Fahrzeug-Eigenlokalisierung mit Laserscannern - ko-fas.de · Forschungsinitiative Ko-FAS c/o ZENTEC...
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Forschungsinitiative Ko-FAS c/o ZENTEC GmbH Industriering 7, 63868 Großwallstadt Telefon: +49 6022 26-0 Telefax: +49 6022 26-1111 E-Mail: [email protected] Internet: www.Ko-FAS.de Projektpartner Fahrzeug-Eigenlokalisierung mit Laserscannern Ziel: Präzise Bestimmung der eigenen Position und Orientierung Voraussetzungen • digitale Karte mit Landmarken • Landmarken aus Laserscanner-Daten • Grobe Positions- und Orientierungsschätzung für die Initialisierung (Genauigkeit ca. 5-15 m) • Informationen der Fahrzeugsensorik über Geschwindigkeit und Drehrate Algorithmus der Lokalisierung GPS Fahrzeug prediction Karte Laserscanner Landmarken Extraktion Assoziation update Initialisierung Scan Geschwindigkeit, Drehrate Landmarken Positions- vorhersage Landmarken- Kandidaten Abstände, Winkel Position & Orientierung Videokamera Landmarken Klassifikation Videobilder Landmarken Extraktion von Landmarken Suche nach punktförmigen Objekten in der zeitlichen Historie von Laserscannerdaten Beispiele: • Schilderpfosten • Ampelpfosten • Leitpfosten • Bäume • etc. • Generierung von Suchräumen um Landmarken aus der digitalen Karte • Assoziation von Kandidaten und Landmarken über geometrische Methoden Assoziation von Landmarken Vergleich von Soll-Dreieck dreier Landmarken und Ist-Werten von Kandidaten
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Forschungsinitiative Ko-FAS c/o ZENTEC GmbH Industriering 7, 63868 Großwallstadt Telefon: +49 6022 26-0 Telefax: +49 6022 26-1111 E-Mail: [email protected] Internet: www.Ko-FAS.de
Projektpartner
Fahrzeug-Eigenlokalisierung mit Laserscannern
Ziel: Präzise Bestimmung der eigenen Position und Orientierung Voraussetzungen • digitale Karte mit Landmarken • Landmarken aus Laserscanner-Daten • Grobe Positions- und Orientierungsschätzung
für die Initialisierung (Genauigkeit ca. 5-15 m) • Informationen der Fahrzeugsensorik
über Geschwindigkeit und Drehrate
Algorithmus der Lokalisierung GPS Fahrzeug
prediction
Karte Laserscanner
Landmarken
Extraktion
Assoziation update
Initialisierung Scan Geschwindigkeit,
Drehrate Landmarken Positions-
vorhersage
Landmarken-
Kandidaten
Abstände,
Winkel
Position & Orientierung
Videokamera
Landmarken
Klassifikation
Videobilder
Landmarken
Extraktion von Landmarken Suche nach punktförmigen Objekten in der
zeitlichen Historie von Laserscannerdaten
Beispiele:
• Schilderpfosten
• Ampelpfosten
• Leitpfosten
• Bäume
• etc.
• Generierung von Suchräumen um Landmarken aus der digitalen Karte
• Assoziation von Kandidaten und Landmarken über geometrische Methoden
Assoziation von Landmarken
Vergleich von Soll-Dreieck
dreier Landmarken und
Ist-Werten von Kandidaten
