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$: MOVIDRIVE® MDX61B und MOVIPRO®-SDC/ADC … · Antriebstechnik \ Antriebsautomatisierung \ Systemintegration \ Services Handbuch MOVIDRIVE® MDX61B und MOVIPRO®-SDC/-ADC Applikationsmodul$
Antriebstechnik \ Antriebsautomatisierung \ Systemintegration \ Services

Handbuch

MOVIDRIVE® MDX61B und MOVIPRO®-SDC/-ADCApplikationsmodul „Automotive AMA0801“

Ausgabe 01/2014 20042132 / DE

SEW-EURODRIVE—Driving the world

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis1 Allgemeine Hinweise .......................................................................................... 6

1.1 Gebrauch der Dokumentation..................................................................... 61.2 Aufbau der Sicherheitshinweise.................................................................. 6

1.2.1 Bedeutung der Signalworte ......................................................... 61.2.2 Aufbau der abschnittsbezogenen Warnhinweise......................... 61.2.3 Aufbau der eingebetteten Warnhinweise..................................... 6

1.3 Mängelhaftungsansprüche.......................................................................... 71.4 Haftungsausschluss.................................................................................... 71.5 Mitgeltende Unterlagen............................................................................... 7

2 Sicherheitshinweise............................................................................................ 82.1 Allgemein .................................................................................................... 82.2 Zielgruppe ................................................................................................... 82.3 Bestimmungsgemäße Verwendung............................................................ 92.4 Bussysteme ................................................................................................ 9

3 Systembeschreibung........................................................................................ 103.1 Anwendungsbereiche ............................................................................... 103.2 Anwendungsbeispiele ............................................................................... 11

4 Projektierung ..................................................................................................... 134.1 Voraussetzungen ...................................................................................... 134.2 Funktionsbeschreibung............................................................................. 13

4.2.1 Betriebsarten ............................................................................. 134.2.2 Sonderfunktionen beim Positionierbetrieb mit binärer

Sollwertvorgabe......................................................................... 154.3 Skalierung des Antriebs ............................................................................ 16

4.3.1 Antrieb ohne externen Geber (formschlüssig) ........................... 164.3.2 Antrieb mit externem Geber (kraftschlüssig) ............................. 17

4.4 Endschalter, Referenznocken und Maschinennullpunkt ........................... 174.5 Prozessdatenbelegung ............................................................................. 18

4.5.1 Prozess-Ausgangsdaten des SEW-Controllers ......................... 184.5.2 Prozess-Eingangsdaten des SEW-Controllers .......................... 194.5.3 Betriebsart "Variable Sollwertvorgabe"...................................... 204.5.4 Betriebsart "Binäre Sollwertvorgabe"......................................... 22

4.6 Software-Endschalter................................................................................ 244.6.1 Allgemeines ............................................................................... 244.6.2 Freifahren der Software-Endschalter......................................... 24

4.7 Sicherer Halt ............................................................................................. 264.8 Funktionen ................................................................................................ 26

4.8.1 Funktion "Erkennung Positionierunterbrechung" ....................... 264.8.2 Funktion "Weiche Bauteilübernahme" (WBÜ) ........................... 294.8.3 Funktion "Nockenschaltwerk" .................................................... 304.8.4 Funktion "Automatisches Ausrichten"........................................ 314.8.5 Funktion "Korrekturwert"............................................................ 314.8.6 Funktion "Istposition in Anwendereinheiten".............................. 324.8.7 Funktion "Laufzeitmessung" ...................................................... 32

Handbuch – Applikationsmodul "Automotive AMA0801"
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Inhaltsverzeichnis

5 Installation ......................................................................................................... 335.1 Klemmenbelegung .................................................................................... 33

5.1.1 MOVIDRIVE® MDX61B ............................................................. 335.1.2 MOVIPRO®................................................................................ 34

5.2 Feldbus-Schnittstellen............................................................................... 345.3 Anschluss Systembus - SBus1 (nur MOVIDRIVE®) ................................. 34

5.3.1 Anschluss-Schaltbild SBus........................................................ 355.4 Master-Slave-Verbindung (nur MOVIDRIVE®) ......................................... 36

6 Inbetriebnahme ................................................................................................. 376.1 Voraussetzung .......................................................................................... 376.2 Vorarbeiten ............................................................................................... 37

6.2.1 MOVIDRIVE® MDX61B ............................................................. 376.2.2 MOVIPRO®................................................................................ 37

6.3 Applikationsmodul AMA0801 in Betrieb nehmen...................................... 386.3.1 AMA0801 starten ....................................................................... 386.3.2 Applikationsmodul AMA0801 V2.10 in Betrieb nehmen ............ 406.3.3 Feldbusparameter und Antriebskonfiguration............................ 416.3.4 Skalierung.................................................................................. 426.3.5 Begrenzungen ........................................................................... 476.3.6 Binäre Fahrparameter................................................................ 486.3.7 Binäre Positionen....................................................................... 506.3.8 Nockenschaltwerk...................................................................... 516.3.9 Synchronlauf-Schnittstelle Slave (nur MOVIDRIVE® MDX61B) 526.3.10 Synchronlauf-Schnittstelle Master

(nur MOVIDRIVE® MDX61B) .................................................... 546.3.11 Überwachungsfunktion .............................................................. 566.3.12 Download................................................................................... 58

6.4 Parameter und IPOSplus®-Variablen ........................................................ 59

7 Betrieb und Service .......................................................................................... 667.1 Antrieb starten........................................................................................... 66

7.1.1 Betriebsarten bei variabler Sollwertvorgabe .............................. 677.1.2 Betriebsarten bei binärer Sollwertvorgabe................................. 67

7.2 Referenzierbetrieb .................................................................................... 687.2.1 Modeanwahl .............................................................................. 687.2.2 Voraussetzungen....................................................................... 687.2.3 Funktionsprinzip......................................................................... 68

7.3 Tippbetrieb ................................................................................................ 687.3.1 Modeanwahl .............................................................................. 687.3.2 Voraussetzungen....................................................................... 687.3.3 Funktionsprinzip......................................................................... 68

Handbuch – Applikationsmodul "Au
tomotive AMA0801"

Inhaltsverzeichnis

7.4 Teachbetrieb (binäre Sollwertvorgabe)..................................................... 697.4.1 Modeanwahl .............................................................................. 697.4.2 Strobe ........................................................................................ 697.4.3 Start ........................................................................................... 697.4.4 Teach-Positionsanwahl.............................................................. 697.4.5 Zielposition erreicht.................................................................... 697.4.6 Voraussetzungen....................................................................... 697.4.7 Funktionsprinzip......................................................................... 69

7.5 Positionierbetrieb ...................................................................................... 707.5.1 Modeanwahl .............................................................................. 707.5.2 Abbruchbedingungen................................................................. 70

7.6 Synchronbetrieb........................................................................................ 717.6.1 Modeanwahl .............................................................................. 717.6.2 Abbruchbedingungen................................................................. 717.6.3 Beispiel zum Synchronbetrieb ................................................... 72

7.7 Taktdiagramme ......................................................................................... 727.7.1 Tippbetrieb................................................................................. 737.7.2 Referenzierbetrieb ..................................................................... 747.7.3 Positionierbetrieb ....................................................................... 757.7.4 Synchronbetrieb......................................................................... 757.7.5 Hardware-Endschalter freifahren............................................... 77

7.8 Störungsinformation.................................................................................. 797.8.1 Reset ......................................................................................... 797.8.2 Timeout aktiv ............................................................................. 79

7.9 Fehlermeldungen ...................................................................................... 807.9.1 Umrichterfehler MOVIDRIVE® MDX61B ................................... 807.9.2 Umrichterfehler MOVIPRO® ...................................................... 807.9.3 Anzeige Subfehlercode.............................................................. 80

Stichwortverzeichnis ........................................................................................ 81

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1 ebrauch der Dokumentationllgemeine Hinweise

1 Allgemeine Hinweise1.1 Gebrauch der Dokumentation

Die Dokumentation ist Bestandteil des Produkts und enthält wichtige Hinweise. DieDokumentation wendet sich an alle Personen, die Arbeiten am Produkt ausführen.

Die Dokumentation muss in einem leserlichen Zustand zugänglich gemacht werden.Stellen Sie sicher, dass die Anlagen- und Betriebsverantwortlichen, sowie Personen,die unter eigener Verantwortung mit der Software und den angeschlossenen Gerätenvon SEW-EURODRIVE arbeiten, die Dokumentation vollständig gelesen und verstan-den haben. Bei Unklarheiten oder weiterem Informationsbedarf wenden Sie sich anSEW-EURODRIVE.

1.2 Aufbau der Sicherheitshinweise1.2.1 Bedeutung der Signalworte

Die folgende Tabelle zeigt die Abstufung und Bedeutung der Signalworte der Warnhin-weise.

1.2.2 Aufbau der abschnittsbezogenen WarnhinweiseDie abschnittsbezogenen Warnhinweise gelten nicht nur für eine spezielle Handlung,sondern für mehrere Handlungen innerhalb eines Themas. Die verwendetenPiktogramme weisen entweder auf eine allgemeine oder spezifische Gefahr hin.

Hier sehen Sie den formalen Aufbau eines abschnittsbezogenen Warnhinweises:

1.2.3 Aufbau der eingebetteten WarnhinweiseDie eingebetteten Warnhinweise sind direkt in die Handlungsanleitung vor dem gefähr-lichen Handlungsschritt integriert.

Hier sehen Sie den formalen Aufbau eines eingebetteten Warnhinweises:

• SIGNALWORT! Art der Gefahr und ihre Quelle.

Mögliche Folge(n) der Missachtung.

– Maßnahme(n) zur Abwendung der Gefahr.

Signalwort Bedeutung Folgen bei MissachtungGEFAHR! Unmittelbar drohende Gefahr Tod oder schwere Verletzungen

WARNUNG! Mögliche, gefährliche Situation Tod oder schwere Verletzungen

VORSICHT! Mögliche, gefährliche Situation Leichte Verletzungen

ACHTUNG! Mögliche Sachschäden Beschädigung des Antriebssystems oder seiner Umgebung

HINWEIS Nützlicher Hinweis oder Tipp: Erleichtert die Handhabung des Antriebssystems.

SIGNALWORT!Art der Gefahr und ihre Quelle.

Mögliche Folge(n) der Missachtung.• Maßnahme(n) zur Abwendung der Gefahr.

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1MängelhaftungsansprücheAllgemeine Hinweise

1.3 MängelhaftungsansprücheDie Einhaltung der vorliegenden Dokumentation ist die Voraussetzung für einenstörungsfreien Betrieb und die Erfüllung eventueller Mängelhaftungsansprüche. LesenSie deshalb zuerst die Dokumentationen, bevor Sie mit der Software und denangeschlossenen Geräten von SEW-EURODRIVE arbeiten!

Stellen Sie sicher, dass die Dokumentationen den Anlagen- und Betriebs-verantwortlichen, sowie Personen, die unter eigener Verantwortung an den Gerätenarbeiten, in einem leserlichen Zustand zugänglich gemacht werden.

1.4 HaftungsausschlussDie Beachtung der vorliegenden Dokumentation und der Dokumentationen zu denangeschlossenen Geräten von SEW-EURODRIVE ist Grundvoraussetzung für einensicheren Betrieb und für die Erreichung der angegebenen Produkteigenschaften undLeistungsmerkmale.

Für Personen-, Sach- oder Vermögensschäden, die wegen Nichtbeachtung derDokumentationen entstehen, übernimmt SEW-EURODRIVE keine Haftung. DieSachmängelhaftung ist in solchen Fällen ausgeschlossen.

1.5 Mitgeltende UnterlagenBeachten Sie folgende mitgeltenden Unterlagen:

• Betriebsanleitung und Systemhandbuch "MOVIDRIVE® MDX60B/61B"

• Feldbusoptionshandbücher "MOVIDRIVE® MDX61B"

• Betriebsanleitung "MOVIPRO®-SDC/-ADC – Dezentrale Antriebs- und Positionier-steuerung"

• Handbuch / Online-Hilfe zur Engineering-Software MOVITOOLS® MotionStudio

Verwenden Sie immer die aktuelle Ausgabe der Dokumentation und Software.

Auf der SEW-Homepage (www.sew-eurodrive.de) finden Sie eine große Auswahl in ver-schiedenen Sprachen zum Herunterladen. Bei Unklarheiten oder weiterem Informa-tionsbedarf wenden Sie sich direkt an die Mitarbeiter von SEW-EURODRIVE.

Bei Bedarf können Sie die Dokumentationen auch in gedruckter Form beiSEW-EURODRIVE bestellen.

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2 llgemeinicherheitshinweise

2 Sicherheitshinweise2.1 Allgemein

Die folgenden grundsätzlichen Sicherheitshinweise dienen dazu, Personen- und Sach-schäden zu vermeiden. Der Betreiber muss sicherstellen, dass die grundsätzlichenSicherheitshinweise beachtet und eingehalten werden.

Vergewissern Sie sich, dass Anlagen- und Betriebsverantwortliche sowie Personen, dieunter eigener Verantwortung arbeiten, die Dokumentationen vollständig gelesen undverstanden haben. Bei Unklarheiten oder weiterem Informationsbedarf wenden Sie sichbitte an SEW-EURODRIVE.

Die folgenden Sicherheitshinweise beziehen sich auf den Einsatz der Software.Berücksichtigen Sie auch die ergänzenden Sicherheitshinweise in dieser Dokumenta-tion und in den Dokumentationen zu den angeschlossenen Geräten vonSEW-EURODRIVE.

Diese Dokumentation ersetzt nicht die ausführlichen Dokumentationen der an-geschlossenen Geräte! Die vorliegende Dokumentation setzt das Vorhandensein unddie Kenntnis der Dokumentationen zu allen angeschlossenen Geräten vonSEW-EURODRIVE voraus.

Niemals beschädigte Produkte installieren oder in Betrieb nehmen. Beschädigungenbitte umgehend beim Transportunternehmen reklamieren.

Während des Betriebs können die Geräte ihrer Schutzart entsprechend spannungs-führende, blanke gegebenenfalls auch bewegliche oder rotierende Teile sowie heißeOberflächen haben.

Bei unzulässigem Entfernen der erforderlichen Abdeckung, unsachgemäßem Einsatz,bei falscher Installation oder Bedienung, besteht die Gefahr von schweren Personen-oder Sachschäden. Weitere Informationen sind der Dokumentation zu entnehmen.

2.2 ZielgruppeAlle Arbeiten mit der eingesetzten Software dürfen ausschließlich von einer ausgebil-deten Fachkraft ausgeführt werden. Fachkraft im Sinne dieser Dokumentation sind Per-sonen, die über folgende Qualifikationen verfügen:

• Geeignete Unterweisung.

• Kenntnis dieser Dokumentation und der mitgeltenden Dokumentationen.

• SEW-EURODRIVE empfiehlt zusätzlich Produktschulungen zu den Produkten, diemit dieser Software betrieben werden.

Alle mechanischen Arbeiten an den angeschlossenen Geräten dürfen ausschließlichvon einer ausgebildeten Fachkraft ausgeführt werden. Fachkraft im Sinne dieser Doku-mentation sind Personen, die mit Aufbau, mechanischer Installation, Störungsbehe-bung und Instandhaltung des Produkts vertraut sind und über folgende Qualifikationenverfügen:

• Ausbildung im Bereich Mechanik (beispielsweise als Mechaniker oder Mechatroni-ker) mit bestandener Abschlussprüfung.


Alle elektrotechnischen Arbeiten an den angeschlossenen Geräten dürfen ausschließ-lich von einer ausgebildeten Elektrofachkraft ausgeführt werden. Elektrofachkraft imSinne dieser Dokumentation sind Personen, die mit elektrischer Installation, Inbetrieb-

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2Bestimmungsgemäße VerwendungSicherheitshinweise

nahme, Störungsbehebung und Instandhaltung des Produkts vertraut sind und über fol-gende Qualifikationen verfügen:

• Ausbildung im Bereich Elektrotechnik (beispielsweise Elektroniker oder Mechatroni-ker) mit bestandener Abschlussprüfung.


• Kenntnis der jeweils gültigen Sicherheitsvorschriften und Gesetze.

• Kenntnis der anderen in dieser Dokumentation genannten Normen, Richtlinien undGesetze.

Die genannten Personen müssen die betrieblich ausdrücklich erteilte Berechtigunghaben, Geräte, Systeme und Stromkreise gemäß den Standards der Sicherheitstechnikin Betrieb zu nehmen, zu programmieren, zu parametrieren, zu kennzeichnen und zuerden.

Alle Arbeiten in den übrigen Bereichen Transport, Lagerung, Betrieb und Entsorgungdürfen ausschließlich von Personen durchgeführt werden, die in geeigneter Weise un-terwiesen wurden.

2.3 Bestimmungsgemäße VerwendungSEW-EURODRIVE bietet verschiedene standardisierte Steuerungsprogramme, so ge-nannte Applikationsmodule an.

Das Applikationsmodul "Automotive AMA0801" (im Folgenden "AMA0801" genannt)darf nur eingesetzt werden mit der dafür zugelassenen Umrichtertechnik:

• MOVIDRIVE® MDX61B in Technologieausführung (-0T)

• MOVIPRO®-SDC/-ADC (im Folgenden als MOVIPRO® bezeichnet)

2.4 BussystemeMit einem Bussystem ist es möglich, Frequenzumrichter und/oder Motorstarter in weitenGrenzen an die Anlagengegebenheiten anzupassen. Dadurch besteht die Gefahr, dassdie von außen nicht sichtbare Änderung der Parameter zu einem unerwarteten, abernicht unkontrollierten Systemverhalten führen kann.

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3 nwendungsbereicheystembeschreibung

3 Systembeschreibung3.1 Anwendungsbereiche

Mit dem Applikationsmodul "AMA0801" können Heber, Förderanlagen und Maschinenrealisiert werden, deren Antriebe positionieren oder zeitweise oder ständig winkelsyn-chron zueinander fahren müssen.

Das Applikationsmodul "AMA0801" verfügt über eine umschaltbare Prozessdaten-Schnittstelle. Wahlweise kann die Sollwertvorgabe variabel oder binär erfolgen.

Mit dem Programm werden einzelne Antriebe angesteuert. In der Betriebsart"Synchronbetrieb" können diese mit einem Leitantrieb synchronisiert werden.

Folgende Vorteile zeichnen das Applikationsmodul "AMA0801" aus:• Ein Programm für Master- und Slave-Antrieb.

• Geführte Inbetriebnahme sowie Diagnose über Steuer- oder Monitormodus.

• Die elektrische Verbindung der Master-Slave-Kopplung (Betriebsart Synchronbe-trieb) kann durch X14-Kopplung oder eine Systembusverbindung erfolgen.

• Die angewählte IPOS-Geberquelle (Motorgeber, Externer Geber, Absolutwertgeber)ist auch im Synchronlauf wirksam.

• Konfigurierbare Prozessdaten-Schnittstelle in den Betriebsarten "Positionierbetriebmit variabler oder binärer Sollwertvorgabe".

• Binär kodierte Wahl folgender Betriebsarten:

– Tippbetrieb

– Teachbetrieb

– Referenzierbetrieb

– Positionierbetrieb

– Synchronbetrieb

• Zusatzfunktionen (nur in der Betriebsart "Positionierbetrieb mit binärer Sollwertvor-gabe"):

– Weiche Bauteilübernahme (WBÜ)

– Nockenschaltwerk

– Einmaliges automatisches Ausrichten beim Zustandswechsel in Lageregelung(wenn im Applikationsmodul "AMA0801" aktiviert)

– Korrekturwert

• Zusatzfunktionen

– Software-Endschalterverarbeitung

– Hardware-Endschalterverarbeitung

HINWEISDie Betriebsart "Synchronbetrieb" ist für MOVIPRO® nicht verfügbar.

AS


3AnwendungsbeispieleSystembeschreibung

3.2 AnwendungsbeispieleAus den vielfältigen Einsatzmöglichkeiten des Applikationsmoduls "AMA0801" werdenschematisch einige Beispiele vorgestellt.

Endliche (lineare) Bewegung

Beispiel 1: Heber mit weicher Bauteilübergabe (bei binärer Sollwertvorgabe)

Das Bauteil wird sanft auf die Entnahmeposition [2] (= Position "Weiche Bauteilüber-nahme" (WBÜ)) des angebauten Förderbandes übergeben. Anschließend verfährt derBauteilträger unter der Entnahmeposition [2] durch, bis er die Zielposition [3] erreichthat.

Beispiel 2: Hubwerk mit Synchronlauf (nur MOVIDRIVE® B)

• Masterachse: Linearachse

Betriebsart: Positionierbetrieb

• Slaveachse: Linearachse

Betriebsart: Synchronbetrieb

6155379467

[1] Startposition[2] Entnahmeposition (= Position "weiche Bauteilübernahme")[3] Zielposition

6155381131

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EURODRIVEEURODRIVE

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SlaveMaster

EURODRIVEEURODRIVE

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3 nwendungsbeispieleystembeschreibung

Beispiel 3: Portalkran mit Schlupfkompensation durch Absolutwertgeberauswertung

• Masterachse: Linearachse

Betriebsart: Positionierbetrieb auf zusätzlichen Absolutwertgeber (IPOS-Geber)

• Slaveachse: Linearachse

Betriebsart: Synchronbetrieb auf zusätzlichen Absolutwertgeber

• Leitwert: Masterposition (Absolutwertgeberposition) wird über SBus übertragen

• Features: Auftretender Schlupf zwischen Motor und Absolutwertgeber wird durch dieFirmware ausgeglichen. Zusätzliche Performance wird erreicht, indem Master- undSlave-Achse über den virtuellen Geber gesteuert werden. Dazu werden beide An-triebe in der Betriebsart "Synchronbetrieb" gesteuert. Der Masterantrieb wird mitdem Leitwert "virtueller Geber" in Betrieb genommen und überträgt die Sollpositionüber SBus an den Slave-Antrieb.

6155382795

SlaveMaster

EURODRIVEEURODRIVE

MO

VID

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E®

EURODRIVEEURODRIVE

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4VoraussetzungenProjektierung

4 Projektierung4.1 Voraussetzungen

• PC und SoftwareDas Applikationsmodul "AMA0801" ist als IPOSplus®-Programm realisiert undBestandteil der Engineering-Software MOVITOOLS® MotionStudio Version 5.5xoder höher.

Die Voraussetzungen und den Ablauf für die Installation der Engineering-Softwareentnehmen Sie dem Handbuch zu MOVITOOLS® MotionStudio.

• UmrichterDas Applikationsmodul "AMA0801" wird über Feldbus mit 6 Prozessdatenwörternangesteuert und kann nur mit MOVIDRIVE® MDX61B in der Technologieausführung(...0T) oder MOVIPRO® eingesetzt werden.

Die für den Feldbusbetrieb erforderliche Feldbusoption entnehmen Sie bitte der Be-triebsanleitung "MOVIDRIVE® MDX60B/61B" / "MOVIPRO®-SDC/ADC".

• Motoren und Geber– Unterstützt werden sämtliche Motoren mit einem angeschlossenen hochauflö-

senden Motorgeber.

– Quelle der Istposition ist der Motorgeber oder bei schlupfbehafteten Systemenein zusätzlich angebrachter externer Geber.

Die erforderliche Geberoption entnehmen Sie bitte der Betriebsanleitung"MOVIDRIVE® MDX60B/61B" / "MOVIPRO®-SDC/ADC".

– Bei Betrieb mit Asynchronmotoren kann der Antriebsumrichter wahlweise in derBetriebsart "VFC n-Regelung & IPOS" oder "CFC & IPOS" in Betrieb genommenwerden.

– Bei Betrieb mit Synchronservomotoren muss der Antriebsumrichter in der Be-triebsart "SERVO & IPOS" in Betrieb genommen werden.

4.2 Funktionsbeschreibung4.2.1 Betriebsarten

Das Applikationsmodul "AMA0801" bietet folgende Betriebsarten:

• TippbetriebÜber 2 Bits zur Richtungsanwahl wird der Antrieb nach rechts oder links bewegt. BeiInbetriebnahme der variablen Sollwertvorgabe können Geschwindigkeit und Rampeüber Feldbus während der Bewegung geändert werden. Bei Inbetriebnahme mit bi-närer Sollwertvorgabe sind die Geschwindigkeit und die Rampe statisch im Umrich-ter hinterlegt.

• ReferenzierbetriebMit dem Startsignal wird die Referenzfahrt gestartet. Durch die Referenzfahrt wirdder Bezugspunkt (Maschinennullpunkt) für die absoluten Positioniervorgänge fest-gelegt. Die referenzierte Achse ist Voraussetzung für die Anwahl der Betriebsart "Po-sitionierbetrieb".

• Synchronbetrieb

HINWEISDie Betriebsart "Synchronbetrieb" ist für MOVIPRO®-SDC/-ADC nicht verfügbar.

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4 unktionsbeschreibungrojektierung

Die Betriebsart "Synchronbetrieb" ist eine Bewegungssteuerung auf Basis derTechnologiefunktion "Interner Synchronlauf" (ISYNC).

Die Betriebsart "Synchronbetrieb" kann ohne vorherige Referenzfahrt gestartetwerden.

Nach Anwahl der Betriebsart "Synchronbetrieb" wird der Einkuppelvorgang gestar-tet. Nach erfolgter Synchronisation des Slave-Antriebs auf den Master bewegt sichder Slave synchron zum Master.

Der Synchronbetrieb wird verlassen durch Zurücksetzen des "Start-Bits" oder derAbwahl der Betriebsart "Synchronbetrieb".

Zusätzlich kann im Synchronbetrieb durch die Vorgabe eines KorrekturwertsSynchOffset (PA6) der Bezug zum Masterantrieb verschoben werden, ohne dieBetriebsart verlassen zu müssen.

• Teachbetrieb (nur bei binärer Sollwertvorgabe)Jede einzelne Position kann im Tippbetrieb angefahren und dann im Teachbetriebgespeichert werden.

• Positionierbetrieb mit binärer Sollwertvorgabe– Es werden Feldbusse mit 6 Prozessdatenwörtern unterstützt.

– Über den Aufruf eines Tabellenplatzes werden bis zu 16 Zielpositionenangewählt.

– Jede Einzelposition wird als Einzelbit zurückgemeldet. Es gilt:

Position n + Positionsfenster > Position (n+1) + Positionsfenster > ....

– Verfahrgeschwindigkeit und Rampe können durch die Betriebs-/Schleich-gangumschaltung oder -Rampenumschaltung verändert werden.

– Zielposition, Geschwindigkeit und Rampe können während des Positioniervor-gangs dynamisch geändert werden.

– Referenzierte Achsen können bis zu 16 Nocken (Bereichsmeldungen) auswer-ten.

– Der Positionsbezug kann über die Funktion "Korrekturwert" verschoben werden.

– Die Istposition wird über 2 Prozessdatenwörter zurückgemeldet.

– Der Positioniervorgang wird nur bei referenzierter Achse durchgeführt.

• Positionierbetrieb mit variabler Sollwertvorgabe– Es werden Feldbusse mit 6 Prozessdatenwörtern unterstützt.

– Die Zielpositionen werden von der übergeordneten Steuerung vorgegeben.

– Zielposition, Geschwindigkeit und Rampe können während des Positioniervor-gangs geändert werden.

– Während des Verfahrvorgangs kann die Zielposition geändert werden.

– Die Istposition wird über 2 Prozessdatenwörter zurückgemeldet.

– Der Positioniervorgang wird nur bei referenzierter Achse durchgeführt.

FP


4FunktionsbeschreibungProjektierung

4.2.2 Sonderfunktionen beim Positionierbetrieb mit binärer Sollwertvorgabe

Das Applikationsmodul "AMA0801" bietet folgende Sonderfunktionen beim Positionier-betrieb mit binärer Sollwertvorgabe:

• Funktion "Weiche Bauteilübernahme" (WBÜ)Mit der Funktion "Weiche Bauteilübernahme" kann das Verfahrprofil eines Positio-niervorgangs so beeinflusst werden, dass der Antrieb beim Durchfahren der hinter-legten "weichen Bauteilübernahmeposition" kurz bis zum Stillstand abgebremst wird.Diese Funktion kann wahlweise in den folgenden Bewegungsrichtungen ausgeführtwerden:

– Beidseitig

– Positiv

– Negativ

Die Funktion ist deaktiviert, wenn die WBÜ-Position außerhalb des Verfahrbereichsliegt.

• Funktion "Nockenschaltwerk"– Über IPOS-Positionsabfragen werden Ausgangsnocken auf das Prozess-Aus-

gangsdatenwort 5 gespiegelt.

– Die Eingabe der Nockenbereiche wird automatisch wie folgt sortiert:

• Linke Nocke < Rechte Nocke

Liegt die Istposition zwischen den Nockenbereichen, wird das AusgangsbitTRUE gesetzt.

• Linke Nocke > Rechte Nocke

Liegt die Istposition zwischen den Nockenbereichen, wird das AusgangsbitFALSE gesetzt.

• Funktion "Automatisches Ausrichten"Zur Aktivierung der Funktion muss der Antrieb freigegeben sein und die Betriebsart"Positionierbetrieb" angewählt werden. Mit dieser Funktion ist es möglich, auchkleinere Abweichungen zur letzten Zielposition (z. B. durch Absacken eines Hub-werks mit Bremseneinfall und Bremsenöffnung) zu erkennen und zu korrigieren.

Mit jedem Wiedereintritt des Umrichters in die Lageregelung werden folgendeSchritte durchlaufen:

– Prüfen, ob die Istposition innerhalb eines der hinterlegten Tabellenplätze liegt.Die Suche erfolgt immer von Tabellenplatz 1 bis Tabellenplatz 16 und wird bei derersten gültigen Position abgebrochen.

– Die Tabellenposition wird bei der referenzierten Achse einmalig auf die Zielposi-tion geschrieben und der Ausrichtvorgang gestartet.

– Die Position wird gehalten.

• Funktion "Korrekturwert"– Mit der Funktion "Korrekturwert" können die in der Tabelle hinterlegten Soll-

Positionen um den variablen Korrekturwert korrigiert werden (Addition desTabellenwerts mit dem Korrekturwert). Mit Vorgabe des Werts "0" wird keine Ver-schiebung durchgeführt.

– Die Vorgabe eines "positiven" Korrekturwerts verschiebt den Positionsbezug umden Wert in "positive Richtung". Bei Vorgabe eines "negativen" Werts in "negativeRichtung".

– Soll der Korrekturwert remanent gespeichert werden, muss der Aufruf des Inbe-triebnahmeassistenten erfolgen.

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4 kalierung des Antriebsrojektierung

– Die Funktion dient beispielsweise zur Korrektur einer Einbauposition.

• Funktion "Laufzeitmessung"– Realisiert wird die Laufzeitmessung, unabhängig von der angewählten Betriebs-

art, durch den Vergleich der beiden Systemvariablen H491 TargetPos und H492SetpointPos. Die Laufzeitmessung wird mit der Bedingung H491 TargetPosungleich H492 SetpointPos gestartet und mit der Bedingung H491 TargetPosgleich H492 SetpointPos beendet. Die Laufzeitmessung misst die Verfahrzeit inMillisekunden der letzten Positionierung.

4.3 Skalierung des AntriebsZur Positionierung des Antriebs muss die Steuerung die Anzahl der Geberimpulse (In-kremente) pro Wegeinheit kennen. Über die Skalierung wird die für die Anwendungpassende Anwendereinheit eingestellt.

4.3.1 Antrieb ohne externen Geber (formschlüssig)Bei einem Antrieb ohne externen Geber können Sie die Berechnung der Skalierungwährend der Inbetriebnahme des Applikationsmoduls automatisch durchführen las-sen. Bei einem Antrieb mit den Komponenten "Antriebsrad" oder "Spindel" müssenSie folgende Daten eingeben:

• Durchmesser des Antriebsrads (dAntriebsrad) oder Steigung der Spindel (sSpindel)

• Übersetzung des Getriebes (iGetriebe, drehzahlreduzierend)

• Übersetzung des Vorgeleges (iVorgelege, drehzahlreduzierend)

Folgende Skalierungsfaktoren werden berechnet:

• Skalierungsfaktor Weg nach der Formel:

Impulse (= Zähler Weg) = 4096 × iGetriebe × iVorgelege

Weg (= Nenner Weg) = π × dAntriebsrad oder sSpindel

• Skalierungsfaktor Geschwindigkeit

Zählerfaktor in [1/min] und Nennerwert in "Einheit der Geschwindigkeit".

Für die Komponente "Rundachse" werden folgende Skalierungsfaktoren berechnet:

• Skalierungsfaktor Weg nach der Formel:

Impulse (= Zähler Weg) = iGetriebe × iVorgelege × Geberauflösung

Weg (= Nenner Weg) = 360 Grad, 3600 (1/10 Grad), 36000 (1/100 Grad)

• Skalierungsfaktor Geschwindigkeit

Zählerfaktor in [1/min] und Nennerwert in "Einheit der Geschwindigkeit".

Bei allen Komponenten können Sie die Skalierungsfaktoren für Weg und Geschwindig-keit auch direkt eintragen.

HINWEISDie Komponente "Rundachse" ermöglicht die Zielpositionsvorgabe in "Grad", "1/10Grad" oder "1/100 Grad". Dabei handelt es sich nicht um die durch die Gerätefirmwareunterstützte Modulo-Funktionalität. Da keine Restinkrementeverwaltung erfolgt, kanneine Zielpositionsvorgabe größer 360 Grad zu einer Zielpositionsabweichung führen.

SP


4Endschalter, Referenznocken und MaschinennullpunktProjektierung

4.3.2 Antrieb mit externem Geber (kraftschlüssig)In diesem Fall müssen Sie vor der Inbetriebnahme des Applikationsmoduls"AMA0801" den externen Geber in Betrieb genommen haben. Bei einem Antrieb mit ex-ternem Geber müssen Sie den Skalierungsfaktor "Weg" von Hand berechnen (sieheKapitel "Inbetriebnahme/Applikationsmodul AMA0801 in Betrieb nehmen/Skalierung").

Informationen zur Inbetriebnahme eines externen Gebers (X14) amMOVIDRIVE® MDX61B finden Sie im Handbuch "Positionierung und AblaufsteuerungIPOSplus®".

Bei Verwendung eines SSI-Absolutwertgebers am MOVIDRIVE® MDX61B erhalten SieHinweise zur Inbetriebnahme im Handbuch "MOVIDRIVE® MDX61B Absolutwert-Ge-berkarten DIP11B / DEH21B" oder "MOVIDRIVE MDX61B Multigeberkarte DEU21B".

Die Inbetriebnahme der Geber für MOVIPRO® finden Sie im betreffenden Feldbusopti-onshandbuch (z. B. "MOVIPRO®-SDC/-ADC mit PROFINET-Schnittstelle").

4.4 Endschalter, Referenznocken und MaschinennullpunktBeachten Sie bei der Projektierung folgende Hinweise:

• Die Software-Endschalter müssen innerhalb der Verfahrstrecke der Hardware-End-schalter liegen.

• Achten Sie bei der Festlegung des Referenzpunktes (Lage des Referenznockens)und der Software-Endschalter darauf, dass diese sich nicht überdecken. Bei einerÜberdeckung wird beim Referenzieren die Fehlermeldung F78 "IPOS SW-Endschal-ter" erzeugt.

• Soll der Maschinennullpunkt nicht auf dem Referenznocken liegen, können Sie beider Inbetriebnahme einen Referenz-Offset eintragen. Es gilt die Formel: Maschinen-nullpunkt = Referenzpunkt + Referenz-Offset. Auf diese Weise können Sie denMaschinennullpunkt verändern, ohne den Referenznocken verschieben zu müssen.

HINWEISBeachten Sie auch die Hinweise im Kapitel "Software-Endschalter".

17

18

4 rozessdatenbelegungrojektierung

4.5 ProzessdatenbelegungDie folgende Darstellung zeigt die Belegung der Prozess-Ausgangs- (PA) und -Ein-gangsdaten (PE) des MOVIDRIVE® und MOVIRPRO® im Überblick:

Das Modul "SEW Controller" ist in Verbindung mit dem MOVIPRO® immer vorhandenund kann nicht gelöscht werden. Somit sind für den Betrieb der Applikation "AMA0801"insgesamt 8 Prozess-Ausgangs und -Eingangsdaten notwendig.

4.5.1 Prozess-Ausgangsdaten des SEW-ControllersFolgende Tabelle zeigt die Funktionen des MOVIPRO®-Steuerworts:

Folgende Tabelle zeigt die Belegung der digitalen Ausgänge:

6731364107

Leistungsteil auf MOVIDRIVE®-Plattform - Prozessdaten “AMA0801”SEW Controller

MOVIPRO®SPS

→

←

→

←

MOVIPRO®

Steuerwort

MOVIPRO®

StatuswortDI

DO PA1 PA2 PA3 PA4 PA5 PA6

PE1 PE2 PE3 PE4 PE5 PE6

Prozessdaten “AMA0801”

MOVIDRIVE®SPS

→

←

→

←

PA1 PA2 PA3 PA4 PA5 PA6

PE1 PE2 PE3 PE4 PE5 PE6

Bit Bedeutung Erläuterung

0 – 4 Reserviert 0 = Reserviert

5 Restart Applikation Liegt in der Kommunikations- und Steuerungsein-heit "PFH-.." ein Fehler vor, so führt ein 0-1-0-Übergang dieses Bits zur Anforderung eines Feh-ler-Resets.

6 Reboot System Liegt in der Kommunikations- und Steuerungsein-heit "PFH-.." ein Fehler vor, so führt ein 0-1-0-Übergang dieses Bits zur Anforderung eines Feh-ler-Resets.


Bit Bedeutung

0 – 3 Binärausgänge DO00 – DO03

4 – 15 Reserviert

PP


4ProzessdatenbelegungProjektierung

4.5.2 Prozess-Eingangsdaten des SEW-ControllersFolgende Tabelle zeigt die Funktionen des MOVIPRO®-Statusworts:

Folgende Tabelle zeigt die Belegung der digitalen Eingänge:

Bit Bedeutung Erläuterung

0 Wartungsschalter (Netz AUS) Wartungsschalter (Netzspannung AUS):1 = Wartungsschalter betätigt (Netz ausgeschaltet)0 = OK (nicht betätigt)


6 MOVIPRO®-Warnung MOVIPRO®-Warnung:1 = MOVIPRO®-Warnung liegt vor0 = OK

7 MOVIPRO®-Fehler MOVIPRO®-Fehler:1 = MOVIPRO®-Fehler liegt vor0 = OK

8 – 15 Gerätezustand / Warnung / Fehlernummer /

Gerätezustand (Bit 6 = 0, Bit 7 = 0):• 0: Systemhochlauf• 1: Betriebsbereit

Warnung (Bit 6 = 1, Bit 7 = 0)

Fehlernummer (Bit 6 = 0, Bit 7 = 1)• 1: Konfiguration → keine Konfiguration vorhanden• 2: Konfiguration → Verbindung zu den konfigurierten

Geräten konnte nicht aufgebaut werden• 5: Prozessdaten an unterlagerte Geräte gestoppt• 99: Interner Systemfehler• 110: Überlast Aktorspannung• 120: Überlast Sensorspannung Gruppe 1• 121: Überlast Sensorspannung Gruppe 2

Bit Bedeutung

0 – 3 Binäreingänge DI00 – DI03Status Binärausgänge DO00 – DO03

4 – 15 Binäreingänge DI04 – DI15

19

20


4.5.3 Betriebsart "Variable Sollwertvorgabe"Prozess-Aus-gangsdaten (6 PD)

Die folgende Tabelle beschreibt die Prozess-Ausgangsdaten von der SPS zum Umrich-ter bei Ansteuerung über Feldbus mit 6 Prozessdatenworten.

Wort Bit Funktion

PA1 Steuerwort 0 Reglersperre / Freigabe

0 = Freigabe1 = Reglersperre

1 Freigabe / Schnellstopp

0 = Schnellstopp1 = Freigabe

2 Freigabe / Stopp 0 = Halt1 = Freigabe

3 Reserviert

4 Rampenskalie-rung

FALSE: 10 ms/DigitTRUE: 100 ms/Digit

5 Reserviert

6 Reset

7 Reserviert

8 Start

9 Tippen positiv

10 Tippen negativ

11 Modus 20 000 = Tippbetrieb010 = Positionierbetrieb100 = Referenzierbetrieb110 = Synchronbetrieb

12 Modus 21

13 Modus 22

14 Synchronisationsoffset

15 Software-End-schalter aus

0 = SWES aktiviert1 = SWES deaktiviert

PA2 Zielposition (High-Word) 0 – 15 [Anwendereinheit]

PA3 Zielposition (Low-Word) 0 – 15 [Anwendereinheit]

PA4 Sollgeschwindigkeit 0 – 15 [Anwendereinheit]

PA5 Rampe auf/ab 0 – 7 Low-Byte: Rampe ab [10 ms; 100 ms]

8 – 15 High-Byte: Rampe auf [10 ms; 100 ms]

PA6 Synchronoffset 0 – 15 [Anwendereinheit]

PP



Prozess-Eingangs-daten (6 PD)

Die folgende Tabelle beschreibt die Prozess-Eingangsdaten vom Umrichter zur SPS beiAnsteuerung über Feldbus mit 6 Prozessdatenworten.

Wort Bit Funktion

PE1 Statuswort 0 Achse synchron1) / Antrieb dreht

1 Umrichter bereit

2 IPOS referenziert (= Antrieb referenziert)

3 In Position / Achse dreht (Zielposition erreicht)2)

4 Bremse gelüftet

5 Umrichter Fehler/Warnung

6 Endschalter rechts

7 Endschalter links

8 – 15 Code für Status/Warnung/Fehler des Umrichters3)

PE2 Istposition (High-Word) 0 – 15 [Anwendereinheit]

PE3 Istposition (Low-Word) 0 – 15 [Anwendereinheit]

PE4 Istgeschwindigkeit 0 – 15 [Anwendereinheit]

PE5 Reserviert 0 – 15 [Anwendereinheit]

PE6 Iststrom 0 – 15 Iststrom [‰ IN]

1) In der Betriebsart "Synchronbetrieb" wird Bit 0 mit "Achse synchron" belegt. In den anderen Betriebsarten mit der Belegung "Antriebdreht". Die Meldung "Antrieb dreht" wird erzeugt, wenn der Drehzahl-Referenzwert von 20 überschritten wird.

2) Die Meldung wird auf TRUE gesetzt, wenn für die referenzierte Achse die Bedingung [Betrag (Zielposition − Istposition) < Positions-fenster] erfüllt ist. Das Positionsfenster wird bei der AMA-Inbetriebnahme im Fenster "Überwachungen" eingestellt.

3) Für eine detaillierte Beschreibung beziehen Sie sich auf die mitgeltende Dokumentation zu dem Gerät.

HINWEISIst das Bit 5 "Umrichter Fehler/Warnung" gesetzt, wird im oberen Byte (Bit 8 bis 15)des Statuswortes der Fehlercode angezeigt. Liegt keine Störung vor, wird im oberenByte des Statusworts der aktuelle Gerätezustand angezeigt.

21

22


4.5.4 Betriebsart "Binäre Sollwertvorgabe"Prozess-Aus-gangsdaten (6 PD)

Die folgende Tabelle beschreibt die Prozess-Ausgangsdaten von der SPS zum Umrich-ter bei Ansteuerung über Feldbus mit 6 Prozessdatenworten.

Wort Bit Funktion

PA1 Steuerwort 0 Reglersperre / Freigabe

0 = Freigabe1 = Reglersperre

1 Freigabe / Schnellstopp

0 = Schnellstopp1 = Freigabe

2 Freigabe / Stopp

0 = Halt1 = Freigabe

3 Reserviert

4 Rampenskalie-rung

FALSE: 10 ms/DigitTRUE: 100 ms/Digit

5 Reserviert

6 Reset

7 Eil- / Schleich-gang

FALSE: SchleichgangTRUE: Eilgang

8 Start

9 Tippen positiv

10 Tippen negativ

11 Modus 20 000 = Tippbetrieb001 = Referenzierbetrieb010 = Positionierbetrieb mit WBÜ (weiche Bauteilübernahme)011 = Synchronbetrieb100 = Reserviert101 = Teachbetrieb110 = Positionierbetrieb mit WBÜ in positive Richtung111 = Positionierbetrieb mit WBÜ positive Richtung

12 Modus 21

13 Modus 22

14 Synchronoffset

15 Software-End-schalter aus

0 = SWES aktiviert1 = SWES deaktiviert

PA2 Einzelbitpositionen 0 – 15 Zielposition (Tabellenposition 01 – 15)Weiche Bauteilübernahme (Tabellenposition 16)

PA3 Positionsoffset (High-Word) 0 – 15 [Anwendereinheit]

PA4 Positionsoffset (Low-Word) 0 – 15 [Anwendereinheit]

PA5 Reserviert 0 – 7 Reserviert

PA6 Synchronoffset 0 – 15 [Anwendereinheit]

PP



Prozess-Eingangs-daten (6 PD)

Die folgende Tabelle beschreibt die Prozess-Eingangsdaten vom Umrichter zur SPS beiAnsteuerung über Feldbus mit 6 Prozessdatenworten.

Wort Bit Funktion

PE1 Statuswort 0 Antrieb synchron1) / Antrieb dreht

1 FU betriebsbereit

2 IPOS referenziert (= Antrieb referenziert)

3 in Position (Zielposition erreicht)2)

4 Bremse gelüftet

5 Umrichter Fehler/Warnung

6 Endschalter rechts

7 Endschalter links

8 – 15 Code für Status/Warnung/Fehler des FU3)

PE2 Istposition (High-Word) 0 – 15 [Anwendereinheit]

PE3 Istposition (Low-Word) 0 – 15 [Anwendereinheit]

PE4 Einzelbitposition 0 – 15 Istposition (Tabellenposition 01 – 15)4)

Weiche Bauteilübernahme (Tabellenposition 16)

PE5 Einzelbitnocken 0 – 15 Nockenposition 01 – 15

PE6 Iststrom 0 – 15 Iststrom [‰ IN]

1) In der Betriebsart "Synchronbetrieb" wird Bit 0 mit "Antrieb synchron" belegt. In den anderen Betriebsarten mit der Belegung "Antriebdreht". Die Meldung "Antrieb dreht" wird erzeugt, wenn der Drehzahl-Referenzwert von 20 überschritten wird.

2) In der Betriebsart "Teachbetrieb" wird die Meldung "Zielposition erreicht" auf TRUE gesetzt, wenn der Teachvorgang erfolgreich ab-geschlossen wurde. In den restlichen Betriebsarten wird die Meldung auf TRUE gesetzt, wenn für die referenzierte Achse die Bedin-gung [Betrag (Zielposition − Istposition) < Positionsfenster] erfüllt ist. Das Positionsfenster wird während der AMA-Inbetriebnahme imFenster "Überwachungen" eingestellt.

3) Für eine detaillierte Beschreibung beziehen Sie sich auf die mitgeltende Dokumentation zu dem Gerät.4) Eine Einzelbitposition wird auf TRUE gesetzt, wenn für die referenzierte Achse die Bedingung [Betrag (Einzelbitposition − Istposition)

< Einzelbit-Positionsfenster] erfüllt ist und der Antrieb steht, um "flackernde" Einzelbit-Positionsrückmeldungen zu verhindern. Das Ein-zelbit-Positionsfenster wird während der AMA-Inbetriebnahme im Fenster "Binäre Positionen" eingestellt. Die Erkennung "Antriebsteht" hängt von den unter "Drehzahl-Referenzmeldung (P40x)" eingestellten Werten ab.

HINWEISIst das Bit 5 "Umrichter Fehler/Warnung" gesetzt, wird im oberen Byte (Bit 8 bis 15)des Statusworts der Fehlercode angezeigt. Liegt keine Störung vor, wird im oberenByte des Statusworts der aktuelle Gerätezustand angezeigt.

23

24

4 oftware-Endschalterrojektierung

4.6 Software-Endschalter4.6.1 Allgemeines

Die Überwachungsfunktion "Software-Endschalter" dient zur Überprüfung der Zielposi-tion auf sinnvolle Werte. Dabei ist es unerheblich wo der Antrieb momentan steht.Gegenüber der Überwachung der Hardware-Endschalter bietet die Überwachung derSoftware-Endschalter die Möglichkeit, schon vor Beginn der Achsbewegung einenFehler in der Zielvorgabe zu erkennen. Die Software-Endschalter sind aktiv, wenn dieAchse referenziert ist, d. h., wenn das Bit "IPOS-Referenz" in PE1 gesetzt ist.

4.6.2 Freifahren der Software-EndschalterBeim Einsatz eines Absolutwertgebers oder Multiturn-Hiperface®-Gebers ist es z. B.nach einem Gebertausch nötig, dass der Antrieb auch innerhalb der Software-End-schalter verfahren werden kann. Dazu wurde im Prozess-Ausgangsdatenwort 1 (PA1)das Bit 15 mit "/SWES" (= freifahren der Software-Endschalter) belegt.

Das Bit 15 "/SWES" ist nur in den Betriebsarten "Tippbetrieb" und "Referenzierbetrieb"verfügbar. Ist das Bit 15 gesetzt, kann der Antrieb aus dem gültigen Positionierbereichin den Bereich der Software-Endschalter gefahren werden (siehe Fall 3).

Die folgenden 3 Fälle werden unterschieden:

Fall 1• Voraussetzungen:

– Das Bit 15 "/SWES" im Prozess-Ausgangsdatenwort 1 (PA1) ist nicht gesetzt.

– Der Antrieb steht im gültigen Positionierbereich.

– Die Überwachung der Software-Endschalter ist aktiv.

Im Tippbetrieb fährt der Antrieb bis auf 3 Positionsfenster (P922) vor den Software-Endschalter und bleibt dort stehen.

Im Positionierbetrieb kann der Antrieb bis auf die Software-Endschalter positioniertwerden, aber nicht darüber hinaus.

Im Referenzierbetrieb sind die Software-Endschalter nicht aktiv und können bei derReferenzfahrt überfahren werden.

Fall 2• Voraussetzungen:

– Das Bit 15 "/SWES" im Prozess-Ausgangsdatenwort 1 (PA1) ist nicht gesetzt.

HINWEISIm Synchronbetrieb ist die Überwachungsfunktion "Software-Endschalter" nichtaktiv.

6155598859

SWES links SWES rechts

Position Motor

3 x Positionsfenster

SP


4Software-EndschalterProjektierung

– Der Antrieb steht vor der Freigabe außerhalb der Software-Endschalter.

Nach Freigabe des Antriebs wird Fehler 78 "IPOS SW-Endschalter" ausgelöst. ImProzess-Eingangsdatenwort 1 "Statuswort 1" wird Bit 5 "Umrichter Fehler/Warnung"gesetzt und der Fehlercode 78 im High-Byte übertragen.

Durch Setzen des Bit 6 "Reset" im Prozess-Ausgangsdatenwort 1 "Steuerwort 1"wird die Fehlermeldung quittiert. Die Überwachungsfunktion ist deaktiviert. Steht derAntrieb z. B. rechts neben dem rechten Software-Endschalter (siehe obiges Bild),kann der Antrieb, abhängig von der vorgegebenen Motordrehrichtung, mit 2 ver-schiedenen Geschwindigkeiten wie folgt verfahren werden:

– Weiter in den Verfahrbereich der Software-Endschalter hinein mit der Referenz-drehzahl 2 (P902).

– Mit maximaler Drehzahl aus dem Verfahrbereich der Software-Endschalterheraus.

Die Überwachungsfunktion wird in den folgenden Fällen wieder aktiviert:

– Wenn die mit P941 eingestellte Istposition des Antriebs wieder im zulässigen Po-sitionierbereich liegt.

– Wenn ein Positionierauftrag über den gegenüberliegenden Software-Endschalterabgesetzt wird.

– das Gerät aus- und wieder eingeschaltet wird.

Fall 3• Voraussetzung: Bit 15 "/SWES" im Prozess-Ausgangsdatenwort 1 (PA1) ist gesetzt.

In den Betriebsarten "Tippbetrieb" und "Referenzierbetrieb" ist die Überwachungs-funktion deaktiviert. Der Antrieb kann innerhalb der Verfahrstrecke der Software-Endschalter sowie vom gültigen Positionierbereich in den Bereich der Software-End-schalter hinein, verfahren werden, ohne dass eine Fehlermeldung generiert wird. DieGeschwindigkeit ist variabel.

6155600523

6155603851


Referenzdrehzahl2 (PNmax


WARNUNG!Quetschgefahr durch unbeabsichtigtes Anlaufen des Motors.

Tod oder schwere Verletzungen.• Schalten Sie im laufenden Betrieb (d. h. bei fahrender Achse) die Überwachung

der Software-Endschalter (PA1, Bit 15 "/SWES") nicht um.

25

26

4 icherer Haltrojektierung

4.7 Sicherer HaltDer Zustand "Sicherer Halt" kann durch Entfernen der Brücken an Klemme X17(MOVIDRIVE®), X5502 (MOVIPRO®) oder durch sichere Trennung mithilfe eines Si-cherheitsschalters oder einer Sicherheitssteuerung erreicht werden.

Der Zustand "Sicherer Halt aktiv" wird in der 7-Segment-Anzeige angezeigt:

• MOVIDRIVE®: "U"

• MOVIPRO®: "AX.U" (X = Adresse / Nummer der Achse)

4.8 Funktionen4.8.1 Funktion "Erkennung Positionierunterbrechung"

Mit der Funktion "Erkennung Positionierunterbrechung" wird das Verfahrprofil bei lau-fender Positionierbewegung überwacht. Ungewollte Betriebszustände, die zum Über-fahren der Zielposition führen, werden erkannt und es wird mit einer Fehlerreaktionreagiert.

Voraussetzungen • Für MOVIDRIVE® MDX61B ist die Funktion "Erkennung Positionierunterbrechung"erst ab Firmware Grundgerät "1822 0916.12" verfügbar.

• Die Funktion "Erkennung Positionierunterbrechung" ist bei den folgenden positionie-renden Betriebsarten aktiv:

– Tippbetrieb

– Positionierbetrieb (Beidseitige WBÜ/Positive WBÜ/Negative WBÜ)

• Die Funktion "Erkennung Positionierunterbrechung" wurde über die Inbetriebnahmemit AMA0801 aktiviert. Somit ist Parameter P924 Erkennung Positionierunterbre-chung auf "Ein" und Parameter P839 Reaktion Positionierunterbrechung auf "Sofort-stopp/Störung" eingestellt.

Funktionsbeschrei-bung

• Regulärer Betrieb

HINWEISWeitere Information zur Funktion "Sicherer Halt" finden Sie in den folgenden Druck-schriften:• MOVIDRIVE® MDX60B/61B – Funktionale Sicherheit• MOVIPRO®-SDC/-ADC – Funktionale Sicherheit• Datenblatt Sicherheitskennwerte MOVIPRO®-SDC/-ADC

SP


4FunktionenProjektierung

Im regulären Betrieb, d. h. im unterbrechungsfreien Ablauf der Positionierbewegungmeldet der Antrieb über PA1:Bit 8 – 15 den Umrichterstatus "A" zurück.

• Kurze Wegnahme der Freigabe vor Beginn des Zieleinlaufs.

Eine lose Eingangsklemme (Verdrahtungsfehler) z. B. X13:1 "Freigabe" führt wäh-rend des Verfahrvorgangs ungewollt zu einzelnen Drehzahleinbrüchen. Die Verzö-gerung des Antriebs über die Stopprampe wird eingeleitet. Im "Stillstand" desAntriebs erfolgt die Rückmeldung an den Anwender über die Meldung "Keine Frei-gabe". Im folgenden Diagramm wird die Freigabe kurz getoggelt. Dies kann nur übereine Laufzeitüberwachung erkannt werden. Der Positioniervorgang wird ohneFehlermeldung fortgesetzt.

• Kurze Wegnahme der Freigabe bei bereits eingeleiteter Verzögerungsrampe(Erkennung Positionierunterbrechung = Aus)

Wird bei deaktivierter Funktion "Erkennung Positionierunterbrechung" die Freigabebei bereits eingeleiteter Verzögerungsrampe weggenommen, kann unter ungünsti-gen Bedingungen folgender Effekt auftreten:

6155678987

[1] Start der Positionierbewegung[2] Zielposition erreicht

6155680651

[1] Start der Positionierbewegung[2] Wegnahme des Freigabesignals bei Sollgeschwindigkeit[3] Zuschaltung des Freigabesignals bei Verzögerung über Stopprampe[4] Zielposition erreicht

f(x)

v [m/s]

t [ms]

[1] [2]

f(x)

v [m/s]

t [ms]

[1] [4][2] [3]

27

28

4 unktionenrojektierung

Der Antrieb überfährt die Zielposition, reversiert und fährt ohne Fehlermeldung zurZielposition.

• Kurze Wegnahme der Freigabe bei bereits eingeleiteter Verzögerungsrampe(Erkennung Positionierunterbrechung = Ein)

Mit aktivierter Funktion "Erkennung Positionierunterbrechung" wird bei jeder Zu-schaltung der Freigabeklemme geprüft, ob das Ziel noch mit dem "Aufsetzen" aufdas berechnete Verfahrprofil direkt angefahren werden kann (kein Fehler) oder über-fahren werden würde (Fehler). Mit der Auswahl einer geeigneten Fehlerreaktion wirdder Positioniervorgang unterbrochen und eine Fehlermeldung ausgegeben.

6155682315

[1] Start der Positionierbewegung[2] Wegnahme des Freigabesignals bei eingeleiteter Verzögerungsrampe[3] Zuschaltung des Freigabesignals bei eingeleiteter Verzögerungsrampe[4] Zielposition erreicht[5] Fehler (bei deaktivierter Funktion "Erkennung Positionierunterbrechung"):

Antrieb überfährt Zielposition und fährt ohne Fehlermeldung zurück zur Ziel-position

6155683979

[1] Start der Positionierbewegung[2] Wegnahme des Freigabesignals bei eingeleiteter Verzögerungsrampe[3] Zuschaltung des Freigabesignals während der Verzögerungsrampe[4] Mit eingeschalteter Funktion "Erkennung Positionierunterbrechung" wird Positi-

onierbewegung unterbrochen, eine Fehlermeldung wird ausgegeben[5] Zielposition erreicht

f(x)

v [m/s]

t [ms]

[1] [4][2] [3]

[5]

f(x)

v [m/s]

t [ms]

[1] [5][2] [3]

[4]

FP



4.8.2 Funktion "Weiche Bauteilübernahme" (WBÜ)

Die Funktion "Weiche Bauteilübernahme" (WBÜ) ist bei Inbetriebnahme in der Betriebs-art "Positionierbetrieb mit binärer Sollwertvorgabe" implementiert.

• Weiche Bauteilübernahme (WBÜ) ohne Offset

• Weiche Bauteilübernahme (WBÜ) mit Offset

Voraussetzungen • Achse ist referenziert

• Angewählte positionierende Betriebsart:

– Beidseitige WBÜ

– Positive WBÜ

6155688715

[1] Start der Positionierbewegung[2], [4] Fahrt mit Sollgeschwindigkeit[3] Erreichen der Position zur "weichen Bauteilübernahme" (WBÜ)[5] Zielposition erreicht

6155690379

[1] Start der Positionierbewegung[2], [5] Fahrt mit Sollgeschwindigkeit[3] Erreichen der Position zur "weichen Bauteilübernahme" (WBÜ)[4] WBÜ mit Offset[6] Zielposition erreicht

f(x)

v [m/s]

t

[2]

[1] [3] [5]

[4]

f(x)

v [m/s]

t [ms]

[2]

[1] [6][3]

[4]

[5]

29

30


– Negative WBÜ

• Die WBÜ-Position liegt innerhalb der Start- und Zielposition


Durch die Wahl einer der folgenden Betriebsarten wird programmintern sichergestellt,dass der Antrieb "weich" über die WBÜ-Position fährt.

• Beidseitige weiche Bauteilübernahme

• Positive weiche Bauteilübernahme

• Negative weiche Bauteilübernahme

Bei Vorgabe des Offset = 0 wird die Geschwindigkeit dabei bis zum Stillstand reduziert.Mit Erhöhung des Offsetwerts wird die Geschwindigkeit in der WBÜ-Position erhöht.

Falls über Bus ein Korrekturwert (Offset) übergeben wird, verschieben sich sämtlichePositionswerte (auch die WBÜ-Position) um den Korrekturwert.

Der Offsetwert darf nur kleiner als der Verzögerungsweg vorgegeben werden. Mit Vor-gabe eines größeren Offsetwerts wird die WBÜ-Position mit der vorgegebenen Positio-niergeschwindigkeit überfahren.

Wenn die WBÜ-Position während der Verfahrstrecke überfahren werden kann, wird dasVerfahrprofil on-the-fly beeinflusst. Die Funktion ist deaktiviert, wenn die WBÜ-Positionaußerhalb des Verfahrbereichs liegt.

• Betriebsart "Beidseitige weiche Bauteilübernahme"

Die beidseitige weiche Bauteilübernahme wirkt bei Auf- und Abwärtsbewegungen.

– PA1: Bit 11 = FALSE

– PA1: Bit 12 = TRUE


• Betriebsart "Positive weiche Bauteilübernahme"

Die positive weiche Bauteilübernahme wirkt nur bei Aufwärtsbewegungen.




• Betriebsart "Negative weiche Bauteilübernahme"

Die negative weiche Bauteilübernahme wirkt nur bei Abwärtsbewegungen.




4.8.3 Funktion "Nockenschaltwerk"Die Funktion "Nockenschaltwerk" ist bei Inbetriebnahme in der Betriebsart "Positionier-betrieb mit binärer Sollwertvorgabe" implementiert.


• Umrichter ist betriebsbereit


Über IPOS-Positionsabfragen werden Ausgangsnocken auf das Prozess-Ausgangsda-tenwort 5 (PA5) gespiegelt.

FP



Die Eingabe der Nockenbereiche wird folgendermaßen automatisch sortiert:


Liegt die Istposition zwischen den Nockenbereichen, wird das Ausgabebit TRUEgesetzt.


Liegt die Istposition zwischen den Nockenbereichen, wird das Ausgabebit FALSEgesetzt

• Nockenanzahl: 16 frei definierbare Nockenbereiche.

4.8.4 Funktion "Automatisches Ausrichten"Die Funktion "Automatisches Ausrichten" ist bei Inbetriebnahme in der Betriebsart"Positionierbetrieb mit binärer Sollwertvorgabe" implementiert.

Voraussetzungen • Funktion "Automatisches Ausrichten" wurde bei Inbetriebnahme in AMA0801aktiviert

• Achse ist referenziert


• Angewählte positionierende Betriebsart:


– Positive WBÜ

– Negative WBÜ


Mit der angewählten Betriebsart "Positionierbetrieb mit binärer Sollwertvorgabe" werdenbei jedem Wiedereintritt des Umrichters in die Lageregelung folgende Schritte durch-laufen:

• Prüfen, ob eine Istposition innerhalb der hinterlegten Tabellenplätze liegt. Die Sucheerfolgt immer von Tabellenplatz 1 bis 16 und wird bei der ersten gültigen Position ab-gebrochen.

• Die Tabellenposition wird bei der referenzierten Achse auf die Zielposition geschrie-ben und der Ausrichtvorgang gestartet.

• Die Position wird gehalten.

Mit dieser Funktion ist es möglich, auch kleine Abweichungen zur letzten Zielposition(z. B. Absacken eines Hubwerks mit Bremseneinfall / Bremsenöffnung) zu erkennenund durch die automatische Nachpositionierung zu korrigieren.

Start/Positionsan-wahl

Nicht erforderlich. Ein gültiger Tabellenplatz wird automatisch gesucht und als Zielverarbeitet.

Modeanwahl Siehe Abschnitt "Voraussetzungen".

4.8.5 Funktion "Korrekturwert"Die Funktion "Korrekturwert" ist bei Inbetriebnahme in der Betriebsart "Positionierbe-trieb mit binärer Sollwertvorgabe" implementiert.



31

32



Mit der Funktion "Korrekturwert" können die in der Tabelle hinterlegten Sollpositionenum einen variablen Korrekturwert korrigiert werden (Addition des Tabellenwerts mit demKorrekturwert). Ist der Korrekturwert "0", wird keine Verschiebung der Sollpositiondurchgeführt.

Die Vorgabe eines "positiven" Korrekturwerts verschiebt den Positionsbezug um denWert in "positive Richtung", die Vorgabe eines "negativen" Korrekturwerts in "negativeRichtung".

Soll der Korrekturwert remanent gespeichert werden, muss der Inbetriebnahmeassis-tent aufgerufen werden. Anschließend kann der Korrekturwert mit den eingestelltenPositionswerten sowie Nockenpositionen verrechnet werden.

Modeanwahl Angewählte positionierende Betriebsart:


– Positive WBÜ

– Negative WBÜ

Start Mit Prozess-Ausgangsdatenwort 1, Bit 8 (PA1:8).

Korrekturwert Mit Prozess-Ausgangsdatenwort 3 und 4 (PA3, PA4).

4.8.6 Funktion "Istposition in Anwendereinheiten"Start Zur Diagnose der Istpositionswerte vor Ort stehen dem Anwender die beiden folgenden

IPOSplus®-Variablen zur Verfügung:

• H000: REM_ActPosUser

Istposition des gewählten IPOS-Gebers in Anwendereinheiten.

• H001: REM_ActPosInc

Istposition des gewählten IPOS-Gebers in Inkrementen.

4.8.7 Funktion "Laufzeitmessung"Funktionsbeschrei-bung

Jeder neue Bewegungsablauf wird bis zum Stoppen der Positionierbewegung übereinen Timer erfasst und gespeichert. Mit dieser Funktion kann die Zeit für eine überla-gerte Laufzeitmessung ermittelt werden. Die IPOSplus®-Variable H002REM_ActPosRuntime zeigt den gemessenen Wert in Millisekunden.

Realisiert wird die Laufzeitmessung, unabhängig von der gewählten Betriebsart, durchden Vergleich der Systemvariablen H491 TargetPos und H492 SetpointPos. Die Lauf-zeitkontrolle wird gestartet mit der Bedingung H491 TargetPos ungleich H492 Setpoint-Pos und beendet mit H491 TargetPos gleich H492 SetpointPos.

FP


5KlemmenbelegungInstallation

5 Installation5.1 Klemmenbelegung5.1.1 MOVIDRIVE® MDX61BDigitale Eingänge

Digitale Ausgänge

Belegung Funktion

X13

X13:1 (DI00) /Reglersperre

X13:2 (DI01) Freigabe/Schnellstopp

X13:3 (DI02 Fehler-Reset

X13:4 (DI03) Referenznocke

X13:5 (DI04) /Endschalter rechts

X13.6 (DI05) /Endschalter links

X13.7 (DCOM) Bezugspotenzial Binäreingänge:Bezug für Binäreingänge X13:1 bis X13:6 (DIØØ...DIØ5) und X16:1/X16:2 (DIØ6...DIØ7)• Schalten der Binäreingänge mit DC+24-V-Fremdspannung: Verbindung X13:7

(DCOM) mit dem Bezugspotenzial der Fremdspannung erforderlich.– ohne Brücke X13:7-X13:9 (DCOM-DGND) → potenzialfreie Binäreingänge– mit Brücke X13:7-X13:9 (DCOM-DGND) → potenzialgebundene Binärein-

gänge• Schalten der Binäreingänge mit DC+24 V von X13:8 oder X10:8 (VO24) → Brü-

cke X13:7-X13:9 (DCOM-DGND) erforderlich.

X13.8 (VO24) DC+24-V-Ausgang

X13.9 (DGND) Bezugspotenzial Binärsignale

X16

X16:1 (DI06) IPOS-Eingang

X16:2 (DI07) Keine Funktion / Ext. Fehler (wird bei der Inbetriebnahme unter "Synchronlaufschnitt-stelle Master" im Auswahlfeld "Externer Fehler" bei "Fehler auf Slave-Achse" aktiviert)

Belegung Funktion

X10

X10:4 (DO01-C) Relaiskontakt betriebsbereit

X10:5 (DO01-NO) Relais Schließer

X10:6 (DO01-NC) Relais Öffner

X10:7 (DO02) /Störung

X16

X16:3 (DO03) IPOS-Ausgang

33

34

5 eldbus-Schnittstellenstallation

5.1.2 MOVIPRO®

Digitale Eingänge

5.2 Feldbus-SchnittstellenInformationen zu den Feldbus-Schnittstellen entnehmen Sie den folgenden Dokumen-ten:

• Betriebsanleitung und Systemhandbuch "MOVIDRIVE® 60B/61B"

• Betriebsanleitung MOVIPRO®-SDC/-ADC"

5.3 Anschluss Systembus - SBus1 (nur MOVIDRIVE®)Nur bei P816 "SBus Baudrate" = 1000 kBaud:Im Systembusverbund dürfen keine MOVIDRIVE® compact MCH4_A-Geräte mit ande-ren MOVIDRIVE®-Geräten gemischt werden.

Bei Baudraten ≠ 1000 kBaud dürfen die Geräte gemischt werden.

Über den Systembus (SBus) können maximal 64 CAN-Bus-Teilnehmer adressiert wer-den. Verwenden Sie je nach Kabellänge und Kabelkapazität nach 20 bis 30 Teilneh-mern einen Repeater. Der SBus unterstützt die Übertragungstechnik gemäß ISO11898.

Funktion

Digitale Eingänge – Leistungsteil

Anschlussart

M12, 5-polig, female, A-codiert

Anschlussbild

2264816267

Belegung

X5102_1

Nr. Name Funktion

1 +24V DC-24-V-Ausgang

2 DI03 Referenznocken

3 0V24 0V24-Bezugspotenzial

4 DI02 Fehler-Reset

5 PE Potenzialausgleich / Funktionserde

X5102_2

1 +24V DC-24-V-Ausgang

2 DI05 /Endschalter links

3 0V24 0V24-Bezugspotenzial

4 DI04 /Endschalter rechts

5 PE Potenzialausgleich / Funktionserde

1

4 3

2

5

FIn


5Anschluss Systembus - SBus1 (nur MOVIDRIVE®)Installation

Ausführliche Informationen über den Systembus finden Sie im Handbuch " Kommunika-tion und Feldbus-Geräteprofil", das bei SEW-EURODRIVE erhältlich ist.

5.3.1 Anschluss-Schaltbild SBus

• Kabelspezifikation

Verwenden Sie ein 4-adriges, verdrilltes und geschirmtes Kupferkabel (Datenüber-tragungskabel mit Schirm aus Kupfergeflecht). Das Kabel muss folgende Spezifika-tionen erfüllen:

– Aderquerschnitt 0,25 ... 0,75 mm2 (AWG 23 ... AWG 18)

– Leitungswiderstand 120 W bei 1 MHz

– Kapazitätsbelag ≤ 40 pF/m bei 1 kHz

Geeignet sind beispielsweise CAN-Bus- oder DeviceNet-Kabel.

• Schirm auflegen

Legen Sie den Schirm beidseitig flächig an der Elektronik-Schirmklemme des Um-richters oder der Master-Steuerung auf.

• Leitungslänge

Die zulässige Gesamtleitungslänge ist abhängig von der eingestellten SBus-Baud-rate (P816):

– 125 kBaud→ 320 m

– 250 kBaud→ 160 m

– 500 kBaud→ 80 m– 1000 kBaud→ 40 m

• Abschlusswiderstand

Schalten Sie am Anfang und am Ende der Systembusverbindung jeweils den Sys-tembus-Abschlusswiderstand zu (S12 = ON). Bei den anderen Geräten schalten Sieden Abschlusswiderstand ab (S12 = OFF).

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X12:DGNDSC11SC12

123

S 11

S 13S 14

ON OFF

X12:DGNDSC11SC12

123

S 12S 11

S 13S 14

ON OFF

X12:DGNDSC11SC12

123

S 11

S 13S 14

S 12

ON OFF

Steuerkopf Steuerkopf Steuerkopf

SystembusBezug

SystembusBezug

SystembusBezug

SystembusHigh SystembusHigh SystembusHighSystembusLow SystembusLow SystembusLow

SystembusAbschlusswiderstand

SystembusAbschlusswiderstand

HINWEISZwischen den Geräten, die mit SBus verbunden werden, darf keine Potenzialverschie-bung auftreten. Die Funktion der Geräte kann dadurch beeinträchtigt werden.• Vermeiden Sie eine Potenzialverschiebung durch geeignete Maßnahmen, bei-

spielsweise durch Verbindung der Gerätemassen mit separater Leitung.

35

36

5 aster-Slave-Verbindung (nur MOVIDRIVE®)stallation

5.4 Master-Slave-Verbindung (nur MOVIDRIVE®)Den Stecker X14 der Option DEH11B oder der Option DER11B können Sie auch für dieApplikation "Interner Synchronlauf" (Master-Slave-Verbindung von mehrerenMOVIDRIVE®-Geräten) verwenden. Dazu müssen Sie auf der Masterseite "Umschal-tung" (X14:7) mit DGND (X14:8) brücken.

Die folgende Abbildung zeigt eine X14-X14-Verbindung (= Master-Slave-Verbindung)von 2 MOVIDRIVE®-Geräten.

Sachnummer des konfektionierten Kabels:

• Für feste Verlegung: 817 958 1

1806354443

1

9

2

10

3

11

15

8

7

1

9

2

10

3

11

15

8

7

1

8

9

15

1

8

9

15

max. 10 m

RD

BU

YE

GN

VT

BK

HINWEIS• Es dürfen maximal 3 Slaves am MOVIDRIVE®-Master angeschlossen werden.• Beachten Sie: Bei der Verbindung der einzelnen MOVIDRIVE®-Slaves unterein-

ander darf X14:7 nicht angeschlossen werden. Die Anschlüsse X14:7 undX14:8 dürfen nur am MOVIDRIVE®-Master gebrückt werden.

MIn


6VoraussetzungInbetriebnahme

6 Inbetriebnahme6.1 Voraussetzung

Voraussetzung für eine erfolgreiche Inbetriebnahme ist eine richtige Projektierung undfehlerfreie Installation. Ausführliche Projektierungshinweise finden Sie im Systemhand-buch "MOVIDRIVE® MDX60/61B".

Überprüfen Sie die Installation, den Anschluss der Geber und die Installation derFeldbusschnittstellen anhand der Installationshinweise in der Betriebsanleitung"MOVIDRIVE® MDX60B/61B" oder "MOVIPRO®-SDC/-ADC" und den Feldbushand-büchern, sowie dem vorliegenden Handbuch.

6.2 Vorarbeiten6.2.1 MOVIDRIVE® MDX61B

Führen Sie vor der Inbetriebnahme des Applikationsmoduls "AMA0801" folgendeSchritte durch:

1. Verbinden Sie den Anschluss "XT" am MOVIDRIVE® MDX61B über die OptionUSB11A mit einem USB-Anschluss des PCs/Laptops.

Alternativ können Sie bei Verwendung von Ethernet (PROFINET, EtherNet/IP, ...)die Inbetriebnahme auch direkt über das Netzwerk vornehmen. Die hierfür notwen-digen Schritte entnehmen Sie der betreffenden Feldbusdokumentation.

2. Installieren Sie MOVITOOLS® MotionStudio.

3. Nehmen Sie den Umrichter mit "MOVITOOLS® MotionStudio in Betrieb.

– Asynchronmotor: Betriebsart CFC oder VFC-n-Regelung– Synchronmotor: Betriebsart SERVO

4. Nehmen Sie erforderlichenfalls einen externen Geber in Betrieb.

5. Bringen Sie das MOVIDRIVE® MDX61B in den Zustand "Reglersperre", "SichererHalt" oder "24-V-Betrieb". Das ist Voraussetzung für die weiteren Inbetriebnahme-schritte.

6. Nehmen Sie das Applikationsmodul "AMA0801" in Betrieb.

6.2.2 MOVIPRO®

Führen Sie vor der Inbetriebnahme des Applikationsmoduls "AMA0801" folgendeSchritte durch:

1. Verbinden Sie mit einem handelsüblichen Ethernetkabel die Ethernet-Service-Schnittstelle (RJ45) des MOVIPRO®-Geräts mit der Ethernet-Schnittstelle des PCs/ Laptops.

Das MOVIPRO®-Gerät ist dann unter der Standard-IP-Adresse 192.168.10.4 / Sub-netzmaske 255.255.255.0 zu erreichen.

Alternativ können Sie bei Verwendung von Ethernet (PROFINET, EtherNet/IP, ...)die Inbetriebnahme auch direkt über das Netzwerk vornehmen. Die hierfür notwen-digen Schritte entnehmen Sie der betreffenden Feldbusdokumentation.

2. Installieren Sie MOVITOOLS® MotionStudio.

3. Nehmen Sie den Umrichter mit "MOVITOOLS® MotionStudio in Betrieb.

– Asynchronmotor: Betriebsart CFC oder VFC-n-Regelung– Synchronmotor: Betriebsart SERVO


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I

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6 pplikationsmodul AMA0801 in Betrieb nehmenbetriebnahme

4. Nehmen Sie erforderlichenfalls einen externen Geber in Betrieb.

5. Bringen Sie das MOVIPRO® in den Zustand "Sicherer Halt" oder "24-V-Betrieb". Dasist Voraussetzung für die weiteren Inbetriebnahmeschritte.

6. Fahren Sie mit der Inbetriebnahme fort, entsprechend Ihrer Geräteausprägung:

• MOVIPRO®-SDC:– Nehmen Sie das Applikationsmodul "AMA0801" auf dem Leistungsteil

"PFA-..." des Geräts in Betrieb.

• MOVIPRO®-ADC:– Laden Sie mithilfe des Application Configurators das Applikationsmodul

"Transparent 6PD" in die Kommunikations- und Steuereinheit "PFH-..." desGeräts.

Die hierfür notwendigen Schritte finden sie im Handbuch "MOVIPRO®-ADCmit Feldbusschnittstelle (z. B. PROFINET)" im Kapitel "Parametrierung".

– Nehmen Sie das Applikationsmodul "AMA0801" auf dem Leistungsteil"PFA-..." des Geräts in Betrieb.

6.3 Applikationsmodul AMA0801 in Betrieb nehmen6.3.1 AMA0801 starten

• Starten Sie MOVITOOLS® MotionStudio.

• Markieren Sie das Gerät in der Netzwerksicht im Online-Modus.

Ansicht mit angeschlossenem MOVIDRIVE® B:

Ansicht mit angeschlossenem MOVIPRO®:

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AIn

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6Applikationsmodul AMA0801 in Betrieb nehmenInbetriebnahme

• Wählen Sie aus dem Kontextmenü den Eintrag [Automotive] / [AMA0801].

Der Startbildschirm des Applikationsmoduls "AMA0801" wird aufgerufen

Startbildschirm Die folgende Darstellung zeigt Ihnen den Startbildschirm für das Applikationsmodul"AMA0801":

Die Versionen bis einschließlich V1.08 und ab V2.00 des Applikationsmoduls konntenbisher nicht parallel in MOVITOOLS® MotionStudio installiert werden. Ab der VersionV2.10 ist es möglich, ältere und neuere Versionen des Applikationsmoduls zu bedienenund auf Wunsch auch von V1.0x auf V2.xx hochzurüsten.Wird auf dem Umrichter eineVersion des Applikationsmoduls erkannt, wird im Startbildschirm die erkannte Versionangezeigt. Mit den entsprechenden Schaltflächen kann dann die gewünschte Versionbeobachtet und in Betrieb genommen werden.

Inbetriebnahme/Beobachten bis V1.08:• Wenn Sie "Inbetriebnahme/Beobachten bis V1.08" wählen, wird die Inbetriebnahme

AMA0801 - V1.08 gestartet. Diese Version ist kompatibel zu vorgehenden Versi-onen, d. h. es können Parameter vom Umrichter geladen und geändert werden.

Vor dem Herunterladen entscheiden Sie ob die Version beibehalten (IPOS-Pro-gramm nicht aktualisieren) oder aktualisiert werden soll (Serien-IPOS-Programmherunterladen).

Inbetriebnahme/Beobachten ab V.2.00:• Wenn Sie "Inbetriebnahme/Beobachten ab V2.00" wählen, wird die Inbetriebnahme

AMA0801 - V2.10 gestartet. Diese Version ist kompatibel zur vorgehenden Versi-onen ab V2.00, d. h. es können Parameter vom Umrichter geladen und geändertwerden.

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Vor dem Herunterladen entscheiden Sie ob die Version beibehalten (IPOS-Pro-gramm nicht aktualisieren) oder aktualisiert werden soll (Serien-IPOS-Programmherunterladen).

6.3.2 Applikationsmodul AMA0801 V2.10 in Betrieb nehmenDie folgende Darstellung zeigt Ihnen den Startbildschirm der Inbetriebnahme fürAMA 0801 - V2.10:

• Wenn Sie die Inbetriebnahme oder Wiederinbetriebnahme (Anzeigen und / oder Än-dern von Parametern einer bereits erfolgten Inbetriebnahme) starten wollen, klickenSie auf die Schaltfläche [Weiter]. Die folgenden Kapitel beschreiben die weitereVorgehensweise.

• Wenn Sie eine bereits vorhandene Konfiguration laden möchten, klicken Sie auf dieSchaltfläche [Laden einer Konfiguration].

Hinweis: Zum Erstellen einer Konfigurationsdatei wählen sie im Inbetriebnahme-Fenster "Download" die Schaltfläche [Speichern einer Konfiguration].

HINWEISWenn der Umrichter bereits eine Version 1.xx enthält, werden die Parameter vom Um-richter geladen und nach Version 2.xx konvertiert.

Nach dem Herunterladen des IPOS-Programms ist es nachträglich nicht mehr möglichzu Version 1.xx zurückzukehren.

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• Wenn Sie in den Monitorbetrieb umschalten möchten, klicken Sie auf die Schalt-fläche [Beobachten der Anwendung]. Weitere Information dazu finden Sie im Kapitel"Betrieb und Service".

6.3.3 Feldbusparameter und AntriebskonfigurationDie folgende Darstellung zeigt Ihnen die Feldbus-Parameter und die Antriebskonfigura-tion.

In diesem Fenster müssen Sie folgende Einstellungen durchführen:

Gruppe "Geräteinformation"• Anzeigefeld "Signatur"

In diesem Feld wird die Signatur des Umrichters angezeigt. Sie können die Signaturin MOVITOOLS® MotionStudio im Menü [Projektverwaltung] / [Eigenschaften] ver-ändern.

Gruppe "Feldbus-Parameter"• Stellen Sie die Feldbus-Parameter ein. Nicht verstellbare Parameter sind gesperrt

und können nicht verändert werden.

Gruppe "Antriebskonfiguration"• Anzeigefeld "Betriebsart 1"

Die eingestellte Betriebsart wird angezeigt.

– Betrieb mit Asynchronmotoren: CFC&IPOS oder VFC-n-Regelung&IPOS

– Betrieb mit Servomotoren: SERVO&IPOS

Ist keine zulässige Betriebsart angewählt, werden Sie durch eine Fehlermeldungaufgefordert, die Inbetriebnahme über MOVITOOLS® MotionStudio durchzuführen.

• Auswahlliste "Master-/Slave-Konfiguration" (nur bei MOVIDRIVE® B)

HINWEISDie Schaltfläche [Beobachten der Anwendung] ist in folgenden Fällen gesperrt:– Wenn Sie nicht online sind– Wenn das Applikationsmodul nicht erkannt wurde

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In einem Verbund mehrerer Antriebsumrichter MOVIDRIVE® MDX60/61B darf nurein Antrieb als Master in Betrieb genommen werden. Applikationen mit wechselnderMaster-Slavebeziehung werden nicht unterstützt.

– Option "Kein Synchronlauf"

In dieser Betriebsart ist der Synchronbetrieb gesperrt. Die SBus-Kommunikationist deaktiviert.

– Option "Synchronlauf Slave aktivieren"

Die Betriebsarten "Tippbetrieb", "Referenzierbetrieb", Positionierbetrieb" und"Synchronbetrieb" können angewählt werden. Die SBus-Kommunikation kannaktiviert werden.

– Option "Synchronlauf-Master aktivieren":

Die Betriebsarten "Tippbetrieb", "Referenzbetrieb" und "Positionierbetrieb" kön-nen angewählt werden. Die SBus-Kommunikation kann aktiviert werden.

• Auswahlliste "Betriebsart"

Die Belegung der 6 Prozessdatenwörter kann durch die Anwahl "Variable Sollwert-vorgabe" verändert werden. Mit der variablen Prozessdatenverarbeitung können dieVorgabewerte für die Sollposition, die Sollgeschwindigkeit und die Sollrampe varia-bel vorgegeben werden.

Bei Anwahl der binären Prozessdatenverarbeitung werden diese aus vorher imAntriebsumrichter hinterlegten Tabellenplätzen aufgerufen.

6.3.4 SkalierungDie folgende Darstellung zeigt Ihnen die Parameter zur Berechnung der Skalierung.

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I



In diesem Fenster müssen Sie folgende Einstellungen durchführen:

• Auswahlfeld "Quelle Istposition"Wählen Sie aus, mit welchem Geber die Wegmessung für die Positionierung erfolgt:

– MOTORGEBER

– EXTERNER GEBER

– ABSOLUTWERTGEBER

Bei Verwendung eines SSI-Absolutwertgebers wählen sie für MOVIDRIVE®

MDX61B mit Option DIP11B / DEH21B "ABSOLUTWERTGEBER" und fürMOVIPRO® "EXTERNER GEBER".

Berechnung der Skalierungsfak-toren

• Fall 1: Motorgeber oder Absolutwertgeber an der Motorwelle (Quelle Istposi-tion)– Wählen Sie in der Auswahlliste "Antriebsrad/Spindel/Rundachse" die entspre-

chende Komponente aus. Den dazu gehörigen Wert für "Durchmesser / Spindel-steigung" geben Sie im gleichnamigen Feld ein. Die Einheit [mm], [1/10 mm] oder[1/100 mm] können Sie aus der rechts daneben liegenden Auswahlliste wählen.Für Zielpositionsvorgaben in Inkrementen wählen Sie die Einheit [inc], bei Aus-wahl der Komponente "Rundachse" die Einheit [Grad], [1/10 Grad] oder [1/100Grad]. Alle nachfolgenden Angaben wie z. B. Software-Endschalter, Referenz-Offset sowie die Vorgabe der Zielposition werden in der ausgewählten Einheit an-gezeigt.

– Geben Sie im Eingabefeld "Getriebe-Übersetzung" die Übersetzung des Getrie-bes und im Eingabefeld "Vorgelege-Übersetzung" die Übersetzung des Vorgele-ges ein.

– Wählen Sie in der Auswahlliste "Einheit der Geschwindigkeit" den Eintrag [1/min],[mm/s] oder [m/min] aus. Bei Zielpositionsvorgaben in Inkrementen oder Gradwird die "Einheit der Geschwindigkeit" automatisch auf [1/min] gestellt.

– Klicken Sie auf die Schaltfläche [Berechnung]. Die Skalierungsfaktoren "Weg"und "Geschwindigkeit" werden vom Programm berechnet.

• Fall 2: Externer Geber oder Absolutwertgeber an der Strecke (Quelle Istposi-tion)Beim Einsatz eines externen Gebers oder eines Absolutwertgebers an der Streckemüssen Sie den Skalierungsfaktor Weg von Hand berechnen. Der Skalierungsfaktorfür die Geschwindigkeit kann automatisch oder von Hand (siehe Fall 1) berechnetwerden.

HINWEISWenn Sie einen Motorgeber oder einen Absolutwertgeber wählen, müssen Sie dieGeberinbetriebnahme vor der Inbetriebnahme des Applikationsmoduls "AMA0801"durchführen!


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Beispiel 1 Ein Antrieb soll auf einen Absolutwertgeber an der Strecke positioniert werden. DieGeschwindigkeit soll in der Einheit [m/min] vorgegeben werden.

• Daten des Antriebs:

– Getriebe-Übersetzung = 12,34

– Vorgelege-Übersetzung = 1

– Durchmesser Antriebsrad = 200 mm

• Geberdaten:

– Typ: Absolutwertgeber Sick DL100

– Physikalische Auflösung = 10 Inkremente / mm

– Geberskalierung P955 = x8

Schritt 1: Berechnung Skalierungsfaktor Geschwindigkeit (Zähler/Nenner)• Die automatische Berechnung des Skalierungsfaktors Geschwindigkeit ergibt fol-

genden Wert:

→ Zähler Geschwindigkeit / Nenner Geschwindigkeit = 32759 / 1668 = 19,64• Berechnung des Skalierungsfaktors Geschwindigkeit von Hand:

– Zähler = Getriebe-Übersetzung × Vorgelege-Übersetzung

Zähler = 12,34 × 1 =12,34

– Nenner = π × dAntriebsrad

Nenner = π × 0,2 m = 0,628 m

→ Zähler Geschwindigkeit / Nenner Geschwindigkeit = 12340 / 628 = 19,64Schritt 2: Berechnung Skalierungsfaktor Weg (Zähler/Nenner)• Berechnung des Skalierungsfaktors Weg von Hand für MOVIDRIVE® MDX61B:

– Skalierte Auflösung = Physikalische Auflösung × P955

Skalierte Auflösung = (10 Inkremente / mm) × 8

→ Zähler Weg / Nenner Weg = 80 / 1 [inc/mm]• Berechnung des Skalierungsfaktors Weg von Hand für MOVIDRIVE® MDX61B mit

Option DEU21B oder MOVIPRO®:

Durch die Inbetriebnahme der DEU21B wird das Verhältnis Geberinkremente proMotorumdrehung ermittelt und als "Geberskalierung Zähler" und "GeberskalierungNenner" im Parameterbaum des Leistungsteils des jeweiligen Geräts eingetragen.

Die manuelle Berechnung dieser Faktoren ergibt folgenden Wert:

– [π × dAntriebsrad × Physikalische Auflösung] / [iGetriebe × iVorgelege]

[π × 200 mm × 10 Inkremente/mm] / [12,34 × 1] = 6280/12,34

Ergebnis: 509,17 Inkremente /MotorumdrehungDie durch die Inbetriebnahme der DEU21B ermittelten Faktoren ergeben den glei-chen Wert 509,17 (siehe folgendes Bild).

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Die Faktoren "Geberskalierung Zähler" und "Geberskalierung Nenner" werden sogebildet:

– Skalierungsfaktor = [4096 × Geberskalierung Nenner] / [Geberskalierung Zähler]

Skalierungsfaktor = [4096 × 100] / 50917

– Skalierte Auflösung = Physikalische Auflösung × Skalierungsfaktor

Skalierte Auflösung = (10 Inkremente/mm) × [4096 × 100] / 50917

→ Zähler Weg / Nenner Weg = 8044 / 100 [inc/mm]

Beispiel 2 Ein Antrieb soll auf einen externen Geber an der Strecke positioniert werden. Die Ge-schwindigkeit soll in der Einheit [mm/s] vorgegeben werden.

• Daten des Antriebs:

– Übersetzung des Getriebes = 12,34

– Übersetzung des Vorgeleges = 1

– Durchmesser Antriebsrad = 65 mm

• Geberdaten:

– Physikalische Auflösung = 512 Inkremente / Umdrehung

– Geberskalierung P944 = x16

Schritt 1: Berechnung Skalierungsfaktor Geschwindigkeit (Zähler/Nenner)• Die automatische Berechnung des Skalierungsfaktors Geschwindigkeit ergibt fol-

gende Werte:

→ Zähler Geschwindigkeit / Nenner Geschwindigkeit = 32753 / 9037 = 3,62• Berechnung des Skalierungsfaktors Geschwindigkeit von Hand:

– Zähler = Getriebe-Übersetzung × Vorgelege-Übersetzung × 60 s

Zähler = 12,34 × 1 × 60 s = 740,4 s

– Nenner = π × dAntriebsrad

Nenner = π × 65 mm = 204,1 mm

→ Zähler Geschwindigkeit / Nenner Geschwindigkeit = 7400 / 2041 = 3,62Schritt 2: Berechnung Skalierungsfaktor Weg (Zähler/Nenner)• Berechnung des Skalierungsfaktors Weg von Hand für MOVIDRIVE® MDX61B:

– Skalierte Auflösung = Physikalische Auflösung × 4 × P944

Skalierte Auflösung = (512 Inkremente / Umdrehung) × 4 × 16

Skalierte Auflösung = 32768 Inkremente / Umdrehung

– Weg = π × dAntriebsrad

Weg = π × 65 mm = 204,20 mm

Zähler Weg / Nenner Weg = 3276800 / 20420 = 819200 / 5105 [inc/mm]

→ Zähler Weg / Nenner Weg = 8192 / 51 [inc/mm] (gerundet)• Berechnung des Skalierungsfaktors Weg von Hand für MOVIDRIVE® MDX61B mit

Option DEU21B oder MOVIPRO®:

Durch die Inbetriebnahme der DEU21B wird das Verhältnis Geberinkremente proMotorumdrehung ermittelt und als "Geberskalierung Zähler" und "GeberskalierungNenner" im Parameterbaum des Leistungsteils des jeweiligen Geräts eingetragen.


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Die manuelle Berechnung dieser Faktoren ergibt folgenden Wert:

– Physikalische Auflösung / [iGetriebe × iVorgelege]

512 Inkremente / [12,34 × 1] = 41,49

Ergebnis: 41,49 Inkremente /MotorumdrehungDie durch die Inbetriebnahme der DEU21B ermittelten Faktoren ergeben den glei-chen Wert 41,49 (siehe folgendes Bild).

Die Faktoren "Geberskalierung Zähler" und "Geberskalierung Nenner" werden sogebildet:

– Skalierungsfaktor = [4096 × Geberskalierung Nenner] / [Geberskalierung Zähler]

Skalierungsfaktor = [4096 × 617] / 25600

– Skalierte Auflösung = Physikalische Auflösung × Skalierungsfaktor

Skalierte Auflösung = (512 Inkremente / Umdrehung) × [4096 × 617] / 25600

– Weg = π × dAntriebsrad

Weg = π × 65 mm = 204,20 mm

Zähler Weg / Nenner Weg = 50544464 / 20420 = 1263616 / 5105 [inc/mm]

→ Zähler Weg / Nenner Weg = 12636 / 51 [inc/mm] (gerundet)

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HINWEIS• Falls Zähler oder Nenner nicht ganzzahlig sind, erzielen Sie eine höhere Rechen-

genauigkeit, wenn Sie Zähler und Nenner um den gleichen Faktor (z. B. 10, 100,1000, ...) erweitern.

• Beachten Sie hierbei, dass sich der maximale Verfahrweg aus (231 / Zähler Weg)und die maximale Geschwindigkeit aus (231 / (Zähler Geschwindigkeit × 10)) er-gibt.

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6.3.5 BegrenzungenDie folgende Darstellung zeigt Ihnen die Parameter für die Begrenzungen.

• Gruppe "Endschalter"– Eingabefelder "Software-Endschalter links/ rechts"

Geben Sie den Verfahrbereich der Software-Endschalter links/rechts ein. WennSie den Wert "0" eingeben, ist die Überwachungsfunktion deaktiviert.

– Auswahlliste "Hardware-Endschalter aktivieren"

In der Einstellung "Nein" sind die Binäreingänge DI04 und DI05 auf "keine Funk-tion" parametriert.

• Gruppe "Referenzfahrt"– Eingabefeld "Referenz-Offset"

Geben Sie den Referenz-Offset in der parametrierten Einheit ein.

– Dropdown-Menü "Referenzfahrttyp"

Durch den Referenzfahrttyp wird der Bewegungsablauf zur Erfassung desmechanischen Nullpunktes definiert. Sie können zwischen 8 verschiedenenReferenzfahrttypen wählen. Ausführliche Hinweise zu Referenzfahrttypen findenSie im Handbuch "Positionierung und Ablaufsteuerung IPOSplus®".

– Auswahlfeld "Referenzieren auf Nullimpuls"

Ja: Die Referenzfahrt wird auf den Nullimpuls des Gebers ausgeführt.

Nein: Die Referenzfahrt wird nicht auf den Nullimpuls des Gebers ausgeführt.

• Gruppe "Begrenzungen"– Eingabefeld "Maximale Geschwindigkeit im Positionierbetrieb"

Durch Eingabe eines Wertes können Sie die über PA4 vorgegebene Positionier-geschwindigkeit begrenzen.

– Eingabefeld "Maximale Geschwindigkeit im Tippbetrieb"

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Durch Eingabe eines Wertes können Sie die über PA4 vorgegebene Tipp-geschwindigkeit begrenzen.

– Eingabefeld "Maximale Geschwindigkeit des Drehzahlreglers"

Geben Sie einen Wert ein, der mindestens 10 % über der maximalen Positionier-oder Tippgeschwindigkeit liegt. Zusätzlich werden die in Anwendereinheitenumgerechneten Grenzwerte angezeigt.

6.3.6 Binäre FahrparameterDie folgende Darstellung zeigt Ihnen die binären Fahrparameter.

• Gruppe "Parameter Positionierbetrieb"– Eingabefeld "Positionierbetrieb Eilgang"

Eingabewert in 1/min begrenzt mit "maximale Drehzahl Positionieren" für Tabel-lenplatz 6 – 16.

– Eingabefeld "Positionierbetrieb Schleichgang"

Eingabewert in 1/min begrenzt mit "maximale Drehzahl Positionieren" für Tabel-lenplatz 6 – 16.

– Eingabefeld "Positionierbetrieb Rampe auf/ab"

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Eingabewert in ms für Tabellenplatz 6 – 16.

• Gruppe "Parameter Tippbetrieb"– Eingabefeld "Tippbetrieb Eilgang"

Eingabewert in 1/min begrenzt mit "maximale Drehzahl Tippbetrieb".

– Eingabefeld "Tippbetrieb Schleichgang"

Eingabewert in 1/min begrenzt mit "maximale Drehzahl Tippbetrieb".

– Eingabefeld "Tippbetrieb Rampe auf/ab"

Eingabewert in ms.

• Gruppe "Parameter Positionieren"– Auswahlliste "Schleichgeschwindigkeit Position 01 – 15"

Mit PA1:Bit 7 (Umschaltung Betriebs-/Schleichgang) = FALSE werden die Einga-bewerte der Geschwindigkeit, abhängig von der Einstellung im Eingabefeld"Schleichgeschwindigkeit Position 01 - 05", übernommen.

Mit PA1:Bit 7 (Umschaltung Betriebs-/Schleichgang) = TRUE werden die Einga-bewerte der Geschwindigkeit direkt übernommen.

Mit der Einstellung "10% der Positioniergeschwindigkeit" werden die Eingabe-werte der Geschwindigkeit mit dem Faktor 10 dividiert. Mit der Einstellung "Posi-tionierbetrieb Schleichgang" wird die im Eingabefeld "PosititionierbetriebSchleichgang" eingetragene Geschwindigkeit übernommen.

– Eingabefelder "Position Geschwindigkeit/Rampe auf/Rampe ab" (01 – 05)

Für die ersten 5 Tabellenplätze können Sie die Sollwerte für die Geschwindigkeitsowie für die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampe hinterlegen.

Ab Tabellenplatz 6 – 16 werden die Werte der Eingabefelder "Parameter Positio-nierbetrieb" übernommen.


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6.3.7 Binäre Positionen

Die folgende Darstellung zeigt Ihnen die Parameter für die binären Positionen.

• Eingabefeld "Positionsfenster"

Dieses Eingabefeld wirkt sich auf die 16 Einzelbit-Positionsrückmeldungen im PE4aus. Die entsprechenden Einzelbits werden gesetzt, wenn die Istposition im Bereich"Position ± Positionsfenster" liegt und der Antrieb steht. Die Erkennung "Antriebsteht" hängt von den unter "Drehzahl-Referenzmeldung" (P40x) eingestellten Wer-ten ab.

• Eingabefeld "Offset weiche Bauteilübernahme".

Bei Vorgabe des Offset = 0 wird die Geschwindigkeit bis zum Stillstand reduziert. MitErhöhung des Offsetwerts wird die Geschwindigkeit in der WBÜ-Position erhöht.

• Eingabefeld "Position 1 – 15".

Eingabewert in Anwendereinheiten begrenzt mit Software-Endschaltern.

• Eingabefeld "Position 16 (Weiche Bauteilübernahme)".

Auf Tabellenplatz 16 kann der Vorgabewert für die "weiche Bauteilübernahme" ein-getragen werden. Die Funktion WBÜ wird deaktiviert, indem der eingetrageneVorgabewert außerhalb der hinterlegten Vorgabewerte für die Sollpositionen 1 – 15gelegt wird.

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6.3.8 NockenschaltwerkDie folgende Darstellung zeigt Ihnen die Parameter für das Nockenschaltwerk.

Durch die Eingabe der Nockenposition können Sie den Ausgabepegel der Nockebestimmen:


Im Nockenbereich wird das Ausgabebit TRUE gesetzt.


Im Nockenbereich wird das Ausgabebit FALSE gesetzt.

• Eingabefeld "Anzahl der Nocken"

Sie können bis zu 16 Softwarenocken in Betrieb nehmen. Geben Sie die gewünschteAnzahl der benötigten Nocken an.

• Auswahlfeld "Nocke 1 - Linker Grenzwert"

Nockenbeginn, ab dem das Ausgangsdatenbit PI5:0 gesetzt wird.

• Auswahlfeld "Nocke 1 - Rechter Grenzwert"

Nockenbeginn, ab dem das Ausgangsdatenbit PI5:0 gelöscht wird.

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6.3.9 Synchronlauf-Schnittstelle Slave (nur MOVIDRIVE® MDX61B)Die folgende Darstellung zeigt Ihnen die Parameter für die Synchronlauf-SchnittstelleSlave.

In der Gruppe "Slave-Schnittstelle" müssen Sie folgende Einstellungen vornehmen:

• Auswahlliste "Sollposition Eingang"Folgende Optionen können ausgewählt werden:

– Option "Geberkopplung über X14"

Direkte, physikalische Geberkopplung zwischen Master- und Slave-Antrieb. DieIstposition des Masterantriebs kann zur Diagnose in der IPOSplus®-Variable H510gelesen werden. Diese Option wird verwendet beim Anschluss einesMOVIDRIVE® MDX/61B-Slave an einen MOVIDRIVE® MDX61B-Master. Vorteil-haft dabei ist, dass die Inkremente des Masterantriebs auf den Gebereingang desSlave-Antriebs übertragen werden. Dadurch treten z. B. während einer Referenz-fahrt des Motors keine Sollwertsprünge am Slave auf.

– Option "SBus-Kopplung über X12"

Der Istwert wird über SBus übertragen. Diese Variante wird z. B. bei einemschlupfbehafteten System (IPOS-Geber = Ext. Geber oder Absolutwertgeberoder mehrere Slave-Antriebe) oder bei Anschluss mehrere Slaveachsen an einengemeinsamen Master eingesetzt.

– Option "Virtueller Leitgeber"

Der Leitwert des Masterantriebs wird über die virtuelle Gebernachbildung simu-liert. In der Betriebsart "Synchronbetrieb" werden über die Prozess-Ausgangsda-tenwörter PA2 bis PA5 die relevanten Werte für Zielposition (PA2 und PA3), Soll-

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geschwindigkeit (PA4) und Beschleunigung (PA5) übertragen. Sollen mehrereSlave-Antriebe gemeinsam einem virtuellen Leitwert folgen, darf nur ein Slave-Antrieb mit der Option "virtuelle Gebernachbildung" in Betrieb genommen wer-den. Da die Position automatisch über SBus übertragen wird, erfolgt in den ande-ren Slave-Antrieben die Einstellung "SBus-Kopplung über X12". Die Option "vir-tuelle Gebernachbildung" kann bei Ersatz einer mechanischen Königswelle undmehr als einem nachgeschalteten Slave-Antrieb verwendet werden. Durch dieÜbertragung der virtuellen Istposition können Kaskadeneffekte, beispielsweisezeitversetzter Start, ausgeschlossen werden.

• Auswahlliste "Aktivierung Geberüberwachung (X14-Verbindung)"Mit "Ja" wird der korrekte Anschluss der Inkrementalgeberverbindung im freigege-benen Zustand des Slave-Antriebs überprüft. Bei einem Drahtbruch wird die Fehler-meldung "F14 Geberfehler" ausgegeben. In der Einstellung "Nein" ist die Draht-bruch-Überwachung nicht aktiviert.

• Auswahlliste "Aktivierung selektive Synchronüberwachung (X12-Verbin-dung)"Mit "Ja" wird die Überwachungsfunktion aktiviert.

Die Überwachungsfunktion dient dazu, während der synchronisierten Bewegungden Achsverbund zu stoppen, wenn an einer Achse ein Umrichterfehler auftritt.

Der Gerätezustand der eingekuppelten Achsen wird zyklisch überwacht. Im Fehler-fall wird über SBus die Fehlernummer an die Masterachse gesendet. Die Master-achse oder die auf den virtuellen Geber konfigurierte Slave-Achse unterbricht ihrelaufende Bewegung durch Auslösen des Fehlers F116 Subfehler 81 Startbedingung.

Die Quittierung des Fehlers erfolgt über Reset (Bus oder Klemme). An der Slave-achse wird damit erneut die Synchronüberwachung aktiviert, an der Masterachsewird der Fehlerzustand quittiert.

• Gruppe "SBus-Parameter"Die SBus-Parameter können nur dann eingestellt werden, wenn die Option "SBus-Kopplung über X12" im Auswahlfeld "Sollposition Eingang" eingestellt ist.

– Eingabefeld "Adresse"

Stellen Sie die SBus-Adresse ein.

– Timeout-Zeit

Die eingestellte Timeout-Zeit des SBus wird eingestellt, wenn im Dropdown-Menü "Quelle Sollposition für Synchronbetrieb" die Option "SBus-Kopplung überX12" ausgewählt wurde.

– Auswahlliste "Timeout-Reaktion"

Sie können eine Timeout-Reaktion einstellen, wenn die Option "SBus-Kopplungüber X12" ausgewählt ist.

– Baudrate

Die eingestellte Baudrate des SBus 1 wird angezeigt. Wird kein SBus-Objektgesendet oder empfangen, sind die Eingabefelder der SBus-Überwachunggesperrt.

In der Gruppe "Skalierungsfaktor Master / Slave" müssen Sie folgende Einstellungendurchführen:

• Eingabefelder "Numerator Master / Denominator Master"Geben Sie die Auflösung des Masterantriebs in den Eingabefeldern "NumeratorMaster" und "Denominator Master" ein.

• Anzeigefelder "Numerator Slave / Denominator Slave"


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Die im Fenster "Berechnung der Skalierung" (siehe Abschnitt "Einstellung derSkalierungsfaktoren Weg und Geschwindigkeit") ermittelten Werte werden ange-zeigt.

• Schaltfläche "Berechnung"Die aus den Vorgabewerten ermittelten Skalierungsfaktoren werden in den Anzeige-feldern "Skalierungsfaktor Master / Slave" angezeigt.

In der Gruppe "Synchronisationsvorgang" müssen Sie folgende Einstellungendurchführen:

• Eingabefeld "Synchronisationsdrehzahl"Geben Sie den maximalen Drehzahl-Sollwert zum Synchronisieren auf denMasterantrieb ein. Um Schleppfehler zu vermeiden, sollte die Synchronisationsdreh-zahl ca. 20 % höher als die Geschwindigkeit des Masters eingestellt werden.

• Eingabefeld "Synchronisationsrampe"Geben Sie die Rampenzeit ein, mit der aufsynchronisiert werden soll. Um Schlepp-fehler zu vermeiden, sollte die Synchronisationsrampe ca. 20 % steiler als dieRampe des Masters eingestellt werden.

6.3.10 Synchronlauf-Schnittstelle Master (nur MOVIDRIVE® MDX61B)Die folgende Darstellung zeigt Ihnen die Parameter für die Synchronlauf-SchnittstelleMaster.

In der Gruppe "Master-Schnittstelle" müssen Sie folgende Einstellungen vornehmen:

• Auswahlliste "Istposition Ausgabe"Folgende Optionen können ausgewählt werden:

– Option "Geberkopplung über X14"

Direkte, physikalische Geberkopplung zwischen Master- und Slave-Antrieb. DieIstposition des Masterantriebs kann zur Diagnose in der IPOSplus®-Variable H510gelesen werden. Diese Option wird verwendet beim Anschluss einesMOVIDRIVE® MDX61B-Slave an einen MOVIDRIVE® MDX61B-Master.Vorteilhaft dabei ist, dass die Inkremente des Masterantriebs auf den Geberein-gang des Slave-Antriebs übertragen werden. Dadurch treten z. B. während einerReferenzfahrt des Motors keine Sollwertsprünge am Slave auf.

– Option "SBus-Kopplung über X12"

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Der Istwert wird über SBus übertragen. Diese Variante wird z. B. bei einemschlupfbehafteten System (IPOS-Geber = Ext. Geber oder Absolutwertgeberoder mehrere Slave-Antriebe) eingesetzt.

• Auswahlliste "Aktivierung Externer Fehler" bei Fehler auf Slave-AchseMit "Ja" führen Fehler an der Slave-Achse zum sofortigen Stopp der Masterachse.Dazu muss an der Slave-Achse der Binärausgang DO02 (/Störung) mit demBinäreingang DI07 (/Externer Fehler) an der Masterachse verbunden werden.

• Auswahlliste "Aktivierung Geberüberwachung (X14-Verbindung)"Mit "Ja" wird der korrekte Anschluss der Inkrementalgeberverbindung im freigege-benen Zustand des Masterantriebs überprüft. Bei einem Drahtbruch wird die Fehler-meldung "F14 Geberfehler" ausgegeben. In der Einstellung "Nein" ist die Draht-bruch-Überwachung nicht aktiviert.

• Auswahlliste "Aktivierung selektive Synchronüberwachung (X12-Verbin-dung)"Mit "Ja" wird die Überwachungsfunktion aktiviert. Die Überwachungsfunktion dientdazu, während der synchronisierten Bewegung den Achsverbund zu stoppen, wennan einer Achse ein Umrichterfehler auftritt.

Der Gerätezustand der eingekuppelten Achsen wird zyklisch überwacht. im Fehler-fall wird über SBus die Fehlernummer an die Masterachse gesendet. Die Master-achse oder die auf den virtuellen Geber konfigurierte Slaveachse unterbricht ihre lau-fende Bewegung durch Auslösen des Fehlers F116 Subfehler 81 Startbedingung.

Die Quittierung des Fehlers erfolgt über Reset (Bus oder Klemme). An der Slave-achse wird damit erneut die Synchronüberwachung aktiviert, an der Masterachsewird der Fehlerzustand quittiert.

In der Gruppe "SBus-Parameter" müssen Sie folgende Einstellungen durchführen:

• SBus-ParameterDie SBus-Parameter können nur dann eingestellt werden, wenn die Option "SBus-Kopplung über X12" im Auswahlfeld "Istposition Ausgabe" eingestellt ist.

– Eingabefeld "Adresse"

Stellen Sie die SBus-Adresse ein.

– Timeout-Zeit

Die eingestellte Timeout-Zeit des SBus wird angezeigt, wenn im Dropdown-Menü"Quelle Sollposition für Synchronbetrieb" die Option "SBus-Kopplung über X12"ausgewählt wurde.

– Auswahlfeld "Timeout-Reaktion"

Sie können eine Timeout-Reaktion einstellen, wenn die Option "SBus-Kopplungüber X12" ausgewählt ist.

– Baudrate

Die eingestellte Baudrate des SBus 1 wird angezeigt. Wird kein SBus-Objektgesendet oder empfangen, sind die Eingabefelder der SBus-Überwachunggesperrt.


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6.3.11 ÜberwachungsfunktionDie folgende Darstellung zeigt Ihnen die Parameter für die Überwachungsfunktionen.

In der Gruppe "Automatisches Ausrichten" müssen Sie folgende Einstellungendurchführen:

• Auswahlliste "Automatisches Ausrichten nach Wiedereinschalten"

Einstellung "Ja": Automatisches Ausrichten (unabhängig von Positionsvorwahl)aktiviert. Mit dieser Funktion kann bei binärer Sollwertvorgabe automatisch die in-terne Zielposition der Lageregelung nachgeführt werden. Eine Positionsdrift durchz. B. Wegnahme der Freigabe wird dadurch vermieden.

Einstellung "Nein": Automatisches Ausrichten deaktiviert.

In der Gruppe "Schleppfehlerüberwachung" müssen Sie folgende Einstellungendurchführen:

• Eingabefeld "Positionsfenster"

Eingabefeld in Anwendereinheiten. Dieses Eingabefeld wirkt sich auf die Meldung"In Position" im PE1:Bit 3 (Zielposition erreicht) aus. Wenn der referenzierte Antriebinnerhalb des Positionsfensters steht, wird die Meldung "In Position" ausgegeben.

• Eingabefeld "Schleppfehlerfenster"

Eingabefeld in Anwendereinheiten. Dieser Wert führt bei Überschreitung zur Fehler-meldung F42 (Schleppfehler) am MOVIDRIVE® MDX61B.

• Auswahlliste "Reaktion Schleppfehler"

Auswahl der gewünschten Fehlerreaktion. SEW-EURODRIVE empfiehlt die Einstel-lung "NOTSTOPP STÖRUNG".

In der Gruppe "Erkennung Positionierunterbrechung" müssen Sie folgende Einstel-lungen durchführen:

• Auswahlliste "Erkennung Positionierunterbrechung"

Einstellung "Ja": Die Funktion "Erkennung Positionierunterbrechung" ist aktiviert. Sieüberwacht das Verfahrprofil bei laufenden Positionierbewegungen. Ungewollte Be-triebszustände, die zum Überfahren der Zielposition führen, werden erkannt und die

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Fehlerreaktion "Notstopp/Störung" ausgelöst. Die Rückmeldung (Umrichterstatus)erfolgt über die Fehlermeldung "F123 - Positionierunterbrechung".

Einstellung "Nein": Die Funktion "Erkennung Positionierunterbrechung" ist deakti-viert. Es wird keine Überprüfung durchgeführt. Die Fehlerreaktion ist auf "KeineFunktion" eingestellt.

• Eingabefeld "Not-Rampe"

Die Not-Rampe wird im Fehlerfall aktiviert. Es wird überwacht, ob der Antrieb in dereingestellten Zeit die Drehzahl "0" erreicht. Nach Ablauf der eingestellten Zeit wirddie Endstufe gesperrt und die Bremse geschlossen, auch wenn Drehzahl "0" nochnicht erreicht wurde. Um Applikationsfehler (z. B. Positionierrampe kürzer als Not-Rampe eingestellt) ausschließen zu können, wird im IPOSplus®-Programm die mini-male Positionierrampe mit der Not-Rampe begrenzt.

HINWEIS• Kompatibilitätscheck des Inbetriebnahmeassistenten:

Mit der Schaltfläche [Weiter] erfolgt die Versionsprüfung der Geräte-Firmware. BeiInkompatibilität erscheint folgende Meldung:Die Funktion "Erkennung Positionierunterbrechung" kann nicht mit vorhandenerGeräte-Firmware aktiviert werden. Ziehen Sie Ihren SEW-Service zu Rate um einFirmware-Update durchzuführen oder deaktivieren Sie die Funktion "ErkennungPositionierunterbrechung".

• Kompatibilitätscheck des IPOSplus®-Programms:Im IPOSplus®-Programm wird mit jedem Programmstart überprüft, ob die Firmwaredie Funktion "Erkennung Positionierunterbrechung" unterstützt. Bei aktivierterFunktion "Erkennung Positionierunterbrechung" und inkompatibler Firmwarestoppt das IPOSplus®-Programm mit der Fehlermeldung "F116 - Subfehler-CodeF38". Führen Sie in diesem Fall ein Firmware-Update durch oder deaktivieren Siedie Funktion "Erkennung Positionierunterbrechung".


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6.3.12 Download

Nachdem Sie alle Parameter eingegeben haben, klicken Sie auf die Schaltfläche[Download]. Die Daten werden in den Antriebsumrichter geladen. Damit ist die Inbe-triebnahme abgeschlossen.

Folgende Funktionen werden beim Download durchgeführt:

• Herunterladen der Eingabewerte

• Stoppen eines eventuell gestarteten IPOSplus®-Programms

• Herunterladen des IPOSplus®-Programms

• Starten des IPOSplus®-Programms

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6Parameter und IPOSplus®-VariablenInbetriebnahme

6.4 Parameter und IPOSplus®-VariablenDurch die Inbetriebnahme werden die folgenden Parameter und IPOSplus®-Variablenautomatisch eingestellt und beim Download in den Umrichter geladen.

Parameternummer P...IPOSplus®-Variable H... Beschreibung

A = AnzeigeE = EinstellungR = Reserviert

PD-Monitor

H000 REM_ActPosUserIstposition in Anwendereinheiten

A = Anwendereinheiten

H001 REM_ActPosIstposition in Inkremente

A = Inkremente

H002 REM_ActPosRuntimeLaufzeitmessung in ms

A = ms

H771 PA1 A

H772 PA2 A

H773 PA3 A

H774 PA4 A

H775 PA5 A

H776 PA6 A

H791 PE1 A

H792 PE2 A

H793 PE3 A

H794 PE4 A

H795 PE5 A

H796 PE6 A

ISYNC Monitor

H427 SynchronousState A

H434 LagError A

H183 SetpPosSyncLagesollwert (Masterposition)

A

Startseite

P091 Feldbus-Typ A = ohne Feldbus-Fehlermeldung

P093 Busadresse A

P819 Timeout-Zeit E = ms

P831 Timeout-Reaktion E

P092 Baudrate A

P700 Betriebsart E = auf .... &IPOS

P100 Sollwertquelle E = Unipolar/Festsollwert

H005 REM_FlagSyncSlaveMaster-Slave-Konfiguration

E = 0: kein ISYNCE = 1: Synchronlauf Slave aktivierenE = 1: Synchronlauf Master aktivieren

P078 Technologiefunktion ISYNC freischalten, falls Technologiegerät, sonst Fehlermeldung

H006 REM_FlagBinarySetpoint E = 0: variable ProzessdatenverarbeitungE = 1: binäre Prozessdatenverarbeitung

Antriebsskalierung

P941 Quelle Istposition für Lageregelung

E = IPOS-Geber

H010 REM_ScalingTypeAntriebsskalierung

E = 0: DurchmesserE = 1: Spindelsteigung


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6 arameter und IPOSplus®-Variablenbetriebnahme

H011 REM_DiameterDurchmesser

E = Durchmesser in 0.01

H012 REM_PosResolutionAnwendereinheit für die Positionsverarbeitung

E = mm, 1/10 mm, 1/100 mm, Inkr.

H013 REM_EncoderResolutionGeberauflösung

E =Auflösung der externen Geberquelle in Inkrementen

H014 REM_GearRatioGetriebe-i

E = 0,01

H015 REM_ExtRatioVorgelege

E = 0,01

H016 REM_SpeedResolutionAnwendereinheit für die Geschwindigkeitsverarbeitung

E = 0: 1/minE = 1: mm/sE = 2: m/min

Schaltfläche Berechnung

H020 REM_ScalNominatorDSkalierungsfaktor Weg Numerator

E = 1 ... 213

H021REM_ScalDenominatorDSkalierungsfaktor Weg Denominator

E = 1 ... 213

H022 REM_ScalNominatorVSkalierungsfaktor Geschwindigkeit Numerator

E = 1 ... 213

H023 REM_ScalDenominatorVSkalierungsfaktor Geschwindigkeit Denominator

E = 1 ... 213

Parameter und Begrenzungen

P920 SW_Endschalter Rechts E = Inkremente

P921 SW_Endschalter Links E = Inkremente

H025 REM_FlagHWLimitSwitch E = 0: NeinE = 1: Ja

P603 Binäreingang DI04 E = /ES Rechts oder "keine Funktion"

P604 Binäreingang DI05 E = /ES Links oder "keine Funktion"

P900 Referenz-Offset E = Inkremente

P903 Referenztyp E = 0 ... 8

P904 Referenzieren auf Nullimpuls E = 0: JaE = 1: Nein

H026 REM_MaxSpeedAuto E = 1/min

H027 REM_MaxSpeedJog E = 1/min

P302 Maximaldrehzahl E = 1/min

H028 REM_MaxTargetPosMaximale Zielposition

E = Inkremente



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Binäre Sollwerte(Fenster überspringen, wenn variable Prozessdatenverarbeitung angewählt wurde)

H30 REM_SpeedAuto_1Geschwindigkeit 1 Positionierbetrieb

E = 1/min

H31 REM_SpeedAuto_2Geschwindigkeit 2 Positionierbetrieb

E = 1/min

H32 REM_RampAutoRampenvorgabe Positionierbetrieb

E = ms

H33 REM_SpeedJog_1Geschwindigkeit 1 Tippbetrieb

E = 1/min

H34 REM_SpeedJog_2Geschwindigkeit 2 Tippbetrieb

E = 1/min

H35 REM_RampJogRampenvorgabe Tippbetrieb

E = ms

H36 REM_WWU_OffsetOffsetwert zur Erhöhung der Durchgangsgeschwindigkeit in der "weichen Bauteilübernahme-position"

E = Anwendereinheiten

H37 REM_Pos_1_Speed E = rpm

H38 HighWord REM_Pos_1_RampUp E = ms

H38 LowWord REM_Pos_1_RampDown E = ms













H41 REM_Pos_1 E = Zielposition 1 für Positionierbetrieb in Inkremente











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H56 REM_Pos_16Position "Weiche Bauteilübernahme" (WBÜ)

E = Position für WBÜ

Nockenschaltwerk(Fenster überspringen, wenn variable Prozessdatenverarbeitung angewählt wurde)

H61 REM_Cam_1_MinNocke 1 linke Grenze

E = Grenzwert linke Grenze Nocke 1 in Inkremente

H62 REM_Cam_1_MaxNocke 1 rechte Grenze

E = Grenzwert rechte Grenze Nocke 1 in Inkremente

H63 REM_Cam_2_minNocke 2 linke Grenze



E = Grenzwert reche Grenze Nocke 2 in Inkremente





























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H90 REM_Cam_15 _MaxNocke 15 rechte Grenze






Master-Slave-Konfiguration(Fenster überspringen, wenn Master-Slave-Konfiguration 1 oder 2 angewählt wurde)

H95 REM_MastersourceMasterquelle

E = 0: X14E = 1: SBusE = 2: VEncoder

H96 REM_SBusCtlWordDetection E = 0: Überwachung deaktivE = 1: Senden aktiviertE = 2: Empfangen aktiviert

H97 REM_SCOM_Pointer E = 0 ... 1024

P606 Allseitige Abschaltung bei Fehler Master

E = keine Funktion oder externer Fehler

P621 Allseitige Abschaltung bei Fehler Slave

E = keine Funktion oder externer Fehler

P506 Drahtbruch-Überwachung exter-ner Geber im Slave aktivieren?

E = 0: AusE = 1: Ein

P881 SBus1-Timeout-Zeit E = ms

P836 SBus1-Timeout-Reaktion E

P884 SBus1-Baudrate E = (125/250/200/1000) kBaud

P894 SBUs2-Baudrate E

P885 SBus1-SynchronisationsID E = 0: SenderE = 1: Empfänger




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ISYNC-1 (Fenster überspringen, wenn Master-Slave-Konfiguration nicht "2")

H100 REM_M_DiameterMaster Durchmesser

E = Durchmesser in 0,01

H101 REM_M_GearRatioMaster Getriebe-i

E = 0,01

H102 REM_M_SubGearRatioMaster Vorgelege

E = 0,01

H103 REM_M_ScalNominatorDSkalierungsfaktor Weg Master Numerator

E

H104 REM_M_ScalDenominatorDSkalierungsfaktor Weg SlaveDenominator

E

H105 REM_GF_Master E = 1 ... ±231

("1" bei virtuellem Geber / externem Slavegeber)

H106 REM_GF_Slave E = 1 ... ±231

("1" bei virtuellem Geber / externem Slavegeber)

H107 REM_SyncEncoderNum E =1 ... 231

H108 REM_SyncEncoderDenom E = 1 ... 231

ISYNC-2 (Fenster überspringen, wenn Master-Slave-Konfiguration nicht "2")

P240 Synchronisations-Drehzahl E = 1/min

P241 Synchronisations-Rampe E = ms

P228 Filter Vorsteuerung DRS E = ms

Überwachungen

H029 REM_PosWindow_PE4Positionsfenster für PE4

E = 0...50 (Default)...20000

H110 REM_SwicthHoldTabPosAnwahl Automatisches Ausrichten

E = 0: Automatisches Ausrichten deaktiviertE = 1: Automatisches Ausrichten

H120 REM_TouchCtrlIPOS-Variable für Versionscheck


P076 Firmware Grundgerät Einlesen

P924 Erkennung Positionierunter-brechung


P839 FehlerreaktionE = 0: Keine ReaktionE = 1: Notstopp/Störung

P137 Not-Rampe E = ms

P605 Reserviert Reserviert

P622 Reserviert Reserviert

P923 Schleppfehlerfenster Überwachungsfunktion der Firmware

P834 Fehlerreaktion Schleppfehler Default: Notstopp-Störung



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Download

P400 Drehzahl-Referenzwert E = 20.0 1/min (für Stillstand)

P401 Hysterese E = 2 1/min (für Stillstand)

P402 Verzögerungszeit E = 0.1 s (für Stillstand)

P403 Meldung = 1 bei n < nref n < nref (für Stillstand)

P600 Binäreingang DI01 E = Freigabe/Stopp

P601 Binäreingang DI02 E = Fehler-Reset

P602 Binäreingang DI03 E = Referenznocke

P603 Binäreingang DI04 E = Endschalter rechts

P604 Binäreingang DI05 E = Endschalter links

P605 Reserviert E = IPOS-Eingang

P606 Binäreingang DI07 E = keine Funktion/ext. Fehler

P620 Binärausgang DO01 E = Betriebsbereit

P621 Binärausgang DO02 E = /Störung

P622 Binärausgang DO03 E = IPOS-Ausgang

P700 Betriebsbereit E = ...&IPOS

P870 Sollwertbeschreibung PA1 E = IPOS PA-DATA



P873 Sollwertbeschreibung PE1 E = IPOS PE-DATA



P876 PA-Daten freigeben E = Ein

P938 IPOS-Geschwindigkeit Task 1 9

P939 IPOS-Geschwindigkeit Task 2 0

P960 Modulo-Funktion Aus




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7 ntrieb startenetrieb und Service

7 Betrieb und Service7.1 Antrieb starten

Nach dem Download startet der Monitormodus des Applikationsmoduls "AMA0801"(siehe folgendes Bild).

Sie können die Betriebsart folgendermaßen auswählen:

• Bei Steuerung über Feldbus / Systembus mit den Bits 11 und 12 von "PA1:Steuer-wort 2"

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HINWEISBeachten Sie die folgenden Hinweise, um den Antrieb starten zu können. Dies gilt füralle Betriebsarten.• Die Geräte dürfen sich nicht im Zustand "Sicherer Halt" befinden.• Geben Sie die Geräte wie folgt frei:

– MOVIDRIVE® MDX60/61B: Die Binäreingänge DIØØ "/REGLERSPERRE" undDIØ1 "FREIGABE/STOPP" müssen ein "1"-Signal erhalten.

– MOVIPRO®: Setzen Sie das Steuer-Bit PA1:0 "REGLERSPERRE/FREIGABE"= "0" und die Steuer-Bits PA1:1 "FREIGABE /STOPP" und PA1:2 "FREI-GABE/HALT" = "1".

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7Antrieb startenBetrieb und Service

7.1.1 Betriebsarten bei variabler Sollwertvorgabe

• TippbetriebNach Anwahl einer Drehrichtung kann die Einzelachse im Tippbetrieb verfahrenwerden. Wurden Software-Endschalter vergeben, ist der Verfahrbereich nur inner-halb dieser Grenzen möglich.

• Referenzierbetrieb (bei variabler und binärer Sollwertvorgabe)In Abhängigkeit des ausgewählten Referenzfahrttyps wird die Istposition zumvorgegebenen Referenz-Offset addiert.

• PositionierbetriebDie eingelesene Werte Sollposition, Geschwindigkeitsvorgabe und Rampenvorgabeführen im referenzierten Achszustand und bei gesetztem Start zu einer Positionier-bewegung. Während des Verfahrvorgangs können alle Vorgabewerte verändertwerden.

• SynchronbetriebMit der Technologiefunktion "Interner Synchronlauf" (ISYNC) folgt der Slave-Antriebwinkelsynchron der eingestellten Masterquelle. Über die Funktion "SyncOffset" kannein relativer Versatz zur Masterposition vorgegeben werden.

7.1.2 Betriebsarten bei binärer Sollwertvorgabe

• TippbetriebDie Vorgabewerte für Geschwindigkeit und Rampe werden aus den gespeichertenInbetriebnahmedaten übernommen.

• PositionierbetriebÜber PA2 werden die Tabellenplätze aufgerufen. Im referenzierten Achszustandwird mit gesetztem Start die vorgegebene Zielposition angefahren. Der Bewegungs-ablauf wird zusätzlich durch die Funktionen "Weiche Bauteilübernahme" (WBÜ),"Automatisches Ausrichten" und "Korrekturwert" beeinflusst.

• Synchronbetrieb

Betriebsart PA1:11Mode 20

PA1:12Mode 21

PA1:13Mode 22

Tippbetrieb 0 0 0

Referenzierbetrieb 1 0 0

Positionierbetrieb 0 1 0

Synchronbetrieb 1 1 0

Betriebsart PA1:11Mode 20

PA1:12Mode 21

PA1:13Mode 22

Tippbetrieb 0 0 0

Referenzierbetrieb 1 0 0

Positionierbetrieb mit WBÜ1)

1) WBÜ = weiche Bauteilübernahme

0 1 0

Synchronbetrieb 1 1 0

Reserviert 0 0 1

Teachbetrieb 1 0 1

Positionierbetrieb mit WBÜ in positive Richtung1) 0 1 1

Positionierbetrieb mit WBÜ in negative Richtung1) 1 1 1

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7 eferenzierbetriebetrieb und Service

Die Vorgabewerte für Position, Geschwindigkeit und Rampe werden aus den gespei-cherten Inbetriebnahmedaten übernommen. Die Funktion "Korrekturwert" istwirksam.

• TeachbetriebÜber PA2 wird der Tabellenplatz gewählt, dessen Position mit der Istpositionbeschrieben werden soll. Über den Eingang "Start" wird die Istposition remanentgespeichert.

7.2 Referenzierbetrieb7.2.1 Modeanwahl

• PA1:11 = "1"

• PA1:12 = "0"

• PA1:13 = "0"

7.2.2 VoraussetzungenDie Betriebsart ist angewählt und Start ist gesetzt.. Der Antrieb befindet sich im freige-gebenen Zustand. Ausnahme: Referenzfahrttyp 8, dieser referenziert ohne eine Achs-bewegung die Achse.

7.2.3 FunktionsprinzipDie Referenzfahrt wird über PA1:8 "Start" angestoßen. Der anschließende Bewegungs-ablauf wird durch die Firmware gesteuert. Die Referenzfahrt kann durch Abwahl derBetriebsart oder durch Wegnahme des Startsignals unterbrochen werden. DerAbschluss der Referenzfahrt wird über PE1:2 "IPOS Referenz" zurückgemeldet.

7.3 Tippbetrieb7.3.1 Modeanwahl

• PA1:11 = "0"

• PA1:12 = "0"

• PA1:13 = "0"

7.3.2 VoraussetzungenDie Betriebsart ist angewählt und der Antrieb befindet sich im freigegebenen Zustand.

7.3.3 FunktionsprinzipDie Richtungsanwahl erfolgt über PA1:9 "Tippen +" oder PA1:10 "Tippen −". Wurde derSoftware-Endschalter rechts größer als der Software-Endschalter links eingestellt, istder Verfahrbereich bis auf 3 Positionsfenster vor dem entsprechenden Software-End-schalter begrenzt.

Ist PA1:15 SWES_OFF auf "1" gesetzt, wird die Begrenzung des Verfahrbereichs deak-tiviert. Ohne Auswertung der Software-Endschalter kann die Achse endlos verfahrenwerden.

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7Teachbetrieb (binäre Sollwertvorgabe)Betrieb und Service

Bei nicht betätigter Richtungsanwahl oder gleichzeitiger Wahl beider Richtungen bleibtder Antrieb lagegeregelt stehen.

Zur Beschleunigung oder Verzögerung des Antriebs wird die über PA1:4 vorgegebeneRampenzeit mit der angegebenen Rampenskalierung (PA1:Bit 4) verwendet.

Die vorgegebene Geschwindigkeit des Tippbetriebs wird mit der Geschwindigkeits-begrenzung verglichen und falls nötig begrenzt.

7.4 Teachbetrieb (binäre Sollwertvorgabe)7.4.1 Modeanwahl

• PA1:11 = "1"

• PA1:12 = "0"

• PA1:13 = "1"

7.4.2 Strobe• PA1:8 Flankenwechsel "FALSE" – "TRUE" – "FALSE"

7.4.3 Start• PA1:8 Flankenwechsel "FALSE" – "TRUE" – "FALSE"

7.4.4 Teach-Positionsanwahl• PA2:0 = Tabellenposition 1

• PA2:15 = Tabellenposition 15

• PA2:16 = WBÜ-Position

7.4.5 Zielposition erreicht• PE1:3 = Rückmeldung "In Position / Achse steht" erreicht

7.4.6 Voraussetzungen• Die Betriebsart ist angewählt

• Die Achse ist referenziert

• Der Antrieb befindet sich in Lageregelung, sicherer Halt, Reglersperre oder keineFreigabe

• Eine gültige Tabellenposition wird angewählt

7.4.7 FunktionsprinzipDie bei der Inbetriebnahme gespeicherten Tabellenplätze können in der Betriebsart"Teachbetrieb" mit der Istposition überschreiben werden.

Wurde eine gültige Tabellenposition angewählt und ist der Antrieb referenziert, kanndurch die Ansteuerung des "Strobe" mit der Folge "FALSE" – "TRUE" – "FALSE" die Ist-position auf die Tabellenposition geteacht werden.

Die Anzeige der erfolgreichen Speicherung erfolgt durch den positiven Flankenwechseldes Ausgangs "Zielposition erreicht".

69

70

7 ositionierbetriebetrieb und Service

7.5 Positionierbetrieb7.5.1 Modeanwahl

• PA1:11 = "0"

• PA1:12 = "1"

• PA1:13 = "0"

Im Positionierbetrieb werden die Positionsvorgaben in Bezug auf die eingestellteIPOS-Geberquelle geregelt.

• Setzen Sie PA1:8 "Start" auf "1" um den Positionierbetrieb zu starten.

• Eine Änderung der Zielposition ist während des Betriebs möglich. Nach Erreichender Zielposition bleibt der Antrieb lagegeregelt stehen und meldet über PA1:3 = "1"die aktuelle Position.

• Wird in der Auflösung "mm" oder "1/10 mm" der maximale Eingabewert von[(231) − 1] / Zähler Weg überschritten, wird der Positionierauftrag verworfen, derAntrieb bleibt lagegeregelt stehen.

7.5.2 AbbruchbedingungenIn der folgenden Übersicht ist dargestellt, unter welchen Bedingungen der Positionier-betrieb abgebrochen werden kann.

Abbruchbedingung Beschreibung

DI00 = "0" oder PA1:0 = "1" Nicht empfohlen! Die Endstufe schaltet ab und der Antrieb wird nicht geführt heruntergefahren, sondern trudelt aus oder die mechanische Bremse fällt ein.

DI01 = "0" oder PA1:1 = "0" Der Antrieb wird über P136 Stopprampe gestoppt. Im Stillstand fällt die mechanische Bremse ein.

PA1:2 = "0" Der Antrieb stoppt mit der in P131 Rampe ab RECHTS oder P133 Rampe ab LINKS eingestellten Rampenzeit. Im Stillstand fällt die mechanische Bremse ein.

PA1:11 = "0" und PA12 = "0"oder PA1:8 = "0"

Der Antrieb stoppt mit der im Prozess-Ausgangsdatenwort PA5 vorgege-benen Rampenzeit. Im Stillstand bleibt der Antrieb lagegeregelt stehen (Motor bleibt bestromt!).

PB


7SynchronbetriebBetrieb und Service

7.6 Synchronbetrieb

7.6.1 Modeanwahl• PA1:11 = "1"

• PA1:12 = "1"

• PA1:13 = "0"

Im Synchronbetrieb wird gemäß der Technologiefunktion "Interner Synchronlauf(ISYNC)" die Istposition der Sollposition nachgeführt.

• Setzen Sie PA1:8 "Start" auf "1" um den Synchronbetrieb zu starten. Sobald das beider Inbetriebnahme definierte Einkuppelereignis eingetreten ist, synchronisiert derSlave-Antrieb zeit- oder wegbezogen auf den Leitwert des Masterantriebs auf. DerLeitwert kann folgendermaßen erzeugt werden:

– über den externen Gebereingang X14

– ein SBus-Objekt von einem weiteren Antrieb mit MDX61B

– über ein systemintern erzeugtes virtuelles Leitgebersignal

• Befindet sich der Antrieb im Synchronbetrieb (PE1:0 = "1"), können Sie über Feldbuseine Offsetsteuerung aktivieren. Dabei wird im Synchronbetrieb ein über Feldbusvorgegebener Offsetwert zur Korrektur des Bezugspunktes zwischen Master- undSlave-Antrieb verarbeitet. Weitere Bedingungen zur Einkupplung des Synchronlauf-slaves werden durch die Parametrierung des Einkuppelmode gestellt.

7.6.2 AbbruchbedingungenIn der folgenden Übersicht ist dargestellt, unter welchen Bedingungen der Synchronbe-trieb abgebrochen werden kann.

HINWEISDie Betriebsart "Synchronbetrieb" ist für MOVIPRO® nicht verfügbar.

Abbruchbedingung Beschreibung

DI00 = "0" oder PA1:0 = "1" Nicht empfohlen! Die Endstufe schaltet ab und der Antrieb wird nicht geführt heruntergefahren, sondern trudelt aus oder die mechanische Bremse fällt ein.Die Master-Slave-Kopplung und die Schleppfehlerüberwachung bleiben aktiv.

DI01 = "0" oder PA1:1 = "0" Der Antrieb wird über P136 Stopprampe gestoppt. Im Stillstand fällt die mechanische Bremse ein.Die Master-Slave-Kopplung und die Schleppfehlerüberwachung bleiben aktiv.

PA1:2 = "0" Der Antrieb stoppt mit der in P131 Rampe ab RECHTS oder P133 Rampe ab LINKS eingestellten Rampenzeit. Im Stillstand fällt die mechanische Bremse ein. Die Master-Slave-Kopplung und die Schleppfehlerüber-wachung bleiben aktiv.

PA1:11 = "0" und PA12 = "0"oder PA1:8 = "0"

Der Antrieb stoppt mit der im Prozess-Ausgangsdatenwort PA5 vorgege-benen Rampenzeit. Im Stillstand bleibt der Antrieb lagegeregelt stehen (Motor bleibt bestromt!).Der Slave wird ausgekuppelt, die Schleppfehlerüberwachung wird deakti-viert.

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72

7 aktdiagrammeetrieb und Service

7.6.3 Beispiel zum SynchronbetriebBeachten Sie die folgenden Hinweise, um einen bleibenden Positionsversatz zwischenMaster- und Slave-Antrieb zu vermeiden.

• Einkuppeln– Zuerst Slave-Antrieb freigeben, dann Betriebsart wählen und die Rückmeldung

PE1:0 "Antrieb synchron" abfragen.

– Anschließend den Masterantrieb ansteuern und den Bewegungsvorgang starten.

Beachten Sie: Bei jedem Eintritt in die Betriebsart "Synchronbetrieb" wird dieaktuelle Istposition des Masterantriebs als neue Bezugsposition für den Slave-Antrieb gesetzt, d. h. die vorherige Ausrichtung des Slave- auf den Masterantrieb(oder umgekehrt) muss durch den Anwender erfolgen.

• Auskuppeln– Zuerst den Masterantrieb stillsetzen.

– Anschließend den Slave-Antrieb abschalten.

• Unterbrechung– Zuerst den Masterantrieb stillsetzen.

– Der Slave-Antrieb wird durch den verzögernden Masterantrieb geführt herunter-gefahren, d. h. der Positionsbezug bleibt bestehen.

– Slave-Antrieb stillsetzen, nachdem der Masterantrieb abgeschaltet wurde.

• Achsen ausrichten– Master- und/oder Slave-Antrieb im Positionierbetrieb ausrichten.

– Anschließend den ausgerichteten Slave-Antrieb in den Synchronbetrieb schal-ten.

7.7 TaktdiagrammeFür die Taktdiagramme gelten folgende Voraussetzungen:

• Inbetriebnahme korrekt durchgeführt.

• DIØØ "/REGLERSPERRE" = "1" (keine Sperre)

• DIØ1 "FREIGABE/STOPP" = "1"

HINWEISBei Steuerung über Feldbus/Systembus müssen Sie im Steuerwort PA1 folgende Bitseinstellen:• PA1:1 = "1" (FREIGABE/HALT)• PA1:2 = "1" (FREIGABE/STOPP)

TB


7TaktdiagrammeBetrieb und Service

7.7.1 Tippbetrieb

6157349643

PA1:8 = StartPA1:9 = Tippen +PA1:10 = Tippen –PA1:11 = Mode 20

PA1:12 = Mode 21

PA1:13 = Mode 22

PA2 = Zielposition[1] = Start der Achse durch Setzen des Bits "Tippen +"[2] = Start der Achse durch Setzen des Bits "Tippen –"

[1] [2]

PA1:8

PA1:9

PA1:10

PA1:11/12/13

PA 2

0

-PA 2

n [1/min]

50ms

73

74


7.7.2 Referenzierbetrieb

6157351307

PA1:8 = StartPA1:11 = Mode 20

PA1:12 = Mode 21

PA1:13 = Mode 22

DI03 = ReferenznockenPE1:2 = IPOS-ReferenzP901 = Referenzdrehzahl 1P902 = Referenzdrehzahl 1

[1] = Start der Referenzfahrt (Referenzfahrttyp 2)[2] = Referenznocke angefahren[3] = Referenznocke verlassen[4] = Wenn Antrieb steht, wird PE1:2 "IPOS-Referenz" gesetzt. Der Antrieb ist

jetzt referenziert.

[1] [2] [3] [4]

PA1:8

PA1:11

PA1:12/13

DIO3:

PE1:2

n [1/min]

P901

P902

P902

0

50ms

TB



7.7.3 Positionierbetrieb

7.7.4 Synchronbetrieb

6157352971


PA1:12 = Mode 21

PA1:13 = Mode 22

PE1:3 = Zielposition erreichtPA2 = Zielposition

[1] = Anwahl Automatik Absolut[2] = Start Positionierung (Zielposition = PA3)[3] = Zielposition erreicht

[1] [2] [3] [2] [3]

PA1:8 50ms

PA1:11/13

PA1:12

PE1:3

n [1/min]

PA2

0

75

76


Master-Antrieb im Positionierbetrieb mit variabler Sollwertvorgabe

6157354635


PA1:12 = Mode 21

PA1:13 = Mode 22

PE1:3 = Zielposition erreichtPA4 = Sollgeschwindigkeit

[1] = Anwahl Positionierbetrieb[2] = Start Positionierung (Zielposition = PA3)[3] = Zielposition erreicht

[1] [2] [3]

PA1:8 50ms

PA1:11/13

PA1:12

PE1:3

n [1/min]

PA4

0

TB



Slave-Antrieb im Synchronbetrieb mit variabler Sollwertvorgabe

7.7.5 Hardware-Endschalter freifahrenNach dem Anfahren eines Hardware-Endschalters (DI04 = "0" oder DI05 ="0") wird dasBit PE1:5 "Fehler" gesetzt und der Antrieb mit Notstopp stillgesetzt.

Gehen Sie folgendermaßen vor, um den Antrieb wieder freizufahren:

• Tippbetrieb: Setzen Sie die Bits PA1:9 "Tippen +" und PA1:10 "Tippen – " auf "0".

• Automatikbetrieb: Setzen Sie Bit PA1:8 "Start" auf "0".

• Setzen Sie Bit PA1:6 "Reset" auf "1". Das Bit PE1:5 "Fehler" wird gelöscht.

• Der Hardware-Endschalter wird automatisch mit der in P902 Referenzdrehzahl 2hinterlegten Drehzahl freigefahren.

• Während des firmwaregesteuerten Bewegungsablaufs wird über PE1:8 bis PE1:15der Wert "9" (= Endschalter angefahren) angezeigt. Einen Defekt können Sie durcheine Laufzeitmessung in der übergeordneten Steuerung auswerten.

6157356299


PA1:12 = Mode 21

PA1:13 = Mode 22

PE1:0 = Antrieb synchronPE4 = Istgeschwindigkeit

[1] = Anwahl Synchronbetrieb[2] = Start Synchronbetrieb[3] = Antrieb synchron[4] = Auskuppeln z. B. durch Wegnahme des Start-Bits PA1:8

[1] [2] [3] [4]

PA1:8 50ms

PA1:11

PA1:12

PE1:0

n [1/min]

PE4

0

Master

Slave

PA1:13

77

78


• Ist der Hardware-Endschalter freigefahren (Wechsel von PE1:8 bis PE1:15 auf "A"Technologiefunktion), kann PA1:6 "Reset" wieder gelöscht und die gewünschteBetriebsart eingestellt werden.

6157357963

PA1:11 = Mode 20

PA1:12 = Mode 21

PA1:13 = Mode 22

PA1:6 = ResetPE1:5 = FehlerPE4 = Istdrehzahl bei variabler SollwertvorgabeP902 = Referenzdrehzahl 2DI04 = Hardware-Endschalter rechts[1] = Der rechte Hardware-Endschalter ist angefahren, der Antrieb bremst mit

der Notstopp-Rampe.[2] = PA1:6 "Reset" wird gesetzt. Der Hardware-Endschalter wird frei-

gefahren.[3] = Hardware-Endschalter ist freigefahren.

PA1:11/12/13

PA1:6

DIO4

PE1:5

[1] [2]

n [1/min]

PA4

P902

0

50ms

[3]

HINWEISIst der angefahrene Hardware-Endschalter defekt (keine positive Flanke an DI04 oderDI05 während des Freifahrens), müssen Sie den Antrieb durch Wegnahme der Frei-gabe (Klemme oder Bus) stoppen. Überwachen Sie dazu die Laufzeit des Freifahrensin der übergeordneten Steuerung.

TB


7StörungsinformationBetrieb und Service

7.8 StörungsinformationDer Fehlerspeicher (P080) speichert die letzten 5 Fehlermeldungen (Fehler t-0...t-4).Die jeweils älteste Fehlermeldung wird bei mehr als 5 aufgetretenen Fehlerereignissengelöscht. Zum Zeitpunkt der Störung werden folgende Informationen gespeichert:

"Aufgetretener Fehler", "Status der binären Ein-/Ausgänge", "Betriebszustand des Um-richters", "Umrichterstatus", "Kühlkörpertemperatur", "Drehzahl", "Ausgangsstrom","Wirkstrom", "Geräteauslastung", "Zwischenkreis-Spannung", "Einschaltstunden","Freigabestunden", "Parametersatz", "Motorauslastung".

In Abhängigkeit von der Störung gibt es 3 Abschaltreaktionen; der Umrichter bleibt imStörungszustand gesperrt:

• SofortabschaltungDas Gerät kann den Antrieb nicht mehr abbremsen; die Endstufe wird im Fehlerfallhochohmig und die Bremse fällt sofort ein (DBØØ "/Bremse" = "0").

• SchnellstoppEs erfolgt ein Abbremsen des Antriebs an der Stopprampe t13/t23. Bei Erreichen derStoppdrehzahl fällt die Bremse ein (DBØØ "/Bremse" = "0"). Die Endstufe wird nachAblauf der Bremseneinfallzeit (P732 / P735) hochohmig.

• NotstoppEs erfolgt ein Abbremsen des Antriebs an der Notstopp-Rampe t14/t24. Bei Errei-chen der Stoppdrehzahl fällt die Bremse ein (DBØØ "/Bremse" = "0"). Die Endstufewird nach Ablauf der Bremseneinfallzeit (P732 / P735) hochohmig.

7.8.1 ResetEine Fehlermeldung lässt sich quittieren durch:

• Netz-ausschalten und wieder einschalten.

Halten Sie für das Netzschütz K11 eine Mindest-Ausschaltzeit von 10 s ein.

• Reset über Binäreingang DIØ2 (MOVIDRIVE® B: X13:3 / MOVIPRO®: X5102_1).Durch die Inbetriebnahme des Applikationsmoduls "AMA0801" wird dieser Binärein-gang mit der Funktion "Fehler-Reset" belegt.

• Nur bei Steuerung über Feldbus/Systembus: "0"→ "1"-Signal an Bit PA1:6 im Steu-erwort PA1.

• In MOVITOOLS® MotionStudio über die Schaltfläche [Reset] im Bereich "Online-Ge-rätestatus".

• In MOVITOOLS® MotionStudio den Parameterbaum des "MDX.." / "PFA.." aufrufenund den Parameter P840 (Manueller Reset) = "JA" einstellen.

• Manueller Reset mit DBG60B am MOVIDRIVE® MDX61B.

7.8.2 Timeout aktivWird der Umrichter über eine Kommunikations-Schnittstelle (Feldbus, RS485 oderSBus) gesteuert und wurde "Netz-Aus" und wieder "Netz-Ein" oder ein Fehler-Resetdurchgeführt, bleibt die Freigabe so lange unwirksam, bis der Umrichter über die mitTimeout überwachte Schnittstelle wieder gültige Daten erhält.

79

80

7 ehlermeldungenetrieb und Service

7.9 Fehlermeldungen

7.9.1 Umrichterfehler MOVIDRIVE® MDX61BDer Fehlercode wird in einer 7-Segment-Anzeige angezeigt, wobei folgende Anzeigeab-folge eingehalten wird (z. B. Fehlercode 100):

7.9.2 Umrichterfehler MOVIPRO®

Bei einem Umrichterfehler zeigt die Statusanzeige abwechselnd die Adresse / Nummerder Achse und 3 mal den dazu gehörenden Fehlercode an.

Folgende Abbildung zeigt die Darstellung des Fehlers "Übertemperatur" der Achse 1:

Nach Reset oder wenn der Fehlercode wieder den Wert “0“ annimmt, schaltet dieAnzeige auf Betriebsanzeige.

7.9.3 Anzeige SubfehlercodeDer Subfehlercode wird in MOVITOOLS® MotionStudio oder im Bediengerät DBG60Bdes MOVIDRIVE® MDX61B angezeigt.

HINWEISDie ausführliche Status- und Fehlermeldungen finden Sie in den Betriebsanleitungen"MOVIDRIVE® MDX60/61B" und "MOVIPRO®-SDC/-ADC".

6157377547

Blinkt, ca. 1 s

Anzeige aus, ca. 0,2 s

Hunderterstelle (wenn vorhanden), ca. 1 s


Zehnerstelle, ca. 1 s


Einerstelle, ca. 1 s


6398986251

FB


Stichwortverzeichnis


AAbschaltreaktion Notstopp .....................................79Abschaltreaktion Schnellstopp...............................79Abschaltreaktion Sofortabschaltung.......................79Abschnittsbezogene Sicherheitshinweise................6AMA0801

Anwendungsbeispiele ........................................11Begrenzungen des Verfahrbereichs und der Geschwindigkeit einstellen.................................47Binäre Fahrparameter einstellen........................48Binäre Positionen einstellen...............................50Download der Daten ..........................................58Feldbusparameter und Antriebskonfiguration einstellen............................................................41Nockenpositionen einstellen ..............................51Skalierungsfaktoren Weg und Geschwindigkeit einstellen............................................................42Start aus MOVITOOLS® MotionStudio ..............38Startbildschirm ...................................................39Startbildschirm V2.10.........................................40Synchronlauf-Schnittstelle Master konfigurieren (nur MDX61B) ....................................................54Synchronlauf-Schnittstelle Slave konfigurieren (nur MDX61B) ....................................................52Überwachungsfunktionen konfigurieren.............56

Anwendungsbereiche des Applikationsmoduls AMA0801 ...........................................................10

BBetriebsarten

Bei binärer Sollwertvorgabe...............................67Bei variabler Sollwertvorgabe ............................67Funktionsbeschreibung......................................13Positionierbetrieb ...............................................70Referenzierbetrieb .............................................68Synchronbetrieb.................................................71Teachbetrieb ......................................................69Tippbetrieb .........................................................68

Bussystem ...............................................................9

EEingebettete Sicherheitshinweise ............................6Endschalter, Referenznocken und

Maschinennullpunkt projektieren .......................17

FFehlermeldungen

Anzeige Subfehlercode......................................80Umrichterfehler MOVIDRIVE® MDX61B ...........80Umrichterfehler MOVIPRO® ..............................80

FunktionenAutomatisches Ausrichten .................................31Erkennung Positionierunterbrechung ................26Istposition in Anwendereinheiten .......................32Korrekturwert .....................................................31Laufzeitmessung................................................32Nockenschaltwerk..............................................30Weiche Bauteilübernahme (WBÜ).....................29

FunktionsbeschreibungFunktion "Automatisches Ausrichten"................31Funktion "Erkennung Positionierunterbrechung"26Funktion "Istposition in Anwendereinheiten"......32Funktion "Korrekturwert"....................................31Funktion "Laufzeitmessung" ..............................32Funktion "Nockenschaltwerk" ............................30Funktion "Weiche Bauteilübernahme" (WBÜ) ...29

Funktionsbeschreibung der BetriebsartenPositionierbetrieb mit binärer Sollwertvorgabe ..14Positionierbetrieb mit variabler Sollwertvorgabe14Referenzierbetrieb .............................................13Sonderfunktionen beim Positionierbetrieb mit binärer Sollwertvorgabe.....................................15Synchronbetrieb.................................................13Teachbetrieb......................................................14Tippbetrieb.........................................................13

HHaftung ....................................................................7Haftungsausschluss.................................................7Hardware-Endschalter freifahren...........................77Hinweise

Kennzeichnung in der Dokumentation.................6

IInbetriebnahme

Begrenzungen einstellen ...................................47Binäre Fahrparameter........................................48Binäre Positionen...............................................50Download der Daten ..........................................58

81

82


Einstellung der Skalierungsfaktoren Weg und Geschwindigkeit.................................................42

Feldbusparameter und Antriebskonfiguration einstellen............................................................41

Liste der Parameter und IPOS-Variablen ..........59

Nockenschaltwerk..............................................51

Startbildschirm ...................................................39

Startbildschirm V2.10.........................................40

Synchronlauf-Schnittstelle Master (nur MDX61B) ....................................................54

Synchronlauf-Schnittstelle Slave (nur MDX61B)52

Überwachungsfunktionen ..................................56

Vorarbeiten MOVIDRIVE® MDX61B..................37

Vorarbeiten MOVIPRO® ....................................37

Voraussetzungen ...............................................37

Installation

Anschluss SBus bei MOVIDRIVE®....................34

Feldbusschnittstellen .........................................34

Klemmenbelegung digitale Ausgänge bei MDX61B.......................................................33

Klemmenbelegung digitale Eingänge bei MDX61B.......................................................33

Klemmenbelegung digitale Eingänge bei MOVIPRO® ..................................................34

Master-Slave-Verbindung bei MOVIDRIVE® .....36

M

Mängelhaftung .........................................................7

mitgeltende Unterlagen............................................7

MOVIDRIVE® MDX61B

Klemmenbelegung digitale Ausgänge ...............33

Klemmenbelegung digitale Eingänge ................33

Master-Slave-Verbindung ..................................36

Vorarbeiten zur Inbetriebnahme ........................37

MOVIPRO®

Klemmenbelegung digitale Eingänge ................34

Vorarbeiten zur Inbetriebnahme ........................37

P

Parameter und IPOS-Variablen, Liste....................59

Positionierbetrieb ...................................................70

ProjektierungEndschalter, Referenznocken und Maschinennullpunkt ...........................................17Prozessdatenbelegung ......................................18Sicherer Halt ......................................................26Skalierung des Antriebs.....................................16Software-Endschalter ........................................24Voraussetzungen PC, Software, Umrichter, Motoren und Geber............................................13

Prozessdatenbelegung ..........................................18Prozess-Ausgangsdaten des SEW-Controllers MOVIPRO®........................................................18Prozess-Ausgangsdaten (6PD) in der Betriebsart "Binäre Sollwertvorgabe".................22Prozess-Ausgangsdaten (6PD) in der Betriebsart "Variable Sollwertvorgabe"..............20Prozess-Eingangsdaten des SEW-Controllers MOVIPRO®........................................................19Prozess-Eingangsdaten (6PD) in der Betriebsart "Binäre Sollwertvorgabe".................23Prozess-Eingangsdaten (6PD) in der Betriebsart "Variable Sollwertvorgabe"..............21

RReferenzierbetrieb .................................................68

SSachmängelhaftung.................................................7SBus bei MOVIDRIVE® anschließen.....................34

Anschluss-Schaltbild..........................................35Sicherer Halt, Projektierung...................................26Sicherheitshinweise .................................................8

Allgemeine ...........................................................8Aufbau der abschnittsbezogenen ........................6Aufbau der eingebetteten ....................................6Kennzeichnung in der Dokumentation.................6

Signalworte in Sicherheitshinweisen .......................6Skalierung des Antriebs

Antrieb mit externen Geber (kraftschlüssig) ......17Antrieb ohne externen Geber (formschlüssig) ...16

Software-EndschalterAllgemeines .......................................................24Freifahren ..........................................................24

StörungsinformationAbschaltreaktion Notstopp.................................79Abschaltreaktion Schnellstopp...........................79Abschaltreaktion Sofortabschaltung ..................79Fehlermeldungen...............................................80Reset .................................................................79

Handbuch – Applikationsmodul "Au
tomotive AMA0801"


Synchronbetrieb.....................................................71Systembeschreibung .............................................10

TTaktdiagramme

Positionierbetrieb ...............................................75Referenzierbetrieb .............................................74Synchronbetrieb (Masterantrieb im Positionierbetrieb mit variabler Sollwertvorgabe) ................................................76Synchronbetrieb (Slaveantrieb im Synchronbetrieb mit variabler Sollwertvorgabe) ...........................77Tippbetrieb .........................................................73

Teachbetrieb..........................................................69Tippbetrieb.............................................................68

UUnterlagen, mitgeltende...........................................7

VVerwendung, bestimmungsgemäße ........................9

ZZielgruppe................................................................8

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