L.A.R.S Lenkbares Autonomes Rasenmäh System

Benjamin Mößner und Joachim Reiter

Benjamin Mößner und Joachim Reiter

Mechanik

Elektronik

Software

Rückblick

Gliederung

Zielsetzung

Funktions-prinzip

GliederungAllgemeines› Allgemeines

› Mechanik› Elektronik› Software› Rückblick

Benjamin Mößner und Joachim Reiter

Zielsetzung› Ferngesteuertes Mähen› Autonomes Mähen• Hindernisumfahrung

Allgemeines

Elektronik

Software

Rückblick

Gliederung

Zielsetzung

Funktions-prinzip

Mechanik

Benjamin Mößner und Joachim Reiter

Funktionsprinzip herkömmlicher Roboter

› Begrenzung durch Kontaktschleife

› Zufälliges und häufiges Mähen

Allgemeines

Elektronik

Software

Rückblick

Gliederung

Zielsetzung

Funktions-prinzip

Mechanik

Benjamin Mößner und Joachim Reiter

Funktionsprinzip L.A.R.S.

› Manuelle Begrenzung

› Rasenkante erkennen und verfolgen

› Ausweichen etwaiger Hindernisse

Allgemeines

Elektronik

Software

Rückblick

Gliederung

Zielsetzung

Funktions-prinzip

Mechanik

Benjamin Mößner und Joachim Reiter

MechanikAllgemeines

Elektronik

Chassis

Rasenkanten-Sensor

Modularer Aufbau

Software

Rückblick

Mechanik

Mähwerk

Benjamin Mößner und Joachim Reiter

RahmenAllgemeines

Elektronik

Chassis

Rasenkanten-Sensor

Modularer Aufbau

Software

Rückblick

Mechanik

Mähwerk

Benjamin Mößner und Joachim Reiter

Räder› 12 Zoll Laufräder› Freilauf / Nabenbremse

blockiert

Allgemeines

Elektronik

Chassis

Rasenkanten-Sensor

Modularer Aufbau

Software

Rückblick

Mechanik

Mähwerk

Benjamin Mößner und Joachim Reiter

Antrieb› Drehbar um Kette zu spannen› Antriebsmotoren je 100W

Allgemeines

Elektronik

Chassis

Rasenkanten-Sensor

Modularer Aufbau

Software

Rückblick

Mechanik

Mähwerk

Benjamin Mößner und Joachim Reiter

Mähwerk› 400W Scooter Motor› Mähwerkschutz• Blumenuntersetzer• Boden einer Öltonne

› Messerhalter

Allgemeines

Elektronik

Chassis

Rasenkanten-Sensor

Modularer Aufbau

Software

Rückblick

Mechanik

Mähwerk

Benjamin Mößner und Joachim Reiter

Rasenkantensensor

› 6 Klappen und 2 Bumper› Magnetische Stabilisierung

Allgemeines

Elektronik

Chassis

Rasenkanten-Sensor

Modularer Aufbau

Software

Rückblick

Mechanik

Mähwerk

Benjamin Mößner und Joachim Reiter

Modularer AufbauAllgemeines

Elektronik

Chassis

Rasenkanten-Sensor

Modularer Aufbau

Software

Rückblick

Mechanik

Mähwerk

Benjamin Mößner und Joachim Reiter

ElektronikAllgemeines

Elektronik

Hauptplatine

Motoren-ansteuerungAbsicherung

der Elektr.

Software

Rückblick

Mechanik

LCD Modul

Sensoren

Benjamin Mößner und Joachim Reiter

HauptplatineAllgemeines

Elektronik

Hauptplatine

Motoren-ansteuerungAbsicherung

der Elektr.

Software

Rückblick

Mechanik

LCD Modul

Sensoren

Benjamin Mößner und Joachim Reiter

LCD Modul› Ausgabe optischer und

akkustischer Signale• Display 4 x 16 Zeichen• Summer

› Eingabe von Steuerbefehlen• 5 Taster

Allgemeines

Elektronik

Hauptplatine

Motoren-ansteuerungAbsicherung

der Elektr.

Software

Rückblick

Mechanik

LCD Modul

Sensoren

Benjamin Mößner und Joachim Reiter

Motortreiber für Antriebsmotoren

› 2 x 5A / 24V› I2C-Bus Ansteuerung

Allgemeines

Elektronik

Hauptplatine

Motoren-ansteuerungAbsicherung

der Elektr.

Software

Rückblick

Mechanik

LCD Modul

Sensoren

Benjamin Mößner und Joachim Reiter

Mähwerkansteuerung› 2-Stufen Anfahrsteuerung• Anfahren mit Widerstand um

Anlaufwiderstand zu begrenzen• Eingeschaltet ohne Widerstand

Allgemeines

Elektronik

Hauptplatine

Motoren-ansteuerungAbsicherung

der Elektr.

Software

Rückblick

Mechanik

LCD Modul

Sensoren

Benjamin Mößner und Joachim Reiter

Absicherung der Elektronik

› KFZ – Sicherungen› Stromüberwachung via Shunt

› Akkus: 12Ah /24V

Allgemeines

Elektronik

Hauptplatine

Motoren-ansteuerungAbsicherung

der Elektr.

Software

Rückblick

Mechanik

LCD Modul

Sensoren

Benjamin Mößner und Joachim Reiter

Ultraschallmodul› Drehbar durch

Modellbauservo

› Reichweite: 3 cm – 200 cm

Allgemeines

Elektronik

Hauptplatine

Motoren-ansteuerungAbsicherung

der Elektr.

Software

Rückblick

Mechanik

LCD Modul

Sensoren

Benjamin Mößner und Joachim Reiter

Fernbedienung und Empfänger

Allgemeines

Mechanik

Elektronik

Software

Rückblick

Allgemeines

Hauptplatine

LCD Modul

Motoren-ansteuerung

Sensoren

Absicherung

Benjamin Mößner und Joachim Reiter

Schutzfunktionen› Notausschalter› Messrad

Allgemeines

Elektronik

Hauptplatine

Motoren-ansteuerungAbsicherung

der Elektr.

Software

Rückblick

Mechanik

LCD Modul

Sensoren

Benjamin Mößner und Joachim Reiter

SoftwareAllgemeines

Elektronik

Programmier-sprache

Hindernis-umfahrung

Ferngest. Modus

Software

Rückblick

Mechanik

Autonomer Modus

Benjamin Mößner und Joachim Reiter

Programmiersprache› BASCOM› Vorteile:• Sehr einfach und übersichtlich• Gute deutsche Internetplattform

und viele Beispiele› Nachteil• Langsam

Allgemeines

Elektronik

Hindernis-umfahrung

Ferngest. Modus

Software

Rückblick

Mechanik

Autonomer Modus

Programmier-sprache

Benjamin Mößner und Joachim Reiter

Autonomer Modus› RK-Sensor Auswertung• Aktueller Zustand• Änderungsverhalten

› Übermittelung via I2C› Sonstige Sicherheits- /

Hindernis-abfragen› Motorenausgabe

Allgemeines

Elektronik

Hindernis-umfahrung

Ferngest. Modus

Software

Rückblick

Mechanik

Autonomer Modus

Programmier-sprache

Benjamin Mößner und Joachim Reiter

HindernisumfahrungAllgemeines

Elektronik

Hindernis-umfahrung

Ferngest. Modus

Software

Rückblick

Mechanik

Autonomer Modus

Programmier-sprache

Benjamin Mößner und Joachim Reiter

Ferngesteuerter Modus› Auswertung des RC

Empfängers

› Modulierung Gas- / Lenkungswerte

› Ausgabe Motortreiber

Allgemeines

Elektronik

Hindernis-umfahrung

Ferngest. Modus

Software

Rückblick

Mechanik

Autonomer Modus

Programmier-sprache

Benjamin Mößner und Joachim Reiter

Funktionalität› Fernsteuerungsmodus u.

Hindernisumfahrung funktionieren sehr gut

› Rasenkantenverfolgung bietet noch Möglichkeiten der Optimierung

Allgemeines

Elektronik

Funktionalität

Homepage

Danksagung

Software

Rückblick

Mechanik

Projektplan

Benjamin Mößner und Joachim Reiter

ProjektplanAllgemeines

Elektronik

Funktionalität

Homepage

Danksagung

Software

Rückblick

Mechanik

Projektplan

Benjamin Mößner und Joachim Reiter

www.lars-projekt.deHomepage

Allgemeines

Elektronik

Funktionalität

Homepage

Danksagung

Software

Rückblick

Mechanik

Projektplan

Benjamin Mößner und Joachim Reiter

DanksagungVielen Dank unseren Sponsoren:

›

›

› Michael Häussler› Martin Ebinger Landmaschinen

Allgemeines

Elektronik

Funktionalität

Homepage

Danksagung

Software

Rückblick

Mechanik

Projektplan