elektro-zylinder reihe elektro iso15552 · iso 15552. 1-253 antriebe abmessungen des zylinders ohne...

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elektro-zylinderreihe elektro iso15552

zylinder mit elektrischem antrieb und anschlussbedingungen nach iso15552.die kolbenstange wird mittels einer Gewindespindel mit kugelumlaufführungenausgefahren. der kolben hat ein kalibriertes Führungsband, um das spiel zum Gehäuse zu minimieren und damit auch die vibrationen durch die rotation der kugeln zu reduzieren.der zylinder kann mit einer eingebauten verdrehsicherung mit zwei gegenläufigen Gleitführungen in speziellen Gehäusenuten ausgerüstet sein.der kolben besitzt Magnete und das Gehäuse hat nuten für die aufnahmevon sensoren. die kolbenstange hat einen größeren außendurchmesserund Massivität, um besondere Widerstandsfähigkeit bei radialen Belastungenund lastspitzen zu erzielen.ein integriertes schmiersystem für die spindel ist vorhanden. zahlreichestandardelemente des zubehörs von Pneumatikzylindern, einschließlich derMittelschwenkbefestigung, stehen zur Montage des zylinders zur verfügung.der Motor kann aus einem optimierten sortiment ausgewählt werden, das schritt-Motoren und servo-Motoren enthält.es gibt eine ausführung mit axialer Motoranordnung, bei der die antriebswelledirekt an die Gewindespindel gekuppelt wird. es gibt aber auch eine ausführungmit paralleler anordnung, wobei ein zahnriemenantrieb mit einem verhältnis 1:1zwischen riemenscheiben wirkt.Geeignete Motoransteuerungen werden ebenfalls angeboten.spezielle adapterflansche und verbindungen können bereitgestellt werden, wenn besondere Motoren angepasst werden sollen.

TECHNISCHE DATENkolbenstangengewinde Umgebungstemperaturbereich für schritt-Motoren °c servo-Motoren °cschutzart für schritt-Motoren servo-MotorenMaximale relative luftfeuchte für iP55 schritt-Motoren iP65 servo-MotorenMinimaler hub für verdrehgesicherte ausführungMinimaler hub für nicht-verdrehgesicherte ausführung mmMaximaler hub mmradiales spiel der kolbenstange (ohne last) je 100 mm hub mmausführungsartenUnkontrollierte stöße auf die hubanschlägesensormagnet (zur berührungslosen Positionserfassung)Maximaler drehwinkel des kolbens bei verdrehgesicherter ausführungeinbaulage

32 50 63

M10x1.25 M16x1.5 M16x1.5 von -10 bis +50 von 0 bis +40 iP40 oder iP55 (siehe typenschlüssel auf seite 1-257) iP40 oder iP65 (siehe typenschlüssel auf seite 1-257) 90% bei 40°c; 57% bei 50°c (kein kondensat) 90% (kein kondensat) doppelte Gewindesteigung (zur sicherung der kugelschmierung) 80 1500 0.4 verdrehgesichert oder nicht verdrehgesichert nicht erlaUBt (ermöglicht einen extra-hub von minimal 5 mm) vorhanden 1°30’ 1° 0°45’ Beliebig

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5552

axial-ausführung

MECHANISCHE EIGENSCHAFTEN 32 50 63

4 12 5 10 16 5 10 20 12 12 16 16 16 20 20 20 3200 4000 6500 5200 5600 10500 6670 4330 10010 12800 4880 Berechnete mittlere axialkraft und berechnete lebensdauer (siehe diagramme auf seiten 1-251 und 1-252) 4000 3000 2500 267 800 250 500 800 208 417 833

Gewindespindelsteigung (p) mmGewindespindeldurchmesser mmstatische axialkraft (Fo), maximal ndynamische axialkraft (F), maximal n

Maximale drehzahl 1/minMaximale Geschwindigkeit (vmax) mm/s

GEWICHTEGewindespindelsteigung (p) mmGewicht bei hub = gzusätzliches Gewicht pro mm hub gMBewegte Masse bei hub = 0 (nicht-verdrehgesicherte ausführung) gzusätzliche bewegte Masse pro mm hub g

Parallel-ausführung

32 50 63

4 12 5 10 16 5 10 20 896 973 1990 2043 2086 2942 3209 3056 3.98 3.96 6.64 6.62 6.55 6.25 6.32 6.32 270 353 586 629 703 956 1215 1067 1.25 1.84 1.98

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GEHÄUSE-QUERSCHNITTE

a nuten für sensorenb nuten für verdrehsicherung

MASSENTRÄGHEITSMOMENTE 32 50 63

4 12 5 10 16 5 10 20 1.2407 2.4309 5.3455 6.1360 9.1113 12.4043 14.8767 23.5427 12.2592 17.8468 35.2305 38.5264 49.1936 86.2990 96.6652 116.3671 0.4053 4.0858 0.6333 2.5332 6.4849 0.6333 2.5332 10.1327

Gewindespindelsteigung mmJ0 bei hub = 0 kg mm2

J1 pro Meter hub kg mm2/mJ2 pro kg last kg mm2/kg

Gesamt-Massenträgheitsmoment Jtot = J0 + J1 . hub [m] + J2 . last [kg]

BERECHNUNG DER MITTLEREN AXIALKRAFT Fm UND PRÜFUNG

spitzen der axialkraft eines arbeitszyklus dürfen nicht die statische kraft Fo überschreiten. der spitzenwert wird gewöhnlich bei aufwärtsbeschleunigung bei vertikaler installation erreicht. eine Überschreitung dieses Wertes führt zu höherem verschleiß und damit zu kürzerer lebendauer der kugelführung.

Mittlere Axialkraft Fm

Fx = axialkraft während abschnitt xFm = Mittlere axialkraft während des ausfahrensFo = statische axialkraftq = zeitabschnittvx = Geschwindigkeit in Phase xvm = durchschnittsgeschwindigkeit

die mittlere axialkraft darf nicht die dynamische axialkraft überschreiten: Fm ≤ Fdie diagramme auf seiten 1-251 und 1-252 zeigen die spindel-lebensdauer als Funktion von Fm

Fm = 3 Fx

3 x x =vX

vm

q100S

Fm = 3 Fx1

3 x x + Fx23 x + + Fx3

3 x x + ...vX1

vm

q1

100q2

100vX2

vm

vX3

vm

q3

100

Fx1 Fo

Fm

F x [n

] Fx2

Fx3

q1 q2 q3

q [100%]

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KOMPONENTEN

a vorderer zylinderkoPF: aluminium, eloxiertb GehäUse: stranggezogene aluminiumlegierung, eloxiertc kolBenstanGe: chromstahl, geschliffend GeWindesPindel: stahl, gehärtete kUGelFÜhrUnG: stahlf hinterer zylinderkoPF: aluminium, eloxiertg aBstreiFrinG: Polyurethanh kolBenstanGendichtUnG: nBr (nur bei iP55/ iP65)i FÜhrUnGsBUchse: stahlband mit Bronze und PtFe-einlage j anschlaG: technopolymerk MaGnet: Plastoferrit l FÜhrUnGsBand: technopolymer, selbstschmierend, kalibriert m kolBen: alumuniumn laGer: doppeltes schräg-kugellager

es können radiale kräfte an der kolbenstange aufgenommen werden.sie dürfen aber die Werte in dem obigen diagramm nicht überschreiten,da sonst der kolben und die kolbenstange übermäßig verschleißen.

Radialkraft [N]

Hub [mm]

Drehzahl [1/min]

Geschwindigkeit [mm/s]

gewindesteigung 4gewindesteigung 5gewindesteigung 10

gewindesteigung 12gewindesteigung 16gewindesteigung 20

die Grafik zeigt das direkte verhältnis zwischen anzahl der Umdrehungen (1/min) zur Übersetzungsgeschwindigkeit der kolbenstange (mm/s). alle anderen Gegebenheiten und Begrenzungen müssen für jeden zylinder spezifisch beachtet werden.

KRITISCHE GESCHWINDIGKEIT – LASTSPITZEN

die beiden variablen (hub und Motordrehzahl) müssen den folgendendiagrammen entsprechen. andernfalls können resonanzen auftreten,die das system beschädigen.

Bei vertikaler installation müssen die folgenden lastbedingungen ander kolbenstange eingehalten werden.

MAXIMALE RADIALKRAFT AN DER KOLBENSTANGE KOLBENSTANGENGESCHWINDIGKEIT ALS FUNKTION DER DREHZAHL

Motor-Drehzahl [1/min]

Hub [mm]

Axial load [N]

Hub [mm]

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LEBENSDAUER IN ABHÄNGIGKEIT VON DER MITTLEREN AXIALKRAFT

Ø 32

ANTRIEBSDREHMOMENT ALS FUNKTION DER AXIALKRAFT AN DER KOLBENSTANGE

die reibung innerhalb des mechanischen systems ist berücksichtigt.

Ø 50

Motor-Drehmoment [Nm]4.5

4

3.5

3

2.5

2

1.5

1

0.5

0

Axialkraft [N]0 400 800 1200 1600 2000 2400 2800 3200 3600

gewindesteigung 4gewindesteigung 12


gewindesteigung 16 gewindesteigung 5gewindesteigung 10

gewindesteigung 20

Ø 32 Ø 50 Ø 63Motor-Drehmoment [Nm]5.5

5

4.5

4

3.5

3

2.5

2

1.5

1

0.5

0

Axialkraft [N]0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500



gewindesteigung 16

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Motor-Drehmoment [Nm]3

2.5

2

1.5

1

0.5

0

Axialkraft [N]0 400 800 1200 1600 2000 2400

Mittlere Axialkraft [N]2200

2000

1800

1600

1400

1200

1000

800

600

400

200

0

Lebensdauer des Zylinders [km]0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000

Mittlere Axialkraft [N]2800

2400

2000

1600

1200

800

400

0


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HINWEISE ZUR SCHMIERUNG

• die kolbenstange bis zum Boden einfahren. das kolbenstangen- kolben-kugelführungs-system muss auf den anschlägen am Boden ruhen• die kappe an der schmieröffnung lösen (siehe hinweis 1 zur zeichnung auf seite 1-253)• dass schmiernippel (siehe zubehör auf seite 1-259) in das Gewinde einschrauben. dabei ist das entsprechende loch im kolben darunter zu beachten• schmiermittel 4-5 Mal einpumpen (Bestellnummer: 9910506)• das schmiernippel herausschrauben und die kolbenstange vier komplette hübe bewegen. die kolbenstange sollte wieder in die anfängliche Position (eingefahren) gebracht werden • die letzten beiden arbeitsschritte wiederholen• die nachschmierung muss etwa alle 200 km wiederholt werden

• die kolbenstange vollständig ausfahren. das kolbenstangen- kolben-kugelführungs-system muss am vorderen endanschlag ruhen• die kappe an der schmieröffnung lösen (siehe hinweis 1 zur zeichnung auf seite 1-253) • dass schmiernippel (siehe zubehör auf seite 1-259) in das Gewinde einschrauben• schmiermittel 4-5 Mal einpumpen (Bestellnummer: 9910506)• das schmiernippel herausschrauben und die kolbenstange vier komplette hübe bewegen. die kolbenstange sollte wieder in die anfängliche Position (eingefahren) gebracht werden • die letzten beiden arbeitsschritte wiederholen• die nachschmierung muss etwa alle 200 km wiederholt werden

Ø 63

die lebensdauer kann abhängig von den Betriebsbedingungen (radiale lasten, temperaturen, schmierungsbedingungen u.a.) erheblich von der indem diagramm angegebenen abweichen.

Mittlere axiale Last [N]4500

4000

3500

3000

2500

2000

1500

1000

500

0


SCHMIERUNG DER AUSFÜHRUNG MIT VERDREHGESICHERTER KOLBENSTANGE

SCHMIERUNG DER AUSFÜHRUNG OHNE VERDREHGESICHERTE KOLBENSTANGE


gewindesteigung 20

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ABMESSUNGEN DES ZYLINDERS OHNE MOTOR

KUPPLUNGEN FÜR ELEKTROMOTOREN-ANTRIEBE FÜR VERSCHIEDENE ZYLINDERDURCHMESSER

1 = schmieröffnung(*) = nur für Ø 63

Ø ØB (d11) B1 B2 BG C1 CH1 CH2 CH3 ØD (f7) ØD1 (h7) ØD2 ØD4 (h7) E F G G1 H KK L L032 30 7 19.5 14.5 16 17 17 6 20 6.35 32 3 46 22 26 26 9 M10x1.25 160 13450 40 7 28 17.5 25 21 24 8 25 10 50 3 64.5 32 30 30 9 M16x1.5 194 15763 45 9 34.5 17.5 25 24 26 8 30 12 63 3 75.5 32 32 32 9 M16x1.5 210 173

Ø L1 L2 L3 ØMM N RT TG VA VD WH32 86.3 23 27 19 4.5 M6 32.5 3 4.5 2650 100.8 24 28.4 24 5.5 M8 46.5 5.5 5.5 3763 112.3 34 39.5 29 5.5 M8 56.5 5.5 6.5 37

BestellnUMMern FÜr ansteUerUnGen37D1221000 37D1332000 37D1442000

(4.4A von 24 bis 45VDC) (6A von 24 bis 75VDC) (6A von 77 bis 140VDC)

Best

elln

UM

Mer

n

sch

ritt

-Mo

tore

n

37M1110000 Ø 32 - -37M1120000 Ø 32 Ø 32 -37M1120001 - Ø 32 -37M1430000 - Ø 50 -37M1440000 - Ø 50 Ø 5037M1450000 - Ø 63 Ø 63

BestellnUMMern FÜr ansteUerUnGen37D2200000 37D2400000

(200W) (von 400 bis 750W)

Best

elln

UM

Mer

n

serv

o-M

oto

ren

37M2200000 Ø 32 -37M2220000 - Ø 3237M2220000 - Ø 5037M2330000 - Ø 5037M2330000 - Ø 63

aBMessUnGen

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ABMESSUNGEN VON ELEKTRO-ZYLINDERN MIT AXIALEM MOTOR

DIA Motorenart Best.-Nr. für Zylinder Best.-Nr. für Motor Motor-Drehmoment Kupplungs- B L1 L2 L3komplett mit Motor montiert an den Zylinder [Nm] Flansch

32servo 371032_ _ _ _ _ _2200 37M2200000 0.64 60 60 62 69.5 15

371032_ _ _ _ _ _2220 37M2220000 1.27 60 60 62 95.5 15schritt 371032_ _ _ _ _ _1110 37M1110000 0.8 NEMA 23 56 45 53.8 12

371032_ _ _ _ _ _1120 37M1120000 1.2 NEMA 23 56 45 75.8 12371032_ _ _ _ _ _1121 37M1120001 1.2 NEMA 23 56 45 75.8 12

50 servo 371050_ _ _ _ _ _2330 37M2330000 2.39 80 80 77.4 107.3 3563 schritt 371063_ _ _ _ _ _1450 37M1450000 6.7 NEMA 34 85.5 63.5 127 16

DIA Motorenart Best.-Nr. für Zylinder Best.-Nr. für Motor Motor-Drehmoment Kupplungs- B Ø B1 L1 L2 L3komplett mit Motor montiert an den Zylinder [Nm] Flansch

50 schritt 371050_ _ _ _ _ _1430 37M1430000 2.4 NEMA 34 83 86 61.4 62 25371050_ _ _ _ _ _1440 37M1440000 4.2 NEMA 34 83 86 61.4 92.2 25

DIA Motorenart Best.-Nr. für Zylinder Best.-Nr. für Motor Motor-Drehmoment Kupplungs- B B1 L1 L2 L3komplett mit Motor montiert an den Zylinder [Nm] Flansch

50 servo 371050_ _ _ _ _ _2220 37M2220000 1.27 60 74.5 60 61.4 95.5 2563 servo 371063_ _ _ _ _ _2330 37M2330000 2.39 80 94 80 78.5 107.3 25

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ABMESSUNGEN VON ELEKTRO-ZYLINDERN MIT PARALLELEM MOTOR

DIA Motorenart Best.-Nr. für Zylinder komplett mit Motor

Best.-Nr. Motormontiert an den Zylinder

Motor-Drehm.[Nm]

Kupplungs-Flansch

ØB (d11)

B1 B2 B3 B4 B5 BG E L1 L2 L3 L4 TG RT VA

schritt 371032_ _ _ _ _ _1110 37M1110000 0.8 NEMA 23 30 128.5 62 31 67.5 56 15 46 49 53.8 50 48 32.5 M6 432 371032_ _ _ _ _ _1120 37M1120000 1.2 NEMA 23 30 128.5 62 31 67.5 56 15 46 49 75.8 50 48 32.5 M6 4

371032_ _ _ _ _ _1121 37M1120001 1.2 NEMA 23 30 128.5 62 31 67.5 56 15 46 49 75.8 50 48 32.5 M6 463 schritt 371063_ _ _ _ _ _1450 37M1450000 6.7 NEMA 34 45 179.5 92 46 87.5 84.5 17 75.5 70 127 72 68 56.5 M8 4

DIA Motorenart Best.-Nr. für Zylinderkomplett mit Motor

Best.-Nr. Motor montiert an den Zylinder

Motor-Drehm. [Nm]

Kupplungs-Flansch

ØB(d11)

B1 B2 B3 B4 B5 ØB6 BG E L1 L2 L3 TG RT VA

50 schritt 371050_ _ _ _ _ _1430 37M1430000 2.4 NEMA 34 40 159.5 79 39.5 80 80 86 17 64.5 59 62 61 46.5 M8 4371050_ _ _ _ _ _1440 37M1440000 4.2 NEMA 34 40 159.5 79 39.5 80 83 86 17 64.5 59 92.2 61 46.5 M8 4

DIA Motorenart Best.-Nr. für Zylinder komplett mit Motor

Best.-Nr. Motor montiert an den Zylinder

Motor-Drehm.[Nm]

Kupplungs-Flansch

ØB(d11)


32 servo 371032_ _ _ _ _ _2200 37M2200000 0.64 60 30 128.5 62 31 67.5 60 15 46 49 69.5 50 51 32.5 M6 4371032_ _ _ _ _ _2220 37M2220000 1.27 60 30 128.5 62 31 67.5 60 15 46 49 95.5 50 51 32.5 M6 4

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Best.-Nr. Motormontiert an den

Zylinder

Motor-Drehm.[Nm]

Kupplungs-Flansch

ØB(d11)

B1 B2 B3 B4 B5 BG E L1 L2 L3 TG RT VA

50 servo 371050_ _ _ _ _ _2220 37M2220000 1.27 60 40 159.5 79 39.5 80 60 17 64.5 59 95.5 61 46.5 M8 463 servo 371063_ _ _ _ _ _2330 37M2330000 2.39 80 45 179.5 92 46 87.5 80 17 75.5 70 107.3 72 56.5 M8 4


Best.-Nr. Motormontiert an den

Zylinder

Motor-Drehm.[Nm]

Kupplungs-Flansch

ØB(d11)


50 servo 371050_ _ _ _ _ _2330 37M2330000 2.39 80 40 159.5 79 39.5 80 80 17 64.5 59 107.3 61 64 46.5 M8 4

NOTIZEN

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5552

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CIL 37 1 0 32 0100 1 5TYP DURCHMESSER HUB SPINDELSTEIGUNG AUSFÜHRUNG

37 elektrozylinder

1 iso 15552 elektrozylinder

0 standard 325063

1 Gewindesteigung 42 Gewindesteigung 5 4 Gewindesteigung 105 Gewindesteigung 12 6 Gewindesteigung 167 Gewindesteigung 20

5 ohne verdrehsicherung iP40 6 Mit verdrehsicherung iP40 7 ohne verdrehsicherung iP55/iP65 8 Mit verdrehsicherung iP55/iP65

TYPENSCHLÜSSEL – ZYLINDER OHNE MOTOR

CIL 37 1 0 32 0100 1 1 1 1 1 0TYP DIA HUB SPINDELSTEI-

GUNGAUSFÜHRUNG ANTRIEB

37 elektr. aktoren

1 iso 15552 elektrozylinder

0 std. 325063

1 Gewinde- steigung 42 Gewinde- steigung 54 Gewinde- steigung 105 Gewinde- steigung 12 6 Gewinde- steigung 167 Gewinde- steigung 20

● 1 axial ohne verdrehsicherung iP40● 2 axial mit verdrehsicherung iP40■ 3 axial ohne verdrehsicherung iP55/iP65■ 4 axial mit verdrehsicherung iP55/iP65● 5 Parallel ohne verdrehsicherung iP40● 6 Parallel mit verdrehsicherung iP40■ 7 Parallel ohne verdrehsicherung iP55/iP65■ 8 Parallel mit verdrehsicherung iP55/iP65

1 schritt- motor2 servo- motor

1 neMa- Flansch 232 Flansch 60 3 Flansch 804 neMa- Flansch 34

0 drehmoment 0.64 nm1 drehmoment 0.8 nm 2 drehmoment 1.2 bis 1.3 nm3 drehmoment 2.2 bis 2.4 nm4 drehmoment 4.2 nm5 drehmoment 6.7 nm

0 std.1 erhöhte drehzahl

● ausführung ist für alle schritt- und servo-Motoren in allen Größen verfügbar■ iP55 verfügbar für schrittmotoren der durchmesser 50 und 63. Für Ø 32 lediglich für die Motor Bestellnummer 37M1120001; iP65 verfügbar für servomotoren der durchmesser 32, 50 und 63.

TYPENSCHLÜSSEL - ZYLINDER MIT ELEKTROMOTOR

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5552

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o15

552

FUSSBEFESTIGUNG - TYP A

SCHWENKGABELBEFESTIGUNG - TYP B

SCHWENKAUGENBEFESTIGUNG - TYP BA

SPHÄRISCHE SCHWENKAUGENBEFESTIGUNG - TYP BAS

Bestellnummer DIA Ø AB AH AO AT AU TR E XA SA Gewicht [g]W0950322001 32 7 32 11 4 24 32 45 234 232 76W0950502001 50 9 45 15 4 32 45 45 287 282 162W0950632001 63 9 50 15 6 32 50 75 314 309 266

hinWeis: einzeln verpackt mit 2 schrauben

+ = hUB hinzUFÜGen

Bestellnummer DIA UB CB FL øCD XD MR L Gewicht [g]W0950322003 32 45 26 22 10 232 10 12 116W0950502003 50 60 32 27 12 282 12 15 252W0950632003 63 70 40 32 16 314 16 20 394

hinWeis: Geliefert mit 4 schrauben, 4 scheiben, 2 Federringen, 1 Bolzen

Bestellnummer DIA EW FL MR øCD L XD Gewicht [g]W0950322004 32 26 22 11 10 12 232 94W0950502004 50 32 27 13 12 15 282 220W0950632004 63 40 32 17 16 20 314 316

hinWeis: Geliefert mit 4 schrauben, 4 scheiben

Bestellnummer DIA DL MS L XN øCX EX Gewicht [g]W0950322006 32 22 16 12 232 10 14 106W0950502006 50 27 19 15 282 12 16 236W0950632006 63 32 24 20 314 16 21 336

hinWeis: Geliefert mit 4 schrauben, 4 scheiben

+ = hUB hinzUFÜGen

+ = hUB hinzUFÜGen

+ = hUB hinzUFÜGen

X (max)

Bestellnummer DIA X (min) AXIAL PARALLEL TM TL TD e 9 TK UW Gewicht [g]0950322107 32 63 123 * 50 12 12 22 65 1700950502107 50 83 148 * 75 16 16 28 95 5800950632107 63 88 163 * 90 20 20 36 105 950

* abhängig von der MotorlängehinWeis: Geliefert mit 8 stiftschrauben, 2 Bolzen

+ = hUB hinzUFÜGen

MITTELSCHWENKBEFESTIGUNG - TYP EN

zUBehÖr FÜr elektro-zylinder reihe elektro iso15552

1-259

An

trie

bezU

BehÖ

r FÜ

r el

ektr

o-z

ylin

der

reih

e el

ektr

o is

o15

552

CETOP-GEGENLAGER FÜR TYP B = TYP GL ISO-GEGENLAGER FÜR TYP B = TYP GS ISO15552-GEGENLAGER FÜR TYP B = TYP AB7

Bestellnummer DIAW0950322008 32W0950502008 50W0950632008 63

siehe seite 1-37


siehe seite 1-38


siehe seite 1-38

SCHMIERNIPPEL

Bestellnummer DIA X0950327108 32 120950507108 50 19.30950637108 63 23.6

hinWeis: einzeln verpackt

1 = schMierniPPel B M8x1 Uni 7662 Galvanisiert

SCHMIERMITTEL

Bestellnummer Typ Gewicht [g]9910506 dose schmiermittel rheolUBe 363 aX1 400

FRONTFLANSCH - TYP C KOLBENSTANGENMUTTER - TYP S GABELKOPF - TYP GK-M


siehe seite 1-38

Bestellnummer DIA0950322010 320950502010 500950502010 63

siehe seite 1-38


siehe seite 1-39

GELENKAUGE - TYP GA-M AUSGLEICHSKUPPLUNG - TYP GA-K GEGENLAGER FÜR TYP EN = TYP EL


siehe seite 1-39


siehe seite 1-39


siehe seite 1-40

1-260

An

trie

bezU

BehÖ

r FÜ

r el

ektr

o-z

ylin

der

reih

e el

ektr

o is

o15

552

FÜHRUNGSEINHEITEN

Ausführung Bestellnummer DurchmesserBronzebuchsen-Führung (Gdh) W0700322... 32

W0700502... 50W0700632... 63

HINWEIS: Führungseinheiten nur mit verdrehgesicherten Zylindern verwenden!

technische daten siehe seite 1-42

kugellager-Führung (GdM) W0700323... 32W0700503... 50W0700633... 63

HINWEIS: Führungseinheiten nur mit verdrehgesicherten Zylindern verwenden!

technische daten siehe seite 1-42

SENSOR FÜR DIE T-NUT

Bestellnummer BeschreibungW0952025390 hall sensor, PnP, 2.5 m kabelW0952029394 hall sensor, PnP, M8-stecker an 300 mm kabelW0952022180 reed sensor, 2.5 m kabelW0952028184 reed sensor, M8-stecker an 300 mm kabel W0952125556 hall sensor, PnP, 2 m kabel - ateXW0952025500* hall sensor, PnP, hs 2.5 m kabelW0952029504* hall sensor, PnP, hs M8-stecker an 300 mm kabelW0952022500* reed sensor, hs 2.5 m kabelW0952128184* reed sensor, hs M8-stecker an 300 mm kabel

* Anzuwenden für Fälle bei denen die Standardsensoren nicht ansprechen, wie z.B. in der Nähe von großen Metallteilen technische daten siehe seite 1-288

1-261

An

trie

be

elektroMotoren

elek

tro

Mo

tore

n

DREHMOMENT-VERLAUF / TECHNISCHE MERKMALE VON SCHRITTMOTOREN

schritt-Motor 37M1110000 + ansteuerung 37D1221000 (24vdc) MOTOR-SPEZIFIKATIONMotor, Bestellnummer 37M1110000Motorenart schrittdrehmoment im stand (bei gestopptem Motor) nm 0.8kupplungsflansch NEMA 23vollschrittwinkel 1.8°±0.09°strangstrom, bipolar, maximal a 4Widerstand Ω 0.41induktivität mh 1.6haltemoment, bipolar nm 1.1rotor-trägheitsmoment kg mm2 21theoretische Beschleunigung rad . s-2 50000elektromotorische kraft (eMk), zurück v/krpm 20Masse kg 0.65schutzart iP4024vdc ansteuerung, Bestellnummer 37D1221000

37M1110000 + 37d1221000 (24vdc)


0.80

0.70

0.60

0.50

0.40

0.30

0.20

0.10

0

Motor-Drehzahl [1/min]0 300 600 900 1200 1500 1800 2100

schritt-Motor 37M1120000 + ansteuerung 37D1221000 (24vdc); schritt-Motor 37M1120000 + ansteuerung 37D1332000 (von 48 bis 75vdc)

MOTOR SPECIFICATIONSMotor, Bestellnummer 37M1120000Motorenart schrittdrehmoment im stand (bei gestopptem Motor) nm 1.2kupplungsflansch NEMA 23vollschrittwinkel 1.8°±0.09°strangstrom, bipolar, maximal a 4Widerstand Ω 0.48induktivität mh 2.2haltemoment, bipolar nm 1.65rotor-trägheitsmoment kg mm2 36theoretische Beschleunigung rad . s-2 45800elektromotorische kraft (eMk), zurück v/krpm 31Masse kg 1schutzart iP4024vdc ansteuerung, Bestellnummer 37D1221000von 48 bis 75vdc ansteuerung, Bestellnummer 37D1332000


1.20

1.00

0.80

0.60

0.40

0.20

0

Motor-Drehzahl [1/min]0 500 1000 1500 2000 2500 3000

37M1120000 + 37d1221000 (24vdc)

37M1120000 + 37d1332000 (48vdc)

37M1120000 + 37d1332000 (75vdc)

1-262

An

trie

beel

ektr

oM

oto

ren

schritt-Motor 37M1430000 + ansteuerung 37D1332000 (von 48 bis 75vdc)

MOTOR-SPEZIFIKATIONMotor, Bestellnummer 37M1440000Motorenart schrittdrehmoment im stand (bei gestopptem Motor) nm 4.2kupplungsflansch NEMA 34vollschrittwinkel 1.8°±0.09°strangstrom, bipolar, maximal a 6Widerstand Ω 0.35induktivität mh 2.7haltemoment, bipolar nm 5.6rotor-trägheitsmoment kg mm2 290theoretische Beschleunigung rad . s-2 19300elektromotorische kraft (eMk), zurück v/krpm 93Masse kg 2.5schutzart iP43von 24 bis 75vdc ansteuerung, Bestellnummer 37D1332000140vdc ansteuerung, Bestellnummer 37D1442000

MOTOR-SPEZIFIKATIONMotor, Bestellnummer 37M1430000Motorenart schrittdrehmoment im stand (bei gestopptem Motor) nm 2.4kupplungsflansch NEMA 34vollschrittwinkel 1.8°±0.09°strangstrom, bipolar, maximal a 6Widerstand Ω 0.3induktivität mh 1.65haltemoment, bipolar nm 3rotor-trägheitsmoment kg mm2 145theoretische Beschleunigung rad . s-2 20600elektromotorische kraft (eMk), zurück v/krpm 50Masse kg 1.5schutzart iP43von 24 bis 75vdc ansteuerung, Bestellnummer 37D1332000


2.00

1.50

1.00

0.50

0

Motor-Drehzahl [1/min]0 500 1000 1500 2000 2500

schritt-Motor 37M1440000 + ansteuerung 37D1332000 (von 48 bis 75vdc); schritt-Motor 37M1440000 + ansteuerung 37D1442000 (140vdc)


4.00

3.50

3.00

2.50

2.00

1.50

1.00

0.50

0


schritt-Motor 37M1120001 + ansteuerung 37D1332000 (24-48-75vdc) MOTOR-SPEZIFIKATIONMotor, Bestellnummer 37M1120001Motorenart schrittdrehmoment im stand (bei gestopptem Motor) nm 1.2kupplungsflansch NEMA 23vollschrittwinkel 1.8°±0.09°strangstrom, bipolar, maximal a 5.6Widerstand Ω 0.3induktivität mh 0.85haltemoment, bipolar nm 1.65rotor-trägheitsmoment kg mm2 36theoretische Beschleunigung rad . s-2 45800elektromotorische kraft (eMk), zurück v/krpm 23Masse kg 1schutzart iP43von 24 bis 75vdc ansteuerung, Bestellnummer 37D1332000


1.20

1.00

0.80

0.60

0.40

0.20

0

Motor-Drehzahl [1/min]0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 5500 6000

37M1430000 + 37d1332000 (48vdc)

37M1430000 + 37d1332000 (75vdc)

37M1440000 + 37d1332000 (48vdc)37M1440000 + 37d1332000 (75vdc)37M1440000 + 37d1442000 (140vdc)

37M1120001 + 37d1332000 (24vdc)

37M1120001 + 37d1332000 (48vdc)

37M1120001 + 37d1332000 (75vdc)

1-263

An

trie

beel

ektr

oM

oto

ren

schritt-Motor 37M1450000 + ansteuerung 37D1332000 (von 48 bis 75vdc); schritt-Motor 37M1450000 + ansteuerung 37D1442000 (140vdc)

MOTOR-SPEZIFIKATIONMotor-Bestellnummer 37M1450000Motorenart schrittdrehmoment im stand (bei gestopptem Motor) nm 6.7kupplungsflansch NEMA 34vollschrittwinkel 1.8°±0.09°strangstrom, bipolar, maximal a 6Widerstand Ω 0.46induktivität mh 3.8haltemoment, bipolar nm 9.2rotor-trägheitsmoment kg mm2 450theoretische Beschleunigung rad . s-2 20500elektromotorische kraft (eMk), zurück v/krpm 161Masse kg 4zulassungen Ul, csa, ce, rohsisolationsspannung 250vac (350vdc)schutzart iP43 - Fvon 24 bis 75vdc ansteuerung, Bestellnummer 37D1332000140vdc ansteuerung, Bestellnummer 37D1442000


6.00

5.00

4.00

3.00

2.00

1.00

0


DREHMOMENTVERLAUF / TECHNIISCHE MERKMALE VON SERVO-ELEKTROMOTOREN

die folgenden diagramme zeigen die drehmomente, die der Motor mit wechselnder drehzahl liefert. Jedes diagramm zeigt zwei verschiedene kurven:• NENNDREHMOMENT-kurve: das nenndrehmoment des Motors bei 100% arbeitszyklen• MAXIMALDREHMOMENT-kurve: das drehmoment des Motors bei weniger als 100% arbeitszyklen

servo-Motor 37M2200000 + ansteuerung 37D2200000 (200W) MOTOR-SPEZIFIKATIONMotor, Bestellnummer 37M2200000Motorenart BÜrstenlosnenndrehmoment nm 0.64kupplungsflansch (viereck) mm 60nennleistung W 200nenndrehzahl U/min 3000Maximal-drehzahl U/min 6000kippmoment nm 0.686drehmoment, maximal nm 2.2trägheitsmoment kg mm2 21.9encoder impulse/Umdrehung 131072 (17 bit)Masse kg 0.84schutzart iP65ansteuerung, Bestellnummer 37D2200000anschlusskabel für Motor, Bestellnummer 37C21300003 m reihe r (fix)anschlusskabel für ansteuerung/encoder 37C22300003 m reihe r (fix)anschlusskabel für Motor, Bestellnummer 37C21500005 m reihe r (fix)anschlusskabel für ansteuerung/encoder 37C22500005 m reihe r (fix)


2.00

1.50

1.00

0.50

0


ÜBERLASTDIAGRAMME FÜR SERVO-ELEKTROMOTOREN

das angewandte drehmoment darf das nenndrehmoment in den im diagramm angegebenen.zeitintervallen überschreiten. niemals das maximale drehmoment überschreiten!

0.5 1.5 2.5 3.5Rapporto coppia / coppia nominale

Tem

po (s

)

10000

1000

100

10

1

0 1 2 3 4 4.5

Zeit (s)

Drehmoment-Verhältnis / Nenndrehmoment

37M1450000 + 37d1332000 (48vdc)

37M1450000 + 37d1332000 (75vdc)

37M1450000 + 37d1442000 (140vdc)

nenndrehmoment 37M2200000 + 37d2200000 (200W)

drehmoment, maximal 37M2200000 + 37d2200000 (200W)

1-264

An

trie

be


4.50

4.00

3.50

3.00

2.50

2.00

1.50

1.00

0.50

0



7.00

6.00

5.00

4.00

3.00

2.00

1.00

0


NOTIZEN

elek

tro

Mo

tore

n

servo-Motor 37M2220000 + ansteuerung 37D2400000 (400W) MOTOR-SPEZIFIKATIONMotor, Bestellnummer 37M2220000Motorenart BÜrstenlosnenndrehmoment nm 1.27kupplungsflansch (viereck) mm 60nennleistung W 400nenndrehzahl 1/min 3000drehzahl, maximal 1/min 6000kippmoment nm 1.37drehmoment, maximal nm 4.8trägheitsmoment kg mm2 41.2encoder impulse/umdreaung 131072 (17 bit)Masse kg 1.3schutzart iP65ansteuerung, Bestellnummer 37D2400000anschlusskabel für Motor, Bestellnummer 37C21300003 m reihe r (fix)anschlusskabel für Motor-ansteuerung/encoder 37C22300003 m reihe r (fix)anschlusskabel für Motor, Bestellnummer 37C21500005 m reihe r (fix)anschlusskabel für Motor-ansteuerung/encoder 37C21500005 m reihe r (fix)

servo-Motor 37M2330000 + ansteuerung 37D2400000 (750W) MOTOR-SPEZIFIKATIONMotor, Bestellnummer 37M2330000Motorenart BÜrstenlosnenndrehmoment nm 2.39kupplungsflansch (viereck) mm 80nennleistung W 750nenndrehzahl 1/min 3000drehzahl, maximal 1/min 6000kippmoment nm 2.55drehmoment, maximal nm 7.1trägheitsmoment kg mm2 182encoder impulse/umdreaung 131072 (17 bit)Masse kg 1.3schutzart iP65ansteuerung, Bestellnummer 37D2400000anschlusskabel für Motor, Bestellnummer 37C21300003 m reihe r (fix)anschlusskabel für Motor-ansteuerung/encoder 37C22300003 m reihe r (fix)anschlusskabel für Motor, Bestellnummer 37C21500005 m reihe r (fix)anschlusskabel für Motor-ansteuerung/encoder 37C22500005 m reihe r (fix)





1-265

An

trie

be

DIAGRAMME ZUR AXIALKRAFT ALS FUNKTION DER GESCHWINDIGKEIT (ZYLINDER KOMPLETT MIT MOTOR UND ANSTEUERUNG)

Ø 32 mit Spindelsteigung 4, SCHRITT-Motoren

37M1110000 + 37d1221000 (24vdc)37M1120000 + 37d1221000 (24vdc)


37M1120001 + 37d1332000 (48vdc)37M1120001 + 37d1332000 (75vdc)

37M1110000 + 37d1221000 (24vdc)37M1120000 + 37d1221000 (24vdc)


37M1120001 + 37d1332000 (48vdc)37M1120001 + 37d1332000 (75vdc)


37M1430000 + 37d1332000 (48vdc)37M1430000 + 37d1332000 (75vdc)



Axialkraft [N]4500

4000

3500

3000

2500

2000

1500

1000

500

0

Geschwindigkeit [mm/s]0 50 100 150 200 250

HINWEIS: Die Kraftwerte berücksichtigen das Leistungsvermögen des Systems.

elek

tro

Mo

tore

n

Axialkraft [N]


1600

1400

1200

1000

800

600

400

200

0

0 50 100 150 200 250 300

Axialkraft [N]550

500

450

400

350

300

250

200

150

100

50

0


1-266

An

trie

be




Axialkraft [N]2500

2000

1500

1000

500

0


Axialkraft [N]1400

1200

1000

800

600

400

200

0

Geschwindigkeit [mm/s]0 100 200 300 400 500 600 700 800

Axialkraft [N]7000

6000

5000

4000

3000

2000

1000

0


elek

tro

Mo

tore

n

37M1430000 + 37d1332000 (48vdc)37M1430000 + 37d1332000 (75vdc)


37M1450000 + 37d1332000 (48vdc)37M1450000 + 37d1332000 (75vdc)

37M1430000 + 37d1332000 (48vdc)37M1430000 + 37d1332000 (75vdc)


37M1450000 + 37d1442000 (140vdc)

1-267

An

trie

be



Axialkraft [N]3500

3000

2500

2000

1500

1000

500

0

Geschwindigkeit [mm/s]0 50 100 150 200 250 300 350 400 450

Axialkraft [N]1800

1600

1400

1200

1000

800

600

400

200

0


Ø 32 mit Spindelsteigung 4, SERVO-Motoren

elek

tro

Mo

tore

n



nenndrehmoment 37M2200000 + 37d2200000 (200W)nenndrehmoment 37M2220000 + 37d2400000 (400W)



Axialkraft [N]7000

6000

5000

4000

3000

2000

1000

0

Geschwindigkeit [mm/s]0 50 100 150 200 250 300

1-268

An

trie

beel

ektr

oM

oto

ren












Axialkraft [N]


7000

6000

5000

4000

3000

2000

1000

0

0 50 100 150 200 250 300


Axialkraft [N]


4000

3500

3000

2500

2000

1500

1000

500

0

0 100 200 300 400 500 600

Axialkraft [N]2200

2000

1800

1600

1400

1200

1000

800

600

400

200

0


1-269

An

trie

beel

ektr

oM

oto

ren




nenndrehmoment 37M2330000 + 37d2400000 (750W)drehmoment, maximal 37M2330000 + 37d2400000 (750W)



Axialkraft [N]


2500

2000

1500

1000

500

0

0 100 200 300 400 500 600 700 800 900

Axialkraft [N]



7000

6000

5000

4000

3000

2000

1000

00 50 100 150 200 250


Axialkraft [N]


4000

3500

3000

2500

2000

1500

1000

500

0

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450

1-270

An

trie

be

ABMESSUNGEN VON ELEKTROMOTOREN

Motorenart Best.-Nr. - Motor Motor-Drehm. [Nm]

Kupplungs-Flansch

ød0/-0.013

øD±0.025

H Lmin

L1±0.8

L2±0.5

L3±0.25

L4±0.25

RT+0.5/0

W±0.5

W1±0.13

W3max

W4±0.5

schritt 37M1110000 0.8 NEMA 23 6.35 38.1 7 305 53.8 20.6 5 1.5 4.5 56 47.14 26 3937M1120000 1.2 NEMA 23 6.35 38.1 7 305 75.8 20.6 5 1.5 4.5 56 47.14 26 3937M1120001 1.2 NEMA 23 6.35 38.1 10 305 75.8 20.6 5 1.5 4.5 56 47.14 39 39


Kupplungs-Flansch

ød0/-0.018

øD±0.025

H Lmin

L1 L2±0.5

L3±0.50

L4±0.25

RT+0.5/0

W±0.5

W1±0.2

W3 W4±0.5

schritt 37M1430000 2.4 NEMA 34 9.525 73.025 10 305 62 30 4.8 1.5 5.4 82.5 69.6 37 85.837M1440000 4.2 NEMA 34 12 73.025 10 305 92.2 30 4.8 1.5 5.4 82.5 69.6 37 85.8

anschlUssBeleGUnG

anschlUssBeleGUnG

elek

tro

Mo

tore

n



Axialkraft [N]


2000

1600

1200

800

400

0

0 100 200 300 400 500 600 700 800 900

B B

RED

YELLOW

A ORANGE

BLUEA

1

2

3 4

BlaU

rot

Gel

B

B B

RED

YELLOW

A ORANGE

BLUEA

1

2

3 4

BlaU

rot

Gel

B

1-271

An

trie

be

1 = geschirmtes encoder-kabel länge = 280 mm 2 = Motoren-kabel länge = 280 mm


Kupplungs-Flansch

ød0/-0.018

øD±0.025

Hmax

Lmin

L1±1

L2±0.5

L3±0.50

L4±0.25

L5 RT+0.2

W±0.5

W1±0.25

W3max

schritt 37M1450000 6.7 NEMA 34 14 73.025 12 305 127 30 8 1.5 50 5.6 85.5 69.6 27


Kupplungs-Flansch

ød0/-0.011

øDh7

L L1±1

L2±1

L3 L4 L5 L6 RT W W1

servo 37M2200000 0.64 60 14 50 44.6 69.5 30 6 3 55 58 5.5 60 49.537M2220000 1.27 60 14 50 44.6 95.5 30 6 3 55 58 5.5 60 49.537M2330000 2.39 80 16 70 54.4 107.3 40 8 3 55 58 6.6 80 63.6

ÜBERSICHT ZU METAL WORK-BESTELLNUMMERN UND ZUGEHÖRIGEN SANYO-DENKI-MOTOREN

Metal Work Beschreibung37M1110000 schritt-Motor 103-h7123-174937M1120000 schritt-Motor 103-h7126-174037M1120001 schritt-Motor103-h7126-664037M1430000 schritt-Motor 103-h8221-624137M1440000 schritt-Motor 03-h8222-634037M1450000 schritt-Motor sM-2863-525537M2200000 servo-Motor r2aa06020F37M2220000 servo-Motor r2aa06040F37M2330000 servo-Motor r2aa08075F

anschlUssBeleGUnG

elek

tro

Mo

tore

n

B B

RED

YELLOW

A ORANGE

BLUEA

1

2

3 4

BlaU

rot

Gel

B

1-272

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UnG

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oto

ren

4.4A 45V DC ANSTEUERUNG FÜR SCHRITT-MOTOREN, BESTELLNUMMER: 37D1221000

ansteUerUnGen FÜr schritt-Motoren

die bipolare Ministep-chopper-ansteuerung 37d1221000 von rta srl wird mit einem steP & direction-interface zur ansteuerung von zweistadien-schritt-Motoren für niedrig-energie mit 4, 6 oder 8 anschlüssen geliefert.sie hat eine versorgungsspannung von 45v dc und besteht aus einer offenen leiterplatte, die separate anschlüsse für logik und energie besitzt.sie kann schritt-Motoren mit nennströmen bis zu 4,4a ansteuern und ist somit die perfekte Wahl für niedrig-energie-anwendungen mit kleinen Motoren.

TECHNISCHE DATEN DER ANSTEUERUNG

Bestellnummer der ansteuerung 37D1221000Bauart der schritt-Motoren-ansteuerung leiterpatteabmessungen mm 92 x 85 x 23anschlüsse schraubverbindungenintegrierte energieversorgung neinansteuerung step & directionBetriebsspannungsbereich vdc 24 - 45strombereich a 2.6 - 4.4stromwerte (wählbar an einem dip-schalter) 8impulse pro Umdrehung (wählbar an einem dip-schalter) 1/U 400, 800, 1600, 3200stromabsenkung, automatisch (bei Motor = aUs) Ja (50%)art der eingänge Pull-up oder Pull-down, festlegbarschutzmaßnahmen Maximale und minimale elektrische spannung

kurzschluss an Motorausgangthermischer schutz

elektronische dämpfung zu Geräusch und vibrationBestellnummern für geeignete Motoren 37M1110000; 37M1120000

ABMESSUNGEN UND ANSCHLUSSBELEGUNG

+

8

7

6

5

43

21

PEPE

PE

Schermo

Fase BFase B -

Fase A-

Fase AGROUND

-V nomDC

+V nomDC

Fault Out

Step InDir. In

C. O� In

C

FusibiliF1

Trasformatore

220 V AC

V nomAC

Conn

etto

ri Po

tenz

a(A

M1

e A

M2

o C1

)

Conn

etto

re L

ogic

a(A

M3

o C2

)

X4 In

GND

GND

FILTRO EMI

schritt-Motor

Motorkabel,geschirmt

schirmPhase BPhase B-Phase a-Phase aGroUnd

ener

gie-

ans

chlü

sse

(aM

1 un

d a

M2

oder

c1)

logi

k-a

nsch

lüss

e(a

M3

oder

c2)

-v dc nenn

+v dc nenn

Fehler out

1-273

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ren

6A 75V DC ANSTEUERUNG FÜR SCHRITT-MOTOREN, BESTELLNUMMER: 37D1332000

diese bipolare Ministep-chopper-ansteuerung von rta srl wird mit einem steP & direction-interface zur ansteuerung von zweistadien-schritt-Motoren für niedrig-energie mit 4, 6 oder 8 anschlüssen geliefert.sie hat eine versorgungsspannung von 75v dc, einen kompakten aufbau und weist eine beträchtliche Flexibilität auf. sie besteht aus einer metallisch eingehausten leiterplatte und hat separate logik- und energieeingänge mit Pull-out schraubanschlüssen.sie kann schritt-Motoren mit nennströmen bis zu 6a ansteuern und ist somit die perfekte Wahl für niedrig-energie-anwendungen mit mittleren Motoren.


Bestellnummer der ansteuerung 37D1332000Bauart der schritt-Motoren-ansteuerung Metallboxabmessungen mm 110 x 108 x 34anschlüsse schraubverbindungen, Pull-outintegrierte energieversorgung neinansteuerungsart step & directionBetriebsspannungsbereich vdc 24 - 75strombereich a 1.9 - 6stromwerte (wählbar an einem dip-schalter) 8impulse pro Umdrehung (wählbar an einem dip-schalter) 1/U 400, 500, 800, 1000, 1600, 2000, 3200, 4000stromabsenkung, automatisch (bei Motor = aUs) Ja (50%)art der eingänge opto-kopplerschutzmaßnahmen Maximale und minimale elektrische spannung


elektronische dämpfung zu Geräusch und vibrationBestellnummern für geeignete Motoren 37M1120000; 37M1120001; 37M1430000; 37M1440000; 37M1450000


PE

AA-

B

B-

-V nomDC

+V nomDC

C1

C2

Messa a terrachassis azionamento

Schermo

10

9

8

7

6

5

43

21

-

-

-

-

Fault Out

Step In

Dir. In

C. O� In

PE

schritt-Motor

Motorkabel,geschirmt

schirmaa-BB-

-v dc nenn+v dc nenn

Pe

Fehler out

erdung des Gehäuses der ansteuerung

1-274

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6A 140V DC ANSTEUERUNG FÜR SCHRITT-MOTOREN, BESTELLNUMMER: 37D1442000

diese bipolare Ministep-chopper-ansteuerung von rta srl wird mit einemsteP & direction-interface zur ansteuerung von zweistadien-schritt-Motorenfür Mittel-hohe-energie mit 4, 6 oder 8 anschlüssen geliefert.sie hat eine versorgungsspannung von 140v dc, einen kompakten aufbau undweist eine beträchtliche Flexibilität auf. sie besteht aus einer metallisch eingehaustenleiterplatte. sie benötigt keine externe kühlung und hat separate logik- undenergieeingänge mit Pull-out schraubanschlüssen.sie kann schritt-Motoren mit nennströmen bis zu 6a ansteuern und istsomit die perfekte Wahl für niedrig-energie-anwendungen mit mittleren Motoren,die Gleichspannungsversorgung benötigen.


Bestellummer der ansteuerung 37D1442000Bauart der schritt-Motoren-ansteuerung Metallboxabmessungen mm 152 x 129 x 46anschlüsse schraubverbindungen, Pull-outintegrierte energieversorgung neinansteuerungsart step & directionBetriebsspannungsbereich vdc 77 - 140strombereich a 1.9 - 6stromwerte (wählbar an einem dip-schalter) 8impulse pro Umdrehung (wählbar an einem dip-schalter) 1/U 400, 500, 800, 1000, 1600, 2000, 3200, 4000stromabsenkung, automatisch (bei Motor = aUs) Ja (50%)art der eingänge opto-kopplerschutzmaßnahmen Maximale und minimale elektrische spannung


elektronische dämpfung zu Geräusch und vibrationBestellnummern für geeignete Motoren 37M1440000; 37M1450000


Motorepasso-passo

PE

Cavo schermatoMotore

PEMESSA A TERRA

CHASSIS AZIONAMENTO

1

2

3

4

6

7

8

Schermo

A

A -

B

B -

- V DC in

111213141516171819202122

Aux

Dir.

Fault-

-

C. O�-

-

- Step

NC

GND

5

+VDC in

schritt- Motor

Motorkabelgeschirmt

schirm

Pe erdung des Metallgehäuses

Fbeibo

dip-schalter

1-275

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-Mo

tore

n

15A-ANSTEUERUNG FÜR SERVO-MOTOREN, BESTELLNUMMER: 37D2200000

diese ansteuerung für servo-Motoren von sanyo denki hat eine kompakteBauweise und beachtliche Flexibilität in der anwendung.sie besteht aus einer metallisch eingehausten leiterplatte. sie wird mit Pull-out-schraubanschlüssen für energie und steckanschlüsse für die logik geliefert.sie kann servo-Motoren mit nennströmen bis zu 15a ansteuern.


Bestellnummer der ansteuerung 37D2200000Bauart der servo-Motoren-ansteuerung Metallboxabmessungen mm 45 x 168 x 130energie- und Motorenergie-anschlüsse schraubverbindungen, Pull-outencoder- und signal-anschlüsse steckanschlüsse 3Mstromausgang, maximal a 15Motorausgangssignal iGBt, PWM-steuerung, sinusstrom Betriebsspannung, energie 1- oder 3-phasig (konfigurierbar vom nutzer) 200-230vac (+10%, -15%) 50/60 hz (± 3 hz)Betriebsspannung, logik einphasig 200-230vac (+10%, -15%) 50/60 hz (± 3 hz)ansteuerungsart Mit analogsignal (proportional zu drehzahl und dremoment). impulsfolge (clock + direction; vorwärts

+ rückwärts impulse; 90° Phasenverschiebung) 8 ein- und 8 ausgänge, konfigurierbar vom nutzerauto-tuning Jakommunikationsinterface rs232 zur einstellung und kontrolle an einem Pcschutzmaßnahmen integrierter schutz gegen Überlast, anschluss von Fremdspannungen,

integrierte Filter für die Unterdrückung systemeigener resonanzfrequenzenzulassungen ce, Ul und csa.Weitere Merkmale 5-ziffern-anzeige und Programmiertastatur

integrierter geschlossener regelkreis zu Positions-, drehzahl- und drehmoment-Modussofortumschaltbarkeit: Position + drehzahl; Position + drehmoment; drezahl + drehmoment

automatische dynamische Bremsschaltung bei alarm und bei energieausfallanschluss für externen Bremswiderstand (optional)software zur konfiguration und regelung (optional)

Bestellnummer für Motorkabel 3 m 37C2130000reihe r (feste Position)Bestellnummer für Motor-encoder-kabel 3 m 37C2230000reihe r (feste Position)Bestellnummer für Motorkabel 5 m 37C2150000reihe r (feste Position)Bestellnummer für Motor-encoder-kabel 5 m 37C2250000reihe r (feste Position)Bestellnummer für geeigneten Motor 37M2200000

ansteUerUnGen FÜr servo-Motoren

1-276

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-Mo

tore

n

30A-ANSTEUERUNG FÜR SERVO-MOTOREN, BESTELLNUMMER: 37D2400000

diese ansteuerung für servo-Motoren von sanyo denki hat eine kompakteBauweise und beachtliche Flexibilität in der anwendung.sie besteht aus einer metallisch eingehausten leiterplatte.sie wird mit Pull-out-schraubanschlüssen für energie und steckanschlüssefür die logik geliefert.sie kann servo-Motoren mit nennströmen bis zu 30a ansteuern.alle systemparameter können mit hilfe einer r-setup-software (optional)eingestellt und gesteuert werden.


Bestellnummer der ansteuerung 37D2400000Bauart der servo-Motoren-ansteuerung Metallboxabmessungen mm 50 x 168 x 130energie- und Motorenergie-anschlüsse schraubverbindungen, Pull-outencoder- und signal-anschlüsse steckanschlüsse 3Mstromausgang, maximal a 30Motorausgangssignal iGBt, PWM-steuerung, sinusstromBetriebsspannung, energie 1- oder 3-phasig (konfigurierbar vom nutzer) 200-230vac (+10%, -15%) 50/60 hz (± 3 hz)Betriebsspannung, logik einphasig 200-230vac (+10%, -15%) 50/60 hz (± 3 hz)ansteuerungsart Mit analogsignal (proportional zu drehzahl und dremoment).

impulsfolge (clock + direction; vorwärts + rückwärts impulse; 90° Phasenverschiebung)8 ein- und 8 ausgänge, konfigurierbar vom nutzer

auto-tuning Jakommunikationsinterface rs232 zur einstellung und kontrolle an einem Pcschutzmaßnahmen integrierter schutz gegen Überlast, anschluss von Fremdspannungen,

integrierte Filter für die Unterdrückung systemeigener resonanzfrequenzenzulassungen ce, Ul und csa.Weitere Merkmale 5-ziffern-anzeige und Programmiertastatur

integrierter geschlossener regelkreis zu Positions-, drehzahl- und drehmoment-Modussofortumschaltbarkeit: Position + drehzahl; Position + drehmoment; drezahl + drehmoment

automatische dynamische Bremsschaltung bei alarm und bei energieausfallanschluss für externen Bremswiderstand (optional)software zur konfiguration und regelung (optional)

Bestellnummer für Motorkabel 3 m 37C2130000reihe r (feste Position)Bestellnummer für Motor-encoder-kabel 3 m 37C2230000reihe r (feste Position)Bestellnummer für Motorkabel 5 m 37C2150000reihe r (feste Position)Bestellnummer für Motor-encoder-kabel 5 m 37C2250000reihe r (feste Position)Bestellnummern für geeignete Motoren 37M2220000; 37M2330000

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An

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-Mo

tore

n

ANSCHLUSSBELEGUNG FÜR ANSTEUERUNGEN VON SERVO-MOTOREN

a 5-ziFFern-anzeiGe und ProGraMMier-tastatUr: zur anzeige, Parameter-änderung und arbeitsweise im echtzeitmodus.b Pc-anschlUss: einstellung und kontrolle mit Pc über rs232 (konfigurationssoftware-Paket erforderlich).c enerGie-anschlUss: 230v ac, 1- oder 3-phasig (vom nutzer konfigurierbar). Bestandteil der Lieferung. Getrennte versorgungsboards für logik und energie. integrierte schutzschaltungen gegen Überlast und gegen Fremdspan- nungen.d siGnal-anschlUss: impulsfolge (clock + direction; vorwärts + rückwärts impulse; 90° Phasenverschiebung) oder mit analogsignal (proportional zu drehzahl und drehmoment) 8 ein- und 8 ausgänge, vom nutzer konfigurierbar. Bestandteil der Lieferung.e anschlUss: für externen Bremswiderstand (optional).f encoder-anschlUss: mit allen typen von sanyo denki-encodern kompatibel.g Motor-enerGie-anschlUssh erdUnGsanschlUss

Bedienungsanleitung siehe unter www.metalwork.de !

a

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d

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f

a

g

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g MOTOR-ENERGIE-KABEL

Bestellnummer Beschreibung37C2130000 anschlusskabel ansteuerung - Motor 3 m serie r37C2150000 anschlusskabel ansteuerung - Motor 5 m serie r

f ENCODER-KABEL

Bestellnummer Beschreibung37C2230000 anschlusskabel ansteuerung - encoder 3 m serie r37C2250000 anschlusskabel ansteuerung - encoder 5 m serie r

ÜBERSICHT ZU METAL WORK UND RTA - SANYO DENKI-ANSTEUERUNGEN

Metal Work Nr. Beschreibung37D1221000 rta csd04v 4.4a von 24 bis 45vdc37D1332000 rta ndc96 (Box-typ) 6a von 24 bis 75vdc37D1442000 rta PlUs a4 6a von 77 bis 140vdc37D2200000 sanyo denki rs1a01 37D2400000 sanyo denki rs1a03

Bestellnummer Beschreibung37D2R00000 Bremswiderstand 220W 50 Ω für rs1a03

Unter speziellen einsatzbedingungen wie zum Beispiel abrupte Bremsbeschleunigungenmit hoher trägheitskraft kann es notwendig sein, die vom Motor erzeugte umgekehrteenergie extern abzuführen. diese notwendigkeit wird von der ansteuerung anhandeines speziellen alarms gemeldet. die übermäßige energie wird extern durch einenBremswiderstand abgeführt.

EXTERNAL BRAKING RESISTANCES

230 vac power

230 vac logic

1-278

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konFiGUrationssoFtWare+ Pc verBindUnGskaBel-satz

R-SETUP-SOFTWARE BESTELLNUMMER: 37D2S00000

die kommunikationssoftware r-setup dient zur einstellung der Parameter und der kompletten steuerung aller systemfunktionen.der zugriff auf die Parameterkonfiguration kann in 3 stufen erfolgen: Basis-stufe standard-stufe und Fortgeschrittene stufe.die software enthält detaillierte Beschreibungen zu jedem Parameter.zusätzlich zu der Parametereinstellung mit der r-setup-software kann eine genaue Funktionsanalyse des systems mit folgenden optionen durchgeführt werden: • Monitor-anzeige: echtzeitanzeige aller systemdetails.• Grafikbetrieb: komplettes oszilloskop mit 4 analogen und 4 digitalen kanälen zur speicherung und zum ausdrucken von liniendiagrammen und einstellungen.• systemanalyse: zur Beobachtung der ansprechfrequenzen des systems, um mechanische resonanzphänomene festzustellen und zu korrigieren.

JoG-status für drehzahl (Jogging operation) und Position (operation PulseFeed Jogging) sind ebenfalls möglich.

GRAFIKMONITOR

dank der integrierten oszilloskop-Funktion können einige wichtige Parameter, wie drehzahl und drehmoment, auf einem Pc-Monitor sichtbar gemacht werden.alle daten können herunter geladen werden und im kompatiblen excel-Format gesichert werden. die zeitbereichs-einstellungen reichen von 10ms bis 2s. einzelwerte können unter verwendung des cursors gelesen werden.

NOTIZEN

1-279

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-zyl

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BerechnUnGen zUr aUsWahlvon elektro-zylindern

Bei der auswahl eines elektrozylinders müssen folgende schritte beachtet werden:als erstes sind alle Parameter zu jedem arbeitszyklus zu erfassen (kolbenstangenüberstand, Pausenzeiten, rückstellzeit usw.): - hub der kolbenstange- erforderliche ausfahrzeit- Winkel der kolbenstangenbewegung in relation zur horizontalen- Bewegte Masse für die anwendung- reibungskoeffizient für die Masse zur auflagefläche- externe kräfte, die zu überwinden sindMit diesen Werten können zylinder auf der Grundlage von zylinderkraft und kolbenstangengeschwindigkeit ausgewählt werden.Wird eine kraft zur kolbenstangenbremsung wirksam (z.B. für spannvorrichtungen), so muss ein servo-Motor benutzt werden, weil schritt-Motorenin diesem Falle nicht geeignet sind. in anderen Fällen sind aber servo- und schritt-Motoren geeignet.erst wenn der zylinder einschließlich des Motorantriebes gewählt ist, kann eine detaillierte abschätzung auf Grundlage des trägheitsmomentes derbewegten teile erfolgen.

Benennung Maßeinheit Formel BeispielM Bewegte Masse kg 60s Weg mm 200t Gesamtzeit s 1ta zeit der Beschleunigung s 0.2td zeit der verzögerung s 0.2α Winkel der kolbenstangenbewegung ° 90µ reibungskoeffizient 0Fp kraft (Gewicht) n M · 9.81 · sin α 60 · 9.81 · sin 90 = 590Fµ reibungskraft n M · 9.81 · µ · cos α 60 · 9.81 · cos 90 = 0Fe andere externe kräfte n 40

1- Bestimmung der maximalen Beschleunigung und der maximalen Geschwindigkeit

Benennung Maßeinheit Formel Beispielv max kolbenstangengeschwindigkeit, maximal mm/s

a kolbenstangenbeschleunigung/ mm/s2

verzögerungFi kraft infolge der Massenträgheit n

Ftot Gesamtkraft n ∑ F an der kolbenstange- bei Beschleunigung | Fp + Fe + Fi + Fµ | | 590 + 40 + 75 + 0 | = 705- bei konstanter Gewschwindigkeit | Fp + Fe + Fµ | | 590 + 40 + 0 | = 630- bei verzögerung | Fp + Fe - Fi + Fµ | | 590 + 40 - 75 + 0 | = 555

die Berechnung setzt voraus, dass die kraft anwächst. Bei absenkung gilt:Ftot Gesamtkraft n ∑ F an der kolbenstange

- bei Beschleunigung | - Fp - Fe + Fi + Fµ | | - 590 - 40 + 75 + 0 | = 505- bei konstanter Geschwindigkeit | - Fp - Fe + Fµ | | - 590 - 40 + 0 | = 630- bei verzögerung | - Fp - Fe - Fi + Fµ | | - 590 - 40 - 75 + 0 | = 705

BERECHNUNGSMETHODE FÜR SERVO-ANTRIEBE

s(ta + td)

t -2

v max ta

200 (0.2 + 0.2)

1 - 2

= 250

250 0.2

= 1250

M · a1000

60 · 12501000

= 75

α

ta tdt

v max hub

1-280

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Bere

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2 - Summe der Kräfte an der Kolbenstange

3 - Auswahl eines Elektro-Zylinders

die auswahl geschieht mit hilfe des folgenden diagrammes, das die axialkraft als Funktion der Geschwindigkeit darstellt.es ist sicher zu stellen, dass:- der elektrozylinder die maximale Gesamtkraft (F tot max) während der Beschleunigung (kurzes intervall) aufbringen kann - der elektrozylinder die mittlere Gesamtkraft (F tot med) während der Bewegung mit konstanter Geschwindigkeit aufbringen kann- der zylinder die maximale Geschwindigkeit erreichen kann

im Beispiel wählt man einen zylinder Ø 32 mit Spindel Ø 12 Gewindesteigung 4 mit einem SERVO-Motor (37M2220000) und 400 W- Steuerung (37D2400000).

servo-Motoren können kurzzeitig drehmomente liefern, die das nenndrehmoment überschreiten.das folgende diagramm zeigt das verhältnis von Maximalstrom zu nennstrom (und damit max. drehmoment zu nenndrehmoment) und die mögliche Überlastungsdauer.

Benennung Maßeinheit Formel Beispielnachprüfung von F tot max n F verfügbar > Fp + Fe + Fi + Fμ

(kurzzeitig oberhalb der kennlinie) 5150 ≥ 705

nachprüfung von F tot med n F ver fügbar > Fp + Fe + Fμ 1200 ≥ 630(ständig, unter der kennlinie)

nachprüfung von v max mm/s v ver fügbar > v max 267 ≥ 250




0.5 1.5 2.5 3.5Rapporto coppia / coppia nominale

Tem

po (s

)

10000

1000

100

10

1

0 1 2 3 4 4.5

Zeit (s)

Verhältnis von Drehmoment/Nenndrehmoment

ta tdt

F

F tot max

F tot med


Axialkraft [N]7000

6000

5000

4000

3000

2000

1000

00 50 100 150 200 250 300

V max

1-281

An

trie

beBe

rech

nUn

Gen

zUr

aUs

Wa

hl v

on

ele

ktro

-zyl

inde

rn

4 - Überprüfung der durchgeführten Auswahl

nachdem der elektrozylinder gewählt wurde, können nun diese daten zusammen mit der Gewindespindel getestet werden.Benennung der Parameter Maßeinheit Formel BeispielSteigung Gewindesteigung mm 4n max drehzahl, maximal rpm

ω Winkelgeschwindigkeit des Motors,maximal

rad/s2

Trägheitsmomente 32 50 63

Gewindespindelsteigung mm 4 12 5 10 16 5 10 20J0 bei hub=0 kg mm2 1.3262 2.4309 5.3455 6.1360 9.1113 12.4043 14.8767 23.5427J1 je Meter hub kg mm2/m 10.4223 17.8468 35.2305 38.5264 49.1936 86.9290 96.6652 116.3671J2 je kg last kg mm2/kg 0.4053 4.0858 0.6333 2.5332 6.4849 0.6333 2.5332 10.1327das trägheitsmoment der Gesamtmasse Jtot beträgt: Jtot = J0 + J1 x hub [m] + J2 x last [kg]Benennung der Parameter Maßeinheit Formel BeispielJ tot’ trägheitsmoment der bewegten teile

des zylinderskgmm2

J tot’’ trägheitsmoment zur Beschleunigungder Masse, am Motor reduziert

kgmm2 J2 · M 0.4 · 60 = 24

J mot. trägheitsmoment des Motors kgmm2 siehe Motor-spezifikation 41.2J rid Gesamtträgheitsmoment, am Motor

reduziert kgmm2 J tot’ + J tot” + J mot. 3.4 + 24 + 41.2 = 68.6

C acc notwendiges drehmoment zur Überwin-dung des trägheitsmomentes bei Beschl.

nm

Gewichte 32 50 63

Gewindespindelsteigung (p) mm 4 12 5 10 16 5 10 20Gewicht bei hub=0 g 875 973 2043 2084 2086 2942 3209 3056zusätzliches Gewicht je mm hub g 3.98 3.96 6.62 6.56 6.55 6.25 6.32 6.32Bewegte Masse bei hub=0 (ohne verdrehsicherung) g 246 353 629 696 703 956 1215 1067zusätzliche bewegte Masse je mm hub g 1.25 1.84 1.98

es müssen auch die Gewichte der teile des zylinders (kolbenstange, kolben, etc.) in Betracht gezogen werden.Benennung der Parameter Maßeinheit Formel BeispielMc Masse der komponenten kg 0.246 + 0.00125 · 300 = 0.6Fpc kraftbedarf der komponenten n Mc · 9.81 · sin α 0.5 · 9.81 · sin 90 = 4.9C car notwendiges drehmoment zur Überwin-

dung der reibung, der last und externerkräfte (systemwirkungsgrad = 0,8)

nm steigung · (Fp + Fpc + Fe + Fµ) 2π · 0.8 · 1000

C tot notwendiges Gesamtdrehmoment nm c acc + c car 0.13 + 0.4 = 053

an dieser stelle ist zu prüfen, ob: - der Motor das drehmoment c tot während der Beschleunigung (kurzes intervall) aufbringen kann - der Motor das drehmoment c car während der Bewegung mit konstanter Geschwindigkeit aufbringen kann.

Benennung der Parameter Maßeinheit Formel BeispielÜberprüfung von c tot nm c verfügbar > c tot

(in kurzem intervall über der kennlinie)3.8 ≥ 0.53

Überprüfung von c car nm c verfügbar > c car (ständig unter der kennlinie)

1 ≥ 0.4

v max · 60steigung

a · 2πsteigung

250 · 60 4

= 3750

1250 · 2π 4

= 1963

s1000

J0 + J1 · 2001000

1.3 + 10.4 · = 3.4

68.6 · 19631 · 10e6

= 0.13

4 · (590 + 4.9 + 40 + 0) 2π · 0.8 · 1000

= 0.4



servo-Motor 37M2220000 + ansteuerung 37D2400000 (400W)

Motordrehmoment [Nm]

Motordrehzahl [1/min]

5.00

4.50

4.00

3.50

3.00

2.50

2.00

1.50

1.00

0.50

0

0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000

n max

J rid · ω 1 · 10e6

1-282

An

trie

beBe

rech

nUn

Gen

zUr

aUs

Wa

hl v

on

ele

ktro

-zyl

inde

rn

Benennung der Parameter Maßeinheit Formel BeispielM Bewegte Masse kg 60s Weg mm 300t Gesamtzeit s 2ta zeit der Beschleunigung s 0.2td zeit der verzögerung s 0.2α Winkel der kolbenstangenbewegung ° 0µ reibungskoeffizient 0.1Fp kraft (Gewicht) n M · 9.81 · sin α 60 · 9.81 · sin 0 = 0Fµ reibungskraft n M · 9.81 · µ · cos α 60 · 9.81 · 0.1 · cos 0 = 60Fe andere externe kräfte n 40

1 - Bestimmung der maximalen Beschleunigung und der maximalen Geschwindigkeit

Benennung der Parameter Maßeinheit Formel Beispielv max kolbenstangengeschwindigkeit, maximal mm/s

a kolbenstangenbeschleunigung/ mm/s2

verzögerungFi kraft infolge der Massenträgheit n

Ftot Gesamtkraft n ∑ F an der kolbenstange- bei Beschleunigung | Fp + Fe + Fi + Fµ | | 0 + 40 + 50 + 60 | = 150- bei konstanter Geschwindigkeit | Fp + Fe + Fµ | | 0 + 40 + 60 | = 100- bei verzögerung | Fp + Fe - Fi + Fµ | | 0 + 40 - 50 + 60 | = 50

2 - Summe der Kräfte an der Kolbenstange

3 - Auswahl eines Elektrozylinders

die auswahl geschieht mit hilfe des folgenden diagrammes, das die axialkraft als Funktion der Geschwindigkeit darstellt.es ist sicher zu stellen, dass: - der elektrozylinder die maximale Gesamtkraft (F tot max) während der Beschleunigung bis zur maximalen Geschwindigkeit aufbringen kann - der zylinder die maximale Geschwindigkeit erreichen kannredim Beispiel wählt man einen zylinder Ø 32 mit Spindel Ø 12 Gewindesteigung 4 mit einem SCHRITT-Motor (37M1120001) und einer 48V DC-Ansteuerung (37D1332000).

BERECHNUNGSMETHODE FÜR SCHRITT-MOTOREN

s(ta + td)

t -2

v max ta

300 (0.2 + 0.2)2 -

2

= 167

167 0.2

= 835

M · a1000

60 · 835 1000

= 50

37M1110000 + 37d1221000 (24vdc)37M1120000 + 37d1221000 (24vdc)


37M1120001 + 37d1332000 (48vdc)37M1120001 + 37d1332000 (75vdc)

ta tdt

F

F tot max

F tot med

ta tdt

v max hub

Axialkraft [N]


1600

1400

1200

1000

800

600

400

200

00 50 100 150 200 250 300

V max

1-283

An

trie

beBe

rech

nUn

Gen

zUr

aUs

Wa

hl v

on

ele

ktro

-zyl

inde

rn

Benennung der Parameter Maßeinheit Formel BeispielÜberprüfung von Ftot max n F ver fügbar > Fp + Fe + Fi + Fµ 650 ≥ 150Überprüfung von v max mm/s v ver fügbar > v max 250 ≥ 167

4 - Überprüfung der durchgeführten Auswahl

nachdem der elektrozylinder gewählt wurde, können nun diese daten zusammen mit der Gewindespindel getestet werden.

Benennung der Parameter Maßeinheit Formel BeispielSteigung Gewindesteigung mm 4n max drehzahl, maximal rpm

ω Winkelgeschwindigkeit des Motors,maximal

rad/s2

Trägheitsmomente32 50 63

Gewindespindelsteigung mm 4 12 5 10 16 5 10 20J0 bei hub=0 kg mm2 1.3262 2.4309 5.3455 6.1360 9.1113 12.4043 14.8767 23.5427J1 je Meter hub kg mm2/m 10.4223 17.8468 35.2305 38.5264 49.1936 86.2990 96.6652 116.3671J2 je kg last kg mm2/kg 0.4053 4.0858 0.6333 2.5332 6.4849 0.6333 2.5332 10.1327das trägheitsmoment der Gesamtmasse Jtot beträgt: Jtot = J0 + J1 x hub [m] + J2 x last [kg]Benennung der Parameter Maßeinheit Formel BeispielJ tot’ trägheitsmoment der bewegten teile

des zylinderskgmm2

J tot’’ trägheitsmoment zur Beschleunigungder Masse, am Motor reduziert

kgmm2 J2 · M 0.4 · 60 = 24

J mot. trägheitsmoment des Motors kgmm2 siehe Motor-spezifikation 36J rid Gesamtträgheitsmoment, am Motor

reduziertkgmm2 J tot’ + J tot” + J mot. 4.4 + 24 + 36 = 64.4

C acc notwendiges drehmoment zur Überwin-dung des trägheitsmomentes bei Beschl.

nm

Gewichte32 50 63

Gewindespindelsteigung (p) mm 4 12 5 10 16 5 10 20Gewicht bei hub=0 g 875 973 2043 2084 2086 2942 3209 3056zusätzliches Gewicht je mm hub g 3.98 3.96 6.62 6.56 6.55 6.25 6.32 6.32Bewegte Masse bei hub=0 (ohne verdrehsicherung) g 246 353 629 696 703 956 1215 1067zusätzliche bewegte Masse je mm hub g 1.25 1.84 1.98

es müssen auch die Gewichte der teile des zylinders (kolbenstange, kolben, etc.) in Betracht gezogen werden.Benennung der Parameter Maßeinheit Formel BeispielMc Masse der komponenten kg 0.246 + 0.00125 · 300 = 0.6Fpc kraftbedarf der komponenten n Mc · 9.81 · sin α 0.6 · 9.81 · sin 0 = 0C car notwendiges drehmoment zur Überwin- dung der reibung, der last und externer kräfte (systemwirkungsgrad = 0,8)

nm

C tot notwendiges Gesamtdrehmoment nm c acc + c car 0.2

an dieser stelle ist zu prüfen, ob der Motor das drehmoment c tot während der Beschleunigung bis zur maximalen Geschwindigkeit aufbringen kann.

Benennung der Parameter Maßeinheit Formel BeispielÜberprüfung von c tot nm c verfügbar > ctot 0.55 ≥ 0.2

a · 2π steigung

835 · 2π 4

= 1311

s1000

J0 + J1 · 3001000

1.3 + 10.4 · = 4.4

64.4 · 13111 · 10e6

= 0.1

steigung · (Fp + Fpc + Fe + Fµ) 2 · π · 0.8 · 1000

4 · (0 + 0 + 40 + 60) 2π · 0.8 · 1000

= 0.1

37M1120001 + 37d1332000 (24vdc)

37M1120001 + 37d1332000 (48vdc)

37M1120001 + 37d1332000 (75vdc)

n max

Motordrehmoment [Nm]1.40

1.20

1.00

0.80

0.60

0.40

0.20

0

Motordrehzahl [1/min]0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 5500 6000

schritt-Motor 37M1120001 + ansteuerung 37D1332000 (24-48-75vdc)

v max · 60 steigung

167 · 60 4

= 2505

J rid · ω 1 · 10e6

1-284

An

trie

beBe

rech

nUn

Gen

zUr

aUs

Wa

hl v

on

ele

ktro

-zyl

inde

rn

BESTIMMUNG DER KUGELGEWINDESPINDEL UND DER FÜHRUNG

Für die Bestimmung der kugelgewindespindel sind die maximale axialkraft und mittlere gewichtsbelastete axialkraft von Bedeutung.der spitzenwert der axialkraft darf bei der Bewegung nicht die im datenblatt angegebene statische kraft Fo überschreiten.die mittlere axialkraft in einem Bewegungsablauf darf nicht die im datenblatt angegebene dynamische kraft F überschreiten.Wenn diese Bedingungen nicht erfüllt sind, werden die kugelgewindespindel und die Führung stärker belastet und die lebensdauer sinkt.die Berechnung der mittleren axialkraft setzt Bewegungen mit konstanter Geschwindigkeit je zyklus (ohne Beschleunigung und verzögerung)und die entsprechenden axialen Belastungen an der kolbenstange voraus.der Wert Fm, der auf diese Weise berechnet wird, kann auf den seiten 1-251 / 1-252 “lebensdauer als Funktion der mittleren axialkraft” dienen, um die entsprechende lebensdauer des zylinders zu ermitteln.

Fx = axialkraft an Position xFm = Mittlere axialkraftFo = statische axialkraft im Gewindeq = zeitabschnittvx = Geschwindigkeit in Phase xvm = durchschnittsgeschwindigkeit

Fm = 3 Fx

3 x x =vX

vm

q100S

Fm = 3 Fx1

3 x x + Fx23 x + + Fx3

3 x x + ...vX1

vm

q1

100q2

100vX2

vm

vX3

vm

q3

100

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