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MOVI-PLC®

BeispielprojektAxisControl

HandbuchAusgabe 05/200811635401 / DE

SEW-EURODRIVE – Driving the world

Handbuch – MOVI-PLC® Applikationslösung AxisControl 3

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis1 Allgemeine Hinweise .......................................................................................... 5

1.1 Aufbau der Sicherheitshinweise.................................................................. 51.2 Mängelhaftungsansprüche.......................................................................... 51.3 Haftungsausschluss.................................................................................... 61.4 Mitgeltende Unterlagen............................................................................... 6

2 Einleitung............................................................................................................. 72.1 Zielsetzung.................................................................................................. 72.2 Funktionalität der Applikationslösung ......................................................... 72.3 Systemvoraussetzungen............................................................................. 8

3 Ansteuerung MOVIDRIVE® mit AxisControl_MDX_SingleAxis....................... 93.1 Voraussetzungen MOVIDRIVE®................................................................. 93.2 Inbetriebnahme MOVIDRIVE® mit Option DIP11B................................... 113.3 Projekt AxisControl_MDX_SingleAxis.pro öffnen und starten .................. 123.4 Projekt AxisControl_MDX_SingleAxis.pro anpassen................................ 153.5 Funktionsbaustein AxisControl_MDX ....................................................... 173.6 Ansteuerung MOVIDRIVE® über Application-Builder

"Monitor AxisControl" ................................................................................ 20

4 Projekterweiterung um einen MOVIDRIVE®-Antrieb...................................... 244.1 Aufgabenstellung ...................................................................................... 244.2 Lösungsweg.............................................................................................. 24

5 Einbindung eines automatischen Ablaufs...................................................... 305.1 Aufgabenstellung ...................................................................................... 305.2 Lösungsweg.............................................................................................. 30

6 Beispielprojekt AxisControl_MDX_SingleAxis............................................... 406.1 Betriebsarten............................................................................................. 406.2 Funktionsbausteine................................................................................... 406.3 Abarbeitung der Funktionsbausteine ........................................................ 416.4 Übersicht Funktionsbaustein AxisControl_MDX ....................................... 436.5 Ein- und Ausgangsbelegung des Funktionsbausteins AxisControl_MDX. 446.6 Beschreibung der Betriebsarten ............................................................... 46

7 Erweiterung um die Betriebsart Momentenbegrenzung ............................... 507.1 Aufgabenstellung ...................................................................................... 507.2 Lösungsweg.............................................................................................. 50

8 Synchronlauf MOVIDRIVE® mit virtuellem Geber als Master........................ 608.1 Inbetriebnahme und Parametrierung MOVIDRIVE®................................. 618.2 Inbetriebnahme MOVIDRIVE® mit Option DIP11B................................... 618.3 Projekt AxisControl_MDX_Technology öffnen und starten....................... 618.4 Projekt AxisControl_MDX_Technology anpassen .................................... 628.5 Zusätzliche Einstellungen für Synchronlauf .............................................. 638.6 Projekt im PLC-Editor übersetzen und starten.......................................... 648.7 Ansteuerung MOVIDRIVE + Virtueller Geber über "Monitor AxisControl"648.8 Funktionsbaustein AxisControlCam_MDX................................................ 668.9 Funktionsbaustein AxisControlGear_MDX ............................................... 69

4 Handbuch – MOVI-PLC® Applikationslösung AxisControl

Inhaltsverzeichnis

9 Synchronlauf MOVIDRIVE® mit MOVIDRIVE® als Master.............................. 729.1 Projekt AxisControl_MDX_Technology anpassen .................................... 729.2 Ansteuerung beider MOVIDRIVE®s über "Monitor AxisControl" ............. 79

10 Beispielprojekt AxisControl_MDX_Technology............................................. 8110.1 Betriebsarten............................................................................................. 8110.2 Funktionsbausteine................................................................................... 8210.3 Beschreibung der Betriebsarten .............................................................. 85

11 Datensicherung der angeschlossenen Antriebsumrichter ........................... 8811.1 Allgemeines zur Datensicherung .............................................................. 8811.2 Beschreibung der Betriebsarten ............................................................... 8911.3 DataManagement über globale Variablenschnittstelle.............................. 9011.4 DataManagement über ApplicationBuilder ............................................... 93

12 Häufig gestellte Fragen .................................................................................... 9612.1 Kommunikationsprobleme zwischen PLC-Editior und MOVI-PLC®.......... 9612.2 Ansteuerung des Beispielprojekts AxisControl_MDX... über PROFIBUS. 9812.3 Eigenschaften und Funktionsweise des virtuellen Gebers ..................... 101

13 Adressenliste................................................................................................... 102

Stichwortverzeichnis....................................................................................... 111


1 Aufbau der SicherheitshinweiseAllgemeine Hinweise

1 Allgemeine Hinweise1.1 Aufbau der Sicherheitshinweise

Die Sicherheitshinweise dieser Betriebsanleitung sind folgendermaßen aufgebaut:

1.2 MängelhaftungsansprücheDie Beachtung der SEW-Dokumentation ist die Voraussetzung für störungsfreienBetrieb und die Erfüllung eventueller Mängelhaftungsansprüche. Lesen Sie deshalb zu-erst die Betriebsanleitung und Handbücher der entsprechenden Antriebsumrichter,bevor Sie mit dem Gerät arbeiten!

Stellen Sie sicher, dass die Betriebsanleitung und Handbücher den Anlagen- und Be-triebsverantwortlichen, sowie Personen, die unter eigener Verantwortung am Gerät ar-beiten, in einem leserlichen Zustand zugänglich sind.

Piktogramm SIGNALWORT!Art der Gefahr und ihre Quelle.

Mögliche Folge(n) der Missachtung.• Maßnahme(n) zur Abwendung der Gefahr.

Piktogramm Signalwort Bedeutung Folgen bei MissachtungBeispiel:

Allgemeine Gefahr

Spezifische Gefahr,z. B. Stromschlag

GEFAHR! Unmittelbar drohende Gefahr Tod oder schwere Körperverletzungen

WARNUNG! Mögliche, gefährliche Situation Tod oder schwere Körperverletzungen

VORSICHT! Mögliche, gefährliche Situation Leichte Körperverletzungen

STOPP! Mögliche Sachschäden Beschädigung des Antriebssystems oder seiner Umgebung

HINWEIS Nützlicher Hinweis oder Tipp. Erleichtert die Handhabung des Antriebssystems


1 Haftungsausschluss Allgemeine Hinweise

1.3 HaftungsausschlussDie Beachtung der Betriebsanleitung ist Grundvoraussetzung für den sicheren Betriebund für das Erreichen der angegebenen Produkteigenschaften und Leistungsmerkmaleder Antriebsumrichter. Für Personen-, Sach- oder Vermögensschäden, die wegenNichtbeachtung der Betriebsanleitung entstehen, übernimmt SEW-EURODRIVE keineHaftung. Die Sachmängelhaftung ist in solchen Fällen ausgeschlossen.

1.4 Mitgeltende Unterlagen• Dieses Handbuch ersetzt nicht die ausführliche Betriebsanleitung und die

dazugehörigen Handbücher.

• Den Umrichter nur durch Elektro-Fachpersonal unter Beachtung der gültigenUnfallverhütungsvorschriften sowie folgender Druckschriften installieren und inBetrieb nehmen:

– Systemhandbuch "MOVI-PLC®-Programmierung im PLC-Editor",

– Systemhandbuch "MOVIDRIVE® MDX60B / 61B" und dazugehörigeHandbücher,

– Handbuch "Bibliotheken MPLCTec..._MDX, MPLCTecVirtualEncoder für MOVI-PLC®",

– Handbuch "Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX für MOVI-PLC®",

– Betriebsanleitung "MOVITRAC® B Basisgerät" und dazugehörige Handbücher,

– Systemhandbuch MOVIAXIS® und dazugehörige Handbücher.


2 ZielsetzungEinleitung

2 Einleitung2.1 Zielsetzung

Die Steuerung MOVI-PLC® verbindet Motion- und Logic-Control und stellt über komfor-table Funktionsbausteine die gesamte Antriebsfunktionalität in einer nach IEC 61131programmierbaren Umgebung zur Verfügung.

Im Programm AxisControl für MOVI-PLC® sind alle Funktionsbausteine für ein wei-tes Spektrum an Antriebsfunktionalität bereits integriert.

Bei konventioneller SPS-Programmierung stellt sich die Antriebsfunktionalität als reineDatenschnittstelle dar. Zum Beispiel wird das Applikationsmodul Buspositionierungüber globale Variablen im I/O-Bereich der SPS angesprochen.

Mit den Programmen AxisControl_MDX_SingleAxis.pro undAxisControl_MDX_Technology.pro stehen Beispielprojekte zur Verfügung, diesehr ähnlich wie ein Applikationsmodul konzipiert sind. Sie bieten jedoch den Vorteil,dass sie vom SPS-Programmierer angepasst werden können.

Zur einfachen Inbetriebnahme ohne übergeordnetes SPS-Programm und als Diagnose-hilfsmittel steht die ApplicationBuilder-Oberfläche Visu_Axis_control_MDX.mon zuVerfügung.

Dieses Handbuch beschreibt beispielhaft die Programme für den AntriebsumrichterMOVIDRIVE®. Die Programme für die Antriebsumrichter MOVIAXIS® undMOVITRAC®07 B bieten ähnliche oder reduzierte Funktionen.

2.2 Funktionalität der ApplikationslösungFunktionalität des Programms AxisControl_MDX_Single Axis.pro:

• Drehzahlregelung

• Positionieren absolut

• Positionieren Modulo absolut

• Positionieren relativ

• Tippbetrieb drehzahlgeregelt

• Tippbetrieb positionsgeregelt

• Referenzfahrt

Zusätzliche Funktionalität des Programms AxisControl_MDX_Technology.pro:

• Synchronlauf (direktes Ein-/Auskoppeln)

• Kurvenscheibe (direktes Ein-/Auskoppeln)

• Virtueller Geber

Diese Funktionen sind komplett auf den Bibliotheken MPLCMotion_MDX,MPLCTec..._MDX und MPLCTecVirtualEncoder aufgebaut und bieten den erfor-derlichen Grundumfang. Mit Hilfe dieses Handbuchs und der mitgeltenden Unterlagenkönnen Sie die Beispielprogramme leicht an die erforderlichen Funktionen anpassen.

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2 Systemvoraussetzungen Einleitung

2.3 Systemvoraussetzungen2.3.1 Software

Zur Programmierung des Beispielprojekts AxisControl muss auf dem Engineering-PC folgende Software installiert sein.

• für MOVI-PLC® basic DHP11B Motionbibliothek Version 2010r5 oder höher

• für MOVI-PLC® advanced DHx41B Motionbibliothek Version 2020r2 oder höher

Zur Ausführung, Steuerung und Überwachung des Beispielprojekts AxisControlsteht eine ApplicationBuilder-Oberfläche zur Verfügung.

Diese hat folgende Vorteile:

• Jede Instanz des Funktionsbausteins AxisControl können Sie separat ansteuernund überwachen.

• Den elektrischen Anschluss, die Hardware und die Kommunikation können Sieunabhängig vom Applikationsprogramm überprüfen.

• Zur Ausführung des Beispielprojekts AxisControl ist keine Programmiererfahrungnötig.

2.3.2 HardwareFür die Durchführung des Beispielprojekts AxisControl müssen folgende Geräte zurVerfügung stehen:

• Antriebsumrichter MOVIDRIVE® 60B/61B mit Firmwareversion 824 854 1.16 oderhöher

• Antriebsumrichter MOVITRAC® B mit Firmwareversion 1820 230 6.13 oder höher

• Synchronservomotoren oder Asynchronmotoren mit oder ohne Geberrückführung.

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3 Voraussetzungen MOVIDRIVE®Ansteuerung MOVIDRIVE® mit AxisControl_MDX_SingleAxis

3 Ansteuerung MOVIDRIVE® mit AxisControl_MDX_SingleAxis3.1 Voraussetzungen MOVIDRIVE®

Damit der Antriebsumrichter MOVIDRIVE® mit einer MOVI-PLC® angesteuert werdenkann, müssen Sie ihn zuvor mit dem Inbetriebnahmeassistenten "DriveStartUp forMOVI-PLC®" in Betrieb nehmen. Verbinden Sie den Antriebsumrichter MOVIDRIVE®

über die serielle Schnittstelle RS-485 direkt mit dem Engineering-PC.

Starten Sie den Inbetriebnahmeassistenten wie folgt:

1. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf [MDX61B0015...].

2. Wählen Sie [Technologie Editoren] aus dem Kontextmenü.

3. Wählen Sie aus dem Untermenü [Drive Startup for MOVI-PLC®].

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3 Voraussetzungen MOVIDRIVE® Ansteuerung MOVIDRIVE® mit AxisControl_MDX_SingleAxis

Führen Sie anschließend die 5 in nachfolgender Grafik gezeigten Inbetriebnahme-schritte durch:

Der Antriebsumrichter MOVIDRIVE® ist am jeweiligen CAN-Strang sichtbar, wenn Fol-gendes gilt:

• mit dem Inbetriebnahmeassistenten "DriveStartup for MOVI-PLC®" ist dieInbetriebnahme erfolgreich durchgeführt,

• die SBus-Adresse ist korrekt vergeben

• und das Netzwerk im MOVITOOLS® MotionStudio wurde erneut gescannt.

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HINWEISE• Weitere Informationen zur Inbetriebnahme finden Sie im Handbuch "Bibliotheken

MPLCMotion_MDX" und "MPLCMotion_MX für MOVI-PLC®" im Kapitel "Inbetrieb-nahme MOVIDRIVE® mit Option DIP11B" (siehe Seite 11).

• Beachten Sie die Organisation der unterschiedlichen SBus-Adressen der SBus-Teilnehmer. Die SBus-Adresse des Antriebsumrichters muss sich von der SBus-Adresse der Steuerung MOVI-PLC® (default: 0) unterscheiden.

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3 Inbetriebnahme MOVIDRIVE® mit Option DIP11BAnsteuerung MOVIDRIVE® mit AxisControl_MDX_SingleAxis

Der Antriebsumrichter MOVIDRIVE® am CAN1-Strang:

3.2 Inbetriebnahme MOVIDRIVE® mit Option DIP11BWenn der Antrieb mit Hilfe eines SSI-Absolutwertgebers positionieren soll, muss die In-betriebnahme des Antriebs und der Absolutwert-Geberkarte DIP11B mit der DIP-Inbe-triebnahme in der MOVITOOLS®-Shell erfolgen.

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[1] MOVI-PLC® an Ethernet-Schnittstelle [2] MOVIDRIVE® durchgeroutet an der CAN1-Schnittstelle der Steuerung MOVI-PLC®

[3] MOVIDRIVE® an der COM1-Schnittstelle des Engineering-PCs über RS-485

[1]

[2]

[3]

HINWEISWeitere Informationen zur Inbetriebnahme eines SSI-Absolutwertgebers finden Sie imHandbuch "MOVIDRIVE® MDX61B Absolutwert-Geberkarte DIP11B".

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3 Projekt AxisControl_MDX_SingleAxis.pro öffnen und starten Ansteuerung MOVIDRIVE® mit AxisControl_MDX_SingleAxis

3.3 Projekt AxisControl_MDX_SingleAxis.pro öffnen und starten3.3.1 Neues Projekt im PLC-Editior erstellen

Zum Erstellen eines neuen Projekts gehen Sie wie folgt vor:

1. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf MOVI-PLC®.

2. Wählen Sie [Programmierung] aus dem Kontextmenü.

3. Wählen Sie [Neues PLC-Editor-Projekt erstellen...] aus dem Untermenü.

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3 Projekt AxisControl_MDX_SingleAxis.pro öffnen und startenAnsteuerung MOVIDRIVE® mit AxisControl_MDX_SingleAxis

Das Fenster "PLCProjekt erstellen..." wird dargestellt. Es zeigt eine Auflistung der Bibli-otheksversionen, die mit der Firmware der MOVI-PLC® kompatibel sind:

1. Wählen Sie auf der Festplatte des Engineering-PCs das betreffende Verzeichnisaus.

2. Tragen Sie einen Dateinamen für das neue PLC-Editor-Projekt ein.

3. Wählen Sie die erforderliche Motion-Bibliothek aus.

4. Wählen Sie nach der Auswahl des entsprechenden Verzeichnisses und der Vergabeeines Dateinamens ein AxisControl-Projekt aus:

• AxisControl_MDX_SingleAxis.pro für eine einfache Ansteuerung vonMotorachsen oder

• AxisControl_MDX_Technology.pro für Anwendungen mit Synchronlaufoder Kurvenscheibe.

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[1] Verzeichnis auf der Festplatte des Engineering-PC[2] Dateiname des neuen PLC-Editor-Projekts[3] Auswahl der erforderlichen Motion-Bibliothek

[1]

[2]

[3]

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3 Projekt AxisControl_MDX_SingleAxis.pro öffnen und starten Ansteuerung MOVIDRIVE® mit AxisControl_MDX_SingleAxis

Nach Bestätigen mit [OK] öffnet der PLC-Editor ein fertiges, fehlerfrei übersetzbaresPLCEditor-Projekt.

3.3.2 Neues Projekt übersetzen und starten1. Um das modifizierte Projekt zu übersetzen, wählen Sie im PLC-Editor den Menü-

befehl [Projekt] / [Übersetzen].

2. Um das Projekt in die Steuerung MOVI-PLC® zu laden, wählen Sie den Menübefehl[Online] / [Einloggen].

3. Um das Programm zu starten, drücken Sie nach dem Download des Projekts in dieSteuerung die Funktionstaste <F5> oder wählen Sie den Menübefehl [Online] /[Start].

Der Antriebsumrichter MOVIDRIVE® kann jetzt über die globale StrukturvariablegAxisInterfaceIn_MDX[x] angesteuert werden. Diese Strukturvariable beinhaltet dieSteuersignale wie Reglersperre, Freigabe, Reset, Betriebsart, usw.

Zu Testzwecken können Sie die Motorachse auch über eine Oberfläche desApplicationBuilder ansteuern.

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HINWEISWeitere Informationen finden Sie in Kapitel "Ansteuerung MOVIDRIVE® über Applica-tion-Builder Monitor AxisControl" (siehe Seite 20).

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3 Projekt AxisControl_MDX_SingleAxis.pro anpassenAnsteuerung MOVIDRIVE® mit AxisControl_MDX_SingleAxis

3.4 Projekt AxisControl_MDX_SingleAxis.pro anpassenDas Beispielprojekt ist für 3 Motorachsen ausgelegt. Wenn sich die Anzahl der anzu-steuernden Motorachsen ändert, müssen Sie die Steuerungskonfiguration anpassen:

Motorachsen löschen:1. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf [MOVIDRIVE].

2. Wählen Sie [Löschen] aus dem Kontextmenü.

Motorachse hinzufügen:1. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf [Can1 enabled].

2. Wählen Sie [Unterelement anhängen] aus dem Kontextmenü.

3. Wählen Sie [MOVIDRIVE MDX B].

Steuerungskonfiguration anpassen:Passen Sie anschließend die Modulparameter an (SBus-Adresse).

Wenn mehr als 3 Motorachsen angesteuert werden sollen, fügen Sie entsprechendNetzwerke mit dem Aufruf einer weiteren Instanz des FunktionsbausteinsAxisControl_MDX hinzu und parametrieren Sie diese.

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HINWEISFür nicht vorhandene Motorachsen darf keine Instanz des FunktionsbausteinsAxisControl_MDX aufgerufen werden.

Löschen Sie die entsprechenden Netzwerke aus dem HauptprogrammPLC_PRG_SingleAxis.

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3 Projekt AxisControl_MDX_SingleAxis.pro anpassen Ansteuerung MOVIDRIVE® mit AxisControl_MDX_SingleAxis

Den Funktionsbaustein Configuration_MDX müssen Sie ebenfalls anpassen:

1. Entfernen Sie Initialisierungsanweisungen für nicht vorhandene Motorachsen.

2. Fügen Sie bei Verwendung von mehr als 3 Motorachsen die Initialisierungsanwei-sungen für die entsprechenden Motorachsen hinzu.

HINWEISIn Kapitel "Projekterweiterung um einen MOVIDRIVE®-Antrieb" (siehe Seite 24) findenSie weitere Informationen.

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HINWEISWeitere Informationen zur Modifikation des bestehenden ProjektsAxisControl_MDX_SingleAxis.pro entnehmen Sie bitte den folgenden Kapiteln.

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3 Funktionsbaustein AxisControl_MDXAnsteuerung MOVIDRIVE® mit AxisControl_MDX_SingleAxis

3.4.1 Neues Projekt übersetzen und starten

1. Um das Projekt zu übersetzen, wählen Sie im PLC-Editor den Menübefehl [Projekt]/ [Übersetzen].

2. Um das Projekt in die Steuerung MOVI-PLC® zu laden, wählen Sie den Menübefehl[Online] / [Einloggen].

3. Um das Programm zu starten, drücken Sie nach dem Download des Projekts in dieSteuerung die Funktionstaste <F5> oder wählen Sie den Menübefehl [Online] /[Start].

Sie können nun den Antriebsumrichter MOVIDRIVE® über die globale StrukturvariablegAxisInterfaceIn_MDX[x] ansteuern. Diese Strukturvariable beinhaltet die Steuersig-nale wie Reglersperre, Freigabe, Reset, Betriebsart, usw.

Zu Testzwecken können Sie die Motorachse auch über eine Oberfläche desApplicationBuilder (Visu_AxisControl_MDX.mon) ansteuern.

3.5 Funktionsbaustein AxisControl_MDXIm Hauptprogramm PLC_PRG_SingleAxis wird für jede Motorachse eine Instanz desFunktionsbausteins AxisControl_MDX aufgerufen. Die Ein- oder Ausgangssignaledes Funktionsbausteins haben folgende Bedeutung:

3.5.1 EingangssignaleDas Verhalten des Funktionsbausteins AxisControl_MDX ist abhängig von folgendenEingangssignalen:

HINWEISWeitere Informationen finden Sie in Kapitel "Ansteuerung MOVIDRIVE® über Applica-tion-Builder Monitor AxisControl" (siehe Seite 20).

Eingangssignal Typ Bedeutung

HControl BOOL Wenn dieses Eingangssignal auf TRUE gesetzt ist, wird die Motorachse über H-Variablen von der ApplicationBuil-der-Oberfläche angesteuert.

Node CAN_NODE Mit diesem Eingangssignal wird der entsprechende CAN-Bus-Knoten MOVI-PLC® eingestellt.

SBUS_Address UNIT Mit diesem Eingangssignal wird die SBus-Adresse des Antriebsumrichters eingestellt.

InverterInhibit BOOL Mit diesem Eingangssignal wird der Antriebsumrichter in den Zustand REGLERSPERRE (Statusanzeige 1 am Umrichter) versetzt.

InverterEnable BOOL Mit diesem Eingangssignal wird der Antriebsumrichter freigegeben. Er geht in den Zustand mit Statusanzeige 5 oder A.

Reset BOOL Mit einer steigenden Flanke dieses Eingangssignals wird ein RESET am entsprechenden Antriebsumrichter durch-geführt.

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3 Funktionsbaustein AxisControl_MDX Ansteuerung MOVIDRIVE® mit AxisControl_MDX_SingleAxis

AxisMode ENUM_AXIS-MODE

Anwahl der Betriebsart: 0: AM_DEFAULT1: AM_VELOCITY2: AM_POSITIONING3: AM_POSITIONINGMODULO4: AM_POSITIONINGRELATIVE5: AM_JOG_56: AM_JOG_A7: AM_HOMING8: AM_CAMING9: AM_GEARING

Start BOOL Mit diesem Eingangssignal wird die Bewegung der ange-wählten Betriebsart gestartet.

JogPos BOOL In der Betriebsart Tippen fährt die Motorachse in positive Richtung (CW).

JogNeg BOOL In der Betriebsart Tippen fährt die Motorachse in negative Richtung (CCW).

Position DINT Zielposition für die Betriebsart Positionieren.

Velocity DINT Solldrehzahl für die Betriebsarten Drehzahlregelung, Tip-pen und Positionieren.

Acceleration DINT Mit diesem Eingangssignal wird die Beschleunigungs-rampe der jeweiligen Betriebsart eingestellt (Zeit in [ms] bezogen auf einen Sollwertsprung von 3000 min-1).

Deceleration DINT Mit diesem Eingangssignal wird die Abbremsrampe der jeweiligen Betriebsart eingestellt (Zeit in [ms] bezogen auf einen Sollwertsprung von 3000 min-1).

ModuloMode UNIT Verfahrstrategie für die Betriebsart AM_POSITIONINGMODULO: 0: Aus1: Kurzer Weg 2: Rechts 3: Links

AxisConfiguration ST_AxisConfigu-ration_MDX

Mit dieser Eingangsvariablen werden im FB Configuration_MDX gesetzte Konfigurationsparame-ter an die entsprechende Motorachse übergeben.


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3 Funktionsbaustein AxisControl_MDXAnsteuerung MOVIDRIVE® mit AxisControl_MDX_SingleAxis

3.5.2 Ausgangssignale

Der Funktionsbaustein AxisControl_MDX gibt folgende Ausgangssignale aus:

Ausgangssignal Typ Bedeutung

Connected BOOL Verbindung zur Motorachse ist aufgebaut; Initialisierung des Funktionsbausteins MC_ConnectAxis_MDX ist been-det

RequestedAxisMode ENUM_AXIS-MODE

Angeforderter Achsenmode entspricht dem Eingangssig-nal AxisMode

ActualAxisMode ENUM_AXIS-MODE

Tatsächlich aktiver Achsenmode: wenn RequestedAxis-Mode und ActualAxisMode unterschiedlich sind, wird die Bewegung in der aktuellen Betriebsart gestoppt und nach Achsstillstand in die neue Betriebsart geschaltet.

Powered BOOL Das Ausgangssignal zeigt an, ob die Motorachse freige-geben ist.• TRUE: Motorachse ist freigegeben. Umrichterzustand

mit Statusanzeige A oder 5. • FALSE: Motorachse ist nicht freigegeben.

Umrichterzustand mit Statusanzeige 1 oder 2.

Done BOOL Das Ausangssignal Done zeigt an, ob die einzelnen Motion-Funktionsbausteine der angewählten Betriebsart ausgeführt wurden.• TRUE: z. B. Zielposition oder Solldrehzahl erreicht. • FALSE: Zielposition oder Solldrehzahl noch nicht

erreicht.

Active BOOL Das Ausgangssignal Active zeigt an, ob sich die Motorachse zum Erreichen der z.B. Zielposition oder des Drehzahl-Sollwertes dreht. • TRUE: Motorachse dreht sich, aber noch keine

Zielposition oder Drehzahl-Sollwert erreicht.• FALSE: Motorachse hat Zielposition erreicht und steht

still oder dreht sich mit Solldrehzahl.

Stopped BOOL Das Ausgangssignal Stopped zeigt an, dass die Motorachse gestoppt wurde.

InverterFault BOOL Das Ausgangssignal InverterFault zeigt an, dass der Antriebsumrichter einen Fehler hat.

InverterFaultStatus DWORD Das Ausgangssignal zeigt den Fehlercode des Antriebsumrichters der Motorachse an.

FBError BOOL Das Ausgangssignal zeigt einen Fehler an einem Motion-Funktionsbaustein an.

FBErrorID DWORD Das Ausgangssignal zeigt den Fehlercode des fehlerhaf-ten Motion-Funktionsbausteins.Hinweis:Informationen zu den Fehlercodes finden Sie im Bibliothe-ken-Handbuch in Kapitel "Fehler-Identifikator" oder in der Bibliothek "MPLCSystem_ErrorCodes.lib" im PLC-Editor.

Axis AXIS_REF Logische Adresse der Motorachse. Wird vom entspre-chenden Funktionsbaustein MC_ConnectAxis_MDX erzeugt.

PLCopenState MC_PLCopen-State

Das Ausgangssignal zeigt den aktuellen PLCopenState der Motorachse.

InverterInfos MC_InverterInfos_MDX

Das Ausgangssignal zeigt die Antriebsumrichter-Infos an.

InverterData MC_InverterData_MDX

Das Ausgangssignal zeigt die aktuellen Istwerte des Antriebsumrichters.

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3 Ansteuerung MOVIDRIVE® über Application-Builder "Monitor AxisControl" Ansteuerung MOVIDRIVE® mit AxisControl_MDX_SingleAxis

3.6 Ansteuerung MOVIDRIVE® über Application-Builder "Monitor AxisControl"Monitor AxisControl ist eine ApplicationBuilder-Oberfläche und ist imMOVITOOLS® MotionStudio integriert. Diese Oberfläche wird zum Ansteuern eines An-triebsumrichters MOVIDRIVE® verwendet.

Öffnen Sie diese Oberfläche wie folgt:

1. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf [MOVI-PLC...].

2. Wählen Sie [Diagnose] aus dem Kontextmenü.

3. Wählen Sie [Monitor AxisControl].

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3 Ansteuerung MOVIDRIVE® über Application-Builder "Monitor AxisControl"Ansteuerung MOVIDRIVE® mit AxisControl_MDX_SingleAxis

Folgende Oberfläche wird dargestellt:

Die Standard-Betriebsart dieser Oberfläche ist "monitoring". Wobei nur das Beobachtenaber nicht das Ansteuern der Motorachse möglich ist.

Um die Oberfläche auf "controlling" umzuschalten, müssen Sie die VariablegAxisInterfaceIn_MDX[1].HControl der anzusteuernden Motorachse auf TRUE setzen.Im vorliegenden Beispiel ist dies die Achse mit LogAdr 1.

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3 Ansteuerung MOVIDRIVE® über Application-Builder "Monitor AxisControl" Ansteuerung MOVIDRIVE® mit AxisControl_MDX_SingleAxis

Dies geschieht wie folgt:

1. Doppelklicken Sie im eingeloggten Zustand im PLC-Editor im ProgrammPLC_PRG_SinlgeAxis auf die HControl-Variable. Der Wert TRUE wird angezeigt

2. Tragen Sie mit der Tastaturkombination <Strg> + <F7> oder über den Menübefehl[Online] / [Werte schreiben] den Wert ein. Der Variablentext TRUE wird in Blau dar-gestellt.

In der ApplicationBuilder-Oberfläche Monitor AxisControl wechselt die Anzeigewie folgt:

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3 Ansteuerung MOVIDRIVE® über Application-Builder "Monitor AxisControl"Ansteuerung MOVIDRIVE® mit AxisControl_MDX_SingleAxis

Die Betriebsart wechselt zu "controlling" und die Felder bei "set point" sind zum Bear-beiten weiß hinterlegt. Änderungen übernehmen Sie ins Projekt durch Klicken auf dieSchaltfläche [send].

3.6.1 AnwendungsbeispielDie Ansteuerung des Antriebsumrichters MOVIDRIVE® erfolgt mit den Antriebsparame-tern:

Um die Motorachse mit den eingestellten Antriebsparametern zu betreiben,

1. klicken Sie auf die Schaltflächen [inverter enable] und dann auf [send]

2. klicken Sie auf die Schaltflächen [start] und dann auf [send]

• Betriebsart: Drehzahlregelung

• Solldrehzahl: 500 min-1

• Beschleunigungsrampe: 2000 ms

• Abbremsrampe: 1000 ms

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HINWEISDrücken Sie im Notfall die Schaltfläche [stop axis], um die Motorachse zu stoppen. DieSchaltfläche [send] brauchen Sie dazu nicht zu drücken.

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4 Aufgabenstellung Projekterweiterung um einen MOVIDRIVE®-Antrieb

4 Projekterweiterung um einen MOVIDRIVE®-Antrieb4.1 Aufgabenstellung

Als Standard werden beim Anlegen eines neuen ProjektsAxisControl_MDX_SingleAxis.pro im PLCEditor 3 Motorachsen angelegt.

Es soll eine vierte Motorachse hinzugefügt werden. Der AntriebsumrichterMOVIDRIVE® steuert diese Motorachse an.

4.2 LösungswegDer Lösungsweg umfasst die nachfolgenden Schritte:

4.2.1 Die 4 Antriebsumrichter MOVIDRIVE® in Betrieb nehmen und parametrierenDie Inbetriebnahme der 4 Antriebsumrichter MOVIDRIVE® erfolgt mit dem Inbetrieb-nahmeassistenten DriveStartup for MOVI-PLC®.

1. Verbinden Sie die Antriebsumrichter einzeln über RS-485 mit dem MOVITOOLS®

MotionStudio.

2. Stellen Sie unbedingt unterschiedliche SBus-Adressen und gleiche Baudraten ein(z. B. SBus-Adressen: 1, 2, 3, 4 und Baudrate jeweils 500 kBaud).

3. Dann können Sie mit der Routing-Funktion der MOVI-PLC® auf die 4 am CAN1-Node angeschlossenen Antriebsumrichter zugreifen.

4.2.2 Neues MOVI-PLC®-Projekt AxisControl_MDX_SingleAxis.pro erstellen1. Erstellen Sie ein neues Projekt AxisControl_MDX_SingleAxis.pro, wie in Ka-

pitel "Projekt AxisControl_MDX_SingleAxis.pro öffnen und starten" (siehe Seite 12)beschrieben ist.

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4 LösungswegProjekterweiterung um einen MOVIDRIVE®-Antrieb

4.2.3 Einen 4. Antriebsumrichter MOVIDRIVE® einbinden

In der Steuerungskonfiguration des Projekts sind bereits 3 Unterelemente angehängt.Fügen Sie ein viertes Element wie folgt hinzu:

1. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf [Can1 enabled].

2. Wählen Sie aus dem Kontextmenü [Unterelement anhängen].

3. Wählen Sie [MOVIDRIVE MDX B...].

4. Stellen Sie in der Registerkarte [Modulparameter] die SBus-Adresse auf den Wert 4ein.

5. Beenden Sie die Steuerungskonfiguration.

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4 Lösungsweg Projekterweiterung um einen MOVIDRIVE®-Antrieb

4.2.4 Neue Instanz des Funktionsbausteins AxisControl_MDX im Hauptprogramm einfügen

Um ein weiteres Netzwerk im PLC_PRG_SingleAxis einzufügen, gehen Sie wie folgtvor:

1. Kopieren Sie das Netzwerk 5 und fügen Sie es als neues Netzwerk ein.

2. Ändern Sie im sechsten Netzwerk folgende Eintragungen auf den Wert "4".

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[1]

[2] [3]

[1] SBus-Adresse[2] Instanzname[3] ARRAY-Nummer

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4.2.5 Konfigurationsbaustein Configuration_MDX (FB) ändern

Nehmen Sie für den vierten Antriebsumrichter MOVIDRIVE® im KonfigurationsbausteinConfiguration_MDX (FB) folgende Anpassungen vor:

1. Kopieren Sie die Initialisierung des 3. Antriebsumrichters und fügen Sie diese in dasProgramm ein.

2. Passen Sie die Konfiguration für den 4. Antriebsumrichter an.

808894219

00

I


4 Lösungsweg Projekterweiterung um einen MOVIDRIVE®-Antrieb

4.2.6 Änderungen auf laufendes Programm der MOVI-PLC® übertragen und testen

1. Um das abgeänderte Projekt zu übersetzen, drücken Sie die Funktionstaste <F11>oder wählen Sie den Menübefehl [Projekt] / [Übersetzen].

2. Um das Projekt in die Steuerung zu übertragen, wählen Sie [Online] / [Einloggen].

Sie können nun das neue Projekt mit der ApplicationBuilder-OberflächeMonitorAxisControl.mon steuern und testen.

3. Setzen Sie mit dem Funktionsbaustein AxisControl_MDX im ProgrammPLC_PRG_SingleAxis im Netzwerk der 4. Achse den Eingang H_Control aufTRUE.

Die logische Adresse der 4. Achse können Sie aus der globalen VariablengAxisInterfaceOut_MDX[4].Axis ermitteln.

1. Testen Sie die Funktion mit der ApplicationBuilder-OberflächeMonitor AxisControl.mon wie in Kapitel "Ansteuerung MOVIDRIVE® überApplicationBuilder Monitor AxisControl" (siehe Seite 20) beschrieben.

809055499

[1] Logische Adresse der 4. Motorachse

[1]

00

I



809104139

[1]

[1] Anwählen der Motorachse mit logischer Adresse 4

00

I


5 Aufgabenstellung Einbindung eines automatischen Ablaufs

5 Einbindung eines automatischen Ablaufs5.1 Aufgabenstellung

In das Programm AxisControl_MDX_SingleAxis.pro soll ein automatischer Ab-lauf zur Ansteuerung eines Antriebsumrichters MOVIDRIVE® implementiert werden.

Den automatischen Ablauf starten Sie durch Setzen des Eingangssignals an der Ein-gangsklemme (DI07) am Antriebsumrichter.

Der Antrieb wird zuerst referenziert und durchläuft dann ein Reversierprogramm wiefolgt:

• zyklisch auf eine bestimmte EndPosition fahren und

• nach einer Wartezeit wieder zurück auf die StartPosition fahren.

Die globale Variable gAxisInterfaceIn_MDX[1]...... gibt die AntriebsparameterPositionierDrehzahl und Rampen vor.

Lokale Variablen im Programm PLC_PRG_SingleAxis geben die StartPosition, dieEndPosition und die Wartezeit zwischen den Bewegungen vor.

5.2 LösungswegDer Lösungsweg umfasst folgende Schritte:

5.2.1 Schritt 1: Den Antriebsumrichter MOVIDRIVE® in Betrieb nehmen und parametrierenDie Inbetriebnahme des Antriebsumrichters MOVIDRIVE® erfolgt mit dem Inbetriebnah-meassistenten "DriveStartup for MOVI-PLC®".

1. Verbinden Sie den Antriebsumrichter über RS-485 mit dem MOVITOOLS®

MotionStudio.

2. Stellen Sie am Antriebsumrichter unbedingt eine zur MOVI-PLC® unterschiedlicheSBus-Adresse und eine übereinstimmende Baudraten ein.

Beispiel:

• Default-Einstellung CAN1 der MOVI-PLC®: SBus-Adresse: 0, Baudrate: 500kBaud

• MOVIDRIVE®: SBus-Adresse: 1, Baudrate: 500 kBaud

5.2.2 Schritt 2: Neues MOVI-PLC®-Projekt AxisControl_MDX_SingleAxis.pro erstellen1. Verwenden Sie den Projektwizzard, um ein neues Projekt

AxisControl_MDX_SingleAxis.pro zu erstellen. Siehe dazu in Kapitel "ProjektAxisControl_MDX_SingleAxis.pro öffnen und starten" (siehe Seite 12).

00

I


5 LösungswegEinbindung eines automatischen Ablaufs

5.2.3 Schritt 3: Nicht benötigte Antriebsumrichter aus Steuerungskonfiguration entfernen

Die beiden nicht benötigten Antriebsumrichter MOVIDRIVE® entfernen Sie wie folgt ausder Steuerungskonfiguration:

1. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf die beiden nicht benötigten Antriebsum-richter und wählen Sie [Löschen ] aus dem Kontextmenü.

5.2.4 Schritt 4: Beide Funktionsbausteine AxisControl_MDX aus dem Hauptprogramm entfernenIm Hauptprogramm PLC_PRG_SingleAxis müssen Sie die beiden Funktionsbau-steine AxisControl_MDX der nicht benötigten Antriebsumrichter entfernen:

1. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf die Netzwerknummer des zu entfernendenNetzwerks und wählen Sie [Löschen] aus dem Kontextmenü.

812889611

813031179

[1] Netzwerknummer

[1]

00

I


5 Lösungsweg Einbindung eines automatischen Ablaufs

5.2.5 Schritt 5: Konfiguration der nicht benötigten Antriebsumrichter entfernen

In dem Funktionsbaustein Configuration_MDX müssen Sie die Konfiguration der bei-den nicht benötigten Antriebsumrichter entfernen:

1. Markieren Sie die Konfigurationszeilen der beiden nicht benötigten Antriebsumrich-ter und löschen Sie diese.

813966859

[1] Konfigurationszeilen

[1]

00

I



5.2.6 Schritt 6: Programm für automatischen Ablauf im "Object Organizer" einfügen

1. Klicken Sie mit der rechten Maustaste in den "Object Organizer".

2. Wählen Sie [Objekt einfügen] aus dem Kontextmenü.

3. Wählen Sie für:

• Typ des Bausteins: "Programm"

• Sprache des Bausteins: "AS"

4. Geben Sie den Namen des Bausteins ein: "P_AutomaticSequence".

Der automatische Ablauf wird hier beispielhaft mit einer Schrittkette programmiert (AS:Ablaufsprache). Mit dieser Programmiersprache lässt sich am besten eine schrittweiseAbarbeitung realisieren. Die einzelnen Aktionen und Transitionen (Weiterschaltbedin-gungen) können wiederum in anderen Programmiersprachen programmiert werden.Um von einer Aktion in die nächste zu gelangen, muss die Transition dazwischen lo-gisch TRUE sein.

814084235

00

I



5.2.7 Schritt 7: Programm P_AutomaticSequence programmieren

Das Programm P_AutomaticSequence können Sie in der Ablaufsprache (AS) wiefolgt programmieren:

814201995

[1] Ausgangsaktion[2] Eingangsaktion

[1]

[2]

00

I



Die einzelnen Aktionen programmieren Sie wie folgt:

InitDie "Init"-Aktion ist in ST (Structured Text) programmiert.

Setzen Sie die Freigabe und das Startsignal auf FALSE:

Prepare_for_HomingIn dieser Aktion wird abgefragt, ob der Antrieb für die Referenzfahrt bereit ist:

HOMINGDer Ablauf der Aktion für die Referenzfahrt umfasst:

• die Freigabe des Antriebsumrichters,

• das Setzen der Betriebsart auf Referenzfahrt (AM_HOMING).

Das Startsignal zur Referenzfahrt wird gegeben, wenn

• die Betriebsart AM_HOMING ist und

• die restlichen Bedingungen am AND-Gate erfüllt sind.

Die Weiterschaltbedingung (Transition: bDoneHoming) zur nächsten Aktion wird durchden Funktionsbaustein R_TRIG für einen Zyklus auf TRUE gesetzt, wenn

• der Antrieb referenziert ist, also der Baustein das Signal Done liefert und

• der Eingang zum Starten des Gesamtablaufs noch ansteht.

Die Abfrage des Flankenwechsels des Signals gAxisInterface_Out_MDX[1].Done istwichtig. Das gleiche Signal wird in den weiteren Aktionen für die Weiterschaltbedingun-gen der Bewegungen des Antriebs verwendet.

Ohne die Abfrage des Flankenwechsels wäre die Weiterschaltbedingung für die fol-gende Aktion bei anstehendem Signal gAxisInterface_Out_MDX[1].Done bereits erfüllt.

814359051

814414859

00

I



Aktion:

In der Ausgangsaktion wird das Startsignal wieder auf FALSE zurückgesetzt:

WaitingTime1_1s_StartPositionDiese Aktion sorgt dafür, dass der Antrieb in der Startposition eine bestimmte Zeit war-tet. Es wird ein Timer zur Einschaltverzögerung aufgerufen.

Die Wartezeit bis zur Freigabe der nächsten Aktion MOVE_TO_ENDPOS stellen Sie mitder Variablen WaitingTime ein. Damit der Timer immer wieder von neuem startet, musser mit einer Eingangsaktion "E" zurückgesetzt werden. Dies geschieht durch Aufrufendes Timers mit IN := FALSE:

Eingangsaktion:

Aktion:

814470923

814987531

815310603

815043339

00

I



MOVE_TO_ENDPOSMit dieser Aktion fährt der Antrieb auf eine vorgegebene Endposition.

Es wird die Betriebsart Absolutes Positionieren AM_POSITIONING verwendet.

Die Eingangsaktion umfasst folgende Schritte:

• Übergeben der Verfahrparameter Positionierdrehzahl und Positionierrampen jeweilsauf die Variablen:

• gAxisInterfaceIn_MDX[1].Velocity,

• gAxisInterfaceIn_MDX[1].Acceleration und

• gAxisInterfaceIn_MDX[1].Deceleration

• Schreiben der Variablen Endposition auf die Zielposition gAxisInterface-In_MDX[1].Position der Betriebsart AM_POSITIONING.

Die Funktionsweise ist gleich wie bei der Aktion "Homing".

Das Startsignal wird gesetzt, wenn:

• die aktuelle Betriebsart AM_POSITIONING ist und

• der Zustand des AND-Gates TRUE ist.

Die Weiterschaltbedingung (bDoneEndPosition) zur nächsten Aktion wird gesetzt füreinen Zyklus, wenn

• die Zielposition (Done) erreicht ist und

• das Eingangssignal zum Starten des Gesamtablaufs noch ansteht.

In der Ausgangsaktion wird das Startsignal wieder auf FALSE gesetzt.

Eingangsaktion:

815383179

00

I



Aktion:

Ausgangsaktion:

WaitingTime2_1s_EndPositonMit dieser Aktion wird der Antrieb nach Erreichen der Endposition in seiner momentanenPosition gehalten. Die Wartezeit wird mit der Variablen Waiting Time eingestellt. DieFunktionsweise entspricht der Aktion "WaitingTime1_1s_StartPosition".

MOVE_TO_STARTPOSDie Funktionsweise entspricht der Aktion "MOVE_TO_ENDPOS". Die VariableStartPosition wird aber in der Eingangsaktion übergeben.

Wenn der Antrieb die Startposition wieder erreicht hat,

• wird auch hier die Weiterschaltbedingung bDoneStartPosition für einen Zyklus aufTRUE gesetzt

• und das Programm springt auf die Aktion "WaitingTime1_1s_StartPosition" und läufterneut durch.

Wenn während des automatischen Ablaufs das Signal der Eingangsklemme zum Star-ten des Gesamtablaufs (DI07) weggenommen wird,

• wird die Ablaufsprache auf den Init-Schritt zurückgesetzt,

• der Init-Schritt wird weiter abgearbeitet und

• im Init-Schritt werden die Freigabe des Antriebsumrichters und das Startsignal aufFALSE gesetzt.

818666123

821898635

00

I



5.2.8 Schritt 8: Programm P_AutomaticSequence im Hauptprogramm aufrufen

Netzwerk 3 wird zwischen dem Aufruf des Funktionsblocks Configuration_MDX unddes Funktionsblocks AxisControl_MDX eingefügt.

In diesem Netzwerk wird das definierte Programm P_AutomatikSequence aufgeru-fen. Die Eingangsvariablen des Programms werden wie im Screenshot gezeigt einge-fügt und definiert.

5.2.9 Schritt 9: Funktionsweise des automatischen Ablaufs testenWenn sich das Projekt fehlerfrei übersetzen lässt, wird es in die Steuerung MOVI-PLC®

übertragen und gestartet.

Im Programm PLC_PRG_SingleAxis werden die Variablen für die Verfahrparameterdes Programms P_AutomaticSequence in der Variablendeklaration vorinitialisiert.Sie können diese wenn nötig mit der Funktion [Werte schreiben] ändern.

Sie können die Funktionsweise des automatischen Ablaufs durch Aktivieren des Ein-gangssignals ibMDX1_StartSequence (Eingangsklemme DI07 am MOVIDRIVE®) tes-ten.

822421387

00

I


6 Betriebsarten Beispielprojekt AxisControl_MDX_SingleAxis

6 Beispielprojekt AxisControl_MDX_SingleAxis6.1 Betriebsarten

Beim Öffnen des Projekts AxisControl_MDX_SingleAxis bietet sich dem Anwen-der die Grundfunktionalität zur Ansteuerung von mehreren AntriebsumrichternMOVIDRIVE®. Folgende Betriebsarten stehen zur Verfügung:


• Positionieren absolut

• Positionieren Modulo absolut

• Positionieren relativ

• Tippbetrieb drehzahlgeregelt

• Tippbetrieb positionsgeregelt

• Referenzfahrt

• Synchronlauf (nur in der Technologieausführung)

• Kurvenscheibe (nur in der Technologieausführung)

6.2 FunktionsbausteineDas Projekt AxisControl_MDX_SingleAxis verfügt über folgende Funktionsbau-steine:

Die Taskkonfiguration [Ressourcen] / [Taskkonfiguration] zeigt, dass das Hauptpro-gramm PLC_PRG_SinlgeAxis von einem freilaufenden Task zyklisch aufgerufenwird.

1030032267

Pi

fkVA

Hz

n

Pi

fkVA

Hz

n


6 Abarbeitung der FunktionsbausteineBeispielprojekt AxisControl_MDX_SingleAxis

Als Standard sind in der Steuerungskonfiguration [Ressourcen] / [Steuerungskonfigura-tion] drei Achsen an den CAN1-Systembus angehängt. Sie haben die SBus-Adressen1, 2 und 3.

6.3 Abarbeitung der FunktionsbausteineIm 2. Netzwerk des Hauptprogramms PLC_PRG_SingleAxis wird die Instanz desFunktionsbausteins Configuration_MDX aufgerufen.

Nach dem ersten Download und dem Starten des Programms werden in diesem Funk-tionsbaustein einmalig für jede eingebundene Achse verschiedene Parameter auf einenInitialisierungswert gesetzt.

In den folgenden Netzwerken wird für jede Achse jeweils eine Instanz des Funktions-bausteins AxisControl_MDX aufgerufen.

899402507

791207947

791838219

Pi

fkVA

Hz

n

Pi

fkVA

Hz

n


6 Abarbeitung der Funktionsbausteine Beispielprojekt AxisControl_MDX_SingleAxis

Im Funktionsbaustein AxisControl_MDX wird zuerst der KommunikationsbausteinCommunicationInSignals_MDX aufgerufen. Hier wird im Wesentlichen festgelegt,ob die Eingangssignale des Bausteins mit der globalen StrukturvariablengAxisInterfaceIn_MDX[x].... oder mit den internen H-Variablen verbunden sind.

In den folgenden Netzwerken werden weitere Funktionsbausteine mit folgenden Funk-tionen aufgerufen:

Anschließend werden die einzelnen Funktionsbausteine mit den möglichen Betriebsar-ten aufgerufen:

In den folgenden Netzwerken 17 - 24 werden die Ausgangssignale des Funktionsbau-steins AxisControl_MDX gebildet:

• Done

• Active

• Stopped

• InverterError

• InverterFaultStatus

• FBError

• FBErrorID

Der Kommunikationsbaustein CommunicationOutSignals_MDX wird im letztenNetzwerk 25 aufgerufen. Hier werden die Ausgangsvariablen des FunktionsbausteinsAxisControl_MDX auf die globale Strukturvariable gAxisInterfaceOut_MDX[x] oderauf interne H-Variablen übertragen.

Funktionsbaustein Funktion

MC_GetInverterInfo_MDX Auslesen von Einstellungen und Informationen des Umrich-ters

MC_InitialConfig_MDX Aktivierung von Kommunikationseigenschaften und Funktio-nen des Umrichters

MC_ConnectAxis_MDX Zyklische Kommunikation mit dem Umrichter

MC_Power_MDX Freigabe des Umrichters

MC_Reset_MDX Zurücksetzen des Umrichters

MC_SetJerk_MDX Aktivierung der Ruckbegrenzung und Einstellung der Ruck-zeit der Positionierbausteine des Umrichters

Funktionsbaustein Funktion

AxisModeDefault_MDX Kein gültiger Mode angewählt

AxisModeVelocity_MDX Drehzahlgeregelter Betrieb der Motorachse

AxisModePositioning_MDX Absolute Positionierung der Motorachse

AxisModePositioningModulo_MDX Modulopositionierung der Motorachse

AxisModeJog5_MDX Tippbetrieb, drehzahlgeregelt

AxisModeJogA_MDX Tippbetrieb, positionsgeregelt

AxisModeHoming_MDX Referenzfahrt der Motorachse

AxisModePositioningRelative_MDX Absolute Positionierung der Motorachse

HINWEISInformationen zu diesen Ausgangssignalen finden Sie im Kapitel "FunktionsbausteinAxisControl_MDX" (siehe Seite 17).

Pi

fkVA

Hz

n

Pi

fkVA

Hz

n


6 Übersicht Funktionsbaustein AxisControl_MDXBeispielprojekt AxisControl_MDX_SingleAxis

6.4 Übersicht Funktionsbaustein AxisControl_MDXDas folgende Bild zeigt die Funktionen des Funktionsbausteins AxisControl_MDX:

792333707

PLC_PRG

H_V

AR

GLO

BA

L_VA

R

fbAxisControl_MDX1

Axis_Control_MDX

Configuration_MDX

CommunicationOutSignals_MDX

CommunicationInSignals_MDX

MC_GetInverterInfos_MDX

MC_InitialConfig_MDX

MC_Power_MDXMC_Reset_MDX

MC_ConnectAxis_MDX

AxisModeVelocity_MDX

AxisModePositioning_MDX

AxisModePositioningRelative_MDX

HControlTRUE

FALSE

fbAxisControl_MDX2

Axis_Control_MDX

CommunicationOutSignals_MDX

CommunicationInSignals_MDX

MC_GetInverterInfos_MDX

MC_InitialConfig_MDX

MC_Power_MDXMC_Reset_MDX

MC_ConnectAxis_MDX

AxisModeVelocity_MDX

AxisModePositioning_MDX

AxisModePositioningRelative_MDX

HControlTRUE

FALSE

ApplicationBuilder

Pi

fkVA

Hz

n

Pi

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Hz

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6 Ein- und Ausgangsbelegung des Funktionsbausteins AxisControl_MDX Beispielprojekt AxisControl_MDX_SingleAxis

6.5 Ein- und Ausgangsbelegung des Funktionsbausteins AxisControl_MDXDie Ein- und Ausgangssignale des Funktionsbausteins AxisControl_MDX werden aufglobale Strukturvariablen übertragen (gAxisInterfaceIn_MDX[x] undgAxisInterfaceOut_MDX[x]). Diese Strukturvariablen sind wie folgt definiert:

Das Fenster öffnen Sie mit:

[Ressourcen] / [GlobaleVariablen] / [AxisControl_MDX] / [GlobalVar_AxisControl_MDX]

Die nachfolgende Grafik zeigt die Struktur der Funktionsbausteine:

• ST_AxisInterfaceInType_MDX und

• ST_AxisInterfaceOutType_MDX.

792371979

792385035

Pi

fkVA

Hz

n

Pi

fkVA

Hz

n


6 Ein- und Ausgangsbelegung des Funktionsbausteins AxisControl_MDXBeispielprojekt AxisControl_MDX_SingleAxis

Die Kommentartexte beschreiben die Variablen.

792409611

HINWEISWeitere Informationen zur Bedeutung der Variablen finden Sie im Kapitel "Funktions-baustein AxisControl_MDX" (siehe Seite 17).

Pi

fkVA

Hz

n

Pi

fkVA

Hz

n


6 Beschreibung der Betriebsarten Beispielprojekt AxisControl_MDX_SingleAxis

6.6 Beschreibung der BetriebsartenDieses Handbuch beschreibt beispielhaft für alle anderen Betriebsarten nur die Be-triebsart AM_POSITIONING. Die anderen Betriebsarten sind gleich oder ähnlich aufge-baut und unterscheiden sich nur in den intern verwendeten Motion-Funktionsbaustei-nen.

6.6.1 Absolute Positionierung (AM_POSITIONING)Beschreibung Diese Betriebsart dient zur Positionierung der Motorachsen. Die Positionsvorgabe er-

folgt absolut. Wenn das Eingangssignal Start = TRUE ist, werden Änderungen der Dy-namikeingänge sofort übernommen.

Voraussetzung Die Motorachse muss referenziert sein!

Eingangssignale Das Verhalten des Funktionsbausteins AxisControl_MDX_SingleAxis ist abhängigvon folgenden Eingangssignalen:

HINWEISWeitere Informationen zu den Motion-Funktionsbausteinen finden Sie im Handbuch"Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX für MOVI-PLC®".


Enable BOOL Wenn dieses Eingangssignal auf TRUE gesetzt ist, wird die Betriebsart AM_POSITIONING freigegeben und abge-arbeitet.

Start BOOL Mit diesem Eingangssignal wird die Bewegung der ange-wählten Motorachse gestartet.

Position DINT Mit diesem Eingangssignal wird die Zielposition vorgege-ben.

Velocity DINT Mit diesem Eingangssignal wird die Positionierdrehzahl eingestellt [min-1].

Acceleration DINT Mit diesem Eingangssignal wird die Positionierrampe AUF eingestellt (Zeit in [ms] bezogen auf einen Sollwertsprung von 3000 min-1).

Deceleration DINT Mit diesem Eingangssignal wird die Positionierrampe AB eingestellt (Zeit in [ms] bezogen auf einen Sollwertsprung von 3000 min-1).



Mit diesem Eingangssignal wird der PLCopenState des Antriebsumrichters dem Funktionsbaustein übergeben.


Angeforderter Achsenmode – wird für die interne Betriebsartenumschaltung benötigt.


Tatsächlich aktiver Achsenmode – wird für die interne Betriebsartenumschaltung benötigt.

Pi

fkVA

Hz

n

Pi

fkVA

Hz

n


6 Beschreibung der BetriebsartenBeispielprojekt AxisControl_MDX_SingleAxis

Ausgangssignale Der Funktionsbaustein AxisControl_MDX_SingleAxis gibt folgende Ausgangsig-nale aus:

Wenn die aktuelle Betriebsart gleich AM_POSITIONING ist, wird das EingangssignalEnable auf TRUE gesetzt. Die Umschaltung der Betriebsart erfolgt in dem Funktions-baustein der zuletzt aktiven Betriebsart. Wenn vordefinierte Bedingungen erfüllt sind,wird die aktuelle Betriebsart dort mit der angeforderten Betriebsart gleichgesetzt. Wenndas Eingangssignal Enable nicht auf TRUE gesetzt ist, wird der FunktionsbausteinAxisModePositioning_MDX mit dem Programmbefehl RETURN wieder verlassen.

Die Bewegung auf eine neue Zielposition wird mit dem Eingangssignal Start gestartet.Der SEW-Motion-Baustein MC_MoveTargetPosition_MDX wird freigegeben.

Die Logik für die Betriebsartenumschaltung ist im Netzwerk 3 programmiert:

Die Betriebsart kann nur umgeschaltet werden, wenn sich der Antrieb im ZustandSTANDSTILL befindet.

Die neue Anwahl der Betriebsart RequestedAxisMode wird als aktuelle BetriebsartActualAxisMode übernommen, wenn

• die Bewegung gestartet wurde (SetSpeicher bFlagStartet)

• und der SEW-Motionbaustein gestoppt oder die Bewegung abgebrochen wurde(Ausgangssignal Stopped oder CommandAborted)

Wenn die Bewegung noch nicht gestartet wurde (ResetSpeicher bFlagStartet), wirdeine neue Anwahl der Betriebsart RequestedAxisMode als aktuelle BetriebsartActualAxisMode direkt übernommen.


InPosition BOOL Dieses Ausgangssignal zeigt an, dass die Motorachse die Zielposition erreicht hat.

Active BOOL Dieses Ausgangssignal zeigt an, dass die Bewegung der Motorachse gestartet wurde, der Positions-Istwert die Zielposition aber noch nicht erreicht hat.

Stopped BOOL Das Ausgangsignal Stopped zeigt an, dass die Motorachse gestoppt wurde.

Error BOOL Das Ausgangssignal zeigt einen Fehler an einem internen Motion-Funktionsbaustein.

ErrorID DWORD Das Ausgangssignal zeigt den Fehlercode des fehlerhaf-ten Motion-Funktionsbausteins. Hinweis:Informationen zu den Fehlercodes finden Sie im Bibliothe-ken-Handbuch in Kapitel "Fehler-Identifikator" oder in der Bibliothek MPLCSystem_ErrorCodes.lib im PLC-Edi-tor.

HINWEISWeitere Informationen finden Sie im Handbuch "Bibliotheken MPLCMotion_MDX undMPLCMotion_MX für MOVI-PLC®".

Pi

fkVA

Hz

n

Pi

fkVA

Hz

n


6 Beschreibung der Betriebsarten Beispielprojekt AxisControl_MDX_SingleAxis

6.6.2 Drehzahlregelung (AM_VELOCITY)Beschreibung In dieser Betriebsart wird die Motorachse in einer drehzahlgeregelten Endlosbewegung

betrieben. Sie ist auch anwendbar für Motorachsen ohne Geberrückführung.

6.6.3 Absolute ModuloPositionierung (AM_POSITIONINGMODULO)Beschreibung Diese Betriebsart dient zum Positionieren der Motorachsen im Endlosbetrieb. In dieser

Betriebsart tritt auch bei unendlichen Getriebeübersetzungsfaktoren kein Driften der Ist-position auf. Die Positionsvorgabe erfolgt absolut.

Um getaktete Anwendungen mit einer Taktweite von 360 Grad zu realisieren, muss dasEingangssignal Start getoggelt werden. Eine Umdrehung der Motorachse von 360 Gradentspricht 216 Inkrementen.

Voraussetzung Die Motorachse muss referenziert sein!

6.6.4 Relative Positionierung (AM_POSITIONINGRELATVE)Beschreibung Diese Betriebsart dient zur relativen Positionierung der Motorachse. Die Positionsvor-

gabe erfolgt relativ. Wenn das Eingangssignal Start = TRUE ist, werden Änderungender Dynamikeingänge sofort übernommen.

Diese Betriebsart benötigt einen Flankenwechsel des Eingangssignals Start, damit dieMotorachse um eine vorgegebene Distanz verfahren wird.

Voraussetzung Keine

6.6.5 Tippbetrieb, drehzahlgeregelt (AM_JOG_5)Beschreibung Diese Betriebsart dient zum Tippbetrieb der Motorachse in beide Drehrichtungen. Der

Tippbetrieb wird drehzahlgeregelt ausgeführt. Der Antriebsumrichter befindet sich imBetriebszustand n-Regelung (Statusanzeige 5). Vorhandene Software-Endschalterwerden nicht ausgewertet.

794180875

Pi

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Hz

n

Pi

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Hz

n


6 Beschreibung der BetriebsartenBeispielprojekt AxisControl_MDX_SingleAxis

6.6.6 Tippbetrieb, positionsgeregelt (AM_JOG_A)Beschreibung Diese Betriebsart dient zum Tippbetrieb der Motorachse in beide Drehrichtungen. Der

Tippbetrieb wird positionsgeregelt ausgeführt. Der Antriebsumrichter befindet sich imBetriebszustand Technologie-Option (Statusanzeige A). Vorhandene Software-End-schalter können optional bei referenzierter Motorachse mit den üblichen Überwa-chungsfunktionen verwendet werden.

Der Verfahrbereich wird bei Verwendung der Software-Endschalter auf 3 x Positions-fenster (P922) vor den Software-Endschaltern begrenzt. Ohne Software-Endschaltersowie bei nicht referenzierter Motorachse ist ein Endlosbetrieb möglich.

6.6.7 Referenzfahrt (AM_HOMING)Beschreibung Diese Betriebsart dient zum Referenzieren der Motorachse. Dabei werden die in den

Parametern P900ff eingestellten Werte verwendet. Um diese Parameter durch das IEC-Programm zu verändern, kann der Baustein MC_SetHomeParameter_MDX verwendetwerden. Dieser Baustein ist in der Standardversion des ProjektsAxisControl_MDX_SingleAxis.pro nicht enthalten.

Pi

fkVA

Hz

n

Pi

fkVA

Hz

n


7 Aufgabenstellung Erweiterung um die Betriebsart Momentenbegrenzung

7 Erweiterung um die Betriebsart Momentenbegrenzung7.1 Aufgabenstellung

Ein bestehendes Projekt AxisControl_MDX_SingleAxis.pro soll um eine weitereBetriebsart erweitert werden.

Für diese Betriebsart sollen folgende Bedingungen gelten:

• der Antrieb wird an einer Momentenbegrenzung betrieben, wobei der Anwender miteiner Variablen ein Begrenzungsdrehmoment vorgeben kann.

• Der Antrieb läuft prinzipiell drehzahlgeregelt, soll aber dauernd an der vorgegebenenDrehmomentgrenze betrieben werden. Das heißt, dem Antrieb muss immer einDrehzahl-Sollwert zugewiesen werden, der größer als sein Istwert ist. Der Istwertkann somit diesen Sollwert nicht erreichen, da er dauernd durch seineDrehmomentgrenze P304 begrenzt wird.

• Die Drehzahl-Überwachung P500 des Antriebsumrichters muss abgeschaltetwerden.

7.2 LösungswegDer Lösungsweg umfasst folgende Schritte:

7.2.1 Die Antriebsumrichter MOVIDRIVE® in Betrieb nehmen und parametrierenWerden noch weitere Antriebsumrichter MOVIDRIVE® verwendet, müssen Sie diesemit dem Inbetriebnahmeassistenten "DriveStartup for MOVI-PLC®" in Betrieb nehmen:

1. Verbinden Sie dazu die Antriebsumrichter einzeln über RS-485 mit demMOVITOOLS® MotionStudio.

2. Stellen Sie unbedingt unterschiedliche SBus-Adressen und gleiche Baudraten ein(z. B. SBus-Adresse: 1, 2, 3 und Baudrate 500 kBaud).

Nur mit diesen Einstellungen ist es möglich, mit der Routing-Funktion der MOVI-PLC®

auf die am CAN1-Node angeschlossenen Antriebsumrichter zuzugreifen.

7.2.2 Neues MOVI-PLC®-Projekt AxisControl_MDX_SingleAxis.pro erstellen1. Erstellen Sie ein neues Projekt AxisControl_MDX_SingleAxis.pro wie in Ka-

pitel "Projekt AxisControl_MDX_SingleAxis.pro öffnen und starten" (siehe Seite 12)beschrieben ist.

HINWEISDa das Drehmoment begrenzt werden soll, ist für diese Betriebsart am Antriebsumrich-ter eine Servobetriebsart zwingend erforderlich (CFC oder SERVO).

Mit der Betriebsart VFC-n-Regelung funktioniert diese Momentenbegrenzung nicht!

00

I


7 LösungswegErweiterung um die Betriebsart Momentenbegrenzung

7.2.3 Neue Betriebsart als neues Projekt einfügen

Zum Programmieren einer komplett neuen Betriebsart müssen Sie die neue Betriebsartals neues Objekt im ObjectOrganizer des PLC-Editors einfügen:

Die Vorgehensweise ist wie folgt:

1. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf "AxisControl_SingleAxis".

2. Wählen Sie [Objekt einfügen] aus dem Kontextmenü.

3. Nehmen Sie im Fenster "Neuer Baustein" folgende Einstellungen vor:

Der neue Mode basiert auf einer Drehzahlregelung. Daher können Sie auch als Alter-native zum Erstellen eines neuen Bausteins den bestehenden BausteinAxisModeVelocity_MDX kopieren und anpassen:

Gehen Sie wie folgt vor:

1. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf "AxisModeVelocity_MDX".

2. Wählen Sie [Objekt kopieren] aus dem Kontextmenü.

3. Tragen Sie im nachfolgenden Fenster "Neuer Baustein" den Namen des neuen Ob-jekts "AxisModeTorqueControl_MDX" ein.

4. Klicken Sie auf [OK].

824526219

[1] ObjectOrganizer

825699851

[1]

00

I


7 Lösungsweg Erweiterung um die Betriebsart Momentenbegrenzung

7.2.4 Die neue Betriebsart bei den Datentypen anlegen

Legen Sie die neue Betriebsart in der Enumeration "ENUM_AXISMODE" bei den Da-tentypen von AxisControl wie folgt an:

1. Wählen Sie im ObjectOrganizer die Registerkarte [Datentypen].

2. Doppelklicken Sie auf die Enumeration "ENUM_AXISMODE (ENUM)"

3. Fügen Sie die neue Betriebsart AM_TORQUECONTROL ein.

7.2.5 Den neuen Baustein programmierenProgrammieren Sie den neuen Baustein für die BetriebsartAxisModeTorqueControl_MDX wie folgt:

1. Doppelklicken Sie in der Registerkarte [Bausteine] des ObjectOrganizers auf denneuen Baustein "AxisModeTorqueControl_MDX".

Der zu bearbeitende Baustein wird geöffnet.

2. Ändern oder ergänzen Sie die Netzwerke wie folgt:

825779723

[1] Registerkarte [Datentypen] im ObjectOrganizer[2] Neue Betriebsart AM_TORQUECONTROL

[2]

[1]

00

I



826261131

00

I



826291211

00

I



Beschreibung des Bausteins

Für die neue Betriebsart AM_TORQUECONTROL müssen 2 Parameter im Antriebsum-richter MOVIDRIVE® durch das Programm geändert werden:

1. die Drehzahlüberwachung P500 (Index 8557dez) muss auf AUS gesetzt und

2. die Drehmomentgrenze P304 (Index 8688dez) muss im Betrieb kontinuierlich ange-passt werden.

Verwenden Sie hierzu die Parameter-Schreibdienste des Motion-BausteinsMC_WriteParameter_MDX.

Die Bewegung des Antriebs ist grundsätzlich drehzahlgeregelt und wird mit dem Motion-Baustein MC_MoveTargetSpeed_MDX durchgeführt.

Stellen Sie bei einem Mode-Wechsel für die geänderten Parameter die ursprünglichenWerte wieder ein.

Beschreibung der Netzwerke

Netzwerk 1:Wenn die Eingangsvariable Enable nicht TRUE ist, wird der Funktionsbaustein sofortmit einem RETURN wieder verlassen.

Netzwerk 2 und 3:Rücksetzen der lokalen Variablen MmaxNormalDone und NmonONDone. Diese Vari-ablen werden beim Verlassen der Betriebsart benötigt.

Netzwerk 4:Wenn der Antrieb nicht durch die Betriebsart CFC oder SERVO in Betrieb genommenwurde, wird ein Fehler INVALID_OPERATING_MODE mit der ErrorID FB0074 erzeugt.

Netzwerk 5:Bei Verlassen des Modes wird der originale Wert der Drehmomentgrenze (P304) wiederin den Antriebsumrichter geschrieben.

Netzwerk 6:Bei Verlassen des Modes wird die Drehzahlüberwachung (P500) wieder EIN-geschal-tet.

Netzwerk 7:Nach Anwählen des Modes wird die nach der Inbetriebnahme des Antriebs eingestellteDrehmomentgrenze (P304) ausgelesen und in einer Variablen gespeichert.

Netzwerk 8:Der Originalwert der Drehmomentgrenze (P304) wird in eine interne HilfsvariablenMmaxOld kopiert.

Netzwerk 9:Nach Anwählen des Modes wird die Drehzahlüberwachung (P500) ausgeschaltet.

00

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Netzwerk 10:Wenn der Anwender einen neuen Wert für die Drehmomentgrenze vorgibt, wird derneue Wert in den Antriebsumrichter geschrieben (Parameter P304). Die interne Skalie-rung des Parameters beträgt 0,001 %. Der Parameterwert wird in Tausendstel Prozenteingegeben. Damit der Anwender den Wert in Prozent eingeben kann, muss der Einga-bewert mit 1000 mulitpliziert werden.

Netzwerk 11:Der vom Anwender vorgegebene Wert für die Drehmomentgrenze wird in die Hilfsvari-able nMmaxOld kopiert.

Netzwerk 12:Aufruf des Motion-Bausteins MC_MoveTargetSpeed_MDX für die drehzahlgeregelteBewegung des Antriebs. Als Drehzahl-Sollwert Velocity wird ein Wert vorgegeben, der60 Umdrehungen größer als die aktuelle Drehzahl ist.

Dies hat zur Folge, dass:

• der Drehzahlregler im Antriebsumrichter MOVIDRIVE® voll an seineRegelungsgrenzen aussteuert und

• der Drehmoment-Sollwert für den Stromregler durch die Drehmomentgrenze (P304)begrenzt wird.

Netzwerk 13:Erzeugung des Ausgangssignals Error für die Betriebsart AM_TORQUECONTROL.

Netzwerk 14:Erzeugung des Ausgangssignals ErrorID für die Betriebsart AM_TORQUECONTROL.

Netzwerk 15:Logik zur Übernahme des neu angeforderten Betriebsarten-Modes.

Jeder Betriebsartenbaustein muss diese Funktionalität enthalten. Bei einer Anforderungzum Wechseln der Betriebsart schaltet diese Logik den aktiven Mode um. Es wird diegleiche Logik, wie im Mode AM_VELOCITY verwendet. Der Mode wird aber erst umge-schaltet, wenn die beiden Parameter für Drehmomentgrenze und Drehzahlüberwa-chung wieder auf den ursprünglichen Wert geschrieben wurden (bMmaxNormalDoneund bNmonONDone auf TRUE).

00

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7.2.6 Die neue Betriebsart aktivieren

Aktivieren Sie die neue Betriebsart durch Aufrufen des FunktionsbausteinsAxisModeTorqueControl_MDX im Funktionsbaustein AxisControl_MDX.

Im Funktionsbaustein AxisControl_MDX wird eine Instanz des FunktionsbausteinsAxisModeTorqueControl_MDX aufgerufen.

Die Eingänge werden wie folgt beschaltet:

7.2.7 Die Ausgangssignale des neuen Funktionsbausteins mit bestehenden Strukturen verknüpfenDie Ausgangssignale des neuen Funktionsbausteins AxisModeTorqueControl_MDXsind:

• fbAxisModeTorqueControl.Active und

• fbAxisModeTorqueControl.Stopped.

826563211

00

I



Verknüpfen Sie die Ausgangssignale im Funktionsbaustein AxisControl_MDX wiefolgt:

Verknüpfen Sie die Fehlererzeugung und die Fehlernummer im FunktionsbausteinAxisControl_MDX wie folgt:

826619403

826650763

00

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7.2.8 Funktionsweise der neuen Betriebsart testen

Nachdem das Projekt erfolgreich übersetzt und in die Steuerung MOVI-PLC® übertra-gen wurde, können Sie die Funktion der neuen Betriebsart AM_TORQUECONTROLmithilfe der ApplikationBuilder-Oberfläche MonitorAxisControl.mon testen.

Um die neue Betriebsart anzuwählen und das Begrenzungsmoment als Mmax in Pro-zent vorzugeben, modifizieren Sie die ApplicationBuilder-Oberfläche wie folgt:

826683659

[5][4]

[2][3] [1]

[1] Schaltfläche "Send" zum Übergeben der eingestellten Parameter an das Programm[2] Steuerung der Motorachse[3] Einstellung der Verfahrparameter [4] Einstellung der Betriebsart "torque control"[5] Anwahl der Motorachse mit der logischen Adresse 1

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8 Lösungsweg Synchronlauf MOVIDRIVE® mit virtuellem Geber als Master

8 Synchronlauf MOVIDRIVE® mit virtuellem Geber als MasterBeim Anlegen eines neuen Projekts AxisControl_MDX_Technology.pro im PLC-Editor werden als Standard 3 Motorachsen angelegt:

• Die erste Antriebsachse hat die Funktionalität AxisControl_MDX_SingleAxis(ohne Technologiefunktion), wie in den vorhergehenden Kapiteln beschrieben.

• Die zweite Antriebsachse hat die Funktionalität Kurvenscheibe (CAM). Es wird eineInstanz des Funktionsbausteins AxisControlCam_MDX aufgerufen.

• Die dritte Antriebsachse hat die Funktionalität Synchronlauf (Gear). Es wird eineInstanz des Funktionsbausteins AxisControlGear_MDX aufgerufen.

Zusätzlich wird in dem Projekt AxisControl_MDX_Technology.pro in der 5ms-Task das Programm VEMain für den virtuellen Geber aufgerufen.

In diesem Programm wird eine Instanz des Funktionsbausteins VEAxisControl auf-gerufen. Der virtuelle Geber lässt sich genau wie die anderen Antriebsachsen über eineglobale Variablenschnittstelle steuern (gVEInterfaceIn.... und gVEInterfaceOut....).

Als Standard ist die Kommunikation so angelegt, dass der virtuelle Geber seine Ist-Po-sition als Objekt MDX_VIRTUAL_ENCODER_ID1 auf den CAN1-Bus legt. Bei der Stan-dard-Konfiguration der Antriebsumrichter MOVIDRIVE® empfangen Sie dieses ObjektMDX_VIRTUAL_ENCODER_ID1 als Sollposition vom CAN1-Bus.

Wenn die Sollposition von einer anderen Quelle stammen soll, muss der betreffendeAntriebsumrichter MOVIDRIVE® im Programm umkonfiguriert werden. Ein Beispiel wirdin einem nachfolgenden Kapitel gezeigt.

Die folgenden Unterkapitel beschreiben, wie Sie einen Antriebsumrichter MOVIDRIVE®

winkelsynchron zu einem virtuellen Geber betreiben. Der virtuelle Geber bietet die Aus-wahl zwischen verschiedenen Betriebsarten wie drehzahlgeregelt, positionsgeregeltusw. Der Antriebsumrichter MOVIDRIVE® kuppelt sich mit einem Startsignal ein undfährt dann winkelsynchron mit dem virtuellen Geber mit.

HINWEISNur wenn die Steuerung MOVI-PLC® die Technologiefreischaltung T1 besitzt, könnendiese Technologiefunktionen genutzt werden.

Nähere Hinweise zu den Technologiefreischaltungen finden Sie in den jeweiligenHandbüchern der Steuerung MOVI-PLC®.

00

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8 Inbetriebnahme und Parametrierung MOVIDRIVE®Synchronlauf MOVIDRIVE® mit virtuellem Geber als Master

8.1 Inbetriebnahme und Parametrierung MOVIDRIVE®

Den Antriebsumrichter MOVIDRIVE® nehmen Sie mit dem Inbetriebnahmeassistenten"DriveStartup for MOVI-PLC®" in Betrieb. Hierzu verbinden Sie den Antriebsumrichterüber RS-485 direkt mit dem MOVITOOLS® Motionstudio.

8.2 Inbetriebnahme MOVIDRIVE® mit Option DIP11BWenn der Antrieb mit Hilfe eines SSI-Absolutwertgebers positionieren soll, müssen Siedie Inbetriebnahme der DIP-Karte DIP11B mit der DIP-Inbetriebnahme durchführen.

8.3 Projekt AxisControl_MDX_Technology öffnen und startenDie Vorgehensweise beim Erstellen eines neuen Projekts entspricht der in Kapitel "Pro-jekt AxisControl_MDX_SingleAxis.pro öffnen und starten" (siehe Seite 12) beschriebe-nen Vorgehensweise. Als neues Projekt wird aberAxisControl_MDX_Technology.pro ausgewählt.

HINWEISWeitere Informationen zur Inbetriebnahme des Antriebsumrichters finden Sie in Kapitel"Voraussetzungen MOVIDRIVE®" (siehe Seite 9).

826772107

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8 Projekt AxisControl_MDX_Technology anpassen Synchronlauf MOVIDRIVE® mit virtuellem Geber als Master

8.4 Projekt AxisControl_MDX_Technology anpassenDa nur ein Antriebsumrichter MOVIDRIVE® mit dem virtuellen Geber synchron laufensoll, müssen Sie die nicht benötigten Antriebe aus der Steuerungskonfiguration entfer-nen:

Löschen Sie die nicht benötigten Motorachsen wie folgt:

1. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf MOVIDRIVE®.


Instanzen der nicht benötigten Antriebe dürfen Sie im HauptprogrammPLC_PRG_Technology nicht aufrufen.

Löschen Sie daher die betreffenden Netzwerke und passen Sie die SBus-Adresse undArray-Nummer der Instanz fbAxisControlGear an:

826845963

827049867

[2]

[1]

[1] Array-Nummer[2] SBus-Adresse

00

I


8 Zusätzliche Einstellungen für SynchronlaufSynchronlauf MOVIDRIVE® mit virtuellem Geber als Master

Auch das Programm Configuration_MDX müssen Sie anpassen und die nicht benö-tigten Konfigurationen löschen.

Nachfolgend ein Beispiel eines fertigen Programms:

8.5 Zusätzliche Einstellungen für SynchronlaufIn dem Standardprojekt AxisControl_MDX_Technology.pro werden die grund-sätzlichen Parameter des Synchronlaufs voreingestellt. Dies geschieht im ProgrammConfiguration_MDX.

Das Einkuppeln der synchronlaufenden Motorachse geschieht immer zeitbezogen, daeine Instanz des Funktionsbausteins MC_PrepareGearIn_MDX nicht aufgerufen wird.

Falls noch andere Funktionalitäten, wie zum Beispeil wegbezogenes Einkuppeln oderOffsetbearbeitung im Synchronbetrieb, benötigt werden, müssen diese zusätzlich imFunktionsbaustein FB AxisModeGear_MDX programmiert werden.

827086091

HINWEISEine genaue Beschreibung der Einbindung und Parametrierung der Funktionsbau-steine ist im Handbuch "Bibliotheken MPLCTec..._MDX, MPLCTecVirtEncoder fürMOVI-PLC®" beschrieben. In diesem Handbuch ist auch die Funktionsweise anhandeinfacher Beispiele erklärt.

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8 Projekt im PLC-Editor übersetzen und starten Synchronlauf MOVIDRIVE® mit virtuellem Geber als Master

8.6 Projekt im PLC-Editor übersetzen und starten1. Wählen Sie im PLC-Editor den Menübefehl [Projekt] / [Übersetzen], um das Projekt

zu übersetzen.

2. Wählen Sie den Menübefehl [Online] / [Einloggen], um das Projekt in die SteuerungMOVI-PLC® zu übertragen.

3. Drücken Sie nach dem Download des Projekts in die Steuerung die Funktionstaste<F5> oder wählen Sie den Menübefehl [Online] / [Start], um das Programm zu star-ten.

Sie können nun den Antriebsumrichter MOVIDRIVE® und den virtuellen Geber VE überdie globalen Strukturvariablen gAxisInterfaceIn_MDX[x] oder gVEInterfaceIn ansteuern.Diese Strukturvariablen beinhalten die Steuersignale wie Reglersperre, Freigabe, Re-set, Betriebsart, usw.

Zum Durchführen von Tests können Sie die Motorachse und den virtuellen Geber VEauch über eine Oberfläche des ApplicationBuilder ansteuern(MonitorAxisControl.mon).

8.7 Ansteuerung MOVIDRIVE + Virtueller Geber über "Monitor AxisControl"Um die Funktionsweise zu testen, können Sie die DiagnoseoberflächeMonitor AxisControl.mon des Application-Builder verwenden. Die Vorgehens-weise zum Öffnen und Einstellen der Oberfläche ist beschrieben in Kapitel "Ansteue-rung MOVIDRIVE® über Application-Builder Monitor AxisControl" (siehe Seite 20).

Sie müssen 2 Oberflächen starten:

• Eine Oberfläche zum Steuern des virtuellen Gebers und

• eine weitere zum Steuern des Antriebsumrichters MOVIDRIVE®.

Um den virtuellen Geber und den Antriebsumrichter steuern zu können, müssen Sie dieAnsteuerung durch die H-Variablen freischalten:

1. Schreiben Sie im Hauptprogramm PLC_PRG_Technology die VariablegAxisInterfaceIn_MDX[1].HControl auf den Wert TRUE.

2. Schreiben Sie im Programm VEMain die Variable gVEInterfaceIn.HControl auf denWert TRUE.

00

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8 Ansteuerung MOVIDRIVE + Virtueller Geber über "Monitor AxisControl"Synchronlauf MOVIDRIVE® mit virtuellem Geber als Master

Die Oberfläche des virtuellen Gebers nach Anwahl von [VE]:

Den virtuellen Geber können Sie wie eine ganz normale Antriebsachse steuern.

Gehen Sie wie folgt vor:

1. Stellen Sie bei "axis mode" die Betriebsart "velocity" ein.

2. Geben Sie die Verfahrparameter für "velocity", "acceleration" und "deceleration" vor.

3. Um die Änderungen und Einstellungen in die Steuerung zu übertragen, klicken Sieauf [send].

4. Um die virtuelle Bewegung zu starten, klicken Sie auf [start] und dann auf [send].

Um die aktuelle Position wieder auf eine definierte Position zurückzusetzen, müssen Sieden virtuellen Geber referenzieren:

1. Wählen Sie dazu in "axis mode" die Betriebsart "homing".

2. Klicken Sie auf [start] und dann auf [send].

Die aktuelle Position des virtuellen Gebers steht dann im Anzeigefeld "actual position"auf dem Wert des Referenz-Offsets (default: 0).

828042379

00

I


8 Funktionsbaustein AxisControlCam_MDX Synchronlauf MOVIDRIVE® mit virtuellem Geber als Master

Die Oberfläche Antriebsumrichter MOVIDRIVE® nach Anwahl von Axis [01]:

Die erforderlichen Einstellungen können Sie aus den Screenshots der beidenApplicationBuilder-Oberflächen entnehmen.

Wenn der virtuelle Geber im Mode AM_VELOCITY läuft, können Sie den Antriebsum-richter MOVIDRIVE® im Mode AM_GEARING mit dem Signal [start] ein- oder auskup-peln.

8.8 Funktionsbaustein AxisControlCam_MDXDie erste Antriebsachse hat normale AxisControl_MDX-Funktionalität.

Entnehmen Sie die betreffende Schnittstellenbeschreibung den vorangegangenen Ka-piteln.

Im Hauptprogramm PLC_PRG_Technology wird für die zweite Motorachse eine In-stanz des Funktionsbausteins AxisControlCam_MDX aufgerufen. Hiermit kann dieTechnologiefunktion Kurvenscheibe (CAM) genutzt werden.

Die Ein- und Ausgangssignale des Funktionsbausteins haben folgende Bedeutung:

828302347

00

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8 Funktionsbaustein AxisControlCam_MDXSynchronlauf MOVIDRIVE® mit virtuellem Geber als Master

8.8.1 Eingangssignale

Das Verhalten des Funktionsbausteins AxisControlCam_MDX ist abhängig von fol-genden Eingangssignalen:


HControl BOOL Wenn dieses Eingangssignal auf TRUE gesetzt ist, wird die Motorachse über H-Variablen angesteuert.

Node CAN_NODE Mit diesem Eingangssignal wird der entsprechende CAN-Bus-Knoten eingestellt.


InverterInhibit BOOL Mit diesem Eingangssignal wird der Antriebsumrichter in Zustand REGLERSPERRE (Statusanzeige 1 am Umrich-ter) versetzt.










Acceleration DINT Mit diesem Eingangssignal wird die Beschleunigungs-rampe eingestellt (Zeit in [ms] bezogen auf einen Sollwert-sprung von 3000 min-1).

Deceleration DINT Mit diesem Eingangssignal wird die Abbremsrampe ein-gestellt (Zeit in [ms] bezogen auf einen Sollwertsprung von 3000 min-1).


Table UNIT Mit diesem Eingangssignal wird die Kurve (0...5) ange-wählt.


Mit dieser Eingangsvariablen werden im FB Configuration_MDX gesetzte Konfigurationspara-meter an die entsprechende Motorachse übergeben.

00

I


8 Funktionsbaustein AxisControlCam_MDX Synchronlauf MOVIDRIVE® mit virtuellem Geber als Master

8.8.2 Ausgangssignale

Der Funktionsbaustein AxisControlCam_MDX gibt folgende Ausgangssignale aus:










Done BOOL Das Ausgangssignal Done zeigt an, ob die einzelnen Motion-Funktionsbausteine der angewählten Betriebsart ausgeführt wurden.• TRUE: z. B. Zielposition oder Solldrehzahl erreicht. • FALSE: Zielposition oder Solldrehzahl noch nicht

erreicht.





InverterError BOOL Das Ausgangssignal InverterError zeigt an, dass der Antriebsumrichter einen Fehler hat.

InverterFaultStatus DWORD Das Ausgangssignal zeigt den Fehlercode des Antriebsumrichters der Motorachse.

FBError BOOL Das Ausgangssignal zeigt einen Fehler an einem Motion-Funktionsbaustein.

FBErrorID DWORD Das Ausgangssignal zeigt den Fehlercode des fehlerhaf-ten Motion-Funktionsbausteins.Hinweis:Informationen zu den Fehlercodes finden Sie im Bibliothe-ken-Handbuch in Kapitel "Fehler-Identifikator" oder in der Bibliothek MPLCSystem_ErrorCodes.lib im PLC-Edi-tor.








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8 Funktionsbaustein AxisControlGear_MDXSynchronlauf MOVIDRIVE® mit virtuellem Geber als Master

8.9 Funktionsbaustein AxisControlGear_MDXIm Hauptprogramm PLC_PRG_Technology wird für die dritte Motorachse eine Instanzdes Funktionsbausteins AxisControlGear_MDX aufgerufen.

Die Ein- und Ausgangssignale des Funktionsbausteins haben folgende Bedeutung:

8.9.1 EingangssignaleDas Verhalten des Funktionsbausteins AxisControlGear_MDX ist abhängig von fol-genden Eingangssignalen:

LinkState MC_LINKTEC-STATE

Das Ausgangssignal zeigt den aktuellen Status des Funk-tionsbausteins MC_LINKTECCAM:• GEN_TEC_NOTLINKED (keine Verbindung) • GEN_TEC_NOTINITIALIZED (keine Initialisierung

erfolgt)• GEN_TEC_ RESETED (Reset-Service durchgeführt)• GEN_TEC_RESTORED (Restore-Service

durchgeführt)• GEN_TEC_INITIALIZED (Zyklischer Datenverkehr

erfolgreich)

CamState MC_CAM_-STATE_MDX

Das Signal zeigt den aktuellen Status der Kurvenscheibe:• MDX_CAM_RESET (Reset Kurvenscheibe, Freilauf

mit Drehzahl-Sollwert in H439• MDX_CAM_START (Einkuppelzustand)• MDX_CAM_MAINCURVE (Hauptkurve) • MDX_CAM_STOP (Auskuppelzustand)• MDX_CAM_STOP_INVERTERSTART

(Auskuppelzustand mit inverser Einkuppelkurve)• MDX_CAM_NOTLINKED (keine Verbindung)

InGear BOOL Das Ausgangssignal zeigt an, dass sich die Motorachse im "harten" Synchronlauf befindet.



HControl BOOL Wenn dieses Eingangssignal auf TRUE gesetzt ist, wird die Motorachse über H-Variablen angesteuert.

Node CAN_NODE Mit diesem Eingangssignal wird der entsprechende CAN-Bus-Knoten eingestellt.


InverterInhibit BOOL Mit diesem Eingangssignal wird der Antriebsumrichter in Zustand REGLERSPERRE (Statusanzeige 1 am Umrich-ter) versetzt.





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8 Funktionsbaustein AxisControlGear_MDX Synchronlauf MOVIDRIVE® mit virtuellem Geber als Master

8.9.2 AusgangssignaleDer Funktionsbaustein AxisControlGear_MDX gibt folgende Ausgangssignale aus:






Acceleration DINT Mit diesem Eingangssignal wird die Beschleunigungs-rampe eingestellt (Zeit in [ms] bezogen auf einen Sollwert-sprung von 3000 min-1).

Deceleration DINT Mit diesem Eingangssignal wird die Abbremsrampe ein-gestellt (Zeit in [ms] bezogen auf einen Sollwertsprung von 3000 min-1).


GearOutLagCountOn BOOL TRUE: der Differenzzähler bleibt nach dem Auskuppeln aktiv.

GearClearLag BOOL Mit einer steigenden Flanke an diesem Eingangssignal wird der Differenzzähler des Synchronlaufs gelöscht.


Mit dieser Eingangsvariablen werden im FB Configuration_MDX gesetzte Konfigurationsparameter an die entsprechende Motorachse übergeben.











Done BOOL Das Ausgangssignal Done zeigt an, ob die einzelnen Motion-Funktionsbausteine der angewählten Betriebsart ausgeführt wurden.• TRUE: z. B. Zielposition oder Solldrehzahl erreicht. • FALSE: Zielposition oder Solldrehzahl noch nicht

erreicht.

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8 Funktionsbaustein AxisControlGear_MDXSynchronlauf MOVIDRIVE® mit virtuellem Geber als Master





InverterError BOOL Das Ausgangssignal InverterError zeigt an, dass der Antriebsumrichter einen Fehler hat.

InverterFaultStatus DWORD Das Ausgangssignal zeigt den Fehlercode des Antriebsumrichters der Motorachse.

FBError BOOL Das Ausgangssignal zeigt einen Fehler an einem Motion-Funktionsbaustein.

FBErrorID DWORD Das Ausgangssignal zeigt den Fehlercode des fehlerhaf-ten Motion-Funktionsbausteins.Hinweis:Informationen zu den Fehlercodes finden Sie im Bibliothe-ken-Handbuch in Kapitel "Fehler-Identifikator" oder in der Bibliothek MPLCSystem_ErrorCodes.lib im PLC-Edi-tor.









Das Ausgangssignal zeigt den aktuellen Status des Funk-tionsbausteins MC_LINKTECCAM:• GEN_TEC_NOTLINKED (keine Verbindung) • GEN_TEC_NOTINITIALIZED (keine Initialisierung



erfolgreich)

GearState MC_GEAR_-STATE_MDX

Das Signal zeigt den aktuellen Status des Synchronlaufs:• MDX_GEAR_OUTGEAR_N_CTRL (Ausgekuppelt,

drehzahlgeregelt) • MDX_ GEAR_OUTGEAR_X_CTRL (Ausgekuppelt,

lagegeregelt) • MDX_GEAR_ENGAGING_GEAR_IN

(Einkuppelzustand) • MDX_GEAR_IN_GEAR (Synchronbetrieb)• MDX_GEAR_OFFSET (Offsetbetrieb) • MDX_DISENGAGING_GEAR (Auskuppelzustand) • MDX_GEAR_NOTLINKED (kein gültiger Gear-

Zustand, z. B. bei LinkState = NOTLINKED)

InGear BOOL Das Ausgangssignal zeigt an, dass sich die Motorachse im "harten" Synchronlauf befindet.

LagCleared BOOL Das Ausgangssignal zeigt an, dass das Löschen des Dif-ferenzzählers ausgeführt wurde.


00

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9 Projekt AxisControl_MDX_Technology anpassen Synchronlauf MOVIDRIVE® mit MOVIDRIVE® als Master

9 Synchronlauf MOVIDRIVE® mit MOVIDRIVE® als MasterIn der Standardeinstellung ist das Projekt AxisControl_MDX_Technology für einenSynchronlauf mit dem virtuellen Geber als Master vorbereitet. Wenn ein Antriebsumrich-ter MOVIDRIVE® Master sein soll, müssen Sie verschiedene Änderungen im ProjektAxisControl_MDX_Technology.pro durchführen.

Ab dem Kapitel "Inbetriebnahme und Parametrierung MOVIDRIVE®" (siehe Seite 61)finden Sie weitere Informationen:

• zur prinzipiellen Vorgehensweise für die Vorbereitung der beiden AntriebsumrichterMOVIDRIVE® und

• zum Erstellen eines neuen Projekts AxisControl_MDX_Technology.pro mitdem Projektwizzard im MOVITOOLS® MotionStudio.

9.1 Projekt AxisControl_MDX_Technology anpassenEin Antriebsumrichter MOVIDRIVE® wird mit dem Standard-FunktionsbausteinAxisControl_MDX gesteuert. Da der zweite Antriebsumrichter MOVIDRIVE® für denSynchronlauf bestimmt ist, müssen Sie ihn mit dem FunktionsbausteinAxisControlGear_MDX steuern. Die zweite Motorachse (SBus-Adresse = 2) ist alsStandard für den Kurvenscheibenbetrieb vorgesehen und wird nicht benötigt. Sie müs-sen sie daher aus der Steuerungskonfiguration herauslöschen:

Löschen Sie die nicht benötigte zweite Motorachse wie folgt:

1. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf [MOVIDRIVE MDX B].


Die Instanz des nicht benötigten Antriebs darf im HauptprogrammPLC_PRG_Technology nicht mehr aufgerufen werden. Sie müssen das betreffendeNetzwerk (4) daher löschen.

826845963

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9 Projekt AxisControl_MDX_Technology anpassenSynchronlauf MOVIDRIVE® mit MOVIDRIVE® als Master

9.1.1 Standardeinstellungen der KommunikationAls Standard ist die Kommunikation so konfiguriert, dass die Slave-Achse ihren Positi-ons-Sollwert (MasterSource) vom virtuellen Geber erhält.

Das Sendeobjekt des virtuellen Gebers ist im Programm Configuration_MDX wiefolgt festgelegt:

• gVirtualEncoderConfiguration.LinkTecAxisVirtual.SendObjectID:= MDX_VIRTUAL_ENCODER_ID1

Für die synchron betriebene Slave-Achse wird die Quelle für die Sollposition auf dasPDO1 wie folgt festgelegt:

• gAxisConfiguration_MDX[3].SetGearConfig.MasterSource:= MDX_GEAR_RECEIVE_PDO_1

Das Empfangsobjekt 1 wird außerhalb des Programms Configuration_MDX in derStruktur MC_EXTENDEDCONFIG_MDX für die Slave-Antriebe initialisiert:

ReceivePDO1: MC_PDO_ID_MDX := MDX_VIRTUAL_ENCODER_ID1

Die Struktur MC_EXTENDEDCONFIG_MDX finden Sie in [Ressourcen] / [Bibliotheksver-walter] in der Bibliothek 01_SingleAxisMotion\MPLCDatatypes.lib:

HINWEISMit dem Aufruf der Instanz fbAxisControlCam_MDX wird das Netzwerk gelöscht.Dadurch bekommt die Achse mit dem Synchronlauf fb AxisControlGear_MDXnach der Initialisierung die logische Adresse 2 (LogAdr = 2), obwohl die Achse dieSBus-Adresse 3 hat.

829985419

00

I



837339787

HINWEISDer virtuelle Geber sendet das gleiche Objekt, das die Slave-Achse auf dem PDO1empfängt.

Auf der IPOS-Variablen H300 im Antriebsumrichter MOVIDRIVE® können Sie kontrol-lieren, ob die Positions-Sollwerte richtig ankommen.

00

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Wenn die Slave-Achse ihre Sollposition vom Motorgeber des ersten AntriebsumrichtersMOVIDRIVE® erhält, ist die Konfiguration der Kommunikation auf dem CAN_Node1 wiefolgt:

9.1.2 BeispielEs gelten folgende Forderungen:

• Die Masterachse soll ihre aktuelle Position des Motorgebers als Objekt auf denCAN1-Bus legen.

• Die ObjektID soll MDX_PDO_ID2 sein.

• Die Slave-Achse soll diese ObjektID empfangen, und zwar auf dem PDO1.

• Die Slave-Achse soll sich mit ihrem eigenen Motorgeber synchron zu diesergesendeten Masterposition bewegen.

MOVIDRIVE Master

gAxisConfiguration[1].InitialConfig.ExtendedConfiguration_MDX

.SendID := MDX_PDO_ID2.SendSource := MDX_SEND_X15

gAxisConfiguration[3].SetGearConfig.SlaveSource := MDX_GEAR_SLAVE_X15

.MasterSource := MDX_GEAR_RECEIVE_PDO1

gAxisConfiguration[3].InitialConfig.ExtendedConfiguration_MDX

.ReceivePDO1 := MDX_PDO_ID2

MasterSource

+

SlaveSourceX15X14SSI

-H300

CAN1

MDX_PDO_ID1MDX_PDO_ID2


...

....InitialConfig.ExtendedConfiguration_MDX.

ReceivePDO1



.....

MDX_SEND_X15MDX_SEND_X14MDX_SEND_SSI

H301



...


ReceivePDO2

H303



...


ReceivePDO4

H302



...


ReceivePDO3

MOVI-PLCFB Configuration_MDX-Technology

MOVIDRIVE Slave

838395019

00

I



Die Konfiguration der Masterachse im Programm Configuration_MDX ist wie folgt:

• gAxisConfiguration_MDX[1].bUseInitialConfig := TRUE;

• gAxisConfiguration_MDX[1].InitialConfig.ExtendedConfiguration_MDX.SendSource:= MDX_SEND_X15;

• gAxisConfiguration_MDX[1].InitialConfig.ExtendedConfiguration_MDX.SendID:= MDX_PDO_ID2;

• gAxisConfiguration_MDX[1].InitialConfig.ExtendedConfiguration_MDX.SendCycle-Time := 5;

Die Konfiguration der Slave-Achse im Programm Configuration_MDX ist wie folgt:

• gAxisConfiguration_MDX[3].bUseInitialConfig := TRUE;

• gAxisConfiguration_MDX[3].SetGearConfig.SlaveSource:= MDX_GEAR_SLAVE_X15;

• gAxisConfiguration_MDX[3].SetGearConfig.MasterSource:= MDX_GEAR_RECEIVE_PDO_1;

• gAxisConfiguration_MDX[3].InitialConfig.ExtendedConfiguration_MDX.ReceivePDO1 := MDX_PDO_ID2;

Für beide Motorachsen müssen Sie die Variable ….bUseInitialConfig := TRUE setzen,da sonst der Funktionsbaustein MC_InitialConfig_MDX nicht initialisiert wird.

Mit diesem Funktionsbaustein aktivieren Sie spezielle Kommunikationseigenschaftenund Funktionen der Antriebsumrichter.

HINWEISWeitere Informationen zu diesem FB finden Sie im Handbuch: "BibliothekenMPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX für MOVI-PLC®".

00

I



Die Einstellungen für beide Antriebsumrichter MOVIDRIVE® müssen Sie im ProgrammConfiguration_MDX_Technology wie folgt umkonfigurieren:

Für die Master-Achse ..._MDX[1]:

839392907

[1] Kommunikationseinstellungen zum Senden der Masterposition

[1]

00

I



Für die Slave-Achse ..._MDX[3]:

Das angepasste Projekt können Sie nun übersetzen und in die Steuerung laden.

839556107

[1] Empfangsobjekt PDO1 als Masterquelle und Motorgeber X15 als Istwertquelle[2] Kommunikationseinstellungen zum Empfangen der Master-Postion

[1]

[2]

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9 Ansteuerung beider MOVIDRIVE®s über "Monitor AxisControl"Synchronlauf MOVIDRIVE® mit MOVIDRIVE® als Master

9.2 Ansteuerung beider MOVIDRIVE®s über "Monitor AxisControl"Um die Funktionsweise zu testen, können Sie die DiagnoseoberflächeMonitor AxisControl.mon des ApplicationBuilder verwenden. In Kapitel "Ansteue-rung MOVIDRIVE® über ApplicationBuilder "Monitor AxisControl" (siehe Seite 20) istdie Vorgehensweise zum Öffnen und Einstellen der Oberfläche beschrieben.

Sie müssen 2 Oberflächen starten: eine Oberfläche zum Steuern der Master-Achse undeine weitere zum Steuern der Slave-Achse.

Damit beide Achsen gesteuert werden können, müssen Sie die Ansteuerung durch dieH-Variablen aktivieren:

• Schreiben Sie im Hauptprogramm PLC_PRG_Technology die VariablegAxisInterfaceIn_MDX[1].HControl auf TRUE.

• Schreiben Sie im Hauptprogramm PLC_PRG_Technology die VariablegAxisInterfaceIn_MDX[3].HControl auf TRUE.

Die Oberfläche der Master-Achse ist durch die Wahl von Axis [01] wie folgt:

839612683

00

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9 Ansteuerung beider MOVIDRIVE®s über "Monitor AxisControl" Synchronlauf MOVIDRIVE® mit MOVIDRIVE® als Master

Die Oberfläche der Slave-Achse ist durch die Wahl von Axis [02] wie folgt:

Die erforderlichen Einstellungen können Sie aus den Screenshots der beidenApplicationBuilder-Oberflächen entnehmen.

Wenn die Master-Achse im Mode AM_VELOCITY betrieben wird, können Sie die Slave-Achse im Mode AM_GEARING mit der Schaltfläche [start] ein- oder ausgekuppeln.

839771403

00

I


10 BetriebsartenBeispielprojekt AxisControl_MDX_Technology

10 Beispielprojekt AxisControl_MDX_Technology10.1 Betriebsarten

Mit dem Öffnen des Projekts AxisControl_MDX_Technology steht dem Anwenderdie Grundfunktionalität des Beispielprojekts AxisControl_MDX_SingleAxis zurVerfügung. Diese Grundfunktionalität wurden bereits in vorhergehenden Kapiteln be-schrieben:


• Absolutpositionierung

• Modulopositionierung

• Relativpositionierung

• Tippbetrieb in Drehzahlregelung

• Tippbetrieb in Positionsregelung

• Referenzierung

Zusätzlich bietet das Projekt AxisControl_MDX_Technology die Funktionalitäten:

• Synchronlauf

• Kurvenscheibe

Pi

fkVA

Hz

n

Pi

fkVA

Hz

n


10 Funktionsbausteine Beispielprojekt AxisControl_MDX_Technology

10.2 FunktionsbausteineDas Projekt besteht aus folgenden Funktionsbausteinen:

Die Taskkonfiguration ([Ressourcen] / [Taskkonfiguration]) zeigt, dass ein freilaufenderTask das Hauptprogramm PLC_PRG_Technology zyklisch aufruft. Das Programm fürden virtuellen Geber VEMain wird alle 5 ms in dem Task5ms aufgerufen.

796036491

[1] Zusätzliche Funktionsbausteine im Projekt AxisControl_MDX_Technology.pro, die nicht im Pro-jekt AxisControl_MDX_SingleAxis.pro enthalten sind.

[1]

[1]

[1]

Pi

fkVA

Hz

n

Pi

fkVA

Hz

n


10 FunktionsbausteineBeispielprojekt AxisControl_MDX_Technology

Als Standardeinstellung sind in der Steuerungskonfiguration ([Ressourcen] / [Steue-rungskonfiguration]) 3 Achsen an den CAN1-Systembus angehängt. Sie haben dieSbus-Adressen 1, 2 und 3.

Beispiel für Modulparameter Achse 1:

Funktionalität der Motorachsen:

• die erste Motorachse hat Standardfunktionalität (Aufruf des FunktionsbausteinsAxisControl_MDX)

• die zweite Motorachse hat die Funktionalität einer Kurvenscheibe (AufrufAxisControlCam_MDX)

• die dritte Motorachse hat die Funktionalität eines Synchronlaufs (AufrufAxisControlGear_MDX).

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10 Funktionsbausteine Beispielprojekt AxisControl_MDX_Technology

Ändert sich die Anzahl der anzusteuernden Motorachsen, müssen Sie die Steuerungs-konfiguration anpassen:

Motorachsen löschen:1. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf [MOVIDRIVE].


Motorachse hinzufügen:1. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf [Can1 enabled].

2. Wählen Sie [Unterelement anhängen] aus dem Kontextmenü.

3. Wählen Sie [MOVIDRIVE MDX B].

Steuerungskonfiguration anpassen:Passen Sie anschließend die Modulparameter an (SBus-Adresse).

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HINWEISFür nicht vorhandene Motorachsen darf keine Instanz der FunktionsbausteineAxisControl_MDX, AxisControlCam_MDX oder AxisControlGear_MDX aufge-rufen werden.

Löschen Sie die entsprechenden Netzwerke aus dem HauptprogrammPLC_PRG_Technology.

HINWEISWenn sich die Funktion der Motorachsen ändert, müssen Sie entsprechend Netzwerkemit dem Aufruf der Instanz der Funktionsbausteine im HauptprogrammPLC_PRG_Technology hinzufügen und parametrieren (z. B. TechnologiefunktionSynchronlauf oder Technologiefunktion Kurvenscheibe).

Binden Sie dann die Konfigurationen der jeweiligen Motorachsen im ProgrammConfiguration_MDX an der korrekten Position ein.

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10 Beschreibung der BetriebsartenBeispielprojekt AxisControl_MDX_Technology

10.3 Beschreibung der Betriebsarten 10.3.1 Kurvenscheibe (AM_CAMING)Beschreibung Diese Betriebsart ermöglicht eine Kurvenscheiben-Funktionalität der Motorachsen. Es

kann direkt über das Eingangssignal Start des FunktionsbausteinsAxisControlCam_MDX ein- oder ausgekuppelt werden. Es handelt sich um eine Stan-dardfunktionalität der Kurvenscheibe.

Weitergehender Funktionsumfang wird im Funktionsbaustein AxisControlCam_MDXmithilfe der Bibliothek MPLCTecCamMotion_MDX programmiert.

Voraussetzung Der Antriebsumrichter MOVIDRIVE® wurde mit der Technologiefunktion ElektronischeKurvenscheibe über den Technology-Editor des MOVITOOLS® MotionStudio in Betriebgenommen. Beim Einsatz der Funktionsbausteine MC_CamCalcRtoR_MDX oderMC_CamCalcSpline_MDX entfällt diese Inbetriebnahme.

Eingangssignale Das Verhalten des Funktionsbausteins AxisControlCam_MDX ist abhängig von fol-genden Eingangssignalen:


Enable BOOL Wenn dieses Eingangssignal auf TRUE gesetzt ist, wird die Betriebsart AM_CAMMING freigegeben und abgear-beitet.

Start BOOL Mit diesem Eingangssignal wird die Bewegung der Motorachse gestartet.

Table UINT Mit diesem Eingangssignal wird die Kurvennummer (0...5) angewählt.

ConfigCamTableSelect ST_CamTable-Select_MDX

Mit diesem Eingangssignal auf TRUE wird der Sollwert auf den virtuellen Geber geschaltet (mit FALSE: X14 aktiv)

Axis AXIS_REF Logische Adresse der Motorachse; sie wird vom entspre-chenden Funktionsbaustein MC_ConnectAxis_MDX erzeugt.


Mit dem Eingangssignal wird der aktuelle Status des Funktionsbausteins MC_LINKTECCAM übergeben:• GEN_TEC_NOTLINKED (keine Verbindung)• GEN_TEC_NOTINITIALIZED (keine Initialisierung



erfolgreich)

CamState MC_CAM_STATE_MDX

Mit diesem Eingangssignal wird der aktuelle Status der Kurvenscheibe übergeben:• MDX_CAM_RESET (Reset Kurvenscheibe, Freilauf

mit Drehzahl-Sollwert in H439)• MDX_CAM_START (Einkuppelzustand)• MDX_CAM_MAINCURVE (Hauptkurve)• MDX_CAM_STOP (Auskuppelzustand)• MDX_CAM_STOP_INVERTERSTART

(Auskuppelzustand mit inverserer Einkuppelkurve)• MDX_CAM_NOTLINKED (keine Verbindung)




Angeforderter Achsenmode; sie wird für die interne Betriebsartenumschaltung benötigt.


Tatsächlich aktiver Achsenmode; er wird für die interne Betriebsartenumschaltung benötigt.

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10 Beschreibung der Betriebsarten Beispielprojekt AxisControl_MDX_Technology

Ausgangssignale Der Funktionsbaustein AxisControlCam_MDX gibt folgende Ausgangssignale aus:

10.3.2 Synchronlauf (AM_GEARING)Beschreibung Diese Betriebsart ermöglicht eine Synchronlauf-Funktionalität der Motorachsen. Das

Ein- oder Auskuppeln erfolgt direkt über das Eingangssignal Start des Funktionsbau-steins AxisControlGear_MDX. In ihrer Grundfunktion handelt es sich um ein zeitbe-zogenes Einkuppeln.

Weitere Synchronlauffunktionalität programmieren Sie im FunktionsbausteinAxisControlGear_MDX mithilfe der Bibliothek MPLCTecGearMotion_MDX.

Voraussetzung Keine.

Eingangssignale Das Verhalten des Funktionsbausteins AxisControlGear_MDX ist abhängig von fol-genden Eingangssignalen:


Error BOOL Das Ausgangssignal zeigt einen Fehler an einem Motion-Funktionsbaustein.

ErrorID DWORD Das Ausgangssignal zeigt den Fehlercode des fehlerhaf-ten Motion-Funktionsbausteins.Hinweis:Informationen zu den Fehlercodes finden Sie im Bibliothe-ken-Handbuch in Kapitel "Fehler-Identifikator" oder in der Bibliothek MPLCSystem_ErrorCodes.lib im PLC-Editor.

InGear BOOL Das Ausgangsignal zeigt an, dass sich die Motorachse im "harten" Synchronlauf befindet.


Enable BOOL Mit diesem Eingangssignal auf TRUE wird die Betriebsart AM_GEARING freigegeben und abgearbeitet.

Start BOOL Mit diesem Eingangssignal wird die Bewegung der Motorachse gestartet.

GearOutLagCountOn BOOL Mit diesem Eingangssignal auf TRUE bleibt der Differenz-zähler im ausgekuppelten Zustand aktiv.

GearCleanLag BOOL Mit diesem Eingangssignal auf TRUE wird der Differenz-zähler gelöscht.

AxisConfiguration ST_AxisConfigu-ratio_MDX

Mit dieser Eingangsvariablen werden Konfigurationspara-meter an die entsprechende Motorachse übergeben.



Mit dem Eingangssignal wird der aktuelle Status des Funktionsbausteins MC_LINKTECCAM übergeben:• GEN_TEC_NOTLINKED (keine Verbindung)• GEN_TEC_NOTINITIALIZED (keine Initialisierung



erfolgreich)

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10 Beschreibung der BetriebsartenBeispielprojekt AxisControl_MDX_Technology

Ausgangssignale Der Funktionsbaustein AxisControlGear_MDX gibt folgende Ausgangssignale aus:

GearState MC_GEAR_-STATE_MDX

Das Signal zeigt den aktuellen Status des Synchronlaufs:• MDX_GEAR_OUTGEAR_N_CTRL (Ausgekuppelt,

drehzahlgeregelt)• MDX_ GEAR_OUTGEAR_X_CTRL (Ausgekuppelt,

lagegeregelt)• MDX_GEAR_ENGAGING_GEAR_IN

(Einkuppelzustand)• MDX_GEAR_IN_GEAR (Synchronbetrieb)• MDX_GEAR_OFFSET (Offsetbetrieb)• MDX_DISENGAGING_GEAR (Auskuppelzustand)• MDX_GEAR_NOTLINKED (kein gültiger Gear-

Zustand, z. B. bei LinkState = NOTLINKED)




Angeforderter Achsenmode; sie wird für die interne Betriebsartenumschaltung benötigt.


Tatsächlich aktiver Achsenmode; er wird für die interne Betriebsartenumschaltung benötigt.



Error BOOL Das Ausgangssignal zeigt einen Fehler an einem Motion-Funktionsbaustein.

ErrorID DWORD Das Ausgangssignal zeigt den Fehlercode des fehlerhaf-ten Motion-Funktionsbausteins.Hinweis:Informationen zu den Fehlercodes finden Sie im Bibliothe-ken-Handbuch in Kapitel "Fehler-Identifikator" oder in der Bibliothek MPLCSystem_ErrorCodes.lib im PLC-Editor.

InGear BOOL Das Ausgangsignal zeigt an, dass sich die Motorachse im "harten" Synchronlauf befindet.

LagCleared BOOL Das Ausgangssignal zeigt an, dass der Differenzzähler gelöscht wurde.

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11 Allgemeines zur Datensicherung Datensicherung der angeschlossenen Antriebsumrichter

11 Datensicherung der angeschlossenen Antriebsumrichter

11.1 Allgemeines zur DatensicherungIn den AxisControl-Projekten macht es die DataManagement-Funktionalität möglich, dieDaten der an die MOVI-PLC® advanced DHx41B angeschlossenen Antriebsumrichterauf der integrierten SD-Karte zu sichern. Es ist ebenso möglich, die Datensätze wiederin die Antriebsumrichter zu laden.

Bei einem Upload in Form eines VarData-Datensatzes werden die Datensätze der ver-bundenen Antriebsumrichter auf die SD-Speicherkarte der MOVI-PLC® advancedDHx41B gespeichert. Es ist möglich, nur von einem oder von allen angeschlossenenAntriebsumrichtern einen Datensatz zu erzeugen.

Voraussetzungen:

• Die Bausteine für die DataManagement-Funktionalität sind in die MotionBibliothekenab Version 2030r1 integriert.

• Die DataManagement-Funktionalität und die ApplicationBuilder-Bedienoberflächesind für die AxisControl-Projekte ab MOVITOOLS® MotionStudio 5.50 vorhanden.

• Serienfirmware der MOVI-PLC® advanced DHx41B ab 1031.

• Firmwarestand der Antriebsumrichter:

• MOVIDRIVE®: ab 824 854 0.19

• MOVIAXIS ®: keine Einschränkung

• MOVITRAC® B: 1820 230 6.13

• Bei den Antriebsumrichtern MOVIDRIVE® und MOVITRAC® B muss eine Signaturals Identifikationsmerkmal vergeben sein.

HINWEISWird in einer Betriebsart ein Download zu einer Antriebsachse durchgeführt, muss sichdie Antriebsachse im Zustand 24-V-Betrieb, Reglersperre oder keine Freigabe befin-den.

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11 Beschreibung der BetriebsartenDatensicherung der angeschlossenen Antriebsumrichter

11.2 Beschreibung der BetriebsartenIn der DataManagement-Funktionalität stehen folgende Betriebsarten zur Verfügung:

• Mode 0: CHECK

• Mode 1: CHECK & DOWNLOAD

• Mode 2: UPLOAD

• Mode 3: DOWNLOAD ALL

CHECKAusgeführte Schritte:

• Prüfen der ID (Identifikationsmerkmal) des angeschlossenen Antriebsumrichters aufevtl. Änderungen.

Bei MOVIAXIS® dient eine Hardwareseriennummer als ID, während beiMOVIDRIVE® und MOVITRAC® B die Signatur verwendet wird.

• Anzeigen des Ergebnisses der Überprüfung am "Status"-Ausgang.

Beim Ausführen der Betriebsart CHECK in Verbindung mit Achsanwahl 99 werden alleangeschlossenen Antriebsumrichter überprüft.

CHECK & DOWNLOADAusgeführte Schritte:

• Vergleich wie in der Betriebsart CHECK.

• Laden des auf der SD-Speicherkarte gespeicherten Parametersatzes zu denAntriebsumrichtern, deren ID sich geändert hat (z. B. bei Achsentausch).

UPLOADAusgeführte Schritte:

• Laden der Parametersätze der angeschlossenen Antriebsumrichter und Ablegen derDaten auf der SD-Speicherkarte.

• Hinterlegen der ID der Antriebsumrichter in einer Konfigurationsdatei.

Die Betriebsarten CHECK oder CHECK&DOWNLOAD benutzen diese ID, um eineneventuellen Gerätetausch zu erkennen.

DOWNLOAD ALLAusgeführte Schritte:

• Kopieren des auf der SD-Speicherkarte gespeicherten Parametersatzes zumAntriebsumrichter, auch wenn sich die ID nicht geändert hat.

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11 DataManagement über globale Variablenschnittstelle Datensicherung der angeschlossenen Antriebsumrichter

11.3 DataManagement über globale VariablenschnittstelleNormalerweise wird die DataManagement-Funktionalität über die globale Variablen-schnittstelle angesprochen.

Dabei werden die globalen Variablen gAxisInterfaceIn_DataManagement undgAxisInterfaceOut_DataManagement verwendet.

Globale Eingangsvariablen DataManagement:

Globale Ausgangsvariablen DataManagement:

Die Bausteine für das DataManagement sind im Ordner "AxisDataManagement" zu-sammengefasst:

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11 DataManagement über globale VariablenschnittstelleDatensicherung der angeschlossenen Antriebsumrichter

Das Programm AxisDataManagement wird in der freilaufenden Task "TaskFree" zy-klisch aufgerufen:

Programm PRG_AxisDatamanagement:

Der Funktionsblock fbAxisDatamananagement_Control wird im ProgrammAxisDataManagement gestartet, wenn

• zu allen angeschlossenen Antriebsachsen eine Verbindung besteht(gbAllAxisConnected = TRUE) und

• das DataManagement gestartet wird (gAxisInterfaceIn_Datamanagement.Start=TRUE).

An diesen Funktionsblock werden folgende Informationen übergeben:

• die Anzahl der verbundenen Antriebsachsen

(gAxisInterfaceIn_Datamanagement.SelectedAxis) und

• die Betriebsart für das DataManagement

(gAxisInterfaceIn_Datamanagement.Mode).

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11 DataManagement über globale Variablenschnittstelle Datensicherung der angeschlossenen Antriebsumrichter

Ausgangsseitig liefert der Funktionsblock:

• Done, nach erfolgreichem Durchführen der Funktion DataManagement,

• Busy, während der Durchführung der Funktion DataManagement,

• Error mit der zugehörigen ErrorID, bei Auftreten eines Fehlers während derAusführung und

• Status mit der Zustandsanzeige des jeweiligen DataManagement-Auftrags für dieAntriebsachse.

Die Variable gAxisInterfaceOut_Datamanagement.Status ist ein ARRAY vom TypMC_STATUS_DATAMANAGEMENT_DM und liefert die in nachfolgender Grafik ge-zeigten Zustände:

Im Funktionsblock fb AxisDatamananagement_Control entscheidet die Eingangs-variable SelectedAxis, ob nur für eine Antriebsachse oder für alle Antriebsachsen einDataManagement-Auftrag durchgeführt wird:

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• für eine Antriebsachse (fbMC_SingleAxisDataManagement_CAN): SelectedAxis = 1,2,...

• für alle Antriebsachsen (fbMC_AllAxisDataManagement_CAN): SelectedAxis = 99

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11 DataManagement über ApplicationBuilderDatensicherung der angeschlossenen Antriebsumrichter

11.4 DataManagement über ApplicationBuilderÜber die Visualisierungsoberfläche Monitor AxisControl des ApplicationBuilder istes ebenfalls möglich, auf die Funktionen des DataManagements zuzugreifen.

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[1] Anwahl der Oberfläche für DataManagement

[1]

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11 DataManagement über ApplicationBuilder Datensicherung der angeschlossenen Antriebsumrichter

Bei der Anwahl der Registerkarte [DataManagement] öffnet sich die Oberfläche für dasDataManagement.

Mit der Schaltfläche [Enable] geben Sie die Ansteuerung des DataManagements frei.

Im Auswahlfeld [SelectAxis] können Sie die anzusprechenden Antriebsachsen wählen:

• alle Antriebsachsen oder

• nur eine Antriebsachse, deren logische Adresse anzugeben ist.

Im Auswahlfeld [Mode] können Sie eine Betriebsart, wie in Kapitel „Beschreibung derBetriebsarten“ (siehe Seite 89) beschrieben, auswählen.

Mit der Funktionstaste [Start process] starten Sie die DataManagement-Funktion dergewählten Betriebsart.

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11 DataManagement über ApplicationBuilderDatensicherung der angeschlossenen Antriebsumrichter

Folgende Status-Meldungen werden angezeigt:

• Done, nach erfolgreichem Durchführen der Funktion DataManagement,

• Busy, während der Durchführung der Funktion DataManagement,

• Error mit der zugehörigen ErrorID, bei Auftreten eines Fehlers während derAusführung,

• Status mit der Zustandsanzeige des jeweiligen DataManagement-Auftrags für dieAntriebsachse und

• der Status der jeweiligen Antriebsachse.

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12 Kommunikationsprobleme zwischen PLC-Editior und MOVI-PLC® Häufig gestellte Fragen

12 Häufig gestellte Fragen12.1 Kommunikationsprobleme zwischen PLC-Editior und MOVI-PLC®

Um mit einem Projekt „online“ gehen zu können, sind die richtigen Kommunikationsein-stellungen im PLC-Editor erforderlich. Diese Einstellungen können Sie mit [Online] /[Kommunikationsparameter...] kontrollieren.

12.1.1 MOVI-PLC® basic DHP11B

1. Klicken Sie im Fenster links auf „Lokal“, um im grau hinterlegten Anzeigefeld die ge-wählte Steuerung anzuzeigen.

Sie müssen die Steuerung als neuen Kanal anlegen, wenn nicht "MOVI-PLC univer-sal" angezeigt wird.

2. Klicken Sie auf die Schaltfläche [Neu].

Ein neues Fenster mit den auswählbaren Steuerungen erscheint.

1. Wählen Sie "MOVI-PLC universal" aus der Geräteliste und klicken Sie auf [OK].

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[1] Anzeigefeld der gewählten Steuerung[2] Schaltfläche [Neu] zur Auswahl eines neuen Kanals

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[1] MOVI-PLC universal

[1]

[2]

[1]


12 Kommunikationsprobleme zwischen PLC-Editior und MOVI-PLC®Häufig gestellte Fragen

12.1.2 MOVI-PLC® advanced DHE41B

1. Klicken Sie im Fenster links auf „Lokal“, um im grau hinterlegten Anzeigefeld die ge-wählte Steuerung anzuzeigen.

Sie müssen die Steuerung als neuen Kanal anlegen, wenn nicht "MOVI-PLC Tcp/Ip"angezeigt wird.

2. Klicken Sie auf die Schaltfläche [Neu].

Ein neues Fenster mit den auswählbaren Steuerungen erscheint.

1. Wählen Sie "MOVI-PLC Tcp/Ip" aus der Geräteliste und klicken Sie auf [OK].

2. Überprüfen Sie, ob im ersten Fenster dem Namen "Motorola byteorder" der Wert"Yes" zugeordnet ist. Nehmen Sie erforderlichenfalls entsprechende Änderungenvor.

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[1] Anzeigefeld der gewählten Steuerung[2] Schaltfläche [Neu] zur Auswahl eines neuen Kanals

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[1] Neuen Kanal auswählen

[1]

[2]

[1]


12 Ansteuerung des Beispielprojekts AxisControl_MDX... über PROFIBUS Häufig gestellte Fragen

12.2 Ansteuerung des Beispielprojekts AxisControl_MDX... über PROFIBUS12.2.1 MOVI-PLC® basic DHP11B

Bei der Steuerung MOVI-PLC® basic DHP11B ist eine PROFIBUS-Slave-Schnittstelleverfügbar. Um mit den Prozessdatenwörtern des PROFIBUS die Daten mit den An-triebsumrichtern MOVIDRIVE® austauschen zu können, müssen Sie folgende Schrittedurchführen.

Das Beispiel zeigt nur die Parametrierung der Prozess-Eingangsdaten einer Achse. DieVorgehensweise für die Parametrierung der Prozess-Ausgangsdaten weiterer Achsenist gleich.

Freigabe der PROFIBUS-Schnittstelle in der Steuerungskonfiguration:

1. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf "Profibus disabled".

2. Wählen Sie aus dem Kontextmenü [Element ersetzen].

3. Wählen Sie aus dem Untermenü [Profibus enabled].

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12 Ansteuerung des Beispielprojekts AxisControl_MDX... über PROFIBUSHäufig gestellte Fragen

Vergabe globaler Variablenbezeichnungen für die Prozessdatenwörter desPROFIBUS:

Unter "Profibus enabled" sind 32 Prozess-Eingangsdatenwörter und 32 Prozess-Aus-gangsdatenwörter verfügbar.

Geben Sie Variablennamen wie folgt ein:

1. Wählen Sie das jeweilige Prozessdatenwort

2. Klicken Sie mit der linken Maustaste auf "AT".

3. Geben Sie den gewünschten Namen ein.

Die Variablennamen können dann im Programm weiterverarbeitet werden.

Variablennamen der einzelnen Bits des Prozess-Datenwortes können Sie innerhalb desProzess-Datenwortes auf gleiche Weise eingeben.

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[1] Prozess-Eingangsdatenwort[2] AT

[1]

[2]


12 Ansteuerung des Beispielprojekts AxisControl_MDX... über PROFIBUS Häufig gestellte Fragen

Verbindung der globalen Variablen des AxisControl_MDX-Funktionsbausteinsmit den PROFIBUS-Daten:

Es müssen einige Programmbefehle für den Datenaustausch der Schnittstelle mit denglobalen Variablen des AxisControl_MDX-Funktionsbausteins programmiert werden:

1. Klicken Sie mit der rechten Maustaste in den Objekt Organizer und wählen Sie [Ob-jekt einfügen...] aus dem Kontextmenü.

2. Geben Sie "P_InterfaceProfibus" als Name des Bausteins ein, da der Typ des Bau-steins ein Programm ist.

3. Wählen Sie "Structured Text (ST)" als Sprache.

Sie müssen nun dieses Programm im Hauptprogramm PLC_PRG aufrufen.

1. Rufen Sie es in einem Netzwerk am besten vor dem Aufruf der Instanzen des Funk-tionsbausteins Axis_Control_MDX auf.

Das Programm ermöglicht den zyklischen Datenaustausch zwischen dem PROFIBUSund dem Achstreiber AxisControl_MDX_SingleAxis.

12.2.2 MOVI-PLC® advanced DHE41BDie Steuerung MOVI-PLC® advanced DHF41B verfügt ebenfalls über eine PROFIBUS-Slave-Schnittstelle. Die Konfiguration dieser Steuerung entspricht der Konfiguration derSteuerung MOVI-PLC® basic DHP11B.

Auch hier müssen Sie zuerst die PROFIBUS-Schnittstelle freigeben und dann die Vari-ablennamen definieren.

Das Programm für die Schnittstelle zwischen den PROFIBUS-Daten und den globalenVariablen des Achstreibers AxisControl_MDX_SingleAxis entspricht ebenfallsdem der Steuerung MOVI-PLC® basic DHP11B.

Dieses Schnittstellen-Programm müssen Sie ebenfalls im HauptprogrammPLC_PRG_SingleAxis aufrufen. Es ermöglicht dann den zyklischen Datenaustausch.

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12 Eigenschaften und Funktionsweise des virtuellen GebersHäufig gestellte Fragen

12.3 Eigenschaften und Funktionsweise des virtuellen GebersIn dem Projekt AxisControl_MDX_Technology.pro wird in der 5ms-Task das Pro-gramm VEMain für den virtuellen Geber aufgerufen. Dieses Programm ruft eine Instanzdes Funktionsbausteins VEAxisControl auf. Sie können den virtuellen Geber wie dieanderen Antriebsachsen auch über eine globale Variablenschnittstelle steuern(gVEInterfaceIn.... und gVEInterfaceOut....).

Als Standard ist die Kommunikation so angelegt, dass der virtuelle Geber seine Istposi-tion als Objekt MDX_VIRTUAL_ENCODER_ID1 auf den CAN1-Bus legt.

Die Antriebsumrichter MOVIDRIVE® sind in der Standardeinstellung so konfiguriert,dass sie dieses Objekt MDX_VIRTUAL_ENCODER_ID1 als Sollposition vom CAN1-Bus empfangen.


13 Adressenliste

13 AdressenlisteDeutschland

HauptverwaltungFertigungswerkVertrieb

Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGErnst-Blickle-Straße 42 D-76646 BruchsalPostfachadressePostfach 3023 • D-76642 Bruchsal

Tel. +49 7251 75-0Fax +49 7251 75-1970http://[email protected]

Service Compe-tence Center

Mitte SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGErnst-Blickle-Straße 1 D-76676 Graben-Neudorf

Tel. +49 7251 75-1710Fax +49 7251 [email protected]

Nord SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGAlte Ricklinger Straße 40-42 D-30823 Garbsen (bei Hannover)


Ost SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGDänkritzer Weg 1D-08393 Meerane (bei Zwickau)


Süd SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGDomagkstraße 5D-85551 Kirchheim (bei München)


West SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGSiemensstraße 1D-40764 Langenfeld (bei Düsseldorf)


Elektronik SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGErnst-Blickle-Straße 42 D-76646 Bruchsal


Drive Service Hotline / 24-h-Rufbereitschaft +49 180 5 SEWHELP+49 180 5 7394357

Weitere Anschriften über Service-Stationen in Deutschland auf Anfrage.

Frankreich

FertigungswerkVertriebService

Haguenau SEW-USOCOME 48-54, route de Soufflenheim B. P. 20185F-67506 Haguenau Cedex

Tel. +33 3 88 73 67 00 Fax +33 3 88 73 66 00http://[email protected]

Fertigungswerk Forbach SEW-EUROCOME Zone Industrielle Technopôle Forbach SudB. P. 30269F-57604 Forbach Cedex

Tel. +33 3 87 29 38 00

MontagewerkeVertriebService

Bordeaux SEW-USOCOME Parc d'activités de Magellan62, avenue de Magellan - B. P. 182F-33607 Pessac Cedex

Tel. +33 5 57 26 39 00Fax +33 5 57 26 39 09

Lyon SEW-USOCOME Parc d'Affaires RooseveltRue Jacques TatiF-69120 Vaulx en Velin

Tel. +33 4 72 15 37 00Fax +33 4 72 15 37 15

Paris SEW-USOCOME Zone industrielle 2, rue Denis Papin F-77390 Verneuil I'Etang

Tel. +33 1 64 42 40 80Fax +33 1 64 42 40 88

Weitere Anschriften über Service-Stationen in Frankreich auf Anfrage.


13 Adressenliste

Ägypten

VertriebService

Cairo Copam Egypt for Engineering & Agencies33 EI Hegaz ST, Heliopolis, Cairo

Tel. +20 2 22566-299 + 1 23143088Fax +20 2 22594-757http://www.copam-egypt.com/ [email protected]

Algerien

Vertrieb Alger Réducom 16, rue des Frères ZaghnounBellevue El-Harrach16200 Alger


Argentinien

MontagewerkVertriebService

Buenos Aires SEW EURODRIVE ARGENTINA S.A.Centro Industrial Garin, Lote 35Ruta Panamericana Km 37,51619 Garin

Tel. +54 3327 4572-84Fax +54 3327 [email protected]://www.sew-eurodrive.com.ar

Australien


Melbourne SEW-EURODRIVE PTY. LTD.27 Beverage DriveTullamarine, Victoria 3043


Sydney SEW-EURODRIVE PTY. LTD.9, Sleigh Place, Wetherill Park New South Wales, 2164


Belgien


Brüssel SEW Caron-Vector S.A.Avenue Eiffel 5B-1300 Wavre


Service Compe-tence Center

Industriege-triebe

SEW Caron-Vector S.A.Rue de Parc Industriel, 31BE-6900 Marche-en-Famenne


Brasilien

FertigungswerkVertriebService

São Paulo SEW-EURODRIVE Brasil Ltda.Avenida Amâncio Gaiolli, 152 - Rodovia Presi-dente Dutra Km 208Guarulhos - 07251-250 - SPSAT - SEW ATENDE - 0800 7700496


Weitere Anschriften über Service-Stationen in Brasilien auf Anfrage.

Bulgarien

Vertrieb Sofia BEVER-DRIVE GmbHBogdanovetz Str.1BG-1606 Sofia

Tel. +359 2 9151160Fax +359 2 [email protected]

Chile


Santiago de Chile

SEW-EURODRIVE CHILE LTDA.Las Encinas 1295Parque Industrial Valle GrandeLAMPARCH-Santiago de ChilePostfachadresseCasilla 23 Correo Quilicura - Santiago - Chile



13 Adressenliste

China

FertigungswerkMontagewerkVertriebService

Tianjin SEW-EURODRIVE (Tianjin) Co., Ltd.No. 46, 7th Avenue, TEDATianjin 300457

Tel. +86 22 25322612Fax +86 22 [email protected]://www.sew-eurodrive.cn


Suzhou SEW-EURODRIVE (Suzhou) Co., Ltd.333, Suhong Middle RoadSuzhou Industrial ParkJiangsu Province, 215021


Guangzhou SEW-EURODRIVE (Guangzhou) Co., Ltd.No. 9, JunDa RoadEast Section of GETDDGuangzhou 510530


Shenyang SEW-EURODRIVE (Shenyang) Co., Ltd.10A-2, 6th RoadShenyang Economic Technological Develop-ment AreaShenyang, 110141


Wuhan SEW-EURODRIVE (Wuhan) Co., Ltd.10A-2, 6th RoadNo. 59, the 4th Quanli Road, WEDA430056 Wuhan

Tel. +86 27 84478398Fax +86 27 84478388

Weitere Anschriften über Service-Stationen in China auf Anfrage.

Dänemark


Kopenhagen SEW-EURODRIVEA/SGeminivej 28-30DK-2670 Greve


Elfenbeinküste

Vertrieb Abidjan SICASte industrielle et commerciale pour l'Afrique165, Bld de MarseilleB.P. 2323, Abidjan 08

Tel. +225 2579-44Fax +225 2584-36

Estland

Vertrieb Tallin ALAS-KUUL ASReti tee 4EE-75301 Peetri küla, Rae vald, Harjumaa

Tel. +372 6593230Fax +372 [email protected]

Finnland


Lahti SEW-EURODRIVE OYVesimäentie 4FIN-15860 Hollola 2

Tel. +358 201 589-300Fax +358 3 [email protected]://www.sew-eurodrive.fi

FertigungswerkMontagewerkService

Karkkila SEW Industrial Gears OYValurinkatu 6FIN-03600 Karkkila

Tel. +358 201 589-300Fax +358 201 [email protected]://www.sew-eurodrive.fi

Gabun

Vertrieb Libreville Electro-ServicesB.P. 1889Libreville

Tel. +241 7340-11Fax +241 7340-12


13 Adressenliste

Griechenland

VertriebService

Athen Christ. Boznos & Son S.A.12, Mavromichali StreetP.O. Box 80136, GR-18545 Piraeus

Tel. +30 2 1042 251-34 Fax +30 2 1042 251-59http://[email protected]

Großbritannien


Normanton SEW-EURODRIVE Ltd.Beckbridge Industrial Estate P.O. Box No.1GB-Normanton, West- Yorkshire WF6 1QR


Hong Kong


Hong Kong SEW-EURODRIVE LTD.Unit No. 801-806, 8th FloorHong Leong Industrial ComplexNo. 4, Wang Kwong Road Kowloon, Hong Kong

Tel. +852 2 7960477 + 79604654Fax +852 2 [email protected]

Indien


Vadodara SEW-EURODRIVE India Private LimitedPlot No. 4, GIDCPOR Ramangamdi • Vadodara - 391 243Gujarat

Tel. +91 265 2831086Fax +91 265 2831087http://[email protected]@seweurodriveindia.com

Irland

VertriebService

Dublin Alperton Engineering Ltd. 48 Moyle RoadDublin Industrial EstateGlasnevin, Dublin 11

Tel. +353 1 830-6277Fax +353 1 [email protected]://www.alperton.ie

Israel

Vertrieb Tel Aviv Liraz Handasa Ltd. Ahofer Str 34B / 22858858 Holon

Tel. +972 3 5599511Fax +972 3 5599512http://[email protected]

Italien


Milano SEW-EURODRIVE di R. Blickle & Co.s.a.s.Via Bernini,14 I-20020 Solaro (Milano)

Tel. +39 02 96 9801Fax +39 02 96 799781http://[email protected]

Japan


Iwata SEW-EURODRIVE JAPAN CO., LTD 250-1, Shimoman-no,IwataShizuoka 438-0818


Kamerun

Vertrieb Douala Electro-ServicesRue Drouot AkwaB.P. 2024Douala

Tel. +237 33 431137Fax +237 33 431137


13 Adressenliste

Kanada


Toronto SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 210 Walker Drive Bramalea, Ontario L6T3W1


Vancouver SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD.7188 Honeyman Street Delta. B.C. V4G 1 E2


Montreal SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD.2555 Rue Leger LaSalle, Quebec H8N 2V9


Weitere Anschriften über Service-Stationen in Kanada auf Anfrage.

Kolumbien


Bogotá SEW-EURODRIVE COLOMBIA LTDA. Calle 22 No. 132-60Bodega 6, Manzana BSantafé de Bogotá


Korea


Ansan-City SEW-EURODRIVE KOREA CO., LTD. B 601-4, Banweol Industrial Estate 1048-4, Shingil-DongAnsan 425-120


Busan SEW-EURODRIVE KOREA Co., Ltd.No. 1720 - 11, Songjeong - dongGangseo-kuBusan 618-270


Kroatien

VertriebService

Zagreb KOMPEKS d. o. o.PIT Erdödy 4 IIHR 10 000 Zagreb


Lettland

Vertrieb Riga SIA Alas-KuulKatlakalna 11CLV-1073 Riga

Tel. +371 7139253Fax +371 7139386http://[email protected]

Libanon

Vertrieb Beirut Gabriel Acar & Fils sarlB. P. 80484Bourj Hammoud, Beirut

Tel. +961 1 4947-86 +961 1 4982-72+961 3 2745-39Fax +961 1 4949-71 [email protected]

Litauen

Vertrieb Alytus UAB IrsevaNaujoji 19LT-62175 Alytus

Tel. +370 315 79204Fax +370 315 [email protected]://www.sew-eurodrive.lt

Luxemburg


Brüssel CARON-VECTOR S.A.Avenue Eiffel 5B-1300 Wavre



13 Adressenliste

Malaysia


Johore SEW-EURODRIVE SDN BHD No. 95, Jalan Seroja 39, Taman Johor Jaya81000 Johor Bahru, JohorWest Malaysia


Marokko

Vertrieb Casablanca Afit5, rue Emir AbdelkaderMA 20300 Casablanca

Tel. +212 22618372Fax +212 [email protected]

Mexiko


Queretaro SEW-EURODRIVE MEXIKO SA DE CVSEM-981118-M93Tequisquiapan No. 102Parque Industrial QueretaroC.P. 76220Queretaro, Mexico


Neuseeland


Auckland SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. P.O. Box 58-428 82 Greenmount driveEast Tamaki Auckland


Christchurch SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. 10 Settlers Crescent, FerrymeadChristchurch


Niederlande


Rotterdam VECTOR Aandrijftechniek B.V. Industrieweg 175 NL-3044 AS RotterdamPostbus 10085NL-3004 AB Rotterdam


Norwegen


Moss SEW-EURODRIVE A/SSolgaard skog 71N-1599 Moss

Tel. +47 69 24 10 20Fax +47 69 24 10 40http://[email protected]

Österreich


Wien SEW-EURODRIVE Ges.m.b.H. Richard-Strauss-Strasse 24A-1230 Wien

Tel. +43 1 617 55 00-0Fax +43 1 617 55 00-30http://[email protected]

Peru


Lima SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES S.A.C.Los Calderos, 120-124Urbanizacion Industrial Vulcano, ATE, Lima


Polen


Łódź SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o.ul. Techniczna 5 PL-92-518 Łódź



13 Adressenliste

24-h-Service Tel. +48 602 739 739(+48 602 SEW SEW)

[email protected]

Portugal


Coimbra SEW-EURODRIVE, LDA.Apartado 15 P-3050-901 Mealhada


Rumänien

VertriebService

Bukarest Sialco Trading SRL str. Madrid nr.4 011785 Bucuresti

Tel. +40 21 230-1328Fax +40 21 230-7170 [email protected]

Russland


St. Petersburg ZAO SEW-EURODRIVE P.O. Box 36 195220 St. Petersburg Russia

Tel. +7 812 3332522 +7 812 5357142Fax +7 812 3332523http://[email protected]

Schweden


Jönköping SEW-EURODRIVE ABGnejsvägen 6-8S-55303 JönköpingBox 3100 S-55003 Jönköping


Schweiz


Basel Alfred lmhof A.G.Jurastrasse 10 CH-4142 Münchenstein bei Basel


Senegal

Vertrieb Dakar SENEMECA Mécanique GénéraleKm 8, Route de Rufisque B.P. 3251, Dakar

Tel. +221 338 494 770Fax +221 338 494 [email protected]

Serbien

Vertrieb Beograd DIPAR d.o.o.Ustanicka 128aPC Košum, IV floorSCG-11000 Beograd

Tel. +381 11 347 3244 / +381 11 288 0393Fax +381 11 347 [email protected]

Singapur


Singapore SEW-EURODRIVE PTE. LTD. No 9, Tuas Drive 2 Jurong Industrial Estate Singapore 638644

Tel. +65 68621701Fax +65 68612827http://[email protected]

Slowakei

Vertrieb Bratislava SEW-Eurodrive SK s.r.o.Rybničná 40SK-831 06 Bratislava

Tel. +421 2 33595 202Fax +421 2 33595 [email protected]://www.sew-eurodrive.sk

Polen


13 Adressenliste

Žilina SEW-Eurodrive SK s.r.o.Industry Park – PChZulica M.R.Štefánika 71SK-010 01 Žilina


Banská Bystrica SEW-Eurodrive SK s.r.o.Rudlovská cesta 85SK-974 11 Banská Bystrica


Košice SEW-Eurodrive SK s.r.o.Slovenská ulica 26SK-040 01 Košice


Slowenien

VertriebService

Celje Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o.UI. XIV. divizije 14SLO - 3000 Celje

Tel. +386 3 490 83-20Fax +386 3 490 [email protected]

Spanien


Bilbao SEW-EURODRIVE ESPAÑA, S.L. Parque Tecnológico, Edificio, 302E-48170 Zamudio (Vizcaya)


Südafrika


Johannesburg SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITEDEurodrive House Cnr. Adcock Ingram and Aerodrome RoadsAeroton Ext. 2Johannesburg 2013P.O.Box 90004Bertsham 2013


Capetown SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Rainbow ParkCnr. Racecourse & Omuramba RoadMontague GardensCape TownP.O.Box 36556Chempet 7442 Cape Town

Tel. +27 21 552-9820Fax +27 21 552-9830Telex 576 [email protected]

Durban SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED2 Monaceo PlacePinetownDurbanP.O. Box 10433, Ashwood 3605


Thailand


Chonburi SEW-EURODRIVE (Thailand) Ltd.700/456, Moo.7, DonhuarohMuang Chonburi 20000


Tschechische Republik

Vertrieb Praha SEW-EURODRIVE CZ S.R.O.Business Centrum Praha Lužná 591CZ-16000 Praha 6 - Vokovice


Slowakei


13 Adressenliste

Tunesien

Vertrieb Tunis T. M.S. Technic Marketing Service5, Rue El Houdaibiah 1000 Tunis

Tel. +216 71 4340-64 + 71 4320-29Fax +216 71 [email protected]

Türkei


Istanbul SEW-EURODRIVE Hareket Sistemleri San. ve Tic. Ltd. Sti. Bagdat Cad. Koruma Cikmazi No. 3 TR-34846 Maltepe ISTANBUL

Tel. +90 216 4419164, 3838014, 3738015Fax +90 216 3055867http://[email protected]

Ukraine

VertriebService

Dnepropetrovsk SEW-EURODRIVEStr. Rabochaja 23-B, Office 40949008 Dnepropetrovsk


Ungarn

VertriebService

Budapest SEW-EURODRIVE Kft.H-1037 BudapestKunigunda u. 18

Tel. +36 1 437 06-58Fax +36 1 437 [email protected]

USA

FertigungswerkMontagewerkVertriebService

Greenville SEW-EURODRIVE INC. 1295 Old Spartanburg Highway P.O. Box 518Lyman, S.C. 29365

Tel. +1 864 439-7537Fax Sales +1 864 439-7830Fax Manuf. +1 864 439-9948Fax Ass. +1 864 439-0566Telex 805 550 http://[email protected]


San Francisco SEW-EURODRIVE INC. 30599 San Antonio St.Hayward, California 94544-7101


Philadelphia/PA SEW-EURODRIVE INC. Pureland Ind. Complex 2107 High Hill Road, P.O. Box 481Bridgeport, New Jersey 08014


Dayton SEW-EURODRIVE INC.2001 West Main Street Troy, Ohio 45373


Dallas SEW-EURODRIVE INC.3950 Platinum Way Dallas, Texas 75237


Weitere Anschriften über Service-Stationen in den USA auf Anfrage.

Venezuela


Valencia SEW-EURODRIVE Venezuela S.A.Av. Norte Sur No. 3, Galpon 84-319Zona Industrial Municipal NorteValencia, Estado Carabobo

Tel. +58 241 832-9804Fax +58 241 838-6275http://[email protected]@cantv.net

Weißrussland

Vertrieb Minsk SEW-EURODRIVE BYRybalkoStr. 26BY-220033 Minsk

Tel.+375 (17) 298 38 50Fax +375 (17) 29838 [email protected]


Stichwortverzeichnis

Stichwortverzeichnis

AAbsolute ModuloPositionierung..............................48Absolute Positionierung .........................................46Ansteuerung MOVIDRIVE® .............................20, 64Ansteuerung MOVIDRIVE® mit

AxisControl_MDX_SingleAxis ................................9Aufbau der Sicherheitshinweise...............................5Automatischen Ablauf einbinden ...........................30AxisControlCam_MDX

Funktionsbaustein..............................................66AxisControlGear_MDX

Funktionsbaustein..............................................69AxisControl_MDX...................................................17AxisControl_MDX_SingleAxis.pro..........................12AxisControl_MDX_Technology ........................72, 81

BBeispielprojekt AxisControl_MDX_SingleAxis........40Betriebsart Momentenbegrenzung.........................50Betriebsarten..........................................................40

DDatensicherung......................................................88DHE41B .........................................................97, 100DHP11B ...........................................................96, 98Drehzahlregelung...................................................48

EEin- und Ausgangsbelegung..................................44

FFragen....................................................................96Funktionalität der Applikationslösung.......................7Funktionsbaustein AxisControl_MD.......................43Funktionsbausteine................................................40

IInbetriebnahme ......................................................11Inbetriebnahme MOVIDRIVE®...............................61

KKommunikationsprobleme......................................96Kurvenscheibe (AM_CAMING) ..............................85

M

MOVIDRIVE® als Master .......................................72

PPLC-Editor .............................................................12PROFIBUS ............................................................98Projekt AxisControl_MDX_Technology

anpassen ...........................................................62öffnen und starten..............................................61

Projekterweiterung.................................................24

RReferenzfahrt .........................................................49Relative Positionierung ..........................................48

SSynchronlauf

zusätzliche Einstellungen ..................................63Synchronlauf MOVIDRIVE®...................................60Synchronlauf (AM_GEARING) ..............................86Systemvoraussetzungen .........................................8

TTippbetrieb, drehzahlgeregelt ................................48Tippbetrieb, positionsgeregelt................................49

Vvirtueller Geber ....................................................101Voraussetzungen MOVIDRIVE®..............................9

SEW-EURODRIVE – Driving the world

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MOVI-PLC® Beispielprojekt AxisControl / Handbücher ... · PDF fileHandbuch –...

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