Handbuch TC3 EtherCAT External Sync€¦ · Vorwort TC3 EtherCAT External Sync Version: 1.05 1...

Handbuch

TC3 EtherCAT External Sync

TwinCAT 3

1.030.11.2018TF6225

Version:Datum:Bestell-Nr.:

Inhaltsverzeichnis

TC3 EtherCAT External Sync 3Version: 1.0

Inhaltsverzeichnis1 Vorwort ....................................................................................................................................................... 5

1.1 Hinweise zur Dokumentation............................................................................................................. 51.2 Sicherheitshinweise........................................................................................................................... 6

2 Übersicht .................................................................................................................................................... 7

3 Installation.................................................................................................................................................. 83.1 Systemvoraussetzungen ................................................................................................................... 83.2 Lizenzierung ...................................................................................................................................... 8

4 Technische Einführung........................................................................................................................... 14

5 SPS API..................................................................................................................................................... 155.1 Funktionsbausteine ......................................................................................................................... 15

5.1.1 FB_EcExtSyncExtTimes.................................................................................................. 155.1.2 FB_EcExtSyncIsSynchronized ........................................................................................ 16

5.2 Datentypen ...................................................................................................................................... 175.2.1 ST_ExtTimingTimes ........................................................................................................ 17

6 Beispiele................................................................................................................................................... 186.1 EtherCAT External Sync.................................................................................................................. 18

6.1.1 Konfiguration.................................................................................................................... 186.1.2 Hinweise .......................................................................................................................... 206.1.3 Ergebnisse....................................................................................................................... 22

6.2 DCF77 ............................................................................................................................................. 23

7 Anhang ..................................................................................................................................................... 247.1 ADS Return Codes .......................................................................................................................... 247.2 Support und Service ........................................................................................................................ 26

Inhaltsverzeichnis

TC3 EtherCAT External Sync4 Version: 1.0

Vorwort


1 Vorwort

1.1 Hinweise zur DokumentationDiese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs- undAutomatisierungstechnik, das mit den geltenden nationalen Normen vertraut ist.Zur Installation und Inbetriebnahme der Komponenten ist die Beachtung der Dokumentation und dernachfolgenden Hinweise und Erklärungen unbedingt notwendig. Das Fachpersonal ist verpflichtet, für jede Installation und Inbetriebnahme die zu dem betreffenden Zeitpunktveröffentliche Dokumentation zu verwenden.

Das Fachpersonal hat sicherzustellen, dass die Anwendung bzw. der Einsatz der beschriebenen Produktealle Sicherheitsanforderungen, einschließlich sämtlicher anwendbaren Gesetze, Vorschriften, Bestimmungenund Normen erfüllt.

Disclaimer

Diese Dokumentation wurde sorgfältig erstellt. Die beschriebenen Produkte werden jedoch ständig weiterentwickelt.Wir behalten uns das Recht vor, die Dokumentation jederzeit und ohne Ankündigung zu überarbeiten und zuändern.Aus den Angaben, Abbildungen und Beschreibungen in dieser Dokumentation können keine Ansprüche aufÄnderung bereits gelieferter Produkte geltend gemacht werden.

Marken

Beckhoff®, TwinCAT®, EtherCAT®, Safety over EtherCAT®, TwinSAFE®, XFC®und XTS® sind eingetrageneund lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH.Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kannzu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen.

Patente

Die EtherCAT Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen undPatente:EP1590927, EP1789857, DE102004044764, DE102007017835mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern.

Die TwinCAT Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen undPatente:EP0851348, US6167425 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenenanderen Ländern.

EtherCAT® ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizensiert durch die BeckhoffAutomation GmbH, Deutschland

Copyright

© Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland.Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sindverboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet.Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte für den Fall der Patent-, Gebrauchsmuster-oder Geschmacksmustereintragung vorbehalten.

Vorwort


1.2 Sicherheitshinweise

Sicherheitsbestimmungen

Beachten Sie die folgenden Sicherheitshinweise und Erklärungen!Produktspezifische Sicherheitshinweise finden Sie auf den folgenden Seiten oder in den Bereichen Montage,Verdrahtung, Inbetriebnahme usw.

Haftungsausschluss

Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software-Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über diedokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss derBeckhoff Automation GmbH & Co. KG.

Qualifikation des Personals

Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-,Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

Erklärung der Symbole

In der vorliegenden Dokumentation werden die folgenden Symbole mit einem nebenstehendenSicherheitshinweis oder Hinweistext verwendet. Die Sicherheitshinweise sind aufmerksam zu lesen undunbedingt zu befolgen!

GEFAHRAkute Verletzungsgefahr!Wenn der Sicherheitshinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, besteht unmittelbare Gefahr fürLeben und Gesundheit von Personen!

WARNUNGVerletzungsgefahr!Wenn der Sicherheitshinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, besteht Gefahr für Leben und Ge-sundheit von Personen!

VORSICHTSchädigung von Personen!Wenn der Sicherheitshinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, können Personen geschädigt wer-den!

HINWEISSchädigung von Umwelt oder GerätenWenn der Hinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, können Umwelt oder Geräte geschädigt wer-den.

Tipp oder FingerzeigDieses Symbol kennzeichnet Informationen, die zum besseren Verständnis beitragen.

Übersicht


2 ÜbersichtTwinCAT bietet als Echtzeit-Softwareumgebung die Möglichkeit, sich in Takt/Frequenz und gegebenenfallsauch Absolutzeit auf eine äußere vorgegebene Zeit aufzusynchronisieren. In der Regel erfolgt derZeitzugang über den Feldbus EtherCAT und die integrierte Distributed-Clocks-Funktionalität. Die externeZeit kann auf verschiedenen Wegen in das TwinCAT-System übertragen werden:

Methode Benötigte GeräteIEEE 1588, PTP EtherCAT-Klemme EL6688EtherCAT EtherCAT EtherCAT-Klemme EL6692, EL6695Beliebiger Takt als elektrisches Signal EtherCAT-Klemme EL1252 (in diesem Dokument

beschrieben)Weitere Methoden: Siehe Beckhoff Information System

Die TwinCAT 3 Function EtherCAT External Sync erweitert den TwinCAT-EtherCAT-Master um dieMöglichkeit zur Synchronisierung der Beckhoff-Echtzeit auf ein externes digitales elektrisches Taktsignal undstellt hierfür eine Bibliothek mit verschiedenen Funktionsbausteinen zur Verfügung. Das Signal ist an einerEtherCAT-Klemme EL1252 anzuschließen, sodass der Feldbus EtherCAT benutzt werden muss.

EtherCAT System-DokumentationWeitere Hinweise zur externen Synchronisierung finden Sie im Beckhoff Information System im Ab-schnitt Feldbuskomponenten > EtherCAT-Klemmen > EtherCAT System-Dokumentation

Anwendungsbeispiele• Eine bereits bestehende Anlage soll zusätzlich mit einer Beckhoff TwinCAT‑Steuerung erweitert

werden, die taktsynchron zur Hauptsteuerung laufen muss. An der Hauptsteuerung kann z. B. durcheinen toggelnden 24V-Digitalausgang das Taktsignal generiert werden, das die TwinCAT‑Steuerungüber die EL1252 aufnimmt. (Siehe Beispiele > EtherCAT External Sync [} 18])

• Eine TwinCAT‑Anlage soll generell synchron zu einem externen Takt laufen, z. B. Sekundenpuls (PPS,Pulse per second) oder Lokalzeit

• Eine TwinCAT-Anlage soll zusätzlich zum Takt mit der Absolutzeit versorgt werden. Wenn auf einexternes PPS-Signal auch eine Absolutzeit aufmoduliert wird, z. B. über eine DCF77-Codierung, kanndie TF6225 in Verbindung mit einem SPS-Funktionsbaustein zur Decodierung des DCF77-Signalsverwendet werden. Die Bausteine zum Codieren/Decodieren von DCF77 sind im Beispielprogrammenthalten. Andere Zeitcodierungen können in der SPS selbst implementiert werden. (SieheBeispiele > DCF77 [} 23])

Anwendungsfall der externen Synchronisation einer Systemumgebung (B) von einer nicht-veränderbarenSystemumgebung (A):

In den nachfolgenden Abschnitten wird Systemumgebung (A) als Master-System (Hersteller belie-big) und Systemumgebung (B) als Slave-System (ausschließlich TwinCAT) betrachtet.

https://infosys.beckhoff.com/content/1031/ethercatsystem/index.html?id=8187006566383220511

Installation


3 InstallationFür die Function TF6225 TC3 EtherCAT External Sync wird kein separates Setup benötigt. Alle benötigtenKomponenten werden direkt mit dem TwinCAT-Setup ausgeliefert.

3.1 SystemvoraussetzungenTechnische Daten BeschreibungZielsystem Windows 7/8/10

Windows CEMinimale TwinCAT-Version TwinCAT 3.1 Build 4020.32Minimaler TwinCAT-Level TC1200 | TC3 PLC

3.2 LizenzierungDie TwinCAT 3 Function ist als Vollversion oder als 7-Tage-Testversion freischaltbar. Beide Lizenztypen sindüber die TwinCAT-3-Entwicklungsumgebung (XAE) aktivierbar.

Nachfolgend wird die Lizenzierung einer TwinCAT 3 Function beschrieben. Die Beschreibung gliedert sichdabei in die folgenden Abschnitte:

• Lizenzierung einer 7-Tage Testversion [} 8]

• Lizenzierung einer Vollversion [} 10]

Weitere Informationen zur TwinCAT‑3‑Lizenzierung finden Sie im Beckhoff Information System in derDokumentation „Lizenzierung“ (TwinCAT 3 > Lizenzierung).

Lizenzierung einer 7-Tage-Testversion1. Starten Sie die TwinCAT-3-Entwicklungsumgebung (XAE).2. Öffnen Sie ein bestehendes TwinCAT-3-Projekt oder legen Sie ein neues Projekt an.3. Wenn Sie die Lizenz für ein Remote-Gerät aktivieren wollen, stellen Sie das gewünschte Zielsystem ein.

Wählen Sie dazu in der Symbolleiste in der Drop-down-Liste Choose Target System das Zielsystemaus.ð Die Lizenzierungseinstellungen beziehen sich immer auf das eingestellte Zielsystem. Mit der

Aktivierung des Projekts auf dem Zielsystems werden automatisch auch die zugehörigenTwinCAT-3-Lizenzen auf dieses System kopiert.

4. Klicken Sie im Solution Explorer im Teilbaum SYSTEM doppelt auf License.

ð Der TwinCAT-3-Lizenzmanager öffnet sich.

https://infosys.beckhoff.de/content/1031/tc3_licensing/index.html?id=4971678236866464095

Installation


5. Öffnen Sie die Registerkarte Manage Licenses. Aktivieren Sie in der Spalte Add License dasAuswahlkästchen für die Lizenz, die Sie Ihrem Projekt hinzufügen möchten (z. B.„TF6420: TC3 Database-Server“).

6. Öffnen Sie die Registerkarte Order Information (Runtime).ð In der tabellarischen Übersicht der Lizenzen wird die zuvor ausgewählte Lizenz mit dem Status

„missing“ angezeigt.

7. Klicken Sie auf 7 Days Trial License..., um die 7-Tage-Testlizenz zu aktivieren.

ð Ein Dialog öffnet sich, der Sie auffordert, den im Dialog angezeigten Sicherheitscode einzugeben.8. Geben Sie den Code genauso an, wie er angezeigt wird, und bestätigen Sie diesen sowie den

nachfolgenden Dialog, der Sie auf die erfolgreiche Aktivierung hinweist.ð In der tabellarischen Übersicht der Lizenzen gibt der Lizenzstatus nun das Ablaufdatum der Lizenz

an.

Installation


9. Starten Sie das TwinCAT-System neu.ð Die 7-Tage-Testversion ist freigeschaltet.

Lizenzierung einer Vollversion1. Starten Sie die TwinCAT-3-Entwicklungsumgebung (XAE).2. Öffnen Sie ein bestehendes TwinCAT-3-Projekt oder legen Sie ein neues Projekt an.3. Wenn Sie die Lizenz für ein Remote-Gerät aktivieren wollen, stellen Sie das gewünschte Zielsystem ein.

Wählen Sie dazu in der Symbolleiste in der Drop-down-Liste Choose Target System das Zielsystemaus.ð Die Lizenzierungseinstellungen beziehen sich immer auf das eingestellte Zielsystem. Mit der

Aktivierung des Projekts auf dem Zielsystems werden automatisch auch die zugehörigenTwinCAT-3-Lizenzen auf dieses System kopiert.

4. Klicken Sie im Solution Explorer im Teilbaum SYSTEM doppelt auf License.

ð Der TwinCAT-3-Lizenzmanager öffnet sich.5. Öffnen Sie die Registerkarte Manage Licenses. Aktivieren Sie in der Spalte Add License das

Auswahlkästchen für die Lizenz, die Sie Ihrem Projekt hinzufügen möchten (z. B.„TE1300: TC3 Scope View Professional“).

6. Öffnen Sie die Registerkarte Order Information.

Installation


ð In der tabellarischen Übersicht der Lizenzen wird die zuvor ausgewählte Lizenz mit dem Status„missing“ angezeigt.

Eine TwinCAT-3-Lizenz wird generell an zwei Kennzahlen gebunden, welche die zu lizenzierendePlattform beschreiben:System-ID: Identifiziert das Gerät eindeutigPlattform-Level: Definiert die Performanz des GerätesDie zugehörigen Felder System Id und Platform können nicht geändert werden.

7. Geben Sie die Auftragsnummer (License Id) für die zu aktivierende Lizenz sowie optional eine eigeneBestellnummer (Customer Id) und einen Kommentar für Ihre Zwecke an (Comment). Wenn Ihnen IhreBeckhoff-Auftragsnummer nicht bekannt ist, wenden Sie sich an Ihren Ansprechpartner aus demBeckhoff-Vertrieb.

8. Klicken Sie auf die Schaltfläche Generate File..., um für die aufgeführte fehlende Lizenz eineLizenzanforderungsdatei (License Request File) zu erzeugen.ð Ein Fenster öffnet sich, in dem Sie festlegen können, wo das License Request File gespeichert

werden soll. (Es wird empfohlen, die Voreinstellungen zu übernehmen.)9. Wählen Sie einen Speicherort und klicken Sie auf Save.

Installation


ð Eine Abfrage erscheint, ob Sie das License Request File zur Validierung an denBeckhoff‑Lizenzserver schicken wollen:

• Wenn Sie das License Request File verschicken wollen, klicken Sie auf Yes. Voraussetzung ist, dassauf Ihrem Rechner ein Mailprogramm installiert und Ihr Rechner mit dem Internet verbunden ist. BeimKlick auf Yes wird automatisch der Entwurf einer E-Mail generiert, die das License Request File mitallen erforderlichen Informationen erhält.

• Wenn auf Ihrem Rechner kein E-Mail-Programm installiert ist oder Ihr Rechner nicht mit dem Internetverbunden ist, klicken Sie auf No. Kopieren Sie dann das License Request File auf einen Datenträger(z. B. USB-Stick) und schicken Sie die Datei von einem Rechner mit Internet-Zugriff und E-Mail-Programm per Email an den Beckhoff-Lizenzserver ([email protected]).

10. Schicken Sie das License Request File ab.ð Das License Request File wird an den Beckhoff-Lizenzserver geschickt. Der Server gleicht nach

Erhalt der Email Ihre Lizenzanfrage mit der angegebenen Auftragsnummer ab und schickt Ihnen viaE-Mail eine Lizenzdatei (License Response File) zurück. Der Beckhoff-Lizenzserver schickt dasLicense Response File an die gleiche Email-Adresse, mit der Sie das License Request Fileversendet haben. Das License Response File unterscheidet sich vom License Request File nurdurch eine Signatur, die die Gültigkeit des Inhalts der Lizenzdatei dokumentiert. Den Inhalt desLicense Response Files können Sie sich mit einem für XML-Dateien geeigneten Editor (z. B. „XMLNotepad“) ansehen. Der Inhalt des License Response Files darf nicht verändert werden, da dieLizenzdatei sonst ungültig wird.

11. Speichern Sie das License Response File.12. Um die Lizenzdatei zu importieren und die Lizenz zu aktivieren, klicken Sie in der Registerkarte Order

Information auf License Response File...

Installation


13. Wählen Sie in Ihrem Dateiverzeichnis das License Response File aus und bestätigen Sie den Dialog.

ð Das License Response File wird importiert und die enthaltene Lizenz wird aktiviert. Bereits vorhandene Demo-Lizenzen werden entfernt.

14. Starten Sie das TwinCAT-System neu.ð Nach dem Neustart von TwinCAT ist die Lizenz freigeschaltet. Das Produkt kann als Vollversion genutzt

werden. Während des Neustarts von TwinCAT wird die Lizenzdatei automatisch auf das jeweiligeZielsystem in das Verzeichnis ...\TwinCAT\3.1\Target\License kopiert.

Technische Einführung


4 Technische EinführungBei der externen Synchronisierung treffen zwei Systemzeiten aufeinander: das geregelte/zeit-empfangendeTwinCAT-System mit seiner Distributed-Clocks-Uhr und das zeit-sendende System mit seiner Geber-Uhr.

Synchronisierungsvorgang:

• Dem zeit-empfangenden TwinCAT-System müssen periodisch zwei Zeitstempel übergeben werden,ein externer und ein interner Zeitstempel.

• Zur Bildung eines Zeitstempelpärchens wird zum gleichen Zeitpunkt der Wert beider Uhrzeitenaufgenommen. Die „interne Uhr“ ist dabei immer die eigene Distributed-Clocks-Zeit. Die „externe Uhr“ist die Uhrzeit aus dem äußeren zeit-gebenden System.

• Die Zeitstempelpärchen werden periodisch fortlaufend, z. B. alle 100 ms, ermittelt.• Wenn dem empfangenden TwinCAT-Echtzeit-System nun wiederholt diese Zeitstempelpärchen

zugeleitet werden, kann es daraus die Tendenz der Abweichung ermitteln und sich selbst nachregeln,bis Taktsynchronität hergestellt ist. Der verbleibende Offset wird in Variablen im EtherCAT-IO-Baumzur Verlinkung angeboten.

Grundsätzlich ist die TwinCAT-Synchronisierung nicht darauf ausgelegt, den Offset zu minimieren oderauszugleichen. Wenn beide Systeme zum Startzeitpunkt stark voneinander abweichen (Wochen, Monate),würde dies sehr lange Wartezeit bedeuten. Das nachregelnde TwinCAT-System stellt deshalb innerhalbweniger Sekunden die Taktsynchronisation her und behält den Offset bei.

Es kann zu Sprüngen im Offset kommen, wenn

• das Echtzeitverhalten eine Nachführung nicht mehr erlaubt• Schaltsekunden/Uhrzeitumstellungen o. ä. über die externe Zeit ankommen

Die nachgeregelte Steuerung sollte so ausgelegt sein, dass sie mit Offset-Sprüngen zurechtkommt.

Die erreichbare Qualität der Zeitregelung ist unter anderem davon abhängig, wie exakt die externe Uhrabgelesen und das Ereignis „neues Signal“ in das zeitempfangene System eingespeist werden kann. DieJitter-Freiheit dieses externen Zeitstempels muss Größenordnungen besser sein als das angestrebteRegelungsziel.

Beispiel: Handelsübliche direkte DCF77-Empfänger (deutsche Radiozeit auf Langwelle) können eine sojitternde Flankenausgabe aufweisen, dass die Nachregelung, auch unter Berücksichtigung der fehlenden59. Sekunde, bis in den ms-Bereich gestört wird. Dies führt zu Sprüngen in der Offset-Anzeige.

SPS API


5 SPS API

5.1 Funktionsbausteine

5.1.1 FB_EcExtSyncExtTimes

Dieser Funktionsbaustein aktiviert bzw. deaktiviert die Synchronisierung der internen und der externen Uhr.Zur Überprüfung der Synchronisierung kann der Funktionsbaustein FB_EcExtSyncIsSynchronized [} 16]verwendet werden.

Dieser Funktionsbaustein wird zur Synchronisierung zwingend benötigt. Er

• aktiviert bzw. deaktiviert die Synchronisierung der internen und der externen Uhr.• sendet periodisch das Zeitstempelpärchen nExtTime und nIntTime über ADS in das

TwinCAT‑Echtzeit‑System.

Der Funktionsbaustein sollte höchstens alle 2‑5 ms aufgerufen werden. Bei jedem Aufruf sollte demFunktionsbaustein ein neues/frisches Zeitstempelpärchen mitgegeben werden, da der Aufruf sonst sinnlosist. Die Häufigkeit des Funktionsbausteinaufrufs hat Einfluss auf die Qualität der Zeitregelung. Je häufigerder Funktionsbaustein aufgerufen wird, desto besser kann das nachgeregelte System arbeiten. Bei guterZeitstempelqualität kann ein Aufruf pro Sekunde z. B. durch ein PPS-Signal (PulsePerSecond) ausreichen.

VAR_INPUTVAR_INPUT sNetId : T_AmsNetId; bEnable : BOOL; nExtTime : T_DCTIME64; nIntTime : T_DCTIME64;END_VAR

sNetId: String, der die AMS-Netzwerkkennung des EtherCAT-Master-Geräts enthält (Typ: T_AMSNetId)

bEnable: Mit bEnable = TRUE wird die Synchronisierung aktiviert. Mit bEnable = FALSE wird dieSynchronisierung deaktiviert.

nExtTime: externer Zeitstempel

nIntTime: interner Zeitstempel

VAR_OUTPUTVAR_OUTPUT bTS1Done : BOOL; bError : BOOL; nErrorId : UDINT; stFirstSendTS : ST_ExtTimingTimes;END_VAR

bTS1Done: Dieser Ausgang wird gesetzt, wenn die Synchronisierung erstmalig aktiviert wird und dieinternen und externen Zeitstempel in den EtherCAT-Master geschrieben werden.

bError: Dieser Ausgang wird gesetzt, wenn bei der Ausführung des Befehls ein Fehler auftritt.

nErrorId: Dieser Ausgang liefert bei einem gesetzten bError-Ausgang den Fehlercode.

stFirstSendTS: Dieser Ausgang wird auf die internen und externen Zeitstempel gesetzt, die in denEtherCAT-Master geschrieben werden. (Typ: ST_ExtTimingTimes [} 17])

SPS API


Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung Zielplattform Einzubindende SPS-Bibliothek(Kategoriegruppe)

TwinCAT v3.1.0 PC oder CX (x86, x64, ARM) Tc3_EtherCATExtSync

5.1.2 FB_EcExtSyncIsSynchronized

Dieser Funktionsbaustein prüft, ob die interne und die externe Uhr synchron laufen (bSynchronized). Hierfürwird geprüft, ob der Abstand der Uhren über 10 Zyklen innerhalb des angegebenenSynchronisationsfensters nSyncWindow liegt. Bei ungültigen Daten (bNotConnected = TRUE) wird dieSynchronisation als nicht gegeben gemeldet.

Der Funktionsbaustein ist für die Nachregelung nicht zwingend nötig, sondern kann zu informativen Zweckenverwendet werden.

VAR_INPUTVAR_INPUT nSyncWindow : UDINT; bNotConnected : BOOL; nDcToTcOffset : LINT; nDcToExtOffset : LINT; nExtTime : T_DCTIME64; nIntTime : T_DCTIME64;END_VAR

nSyncWindow: Zeitfenster [ns], innerhalb dessen die interne und die externe Zeit als synchronisiert gelten

bNotConnected: TRUE, wenn die Daten ungültig sind (entspricht dem WcState der EL6692)

nDcToTcOffset: Offset zwischen der Distributed-Clock-Zeit und der TwinCAT-Zeit [ns] aus den InfoData desEtherCAT-Masters

nDcToExtOffset: Offset zwischen Distributed-Clock-Zeit und externer Zeit [ns] aus den InfoData desEtherCAT-Masters

nExtTime: externer Zeitstempel

nIntTime: interner Zeitstempel

VAR_OUTPUTVAR_OUTPUT bSychronized : BOOL; nDcOffset : T_DCTIME64;END_VAR

bSynchronized: TRUE, wenn der Betrag des Abstands zwischen interner und externer Zeit übermindestens 10 Zyklen innerhalb des Synchronisationsfensters liegt

nDcOffset: Betrag des aktuellen Abstands zwischen interner und externer Zeit [ns]

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung Zielplattform Einzubindende SPS-Bibliothek(Kategoriegruppe)

TwinCAT v3.1.0 PC oder CX (x86, x64, ARM) Tc3_EtherCATExtSync

SPS API


5.2 Datentypen

5.2.1 ST_ExtTimingTimesStruktur mit den Zeitstempeln der internen und der externen Uhr.TYPE ST_ExtTimingStatus :STRUCT nDcIntTs : T_DCTIME64; nDcExtTs : T_DCTIME64;END_STRUCTEND_TYPE

nDcIntTs: Zeitstempel der internen Uhr

nDcExtTs: Zeitstempel der externen Uhr

Beispiele


6 Beispiele

6.1 EtherCAT External SyncVerwendung der BeispielprogrammeDieses Dokument enthält exemplarische Anwendungen unserer Produkte für bestimmte Einsatzbe-reiche. Die hier dargestellten Anwendungshinweise beruhen auf den typischen Eigenschaften unse-rer Produkte und haben ausschließlich Beispielcharakter. Die mit diesem Dokument vermitteltenHinweise beziehen sich ausdrücklich nicht auf spezifische Anwendungsfälle, daher liegt es in derVerantwortung des Anwenders zu prüfen und zu entscheiden, ob das Produkt für den Einsatz in ei-nem bestimmten Anwendungsbereich geeignet ist. Wir übernehmen keine Gewährleistung, dassder in diesem Dokument enthaltene Quellcode vollständig und richtig ist. Wir behalten uns jederzeiteine Änderung der Inhalte dieses Dokuments vor und übernehmen keine Haftung für Irrtümer undfehlenden Angaben.

Download: https://infosys.beckhoff.com/content/1031/tf6225_tc3_ethercat_external_sync/Resources/zip/3864740235.zip

Beispielprogramm laden (tnzip-Datei/TwinCAT 3)1. Speichern Sie das ZIP-Archiv lokal auf Ihrer Festplatte und entpacken Sie die Datei.2. Öffnen Sie das TwinCAT 3 Engineering.3. Wählen Sie im Menü Datei > Öffnen den Befehl Open Solution from Archive.

4. Wählen Sie in dem sich öffnenden Dialog Öffnen die zuvor entpackte .tnzip-Datei (Beispielprogramm)aus und bestätigen Sie den Dialog mit Öffnen.ð Das Auswahlfenster Select Folder for new Solution öffnet sich.

5. Wählen Sie ein Zielverzeichnis, in dem das Projekt gespeichert werden soll, und bestätigen Sie denDialog mit Ordner auswählen.ð Die Projektmappe Tc3_EtherCATExtSyncSample wird geladen.

Weitere Informationen zur generellen Vorgehensweise bei der Inbetriebnahme der SPS bzw. dem Start desProgramms finden Sie in den Klemmen‑Dokumentationen und der EtherCAT System-Dokumentation.

6.1.1 Konfiguration

Beispielkonfiguration für TF6225 TC3 EtherCAT External Sync

Die Funktionsweise der TF6225 kann durch den Aufbau zweier unabhängiger IPC-Systeme veranschaulichtwerden. In der Darstellung ist linksseitig der Hardware-Aufbau des Master-Systems (Taktgeber) undrechtsseitig des Slave-Systems (Taktempfänger) abgebildet.

https://infosys.beckhoff.com/content/1031/tf6225_tc3_ethercat_external_sync/Resources/zip/3864740235.ziphttps://infosys.beckhoff.com/content/1031/tf6225_tc3_ethercat_external_sync/Resources/zip/3864740235.ziphttps://infosys.beckhoff.com/content/1031/ethercatsystem/index.html?id=8187006566383220511

Beispiele


Aufzeichnung des internen und externen Takts mit einem Oszilloskop

Nach Inbetriebnahme des Systems können Sie die Synchronisierung z. B. über das TwinCAT 3 Scope Viewbeobachten.

Zusätzlich können Sie mit einem Oszilloskop den internen und den externen Takt auf einer Zeitbasisaufzeichnen. Ergänzen Sie dazu das Slave‑System durch eine EtherCAT-Klemme EL2202‑0100. Derexterne Takt des Master-Systems kann über den Eingang der EtherCAT-Klemme EL1252 aufgenommenwerden und kann z. B. als Referenz (Trigger) dienen. Der interne Takt des Slave-Systems kann über ein hin-und herschaltendes Bit („toggelndes“ Bit) an der zusätzlich angesteckten EtherCAT-Klemme EL2202-0100ausgegeben werden. Wenn die externe Synchronisierung nicht aktiv ist, ist der zeitliche Drift daran zuerkennen, dass die beiden Signale zueinander zeitlich nicht fixiert sind.

Beispiele


Die EtherCAT-Klemme EL2202-0100 ist die Distributed-Clocks-erweiterte Variante der EL2202. Siekann bei Beckhoff bezogen oder im Einzelfall durch Umprogrammieren der EL2202 eingerichtetwerden. Weitere Informationen finden Sie in der Dokumentation EL2202, EL2252 – Zweikanalige Di-gitale Ausgangsklemme.

EtherCAT-Master-Konfiguration des Slave‑Systems für die externe DC‑Synchronisation über dieEL1252 im TwinCAT 3 Engineering

Sie konfigurieren den EtherCAT-Master des Slave-Systems der externen Synchronisation imTwinCAT 3 Engineering in den erweiterten Einstellungen des Geräts. Um die erweiterten Einstellungen zuöffnen, klicken Sie im TwinCAT-Projektbaum doppelt auf das EtherCAT-Gerät. Wählen Sie die RegisterkarteEtherCAT aus und klicken Sie auf die Schaltfläche Erweiterte Einstellungen… Wählen Sie in dem sichöffnenden Dialog im Navigationsbaum den Eintrag Distributed Clocks. Konfigurieren Sie den EtherCAT-Master des Slave-Systems entsprechend der nachfolgenden Abbildung.

6.1.2 Hinweise

Hinweise zum Beispielprogramm des Slave-Systems• Das Beispielprogramm zeigt das Slave-System (Systemumgebung B). Dieses erfordert eine Steuerung

mit einer EtherCAT-Klemme EL1252. Sie können entweder einen Embedded PC verwenden, an demdie Klemme rechtsseitig angebracht wird, oder einen IPC mit einer EtherCAT-Verbindung eines z. B.RJ-45-Anschlusses zum EK1100-Koppler mit der Klemme. (Siehe auch Konfiguration [} 18])

• Lesen Sie die E/A‑Konfiguration gegebenenfalls neu ein und verknüpfen Sie die Variablen wie folgt:◦ nIntTime → EL1252, PDO: Latch/ LatchPos1◦ aEcMasterAmsNetId → Gerät (EtherCAT), PDO: InfoData/ AmsNetId◦ bOut → (optional) EL2202-0100, PDO: Channel 1/ Output

https://infosys.beckhoff.de/content/1031/el2202_el2252/index.html?id=5510354700140452335https://infosys.beckhoff.de/content/1031/el2202_el2252/index.html?id=5510354700140452335

Beispiele


• In dem Beispielprogramm wird nach Feststellung eines Ereignisses einer eingehenden positivenFlanke am Eingang der EL1252 der externe Zeitwert (nExtTime) entsprechend dem zu erwartendenEingangssignal hochgezählt (50 ms Periodendauer → rEventTimeStep = 5·107). Wählen Sie je nach zuerwartender Periodendauer den entsprechenden Wert für rEventTimeStep:nExtTime := nExtTime + LREAL_TO_ULINT(rEventTimeStep);Die Addition eines konstanten Zeitwertes zu einem Basiszeitwert für den Zeitstempel der externen Zeiterfolgt in Abhängigkeit einer eingehenden (positiven) Flanke. Dadurch wird ein externer Zeitstempeldurch den externen Takt abgebildet. Eine Flanke wird stets durch den Vergleich des aktuellen internenZeitstempels, der von der EL1252 geliefert wird, mit dem jeweils letzten Zeitstempel in jedemTaskdurchlauf ermittelt:IF(current_intTimeSatmplast_intTimeSatmp) THEN

• Optional können Sie dem Projekt ein YT-Scope-View zur Veranschaulichung hinzufügen unddabei folgende Variablen aus MAIN aufzeichnen:◦ nDcOffset (Ergebnis von FB_EcExtSyncIsSynchronized aus nExtTime und nIntTime)◦ bExtTime_Digits und bIntTime_Digits zur Veranschaulichung des zeitlichen Drift bzw. Gleichlaufs

nach Aktivierung des Synchronisierungsvorgangs◦ bSynchronized zur Darstellung, dass die Synchronisation erfolgt ist

• Die Variable bEnableExtSync kann zu einen gewünschten Zeitpunkt auf TRUE gesetzt werden.

Allgemeine Hinweise zum Master-System• Das Master-System ist in diesem Beispiel nicht enthalten. Als Master‑System kommen generell alle

Zeitgeber in Betracht, die ein 24-V‑Rechtecksignal bereitstellen können. Das im Aufbau dargestellteMaster‑System hat Distributed‑Clocks (DC) seitens der EtherCAT-Klemme EL2202‑0100 aktiviert undfür ein Ausgangssignal mit T = 50 ms eine entsprechende Taskzykluszeit von 25 ms eingestellt. Fürdas Erzeugen des Ausgangssignals dient die folgende Codezeile in der (POU) MAIN:bOut := NOT bOut;

• Der EtherCAT-Master des Master-Systems hat Distributed‑Clocks (DC) aktiviert. Weitere Informationenzur Einstellung finden Sie in der EtherCAT System-Dokumentation im Abschnitt Einrichtung imTwinCAT Systemmanager > Hinweise Distributed Clocks.Eine EtherCAT-Klemme EL2202-0100 im Master-System ist DC‑Zeitgeber und gibt auch dasAusgangssignal aus.

• Größere Periodendauern, z. B. 1 s, können durch eine Zählvariable umgesetzt werden.

https://infosys.beckhoff.com/content/1031/ethercatsystem/index.html

Beispiele


6.1.3 Ergebnisse

ScopeView-Aufzeichnung

Nach der Aktivierung der externen Synchronisation seitens des Slave-Systems(TRUE => bEnableExtSync) wird die Abweichung der internen und externen Zeitwerte (nDcOffset), dasSynchronisationsfenster (nSyncWindow) sowie die erfolgte Synchronisation per ScopeView aufgezeichnet(bSynchronized):

Oszilloskop-Aufnahme

Die nachfolgende Abbildung zeigt im oberen Teil den zeitlichen Versatz beider Signale. Der untere Teil zeigteinen vergrößerten Bildausschnitt bezogen auf Kanal 1, um den restlichen Jitter des Beispiel-Slave-Systemsdarzustellen. In diesem Beispiel wird eine Taktsynchronisation von

Beispiele


6.2 DCF77Verwendung der BeispielprogrammeDieses Dokument enthält exemplarische Anwendungen unserer Produkte für bestimmte Einsatzbe-reiche. Die hier dargestellten Anwendungshinweise beruhen auf den typischen Eigenschaften unse-rer Produkte und haben ausschließlich Beispielcharakter. Die mit diesem Dokument vermitteltenHinweise beziehen sich ausdrücklich nicht auf spezifische Anwendungsfälle, daher liegt es in derVerantwortung des Anwenders zu prüfen und zu entscheiden, ob das Produkt für den Einsatz in ei-nem bestimmten Anwendungsbereich geeignet ist. Wir übernehmen keine Gewährleistung, dassder in diesem Dokument enthaltene Quellcode vollständig und richtig ist. Wir behalten uns jederzeiteine Änderung der Inhalte dieses Dokuments vor und übernehmen keine Haftung für Irrtümer undfehlenden Angaben.

Download: https://infosys.beckhoff.com/content/1031/tf6225_tc3_ethercat_external_sync/Resources/zip/4001783435.zip

Beispielprogramm laden (tnzip-Datei/TwinCAT 3)1. Speichern Sie das ZIP-Archiv lokal auf Ihrer Festplatte und entpacken Sie die Datei.2. Öffnen Sie das TwinCAT 3 Engineering.3. Wählen Sie im Menü Datei > Öffnen den Befehl Open Solution from Archive.

4. Wählen Sie in dem sich öffnenden Dialog Öffnen die zuvor entpackte .tnzip-Datei (Beispielprogramm)aus und bestätigen Sie den Dialog mit Öffnen.ð Das Auswahlfenster Select Folder for new Solution öffnet sich.

5. Wählen Sie ein Zielverzeichnis, in dem das Projekt gespeichert werden soll, und bestätigen Sie denDialog mit Ordner auswählen.ð Die Projektmappe Tc3_EtherCATExtSyncSample wird geladen.

Weitere Informationen zur generellen Vorgehensweise bei der Inbetriebnahme der SPS bzw. dem Start desProgramms finden Sie in den Klemmen‑Dokumentationen und der EtherCAT System-Dokumentation.

https://infosys.beckhoff.com/content/1031/tf6225_tc3_ethercat_external_sync/Resources/zip/4001783435.ziphttps://infosys.beckhoff.com/content/1031/tf6225_tc3_ethercat_external_sync/Resources/zip/4001783435.ziphttps://infosys.beckhoff.com/content/1031/ethercatsystem/index.html?id=8187006566383220511

Anhang


7 Anhang

7.1 ADS Return CodesFehlercode: 0x000 [} 24]..., 0x500 [} 24]..., 0x700 [} 25]..., 0x1000 [} 26]......

Globale Fehlercodes

Hex Dec Beschreibung0x0 0 Kein Fehler0x1 1 Interner Fehler0x2 2 Keine Echtzeit0x3 3 Zuweisung gesperrt-Speicherfehler0x4 4 Postfach voll0x5 5 Falsches HMSG0x6 6 Ziel-Port nicht gefunden0x7 7 Zielrechner nicht gefunden0x8 8 Unbekannte Befehl-ID0x9 9 Ungültige Task-ID0xA 10 Kein IO0xB 11 Unbekannter ADS-Befehl0xC 12 Win32 Fehler0xD 13 Port nicht angeschlossen0xE 14 Ungültige ADS-Länge0xF 15 Ungültige AMS Net ID0x10 16 niedrige Installationsebene0x11 17 Kein Debugging verfügbar0x12 18 Port deaktiviert0x13 19 Port bereits verbunden0x14 20 ADS Sync Win32 Fehler0x15 21 ADS Sync Timeout0x16 22 ADS Sync AMS Fehler0x17 23 Keine Index-Map für ADS Sync vorhanden0x18 24 Ungültiger ADS-Port0x19 25 Kein Speicher0x1A 26 TCP Sendefehler0x1B 27 Host nicht erreichbar0x1C 28 Ungültiges AMS Fragment

Router Fehlercodes

Hex Dec Name Beschreibung0x500 1280 ROUTERERR_NOLOCKEDMEMORY Lockierter Speicher kann nicht zugewiesen werden.0x501 1281 ROUTERERR_RESIZEMEMORY Die Größe des Routerspeichers konnte nicht geändert

werden.0x502 1282 ROUTERERR_MAILBOXFULL Das Postfach hat die maximale Anzahl der möglichen

Meldungen erreicht. Die aktuell gesendete Nachricht wur-de abgewiesen.

0x503 1283 ROUTERERR_DEBUGBOXFULL Das Postfach hat die maximale Anzahl der möglichenMeldungen erreicht.Die gesendete Nachricht wird nicht im ADS Monitor an-gezeigt.

0x504 1284 ROUTERERR_UNKNOWNPORTTYPE Der Porttyp ist unbekannt.0x505 1285 ROUTERERR_NOTINITIALIZED Router ist nicht initialisiert.0x506 1286 ROUTERERR_PORTALREADYINUSE Die gewünschte Portnummer ist bereits vergeben.0x507 1287 ROUTERERR_NOTREGISTERED Der Port ist nicht registriert.0x508 1288 ROUTERERR_NOMOREQUEUES Die maximale Anzahl von Ports ist erreicht.0x509 1289 ROUTERERR_INVALIDPORT Der Port ist ungültig.0x50A 1290 ROUTERERR_NOTACTIVATED Der Router ist nicht aktiv.

Anhang


Allgemeine ADS Fehlercodes

Hex Dec Name Beschreibung0x700 1792 ADSERR_DEVICE_ERROR Gerätefehler0x701 1793 ADSERR_DEVICE_SRVNOTSUPP Service wird vom Server nicht unterstützt0x702 1794 ADSERR_DEVICE_INVALIDGRP Ungültige Index-Gruppe0x703 1795 ADSERR_DEVICE_INVALIDOFFSET Ungültiger Index-Offset0x704 1796 ADSERR_DEVICE_INVALIDACCESS Lesen und schreiben nicht gestattet.0x705 1797 ADSERR_DEVICE_INVALIDSIZE Parametergröße nicht korrekt0x706 1798 ADSERR_DEVICE_INVALIDDATA Ungültige Parameter-Werte0x707 1799 ADSERR_DEVICE_NOTREADY Gerät ist nicht betriebsbereit0x708 1800 ADSERR_DEVICE_BUSY Gerät ist beschäftigt0x709 1801 ADSERR_DEVICE_INVALIDCONTEXT Ungültiger Kontext (muss in Windows sein)0x70A 1802 ADSERR_DEVICE_NOMEMORY Nicht genügend Speicher0x70B 1803 ADSERR_DEVICE_INVALIDPARM Ungültige Parameter-Werte0x70C 1804 ADSERR_DEVICE_NOTFOUND Nicht gefunden (Dateien,...)0x70D 1805 ADSERR_DEVICE_SYNTAX Syntax-Fehler in Datei oder Befehl0x70E 1806 ADSERR_DEVICE_INCOMPATIBLE Objekte stimmen nicht überein0x70F 1807 ADSERR_DEVICE_EXISTS Objekt ist bereits vorhanden0x710 1808 ADSERR_DEVICE_SYMBOLNOTFOUND Symbol nicht gefunden0x711 1809 ADSERR_DEVICE_SYMBOLVERSIONINVALID Symbol-Version ungültig0x712 1810 ADSERR_DEVICE_INVALIDSTATE Gerät im ungültigen Zustand0x713 1811 ADSERR_DEVICE_TRANSMODENOTSUPP AdsTransMode nicht unterstützt0x714 1812 ADSERR_DEVICE_NOTIFYHNDINVALID Notification Handle ist ungültig0x715 1813 ADSERR_DEVICE_CLIENTUNKNOWN Notification-Client nicht registriert0x716 1814 ADSERR_DEVICE_NOMOREHDLS Keine weitere Notification Handle0x717 1815 ADSERR_DEVICE_INVALIDWATCHSIZE Größe der Notification zu groß0x718 1816 ADSERR_DEVICE_NOTINIT Gerät nicht initialisiert0x719 1817 ADSERR_DEVICE_TIMEOUT Gerät hat einen Timeout0x71A 1818 ADSERR_DEVICE_NOINTERFACE Interface Abfrage fehlgeschlagen0x71B 1819 ADSERR_DEVICE_INVALIDINTERFACE Falsches Interface angefordert0x71C 1820 ADSERR_DEVICE_INVALIDCLSID Class-ID ist ungültig0x71D 1821 ADSERR_DEVICE_INVALIDOBJID Object-ID ist ungültig0x71E 1822 ADSERR_DEVICE_PENDING Anforderung steht aus0x71F 1823 ADSERR_DEVICE_ABORTED Anforderung wird abgebrochen0x720 1824 ADSERR_DEVICE_WARNING Signal-Warnung0x721 1825 ADSERR_DEVICE_INVALIDARRAYIDX Ungültiger Array-Index0x722 1826 ADSERR_DEVICE_SYMBOLNOTACTIVE Symbol nicht aktiv0x723 1827 ADSERR_DEVICE_ACCESSDENIED Zugriff verweigert0x724 1828 ADSERR_DEVICE_LICENSENOTFOUND Fehlende Lizenz0x725 1829 ADSERR_DEVICE_LICENSEEXPIRED Lizenz abgelaufen0x726 1830 ADSERR_DEVICE_LICENSEEXCEEDED Lizenz überschritten0x727 1831 ADSERR_DEVICE_LICENSEINVALID Lizenz ungültig0x728 1832 ADSERR_DEVICE_LICENSESYSTEMID Lizenz der System-ID ungültig0x729 1833 ADSERR_DEVICE_LICENSENOTIMELIMIT Lizenz nicht zeitlich begrenzt0x72A 1834 ADSERR_DEVICE_LICENSEFUTUREISSUE Lizenzproblem: Zeitpunkt in der Zukunft0x72B 1835 ADSERR_DEVICE_LICENSETIMETOLONG Lizenz-Zeitraum zu lang0x72c 1836 ADSERR_DEVICE_EXCEPTION Exception beim Systemstart0x72D 1837 ADSERR_DEVICE_LICENSEDUPLICATED Lizenz-Datei zweimal gelesen0x72E 1838 ADSERR_DEVICE_SIGNATUREINVALID Ungültige Signatur0x72F 1839 ADSERR_DEVICE_CERTIFICATEINVALID öffentliches Zertifikat0x740 1856 ADSERR_CLIENT_ERROR Clientfehler0x741 1857 ADSERR_CLIENT_INVALIDPARM Dienst enthält einen ungültigen Parameter0x742 1858 ADSERR_CLIENT_LISTEMPTY Polling-Liste ist leer0x743 1859 ADSERR_CLIENT_VARUSED Var-Verbindung bereits im Einsatz0x744 1860 ADSERR_CLIENT_DUPLINVOKEID Die aufgerufene ID ist bereits in Benutzung0x745 1861 ADSERR_CLIENT_SYNCTIMEOUT Timeout ist aufgetreten0x746 1862 ADSERR_CLIENT_W32ERROR Fehler im Win32 Subsystem0x747 1863 ADSERR_CLIENT_TIMEOUTINVALID Ungültiger Client Timeout-Wert

Anhang


Hex Dec Name Beschreibung0x748 1864 ADSERR_CLIENT_PORTNOTOPEN ADS-Port nicht geöffnet0x750 1872 ADSERR_CLIENT_NOAMSADDR Interner Fehler in Ads-Sync0x751 1873 ADSERR_CLIENT_SYNCINTERNAL Hash-Tabelle-Überlauf0x752 1874 ADSERR_CLIENT_ADDHASH Schlüssel nicht gefunden im Hash0x753 1875 ADSERR_CLIENT_REMOVEHASH Keine weitere Symbole im Cache0x754 1876 ADSERR_CLIENT_NOMORESYM Ungültige Antwort empfangen0x755 1877 ADSERR_CLIENT_SYNCRESINVALID Sync Port ist gesperrt

RTime Fehlercodes

Hex Dec Name Beschreibung0x1000 4096 RTERR_INTERNAL Interner Fehler im TwinCAT Echtzeit-System.0x1001 4097 RTERR_BADTIMERPERIODS Timer-Wert ist nicht gültig.0x1002 4098 RTERR_INVALIDTASKPTR Task-Pointer hat den ungültigen Wert 0 (null).0x1003 4099 RTERR_INVALIDSTACKPTR Task Stackpointer hat den ungültigen Wert 0.0x1004 4100 RTERR_PRIOEXISTS Die Request Task Priority ist bereits vergeben.0x1005 4101 RTERR_NOMORETCB Kein freies TCB (Task Control Block) zur Verfügung. Ma-

ximale Anzahl von TCBs beträgt 64.0x1006 4102 RTERR_NOMORESEMAS Keine freien Semaphoren zur Verfügung. Maximale An-

zahl der Semaphoren beträgt 64.0x1007 4103 RTERR_NOMOREQUEUES Kein freier Platz in der Warteschlange zur Verfügung.

Maximale Anzahl der Plätze in der Warteschlange be-trägt 64.

0x100D 4109 RTERR_EXTIRQALREADYDEF Ein externer Synchronisations-Interrupt wird bereits an-gewandt.

0x100E 4110 RTERR_EXTIRQNOTDEF Kein externer Synchronisations-Interrupt angewandt.0x100F 4111 RTERR_EXTIRQINSTALLFAILED Anwendung des externen Synchronisierungs- Interrupts

ist fehlgeschlagen0x1010 4112 RTERR_IRQLNOTLESSOREQUAL Aufruf einer Service-Funktion im falschen Kontext0x1017 4119 RTERR_VMXNOTSUPPORTED Intel VT-x Erweiterung wird nicht unterstützt.0x1018 4120 RTERR_VMXDISABLED Intel VT-x Erweiterung ist nicht aktiviert im BIOS.0x1019 4121 RTERR_VMXCONTROLSMISSING Fehlende Funktion in Intel VT-x Erweiterung.0x101A 4122 RTERR_VMXENABLEFAILS Aktivieren von Intel VT-x schlägt fehl.

TCP Winsock-Fehlercodes

Hex Dec Name Beschreibung0x274c 10060 WSAETIMEDOUT Verbindungs Timeout aufgetreten.

Fehler beim Herstellen der Verbindung, da die Gegenstelle nach einer be-stimmten Zeitspanne nicht ordnungsgemäß reagiert hat, oder die hergestellteVerbindung konnte nicht aufrecht erhalten werden, da der verbundene Hostnicht reagiert hat.

0x274d 10061 WSAECONNREFUSED Verbindung abgelehnt.

Es konnte keine Verbindung hergestellt werden, da der Zielcomputer dies ex-plizit abgelehnt hat. Dieser Fehler resultiert normalerweise aus dem Versuch,eine Verbindung mit einem Dienst herzustellen, der auf dem fremden Host in-aktiv ist—das heißt, einem Dienst, für den keine Serveranwendung ausgeführtwird.

0x2751 10065 WSAEHOSTUNREACH Keine Route zum Host

Ein Socketvorgang bezog sich auf einen nicht verfügbaren Host.Weitere Winsock-Fehlercodes: Win32-Fehlercodes

7.2 Support und ServiceBeckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eineschnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zurVerfügung stellt.

Anhang


Beckhoff Support

Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatzeinzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:

• Support• Planung, Programmierung und Inbetriebnahme komplexer Automatisierungssysteme• umfangreiches Schulungsprogramm für Beckhoff Systemkomponenten

Hotline: +49(0)5246/963-157Fax: +49(0)5246/963-9157E-Mail: [email protected]

Beckhoff Service

Das Beckhoff Service-Center unterstützt Sie rund um den After-Sales-Service:

• Vor-Ort-Service• Reparaturservice• Ersatzteilservice• Hotline-Service

Hotline: +49(0)5246/963-460Fax: +49(0)5246/963-479E-Mail: [email protected]

Weitere Support- und Serviceadressen finden Sie auf unseren Internetseiten unter http://www.beckhoff.de.

Beckhoff Firmenzentrale

Beckhoff Automation GmbH & Co. KG

Hülshorstweg 2033415 VerlDeutschland

Telefon: +49(0)5246/963-0Fax: +49(0)5246/963-198E-Mail: [email protected]

Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unserenInternetseiten:http://www.beckhoff.de

Dort finden Sie auch weitere Dokumentationen zu Beckhoff Komponenten.

http://www.beckhoff.dehttp://www.beckhoff.dehttp://www.beckhoff.com/german/download/default.htm

Inhaltsverzeichnis1 Vorwort1.1 Hinweise zur Dokumentation1.2 Sicherheitshinweise

2 Übersicht3 Installation3.1 Systemvoraussetzungen3.2 Lizenzierung

4 Technische Einführung5 SPS API5.1 Funktionsbausteine5.1.1 FB_EcExtSyncExtTimes5.1.2 FB_EcExtSyncIsSynchronized

5.2 Datentypen5.2.1 ST_ExtTimingTimes

6 Beispiele6.1 EtherCAT External Sync6.1.1 Konfiguration6.1.2 Hinweise6.1.3 Ergebnisse

6.2 DCF77

7 Anhang7.1 ADS Return Codes7.2 Support und Service

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