 ... 16)
1) wird nach dem lesenden Zugriff automatisch zurückgesetzt
2. Inbetriebnahme
2−43Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Index(hex)
ErläuterungWerte(hex)
Map.Attr.TypBezeichnungSubindex
6421 0 Analogue Input InterruptTrigger Selection Numberof AnalogueInput
U8 ro − 0 ... 10 Anzahl der Analogeingänge
5 Analogue Input
rw 00 AE 4
6put
00 AE 5
... ... ...
10h 00 AE 15
6424 0 Analogue Input InterruptUpper Limit Integer
U8 ro − 0 ... 10 Anzahl der Analogeingänge
5 Analogue Input
I32 rw 00 Maximalwert AE 4
6put
00 Maximalwert AE 5
... ... ...
10h 00 Maximalwert AE 15
2. Inbetriebnahme
2−44 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Index(hex)
ErläuterungWerte(hex)
Map.Attr.TypBezeichnungSubindex
6425 0 Analogue Input InterruptLower Limit Integer
U8 ro − 0 ... 10 Anzahl der Analogeingänge
5 Analogue Input
I32 rw 00 Minimalwert AE 4
6put
00 Minimalwert AE 5
... ... ...
10h 00 Minimalwert AE 15
6426 0 Analogue Input InterruptDelta Unsigned
U8 ro − 0 ... 10 Anzahl der Analogeingänge
5 Analogue Input
U32 rw 00 Minimale WertänderungAE4
6 00 Minimale WertänderungAE5
... 00 ...
10h 00 Minimale WertänderungAE15
2. Inbetriebnahme
2−45Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
2.4.8 Analoge Ausgänge Kanal 4 − 15 (Receive PDO 3)
Index(hex)
Subindex
Bezeichnung Typ Attr. Map. Werte(hex)
Erläuterung
401 ...47F
− Receive PDO 3 − − − xx Telegrammlänge 2, 4, 6 oder8 BytesByte 0, 1: Kanal 5 (AA 4)Byte 2, 3: Kanal 6 (AA 5)Byte 4, 5: Kanal 7 (AA 6)Byte 6, 7: Kanal 8 (AA 7)
1402 0 PDO−Communication Parameter Record
U8 ro − 02 Anzahl der Einträge
1 PDO COB−ID U32 rw 400 +Node−ID
Default COB−ID der Eingänge
2 Transmissiontype
U8 FF Default: Azyklisch
1602 0 PDO−CommunicationMap
U8 rw − 0 ... 8 Anzahl der Einträge
1nication Mapping Parame U32 64 11 05 10 Pointer auf Index AA 4
2
p gter
64 11 06 10 Pointer auf Index AA 5
3 64 11 07 10 Pointer auf Index AA 6
4 64 11 08 10 Pointer auf Index AA 7
5 00 00 00 00 Pointer auf Mapping Objekt5
6 00 00 00 00 Pointer auf Mapping Objekt6
7 00 00 00 00 Pointer auf Mapping Objekt7
8 00 00 00 00 Pointer auf Mapping Objekt8
2. Inbetriebnahme
2−46 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Index(hex)
ErläuterungWerte(hex)
Map.Attr.TypBezeichnungSubindex
6411 0 Write Analogue Output
U8 ro − 0 ... 10 Anzahl der Analogkanäle
5gue Output16Bit I16 rw Ja xx AA 4
6 xx AA 5
... ... ...
10h xx AA 15
6443 0 Analogue Output Fault
U8 ro − 0 ... 10 Anzahl der Analogkanäle
5put FaultMode rw 1 Default Mode AA 4
6 1 Default Mode AA 5
... ... ...
10h 1 Default Mode AA 15
6444 0 Analogue Output Error Inte
U8 ro − 0 ... 10 Anzahl der Analogkanäle
5put Error Integer 32 Bit I32 rw 00 00 00 00 Error Value AA4
6
g
00 00 00 00 Error Value AA5
... ... ...
10h 00 00 00 00 Error Value AA15
2. Inbetriebnahme
2−47Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
2.4.9 Statusbits und EA−Diagnose−Interface (PDO 4)
HinweisUm die Statusbits oder das EA−Diagnose−Interface zu nutzen, müssen diese über DIL−Schalter am Feldbusknotenaktiviert sein (siehe Abschnitt 1.2.2).
Weitere Informationen zu den Statusbits und dem EA−Diagnose−Interface finden Sie in Kap. 3.3 und 3.4.
Transmit PDO 4
Index(hex)
Subindex
Bezeichnung Typ Attr. Map. Werte(hex)
Erläuterung
481 ...4FF
− TransmitPDO4
− − − xx Telegrammlänge 2, 4, 6 oder8 BytesByte 0, 1: Statusbits oderEA−Diagnose−Interface (jenach Konfiguration)Byte 2, 3: reserviertByte 4, 5: reserviertByte 6, 7: reserviert
1803 0 PDO−Communication Parameter Record
U8 ro − 05 Anzahl der Einträge
1 PDO COB−ID U32 rw 480 +Node−ID
Default COB−ID der Eingänge
2 Transmissiontype
U8 FF Default: Azyklisch1)
3 Inhibit Time U16 00 00 Sendesperrzeit Eingänge[100s]
4 − − nicht verwendet
5 Event−Timer 00 00 Zeitgesteuerte Übertragungder Eingänge [ms]
1) siehe Anmerkung auf Seite 2−26
2. Inbetriebnahme
2−48 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Index(hex)
ErläuterungWerte(hex)
Map.Attr.TypBezeichnungSubindex
1A03 0 PDO CommunicationMap
U8 rw − 0 ... 8 Anzahl der Einträge
1nication Mapping Parameter
U32 61 00 01 10 Je nach Konfiguration, Pointer auf: Statusbits oder EA−Diagnose−Interface
2 00 00 00 00 Pointer auf MappingObjekt2
3 00 00 00 00 Pointer auf MappingObjekt3
4 00 00 00 00 Pointer auf MappingObjekt4
5 00 00 00 00 Pointer auf MappingObjekt5
6 00 00 00 00 Pointer auf MappingObjekt6
7 00 00 00 00 Pointer auf MappingObjekt7
8 00 00 00 00 Pointer auf MappingObjekt8
6100 0 Read Input16 Bit
U8 ro Ja 0 ... 8 Anzahl der 16E−Gruppen
116Bit
U16 xx Je nach Konfiguration: Statusbits oder EA−Diagnose−Interface
2 ... 8 − reserviert
2. Inbetriebnahme
2−49Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Receive PDO 4
Eine Beschreibung der Funktionsweise des EA−Diagnose−Interface finden Sie in der CPX−Systembeschreibung in Kapitel5.
Index(hex)
Subindex
Bezeichnung Typ Attr. Map. Werte(hex)
Erläuterung
501 ...57F
− Receive PDO4 − − − xx Telegrammlänge 1...8 BytesByte 0, 1: EA−Diagnose−Interface (wenn konfiguriert)Byte 2, 3: reserviertByte 4, 5: reserviertByte 6, 7: reserviert
1403 0 PDO−Communication Parameter Record
U8 ro − 02 Anzahl der Einträge
1 PDO COB−ID U32 rw 500 +Node−ID
Default COB−ID der Eingänge
2 Transmissiontype
U8 FF Default: Azyklisch
2. Inbetriebnahme
2−50 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Index(hex)
ErläuterungWerte(hex)
Map.Attr.TypBezeichnungSubindex
1603 0 PDO CommunicationMap
U8 rw − 0 ... 8 Anzahl der Einträge
1nication Mapping Parameter
U32 63 00 01 10 Wenn konfiguriert: Pointer auf EA−Diagnose−
Interface
2 00 00 00 00 Pointer auf MappingObjekt2
3 00 00 00 00 Pointer auf MappingObjekt3
4 00 00 00 00 Pointer auf MappingObjekt4
5 00 00 00 00 Pointer auf MappingObjekt5
6 00 00 00 00 Pointer auf MappingObjekt6
7 00 00 00 00 Pointer auf MappingObjekt7
8 00 00 00 00 Pointer auf MappingObjekt8
6300 0 Write Output16 Bit
U8 ro − 0 ... 8 Anzahl der 16A−Gruppen
116Bit
U16 rw Ja xx Wenn konfiguriert: EA−Diagnose−Interface
2 ... 8 − reserviert
2. Inbetriebnahme
2−51Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Index(hex)
ErläuterungWerte(hex)
Map.Attr.TypBezeichnungSubindex
6306 0 Fault ModeOutput 16 Bit
U8 ro − 0 ... 8 Anzahl der 16A−Gruppen
1Output 16−Bit
U16 rw FF FF Fault−Mode Ausgang 0 − 15
2 FF FF ... Ausgang 16 − 31
3 FF FF ... Ausgang 32 − 47
4 FF FF ... Ausgang 48 − 63
5 FF FF ... Ausgang 64 − 79
6 FF FF ... Ausgang 80 − 95
7 FF FF ... Ausgang 96 − 111
8 FF FF ... Ausgang 112 − 127
6307 0 Error StateOutput 16 Bit
U8 ro − 0 ... 8 Anzahl der 16A−Gruppen
1Output 16−Bit
U16 rw 00 00 Fault−Mode Ausgang 0 − 15
2 00 00 ... Ausgang 16 − 31
3 00 00 ... Ausgang 32 − 47
4 00 00 ... Ausgang 48 − 63
5 00 00 ... Ausgang 64 − 79
6 00 00 ... Ausgang 80 − 95
7 00 00 ... Ausgang 96 − 111
8 00 00 ... Ausgang 112 − 127
2. Inbetriebnahme
2−52 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
2.4.10 Manufacturer Specific Profile
Entnehmen Sie weitere Informationen den folgenden Tabellenund der CPX−Systembeschreibung (P.BE−CPX−SYS−..).
Index(hex)
Bezeichnung Map. Erläuterung
2000 System−Daten (Globale − Betriebsart, Details siehe Tab.2/9.2000 System Daten (GlobaleSystemkonfiguration)
Betriebsart, Details siehe Tab.2/9.
2010 Modul Daten Details siehe Tab 2/102010 Modul−Daten − Details siehe Tab.2/10.
2200 System Diagnosedaten Ja Details siehe Tab 2/112200 System−Diagnosedaten Ja Details siehe Tab.2/11.
2210 Modul−Diagnosedaten − Details siehe Tab.2/12.
Tab.2/8: Übersicht über die Indizes der Manufacturer Specific Profile Area
2. Inbetriebnahme
2−53Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
System−Daten
Index(hex)
Subindex
Bezeichnung
Typ Attr. Werte(hex)
Erläuterung Funktions−Nr.
2000 0 System−Daten
U8 ro 3 Anzahl der Parameter −
1 Betriebsart1
xx CPX−BetriebsartBit 0 ... 3: CPX−BetriebsartBit 4: CPX−AusbauBit 5: HandheldBit 6: Force modeBit 7: Systemstart
0000
2 Fail safe xx siehe Index 6206, 6207,6306, 6307
0001
3 Überwachung CPX−Terminal
xx Überwachnung CPX−Terminal:Bit 0 ... 3: Kurzschluss/Über
last/Unterspannung
Bit 4 ... 7: reserviert
0002
Tab.2/9: System−Daten
2. Inbetriebnahme
2−54 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Modul−Daten
Index(hex)
Subindex
Bezeichnung
Typ Attr. Werte(hex)
Erläuterung Funktions−Nr.
2010 0 Modul−Daten
U8 ro 1 ... Anzahl der Einträge 16 + xx1)
1 Modul0 U16 xx xx Modultyp1)
(Modulcode + Revisionscode)
2 Modul1 xx xx Modultyp1)
(Modulcode + Revisionscode)
3 Modul2 xx xx Modultyp1)
(Modulcode + Revisionscode)
... ... ... ...
2110 0 − U8 ro 1 ... Anzahl der Einträge 784 +xx1)
1 Modulseriennummer Mo
U32 xxxx
Modul−Seriennummer1)xx1)
nummer Modul 0
xxxxxx
2 Modulseriennummer Modul 1
U32 xxxxxxxx
... ... ... ...
1) Alle Details: siehe Anhang der CPX−Systembeschreibung
Tab.2/10: Modul−Daten
2. Inbetriebnahme
2−55Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
System−Diagnosedaten
Index(hex)
Subindex
Bezeichnung
Typ Attr. Werte(hex)
Erläuterung Funktions−Nr.
2200 0 U8 ro 8 Anzahl der Einträge −
1 Statusbyte 0 ... FF Statusbits 1936
2 Modulnummer
0,40,.. Nummer des Moduls mitDiagnosemeldung (Bit 0...5)Diagnose liegt vor (Bit 6)
1937
3 Fehlernummer
0 ... FF Fehlernummer 1938
4 ... 8 reserviert − reserviert 1939...1943
Tab.2/11: System−Diagnosedaten (PDO−Mapping ist möglich)
Modul−Diagnosedaten
Index(hex)
Subindex
Bezeichnung
Typ Attr. Werte(hex)
Erläuterung Funktions−Nr.
2210 0 Modul−Diagnose
U8 ro 1 ... Anzahl der Einträge −
1 DiagnoseModul 0
U32 ro 00 ... FF00 ... FF
EA−Kanal/KanalnummerFehlernummer
2008 +xx1)Modul 0 00 ... FF
0000
Fehlernummerreserviertreserviert
xx )
2 DiagnoseModul 1
00 ... FF00 ... FF0000
EA−Kanal/KanalnummerFehlernummerreserviertreserviert
... ... ... ...
1) Alle Details: siehe Anhang der CPX−Systembeschreibung
Tab.2/12: Modul−Diagnosedaten
2. Inbetriebnahme
2−56 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Diagnosespeicher−Parameter und −Daten
Index(hex)
Subindex
Bezeichnung
Typ Attr. Werte(hex)
Erläuterung Funktions−Nr.
2300 0 Status/Mode
U8 ro 8 Anzahl der Einträge −
1ModeDiagnose
i h
rw xx Diagnosespeicher−Mode 3480
2
gspeicher
− − − −
3 rw 00 Anzahl der Einträge im Diagnosespeicher(Schreiben von 0" löscht alleEinträge)
3482
4 ro 00 Aktueller Status/Überlauf 3483
5 rw 00 Triggerbedingungen (Run/Stop−Filter 2, Fehler−Ende−Filter, Fehlernummern−Filter,Modul−/Kanal−Filter)
3484
6 00 Modulnummer (MN) 3485
7 00 Kanalnummer (KN) 3486
8 00 Fehlernummer (FN) 3487
2310 0 Diagnosespeicher
U8 ro 0 ... 28 Anzahl der Einträge −
1 1. Eintrag(neuesterFehler)
Oct.−str.
00...FF00...1700...3B00 3B
Anzahl der TageAnzahl der StundenAnzahl der MinutenAnzahl der Sekunden
3488,...
2 2. Eintrag00...3B00...63( 80)
Anzahl der SekundenAnzahl der 10 ms (und Kenni h fü M ld
3 3. Eintrag(+ 80)
(zeichnung für 1. Meldungnach Power−On)
... ...00...FF00...2F
nach Power On)ModulcodeModulposition
28h 40. Eintrag(ältester gespeicherterFehler)
00...2F00...FF00...FF00...FF
ModulpositionKanalnummerFehlernummerFolgekanäle
Tab.2/13: Diagnosespeicher−Daten
2. Inbetriebnahme
2−57Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
System−Parameter
Index(hex)
Subindex
Bezeichnung
Typ Attr. Werte(hex)
Erläuterung Funktions−Nr.
2400 0 System−Parameter
U8 ro 8 Anzahl der Einträge −
1 Parameterbyte 0
rw 0 ... FF reserviert 4400
2 Parameterbyte 1
0 ... FF Überwachung (aktiv/inaktiv) 4401
3 Parameterbyte 2
0 ... FF Bit 0, 1: nicht implementiertBit 2, 3: Force ModeBit 4, 5: nicht implementiertBit 6, 7: Systemstart
4402
4 ... 8 reserviert − reserviert −
Tab.2/14: System−Parameter
Detaillierte Informationen zu Parametern und Daten findenSie in der CPX−Systembeschreibung.
2. Inbetriebnahme
2−58 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Modul−Parameter
Index(hex)
Subindex
Bezeichnung
Typ Attr. Werte(hex)
Erläuterung Funktions−Nr.
2410 0 Modul−Parameter
U8 ro 40 Anzahl der Einträge −
1 Parameter0Modul 0
rw 0 ... FF Überwachung CPX−Modul Verhalten nach KZÜ
Eingangsentprellzeit
4828,...
2 Parameter1Modul 0
0 ... FF Eingangsentprellzeit Signalverlängerungszeit Datenformat Analogwerte
... ... ...
g
40h Parameter63 Modul0
0 ... FF
2411 0 Modul−Parameter
U8 ro 40h Anzahl der Einträge −
1 Parameter0Modul 1
rw 0 ... FF Überwachung CPX−Modul Verhalten nach KZÜ
Eingangsentprellzeit
xx1)
... ... ... Eingangsentprellzeit Signalverlängerungszeit
f l40h Parame
ter63 Modul1
0 ... FF
g g g Datenformat Analogwerte
2412,...
0 ...40h
Parameter0...63Modul2 ...
U8 ... ... Siehe CPX−Systembeschreibung Anhang B
xx1)
1) Modulabhängig, siehe CPX−Systembeschreibung
Tab.2/15: Modul−Parameter
2. Inbetriebnahme
2−59Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
2.4.11 Übersicht über Mapping−Objekte
Die folgende Tabelle zeigt, für welche Objekte Mapping möglich ist:
Index(hex)
Subindex
Bezeichnung Typ Attr. Werte(hex)
Erläuterung
1001 0 Error Register U8 ro 00 Anzahl der Fehler
1002 0 ManufacturerStatus Register
U32 ro 00 00 00 00 Modulnummer und Fehlernummer
2200 1 System−Diagnosedaten
U8 ro xx Statusbits
2gnosedaten
Nummer des Moduls mit Diagnosemeldung
3 Fehlernummer
6000 1 Read Input1... 8
U8 ro xx Zustand der EingängeDefault Mapping E0 ... E7
... ...
10h Read Input121 ... 128
E120 ... E127
6100 1 Read Input1... 16
U16 ro xx Zustand der EingängeDefault Mapping E0 ... E15
... ...
8 Read Input113...128
E112 ... E127
6200 1 Write Output1... 8
U8 rw xx Zustand der AusgängeDefault Mapping A0...A7
... ... ...
10h Write Output121 ... 128
A120 ... A127
2. Inbetriebnahme
2−60 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Index(hex)
ErläuterungWerte(hex)
Attr.TypBezeichnungSubindex
6300 1 Write Output1... 16
U16 rw xx Zustand der AusgängeDefault Mapping A0 ... A15
... ...
8 Write Output113 ... 128
E112 ... E127
6401 1 Read Analogue Input 1
I16 ro xx Analoge EingangskanäleDefault Mapping AE 0
... ... ...
10h Read Analogue Input 16
AE 15
6411 1 Write Analogue Output 1
I16 rw xx Analoge AusgangskanäleDefault Mapping AA 0
... ... ...
10h Write Analogue Output 16
AA 15
Tab.2/16: Übersicht über Mapping Objekte
2. Inbetriebnahme
2−61Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
2.4.12 Forcen
Die Funktion Forcen ermöglicht die Manipulation von Signalzuständen losgelöst von tatsächlichen Betriebszuständenund wird vorwiegend in der Inbetriebnahmephase genutzt.Weitere Informationen erhalten Sie im Anhang der CPX−Systembeschreibung (P.BE−CPX−SYS−..).
CANopen stellt 16 Bit−Analogwerte linksbündig in einem 32Bit−Wert dar.
Force−Tabelle Eingänge
Index(hex)
Subindex
Bezeichnung
Typ Attr. Werte(hex)
Erläuterung Funktions−Nr.
5000 0 Force enable U8 ro 0 Bit 0: Freigabe Forcen1)
(Entspricht Index 2400, 3Bit2, 3)
−
5006 0 Force−Mode8 Bit Digitale
U8 ro 0 ... 10 Anzahl der Einträge −
18 Bit DigitaleEingänge rw 0 Force−Mode E0 ... E7
2
g g
0 Force−Mode E8 ... E15
... ... ...
10h 0 Force−Mode E120 ... E127
5007 0 Force−Value8 Bit Digitale
U8 ro 0 ... 10 Anzahl der Einträge −
18 Bit DigitaleEingänge rw 0 Force−Value E0 ... E7
2
g g
0 Force−Value E8 ... E15
... ... ...
10h 0 Force−Value E120 ... E127
2. Inbetriebnahme
2−62 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Index(hex)
Funktions−Nr.
ErläuterungWerte(hex)
Attr.TypBezeichnung
Subindex
5106 0 Force−Mode16 Bit Digi
U8 ro 0 ... 8 Anzahl der Einträge −
116 Bit Digitale Ein U16 rw 0 Force−Mode E0 ... E15
2gänge
0 Force−Mode E16 ... E31
... ... ...
8 0 Force−Mode E112 ... E127
5107 0 Force−Value16 Bit Digi
U8 ro 0 ... 8 Anzahl der Einträge −
116 Bit Digitale Ein U16 rw 0 Force−Value E0 ... E15
2gänge
0 Force−Value E16 ... E31
... ... ...
8 0 Force−Value E112 ... E127
5433 0 Force−ModeAnaloge Ein
U8 ro 0 ... 10 Anzahl der Einträge −
1Analoge Eingänge rw 0 Force−Mode Kanal 01) (AE0)
2
g g
0 Force−Mode Kanal 1 (AE1)
... ... ...
10h 0 Force−Mode Kanal 15 (AE15)
5434 0 Force−ValueAnaloge Ein
U8 ro 0 ... 10 Anzahl der Einträge −
1Analoge Eingänge I32 rw 0 Force−Value Kanal 0 (AE0)
2
g g
0 Force−Value Kanal 1 (AE1)
... ... ...
10h 0 Force−Value Kanal 15 (AE15)
1) Werte: 0 = Disable, 1 = Enable
2. Inbetriebnahme
2−63Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Force−Tabelle Ausgänge
Index(hex)
Subindex
Bezeichnung
Typ Attr. Werte(hex)
Erläuterung Funktions−Nr.
5206 0 Force−Mode8 Bit Digitale
U8 ro 0 ... 10 Anzahl der Einträge −
18 Bit DigitaleAusgänge rw 0 Force−Mode A0 ... A7
2
g g
0 Force−Mode A8 ... A15
... ... ...
10h 0 Force−Mode A120 ... A127
5207 0 Force−Value8 Bit Digitale
U8 ro 0 ... 10 Anzahl der Einträge −
18 Bit DigitaleAusgänge rw 0 Force−Value A0 ... A7
2
g g
0 Force−Value A8 ... A15
... ... ...
10h 0 Force−Value A120 ... A127
5306 0 Force−Mode16 Bit Digi
U8 ro 0 ... 8 Anzahl der Einträge −
116 Bit Digitale Ausgän U16 rw 0 Force−Mode A0 ... A15
2
gge
0 Force−Mode A16 ... A31
... ... ...
8 0 Force−Mode A112 ... A127
5307 0 Force−Value16 Bit Digi
U8 ro 0 ... 8 Anzahl der Einträge −
116 Bit Digitale Ausgän U16 rw 0 Force−Value A0 ... A15
2
gge
0 Force−Value A16 ... A31
... ... ...
8 0 Force−Value A112 ... A127
2. Inbetriebnahme
2−64 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Index(hex)
Funktions−Nr.
ErläuterungWerte(hex)
Attr.TypBezeichnung
Subindex
5443 0 Force−ModeAnaloge
U8 ro 0 ... 10 Anzahl der Einträge −
1AnalogeAusgänge rw 0 Force−Mode Kanal 01) (AA0)
2
g g
0 Force−Mode Kanal 1 (AA1)
... ... ...
10h 0 Force−Mode Kanal 15 (AA15)
5444 0 Force−ValueAnaloge
U8 ro 0 ... 10 Anzahl der Einträge −
1AnalogeAusgänge I32 rw 0 Force−Value Kanal 01) (AA0)
2
g g
0 Force−Value Kanal 1 (AA1)
... ... ...
10h 0 Force−Value Kanal 15 (AA15)
1) Werte: 0 = Disable, 1 = Enable
2. Inbetriebnahme
2−65Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
2.5 Parametrierung
Sie können das Verhalten des CPX−Terminals in der Betriebsart Remote I/O durch Parametrieren individuell einstellen.Zwischen folgenden Parametrierungen wird unterschieden:
System−Parametrierung, z.B.: Ausschalten von Störungsmeldungen, etc.
Parametrierung des Diagnosespeichers.
Modul−Parametrierung (modul− und kanalspezifisch),z.B.: Überwachungen, Einstellungen für den Fehlerfall,Einstellungen von Entprellzeiten der Eingänge.
Empfehlung:Parametrieren Sie das CPX−Terminal über das SDO im Pre−Operational Mode.
Eine detaillierte Beschreibung der einzelnen Parameter sowieGrundlagen zur Anwendung finden Sie in der CPX−Systembeschreibung (P.BE−CPX−SYS−..).Parameterlisten für CPX EA−Module und CPX−Pneumatik−Interfaces finden Sie in der Beschreibung CPX−EA−Module (P.BE−CPX−EA−..).
2.5.1 Parametrierung beim Einschalten
1 Parametrierungwird vom Masterin den Knoten geladen
2 Parametrierungwird vom Knotenauf die Moduleverteilt
Netzwerk
1
2
Bild2/9: Ablauf der Start−Parametrierung
2. Inbetriebnahme
2−66 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
2.5.2 Parametrierung mit dem Handheld
Das CPX−Handheld bietet einen menügeführten Zugriff auf dieParametrierung des CPX−Terminals ohne Konfigurationssoftware.
Informationen über die Bedienung des Handheld finden Sie inder zugehörigen Beschreibung.
2.5.3 Anwendungsbeispiel für die Parametrierung
1 Eingang mitDefault−Parametrierung
2 Eingang mitVerringerung derEingangsentprellzeit undErhöhung derSignalverlängerungszeit
ÎÎ
ÎÎ
ÓÓÓ
ÓÓÓ
21
1. Sensor
2. Sensor
Bild2/10: Anwendungsbeispiel für Parametrierung von Entprellzeit und Impulsverlängerung (hier am rechten Sensor)
In der obigen Anwendung werden Pakete mit einem schnellenFörderband transportiert. Mit der folgenden Parametrierungwird die Signalerfassung und −verarbeitung verbessert:
Verringerung der Eingangsentprellzeit von 3ms (Werkseinstellung) auf 0,1ms: Die Erfassung von kürzeren Signalen ist möglich. (Gilt für das gesamte Modul).
Änderung der Signalverlängerungszeit auf 50ms: DasSignal wird sicher von der Steuerung erfasst. (Hier nur fürden Eingangskanal des 2. Sensors aktiviert).
2. Inbetriebnahme
2−67Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
2.6 Inbetriebnahme des CPX−Terminals im System
HinweisBeachten Sie bitte auch die Einschalthinweise im Handbuch Ihrer Steuerung.
Vorgehensweise:
1. Schließen Sie die Feldbusleitung an den CPX−Feldbusknoten an.
2. Schalten Sie die Betriebsspannungen ein:
aller Feldbusteilnehmer,
des CPX−Terminals.
3. Schalten Sie die Betriebsspannung der Masterbaugruppeein.
Empfehlung:Wenn es das Sicherheitskonzept Ihrer Maschine/Anlage zulässt, nehmen Sie das CPX−Terminal mit beiden Betriebsspannungen (Pin 1 und 2) in Betrieb jedoch ohne Druckluft. Sokönnen Sie das CPX−Terminal testen, ohne ungewollteReaktionen auszulösen.
2. Inbetriebnahme
2−68 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
2.6.1 Fehlerfreie Inbetriebnahme, normaler Betriebszustand
Im normalen Betriebszustand leuchten die LEDs des Feldbusknotens wie folgt:
LED−Anzeige Betriebszustand
PS
PL
SF
MS
NS
IO
M
Diese LEDs leuchtengrün: MS NS IO PS PLRote und gelbe LEDsleuchten nicht: SF M
normal
3. Diagnose
3−2 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Inhaltsverzeichnis
3. Diagnose 3−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1 Übersicht Diagnosemöglichkeiten 3−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Diagnose über LEDs 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Normaler Betriebszustand 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2 Fehleranzeigen der CPX−spezifischen LEDs PS, PL, SF, M 3−7 . . . . . . . .
3.2.3 Fehleranzeigen der CANopen−spezifischen LEDs MS, NS, IO 3−10 . . . . .
3.3 Diagnose über Statusbits 3−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Diagnose über das EA−Diagnose−Interface 3−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Diagnose über CANopen 3−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1 Die Emergency Message 3−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.2 CPX−Fehlernummern 3−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3. Diagnose
3−3Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Inhalt dieses Kapitels Das CPX−Terminal bietet Ihnen umfangreiche Diagnosemöglichkeiten. In diesem Kapitel finden Sie eine Übersicht sowiedetaillierte Informationen zu den Diagnosemöglichkeitenüber:
LEDs
Statusbits
EA−Diagnose−Interface
Emergency Message
Handheld
Weitere Informationen Informationen zur allgemeinen Diagnose des CPX−Terminalsfinden Sie in der CPX−Systembeschreibung (P.BE−CPX−SYS−..).
Informationen zur Diagnose des Pneumatik−Interface und derEA−Module finden Sie in der Beschreibung CPX−EA−Module (P.BE−CPX−EA−..)
Informationen zur Diagnose der Pneumatik finden Sie in derentsprechenden Pneumatik−Beschreibung (siehe Tab.0/1).
3. Diagnose
3−4 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
3.1 Übersicht Diagnosemöglichkeiten
Das CPX−Terminal bietet umfassende und komfortable Möglichkeiten zur Diagnose und Fehlerbehandlung. Abhängig vonder Konfiguration stehen folgende Möglichkeiten zur Verfügung:
Diagnosemöglichkeit
Kurzbeschreibung Vorteile AusführlicheBeschreibung
LED−Anzeige Die LEDs zeigen direkt Konfigurationsfehler, Hardwarefehler, Busfehler usw. an.
Schnelle Fehlererkennungvor Ort"
Abschnitt 3.2
Statusbits Interne Eingänge, die codierte Sammel−Diagnosemeldungen liefern.Die 8 Statusbits belegendie ersten 8 Bits der Transmit PDO 4 (siehe Bild2/1).
Schneller Zugriff auf Fehlermeldungen im Anwenderprogramm, unabhängig vonder Anschaltung und vomMaster.
Abschnitt 3.3 undCPX−Systembeschreibung(P.BE−CPX−SYS−..)
EA−Diagnose−Interface
Busunabhängige Diagnoseschnittstelle auf EA−Ebene,die den Zugriff auf interneDaten des CPX−Terminalsermöglicht (16 Bit, PDO 4)
Lesender Zugriff auf interneParameter und Daten aufEA−Ebene.
Abschnitt 3.4 undCPX−Systembeschreibung(P.BE−CPX−SYS−..)
Diagnose überCANopen
Emergency Message Objekte 1001...1003 Diagnose über SDO (z. B.
Objekte 22xx)
Detaillierte Fehlererkennung.
Abschnitt 3.5
Diagnose über dasHandheld
Am CPX−Handheld könnenkomfortabel und menügeführt Diagnoseinformationen angezeigt werden.
Schnelle Fehlerkennungvor Ort" ohne Programmierung im Klartext.
Beschreibung zumHandheld
Tab.3/1: Diagnosemöglichkeiten
3. Diagnose
3−5Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
HinweisBeachten Sie, dass die angezeigten Diagnoseinformationen von den Einstellungen (siehe Abschnitt 1.2.2) sowievon der Parametrierung (siehe Abschnitt 2.5) des CPX−Terminals abhängig sein können.
3.2 Diagnose über LEDs
Zur Diagnose des CPX−Terminals stehen LEDs auf dem Feldbusknoten sowie auf den einzelnen Modulen zur Verfügung.
Die Bedeutung der LEDs auf den elektrischen Modulen findenSie in der Beschreibung des jeweiligen Moduls.
1 CPX−spezifischeLEDs: PS (grün) PL (grün) SF (rot) M (gelb)
2 CANopen−spezifische LEDs (grün/rot): MS (Modul−status)
NS (Netzwerk−status)
IO (EA−Status)
PLNS
PSMS
SF
M
IO
51
96
PS
PL
SF
MS
NS
IO
M
1
2PS
PL
SF
MS
NS
IO
M
Bild3/1: LEDs des CPX−Knotens
Im Folgenden sind die LEDs in ihren verschiedenen Zuständenwie folgt dargestellt:
leuchtet; ; blinkt; aus
3. Diagnose
3−6 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
3.2.1 Normaler Betriebszustand
Im normalen Betriebszustand leuchten die LEDs des Feldbusknotens wie folgt:
LED−Anzeige Betriebszustand
PS
PL
SF
MS
NS
IO
M
Diese LEDs leuchtengrün: MS NS IO PS PLRote und gelbe LEDsleuchten nicht: SF M
normal
Tab.3/2: LEDs bei normalen Betriebszustand
3. Diagnose
3−7Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
3.2.2 Fehleranzeigen der CPX−spezifischen LEDs PS, PL, SF, M
PS (Power System) Power Sensor−/Logikversorgung
LED (grün) Ablauf Zustand Bedeutung/Fehlerbehandlung
LED leuchtet
ON
OFF
Kein Fehler. Betriebsspannung/Sensorversorgungliegt an
LED blinkt
ON
OFF
Betriebspannung/Sensorversorgung außerhalb desToleranzbereichs
Unterspannung beseitigen
LED blinktON
OFFInterne Sicherung der Betriebsspannung/Sensorversorgung hat angesprochen
1. Kurzschluss/Überlast modulseitigbeseitigen
2. Abhängig von der Parametrierungdes Moduls (Modul−Parameter):· Sensorversorgungsspannung
wird nach Beseitigen des Kurzschlusses automatisch wiedereingeschaltet (Default)
· Power Off/On notwendig
LED ist dunkel
ON
OFF
Betriebsspannung/Sensorversorgung liegt nicht an
Betriebsspannungsanschluss derElektronik überprüfen
PL (Power Load) Power Lastversorgung (Ausgänge/Ventile)
LED (grün) Ablauf Zustand Bedeutung/Fehlerbehandlung
LED leuchtet
ON
OFF
Kein Fehler. Lastspannungliegt an
keine
LED blinkt
ON
OFFLastspannung an der System− oder Zusatzeinspeisung außerhalb des Toleranzbereichs
Unterspannung beseitigen
3. Diagnose
3−8 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
SF (System Fail) Systemfehler
LED (rot) Ablauf1) Zustand Bedeutung/Fehlerbehandlung
LED ist dunkel
ON
OFFKein Fehler.
LED blinkt 1x
ON
OFFleichter Fehler/Information(Fehlerklasse 1)
Siehe Beschreibung der Fehlernummern in der CPX−Systembeschreibungund in Abschnitt 3.5.2.
LED blinkt 2x
ON
OFF
Fehler (Fehlerklasse 2)
LED blinkt 3x
ON
OFF
schwerer Fehler(Fehlerklasse 3)
1) Die System−Fehler−LED blinkt in Abhängigkeit von der aufgetretenen Fehlerklasse.Fehlerklasse 1 (leichte Fehler): 1 * Blinken, PausenzeitFehlerklasse 2 (Fehler) 2 * Blinken, PausenzeitFehlerklasse 3 (schwere Fehler): 3 * Blinken, Pausenzeit
Tab.3/3: Fehlerdiagnose mit der LED SF
3. Diagnose
3−9Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
M (Modify) Parametrierung geändert oder Forcen aktiv
LED (gelb) Ablauf Zustand Bedeutung/Fehlerbehandlung
LED ist dunkel
ON
OFF
Es ist Systemstart mit Default−Parametrierung(Werkseinstellung) und aktuellem CPX−Ausbau eingestellt; externe Parametrierung ist möglich (Voreinstellung)
keine
LED blinkt
ON
OFFForcen ist aktiv Die Funktion Forcen ist freigegeben
(siehe System−Parameter Force mode;Funktions−Nr. 4402).
LED leuchtet
ON
OFF
Es ist Systemstart mit gespeicherter Parametrierung und gespeichertemCPX−Ausbau eingestellt;Parameter und CPX−Ausbau werden remanent gespeichert; externe Parametrierung ist gesperrt
Vorsicht beim Austausch von CPX−Terminals mit gespeicherter Parametrierung!Bei CPX−Terminals mit gespeicherterParametrierung wird die Parametrierung bei Austausch nicht selbsttätigdurch die übergeordnete SPS/IPC hergestellt. Überprüfen Sie in diesen Fällen vor dem Austausch, welche Einstellungen erforderlich sind, und stellen Sie diese Einstellungen ggf. her.
Tab.3/4: Meldungen der LED M
3. Diagnose
3−10 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
3.2.3 Fehleranzeigen der CANopen−spezifischen LEDs MS, NS, IO
MS (Modulstatus)
LED(grün/rot)
Ablauf Zustand Fehlerbehandlung
LED leuchtetgrün
ON
OFFOperational
LED blinktgrün
ON
OFF
0,5 Hz
Pre−Operational · ggf. CPX−Terminal in den Operational−Mode setzen
LED blinktschnell grün
ON
OFF
2 Hz
Stopped · ggf. CPX−Terminal in den Operational−Mode setzen
LED blinkt rot
ON
OFFUnzulässige Stationsnummer 0 eingestellt
· Stationsnummer richtig einstellen. Wenn Problem weiter besteht:Servicefall
LED leuchtetrot
ON
OFFHardwarefehler Servicefall
3. Diagnose
3−11Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
NS (Netzwerkstatus)
LED(grün/rot)
Ablauf Zustand Fehlerbehandlung
LED leuchtetgrün
ON
OFFNetzwerk ok
LED blinktgrün
ON
OFFFehlerzähler−Überlauf · Bus überprüfen: Kabel, Steckver
bindungen, Signalübertragung
LED blinkt rot
ON
OFFAusfall der 24 V CAN−Receiver−Versorgung
· Spannungsversorgung prüfen undwiederherstellen
LED leuchtetrot
ON
OFFBus OFF · Bus überprüfen: Kabel, Steckver
bindungen, Signalübertragung(Fehlerzähler−Überlauf)
3. Diagnose
3−12 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
IO (EA−Status)
LED(grün/rot)
Ablauf Zustand Fehlerbehandlung
LED leuchtetgrün
ON
OFFEA−Status ok
LED blinkt rot
ON
OFFI/O−Fehler"Unterspannung, Kurzschluss/Überlast oderDrahtbruch an einem Modul
· Fehler am Modul beseitigen
LED leuchtetrot
ON
OFFKommunikations−Fehler"Node guard oder Heartbeat abgelaufen (Systemgeht in Pre−OperationalMode)
1. Ursache für Time out klären2. CPX−Terminal in Operational Mode
versetzen
3. Diagnose
3−13Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
3.3 Diagnose über Statusbits
Die Statusbits dienen zur Anzeige von Sammel−Diagnosemeldungen (globale Fehlermeldung).
HinweisUm die Statusbits zu nutzen, müssen diese über DIL−Schalter am Feldbusknoten aktiviert sein (siehe Abschnitt 1.2.2)oder per SDO abgefragt werden.
Wenn Statusbits aktiviert sind, belegen sie standardmäßig8Bits im PDO 4 (siehe Abschnitt 2.4.9).
Bit Diagnoseinformationbei 1−Signal
Beschreibung
0 Fehler an Ventil Modultyp, bei dem ein Fehler auftrat
1 Fehler an Ausgangler auftrat
2 Fehler an Eingang
3 Fehler an Analogmodul/Funktionsmodul
4 Unterspannung Fehlerart
5 Kurzschluss/Überlast
6 Drahtbruch
7 anderer Fehler
Tab.3/5: Statusbits des CPX FB14 (optional)
3. Diagnose
3−14 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
3.4 Diagnose über das EA−Diagnose−Interface
Das CPX−Terminal stellt ein 16 Bit EA−Diagnose−Interface zurVerfügung. Das EA−Diagnose−Interface belegt standardmäßigdie Bits 0...15 der PDO 4 (siehe Abschnitt 2.4.9)
HinweisUm das EA−Diagnose−Interface zu nutzen, muss es überDIL−Schalter am Feldbusknoten aktiviert sein (siehe Abschnitt 1.2.2).
Informationen über das EA−Diagnose−Interface erhalten Sie inder CPX−Systembeschreibung P.BE−CPX−SYS−.. .
3. Diagnose
3−15Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
3.5 Diagnose über CANopen
Liegt einFehler vor?
Ja
Nein
Error Register laden
(Index 1001)
Manufacturer Status Register la
den (Index 1002)
Fehlerspeicher schieben
(Index 1003, Subindex 1...A)
Pre−defined Error Field laden
(Index 1003, Subindex 1)
Emergency Message ausgeben
Fehler optisch über die LEDs MS,
NS oder IO ausgeben
Fehler in Diagnosespeicher eintra
gen (Index 23xx)
Fehler in Modul−Diagnosedaten
eintragen (Index 2210)
System−Diagnosedaten wer
den aktualisiert (Index 2200)
Gleicher Fehler von
Modul mit höherer
Modulnr. ?
Ja
Nein
Bild3/2: Ablauf der Fehlerbearbeitung des CPX−Terminals
Informationen zum Verhalten der Ein− und Ausgänge im Fehlerfall erhalten Sie auch in Abschnitt 2.4.
3. Diagnose
3−16 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
3.5.1 Die Emergency Message
Das CPX−Terminal sendet im Fehlerfall eine Emergency Message, die sich wie folgt zusammensetzt:
Byte 0, 1: Error Code gemäß DS301/DS401
Byte 2: Error Register (Index 1001)
Byte 3 ... 7: Manufacturer Specific Error Field (enthält gerätetypische Fehlermeldungen). Die Bytes 3...6 bildendas Manufacturer Status Register (Index 1002).
Statusbits
Manufacturer Specific Error Field
Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
Error CodeZusätzlicheFehlerinf.
CPX−Modulnr.
reserviertErrorRegister
CPX−Fehlernr.
Bild3/3: Aufbau Emergency Object (weitere Informationen in Tab.3/6 ... Tab.3/11)
Das Pre−defined Error Field als Fehlerspeicher
Wird die Emergency Message gesendet, wird parallel dazu imPre−Defined Error Field (Index 1003) eine komprimierte Formder Fehlerinformation gespeichert:Statusbits, CPX−Modulnr., Error Code
Das Pre−defined Error Field dient als Fehlerspeicher für dieletzten 10 Fehler. Vorhergehende Fehler werden jeweils umeine Position verschoben (siehe Abschnitt Kap. 2.4, Index1003, Subindizes 1 ...A).
3. Diagnose
3−17Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Der Aufbau der Emergency Message
ZusätzlicheFehlerinf.
Index 1002 (Manufacturer Status Register)Index1001
Byte 0
Statusbits
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
Error CodeCPX−Modulnr.
reserviertError Register
CPX−Fehlernr.
Byte 1 Byte 0 Erläuterung
00 00 Kein Fehler
10 00 Allgemeiner Fehler
23 20 Kurzschluss an den Ausgängen
23 30 Load dump (Drahtbruch)
31 20 Eingangsspannung zu klein
33 20 Ausgangsspannung zu klein
50 00 Hardware Fehler
81 00 Kommunikationsfehler (Busspannung fehlt)
81 10 CAN Overrun
81 20 CAN in error passive mode
81 30 Fehlerfall bei Node guard oder Heart beat
81 40 CAN recovered from Bus OFF
82 10 ungültige PDO empfangen
Tab.3/6: Aufbau des Error Codes nach DS 401
3. Diagnose
3−18 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Index 1002 (Manufacturer Status Register)Index1001
Byte 0
Statusbits
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
Error CodeZusätzlicheFehlerinf.
CPX−Modulnr.
reserviertError Register
CPX−Fehlernr.
Bit Bedeutung Erläuterung
0 Generic Error Bit wird bei jedem Fehler gesetzt
1 Current KZS (Kurzschluss/Überlast Sensorversorgung) KZA (Kurzschluss/Überlast Ausgänge)
Voltage Uaus (Unterspannung Ausgänge) Uven (Unterspannung Ventile) Lastspannungsausfall am CPX−Ausgangs− oder −Ein
gangsmodul
3 − −
4 Communication Error Node guard, Heart beat, CAN−Fehler
5 ... 6 − −
7 Manufacturer specific Drahtbruch anderer Fehler
fett = Bit wird vom CPX−Terminal verwendet
Tab.3/7: Error register (Index 1001 mit Bit−Belegung nach DS 301/401)
Weitere Diagnoseinformationen stellt das CPX−Terminal inByte 3 ... 6 des Emergency Objects zur Verfügung (Manufacturer Status Register, Index 1002).
3. Diagnose
3−19Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Index 1002 (Manufacturer Status Register)Index1001
Byte 0
Statusbits
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
Error CodeCPX−Modulnr.
reserviertError Register
CPX−Fehlernr.
ZusätzlicheFehlerinf.
Bit Bedeutung Erläuterung
0 Fehler an Ventil Modultyp, bei dem ein Fehler auftrat
1 Fehler an Ausgang
2 Fehler an Eingang
3 Fehler an Analogmodul/Funktionsmodul
4 Unterspannung Fehlerart
5 Kurzschluss/Überlast
6 Drahtbruch
7 anderer Fehler
Tab.3/8: Byte 0 des Manufacturer Status Register (Statusbits)
3. Diagnose
3−20 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
ZusätzlicheFehlerinf.
Index 1002 (Manufacturer Status Register)Index1001
Byte 0
Statusbits
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
Error CodeCPX−Modulnr.
reserviertError Register
CPX−Fehlernr.
Bit Bedeutung Erläuterung
0...7 CPX−Modulnummer Nummer des Moduls mit Diagnosemeldung
Tab.3/9: Byte 1 des Manufacturer Status Register (CPX−Modulnummer)
Index 1002 (Manufacturer Status Register)Index1001
Byte 0
Statusbits
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
Error CodeCPX−Modulnr.
reserviertError Register
CPX−Fehlernr.
ZusätzlicheFehlerinf.
Bit Bedeutung Erläuterung
0 ... 7 CPX−Fehlernummer CPX−Fehlernummer (siehe Abschnitt 3.5.2)
Tab.3/10: Byte 2 des Manufacturer Status Register (CPX−Fehlernummer)
3. Diagnose
3−21Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Index 1002 (Manufacturer Status Register)Index1001
Byte 0
Statusbits
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
Error CodeCPX−Modulnr.
reserviertError Register
CPX−Fehlernr.
ZusätzlicheFehlerinf.
Bit Bedeutung Erläuterung
0 ... 7 Zusätzliche Fehlerinformation z. B. Node−ID bei Heart beat error (welcher Teilnehmer hat
den Time out verursacht) Kanalnummer des ersten Kanals mit Fehler
Tab.3/11: Byte 7 des Emergency Object
3.5.2 CPX−Fehlernummern
Die Tabelle auf den folgenden Seiten zeigt die CPX−Fehlernummern.
Detaillierte Infos finden Sie in der CPX−Systembeschreibungim Kapitel Diagnose und Fehlerbehandlung".
3. Diagnose
3−22 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Fehlernummer Fehlertyp
0 kein Fehler
1 allgemeine Diagnose
2 Kurzschluss/Überlast Sensorversorgung (KZS)oder Ausgang (KZA)
3 Drahtbruch/Leerlauf Stromeingang/−ausgang
4 Ausfall der Lastspannungsversorgung wegenKurzschluss/Überlast (ausgangsseitig)
5 Unterspannung der Versorgungsspannung (eingangsseitig)
6 ... 8 reserviert
9 Nennbereichsunterschreitung
10 Nennbereichsüberschreitung
11 Kurzschluss Ventil
12 reserviert
13 Drahtbruch Ventil (Open load)
14 reserviert
15 Modul/Kanal ausgefallen
16 Modulcode unzulässig oder falsches Modul
17 reserviert
18 Anzahl E/A Punkte überschritten
19 Interne CPX−Kommunikation gestört
Tab.3/12: CPX−Fehlernummern (Teil 1)
3. Diagnose
3−23Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Fehlernummer Fehlertyp
20 Parametrierfehler: konfigurierbarer Signalbereich
21 Parametrierfehler: Datenformat
22 Parametrierfehler: Daten für lineare Skalierung
23 Parametrierfehler: Digitalfilter/Messwertglättung
24 Parametrierfehler: unterer Grenzwert
25 Parametrierfehler: oberer Grenzwert
26 Fehler Aktuatorversorgung analoges Ausgangsmodul
27 ... 39 reserviert
40 Life Guard
41 Heart Beat
42 reserviert
43 CAN Overrun
44 Invalid PDO received
45 CAN warn limit reached
46 recovered from Bus off
47 Bus Power lost
48 ... 127 reserviert
128 ... 199 Fehler im CPX−Aufbau (Fehlernummer istFehlerinformation für Service−Personal)
Tab.3/13: CPX−Fehlernummern (Teil 2)
3. Diagnose
3−24 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Fehlernummer Fehlertyp
200 Fehler bei Parameterübergabe an Modul
201 Ungültige Stationsnummer (Knoten)
202 Busprotokoll−Chip: not ready
203 reserviert
204 ... 205 siehe Beschreibung zum jeweiligen Modul
Tab.3/14: CPX−Fehlernummern (Teil 3)
A. Technischer Anhang
A−2 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Inhaltsverzeichnis
A. Technischer Anhang A−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1 Technische Daten Feldbusknoten CPX−FB14 A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2 Beispiele: Kommunikationsablauf A−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.1 Beispiel 1: CANopen Netzwerk starten A−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.2 Beispiel 2: Ausgang setzen A−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.3 Beispiel 3: Node guard"−Überwachung starten A−6 . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.4 Beispiel 4: Objekte laden A−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.5 Beispiel 5: Objekte schreiben A−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3 Beispiel: Parametrierung mit dem Programm CANsetter" A−9 . . . . . . . . . . . . . .
A. Technischer Anhang
A−3Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
A.1 Technische Daten Feldbusknoten CPX−FB14
Allgemein
Allgemeine Technische Daten Siehe CPX−Systembeschreibung: Beschreibung P.BE−CPX−SYS−...
Schutzart nach EN 60 529, CPX−FB14 komplettmontiert, Steckverbinder im gesteckten Zustandoder mit Schutzkappe versehen
IP 65
Schutz gegen elektrischen Schlag(Schutz gegen direktes und indirektes Berührennach EN 60204−1/IEC 204)
durch PELV−Netzteil(Protected Extra−Low Voltage)
Modulcode (CPX−spezifisch) Remote I/O: CDhRemote Controller: 9Ch
Modulkennzeichen (im Handheld) Remote I/O: FB14−RIO CANopen Remote I/ORemote Controller: FB14−RC CANopen bus node
Spannungsversorgung
Betriebsspannung/Lastspannung Siehe CPX−Systembeschreibung Beschreibung P.BE−CPX−SYS−...
Stromaufnahme Feldbusknoten CPX−FB14 aus Betriebsspannungsversorgung Elektronik/
Sensoren (USEN)max. 200 mA (nur CPX−FB14)
Betriebsspannung BusschnittstelleSub−D−Stecker: Pin 3, Pin 9M12−Adapter: Pin 2, Pin 3Schraubklemmen−Adapter: Pin 1, Pin 5 Nennwert
Toleranz Stromaufnahme
DC 24 V (verpolungssicher, externe Sicherungerforderlich)11 ... 30 Vmax. 30 mA
Galvanische Trennung Busschnittstelle optoentkoppelt
Technische Daten zur Pneumatik finden Sie in den Pneumatik−Beschreibungen (siehe Tab.0/1).
A. Technischer Anhang
A−4 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
A.2 Beispiele: Kommunikationsablauf
Alle Beispiele beziehen sich auf Modul−ID = 1, d.h. eingestellte Stationsnummer des CPX−Terminals = 1.
A.2.1 Beispiel 1: CANopen Netzwerk starten
01 xx000 :SPS/PC/IPC
COB−ID
Daten
(alle Werte in hex)
xx = Stationsnummer
(00 = alle
Busteilneh
mer)
MS PS
PL
SF
M
NS
IO
BildA/1: Beispiel 1, CANopen−Netzwerk starten
A.2.2 Beispiel 2: Ausgang setzen
Um Ausgänge oder Ventile mit dem CPX−Terminals zu setzen,muss die Empfangs−PDO vom Master gesendet werden. ImBeispiel wird nur der Ausgang 0 gesetzt, evtl. bereits gesetzteAusgänge werden zurückgesetzt.
01 00201 :SPS/PC/IPC
COB−ID
Daten (alle Werte in hex) MS PS
PL
SF
M
NS
IO
BildA/2: Beispiel 2, Ausgang 0 des CPX−Terminals setzen
A. Technischer Anhang
A−5Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
A.2.3 Beispiel 3: Node guard"−Überwachung starten
Laden Sie zuerst die Indizies 100C und 100D über SDO−Transfer (siehe Beispiel 5). Die Node guard"−Überwachung desCPX−Terminals startet mit dem Empfang des ersten Nodeguard"−Telegramms. Innerhalb der Timeout−Zeit muss diesesTelegramm zyklisch wiederholt werden:Timeout−Zeit = Guard Time · Life Time Factor
= Index 100C · Index 100D
Wird diese Zeit überschritten, schalten die Ventile/Ausgängeab bzw. nehmen den Fail−Safe−Zustand ein.
HinweisBis zum Empfang des ersten Node guard"−Telegramms istdie Timeout−Überwachung im CPX−Terminal inaktiv: Eingeschaltete Ventile und Ausgänge bleiben auch nach Kommunikationsverlust, Busunterbrechung, u.ä. gesetzt.
05
701
701 :SPS/PC/IPC
COB−ID
Bit 7 = Togg
le Bit
(alle Werte in hex)COB−ID
Node guard response
Daten
*)
MS PS
PL
SF
M
NS
IO
BildA/3: Beispiel 3, Node guard"−Überwachung starten ( *) Remote request)
A. Technischer Anhang
A−6 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
A.2.4 Beispiel 4: Objekte laden
Objekte eines CPX−Terminals können über SDO−Transfer geladen oder ausgelesen werden:
Upload−Kommando
Index und Subindex.
Das CPX−Terminal sendet daraufhin:
Index und Subindex
Datenbytes.
00 00 00 000000 1040
91 01 02 000000 1043
601 :
581 :SPS/PC/IPC
COB−ID
Initiate Domain
Upload
Req
uest
Index
Subindex
4 Daten
bytes
Initiate D
omain
Upload
Response
Index
Subindex
4 Daten
bytes
(alle Werte in hex)COB−ID
MS PS
PL
SF
M
NS
IO
BildA/4: Beispiel 4, Index 1000h, Subindex 0 auslesen (Device Type: Deviceprofil, Deviceausbau)
A. Technischer Anhang
A−7Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
A.2.5 Beispiel 5: Objekte schreiben
Um Objekte eines CPX−Terminals zu beschreiben, muss überSDO geladen werden:
Download−Kommando
Index und Subindex
Wert.
Das CPX−Terminal sendet daraufhin als Quittung
Index und Subindex
Datenbytes (nicht relevant)
04 7F 00 00000C 102B
00 00 00 00000C 1060
601 :
581 :SPS/PC/IPC
COB−
ID
Initiate Domain
Upload
Req
uest
Index
Subindex
4 Daten
bytes
Initiate D
omain
Upload
Response
Index
Subindex
(4 D
aten
bytes)
(alle Werte in hex)COB−ID
MS PS
PL
SF
M
NS
IO
BildA/5: Beispiel 5: Index 100Ch, Subindex 0 beschreiben (Guard Time)
A. Technischer Anhang
A−8 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
A.3 Beispiel: Parametrierung mit dem Programm CANsetter"
Von der Vector Informatik GmbH können Sie das ProgrammCANsetter" beziehen. Mit CANsetter können Sie das CPX−Terminal komfortabel parametrieren. Weitere Informationen findet Sie im Internet unter www.vector−informatik.com.
BildA/6: Beispiel einer Parametrierung mit CANsetter
B. Stichwortverzeichnis
B−2 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
B. Stichwortverzeichnis B−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B. Stichwortverzeichnis
B−3Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
A
Abkürzungen, produktspezifisch XII . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
AdapterM12 1−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Schraubklemmen 1−30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Adressieren 2−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
AnalogAusgänge 2−39 , 2−45 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eingänge 2−34 , 2−41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
AnschließenFeldbus 1−21 , 1−25 , 1−28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Spannungsversorgung 1−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B
Baudrate 1−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Beispiele für den Kommunikationsablauf A−4 . . . . . . . . . . . . .
Benutzerhinweise IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bestimmungsgemäße Verwendung VI . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Betriebsart 1−11 , 1−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Busabschluss 1−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C
CANopenAllgemeines 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . COB−Identifier 2−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Statusübergänge 2−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Übersicht Objekt−Verzeichnis 2−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CANsetter A−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CPX−Diagnose−Modus 1−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B. Stichwortverzeichnis
B−4 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
D
Demontage 1−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnose, über Feldbus 3−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnose−Modus 1−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
DigitalAusgänge 2−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eingänge 2−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
DIL−Schalter 1−9 , 1−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E
EA−Diagnose−Interface 2−47 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EinstellenBaudrate 1−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Betriebsart 1−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnose−Modus 1−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Peripheriefehler−Modus 1−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Stationsnummer 1−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Elektrische Anschluss− und Anzeigeelemente 1−5 . . . . . . . . .
Emergency Message 3−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Error Code 3−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
F
FEC 1−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fehlernummern 3−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Feldbus, Anschließen 1−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Feldbusbaudrate, −länge 1−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Feldbuskabel 1−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Forcen 2−61 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B. Stichwortverzeichnis
B−5Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
H
Heart beat 2−18 , 2−23 , 3−17 , 3−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Hinweise zur Beschreibung VIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
K
Kabel, Feldbus 1−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Konfiguration 2−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
L
LEDs 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
M
M12−Adapter 1−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Manufacturer Specific Profile 2−52 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Manufacturer Status Register 3−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mapping 2−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Übersicht Mapping−Objekte 2−58 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montage 1−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
N
Netzteil 1−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Node guard 2−18 , 2−23 , 3−17 , 3−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
O
Objekt−Verzeichnis, Übersicht 2−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B. Stichwortverzeichnis
B−6 Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
P
ParametrierungAnwendungsbeispiel 2−66 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Start−Parametrierung 2−65 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PDO 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PDO 1 ... 4, Übersicht 2−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PDO 1Receive 2−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transmit 2−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PDO 2Receive 2−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transmit 2−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PDO 3Receive 2−45 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transmit 2−41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PDO 4 3−4 , 3−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Receive 2−49 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transmit 2−47 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PELV 1−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Peripheriefehler−Modus 1−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Piktogramme X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pinbelegung, Feldbus−Schnittstelle 1−25 . . . . . . . . . . . . . . . .
Pre−Defined Error Field 3−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
R
ReceivePDO 1 2−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PDO 2 2−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PDO 3 2−45 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PDO 4 2−49 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
S
Schalterabdeckung, Abnehmen und Montieren 1−8 . . . . . . .
B. Stichwortverzeichnis
B−7Festo P.BE−CPX−FB14−DE de 0308a
Schraubklemmen−Adapter 1−30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SDO 2−5 , 3−4 , 3−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Service VII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Software−Stand VIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Spannungsversorgung 1−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Netzteil 1−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Stationsnummer, Einstellen 1−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Statusbits 2−47 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Statusübergänge 2−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Systemeinspeisung 1−33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
T
Technische Daten A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Textkennzeichnungen X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
TransmitPDO 1 2−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PDO 2 2−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PDO 3 2−41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PDO 4 2−47 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
V
Ventileinspeisung 1−33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Z
Zielgruppe VII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Zugentlastung 1−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Zusatzeinspeisung 1−33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .