Motion Control

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Motion Control. Sandro Mülhauser, Patrick Beyeler 14.06.2011. Ablauf. Grundidee Projektmanagement Vorgehen Methodik Dokumente/Meilensteine Zeitmanagement Risiko Management Konzeptanpassungen Technischer Teil Anforderungen Framework Architektur Bildauswertung Bewegungserkennung - PowerPoint PPT Presentation

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Folie 1

Motion ControlSandro Mlhauser, Patrick Beyeler14.06.201114.06.20112Mlhauser, Beyeler, Motion Control PresentationAblaufGrundideeProjektmanagementVorgehenMethodikDokumente/MeilensteineZeitmanagementRisiko ManagementKonzeptanpassungenTechnischer TeilAnforderungenFrameworkArchitekturBildauswertungBewegungserkennungSchwierigkeitenZukunftFazitGrundidee

14.06.20113Mlhauser, Beyeler, Motion Control PresentationText?ProjektmanagementProjekt TeamBeyeler PatrickMlhauser SandroVorgegebener Zeitrahmen2. Semester des 3. LehrjahresAufteilung des Projektes in einzelne Phasen6 Phasen

14.06.20114Mlhauser, Beyeler, Motion Control Presentation

MethodikHermes GIBB14.06.20115Mlhauser, Beyeler, Motion Control PresentationINITIALI-SIERUNGVOR-ANALYSEKONZEPTREALI-SIERUNGEINFH-RUNGAB-SCHLUSSSYSTEMENTWICKLUNGTechnischer und zeitlicher Rahmen fr Projekt festlegenSystemziele ausarbeitenLsungsvariantenLsungsvariante verfeinernPrototypErstellung der SoftwareTestsDokumentationenInstallation und Aufnahme des BetriebsAkzeptanztestEnde des ProjektesDokumente/MeilensteineInitialisierungProjektantragProjektplanVoranalyseVoranalyseberichtKonzeptKonzeptberichtRealisierungRealisierungsberichtEinfhrungEinfhrungsberichtAbschlussPrsentation14.06.20116Mlhauser, Beyeler, Motion Control PresentationZeitmanagementVorgegebene TermintabelleProjektleitungSandro Mlhauser: 1. Februar bis 4. AprilPatrick Beyeler: 5. April bis 14. JuniReporting DienstagErfolgte durch Projektleitung14.06.20117Mlhauser, Beyeler, Motion Control PresentationRisiko ManagementGrosses Risiko zu BeginnKeine Vorstellungen zur UmsetzungGute Ideen in der VoranalyseFramework zur BildanalyseErster Prototyp in der KonzeptphaseLsungsvariante konnte umgesetzt werdenRisiko wurde kleiner14.06.20118Mlhauser, Beyeler, Motion Control Presentation

KonzeptanpassungenLaser point konnte nicht erkannt werdenUmstellung auf GestiksteuerungGrne Farbe14.06.20119Mlhauser, Beyeler, Motion Control PresentationTechnischer TeilCode in C#WPF (Windows Presentation Foundation)AForge.Net Framework.NET Framework 4Microsoft.Office.Interop Library14.06.201110Mlhauser, Beyeler, Motion Control Presentation

Anforderungen14.06.201111Mlhauser, Beyeler, Motion Control Presentation

Aus Konzeptbericht auf deutsch?FrameworkDas Aforge.Net Framework besteht aus folgenden Bibliotheken:AForge.Imaging AForge.Vision AForge.NeuroAForge.Genetic AForge.Fuzzy AForge.MachineLearningAForge.Robotics AForge.Video14.06.201112Mlhauser, Beyeler, Motion Control Presentation

Andrew KirillovGNU Lesser General Public License

AForge.Imaging Bildverarbeitung, beispielsweise Filter und Transformationen AForge.Vision Maschinelles Sehen, insbesondere Bewegungserfassung und Bewegungsmessung AForge.Video Videoverarbeitung, z.B. Einlesen von Video-Streams einer angeschlossenen Kamera AForge.Neuro Neuronale NetzeAForge.Genetic Evolutionre Algorithmen AForge.Fuzzy Fuzzylogik AForge.Robotics Untersttzung einiger Robotik-Kits, z.B. Lego Mindstorms AForge.MachineLearning Maschinelles LernenArchitektur14.06.201113Mlhauser, Beyeler, Motion Control Presentation

Ev. Kleines bild von jeweiliger formBildauswertung14.06.201114Mlhauser, Beyeler, Motion Control Presentation

Mit bild und grnem gegenstand erklrenBewegungserkennungKoordinaten werden mit vorherigem Bild verglichenAnhand von Punktesystem wird die Richtung erkannt14.06.201115Mlhauser, Beyeler, Motion Control Presentation if (_count >= 40) ResetDirection(); _count++;

if (_right >= 25) { NextSlide(); ResetDirection(); return "right"; } if (_left >= 25) { PreviousSlide(); ResetDirection(); return "left"; }Anhand von Sequence Diagram ablauf erklren (ev. Zusammen mit bildauswertung)Ev. Code zeigenSchwierigkeitenKameraauflsungPerformanceDebugging (sehr viele Berechnungen pro Sekunde)Richtige Farbe erkennenBewegungsrichtung korrekt erkennen (ber eine lngere zeit)Context SwitchingProjektberichte und Programm in Englisch

14.06.201116Mlhauser, Beyeler, Motion Control PresentationZukunftMicrosoft Kinect SDKGestensteuerung ohne bestimmte FarbeTiefen Sensorik von Kinect14.06.201117Mlhauser, Beyeler, Motion Control Presentation

FazitLehrreiches ProjektHermes GIBBKonzeptanpassungenEnglischSoftware und Projektdateien erhltlich via:motion-control.googlecode.com14.06.201118Mlhauser, Beyeler, Motion Control PresentationEndeEs folgt nun die Demonstration des Programmes